Matakuliah

Tahun
Versi

: H0142/Sistem Pengaturan Lanjut

: 2005
: <<versi/revisi>>

Pertemuan 1
Pendahuluan

Learning Outcomes
Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa
akan mampu :

Mengidentifikasikan sistem pengaturan

diskret

Outline Materi

Definisi sistem diskret

Komponen sistem diskret
Gambaran konfigurasi

Pendahuluan
Perkembangan yang sangat cepat dari komputer dan Discrete
Time control system dan digunakannya digital controller pada
sistem pengaturan.
Sistem pengaturan diskret dan komputer digital telah
digunakan sebagai bagian integral sistem operasi pada
industri .
1. analisis dan sintesis sistem pengaturan
yang komplek
2. pengaturan sistem termasuk :

kontroler

modifikasi parameter sistem

kompensator

Sinyal waktu pada sistem Pengaturan:

1.sinyal kontinu /analog
Sinyal waktu kontinu adalah sinyal yang didefinisikan
mempunyai nilai kontinu dalam rentang waktu kontinu.
2.sinyal diskret
Sinyal waktu diskret merupakan sinyal yang didefinisikan
mempunyai nilai variabel terkuantisasi dalam rentang
waktu diskret
Quantisasi adalah proses untuk menjadikan nilai sinyal
kontinu menjadi suatu nilai tertentu yang terkuantisasi
dengan Nilai Variabel terkuantisasi .
5

Definisi :
Sistem pengaturan diskret adalah sistem pengaturan dengan
mengamati waktu secara peiodik tidak kontinu, Ini merupakan
kebalikan atau berlawanan dengan sistem kontinu
Komponen sistem diskret

S/H sample and Hold

A/D C analog to digital converter

D/A C digital to analog converter

Plant atau proses yang dikendalikan

Transduser , sensor, aktuator

Modeling system

Beberapa jenis sinyal yaitu:

1.Continuous time signal

2.Discrete time signal
3. Sinyal analog
4.Sinyal digital

Discrete time signal adalah sinyal dengan amplitude yang

terkuantisasi

istilah sinyal waktu diskret lebih luas daripada sinyal digital ataupun
sampled data signal.

Discrete time signal sering dipakai pada teori sedangkan istilah

digital sering dihubungkan dengan pemakaian hardware maupun
realisasi software.
7

keunggulan teknik pengaturan digital:

program kontrol (termasuk karakteristik kontroler) dapat diubah
secara mudah jika diinginkan, dan melakukan kompensasi.
kontroler digital mempunyai keunggulan jauh di atas kontroler
analog dalam mengatasi bbrp hal misalnya internal drift, noise,
gangguan lain.

Sampling operation:
Sinyal diskret adalah sinyal independen yg
variabel waktunya adalah diskret dan periodik.
Sampling
operation
adalah
dasar
untuk
mentransformasikan sinayl waktu kontinu menjadi
sinyal waktu diskret.

Gambaran konfigurasi sistem diskret:

Sistem kontinu
+

G(s)

diagram blok

Fungsi alih

H(s)

Persamaan karakteristik
Transformasi Laplace

Sistem diskret
G1(s)

G2(s)

diagram blok
Fungsi alih Pulsa
Persamaan karakteristik

H1(s)

Persamaan output
Transformasi z
9

Gambaran aplikasi sistem diskret:

Reader

Digital
computer

D/A C
Hold

Input tape,
disk

ampl

motor

Milling
machine

tachometer

A/D C

Diagram blok pengaturan mesin milling NC

dengan komputer digital

10

Bbrp tipe operasi sampling:

1.
2.
3.
4.

periodik sampling
multiple order sampling
multiple rate sampling
random sampling

11

Discrete Time Model

Teori Sampling

Sampling terhadap sinyal waktu kontinu adalah sinyal waktu digantikan

dengan urutan bilangan
Rekonstruksi sinyal merupakan proses konversi dari urutan bilangan ke sinyal
waktu kontinu
Mekanisme sampling:
o Periode sampling T
o Frekuensi sampling f = 1/T
o Penggunaan teori Shannon
Syarat agar rekonstruksi sinyal dapat dilakukan:
o s > 2 1
s = frekuensi sampling [rad/s]
1 = ferkuensi tertinggi sinyal yang
disampling
Hindari Hidden Oscillation : adanya frekuensi yg lebih tinggi dari frekuensi sampling
12

Rekonstruksi sinyal (Shannon Reconstruction)

f (t )

f (kT) (

sin (t kT) / 2
)
(t kT) / 2

Prefiltering:
digunakan untuk menghindari masalah aliasing dengan sinyal
yang diperoleh tidak memiliki frekuensi lebih besar dari frekuensi
Nyquist.
Filter orde 2 sering digunakan untuk maksud prefiltering yang
mempunyai bentuk umum persamaan orde 2 sbb:
2
G f (s ) 2
s 2s 2

13

Pemilihan periode sampling secara praktis

Salah satu cara yg digunakan adalah mengamati
besarnya error antara reconstructed signal
dengan original signal
Hold Circuit:

Data reconstructor (ZOH, FOH, TOH dsb)

Biasanya berupa hardware

Agar flexible digunakan hardware + software
Zero Order Hold (ZOH)

Amplitudo sinyal rekonstruksi tetap konstan mendatar

s.d. ke sampling berikutnya

Tak ada hubungan antara hasil rekonstruksi sebelumnya

dan berikutnya

14

First Order Hold (FOH)

Amplitudo tidak konstan

Ada hubungan linier antar rekonstruksi sekarang dengan

data sebelumnya

Third Order Hold (TOH)

Amplitudo tidak konstan,Ada hubungan linier antar

rekonstruksi sekarang dengan data sebelumnya dan
sebelum itu.

15

Ikhtisar
Sistem diskret perlu
Mekanisme sampling
Pemilihan Periode Sampling
Fungsi alih Pulsa
Persamaan karakteristik
Hold Circuit (ZOH, FOH )
Perlu dipelajari lebih dalam :
Transformasi z
Inverse transformasi z

16