INSTITUTO TECNOLGICO DE

CULIACN

Ingeniera Mecatrnica

CAPTULO 2
Materia: Control digital.
Profesor: M.C. Vctor Manuel Prez Prez
Periodo: Agosto-Diciembre 2010
TRANSFORMADA
Z

2.1 Definicin de la transformada z.

Se usa la transformada z en el anlisis y sntesis de sistemas de control en tiempo
discreto de manera similar a como se usa la transformada de Laplace en sistemas de
tiempo continuo. La dinmica de un sistema de control en tiempo discreto se caracteriza
mediante una ecuacin de diferencias lineal y para encontrar la respuesta del sistema
para una entrada dada, se resuelve esa ecuacin de diferencias.
Usando la transformada z las soluciones de las ecuaciones de diferencias se vuelven
un problema algebraico: La transformada z transforma las ecuaciones de diferencias

lineales e invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas en z.

Para obtener la transformada z de una funcin continua en el tiempo x(t), solo se
toman en cuenta los valores muestreados de x(t), es decir, x(0), x(T), x(2T), donde T
es el periodo de muestreo.
La transformada z de una funcin del tiempo x (t) o de la secuencia de valores x (kT) se
define como:

Para una secuencia de nmeros, la transformada z es:

Donde z es una variable compleja:

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En forma ms general, la transformada z de x(t), donde - < t < , o de x(k) donde k

toma valores enteros (k 0, 1, 2, ) se define como:

Expandiendo la expresin anterior da:

e indica que la transformada z de cualquier funcin en tiempo continuo, x(t), se puede

escribir, mediante inspeccin, en la forma de una serie. La
en esta serie indica la
posicin en el tiempo en la que se presenta la amplitud x(kT). Tambin, si X(z) est dada
en forma de una serie como la que se indic, la transformada z inversa se puede obtener
por inspeccin como una secuencia de la funcin x(kT) que corresponde a los valores de
x(t) en los valores de tiempo respectivos. Cuando la transformada z est dada como el
cociente en dos polinomios en z, su transformada inversa se puede obtener por mtodos
como el de divisin directa, mtodo computacional, expansin de fracciones parciales y
mtodo de la integral de inversin.

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2.2 .Transformada z de algunas funciones.

Se obtiene a continuacin la transformada z de algunas funciones elementales.

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-5

10

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10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

10

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2.2 Propiedades de la transformada Z.

Se presentan las propiedades y teoremas de la transformada z. Se supone que la funcin
x(t) tiene transformada z y que x(t) = 0 para t < 0.

La multiplicacin de X(z) por z tiene el efecto de avanzar la seal x(kT) un paso (un
periodo de muestreo) y la multiplicacin X(z) por
tiene el efecto de retrasar x(kT)
un paso (un periodo de muestreo).

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
Frecuentemente se han empleado mtodos de transformacin para simplificar el anlisis y
sntesis de sistemas gobernados por ecuaciones diferenciales o en diferencias. La transformada
Z es una regla por la cual una secuencia de nmeros son convertidos a una funcin de la
variable compleja z . Debido a su estructura bsica, la transformada Z posee propiedades que
facilitan la solucin de ecuaciones en diferencias lineales usando simplemente manipulaciones
algebraicas.
PROPIEDADES MS IMPORTANTES
a) SUPERPOSICION
Se compone de las caractersticas de:

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10

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La multiplicacin de X(z) por z tiene el efecto de avanzar la seal x(kT) un paso (un
periodo de muestreo) y la multiplicacin X(z) por z-1 tiene el efecto de retrasar x(kT) un
paso (un periodo de muestreo).
Ejercicio:
Escaln (retraso)

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Teorema de translacin compleja.

Si x(t) tiene la transformada zX(z), entonces la transformada z de
por X(
). Esto se conoce como el teorema de translacin compleja.

De esta manera se ve que al remplazar z en X(z) por

( ) esta dada

da la transformada z de

( )

Ejemplo: Dada la transformada z de (sen wt y cos wt) obtenga la transformada z de

, respectivamente mediante el uso del teorema de translacin
compleja.

Sustituyendo z por

, se tiene:
[

1
1

Ejemplo: Obtenga la transformada z de t

12

(1

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13

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Tablas de equivalencia

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Tablas de equivalencia elctrica

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Ejercicio circuito elctrico

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17

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Transformada z inversa.
La transformada z inversa de X(z), denotada
[X(z)], da como resultado la secuencia de
tiempo, x(k), en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, Como mtodos para obtener la
transformada z inversa se tienen los siguientes:

Mtodo de divisin directa.

En este mtodo X(z) se expande en una serie infinita de potencias en

Entonces x (kT) es el coeficiente del trmino

1, 2, se pueden determinar por inspeccin.

, por tanto, los valores de x (KT) para k = 0,

Si X (z) est en forma racional, se logra la expansin en una serie infinita con potencias
crecientes de
dividir numerador entre denominador, estando cada uno en potencias
crecientes de
.
Ejemplo. Encontrar x (k) para k = 0, 1, 2, 3 y 4 de X (z) dada por:

18

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Aplicando funcin impulso tenemos, lo mismo que se obtuvo manualmente:

20
18

X= 8
Y= 18.7499

16
14
12
10
8
6
4
2
0

19

5
k

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Aplicando Funcin escaln

180
160
140
120
100
80
60
40
20
0

20

5
k

10

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21

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0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

5
k

10

Aplicando rampa unitaria:

22

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1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

5
k

10

Ejercicio Matlab

Xz=[1 zeros(1,N)]; %corresponde a la entrada delta de Kronecker (impulso unitario),

donde N corresponde al final de la duracin del tiempo discreto del proceso considerado.

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1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

5
k

10

Ejercicio 2:
Para la siguiente funcin G(z)=y(z)/x(z) hallar la transformada inversa Z mediante el
mtodo Matlab(comando filter), hasta k =40, graficar la secuencia.
Utilizar Delta de Kronecker.
Sea:
( )

0 4673
0 3393
1 5237
0 6607

>> num=[0 0.4673 -0.3393];

>> den=[1 -1.5327 0.6607];
>> xz=[1 zeros(1,40)];
>> yz=filter(num,den, xz);
>> n=0:1:40;
>> stem(n,yz)
>> xlabel('k');

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0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

10

15

20
k

25

30

35

40

Ejercicio 3
El mismo ejercicio, pero ahora respuesta AL ESCALON UNITARIO
>> num=[0 0.4673 -0.3393];
>> den=[1 -1.5327 0.6607];
>>xz=ones(1,41);
>>yz=filter(num,den, xz);
>>n=0:1:40;
>> stem(n,yz)
>>xlabel('k');

25

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1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

26

10

15

20
k

25

30

35

40

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27

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28

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Ejemplo:

Encontrar la ecuacin de x(n) los primeros 5 valores de X(nT) por fracciones parciales.
( )

Entonces:

( )

Dnde:
lim

1
0 7071)

lim

C=lim

1
(0 7071)
1
05

lim

0 7071)

0 7071

0 2929
0 7071
]

1
0 7071)

0 4142

Sustituyendo tenemos:
Se despeja X(z)/z:
( )

0 4142
(
0 7071)

2
0 7071

Por tablas:
Para el primer termino:

Para el segundo termino:

(

29

0 7071)

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(2)0 7071

(
Si se divide todo entre

0 7071 )

1
(

(2)0 7071

0 7071

Factorizando tenemos:

(1

Para este caso aplica la frmula:

0 7071)

0 4142n(0 7071)
Para el tercer trmino tenemos:
2

0 7071

2(0 7071)
(

2 (n)

0 4142n(0 7071)

2(0 7071)

Para los primeros 5 valores:

(0)
2 (0) 0 4142(0)(0 7071)(

2(0 7071)

2=0

(1)

2 (1)

0 4142(1)(0 7071)(

2(0 7071)

0 4142

1 4142

(2)

2 (2)

0 4142(2)(0 7071)(

2(0 7071)

0 5857

0 999

30

1
0 4142

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(3)

2 (3)

(4)

2 (4)

0 4142(3)(0 7071)(
0 4142(4)(0 7071)(

2(0 7071)

2(0 7071)

0 5857

0 6212

0 7070

0 4999

0 0857

0 08588

Ejemplo:

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ECUACIONES DE DIFERENCIAS
Las ecuaciones de diferencias lineales con coeficientes constantes permiten modelar
sistemas discretos lineales e invariantes en el tiempo, en forma similar a las ecuaciones
diferenciales y los sistemas continuos en el tiempo.
FORMA GENERAL DE ECUACIONES DE DIFERENCIAS

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33

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35

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Si consideramos que la entrada es una funcin escaln, tenemos:

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Programando en Simulink

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