Robô Pizzaiolo - Artigo Técnico - Marcia Monteiro - 01-06-11 - Cleber

FACULDADE DE JAGUARINA
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Jaguarina SP 13.820-000
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ARTIGO TCNICO DO PROJETO TEMTICO

ROB PIZZAIOLO: AGILIDADE E SEGURANA
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO
1 SEMESTRE TURMA A
DISCIPLINA: COMUNICAO EMPRESARIAL
CLEBER PEREIRA TENRIO
RA: 11105958
Jaguarina 2011
Grupo FAAPEC
Felipe Sousa;
Alessandro Genaro;
Andre Calbria;
Pedro Henrique dos Santos;
Everton Daltio;
Cleber Tenrio RA 11105958
Resumo: Este artigo apresenta o desenvolvimento de um projeto temtico, elaborado por

um grupo de alunos (FAAPEC) do primeiro semestre do curso de Engenharia de Controle
e Automao da Faculdade de Jaguarina - FAJ, que conta com o auxilio e a superviso
de diversos professores de reas distintas. Esse projeto foi realizado em um perodo de
quatro meses, com o intuito de criar um rob Pizzaiolo. Onde so aplicados todos os
conhecimentos adquiridos at aqui para a confeco do nosso projeto. O projeto um
mecanismo preciso, de construo simples e capaz de executar tarefas repetitivas que
utiliza o trabalho de pegar a pizza no suporte e transport-la ao forno para assar com
agilidade e segurana.
Palavras chave: Robtica, Brao Articulado, Servos Motores e Automao.
Introduo: A histria da pizza comeou com os egpcios. Acredita-se que eles foram os
primeiros a misturar farinha com gua. Outros afirmam que os pioneiros so os gregos,
que faziam massas a base de farinha de trigo, arroz ou gro-de-bico e as assavam em
tijolos quentes. A novidade foi parar na Etrria, na Itlia. Pizza (tambm grafada piza em
Portugal) uma preparao culinria que consiste em um disco de massa fermentada de
farinha de trigo, regado com molho de tomates e coberto com ingredientes variados que
normalmente incluem algum tipo de queijo, carnes preparadas ou defumadas e ervas,
normalmente organo ou manjerico, tudo assado em forno por um pizzaiolo. Como
na atualidade so montadas milhares de pizzas diariamente no Brasil e no Mundo o grupo
FAAPEC composto por seis alunos do curso de engenharia de Controle e Automao da
Faculdade de Jaguarina - Faj e com o auxilio e superviso dos professores, desenvolveu
um Rob Pizzaiolo. O funcionamento deste mecanismo tem como finalidade o brao
articulado fazer o movimento de retirar uma pizza montada em um suporte de alumnio e
levar at ao forno aquecido. Este rob foi pensado baseando-se no funcionamento para
um Pizzaiolo, porm, este mesmo mecanismo poder ser aproveitado para outras
aplicaes. O Rob Pizzaiolo foi projetado com base em um planejamento de fases
sempre auxiliado por um cronograma que fixava os prazos de concluso.
2 O PROJETO
2.1 PROJETO TEMTICO FAJ
O Projeto Temtico da Faculdade de Jaguarina prope aos alunos de engenharia a
aplicao da teoria na prtica. A cada semestre so apresentados os trabalhos
desenvolvidos, o que significa que, no decorrer do curso, os alunos tero oportunidade de
desenvolvimento de 10 projetos. Isto proporciona um significativo enriquecimento
curricular, com propostas que concretizam no s o saber projetar, mas tambm o saber
fazer. Alm de aliar teoria e prtica, tal atividade d oportunidade para realizao de um
projeto multidisciplinar e ainda criam situaes que exigem que o aluno aprenda a
trabalhar em equipe, com efetiva contribuio nas reas em que tem maior conhecimento.
O projeto apresentado neste trabalho o resultado da aplicao de Projeto Temtico

Multidisciplinar aos alunos do primeiro semestre de 2011 do Curso de Graduao em
Engenharia de Controle e Automao da FAJ. O mesmo uma proposta educacional que
visa aplicao dos conceitos das disciplinas do semestre, colocando o recm
ingressado a resolver problemas prticos recorrendo a fundamentos tericos e a
conhecimentos prvios que fazem parte de estudos e experincias anteriores. Coube ao
primeiro semestre desenvolver Mecanismos articulados - Robs manipuladores utilizando

materiais e mtodo simples, objetivando um projeto de execuo segura e em curto
prazo.
O planejamento iniciou com a pesquisa bibliogrfica de temas relacionados proposta de
projeto. Foi estipulada uma metodologia de projeto para o desenvolvimento de produto
que consiste em trs fases: Estudo de Viabilidade, Projeto Preliminar e Projeto Detalhado.
Foram especificados dispositivos adicionais e incrementados detalhes nas funes do
produto.
Nos itens seguintes h a descrio de todo o processo de desenvolvimento do brao
articulado, bem como as concluses deste trabalho.
2.2 PROJETO DO ROBO PIZZAIOLO
Este projeto visa ao desenvolvimento de um brao articulado para transportar uma pizza
pronta que fica em cima de uma mesa no suporte de uma forma de alumnio, podendo a
garra peg-la e deposit-la em dentro de um forno aquecido ou at em qualquer posio
dentro do raio de ao do brao.
O brao articulado possui 03 graus de liberdade e suporte para segurar e soltar a forma.
O suporte para segurar a forma totalmente fixo e fica est acoplado ao brao e torque
no servo motor no foi necessrio o uso de contra peso.
Os graus de liberdade (de revoluo) so:
Giro da coluna principal (180);
Elevao e abaixamento do antebrao;
Elevao e abaixamento do brao.
As limitaes de movimento se do devido ao tipo de servo-motor utilizado, que possui
apenas 180 de giro. Isto se torna um grande desafio, pois exige bastante criatividade
para chegar ao ponto de fazer todo o movimento do suporte acoplado ao brao tem que
ser movimentos precisos para no derrubar a forma, e resolver e adaptar as solues
necessrias.
Com objetivo do projeto temtico utilizando brao articulado, e com aciomanento por
servomotores e para controle utilizando uma placa microporocessada em comunicao
com o software que faz seu controle. As primeiras etapas do projeto foram buscar
informaes preliminares com cinco possibilidades para o tema:
1 Pista automatizada para mini carros.
2 Organizador de objetos e cargas.
3 Dosador de rao para animais.
4 Lavadores automatizados para veculos.
5 Rob Pizzaiolo.
Com os temas definidos iniciou a fase da necessidade e os sistemas envolvidos e
viabilidade do custo para o projeto, definido o tema e com as fases concludas o projeto
temtico definido o Rob Pizzaiolo onde a sua construo do brao articulado de baixo
custo e utilizando os prprios recursos que a natureza tem a fornecer, exemplo; bambu e
madeira.
O servo motor Futaba, muito utilizado na robtica e aeromodelismo. Estes motores se

caracterizam por ter alto torque, o controle de posio feito digitalmente e consiste em
gerar um pulso com largura determinada (signal). A tenso normalmente utilizada de
5Volts ou 6Volts - Red (+) e Black (-).
FIGURA n Servo Motor Futaba
Aps a montagem e anlise de todo o sistema mecnico montado, o prximo passo a

execuo da programao de movimentos dos servos-motores. Para a interface dos
componentes foi utilizada uma placa controladora de servos motores da Solbet modelo
SbServocontrol (FIGURA 4), sua alimentao de 8 a 14 volts DC, 10 mA, e com opo
de controle simultneo de 8 servos motores atravs da porta serial de um micro
computador. A figura n mostra o esquema de ligao da placa.
FIGURA n Placa controladora Solbet mod. SbServocontrol
FIGURA 5 Esquema eltrico para alimentao da placa
Para a programao, foi utilizado um programa criado em C++ desenvolvido pelo

professor Andr Mendeleck, no qual possvel executar um movimento com o servo
motor, gravar uma seqncia de movimentos e depois executar os mesmos.
Concluso:
O resultado ficou acima do esperado. O ponto forte deste projeto a preciso nos
movimentos e a determinao do grupo na execuo do projeto. Por outro lado, um ponto
negativo que no foi possvel fazer o movimento completo para colocar a forma dentro
do forno.
Conforme o projeto foi se desenvolvendo novas idias foram surgindo e melhorias foram
acontecendo e os resultados ficaram cada vez mais satisfatrios. Alm disso, o projeto
contribuiu para o desenvolvimento do trabalho em equipe, motivando o crescimento
profissional.
Finalmente, mostra que o diferencial na concluso deste projeto foi seriedade do grupo
FAAPEC, sem a qual seria impossvel a apresentao do resultado final.
Bibliografia:
SERVO
MOTOR
FUTABA
1
pag.
disponvel
<http://www.ee.pucrs.br/~terroso/html/servo_motor.html> - acesso em 09/05/2011.
em:
SOLBET. PLACA DE CONTROLE SbServoControl. 1 pgina.

<http://www.solbet.com/produto.php?id=5 >. Acesso em: 09/05/2011.
em:
Disponvel
Wikipdia - Pizza 1 pag. - Disponvel em <http://pt.wikipedia.org/wiki/Pizza> - acesso em

08/05/2011

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Palavras chave: Robtica, Brao Articulado, Servos Motores e Automao.

O projeto apresentado neste trabalho o resultado da aplicao de Projeto Temtico

primeiro semestre desenvolver Mecanismos articulados - Robs manipuladores utilizando

2.2 PROJETO DO ROBO PIZZAIOLO

O servo motor Futaba, muito utilizado na robtica e aeromodelismo. Estes motores se

FIGURA n Servo Motor Futaba

Aps a montagem e anlise de todo o sistema mecnico montado, o prximo passo a

FIGURA n Placa controladora Solbet mod. SbServocontrol

FIGURA 5 Esquema eltrico para alimentao da placa

Para a programao, foi utilizado um programa criado em C++ desenvolvido pelo

SOLBET. PLACA DE CONTROLE SbServoControl. 1 pgina.

Wikipdia - Pizza 1 pag. - Disponvel em <http://pt.wikipedia.org/wiki/Pizza> - acesso em

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