UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULET
PROIZVODNO MAINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI II
LABORATORIJSKA VJEBA 10

Student:
Nermin Redid, II-431/11

Asistent:
Muhamed Herid, dipl.ing.ma.
Tuzla, 25.12.2014. god.

Cilj vjebe
Cilj ove vjebe je pomodu robota na kliznoj stazi opskrbiti ulaznim materijalom strug i rendisaljku, a
zatim njime uzeti obraene predmete i odnijeti ih u korpe predviene za to. Za ovu vjebu potrebno
nam je radno okruenje koje se sastoji od sljededih elemenata:
- robot sa kliznom stazom;
- 2 gravitaciona feeder-a;
- strug;
- rendisaljka;
- 2 korpe.

Postupak izraivanja programa u RoboCell-u

Prvi korak je kreiranje radnog okruenja. Ono se sastoji od elemenata navedenih prethodno, a prikaz
jednog takvog okruenja dat je na sljededoj slici.

Prilikom kreiranja okruenja potrebno je definisati Output-e za strug i rendisaljku. Definiemo Output za
steznu glavu, vrata i ciklus oba naa stroja.

Prvi korak je uzimanje valjka sa feedera. Valjak je potrebno postaviti horizontalno, a robotski gripper
okrenuti na nain prikazan na slici, kako bi bilo omogudeno postavljanje predmeta u steznu glavu struga.

Valjak se zatim odnosi do stezne glave struga. Pri tome treba obratiti panju da stezan glava uhvati valjak
prije nego se otvori gripper robota. Zbog toga je poeljno to preciznije postaviti predmet u steznu glavu.
Stezna glava aktivira se pomodu ukljuivanja ranije definisanog Output-a.

Nakon toga, robot ostavlja predmet u steznoj glavi, odlazi iz radnog prostora maine i pokrede se radni
ciklus maine.

Za vrijeme dok se vri obrada, mogude je izvriti postavljanje drugog predmeta u steznu glavu
rendisaljke. Odlazimo robotom do drugog gravitacionog feeder-a i uzimamo predmet za rendisanje.

Postavljamo predmet u steznu glavu i aktiviramo ju pomodu odgovarajudeg Output-a.

Analogno prethodnom postupku, odlazimo robotom iz radnog prostora maine, i vrimo pokretanje
radnog ciklusa. Za vrijeme obrade, odlazimo do struga i skidamo obraen predmet.

Predmet uzimamo robotom i iskljuujemo Output koji je definisao aktiviranje stezne glave struga.

Predmet ostavljamo u korpu predvienu za to.

Odlazimo do rendisaljke i uzimamo obraen predmet.

Ostavljamo predmet u korpu.

Za kraj, mogude je vratiti robot u poetni poloaj, kako bi se program mogao ciklino izvravati.