Mestrado Integrado em Engenharia Aeroespacial

Modelao, Identificao e Controlo Digital

2012/2013
Segundo Teste
17 de Dezembro de 2011, 20 horas sala C01
Quotao: P1-a)4 b)1, P2-4, P3-a)3 b)2 c)2, P4-a)3 b)1.
Durao: 2 horas. No permitida a consulta de quaisquer elementos.

P1. A figura P1-1 mostra o sistema de controlo por computador da altitude de

uma aeronave. Os sinais y, u, r e d representam, respectivamente, a sada do
sistema a controlar (altitude), a varivel manipulada (posio de uma superfcie
de controlo), a referncia a seguir pela sada do sistema e uma perturbao
causada por componentes verticais do vento. O smbolo q representa o operador
avano e k o tempo discreto.
d
r
T

1
R

B
A

Fig. P1-1. Sistema de controlo digital do problema P2.

Sabe-se que a dinmica do sistema a controlar dada pela funo de

transferncia discreta:
B(q )
2q
2
A(q) q 1.9q 0.9

a) Considere inicialmente que no h perturbaes ( d (k ) 0 ). Dimensione

os polinmios R(q) , S (q) e T (q) na lei de controlo digital
R(q)u(k ) S (q) y(k ) T (q)r (k )

por forma a serem cumpridas as seguintes especificaes:

1

Ganho esttico unitrio do sistema em cadeia fechada;

Grau mnimo do polinmio observador, com todas as razes na

origem;

Decida, justificando, se deve ou no cancelar o zero do processo;

Atraso mnimo do sistema em cadeia fechada;

Sem incluso de integrador no controlador;

Polinmio caracterstico desejado para o sistema em cadeia fechada

Am (q) q 2 q 0.26

b) Suponha agora que a perturbao

d constante, mas no nula. Diga

justificadamente se, em regime estacionrio (ou seja, aps a extino dos

transitrios), y(k ) r , maugrado a existncia da perturbao constante.
Ajuda:
( z 1) AR ' B S Ao Am

B B B

Ao 2A Am B 1

S A
R Ao Am A

T Bm' Ao

R B R ' ( z 1)

Bm B Bm'

'

P2. Um alvo desloca-se ao longo de uma linha recta, sendo a sua abcissa
y modelada por

y (t )

q 0.5
e(t )
q 0.9

em que e uma sucesso de rudo branco de mdia nula e varincia unitria.

Determine o preditor ptimo 3 passos frente para y e a varincia do erro de
predio respectivo.

P3. O incremento y em relao ao valor de equilbrio da altitude de uma

aeronave est sujeita a uma perturbao estocstica devida a turbulncia
atmosfrica e modelado por
y(t 1) 0.8 y(t ) u(t ) e(t 1)

em que e um sinal branco, gaussiano, de mdia nula e varincia unitria e u

a varivel manipulada que permite actuar sobre a altitude.
a)Determine o controlador de varincia mnima
b)Determine a potncia da sada, em regime estacionrio, quando utilizado o
controlador de varincia mnima.
c)Determine a potncia, em regime estacionrio, quando a varivel manipulada
u(t ) 0 , correspondendo situao em que no h controlo. Diga se h ou
no vantagem em usar o controlo de varincia mnima.

P4. Mata-moscas robtico. A coordenada da posio (num mundo unidimensional) do centro de um mata-moscas robotizado satisfaz o modelo
y(t 2) 0.5 y(t 1) u(t ) e(t 2)

em que {e} um sinal branco, gaussiano, de mdia nula e varincia unitria e

u a varivel manipulada do mata-moscas

a) Determine o controlador que minimiza

J E y (t 2) w(t 2) I t
2

em que a posio da mosca w satisfaz

w(t ) 0.8w(t 1) (t )

sendo {} um sinal branco, de varincia 2 e independente de {e}.

Admita que no instante t apenas se conhece w(t ) e o seu passado, no sendo
este sinal conhecido com antecipao, quer dizer, w(t 2) e w(t 1) no so
conhecidos no instante t .
b) Determine a potncia do erro de seguimento, em regime estacionrio, quando
utilizado o controlador de varincia mnima que dimensionou.