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INGENIERIA INDUSTRAL
MATERIA:
ADMINISTRACION DE OPERACIONES
ROBOTICA INDUSTRIAL
8 OCTUBRE 2014
Introduccin
A
lo
largo
de
la historia del
ser
humano, el
hombre ha
venido
creando herramientas y artefactos que lo ayudan a realizar tareas que tal vez para
el solo resulte complicado y/o peligroso; y as se lleg a grandes inventos de
mquinas que tienen varias ventajas entre ellas: maximizar costos,
reducir riesgos para obreros, disminuir tiempos de operacin, produccin en serie
etc.
Como
se
ve,
los
robots
juegan
un
papel
fundamental
en
el desarrollo de empresas y en la creacin de nuevas tecnolgicas. El robot
industrial es la unin de una parte mecnica con una parte electrnica que a su
vez funciona como dispositivo de control principal; dentro de este mecanismos
existen otros, que a su vez ayudan
Existen varios robots industriales en la actualidad con diferentes grados de
liberta, fuerza, precisin etc. Tal vez para el lector le resulte nuevo el concepto de
grados de libertad, pero esto simplemente indica el nmero de movimientos
posibles que puede ejecutar un robot.
Robot
Un robot es una entidad virtual o mecnica
artificial. En la prctica, esto es por lo general un
sistema electromecnico que, por su apariencia o
sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un
propsito propio. La independencia creada en sus
movimientos hace que sus acciones sean la
razn de un estudio razonable y profundo en el
rea de la ciencia y tecnologa. La palabra robot
puede referirse tanto a mecanismos fsicos como
a sistemas virtuales de software, aunque suele
aludirse a los segundos con el trmino de bots.
No hay un consenso sobre qu mquinas pueden
ser consideradas robots, pero s existe un
acuerdo general entre los expertos y el pblico
sobre que los robots tienden a hacer parte o todo
lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo
mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar
un comportamiento inteligente, especialmente si ese comportamiento imita al de
los humanos o a otros animales. Actualmente podra considerarse que un robot es
una computadora con la capacidad y el propsito de movimiento que en general
es capaz de desarrollar mltiples tareas de manera flexible segn su
programacin; as que podra diferenciarse de algn electrodomstico especfico.
Aunque las historias sobre ayudantes y acompaantes artificiales, as como los
intentos de crearlos, tienen una larga historia, las mquinas totalmente autnomas
no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma
digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal
de una mquina de tinte y colocarlas.
Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se
encuentra. Los robots domsticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son
cada vez ms comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad
sobre el impacto econmico de la automatizacin y la amenaza del armamento
robtico, una ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y
malvado de robots presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus
colegas de ficcin, los robots reales siguen siendo limitados.
Etimologa
El gran pblico conoci la palabra robot a travs de la obra R.U.R. (Rossum's
Universal Robots) del dramaturgo checo Karel apek, que se estren en1921. La
palabra se escriba como "robotnik".
Sin embargo, no fue este autor apek quien invent la palabra. En una breve carta
escrita a la editorial del Diccionario Oxford, atribuye a su hermano Josef la
creacin del trmino. En un artculo publicado en la revista checa Lidov noviny en
1933, explic que originalmente los quiso llamar laboi (del latn labor, trabajo). Sin
Desde la compra de Computer Motion (creador del robot Zeus) por Intuitive
Surgical, se han desarrollado ya tres modelos de robot Da Vinci por esta ltima.
En la actualidad, existen ms de 2.300 robots quirrgicos Da Vinci en el mundo,
con aplicaciones en Urologa, Ginecologa, Ciruga general, Ciruga Peditrica,
Ciruga Torcica, Ciruga Cardaca y ORL. Tambin la automatizacin de
laboratorios es un rea en crecimiento. Aqu, los robots son utilizados para
transportar muestras biolgicas o qumicas entre instrumentos tales como
incubadoras, manejadores de lquidos y lectores. Otros lugares donde los robots
estn reemplazando a los humanos son la exploracin del fondo ocenico y
exploracin espacial. Para esas tareas se suele recurrir a robots de tipo artrpodo.
Modelos de vuelo
En fases iniciales de desarrollo hay robots alados experimentales y otros ejemplos
que explotan el biomimetismo. Se espera que los as llamados
nanomotores y cables inteligentes simplifiquen drsticamente el poder de
locomocin, mientras que la estabilizacin en vuelo parece haber sido mejorada
substancialmente por giroscopios extremadamente pequeos.
Modelos militares
Un impulsor muy significativo de este tipo de investigaciones es el desarrollo de
equipos de espionaje militar.
Arquitectura de los robots
Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de
animales, de plantas o incluso de elementos arquitectnicos pero todos se
diferencian por sus capacidades y se clasifican en 4 formas:
1. Androides: robots con forma humana. Imitan el comportamiento de las
personas, su utilidad en la actualidad es de solo experimentacin. La
principal limitante de este modelo es la implementacin del equilibrio en el
desplazamiento, pues es bpedo.
2. Mviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos
robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro.
3. Zoomrficos: es un sistema de locomocin imitando a los animales. La
aplicacin de estos robots sirve, sobre todo, para el estudio de volcanes y
exploracin espacial.
4. Poliarticulados: mueven sus extremidades con pocos grados de libertad. Su
principal utilidad es industrial, para desplazar elementos que requieren
cuidados.
En sta ltima se puede clasificar segn su morfologa en: Robots angulares o
antropomrficos, robots cilndricos, robots esfricos o polares, robots tipo SCARA,
robots paralelos, robots cartesianos, entre otros.
La mano robtica
El robot de fabricacin ms comn es el brazo robtico. Un brazo robtico tpico
se compone de siete segmentos metlicos, unidos por seis articulaciones. La
computadora controla el robot girando motores individuales conectados a cada
paso conjunta (unos brazos ms grandes utilizan la hidrulica o neumtica). A
diferencia de los motores de corriente, los motores de paso pueden moverse en
incrementos exactos (echa un vistazo a Anaheim Automation para saber cmo).
Esto permite que el ordenador pueda mover el brazo de manera muy precisa,
repitiendo exactamente el mismo movimiento una y otra vez. El robot utiliza
sensores de movimiento para hacer que se mueva con la cantidad justa. Un robot
industrial con seis articulaciones se asemeja mucho a un brazo humano - tiene el
equivalente de un hombro, un codo y la mueca a. Tpicamente, el hombro est
montado en una estructura de base estacionaria en lugar de a un cuerpo mvil.
Este tipo de robot tiene seis grados de libertad, lo que significa que puede pivotar
en seis formas diferentes. Un brazo humano, en comparacin, tiene siete grados
de libertad.
El trabajo de su brazo es mover la mano de un lugar a otro. Del mismo modo, el
trabajo del brazo robtico es mover un efector final de un lugar a otro. Se puede
equipar brazos robticos con todo tipo de efectores de extremo, que estn
adaptados a una aplicacin particular. Un efector final comn es una versin
simplificada de la mano, que puede captar y transportar objetos diferentes. Las
manos robticas a menudo han incorporado sensores de presin que le dicen a la
computadora que tan duro el robot est sujetando un objeto en particular. Esto
evita que el robot caiga o se rompa lo que lleva. Otros efectores finales incluyen
sopletes, los ejercicios y las pinturas en aerosol.
Robots industriales
Los robots industriales estn diseados para hacer exactamente lo mismo, en un
ambiente controlado, una y otra vez. Por ejemplo, un robot podra torcer las tapas
en frascos de mantequilla de man que bajan una lnea de montaje. Para ensear
a un robot cmo hacer su trabajo, el programador gua el brazo a travs de los
movimientos utilizando un controlador de mano (Teachpendant). El robot
almacena la secuencia exacta de los movimientos en su memoria, y lo hace una y
otra vez cada vez que una nueva unidad viene por la lnea de montaje.
Existen diferentes tcnicas para programar robots industriales. Entre ellas se
encuentran las tcnicas de programacin gestual y las de programacin textual.
En la programacin gestual un operario gua al robot, manualmente o mediante
controles remotos, ensendole la tarea que este debe realizar. El robot va
almacenando los pasos a seguir y luego puede repetirlos de manera autnoma.
En la programacin textual, en cambio, se realizan primero los clculos de las
posiciones y trayectorias que el robot debe recorre y, con esta informacin, se
crean las instrucciones del programa que el robot deber ejecutar. Una vez
transferido el programa al robot, este puede comenzar a realizar la tarea de
manera autnoma.
planeta que nos ha dotado de mucha vida y felicidad a todos nosotros y sobre todo
a las futuras generaciones.
Robtica
La robtica es la rama de la tecnologa que se
dedica al diseo, construccin, operacin,
disposicin estructural, manufactura y aplicacin
de los robots.
La robtica combina diversas disciplinas como
son: la mecnica, la electrnica, la informtica,
la inteligencia artificial, la ingeniera de control y
la fsica. Otras reas importantes en robtica son
el lgebra,
los autmatas
programables,
la animatrnica y las mquinas de estados.
El trmino robot se populariz con el xito de la
obra R.U.R. (Robots Universales Rossum),
escrita por Karel apeken 1920. En la traduccin
al ingls de dicha obra, la palabra checa robota,
que significa trabajos forzados, fue traducida
al ingls como robot.
Fecha
Importancia
Inventor
Ctesibio de
Alejandra, Filn de
Bizancio, Hern de
Alexandria, y otros
1738
Digesting Duck
1800s
1921
Jacques
Vaucanson
de
Hisashige Tanaka
Westinghouse
Electric
Corporation
1930s
1942
1948
1956
George Devol
1961
Unimate
George Devol
1963
1973
Famulus
KUKA
Group
1982
Robbie,
SPD13(Speedy),
QT1(Cutie),
DV5(Dave),
RBIsaac Asimov
34(Herbie),
NS2(Nestor),
NDR
(Andrew), Daneel
Olivaw
2000
Elsie y Elmer
William
Walter
Grey
Robot
1. Generacin.
Manipuladores.
Son
sistemas
mecnicos
multifuncionales con un sencillo sistema de
control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
2. Generacin.
3. Generacin.
4. Generacin.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores
que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo
real.
Segn su estructura
La estructura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser
metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs del
cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos
niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal),
hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus
elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que
pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot, tal como se ha
indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin
coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin
de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos:
poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos.
1. Poliarticulados
2. Mviles
3. Androides
4. Zoomrficos
5. Hbridos
Robots manipuladores
Robot de computadores
Micro y Nano-robots
a)
b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se
dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero,
que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste
se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que
debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de
sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento
terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.
pinzas (gripper)
herramientas
2. Configuraciones
morfolgicas y
de los robots industriales
parmetros
caractersticos
Configuracin
geomtrica
cartesianos
tipo
cantilever
tipo
prtico
cilndrico
polar
Estructura
cinemtica
Espacio
trabajo
de
Ejemplo
esfrico
SCARA
paralelo
Conclusiones
El trabajo desarrollado abarc algunas ideas bsicas en cuanto a un robot
industrial se refiere, en rasgos generales se trat sobre como reconocer los
diferentes tipos de robots existentes en el mercado, cabe recalcar que en la
actualidad existen otros muchos modelos o configuraciones sobre estos robots, lo
que se deja para otro tema de estudio.
Los modelos para poder estudiar al robot incluye un anlisis matemtico profundo
el cual para muchos ser muy tedioso e incluso aburrido, pero solamente los
verdaderos apasionados por la robtica sern capaces de asumir este reto.
En la actualidad los robots industriales han mejorado el tiempo de trabajo y calidad
de algunos productos en las grandes fbricas, aun mas tambin han ayudado
al hombre en algunas tareas que son de alto peligro, dejando el trabajo a un brazo
mecnico, pero esto tambin nos lleva a crearnos otras preguntas en la cabeza,
reemplazara la mano robtica a la del hombre?, se convertir el hombre en un
sedentario viviendo de mquinas?, tal vez sean preguntas que cada uno de
nosotros nos debamos responder.
Resulta interesante el pensar que cuando ramos nios imaginbamos un robot y
jugamos con nuestra mente en ser uno de ellos, ahora ya, con un poco ms de
experiencia nos damos cuenta que seguimos jugando con nuestra mente para
poder hacer realidad esas ideas de crear un robot, y la ingeniera con sus grandes
y asombras matemticas es uno de los caminos que nos ayudan a hacer realidad
este sueo, basta con darnos cuenta la complejidad que resulta obtener el modelo
dinmico del robot para poder decir: "como seria esto posible sin
un conocimiento clculo, dinmica, etc.".
Referencias
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A.,
Pein,
L.
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