You are on page 1of 25

TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DEL

ORIENTE DEL ESTADO DE MEXICO

INGENIERIA INDUSTRAL

MATERIA:
ADMINISTRACION DE OPERACIONES

ROBOTICA INDUSTRIAL

AXEL A. NOLASCO HERNANDEZ

8 OCTUBRE 2014

Introduccin
A
lo
largo
de
la historia del
ser
humano, el
hombre ha
venido
creando herramientas y artefactos que lo ayudan a realizar tareas que tal vez para
el solo resulte complicado y/o peligroso; y as se lleg a grandes inventos de
mquinas que tienen varias ventajas entre ellas: maximizar costos,
reducir riesgos para obreros, disminuir tiempos de operacin, produccin en serie
etc.
Como
se
ve,
los
robots
juegan
un
papel
fundamental
en
el desarrollo de empresas y en la creacin de nuevas tecnolgicas. El robot
industrial es la unin de una parte mecnica con una parte electrnica que a su
vez funciona como dispositivo de control principal; dentro de este mecanismos
existen otros, que a su vez ayudan
Existen varios robots industriales en la actualidad con diferentes grados de
liberta, fuerza, precisin etc. Tal vez para el lector le resulte nuevo el concepto de
grados de libertad, pero esto simplemente indica el nmero de movimientos
posibles que puede ejecutar un robot.

Robot
Un robot es una entidad virtual o mecnica
artificial. En la prctica, esto es por lo general un
sistema electromecnico que, por su apariencia o
sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un
propsito propio. La independencia creada en sus
movimientos hace que sus acciones sean la
razn de un estudio razonable y profundo en el
rea de la ciencia y tecnologa. La palabra robot
puede referirse tanto a mecanismos fsicos como
a sistemas virtuales de software, aunque suele
aludirse a los segundos con el trmino de bots.
No hay un consenso sobre qu mquinas pueden
ser consideradas robots, pero s existe un
acuerdo general entre los expertos y el pblico
sobre que los robots tienden a hacer parte o todo
lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo
mecnico, sentir y manipular su entorno y mostrar
un comportamiento inteligente, especialmente si ese comportamiento imita al de
los humanos o a otros animales. Actualmente podra considerarse que un robot es
una computadora con la capacidad y el propsito de movimiento que en general
es capaz de desarrollar mltiples tareas de manera flexible segn su
programacin; as que podra diferenciarse de algn electrodomstico especfico.
Aunque las historias sobre ayudantes y acompaantes artificiales, as como los
intentos de crearlos, tienen una larga historia, las mquinas totalmente autnomas
no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma
digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal
de una mquina de tinte y colocarlas.
Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se
encuentra. Los robots domsticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son
cada vez ms comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad
sobre el impacto econmico de la automatizacin y la amenaza del armamento
robtico, una ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y
malvado de robots presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus
colegas de ficcin, los robots reales siguen siendo limitados.
Etimologa
El gran pblico conoci la palabra robot a travs de la obra R.U.R. (Rossum's
Universal Robots) del dramaturgo checo Karel apek, que se estren en1921. La
palabra se escriba como "robotnik".
Sin embargo, no fue este autor apek quien invent la palabra. En una breve carta
escrita a la editorial del Diccionario Oxford, atribuye a su hermano Josef la
creacin del trmino. En un artculo publicado en la revista checa Lidov noviny en
1933, explic que originalmente los quiso llamar laboi (del latn labor, trabajo). Sin

embargo, no le gustaba la palabra y pidi consejo a su hermano Josef, que le


sugiri "roboti". La palabra robota significa literalmente trabajo o labor y
figuradamente
"trabajo
duro"
en checo y
muchas lenguas
eslavas.
Tradicionalmente robota era el periodo de trabajo que un siervo deba otorgar a su
seor, generalmente 6 meses del ao. La servidumbre se prohibi en 1848
en Bohemia, por lo que cuando apek escribi R.U.R., el uso del trmino robotaya
se haba extendido a varios tipos de trabajo, pero el significado obsoleto de
"servidumbre" seguira reconocindose.
La palabra robtica, usada para describir este campo de estudio, fue acuada por
el escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov. La robtica concentra 3 reas de
estudio: la mecatrnica, la fsica y las matemticas como ciencias bsicas.
Historia
Los primeros autmatas
En el siglo IV antes de Cristo, el matemtico griego Arquitas de Tarento construy
un ave mecnica que funcionaba con vapor y al que llam La paloma. Tambin
el ingeniero Hern de Alejandra (10-70 d. C.) cre numerosos dispositivos
automticos que los usuarios podan modificar, y describi mquinas accionadas
por presin de aire, vapor y agua.6 Por su parte, el estudioso chino Su Sung
levant una torre de reloj en 1088 con figuras mecnicas que daban las
campanadas de las horas.
Al Jazari (11361206), un inventor musulmn de la dinasta Artuqid, dise y
construy una serie de mquinas automatizadas, entre los que haba tiles de
cocina, autmatas musicales que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros
robots humanoides programables. Las mquinas tenan el aspecto de cuatro
msicos a bordo de un bote en un lago, entreteniendo a los invitados en las fiestas
reales. Su mecanismo tena un tambor programable con clavijas que chocaban
con pequeas palancas que accionaban instrumentos de percusin. Podan
cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las clavijas.
Desarrollo moderno
El artesano japons Hisashige Tanaka (17991881), conocido como el
Edison japons, cre una serie de juguetes mecnicos extremadamente
complejos, algunos de los cuales servan t, disparaban flechas retiradas de un
carcaj e incluso trazaban un kanji (caracteres utilizados en la escritura japonesa).
Por otra parte, desde la generalizacin del uso de la tecnologa en procesos de
produccin con la Revolucin Industrial se intent la construccin de dispositivos
automticos que ayudasen o sustituyesen al hombre. Entre ellos destacaron los
Jaquemarts, muecos de dos o ms posiciones que golpean campanas
accionados por mecanismos de relojera china y japonesa.
Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo
investigaciones sobre conducta, navegacin y planeo de ruta. Cuando estuvieron
listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con
pequeos hexpodos y otros tipos de robots de mltiples patas. Estos robots

imitaban insectos y artrpodos en funciones y forma. Como se ha hecho notar


anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran
flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente. Con ms de 4
piernas, estos robots son estticamente estables lo que hace que el trabajar con
ellos sea ms sencillo. Slo recientemente se han hecho progresos hacia los
robots con locomocin bpeda.
En el sentido comn de un autmata, el mayor robot en el mundo tendra que ser
el Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Delta en los Pases
Bajos construida en los aos 1990, la cual se cierra automticamente cuando es
necesario. Sin embargo, esta estructura no satisface los requerimientos de
movilidad o generalidad.
En 2002 Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots humanoides
como mascotas. Los robots con forma de perro o de serpiente se encuentran,
sin embargo, en una fase de produccin muy amplia, el ejemplo ms notorio ha
sido Aibo de Sony.
La robtica en la actualidad
En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados,
y realizan tareas de forma ms exacta o ms barata que los humanos. Tambin se
les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos.
Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en
transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, ciruga, armamento,
investigacin en laboratorios y en la produccin en masa de bienes industriales o
de consumo.
Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos, minera, bsqueda y
rescate de personas y localizacin de minas terrestres.
Existe una gran esperanza, especialmente en Japn, de que el cuidado del hogar
para la poblacin de edad avanzada pueda ser desempeado por robots.
Los robots parecen estar abaratndose y reduciendo su tamao, una tendencia
relacionada con la miniaturizacin de los componentes electrnicos que se utilizan
para controlarlos. Adems, muchos robots son diseados en simuladores mucho
antes de construirse y de que interacten con ambientes fsicos reales. Un buen
ejemplo de esto es el equipo Spiritual Machine, un equipo de 5 robots desarrollado
totalmente en un ambiente virtual para jugar al ftbol en la liga mundial de
la F.I.R.A.
Adems de los campos mencionados, hay modelos trabajando en el sector
educativo, servicios (por ejemplo, en lugar de recepcionistas humanos o vigilancia)
y tareas de bsqueda y rescate.
Usos mdicos
Recientemente se ha logrado un gran avance en los robots dedicados a la
medicina, con dos compaas en particular, Computer Motion e Intuitive Surgical,
que han recibido la aprobacin regulatoria en Amrica del Norte, Europa y Asia
para que sus robots sean utilizados en procedimientos de ciruga invasiva mnima.

Desde la compra de Computer Motion (creador del robot Zeus) por Intuitive
Surgical, se han desarrollado ya tres modelos de robot Da Vinci por esta ltima.
En la actualidad, existen ms de 2.300 robots quirrgicos Da Vinci en el mundo,
con aplicaciones en Urologa, Ginecologa, Ciruga general, Ciruga Peditrica,
Ciruga Torcica, Ciruga Cardaca y ORL. Tambin la automatizacin de
laboratorios es un rea en crecimiento. Aqu, los robots son utilizados para
transportar muestras biolgicas o qumicas entre instrumentos tales como
incubadoras, manejadores de lquidos y lectores. Otros lugares donde los robots
estn reemplazando a los humanos son la exploracin del fondo ocenico y
exploracin espacial. Para esas tareas se suele recurrir a robots de tipo artrpodo.
Modelos de vuelo
En fases iniciales de desarrollo hay robots alados experimentales y otros ejemplos
que explotan el biomimetismo. Se espera que los as llamados
nanomotores y cables inteligentes simplifiquen drsticamente el poder de
locomocin, mientras que la estabilizacin en vuelo parece haber sido mejorada
substancialmente por giroscopios extremadamente pequeos.
Modelos militares
Un impulsor muy significativo de este tipo de investigaciones es el desarrollo de
equipos de espionaje militar.
Arquitectura de los robots
Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de
animales, de plantas o incluso de elementos arquitectnicos pero todos se
diferencian por sus capacidades y se clasifican en 4 formas:
1. Androides: robots con forma humana. Imitan el comportamiento de las
personas, su utilidad en la actualidad es de solo experimentacin. La
principal limitante de este modelo es la implementacin del equilibrio en el
desplazamiento, pues es bpedo.
2. Mviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos
robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro.
3. Zoomrficos: es un sistema de locomocin imitando a los animales. La
aplicacin de estos robots sirve, sobre todo, para el estudio de volcanes y
exploracin espacial.
4. Poliarticulados: mueven sus extremidades con pocos grados de libertad. Su
principal utilidad es industrial, para desplazar elementos que requieren
cuidados.
En sta ltima se puede clasificar segn su morfologa en: Robots angulares o
antropomrficos, robots cilndricos, robots esfricos o polares, robots tipo SCARA,
robots paralelos, robots cartesianos, entre otros.

La mano robtica
El robot de fabricacin ms comn es el brazo robtico. Un brazo robtico tpico
se compone de siete segmentos metlicos, unidos por seis articulaciones. La
computadora controla el robot girando motores individuales conectados a cada
paso conjunta (unos brazos ms grandes utilizan la hidrulica o neumtica). A
diferencia de los motores de corriente, los motores de paso pueden moverse en
incrementos exactos (echa un vistazo a Anaheim Automation para saber cmo).
Esto permite que el ordenador pueda mover el brazo de manera muy precisa,
repitiendo exactamente el mismo movimiento una y otra vez. El robot utiliza
sensores de movimiento para hacer que se mueva con la cantidad justa. Un robot
industrial con seis articulaciones se asemeja mucho a un brazo humano - tiene el
equivalente de un hombro, un codo y la mueca a. Tpicamente, el hombro est
montado en una estructura de base estacionaria en lugar de a un cuerpo mvil.
Este tipo de robot tiene seis grados de libertad, lo que significa que puede pivotar
en seis formas diferentes. Un brazo humano, en comparacin, tiene siete grados
de libertad.
El trabajo de su brazo es mover la mano de un lugar a otro. Del mismo modo, el
trabajo del brazo robtico es mover un efector final de un lugar a otro. Se puede
equipar brazos robticos con todo tipo de efectores de extremo, que estn
adaptados a una aplicacin particular. Un efector final comn es una versin
simplificada de la mano, que puede captar y transportar objetos diferentes. Las
manos robticas a menudo han incorporado sensores de presin que le dicen a la
computadora que tan duro el robot est sujetando un objeto en particular. Esto
evita que el robot caiga o se rompa lo que lleva. Otros efectores finales incluyen
sopletes, los ejercicios y las pinturas en aerosol.
Robots industriales
Los robots industriales estn diseados para hacer exactamente lo mismo, en un
ambiente controlado, una y otra vez. Por ejemplo, un robot podra torcer las tapas
en frascos de mantequilla de man que bajan una lnea de montaje. Para ensear
a un robot cmo hacer su trabajo, el programador gua el brazo a travs de los
movimientos utilizando un controlador de mano (Teachpendant). El robot
almacena la secuencia exacta de los movimientos en su memoria, y lo hace una y
otra vez cada vez que una nueva unidad viene por la lnea de montaje.
Existen diferentes tcnicas para programar robots industriales. Entre ellas se
encuentran las tcnicas de programacin gestual y las de programacin textual.
En la programacin gestual un operario gua al robot, manualmente o mediante
controles remotos, ensendole la tarea que este debe realizar. El robot va
almacenando los pasos a seguir y luego puede repetirlos de manera autnoma.
En la programacin textual, en cambio, se realizan primero los clculos de las
posiciones y trayectorias que el robot debe recorre y, con esta informacin, se
crean las instrucciones del programa que el robot deber ejecutar. Una vez
transferido el programa al robot, este puede comenzar a realizar la tarea de
manera autnoma.

La mayora de los robots industriales trabajan en cadenas de montaje de


automviles, poniendo los coches juntos. Los robots pueden hacer un montn de
este trabajo ms eficientemente que los seres humanos porque son tan precisos.
Siempre perforar en el mismo lugar, y siempre apriete los pernos con la misma
cantidad de fuerza, no importa cuntas horas ha estado trabajando. Robots de
fabricacin son tambin muy importantes en la industria informtica. Se necesita
una mano increblemente precisa para armar un pequeo microchip.
Proyectos en marcha

Proyecto Autmata Abierto. El propsito de este proyecto es desarrollar


software modular y componentes electrnicos, desde los cuales sea posible
ensamblar un robot mvil basado en una computadora personal que pueda ser
utilizado en ambientes de casas u oficinas. Todo el cdigo fuente es distribuido
bajos los trminos de la Licencia Pblica General (GNU).

Dean Kamen, fundador de FIRST y de la Sociedad Americana de Ingenieros


Mecnicos (ASME), ha creado una Competencia Robtica multinacional que
rene a profesionales y jvenes para resolver problemas de diseo de
ingeniera de manera competitiva. En 2003, el torneo cont con ms de 20.000
estudiantes en ms de 800 equipos en 24 competiciones. Los equipos vienen
de Canad, Brasil, Reino Unido y Estados Unidos. A diferencia de las
competiciones de los robots de lucha sumo que se celebran regularmente en
algunos lugares o las peleas de ficcin de BattleBotstransmitidas por
televisin, estos torneos incluyen la construccin de un robot.

El impacto de los robots en el plano laboral


Muchas grandes empresas, como Intel, Sony, General Motors, Dell, han
implementado en sus lneas de produccin unidades robticas para desempear
tareas que por lo general hubiesen desempeado trabajadores de carne y hueso
en pocas anteriores.
Esto ha causado una agilizacin en los procesos realizados, as como un mayor
ahorro de recursos, al disponer de mquinas que pueden desempear las
funciones de cierta cantidad de empleados a un costo relativamente menor y con
un grado mayor de eficiencia, mejorando notablemente el rendimiento general y
las ganancias de la empresa, as como la calidad de los productos ofrecidos.
Pero, por otro lado, ha suscitado y mantenido inquietudes entre diversos grupos
por su impacto en la tasa de empleos disponibles, as como su repercusin directa
en las personas desplazadas. Dicha controversia ha abarcado el aspecto de la
seguridad, llamando la atencin de casos como el ocurrido en Jackson, Mchigan,
el 21 de julio de 1984 donde un robot aplast a un trabajador contra una barra de

proteccin en la que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un


robot en los EE. UU.
Debido a esto se ha llamado la atencin sobre la tica en el diseo y construccin
de los robots, as como la necesidad de contar con lineamientos claros de
seguridad que garanticen una correcta interaccin entre humanos y mquinas.
La Relacin Robots - ONU
El relator especial de la ONU sobre ejecuciones extrajudiciales, sumarias o
arbitrarias, Christof Heyns, est tratando de detener la creacin y el esparcimiento
de los robots autnomos letales (LAR) conocidos tambin como robots asesinos,
hacia otros pases de manera general. Heyns realiz un informe en el que se
menciona de manera muy significativa la necesidad de realizar una legislacin o
protocolo mundial, que describa el compromiso serio y significativo de poner un
lmite al desarrollo de esta tecnologa que probablemente en un futuro no muy
lejano, a los robots se les confiera el poder y el permiso para matar a los seres
humanos.
As mismo mencion que mientras los drones sigan teniendo a un ser humano
como su controlador que les dirija a quin matar y a quien no; tambin sera muy
probable que los robots asesinos debido a su programacin enfocada al ataque
contra los seres humanos y a la destruccin de los mismos puede ser un grave
peligro. En su informe nos plantea su idea sobre las preocupaciones de las
posibles consecuencias del uso de los (LAR), y es que, segn Heyns los robots
podran desequilibrar la balanza entre la guerra y la paz, y no solo eso, si no que
estos robots tienen una estructura que les permite tener un largo alcance al
momento de ser utilizados.
El relator propuso que el desarrollo de esta tecnologa no dejara nada bueno para
nadie, quiz para las grandes potencias que tienen planeado una guerra o el
aprovechamiento de algunos recursos. Pero la cuestin aqu es la programacin
que pueden tener estos robots, porque ser posible que un robot pueda distinguir
entre los combatientes y los civiles?
Para finalizar su informe, nos menciona que a pesar de que su implementacin
sera inaceptable, tambin sera muy importante que se legalicen una serie de
reglas que permitan un manejo en el desarrollo de esta tecnologa que no
beneficiara para nada a la sociedad, y en cambio estara representando un grave
problema para todo el mundo, porque si los robots pudieran tomar por s mismos
algunas decisiones, estaramos en un gran riesgo que no se debe permitir o por lo
menos lograr controlar el manejo de estos robots.
As que, deberamos de formalizar de una vez por todas en las restricciones del
uso y la construccin de esta tecnologa, as como tener la capacidad moral y tica
de realizar robots en beneficio de la sociedad, que contribuyan en todo momento
con los seres humanos. Esta tecnologa nos abrir camino a un futuro prometedor
donde resplandezca paz y una buena interaccin entre robots y humanos. Slo
pido a las grandes potencias que no tengan en mente destruir este hermoso

planeta que nos ha dotado de mucha vida y felicidad a todos nosotros y sobre todo
a las futuras generaciones.
Robtica
La robtica es la rama de la tecnologa que se
dedica al diseo, construccin, operacin,
disposicin estructural, manufactura y aplicacin
de los robots.
La robtica combina diversas disciplinas como
son: la mecnica, la electrnica, la informtica,
la inteligencia artificial, la ingeniera de control y
la fsica. Otras reas importantes en robtica son
el lgebra,
los autmatas
programables,
la animatrnica y las mquinas de estados.
El trmino robot se populariz con el xito de la
obra R.U.R. (Robots Universales Rossum),
escrita por Karel apeken 1920. En la traduccin
al ingls de dicha obra, la palabra checa robota,
que significa trabajos forzados, fue traducida
al ingls como robot.

Fecha

Importancia

Nombre del robot

Descripciones de ms de 100 mquinas y autmatas, incluyendo


Siglo
un artefacto con fuego, un rgano de viento, una mquina
I a. C.
Autmata
operada mediante una moneda, una mquina de vapor,
y antes
en Pneumatica y Autmatade Hern de Alejandra

Inventor

Ctesibio de
Alejandra, Filn de
Bizancio, Hern de
Alexandria, y otros

c. 1495 Diseo de un robot humanoide

Caballero mecnico Leonardo da Vinci

1738

Pato mecnico capaz de comer, agitar sus alas y excretar.

Digesting Duck

1800s

Juguetes mecnicos japoneses que sirven t, disparan flechas y


Juguetes Karakuri
pintan.

1921

Aparece el primer autmata de ficcin llamado "robot", aparece Rossum's Universal


Karel apek
en R.U.R.
Robots

Jacques
Vaucanson

de

Hisashige Tanaka

Westinghouse
Electric
Corporation

1930s

Se exhibe un robot humanoide en la Exposicin Universal entre


Elektro
los aos 1939 y 1940

1942

La revista Astounding Science Fiction publica "Crculo Vicioso"


SPD-13 (apodado
(Runaround en ingls). Una historia de ciencia ficcin donde se da
Isaac Asimov
"Speedy")
a conocer las Tres leyes de la robtica

1948

Exhibicin de un robot con comportamiento biolgico simple

1956

Primer robot comercial, de la compaa Unimation fundada


por George Devol y Joseph Engelberger, basada en una patente Unimate
6
de Devol

George Devol

1961

Se instala el primer robot industrial

Unimate

George Devol

1963

Primer robot "palletizing"

1973

Primer robot con seis ejes electromecnicos

Famulus

KUKA
Group

1982

El robot completo (The Complete Robot en ingls). Una coleccin


de cuentos de ciencia ficcin de Isaac Asimov, escritos entre 1940
y 1976, previamente publicados en el libro Yo, robot y en otras
antologas, volviendo a explicar las tres leyes de la robtica con
ms ahnco y complejidad moral. Incluso llega a plantear la
muerte de un ser humano por la mano de un robot con las tres
leyes programadas, por lo que decide incluir una cuarta ley "La ley
0 (cero)"

Robbie,
SPD13(Speedy),
QT1(Cutie),
DV5(Dave),
RBIsaac Asimov
34(Herbie),
NS2(Nestor),
NDR
(Andrew), Daneel
Olivaw

2000

Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e


ASIMO
interactuar con las personas

Elsie y Elmer

William
Walter

Grey

Robot

Honda Motor Co.


Ltd

Clasificacin de los robots


Segn su cronologa
La que a continuacin se presenta es la
clasificacin ms comn:

1. Generacin.

Manipuladores.
Son
sistemas
mecnicos
multifuncionales con un sencillo sistema de
control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.

2. Generacin.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de


movimientos que ha sido ejecutada previamente
por un operador humano. El modo de hacerlo es
a travs de un dispositivo mecnico. El operador
realiza los movimientos requeridos mientras el
robot le sigue y los memoriza.

3. Generacin.

Robots con control sensorizado. El controlador es


una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al
manipulador para que realice los movimientos necesarios.

4. Generacin.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores
que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo
real.
Segn su estructura
La estructura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser
metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs del
cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos
niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal),
hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus
elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que
pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot, tal como se ha
indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin
coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin
de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos:
poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos.

1. Poliarticulados

En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa forma y configuracin,


cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y
estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas, y con un nmero
limitado de grados de libertad. En este grupo, se encuentran los manipuladores,
los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso
abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos
con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

2. Mviles

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o


plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de
sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro
de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de
la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de
bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos
y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

3. Androides

Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el


comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente, los androides son
todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms
complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es
el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar
dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener
simultneamente el equilibrio del Robot.

4. Zoomrficos

Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir


tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la
disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente
agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco
evolucionado. Los experimentos efectuados en Japn basados en segmentos
cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento
relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy
numerosos y estn siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con
vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteados o
autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las

aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin


espacial y en el estudio de los volcanes.

5. Hbridos

Corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita en


combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o
por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los Robots mviles y de los
Robots zoomrficos.
Robot industrial
El campo de la robtica industrial puede
definirse como el estudio, diseo y uso
de robots para la ejecucin de procesos
industriales.
Ms
formalmente,
el
estndar ISO define un robot industrial como
un manipulador programable en tres o ms ejes
multipropsito, controlado automticamente y
reprogramable.
Historia
El robot industrial ms antiguo conocido, conforme a la definicin de la ISO se
complet con "Bill" Griffith P. Taylor en 1937 y publicado en la revista Meccano,
Marzo de 1938. La "gra" como se denomin el dispositivo que fue construido casi
en su totalidad con piezas Meccano y accionado por un nico motor elctrico.
Cinco ejes de movimiento son posibles, incluyendo Grab y Rotacin Grab. La
automatizacin se logr mediante el uso de cinta de papel perforado para activar
solenoides, lo que facilitara el movimiento de las palancas de control de la gra.
El robot puede apilar bloques de madera en los patrones pre-programados. El
nmero de revoluciones del motor requeridas para cada movimiento deseado se
represent por primera vez en el papel de grfico. Esta informacin se transfiere a
continuacin a la cinta de papel, que tambin fue impulsada por el nico motor del
robot. Chris Shute construy una rplica completa del robot en 1997.
Por su parte George Devol estaba especialmente interesado en el diseo de una
mquina que fuera de fcil manejo y solicita las primeras patentes de robtica en
1954(otorgada en 1961). La primera compaa en producir un robot fue Unimation
(Universal Automation), fundada por Devol y Joseph F. Engelberger en 1956, y se
basa en las patentes originales de Devol. Los robots de Unimation tambin fueron
llamados mquinas de transferencia programables, ya que su principal uso en un
principio era transferir objetos de un punto a otro, a menos de tres metros o menos
de distancia. Ellos utilizan actuadores hidrulicos y fueron programados en
conjuntos de coordenadas, es decir, los ngulos de las distintas articulaciones se
almacenaron durante una fase de enseanza y reproducidos en funcionamiento.
Tenan una precisin de 1/10,000 de pulgada (nota: aunque la precisin no es una

medida adecuada para robots), generalmente evaluados en trminos de


repetitividad. Unimation despus otorg licencias de su tecnologa a Kawasaki
Heavy Industries y GKN, los cuales fabricaron Unimates en Japn e Inglaterra,
respectivamente. Desde hace algn tiempo el nico competidor de Unimation fue
Cincinnati Milacron Inc. de Ohio. Esto cambi radicalmente en la dcada de 1970
cuando varios grandes conglomerados japoneses comenzaron a producir robots
industriales similares.
En 1969, Victor Scheinmanse en la Universidad de
Stanford, un sistema elctrico, 6 ejes articulados al
robot fueron diseados para permitir una solucin de
brazo. Esto le permiti seguir con precisin arbitraria
y ampliar el uso potencial de los robots ms
sofisticados para aplicaciones tales como montaje y
soldadura. Scheinman entonces dise un segundo
brazo para el Laboratorio de IA del MIT, llamado el
"Brazo MIT". Scheinman, despus de recibir una
beca de Unimation para desarrollar sus diseos, que se vende a los diseos que
ms Unimation ha desarrollado con el apoyo de General Motors y, posteriormente,
comercializada como la mquina universal programable para ensamblaje (PUMA).
En 1973 KUKA Robtica construy su primer robot, conocido como FAMULUS,
este es el primer robot articulado de seis ejes electromecnicamente impulsada.
En el inters por la robtica en el aumento de fines de la dcada de 1970 muchas
empresas de EE.UU. entraron en el campo, incluidas las grandes empresas como
General Electric y General Motors (que formaba empresas mixtas con capiiZ
Robotics FANUC LTD de Japn). EE.UU. start-ups incluido Automatix y Adept
Technology, Inc A la altura del robot auge en 1984, Unimation fue adquirida por
Westinghouse Electric Corporation por 107 millones de dlares EE.UU.
Westinghouse vendido a Unimation Staubli Faverges SCA de Francia en 1988,
que se siguen haciendo robots articulados para la industria general y aplicaciones
de sala limpia e incluso compr la divisin de robtica de Bosch a finales de 2004.
Aparte de lo dicho anteriormente existen 5 tipos de robot:

Robots manipuladores

Robots de aprendizaje o repeticin

Robot de computadores

Robots inteligentes (experimentales)

Micro y Nano-robots

Las empresas japonesas lograron sobrevivir en este mercado, dentro de las ms


importantes estn: la empresa italiana Comau, Adept Tecnology, StaubliUnimation, la empresa multinacional suiza ABB (Asea Brown-Boveri), y la empresa
alemana KUKA Robotics.

Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los


robots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de
establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de
ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euroamericano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que
para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de
articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una
idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo
a la hora de determinar una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica
ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de
Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de
libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa
de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en
dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante
dispositivo
lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca.
Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.

Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation


of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots:
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento"
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se
consiguen sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial
como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un
control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto
ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma
automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o
varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.

1. Estructura de los robots industriales


Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante
juntas articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial


Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un


eje solidario al eslabn anterior.

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al


eslabn anterior.

a)
b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se
dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero,
que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste
se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que
debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de
sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento
terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador


Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)
herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y


sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de
agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen
el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija


al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones
incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por
pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular
est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de


robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.

Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana


Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas
independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico
del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente,
en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo
grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra
tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot


Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un


sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus
fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar


atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo
adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico)
debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento
terminal.

2. Configuraciones
morfolgicas y
de los robots industriales

parmetros

caractersticos

Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante


articulaciones lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones
lineales para el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las
anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales
concurrentes.

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad


de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo
componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6
g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms
complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de
montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto
de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las
orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las
orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo
de robots de distintas configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetitividad,
que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento
terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen

en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se


destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuracin
geomtrica
cartesianos

tipo
cantilever

tipo
prtico
cilndrico

polar

Estructura
cinemtica

Espacio
trabajo

de

Ejemplo

esfrico

SCARA

paralelo

Conclusiones
El trabajo desarrollado abarc algunas ideas bsicas en cuanto a un robot
industrial se refiere, en rasgos generales se trat sobre como reconocer los
diferentes tipos de robots existentes en el mercado, cabe recalcar que en la
actualidad existen otros muchos modelos o configuraciones sobre estos robots, lo
que se deja para otro tema de estudio.
Los modelos para poder estudiar al robot incluye un anlisis matemtico profundo
el cual para muchos ser muy tedioso e incluso aburrido, pero solamente los
verdaderos apasionados por la robtica sern capaces de asumir este reto.
En la actualidad los robots industriales han mejorado el tiempo de trabajo y calidad
de algunos productos en las grandes fbricas, aun mas tambin han ayudado
al hombre en algunas tareas que son de alto peligro, dejando el trabajo a un brazo
mecnico, pero esto tambin nos lleva a crearnos otras preguntas en la cabeza,
reemplazara la mano robtica a la del hombre?, se convertir el hombre en un
sedentario viviendo de mquinas?, tal vez sean preguntas que cada uno de
nosotros nos debamos responder.
Resulta interesante el pensar que cuando ramos nios imaginbamos un robot y
jugamos con nuestra mente en ser uno de ellos, ahora ya, con un poco ms de
experiencia nos damos cuenta que seguimos jugando con nuestra mente para
poder hacer realidad esas ideas de crear un robot, y la ingeniera con sus grandes
y asombras matemticas es uno de los caminos que nos ayudan a hacer realidad
este sueo, basta con darnos cuenta la complejidad que resulta obtener el modelo
dinmico del robot para poder decir: "como seria esto posible sin
un conocimiento clculo, dinmica, etc.".

Referencias
[1] Barrientos,
A.,
Pein,
L.
y
otros,
"Fundamentos
de
Robtica," Universidad Politcnica
de Madrid,
McGraw-Hill
Internacional
de Espaa S.A., 1997
[2] Minchala, I., "Fundamentos de Robtica Industrial," Ingeniera de Aplicaciones,
2009.
[3] Cepyme Aragn, "Gua Tcnica de Seguridad en Robtica", Gobierno de
Aragn, Dpto. de Economa, Hacienda y Empleo.
[4] Mg. Velsquez Costa, J., "Aplicacin Industrial de la Robtica", Universidad
de San Martn de Porres, Facultad de Ingeniera y Arquitectura, 2012.
[5] Romeo A., "Introduccin a la Robtica Industrial", Escuela de Ingeniera y
Arquitectura de la Universidad de Zaragoza.
[6] Barea R., "Introduccin a la Robtica", Universidad de Alcala. Departamento de
Electrnica.
[7] Yebra Prez J., Lagos Fernndez N., "Mini proyecto de Robtica", Universidad
Politcnica de Catalua, Diciembre 2012.
[8] Vzquez, Rolando, Presentacin curso "Robtica Industrial". Colombia, 2009.
[9] Sotomayor N, "Robtica Industrial", Escuela Politcnica Nacional, Dpto. de
Automatizacin y Control Industrial, Septiembre 2009.
[10] Gamboa Melndez J., "Robots Industriales", Universidad de Guadalajara,
Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenieras.
[11] Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo
6, Programacin y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A.,
Santiago Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago
Pascual, Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004.
[12] Laurent S., "Robots Manipuladores", Universidad San Francisco de Quito,
Dpto. de Ingeniera Mecnica del Colegio de Ciencias e Ingeniera.
[13] Velsquez J. A., "La Robtica y sus Beneficios", Docente en la Universidad
Ricardo Palma, Laboratorio CIM, Lima, Per.
[14] Caparroso I, O., Avils O,. Hernndez J,. "Una Introduccin a la Robtica
Industrial", Revista de la Facultad de Ingeniera de Mecnica de la Universidad
Militar Nueva Granada, Bogot, Colombia, 1999.
[15] Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6,
Programacin y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A.,
Santiago Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual,
Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004.
[16] San Juan T, "Robots Manipuladores y su Importancia en la Industria", Escuela
de Ingeniera, Universidad del Valle de Mxico, Mayo 2011.
[17] Rojas I,. "Introduccin a la Robtica", Escuela de Ingeniera Industrial,
Universidad del Mar, Chile.
[18] Arias M. "Robtica Industrial", Ingeniera Mecatrnica, Escuela de Ingeniera
de Antioquia.
[19] Rojas J., Mahla I., Muoz G., Castro D,. "Diseo de un Robot Cartesiano para
Aplicaciones Industriales", Revista Facultad de Ingeniera, U.T.A Chile, Vol. 11 N
2, 2003, pp. 11-16.

You might also like