Revista Universitaria en Telecomunicaciones Informtica y Control. Volumen 1. N 2. Noviembre 2012.

ISSN 2227 - 3735

Control de posicin de un sistema de levitacin

Position control for a pneumatic levitation system
Vctor Hugo Mosquera Leyton, Germn Bacca, Oscar Quiones Meneses, Jhon Anderson Daz Fernndez
Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca
Popayn, Colombia
{mosquera, gbacca, oscarjavier, jdiazfernandez}@unicauca.edu.co
(Recibido el 7 de Junio de 2012, Aceptado el 10 de Octubre de 2012)
Resumen En este artculo se presenta el diseo, modelado y control de posicin de un sistema de levitacin neumtico, el PID
implementado es este trabajo sostiene una esfera a una altura deseada mediante la regulacin de la velocidad de un motor, la
cual est directamente relacionada con el flujo de aire que contrarresta las fuerzas que se ejercen sobre la esfera; un sensor de
ultrasonido permite al sistema en lazo cerrado obtener la informacin para regular la altura.
Palabras claves: modelado, levitacin, control PID y control de posicin.

Abstract This paper presents the design, modeling and control of position of a pneumatic levitation system, the PID is
implemented in this work regulate the a sphere height by regulating the speed of a motor, which is directly related to the flow
of air y the forces exerted on the sphere, an ultrasonic sensor allows the closed loop system to obtain information for regulate
the height.
Keywords: modeling, levitation, PID control and position control.

I.

INTRODUCCIN

El efecto de que un cuerpo se suspenda en el aire sin

contacto fsico se denomina levitacin, la cual es el resultado
de una fuerza que contrarresta el peso del cuerpo u objeto
levitante. Esta levitacin se clasifica segn los medios
empleados, entre las cuales estn, la levitacin electrosttica,
magntica, neumtica, acstica y ptica; estas diferentes clases
de levitacin permiten lograr el mismo efecto de suspender
cuerpos en el aire, pero con diferentes caractersticas. A partir
de lo anterior, este caso de estudio, tratar la levitacin
neumtica; rea seleccionada para el desarrollo del modelo en
el dominio del tiempo.
Esta clase de levitacin opera las variaciones en la presin
ejercida por gases, en este caso el aire, para mantener objetos
suspendidos en posicin estable [1]. Esta levitacin debe
garantizar los siguientes efectos sobre el objeto: Una fuerza
que contrarreste el peso del cuerpo (la fuerza de gravedad que
acta sobre el objeto que levita) y para que se halle en
suspensin estable, es necesaria una fuerza adicional que
contrarreste cada pequeo desplazamiento del objeto en
levitacin.
La levitacin neumtica es un campo que est en proceso
de desarrollo y son muy pocas la aplicaciones en las cuales se
han aprovechado sus beneficios. Existen algunos trabajos en
los cuales se muestra el modelo dinmico de sistemas de

levitacin y estrategias de control, como por ejemplo Position

Control of a Pneumatic Levitation System, trabajo presentado
en las XXV jornadas de automtica en Ciudad Real Espaa, el
cual presenta un sistema de levitacin con una arquitectura que
se compone de un ventilador centrfugo accionado por un
motor de corriente alterna conectado a un variador de
velocidad, que recibe el valor de consigna emitido por un
autmata programable; este toma decisiones a partir de la
medida de la altura del objeto en movimiento en direccin de
la corriente de aire; y esta medida es transmitida por un
sistema de visin de mquina que captura imgenes a la salida
del sistema. Finalmente el PC se comunica con el autmata
programable, transmitindole la medida de altura del objeto en
movimiento [2]. El proyecto Levitating Beachballs realizado
en Joseph Henry Laboratories, Princeton University,
Princeton, consigue mediante ecuaciones fsico-matemticas la
estabilidad o el punto de equilibrio vertical y horizontal de una
esfera levitando en ambiente abierto. Donde se considera un
caudal de aire incomprensible y laminar; Pero este trabajo se
enfoca solo en modelar y estabilizar en teora este sistema de
levitacin neumtica [3]. Otro trabajo relacionado con la
levitacin neumtica es el proyecto de los Levitadores
Neumticos Acoplados, el cual se centra en el estudio de la
estabilidad, este trabajo de maestra modela un sistema
compuesto por levitadores neumticos acoplados y estudia su
estabilidad con el mtodo directo de Lyapunov. Algunos de

Revista Universitaria en Telecomunicaciones

elecomunicaciones Informtica y Control. Volumen 1. N 2. Noviembre 2012. ISSN 2227 - 3735

los elementos
ntos utilizados son ventiladores y tuberas PVC para
conectar los levitadores [4].
Este artculo presenta en la segunda sesin los
componentes del levitador implementado, el modelo
matemtico del mismo se puede observar en la sesin 3,
posteriormente en la sesin 4 se encuentra la simulacin del
modelo obtenido en Matlab/Simulink,, en la sesin 5 se puede
observar el sistema de levitacin construido y los res
resultados
del sistema de levitacin se pueden observar en la sesin y
finalmente se presentan las conclusiones del trabajo.
II.

DISEO DEL SISTEMA DE LEVITACIN

NEUMATICA

Para disear el sistema de levitacin neumtica se inicia

por estudiar cada uno de los bloques
ues que contempla un sistema
de control, los cuales son:
Bloque de censado:: consiste en un medidor de ultrasonido
de distancias SRF05 de la firma DEVANTECH [5].
Sistema de levitacin (levitador neumtico): conformada
por una esfera como objeto levitante,, la cual es la ms
adecuada debido a su uniformidad en su geometra; un ducto
de dimetro variable,, como ambiente cerrado, donde la esfera
experimenta un cambio de presin ante las corrientes de aire a
la entrada de baja presin a alta presin [7]-[10],
[10], hhaciendo que
este incremento de presin y el peso del objeto levitante se
compense con la fuerza de la velocidad del flujo de entrada y
el equilibrio de estas fuerzas permitan controlar la posicin de
la esfera en el interior del ducto (figura 2a), Adems sse disea
un direccionador de flujo (figura 2b) y un contractor (figura
2c) que tiene como funcin principal acelerar el flujo a la
velocidad deseada (figura 2b) [6] y [11].

c)
Figura 1. Estructura fsica ducto de dimetro variable.
a) Tubo de levitacin, b) Contractor, c) Direccionador
ireccionador (rejilla para laminar el
flujo de aire y facilitar el direccionamiento del mismo).
mismo)

As mismo encausa el flujo de aire segn el eje del ducto

en una direccin y homogeneizarlo espacialmente volvindolo
relativamente uniforme y estable en el ambiente cerrado;
cerrad el
contractor que acelera el flujo de aire a la velocidad deseada y
adelgaza al mximo la capa limite en las paredes a la entrada
del ducto de dimetro variable en todo el mbito de
velocidades de operacin, donde adems reduce la intensidad
turbulenta.
Mdulo de entrada: un teclado matricial,
matricial que permite
ingresar el valor de altura deseado por el usuario.
Bloque de control:: se implementa en este proyecto un PID
paralelo analgico (figura 13).
En la Figura 2. se presenta el sistema de levitacin a
modelar y controlar.

Bloque actuador:: este bloque conformado por un

ventilador de 24 voltios DC con un tamao de aspas de 3 cm,
el cual proporciona el caudal y el tamao de rea necesario
para el libre control del objeto levitante; el direccionador de
flujo (Panal de abejas), hace un filtrado para que el
movimiento del flujo de aire sea lo ms lineal posib
posible, debido
a que suprime las no-homogeneidades
homogeneidades transversales de la
velocidad del aire que introducenn las aspas de los ventiladores

Figura 2. Levitador neumtico.

III.

a)
10

b)

MODELADO DEL LEVITADOR NEUMTICO

A. MODELO DE FUERZAS SOBRE EL OBJETO

LEVITANTE.
Para obtener el modelo terico de la planta, se determina el
sistema de fuerzas que actan sobre la esfera dentro del ducto,
Mosquera, V. A., et al.

Control de posicin de un sistema de levitacin - Position control for a pneumatic levitation system

la figura 4, muestra estas fuerzas las cuales pueden ser

cuantificables por intermedio de conceptos fsicos (leyes de
Newton).

aire permanecer en contacto con la esfera hasta un

desprendimiento a este punto se le conoce como capa lmite y
A es el rea de control o el rea sobre la esfera en la cual se
presenta la fuerzas de friccin (Figura 4).

Separaci
n
Capa lmite

Resfe

Arco de
circunferencia

Punto de
Estancamiento

Figura 3. Sistema de fuerzas sobre la esfera.

Las fuerzas que se representan en la figura 4, son: el peso

(W), la fuerza de rozamiento (Fr), la fuerza de prdidas en la
expansin (FPE) y la fuerza de propulsin (FP) a la entrada del
ducto de dimetro variable. Estas fuerzas generan como
resultado un cambio de posicin y velocidad del cuerpo, lo
cual cumple con la igualdad representada en la segunda ley de
newton.
El modelado consiste en encontrar la relacin matemtica
de las fuerzas que afectan al objeto en funcin de los
parmetros fsicos de la planta, a continuacin se presenta el
clculo de cada fuerza que acta en el proceso (Ecuacin 1)
Fr + FPE +W - FP = mh

Figura 4. Representacin capa lmite sobre esfera.

El gradiente de velocidad (v): es el gradiente de

velocidad definido como la velocidad relativa entre la
velocidad del flujo de aire alrededor de la esfera (va) y la
velocidad de la esfera (ve), las cuales se midieron
experimentalmente. (Ver ecuacin 4)
v

Para el anlisis de las fuerzas que actan sobre el objeto

levitante se tuvo en cuenta la fsica de fluidos [7]-[9]. Cada
una de las fuerzas se analiza a continuacin.
La Fuerza de Friccin (Fr), depende del esfuerzo cortante,
generado por el movimiento del fluido, y la superficie de
control que se presenta por la interaccin entre la esfera y el
fluido. Cuando el fluido se mueve al interior del ducto se
desarrolla el esfuerzo cortante (), el cual se define como la
fuerza que se requiere para que una unidad de rea de una
sustancia se deslice sobre otra, la ecuaciones 1 y 2 representan
esta fuerza [7].
(2)

r
x

1
Re(x)

= (v/r)

(3)

Donde es el coeficiente de viscosidad dinmica del aire y

a una temperatura de 20C y es igual a =1,8e-5 Ns/m. v: es
el gradiente de velocidad definido como la velocidad relativa
entre la velocidad del flujo de aire alrededor de la esfera y la
velocidad de la esfera. r espesor de capa limite. El flujo de

Mosquera, V. A., et al.

(4)

(5)

Re(x)

Donde x es la distancia entre el punto de estancamiento y

el punto de separacin; en este caso, es el arco de la
circunferencia medido a un ngulo de 120.
x

rad xResf

(6)

3
Re(x): es el nmero de Reynolds local, que se encuentra en
la capa lmite.

Re(x)
Dnde:

va - ve

Espesor de capa limite (r):

(1)

Donde es la aceleracin del objeto levitante.

Fr = A

v2 D

(7)

Debido a que se tiene el esfuerzo cortante, se procede a

encontrar el rea superficial de control total (Asct), la cual es
la suma de las reas de contacto (Ac) y superficial cnica
(Asc):
Asct = Ac+Asc

(8)

11

Revista Universitaria en Telecomunicaciones Informtica y Control. Volumen 1. N 2. Noviembre 2012. ISSN 2227 - 3735

rea de contacto (Ac): el rea en la cual interacta el

fluido y la esfera es llamada rea de contacto y es una de las
reas en la cual se presenta la fuerza de rozamiento (figura 5).
Asc es el rea en la cual no se presenta la fuerza de friccin.

(11)

Luego, la ecuacin 11, expresada en el plano x, y entrega

la ecuacin que define el rea proyectada (ecuacin 12).
R2 -x2 -y2

f(x,y)
Anc

R2

x2 +y2 +z2

(12)

Derivando la ecuacin 12, con respecto a la variable x y la

variable y, y teniendo la funcin en trminos de las
coordenadas x, y, la doble integral nos proporciona la regin
de no contacto:
Anc

Ac

fx 2 (x,y)+fy 2 (x,y)+1 dxdy

reg

(13)

Donde fx es derivada con respecto a x y fy derivada con

respecto a y.

Figura 5. Superficie de contacto entre el fluido y la esfera.

Esta superficie de control se determina mediante el clculo

de la regin de la esfera; exactamente un casquete que vara su
dimensin segn el ngulo , que se puede apreciar en la
figura 6. Este ngulo depende del desprendimiento de la
capa lmite en la esfera, la cual vara segn la posicin en la
que se estabilice dentro del ducto.
Para calcular esta regin se separa el casquete de la esfera
que hace contacto con el fluido (figura 6) y luego proyectando
el rea de no contacto con el fluido (Anc), la cual se puede
apreciar en figura 7.

Sustituyendo las derivadas con respecto a los ejes x y y en

13 se obtiene:
R

Anc

reg

dxdy

R2 -x2 -y2

Ahora, si se cambia a coordenadas polares, reemplazando

y desarrollando la doble integral, se tiene:
r

Anc

2
0

R
R2 -1 2

d1 d

2R
0

1 d1
R2 -1 2

Anc

Anc = 2R - R2 -1 2 = 2R R- R2 -r2
0

Haciendo r = Rcos()

Anc 2R2 [1- sin ]

De esta manera el rea de contacto, se presenta en la

ecuacin 15:

Figura 6. Proyeccin del rea de no contacto. 1 , coordenada radial

Definiendo esta regin, podemos calcular su dimensin y

posteriormente hallar la regin de contacto simplemente con la
diferencia de la superficie total de la esfera y la superficie del
rea de no contacto.
Observando la figura 6 y por ecuacin trigonomtrica se
puede calcular el radio r del rea de no contacto (ecuacin 9).
r

R cos

(9)

La superficie mostrada en la figura 7 se calcula mediante la

ecuacin 10:
x2 +y2 r2

(14)

(10)

Ac

Aesf -Anc

Ac

4R2 -2R2 [1- sin ]

Ac 2R2 +2R2 sin

Ac 2R2 [1+ sin ]

(15)

rea superficial cnica (Asc): se origina entre la esfera y

el ducto, la cual hace parte del esfuerzo cortante que se
presenta en el fluido (figura 8). Esta rea se puede determinar
mediante funciones trigonomtricas.

Esta ecuacin de una esfera, se observa en la ecuacin 11:

12

Mosquera, V. A., et al.

Control de posicin de un sistema de levitacin - Position control for a pneumatic levitation system

Asc2

rc2 rc2 2 +h2 2

(19)

Donde Asc2 es el rea superficial en h2, rc2 es la adicin

entre los radios de rb y r2 y Rb el radio de la base inferior.

Figura 7. rea superficial cnica de rea de control.

Para calcular esta rea por medio de funciones

trigonomtricas se referenciar en los puntos h1 y h2 del plano
x, y, como se muestra en la figura 8:
h es la variable asignada para determinar la altura a la que
se posiciona la esfera dentro del ducto, h1 identifica la altura
en la cual, la capa lmite del fluido se desprende de la esfera
medida desde el punto de estancamiento en h2, es decir el
punto donde el fluido hace contacto con la esfera.
La altura y el radio para h2, en el ducto de rea variable, se
pueden obtener mediante las expresiones 16 y 17
respectivamente.

Por otro lado, la altura h1 representa la altura desde la

posicin cero hasta el punto de estancamiento. Esta altura y el
radio para este punto en el ducto de rea variable se pueden
obtener mediante las expresiones (20) y (21):
h1 = h - re

(20)

r1 = h1 tan

(21)

Donde h es la altura de la esfera, re el radio de la esfera,

el ngulo entre el centro de la esfera y el punto del
desprendimiento de la capa limite, r1el radio del ducto de rea
variable en la posicin de la esfera en h1 y el ngulo entre las
paredes del ducto de rea variable.
Para la obtencin del rea del ducto, la cual se dimensiona
desde la posicin cero hasta el desprendimiento de la capa
lmite, se realiza mediante las expresiones (22) y (23):
rc1 = rb + r1

Asc1
h1
h
h2

rc1 rc1 2 +h1 2

(22)

(23)

Donde Asc1 es el rea superficial en h1, rc1es la adicin

entre los radios de rb y r1 y rb: radio de la base inferior.
De esta manera el rea superficial de control (Asc) del
entorno de la esfera en cualquier posicin de la esfera se
muestra en la ecuacin 24:
Asc

Asc2 - Asc1

(24)

Sustituyendo 15 y 24 en 2 se obtiene la fuerza de friccin.

Figura 8. Puntos de referencia del rea superficial cnica del ducto de rea
variable

h2 = h+re sin
r2

h2 tan

(16)
(17)

Donde h es la altura de la esfera, re el radio de la esfera,

el ngulo entre el centro de la esfera y el punto del
desprendimiento de la capa limite, r2 el radio del ducto de rea
variable en la posicin de la esfera en h2 y el ngulo entre las
paredes del ducto de rea variable.
Para la obtencin del rea del ducto de dimetro variable,
la cual dimensiona desde la posicin cero hasta el
desprendimiento de la capa lmite, se realiza mediante las
expresiones 18 y 19 respectivamente:
rc2

rb + r 2

Mosquera, V. A., et al.

(18)

La Fuerza de Perdidas en la Expansin (FPE), se genera

debido a la diferencia de reas en el ducto de dimetro
variable, lo cual origina unas prdidas de energa del flujo de
aire en la expansin del ducto, actuando como una fuerza
contraria a la direccin flujo de aire, la ecuacin 25 presenta
esta relacin.
FPE = hlAsuperficialg

(25)

Donde hl es el coeficiente de perdidas, las cuales se

calcularon mediante, Asuperficial representa el rea en la cual el
aire golpea la esfera, la densidad del aire y g la gravedad.
Mediante experimentacin en los laboratorios de fsica de
la Universidad del Cauca se encontr el coeficiente de
perdidas, este procedimiento se basa en la medicin del flujo
de entra y salida, teniendo como resultado un coeficiente de
prdidas de 0.01.
La Fuerza de Propulsin (FP) representada la fuerza que
desarrolla el ventilador es igual al producto de la masa de aire
que arroja en un segundo por la velocidad de los mismos,
como se muestra en la siguiente expresin.

13

Revista Universitaria en Telecomunicaciones Informtica y Control. Volumen 1. N 2. Noviembre 2012. ISSN 2227 - 3735

FP =
v

(26)

Donde
es cambio de la masa del aire y v la velocidad de

la masa del aire. La fuerza de propulsin es la fuerza
encargada de mover la esfera en el interior del ducto y se
genera por la reaccin de la aceleracin de la masa del aire.
Conociendo la estructura fsica del sistema de levitacin,
se puede apreciar que el ducto de dimetro variable genera un
cambio de presin en alturas diferentes y obliga a la fuerza
propulsin aumentar o disminuir segn el valor de altura
deseado. Esta fuerza explica su funcin debido a que la esfera
se presenta como una obstruccin al libre movimiento del aire
lo cual entre la esfera y el fluido se presenta un punto de
estancamiento que hace que el flujo rodee la esfera hasta al
desprendimiento de la capa lmite. En esos instantes se aprecia
claramente un cambio de la masa del fluido, ver figura 9.

m 1 m 2 m
FP

m v2 -m v1

FP

(v2 -v1 )m

(29)

Av

(30)

FP

(v2 -v1 )Av1

Reemplazando la ecuacin (30) en la ecuacin (29) y

simplificando se obtiene:
(31)

Donde, v2 es la velocidad a los lados de la esfera y v1 la

velocidad de entrada, despus del contractor.
Reemplazando, las ecuaciones (2), (25) y (31) en la
ecuacin (1) y Siendo,
v2 =

A1 v1
A2

Se obtiene el modelo del sistema de levitacin neumtica.

A +FPE + mg -

A1
-1 A1 v1 2 = mh
A2

(32)

B. CARACTERIZACIN DE LOS MODULOS DEL

SISTEMA DE LEVITACIN NEUMTICA.
a) La caracterizacin del sensor de ultrasonido: se
realiza por medio de los datos obtenidos de las mediciones
reales que proporciona el sensor de ultrasonido, el sensor es
lineal y la distancia se calcula mediante la ecuacin 33, donde
V es el voltaje que entrega el sensor.
Figura 9. Masa del fluido en el ducto de rea variable

Es decir en el momento que el fluido sobrepasa la esfera.

De acuerdo al cambio de masa del fluido se tiene la siguiente
expresin:
FP

m2 v2 - m1 v1

(27)

Esta ecuacin denominada de la continuidad, expresa el

principio de conservacin de la masa para un volumen de
control. Es decir, la variacin de masa dentro del volumen de
control, es igual al caudal msico que sale del volumen de
control, menos el caudal msico que entra al volumen de
control:
dmvc
+ msal - ment = 0
(28)
dt
Debido a que (dmvc)/dt = 0, porque la corriente de aire en
el ducto no es afectada por fuerzas exteriores, y cuyas fuerzas
internas no son disipadoras por lo tanto cumple el teorema de
Bernoulli, entonces:

h = 10V

(33)

b) La caracterizacin del actuador (Ventilador

helicoidal, direccionador de flujo y contractor): esta
medicin se obtiene mediante un anemmetro el cual mide la
velocidad de las corrientes de aire a la salida del actuador.
Donde el comportamiento no lineal del actuador dificult
obtener su ganancia, y se opt por obtener ganancias en los
tramos ms significativos y as establecer el comportamiento
del actuador para la simulacin del sistema. La curva del
actuador que relaciona altura con voltaje se presenta en la
figura 10.
Esta caracterizacin se realiz midiendo el voltaje a la
entrada del motor y la altura a la cual se encontraba la esfera.

m 1 v1 = m 2 v2
14

Mosquera, V. A., et al.

Control de posicin
in de un sistema de levitacin - Position control for a pneumatic levitation system

9
8
7

Altura (cm.)

6
5
4
3
2
1
0
0

10

15
Tiempo (seg.)

20

25

30

b)
Figura 11.. Respuesta del sistema de levitacin en malla cerrada.
a) setpoint de 10 cm. b) Setpoint 8 cm.

Figura 10:: Curva de respuesta del actuador.

IV.

RESULTADOS DE SIMULACIN

La simulacin se realiza a travs de Matlab/Simulink

Matlab/Simulink, el
cual proporciona la respuesta del sistema a diferentes valores
de entrada. Esta respuesta debe entregar la posicin de la
esfera. La simulacin de este sistema se realiza teniendo en
cuenta la caracterizacin del sensor y el actuador, adem
adems, el
sistema se controla con un PID paralelo. La visualizacin de
la simulacin del modelo y del sistema en malla cerrada se
puede observar en detalle en [6].

V.

RESULTADOS EXPERIMENTALES
EXPERIM

El Control PID implementado es el clsico controlador

paralelo, el cual se implement de forma analgica (figura 12),
los potencimetros que se pueden observar en el esquema
circuital permiten el ajuste de las constantes del controlador
(Kp, Ti, Td).

Este sistema entrega la respuesta que se observa en la

figura 6 para un valor de setpoint de 10 y 8 cm., con ganancias
del controlador de kp = 520, Ti = 1000 y Td = 0.15 en la cual
se puede observar que el sistema presenta un error de estado
estacionario de aproximadamente 1 cm. Adems se puede
notar en estado estacionario que la posicin de la esfera no es
constante
tante y esto debido a las corrientes de aire que generan por
turbulencias en la parte superior de la esfera. Es importante
resaltar que para la sintonizacin del controlador PID se
realiza por medio del bloque der signal constrain de Sumilink.
12

10

Altura (cm.)

Figura 12.. Esquema del controlado PID.

Los circuitos acondicionadores de la seal del sensor, seal

de excitacin del motor, setpoint se realizan por medio de un
microcontrolador PIC16F877A, un conversor DAC0808 y
dems dispositivos que permiten el funcionamiento de la
tarjeta central del sistema,, la figura 13
1 muestra el sistema de
levitacin con el controlador.

0
0

10

15
Tiempo (seg.)

a)

Mosquera, V. A., et al.

20

25

30

El sistema de levitacin neumtica implementado

proporciona suspensin estable de la esfera en cualquier parte
del ducto de dimetrob variable. El elemento primario de
medicin el cual es el sensor de ultrasonido tambin arroja los
valores de distancia a la cual
al est la esfera referenciada desde
el fondo de ducto de dimetro variable.

15

Revista Universitaria en Telecomunicaciones Informtica y Control. Volumen 1. N 2. Noviembre 2012. ISSN 2227 - 3735

En la figura 14 se muestra una secuencia de imgenes del

comportamiento de la esfera cerrada, para una seal de
referencia de 10 cm., con error de estado estacionario de 0.5
cm. Es importante recordar que el sistema es no lineal, el
controlador PID se sintoniz por ensayo y error ya que en el
sistema fsico se presentan la fuerzas debido a la turbulencia
que no se modelaron, la nuevas constantes del controlador son:
Kp =2, Ti = 269.36 y Td = 1.5*10-4.
El sistema cuenta adems con una compuerta para limitar
la entrada de aire al ducto, lo cual simula un disturbio, la
figura 15 muestra la respuesta del sistema controlado cuando
se presenta el disturbio para un setpoint de 25 cm.
Otra prueba realizada fue el comportamiento de la planta
en malla abierta para validar los datos de simulacin con los
datos reales. Para esta prueba se mide el voltaje aplicado al
motor y la altura que alcanza la esfera, estos datos se
comparan con los datos que se obtienen de la simulacin, los
cuales muestran el voltaje que debera entregar el sensor de
acuerdo con el setpoint. Con el prototipo del sistema de
levitacin neumtica se procede a realizar la validacin de los
rangos de voltaje para las seales de entrada y salida. Se
conecta la bornera a la salida del sensor de ultrasonido a una
tarjeta de adquisicin de datos NI USB-6009 de National
Instruments para graficar la seal de salida, en la figura 17
muestra la lectura que presenta el sensor para un setpoint de 10
cm.
Figura 14. Respuesta del sistema ante un setpoint de 10 cm.
Disturbio

Figura 13. Sistema de levitacin neumtica construido.

Figura 15. Secuencia de correccin de disturbio.

Teniendo en cuenta los resultados de simulacin y los

obtenidos en el laboratorio se puede observar la consistencia
del modelo del levitador.
En malla abierta el sistema responde rpidamente al
ingreso de la seal de entrada, garantizando una suspensin
estable en cualquier punto del ducto. Se observa que
efectivamente el ducto de dimetro variable garantiza la
estabilidad del sistema, as como el direccionador de flujo que
elimina componentes radiales del flujo de aire
16

Mosquera, V. A., et al.

Control de posicin de un sistema de levitacin - Position control for a pneumatic levitation system

uniformizndolo para el control adecuado de la esfera dentro

del ducto. De igual manera se observa una buena respuesta del
sensor de ultrasonido para controlar la posicin de la esfera,
con una rpida y certera medicin.

REFERENCIAS
[1].

J. A. Daz Garca, Sistematizacin del diseo de dispositivos de

levitacin superconductora por Efecto Meissner, Tesis de Doctor en
Ingeniera Mecnica y Organizacin Industrial. Universidad Carlos III
de Madrid; Instituto Legans, Madrid 2008.
[2]. J. M. Escao, M. G. Ortega y F. R. Rubio, Position Control of a
Pneumatic Levitation System, Emerging Technologies and Factory
Automation, 2005, pp 528-535.
[3]. K..T. McDonald, Levitating Beachball, American Journal of Physics,
Volumen 68, 2000, pp. 388-389.
[4]. C. Cara, Levitadores Neumticos Acoplados: Estudio de Estabilidad,
VIII congreso de la ACA, 2009.
[5]. DEVANTECH Ltd. Pgina consultada el 15 de mayo de 2010. En:
http://www.robot-lectronics.co.uk/htm/srf05tech.html.
[6]. J.A. Daz Fernandez y O. J.Quiones Meneses, Diseo, Construccin
y Control de un Sistema de Levitacin Neumtica, Trabajo de Grado
(Ingeniero en Automtica Industrial). Universidad del Cauca; Facultad
de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones, Popayn 2010.
[7]. R. L. Mott, Mecnica de Fluidos, sexta edicin, Mexico, Pearson
Education, 2006, pp. 200 300.
[8]. I. H. Shames, Mecnica de Fluidos. Santa Fe de Bogot. MacGraw Hill,
2005 pp 55- 90.
[9]. V. L. Streeter, E.Benjamin, K. W. Bedford, Mecnica de Fluidos. Santa
Fe de Bogot. MacGraw Hill, 2007, pp. 20 50.
[10]. R. W. Fox, Introduction to Fluid Mechanics, Editorial Mg Gill, 2004,
pp 200 220.
[11]. R.D.A. Mehta, Turbulent Boundary layer Preturbed by Screeen,
AIAA Journal.Vol.23, 1985, pp. 1335.

Figura 16. Lectura del sensor para setpoint de 8 y 10 cm.

Es importante observar en la figura 16 se evidencia un error de

estado estacionario, esto se debe a que el modelo de este
trabajo no contempla las fuerzas que se generan sobre la esfera
debido a la turbulencia que se presenta cuando el flujo de aire
sobre pasa la capa lmite, los cual afecta la dinmica al
modelo.
VI.

CONCLUSIONES

Para lograr una suspensin de la esfera fue necesario la

implementacin de un ducto de dimetro variable, debido a
que contrarresta el desplazamiento vertical del objeto levitante
con una cada de presin constante, efecto necesario para
controlar la posicin de la esfera a largo del ducto. Adems,
para lograr un desplazamiento controlado de la esfera se debe
garantizar lo mejor posible, un perfil de velocidad laminar, y
esto se logr en este proyecto con el uso de un direccionador
de flujo.
La forma del objeto levitante debe ser uniforme y simtrica
o este debe mantener una posicin fija al contacto con el aire
para lograr controlar su posicin de manera adecuada, de lo
contrario se perdera estabilidad y se generaran altos vrtices.

BIOGRAFIAS
VCTOR HUGO MOSQUERA LEYTON: Ingeniero en
Electrnica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca
(1999), Magister en Electrnica y Telecomunicaciones de la
Universidad del Cauca, 2009. reas de inters, control
continuo y discreto y robtica. Docente tiempo completo
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control,
Universidad del Cauca.
GERMN ARTURO BACCA BASTIDAS: Ingeniero
Mecnico, Universidad Tecnolgica de Pereira (1994), Doctor
en Ingeniera con nfasis en Automtica Universidad Nacional
de Colombia sede Manizales (2011). reas de inters,
Sistemas
dinmicos,
instrumentacin
industrial
y
automatizacin de procesos. Docente tiempo completo
Departamento de Fsica, Universidad del Cauca
OSCAR QUIONES MENESES: Meneses: Ingeniero en
Automtica Industrial de la Universidad del Cauca (2010).
JHON ANDERSON DAZ FERNNDEZ: Ingeniero en
Automtica Industrial de la Universidad del Cauca (2010).

Las oscilaciones en estado estacionario se deben a fuerzas

de turbulencia que se generan debido al choque entre el flujo
de aire y la esfera. Para lograr controlar la esfera en todo el
rango del ducto (0 a 40 cm) conservando una sola
sintonizacin se necesita de un control ms avanzado que
contrarreste las no linealidades del sistema.

Mosquera, V. A., et al.

17