Paper present

蔡宗廷
NYUST ME EM330
2010/1/5
 Simulation and Research of the Space 5-
DOF Manipulator Kinematics and Dynamics
模擬與研究五個自由度的機械手臂的運
動學及動力學
Abstract
• 在機械手的設計階段與控制階段，計算運動學與
運動學是有意義的。
• 機械手使用比較運動學與動力學的不同方法，採
用齊次座標變換 (homogeneous coordinate
transformation) 。
• 採用 Lagrange dynamics 方法進行機械手的動態分
析，建立理想模型。
• 動力學模型的計算不考慮摩擦力影響，研究模擬
計算動力學反解。
Introduction
• 一個多自由度的結構使用串聯或是並聯連接。
• 研究空間中多自由度的運動學和動力學比平面結
構複雜的多。
• 各種關節之間耦合的動力學問題較複雜其公式推
倒也較不易。
• 本文採用齊次座標變換分析與研究五個自由度的
運動學。
• 用運動學與動力學研究機械手滿足設計驅動系統
與結構剛性，為以後相關的研究奠定了基礎。
Description of Manipulator Structure
• 整個關節機械手的結構包括一個肩膀，大手臂，
小手臂，手腕部分和手的部分，其結構如圖
Kinematics Analysis and Model
• 建立基本的運動方程式進行運動學研究
• 機械手的齊次座標逆矩陣是一種需先建立機械手
位置的方法
n
Tn   Ai .
i 1

Tn : coordinateinversion matrix
Ai : the homogeneous coordinate inversion matrix of the i DOF
 Kinematics Analysis and Model
• 肩膀、大手臂、小手臂、手腕、手的逆矩陣操作
結果如下
cos 1  sin 1 0 0 1 0 0 x2   cos  3 0 sin  3 0
 sin  cos 1 0 0 0 cos   sin  2 y2   0 1 0 0 
A1   1
A2   2
A3  
 0 0 1 0 0 sin  2 cos  2 z2   sin  3 0 cos  3 z3 
     
 0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1

 cos  4 0 sin  4 0 cos  5  sin  5 0 x5   nx ox ax px 

 0 1 0 0   sin  cos  5 0 y5  n oy ay p y 
A4   A5   5
Tn   y
 sin  4 0 cos  4 z4   0 0 1 z5   nz oz az pz 
     
 0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1

、
1 、
2 、
3 、
4  5 : rotation angle variables of corresponding joints

x、
2 y、
2 z、
2 z、
3 z、
4 x、
5 y、
5 z 5 : can be referred to table
Kinematics Analysis and Model
• 對應關節變數表格

x、
2 y、
2 z、
2 z、
3 z、
4 x、
5 y、
5 z5
Dynamics Analysis and Model
• 機械手可通過多理論模型研究動力學的問題，但
是大多的問題是面臨空間問題與自由度的增加
• 動力學表達式 (dynamics expressions) 表達任何一
種理論模型都是非常複雜的
• 本文利用 Lagrange dynamics equations 適合電腦
運算可以解決研究機械手的動力學問題
• 各種手臂的姿勢矩陣 (pose matrixes) 的質心可以
經由座標反矩陣協調
 Dynamics Analysis and Model

i
Aci   A j  Aci' .
j 1

Aci' : is the matrix in the center of mass of the present coordinate system of the i arm lever
whi ch is solved from the mass distributi on characteri stics of the arm lever; the pose of
Aci expresses the rotation position of the arm lever i
Dynamics Analysis and Model
• 使用動力學解決問題需要先知道手臂對應關節的
位移、速度、加速度，才知道需要多少的力矩與
力量。
• 機械手臂聯桿與關節組成的複雜動力學系統，它
們有多輸入多輸出 (MIMO) 得複雜關係在。
• 手工無法計算多個自由度結構的動力學問題，因
此本論文比較了許多動力學研究方法，使用了
Lagrange dynamics equations 。
Dynamics Analysis and Model
• Lagrange dynamics equations 的基本形式
d Ek Ek E p
  
dt  q q
.
q
q : rotation angle variable of the corresponding joint
.
q : is angular speed of the corresponding joint rotation
Ek : total system kinetic energy
Ev : total system potential energy
 : joint torque
Dynamics Analysis and Model

5
1 1
Ek   (  mi  vciT  i iT  J i i i )
i 1 2 2
5
E p   ( mi  g  yci )
i 1

mi : mass of the i arm lever

g : acceleration of gravity
vci : speed vettor of center of the arm lever i in the present system
J i : inertial tensor of arm lever i in the present system through the center of mass
i : angular speed vector of arm lever i
i

yci : height of center of mass of arm lever

Dynamics Simulation
• 無摩擦力的動力學模型與重要的物理參數顯示在
下表格
Dynamics Simulation
• 所有關節的轉動角度初始值都設為 0 度，最後的
轉動位置 : 肩膀 -20 度、大手臂 30 度、小手臂 45
度、手腕 45 度、手 90 度。
• 機械手臂運動加速、恆速、減速都是有規律的運
動，模擬關節旋轉時不同關節間會做出協調的
sine 曲線運動這運動是可以用動力學模型計算出
來的
Dynamics Simulation
Dynamics Simulation
• 上圖可以看到大手臂所需要的支持扭力最大因此
相對的驅動力量也要最大。
• 手的力矩非常小所以沒有力矩圖
Conclusion
• 本篇論文研究使用齊次座標轉換與 Lagrange
dynamics equations 解決五個自由度結構的運動學
以及動力學問題。
• 多個自由度的運動學與動力學問題是很複雜的，
但是透過齊次座標轉換與 Lagrange dynamics
equations 應用電腦輔助計算可以解決多種不同的
問題。