DESARROLLO DE LA MAQUINARIA (ECUACIONES)

Para la implementacin de lo visto en esta figura, Son elementos y dimensiones ya

conocidas m, ya que es la velocidad que se le otorgar al motor paso a paso, y am
que es su respectiva aceleracin angular (la cual ser 0, ya que se manejara una
velocidad angular constante); adems de las magnitudes fsicas que se expresan
en el esquema.
En base a eso, vectorialmente se puede obtener un vector que simbolice la distancia
entre el radio y el punto A, el cual se llamar rA, expresado as:
1
0.045

Donde d1 es la distancia desde el radio hasta el punto A, y es el ngulo al que

forma respecto a una lnea imaginaria atravesada de forma horizontal a travs de
su radio.
Tambin se puede representar como un vector la distancia que equivale el
acoplador, el cual ser llamado rB:

2(

= 0.017

Donde d2 fue la longitud del acoplador utilizado y es el ngulo que hace el

acoplador con una lnea horizontal que atraviesa su centro, adems tambin
puede ser expresado mediante el ngulo de la siguiente forma:
= sin
= sin

1 sin
#
2

0.045 m sin
#
0.017

Aqu h simboliza la distancia vertical total entre el eje donde se halla el collarn y el
eje donde se halla sujetado el acoplador, las dems variables son dimensiones
conocidas.
Ya en base a eso se pueden encontrar otras dimensiones; como la velocidad lineal
que se encuentra en el punto A as como la velocidad en el punto B, para ello se
emple lo siguiente:
Para el punto A:
%& = '&

%& = ('& )) (0.045 sin

%& = 0.045'& sin

+ 0.045 cos

0.045'& cos

Para el Punto B:
%, = 0.045'& sin

%, = %& + (',

%, = 0.045'& sin

0.045'& cos

0.045'& cos

+ (', ) - (0.017
+ 0.017',

+ 0.017

0.017',

))

Posteriormente se resuelve el sistema de ecuaciones de 2 x 2 que se forma, para

la velocidad lineal en b as como su velocidad angular.
%, = 0.045'& sin

0 = 0.045'& cos

0.017',

+ 0.017',

', =

0.045'& cos
0.017',

Para el caso de la aceleracin sucede lo mismo, se deben encontrar las

aceleraciones a partir del punto conocido para luego encontrar las aceleraciones
tanto lineales como angulares en los puntos A y B, por ende se hace uso de lo
siguiente:
.& = '& /

.& = '& / (0.045 sin

.& = 0.045'& / sin

+ 0.045 cos

0.045'& / cos

Para el caso del punto B:

., = .& + 0

, # '1
&

,
&

., = 0.045'1 / sin
0.045'1 / cos
+ (0 ) 0.017
+ 0.017
(
)
0.017
+ 0.017

)', /

A partir de la anterior expresin al igual que en la velocidad se obtiene un sistema

de ecuaciones de 2 x 2 donde se obtiene el valor de la aceleracin angular
simbolizado por alfa y la aceleracin lineal en el punto B (la que experimenta el
collarn)
., = 0.045'1 / cos 0.0170
0 = 0.045'1 / sin

+ 0.0170

0.017', /

0.017', /

0.045'1 / sin + 0.017', /

0=
0.017

ELEMENTOS DE LA MAQUINA CONSTRUIDA

Aqu se muestra la seleccin as como las medidas con que se realiz el
mecanismo:

Plano de Acoplador