SINTEZA (PROIECTAREA) MECANISMELOR PLANE CU BARE

Sinteza mecanismelor se refer la determinarea mecanismului (lungimile

elementelor, poziiile bazelor, unghiurile de sudur) care corespunde condiiilor impuse
prin tema de proiectare.
Iniial se realizeaz o sintez structural, prin care se determin schema
structural cea mai simpl pentru problema dat; pentru schema structural aleas pot
rezulta mai multe mecanisme.
n funcie de condiiile impuse prin tema de proiectare, se poate realiza o sintez:
geometric, cinematic, cinetostatic, dinamic, sau combinat.
Dintre problemele de sintez se vor trata n continuare dou, i anume:
- determinarea mecanismului la care elementul condus reproduce o lege dat de
micare, pentru o anumit lege de micare a elementului conductor, numit sinteza
mecanismelor de transmitere (mecanisme generatoare de funcii );
- determinarea mecanismului la care un punct din planul unui element cu micare
complex reproduce o traiectorie dat, n funcie de o anumit lege de micare a
elementului conductor, numit sinteza mecanismelor de ghidare (mecanisme
generatoare de traiectorii).
TEOREMA DE EXISTEN A MANIVELEI (GRASHOF)
Un element este numit manivel dac execut rotaie complet i se numete
balansier dac micarea de rotaie nu este complet.
Teorema lui Grashof pentru mecanismul patrulater articulat se refer la condiia
de existen a manivelei:
Pentru ca un mecanism patrulater articulat s admit cel puin o manivel este necesar
i suficient ca suma dintre lungimile celui mai mic element cinematic i a celui mai mare
s fie mai mic dect suma lungimilor celorlalte dou elemente cinematice.
Elementul cu lungimea cea mai mic este manivela.
Se consider mecanismul patrulater articulat plan din Fig. 1. Se noteaz lungimea
elementului AB cu l1, lungimea elementului BC cu l2, lungimea elementului CD cu l3 i
lungimea distanei AD cu l4. Presupunem c se respect inegalitile l1 l 2 l 3 l 4 .
Dac l1 l 4 l 2 l 3 , atunci elementul 1 este manivel.

y
O

D
0

Fig. 1
Pentru cazul macanismului manivel-culis translant din Fig. 2, se noteaz
lungimea elementului AB cu l1, lungimea elementului BC cu l2 i excentricitatea dintre
culis i dreapta orizontal ce trece prin cupla de rotaie A se noteaz cu e.

B
1

x A
0

Fig. 2
Pentru ca elementul 1 s fie manivel trebuie ndeplinit condiia: l1 e l 2 .
Poziiile critice ale mecanismelor sunt acele poziii particulare n care unele
proprieti ale mecanismului n funcionare se modific brusc. Existena acestor poziii n
mecanismele elementare nchise (caracterizate printr-un singur contur nchis) pot cauza
modificarea instantanee a gradului de mobilitate M , sau anularea unor micri
exterioare, ceea ce poate determina blocarea mecanismului sau nedeterminarea
cinematic. n cazul mecanismului patrulater articulat plan (Fig. 1) aceste poziii apar
atunci cnd trei din cele patru cuple cinematice sunt coliniare.
TEOREMA LUI ROBERT-CEBEV
Aceeai curb de biel poate fi generat de puncte aparinnd bielelor a trei mecanisme
patrulatere articulate diferite, adoptndu-se acel mecanism care corespunde i altor
condiii impuse.
Se consider mecanismul patrulater articulat (ABCD) cu punctul E de biel care
traseaz o curb de biel ( ) (Fig. 3).

E
H
84

B
y
O

1
A

D
0

0
Fig. 3

Se construiesc dou paralelograme: EFAB i ECDG (Fig. 3).

Pe laturile EF i EG se construiesc dou triunghiuri asemenea cu triunghiul BCE:

triunghiul FEH i triunghiul EGI.
Se construiete paralelogramul HEIJ, determinndu-se punctul fix J.
Se obin trei mecanisme patrulatere articulate ABCD, AFHJ, DGIJ ce traseaz
aceeai curb de biel , cu ajutorul punctului E de pe biele.

SINTEZA MECANISMULUI PATRULATER ARTICULAT PENTRU CINCI

PUNCTE IMPUSE PE O TRAIECTORIE
Ca date cunoscute, n cadrul acestei sinteze se impun cinci puncte pe o anumit
traiectorie ( ) - E1 ( xE1 , yE1 ) , E2 ( xE 2 , yE 2 ) , E3 ( xE3 , yE 3 ) , E4 ( xE 4 , yE 4 ) , E5 ( xE 5 , yE5 ) prin care s treac un punct de biel al unui mecanism patrulater articulate (Fig. 4 ). Se
cer dimensiunile laturilor mecanismului patrulater articulate, unghiul de sudur al bielei
( ) i poziiile bazelor.

E4

E3

E5

( )

E2
E1
2
C
91

B
y 1

3
0

0
Fig. 4

E .
Notm AB=a, BE=b, BC=c, CD=d, CB
Dac considerm originea sistemului de axe n punctul A, exist 7 date
necunoscute necesare pentru determinarea mecanismului patrulater articulat:
a ,b ,c , d , x2 , y2 , .
Deoarece se impun numai 5 puncte pe curba ( ) se pot scrie 5 ecuaii, deci se
pot determina numai 5 necunoscute din cele 7 existente.
n concluzie:
- se cunosc: xE1 , yE1 , xE 2 , yE 2 , xE3 , yE 3 , xE 4 , yE 4 , xE5 , yE5 ,

- se adopt: a, b ,
- se calculeaz: c ,d , x2 , y2 , .
Se scriu urmtoarele sume vectoriale:

AB BE AE
(1)
(2)
AC AB BC AD DC
Se proiecteaz pe axele Ox i Oy relaia (1), pentru cele 5 puncte impuse E1, E2,
E3, E4, E5.
a cosi b cos i xE i
(3)

a sin i b sin i yE i
unde i 1...5
Se cunosc a ,b , xEi , yE i , i 1...5
Se determin i , i , i 1...5
x b cos i
cosi Ei
(4)
a
yE b sin i
(5)
sini i
a
Folosind relaia fundamental din trigonometrie - sin 2 i cos 2 i 1 - se obine o
relaie de forma:
(6)
A cos i B sin i C 0 ,
unde A, B i C sunt constante.
Cu una din metodele cunoscute din trigonometrie se determin necunoscuta i .

De exemplu, se exprim funciile trigonometrice cos i i sin i n funcie de tg i ;

2
i
pentru comoditate se face substituia tg t .
2
2t
sin i
1 t2
1 t2
cos i
1 t2
Ecuaia (6), dup substituiri, devine ecuaia de gradul doi (7):
at2+bt+c=0,
(7)
unde a, b i c sunt constante.
Cu relaia (4) sau (5) se determin apoi i
x b cos i
i arccos( Ei
) 2 k ,
a
y b sin i
respectiv i ( 1 )k arcsin( Ei
) k
a
unde i 1...5 .
Se proiecteaz relaia (2) pe axele sistemului de coordonate:

a cos i c cos( i ) x 2 d cos i

a sin i c sin( i ) y 2 d sin i

(8)

pentru i 1...5
Necunoscute: i , c, d , x 2 , y 2 , .
Se elimin i din sistemul (8):
a cos i c cos( i ) x2
cos i
d
a sin i c sin( i ) y2
sin i
d
Folosind relaia fundamental din trigonometrie, cos 2 i sin 2 i 1 , se ajunge
la relaia (9)
[a cos i c cos( i ) x2 ] 2 [a sin i c sin( i ) y 2 ] 2 d 2 0
(9)
Pentru i=1, relaia (9) devine relaia (10)
[a cos 1 c cos(1 ) x 2 ] 2 [a sin 1 c sin(1 ) y 2 ] 2 d 2 0
(10)
Din (10) se determin d (11).

d [a cos 1 c cos( 1 ) x2 ] 2 [a sin 1 c sin(1 ) y 2 ] 2

(11)
n relaia (11) d este determinat ca o funcie de 4 variabile:
d d ( c, x 2 , y 2 , ) .
Pentru i=2, relaia (9) devine relaia (12).
[a cos 2 c cos( 2 ) x 2 ] 2 [ a sin 2 c sin( 2 ) y 2 ] 2 d 2 (c, x2 , y 2 , ) 0
(12)
Din relaia (12) se determin c ca o funcie de 3 variabile: x2 , y 2 , .
c c( x 2 , y 2 , )
Pentru i=3, relaia (9) devine relaia (13).
[ a cos 3 c( x2 , y2 , ) cos( 3 ) x2 ] 2 [ a sin 3 c( x2 , y2 , ) sin( 3 ) y2 ] 2

(13)
d 2 ( x2 , y2 , ) 0
Din relaia (13) se determin x2 ca o funcie de y 2 , .
Pentru i=4 se determin y 2 ca o funcie de .
Pentru i=5 se determin n funcie numai de date cunoscute:
a , b, 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , i implicit n funcie de: xE1 , yE1 , xE 2 , yE 2 ,
xE3 , yE 3 , xE4 , yE 4 , xE5 , yE5 .

SINTEZA MECANISMELOR PENTRU POZIII ASOCIATE IMPUSE

n cadrul sintezei mecanismelor de transmitere poziiile elementului conductor i ale
celui condus se pot msura de la dreapta ce unete cele dou cuple de rotaie legate la

baz, caz n care se numesc poziii absolut asociate sau se pot msura de la origini
arbitrare, cnd poziiile se numesc poziii relativ asociate.
Relaia ce se stabilete ntre i i i se numete funcie de transmitere ( ) .
Aceast corelaie poate fi de ordinul nti, dac are n componen doar deplasri, de
ordinul doi, dac are n componen i viteze, de ordinul trei dac are n componen i
acceleraii.

CAZUL POZIIILOR ABSOLUT ASOCIATE

Se cunosc trei poziii absolut asociate pentru elementul conductor ( i ) i
elementul condus ( i ):
i ( i ) , unde i=13.
Se solicit determinarea lungimilor elementelor mecanismului patrulater articulat
i a poziiilor bazelor.

Fig. 5

AB BC AD DC
l AB cos i l BC cos i l AD l DC cos i

l AB sin i l BC sin i l DC sin i

Se elimin unghiul i .
cos 2 i sin 2 i 1
Prin mprirea ecuaiilor (15) la lAB se obine sistemul (16)
lBC
l AD l DC
l AB
l cos i l cos i l l cos i
AB
AB
AB
AB

l AB sin lBC sin l DC sin

i
i
i
l AB
l AB
l AB
Se fac notaiile:

(14)
(15)

(16)

l BC
l
l
(17)
; y AD ; z DC
l AB
l AB
l AB
Din ecuaiile sistemului (16) se elimin cos i , respectiv sin i , (18).
y z cos i cos i
cos i
x
(18)
z sin i sin i
sin i
x
nlocuind expresiile (18) n ecuaia fundamental a trigonometriei,
cos 2 i sin 2 i 1 , se obine relaia (19).
x

(19)
( y z cos i cos i ) 2 ( z sin i sin i ) 2 x 2 0
Cunoscnd pentru trei poziii corelaia i i ( i ) din ultima ecuaie se obine
un sistem algebric neliniar cu necunoscutele: x, y, z.
Prin rezolvarea sistemului de trei ecuaii cu trei necunoscute se determin x, y, z; se
impune lungimea unui element i apoi se determin lungimile celorlalte din relaiile (17).

CAZUL POZIIILOR RELATIV ASOCIATE

Se cunosc dependenele i i ( i ) pentru cinci poziii ale elementului conductor.
Unghiurile i se msoar de la valorile iniiale 0 i 0 .
Se proiecteaz conturul vectorial ABCDA pe axele Ox, Oy, (20).
l AB cos( i 0 ) l BC cos i l AD l DC cos( i 0 )
(20)

l AB sin( i 0 ) l BC sin i l DC sin( i 0 )

Se elimin i din sistemul (20) i se obine un sistem de cinci ecuaii cu cinci
necunoscute, deoarece i=15. Necunoscutele sunt x, y, z , 0 , 0 , unde x, y i z sunt date
de relaiile (17).

Fig. 6

BIBLIOGRAFIE
1.

Bogdan, R. C., Larionescu, D., Cononovici, S., Sinteza mecanismelor plane articulate, Ed.
Academiei R. S. Romnia, Bucureti, 1977.
2. Handra Luca, V., Stoica, I.A., Introducere n teoria mecanismelor, Vol. 1, Ed. Dacia, ClujNapoca, 1982.