Professional Documents
Culture Documents
Lgico Programables
Controladores
Lgico Programables
Controladores Lgico Programables
Introduccin
Definiciones,
Definiciones historia y Norma
Tipos de PLC
Arquitectura
A it t
Tipos de Lenguajes
Programacin
P
i bsica
b i
Programmable
Logic
g
Controller
Controladores Lgico
g
Programables
g
Evolucin histrica
Principios de 1900 - 1950
Revolucin industrial
Uso de elementos mecnicos y
electromecnicos
P bl
Problema
: falta
f lt d
de fl
flexibilidad.
ibilid d un sistema
i t
Sobre ordenador
Bajo costo
Robustez
Compactos
Programacin
sencilla
Flexibilidad
Facilidad en
interfaz
Funciones
avanzadas
Compactos
Flexibilidad
Funciones
avanzadas
Programacin
sencilla
Facilidad en
interfaz
P
Petroqumica
i
M
Mecanizado
i d
Mi
Minera
Manufactura
PLC
Automotriz
Sistemas de
potencia
Alimentos
Madera y
papel
Tipos de PLC
Compacto
llamados tambin PLC integrado, es un PLC completo, aunque de tamao
pequeo. Se le conoce como PLC para aplicaciones pequeas SLC. El CPU,
ell mdulo
d l de
d memoria,
i los
l puntos
t de
d entrada
t d y salida,
lid la
l batera
b t y hasta
h t
generalmente la fuente, estn integrados en la misma unidad.
Tipos de PLC
Modular
se componen de diversos elementos capaces de agruparse con otros
semejantes, denominados mdulos. Estos se seleccionan y se integran en
una unidad (configuran) de acuerdo a la necesidad del proceso. Un sistema
modular tpico se compone de: la tarjeta madre (chasis o rack), el CPU,
el mdulo de memoria,, y los mdulos de entrada y los de salida.
Norma IEC-61131
Generalidades
L Norma
La
N
IEC 1131 creado
d en 1993 fue
f
ell primer
i
esfuerzo
f
reall para
normalizar los lenguajes de programacin usados en automatizacin
industrial. Posteriormente en el 2003 se revisa creando el IEC 61131 que se
compone de 8 cuerpos o partes que se describen brevemente a
continuacin:
Parte 1. Informacin general: establece las definiciones generales e
identifica las caractersticas relevantes para la seleccin y uso de los PLC y
sus perifricos.
p
Parte 2. Requerimientos de equipos y pruebas: establece los
requerimientos y pruebas que deben satisfacer los PLC y sus perifricos.
Norma IEC-61131
Generalidades
Parte 3. Lenguajes de programacin: define los lenguajes de
programacin para los PLC, aplicaciones, reglas sintcticas y semnticas,
instrucciones bsicas de programacin y los mecanismos y pruebas bsicas
que pueden utilizar los fabricantes para expandir estos lenguajes.
Parte 4
4. Gua de usuario: ofrece una gua general del estndar y de
seleccin de PLC para el usuario final.
Parte 5.
5 Comunicaciones: define consideraciones para las
comunicaciones entre PLC y otros equipos electrnicos.
Norma IEC-61131
Generalidades
Parte 6. Gua para el uso seguro de los PLC.
Parte 7. Programacin de control por lgica difusa: define el lenguaje de
programacin para realizar control mediante lgica difusa.
Parte 8.
8 Gua para la implementacin y utilizacin de lenguajes de
programacin para los PLC: establece guas para la implementacin y uso
de los lenguajes de programacin explicados en la Parte 3
Lenguajes de programacin
IEC-61131-3
Segn la norma IEC-61131, se definen 5 tipos de lenguajes para la
programacin de PLC: 2 son de tipo grafico y 2 del tipo de texto. Dicha
norma alcanz
l
ell estado
t d de
d Estndar
E t d Internacional
I t
i
l en Agosto
A
t de
d 1992.
1992
Lenguajes grficos
Diagrama de escalera, LD, del ingles Ladder Diagram.
Diagrama de bloques funcionales, FBD, del ingles Function Block Diagram.
Lenguajes de texto
Lista de instrucciones, IL, del ingles Instruction List.
Texto Estructurado, ST, del ingles Structured Text.
Lenguajes de organizacional
Diagrama de Flujo de Secuencia, SFC, del ingls sequential function chart.
Lenguajes de programacin
Diagrama de escalera : LD
Diagrama grafico
f
b d en la
basado
l idea
d originall de
d los
l esquemas de
d contactos
de la vieja lgica de rels electromecnicos. Se puede decir que fue el
primer
lenguaje
encontrarlo
p
g j de programacin,
p g
, por
p tal razn es casi seguro
g
disponible en la mayora de los PLC.
Lenguajes de programacin
Diagrama de escalera : LD
Flujo de poder: es anlogo al flujo elctrico en un sistema con dispositivos
electromecnicos como rels entre una lnea y el neutro. El flujo en un
diagrama escalera es del riel de poder a la izquierda hasta el riel de poder a
la derecha.
Siempre
debe
existir
se
ejecuten
las
Lenguajes de programacin
Diagrama de Bloques de Funciones : FBD
Es un lenguaje
l
grfico
f
que permite programar elementos
l
que aparecen
como bloques para ser cableados entre si de forma anloga al esquema de
un circuito,, pero
a diferencia del diagrama
de escalera donde solo se puede
p
g
p
transmitir datos booleanos, en el FBD se transmiten distintos tipos datos.
Lenguajes de programacin
Diagrama de Bloques de Funciones : FBD
Flujo de seales: es anloga al flujo de seales entre elementos de un
sistema de procesamiento de seales. El flujo de seales en este diagrama
ser de la salida de una funcin (ubicada a la derecha de la funcin lo
que de funcin) hasta el lado de entrada de una funcin (ubicado al lado
izquierdo de una funcin o bloque de funcin).
Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones : IL
Es un lenguaje
l
d bajo
de
b
nivel,
l similar
l all lenguaje
l
ensamblador.
bl d Con IL solo
l
una operacin es permitida por lnea. Este lenguaje es adecuado para
pequeas
aplicaciones
y para
optimizar
partes
de una aplicacin.
Permite
p q
p
p
p
p
p
crear funciones definidas por el usuario
Lenguajes de programacin
Texto estructurado : ST
Es un lenguaje de alto nivel estructurado por bloques que posee una
sintaxis parecida al ADA, PASCAL o C. El ST puede ser empleado para
realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un
amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y
digitales. El lenguaje posee soporte para bucles iterantes como FOR,
WHILE, ejecuciones condicionales como IF-THEN-ELSE y funciones como
SQRT() y SIN().
Lenguajes de programacin
Texto estructurado : ST
Lenguajes de programacin
Caso especial: SFC (antes GRAFCET)
Se origin en Francia con el lenguaje Grafcet que representa el programa
de control como pasos o etapas del proceso en estudio. Es casi como una
representacin
t i all estilo
til diagrama
di
d flujo,
de
fl j la
l cuall contiene
ti
3 elementos
l
t
bsicos: paso, transicin y accin. Si bien es cierto que esta
representacion es muy utilizada para representar el proceso, no es aun
utilizada para programar a los PLC
Lectura de
Entradas
Tareas internas de
comienzo del
barrido
Actualizacin de
salidas
Di
Diagnsticos
i
Comunicacin
Perifrica
Comunicacin con
el programador
1756 - IA16
Local:0:I.Data.0
L
l0ID
0
Local
Canal
Remoto
# slot
L
Local:1:O.Data.4
l1OD
4
Local
Canal
Remoto
# slot
Z in M
Entrada de
Corriente
Z in 250 500
Single-ended
Differential
PLC
IHM
PLC
MODEM
EtherNet/IP
ControlNet
Modbus
DeviceNet
Data Highway +
FOUNDATION
Fieldbus
RS-232
Ethernet
Especiales
http://www.opcfoundation.org/Default.aspx/01_about/01_whatis.asp?MID=AboutOPC
rea de
Trabajo
rbol
Informacin
RSLogix 5000
Nuevo programa
Tipo CPU :L55
Revisin :11
N b
Nombre
Chasis: 10 slots
Slot: 2
1756
IA16
1756
1756
OW16I ENBT/A
1756
OF8
1756
IF8
V Tempp * S1 S 2
S2
S1
S2
Temp
A
B
C
X A* B *C B * B *A C
X A B C B * B * A * C
X A* B * A*C B * B * A*C
C * B * A*C B * B * A *C
X A* B *C B * A*C B * A*C
X A * B *C
A
B
C
C t t Normalmente
Contacto
N
l
t Abierto
Abi t : NO
S E*D
XIO
S E*D
Contacto de impulso
p
S E*D
DE
A ti i de
Activacin
d salida
lid o bobina
b bi no retentiva
t ti
S ED
S ED
SE
DED
SE
OTU
Bobina de desenclavamiento
D E Dant
Temporizador
p
con retardo p
para la conexin o Timer ON delayy
Transicin
Fin
Transicin
Fin
Transicin
Fin
Temporizador
p
con retardo p
para la desconexin o Timmer OFF delayy
Temporizador
p
retentivo activado
RES
Reset
La instruccin RES restablece una estructura TIMER, COUNTER o CONTROL.
Se encarga de hacer 0 el valor acumulado de cualquiera de las instrucciones
mencionadas
RTO
Contador Ascendente
Cuando se habilita el contador, la instruccin CTU incrementa el contador en
uno hasta alcanzar el valor preestablecido.
100
100
SourceA
SourceB
MOD
DIV
r ln s
r log s
r xy
Salto a subrutina
Descripcin
Alias
Tags
Entradas
haber
transportado
objetos.
Dichos
objetos
son
Discretas de salida
Contactor del motor N.A.
Seal (Tag)
Direccin
I1
I2
I3
Q1
Q
*Requiere el uso del MCR (master control relay) para generar las alternativas de los
bloques de decisin (bloques de control IF-ELSE). Alternativamente, se pueden utilizar
bits para activar peldaos separados que representen la diferentes alternativas a partir
de la decisin en los bloques IF.
Arrancar el motor
Contar 5 elementos
Parar el motor
I1 es ON
no
si
I2 es OFF
si
Esperar 3seg
Activar Q1
no
Q1 es ON
no
si
I3 es ON
si
C1=C1+1
C1
si
no
si
Esperar 5seg
Desactivar Q1
Seales finales
Seal
Direccin
Seal
Direccin
I1
I1
I2
I2
I3
I3
Q1
Q1
M1
M2
M3
Temporizador de 3seg
T1
Temporizador de 5seg
T2
C t d d
Contador
de 5 elementos
l
t
C1
E1:
Proceso
inactivo
E2:
PreArranque
E4:
Secuencia
de Pare
E3:
Activo
P1=0
E1:
Proceso
inactivo
E2:
PreArranque
E4:
Secuencia
de Pare
E3:
Activo
P1=0
E1:
Proceso
inactivo
E4:
Secuencia
de Pare
P1 = 1 y
P2 = 0
E2:
PreArranque
E3:
Activo
P1=0
E1:
Proceso
inactivo
E4:
Secuencia
de Pare
P1 = 1 y
P2 = 0
E2:
PreArranque
E3:
Activo
T1.TT = 1
P1=0
E1:
Proceso
inactivo
P1 = 1 y
P2 = 0
E2:
PreArranque
T1.DN = 1
E4:
Secuencia
de Pare
E3:
Activo
C1.DN = 0
T1.TT = 1
P1=0
E1:
Proceso
inactivo
P1 = 1 y
P2 = 0
E2:
PreArranque
T1.DN = 1
E4:
Secuencia
de Pare
C1.DN = 1
E3:
Activo
C1.DN = 0
T1.TT = 1
P1=0
E1:
Proceso
inactivo
P1 = 1 y
P2 = 0
T1.DN = 1
T2.DN = 1 o
P2 = 1
E4:
Secuencia
de Pare
T2.TT = 1
E2:
PreArranque
C1.DN = 1
E3:
Activo
C1.DN = 0
T1.TT = 1
P1=0
P2 = 1
E1:
Proceso
inactivo
P1 = 1 y
P2 = 0
P2 = 1
T2.DN = 1 o
P2 = 1
E4:
Secuencia
de Pare
T2.TT = 1
C1.DN = 1
Seales adicionales
identificadas:
2 Temporizadores
1 Contador
E2:
PreArranque
T1.DN = 1
E3:
Activo
C1.DN = 0
T1.TT = 1
P1
P2
S1
Mot01
T1 (3s)
T2 (4s)
C1 (5)
Transicin
E1
OFF
OFF
OFF
E2:P1=1
E2
T1.TT=1
OFF
OFF
E3:T1.DN=1
E1:P2=1
E3
01
0,1
OFF
OFF
C1 ACC<5
C1.ACC<5
E4:C1.ACC5
E4:C1
ACC5
E1:P2=1
E4
OFF
T2.TT=1
C1.DN=1
E1:T2.DN=1
E1:P2=1
P1
P2
S1
Mot01
T1 (3s)
T2 (4s)
C1 (5)
Transicin
E1
OFF
OFF
OFF
E2:P1=1
E2
T1.TT=1
OFF
OFF
E3:T1.DN=1
E1:P2=1
E3
01
0,1
OFF
OFF
C1 ACC<5
C1.ACC<5
E4:C1.ACC5
E4:C1
ACC5
E1:P2=1
E4
OFF
T2.TT=1
C1.DN=1
E1:T2.DN=1
E1:P2=1
Condiciones de
estado: excluyen las
seales de transicin.
Di
Diagrama
d
de E
Estado
t d
Seales finales
Seales finales
Seal
Seal
Direccin
Direccin
I1
I1
I2
I2
I3
I3
Q1
Q1
M1
Estado Parada
E1
M2
Secuencia de arranque
E2
M3
Estado Activo
E3
Temporizador de 3seg
T1
Secuencia de parada
E4
Temporizador de 5seg
T2
Temporizador de 3seg
T1
C t d d
Contador
de 5 elementos
l
t
C1
T
Temporizador
i d d
de 5
5seg
T2
Contador de 5 elementos
C1
Estadoi Estadoi
Donde:
m
Transicin j ,i Estado j Transini ,k Estadoi
j 1, j i
k 1
n
P2 = 1
E1:
Proceso
inactivo
P1 = 1 y
P2 = 0
P2 = 1
T2.DN = 1 o
P2 = 1
E4:
Secuencia
de Pare
C1.DN = 1
T1,2 P1
E2:
PreArranque
T1.DN = 1
T P 2, T2,3 T 1.DN
T1.TT = 1
2,1
)
T3,1
3 1 P 2,, T3,4
3 4 C1.DN (C1. ACC 5)
T4,1 P 2 T 2.DN
E3:
Activo
C1.DN = 0
E T
E T
2,1
E2 0 E3 0 E4 (T1,2 E1 ) (0 E1 ) (0 E1 )
2,1
E2 T1,2 E1
E1 E1 T2,1 E2 T1,2 E1
E1
E ( Mot 01 T 2 C1) ( P1 T 1 P1 T 1.TT P 2) 1
E Mot 01 T 2 C1 P1 T 1 P1 T 1.TT P 2