CRITERIOS DE ESTABILIDAD EN EL

CONTROL

ESTABILIDAD
La estabilidad en el control es la caracterstica
del sistema que hace que la variable regrese al
punto de consigna, referencia o set point
despus de una perturbacin.

CRITERIO DEL REA MINIMA O DE

RAZON DE AMORTIGUAMIENTO
Indica que el rea de curva de recuperacin debe
ser mnima, para lograr que la desviacin, debe
tener el valor mnimo. Se ha encontrado que sta
rea es mnima cuando la relacin de amplitud
entre las crestas de los 2 ciclos sucesivos es 0.25,
es decir, que cada onda equivale a una cuarta
parte de la anterior.
Se aplica en los procesos en donde la desviacin
es tan importante como el valor de la misma.

CRITERIO DE MNIMA PERTURBACIN

Este requiere una curva de recuperacin no
cclica y se aplica cuando por ejemplo, las
correcciones rpidas o cclicas de una vlvula
de control de vapor, pueden perturbar
seriamente la presin de alimentacin de
vapor e influir en otros procesos alimentados
por la misma fuente.

CRITERIO DE AMPLITUD MNIMA

La amplitud de desviacin debe ser mnima, lo
cual se aplica especialmente a procesos en
que el producto o el equipo puede ser daado
por desviaciones momentneas excesivas y en
este caso la magnitud de la desviacin es mas
importante que su duracin. Por ejemplo en el
caso de fusin de algunas aleaciones
metlicas, el sobrepasar temporalmente una
determinada temperatura puede destruir el
metal.

ACOPLAMIENTO ENTRE LE
CONTROLADOR Y EL PROCESO
Existen varios sistemas para ajustar los
controladores al proceso, es decir para que la
banda proporcional, el tiempo de accin
integral y el tiempo de accin derivada del
controlador, caso de que posea las tres
acciones, se acoplen adecuadamente con el
resto de los elementos del bucle de control:
proceso, transmisor y vlvula de control.

ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
Este acoplamiento debe ser tal que , ante
una perturbacin, se obtenga una curva de
recuperacin que satisfaga cualquiera de los
criterios mencionados para que el control sea
estable, en particular, el de rea mnima con
una relacin de amortiguacin de 0.25 entre
crestas sucesivas de la onda. Debido a sto se
habla del Cuarto de Decaimiento.

ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
Para que ste acoplamiento entre el
controlador y el proceso sea posible, es
necesario un conocimiento inicial de las
caractersticas estticas y dinmicas del
sistema controlado. Existen 2 mtodos
fundamentales para determinar stas
caractersticas: el mtodo analtico y el
experimental.

ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
El mtodo Analtico se basa en determinar la
ecuacin relativa a la dinmica del sistema, es
decir su evolucin en funcin del tiempo. Este
mtodo es por lo general difcil de aplicar por
la complejidad de los procesos industriales y la
dificultad de obtener datos suficientemente
aproximados. Es un mtodo muy laborioso
que requiere normalmente el empleo de una
computadora.

ACOPLAMIENTO ENTRE EL
CONTROLADOR Y EL PROCESO
En el Mtodo Experimental, las caractersticas
estticas y dinmicas del proceso se obtienen
a partir de una medida o de una serie de
medidas realizadas en el proceso real. Estas
respuestas del proceso pueden efectuarse de
3 formas principales:
1. Mtodo de tanteo.
2. Mtodo de sensibilidad lmite.
3. Mtodo de curva de reaccin.

MTODO DEL TANTEO

Este mtodo requiere que el controlador y el
proceso estn bien instalados y trabajando en
su forma normal. El procedimiento general se
basa en poner en marcha el proceso con la
mnima accin en todos los modos e
incrementarlas despus poco a poco
individualmente hasta obtener la estabilidad
deseada.

MTODO DEL TANTEO

Para lograr cambios de carga en el proceso, y
observar sus reacciones, se mueve el punto de
consigna arriba y abajo en ambas direcciones,
lo suficiente para lograr una perturbacin
considerable, pero no demasiado grande que
pueda daar el producto, perjudicar la marcha
de la planta o bien crear perturbaciones
intolerables en los procesos asociados.

METODO DEL TANTEO

Es necesario que pase un tiempo suficiente
despus de cada desplazamiento del punto de
consigna, para observar el efecto total del
ltimo ajuste obteniendo algunos ciclos de la
respuesta ante la perturbacin creada. En
procesos muy lentos ello puede requerir hasta
horas.

METODO DEL TANTEO

PROCEDIMIENTO PARA AJUSTAR
CONTROLADORES PROPORCIONALES:
Se empieza con una ganancia pequea( o banda
ancha) y se aumenta gradualmente observando
el comportamiento del sistema hasta obtener la
estabilidad deseada. Hay que hacer notar que al
aumentar la ganancia aumenta la inestabilidad y
que al reducirla se incrementa el error de offset.

METODO DEL TANTEO

PROCEDIMIENTO PARA AJUSTAR CONTROLADORES PI:
Con la accin integral en su valor mas bajo, se sigue el
procedimiento descrito anteriormente para obtener el ajuste
de la ganancia hasta una relacin de amortiguamiento
aproximado de 0.25. Como la accin integral empeora el
control y al poseerla el instrumento, la ganancia debe ser un
poco mas baja ( mayor banda proporcional); se reduce
entonces ligeramente la ganancia y a continuacin se
incrementa por pasos la accin integral , creando al mismo
tiempo perturbaciones en forma de desplazamiento del punto
de consigna, hasta que empiezen a aumentar los ciclos.
Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de
consigna rpidamente y con pocos ciclos sin que stos
rebasen o bajen del punto de consigna segn haya sido el
signo de la perturbacin.

METODO DEL TANTEO

PROCEDIMIENTO PARA AJUSTAR CONTROLADORES
PID:
Con la accin derivada e intergal al mnimo, se
incrementa la ganancia hasta obtener una relacin de
amortiguamiento de 0.25. Se aumenta lentamente la
accin integral en la forma indicada anteriormente
hasta acercarse al punto de inestabilidad. Se aumenta
la accin derivada en pequeos incrementos, creando
al mismo tiempo desplazamiento del punto de consigna
hasta obtener en el proceso un comportamiento cclico,
reduciendo ligeramente la ltima banda derivada.

MTODO DE GANANCIA LMITE

Permite calcular los tres trminos de ajuste del
controlador a partir de los datos obtenidos en
una prueba rpida de caractersticas del bucle
cerrado del control. El mtodo se basa en
aumentar gradualmente la ganancia o
equivalentemente reducir la banda proporcional
con los ajustes de integral y derivada en su valor
de menor influencia., mientras se crean
pequeos cambios en el punto de consigna o set
point, hasta que el proceso empieza a oscilar de
modo contnuo y con amplitud constante.

MTODO DE GANANCIA LMITE

El valor de la ganancia as obtenida se de
nomina ganancia lmite Kcu. Equivalentemente
se habla de una Banda Proporcional lmite Pbu.
Se anota entonces este valor y el perodo del
ciclo de las oscilaciones Pu en minutos. Los
ajustes de control que producirn
aproximadamente una respuesta con una
relacin de amplitudes 0.25 se calculan como
se muestra en la tabla siguiente, segn el tipo
de controlador que se quiere utilizar.

CLCULOS PARA EL MTODO DE

GANANCIA LMITE
Controlador Ganancia Tiempo integrativo
P

0.5 KCU

PI

0.45 KCU

PU/2

PID

0.6 KCU

PU/2

Tiempo derivativo

PU/8

MTODO DE LA CURVA DE REACCIN

Consiste en abrir el lazo cerrado de regulacin
antes de la vlvula, es decir operar
directamente la vlvula con el controlador en
manual. Luego se crea un pequeo y rpido
cambio en escaln en el proceso de entrada.
La respuesta obtenida se grafica con la ayuda
de un registrador de precisin, con el mayor
tamao posible del grfico para obtener la
mayor exactitud.

MTODO DE LA CURVA DE REACCIN

En el punto de inflexin de la curva obtenida, se traza
una tangente lo ms aproximada posible y se miden los
valores mostrados en la figura en donde:
TD es el tiempo en kinutos que transcurre entre el
instante del cambio en escaln y el punto en que la
tangente anterior cruza el valor inicial de la variable
controlada o de proceso.
TD + t es el tiempo transcurrido entre el instante del
cambio en escaln y el momento en que la variable de
proceso alcanza el 63.2 % de su valor final ( t es la
constante de tiempo del proceso).

MTODO DE LA CURVA DE REACCIN

Valve representa el % de variacin de

posicin de la vlvula de control , que
introduce el escaln en el proceso.
Meas es el cambio total de la variable
medida desde la aplicacin del escaln hasta
que alcanza su valor final de equilibrio.

CLCULOS PARA EL MTODO DE

CURVA DE REACCIN
Controlador Ganancia

Tiempo integrativo

t/(Kp TD)

PI

0.9t/(Kp TD)

3.33TD

PID

1.2t/(Kp TD)

2.0 TD

Tiempo derivativo

0.5 TD