Capitulo V

Filosofa de Control

Profesor:
Rafael Guzmn Muoz
rguzmanm@codelco.cl

2007

ndice
Contenidos y Agenda
Filosofa de Control
Por qu, Cmo y Cuando Controlar ?
Instrumentacin de Control
Estrategias de Control

Lazo Abierto
Lazo Cerrado
Control Prealimentado
Control en Cascada
Control de Razn

Tipos de Control

Definiciones
Control ON / OFF
Control Proporcional
Otros tipos de Controladores

2007

FILOSOFA DE CONTROL
El hombre desea controlar los procesos productivos que ocurren
en las plantas.

Se habla del control de procesos industriales.

Para controlar la planta es necesario instrumentarla, agregando
sensores y actuadores necesarios.

Preguntas claves a realizar:

Por qu controlar?
Cmo controlar?
Cundo controlar?
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Por qu CONTROLAR ?

Es deseable que la variable de salida sea constante, sta salida

puede estar variando por:
Fluctuaciones de potencia de la carga.
Perturbaciones.
Inestabilidad.

Lograr que la variable de salida, siga a una seal de referencia a

pesar de perturbaciones o inestabilidad.

Las desviaciones de la salida actual en referencia con la deseada

desmejoran la calidad del producto.

Perdidas en materia prima.

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Cmo CONTROLAR ?
Existen variadas forma de controlar.
En todas interactan la planta con un controlador.
Se reconocen 2 aspectos:
- Filosofa de control.
- Instrumentacin del control.

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Cmo CONTROLAR ?

Filosofa de Control:
Conjunto de decisiones basadas en conceptos que permiten
alcanzar de una forma especfica objetivos previamente
definidos.

Instrumentacin de Control:
Se adapta a la filosofa de control.

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Cuando CONTROLAR ?

Es necesario cuando las exigencias de calidad obligan a

mantener la variable de salida dentro de un margen
estrecho y cuando debe recuperar el valor en corto
tiempo despus de un cambio de referencia.

Existen especificaciones de control para rgimen

permanente de operacin y otras para el rgimen
transitorio.

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INSTRUMENTACIN DE
CONTROL
Los sistemas de control industriales son modulares y se
conocen como instrumentos.
La arquitectura de estos sistemas se representa mediante
planos.
Los sistemas de control automtico se basan en la
interconexin de:
Transmisor.
Controlador.
Actuador.
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INSTRUMENTACIN DE
CONTROL
El controlador acepta como entradas posibles a seales
del estado real del proceso tomada a travs de los
transmisores.

Seales que vienen del operador.

Seales provenientes de otros instrumentos.

El controlador genera el mando al actuador.

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ESTRATEGIA DE CONTROL (EC)

Un modelo general de procesos que relacione la salida Y
con las variables de actuacin X y de carga L.

En dicho modelo el problema general de control consiste

en como adecuar el valor de X de modo que Y evolucione
como se desea a pesar de la influencia de L.
.

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EC : LAZO ABIERTO
El diagrama de bloques que representa a esta filosofa es
una cadena directa de transformaciones de seales y
variables.
La ventaja es que los sistemas que lo llevan a cabo son
simples, fciles de comprender y mantener.
Desventaja es que no puede compensar efecto de
perturbaciones no consideradas.

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EC : LAZO ABIERTO

EJEMPLOS:
Lavadora automtica.
Controlar nivel de estanque con un consumo diario promedio.
Edificio:
Encendido de luces.
Encendido del aire acondicionado.
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EC : LAZO CERRADO
Es una evolucin del control de lazo abierto.
En su implementacin el programador se
cambia por un controlador de lazo cerrado y se
incorpora un sensor.

Utiliza la desviacin del valor actual de la salida

con el valor deseado de la misma para corregir la

evolucin del sistema.

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EC : LAZO CERRADO

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EC : LAZO CERRADO
Al observar los diagramas de bloques , se aprecia que la
informacin sigue una cadena cerrada.
El controlador se define como un automata diseado
para mantener la seal de error e (e = r - c) en cero todo
el tiempo que sea posible.

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EC : LAZO CERRADO
EJEMPLO:
Al ingerir harinas, en la sangre queda un alto nivel de
glucosa, no puede ser utilizada sin una cuota adecuada de
insulina. El organismo libera la insulina requerida mediante
el pncreas. Si falta glucosa en la sangre, se genera la
sensacin de hambre y se puede liberar glucosa
nuevamente.

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Ej: Control de Nivel en

LAZO CERRADO

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Ej: Diagrama de Bloques del

Control de Nivel

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EC : CONTROL PREALIMENTADO

Existen variables de control que no pueden estar por

mucho tiempo fuera de un rango, pues el efecto de una
perturbacin puede ser grave.

Los efectos de la nueva situacin demoran en reflejarse

a la salida y no son detectados inmediatamente por el
sensor para comenzar la correcin.

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EC : CONTROL PREALIMENTADO

Existen El uso del Control Prealimentado es anteponerse

a los efectos de la perturbacin , para ello se utiliza un lazo
de control para detectar y corregir el efecto de la
perturbacin cuando est ocurriendo.

El sistema de control responde en forma inmediata ante

la ocurrencia de una perturbacin, generando la respuesta
necesaria para que ste mantenga estable su salida.

Si existe otra perturbacin no sensada, entonces no

existe compensacin a sus efectos.
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EC : CONTROL PREALIMENTADO

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Ejemplo de CONTROL
PREALIMENTADO
Cuando el organismo detecta un posible peligro,
anteponindose al posible efecto , ordena secretar
adrenalina que eleva el tono muscular; aumenta la
concentracin y la presin sangunea. Sano STRESS

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Lazo de Control Prealimentado

y su Driagrama de Bloques

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EC : CONTROL EN CASCADA

Se utiliza normalmente para los casos en que la variable de

actuacin es afectada por algunos problemas:
o
o

Fluctuaciones notables en la red de suministro.

No linealidades del actuador.

Estos problemas se traducen en que la variable de actuacin no

sigue a la seal de mando del controlador en forma apropiada.

La solucin es la siguiente: se emplea un lazo de control

realimentado para mejorar el desempeo del actuador y la red de
suministro a la cual est conectado. La referencia para este lazo es la
seal manipulada del controlador principal.
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EC : CONTROL EN CASCADA

2007

EC : CONTROL EN CASCADA

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EC : CONTROL DE RAZON

Se utiliza en los casos en que se requiera que dos o ms

reactivos, se tengan que mezclar en un cierta proporcin
instante a instante.

Se puede obtener de varias maneras:

Instrumento: se disean instrumentos para aplicaciones
especificas como el control de combustin.
Software: estn incorporados en computadores industriales.
Control de razn en Lazo Abierto
Control de razn en Lazo Cerrado

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CONTROL DE RAZON EN LAZO

ABIERTO

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CONTROL DE RAZON EN LAZO

CERRADO

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Contenidos y Agenda
Filosofa de Control
Por qu, Cmo y Cuando Controlar ?
Instrumentacin de Control
Estrategias de Control

Lazo Abierto
Lazo Cerrado
Control Prealimentado
Control en Cascada
Control de Razn

Tipos de Control

Definiciones
Control ON / OFF
Control Proporcional
Otros tipos de Controladores

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TIPOS DE CONTROL:
DEFINICIONES
Variable del Proceso (PV): la variable que se mide es
la que se desea controlar y se conoce como la variable del
proceso.

Set Point (SP): es el valor deseado de la variable del

proceso.

Error (E): es la diferencia entre la variable del proceso

y el set point.

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CONTROL ON/OFF

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CONTROL ON/OFF
Para el caso de un horno elctrico, la temperatura
aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante
un contactor, controlado por un rel dentro del controlador.

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CONTROL ON/OFF
Debido a las fluctuaciones, se hace necesario un control
proporcional.
Se puede usar un horno a petrleo o a gas y que se
controle la potencia mediante la llave de paso.
Se utiliza la modulacin por ancho de pulso.
Ejemplo: si la planta posee tiempo de respuesta de
1 (min), se puede aplicar calentamientos de pulsos
peridicos de 4 (s)

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CONTROL PROPORCIONAL

Entrega una potencia proporcional (Kp) al error.

Se fijan los siguientes parmetros:

Temperatura deseada SP (200C).
Banda proporcional Pb (10%).
Tiempo de ciclo (4 seg), slo si se utiliza contactor.

La banda proporcional se programa en el controlador

como un porcentaje del SP.

La potencia de salida vara proporcionalmente al error,

disminuyendo cuanto ms se acerca la temperatura al SP.
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CONTROL PROPORCIONAL

El clculo realizado es el siguiente:

OUT = [100% * E / banda]
banda = Pb * SP / 100
E = (SP PV)
OUT = [Kp * E]
Kp = 100% / (Pb * SP / 100%)
Kp : Ganancia Proporcional.

Para los valores del ejemplo tenemos:

banda = Pb * SP / 100 = 10 * 200 / 100 = 20C

La banda en la cual variar proporcionalmente o gradualmente la

potencia ser de 180C a 200C.

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CONTROL PROPORCIONAL
Potencia de salida suministrada por el controlador a
distintas temperaturas.

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CONTROL PROPORCIONAL

Se puede construir un control On/Off con uno proporcional?

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CONTROL PROPORCIONAL
Por lo tanto se debe tener presente que mientras menor sea la
banda proporcional, el control proporcional se comportar ms
parecido a un control on/off.

Se presenta el problema que la temperatura jams se estabilizar

en el valor de SP. Por lo que el error ser estacionario y se ubicar
dentro de la banda proporcional.

Debido a las prdidas del calor con el medio ambiente, es necesario

tener encendido los calefactores para compensar la prdida.

Si se requiere de un 25% de potencia para mantener la temperatura

cercana al SP, vamos a la Tabla 1.
Nos indica que esto ocurre a los 195C, entonces el error
estacionario es de 5C.

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CONTROL PROPORCIONAL

Se puede reducir el error estacionario?.

Al reducir mucho la banda proporcional el sistema se volver

inestable (similar al on/off).

Si los hornos poseen mucha inercia trmica se pueden presentar

oscilaciones de la temperatura, las cuales es eliminan aumentando la
banda proporcional y aumentando el error estacionario.

Al aumentar la banda proporcional, el control pierde efectividad para

responder rpidamente a perturbaciones externas. Para mejorar esta
respuesta se utiliza

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CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO

Es un control proporcional al que se le agrega la capacidad de

considerar la velocidad o cambio de la temperatura en el tiempo (D).

Si la temperatura est por debajo del SP, pero subiendo muy rpido
y se va a pasar del SP, entonces el control se adelanta y disminuye la
potencia de los calefactores.

El clculo realizado por el control es:

OUT = [100% * (E D * Vel) / banda]
banda = Pb * SP / 100
Donde Vel es la velocidad de temperatura medida por el
controlador en C/seg.
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CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
Para los valores del ejemplo tenemos:

Fijamos D = 5 (seg), tenemos SP = 200C y Pb = 10%.

Si la temperatura es de 185C y la velocidad sube a 2(C/Seg.)
Para un control proporcional:
OUT = 100% * 15C / 20C = 75%
Para un control proporcional derivativo:
OUT = 100% * (15C 5seg * 2C/seg) / 20C = 25%

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COMPARACIN DEL CONTROL

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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO

Otra forma de eliminar el error estacionario, es necesario

aumentar mediante un ajuste manual un 25% la salida del
control de modo que se estacione en 200C.

El problema es cuando las condiciones cambian y las

prdidas del horno disminuyen al 20%.

La temperatura subir de los 200C creando un error

para arriba del SP.

Al control proporcional se le suma la accin integral, que

la corrige tomando en cuenta la magnitud del error y el
tiempo que este ha permanecido.
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO

La salida se corrige en una cantidad equivalente a la

integral del error multiplicada por I.

Es como un saco al cual se le va metiendo en cada

segundo una cantidad equivalente al error medido en ese
segundo.

El control proporcional integral entrega una salida de:

OUT = [100% * (E + I * saco) / banda]
banda = (Pb * SP / 100)

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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
Al colocar una accin
integral de I = 0,04 (s)

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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
Por muy pequeo que sea el valor de I, siempre corregir el
error estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.

Si el valor de I es excesivo, se alcanzar muy rpido el SP,

pero debido a la inercia del sistema lo ms fcil es que pase de
largo.

En general los valores de I son pequeos, y vara entre 0 y

0,08 1/seg. En muchos controles la cantidad I se programa
multiplicada por 10.000.

Para I = 0,01/seg, se programa I = 0,01 * 10.000 = 100

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CONTROL PID

Para la eleccin de los valores, existe solo un conjunto

de valores Pb, D, I que darn el rendimiento ptimo.

Encontrarlos requiere: conocimiento tericos, habilidad

obtenida mediante la experiencia.

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CONTROL PID
Comportamiento Inestable.
Comportamiento Estable.
Sistema Sobreamortiguado: velocidad de respuesta lenta,
luego de una perturbacin. Sistema muy estable. Ocurre
cuando Pb es muy grande o D muy grande.
Sistema Subamortiguado: velocidad de respuesta
adecuada, ocurren oscilaciones antes de llegar al SP. Ocurre
cuando Pb es pequea, la constante D chica y la constante I
grande.
Amortiguamiento Critico: el sistema es bastante estable y la
velocidad de respuesta es la mejor que se puede lograr.
Ocurre para los valores ptimos de Pb, D, I.

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CONTROL PID

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OTROS TIPOS DE CONTROL

Control basado en PLC.

Control y Supervisin por medio de un SCADA.

Control basado en DCS.

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Consultas ????

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