LEONS

DE

MCAN|OUE RITI0NNELLE
PROFESSES

A L'COLE DES MINES ET DE MTALLUFGIE

FACULT TECHNIQUE DU HAINAUT A MONS
PAR

Franois B0U 1{Y

I ngnleu r
Doycn do la Facult toohnigue du Halnaut

TOME PREMIAR

- ClilMATI0UE - STATIqUE - PSTEIITIEL

avsa 284 exercices et leurs solutionr

CALCUL YECTSRIEL

PARIS

MONS

Librairie scienrtque

LIBB'AIRIE LEICE

ALBEn.T BLANCEARI)
t

18, Rue Rogter

t 8BIs, Place de la Sorbonne

1924

MARCEL HAYEZ
lmprimeur de I'Acaddrmie Royale da Betgique
Ruc dc Lou)ain, Ue
BRIIXELLES

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LEOr{S
DE

MnCAI{IQUE RATIONI{ELLII

2'
-

"'

Tous Dnolrs Hsnnvs

AYANT - PROPOS
Le prsent ouurage renferrne, auec de lgers complments, le
rsum d,es leons que nous donnons, depuis I'anne 7908, aun
lres d,es d,eun ytremires annes de l'iilcole des Mines et de
Mtallurgie du Hainaut. II s'adresse d des jeunes gens n'ayant
jamais tudi Ia mcanique thorique,mais il doit tre suffisanx'
ment d,uelopp pour contenir toutes les thories dont l'tudiant
peut aaoir besoin dans la suite de ses tudes d'hr,gnieur. z
L'enseignement gnral de la Mcanigtle conxporte, J'Ecole
des ilIines et de Mtallurgie du Hainaut, un'e suite importante de
cours ctiffrents : ilIcanique ration'nelle, Graphostatique, Cinmatique apptique (mcanismes, engrenages), Dynamique applique (uolants, rgalateurs, freins), Physique technique (mouuement des fluides, tuyres, pertes de charge), frIcanique
apptique (machines piston, turbo-maclnes), Rsistance des
matriau, etc. Aos Leons de Mcanique rationnelle, premier
maillon cle cette chane, daiaen't fount'ir les bases th,oriqu,es
utiles ta comprhension profonde de ces cours d'application,
mais elles ne teuaent remplacer ces derniers dans au,cune de
leurs parties.
La Mcanique rationnelle est base su,r l'ep'ience. Cepen'
d,ant elle obtient la rigueur particu['ire de ses /ois en idalildnt
les conditions dans lesquelles les phnomnes qu'elle tudie sont
senss se produire. C'est aprs auoir acguis la connaissance nette
des lois fondamentules et mathmatiques qu,i corcespondent ces

ph,nomnes simplif,s qu'on peut abord,er aaec succs l,es phno-

mnes rets, dans lesquels les conditions idaLes dont twus

aenons de parler ne sont jamais qu'imparfaitement ralises.
Le professeur de Mcanigue rationnelle, qui cherche sgstma'

vI

AVNT-pROp0S.

tiquement ses enemples dans les appkcations techniques, se

heurte deun cueils opposs :
Ou il simplif,et par Ia pense, Les phnomnes qui se passent
dans la raLisation technique considre, afin de pouuoir leur
appliquer directement les l,ois prcises de la Mcanique pure. ll
arriue de ce.tte f aon, des solutr,ons nettes et ina.ttaqu,ables;
mais ces so|utions ne coruespondent pas la ralit, puisqu'on
y a nglig des cltoses qui peuuent treimportantes.
Ou, il tient compte de tous les phnomnes accessoires, qui
uiennent compliquer le phnomne mcanique pur. L'attention de
l'lue s'carte alors de Ia Mcanique pour s'parpiller sur tles
qu,estiotts appartenant des domaines diuers.
On n'apprend la Mcanigue qu'en rsal,uant un grand nomhre
d'applications. I)ans notre enseignement, les leons thoriques
sont appuyes d'un, nombre presque aussi important de sances
d'erercices. Le lecteur trouuera, lu fin de chaqu,e chapitre,
quelques-uns de ces erercices. Pour les raisons " donnes plus
hau,t, nou,s ne nous sonl,mes pas astreint les choisir Ttarmi les
problmes poss par la Technique. I{ous restreignons notre ytrtention, I'enseignement de Ia Mcanique rationnelle, laissant
d'autres la charge de l'tude des aTtplications industrielles.
Nous tensons d' ailleurs que notre part, ainsi rduite, est importante encore. L'lngnieu,r ne Tteut trouuer que des auantages
possder une ducatiott, mcanique pure, aussi solide que possible.
La lecture des priod,iques techniques montre que sou,aent le praticienuoit Ia ncessit de complter son, bagage thorique. Dans
beaucoup de ces priodiques, on troune, de temps autre, des
articles o un Technicien retourne des mditations sur la
Mcanique pure. Quelquefois mme, on constate que l'auteur
cherche leuer des difficults qu'il n'aurait pas rencontres, ou
qu'r,l ju,gerait inutile de signaler, si les cours de Mcanique pure
destins aun Ingnieurs taient suffisamment tendus.
Pour mieun indiquer notre pense, nous signalerons, par
enempl,e, un, article tle M. le Commandant [,IIRE, paru dans le
tome LXXVilI riu Gnie clil (1921), sur la thorie des rotations en mcanique. On U trouuera des ohiections au thorrne

AVANT-PROPOS.

VN

de la composition des rotations; objections qui s'aanouissent

compltement deuant u,n enpos net de la thorie en question. Si
M. Litre et si Ie Comit de rdaction de la reuue, Comit cotnprenant des personnalits minentes du monde teclmique franais, ont cru deuoir mettre ces objections sous /es Ueun des
lecteurs du Gnie civil, c'est qu'ils ,jugent que ces derniers
peuuent tre inaptes rsoudre seuls ces questiorLs, Nous esprons que ceu,fr Er,i auront lu raos Leons n'au,ront plus besoirt,, sur
ce poirtt, des eplicatiorts de M. Litre.
Signalons qu'il est aauntageu,n d'adjoindre I'enseignement
de

la Nlcanique thorique, quelques truaau de [,aboratoire.

Des

trauaun de I'espce sont spcialement utiles en dynamique o de

longs calculs peuuent masquer la ralit physique. Ainsi des
n'esw'es de moments d'inertie, des etudes enprimentales de
mouuem,ents uibratoires simples et amorlis, auec efiamen des
phnomnes de rsonance, des mesures de cou,ples gqroscopiques, etc., sottt des m,anipulatiorts trs inst, uctiues.
Dans L'laboration tles prsentes Leons, 'norrs auons suiui,
autant que possible, les m,thodes cl,assiques franaises. I)ans ce
but, nous nous sommes guid spcia[,ement sur le timpicte
Trait de Nlcanique rationnelle, de lI. P. Appnr,r.
Sur quelques potnts, nous employons cependant des mthodes
diffrentes des mthodes habituelles.
.ffoas u,tilisons /es Notations vectorielles. Ces notations, qui
se gnralisent l'tranger, sont utilises, dj, par beaucoup
de physiciens de langue franaise.
Il eniste tle nombreuses notations uectorielles diffrentes. l{ous
auons choisi celles de I, Mrssr.u, le regrett professeur de l'[Jniuersit de Gand (.). Elle.s sonf Tturticulirement commodes pour
L'enseignement. D'ailleurs, lorsgu'on, possde un systme de
natations aectorielles, il est trs facile de comprendre les autres,
(*) Les autographies du Cours de frlcaniq'ue de l'[Jniaersit dc Gand sonr puises depuis longternps. L Association des Inenieurs sortis des coles spciales de
l'Universit de Gand a commenc l'impression du cours de J. Massau sous le titre :

Leons de Mcaniquc rationnelle. Les deux premiers fascicules

guerre; depuis, I'impression semble arrte.

ont paru avant la

YNI

car ils

AVANT-PNOPOS.

sont tous quiaalents entre eun, pour la partie que nous

utilisons tout au, moins.
Pour urciuer la nation de rotation instantane des anes
mobiles, nous employons une formule donnant la driue d'un
aecteur unitaire dirig suiuant un des anes mobiles. Cette
formule permet de transformer trs facilement aussi l'epression
de l'acclration cle Coriolis. EIle nous seruira encore dans le
tome II pour tablir les formules d'Euler relatiues la rotation
d'un solide autour d'un ane ftne.
.Nozs auons essag de justfier les mthades classiques consdstant , utiliser les forces de liaison'pour rechercher les conditions
d'quilibre d'u,n sokde quin'est pas libre.
La noti,on de puissance d'une force a t utilise d'une faon
plus systmatique qu' l'ordinaire; notamment dans le principe
des aitesses uirtuelles. -&rous auons galement roduit la notian
de temps airtuel, ce qui nous a permis d'eposer, d'u,nemanire
spciale, la seconde partie de la dmonstration du principe des
uitesses uirtuelles. La mme notion nous parait simplifier l'intelligence d'un, mouaenr,ent uirtuel compatiblc auec une liaison, telle
qu'elle eniste un, rctant t, lorsque cette liaison depend du temps.
I[, nous a paru ncessaire de duelopper les questions d'units
et de mesu,re sur lesquelles norrs sommes reuenu plusieurs fois.
I{ous auons prfr les mthodes gnrales aun procds particuliers, mme lorsque ceun-ci sont plus rapides.
Le second aolume sera, cortsucr l'tude de la dynamique du,
point et des systmes et , la mcanique des milieun continu,s,
L'utilisation des fonctions uectorielles linaires ne se fera que
dans ce second uolume; nous auons cependant donn la thorie
de ces fonctions dans le tome premier", afin que t,oute la thorie
uectorielle soit contenue dans le mme uol,ume.
-ffous remerciorrs MIVL A. Lncn,riro et R. Lnnnus, professeurs
l'cole des Mines et de Mtatlurgie du llainaut, gui ont bien,
uoulu accepter le trauail f astidieun de relire ls preuues d'imprimerie.
F. B.
Bruxelles, novembre {923.

tEONS
DE

Mrcl{IQIIE RATIOI{NBILII
PREMTNNP PARTIE

crNtarrQuE
CHAPITRB PREMIER

Thorie lmentaire des Yecteurs'

I.

t. Dfinitions

YECTEURS LIBRES.

(.).

Considrons une droite limiteAB

par un nrobile allant tle A vers B. Cette droite

parcourue
dtermine :
{o lJne grandeur,la distance des points A et B;
2o Une d.irection, celle de la droite indfinie AB;
$o Un sens, celui du mouventent du mobile'
Envisage sous ce triple aspect, la portion de droite considre constitue un aectettr. Nous la reprsenterons par Ia notation AB.
I.e point est I'origine du vecteur, le point B son extrmit.
(*) Plusieurs articles du prsent parglaphe et du

1'aragraptre suivant sont

emprurrts, presqlle textuellen;errt. u tlavaii Ce 1!t. A. Dnrtour.tN : Mmire nr

tr'applwation d,'tt;,e mlhode t'eclorielle ' I'tude de d.it'ers systmes de droites,

Bruxelles, Castaigne,'diteur, {894'

cINUATIOUE.

Soit a le nombre qui mesure la trongueur AB rapporte

une certaine unit; nous reprsenterons galement le vecteur
AB par la notation a.
Br Le nombre a porte le nom e grandeur otJ
de module da vecteur; nous crirons

Frc.

grandeur,

rilodule vecteur

o: i,

i.

,
t.

l)eux vecteurs AB, F; sont dits gaun

lorsque leurs trois lrnents caractristiques :
direction et sens sont les mrnes (Iig. l). On mit

Ali:^-Bt'
Un vecteur est nuL si son origine et son extrmit se confondent.
On appelle uecteur u,nitaire un vecl,eur dont la grandeur est
gale I'unit cle longueur.

2. Addition des vecteurs. - Soient AF;, p; , ...,

A,"B' z vecteurs quelconrlues. Portons ces vecteurs bout bout
partir d'une origine arbitraire, dans I'ot'dre indiqu (fiS. 2).
Nous aurons
ORo

: AoBr, RJlr: AllE, . . ., R;R; :

A,rltr,'

Joignons l'origine O I'extrmit Rn du contour. Par dfinition,

le vecteur OR, est la so'll,t,mn, gometrrgut des vecteurs ArB, , LrB,, ... ,
A^8". On crit

UH,: F' + ,1'E + "' + ;E;'

Frc.2.
Si le point Rn coTncide avec
point O, le contour polygonal OR1R2...R,, esl ferm, et

le
la

somme gorntrique OR, des vecteurs donns est nulle.

La somme gomtrique est indpendante de I'ordre des vec-

teurs. insi, on peut intervertir I'ordre des vecteurs ffi et

;B;; la figure ORrRrRi est, en effet, un paralllogramme.

comtne

'tt':

oE-'

+ IiJl"

HOITIB DES

V},CT8URS.

on peut, sans altrer la somme, remplacer dettx ou plusieurs

vecteurs par leur somme gomtrique.
Soient A et B deux points quelconques. Joignons-les par une
droite et considrons les deux vecteurs AB et BA - On ,

Itt + BA: ,
que nous erirons aussi, par analogie

les formules

avec

de

I'algbre'

n*_--E,
ce qui nous conduit la convention

suivante

vec[eur du signe moins revient changet"

l\ous aurons

Affecter un

so'tt, sens,

- (- u):.
3. Monme gomtrique.

Si I'on fait la somme

gomtrique de z, 5, ..., n vecteurs gaux a, ou obtient des
vecterrrs que notrs reprsenterons par z, sa , ... , n.
Plus gnralement, n, tant un nombre positit' quelconque,
na representera un vecteur de grandeur na et dont la direction
et le sens sont ceux drr vecteur .
n reprsentera un vecteur de grandeur nu, de mme
direction que d,_tnais de sens oppos.
Le vecteur
f , ptt exemple, a pour grandeur {, mrne direc-

tion que le vecteur et le sens

4. Polynme

oppos.

g:omtrique.
ma-

"6

L'expression

+ pt

un polynme gomtrique. Elle reprsente Ia somnte gomnl, , qti.

trique des vecteurs rn ,
Il est vident que
est

n'r,

ne

pu

lm

- nI

p)u,

on peut d'ailleurs le vrifier aisment,

On voit aussi que

m(o+6-rS:rna+ffi-mc.

CINIITIQUB.

5. Diffrenoe gomtrique. _ - ott appelle {ffrence

gomtrique entre deux vecteurs a et b, le polynme a b .

Soustraire un vecteur h, c'est I'ajouter gomtriquement
aprs avoir chang son sens (fiS. 3).

6. gatit geomtrique.

Une galit entre deux

polynmes gomtriques constitue une
galit gomtrique.
On voit aisrnent qu'on peut ajouter
ou retrancher un rnme vectcur aux
deux membres d'une galit gomFrc. 3.
trique. On peut aussi multiplier ou
diviser les deux mernbres d'une galit gomtrique par un
mme nombre.
Pour obtenir la diffrence entre deux vecteurs, il suffit de les
porter partir d'une ntme origine; le vecteur qui joint leurs
extrmits en partant de I'extrmit du vecteur soustrait est la
diffrence cherche, En effet (fig. 3),

a:6+c,
et en soustrayant aux deux membres,

Z: &-6'
7 . Projections d.'un point.

tant donns un
plan P et une droite d, on appelle projection d'un point A
sur P, paralllement d,, le point d'intersection A, de P et de
la droite mene par A paralllement d (fig..4).
tant donns un
plan P et une tlroited,
0n appelle projection
d'un point A sur d,
parallletnent P, le
po int d'intersection At
cl,e d eI d'un plan men

par A paralllement P (fig. 4')Dans les deux cas, si d eI P sont perpendictrlaires I'un sur
I'autre, les projections son[ dites ortlrcgonales.

THONIE I}ES

V,EOIEUNS,

8. Proiections gomtriques d'un vecteur sur

une ciroite ou sur un plan. - Soient un vecteur F,

A, et B, les projections de l'origine et de I'extrmit sur une

droite ou sur un plan, la proiection, gomtnque de AB est le
vecteur

{q.

Ir{ous crirons

pe(Ei)

: [8,.

Fnorncuoxs couTrueuns DE L soruun coutnt0ur DE pLUSIEURs

Soienl, AB, BC, CD, DE plusieurs vecteurs, E
vEclEURs.
l)1, Bl les projections
leur somme gomtri{u, A1 ,

des points

B' C'

A, B, C, D, E srlr une droite otr sul' un plan. On

.q,H;

+ E,tI +

6[

ou

pstB)

ps(Be)

i's(0Dl

+ f,n, :

a"u,

+ ps(D-nl :

pll

(T).

Donc, Ia somnrc gomtrique des projections gonttriques

de plusieu,rs uecteu,rs est gale la prcjection geomtrique de la
somme de ces uecteurs,

On voit imnrdiatemenl quc

(-.qn) :

I
- pg (lu
:
(-B)'
ut
Ptr(mln)
' Pg
ps

9. Proiection algbrique d'un vecteur sur un

axe orient,
- Arn onrnNr. - Un mobile peub parcourir

une droite dans deux sens opposs; une droite sut' laquelle on
a choisi rrn sens positif est un une orient.
Soient Ats un vecteur, A1 et D, les projections de I'origine
et de I'extrmit du vecteur sur un axe
orient Or. On appelle projection alg-

brique rlu vecteur sul' l'axe,

la

,7'

ual,eur

ulgbrique du, seg'ment LrB' c'est--dire

Frc. 5.
le nonrbre qui mesure la longueur ArB,
suivant qu'lrn mobile
ou du signe
pred du signe

-,81

partant de r et se dirigeant vers

positif de l'axe ou en sens contraire.

se meut rlans

le

sens

crN:Drrreun.

En reprsentant par a.. la projection algbrique du vecteur

B sur I'axe O, nous crirons
P(Ats

):

n.

Si u est un vecteur unitaire dirig suivan[ I'axe et ayant

comme sens le sens positif de ce dernier, on

Alll:

a*'

puisque d,r est positif lorsque ArB. *t rr sont de mrne sris,

et ngatif'dans le cas contraire. Cette forrnule donne une relation entre la projection algbr'ique et la projection gomtritrye
d'un mme vecteur; elle peut, en effet, s'crire

pg(.AB):i.pa(t{).
Pnorpcrton alceRloun sun uN txn n'uNs

soMME corutnrCI

vecteurs, A' B, , C, ,
D' E, les projections des points A, B, C, D, E sur un axe
orient; on a

Soient

AB, BC,

CD

, DE plusieurs

aE + t',ff + c'tl, +

t),.8,

: e^E^;

(1)

en reprsentant par a,.r., l),,, c.,,, d"r., s* les projections algbriques

de AB, m, ..., AE, la relation (l) peut s'crire
i1
u*u

b*u +,,.'u

(an

Ir*

* rlnt: s..u

ou (4)

tr.

rlr)

rr

srrr;

donc

an*bnlcnf'dp:E,ai
par suite, fa sornrne algbriqu,e des proiectiorts al'gbriques de
'plusieu,rs uecteurs est gale la Ttrojectiorr, algbrque de la
sotnme gomtriqu,e tle ces uecteu,rs.
Il est vident que si

po(;) :

ft'*

ona
pa(_) :

a*

et

Pa(ma) *-

tn7a,.

La projection algbrique d'un polynme gomtrique

sur

THORIII DES YECTEURS.

un axe orient s'obtient facilement d'aprs ce qui prcde. Si

il

':o,a+

vient
$

Pb-Tc

aa* {ipttn

Tcn,

en reprsentant par s.r, a*, b, et c,, les projections algbriques

tle i, a, h et c.

10. Dtermination analJrtique d'un vecteur.

Un systme d'axes coordonns se contpose de trois axes
orients On, Oy, Oz uon situs dans un mme plan.
Soient un vecteur dont nous plaons I'origine en O ; a.r, a,u, dz
ses projections algbriques sur les
xes, faites paralllement aux plans
zOU , nz, 'UOn, eti, , u r, I les vec[eurs unitaires porl,s suivant ces
axes ({iS. 6). On a, en traqant le

contour OCBA des coordonnes du

point A,

o:0C+08+B.
Les vecteurs OC, CB et BA sont

Frc. 6.

respeetivelren[ gaux aux projections gomtriques du vecl,eur

sur les trois axes. On a donc
0C

: A*up

Ctf

d'o

o ,,

unt* u, ,a a, ,

iJA: a;
(2t

Rnnn.r,nguns. '1. Le vecteur a.rut * aru, repr'sente la

projection gomtlique rlu vec[eur sur le plan yO.
2, Dans ce qui suit, sauf s[ipulatiotr contraire, les projections de vecteurs sul' des axes coordonns seront, toujours des
projections algbriques.

11,. Thorme.

f'6u7s quatiort gonrtrique quiuuut

- de proiection.
trois quations algbriques
Soit l'quation gomtricJue

s:

a+pb-^yi.

(3)

clNitTlous.

Projetons successivement sur trois axes eoordonns

c',
8o : qa* * 7bn

*
$a : u" *
su

uau

9b,

-'Y
*Tc,

pb, -'

(3',)

^yc,

Rciproquenlent, les quations algbriqu,es (3') entra;nent

l'quation gomtrique (3).
En efet, ,tr,
[ tant les vecteurs unitaires ports sui"r,
vant les axes, les trois quations (3') donnent

snp,: tfl*i+ pb*t,n - Tc*u,

$r,,r: ourry* 7bn^i,- Tcnu
g
so tt, : ot,
"i + rA- T c"ttr.
En additionnanl ces trois quations gomtriques et
b

relnarquant que

en

-l s" rr, : s
u(,lnttn* aur+ o"rrr): aa, erc.,
snu,

suu,

on retrouve l'quation (3).

tP. Produit de deu:< vecteurs. - On appelle produit, produit scalaire on produit i,ntrieur de deux vecteurs, le
produit des grandeurs de ces vecteurs rnultipli par le cosinus
deleurangle

f o* b:u..cos0
I

l'

Ce produit est an nombre positif ou ngatif, suivant flue

I'angle des deux vecteurs est aigu ou obtus; il est nrrl si les
deux vecteurs sont rectangulaires.

Lorsque les vecteurs a eL b ont rnme direction et mrne

sens, 0 est nul et I'on a

En particulier,

si 1, :

uh

ah.

(a)2:

az'

Si les vecteurs taient de mrne direction et de sens oppos,

on

aurai'

ub

: -

ab.

rnonln DES vEcrEURs.

Soit , la projeetion algbrique orthogonale de h sur I'axe

orient dtermin par le vecteur ; on a, que 0 soit aigu ou
obtus,

bn:cos0;
donc

ab:abcos0-abn,
et, de mme,

Frc. 7.
iAE : a,b.
jouit
Le produit de deux vecteurs
des lmmes proprits que
les produits elgbriques. On a

ab:b*
h1

(4)

-br:-(-u)

(s)

e:ab
mani
:
atT +N7 oF + oW.
(-a)

(6)

n@:

(7)

{8)

Les galits (/1), (5), (6) et (7) se dduisent irnmdiatement

de la dfinition. Pour dmontr,er la formule (S), posons

h:bt+b,,
et projetons orthogonalenrent cette dernire galit sur I'axe
dtermin par le vecterrr
bn: bL * b'i;
d'o
ab, : a '" I ab'*, ou &b : aF + aT'

Il

rsulte des relations (4),(5),(6), (7), (8) que I'on peut

multiplier deux polynrnes gorntriques comrne deux pol)'nmes algbriques.

Soit, par exemple, urultiplier les deux polynnres

gL: c'' Pb,
r'r:Tt+4.
:
a8ad
oya-bi
1
t.\
9^f
- p86it.
Appr,rcruoN.
Dans le triangle AB(1, orl a

d'o

:b*i';

2:W+2bt*cu;
mars

6c:

c cos 0 :

-- tc cos ,

Fre . 8.

t0

CINMATTOU8.

puisque I'angle 0 form par les vecteurs b et , tt'acs partir

d'une origine comlnune, est le supplment de I'angle A du
triangle.
Finalenrent
Rnurneun.

az: bz * c, _* 9c cos A.
--- L'galit __
ulr

rt'entrane pas ncessair*n:t b

ut:

; on en tire, en effet,

- :0. -b

o(5

cS

est perpendiculaire
galit est satisfhite rls que
au vecteur ; il n'est donc pas ncessaire que 6 *- soit nul.
CeLte

L 3. Expression analytique du produit de deux

Portons suivant trois axes coordonns rectanvecteurs.
gulaires trois vecteurs unitaires \, W, u;. $oient fr, !1, z, les
projections d'un vecteur ; X, Y, Z, les projections d'un vecteur |l. On a
n

frI|..t

* A*r*

a.ur,

b:Xur*Y ,+nut.
Multiplions
(,tr)' : l,

ces galits membres membres

([)t:

it'rttr: (1, rur: l), ttrur:

(r,,: l,

l,

en observant que
g.

l\ous trouvons

ir:rX+yY*.rZ
En particulier

()':

&2

fiz

* U'* r'.

Si 0 est I'angle des vecteurs et lt, on

rDX+yY{x7,

a6

V;P

+ ii" + ,P !x' v'a

z'

Lorsque les vecteurs et-b sont unitaires, leurs projections

algbriqtres sont identiques leurs cosinus directeurs et I'on
retrouve la formule de gomtrie analvtique donnant le cosinus
de I'angle de cleux directions.

tl

THORIE DES VECI'ETiRS,

14. Produit de plus de deux vecteurs. L'expression ( a6 i c reprsente le produit du vecteur par le nombre
6; c'est donc un vecteur ayant la direction de .
Comnre on le voit, il est important de tenir compte des
parenthses; le vecteur (t) D differe du vecteur (6) c;lepremier a la direction de b, Ie sec,ond celle de .
On interprtera facilement un produit de plus tle trois facteurs. Ainsi (*I,) Gai) est le nomhre ab cos 0, X cd cos 0r, o
0, et 0, reprsentent les angles que les vecteurs a et Z font respectivemenl avec les vecteurs

On voit d'ailleurr qu1_

eL d .

[(a )r:'l 6

(u h)

(ca);

cette galit rsulte de l'quation

(tttiltt

mQ:.

L5.
Expression de la projection orthogonale
c!.'un vecteur sur un axe.
l{ous svons (lue
eb

-ao.b,

fbrmule clans laquelle a* est la projection orthogonale de sur

I'axe dtermin par' .
Oonsidrons maintenant un xe orient et portons suivant
celui-ci rrn vecteur unitaire avant comrue sens le sens positif
tle I'axe: llolrs aurons_
Oll - nl : (1. : i: A( U).
Les projections alglrriques d'un vecteur a sur trois axes
coordonns rectangulaires sont donc
LI

an: at

ua: ,

ur, 'or, -1, ayant Ia signification

a":

aur,

habituelle.
I-,,es projections gomtriques du nrrne vecteur sur les mmes
axes sont
Aril^,
A-tlp, " il,
oll
tair,lU, (A.ur)r,r, fulr)W.
La relation
: ilrara urura aru,

.19

clNilllouB.

peut donc aussi s'crire

o : (on )w

16. *

+ fo"r)a' I 1u';[.
Moment de deux veeteurs.

et b tant
O
les vecteurs
menons
par
un
point
d.eux vecteurs quelconques,
OA et OB respectivement gaux a et (fiS. 9).

On appelle montent, produit uectoriel oa produit entrieur

de par Il et l'on reprsente par la notation
J'fib
a
un uecteur dont la grandeur mme lnesure que la surfaee clu
paralllogramme construit sur O et
OB comme cts, clont la direction est
perpendiculaire au plan de ce paralllogramme et dont le sens est tel qu'un
ohservateur plac le long de ce YecFrc. 9.
tenr, les pieds I'origine, la tte
l'extrmit, voit la plus petite rotation deO versOB s'effectuer
de gauche droite (sens drr mouvement des aiguilles d'une
rnontre).
En appelant p le mornen[ de pa'' on *

F:

v:
I

'/|ab

,,tt,a6'

ah sin 0,

l'angle des deux vecteurs et b. Les vec[eurs a et b sont

les facteurs du moment. Le mornent est nul si I'un des facteurs
est nul ou si les detrx facteurs sont parallles.
Il rsulte de la d{iniiion que

0 tant

.llAb: - ,l(,b tt.

Cette proprit mise part, le signe .14

(e)

se comporte comme

un signe de multiplication.
On voit que

,,{4(-)6: -,4{46
J4(- ol t- b1: "{,fi6
Si

"/t(,mu'lb
h

rtt-

:"b, +

llb

b'i,

({0)
({ 1)

({2)

{3

THI.:ORIE DES VECTEUNS.

on a aussl

,ffiab:

J4AF

({3)

"4{aW.

En e{fet, partons partir du point O (fig. {0)

OA

:-

o,

OB'

Df,

: r,
0B :6.

oB,

Menons par O un plan P perpendiculaire a et projetons sul' ce plan

les points B, B', B" en Br, B{, Bi'.
Nous aurons
,.,(qh : .,tLOh :0f ,
: 0M7,
.[,t,e bi :
"(lA"0B]

Frc. {0.

nAF:,mAW :0ri7.

Les vecteurs OM, 0M', 0iU" situs dans le plan P sont

perpendiculaires aux vecteurs OB,, OB;, mi'; leurs grandeurs
sont prop_ortionnelles celles de ces vecteurs, puisque
le vecteur a est perpendiculaire au plan P et que les paralllogrmmes construits sur les vecteurs a et qB,,q_gt Bi, A
et OBi' sont des rectangles. Les vecteurs 0M, 0I' et OMil
forment donc une figure semblable celle des vecteurs
0Br, O-ry, 0B;'; or (?)

t)ttr: tttr + OEI;

donc
OTf := tt,rT

et, par suite,

+ oyn

"il,tt +,,{lAF .
Des galits (9), ({0), ({{), ({2), (13) il r'sulte que l'on
prend le moment de deux polynmes gomtriques de la mme
f'aon que l'on effectue le proriuit de deux polynmes algbriques, sauf que I'on ne peut intervertir I'ordre des facteurs
d'aucun terme du moment.
,t4a6

L',galit

,{rib

: Jlai

14

clN[t^Tleult.

fi:
i - c:

n'entrne ps ncessairement

c-;

on a

.,ll,a(6-;

:0;

d'o

nit,,

tant un nombre queleonque positif', ngatif ou nul.

Projections agbriques d'un moment

sur trois axes rectangulaires. Nous prendrons
t7

dornavan[ colnrne sens positif de I'axe des z un sens tel qu'un

observateur plac le long de cet axe et ayant les pieds I'origine
et la tte dirige dans ce sens, voit la plus petite rotation de O
(positif) vers Oy (posiif) s'effectuer de gauche droite.
Soient o et Fdcux vecteurs, fi, y, z; X, Y, Z, leurs projections

;r,;r,;,

sur On, Oy, O: e[

respectives

les vecteurs unitaires

ports suivant les axes.

Ona

u:*a*aur+ruo,
ii:Xi1 +Yr{, +7,a;

par suite,
l.,r

/,t,6

:
*

nX/lttnt

4-

n\,lllai, *

a:Z"l,tt,

.UX ,,4,1Wr,,

U.,fturth

AZ".d|Wut

zX

Or
.,,ftArr^

,(,l;adl'* tY /Lutw* rZ,,ll,itur.

:,,llrrrt, :,

/,turu,

0,

et cause de la disposirion des xes coordonns,

,,/Luou, ,tlurur:
.mur,"r:
.lLurttr:

llu6 :

(ZA

Ys)

", +

It!,

- "/(Arr: W,
- i/rout: tr.
(Xr

Les projections algbriqus

Z*)n,

[r;6, pu,

(Yo

p, du [

X",

({1)

"//b sont, par

eonsquent,
,4

7'Y

-r',

Vv

:Xx

-Zu,

F' : Yr - XY.

(15)

t5

THEORIE DES VEOTEURS.

RnxrnQuns.

- l.

L'quation ({4) peut s'crire

l" u "'n
nAi:ln
lx Y z,

(16)
I

Les quantits p, --- Iry et p, sont donc respectivement

donnes par les dterminants qtte I'on obtient en supprimant
Ia prernire, la deuxime ou la troisime colonne de la matrtce
all
Y
"il
ii

II

7,1\'

Les projectiorrs algbriques des vecteurs -, et k, projections gomtriques des vecteurs et h sur le plan g, sant
respectivement fr, ll,oi X, Y, o; par suil,e l'quation ({A) donne

2.

.dqn:

(Y

XY) u:-

tLzus,

tnais V,, est la projection gomtrique de t: "Uat sur Oz.

Donc le rnoment des projections gomtriqu,es de deun uecteurs
sur un plan, est gal la projection geomtrique, sur une perpendiculaire ce plan, du moment des uecteurs donns.

18. Produit d'un vecteur et d'un moment.

Considrons trois vecteurs

Etudions le produit

, h, i

i:

"U6-t

et posons
'

i:

anEE.
Supposons les trois vecteurs ports partir d'une mme
origine. Qn *, si S est la mesure du paralllogramme constnrit
sur et c,

I'rnAZl:p-S;
d'or

a1,

ruS cos 0,

tant I'angle de et de
Soi[ h la hauteur du paralllipipde
Frc. ll.
constnrit sur , b, c :
Si t et u sont du rnme ct du plan de la base on (fig. { f )
0

cos0:hi

{6

{:1INUATIOUE.

d'o, Y mesurant le volume du paralllipipde,

"ln6: S. h:Y.
part et d'autre du plan de la base, on a
(fis. {2)
a

Si a et F sont

de

ncos0:-{lcos0r:-/b
et

Slr:-V;

an|c
d'o, en gnral,

(17)
an6c::bY.
Frc. 19.
On prendra le signe * ti pour I'observateur ayant les_pieds en O et la tte I'extrmit de o, le
I

premier vecteur 6 du moment est la garrche du seeond vecteur , et le signe

- dans le cas contraire.
1,. l.,es expressions unhZ, 6"tlca, nt,
CorisounNcrs.
qui se dtluisent I'une de I'autre par une permutation tournante,
ont la rnme valeur. Elles mesurent toutes trois le volume du
paralllipipde construit sur les trois vecteurs o, b, , cette
mesure tant affecte du mme signe ' car les rotations de
vers et de ners 6 autour des vecteurs 6 et c sont de mme
sens que la rotation de l, vers c autour de a.
On aurait de mme
: fi,/l ac : a.'{lb e ,
a
mais

"&cA

a.rtttrc: - arAl16"
2. Si Vl est le volume du ttradre construit sur les trois
vecteurs A, b, Z, on a
a,,/rlbc

: :L 6Vr'

{:

fr" , A" , z"; s,"' , !!"', z"t les

Reprsentons par r_1, A'_,
b
C sur trois axes rectangulaires.
projections des vecteurs

3.

, ,

Nous svons que les projections [r3, pyr tL, de Jlbc sont les
mineurs par rapport la premire f igne du dterminant

",

"^ ",
fri' !1" l'tt
fiin !!nt frin

I
I
I

tI

THI1ORIE DES VEOTIiURS.

pr suite
o nbi :

ntV

U'

Vo

xtytu

&' a' r,t

't A" N"

(18)

I
fiut ,a\t ftttt
I

L9. I'ormule d'expulsion

vecteurs

Quels que soient

les

A, L, , on a
(te)

Jt,anui:(Aifi-Utc'

Portons les trois vecteurs partir cl'ttn mme point o que

nous prendrons pour origine d'un sYstrile cl'axes coordonils
coTnrectangulaires. Choisissons Or dirig suivan[ et taisons
c
b
cirler le plan nOU avec le plan 6 i; les projectiotrs de u, eL
seront rlspectivement a,, il,u, 'z; bn' br, o et c*, o, o'On aura
donc,

si

*l
*r-

-- "//bi'
V':-(nb'ti
Fg:0'
v.

**:0,

'

af,:

d'o

.ll ulttUc :

.//,A1,

urbrtnw,

nnlrrt*itzi

,I

OI'
't ,t

Ab:anbn{tubo

et

aobo

flb

Ab

a,U6 c

Q{a(b*"^

bnw)

anb'cnu'

(A6)'*'n'

Mais

enun-c, u*cn:fi1', I'nttt*ho":i'

La fornrule ({9) est dortc tahlie'
II est peut-tre plus facile de retenit' la formule d'expulsion
en I'crivant sous Ia forme cl'uu dterlninant
,lf,aflU

'.'t.

il*.

t.:

{".'. i:

'

,ffiAJ'/bc -- (anbn- (tb)"ni

lr

7; c

-.
(!) ac i'
I

(20)

18

tlt.\1'l0UE.

ct;\*

0. "onmules diver$es.
,,11, !,

,,/1.1 tl.

na
d

;-ot

bn

(an)

tii ; -. ( +; (t,t).

d'o
(I ,Jru l)

,4/ ( (!. -

(!!:

At!

bi:

id

(s{)

I)'autre part, une perrnn!a tion tournante cles vecteurs a,

eL .,//cd donne
u .// l: -/i t: tl -- .,i'i iltt . 1y7 ,

l)

11

et

Jl tt i

u{/,r

(1,

tl:

i"

b,t

(,

tl

(nc) (bTD-1i:cy

L,,l

(Ilc;.

(gs)

En particulier
,r'/ ir ): ' ilz
u t' )',
(e3)
foi'ittlr]c c;ue I'on petit i'etrouver inrmi'rlialenrent en oiiservant
que le carr d'un vectcirr cs;t gai au carrti cle sa grandeur, ce
cgui coi'cluil i';4aiit r'idcnte
(..

',.

(ti ir

sin 0)t

ttzlt2

(ab r:or 0)t.

Re.prsentons l")ar ftr, i!2, z et br, i.sr, i,r les projections

a et sur ti'ois axes reciarguiaires; i'ir{errtito (gg) s'cr.it
(urht - - uultr)t * (cr, --- ,',n/r-')r -1 (,;rb, urb,'\? :
(r, -l-. i;3 f r,i) (,,i -F t,; J- i'3) -.. etrito I urti,

rle

a"llr)3.

cette lbnrnrrTc, apg,'lic::l;ie tguels cxue soient les six nombres

G.r, ez, ...{rr, es[ I'identiti tle f,gronge,
P.X.. ltxeralceE ; e i.8.
{. Si dans un polygone
quelconque AtsD... or-r divise chaque ct en n parlies gales
et si l'orr joinl le pr'r: nroiirt de tlivision de chacun cles cts
u qi'r'c point de tiivision du ct suivan[, les droites ohtenues,
porles bout bout, paraiilenrent elics-rnmes, {brment u1
polyg^one f'enn.
2. I)monirer par uil procrl analogue eelui utilis
I'articie {2,Trie ia tiifi'icnce cles carrs tles cts cl'un triangle
gale ticux ibis lc rectarrgle clu troisime ct et de ia pr,ojection
de Ia rncliane sur, ce r'oisiiue ct.

TII0nln nES

Y|i1EURS.

'19

3. Qne tlevien!, Ia forttti:ltr tioutra-lit I'expression analytique

ctru

procluit cle rTenx vecicl,lt's lolstltre ies axes coordonns sont

obliques'/

1!. Si ru est, un vtctellr uttilaire dirig suivrnt une tlroite dont

les ecsitlurl tlirecfetirs sOtli

rect'attgtllaii'es'

r{

CarSc,

,rr (:{ :r cr

cosp et

coS.Y, Otl

4- irco,, F +

urr;rrs

a,les AxeS tant

r.

S. *Irlit, en *'sllpuvan1, strt' les pr"oprits tlu llrotluit,

for,ltilr]e fonti:tmerltale rie llr trigrtnrlntdrtt'ic sgihritTtle
(.ri o : efl$ t coS c l- sin 1r ritl cir;s.4..

l:t

()lt r;,llrttsetttt-ra l)ilI' l1r *, U l,S vtetr'ti''i l:t'titirii',* tlA, tll;, 0t-:
t{ t t' G si'ut i}rs Yrctt:rll's ulrit;*irc's irerpenrlicr:l,iir(,o ?\ () el siti,is tlitt:r'; ir:,' ;.iat;s ,!.{}l-l ii \-{)r'; oi: a

(O ct'rlrre clt' ltt spht"'). Si

ttr: [; siir b * tto c'crs h'

.i,l c * urc{-rs f'
Il su ffit rlc inrt i rl itr t.'i'.irr u ;' i ir iils ti'etnLrfs :\ tileiltht"'rt,:

rr,

!t

X, Y, Z sotit ]es pr'*jeclions tlc elntt:l Yec et b sur tlc:* l.xts l'eiltln;:,lllrtives' le sinus cle I'angle des

6. lii
tenr's

*:;, ry, z e!

deux vettetlt's est rlotitr ltar'

si*z v

(Y;r- - x't/)2.
:9' -}-li-L-!I1--:!)':1'
(X,
(n" -f y, + x,)
+ i? -l nr)

rleviclt cette {brlr11le si ri lj sop r.inilaipes'l

i. $i /rr.itr r:t r1{ sonl clcrix rli'oites de lo;rstlettl't', eL ?"2, si
rt
strt' ie irrolotliitrrueut de AllI et rlIC
I'on prrencl IIts
- llI)
- ?'t de
rltle
la
diagonale
rltiurottlier
riII,
sur ls prolongernent
tlu paLa.lll{lgrar}n}re cor}sIruiL snr ill et ,I[C (:otltte t:ri{s cst
perpenrTicuhire la droiLe joignant hl au lroint l" interiiecrtion
de la r-relpenrlictrlaire en , Arltl etcle la perpenrliculaire A'$I
menu par le pont H siLu :'r ulie riistlintre ?"e stlr le prolonilcment
Qrre

de rlvl.

r,eilr,sentera par

rq.!4 l.* vc.i:tturs uni[airr's

llh' X I]ll] : 0.

riirigs

suivlnt,\,ll

etAr$ c[ I'on ritablit'a rlue

8. Conilitiorr llour
un tunte plan.

tnre

troir

vee

ieurs n,

{r

et c toient fialrllTes

20

crxuauour.

9. Si t , b, i

et

il

sorte que

sont quatre vecteurs, calculer fr,

U, z
aa

by

+ix:

de

rt.

On rnultiplie sucessiveruent par _//bc, //[c et

./dab.
Ce problme rcvicnt clconrposcr le ver;trlur r/ en trois
vecteurs c,
by et cz de tlircclions donues, ,ru rdsouclre le systrne de trois
dquations du prenricr tlegr t''ois inconnues obtenu en projetant
l'quaiion
vectorielle donne sur trois xes cooi.drtnns.

{0. Qu'arrive-t-il si dans I'exercice prcdent

on a

f)iscussion.

n6:0?

ll.

Si t .'b ct sont trois vecteurs donns parallles un

mnre plan, calculer et ?J de sortc que
n

+ hy:i.

0n peut inti'.duire un vectcur unitaire u pcrpendiculaire a, D et c.

L" probllne actuel revient dconrposer le vecteur c en 4eux v.rcteur's
afr et Dg situs dans un pran passunt prr c ou rcsourlre le systme
dcs cletix quations derrx inconnucs obtenu en projetant l'qation
vectorielle donrre sur cleux axes du plan tles vecteurs.

t2. tablir vecto.iellement la formule d'expulsion.

,//41t2 cst perpendiculaire au vecr eur lilbL donc situ dans le

plarr bc.

0n peut crire

et calculer n et

t3.

ilt.

"//iil$o :

t1.

bn

+iy,

Drnontrel.que
-//

a,(tl t, 1- "f/ h.fli a

.,/1V,1/ aTt

0.

Dmontrel'rluc si Ies procluits rle deux yecteurs et y par

un nrlnc vec[enr a__sont gaux__ninsi grle les pr.oduits de n el y
par et ceux de ul t lr*r ; i,
n'Lant pas i;aralrles
un rtrnrc plan, on a
'i5. En emploJrnt I'exercice pr,cirdent, drnontrer I'identit

i tu llii)

ti,i

i:i.

(i

tt') .

UAb

.// u '/i lt

',/t"ult

qt-,,),/lf,i

+ tT, ,tl _,//J a .

I'iclentit qui rrccle en se ser.vant cles forinules
tablitrs I'exercice 1;.
l'7. Dmontrer que
l{t. ta}rlir

",'1/.h

l/i i ,rfil,

T I!

lB.
(!n

IIOITIF] TIES YECI'I.]URS.

Trouver le vecteur
n

: ?n,

2T

qui satisfait aux relations

bn

: pp, iu :

ltt.

pose

;,:#,

h,:{:Vfr,

(vecteurs rciproquts dc

a,b,i,)

i,

"//'ab

n6i

et l'on crit

i:,r. + b,p +i,T;

ii sulfit rlc rllerrriinr:r a. pety.
n : a' ;,, * b'lr, * c'pr,
Ce prcl-t!tttc est, au fotrtl, itl,,ltlirJrre, liu proirlnttr 9, cornme on le
vcrit, en renrplaant les ;;ro'lui[s Ai, bi et i par leurs expressions
f

ana

tdp.

lytiqu cs.

tI.

FONCTIONS VilCTORIELLIS.

2. Coordonne vectorie}le.

Soit 0 un prle {ixe

et M un point quelconque r1c I'esplice. 1\ous dsignerons par
coortlonnce ucctcriefle ou geantitrigu.e de nI, par rapport O,
le vecteu''

,:-

ar-.,,.

Lorsqu'un vecteur c est cionn arbitl'itil'enlent t{ans I'espace,

porlr obleirii' lc poiut qui arj;lct ce vecteur cornrne coordonne
vectoriel}e, il suflit tie ilrener par le pie un vecleur gal au
vecterrr c; I'extrtnit tle r:e vecteur cst k: poini, chelch.
Si pnr t) uous rlronons tlois a\es coonlonns, le.s projections
algbi'i(lucs rle lrr cooi'doune r,err[orielic J ri'un point l'I, sur les
art:s {.,}"r, .,i, 0:, sonI rcspecLiveurenl, les coortlonnes r, ll
et z tlc hI.
Ona

:fi,'n1'Ai',+xlr,
Ies vr'tteurs ul

, u, et u" avn:rt la significltiou

2,3. quation d'rin

pian

(1)

connue.

Soii rn un vecteur perpendicuiaire un plan , plan qui passe par le point tle coor-

9,2

cINilITIouu.

14

i:*

donlre vecLorielle eo; si rtrpi'senl,e ia coolrionr]e vec[olielle

(courairte) d'un piilt qutkronque rle n, oil
rn(,,,

4)

: 0,

l'quation du plan.
En ilosant meo: h, otl petlt l'cr'ire
mt : h,;

prernir'e fbrnre_ de

ou encore, si

inl

(9)

(3)

n,

iti -r { :

o.

(4)

Le vecteut tJ ,tetitiit cornpltcurenl. le pian; c'est h coorrktnne

tangultielle uectoriclle clu plan. i-,a direction de ii lixe celle du
plan et celui-ci passe par Xe poiirt tle coordonire vecl,orielie

,:

-::.n2

La tlistance du ple au pian

?c

a liour grandeur

^t -.
$:
n

-t\t

F4. Equs"tio rl

",.'une cal'oite. 3i ,ao cst uri vectcur

dirig suivant tttie ti'oite t{ plrssaiit pal le poin{. tle et-iolrlonne
vectorielleq tt si r'epr'sentr lL coorloune vectorirrlle (courante) d'un point quclconqo*
rJ, on a
--

1.

{'o
(5)
- t;,,
puram,tre t iroul'aul p;'enrlre lt'ilupor[e quulie ,r'aleur
nurnr'ique. Nous obtenons ainsi l'qual,ion parit"]ntrique cie la
droite. On peut fhire tlisparaitle le par';n.tre ! en ,ruitnnt les
detm rnetnbrcs dc (5) pur Jlu; ii vient

il

le

.//(; - tr)i -- 0,

(G)

secondc {brme de l'quation cle la droite.

Posons
,,//eri: ,,
l'rluation () devierrt
.,//,

c u -=

1,.

(i)

l,cs vecteurs z et u sout lis par la lelation

uu

:0.

(8)

23

TIIIIOIIIE DES VU{]TEUi}S.

Ces vecLeur.s sont les coartlonres uectorielles p'itr'cl;ricttnes

dc la dlcite r/.

--

0 peuvent
vectolielles
toujours Lle consitlrs tomle ies coordonnes
pluclir'ienrles tl'uuc tlroite tiLi'ils tllinissent corupltetueirL.
hlontrons tlonc que l'quation ('i ), or i eti sont ies vecteurs
tlonns, reprseule une ,ilroite.
Rcipi'oquetttettt, deux vecteurs tt et u tels que uu

tr)osons
r0

:-'Jl"t'

(e)

_g

ltu

il

vient
,/{' ueo :

It'

./lufiXnt)

:t-" ;1[u1
^l

llz

uu')--

-n.

I.,,'quation (7) s'mit

,//iu: - "Uttc, ou //(e __..)r:

tl;

elle est salisfaite par les coortlonnes vectorielles Z de tous les

points de la droile ruene paralllement z par le point de
coorclonne co.

Les prrojections algbriques c{' p, T du u et l, n, n, de u sottt

les coord,onnes plu,ckriennes an'alytiques de la droite; elles
sgirt, lies par la relation (ares rectalgulaires)
({0)
t-l + 9* + \n :0.
D'autre part, si I'on_lnultiplie le veoteur rl par un nombre
,;,,..lconque, le vecteur u ainsi que les six coortlonnes analYti,1,,es sont rnultiplis par ce notttltre, mais la droite n'est pas
ruocli{ie

l.,os six coordonnes n'tant tltcrmines qu'

pr's, toute relation algbriqrre telle que

utl

facteur

f(o, 1,"t, ^;, l, rtt, tt): 6,

exprimant urre proprit comlllune ttu ensemble de droites'
1* ,1.n.* pas cesser d'tre vrifte si l'on multiplie les coordonnes d, F, ., l, rn,,n par un mrne facteur quelconqtre. cette
relation devra donc tre homogn'e'
Comrne les six coordonnes sont lies par la relation ({0)
et t1u'il suffit de connatre leur cinq rappori"s I'une d'eutre

24

crhr.\Trprn.

elles pour dterniner Ia droito, on voit que celle-ci sera lixe

par quatre relations.
trl existe une in,finite tle di"oics dont les coordonnrs analytiques satisfont trois relations, urle tlou,ble infinit cle di'oites
dont les coordonnees satisfbnt ilciix l.elations et une {r,iple
infinit de droites dont les cooi'dorrnes satisfbnt une reiation.
Dans le prelniel'cas, I'enseurble des dloites ibrme une sur{ace
rgle, dans le cleuxirne ulle congruerrce et tlans lc [roisirne
Lnt,

complee.

2&. complexes de ca"oites.

Les droites riont les

coorclonnes satisfont unc relal.ion homogne

(il)
f@' t, y, l, tn, rr): g
constituent un conrplexe. L'axli,e d'un conrplexe, clont l'qriation est algbrique, es[ le dcgr' rie cette qrration.
Par un poi't %(*0, uo,:o), il irasse unie sirnple in{init e
droites du co'rpiexe. tr)our to*tcs ccs dyoites on peut prentlre

ou

l:fllo-9r0,
On doit donc avoir

u:

u/i'lou'

rt:xfro-

TJ'o,,tt.

fJr-

ayo.

f(o, F, ^(, i'Uo_-- iiro, d%o-;,,fi., Fr,,r_ d#o): ().

(lg)
Cette relation, honrogne en d,',7, expr.inre qire les droites
considres forrnen[ un cne de sornmet
4. Cr cne porte le
nom de cne tlu, complene. I.,'quation callsienne tlu cne tlu
complexe s'obtient en remplaarit, dans l'quation (lg), les
pararntres d-, p, T par ies quanl.its proportionnelius
[quation (Ii)l
plexe est donc gal I'or.tlre du complcxe.
De rnrne, il existe urle sirnple infilit de dr.oiLes du courplrxe
situes dans un plan. Ccs droites enveloPpcnt, en gnr.al, u,,e
courbe appele caurbe dtt carn2tlexe.
La classe tie cel.te cou'be est galc au degr, des cnes du coniplexe et, par suite, l'orth.e de ce dernier.
En elet, soient n I'ordre du corirpiexe, un plan qrrelconque
et M un point dans ce plan.

25

TII0nIE DES vt:{lr't:URS,

Les droites tlu courplexe passant par ftI forment le cne du

compiexe. te cne est, coup liar' suivant rl, droites. Or ces
droites sont cles tlroites du cornplexe situes dans t ; ce sont
donc dcs tangentes la courl.re du cornplexe; elies passen[ par
M et il v en a rt. rlar un poinl ]I clu phn, on pcut nrener n tangenl.es la courbe du conrplexc Cette courbe est de cl:rsse tt.

6. Fonction

2
Soient

,lr,

go::trtrique ou vectorielle

Z trois vccteurs rionus. L'explession

A:

il',g

b
+*7sint
'/+{

reprsente un vccteur dont Ia grandeur, la directioir et Ie sens

dpendent de la valeur nuntrique que I'on tloune r. Ce vecteur est une /onction gomtriquc cle la variable t.
En gnral, lorsqu'rm vec'tetrr c depenrl d'unc vlriable t de
telle nranire qn' ciraquc valetrr de t.c,orrespoudeuL pour' ,,r
grantleLtr, une direclion et un sens tlternrincis, llous dirons que
le vec[eur est rinc fonction gomtlique ou vectorielle de I et
nous crirons

e:f(t).

({ 3)

Soit Sn le point qui admet e cornrne coordolruc vectttrielle;

lorsquc , varie le point [I clclit une courbc (i] (tig. I iil que
rlous appellerons {'inclitatrice rie, la fbnc|iort.
I.,'quation (i3) est l'rluuticn t,ectorieltc put'nnttriquc tle
la courbc (").
Faisons passijr par le ple 0 trois axes 0.r, y, ();. tr-es
ti
projections de e sui' ccs i.rxes sont cles
t_
fonctions de t que noirs clsignel,ons par
Jl- L''t ll
I
|
,-'-,|'\,'r--'t, /'
/
':ls:,
t);
ce
sont
atrssi
les
coorfr(t), f'r(t), i',
| ," S.),, .,. l_,\r'tr
i:ji| ^'ir!
l
donnes du point FI.
|| /''
/ v,'
t,/ ....-...........-.......-_----F
Les quations analytiques cle I'indicatrice seront
j

^.

zo....

u:ft(,t),

A --- frj),

1*) Nous avon-{ dj rcncontr (art.

fr:(i).

ri

:4, q.5) urre cluation

i;rc. {3.
de ce genre.

26

27 .

Soit-

Dr'ive

et

,iiffneniie.le g,=ointriques.

,.:f(t)
une fonction gomtrique reprsente par son indical,rice (i)
(fiS. {3). A uue valeur par[iculir'e t tiu parainh'e correspond
sur i'indicatrice un poinL hI, et I'on a

OrU:e:ftt).
Donnons t un accroissetnent tlt,. A la valeur t
valiable crrespoud uu point lI, pour lequel

# dt de la

r}l\i,:i:]tt+dt).
L'accroissembnt gomtriqtrc
s

* :|\tf

e ae la fonction
rrl)

- f0:

est

ff'",'n.

Lorsque dt tend vers zro, le lapport

A;:TU+(tt)-tt)
dr

rtt

tcrrrl, en gnral, vers on t,ecteu,r Limite (.) tltcrmin, que nous

r.ein.scnlerons pai' /'' (f)_et auquel nous douuerons le nom de
tllt'uec geamtrique dc e pr npport .
On appel\e diifre,ntiell,e gom,trit1ue de e le produit de la
clirive gointrique f'lf) Pat' I'accroisseitlent dt ,J,e Xa variable
iixlpentlante. CIette t!ilirentieile se reprsente par la notat,on t/c. froirs aurons doitc par tlfinition

di

: f'(t)'

1'Q)tIt;

tl'o
dt

i*) 0uditrlu'unyectcur U:F(r/ a 1lotrl'linte ilspour l:to sitoutnonbree,

albiyaircment petit, on peut en faire correspondre utt autre q, tel que I'ingalit

t-'to!{n
sarif peut-tre pour t : to.

i'nrne

lE-E;l(e,

i,e paralliisuie entrc les dtllinitions et les dmont:tl'tirlns en calcul vectoriel

et t;n anaiy..re nous perme, de passt'r des itvelc,p-perncnts que le lecteur fera
ILii-rrrme.

THl.t(|iiti i)l-'s

1'[0'tEulili.

27

"a riroite lilvl' a irotu' direttiott. linte_celle de la tangente

en M I'indicatrice i par sui[e la driv r fl!, U la cli{Terentielte d
sont parailles la tangente i'indicatrice au point de coordonne e.
I.,es rgles de drivaf.iou sotlt les iltiues Pour les vecteurs
que pour lcs quantits anaivtiqries.
Soit la sotnlne rlcs fottcl,ions tle f
e :.i + , + iu;
donnons f un accroissement dl; nous aurons

Ar : [ + ii1 ur;
rl'or, en divisant p:rr t[t et en pssent la lirni!.t',

tlu rtw
dt (tu -;tt
dt: (tt + + ,tt'
Soient u, et t,, ot e fonc[ion analytique et deux fonctions
vectorielles d'une lnme variable t. On voit aismeut que

,l(,*) :,.1u, *,,r!!,

tlt (tL- ' 'tlt
rt(tp')

: * _+
rlt
dt dt rt\,
,!.//i_, : ,, d , ,,;d
tt' *
"ruU -'
ttt '-t/l V, =,

Dmontrons, [)ar e;<erttple, la dernire de ces forrnules.

A un accroissemeuI tlt cle la valiable correspondent des
accroisserneuts Atfct Aru cles fbnc{,irlns i etlu c[, par suite, un
accroisseruent

,(//t,*) : //(,a -t- At) (t

rle la fonction
"/liti.
divisant par dr
s

-{-

,\rt -

En d,:veloppriut ie

.second rnctnbre

(.lli\ :,,1/,,, \l' ,,

i?r, I i1l;
, ;.
-1.//u- -* *",//
f
,t,,u
,

puis, en passant la lirnitc,

car lim. Acu

-,(/iu

d(l/lituS ,,,li -. , ,o:,llu

-'/tu ,it" +la'' ,1,'
l,
0.

et

en

28

CINIIITiQUE.

Exnnpr.n

: La drive

gonrtrique de la fonction

i:
otr a ,

b,

a1n

a It1
-i'- *

c sin t,

sont des vecteurs eonstants, est

a6
-;:\at-;
tlt

*, lJ.
-l-ccos
28. Drive et riffrentielle cl'orclre suprieur.
La drive l',r) cl'une lbnction guonitri,;u* /'(,) est elle(r

mnte une fonction gorutrique qui arlniet, en gnral, une

drire. on reprsente cr'lle ci par i""(r); c'cst Iacl{r,iuc seconde
d. /'(4. n ob[ienI tl'une nranire anaiogue Les tlrites succcs-

1"' \t) , f'" (t), . . .

on appelle difirentielle deua'it)me, diflrentie lle troisime,
tte /'(t; les vecteurs d2 e, clsi, . . . clfinis par les galits
siues

dze: luQ)dtz,

fi\s

On en tire

r,,(t):+,
i

ilz

1," (.t)tlts,

f,,,(t)

,.

...

rtsi
ti r"

29. FroJections des dreves gomtriques sur

trois axes.

Nous avons vu_iFi l'quation gomtrique

a -^ f(t)

est quivalente aux trois quations dc pi'ojec[ion

u: l'r(t), y : f"(t), z: ft(t').
Donnons , un accroissenrent cit et posous

,,n: 1t a

til1;

nous aurons

xL: [n(t ! tlt) , llr : fs(r -t- {/l),

;^
lint"'* " a 1lcur projections : limgLtt-tg,

ft(t * ttt);
lirn lll,t ]!, linr
tt

T,

c'est--dire que 1'(t) aura lrur pr,ojections l'{(r), fLU), fLF).

Ilonc tu i;rojection tle la driue d,'urr" uecteur s?r. ztr ane est la
driue de la projection titt uecteut" sur l,'ae.

THIiORIE DI'S VECTEURS.

29

Ce thorme s'[end aux drir'es d'ordre quelconque; il s'applique aussi aux difl'rentielles dcs divers ortlres, puisque celles-ci
sonf gales aux drii'es correspondlntes multiplies par des
pnissances de rir.

30. Intgrale gomtrique. Soient

deux fonctions gorntriques. Supposons que
lQ): l,(r):
orl pose alors

F(,)

F(r) et l(t)

ry,

: I r@at

et I'on dit riue [t(r) esL ll'te integrule geornetrilue tie la diffrentielle geointri,1ue /(l) dl. Err soi'te que I'intgi'aie eorntrique
d'une tliffrentielle est la fonclion rlont la diflrentielle esI sous
le signe tl'inl(rgiir[ion. CeLie inlglale ll'est tl[crnrine qu' une
coitshnl.e gorntlique prs e[ i'on peut_crire
J /(r)

dt : i'(/)

c,

puisque B- (r; et F- (r) + Z ont rnrne clrive e[, par suite, mme
diflrcnticlle. Llnr: tlitl'r'cntitlie arlnret donc uue infinit d'intgrales. Celies-ci ne di{}'r'enI cntre elles que par des constantes
gomtriqucs.
F-(l) alAnt pour diiirenl.ielie /(l) r1r, les projections de cette
fonction ont pour differentielles les Srrojections f',(t) dt, f,(t) dt,
l"r(t) dt de f'@ rlt eI sont rlonc rles intgrales analytiques de ces
clifrercntielles. En tl'au[ies terrues, les projections cle If O d,t sont
tf ,(t) dt, i/'r(r) rirr, lf ,(t) dt.
hqroRu,u rnnrn.
orr appelle intgrale dlinie de to l, de
l'O) At la dilerence
[r,'(rn)

des valeurs tle

l:trett:1,,.

+ i]

-_

ti(r.) +

11

F(r,i

F(r,l

l'une r;rrelconqrre 'les intgrales tle /(r; r/t pour

0n crit
i" ,,)trt

:rrr,) *

F(r.);

i,

t,

eL

f,

dfinie.

sont les limites in,{erieur.a et stqtrieure de I'intgrale

30

ctNiJ,tTtouFl.

Si I'on suppose /o constaut

ft

lir;ar

el,

tt:

I variable, on a

r,(r) -- i(ror;

['intgrale dfinie est aiors une fonction de sa limite suprieure

et sa tlrive cst /(l).
Une irrtgrale dfinie cst une linzite de somm,e.
Tln ci'et, traqons I'indicatlice de la f'onction F (t) (fig . l4);
nous avolls
ft_
T tulrlt - tf(/) - Ir(io): i!: AC + c:r -p Dirl f Efi,
to

I'indicatrice correspolrclant r\ fo, t et unc srie

de valeurs intcinrtliairt-s t1, tt, /., de ia variable.
{.,,t'',..,i i
'1:r'1; tTcmplaorrs AC, CD . .. p{lr lcurs valeurs; il vient
',
l',(
!./', ",,\ I /
-''i\".,\i/

:ir ', .

I r(t),t, :
t'L-

t,N:\i

iu

.'J

Frc.

t4.

ts:

- F.(fJ] i
I

--- F'(t3)], i

tr-t0:d.to,tr-t1:!7r,ts-tz:

tltz

dtt,

-^,.,
l(I)''t:t=
Jto..'t
(,

*- r(f')] + [i"(6)

+ [t'(t) - l,(f,)i+ [r(r)

Ou encore, en posant

elt

[trr(r,)

Frr,i

,
'-:rito
-,lhr'(r")

[i(r")- t.(t)
,,
_:t//nf

F(rJ

---r,"

(rr) ,.
t :::"tltz

* l9--rG1,1,,.

l'aiscns crotre indfiniment le u ombre d'intervalles dto,dtr,. . .

chacun d'eux tendanI vers zr'o, Ies points et S restant fixes,
on a
F(/)
,,..;
: /(to);
- t.'(t.)
li,rr _j:' ;____
0

tl'ou

,:
5'J:-i9)
(ro) -F
- ',.
rito
/

Dans cette forrnule eo reprsente

zro avec clto.

eu'

un veeteur gui tend Yers

3t

lIIONIE t}ES YECTEURS.

frinalernent, quel cluc soit lc nombre de points de divisior:,

nous oblieudrons
,1t

T ; (r)rll

f(iu)iltn

-1-

/1r,),1r,

+ ... + f(r,,) dt,, -l- (qtlro + tatn

-l
tn

et

-r-

... + ,"dtr)

{'rtt;r/t:lim Zr"'n'

t,

Io

car leor/ro-f-i ,,dtr|_ ...;ndt,,) a iiour iiurite zro. I-a grartrlcur rle
ce vecLeur cst infr'ietrre ia s0mnle des grandeurs eor/ro, errl/,...

des vectcurs coltlposants.

sonl'llre de ces

Or, si e,, est le

1.rlus

::i:::':i, ::.;., 1'.-,,

et lorsr;rie les r/l ter;dent vel's zera, ii

r:n

grarttl dcs e la

ro),

es{, cle

tl:ute ces e ct

donc aussi de e
Lln voit {hcileurent que ies projections de I'irttglalc tifinie
fI -

t't

lL

I t'(r) r/t so*i.les intgraies dfinics fo| !',(t) t{r, to\ l'r(t) dt, ''\

JJ

f6

l'r(t) tlr.

to

St. tour:es ri.e l'espace.

l.

Pl.rn osoulrrrr,un.
S,rit &l un poinl tl'uitc cottrhe (c) dc I'espace (1i9. [$). I-e plan
rtren suivant la tangente Ia coul'ire lru point ft{, ptralllernerit
Ia tangerrte eu un pcint voisin fttr, de (t), tenrl gnraie-

-\
.\

,a'"".
i,:'

/.1

tln voit, d'aprirs ce[te riffinition, qne si Ia ]igne est 1;lane,

le

plan osculateur cn ul] dr; scs pr-,intrr er,l, le plrn dc llr courbe"
g. Noliru,tln p*ificrrrAl,ii Er BrNHi-{r,E Toute di oite nrene
par l\T perpendicuiairenieril ia tairgente (r:) en cc paint est
Lrne ?ior'?it,u[p, r,L la cuiu'be. [,a ?eo,,'r;, ale pt'ittcipu{e en ftI est celle
cle ces nornraies siLrc rlans ic pl:tn oscuiatcur et la ltinormale,
celle clui esi pcrpendicr,laile cc plan.

39

ctNErr.\1'rQuE

3. fluiclrurcn spnnrouu DES raNcnvrn

Choisissons sur (c)

une origine lllo et un sens positif'des arcs croissants : [Jn point
quelconrlue i\I de Ia conrbe est iix pr son abcisse curviligne s,
Menons cn tr clans le sens des arcs croissants url uecteur unitaireirtungertt la cun'lts. Ce vcctcul est parfai[ernent rlterrnin pour chaque point de la courhe; on peut ki cronsidrer
cornmc une lbnction gourl"r'itiue de s et crire
tr,

f (s).

L'indicatrice (i) cle cette fbnrrtion est, par dfinition , l,'indicatrice sphrique des tangentes Ia cculbe (c). C'esI une courbe
trace sur ulle snhre de ravon ur,, puisque la grantltur du
vecteur lr, esl I'uni.
tlr,
L T,.tl(.lcrir 'r1i a rttrrre dir:c{iolt qir la nolmalc pl'incipale
en l\{. -Fln eil'el. ce ver-'tcur est tangent en rn (i), tlonc perpendiculail'e it.,, puisriue l'irrclicatrice cst sur une sphre. []'autre
parl,, il est pareille eu iratt csciilaleur, cr slt directiolt est la
diletrtirxi iiiui[e du veclerrl i;n,t, otr Arr,; or', [e plall mom, est
paralllc rrrr pllrt meu 1i*r la langeute en I, praraillenrent la
tangente cir llI, .
11,. Counr;uuu lns LIGNES Atr point il10, origine des arcs
sur (c), col'rcsl;ond un point, ???r) {luc nous prenclrons colnme
orig4inc ries alcs sur (f). f,orscpe &I dcrit la courbe (c) dans Ie
sens des alcs croissani,s, mz clcrit (r) drtns un sens que nous
prendrous nlme sens rles arcs croissants sur cette courbe. Si
nous rcprsentons par o I'alc mom. nonl; pouvons crire

on appeile courbure ile ,;;,:ila

'aleur

de la drive (*)

'!,7:g,(s).
ris
En appclartt Aa I'are, rn!ilr olt
cou lbrrrc

,lo
(i.s

Ao

linr ([,;. .
::O

tl

(*) Cette drive est toujours liositive, puisque, d'aprs les conventions faites,
s et q'croissent en mme temps.

rnonrr

DEs

vEcrEURS.

33

Traons un arc de cercle ffiffir de centre 0; cet arc s'cartera

peu de l'arc ffiffir de (i). Reprsentons par Aa la mesure de I'arc
de eercle ffiffir; ce sera aussi celle de I'angle mm, en radians.

Ona
courbure

lim

,. Il" : rltli
ds

ao

covle mm,

Ae

LCOr{lc fnmL

la limite du rapport
I'unit (.), il reste

de

Aal

^l'tant

la corde I'arc correspondant

courbure

ti,n

!".
UE

La courbure d'une ligne est donc la limite du rapport

de

I'angle de deux tangentes infiniment voisines I'accroissement

correspondant de I'arc lorsque cet accroissement tend vers zro.
Dans le cas d'une circonfrence, I'angle Aa de deux tangentes
est gal I'angle des rayons correspondants, et si r est le rayon
de la circonfrence, on a
tls _

r'Aa,

fim

:!.

-Y

rJs r

La courbure d'une circonfrence en un quelconque de ses

points est donc mesure par I'inverse du rayon.
Dans le cas d'une courbe quelconque on pose, pour gnraliser,
courbure

1.
P

La quantit p est appele Ie rayon de courbure

point considr .-.r.*

,--je
5.

Pnnudnn

tro

ds

g'(s)

FonMULE np FnnnnT.

lim

d.e

Aa

,/r'

On

corde rnrnl
| : ,. Ao !. /
iilll
lllll r
p
ds /
dE
\corde mmn
--I ,,* corde fiirht :Ill]li-:-'
d,tt,
_,,* I A[r
-:lllrl

(*) Nous suppos()ns (i)

ds

ldsl

d'

l'

sans point singulier dans le voisinage.

Ia courbe au

34

cINMArIouE.

la normale principale la courbe en M, dans le sens du vecteur #, on peut

Si

est un vecteur unitaire dirig suivant

crire

dut ,tls P

6.

Tonsron.

(r4)

Posons (fig. 15)

uo

:.,/|Uru*;

le vecteur unitaire uo, dirig suivant la binonnale, est compltement dtermin en chaque point de la courbe; c'est une fonction vectorielle de I'abscisse curviligne s. L'indicatrice sphrique
des binormal,es est I'indicatrice (i') de cette fonction. Elle est
situe sur la sphre de rayon un, yant pour centre I'origine.
r,dt
Le vecteur ff, tangent I'indicatrice sphrique (i'), est perpend

iculaire W.

n"

plus

drh:Jd,, di, -- *,lut---:'

. ""- du
d ""
7;
et, d'aprs la premire formule de Frenet,
du,

oo--

d[n

dr:"*utE

ff

est aussi perpendiculaire U

rt c'est donc un vecteur ayant

mme direction qe u^
I{ous avons dj choisi le sens de

uri par eonsquent, suivant

le cas, * nou*ra tre de mme sens ou de se-rs oppos u".

formule de Frenet)
f{ous crirons (deuxime
'

(tw ,-

i:';'
Le facteur I est

la

torsion de la courbe (c) en

({5)

M, et t

le

raqon d,e torsion.

La torsion est pos itiue ti * et u, ont le mme sens' c'est(plan rectifiant) tourne autour de la tan-dire si le plan
"u",
gente I dans le sens de uo vers un lorsque M dcrit la courbe
dans le sens positif, ou encore, si le plan osculateur tourne

THONIE DES

VECTDUNS.

35

utour de u, dans le sens que nous venons de dfinir. La torsion est, au contraire, ngatiue si I'inverse a lieu (.).
En valeur absolue nous avons
| d"r l ,,- I A I
-,,* l.o.duj,b,,i I'
l;l:l;;l:"*lal:r'ml

l1l

si nous reprsentons par m' et ml les points de I'indicatrice

des binormales qui correspondent aux points lI et M, de la
courbe (c).

0u

encore

I | ,..* /corde nfrn'n arc nrrrni\:[ln,.* rc mtm!,

i_l:llrr)[
ds
-_-__;--;- rls / i
\arcm'ur',
l"l
I

En valeur absolue la torsion est gale la limite du rapport

de l'accroissement de I'arc de I'indicatrice des binormales
I'accroissement correspondant cle I'arc de la courbe, lorsque ce
dernier accroissement tend vers zro.
Comme pour la courbure nous voyons encore que la torsion
est mesure, en valeur absolue, par la limite du rapport de
l'angle des binormales (ou des plans osculateurs), en deux points
voisins de la courbe (r), I'arc sparant ces deux points, lorsque
cet arc tend vers zro,
7. Tnorsdun FoRruuLE nn Fnnnu De la relation

u^: //uuur,
nous tirons

d-to: ,, dub ut
,/* //t ds I

,,-

,.44,u,

dut

6-'

et, d'aprs (lA) et (15)

du, ,ou!
E:*t7 u, +-//uor!,o
(*) Dans le premier csr on dit que la courbe estdentrorsumi elle estsinbtrorsum
dans le second.
Certains auteurs crivent la deuxime formule de Frenet

@:_o,
ds
r'
qu'ils obtiennent sont alors opposes celles que nous indiquons
ici, puisqu'ils appellent torsion une expression de signe contraire celle que nous

les couclusions

dsignons par le mme nom.

36

CINMATIOUE.

ou

du" ", u,
#:-; -;
8. Nouvrlms

(16)

ExpRssIoNS DE L couRBURE ET DE L ToRsIoN.

Soit la coordonne vectorielle du point M, d'abscisse curviligne s, de la courbe (t). On a

iiqs;.

di

Le vecteur fr est dirig suivant la tangente et, comme

'1A

:litn !'

r/s

tls

la grandeur de ff *r, gale Ia timite du rapport de la corde

I'arc correspondant lorsque ce dernier tend vers zro. Par
consquent,

de
dr: "t'

({T)

ll vient donc

iPA:
dtt

dur.

dt'

la premire formule de Frenet s'crit

i :
dr,

,,,

i'

(18)

et le cam de la courbure est donn par

/{\'

/ dzslz

J:(?FJ'
Pour trouver la torsion, drivons l'quation (18)

dse ,tUl.-d,fl\
drr: dr p l-u"dr \p/'
ou

o:-"1 :-u(l)'+u'#()

({e)

37

THORIE DES VECTEURS.

Nous aYons donc

d..dzedTe
: r'

,;

d/Y4r,#

d ,rd'zA ffe
ds

u""

dsz

1r
"r,u

.Ll
- /rY +a*01
4
;
'' \F/
L- o

:_(!\'!,
\p/

ds

et

di
I

ds

o,dre

dze

"'o dt, dt"

/ dze\z
t_
I
\ds',/

(20)

32. Exerciees 19 SG

{9.

Quelle est la coordonne vectorielle Z du point M qui divise la droite llllMz dans
le rapport (rapport de section)
l\IrM

IlM,: t'

les coordonnes de M, et de M, tant

Rp.

et er?

o7t fQ

-----:--.
'l+-r

Sir:T,

v:-

ttqlme,
m+n

20. Coordonnel du point d'intersection des mdianes du

triangle, en fonction des coordonnes tr, %, e, des sommets.
Rp.

- er*r*
-3

e"

21. Coordonne du point d'intersection des droites ioignant

les sommets d'un ttradre aux points d'intersection des
mdianes des bases opposes.

(-

Rp.:

n* z* e"*

e^

22. quation du plan passant par trois points a1, a2 et eB.

Rp.

(e

-1^),//(,er- G-

tn)

o.

38

ctNMArrQUE.

23. coordonne tangentielle ,, ao plan

points4, %,4.

passant par les trois

S'appuyer sur-les rsultats fournis par les exercices 18 ou ZP.

Rp.: ti:-4+--4'^z
ereu
ere,
en,t/(

24. Droite

ery// ere,

e1y//

,r,4.

passant par deux points

(rr- q) : 0, ou

Rp.

:,//(e

25.

Coordonnes pluckriennes de la droite passant par deux

points

tr, 4.

Rp.:
26.
deux

e")

u:er-l^,

e^

: t(er-|).

a:/ile^er.

Coordonnes pluckriennes de la droite intersection des

Plans

nr,^: 11n, *r: hr.

Rp.: t:,/[rAmr, ,:rrrrhr-*rh^.
si I et nrsont les coordonnes tangentielles des deux plans,

u:J/rhnr,

i:ttr-rh,

Formules corrlatives de celles fournies par I'exercice 2b.

27. condition pour que deux droites , a ett,

soient

dans un rnme plan.

Rp.

uat

utu

:0.

d 28. Conditions de perpendicularit ou de paralllisme de deux

plans, de deux droites, d'une droite et d'un plan.
X 29. Point d'intersection des trois plans

emr:71n, t*, : hr,

Yoir exercice 23.

30. coordonnes

mune deux droites

Rp.

t*r: k.

pluckriennes de Ia perpendiculaire com,r, t et ur, ,r.

On crit immdiatetnenl la prenrire formule, puis on a les conditions

,t + ulr: g,

uu"

et I'on est ramen au problme lB.

a,

: 0,

0.

39

TITORIE DES VECTEURS.

31. Quelle

est I'indicatrice de la fonction

i:A6ra6t+1?
: Une parabole.
32. Trouver l'quation de la tangente la parabole prcdente, au point correspondant la valeur t du paramtre.
Rp.

(i

Rp. :

-t, -

6t

Z : coordonne courante,

e1

k(Tt

b-).

: paramtre variable'

33. Indicatrice de la fonction

:acosf *Dsin t+i.
Rp. : Ellipse, et6 directions conjugues.
}lL. Indicatrice de la lonction

e:
o

ru, cos t

rtt, sin

hWt,

,, r, z, est le systme unitaire

trirectangulaire habituel'
Rp. : Hlice trace sur un cylindre de rayon r'
35. Une ligne est reprsente par l'quation paramtrique
u

i : f(t),
dterminer la courbure et la torsion au point correspondant
la valeur t du paramtre.
on calcul

Rp':

"#, *,P*.

f 'dt

,, vient

#:'l:H:

de ..dze dse
fll ,lt' dt"
dt

d'e1'

(:)':Y!,!!)'

usf;, ete.

t
I

t- de dze1z
-:=_-.

Y a, dt')

e.)'

Dterminer I'angle Y de la tangente avec la directiont,

la courbure et la torsion dans I'hlice de I'exercice 34,

3t.

Rp':

12

kz
/{\,
cossv:fl-:,
1;z' (ri:1r,,-yny' ;:-plyz;

la torsion est positive ou ngative suivant que k est ngatif ou positif.

Si i reprsente I'inelinaison de la tangente sur Ie plan normal u3, oll
a cos V: sin i I en exprimant | .t I en fonction de i on obtient des
formules que nous tablirons adtrement dans la suite de ces leons.

40

CINMATIQUE.

III.

VECTEURS LOI]ALISES.

83. Dfinition.

Lorsqu'en plus des trois lments,

grandeur, direction et -sens d'un vecteur, on envisage encore
la postion, du vecteur dans I'espace, on dit que I'on a affaire
un uecteur localis. On localise gnralenrent un vecteur en
donnant la coordonne vectorielle, ou les trois coordonnes
analytiques, de son origine.

9,4. Moment d,un vecteur par rapport

point. soit - ou un vecteur localis. posons

un

J:0.

on appelle moment par_rapport

d o de AB, et I'on reprsente

souvent par ,./40L8 ou ,l/,Xoa, le vecteur
-/O\,AB

JLe.

Le point O est le centre des moments.

Si est la distance d1 O B, on peut crire
l,/,40a I

i "tt O6g I

a E.

Le moment est nul si le vecteur a est nul ou si la droite qui

le supporte passe par le point O.

si

le centre des moments et I'origine du vecteur B- ont

respectivernent to et e^ pour coordonnes vectorielles, on a
,l/Lo$

: JL(q-

%) AE.

Rnnr,rnun t. Le vecteuy Jlo a ft dfini en grandeur,

direction et sens; sauf stipulation contraire, nous laisserons
son origine arbitraire et Ie vecteur mornent restera libre.
?,_{fyt enrploierons indiffremment les notations ,/,/o oa
"lLoL AB pour indiquer le moment d'un vecteur localis par
rapport un point.

35. vecteurs loealiss quivalents. --

Deux vec-

teurs gaux n'ont pas ncessairement le mme moment par

rapport un point. Autrement dit, pour prendre Ie moment

rHohlp Di:s

vECTEURs.

4t'

d'un vecteur par rapport un point, il faut connatre la position

de ce vecteur dans I'espace; Ie veeteur doit tre localis'
Cependant, si I'on fait glisser un vecteur le long de la droite
qui t porte, il conserve les mmes moments Pr rapport totts
les points de I'esPace.
Re.iproqur*.nt, si deux vecteurs localiss a et at ont les
mmes moments par rapport tous les points de I'espace, ils
sont gaux et situs sur la mme droite. En effet, si O est un
point sur I'alignetnent de a' on a
jlo: tJ; rlonc ,//od - 0;
tous les points de I'alignement de sont sur celui de 7 et
les supports des deux vecteurs colncident. Si le centre des
moments O est pris une distallce E de l'alignement commun'
l'galit des moments donne

a:af8
,

et

{r

(L'.

I)eux vectettrs localiss aYant ainsi les mmes momeuts par

rapport tous les points de I'espace sont dits quiualents (.)'
On distingue clonc entre uecteurs gaun (ayant tles origines
quelconques), uecteurs quiua{erlfs (gaux et ports par la mme
droite; et uecteurs id,entiques (gaux et de mme origine).
Si deux vecteurs localiss ont, par rapport
ColrseunNcn.
tous les points tle I'espace, des roments gaux et de signes
contraires, ces vecteurs sont gaux, de sens contraires et situS
strr la rnme droite. l\ous dirons qu'ils sont gaun et directement
opposs.

36. Frojections du moment d'un vecteur per

tr',pport I'origine des coordonnes. - Soient X,
Y, Z les projectioni algbriques du vecteur B:, n, fl,
coordonnes vectorielle et cartsiennes

tle son origine

A;

a les

F lu

rnoment de B par rapport lorigine des coordonnes; on

V: J/.,LB: "41.e)tB.
(*)

Cf. rt. 4t.

42

cINilATIouE.

Les projections d* l, sur les axes sont

F': ZY-Ytr:1,,
Vv-:Xz-Z:\l'
Vs=:Yn-Xy:N.
1.9-7. Moment d'un systme de vecteurs par
rapport un point. On appelle moment rsultant d'un

systme de uecteurs par rapport un point la somme gomtrique des moments de ces vecteurs par rapport ce point.
Soient A, or, or, . . . les vecteurs donns ; O le centre des
moments;Q, %,4, ... les vecteurs obtenus en joignant le
point O aux origines des vecteurs o, o* or, , .. Si nous
reprsentogs par 1. le moment rsultant,
avons

l:or

V:,//ent *,,/,/era, + ... :Z,(,/ea:L,/,/oa.

Coxsgunucn. Lorsque les vecteurs or, o, Tr,

ont

mme origine,

D,//oe: DJle& :
Si J est un vecteur

+ .d/ek + Jliarroo E "/de . za.

>a et ayant son origine I'origine

"lean

gal

commune des vecteurs primitifs,

__

2floo: ,1,/es:

,/il0s.

Donc, le moment rsultant par rapport un point O, d'un

au moment par rapport ce point de la somme gomtrique, applique du point
de concoars, des vectenrs primitifs. (Thorme de Yarignon).
systme de vecteurs concourants, est gal

38. Proiections du moment rsultant, par rapport I'origine des coordonnes, d'un systme
Soient X1, tI., Zri Xz, Yz,7,,z; ... les prode vecteurs.
jections des vecteurs composants, frt,
zti fr2,
zzi ... les
At,

Uz,

coordonnes de leurs origines. Le moment rsultant

i:
a pour projections

,r//4no,

,/,Lerk

+ ... :Z.//ea

(ZnUn- Ynnr) * (ZrUr- lrs+ ... : X( 7,y

- Y z),
Vv: Gvs, -* Z&i) * (Xrzr - 7,"r + ... : X(Xs - Zn),
tr,: (Ynr,^-XrA) *(I*r-XrU + ... : I(Yo-Xy).
Nous les reprsenterons respectivement par L, M et N.
lr,o

THORIE DES YECTEURS.

39. variation d.u moment rsultant lorsqu'on

ehange de centre des moments. Soient o' o* or,'' '

on ryrtUTf q vecteurs localiss, O et O' deux centres. App.les coordonnes vectorielles des origines
lons %, %,4,
des vecteurs par rapport O et 4,4, tL, ' ' ' les coordonnes
veetorielles ds origines des vecteurs par rapport O';

EJloi:E-fu/'ea: f,|no, + 1/hk+ "'

"'
E./0, : z.Uaa :
"//e;a,, + "411;k+

or

/r:

00 +

donc
ou

q, Vr:tn + h;

\J/A:J/(m+er)&r+ "'

: lilon o^ + //|tA * "' + //eo, + fltro' + "'

Reprsentons par i un vecteur gal EZ; il vient
(1)
| 2,il0,o : trLtoi + ,liloa
>lilA

est localis de faon auoir pour origine le point O,

est le moment d ce vecteur pr rapport au point O''

Mais si

lldns

Donc,
Lorsqu'on change d,e centre des moments, le moment rsultant
,opport la irouuette origine est gal !: la somme g'ompo,
'triq*e-iu
*o*ent rsultant par rapport I'ancienne origine et
du moment, autour de la nouuelle origine, de Ia somme geomtrique, apptique l'ancienne origine, des uecteurs du systme'
Lorrqo somme gomtrique des vectettrs est nulle, le
ro*.nf rsultant est Ie mme pr rapport tous les points de
I'espace.

Re.iproquement, si le moment est le mme par rapport tous

les points de I'espace, la somme gomtrique des vecteurs est
nulll. En effet, si O' et O" sont deux points non en ligne droite
avee O, l'quation (l), appliqu. n:t:=U:ux points, donne

: 0,
qui ne peuvent tre satisfaites que si J:0, puisque ce vecteur
,//,tns

: 0,

.///,0,t0s

ne peut-tre la fois parallle deux cts d'un triangle.

ClNM1IOUE.

Ea-O, il vient, quel que soil O',

8,.//0, : 0

Si I'on a E,/40:0 avec

et Ie moment rsultant est nul par rapport tous les points de

I'espace.

Rciproquement, si le moment est nul par rapport tous les

points de I'espace, Xa:0.
On dit, dans ce cas, que le systme est quiualent zro.
Un systme est donc quivalent zro si I'on a

\J|ea:Z,1/rd:

0,

quel que soft 0, ou, si I'on a, pour un point 0,

r(/ea

,//o

: 0

aveo ! :

0.

40 . Couple.
- On donne, depuis Porusor (*), Ir nom de
couple un systme de deux vecteurs gaux et de $ens contraires. D'aprs ce qui prcde, le moment i d,'u,n couple est
indpendant du centre cles moments. Pour
dterminer, prenons D (fig, 16) pour
- \'t 'rr, le
centre
:
)c

*.E

F:-IIDAB +Jl,4DCCD:.//DAB.
f .o moment r, -^rt^ln
Le
du couple no*
donc rrn
un rr^.
est ,l^^vecteur
"nnmonf
d
(axe du couple) perpentliculaire au plan
Frc. {6.
du couple, dont la longueur a mme mesrlre que la surface du
paralllogrmme ABCD et dont [e sens est tel qu'un observateur
aynt les pieds I'origine du moment du cotrple et la tte son
extrmit voit le mouvement indiqu par les flches du couple
s'effectuer suivant le sens du mouvement des aiguilles d'une
montre.
En reprsentant par la tlistance des cleux vecteurs du couple
et par a leur grandeul commune, Ia grandeur du moment du
couple est
tF

*: ao'
4t. Systmes de vecteurs quiva,lents. - Deux
systmes de vecteurs sont qu,iualents s'ils ont Les
mmes
(*)

t.

Pornsor, Elments

d,e

Statique.

TnoRrE DEs

YEcrEURs.

45

moments rsultants pa,t" rapport tous les points de I'espace.

Par exemple, un systme de vecteurs 4,1r, or, ... issus d'un
mme point A est quivalent la somme gomtrique s de ces
vecteurs applique en A (37). De mme un couple et le couple
que I'on obtient en dplaant, le prernier de faon ce que son
plan reste parallle lui-mme, constituent deux systmes
quivalents.

Tnonnrs Pom' que deun systmes de uecteurs soient

quiualents, il faut et il suffit gu'ils aient le rnme moment
rsultant par rapport uN porNr de l'espace et que la sornme
gomtrigue des uecteurs du premier systme soit gale la
sowlrne gomtrique des uecteurs du second.

La condition est ncessaire. Considrons deux systmes

de vecteurs r, r, r, ...; ai, A'r, L, ... quivalents, c'est-dire ayant les mmes moments rsultants par rapport tous
les points de l'espace. Il faul dmontrer que
EA: Iat.

Ona'

\ Jlo .
"lioa
Prenons un autre centre des rnoments O'; nous aurons encore
Y

L-lo,a:I"/,/o,a'.
Posons
s

: IA,

sl

(9)

Xa/.

L'quatio" (2) peut s'crire

2

ou

"/oa

c'est--dire, si J et

:
:
"//6Ai

+ "lOEi

+ "//6n
//LoQ{,
-//,0'

l,

J sont appliqus au Ttoint O

'//o'..

'/10'st'

quel que soit le point O', ee qui exige que (35)

i:s',
La condition

et

ou I0:Id,
- Car si I'on a simultanment
ZA: ZA
2 J/,/oa : 2,4/0il ,

est suffisante.

46

crNMATrouE.

on en dduit, s tant un vectetrr gal

2

ou

"4lo

* 1fr6-ui :
E.//nd

"/,rA

il

et

ff,

+ ft/6- s,

E.//0, u' ,

quel que soit O'.

42. Conditions analytiques d'quivalence.

Si

Y1,Z1i X2, Y2, Zr; ...; Xi,Y'r,Z'r;

Xr, Y;, ZL;,..; les projections des vecteurs o, o,
4, r, .., et par fi., Ar, %ti fr,, Uz, zz, ... fr'r, A|, z|;
. . . les coordonnes de leurs origines, les quations
nL, AL,
"L;

nous reprsentons par

vectorielles

X'

: \-til,e,a,,
, : E&,
si le point O est I'origine

2J/,/ee

peuvent tre remplaces,

donnes, par les six quations analvtiques

>t(ZU-Yr)

- X(Z'U'-Y'x') ou
ou

Zu): X(X'sf - Tlnt)

X(Yr -- Xy) : E(Y'rrX'g')
EX: IX,,

I(Xr

XY
I.'7'

:
:

T.

ilI
I{

ou

-:
:

des coor-

LI,
Mf,

N',

XYI,
27.,t.

Ce sont les conditions analytiques d'quivalence.

Les conditions analytiques d'quivalence zro (39) sont

Z(ZU-Yx):,
X(Xr
Zu): g,
I(Yo-Xg):0,

XX:0,
XY:0,
E7'

:0.

43. Composition et deomposition

concourants.

des veeteurs

or,4,

A,
-Composer
A, c'est chercher le vecteur i gal leur
somme et ayant comme origine le point A. Les vecteurs
e1, a2, &8,... sont Les composantes,le vecteur J la rsultante.
La rsultante d'un systme de uecteurs concourants est quiaalente au systme primitif.
Inversement, dcomposer un vecteur i d'origine , c'est le
issus d'un mme point

plusieurs vecteurs

41

THORIE I}ES VECTEURS.

enAet
remplacer par un systme de vecteurs concourant
avant i pour rsultante'
de deux vecteurs
On voit imrndiatement que la rsultante s
et k est la diagonale du paralllogrmme
concourants
t
"t
i
construit sur ces deux vecteurs (rgle du
paralllogl'arnme' fig. l7), ce qui permet
de dcomposer un vecteur sttivaut tleux
directions donnes dans un plan contenant le vecteur.
D* ql*4a rsultante i tle trois vecFrc. 4,7.
teurs at, or, o, non situs dans un
sur
mme plur est la diagonale du paralllipipde construit
ces o.rt*or, (rgte du paralllipipde'
fig. | 8), ce gui perrnet de dcomposer
tun vecteur suivant trois directions non
situes dans un mnre plan' Si les trois
j--directions sont dans un mtne plan la
p'
indou
dcomposition est impossible
termine, suivant que la rsultante est
elle-mme extrieure au plan ou dans
celui-ci'

Frc' {8'

44.oprationslmentaires(-).-I{ousappellel'o Rem'

suivantes :
rons oprations lmentaires les oprations
situ, sur le rn'me sapport;
placer un, uecteur par un autre gal et
par Ia mme
2" supprimer ou, introduire d,eun uecteurs Ttorts

droite,demmegraruleuretdesensopposs;Soremplacer
leu,r rsttltante ou inuerune srie d,e uecteurs concourants par
sement.

ces oprations

on voit imrndiatement que lorsqu'otl applique

le transforme etl un
un systme de vecteurs quelconqtle' on
autre qui lui est quivalent'

(*)

Alrrn,

Trait de llnanique tationnelle'

t'

l'

48

crNMangun.

45. Thorme.
peut, par (,e seul emplai d'aprations
-On
lmentaires, transformer un sgstme de uecterts quelconque
en un sustme de deu aecteurs dont I'un est appl,iqu en un
point arbitrairement choisi d' aaance.
Soient (lig. lg) o, or, %, ... les vecteurs appliqus aux
points A' Lr, Ar,
et composant Ie systme. Prenons
trois points P1 , Ps, PB non en ligne droite. Joignons PlAl,
PrA' PrA, et dcomposons Ie vecteur I suivant ces trois directions. Faisons ensuite
ItfuL -'r
glisser les trois composantes jusqu' ce gue leurs
ori gines soient res pectivement les points P,, Pr, Pr.

Nous aurons ainsi remplac Ie vecteur

par
",
trois vecteurs appliqus
en P1, Pz, Pa. De mme
Frc 4,9.
en joignant PrA, , PslL2,
PBA,, en dcornposant a, suivant ces trois directions et en
faisant glisser les composantes sur leurs supports jusqu'en
P1, Pz et Pu, nous remplacerons o, pu, trois vecteurs appliqus
en P., P, et Pr. En continuant de la sorte, nous rernplacerons
le systme propos par trois groupes de vecteurs issus respectivernent de P' de P, et de
P.. En composnt chacun
de ces groupes le systme

primitif

sera remplac par

trois vecteurs r12 12 et rr.

Soit P un point quelconque de I'intersection des
plans P ,ry, P r(fig. 20).
Fro, 20.

Dcomposons le

vecteurI

suivant les deux directions PrP, et PP, en 4 et q et faisons

glisser ces composantes sur leurs supports jusqu' ce que leurs
origines soient respectivement les poirrts P, et P. De mme,

THEORIE DES VECTEURS.

49

ii

suivant les directions PrP, et PP, et amenons

les composantes eu P et PI. I\ous aurons ainsi remplac le
systrne donn par trois vectcurs concourant en Pr et denx
vecteurs conournt cn P. Remplaons les trois vecteurs issus
de P, par leur rsultante y' et lcs dcux vec[eurs issus de P par
leur rsuitante r. I\ous aurons ainsi effeclu la transforrnation
annoncc. Le poinl, P, a t choisi artrril,rairenrcnt d'avancc.
dcomposons

Rpnlneuns.
-- 'X. Porrr que I'on puissc dcornposer le vectcur.I
suivant les trois clirections P,A' PrA,, PrA' il faut qrrc cclles-ci

ne soient pas situes dans un mme plan, ce qui a lieu rls que
A n'est pas situ dans le plan PjIr,P3. Si lc point,l, esi situ
dans ce plan, ou bien le vecteut. 7r, n'r' est irns lui-lnrne alors,
en le faisant glisser sur sor] supirort, on arnnera le point en
dehors du plan, ou bien le vecteur , esl. entirement clans le
phn PrP,l)B cL I'ort ilourun le rTconrposer en cleux vecteurs
suivant les droites i)rA, e[ PrA, par excmple.
2. Le thorme gue nous enons de tlrnontrer peut
s'noncer : Tout systme ile vecter,*r { , 4, . . . est quivalent
un systme de tleux vecteurs r et r'. On a tlonc

D_//oi:.110i

3.

*,,//,,rf,,

rn: i + t.

Si le systme primitif est quivalent zro, on

I,: o;
- fl,
donc les tieux vecteurs 1" et 7 vrifient les galits
,'+F -: 0;
.l/t,oi *.,/lnl: o,
E.//uA

la dernir0 monl"re que ccs tleux i'ecteurs fornlent un couple, la

preniir'e cue le monlent rle ce corr'rlc est. nul ct que, par suite,
ces vecteul's onl. le nrrne strppol't. On peut donc, en employant Ia
seconde opl'ation l*rentaire, les sui'irrirneri par constluent :
(Jn systt\;ne :le ucoteu.t's eutiua{ent ro peut tre, cornp{tement
supprinte pur I'unique ent,p{oi cl'optiratictns e{nrentuire s.

4S. Thorrne.
teurs qtt!,ualents,
oprutions

litant donncs dt:tn systmts

'!)sset' tla {'ittt ri uttre
lltcu.t
ott

ement uircs

!,'

de uecl}er" des

50

crNtranoun.

Reprsentons par iS) le pr.rnioi. systme conrpos des vecteurs

o, or,4 ... d'origines q,4,4... pr rapport un point O,
et par (S') lg 11.old systrne coirrpos ties vccte.'rrs al, o;,, .. .

d'origines ei, tL, tL. . . iiai' rapport au mrne point. Ces"Ltleux

systmes sont quivalents; on a donc

E",mea: E,r/le'a'

Ell:IA'

(3)

Pour passer du premier systrme au second, considrons le

norrveau systme (- S') cornpos des vectt'urs
-r, -r,,
4, . . . avnt les rnmes origines 4,4,;', . .. que les vecteurs
r, lo, 4, . . . du systne (S'). Ajoutons tSi les vecteurs
constituant les deux systmes (S') et (-S'). Nous ne faisons
que dcs oprations lmentaires, puistlue nous n'ajoutons que
des vecteurs gaux et directenrent opposs. i\ous obtenons ainsi
un systme compos des vecteurs de (S), de 1S') et de (-S').
Or, les quationr (3) peuvent s'crire

EJlta tEltT(-d):0,
Ia -F X(- o,) : 0;
elles expriment alors que le systme compos des vecteurs
constituant (S) et (-S') est quivalent zro. Ce systme
peut donc tre effectivement rduit zro par des oprations
lmentaires (45). Il restera le s"1'strne (S').

47

. Composition C.es couples.

Considrons une

srie de couples dont les mornents sont respectivement t*r,

Fr,

Le moment rsultant du systme form par ces couples

...

ser,

par rapport l,ous les points de l'espace (40),

: u, -l- u" + ...

trL
lafrl&

O_f, on peut toujours Lrouvcr un couple dont le mourent

est pr.; il suffit tle menei' urr plan perpendiculaire au vecteur [,
dans ce plan deux droites parallles distantes d'une longtreur
quelconque et de considrer ces deux droites conme les
suppolts de cleux vecteurs ile sens contraires et de grandeur $.

THORIE DES

5t

VECTEUITS.

Par suite, tr,n stlstme de couTtles est tou,jours quiualent un

couple unigue.

Si F: 0 le systnre de couples est quivalent zro.

Rciproquement, on peut dcomposet rrn couptle de moment t
en plusieurs autres formant un systme quivalent an couple
prinritif; il suffit que Ia somr)e gomtrique des moments des
couples composnts soi[ gale [.

48. Rduction d'un systme de vecteurs une

rsultante et un couple. Considrons un systure
de vecteurs u.r, or,4,
Soit O un point quelconque de
I'espace. Par ce point menons
4rs ur.t.,rnt 4 , 4, tr. . . gaux,
respectiveluent, aux vectenrs &t, az, a, .., et des veetcurs
E, k, t; ... gaux _-n! -%, -a; ... . Ilemplaons les
vecteurs concourants c, ,4,
par leur rsultante s. Nous
aul"ons

(4)

.4 folment un couple; il en
br,
et
etc. L'ensemble cle ces couples
I
est quivalent un couple urritlue dont le morrient I est
D'antre part, les vecteur. n,

est de mme des vecteurs

u-

l--

Fr

-f- fu.'z

r,r.,
t-'r I

-fI

-l-

u,,

l-'J

..-

, p2, . . . tant les moments des couples coniposants

(/f

i).

Le moment p. d'un de ces couples est (40)

par suite,

P"e

1t

: "//uat;

\.,//ou

tD,

Donc, tottt sgstme de t'ecteurs ar, 2, 3, . .. est luiua\n

au stlstme com2tos d'un, aectetti, gat I, apltliqu en
un poittt urbitraire O et d'ttn couple don{ le momn 1, est gaL
u montent rsultant, par rapltort au point consicler O, des
aecteurs du systme.
Le vecterrr s et le couple de moluent sont respectiventent
appels la rsultnnte genrale et le couple rsultant relatifs O.

52

cINurIouE.

rduction.

49. Invariant de La

Rptons la

rduction prcdente potlr un seconcl point qtrelconque O' et

appelons ii et il t" r'sultante gnrale et le couple rsultant
relatifs au point

t)'.

st

On

: Ea,

lrt

Euilu,a.

La premire de ces quations ntonire que

.st

:=

s.

La rsultante gnrale ne varie pas lorsqu'on change de point 0.

Le couple rstrltant varie puisqrie

v:

et que (39)

l J/o, ct, :,,/i

ce gui dorttle

llultiplions
ou, colllllte

i:

E'l/ua
l)'U s

\,1//o&,

t:i+"ltgOtles deux lnernbres de cc{,te galit

Fs
s'

(6)

par

i, il vient

t,,

(7)
1s:' : ps.
Pal cousr1uent, le plocluit tie I'axe clu couple rsrritant par
la rsultante est indpendartt drr point O. Ce produit est un
inua"iant dc Ia rduction. trl est {hcile tle clterminer I'expression
analvtirlue tle cet invariant. Il strffit de placer le point 0 I'origine clcs coordonnes. Herprsentons par X,, Y' 2,,; X.2, \2,
Zrl ..., L, hI, N les projections des vecteurs du systllte et celles
du monrent ri:sultant par rrpport I'origine. Les irrojections
cle i et, d. f-l' serortt rr:spectivetnent IX, IY, IZ; {-,,, RI, N. On
aura douc

;;

(8)

50. Proprils du ctuple rqulta,nt.

mornent 1r, Atr (.(ruple rsultanl, reiatif trtl point est gal au moment
rsul Llut, t)at' rapporil a ce poitrt, tles vectetlrs ttru systrne considr. Lcs protiliitts du coupie rsultant sout tlonc aussi les
proln'iriti':r ttu tllotttrlttt, rsulLant.
I-,,

Tnor.rri

ors vl)c'tuutis.

53

Le vecteut.,l/'{)i est pcrpcndiculaile s et i' {-}'{D; l'quation (G) urotrtrt", l)rtl' suiLe, tlue
Lu projection ortlrcgonale tlu, tnornetr,t rsultant, sul' la
rsultante, est lu m,me poL?' tr:u,s les poirtts de l'espuce.
Les pt'o;ettions t-n'iitogututlt'r; t/.'s 'ltl{it'tt:ttfs I c/ V , pn,' t'ultport
deun'poirtis {\ et {J', stu'1,u rlroitt: O{}' sort/ qalas.
La prernil'e rle ces proposition:i e,it une faon spciale
d'noncer I'invaliartcr: dil pr',rtiuit 1is. [,a plo,iectiorr algbrique
orthogonale de pr' slil I'u;it r1,:itt'ii;inii pl,t' s a, ell eff'ct, pour
valeur
p5

'
6

LIX + liIY + N)Z

\IrxI + ()Yr' + a'

L. Champ de vecteurs.

Si datts une rgion

(e)

de

I'espace on applirlrie, en t:ltargtie point, un vecteur dtermin

dans tous ses lmeuts par la position du point dans la rgion
considre, on obtienL un chantp de uecteurs.
Nous tutlierons ces cltamirs plus tarcl.
Nous obtenons un champ dc vecteurs d'une nature spciale si
nous localisons le monlent rsultanL I en plaant son origine
au point par rapporf auquei est pris le moment.
f)'aprs I'artlcle 50 ce cltantir de vecteurs, appel champ de
mornents (-), jouil des proprits suivantes :
il enistt: Itnc directiott idle que la proiectian ortltogonale
d'trn uecteu,r qu,elconqtrc du chump sur cettr: direction est Ia
mme at, tous lt's Ttoirtts. C'est la directiotr de i.
Les pt'o.iectiotts orthogottsles rLe deut uectcttt's du cham,p, stt','
Ia droite joignant les origines de cas uecteu,r's, sottt y1aLes.

5P'. Problme.

Connaissant, pour tiu sSstme ,ile vec-

les moments [, [., et I

correspoudant trois points

O,(;,), Or(r) et Or(Jr) non en ligne ilroite, ilterrniner la
rsultante i et le moment rsultant I re]atif un point On(Jn)
de I'espace.

teurs,

(*) Du,assus,

Leon.s sur Ia dynaniiq:rc rles systmes ntatriels.

54

crNruTroun.

D'aprs la premire proprit des champs de moments, si

nous portons partir d'un point O les vecteurs Or\Ir: lr'

0M;:tr, etOMl:[,

oz

laperpendiculaire OS
aliaisse de O sur le
plan MlMzfrIB dterrurine

'

Fle

Frc.9{.

la direction

de

(fis

2t ).
L'quation

.4: lr'+ Jlorori

montre que

({0)
Vz-- lar : ,-fl.!t : "/,/]1J011i.
Il faut donc d'abord que la diffrence des moments donns p.,
perpendiculaire l OrQ, c'est--dire que la projection
"LGsoit
d. lr, sul QQ soit gale Ia projection dr lr, sur la mme
droite. C'tait prvoir, puistlue les donnes doivent satisfaire
la seconde proprit des charnps de rnornents. Cette condition
et celles obtenues en considrant les couples [, ,r, ut 1", tr,
s'crivent

(lr"-lrrl ttr - tr): (lrr-,".t1 Q^-.*): (lr--lr") @-q) :0.

(11)

i\ous supposons qu'elles sont vri{ies par les donnes.

L'quation ([0) perrnet alors de trouver la grandeur de la
rsultante i. tt sullit de mener par O, par exemple, une parallle 0rS' Ia direction connue OS des rsultantes s, puis, dans
le plan 02O1S', de tracer une distance de 0rO, gale j++', une
parallle OrOr. Cette parallle coupe OrS' I'extrmit rlu
vectenr s men partir de Or. Le ct de 0rO, o doit tre place
la parallle est donn par le sens de MpI;
On dtermine t n .r appliquant la forrnnle

Pr:l''+J/^oni'
On peut aussi utiliser la seconde proprit cles champs de
moments :
Joignons OrOn, OrOu et OrOu (fig. 2t) et projetons respectivement [, tr, et lr, sur ces trois direcl.ions. Les segments

TIIOnIE DEs

VECTEURS.

55

obtenus sont gaux aux projections orthogonales de I sur les

rnmes droites. Il suffira donc de porter ces segments (non reprsents sur la figure 2{) en OnN' OrN, et OnN, et d'lever
leurs extrrnits N1, l\, et N, les plans perpendiculaires OlO4,
OrOn et OrOn. L'intersection de ces trois plans est I'extrmit
du vecl,eur I port paltir de 0r.
Pour rsoudre vectoriellement le problme propos, p0sons

n:1n-1r, 4:1r-70, %:tr-e.

: fr, + ./l;:i_, l
On a
l*n
t o: f+ + ,//e;i, l

({ e)

l.,'n: l.," + "//4i' )

Supposons s dcompos suivant les trois directions OoO1,
OnO, et OrO, ; on peut crire, kr, hz et k, tant des coeflicients
inconnus.

s:k1e1J-kzer*ftses.
Remplaons

({3)

par sa valeur dans les quat ions (12)

f + ttr,llii:-lkuilie"
:
P-z- knu/'/e'e' I k"(/e'e"
ry
trE:

lf,r

lr"

kn.//;r4

- krJl|4.

(14)

Egalons les valeurs de p- et multiplions les quatiorrs

obtenues par t , 4, ; il vient
pr) ee($. --' Fr)
Ez(p,
,
'
tr

\l

u/

4"tr,

|n.ftJr4

," tr(lrr- fr,) t(lr.-

rr.r E

--

1.'/l

E,(pn

,.

f.3

e2es

- Fr)

et.,/'/ere,

lrri

/,/^o2og
eLJth
^
er(F,

({51

Fr)

er,(/e,e,

il

su{fit alors de rernplacer h1, h, et lr, par ces expressions

dans (13) et (t/t),pour obtenir i et [.
Rnu.r,npur l. Les deux valeurs de h, doivent tre gales
de mme que celles de , et de lt,r. Il en sera ainsi lorsque les
trois conditions (l l) seront satisfaites.

2.

Les solutions (gomtrique et vectorielle) supposent que Oo

n'est pas dans le plan 01OzO3. Si 04 tait dans ce plan on

5ij

crNilrrfJuti.

chercherait d'abord frn pour un point u hors du plan rO2O3,

puis, poul dtenliinet' [rn, on se serrvirai[ ties trois points 01
O, et Ou pour iesquels les ntoments F, y* et I ser',ricnt alors
connus.

3. Si deux sy'stmcs de vccteul's on[ les

nr:lres rionrents
trois
poirrts
y=
r]on
elt ligne tlloite,
t;,
1,our
ils ont les rnures nrouients rsultanl,s pour tous lus poinis de
I'espace et sont quivalents.
rsuitantr,

p*

.r

4. Si un systrue

cle vecteurs

a cies uronrents resuitants rurls

en trois poinl.s non er] ligne th,oite, il est quiv:ricnf zro.

ij. On ne peut pas choisir arbitraii'ernent les rnorircnts [, ,,ret y", relatil's aux poirrts (), u, et u. Atii'enrent clir, ii u'existe
pas toujours de s"l'stmes cle vecteurs dont les rnonlents par r.airpr,'l't 0,, O, et O, son[ tlois.r'etteui.s ,,r" 1,,.t iro urbitrair.cfir{:}t
choisis. Par contle, il sufllt que lcs trois conditions (,i {) soient
satisfhites pour riue I'on irulsse troriver la r'sultaute s et ie
mornent p, relatif' un point quelc:onrtrue *. Il existe alors une
infirrit rle systnrcs de vi:cteurs a,r,ant pour rnon',e*ts r.suitants p, , p.z e[ p:r par i';)pOi,t ir 0r, , et r; ctr sonL [ous les
systrttes quivalents i) celui qui esl courpos rle la rsnltante i
dpplique en 0., et tl'un coupie dc nronrent fn.

6. Si lr, et lr= , l*r, sont trois vecteurs satisfaisant aux relrrtions ({l), il existc ur}. r:harlrp de nronren[s doni
"r, p,.L lr,
font partie; orr glcut cirtenir ir's vecieurs [*

, rle ce clllrnp
par la secoirtle coiistruciion gorntrirlue inrliritie (p*.5't.et tr5i.
Cetle construrtion n'ulilise que la seconde prol-'i.i{ttr cles clranrg;s
de rttotnenls, e[ les reietions (trl) soirL une trarluctir;n de cetre
proprit. Par suiLe, tout ciramp tle v,.'c[eul.s pour iequel la
secoride proprit des charnps de momcnt est vriiie rrst un
chanrp de rnonrents, et possde la prernirc prolri,it de ces
chanrps.

53. tduction canonique. Axe central.

Considrons un systme de vccteurs localiss dont Ia rsultanre

gnrale et le couple rsultant, pr rapport un point O, sorrt

llE0ttlti Dlls

VEO] tUi{S.

57

s et, l.^.. Ces cietrx l,eclcui's ont, cir gnr.al, cles ilirectiops diff-

rerites. {lhelchor,s s'il n'cxiste pas rle points pour iesctruels a

rsuitante cI le couplc rsultarrL soui p*r'allles.
Soit, s'il en cxistr:, {i'urr Ir();ut saisf:risant la conrli[i01.
Reprsentons Slrl s' .t i.' iir ri.:;uilllntir et le inonitirt corl,esp0n-

dants;olla

J:,,

r./:+ .,i/o,oi,

ou, en reprsenta,nt prr c la cor,lcune de o'pr,r llpPort (),

F: - r.1/::;i

({6)

mais il faut que J.t trt soient, parallles, clonc rlue I'cn ait,
tanL un coefficient dtemriner.

ou, d'aprs (16),

7:

l,r'{

",/it:s

: rti,

- p* ks.

W)
(lS)

Four que cette quation achlie[te une valcul, Iiour J, rl fhut

cl'aharcl que le second nrembre soit perpendiculaile s, c'est-dire

que

(;,

-- .r), :

[),

ce qui donne
r
IL :

lL!'

L-.

(l e)

s"

Illais alors p
/ii est un' recteur bien dritci.rrrin per.pentiiculaire s et l'riuation (lu), oir c, r'oordouire tlu 1,oinl, ', est
coilsidtire commc coot'clottnc caui'ante, regtrsentc une tL'oite
a\anI lroul' criolrlorirrcs plrrckricr]n( s sl et ,"
/, s.
I'e [ieu geomtitriquc clcs itainis ilout' testlutls {rt retlprcdion
contltt ri trnt, restiltunlcr sl t,f ri rur. rnontt,ttl ..' r/c ttttt;ie li;i.r,ction (ou, uno rsulluntt' s' ct t un couple riont le plan t:s{, ,perpendicu{crire ilJ csr une droite po.r'ctl{rtle ri la clircciiott connnlrne
des rsultuntes.
cctte droiter est i'rr,re csttrat du s.i'stme de vec[eurs.
La projec[ion gomtriqric tllr rr]onrent [, relatif r\ un point
quclconque, sul' la tiircction des rsnltrntes (ou tle I'axe ccntral)
est gale au rnorrlent irt relatif ii un point quelconque de I'axe

58

CINilI.\TIOUE.

central (50). Pour tous les points de I'axe central le moment F'
a la mme valeur et cet axe est aussi Ie lieu gomtrique des
points pour lesquels le couple est minitnun't,.
L'application de la formule d'expulsion montre imrndiatement que l'quation (I8) est vrifie si l'on y remplace la
coordorure courante e par
,"

:Jl:v

(s0)

'

s8

L'axe central passe donc par le point et la grandeur d" to

donne la distance de cet axe I'origine.
L'quation (18) de I'axe cenral peuI s'crire

i*"uAt:kt'

(21)

Choisissons des axes coorrlonus rectanguiaires passant parO;

sont !X,
avec les notations habtuelles les projections de s et

EY, IZ; L, $f et N. Eu projetant l'quation

nant le cocfTicient k on

(2t) et en limi-

Ifcx7,-zIK :TtN +gIX-rXY.

xY

l,*xIY-.yIZ

/oo\

\)'J

ce sont les quations cartsiennes de I'axe cerrtral. La valeur

commune des rapports est le puramtre k de la rduction, c'est-dire

t,IX+MIY+N)Z

p$

(23)

On obtient une autre forme des quations de I'axe central en

exprirnant que cette droite est parallle s et psse par le
point clonn par la formule (90). Les quations cherches
s'crivent alors

&-o

u-yo

rx:xY:tT

fr-fr0

(24)

avec
d0-

LEZ,
NTY- ilIEZ
,
- NXX
(Ix),+(XYy+(XzI uo: (xxy+(xYy +(87')'
ITIEX

^to

I,TY

(Ex),+(IYr
+(EZ)'

(25)

THORIE DES VECTEURS.

59

54. Distribution des couples rsultants.

[ *t r, t* couple rsultant

Soient 01 un point quelconque,

et la rsultante correspondants. Abaissons de

O, une perpendiculaire
sur I'axe central B du
systme; appelons 0' le
pied cle cette perpen-

diculaire et I et ;i
le couple et la rsultante reiatifs ce point
(fig. 92). On

t:F

lr:p' +//}ra'i.

Le vecteur lr, est donn par I'hypotnuse d'un [riangle rectangle ayant un ct p' constant en grandeur et en direction,
tandis que I'autre -//0p; est normal au plan OlAB et a une
grandeur proportiounelle la distance E: OrO' de 0, I'axe
central.

V\:

Frz

(26)

se3.

Les points pour lesquels le couple a une grarrcleur constaute

sont si[us sur un cylindre de rirolution dont AB est I'axe.
Pour tudier la variation clu couple il suffit clonc de voir comment varie ce couple lorsque le point par rapport auquel on
fait la rduction se dplace sur une perpendiculaire O', O'
Or, ... I'axe central.
Les exl,rmits des vecteurs J(oti , -,1/ ONi ,
ayant
conrme origines les points O' Or, . . . se trouvent sur une droite
passant par O', puisque ces vecteurs sont proportionnels Or0',

oro' ...
Rnurnun.
Dans le cas de la figure 22, les vecteurs
sont de sens opposs, l'invariant
est ngatif.

Ii

55. Cas particuliers de rduction. {.

-

et

PnnurnR

cm. Supposons que l'on ait

lrt:O

et

i + o,

(27)

60

ctNEltArIo{rE,

c'est--dire que

-1*

soit pcrpendieulair"e ; (oo soit nul).

Le

paranr[r'e

h: +l:0;
par suite, d'a1.irs la fbr*r,ll.

{;:

Y'' :

fus

:0;

et, porer' Ious lcs point:; dc I'are cr.nlia],le svstn]e se rduit une
rsultrnr zuiiquc ileie i.

l,'tltratiou tlu suprlror{, de la li'sriltiiitte rrrii,lrrc rsl (r;. lB)

'i|i'" '' l';

ses coordotiitr's plrrciir'icnlrrrs l,ortt i

(:'ti)

ct ,".
Ii,tciltt'ttyuctttntt Iioril' (lllc Ic srstinre soit, tluir,alent
rsuitrrrl,' rrriiqtre il fhriL qu.r: l'on lit,

En effet,
et

il

t'[

[-r-,r:0

slt].

f'aut c1u'ii existc un point pour lequel F'

il # t'!; nrais alors

lrs:pltt:O

rt

une

:0

sl'"'.

Les conclitions (9i) expriniant r;u'uu svstme est quivalent

une r'sulttrnte turirpre s'ct'ivent anai"vtitlur'utent
t.:x -- }iIY l- ** \'L : t" (.I:i)? * (IYt, f (22;z > t. (39)
La figure 22 nronire imn:tliatemenl cornnlent sont disposs
le couple et llr r'si,lteinie pouI u 1;olnt quelconqrte. Il srr{fit tle
supposer l..t: ti. l)cur tous les lioints AB le systrne se rtluit
une r'sul{::nte nr-lique; itout' L's r;oilts lxti'ieurs :i Ats tels
que r, {}r, ... la rsultallle cL le rnonreirt rslil[ant sont perpendiculailes entre eux.

2.

I)nurrmn c,ls.

ou

s:0,
i+0,
IX : XY: ZZ:0,
4 + ht > 0.
1,2

1TI,

(30)
(3

t)

L'axe central disparat. Le systme se ramne un cou,ple

unique poul' l'origine ainsi qrle pour un point quelconque 0',
car
,S/

De plus

y'

.S

:0.

: i + ttOo;: t,'

THIlOirlE

Rciproqur',rnen,t

il

DE_c

vE0TtirlRS.

fi,t

pour que le systrue se r"amne nn couple

faut que I'on ail,

$:{),

y*0,
puisqu'il faut qu'il existe un point 0r tcl

3.

.sr:0,

$r+

s:0,

g:t)

que

0.

Tnolsrua cls.
(3e)

ou

IX: TY: XZ:0,

L:

I|I

- o.

(33)

Lc svstrrre cst quivalent zro, la rsultante et le couple

sont rruls. L'axe central est inttter,urirr.

Rsuu. Lc

tableau suivant inrlique Ies divers cas

de

rcluction (*).
Cus gnra[, :
ou LXX

ii

+0

ntXY

N>.lZ

s;slne dquilalent une rsultante et un coirpie

ruon rruls ni l,un ni I'autre.

Cas particu[,iers :
,lo

ou
: 0
LIX+ffXY+r\XZ:0
I''$

)u

).o

s+0,
(Ix)'+ (),Y)'+ (I,Z,r+t

s:0,

V+A

rsultante unique.

IX-IY:IZ:Q, Lr+tlz+Nr> 0
go
i:C,
:O
et
IX:!Y:27,:0, L:ill:N:0
56. Exemples. '!. vncrnuns srrus DANS uN pLN.
Prenons le point o dans le plan colltenant les vecteurs du
ou

couple unique.

systme

quival,rrt u

rsultarrte

systrne. La rsrrltante s est nulie ou situe dans le plan. Le

monren[ de charrun des vecteurs du systme par rrpport 0 est
perpendiculaire au plan; donc rri:O et l'on est ncessairement tlans un c:as particulier.
(*)

P. Al'tnLL, !'ruit de .llecaniq ic rationnellc,

t. L

ziJro,

couple nuls

62

clNil,trlotlg'

[,a rsultante i est parallle la

cles vecteurs. Le moment de chacun d'eux par rapport

2. Vncrnuns

p.rn.l.r,llEs.

direction
un point_O est normal cette direction; donc p est perpen-

diculaire i. Un systme de vecteurs parallles se ramne donc

suivant les cas une rsuhante unique, tln couple, ou est
quivalent zro.

57. Moment relatif de deux vecteurs loeali

ss.

Soient

et a, deux vecteurs localiss ,, 4

% les
"t
orilettrs
de
vectorielles
coordonnes
gines A, et Ar.
n appelle tttomeut relatif de ces
deux vecteurs le n'ombre

Itrc.

ftr./h ,+ k.//ra'r:

93.

orJt'tzlrg

ar'J(t'Pa'

Or
,,^",ltku,
I-,,e

+ th'br,rnr: (t, - Jt'Unr: A'tLr,/lari'

rtofient relatif

de deux vecteurs est donc gal la mesure

du paralllipipde construit sur trois vecteurs gaux A1A2 '

a2 et 1r, affecte d'un signe convenabie.

moment relatif de deux vecteurs est indpendant du

point 9 qui servi le tlfinir; il ne ilpend que des deux vec"
teurs o, ut i, et' de leur position relative.
Il rsulte de ce que nous avons vtr (art. {8) que le signe du
moment est positif lorsque la rotation du vecteur z vers un
vecteur parallle dq s'effectue de gauche clroite autour du
vecteur 16. On uit que s'il en est ainsi le vec[eur ar est
dirig a. gti4e clroitt pooo un obserl'atettr plac suivant I
et regarcl*nt [, et que le vecteur est aussi dirig d_e gauche
droite pour un observateur plac le long d,e a^. Dans ces
condition, otr dit que les vecteurs ont une rJispositiort, Ttositiue.
Leur. dispositioz est ngatiz'e dans le cas contraire.
On voit encore que I nroment relatif rie cleux vectettrs or't o,
est gal six fois la mesure du volume du ttradre admettant
I-,,e

ces deux vecteurs comme artes opposes, cette mesure tant

THoRrB DEs

yEcTEURs.

63

affecte du signe plus ou du signe moins suivant que

sition des vecteurs est positive ou ngative.

la dispo-

Le nroment relatif de deux yecteurs est nul si I'un cles vecteurs est nul ou s.i les deux lecteurs sont situs dans un nrnre
plan.

Le moment relatif de deux vecteur.s ne varie pas lorsqu'on

fait glisser I'un d'eux sur son support.
si t, t et u', a'sont les coordonnes vectorielles cle deux
droites, le moment relatif des veeteurs et.,, locaiiss sur les
deux dloi[es donncs est u7 + ,/ u. l,'tluation
ruui

+ Jf'1:

r)

est done la condition pour que les deux droites se coupent ou

soienI p:rrallles.

58. Moment reiatif cle deux systd,mes de vecteurs.

- Soient ar, ;, e!: ..., 4, ot, i;, clerrx sys_

,4, e;,..., 4,4. 4,

tmes de vecieurs localisu; r,

Ies
coordonnes yectorielles cles or,igines de ces r-ecteurs. fln appelle
moment relatif des tleux sysl.nres de vecteuls, la sonlnre alg-

brique cles monrcnts relatifs de tous les vecleurs ti* prt,mier

pris surrcessivement avec [ous cerix drr second, c'est-tlile la quaniit
2(a,rilrq + 4 ru) : xo, E.,//n1 t- r4r,,Iod.
systme,

"/(

Par consquent, en appelant i et [,

et le moment du couple rsuitant

et

I la rs,.rltante

O pour. chacun des

'elatiis
deux systmes, le moment relatif des
deux systrnes cle vecteurs
peut s'crire (48)

tl.l + ^-ii.
Si I'on rempiace les cleux systnrcs cle vecteurs 1, et p^,
4
deux autres systnies i, eL 4 qoi lerrr sont respectivenrent quivalents, Ie moment relatif' dcs ststmes b, et bi est gal au
monrent reiatif des sysl|rrres prinritif's.
D'aprs ce ilue nous avons vn I'article prcclent, il est
clair que lc moment relatif de rleux systrnes de vecteurs ne
q0p.4 pas du point o. Il ne dpend que des deux
systmes
a; et aj.

CIN [I \TIOUE.

64

rrlorrcitt relatif de tleux systIttes tlc i'cttteurs e;st gal

six fois l:l somtne algi:brque dcs inesures tles t'olumes de tous
les ttt':lrlres que l'on peut fbrnrer ett pt'euant, comlne aretes
opirosi:.+, ut1 vecl,eur tllr ltreittier s.ystnle et utl dtt second, les
Xre

signes de cr:s volunres tant choisis orilrile nous I'avotts inrliqu.

59' 'A'utomoment' Lorstlue le sYs[ltte or coTncide

avec le systrne , lc ittottrenl, relatif colresgrontiant prend le
norn d'au[ontotnent du systtne. Sa valeilr est

-p,r -+ y,t :
c'est le double tle I'invai'iani drr

:ips;

sYsl,lxre.

L'aritontoriteltt est gat tlouze ibis la sonlnlc algbrique

des rrrl',irres dcs ttraclres ayaut comlne artes opposes les
veeteulr; riu svstttte plis tleux cleux tle toutes les manires
possiiii.t (.).
Deux sys[incs quivalents ont rttme autornolnent, puisque
I et i sonX, ies mmes pour les derrx svstmes. On en dduit
que si ricrrx systmes tle vectuLtt's sont riuivtlerrts. la somme
algbrique des t1r'atlres rclatifs u prerlrier est galc la
sornrlle alglrique des ti,r'ac,lres lelalifs tu secolld. En particulier., on sail, que tout systrne de t'ecteurs est quivalent un
systrne dc rlcux vecteuls (45). Le ttraclre coustruit sur ces
deux vecteurs est gal la srtttttne algblitlue des ttradres
construit,s sul' Ies vecteurs du sYstrne primitif. (I'horme
de Chasies.)

60. Moment d'un ve{}teur par rapport un

orient, ,q on vecteur

Soient tln un axe

urtaireport suivant cet xc, on vecteur localis. On appelle

A:re Orient.

n'otnent clu, uectcur

a pu, rupport, {Jr, et I'on

reprsente par

,ilno
(*) Chaqire ttrndre esl,, en,,ltll,' c,iu:i,ltir dr:ux foi.. Si tlous xaminolts les
Vgcteitt's A1 et 72 du sysl,'tre, :t)r)rni'nl rclatif de aq ,,vcc 1 ('I m0lneni rclatif
d,e at ei de 72 sont dcux derr trlmles ,le I'tt'rtlirorrrint cl Oofre.;]ronrlenl lltr mme
t traiile.

I'HORIE DES

VHCTI.;URS.

le moment relatif des vecteurs et ?rr. On a donc

.,ft.*

: a;/loi

+,(trur:

or
"t//.rttn

0;

donc
.t//ou

un"ilo";

(34)

mais ur,,((o est la projecLion algbrique de Jla sur Oa; par

srrite, [e momcnt tl'u,n ttecteur par rapport, un (rfre est la projectiott, algbrirlue sur cet une, ttu, tnoment ttu t,ecteu,r par rapport un poittt quelconque cte I'ane.
Le monrertt tl'utt vecteur, pal' ntpport lln xe, est nul
lorsque lc vecteur est nul ou lorscluc Ie vecteur et I'axe sont
situs dans un ruine pian.
l. Soient r, O!1, O: utt svstme d'axes
CoxsounNcus.
coordonns rectausulaires ct Z un vecteur, tle projections X,Y,Z,
alrpliqu au point e , fr, tJ, z; on a

: un,./ltu - ZY
-\x,
.llor : li_iliu -- Xc - Zu,
,,/ln"d: tt*.ffii,1 :Yn- Xy.

,//ori

2. Considrons un axe quelconque AB; soient to@u, lJs, zs)

un point de eet axe et (", |3, y) un vecteur unituire dirig
suivant I'axe; le morrrent d'un vecleur n (X, Y, 7,,), localis en
t(*,rJ, z), par rapport AB cst

-//.ro: a-r//1ou + lltu,

X(Tyo

Fao)

Y(aro

--Tz) +
"(,za

Ttro)

p(X

(3S)

I Z(9ro- d?lo)

n-Zr) f y(Yr-

Xy).

Si I'axe est donn par ses coordoirires plucliriennes u(o,P,T)

eti(t, m, n) et si est wrtaire,le rnomeut, du vecteur localis
par pport I'axe, a porlr exllression

eu

u"dter

iX *mY

{nZ {- La J- &f p + Ny.

6rs

CINMATIOUE.

61. Moment rsultant d'un systme de veeteurs par rapport un axe. Le moment rsultant
d'un systme de vecteuls nr, %, fi, ..., pr rapport un
axe Or, est le moment relatif du svstme de vecterrrs [,'or, ...
et d'un vecteur unitaire I port suivant I'axe. Ce rnoment a
donc pour valeru, I'originc O tant sur I'axe,

a\nr :

Z@nJ,1ou1

lh*d.

(36)

Le moment rsultant d'un systme de vecteurs par rapport

un axe est donc aussi la projection, sur I'axe orient, du
moment rsultant du systme par rapport un point de cet
axe; ou la somme algbrique des rnornents, par rapport I'axe
orient, des vecteuls du systme.
Si X' Y' Zr;X2,t{,2,; ... sont les projections des vecteurs
du systme sur trois axes coordonns rectangulaires et nr, !11, 21,
les coordonnes des origines de ces vectenrs,
frz, !lz, zzi
on a (38)

: I (ZU ---Yx) : 7,,

: rtr|,
2Jluua : X (Xs
-'/,n)
21,/o,a: X(Yr-X#):N.
8,,/io*o

Si t et a sont les coordonnes d'un axe orient quelconque

et si est ttnitaire et a pou,T sens le sens positif de I'ane,le
moment rsultant d'un systme de vecteurs par rapport cet
axe est

.8,t/lei +

rt .,fteu:iu +st.

{. Le moment d'un systrne par rapport

un point est dterrnin si I'on connat les moments du systrne
CorvsQunNCEs.

par rapport trois xes non situs dans un mme plan et passant
par le point.
2. Si deux systmes de vecteurs ont les mmes mornents
rsultants par rapport six axes formant un ttradre, ils sont
quivalents. En effet, ils ont, les rnrnes moruents pal rapport
aux sornrnets clu ttradre (52).
3. IJn st'stme de vect,eurs est quivalent z,ro si ses
moments rsultants pal rapport six axes formant un ttradre
sont nuls.

67

THEONIE DES YECTEUNS.

62. Axes de moment nul, complexe linaire.Determinons les axes par rapport auxquels le moment d'un
systme cle vecteurs donn est gal z,ro.
Soient u(.o, F, T), u(1, m, n) les coordonnes plucxriennes
d'un axe de monrent nul; s et p la rsultaute et le moment
rsultant par rapport I'origine du systrne de vecteurs; on
doit avoir ({il) (.)

su+Fil:0,

(37)

ou, analytiquement,

JIX + mIY

nI'1,,-l oi,

+ pll {- yli:0.

(:i8)

Cette qriation, ![u tloivent r'rifier les eoordonnes a, F, ^i,

l, rnt, n d'un axe de montent nul, est du premier degr par
rapport ces cooldonnes. Les axes de mornent nui formeut
donc un complene linaire (ou tlu 1-rremier degr).
Rciproquement, un cotttp'lere iinaire peut toujours tre
consirlr colllme constittr par les axes de montent nul d'ttn
certain s1'stme de vecteurs. En effet, l'quation homogne, du
est
premier o'*";

;lo;

f'::*" ; ['i' ;! ! ; ',

Elle est identique l'quation (38) si I'on prend Pour systrne

de vecteurs un svstme tel que
\Z--(, l'-()t, i\{:t, N:Cf.
IY:b,
!X:,
Ces quantits, ou les 2 vecteurs

et

dont ces six nomhres

sont les projections, sont souvent appeles les coordonnes du

compfexe.

tuttrier les proprits des complexes linaires ou celles tles

axes de moment nul sont des problmes identiques.
Soient P un point de l'espace et p' le moment rsultant du
systrne de vecteurs par rapport ce point. Pour qu'une tlroite
passant par P soit un axe de ntoment nttl, ii faut que la
projection de F sur cette droite soit nulle. Donc toutes les
droites passant pr un point P et fhisant partie dtr coruplexe
(")

Le vecteur Z peut

ici ne plus tre unitaire.

68

cri,iuTrQtin.

sont sittres dans un plan lIl par P norralelnent ttt.

Ce plan st le plan polaire ot {ocal de P.
Toutes les droites du cortrplexe situes daus un plan pssent
pr urr mnre point P cltr plan appel 'ple ou foyer de . En
effet, si trois droiles du eotttplexe sittres dans tt pouvaient
folmer un triangle PrltrPr, ies mottients Fr et p, relatifs P,
et P, devraient tre perpendiculaires P1p2, FrP, et P2P1,
]'r l', ; les vecteurs Fr et lr, seraieut parallles ; utais

i-l*:ftt+ltP=I\i;
il

ftrtidlait tlonc que i ft paralile au plan

et I'on aurait

1,rs:Y";:0'
I{ous laisserons actuelleurent rTe ct ce cas particulier oir le
cornplexe est dit spc'ial.
Le plan polaire d'utt point est d'aille,-rrs le crne du complexe
relatif ce point. Ce cne tloit tre, cn effet, du pretnier degr
et se rduire un plan. Ile lrtmc, le ple tl'ttrt plan est identique Ia cour}-re du coinplexe relative ce plan (un point est
ulle coulbe de premire classe).
Si un illan psse par trl] point P', son ple P est tlails le plan
polaire -'rle P'. En efl'et, la rlroite PP'est siiue clans ;
ccmme elle passe pal P, elle fait prr[ie du cotuplexe, tnais
alors. passant irar F', ellc esl, situc dans T', tllri coutient
donc P.

63. Droites conjuguer'. - Soient d une droite qtri

ne fait pas partie du coniirler. (fig' 211), l et "l deux plans
passant par d,

Fi et P! leurs llirics. llicnons un plan cluelconque

par la tlroite 6lt : PIP;; ce planr pssant par Ili et Pl, aur son ple sur

-l et r.f , tlonc stlr leur ilttersec[ion

d.

d est le lieu des ples des

plans passant par tJ', ou d' l'axe du
faisceau cles plans polaires clos points
de d.l-)e mrne d' cst le lieu des ples
Fig. 94.
rles plans passant par d. Les droites d
rapport eu comltlene linaire.
p&r
et d' sont canju,gu,es
tr)ar suite,

THorrrE DEs

vr-cTEURs.

69

Soient r etl deux rsultautes quivalentes au systnte de vecteurs (4ii); appelons rL et cl'les tlroites portant ces rsultantes.
Toute rlroite s'appuyant sur tl et cl' est un axe de moment nul.
Si Pl est un point de d et r, le plan Prtl', on voit qtre P, et ,
sont ple et plan polaire. Une cles droites est le lieu tles ples
passant par I'autre et lcs sulLports t/ et d' des deux rsultantes
sont deux droiles conjugues.
Rciproquernent, tierix droites conjugues par rapport au
complexe des axes cle mottteut nul 1'envent tre prises comme
supports de dcux rsultantes i ct rJ quivaleutes, elles tleux,
au svstine plopos. trl sulit cle prenclre les gratttleurs de i etF
telles que les monrcnts de ces vecteurs par rapport attx droites
d' et d, sur lcsquelles on a pris arbitrairement un sens positif,
soient gaux ux norltenl,s, par rapliot't aux mmes xes, des
vecteurs du systrtte. En effet, si Pr, [], et P' Pl sont des points
situs sur d et d',I'rPl, P,Pi, PrPl, PrPl sont des axes de
momenl. nul et le systme prinritif cle vecteurs a les mmes
moments rsuliants pT raptrrort aux artes du ttradre FrFrPlPl
que les vec,teurs r et / (6f ,?).
Soient u eL a les coordonnes d'une droite tl; celles de sa
conjugue par rapport au comlilexe peuvent s'crire

,t:u+
ou

Ltt-r)+tV,

t;,

(3e)

reprseu[e un coefficient nurnl'ique choisi de faon q're

u':0.

En effet, si u", u7' est urre droite tlu complexe,

l-fl+su'r:u,
ou, d'aprs les quations (3tl),

(r-'- i)il

l- (,/

r1

at'

ti.

Toutes les droites du complexe qui coupent

quelles

," u *rr u, :

vrifient Ia relation

ttttutlututt:0

d et, pour les-

ctxu,lrt0un.

70

et coupent galement

d'

. Les droites d et cl' sont donc con-

jugues.

On doit avoir

t:uu
d'oil, puisque t+t,
l{ous aYons donc
ut

:; -

nI

;,
ps
3

1,,

: r)- l'tJi 't - .

p's

(40)

On peui encore prendre pour r:oorclonn es u' et u' de d'

u'-i-:i.u,
p'rf su
puisque

tl

ul:i*-=-fg--;,
puf su

(4{)

et r.f ne sont dtermins qu' un facteur prs.

84. Complexe spcial.

est special lorsque

Le complexe

lr;+su:rt

(42)

(43)
1ii : tt.
I{ous supposerons i +0. En vertu de la formule (43), s et p
peuvent tre considrp comme les coordonnes d'une droite.
On sait d'ailleurs que cetl,e droite est le support tle la rsultante
quivalente au sysl.me primitif de vecteurs (ti5). I-,,'quation (42)
exprim_e qu'une droite quelconque ?r) z' du complexe coupe Ia
droite s, F, (57).

{Jn complexe spcial est donc {brm par I'ensemble des droites

qui coupent une droite tlonne, axe central tlu cornplexe.

Le ple d'un plan quelconque est le point o I'axe perce le
plan. Le plan polaire d'un point est le plan nren par le point
et l'axe.
La conjugue d'une droite quelconque ne faisant pas partie
du complexe est I'axe central. On peut le vrifier I'aide des
formules (4[).
Lorsque le complexe n'est pas spcial, les formules &A)

TTIOIIIE DES YECTEURS.

7l

montrent que Ia conjugue d'une dloite du contplexe est cette

droite elle-mme. Si le cornplexe est spcial, la conjugue d'une
droite du cornplexe est indtermine.

65. Exercices 37 86. -- 37. Le moment rsultant

du systme des vecteurs localiss AB, 80, Cf), DE, E, formant rin polygone plan ABCDE, est un vecteur perpendiculaire
au plan du polygone et ayant mine mesure que le double de la
surface du polygone.
38. Le moment rsultant, pr rapport un axe O, du
systme cle vecteurs rle I'exercice 37 mesure, au signe prs, le
double de la surf-ace du polvgone que I'on olrtient en projetant
ABCDE sur un plan perpendiculaire Or. Distinguer le cas
o la mesure doit tre prise positivernent de celui oir I'on doit
la plendle ngativerneut.
39. Que tleviennen[ les noncs qui prcdent lorsque le
polygone ABCDE n'est pas plan?
40. Les cts de deux polygones plans de mme surface
tlont les irlans sont parallles constituent deux svstmes de
vecteurs quivalents.

ltl.

Chercher les projectious de la rsultante et du moment

r'sultant par rapport I'origine, I'ittt'at'iant y* .l!t quations
de I'axe central du systme de vecteurs OA, OBT (J0, ABt
Bt, CA", sachant que O est I'origine des coortlonnes et que
les points A, B, C ont respectivernenl pour coordonues a, o, oi
o, b, ol o, o, c.

Rp.:

L:llc, NI:Ca, N:cD;

sa:d, Sy:b, st:Ci
ir.s:\abt:;
bn*br-cy
ce,+cn-a/, _Q lJy:J*

/t2. Conditions pour que I'axe central de l'exercice 4'l passe

par I'origine. Interprter le rsultat en divisant le systme de
vecteuls en deux svstmes : OA, OB, OC et AB, BC, CA.
Rp.:
4-*b:tc.
Ce sont les contlitions pour que la rsultante de O, Otf et
perpentliculaire au plan ABC (C. f. ex. 37).

0e soit

72

crNrrAli0rrn.

t*3. Quelle relation doit-il exister entre a, b, c pour

que le
systme des six vecteurs de I'exercice 4'l adniette une rsultante

unique?
Rp.

abr::0 avijr

a, b et

r rion nuis Ia f'ris.

/t/t. Sachant qire rr: 0, dterminer Ia rsultante unique.

Rp.: bc*bx-(!l :0, fi:0, sr:0, s!:{,, sz:0.
Le systlne se conrpose tlcs vei't'urs OB, OLl,

Ug, SC,

UU.

/t5. Dterminer les rleux rsultantes i' et i'

quivalentes au
lt'T,
sachant que la premire de ces rsulsystme cle I'exercice
tantes est dirige suivant Oe;. On sait que la seconde sera polte
par la conjugue de Or par fappolt au complexe cles axes de
moment nul.

0 et tlrr A sr,1il 1'psirr-,4rtivrttit'nt l)r':'pr)itiiiculaii'r.'s

rsultants
pirr ra[r[:ort O ci ] ;\; iis ont p<lur rlual"iolrs
aux [ror]rents
(t, b(n {r) + 'l'oy : S.
bcn { ecll + ei,r,
Les plans poiaires de

Ce sont lts quations do la cunjugue; ies gislxlnlres directeurs tlr-r

cette clroittl sr-rnI prcrlroltiorrnr.ls - l, lt, c et elle pet'ce yUr ,'n
fio: 0, llo:!, no : - 9u. L*, pro.ici ti.rus d.: i et F s'crirout kra, 0,0;
%kra, krb, kra. Les condilirins ci'quivLk'nco rlonneni, r : lJ, 'z : t.

46. Les rnolnents rsuhant* p' lrr, I relatifs aux points

O' 02, O, de coortlonnes '1,0, ; 0,'1,0 et 0,0, { ont
pour projections L,, 7, l; 2, llz, 2 e[ 3, :J, Nr; calculer
Ll, lllz et I\r.
On apiilique les quations rle t'onditi,rn

(lr"-

lrrl

t.,

- e,): (l-,, -

f;)

(i-.u):(l+-y"l

..-e):

i,.

mises sous fc,rme anall'tique.

Rp.

: 9, N, - 3.
la rsultante s, le couple rsnltant p relatif

11: l,

47. Dterminer

I'origine, I'invariant

$I.

[J et I'axe central du systrne de vecteurs

dont les moments p, ) {zt Fe, par rapport aux points Or, O,
et OB, sont donns par l'exercice /t6.
Les formules (15; clonnent kt
remplacer dans (13) et (14).

kr:
- l,

2,ka

3 et

il suftit

de

TIIORIE DES

IiC'TEUfiS.

?3

On ptut aussi irllicuer lr.s ftrrniulcs

+ rit o;,

:," + .ilrir,,% :

t, + .,//i;r;
par projections elles tlonnent neuf quatious qui se rtluisent six et
trois identits.

lr,

t1-:
' : i( prs :0;

__'1,

Rp.

l.^.

$s:9, s^,: - li L:7, II:9, N:3;

ln-ZU *9.
* 4z *2: fr-fr-g:-

o)!l

Le systme admet une rsultante unique dirige suivlnt I'axe central.

tB. Conditions poul' rlue le s;'strr-re de vectcurs ayant cornlne

moments r'sultaltr rrr, [ .t y* prt rappor ux points cle
coortlonnees ep eu eL4: l" Adrret[e une rsultantl unique,
2" soit quivalent un couplc, 3" soi[ quil'alent zro.

Rp.:

7o y"n./t',p.r,i*:

O;

lr.,:lr*:lr*;

r:lr":Ftr:0.
49. Les projections rles mornents rsulta'ts I et ,{ d'un
systme de vecteurs par rappolt, tleux points 01 et o, de
coordonnes '1,0, 0' et 0, {, 0 sorrt I, 0, 2 et p, III,, 2;
2o

,i,,

le s]'stme est rguivalent E\ une rsultan[e unicpre,

dternriner I{, et le nroment rstiltanL p_- pai' rlppor,t I'origine.
sachant que

Les rluatre quatioris

WllV,i- (l- t-) (-a) : t.': (lr*-

I-,")

(4-.r) :

t'

crites arralytiquernent rsol veut Ie problme.

Rrtp.:
Si I'on veut
quations

ce qui, av.,c 1r's

s*, so, Ez,

L:.1, -lI: I, N:4i

aussi dtcrminer

t : i + -ui|,

[[.:1.
la rsLrltante i; on peut projeler lcs

lr,:

y.+ -//ih,

: 0, clonne selrt quations pour calculer i,, lf , N, l[",

50.

Connaissant les nroments lr",' l* et

ltu relatifs aux points
de coordonrres 4,
*t 4., rouvel I'erpression tle l'inr.ariant
en appliquanL les fonnuies trour,es I'c.xercice tij.

Ii

Sriient

I: lr; *t p.r, -14, lr; les rciproquc'

p,.nJ : I,
i.^.r : I,

de y''ar pzr $s.

Fss

-T Lt

ctnulrtoun,

74

d'oir

s:ltpi+E+l

et
Fz

rnultipliant prr

t_:
i -

- p,: IJ\e-;;)

nu

* r,i *

pl);

d,

V1-/'l(,en-4,) (t i t rrl)

(l,i

PrtJ(VzV.t

..

:F,"mQ,-P;) (pl + pl,l,

_

Gl

-(1,-.,) (G-

P+J('121t"t

(e-

r.) (t -

l,,i

Des permutations tounrantes donnent quatre autres expressions rle f .

Les quations ({l) montrent qu'elles sont toutes gales entre elles.

du problme 59 donue encore d'autres

L'application des fonnulcs

expressions tlo ps.

5l. Rsour{re

le

probtrme

52 en employant la mthotle de

I'exercice prcdent.

II suftit

cle

remplacer

par

,'t

de ses valeurs daus

s:I(pi+pJ*pj)'
puis d'appliquer

l"ro: fr, + .,11(et- t");.

se rduisent les conditions cl'quivalence tle deux
de
vecteurs situs dans le pian nO U et les conditions
svstines
d'quit'alence zro d'un svstme de vecteurs situs dans le
mme plan.

52. A quoi

Rp.: I)i: EX', IY: IY', I(Yr-Yy): X(Yfrr-X'gt)-

IX:

IY

I(Yc

Xy)

de la rsultante d'un
le
nOy.
tlans
plan
systme de vec[eurs sil.us

53. Trouver Ia granclcur et Ie supllort

Hp.

:t1-1'1-

lrv,r'

nDYa

:
- #rxr

x(Yrrn

-xt),

54. Dterminer la grancleur .llt support de Ia rsultante du

systme des vecte,,rs AB, l' $ appliqus respeetivement en
A, B, C, sachant que BC est un triangle quilatral dont

THOITIE DES VECTEURS.

75

les cts sont gaux l'unit de longueur. Prendre AC pour

axedes n et la perpendiculaire au nrilieu de AC pour axe des y.
0na

fr1:-2,

*,: *,

4' .. ,"\- -, ^
|
Ut,:0i h-0, Or:li\ fis:;, Ut:0;
^

": S,

Rp.:

xs:

,:t,

Xs:

l'Yg:-St

-_

I
5'

%:0.

aI5r+s)-5y:0.

On peut determiner graphiquemeirt la rsultante lrar I'enrploi d'oprations lmentaires.

55. Trouver la grandeur et la position de la rsultante du systme de vecleurs palallles Oz : X, : 0, Y, : 0, Zr: | ;

Xz:0, Yz:0, Zz:2; Xr:,

Ye:0, ZB:-2,

vecleurs lant, respec[ivginen appliqus

aur points ffr :

ces

0,

lJt:l; nr: l, Uz:0; nr:2, tJ:s:2 (les s sont arbitraires).

: 0,

I{p.

56.

I,,e moment

.e

.co

: (),

sz

: ||

9:-3,

t:-2-

relatif de deux vecteur.s est gal au procluit

de la grandeur de I'un d'eux par la projection de I'autre sur un
plan perpendiculaire au prernier et par la distance de cette projecl.ion au Premier vecteur, le tout affect rlu signe
* oo

suivrnt la tlisposition des vecteur.s.

Appliquer ce rsultat la dfinition du moment d'un vecteur
par rapport un axe.
57. Le urornent relatif de rleux

vecteurs est gal au prorluit

des grandeurs des vecteurs de la plus courte distance et, tlu sinrrs
de I'alrgle des vecteurs, I'angie tant considr cornme positif
ou comrne ngatif suivan que la disposition des vecteurs est
positive ou ngativc.

appliquer ce rsultat la dfinition du moment d'un vec[eur

par rapport un axe.

58. Plus courte distance de cleux droites r, ir; ur, r.

t--,--l

Rp.

r/:--.iurlt2+ltzurl
|

'//L

:;

ntt'-

76

CINIiM1IQUE.

5t). lfontrer que si rl, et" r/, sont lcs supports

tantes ir, 4

de deux rsulquivalentes un systme de vecteut's et d, et r1.* les

supports de deux autres rsultant,es quivalentes au mme systme de vecteurs, les rluatre droites tlr, tl* dr, tln sont situes
sur une utme surface rgle tltr seconrl tlegr.
Il sullit tin' faire voir r1u'tirle dloil,r q;li c,,iluu t11, t/. t't tl. t'ciico,rtre
aussi

do.

(i. Tout axe cle motneut riul coupaul, I'axe ceu[ral le

orthogortalcnrent si torrteflois y.s + {1.

t.

coupe

Tout axe de mornent nui perpeirtliculairc I'axe central

rencorltre cet axe ( V.i ,,- tl) .

Le plan men par I'irxe rle m.rrnettt rtul prrpentliculairernent l'axe
central a p()ur plc le point oir il est renr:otttrti par I'axi: cetttral.
[,a perpendiclirTairc cornnlunc aux cleux ri'sultanl,es 1 cty'
quivalentes un systme tle vecteurs localiss coulre orthogo-

68.

nalement I'axe central.

deur rsultautes ll et ir; qtreile
est la conCition pour qu'i[ aihn*:tte une rsultante ulrique'i
lrip. : Qne les deux rsultanles soienI co1;laruiires.

6:i,

LTn s1'str\ltc est l'amcn

61.. I)ans I'exel'cice 63 les supporlil rles tlctrx rsultantes ne

sont pas cles tlroites conjugLres pr rapitort au complexe des
xes cle momenl nul. Ii'J' a-L-ii pas corttradictiort avc Ie thormil tabli I'li'Licle ti3 ?
l{ous avons suppos dans le thorrne rappei rlue les deux rdsultantts n'taient t'as (ians un plan. Si les deux rsultantes sont daus un
plan, elles se c'Jlllposeilt en une rstillattte J passant par le point de
rencontre rles dcux supports. tette rsui['.rnte est tlirige suivant I'axe
central. Toute droite ne faisant pas partie du conrplexe est la conjugue
de I'axe central (6{). Nous pourrons applirluer au eas actuel le thorme
gnriral 63 en disent que lrr systnr,; c,st ramen la rsultante s situe

sur l'axe cerrtral ot a une rdsultante nulle clirige suivant une droite
quelcorrque.

(i5. Si t, lr",.t , I sont les coortlonnes de deux coinplexes linaires, t, + Lt, et lrt, + ).1.lr, son[ les coordonnes

NOTIONS FONI),I IIIENTALTJS,

77

d'un cornplexe linaire contenant les tlroites corltmunes

aux

deux conrplexes primitil's.

66. Les tlroites communes tleux complexes linaircs

t, lrr; ;;, lr- constituent une conqru,ence {inaire. hlontrer
qu'une c0ngrirence linaire est forme par I'ensenrl-rle des droites

gui coupent deur droites fires.

Les clroitcs de ia crinq'rueni-'c firnt partie des colnplcxes ayailt pour
coorclonndes sn 4 )'sr, [o JParmi ces cornplexes deux soul spciaux, car l'quation (s, -F Isrl(y, + ),lrr)
est tlu seconcl ttegr en

Il-r.

CHPT''IIE

:0

l.

II

Floti*ns foiidame*tales de tiner:ratique.

I. -

GI'i{IIR.,\LITES

6s.

Tdou.*seurent.
un svslme de iri;ints cs{, rt inuuriable lorsrlire lcs dislarrces eutre ies Cifi'r.ents points du s.ystlne ruslr:nt coustarries. Si ics tlistanccs cnti.e ies points de
clcux svsiittes irtvll'ialrlcs clttur.Ecr-rt, on riii, que I'iru rles svstrnes
est cn t?t{}?tuet)r,cnl lrar rai;i;cr'1 a i';nrl.r.r'. ltrn paricuiietr, ur} point
cst etl ltlctrveinerttt il:u' l'li)iiorl l\ irn systnre illr'rialile lcrsque
les rlistanct's tiu poinf corisiilr" ir ceux du svstnrc valicnt.
L!_ r,ut :, r at t1 u e .el t.- ll i{ u de gggUr l,f i intp d u i u o q r,-rnen {,.. Elle
ne diTire tlc ia go:lrtrie' trirtiireiuent tlite ciue par l'nLrocluciion rlc la nc{.iou tle te ntits.
{

8v, Tc::rps

on

rar:ie\ne la uresulc

du teurps ti

celre

d'une lottgttcrtt' ou tl'utt anglc en fiisan[ ciroix tl'un rnouvement

t)'pe appel horloyse et en l,renrnt comnle nlesurc du temps un

nornlrre proirorl.it)ilrrcl l'arc tlcrit par l'holloge. En cinmatirlrrc le choix de I'liorloge es,, tltot.irlueinen, arbilraire. ;\ous
verl'ons plus tard qri'il n'en est pas de mrne poul. les autres
paliies de l,r nrcanitlue.
I)aus cilaque tluestion dc mcanique on choisit une unit de
ternps, la scconde pr exernple. un intarus{,{e de ternps quel-

TB

cINMAIIQUE.

conque est alors fix par le ilombre d'units de ternps coules

du debnt la fin tle cet intervalle. Pour dfinir an tstanl quel-

congue on fait choix d'ttn insturtt initial,; I'instant considr

est alors caractris par la mesttre de f intervalle de temps qui
le spare de I'instant initial. ette mesure est gnralement
prise positivement si I'instant, que I'on envisage suit I'instant
initial et ngativentent s'il le Jrrcde.

68. Retativi.t du rnouvement.l'artic,le 66,

Comme le montre
relatifsrnouvernents
des
qtie
observer
on ne peut

Lorsqu'on envisage Ie tlouvetitent d'un point

systme, olt le rappot'te ncessailement un atttre

ou

d'utt

systme;

ainsi le mouvement d'ttn voyai;eur petrt tre tuiii par rapport

la tert'e, par rapport aux
. au train qui I'emporte, par rap.yol't
toiles ditcs fixes, etc. l)ans toutc question cle cinmatique, le
svstme atrquel est rallporl le lrrolrlelnent que I'on tudie, est
clit sysfime le ou systnte de co\nl)&ruison. Il est d'ailleurs
cornplternent arbitraire; ce ser gnraletireut ull systme
d'axes coordonns.

9. Dtermination du mouvement rl'un point.

Four dterminer le mottvelnent cl'ttn point par rapport un

systme de comparaisotr, on peut donner sa coordonne vectorielle chaque instant par Ia relation gorntrique
e

f(t),

ou, ce qui revien[ atr mme, donner ses trois coorclonnes analytiques err fonctiou du temPs
l
I
I

I,

s:

: fl(t),

lt

--

fr(t),

r'

f"(t).

Dans cette dernire mthode cha-

que quatiort reprsente le mouve-'

ment cle la projection du Point sur
I'axe corresponclant. Deux d'entrtl
elles, les deux premiI'es, par exemple, dterminent le vecteur 02ru en
Fig. 95.
fonction du temPs et, Par consquent, le mouvement de la Projection du point iil sur le plan nOU (fig. 25).
t"'

NOTIONS FONDAMENTALES.

79

On peut aussi dterminer le mouvement d'un point en donnant sa trajectoire, qui est Ia coulbe dcrite par le point
nrobile et la loi des espaces, c'est--dire l'quation du mouvement sur la trajectoire. La trajecl.oire est clterunine par ses
quations. Pour fixer la loi des espaces, on prend sur la trajectoire une origine illo cles arcs et nn sens positif. La position du
mobile [I un instant I sera dtermine par Ia valeur atgbrique s du segment ctrrviligne III0II,et l'quation du mouvement
sur la trajectoirc sera de la forme
= F(t).

II. _

VITESSN

7 O. Vitesse dans Ie mouvement rectiligne et

uniforme. I-,,e nlouvement d'un point est rectilignc et tn-

forme lorsque la trajectoire est une droite et que la mesure e

du chernin parcoulu crot proportionnellernent la mesure t du
temps mis parcourir ce chemin.
On a donc

a:

ut,

u tan nu coefficient constant.

Lorsqu'un point est anim tl'trn nrouvement rectiligne et

uniforme, on tlit qu'il possde une z,i{c.!.sq_const;lnIe en grandeur
et en dilection. La directiort, de la vitesse est la direction du
mouvement. L,,a grandeu,r de la r itesse se mesure par la valeur
numrique du coeflicient a', c'est--dire par le rapport constant
des nonrbres e et I qui rrresurent I'espace et le ternps ernploy
le parcourir :
u

-.
t

({)

Avant dfini la niesnre de la vitcsse, nous avons dfini galement tr'lryt!,k ,i!.w. Si dans la fbrmule (l) on fait s:t1,,
on trouvs 7s:'f,. L'unit de uitesse est la uitesse d'un, mobile
parcourant tl'u,n nl,olruement uniforme I'unit de lottgtteur. pendant I'unit de temps.

cI:iEtrTI0uB.

80

71.. Vitesse dans un mouvement quelconque.

Considrons un point anim d'utt tllouvetnent quelconque

-dtermin par l'quation

e:f(r).

Donnons t un accroissement dt; le mobile passera au

point 1TI, dtermin par la coordonue

,'r:

f(t + t;t).
IlBg4qlt--tur*-rnotriL,s;fi{tif l)arcotlrant la crorcle fi[gr d'un
*o*eniuniforme et passant en lI et eu hI, respectivenient
auxinstatrtsl ettldt.
La vitesse de ce mobile fictif esf, par tl{inition, la uitesse
.:,;-;,,,4o"' moyemlc du point donn pendant l'itrtervalle de
-,if''Z- te,,ips r1r. Elle est mesure lrar Y (fig. 26). La
lirnite cle la vitesse
71"' uitcsse r\ !'instant t est la
n,' i
uro)'ennc quantl r/l tend yers zero. Elie a pour

/\ i4"
i \g I

Illtsurc

\.\. i
i
\l..,

\l

Fig.

rr

/l e" rtf
: ,.
iin ,ill,
-j: lirn (- *- ,, :

lyl,
I d,t

(Z)

?6.

tion de I

ou encot'e, l'altscisse curt'iligne de $I tant s, foncpendant le mouventertt,

/ .iilii,
u:lirtr{--;-;.Ltl rll,

trc i\trl,\

{t[

\ilt'C

Iirn

1!,
_E-:

alc

l\1

I ds

| ,,,

(3)

L'exprcssion $j a donc comrnt vale.ur.-gbgglgE ia mesure de

la vitesse clu poinl.. Le srFrfe tle cettc expressiou est positif si
le mobiie derit la trajectoire dans le scns tles arcs croissants,
ngatif d1n.r le cas contraire. L,a quantit '_: +:*st pour
..it. raison appele l.a t,rtleur algltri,trrre diTa ffisse. Si nous
la reprsentous Iiar tr.$ Iiolls atll'ons

,,,: fr

i ,*x",,,.

I ". *.

(a)

La direction de la vitesse I'instant I est la direction lirnite

de la corcle lIlI,, cetle tlirection lirnite est celle de la tangente

NCTIONS T'OI\iDMENTALES.

81

au point M la trajectoire. Le vecte ", # a la mme direction

0[, d'aprs la relalion ({), la mttte mesure que la vitesse'
On peut donc reprsenter la vitesse du point par le uecteur

.^'/,r*#ry

(B)

Nous n'avons pas dfini le concept

physique de vitesse. Nous n'avons dfini que la Inesure de la
vitesse qui dpend des mesures de tqnps et de lqlgLeur. Nous
pourrions faire la mme remarque pour toutes les grantleurs
mcaniques que nous tudierons dans la suite. Nous ne ferons
jarnais que mesurer (oo reprsentet' gomtriquernent) des
gr"ndeots dont nous aurons primitivement la notion ou dont
nous cquerrons la notion justement par la faon de les
mesurer.
Pour simplifier le langage et nous conformer I'usage nous
dirons, dans la suite, aitesse algbrique au lieu de rnesure algy7

2. Remarque.

hrique cle la vitesse, pour la qtrantit a, :H; uitesse gomtrique au lieu de ve.cteur reprsentant la vitesse, pour le vecteur
. i,loor ,ilirons mme, le plus souvent, simplem ent uitesse
a :f
dans les deux cas.

73..

vitesse

les mouvements proiets. - pour projections 4! , H, ff sut les

^

d,ans_

La vitesse gomtrique
trois axes, Ces expressions sont justernent les vitesses alghr.iques rles projections du point sur les xes. Donc, la uitesse
,tt ia projection d,tt, poirtt sLff ?.In ane est. gale la proiection
sur cet ttne de la uitesse du point dans I'espace, En reprsentsnt
Ilar uiD, t)a, uz ces projections,
U:

dn

dt'

ur:

dy

Tti

a": idx

(ri)

Si est la coordonne vectorielle de M par rapport O et

82

crNrrr.li.tQut..

t, u* z, les vecteurs urritaires por's suivant

coordonnt q de la projection de Ir[ sul noy est
r : ." i, .y yitr;

les axes, la

par suite, la vitesse ? de cctte projection s'crit

ur.:

tlr
rJi

trr

tiu

* fr,,r.

Corume la vitesse , a. [I a pour projectiorrs sur les axes

d du dx
,i1t i, d1 ' Sl projection gorntrique sur ie plan uoy est

po(tt): rln_

du_
frr,r.
rrnc, I'a uitesse tle l,a projecrion d'u point su,r rnl p[an est
gule lu projectiort gomn'ique srn' ce plan rle la ttitesse go-

*ut*

mtitrique tlu point

74. vitesse

angulaire.

soit

r1!o

I'originc

tres arcs

srrr une circonfr'ence de r"von r et rle centre O, strr laquelle

on a choisi un sens positif'. Considrons un rnobile Fl dcrivant
cette circonfrence. On a, s l,ant I'abscisse ourviligne de III,
,,,

: s.
rlt

Or, si a est la mesure, en radians (*), ,1. I'angle I'OM qtri

intercepte l'alc s, on
.s _ ar
condition de resurer I'angle a positivement si s est
ngativernent dans le cas contraire. Par consquent,

et, cn posant

's: ''dq
dt

positif

et

'

(.7)

['-::"

(:8)
I

(*) Le radian est I'angle au centre qui intercepte un arc gal au rayon.

NOTIOI{S

FONDA}IEI{TALIJS.

I33

Pal dlirrition, o, st la uule.ur algbrique de la uitesse angulaire

du point tlcrivant la cireonlr'ence. Notis r.eprsenterons, dans
la suite, pal u, la granderri' dc eette vitesse angulaire, de sorte
que I'on aura
"

.- i *, j,

(,)

0s

: +-

tr

le signe * et le sigue
se rapportant aux cs ori Ie rltouvenrent s'effcct,ue daus le- serrs dts a;rg^les eroissants ou en s*ns
cgHilr*'e.
/-\'/t\d.****"\*-

5. )iterrnlnation cu mouvement par la vi-

l,e rn o u e l r c i l, Jillg-+Oint"*e$". e.te"ruin e lgf s"$Uf

tesse.
i'ort corrnait la
vit,essc a, du point en fonction du temps et sa
-.--"""*-r
1'

frif'-'Tl,
"lqqrffih

uu irrsfaril tlonn
ffi-
upliosons que I'on ait
i,

,i,t
tr.u

lt^:

a
Or(i)
.

tlt
tly
-_

-:
4t
va

r'
, /....
rlr
II

-- dt --- Yz\')
tl'z .r. /r'r \
^.
lto:-,--9t(i)
r

rrl

il

( ,$,(t\rlt

A - \ 'Jt'(t)rr'l
-n

t:

trll

7..
: de
' ,rt: 9(/)
-

vient

*:

L,.

.1,3(/)(/t

*t'r
*

(,,

+c,

'.

uu e:l(t)dr+C.
\i
lr

I{ous dterrninerons les constantes en remrquant que pour

to il faut que
,L

al,Ot
-

fry, Ao, 3o; eo tant

de Mo. Par suite,

A:Ao, %- i'o; i:eo,

les coordonnes analvtigues

ou vectorielle

ft

n:no*1Q,(ttrtl
J

te

#-'a;+ | tf'(r)dl
UJ
t6

at

n:Ko+l+3(,)d,
J

!0

ft
ou i:% +' II | (t\ttt.
\/
d,/

i,

84

oINMATIQUE.

En gnral, l'instant lo pour lequel oll connat la position

du point est pris pour instant initial, c'est--dire gue

lo:

0.

76. Graphique des espaces. - Comme nous I'avons

vtr, le mouvement d'un point sur sa trajectoire est d{ini par la
loi des espaces
=

que

t (r),

I'on reprsente graphiquement au moyen d'une

courbe

obtenue en portant les temps en abscisses

et les arcs con'espondants en ordonnes.
On peut dterminer I'aide de cette

Frc.

97.

courbe la vitesse algbrique du mouvement. En effet, celle-ci r poot valeur fr,

qui est le coefficient angulaire de la
tangente la courbe; par consquent,

us:tgla'
On suppose toutefois que les chelles adoptes soient telles
que l'unit de longueur et l'unit de temps soient reprsentes
par une mme longueur.
Si, au lieu des chelles prcdentes, on reprsente I'unit de
longueur pr e centimtres et I'unit de temps par centirntres,
la tangente de I'angle a r0 donne plus la vi[esse. Dans ce cas,
la longueur s est reprsente sur le graphique par U : os et le
ltt; par suite,
ternps I par fr

donc

rsa:

H: #,

: (. o'
at: d,r
d,t
ntu

Lorsque la vitesse algbrique esl constante, le graphique des

espaces est une droite.
Gnlnurgun DEs rRArNS.
On dsigne sous ce nom I'ensemble
des graphiques des espaces qui correspndent aux nrouvements
des diffrents trains qui parcourent une mrne ligne de chemin

de fer.
Les arrts dans les petites gres sont gnr'alernent ngligs
et le mouvement de chaque train entre les stations impor-

85

NOTIONS T'ONDUENTLES.

tantes est suppos uniforme. Entre deux stations importantes le

graphique d'un des trains est donc une droite.
b +-

rl-

I
I

I
I

r[---

iV

(
t--

I
I

-{---

I
'-1---

i
I
t

Fig.

29.

Les droites qui ont un .r*S.i"ulElsgtits^eg**U correspondent aux trains marchant tlans un sens; celles qui ont un coefficient angulaire ngatif, aux trains marchant dans I'autre sens.

Le

graphique des trains donne, approximativement, les

moments de passage des trains aux diterents points de la
ligne, les instants e[ les lieux de croisement, etc. Son emploi
est spcialement commode lorsqu'on veut tablir un train
spcial.
T

7 . Indicatrice des vitesses

La vitesse u d',rn point mobile ITI est
une fonction gomtrique du temps.

ou hodographe.

L'indicatrice de cette fonction est

I'hodographe ou indicatrice des uitesses.

Si e; fr, U, z sont les coordonnes

tlu point mobile M, les cooldonnes du
point correspondant m, qui dcrit
I'hodographe (fig. 30), sont

- : tle
,Jt\
''

: tla
dt'

ua

(
Frc.

dy

]tt'

Lts

:-. tlz
dt

30.

86

ct"ilaTr0uE.

III. -

AC(JI,RAT'ION.

?8. Acclration. Pour rnesurer'la rapidit avec

laquelle varie la vitesse, on introduit Lut nouvel lrnent,
l'acclratiott,.

le point mobile passe, pendant I'intervalle de

dt, de lI NI1 ({iS. 30), la vitesse de ce point passe
de u up c'est--dire qu'elie lugmente gomtriquement du
Lorsque

tem_ps

vecteur

a, -u. Le

vectetri T
reprsente l'acclration
nxoyemxe du mouuement ytendant i'interz,alle de temps dt.
L'acclr'ation l;instant t est la limite tle I'acclration
moyenne lorsque dt tend vers zr'o. En reprsentant cette acclration par le vecteur g, on

"
nr-a
o-llm
I
dt

d,u
dt

dze

(1)

tllz

Le vecteur reprsente aussi la vitesse du point m, qui dcrit

I'hodographe du mouvement de M (fig. 30).
L'acclration du mouvement dpend la fois de la variation
de grandeur et du changement de dilection de la vitesse.
7

g. Acclrations tangentielle et normale.

Prenons sur Ia traiectoire d'un point une origine et un sens

positif des arcs. Si ,r, reprsente un vecteur unitaire dirig
suivan[ la tangente la trajectoire dans le sens des arcs croissants, on a, quel que soit le sens tle la vitesse,
U

: l)s\ts;

dur?: uut*,t

d'or)

Mais

du,
-:dt

AA

tls

ds:
di

tt-o

dW
c/s '
--.

or, d'aprs la premire formule de Frenet,

dlu:
,tt

;'

du,

dt'

'l"OTTONS

87

FO:iDAIU EIiTI.ES.

un Lant un vecteur unitaire dirig suivant la normale principale

vers le centre de courbure et p le rayon de courbure de la trajectoire; on a donc

- tlur-,u'?rI f
?: ,1rut-l p t''

(e)

la projection algbrique .pr de

I'acclration sur la tangente oriente dans le sens des arcs
L'accLration tangentielle est

croissants. Plojetons l'quation (2) sur: cette direction :

-

'c

-l

/,/ur-

,'f'r

th'

dtz

i.**-'

il

vient
(3)

L'acclration tangentielle peut tre positive ou ngative.

L' acclration normale ou centripte est la projection algbrique ?n de l'acclral,ion 6 tot la norrnale prin_cjpg!.e ilirige
vers le centre de courbure. On a

u?
fr: i:l

w1

(4)

L'acclration normale est toujours positive.

l.,'quation (2), qui peut aussi s'crire

f : ftnt *

9otto,

montre que I'acclration se dcompose en dqglf..Jg.gjurg, I'ur-t,

lru dirig suivant la tangente dans Ie sens des arcs croissants
ou dans le sens oppos suiyant le signe dt .p,, et I'autr e, ?nr,
dirig suivant la normale principale vers le eentre de courbut'e.
Ces deux composantes sont dans le p-lan osculatertr la trajec[. f .
toire, il en *rf don* de nrnre ae t'trcffie*r
L'examen des transformations qui nous ont conduit la
formule (2) prouve que la eomposante tangentielle de l'acclration provient du changentent de grandeur de la vitesse et que
la composante normale rlpend de la variation de d,irectio de la
vitesse.

Cls panrrcur,rnR. Lorstlue le tttouvement est circulaire,

ona
tt3:

donc

r/o,

?r:'-d,t

)51n1

er

P:T;
?o:

of,r

ozr'

88

crNMArrouc.

80. Acelration dans les mouvements projets. -- L'acclration H pour projections algbriques sur
^
defr dzu dzr
,
les axes ffi, ffi, ffi ut pour projections gomtriques corresd?ry_
9t, _
24_
pondantes ffiur, ffiur, #ur. Celles-ci sont les acclrations

des projections du point sur les axes. Donc, I'acclration, de

la projecti,on d'un, point sur ?tn ane est gale la projection
gomtrique sur cet ae de l'acclration du point dans I'espae,e.
Les projections algbriques, sur les axes, de I'acclration
peuvent aussi tre considres comme les aeclrations tangentielles de la projection du point sur les axes. Si nous reprsentons ces projections par ?tr, ?u. ?o, nous vons

dun dzn

,un dry

"
?n::
au' ?u:-fr, ?": ,U:
ao'
du

tlzz

(5)

De mme que pour la vitesse, on verrait que l'acclratiott,

de Ia projection d'un point, sn.,' r.trl Ttlan est gale Ia projection
sur ce plan de l'acclration du point dans I'espace.

ApplrcrrroN.

Imaginons un point ilI, qui dcrit une circonfrence avec une vitesse con-

stan[e a, av:rnt mme n]esrlre

que le rayon de la circonf-

Fig.

31.

Fig.
un

;IL[L

rence. L'acclration n a*
hl, se rduit sa composante normale, et I'on a, si
0rA, est un rayon perpendiculaire OlMr (fig. 3{),

39.

0/"

?r: ifln.

Projetons le mouvernent sur un plan faisant un angle quelconque ayec le plan de la circonfrence; soient O, M,A, B, ...
les projections des poin[s Or, NI1, r, Br, .,.(fiS.32). La trajectoire de M est une ellipse. Les diamtres OM et O, projections de deux rayons rectangulaires, sont conjugus. La vitesse
et I'acclration de B sont

u:Ifi:UAt

e:rU$.

89

NOTIONS FONDATIENTALES.

baissons la perpendiculaire MM' sur OA; I'acclration normale de B est

Mais elle est aussi

f' : illllf.
. 2l
rt
egate a :i ou
v
,

OA'.

IITII:

Y
I^

ilIenons BC' perpendiculairement OA; la formule prcdente peut s'crire

MII

Mts

u(}: T'

On en dduit que Ie centre de courbure D de I'ellipse M est

I'intersection de la perpendiculaire abaisse de B sur tIC' avec
la normale MM' (.).

I 1. Dtermination du mouvement par I'acclration. Le mouvement d'un point est dtermin

g*- chaque instant, sa
lorsqu'on connat sM
uosition M^ et sa vitesse u^ un instant donn t,,.
-En effet, supposons I'acclration donne en fonction de /,.
t

-.---..

-Ea-*Lff-.'.-..*.

r:'#:

Q(/),

ou
dt'n

?n:.;,i:

{.,{(,),

?a:*

: *r(t), ?':*:

*r(t).

On en dduit

,,:uo+['tl),
:

ou

ft

ft

u:r'o*f,('f .|lr{t), ttn:uay-fl *r(r), n7:aor*l

i"i:c

r(t),

et I'on est ramen la dtermination du mouvernent par la

vitesse (75).

On prend gnraleurent /o cornme instant initial; alors to:0.

(*)
p. 63.

Cetre construction

a t intlique par M. flInvrun dans fllathesis, 1.36,4,922,

ctn*rTlour.

On pourrait tracer un graphique des yitesses

Rnmnqun.
comme on a trac un graphique des espaces; I'inclinaison de ia
tangente donnerait I'acclration tangentielle. On pourrait aussi

construire I'indicatrice des acelrations, ce qui permettrait

d'introduire un lrnent nouveau, la suracclration. En la
leprsentant par S. on aurait
s

d?

tlt

:d'

-t!.

tliz

dtJ

et ainsi de suite. On s'arrte gnralement I'acclration;

nous en comprendrons la raison lorsque nous tudierons I'quation fondamentale de la mcanique.

8P. Mouvements particuliers earactriss par

leurs acclrations l, .
- La condition
?:0

Mouynunur

a rccr.urron

NULLE.

donne

du
_-U

et

dt

: cT:

,ro;

la vitesse a toujours mme grandeur et rnme direction.

On a ensuite
tIe
dt

:10

d'o i:iot*cr;

la trajectoire esl, une droite, le mouvement est rectiligne

et

uniforme. La dernire quation vectorielle donne d'ailleurc par

projection sur les axes
t :uwt*oo,
fr :'l)ort * Bo,
U : uout * Uo,

et l'limination de
(droite)

conduit aux guations de la trajectoire

t-fo_a-uo:.1_zo,
l,oo

2.

UW

'Uoz

Mouvnruwr a ,Lccr,n,Lrron TaNGENTIELLENULLE.

on tire
du,
dt

- 0,

l,s

cte

?osi

De

?r:0

NOTIONS

FONDAIIIENTALES.

la direction de la

la

vitesse algbrique est constante,

peut varier.
On a encore
r/s

m: ''*'

'9

91

?Jorf

vitesse

so:

I'arc dcrit Tarie proportionnellement au temps. Le mottvement

est trn mouuement uniforme trajectoire quelconque.

3.

MouvnusNt

A.

lccln.Lttox NoRIILE NULLE.

yo:

nt

Par hvpothse

:0;

donc, puisque la vitesse n'est Or, ,onnose nulle,

n-0,
P

la courbure de la trajectoire est partout nulle; le mouvement

est rectiligne:.
11.

coNsrANrE. Soit

MouvnusNr .r.ccrnluoN

constante de I'acclration; on
dv

go

Ia valeur

tt

?r,

?ot

Uo.

La vitesse est une fonction vectorielle du premier degr

du

temps.

Ensuite

di

,lt:fot *00,

-t: 4-- f
Zfotz

uot*eoi

la coordonne vectorielle du point est une fonction gomtrique

du second degr de t.'
Prenons pour origine la position initiale du point; dans ces
conditions 4: 0 et l'quation du mouvement devient

_ ,tt:

tgolz

uot.

Pour dtenniner la trajectoire, choisissons des axes coordonns. Dirigeons I'axe des z suivant fo *t I'axe des n dans

92

ctNDrarleun.

tl

le plan ?0, uo. Projetons l'quation vectorielle qui prcde sur

les trois xes coordonns, nous aurons

:1)s6te

En liminant t entre
a

:t,

ces

u:[cpoutz {uoot.
a

trois quations il vient

.:0, u:IY
*,
*.
z u6n *U
aon

La trajectoire est une

pa;,qhQ.le situe

ayant son axe parallle (m

5. lvlouvnupnr l lcclnrrroN
que fr est constant, l'quation

dans le plan zDn et

INGEN'rrELLE coNSTANTE.

ff : r, tlottne

us: gtt*

uo,,

Puis-

(6)

la vitesse algbrique I'instant initial.

remplaant r)s par sa valeur
# et en intgrant une
seconde fois
uo, tant

En

I
t:tgtlz*uortfso,

(?)

o so est la coordonne curviligne du point mobile I'instant

initial.
La trajectoire du point peut tre quelconque. Le mouvement
est dit uniform,ment uari.
Supposons que la vitesse initiale uo, soit nulle et prenons
comme origine des arcs la position initiale du point; les formules (6) et (7)_ deviennent

u,

yt[

:'l

?rrr.

Dans le cas de la chute d'un point pesant dans le vide, le

mouvement est rectiligne, I'acclration, qui se rduit l'acc-

on la reprsente gnralement par g. La viiesse"quise et I'espa.* p*.rouru pendant le

temps I sont donns, si la tlirection positive des arcs est prise
vers le bas, par
l_ration lqngentielle, est constante;

l,r-U:9!,

,:lrUt'.
t

93

t{OTIONS }'ONDAUEIITALES.

83, Unit Cl'acclration. - La mesure de I'acclration tlu nouvement tl'un point est la grandeur .p do vecteur
.

L'unit d'acclration est I'acclration d'un motlvement pour

lequel.

.9

'1.

Considrons un mouyement rygjilign uniformm.qt..vari;

o4*$ait 4ue "(82, 5")
Us: ?tl * I'oy
t tant I'intervalle de tentps pendant lequel la vitesse algbrique
passe de la valeur uo, la valeur ur. On a donc

?,:W't

(s)

f)'antre part, le mouvement lant rectiligne,

et, par suite,

fo:0,

,^lr^
tirt OU\
7 : tftt|t',
Y - lY' l'
L'acclration 1D sera rnesure par I'unit si, au signe prs,
g, est gale I'unit ou, d'aprs (8), si la variation cJe la vitesse,
pendant I'unit de temps, est en valeur absolue gale I'unit.
qs-t d o pc " I'accl ra ti o n d-l u n p q in ! al i n}g
l-, lU{, itg*d
^Cg_01r, igl1.
d' u n m o u v e rn enl f pg[J rAg*9"! u ni fo 1_m_gmen t varj *pg-uf lq qg.elr-t
lgj[t_q- vari e. ds n e*uni-tq p en d an t I' upi t de te npg.
L'unit d'aeclration dpend de I'unit de vitesse et de I'unit
de tenrps
I

84, Dimensious de la vitesse et de l'acclra-

tion.

Comme nous I'avons vu (70, 83), les units de

vitesse et d'acclration dpendent des units de longueur et
de temps. On dit que les units de vitesse et d'acclration sont
rles units d,riaes, celles de tempr -ae longueur tant des
units fondamentales.

vrrESSE. Si u est la

vitesse d'un mobile

qui parcourt d'un mouvement rectiligne et uniforme le chemin e
n un temps t on a (70)
Dmpnsroxs DE LA

l):-c

94

CINEIIIATIOUE.

Changeons d'units de longueur et cle tenrps; les mesures de

I'espace prcouru et drr teurps employ ne seront plus les

rnmes. Si L et T sont les nontbres par lesquels il fhut multiplier e et i''prir;voir^Ts nouvelles mesures, on ara
'
'*--*,_.lte
,
u, ._= ;_.
TT

u' tant la nouvelle rnesure rle Ia viesse. Ou

2rr

enor.e

: [L'l'-r]u

le facterrr [LT-t] reprsente les d,irnensiorru de la vitesse.

I\ous avolrs tabli la lbrntule prctiente en supposant k:
firouvenlent rectiligne et uniforilte, mais il est ciair que notle
raisounement esU genrai.
La connaissance des dirnensions d'une unit drive facilite
les changernents d'units.

Enemple.
IJne vitesse tant rnesure par 20, les rrnits de
temps et de longueur tant la seconde et le mtre, quelle sera
Ia nouvelle mesure de cette vitesse, les units tant I'heure et le
kilomtre?
On aura ici
I
'f : I ,
lddd'
3600

{':

',,' :

?91'o

{0uu

'Jo

:7u).

Drunxsrols DE LA vrrESsE ANGULATRE i.a mesrlre de la

vitesse angulaire s'obtienI en divisant la mcsui'e d'un angle en
radi,ans par la mesure d'un lemps. L'unit de vitesse angulaire
ne dpend tlonc plus que rle I'unit de temps. Ses dirnensions
sont reprsentes par

[r-].
La rnesure cle I'acclration
s'obtenant en divisanl la inesure d'une vitesse i]al' celle d'un
I)run,.rsrous DE L'.LccLn.r.rrolc.

temps, les dimensions de I'acclration seronI reprsentes par

[Lr-'1.

95

\01 105:i F-0ID,ttl IiN'IALl..S.

i'acr:tlr'ation d'utt point tomhant dans Ie vitie

lltnqtle.
(rlarrt repi'sentfe 1;ar 98i alec lr"' uuit:; centimti'e et sec,onde,
quolle scr:r la nresul'e rle cette acclr'alion. les units tant Ie
rur[re et ia mir:ul,r ?

" --

,:

tgt

'

rI\
l:--t

.1r:0
--.

tj0

jri00
--r----:-

liltt

9n

:35;-l0rl.

Choisisr;olts sur la
lr.r. iiilouvefiiettt; ci' cu.laLi'c.
cii'confr'eirte, Lrajeciuiic ,iu l;i-riltt, ult s-.'tls pr*sitif ties al'cs.
Fions tllinissolrs airrsi ul) Srrs cilrre$grtriitla-tiI iles a-ngies aLl
centlt'. {.}n s:rit que
[r,

: ir)ri',

avet

.- ftit * q^u-,

{l',
dr,
?r: i :' ,tt'

Yn:

Ltz

: t""

Le vecteui' u' est tiilige vers le celttl'e t) de [a circonl'rent:e.

Cornure ?n est positif, le vecleur ,pnr4, csL aussi dirig vers 0.
Quanl, au vecteur'gruril a le seus tles at'cs cl'oissants ou le sens
invelse suivanL le sigrre tlc ,.g,. L'accelr"afiolt , tot,'tne gonrtrique de,jr-, et de ?ntr, est toujours dir'igce vers I'intrieur de
ia circonfrence.
On

ilIouuement circulaire u,nilbrnrc.

tl
-

L'acclration

rl'oir ?:?,r-

tl;

arrnn.

se rduit l'acclr'ation norrnale; elle

le centle.

est

dirige suivant le rayolr, \'el's

De plus
da.
-

;:' : 0,

dt

t)r:

6te,

a:

)st

et
tIr-

il7: ''

clonne

ao,

tant I'angle au centre dterrninant, la position du point

I'instant initial.
ao

-s

96

CINTI.\1'TQUE.

. [Jn point est anim d'un n-rouvement circulaire uniforme ct fatt n tours par minute. On denirnde s
Appr,rcltroxs.

'1

vitesse angulaire en prenant comme unit de temps la seconde.

On a, d'aprs ce qui prcde,
{reo,

0s:

r-

4n"

4o

:a

tUas

eUb

or, ici,
d

donc

do

f:60;

- -F Ztt,

,: lo, l: H

2. IJn point dcrit une circonfrence, de quatre mtres de

rayon, d'un mouyement uniforme. Quelle doit tre sa vitesse
pour que son acclration soit gale I'unit? Les units fondamentales irnposes sont le mtre et la seconde.

ona

u?

'f'f

i'ttftl

re*, {' f, ,t

d'ori

A?:?nT,
Sa vitesse

Ts:t2.

doit donc tre de 2 mtres par seconde dans un seus

ou dans I'autre.

3.

hlo 7t

I'on

assirnile un point, part, sans

vitesse initiale, d'un point A, sur une voie circulaire de'100m[res
de rayon. Aprs avoir clcrit un quart de circonfrence, elle
atteint le point B avec une vitesse de 40 kilomtres I'heure.
Sachant qu'entre les points A et B le mouverneut a t unifbrmment vari, on demande t{e calcnler : l" le temps mis par la
loconrotive pour aller de A en I]; 2o I'aeclration tangentielle
pendant Ie mouvement; 3" la grandeur de I'acclration en B.
Prenons comme origine cles arcs le point , cornme sens
IJne locomotive, que

positif le sens du lnouvement et choisissons corrnle instant

initial celui ou la locomotive tlmarre; on a, pruisgue u0r:.e0:0
pt M
(82,5),
an ez| ttl,1
vil ' t):
U-Us:ftt,

ur*.t ^ Y-

5:"frlz.

4^ ft'LZ+e"
Ab'-':9o
/:t

'{*{o:o

IiOTIONS FOTTI}AilNNTALES.

97

De ces deux quations on tire

,:

1t-,

?,

l)z

,Js'

Oro si I'on prend conrnre units le mtre et la seconde, on

pour le point B

n:fXgx't00:
4
f''

d'o

,t,'t= i

fr.14

157,

4'" ,f f,

i;':T.'' f.=o'',t.
.::
lr, - /

0,38.

? :V'P?

fr"

",

x 100C ll
3600

40

t=4 -

f-rr:

nZ

=f,*rrfn

l, =:

tt^-!,

-,{;r1:r,i

Enlin

ilr

lnr.

c/, = -Lt1L

lr. 1lhr/g

'i: I'26' (r-).

:},
i.l {r,
+

86. Mouvement vibratoire simple.

,C,

t ._ __

-Considrons,
sur un axe Or, un rttobile dont I'alrscisse est donne
en fonetion
rlu ternps
par
L

-.-.*__

.u

-P

cos

of +

B siu tof,

(e)

A et B tant des uornbres alglrriques quelconques t

to un

nombre positif. Le poiut mobile est clit, dals ces contlitions,

anim d'un mo uvemen t vihi'ato_i1.e_,s_!.mplg
0n perit toujours lloser
:COS0,

li:-osi*Q,

*'-

avec

a>(),

t)<0<9r.

[,a relation (.9) s"crit alors

et montre que r oscille entre '.- o et { a. La quantit u nresure

l'antplitude e I'oscillaticn; orl f 0 cst }t phuse I'ilstant t.

La vitesse algbrique est

'r:

,I t'

|* : -,li:

--.-,1tO:,,i (tO; * 9i;

eile varie entre les valeurs extr.c;r]les

rrr,r

t oo.

ltot
(-c t

xifu
r, 6s4t /p
,

)8

crNuarreur.

Comme le mouvement est rec.tiligne, I'acclration se rduit

I'acclration tangentielle dont la valeur algbrique est
?r

: ?n: dzc
*:

ssz eos (t'1, + 0)

-

6P9.

L'acclration est donc dirige dans le sens positif de I'axe

0c ou en sens contraire, suivant que I'abscisse r du point est
elle est, par suite, constanlment dirige

fJil;:d;J"r,tive;
bout d'un certain
temps appel priode le Inouvelnent redevient identique ce
qu'il tait partir du dhut de cet intervalle. La dure T de Ia
priode, qui est aussi la dure d'une oscillation double (aller et
retour), est la plus petite des quantits dont il fautaugmenter r
1,0 ffiouvement est priodique, parce qu'au

ra

ft_M,,.r*,!:.i:i ::

mme'l: on a u"=

tt, r;[*.2,.4&o6'u
i,^, .

u,

J,'tt

i;t Reprsentation du mouuement 'uibratoire pr un uecteur tour,^#;-"f^r--{a-<,vtttoryt'

un vecteur OM, de grandeur constante a,
nant.
'
- Imaginons

dont l'extrmit ilIl dcrit une circonfrence d'un rouvement uniforme avec
la vitesse angulaire constante o" to.
L'angle o : EOM, (lig. 33) croit
proportionnellement au temps,.et I'on
v*f2 - * peut crire

Frc.

a:ot*0,'l
1: t}.

33.

I'instant
La projection M de M, sur O.r a potrr abscisse

ou 0 dsigne la valeur de

cr

&'

oLilr;'lt-.

^},,tr^rrru,

fr-acos(ol+0).
Le point I est donc anim d'un mouvement vibratoire
tc2

d crl A

simple. La vitesse atgbrique de ilI jtt la projection algbriQue

sur O de la vitesse g-omtrique u, de Ml (73) ; sa valeur est
n" * *r,|.n,I un ,{t .

donc

/
urcos(i * tot *
puisque ut : cttt.

^\
g)

L;

:-un

sin

(ot

0)

*_ ao

4l'

sin(ot -p 0),

NOTIONS FONDilENTALES.

99

I,a vitesse gomtrique de M est la projection gomtrique

de ur.
L'acelration gqgggllulle de M, qui se confond avec son
acclration proprement dite, a pour valeur algbrique la projection algbrique sur o de I'acclration gomtrique
n at
lTl' C'est--dife {t. (*.- ,a)?a ,e (+If ), -,A'n tt, d:-^wtca(w,+).
cos

ft

(* *tof

puisque

cgr

* e):.
az

?r cs (tot

* 9):

-toza

cos

(rt* 0):-r.c,

a.

I-,'acclration gomtrique de

de ?t'

tI
r

est Ia projection gomtrique

En rsum, de mme que la position du point M

est

donne par la projection d'un vecteur tournant, la vitesse et

I'acclration de ce point sont donpes par les projections de
tleux vecteurs tournants de grandeurs constantes i ur: a.i.,
7r : az a, respectivement en avance sur le vecteur 0m; des
angles et n.

8?. Mouvement vibratoire amorti.

ment rectiligne dtini par

fr:
o

l'quation

s-rt( cos ot

Le mouye/rL

B sin r,rt),

A et B

sont des constantes quelconques et T et t,l des

of.
UhAtptfe*a&o$j, n 4 n"'f
La vitesse algbriql-errf
<t t< *l't fr'* **'l) '
nsa. ,,,)-+ fta:n+ *rf * u'f '['A
,rt,
us: ao: dn
- a-rt (- Ay * Bo) cos tot (Ar * By) sin ot]

constantes positives, est un mouvement

s'annule et change de signe pour les valeurs de t donnes par

(-'\T *
ou par

B,o) cos tof

(Ao

By) sin ot,

tsot: -Av4Bo
AofBy

Si to reprsente la plus petite des

(r 0)

valeurs_J.giJix&'s vrifiant

larelaiion(r0),cettequation*o,,t,ffis,annule
Pour
rof

/c

'to

f Ic ou

tant un entier quelconque.

to

+ k:,

00

clNuATreuo.

A ces instants,

minimum. On

est maximum ou

AT,+=B"l
to: r,os r,r/,". 1,-to [O + B -,Ato*ByJ
L

:-

c*s tdro ..-T'o-*

&2:ccrstoro

.e-'^-T

[^

[^

+ * +*#]'

* **fff]

Les abscisses fr6, fr1, fr,, ... sont donc alternativement d'un
signe puis tle I'autre. Le point mobile oscille entre des points
[Iu, M' l[r,
alternativement d'un c[ puis de I'autre de
I'origine. Les grandeurs des abscisses de ces points successifs
dcroissent suivant une progression gorntrique de raison

_rl

e'.Oua
Y"l :
I J"+r
I

r"J

Le logarithme nprien de lrl porte le nonr de r!crment

I,ogarithmiquc des oscillations; s valeur est

: a.
L'intervalle de temps *rn*rrrri deux valcnrs extrmes de r
est toujours le mnre et a pour valenr . L. mouyenrent est dit
pseudopriad,iqwe ; la pseudopriode complte est
o

T-"-:-

q_.

l{ous laissons au lecteur le soin rl'tudier l'acclration du

rnobile. Il serait fhcile de trouver une reprsentation tlu mouvcment par un vecteur tournant, en faisant dcrire I'extrrnit
de celui-ci, non plus une cilconfrence, mais unc spirale logarithmique. (Voir exercice 78.)

{0{

NOTIONS I'ONI}AUENTALES.

IV.

touvEMENTS srMpr,ES DES

sysruns INvaRraBLES.

8. Mouvement de translation. Un systme

invarialile ou solide (S) est dit anim d'un mouvement de

translation, par rapport un systnre de comparaison considr cornme fixe, si un tridre invariabletnent li (S) reste,
pendant tout le mouvernent, constaurment parallle un tridre
fixe. Il est vident qu'alors toute droite lie au solide (S) reste
"tonstarnment parallle une droite fixe.
Soient M, et M, deux points du solide , e, ,t J, leu.s coordonnes vectorielles par rapport l'origine O d'un systme
d'ares fixes. I-,a distance MrM, reste constante, puisque (S) est
un solide. Si le systme est anint d'un mouvernent de translation, la direction MrN[, reste aussi la rn_me; on donc
tl,np: &,'(L
({)
tr-e":
trFi; : rto ou
et, en drivant,

"'

r-r.* : . tlJ: -1i

di, ttin

'r-

=,1r

Par suite, tous les points d'un solide anim d'un mouvement
de translation ont un instant donn la tume vitesse appele
uitesse de translation du, solide I'instant considr.
R-eglp;o-ggglqg,,}t, si pendant le rlrouvement d'un solide tous
les points de celui-ci ont la utme vitesse et cela chaque
instant, le solide est aninrt' rl'un mouvetnent de translation.
Car tle

':t:

n,

rtt -t!,:
dt

on dduit
l',

-r:

itlrlL

g:[6,

et toutes les dlrlites invariablernent lies (S) conservent une

direction fix".
En drivarrt une seconde fois l'quation ({), il ylent

tl't,: d'i,

,tt,
4d ! t.-'-)

dr/r),*

7/

n-,.' /,*., et

dp'
,.,*.itL

4
y',

f,

,'
tt'

(L

i' {* 1tro. i

'++a

tut'/'

{02

CINMATIOUE.

Donc les points d'un solide anim d'un nouvement de translation ont tous la mme acclration.
On peut dterminer cornpltement le rnouvement de translation d'un solide en donnant sa position initiale et le mouvement d'un de ses points.
Tn.rxsurroN rNsrlNraxn.
- Si ,. un htstant donn, les vitesses
des diffrents points d'un solide en mouvement sont gales
entre elles et, par consquent, si les vitesses dans le solide
rnobile sont, I'instant considr, distribues de la mme faon
que si le solide tait aninr d'un lnouvement de translation, on
dit que le mouvement donn est tangent un mouvement de
translation ou encore gue le solitle est anim d'une translation
instantanee. I)ans un tel mouvement, les acclrations ne sont
gnralement pas distribues de la mme manire que si le solide
tait elfectivement anim d'un mouvement de translation, car,
par hypothse, les vitesses sont les mrnes pour tous les points
du solide l'instant considr, mais il n'en est plus ncessairement de mme aux instants qui suivent ou qui prcdent
I'instant considr.

A
a

'

.1

I
.l

rotation.

Si deux points A
89. Mouvement de
ef B d'un solide sont immobiliss, par rapport un systme de
mparaison regard comme fixe, la droite AB toul, entire
)rg,stg fixe; le seul mouvement possible du solide est un mouvefir# de rotation autour de AB.
Dans ce mouvement un point quelconque M du corps a une
trajectoire circulaire situe dans un plan perpendiculaire I'ae
de rotation.
Prenons arbitrairement sur AB un sens positif. Choisissons
ensuite comme sens positif des arcs dcrits sur les trajectoires
circulaires des diffrents points du solide, et, par suite, aussi
comme sens positif des angles au cen[re correspondants, le sens
de la gauche vers la droite pour un observateur tendu le long
de I'axe de rotation, de fhon ce que la flche marquant le
sens de cet_axe lui entre par les pieds et lui sorte par Ia tte.

U,.r.,L

'?
*L 'nd

!!
*rLf!,
+

t'+-

L,;W

a/"Y/t/d*
4

@,t,
i4 "'hf

NOI'IONS

FOr\DiIENTALES.

t03

Pendant un intcrvalle de temps quelconque, tous les points

du solide dcrivent sur leurs trajeetoires des ercs correspondant
des angles eu centre gaux et de mme signe. Or, la valeur
algbrique de la vitesse angulaire d'un point dcrivant une eirconfrence est la limite du rapport de la valeur algbrique de
l'angle au temps mis le dcrire, lorsque ce temps a pour
limite zroiPar suite, Iorsqu'un solide est anim d'un mouvement de rotation, tous les pointg dg solide ont rnme vitsse
angulaire tos appele iiitesse angulaire d,u, nxouaenent de rotatiwt..
du sotide. Cette vitesse est positive ou ngative suivant que le
systme tourne cle gauche droite ou de droite gauche pour
I'observateur cit plus haut.

Si

,;:

lorrl,

o est un instant donn la grandeur de la vitesse angulaire; la

grandeur u de la vitesse d'un point situ une distance r de

a*

l# t arre'fl'^*(^-

L'axe de rotation est le lieu gorntrique des points dont la

vitesse est nulle (r : 0).
Les acclrations tangentielle et normale d'un point du corps.
sont

(fe: r dr.
*'

alSf

?n:

ftz d'tt =- t
Z-

r!
- 1a'zr.

Par suil,e, si g est la grandeur de l'acclration, on a

?'

La

: (?r)'* (?')t :

,'l

("'

T'

!"

(+)'* ,'l'
J

L\dIl

quanrift#, qui entre dans I'expression de ,pr, est Iaualeur

alg brique de I' accelration angulaire.

Soient l C la perpendiculaire abaisse d'un point M du solide

srrr I'axe, Cn une droi[e fixe perpendiculaire celui-ci et a la
valeur algbrique de I'angle CIOM (fig. 34). Le rlrouvement du
solide est compltement dterrnin si, I'axe de rotation tant
tlonn, on connait la valeur de a chaque instant :

q: f(t),
i

,* taantr
l.t , a"

)za
.rt .

e)2

".rr

t/Jo 4

'Lg-'
d

t--

FtFl

,ulum

oa:-l.ollhlt-t-t-+t

,t(!- l
4g
*+

lo

d-')

uu

t t 'tJO'

x(t/
iL
r I'

/ro

. I *, '- ,{CI) 'lt- &t t4'

-v/z'- ) lJ

\rl

ou''

'

/*

z,

4L

{04

ctl{

A'r'IQUF:.

ou encore la valerr ae de a I'instant to

laire o, du solide chaque instant
car on en

et la

vitesse engu-

t': q(t)'

dduit
d

--

7o

+ I'v,7at;
i,,,

ou, enfin, si I'on possde les valeurs ao 0t on, de a e[ de o, un

instant donn to, ainsi que I'expression de I'acclration angulaire en fonction du temps.
Lorsque o* st constant, le rnouvement de rotation du systme
est uni.forn'e.
RnpnsnnrarroN D'uNE RorTroN prR uN vEcrEUR r,oclr,ts.

Dans

autour d'un axe, la distribution des

le mouvemen[ d'un solide

uitesses un instant donn est dtermine par trois lments :
{o la position de I'axe; 2" la grandeur

ur de

la vitesse angulaire; 3o le sens de la rotation. On reprseute ces lments par un

et dont le sens est tel qu'un observateur

ayant leri _pieds, I'origine du vecteur et la
tte . I'extrmit voit le mouvement de
rotation s'effectuer de la gauche vers la
F'rc. 34.
droite. Il est vident qu'on peut placer
I'origine de ce vectern 1n point quelconqoe de I'axe AB. Ce
vecteur se reprsente par o; il est appel la rotation du solide
I'instant considr.
Soient M un point quelconque du solide, r sa distance I'axe;
la vitesse de ce point a pour grantleur
U

rf

(3)

la direction de cette vitesse est perpendiculaire u plan MAB.

Je dis que si u est le vecteur qui la reprsente, on a
l-l

|lr

?t

: .(//,Mt

l.

(4)

En effet, les grandeurs des deux membres sont gales d'aprs

{05

NOTIONS FONDMETTALES.

un vecteur perpendiculaire au plan MAB,; I'inspeetion de Ia figure montre

(3)

les directions sont les mntes, car .-ftlwa est

enlin que les sens sont les tnmes.

Si, par rapport un ple O, les coordonnes du point M et de
I'origine C du vecteur to sont respectivement i et , on a

,:,rrl.lrrMir-iS,
ou

I u:=.,1t.aV-.y'1:i:,4

Si t) est sur I'axe AB le dernier terrne est nul, et il vient

t, : .//ae.
Ror'.lrron

rnsrarvrlNn. Lorsqu' un instant donn les

vitesses des points d'un solide, anim d'un rnouvement quelconque, sont distribues de la mme faon que si le solide tait
anim d'uue rotation r, on dit que le mouvement est tangent
un mouvement de rotation ou que le solide est anim d'nne

La droite qui porte le vecteur , est

L]et axe est Ie lieu des points du
I'a_q.j1_rg1,g2lJfu_de.fotrqtiott,.
{F:ffi'?sk'.r+.#f}1f r*'3?fqErr'J&5;A;+;;.;
une vitesse
slide mobile qui, I'instant que I'on envisage, ont
-:;k:#:ffii#"-_
rotatiort instantane

i.

nulle.

90. Mouvement hlicoldal.

Oonsitlrons un

solide pouvant tourner autour d'uu axe fixe B et $lisser le

long de cet axe. Soient NI,, un point
quelconque du solicle un instant
ro, M la position tle ce point un
instant quelconque t, m,, et m les
projections orthogonales de [o et
de l{ sur I'axe. Choisissor}s sur ce
clernier un sens positif. Reprsentons par / lff'r"lglrri,1ue du
segment mom et par 0 la rnesure,
en radians, tle I'angle dont a tourn
la droite zr,oNlo pour passer la
position mNI, cet angle tant mesur positivement ou ngativenrent,
Ftc. 35.
suivant qu'il a t Agqtit 4r-g+lttru
droite ou de droite gauche autour de I'exe orient AB.

06

clNMArrour.

f Il est clair que pour I'intervalle de temps t -

ta les valeurs

/ et de 0 sont les mmes pour tous les points du solide.

p Les grandeurs I et 0 varient avec /. Si leurs variations

de

sont
telles que le rapport f soit constant pendant tout le mouvement,
celui-ci est un n',,ouaem,ent h[,icoidal (mouvement d'une vis dans
son crou, d'un tire-bouchon). En langage ordinaire, oo peut
dire qu'un corps est anim d'un m'uement hlicodal qtrand la
longueur dont il glisse le long d'un axe lixe est constamrnent
proportionnelle I'angle dont il tourne autour de cet axe. Le
pos du rnouvernent hlicoldal est la quantit /r dont le corps
glisse le long de AB quand
effectue un tour complet autour
de I'axe. On a donc

il
t

0:t;'

)'{=o
';1.=a

h est positif ou ngatif, suivant que I et $ sont tle mrne signe

ou de signes contraires. I)'aprs les conventions faites plus
haut, on voit que, pour le cas d'une vis ordinaire ou d'un tirebouchon, lr est ngatif. Prenons, e effet, comme sens positif
de I'axe AB celui de la velticale ascendante et enfbnons le
tire-bouchon dans ie sol : J sera ngatif et 0 positif.
Dans le mouvement hlicodal, tous les points du solide
dcriverrt des hlices de mme pas /r, traces sur des cylindres de
rvolution d'axe AB.
Crs prnrrculrnns.

L'quation (5) peut s'crire

,: *t,
elle montre que si ft est nul, I est nul quel que soit 0; Ie mouvement se rduit une rotation autour de AB.
En crivant l'quation (5) sous la forrne
5)*

0: !r
r

IL

"l

on voit que si est infini, 0 est nul quel que soit /; le rnouvenrent se rduit une translation rectiligne le long de AB.

{07

NOTIONS TONDAMENTALES.

DrsrnrsurloN DES vtTESsEs. PrenOns AB c6mme axe de u,

et O y tant fixes et perPendiculaires au prcdent
les axes 0
(fig. 35). Reprsentons par tr,,U0, zo les coordonnes de M6,
z, celles de M, pra.ol'augle quefait moM, avec Otr et
pr fr,

!,

per a celui de mM et du mme axe. On

l:4_

0:a-do.

Ro,

Par consquent, pendant le rttouvetnent

(6)

Par suite, si

est la distanee
=^:*' d'ttn point du systme I'axe,
les eoordonnes de ce point un instant t sont
g'

l'cOS

d''

'A

: f sln at

Le mouvement du point est parfaitement dtermin si I'on

donne la relation entre I'angle a et le temps I :
Les projections de la

d,n
A: dt:-f

da.

t," t uriii"t'u'F ;n^ ' **'"* 1

"tr.;lt|;
da f d,a
UU:

(USId'

dr:

;COSct',

dr h da
ttr:l:Z"dt'

Posons

tlu.

-t:

?',

h tla

lt

%Ai: Zn'': Ti

o\

toj

les nombres trr, et y sont re$pectivement les valeurs algbriques

de la aitesse angulaire de rotation, et de la uitesse de glissernent
du rnouvement hlicodal.
les axes sont rectangulairpeLS_
,Puisque
vz
- vzn * ui * u2, :[yrz * '.
Les points du solide qui ont la plus petite vitesse sont les
points de I'qlS. Ceux qui, uu instant donn, ont tles vitesses
de mme grandeur sont situs sur un cylindre de rvolution
dont 0z esl. I'axe.
On peut dterminer facilement I'angle F que fait la vitesse
gonrtrique u du point M avec I'axe. En effet,
cos

r:
'(J: r'

Vr3r,

* T.

--!_:-,

{08

crNilATrour.

et en tenant compte de (8),

il

vient

cos[j:-J-_.
' !.!ffit",r,

La vitesse gomtrique d'un point d'un solide aninr r1'un

mouvement hlicodal fait un angle constant avec I'axe. Il
devait en tre ainsi, puisque la trajectoire du point est une
hlice.
Illouuement hlicodal unif'orme.
l,s nlouvement hlicodal
est uniforme si or, est constant, c'est--dire si a varie propor-

tionnellement a_t l)ans ce as

l':*r,
est aussi constant et, par suite, i.

,it.rre d'un point du solide

a une grandeur constarrte

DrsrnmurroN DES lccln.LrroNs.

fois les quations (7), on

*:
:
Q,,
|

'

dzn

En drivant une

/do\
-- coscl-r.-StIlc[:
dtt -l'l \dt / |
dtz
tl'U
da
/dx\

r'3

dtz

rol sin a +

dt,

dT.

o)

dt

d,u

\dt

rltz

,p-:d'o : !'
'

D'or

dP

d',a

dtz-

cos c

seconde

- r#sin e,
dr,

, ,lt cos

cr,,

dt

I'on tire

?':

?'n

+ vi *

(+T)''
vi: * [f+)'+
L\dt/' '!l"J+ \d,,/

Le premier terme serait la valeur du carr de I'acclration

si le mouvement se rduisait une rotation et le second celle du
carr de I'acclration si le rnouvement se rduisait une translation rectiligne.

.- Si, un instant

tlonn,
les vitesses des points d'un systme invariable sont distribues
de la mme faon que si le solide tait anim d'un mouvement
Mouvnruprqr sltcon.l.r, INSTaNTAN.

{09

NOTIONS FONDAMITNTI,ES.

hlicodal autour d'un certain axe, on dit que le mouvement

considr est tangent un mouvement hlicoTdal, ou que le
solide est anirn d'un mouuement hlico'idal hwtuntan. L'axe
de ce mouvement hlicodal est l'ane hlicodal instantane,

91

" I 1
du mouvement dfini par

. Exereices 67

espaces

Rp.

: In(t),
,

6-/

Trouver Ia

: fr(t), z:

loi

des

fr(t).

1t

ro=

| v rr, + r'r, + f?,tt.

I
t6

Que signifie la prsence du signe

68. Dterrniner le mouver)tent pour

:

lerluel

- oto sirt of + fit) Cos

la position initiale (pour r: (f) du point tant e;:
fr

rrrl,

a; dter

miner aussi l'acclration de ce mouvernent.

R1r.:

e:AcostolfDsinof,

?:-rre.

La trajectoire est une ellipse dont et b dfinissent deux demidiamtres conjugus; le rnouvement est prioclique, la prio.Je est

ff.

69. Quel

est le graphique des espaces d'un mouyement uniformrnent vari, d'un mouvenlent vibratoire simple?

Rp.

Une paraboie, une sinusoTde.

70. Une roue

d'un llrouvernent de rotation unifbrrnrnent acclr. Orr la pirotographie en marche, avec un

appareil dont la poqe est d'une seconde, en ouvrant I'appareil
est anime

quatre secondes apr's le dpart de Ia roue. Sachant que, sur les

preuves, Ie secteur balay par un ra"yon de la roue pendant la
pose est de i5 degrs, dterminer I'acclration angulaire d et
les vitesses angulaires to, t oo de la roue au moment de I'ouverture e[ de la ferrnetule de I'appareil. Plendre la seconde comme
unit de tenps.
Rp.

a: 0,174;

ur

(*) l,cs calculs numriques selont,

tt,699;

oz:

0,873 1.).

en gnral, etTectus la rgle calcul.

1t0

IN}:I{TIOUE.

71. [In cylindre tlont les fonds sont en papier lger tourne
uniformment autour d'un axe vertieal. On laisse tomber de
2 rntres au-dessus de la base suprieure une petite balle pesante
qui, dans sa chute, perce les fonds du cylintlre; sachant que
l'cart angulaire des rayons passant par les ouvertures ainsi
formes est de 45 degrs et que Ia hauteur tlu cylindre est de
'l mtre,'on demande de calculer sa vitesse angulaire. It{gliger
la rsistance de I'air et celle des fonds du cylindre. Prendre la
seconde comme unit de temps.
Hp-

<l

5148.

73. Un mobile M dcrit une trajectoire circulaire, de centre O,

d'un mouyement uniformment acclr; il part d'un point A
sans vitesse initiale :
{" Dterminer, en clegrs, la valeur tle I'angle AOM, att bout
rluquel I'acclration totale f'era un angle de &5 degrs avec la

vitesse.

Sachant que le rayon est de | 000 nrtres et que trois

minutes aprs le dpart la vitesse prise par le mobile est de
12,6 kilonrtres I'heure, trouver la grandeur de la vitesse et
celle de I'acclration totale au motnent o les deux vecteurs
correspondants font entre eux I'angle de /15 degrs.

lo

Rp.

: lo

cr:

74. Quelle

28o39/

est la

loi

2o u

:4,1 et ?:

A,A275 (mtre, seconde).

des espaces du Inouvement circulaire pour

lequel I'acclration totale fhit eonstanrment un angle de f avec Ia

vitesse? Sachant que la circonfrence a { rntre de rayon et que
la vitesse initiale est de { centimtre par seconde, dterminer
les temps mis par le point pour effectuer le premier demi-tour

et le premier tour.
En choisissant pour sens positif des at'cs le sens de Ia vitesse, on

ilur:

aur d,
Rp.

uzr

v,

: E: f
so

r log

i^ri

tt-

95,68

et fs:

99,8{ secondes.

75. Un point tlcrit d'un mouYement uniforme la parabole

2p*; trouver, en fonction de I'abscisse, les projeetions de
yz

r,1l

NOTIONS FONI}AMEI|TLEJ.

la vitesse et de I'acclration du point, I'acclration normale et

le rayon de courbure de la parabole.
Rp.

rt

,r:r1 6,

:1,

_(p*?r)"',

\,6

7ti. Soient I un point d'une courbe plane V:l'@), M,

le

point de I'axe des n ayant mme abscisse que le point M;

chercher la vitesse et I'acclration de M lorsque M, dcrit Or
avec une vitesse constante a; trouver la valeur de I'acelration
nonnale de M et en tirer la formule donnant le rayon de courbure des courbes planes.

Rp.:

u:oll4y",

lo : 0,

,,y"

Yz-

g":

azyt'

^_(t*yrt;"r'
Yun

Vt+r'

'

-t7. lJn point Nl se meut dans le plan noy; soit s I'aire

balaye par Ie rayon vecteur oM partir d'un ryon initial ol{o;
on appelle

llontrer

aitesse aro[,aire

du point autour de

la quanti rc

que

dS t..-

lldy

#.

j-d0

dr, \
rdt: r/il,0"a:r(*
*U)-r?,

dr,

p et 0 tant les coordonnes polaires de M. Dmontrer aussi que

l'acclration de M passe par 0 lorsque Ia vitesse arolaire est

constante.

78. Le mouyement vibratoire amorti

fi:6s-Tt cos(ot + 0
peut tre obtenu par la projection du mouvement d'un point

dcrivant la spirale logarithmique

g

poa_Ee,

de telle manire que le rayon vecteur OIII tourne avec une vitesse
angulaire constante o autour de O. Chercher les valeurs de po et
de /c et montrer que les extrmits successives des longations

ll2

clNMrlCIun.

s'obtiennent en projetant sur Or les points d'intersection de la

spirale et de la droite

tang0:-

f.

79. [In

&)

solide anim d'un mouvement de rotation aut,our de

Ia droite

, a-o) z,+l
t_r:_r:__g

un [our en deux secondes; dterminer, en units mtre| l, l'. Les

seconde, les plojections de la vitesse du point
- ,
Distinguer
le cas
mtres.
en
exprimes
sont
donttes
longueurs
o la rotation a lieu dans un sens clu cas ori elle a lieu en sens

effectue

inverse.
Rp.

I)

:6,98,

uy

Erog,

rto

3,L4,

si I'ou supFose que la rotation s'cf'ectue cle gauche droite autour

:1.
la directitttt {, :!,

de

S0. ll{ontrer que si un solide est anim d'urt mouvement

de

rotation uniforlne, reprsent par le vecteur constant to, autour

d'un axe fixe, I'acclration cl'un point du solide peut s'crire

.,ilru,

u tant la vitesse du point considr. Dduire de cette formule

les projcctions de I'acclration du point dont on a cherch la
vitesse dans I'exercice 79.
* 18,4, ?r: * 10,9'
Rep. :
?* :1'0,9, ?u'-='

81. Dterrniner la loi tles

d'ttne cage de mine,

lorsque la bobirre, srll' laquelle s'enroule le cable ;rlat d'paisespaces

seur c, possde une vitesse angulaire constante or, oll. est anime
rl'un utouvelnent acclration angulaire constan f, # - &.
On peut Poser

t(Pt-r'):e

cl'enrr-'ttlement lolsque
au-t'lessus ciu forrd.

iip.

la

fr. (p ravon lctuel d'eitrculetriorlt, ?' ralt'lt

case

cst au fontl. fr ttautettr rie Ia

fr-I'(tl-

d ro2 l

, ; t:
4R

rul,z

, e,?tl
g -r t6,'.'

('age

{{3

COUPOSITION DES VII'ESSES.

CHPITRE III.
Composition des vitesses.

{
\ )
f
l,t

*i

I. -

CHANGEMENT DE STSTEME

92. DIinitions.

Dg COilIP.\RAISON.

Nous ayons vu (68) que le mouve-

ment d'un point est un phnomne relatif qui dpend tlu systrne
de comparaison. Ds lors, quand on connait le mouvement d'un
point M par rapport un systme de comparaison 1S), on peut
chercher tudier le mouvement du mme point par rapport
un autre systme (S'), si I'on connait le mouvement du systme (S) par rapport au systme (S').
Le mouvernent du mobile M par rapport au systrne (S') est
le mouuement rsultant du mouvement de ITI par rapport (S)

et du mouvement du systme (Sr par rapport (S').On lui

donne aussi le nom de mouuement absolu de IVl. La trajec-

toire (t*), Ia vitesse

t et I'acclration y, ao point M par

rapport (S') s'appellent la trajectoire, la uitesse eLl'acclration absolues ot du mouuement rsultant.

Le mouuement relatif est le mouvenent de M par rapport au
svstme (S). La trajectoire (c,), la vitesse % et I'acclration g,
du point 1I par rapport au systme (S) sont la trajectoire, la
aitesse et l'acclration relatiues. C'est ce mouvenrent relatif
que verrait un observateur entran, son insu, avec le systrne (S).
Le mouvement du systme (S)
est le mouucment, d'entrainement.

par rapport au systme (S')

Vitesse et acclration d'entralnement. {''LeY- 93.

point III se dplace gnralement par rapport au systme (S),
qui est lui-nrnre entran par rapport (S'). La uitesse et
l'acclratian d'err,tra.nement de M sont, par dfinition, la
I

,/4

*14

*lt'\ffi
l_'t't

s/s'
6L

1n\
ta

(L

W]

,Y
a)ls*

!t
I

n*tnt"-@

/- .ra- I*
t-

hLa

^h\
;eu

er'"!

1t4

CINIIIATIOUE.

vitesse

,,

I'acclration du

inuariable.ment

li d (St

ltoirtt
"t
considr', coTncide vec le point 1T'I, ceIte
qui, I'instant
vitesse et cette acclration tant estimes par rapport u
systme (S').

94. Thorme de la composition des vitesses.

La uites.se % clans le rnouuement rsultant est Ia somme
gomtrique de l,a uitesse re{ati,ue

nt tle la uitesse d'entrane-

ment v".
Prenons comme sYstme (S) un systme d'axes mobiles Onyz,
le systme regard comlne {ixe tant
le systme tl'axes O'n'y'z' (fig, 36).
Soit lI un point mobile. Si e, et eo
sonI les coordonnes vectorielkls de
hI et de O par rappor[ 0', on a

(t:

+ Oli'
par fr, u, i les coor1o

Reprsentons
donnes relatives du point M et Par
Frc.

Ii

les vec[eurs unitaires

,rr,, ,rr,
",
ports suivant les axes rnobiles.

36.

vient

0Il : nur l- Ei, *

aur;

d'oir

cn:
La vitesse absolue

eo

de

+ fruL

iII

Au,

)-

(1)

nuu.

est

der.

4t
Lt.t

_-!
--

tlt

dunc

dur,tl-,dy-,tl&_
tte'. dk, rli z:i
+;"+ u,+ dtu='
rn+U At+

?'o: *+*

/
(2)

u, de M est l vitesse absolue du

xes mobiles qui, I'instant
ux
point invariabletnent
donn, concide avec M. Cette vitesse s'obtient en supposant
fr, U, a constants dans (l); elle est donc

La vitesse d'entrainemcnt

li

ut: da ,
tlt+*

d,,,
rlt

du,

.
,
+a
a+^

dut
ru

(3)

u5

COIIIPOSITION DES VITESSIIS.

Enlin, la vitesse relative 4 au point NI, de cooldonnes relalj, z, conlme projections sur les axes mobiles H,H,#.

tives fr,

Par

consquent'
dn
- du - crr I'y:nr,^+fruz*

(4)

dtrrr.

La fbrmule (2) peut donc s'crire

t_

I uo: r',. *a,

I

I
t

En plojetant l'quation (tt) sur trois

/p

(5)

axes coordonns, on

cbtient les l.rois fbnnulcs :rnalytiques

Ltaa: Uro * l,nn, l,aa: lluy I 1)ry, Uaz:

Unu

* I)r".

95. Gnralisation.

D
4

le nouvement du
- Connaissant
point III par rapport un systme
invariable (S,) ; connaissant,
cle plus, le mouvernent de (S,) prr rapport un svstme (Sr) ...,
de (S"_,) par rapport. r\ (S,), trouver la vitesse de M par
rapport (S,).
Soient ,rl^ vitesse de M pr rapport (Sr) et i, la vitesse,
par rapport (Sr), du point de (S,) qui, l'instant considr,
concide avec M. On a, d'aprs Ie thorme prcdent,

,,:i;*U*
t

tant la vitesse de t par rapport (Sr).

Si 4 est la vitesse, par rapport (Sr),clu point de (Sr), qui
concide avec M, o1r de mme

u":,'+ur:ut+r!+,ty
un tant la vitesse de IVI relativement (Sr).En continuant de
Ia sorte, on voit q_u* ll vitesse de IIf par I'apport (S") s'crit
ts

,r, ,, ...

ur

* u, *

... +

u,: -u,

(tJ)

ayant des signilications videntes.

96. Applications.

l.

tuou DU rrouvnlrnNr ILAN EN

cooRDoNNBs
- Le mouvement d'un point est dt,ermin
en coordonnes polaires (0, p) par des quations de la forme
polrrnns.

P:n(g)' 0:(')'

+: tt t ?,,

,r/ = 7.

r l,

{16

crNMArroug.

En effet, chaque instant t la deuxime quation donne la

position du rayon vecteur et la premire fait corrnatre se
grandeur.
Prenons un systrne de comparaison auxiliaire entrain dans
le mouyement de rotation du ryon vecteur OM autour du
ple O. Par rapport ce systme, Ie point M est anim d'un
mouvement de glissemeg!- =r'ectilignq _lg*lg"g dg*Q![ pour ce

t" viresse;it ar:

'tp

,tt

Par suite de la rotation du systme de comparaison autour

de O, le point lll a une vitesse d'enlranenrent donl la grandeur est

1,":lto*gl:lt;:
I

Or,

a*:+u;
donc

u7,:(H)'*(ofl'

&,
t'

f '(l-)

/7 'tt l
v_ :-{-'
c* 1t

v"l

On peut aussi obtenir cette expression de la vitesse

en

coordonnes polaires en tlrivant les formules de transforrnation

ri;:pcos0, U:?sin0.
On appelle uitesse de glisstntent la projection algbrique de
la vitesse sur I'axe orient dtermin par le rayon vecteur. La
drnonstration qui prcrle prouve que la vitesse de glissernent
dp
^__ __
vteur
a pour __^,
--r.

Lauitesse de circulationest la projection algbrique

pff de la

vitesse sur la perpendiculaire u raJron vecteur dirige dans le

sens des angles croissants.

2. IVlouvnunm cvcr,pDal,.

glirrffi

-or,

Si u4e circq@

-ffi"ii,,r'o

Cherchons la vitesse de ce point

nrnt,-,r,ro.

tl7

COMT'OSITION DES VITESSES.

Prenons un systme de comparaison (S) anim du mouvement

de translation dterrnin par le mouvement du centre O de la

circonfrenee. Par rapport au
systrne (S), la circonfrence
est anime d'un ntouvelnent de
rotationl La vitesse d'entrauement du point M est gale et
parallle la vitesse de O, qui

est aussi celle du point de

contact A cle la circonfr ence

Frc. 37.

et de frfr' , D'autre part, si Mo

est la position qu'occupait ilI sur I'axe fr' , olt

AII

arc

Par suite
La vitess

: lIoA, 4.'lt'(urc At): *^dt tot.ol.

,
ei

l'!r:

:I

est donc

dduit facilernent que

t"

oppos A.
Soit a I'angle

la

llr.

b-1gq.ep!.*ig.

de l'angl

"

(%;,) g#

n ntti. ;il"H, point tliamtralement

HAI, on a

lt:!,yrcosctt,

t1,

I.,t/: ^!': =JA{4

lk
aL

et si o est la vitesse angulaire de rotation de la circonfrence et

R son rayon,
'l)

:2

Rr,r cos a.

D'autre part, si I'on reprsente par

" - I '#l:'

I'angle ilI O H,
da-

tlt

l
I

et

u:4Rl{:lcoscr,.
ldt l
97 . Mthode

tangentes.

de Roberval pour le trac des

prctlente nous r *gllle ,ly-9

-_!igpplication

[, pa*r* pqr H; u" etanf dirigee suivant la tangente, n peut

en dduire une construction de la tangente la cycloide.

.. -F'

{{8

OINMATIQUE.

Nous allons, de mme, trouver une construction cinmatique

de la tangente I'ellipse.

Soit i|,[ un point dcrivant une ellipse de foyers F et F'. 0n

sait que

Mf+MF':p*p':2&.

(T)

le mouvement de M, la vitesse de glissement de ce

point sur le rayon FilI est f;r; c'est, comme nous le savons, la
projection de la vitesse absolue de M sur l'axe orient FM. De
mme, Ia projection algbrique de la vitesse de I sur I'axe
orient F'M est
ffi. or, la relation (T) donne, par drivation,
Pendant

dj-:- U,
dt ilt

les projections algbriques orthogonales de ,, sor FM et F'M

sont gales et de signes contraires, ce qui prouve que
4 est la_
bissectrice
extrienre
des
rayons
vecteurs.
o
/( ,a/).
On peut gnraliser comme suit la mthode prcdente: soient
, /(^ |
'- .$*-/UrrF, F', F", ... des points fixes et p, p', p", ... les distanees d'un
o dl-' 2,r1t
4t point M ces points fixes. I.e point I dclivant une courbe,
i
t r 4 )f /r'les projections orthogonales de la vitesse sur les xes Fll,
sont f,, H,
construisons sur les

i?r=- ii'lrF'lu, F"M,

#,
l; i
vecteurs
MP,
F,
MF ,
proportionnels
Tyoll, 9
dj,_
.
et
dont
les
sens,
par
rapport
aux vecteurs
-Lc,t: = + #, Yr, #,
+

n,.t

tJ*
J-f--F'
1=

FII[, Fi]f, F{M, ...

X,
-

dpendent des signes de

#, H, #,
les plans perpendiculaires en p, p', p',, .. . ces vecteurs se
coupent en un point Q de la direction de la vitesse. MQ sera la
tangente la courbe. ,.

98. Tangentes aux conchoTdes. Soienr un

point fixe, (c) une courbe rluelconque. Menons par o un ryon
vecteur coupant (r) en ilI et portons sur OM une longueur.
constante MIII'. Le lieu du point M' est une courbe (c') appele
conchode de la courbe (c).
connaissant Ia tangente en M (r), on peut en dduire, par le
thorme de la composition des vitesses, la tangente en M' (ct).
En effet, les points M et Mr ont, sur le ryon vecteur oM, mme

r{9

COilIPOSITIOIi DES TITESSES.

entre elles
vitesse de glissement. Leurs vitesses de circulation sont
Si I'on suppose que la vitesse du point M cst
daris le ,rppott

ffi.

reprsente par le vecteur

IIN tangent (r),

les vitesses de glisse-

rnent e[ de circulation de ce point correspondront respectivement

de ill'
aux vecteurs MP etm0 1ng. eA;. La vitesse de Sli{qqsr,rt
ser reprsente pr lln vecteur
lVfP' gal au vectetrr M P et sa

vitesse de circulation Par un

vecteur M' U, tel qrre
Mro

iTl'Qf:Mo.1t0.
Ce dernier vecteur se trace facilement I'aide de triangles sem-

blables.
La vitesse

IrtF de M' est la somme gomtrique

de IVI'Q'

et de IfiF.

99. Dtermination de la vitesse relative-

Connaissant Ia vitesse absolue et la vitesse d'entranement d'un

point iVI, chercher sa vitesse relative. On a

lr, Aa Ur,
Il suffit de composer la vitesse absolue et la vitesse d'entrainement change de sens.
|. [Jn avion parcourt en un temps connu le traExnupr,us.
jetAB d'un mouyement uniforme; connaissant la vitesse u" du
Yent, en grandeur et en direction,
,b
dterminer la aitesse Proryre rr. d*
I'appareil.
On dduit la vitesse absolue un
de I'avion du temps mis effectuer
le trajet AB; la construction indique sur la figure 39 donne alors .r.''' I
immdiatement la vitesse propre .r.rt ,'

Frc' 39'
'{^
cherche ar.
Si le vent sou{lle dans la direction
AB et si f, et t, sont les ternps rnis par I'avion pour aller de en B,

r20

cIrEuAl't008.

avec le vent, et de B en a, contre le vent, on trouve, en

reprsentant par d la distance AB, comme vitesses, supposes
constantes, de I'avion et du vent,

ur:

d tL+t2
z t^h '

t'-t'.
a-:4
" ) tnl,

2, Annnn.Lrroir.

Admettons que la propagation de Ia

lumire s'effectue en ligne droite par rapport l'ther, qe
nous supposerons fixe relativement aux toiles

Soit I la vitesse de Ia lumire dans l'ther.

Examinons, d'un point de la terue T, une
toile E avec une lunette L. Puisque la terre
se dplace pr l'pport aux toiles, la lunette
est anime d'une vitesse qr. ggg que I'on
puisse apercevoir l'toile, il faut qu' I'instant
de I'obseryation, I'axe de la lunette ait Ia
direction de la traject,oire relative du ra"yon
lumineux par rapport Ia terre; c'est--dire
la direcl.ion de la vitesse relative

40.

W:T-U,,

La fignre 40 montre que l'toile E parat

tre situe dans la direction [,8'.
Frc.

II. _

COftIPOSITION DES TRANSLATIONS

ET UES ROTAI'IONS.

1OO. Composition des translations. Soit un

sysrmr iryllJg (s) anim d'un rygqrgrTsn!
{eJttrtsbrjgn
par rapport un systme ($r).Reprsentons par a'I la uitesse
con'Ln'tune des points de (s) par rapport (sr). supposons

. '' -- s,'.^--^--\
' )^^ ^ \'que (Sr) soit lui-rlme anim d'une translation de vitesse 4 pr*
un nouveu systure (Sr) anim en fin de la translaI t{'*
i^,,/
.\ \| \rapport
l.
de vitesse r,3 par rapporr un dernier sysrrne (sr). euel
['{ tk) / ftion
est Ie mouvemenr de (S) par rapporr (Sr)
|\ \t,yt/
\--l' "// Il suffit d'appliquer ce que nous avons tabli I'article (g5).
\-----'
?

t2l

COMPOSITION DES VITESSES.

La vitesse d'un point quelconque M de (S) par rapport (S,)

t1. La premire vitesse d'entranernent de ce point, c'est-dire la vitesse du point li (Sr) qui, I'instant considr,
coTncide avec M, vitesse prise relativement (Sr), est ur. La
seconde vitesse d'entranement de III est, de rnnre, [.
La vitesse u d'un point quelconque \1, de (S) par rapport (S")
s'crit donc
est

,:

ur,.ir+

?r..

Tous les points de (S) ont la mme vitesse par rapport (So).
Le systme (S) est donc aninr d'un mouvernent de translation
par ralrport (Sr). On dit que ce rnouvernent de translation cst
le mouvemerrt rsultant des mouvernents de translation simultans de (S) par rapport (Sr),de (S,) pr rapport (Sr) ct

de (Sr) par rapport (Sr). Pglqgnsqgen!, _le-mounerylJ]!

rsult,ant d''une srie de mouaemenls de translation est un mau,t iriiritni,;;;; in ui,tisse ctoris te moi,rc*e,rt
tg :_tiJlyg g!'!i1y;_qry des zjygsles
-

*"t
ttt

t[ffi
at*riiUt,ui"**

rygments_99rup?!q?!4.
Tout rrlouvement de translatiou peut tre dcompos en trois
translations faites paralllernent aux axes coordonns. L,es
vffiles ;io uernenE co m p osan ts sornnt-Is pnojectio ns, s ilr
Ies axes, de la vitesse de la translation primitive.

10

. Composition des rotations.

systnre iq9$3!!g anim d'une rotation

un systme (Sr). Supposons
que (S,) soit anirn d'une
rotation r,l2 par rapport un
sysLrne (Sr) t, enfin, {lue
(Sr) soit anim d'une rotation ta par rapport un sys- f
tme (Sr). Soit M un point
de (S). Sa vitesse relativenrent
(S,) est (89)

"\

Soit (S) un
par rapport ri

,ffi

(4)

Y{,

in

La
-

14r,a, '

vitesse d'en[ranemeut.
c' est--dire
'
/,.?L'rr'-1-'g,{t^ry!qr'1
F4

Frc. 1l{.

la

vitesse du ;;oirtI

122

crNMrroug.

de (Sr) qui, I'instant considr, coTncide avec M, est, par

rapport (Sr),

w:

,,44n

'+

La vite.sse de I par rapport (Sr) est donc

u,

:1n+

i',

: ;/l*ul*

./Lrrar.

de ilI par rapport (Sr) se cornpose de la vitesse ii'

de M dans (Sr) et tle la vitesse rl'entranement
l.,a vitesse

*:

14'*w':

donc la vitesse de M pr rapport (Sr) est

+ u, + ur: ,tr*r + -/*.r, + ./4*r,t":2"(4ww. (l)

Par suitu, tg:tgyg _4'r!! point-dlW .s^g!.W,_gryni"8'.yne qriy
simul,tanlu:,- gl_! ggqlq W ngyeq Tesylta pal
de rotations
*-*"--u

un

rgry!*WAqu\t_Spnfidr_eJlusAqlgry7jg"_aecte_qTltrysentgry
les rotatiotts.

I'on suppose que c'est Ie systme'(Sr) qui

Rru,rnoun.
- Si
est anim de la rotation I par rapport (Sr), celui-ci tant
p"r rapport (Sr), la vitesse d'un
alors anim de la rotation
",,
point M de (S) est
,.1,4*r,un

./dM,,

*,/l*", : \ ill.t :

f.

Par suite, I'instant que I'on considre, les vitesses dans le

systnre (S) sont distribues de la mme faon qu'avant I'interversion des signilications des rotations ,r, et % Les deux
mouvements sont tangents. Ils lte sont pas ncessairement
identiques. En effet, supposolts les rotations constantes p_ar
rapport leurs systmes respectifs. Suivant que les vecteurs to*
et r, sont lis, respectivement, aux systmes (Sr) et (Sr) ou aur
svstmes (Sr) et (Sr), les systmes de vecteurs reprsentant, les
rotations ont, aux instants qui suivent I'instant considr, telle
ou telle autre dispositi.;n. Dans ce qui suit, ltous ne considrerons que les mouvements irr.santans, de sorte qu'il sera inutile

r23

COilPOSITIO.\ DES VITESSES"

qui sont anlmes

I'on
ura considrer.
des diffrentes rotations que
de distinguel' rluels sont les systmes successif's

102. Composition d'une rotation et d'une translation.

l. I-,a RorarroN Er LA TRANSLATT0N soNr QUELC0NQUES.
Supposons que le systme (S) soit anirn d'une rotation , par
rapport un systme (Sr) anirn lui-mrne d'une translation 4.
La vitesse relative dlun point M de (S) est

-dl*6 :

//'/,1'e,

o reprsente la coordonne vectorielle de l\[ par rpport

une origin*j prise sur I'axe de rotation ,. La vitesse d'entrainementest uoi par suite, la vitesse absolue de I est donne par

Lr-t)oa.//t,tt

(e)

Prenons
2. Ll norlrloN ET LA TRANsLATIoN soNT panAr,llss.
le point O comme origine d'un systme d'axes coordonns,
l'axe des a tant I'axe de rotation AB sur lequel on a choisi
une direction positive. Reprsentons par y et q^ les valeurs

algbriquesdessegment,.l,axe.l"s'ffindantsaux
vecteurs n0 et t,l. Les projections de ces vecteurs seront :
0, (1, l,; 0, 0, or. Pal suite, si fr, y, c sont les coordonnes

de M, on aula, en projetant l'quation (2),

-:'
tll - '
V= {c * vfr[
e
ua: -- 1es, rtu: firrt z: Ti
@
t\
,0,

,o,f ) ou, en appelant a I'angle que fait I'axe des avec la perpendi- f4
culaire abaisse de lI sur AB et r la longueur de cette perpentp
diculaire,
u
11l

lr(l)s

sln

d,,

I,V:

,'0($ CUS

Ct,

Us

^(.

Ce sont prcisnrent les formules donnant la distribution des

vitesses dans un rnouvenrent hlieoidal (90). Le nrouvement
ryg.tqtt d'une rglglion $*d'g!g_ translq{gr.t$lqp est tlonc
tangent un nlouvement hlicodal.
Ilemarques.
l. Pour que le mouvement de (S) contitrue
tre un ntouvenrent hlicoidal pendant un intervalle de ternps
fini, il faut que AB reste {xe, donc que , ait toujours le mrue
,:.",tv---

_ --r-

t1,94

clNMArroup.

alignement. D'autre part, on sait que dans un mouvement

hlicodal le rapport

T:h

ns

doit tre constant i par consquent, il faut que les vecteurs

et % soient, constants ou varient pro portionnellernent.
2. I-,,a formule

to

h
Y:-1^

'

donne

tr_
'_-_':-|
ll'o-t;"'l
l-+

On peut en dduire le pas /a du mouvement hlicodal lorsqu'on connait o (rotation) et a (glissement). Ce pas est positif
ou ngatif, suivant que r et 4 ont le mrne sens ou des sens
opposs.

1OB Couples de rotations.

Supposons un solide
formant
un couple. La
rotations
simultanes
deux
anim de
vitesse d'un point quelcongue du solide est gale au montent
du couple. Celui-ci tant le rnrne pour lous les points de
I'espace, tous les points du solitie ont la rntne vitesse et le
mouvemerrt est tangent un lnouverlrent de translation.
Donc, dam rotations formar mt coupLe tlonnent au solide la
mme distribu,tion des uitesses qu'une trans{ation dont la uilesse
est qule au, mon'ent rlu couple.

Si les rotations continuent, pendan[ le rnouvele mouvernent est non

seulemenl, tangent une translation, mais il est lui-rnme un
rnouvernent de translation continrr, puisque tous les points du
solide ont toujours eles vitesses gales (88).
Si les deux rotations tlu couple restent constantes et ftnes
tlans I'espace, le mouvernenl. es[ une translation rectiLiqne'
Rpu,lneun.

- un eoupler dans l'espace,

rnent, forrner

uniforme.

OOMFOSII'ION DES VITESSES.

t9s

Si le solide (S) est aninr d'une rotution, canstunte w, par

rnpport /i un systme (Sr) anirn lui-mrne d'une ratation
cottstantu ,u, il est clair que le second seuletnent de ces vecteurs
est {xe dans I'espace, le prernier tourne autoul du second. Les
points de (S) appartenant I'axe de rotation [ tant anirns
tl'un mouvement circ.ulaire unifbrme, on voit que le mouvernent
actuel est un mouyernent de translation dans lequel tous les
points du solide ont des trajectoiles circulaires cle rnme ryon.
C'est, un rnouvement de translatiott, circul,aire u,niforme. Examinons ce cas d'un peu prs,
; Coupons le solide (S) par un plan choisi colltme plan de la
figure ct perpendiculaire aux rotations u', at [. So;ent 11, et O,
les points d'interseclion des rotations
ln

et du plan. Le point Ol (fiS /rZ)

dcrit une circorrfrence de rayon
0rO, et de centre 0r. Au bout d'un
certain temps, le point O, est pass
en Oii pendant ce temps, un point
quelconque [I de (S) a dclit autour
de 0r et par rapport (Sr) un arc
de circonfrence correspondant au
mme angle, nrais en sens inverse.
Frc. 49.
Cet arc est reprsent en III*lf'. tr.,a
trajectoire absolue de M est aussi, comme nous I'avons vu, un
arc de circonf'------ztl
rerrce, mais celui-ci a pour
centre le point
m,, extrmit
du vecteur gal

qM

men

par Or.
La figure 43
coruespond au
cas o I'on intervertit la signilication

Frc. 43.
des

rotations

r,

ut r' c'est--dire o

126

CINMATIOUE.

I'on snppose que (S) est aniur de Ia rotation

"t p*t rapport
(S,) pcndant que (Sr) cst anirn de Ja rotation [. Les lettres
0, et 0, out la mme significat,ion que tlans la ligure 42 et
le solide est reprsent dans des positions coruespondanles. On
voit clailement que les mouveruents, tangenl.s aux instants oir
les rol,ations sont projetes en O, et Or, sont cependant diffrents. Ce sont

cles mouv'erllen{.s de

Lranslation circulaires de sens

opposs.

tO4. Systmes quivalents de rotations.

Soit

- J'
un solide anirn d'une srie tle rotations sirnull,anes [,,
Jr,
Nous rle clrangeons pas les vitesses rles clifirents
points du solide si nous l'ernplaons ce systnre de rotations
par un systmc de rotations rol, ;1, ;;,
avant les rnnres
mornents rsultants que le premiel,, par rapport tIItE
-:-p9g.!t d. jru:3. Comme nous a\rons appel K systmes de
vecteurs quivalenl,s )) deux systnres de vecteurs ayant les
mmes momcnts rsultanl,s par r.apport tous les points de
I'espace, nous voJrons qu'olt peut remplacer, .sans changer
les aitesses des di,ffrents points tl'ut], solide, ur,n systme cle
rotatiorts par un uutre, t't conrlitiott, que crc tleun systmes de
rotations soient reprsents par deun systmes de uecteurs quiuulents. Ces rleux systrnes de rotations sont dits quivalents.
De la thorie des vecteurs localiss on dduit immdiaternent
les tlrormes suivanls :

lo On, peut toujotns remplacer, s{t?s dtanger les ui.tesses des

poittts d'u,rr, solide, une srie tle rotatiorts coltcourantes par une
rotatiort, gale ri leur sonxyne gometriue (111) "

)o Tout systme de rotatiorts

(i

solide peut tre

transform, sans motlif:icatiort des uitcsses, par I'e.mploi d'oprations elementaires ([1a) .
Qo

uTtpliqu,

ut"t,

Tout systme de rotatiorts Tteut tre remp[ac par deun

rotatiorts, dont i'tute est appliqu,e etx un poirtt arbitraire (45).
Ces deux rotations sont portes par deux droites conjugues
par rapport au cornplexe des axes de monren[ nul du systme

COMPOSITION DES YITESSES.

121

de rotations. Les axes de moment nul considrs sonl. des

droites telles que la vitesse tl'tttt quelcontlue de leurs points a
une projection nulle sttr Ia droite (cf. art. l,l8)!1o On, ne change pus les uitesses des poirtts cl'utt, solide

si ['on

rempl,acc un systme d,e rotations qu,i [,ui est appliqu ,par ure
rotatiort, gate la solnn'te tles rotatiorts Ttrimitiues, applique
en tu point arbitraire O (rotatiott rsultante) et par un, couple
tle rotatiorts tlont lc. mometzt, est ga[' uw nronlent rsultant du

par raltport au

O (48). Qg:gtplg-lg..ry-gli9nt
la vitesse est celle du point O
dont
quivaut gne trunslatiorz
(translation rstrltante).
Ies rotations sirnulSi nous reprsettt,ons par tr, o2,
tanes dont est atrinl le solide, la rotation rnltuftc sera

systeme

Voh

s: I;
et la vitesse de ltr trtmslatian rsultante rclative un point o
p

: \ Jiloa.

La vitesse d'un point quelconque O' dtr solirie est la somnle

gomtrique des vitesses tlues respectivement la translation et
la rota[ion rsultantes. Son expression est dotlc
u

1,

*.il10'1,

vitesse d'ailleurs gale au morllent rsultant par rapport O'

des rotations primitives (39).

1O5. Divers cas de rduction.

Tout mouvement
est
compos d'une srie de rotations simultanes rr, tr,

un mou\relllent rsultant d'une translation et

d'une rotation. l)ans cer[ains cas, I'ttn ou I'autre tle ces deux

donc quivalent

rnouvernents composants peut disprratle. Il suflit de se reporter

ce que nous avons vu plus haut (55) pour dresser le tableau
suivant, dans lequel nous reprsenterons par p, g, r'les projec-

{28

crNuArrQUE.

tions, sur les axes coordonns, d'une des rotations o, et par a, b, c

les coordonnes de son origine :
Cas gnral :

vi+0

,y.,e** quivalcnt

)
) et une roktton
I'une ni I'aurre.
(
Z (rb
-t1c)Ep-l} p c- ra) Ig FX (q a- pb)Er{0 )
ou

Cas

une translirtion

non nulles ni

particuliers :

lo

t+0
.o,*,,r'

ou

unique.

(Ep),* (Xq)'* 12r),t'o {

g,s:

lo

s:0

i+o

ou

I (rb -

qt:) Lp

4E (p c-r a) !{+.

.:6

Xp:Eq:Xr:0,
$o

[X(r

s:0

- qc)]r+...+$

lr:

()
(
Ip:Xq:Xr:0, Z(rb _'qc):... --0 )

106. axe central et axe hlicodal.

translation
unruue.

tous les points

du solitle

ont urre uitesse

nulle.

Ious

savons que, darrs le cas gnral o

0, le systme de vecteurs o st Wrivalent un vecteur J et rrn couple
airiges

[i *

roi'tnt ljr*_*_

;1,-J#A; *i:

tions est quivalent une rotation et une translation parallles.

Donc, err gnr,^|,
,
Lane lrclrcoidal, instuntmt s[ Tiie cenml du svstme de

o*.ffiffi;ffi;ffii
de ce mouvernent

sont faciles -terminer : on crirait facilement les quations de I'axe hlicoTtlal on sait, d'ailleuls, qu,il
passe.par l* point d
.

: Jlii

(o: --l-,

COMPOSITION

et qu'il

l,2g

I}ES YITESSES.

ttt ptBlll* tu vecteur

5:

Xt,l.

l.,es vitesses de g-ltssemenj et de rotation du mouvement

h_lfcoI{aJ sont respectivement reprsentes pr les vecteurs
E; et pt. Si nous prenons comtne sens positif sur
s' :;:
I'axe hliCoidal le sens mme du vecteur s' : i, Ia valeur algbrique de la vitesse de rotation est gale sa grandeur
0s

-V(Xp),

(Eq),

(,2r)' ;

la valeur algbrique I de la vitesse cle glissemelt est gale

n' ou - / suivant que p.' a le sens de s' ou le sens
oppos. On peut donc uire
^,/
lsl:

ps

's

^,t ::--

_ E0. -

uf sl

:--

-ra)Xq *
V(Il,)'+ Gq)'+ (xt}

qr)Xp

I(r;c

E(qo

pb)Xr

On peut aussl dterminer le pas /r du mouvement hlicoidal.

On a, en effet,
6l n^'
).J(rb
ttc)Dp + X(pc *ra)X,1 + X(qo

h:'"i:2
o)s

ilI. -

-f,b)Z,

DISTRIBUTIOI\ DES VITESSES DAI\iS UN SOLIDE

ANIilI D'UN ITTOUVEMENT QUELCONQUE.

t 07. Premire expression de la vitesse d'un

pOint dU sOlide. Soient O'*'!J'z' tn systme d'axes fixe;
O *y; un systrne tl'axes invariablement li au solide mobile;

!1, a les coordonnes gg*gmFs' pr _rapport ux axes

mobiles, d'un point M tlu iolide; er et e0 les coordonnes
vectorielles de lt *t de O par rapport O'; enfin u, u* t4 les
vecteurs unitaires ports suivant les axes mobiles. On a (94)

fr,

;:A*uur*Aur*rusi

430

crNM^rrQUE.

donc, si nous reprsentons par u la vitesse de M,

o

,
:i:i+*i+n
-dt,
-a1, , ^da , ^,du,
or.
ar**-dw

1O8. Introduction du vecteur ;.

nn ouvelle
expression des vecteurs
d,uo dW
Jt

-i!

dt

dt

dt

,i

()': I ; d'o ,*:

-dt
On peut donc crire ({5)
{n,r; ji, . o
&'&kt i
--\tr, i
(, I {t.r
i
'3t(lwj I
mais
l*f,,t.:ilu triz1_
;

io

o'
h
.

dun /du^-\ - /du, -\ (* u')u' +[Zi us)us;

,tt:

--Y

4, a,' ii,r./c

Cherchons une

(trru

Ona

.{t

({)

uz

: ./ilutrp

ur:

5h,

* : " l(#'),f

,,,

"4ZWA;

- * l(#,) "] o

D'autre part,

unu': O; d'Oir

ffa

*U'

par suite,

dut

,, f /d,A

f /d,u"

-\ --l ",
i:ru L\* -\",),,)h*.r4
L(7i w)uz)u,.
Nous crirons, pour plus de symtrie,

duL,,f(dll'-\-l.f(d'rt-\-.l.,,ff(tw=\-l- u, ur
-ff
:*
u' h t *
",
l\; ) )
l\i "' ) ", ) \ *,/41( ) ) a.

t3t

COIIPOSITION DES VITESSES.

Le dernier terme ajout est nul, puisque les deux facteurs du

moment sont parallles. Illettons u, tn vidence; il vient

\=* \/d", -\-\)

4:*l(,
dc
L\ dr
us)

rtL

at

, /d.U,n-\-l(;7 uz)us )ut,

ttz +

et reprsentons par
ldur"

+f
'\dr ''tt,-\"/ltt,Ie premier facteur du moment. Nous avons, puisqu'une permutation tournante des indices ne-.qhgry*g_-p?,T" p,- .
-*
r---*-

.-

---

i 'l"r
! at
.-"-.

L*-

- : - ,/llu*
d'u"
du,
rd -77
t,t ^li
,//au1,
i:
f

(2)
"tilru".
"' ' ''- I
p, , t dlvecteur
"

f,ss projections algbriques

Rnnnneur.
(t>,r,1n4-'/'L-r s*'on. 4r'
sur les axes mobiles
Ht- d, r -

r,r

'-'h

o:#^, o:#u,, ':#*'

1O9. Nouvelle expression de Ia vitesse d'un

point du solide.

Remplaons dans l'quation (l )

il
n^r les valeurs donnes par les expressions

*,*, *

(\;

vient
u

-fi , ,,
*

d,eo

'//a

(u,

A uB

nut)

p3

la vitesse de I'origine des axes mobiles

et par e le vecteur ONI; la formule qui prcde s'uit
Reprsentons

l-l

I u:uo+./,/ae

(3)
I

Dans ce qui suit, nous dsignerons par 2, \, ( les projections

de Ia vitesse ,o du I'origine O sur les ares mobiles.Il en rsultera que les projections de la
solide sur
ces afres seront ({08, remarque)

uiffiu

I| o**

qz
L

-rU, au: 4 * rt-pz, uu:(*

u'

lty

l.
'
-q&
I

(4)

132

cINMATIQUE.

Il est important

de remarquer, pour viter toute confusion,

que les quations (4) ao""*"t t.* p-.i.*t

la u61g par rappgrt uun

rnobiles de

qffi--

zol pr, t, rti utn, u.v, nr,

de M et de O par rapport
aux axel.-[*** et les projections de u, et de u sur ces axes,
io)
l'quation
i-* eL L n,- ,-[i,t-yr,l , ('2,-?,

Si frt,

Rnurneun.

z1i fr6,

!!r1
Uo,
sont respectivement les coordonnes

den di,
,:i:i*-,/Lae

p_1ojete

sur les axes fixes dontte

ut

ttta

t"z

:*

ff +

1r(x,_o)-

rn(an

uo) )
,

f
:# : ff + ?.n(tr-r) - ?]n(nt- ro)'',,.
t

:# : ff + P'(at'- Y

8'(ro-*i

(a,)

11O. Rotation et translation instantanes.

La formule (3), qui donne la vitesse d'un point d'un solide
anim d'un mouvement quelconllue, est absolument identique

la formule (2) de I'article 102, fournissant la vitesse d'un point

d'un solide anim simultanment d'une rotation r passant par
I'origine et d'une translation [. Nous avons donc I'important
thorrne suivant :
L,a mouuement le _ pltl.
{:! soli/,e __est_ tan

*oWtuiq

"WM(

t instantane et la
Les vect.nr*
transl,atiort insta
rotation et la translation instantanes des axes mobiles.

111. tude du mouvement instantan.

Nous

({05, {06) le mouvement rsultant d'une rotation J applique en un point 0 et d'une translation [. I{ous
pouvons appliquer les rsultats trouvs u lnouvetnent quelconque d'un solide, puisque ce mouvement est tangent celui
vons examin

COMPOSITION DES

gui rsulte d'une rotation

translation uo.
Crs

VITESSES,

{33

applique en un point O et d'une

cnRAL:

uar+o ou ?E+Qri*r(*o.

t*ngen

Le mouvjp,l!-esq
hlicordt

Jr

E*qx-ra

pqr

:'!Jp-y

zh

.
,llt?(6 tQE'V
. Il;(,1,t
'
(,

tl

!'rr ':!'!

,* "tt'"fr{'
n'

:|-Lry-q*.1 ^ T

Celles-ci expriment qu'en tout point de I'axe hlicodal Ia

. On sait aussi que I'axe hlicodal passe
par le point de coordonne
l*o)\, n f . I
t

vitesse est parallle

1,12
^:Jlt,'-

*,'
i
i, I_1:
'lt.-t J '
urt. f {t

et qu'il est pa--ttte g. On peut donc encore mettre ses qua

r ,urY r"
tions sous la forme
,,*,FtI.

- r'r,
- pt + 8' I r" "u pql'
-:
rl(

'

- I,\ u - p'*prt-q'*QE
., *'f
pn * ti'i r'
r'
:--.
(6)
,"E

En prenant p_o_yl _sens positif, s_ur I'axe, le sens dq r, les

valeurs algbriques de la vitesse de rotation et de la vitesse de .r

i...

,*,,c

glissementsont(|06)/-'.^i}r^',:*t."p.\.,[-*Jt'r.t.
1,; *r:V/,r+f
+?.
tot, pe + rp, { r\
.'-__
(B)

' (') Vr,'+ ,r'+ r'

Enfin, le pas a pour expression

h :2rE=1 o?

p'*

C.l,s p,Lnucut,rnRs

Premier cas :

q2

''i.

t
* r'

r'o:o ou pl+qr\+r(:0.
"+g ou p,+{.*rt>0.

(e)

Le mouvement est tangent une rotation unique gale o.

L'axe instantan de rotation est encore donn.par les quations (5) ou (6).

t34

CINEMATIOUE.

Deunimecas.. r,r:0
a,+0

ou p:Q-r-0,
ou lzJ-'r,z+(t>0.

Le mouvement est tange.nt un mouvement de translation

de vitesse ,0.

Troisimecas:

6:rb:0

ou p:g:t,:E:tr

:(:0.

Les vitesses des points du systme sont toutes nulles.

l.

tt?. Emploi des formules

Cherchons les points du solide dont

analytiques
la

vitesse est minima.

Ona

nz:aT+a7,*ur,
et pour les points cherchs

oftz)_ a(u

OU

JM.:0.
0 au 0x
i'*
(r + rn px)r-(( * ry
qhq :
(( + pa qr)p G * qz ry)r :
(E

q%

- rg)q- (n *

rr

Ces quations se rduisent

1tz)p

0,
0,
g.

E+qx-rA _r,*rn-px _ \-fpv-qn

l)qr

il

Nous retombons sur les quations (5) de l'axe hlicoldal;

constitue, comnre nous le savions (90), le lieu des points

cherchs.

La valeur commune lt, des rapports prcdents s'obtient en

les multipliant respectivernent, haut et bas, par p, q,
et, en
faisant la somme tles numrateurs et des dnominateurs, il vient

,.

,L:

/,E

tt'q

p'trf*r'

r(

({0)

C'est, d'ailleurs, le paramtre lt dont nous vons dj donn

I'expression (art. 53, q. 23).
2. Examinons le cas oir
le mouvement se ramne une
-'
rotation instantane. On a
PE+

q'q+r:0, p'* q2 f

r2

o.

{35

COIIPOSITION DES VITESSES.

Le paramtre /c est nul; les quations de I'axe instantan

de

rotation deviennent

E+ qr-rll :0, n *ru-Pn :0, * Pg -Pfr :0.

On aurait pu les crire immdiatement en observant que I'axe
instantan de rotation est le lieu des points qui, I'instant
considr, ont une vitesse nulle.
Ces trois quations se ramnent deux d'entre elles' En
effet, on obtient une identit en les ajoutant aprs les avoir
respectivement multiplies par p, q ei ,.
Rpumeup.
On peut facilement" dans le cas gnral, chercher les quations de I'axe hlicodd par rapport aux axes {ixes.
rrutriio,t* que plus haut
una,.n fi*t,.n
(t09, rem.), pour tous les points de cet axe

ffi;

,^*

aro

Itt

a o)

ff

: U,
I',L

ou
d,tr^

* + {r(K t -

xo)

- {y'r'

+ r,(u,-

Pt

n,)
Qt

dx^

dt + Pn(ar*

gn)

Qr(fit-

p r(x

xo)

(6')

no)

l'r

l. Ln sonnn sE MEUI paRLSi I'on prend, un instant donn,

113. Cas particuliers.

llnmnnr uN pLaN FrxE.

I'axe mobile Oz perpendiculairement au plan fixe , cet axe

reste constamnrent perpendiculaire zc. Pour tous les points du
solide et chaque instant on a donc
Lt":(,*py-Qt:0,
ce qul exlge

(:p:Q:o

et entrane

PE+q4+r'(:0.
Donc, sirf 0, le mouvement est tangent un mouvement de
rotation.

*l'

'136

cINMArIouB.

Les quations de I'axe instantan de rotation se rduisent

E-ru:0,

f rr:0.

Cet axe est parallle Oz, c'est--dire perpendiculaire

"r.

2. Lr

solnn A uN polNr FrxE.

- Choisissons ce point comme
origine des axes mobiles; il vient

%:A ou E:'q:(:0;
par suite, si

+ 0, le solide est anim

d'une rotation instan-

iane autour d'un axe passant par le point fixe.

tt4. Dtermination de la distribution

des

vitesses dans un solide dont trois points ont des

vitesses connues.

Les formules

?
U:+qz-TU,
au :n * rfr-Pfr,
1)z:*pU-(le

montrent qu'il suffit de dterminer les projectiontffi de Ia

translation et celles p, , r'de la rotation pour en dduire les
vitesses de tous les points du solide. Supposons qu'on donne
les projections ur*, uru, utr, uz*, nsu, u2, des vitesses de deux
points frr, U, z1e fi2, Az, z, da solide. On a
'Dr:E

qr^-TAt,

I)ut : n * rfrt- F%t,

D* : ( * pyn
- Qt,

'uz:E

* qxr-fAz, )

t'zy :'4 * rz- Pfrt,, i

?)?z : * pyr- Q . )

({l)

A premire vue, il semble que ces six quations sufsent pour

calculer les six inconnues , 4, (, p, I, r en fonction des
donnes u1s, u1y, u1v, Lt2r, 1)2y, u27, fr1, lJ1t 21, fr2, !2,z,2. lVlais,
si I'on fait la sornme des six quations ({{) multiplies respectivement par fi2
fi1, llz ll r, r,2 z1; n, frpt lJr !lz,
zt

221 orr

obtient la relation

* u*) (s, * (un, arv) (A, -- A * (ato t,rr\ (r'r- frt): Q,

qui doit pouvoir remplacer I'une des quations (ll). Ot, cette

(unn

{37

COUPOSITION DES VITESSES.

relation ne renferme que des dgry; et, par consquent, de

deux choses I'une :
i Ou elle n'est pas vrilie; dans ce cas les quations ({'l) sont
incompatibles; il n'e*iste pas de mouvement correspondant
ces donnes.

;i

Ou elle est vrifie; les six quations se rduisent alors

cing. Pour dterminer les inconnues, il est donc encore ncessaire de donner la vitess ?3p, uzu, uB, d'un autre point Ls, ?ls, zs
du solide. On obtient ainsi les trois nouvelles quations

u,r: E * qr, --r!lt,

l)Bv : tt I rns- Pfr'r,
ts":(*pUr-Qr't.

({

{')

Le systme des neuf quations ({{) et ({{') se rduit main six d'entre elles et aux trois quations de condition

: 0,
)
: (uzn-us*)(nr-ur)*(aru-urr)(Ur-U)*(ur,-ur,)(zs*sr):0, i
g.
(u3n
- n (nn- rr) * (r,3, - a ru\(U, * * (u ru - u,r) (r - zr1 : )
(1,

nn

a rn)

(u,

n r)

(u ro

t, rr) (U

"-

lt

(a n,

ro) ( z

r-

z.')

({E)

En rsunt, pour dterminer les six inconnues {, 4, T, p, g, r,

on ne peut pas donner les vitesses de trois points du solide
d'une faon arbitraire, puisque les coordonnes et les vitesses
de ces trois points doivent vrifier les trois quations de con-

dition

(12)

1 15. Exemple.
- Un solide tant rapport trois xej
reetangulaires, on connat I'instant actuel les vitesses de trois
points du corps; elles sont donnes (les units tant le rntre et
la seconde) par le tableau suivant :

r:0, At:0, %t:0i

lz: 1, Uz: 1, frz: Di
frs:1, At:1, fre:l.i
Trouver les projections de

Urc:2,
I,rs: l, L,u: - 3i
u26 =: l),
uzu : 3, rtzz :
- l;
*
L,s_
1, uru:2, l,Bz:-{.

la

translation et de la rotation
ita** hlicoidal instantan,

correspondantes, les quations de

,138

CINEMTIQUE.

vitesse de glissement et le pas du mouvement hlicoidal

tangent.
On voit que les quations ({2) sont vrifies; les donnes
sont donc compatibles. En les introduisant dans les quations ({l) et ({'l'), on trouve facilement

la

E:9, .4:1, (:-3,

F:1, Q:- 1, r:2

et trois identits.
Les quations de I'axe hlicodal sont donnes par les formules (.5) ou (6). Les premires donnent immdiatement

2-s,-2y _ l*2n*x
I
-t

-3

+ il + n
5l

En prenant comme sens positif sur I'axe hlicodal le

du vecteur ro,

il

vient

t/,:
,ll-

h:

sens

',:\fi'+}TF:VG,
q\+r(

pE+

Ypt*untr'
-

-5

2,04,

il-( : _T : _ 5,23.
3

epE_tjn
--p?1'qz1_rz

Le pas tant Jrjgalif, les sens relatifs de la rotation et du

glissement sont les mmes que t{ans une vis ordinaire (90).
1

16. Thorme. - Les projections

eti de deu,n poirtts P

algbriques orthogoet
, P, d,'un solide sur

nales des uitesses q-

PrP, sortt.ga(,es et de mme signe.

Soient q
c, tes coordonnes vectorielles des points P, et
"t
P, par rapport une origine fixe. Puisque les points P, et P,
appartiennent un mme solide

I'a,ue

(a-q)':Fu,
et, en drivant,

/de,, af (er-et):0
|--------|
dt
\dt

ou

ce qui dmontre le thorme.

tter- e):rr( --er),

(13)

139

COMPOSITION DES VITESSES.

t. Le thorme devient vident si

{lue le mouvement d'un solide est tangent un mouvement
rsultant d'une srie de rotations simultanes ({10, lll). La
I'on observe

Rrurneups.

point P, du solide est gale au moment rsultant

rotations. Les vitesses des
do'c un champffi
.t lut proiections algbriques
r la droite ioienant
orthoqonales de deux vecteurs tlu
l.q.originet al-e
2. Lg!-gu"!Lqs de co-udition (12)*d{'articlg { {,4. sont Ia
traduction analyligue, pour les couples de points I et2,2et3,
3 et l, du tbgrme que ngus venons.{gtablir.
D'ailleurs, le problme rsolu I'article 'll1* est identique au
problme de I'articte 52. Les vites*er ,rr, ,r, t y taient remplaces par les mornents lrr, lr' lrr.t la vitesse I d'un point
quelconqve e4 correspond au moment pn. Les conditions (t2)

vitesse u, d'on
des

peuvent s'crire

(rt

,) ( -

-ij : (i,-,'r) (4 -

rr)

: @-,1)

(r'

*.)

0.

Dans les notations de I'article 52, elles deviennent

(lr"

V; fa-d):

(lr*

lr"l (..

- -):

quations identiques aux quations

tt7.

(lr-

ir,l tr' -.r):0,

(l{) de l'article rappel.

Consquence du thorme prcdent.

I{ous avons vu que nous aurions pu dduire Ie thorme I 16

du fait que le mouvement le plus gnral d'un solide est tangent
au mouvement rsultant d'une srie de rotations simultanes,
proprit tablie par les articles l(11 , 108, t09 et { ,l0.
On peut aussi suiyre le chemin inverse.
Le thorme 'll6 s'tablit indpendamrnent tle ceux rappels
plus haut. Il prouve que les vitesses des diffrents poinls d'un
solide fonnent un systme de vecteurs satisfaisant la secontle
proprit des charnps de monents (5{). Or, nous savons (52,
rern. 6) que, lorsqu'il en est ainsi, le chanrp de vecteurs peut
effectivement tre considr comrne un champ de tornents,
c'est--dire qu'il existe un s;'stme de vecteurs ,, , . . . dont

40

rNMATrouE.

les moments rsultants, par rapport aux diffrents points du

solide, sont les vecteurs du chanrp. On dmontre ainsi, par une
nouvelle mthode, que le mouvement le plus gnral d'un
solide est tangent au mouvement rsultant d'une srie de rotations simultanes.

8. Proprits des vitesses des points d'un

Les vitesses des points d'un solide satisfont aux
proprits des vecteurs d'un champ de rnoments.
11

solide.

,. I!:11g!g_Ugg-dr-rg.tion, *g!* d. lg *otrt

trq.,t9lt" t.r p.t
poinfs du solide sont .ggles. Cette direction est aujsi celle pour
laquelle cgtte qrojection est minima._
Les constructions gomtriques donnes I'article 52 s'appliquent ici; elles perrnettent de rsoudre trs simplement le
problme ll4.
R em a r q u o n s, q s lgll vppqgg! g _!q. e .c.o ldg_11gp:irli {e r c nr *p1
de moments, que les projec_t1ogs
axe des vitesses des diffrents points de l'axe, sont gales entre
ellegSt S q.nt . flAl_qg. as-Jtsglt-e;glf
lno.gvement tange+t au mouveuqes!-deule, (61).
Si dans un solide en nrouvement une droite est normale
Ia trajectoire d'un de ses points, elle est, d'aprs ce qui
prcde, normale la trajectoire de tous ses points. La droite
considre est un axe de moment nul (62) relativement u
systme de rotations. [.,es droites normales aux trajectoires de
tous leurs points forment un complexe linaire.
F- la tlajeptoir.e de qg point es! perpen@gn
_

alg}Iigggq!@

complexe (52). Donc, les plans normaux aux trajectoires des

diffrents points d'une droite d paspent Lous par Ia goniugue d'
de la droite d par rapport o
@.

19. Expression gnra1e de la vitesse absolue

d'un point. Considrons un systme d'axes fixe O'fr'y'z' ,
1

l4t

COMPOSITION DES VITESSES.

un systme d'axes rnobile Onyz et un point M se dplaant

par rapport au systme d'axes mobile. La vitesse absolue de M
est donne par (94)

tteo -(tul , ^.dur, -du, , -dr , -du -dz

ao:i+
*+U ,lr+* ,tt *rrn dt+ur*tted,t'

,t la rotation t

o, en introduisant la tra,nslation t

des ares

mobiles, par

l--dn,dA,=d*
(r4)
ao:+,rur +' aY
" rit
'd't -F ?r.-:.
' tlt + k+
Les projections, sur les axes mobiles, de la vitesse par
r' li 9 n t donc
-q,T"gr"'{!

'1ll 1.'l,1,T:
ua:

-q

du

l)aa r\ + rfr -

* qx -rA + n'

rtaz:(+pA-qfi+

120, Application.

pr,

+'#,
(15)

dz

Soit

II

dt'

courbe gauche (t).

arcs croissants,
des
Menons en M la tangente M dans le sens
la normale principale lly vers
le centre de courbule et la
binormale ftIt. Supposons que
le point III dcrive (c) avec urle
vitesse constamment gale
\n*
t'''T'
t'a.
/on
I'unit
\;'TY'
ds
_i.

dt

lr

d'o

tls

tlt

une

i
I

Cherchons les projections de

1r
la translation et de la rotation
instantanes du tridre princiFro. 44.
pal M nAz.
La vitesse de I'origine est dilige suivant ll,r; on douc

l: l,

I :0,

(:

o'

Par un point fixe O, meuons OX, OY, O'l', constamment

142

CINEMTIOUE.

parallles

Qp

NIn, NIy, lVIa, et

aa

or,

il

prenons sur OX une longueur

: {; les projections de la vitesse de m sont (, tg)

:0,

uy: T,

uz

tI.

la vitesse de m est parallle la normale principale My

faut donc que

(gt);

(:0'

Le point m d,crit I'indicatrice sphrique des tangentes; la

vitesse de m est le quotient de l'arc lmentaire de cette indicatrice pn dt ou ds, ou encore, la limite du rapport de I'angle de
deux tangentes in{iniment voisines I'arc correspondant tcs.
C'est Ia courbu.. j a. (c) ; par suite,

r:1.
r

Prenons sur OZ une longueur Qp

n sont

: l;

les projections de la

vitesse de

L' 8:0,

Uy:-P,

Uz:0.

Le point n, d,crit I'indicatrice des binormales; la vitesse de n,

qui, nous le retrouvons, est parallle la normale principale,
est la limite du rapport de I'arc lmentaire de cette indicatrice
' dt oa ds, ou la limite du rapport cle I'angle de deux binormales
(ou de deux plans osculateurs)
.en deux points infiniment voisins, I'arc ds. C'est la torsion i de la courbe gauche en fiI.
On a finalement

E: l,

:0, (: 0 i p : -!,"i' Q:0, r :!.

I

({6)

Cherchons maintenant les courbes de I'espace dont les normales sont les tangentes fiIr la courbe (r). Pour que le
point L (n, O, O) dcrive une de ces courbes, il faut que sa
vitesse soit perpendiculaire M; donc
lrl
v-

dnlds:0

,+H -0,
ou

* s:

te.

{43

CODIPOSITION DES VITUSSES.

il

Si O est un point tixe sur la courbe (c),

faut que

+ fA : cte.
dcrite par le point A est une dueloppante
arc OM

La courbe (y)
de (c).
Menons une normale MN faisant un angle 0 avec la normale
principale My la courbe (c). Si la loi de variation de I'angle 0
est quelconque, la normale MN dcrit une surface rgle gauche
lorsque ilI dcrit (c), Proposolls-nous de chercher quelle doit
tre la loi de variation de 0 pour que MI{ reste constamment
tangente une courbe (f) de I'espace, c'est--dire dcrive une
surface dueloppable d,ont (r) estl'arte de rebroussement.
Si N est le point de contact de MN et de (I) et I la mesure
du segment MN, les coordonnes de l\ sont

r:A,

U:lcos0, :lsin0.

La vitesse absolue de ce point pour projections sur NIn, \[y

et Mz
:

I cos

P"(ls

I sin

i.y:

I cos 0

0 -T- d(l cos 0)

--i:-

,
u;: -- r +-,r,

-,

Mais eette. vitesse

suivant la droite

doit tre tangente (f) et, par suite, dirige

Mi\. En consquence, il faut que

a:0 et
d'or

d,(l sin 0)

I'on tire

'3

:!7,

Ufr

lcos0:p,

I *,r'r, u'('T'

u)

-I

({ 'I)

cos o

d(l

g o)

r
If'9.

- o;

({8)

la dernire quation peut s'crire

art

:!!:

d,oir g :

oo

(re)

L'quation ({7) montre que la perpendiculaire, abaisse du

point N sur la norrnale principale My, coupe celle-ci au centre
de courbure C de la courbe (c).

t&4

CINEIIITIOUE

Laformule (19) donne la loi cherche de la variation de 0 en

fonction de s lorsque MI{ reste constamment tangente une
courbe de l'espace. On voit qu'il existe une infinit de solutions,
puisqu'on peut donner une valeur arbitraire 00. Si MN reste
tangente (f) lorsque M duit (r), une autre normale MN'
(r), faisant un angle constant avec Ml\, restera aussi tangente
une courbe (l'') de I'espace, et le point de tangence N' de cette
seconde normale avec son enveloppe (f') sera I'intersection
de MN' et de la droite ilIC.
La rlroite NIC, mene par Ie centre de courbure de la courbe
primitive (c) paralllernent sa binormale, est la droite polaire.
Elle engendre une surface rgle appele surf'ace polaire. Les
courlres telles que (f) ou (f') sont des deueloppes de la
courbe (c). Toutes les dveloppes sont sur la surface polaire
de Ia courbe (r). Cette surface polaire est une surface dveIoppable; c'est I'enveloppe des plans normaux Ia courbe
donne.

1,21. Exercices 82 98.

82. Les coordonnes

:
polaires d'un point lI sont la distance p
O1\I, l'angle 0 de ONI
,f que fait, avec Or, la projection de Ol[ sur
le plan de ny. On peut tlonner le rnouvement d'un point
dans I'espace en coordonnes polaires par des quations de la
avec Os et I'angle

forme

P: fn1), :fr(,
Q

:(/).

Trouver, par une mthode analogue celle tle l'article 96, la

vitesse du point M et ses projections algbriques ?/p , a 0,.u+ sur
I'axe OM, la tangente positive au mridien et la tangente positive
arr parallle du point M. \rrifier les formules obtenues I'aide
des quations perrnettant de passer des coordonnes cartsiennes
ux coordonnes polaires.
Ro.
___r.

:.

,': (k\'+
\r/r/ o'(#)'+
'

_
",
"P -

{P_.

dt

P'sinso

(#)',

d0 U?:pSlnVZ;.
d4/
^
Ug:P7,

145

COIIIPOSITION DES VITESSES.

83. Trouver, par I'application de Ia mthode de Roberval,

une construction de la tangente la courbe reprsente, en
coordonnes bipolaires, par l'quation
PP'

az'

8/*. Soient O et 0' deux points Iixes, M un point mobile,

dcrite
p et p' les longueurs OM et O'M. La tangente la courbe

M' lorsqol:

Par le

no, 1k: cr"),

:otnt

passe par le point d'intersection des perpendiculaires menes

r"*rpu.iin**.nt en O et O' oNI et o'M. La trajectoire de M est,
d'ailleurs, une circonfrence.
85. [Jn avion met trente-cinq minutes parcourir les 50 kilomtres sparant deux villages et B; sachant qu'il soulle un
vent constant de {5 mtres par seconde perpendiculairement
AB, trouver la vitesse propre de I'appareil en kilomtres
I'heure.
Rp.

: {01.

86. IJn avion possde nne vitesse propre de {00 kilomtres

I'heure; il met une heure dix rninutes pour aller de A en B;
saclrant que B est, exactement au nord cle A, 90 kilomtres
de ce point et qu'il souffle un vent rgulier ayant Ia direction
I\E-S (45"), dterminer la vitesse moyenne du vent et le
temps que mettra I'avion pour retout'ner de B en A'

h. ou 8,07 m. s' et 46 minutes'

8?. [Jn avion met un temps l, pour aller de A en B et un

Rp.

29,{ k.

temps Iz pour retourner de B en A; sachant que I'appareil ntarche

regutiarement, qu'il souflle un veut constant inclin de 60" sur
la direction AB et que la distance de ees points est /, dterminer
la vitesse du vent et Ia vitesse propre de I'avion'

/l
Rp.: u":l(--

\r,

1\
t,)'

.l

,,
(r

- -l

tz-

'l^

trk'
10

r46

CINIIIATIOUE.

t 88. [Jn avion dont la vitesse propre u,. est constante dcrit
une piste triangulaire aBC en deux heures cinq minutes.
Le
triangle aBC est quilatral, la longueur d'un ds cts
est de
90 kilomtres et il souflle un vent rgulier, de l0 mtres par
seconde, paralllement AC; dterminer la vitesse
propre de
I'avion et le temps rnis par celui-ci pour parcouri, l,
BC
et CA.
: rt: t37 krn. h.; lt : tz: i|gm{gs t
(89 (.). Deux avions avan[ la mme

Rp.
i,,
E

te:.53,ogtl

propre partent
'itesse
du mme arodrome a. L'avion
{ vole lurqo'a unu
villle B et revient en a sans s'arr[er; I'avion z vjrisqu' Ia
villIe c, la mme distance t de a que la ville B, ei ,*o,,rnu
en.a comme I'avion {. Les droites aB et ac sont rectangulaires
etiil souffle un vent rgulier dans la direction ac. ilIonter que
I'avvion 2 rentrera plus tard que I'avion {.
sachantque
L
/:'[20 km., tt,.- tOg km. h. et que I'avio'{
arri"ive dix minutes avant I'avion z, caleuler la vitesse clu vent
ur.
enssemble

Rp.: tz-tt:

.'i

:Jl

3'-Y''l*\
\ tI- -)i

u':

{0'8 rlr'

sec'

.. .90. Un avion pointe constarnrnent vers un clocher o; il est

par un vent constant; tlterminer sa

' chaque instant dport

trajectoire absolue.

Prendi'e 0 pcur origine et c()mmrj axe rles ff une parallle

la direc_
tion d* vent;si c etg sont ies cotlrtkrnnes d'une position
qur,lconque

d.e

I'avirin.

ii

vient

Ur:

gr

Itr:-,--,

Yn'*
dr
tlt

Rp.:

!+
v

ttry:

a'

trr* * Ur,

\H

-Ltr ^;--j

nz

:'

'gt'

dA

_:11

dt

"r!'
_ae

-Cg

t'r'

(*) Ce problme correspond la clbre exprience de ,Uicirelson;

il suffir tl,y
remplace| respcctivement les vitesses d.e I'avionet du
vet par celles de la lumire
et de la terre.

t47

COilPOSITION DES VITESSES.

91. [Jn avion suit une piste circulaire de rayon R. La vitesse

la urachine est constante; il souflle un vent rgulier
de vitesse u connue et I'avion met un temps T faire un tour
complet; on demande la vitesse u, de I'appareil.

propre u,

d,e

Prentlre pour origine O des arcs (ou rles angles) le point oir la parallle la direction du vent, tnene par Ie centre C de la piste, coupe la
priphrie de celle-ci. Si lI est, une position quelconque cle I'avion et
a I'angle OCII,

aI:

u'L

1t2,

-lLaou,, sin

a,

I'}o:

'
dt

et, le radical dtant touiotu rs pris positivement,

Trz

R:

da

a, sin a

r/-

-i-lrrf -

uZ

cosz a

ou eucore, en posant Ar
P -l'

(1

T
t'7
h')un;
.nJ : 4 I

kz cos?

a ,le.

Le second rnernbre est une intgrale elliptique cornplte; des tables

fournissent sa valerrr en fonction de ft.
Lorsque h2 est petit relativement I'unit, on peut obtenir le rsultat
cherch en dveloppant le radical en srie. En s'arrtaut au terme du
seconrl degr en k et en intgrant il vit'nt

(t

({

- k)'\(r-

'

kz)un}

: ,- (t - i),
9)-,,nr
4/

eR,

et approxintativement, en ne conservant que les termes en

n,,.

h2,

:2"R +V4t'tt' + 3r*T".

JT

un

systme d'axes rectangulaires Ouyz

tournant uniformment dans le sens positif autour de Os en
effectuant un tour complet en une secoude. A ces axes est li un
axe CD parallle An e coupanty au point C. l-,'ordonne de C
est f 50 centimtres. Le point D, d'abscisse -f 30 centimtres,
es[ le centre d'un disque de 30 centinttres de ryon. Ce disque,

92. On

considr'e

{{8

cINMATIQUE.

dont le plan est perpendiculaire CD, tourne uniformment

autour de CD, de gauche droite pour un observateur couch
suivant CD, en effectuant deux tours par seconde.
{o Trouver les projections des vitesses des deux extrmits
M, et M, du diamtre du disque situ dans le plan OA et les
projections des vitesses des extrmits Mu, M4 du diamtre
faisant avec le premier un angle de 45" dans le sens de la
rotation du disque;
o)o

Chercher les lments caractristiques du mouvement hlicodal tangent.

Units imposes : mtre, seconde.

{,89; n$: 3,?8;

1,26i Uzy: {,89; Azz: - 3rT8;
1)z:
9'66 ;
4rttl i
Asu: 0178; l)sz :
1)t* :
u4o:-1187i us: 4,55; l)az:-2,66;
h:-1,26,
0s: 14,03; l':-2,8{;

Rp.: 7)L:-5,03i uN:

Axe hlicotlal

:0,4; r :2*'

93. On considre un solide mobile. I-,e point A, dont

les

coordonnes sont l, 0, 0, a une vitesse de { mtre par seconde

dirige suivant Or; la vitesse du point B de coordonnes 0, {, 0
est dirige suivant Oy et la vitesse de C (0, 0, {) est perpendiculaire Oz. Dterminer la vitesse du point qui, I'instant
choisi, concide avec I'origine, celle du point D(1, l, l) et
les lments caractristiques du mouvement simple tangent.
Yrifier les rsultats fournis par le calcul I'aide d'un raisonnement gomtrique.
Units : mtre, seconde.
Rp.

uo*:1,

Uoy:_ 4, Ltoz:0i

unn:0, uou:0, unr:0.

(:0;
E:1,rs:-1,
f):0, 8:4, T:1.
(rotation instantane)'
pE + q4 + r'(:0

Axe instantan de rotation

fi: I,

:1.

149

COMPOSITION DES VITESSES.

g&. Les

vitesses des diffrents points d'une droite

d'ttn solide

anim d'un mouvelnent quelconque sont, un mme instant,

toutes parallles un mme Plan'
Plan perpendiculaire Ia conjugue de la droite donne.

B d'une droite de 60 centirntres de

Iongueur se meuvent respectivement sur une parllle OA

95.

Les extrmits et

coufrant I'axe On et sur I'axe Oz. A un instant donn, la vitesse

du point A, dont les coordonnes sont /10, 20, 0 centimtre,
est de 3 centimtres par seconde; dterminer Ia vitesse de B,
suppos situ sur la partie positive de Oz, et les projections de

la vitesse du milieu NI de AB.

Les plans normaux 0y et Oz mens par A et B dterminent la
conjugue de la droite donne; il suffit ensuite d'observer que les
proj..iions des vitesses des diffrents points de la droite sur celle-ci

soni Og"tes ou que le mouvement est tangent au mouvement rsultant

d'une rotation inconnue autour de AB et cl'une rotation connue autour
de sa conjugue.
Rp.

l)s:

0,

any

: 0,

ul{n:0, u*o:32,

l)ts"

:-_

I)Nrz:

;t

-j

96. Quel est dans I'exercice prcdent le point de la

droite AB dont la vitesse est minima et quelles sont les projections de la vitesse de ce Point ?
Si la droite AB fait partie cl'un solide, il existe une inlinit
de mouvements instantans de ce solide qui conduisent la
mme distribution des vitesses pour tous les points de la
droite AB. todier I'ensemble des xes hlicoldaux de ces
diffrents mouvements et dterminer le lieu de ces axes.
Le point dont la vitesse est minima est I'intersection de la droite B
et de la perpendiculaire commune entre cette droite et sa conjugue'
Rp.

l;:8 i

:4i

X:32.

t'o

:01 Uy:
-

l)16

\ z:1,2'

Tout axe hlicoiclal d'un mouvement envisag coupe orthogonalement

la perpendiculaire commune la droite AB et sa conjugue. Le lieu

150

crNilArrouu.

des axes hlicodaux est une surface rgle dont le plan directeur
est
parallle AB et la conjugue de AB cette surface admet la perpendiculaire commune ces deur droites comme directrice. on p.ut
reprsenter par 2)., ).,
projections d,une rotation arbitraire
- 2), les
autour de AB; les proiections
de la lotation autour de la eonjugue
de AB sont
0, 0. L'dguation de la surface rgre forme par les

#,

axes hlicodaux s'obtient en liminant ), entre les quations

aOI

l(2y

z)

80).

/
3\
1B+%(etr+i)az).c
40/
\

2r+ 40

),r

- (

2),

, 3\

4a)

g),

9-l Par les diffrents points d'un solide en mouvement, on

mne, un instant donn, les tangentes aux trajectoires dcrites
pr ces points. Montrer que ees tangentes forment un complexe
identique celui fornr par les droites normales leurs cnjugues. Trouver l'quation de ce complexe.

Le plan men par M perpendiculairement la vitesse de ce point

est le plan polaire de M; il passe par la conjugue du support de la
vitesse de M.
Si to et o sont la roLation et la translation instantanes relatives
I'origine, I'application des fornrules de I'article 68 donne comme quation cherche du .Tlprr

(ruo)

u et a

(")r-(iru + i;; irorr;-

0,

reprsentant les coordonnes pluckriennes cl'une droite du

complexe.

Le complexe est du second ordre. Les droites du complexe situes

dans un plan enveloppent une conique et les cnes du complexe sont
du second degr. (smroeurr,rcs, Gom. ilu mouaernent, p. llr; Konnrcs,
Ctumatiryre,

p. 52.)

98. une courbe (r) tant donne, chercher les conditions

pour que ses normales principales soient les normales principales d'une autre courbe (c'). (Problme de J. Bertrand.)
Soient Mnyz Ie trirlre principal cle (c) et p:
-nr, q:0, r:1- ,r*

rotations lorsque M dcrit

(c) avec

une vitesse gate l'unit.

COMPOSITION DES

{6{

VITESSES.

Portons une longueur llMt : o sur la normale principale My (c).

Le point M' ddcrira une courbe (cf) avec une vitesse
t)a

: 1 -!.

t)a!

:X,

ao.z

-:

Comme MIII' doit tre nortnal (c'),

da

d':o'
Si

0 est I'angle de u" et de Mo,

-! P1:

uacos

0,

-2

:uo

sin

0.

La rotatio n, autour de MMr, du tridre principal de (c') est

que My soit la normale principale (c'l,

dg

,t,

il

faut que

- ff.

Pour

0'

Rp. : Il doit exister entre les deux courbures de

relation linaire

(t)

une

AB^
P

+;-c'

.t que I'angle 0 des^ plans oscupar tang 0

dinn
lateurs des deux courbes soit
- - $. lDn*uout,
Surfaces,l. I, 21.)

It

faut, en outre, que

Thor. des

e,

P.

It2

cINErATl0UE.

CHAPITRE IV
Composition des acclrations.
r.

FoRMULES cni'qnaLEs.

1?^?^. Thorme de Coriolis. Considrons un

point M mobile pr rapport un systme d'axes Onyz qui se
meut lui-mme par rapport un second systme O'n'y'2, considr comme lixe.
Prenons les mmes notations qu' I'article

0m

94; nous aurons

: t: * u, + AW + xg.

L'acclration absolue

eo

f,

du point M est donne par

a:#'
on a donc

- d,eo , -dru, , d,rq , d,ru,

?o:
dtrT* arr+U arr*u rW
, , (dn d,rtL , ,tg drt, , da d[\
- - \A dt -r rtt dt -r,It dt )
, dzn- dzy- dzx-

({)

+ d*ut* ffirr,* *uz.

L'acclration rl'entranement , ao point M est I'acclration

absolue d'un point li aux axes rnobiles et coincidant, I'instant
donn, avee le point M. Cette acclration s'obtient en supposant
dans (l), *, y, u constants; ce qui donne

dreo ttru, , dru, . dru"

?,: drr+* atr+Y dtr+fr tttp'

(2)

L'acclration relative v" ao point lW, de coordonnes rela-

1S3

coilposlTloN DES

^CCLRATI0NS.
pour projections sur les axes mobiles :

tives fr, a, z, a
tg dz| dex on
\' a donc
-tz

, tz t 112'

La formule

(l)

d1n

?n

dt,

_
un

dW

uz

_
-t dzx ur '

(3)

41,

dtz

montre que I'acclration absolue est la

l'accsomme gomtrique de I'acclration d'entranement, de

lration relative et d'un troisime vecteur
,tA du, , dr, dut\
/dr d,u^
-r
TAi dt )
[a a dt dt
auquel on donne le nom d'acclration complmentaire
_6)

Yc--

(4)

ou

donc
d' icc,\rution centripte cornpostje. i\ous aurons
t_

(5)

lo-9,*fr*fc
t.
et, en proietant sur trois axes'
?n* : ?rn * fnn * f'*'

?oY

?tu

fna

* f'a'

?o":frr*Pr"*frr'

123. Expression de I'aceIration complmentaire. - Si dans l'quation (4) donnant I'aeclration complmenta

Uoi,
# n^' leurs valeurs
", # ,
de larotationinstantane i dcs anes mobiles (108)'

fte ,nous

en fonction

remplao

nous obtenons
'o*

:,

(uo,

J/r*, + X ''/1,4 +f,

//"'

ou
(lA
ds
-\
* * -tt, * *uz);
relative du point [I est
d,r- . dA- dr' -ut'
ur :
t
+

?,

or, la vitesse

2,,('l,o

ldn -,r
\.rr,

dtu,

*uz

tht

I{ous avons donc

i gr:Z"(,laur.

(6)
I

t84.

CINIIATIQUE.

Reprsentons pr fryr fy, fcz les projections de I'acclration

complmentaire sur les dnes mobiles; il vient

dg\

dz\
^f dn
-rii), ?,v:r('
n-, *), |,,,'\
\'/

6r(,dr
?,n:u(oa

?,,:r(ryr_ry)

La frrrmule (6) montre encore que la grandeur de I'aeelration complmentaire est donne par

?r:

Ztlursin

(, [).

cette acclration est nulle dans trois cas : lo quand le

mouvement d'entranement se rduit une translation (r : 0) ;
0)o lorsque le
point M est au repos relatif (r,:0); g" quand,
et % sont parallles.

124. Acclration d'entratnement.

?":

On

. drw . dru, dru"

dtr+* at, *a an +* ,'

atio

Or,

er

*:.//ua

#:,t(#r,

+ tu,,6,u^;

des expressions analogues donnent les drives

Donc

d,u,

fi

+y

d"

",

et de

[.

d,"W . drh ,,dr ,

d +*-fr:i/ dt (rur+Uuz*zttr)*-//a(nlul|]-+y"d/i.du,,+r"tZ"a1
:*t
+,/t' lJt' (* u, + v u, +a[)]

:fl

td1 -e

{r,

*,/lw'dlac'.

D'autre part,
de,

dt

t\ =

Er,

nu,

ut,

{55

COIIIPOSITION DES ACCELNTIONS.

d'

d"%
dtz
-:-

dro

dt

: #,,. + ffA + # a + E,Lt,a +,,J,t,u" + (Jt"u,

#:ffa +#t+ffn* ,/d,,t,.

On a donc finalement

- + d( - +'//"ruo + "'/l..dw -t + filafilae'

*
i
Aiun
iw dt,q
dE_

f,:

d"r',

Comme

o:Frrr+qur+rut'
ona

*{ata

d(,)

-:clt

;o

dn- du - dr - *^=-1 ,--.-.?:

r,//au,
q,'/lau, I-,-:l
u"
aru'+ iin, + i + 7t,({,au, *

ou

do: dn- du- dr,tt iut + (ttrtz *,Jtut'

Les projections

d"H

sur les exes mobiles sont donc

#,#,#,

comme si les axes taient fixes. Par eonsquent, en projetant

l'nrretion /tll srrr les xes fnobttgs. on a

?"*:
e,v

ff * q(-*' + #t, - # u * q@v -

: fi + rE-p+ #. - H I

?,":

fr * prt-

qE

q#,

- !; . *

r (qx

(rn

qr)

(rn

pz)

- ra) -.p(pv -

qn)

-r

-pz)'-

q(qz

(e)

-rv)

t?.5. Projeetions de l'aeclration absolue sur

les axes mobiles. -- On voit d'aprs ce qui prcde que

{56

clNMrIouE.

les projections de I'acclration absolue sur les axes qgLi-I"-e-s

sont

ton:

lj *q(-rl+ #^-Ha

+ q@v-qu)-r(rn-px)

+z(a'#-,H)
?ou

:ff

+ rE-p(+Yt. -#x

*W0,,,

I r(qr-rY)-p@u-

qu)
(10)

+u(,t;-,#)+#,
*
p(r
q_-'+
yo, :
- pr)- q(qr - rv)
H, # n I
ff * p

tt"t
+z(r9_
-'l dt)+ dP'
d,t
v
d,zx

.- 4'

$tf Ae. Formules de Bour.

"'

Par

le point fixe O'

menons un vectew O'm gal la vitesse absolue u,, du point M.

L'acclration absolue " a. M est la vitesse absolue du point

hodographique rn

'?":#'
Reprsentons pt t)ae, uoa, ao, Ies projections de
axes mobiles: il vient

ua:

utuo

uzr)oy

-uo

sur

les

tttun,

et

?o:

dn^ , dW . aut
-(luo* , -d'lroo
ur +, =duo"
ttt
uov *
,,"* +
d,t
i ,"u * u^- dt +
di
dt

ou

?* :,/,trr-

u^ff + rrp * u1+

En projetant l'quation
nons les formules de Bour
Yon

\uo"

rUou

(ll)

PUoa

sur On, Oy et Oz, nous obte-

?ov

t)

* +,

9o':

(1

SUon

*+

ft)a

FUo"

*'dtdn!! '

(12)

. TOITIPOSITION

nrtloris.

ons lcct

Si dans ces formules on remplace uo,

valeurs

(ll9)

uou

157

et u* par leurs

dn

t)a:E*qn-rA+ ai'

, +py-qn*

4l

ud:-t

l)as:r1+rfr-Pf,+#'

*,

I
--

on retombe sur les formules (10). L'avantage des expressions (12) est qu'elles sont beaucoup plus {hciles retenir.

Rnu.l,ngun. Le calcul que nous venons d'indiquer

donne

une seconde dmonstration du thorrne de Coriolis.

127. Distribution des acclrations dans le

soient (s) un solidg Pq!4e

et Oya@S-eme
0'r'y'z'
pal rapport au systme d'axes lixe

mouvement d'un solide.

invariablenrent li au solide (S). L'acclration d'un

point M tle (S) se rduit I'acclration d'entrainement. Elle
/1,24). I.,s formules (9)
est donc donne par la formule (8) (art.
donnent les projections de cette acclration sur les axes
mobiles.
Il existe, en gnral, dans le solitle un point qui, I'instant
cgnsid-r, a une acclration nulle, Ses coordonnes , !, 7"
r"i donnes par les quations du premier degr

tr".t

ttE qC
+

rr,

dq-

i -

dr.

A o+

q(pa

qr)

r(rn

-Pn)

0'

dr,, ? piv ilr n dP^. r(tts r p(pa 4U) : 0'

rE
+' * -'ai ^ +
- O+ (t(
dp dq
+ Ttlru - 1)z) q(tp - r'g): 0'
+ p\- qE, + y*o

fi

Ce

-i*

point porte le nom de centre des acclrutions'

128. Acclration centrifuge compose. - si

:g,
relative est tlonne par

I'on connait ';, ,

et r, I'acclration

lr:?,-V'-6*'

158

CINUATIOUE.

Le vecteur
pose.

?c

porte le norn d'acclration centrifuge corn-

L'acclration relative est gale Ia somme gomtrique de

I'acclration absolue, de I'acclration centrifuge compose et
de l'aeclration d'entranement change de sens.

II.

t Zg. Problme.

_
-

APPLICATIOIS.

Un disque tourne dans son plan,

avec une vitesse angulaire eonstante

o' autour de son centle o,

(fig. a5) ; il entrane le centre o, d'un second disque situ dans

le mme plan. Le second disque tourne, autour de Or, par
rapport au premier disque et dans le sens oppos, avec une
vitesse angulaire constante or. Chercher la grandeur, la direction et le sens de I'acclration absolue d'ot _pg_1.L3_jpmftg-

nant au secon{3-r.UgJ}_lit
l; instant cnsid6, s.-1rr Lr.-g1ilgk

ct"'
t.

sq*e.tt,4s-L9,

""'

.,'t
..\

l'/'"" tri,

Posons

: rn,

: t'r.
Rapportons d'abord le mouvement de P u premier disque.
Le r@
que nous
obtenons ainsi est un rnouvement
010'

i
Frc. 45.

021-[

circulai re u nifo nne . L' acclr at ion

relatiue correspondante se rduit I'acclration centripte.

Elle est dirige suivant PO, et pour grandeur ,3,r2.
L' acclratiln d'gnlra,neryellt gst I' accllation qu' aurait le
pint!_P-gi lg.lecond disqug ,gtaij li aq_premier. Elle st ainl
dirige suivant PO, et sa mesure est r?(r, * rr).
Enfin , l'acclration compLmentaire a comme expression
ou

: Zl//c,/+'

Le vgc_t_eut_est perpendiculaiJe gu p.Lan 4e la figurg. u- es.t

tansefrt 3. ta trtteqt@_relative circulaire de P. Il en rsulte

159

COIIPOSITION DES ACCLRATIONS.

gue .g, a le sens du vecter,r

perpendiculaires,
?r

QP. De plus, puisque

: t"rrr :

", "t +

sont

g"t

"r&.
La grandeur de l'acclration absolue est donc

?a:

arz

alQ"n

rr)

2utrarrr: olrt *

(,o,

t^rr)trr;

elle est dirige suivant P Or.

: l$lg1qggrunaqt q"'on ait

h__u)2-(,
et che-rchons I jrcclg$tion .4_un pqint quelc,ggugJJlg qc.ond
digrc.
Puisque les vitesses angulaires sont constantes, I'acclration
relative peut se reprsenter par le vecteur 12[IO, et I'acclration d'entrainement par 12lIQ. Quant I'acclration complrnentaire
1,,

2'llov;

'

sa grandeur est

?r:2au'r-*tozrll0,
et son sens coTncide avec celui du vecteur OrM. On a donc

':2t'120$'

Par suite,
?"

r,r, ( Ifl

+ ,uq + 2qM) -

t,)z

0,

u,.

Si nous traons le paralldlogramrne OrOri\IOl (fig. 45), il

vient

e,o:

ozlCn.

f{ous savons, d'ailleurs, que le mouvement du second disque

est une translation
circulaire uniforme (ar.t. 103) et que Ie
-:
point M dcrit uniformment la circonfrenr:e tle centre Cr.
J Cgnsgrvo$ .t'ltypo -.
le rle des deux r otations ou, ce qui revien[ au mmE, her'hons
rl
l'acclration de M

P{-.t-.j

-d

160

CTNiTATIOUE.

rapport au second disque pendant que eelui-ci tourne uniforOn voit, par un
raisonnement r
que I'acclZration
de M est reprsente par

(":otffir:r,lzM0z
oir

Itl Cu

lll Cn.

on retrouve les deux mouvements de translation examins

I'article 103. on constate que s'ils conduisent la mme distribution des vitesses, la distribution des acclrations est
diffrente.

180. Acclration dans le mouvement plan en

coordonnes polaires.

Soient

?:fn(,0), 0:(l),
les quations du mouvement (96).

r*

)@-Iglg!i{.pgl,

un sl:i!lqg - a u x i I iai re-srr t rai n g--de!$

ta p,p !t' ! -

lb mouvereq!_de _Q{_gut_o_u,r _du _pqlg_g L'acclration

point l\I est alors la {isgLgqp_d'une n@,
d'

un

e a p1i! rat

ig-tr_ d'_qrylra

n e-4qe n t _ e

d' u n e ac ggl I4!i ol_go

du

m-

ryUta[e{
t. I* *gg1.*gnt relatif est reg[ljgnq l'acclration lelative

teil

suiuant I'ane

orientW

se

Sa valeur algbrique,

tf.

,. L'acgtilu*lgn d'entranenrent est I'acclrltio.n -do p.gir!-1\

*o*tt"* p"*ititir. qoi,- mnridffi;.

point

d.c_{ij-*glre circonfrence avec

la valeur rfnO
rr0

't:
F-r

dt

M.

une vitessg angulire dont

{6{

COMPOSITON DSS CCLRATIONS.

Son acclration se compose donc

Selrtlgllg_

, l" @-

dop! la _valsltr 4gblique, estime suiuant l'ane

orimt MR /oisant I'anglt

Ifi

auec l'ae orient

,#,
2" d ogt gglglg$Uo
Eleq abe.fjiq"-, prt*" t"nr,:t_t'
-

J. U@-t'"rt-lefti""
r, Ip-:re-q[e-rt

$JbgAg!.

"qt,@a W

."f
?"

ro'P.

OM, est

:2l('t'u''

lairc.
te I a r g [9fu1 q -es t--psfpgdicu
-@
.l-o_!..
dqqt
cglali
fu"19* Lpqt
o - qui*rep rsUr

,:

2'ot;r'

Si la rotation s'effectue dans le sens des angles

oo: * trt
t1gelq-Q$@aleur

croissants,

positif et si la vitesse de glissement

c'est--dire si

algbrique

ff positive,
Lerj-_{yige parall{gllent IIR da+r le_ qqqp prme de cg!.Ug.
Changer le sens d'un des vecteurs r ou [, ce qui change le
signe a" H ou de ff, rerient changer le sens d* f,. blrq"squent, la valeur algbrique de cette acclration, estime
suivant I'axe orient MR. est
En rsum, la projection algebrique yo* de l'acclration sar
I'ae O M est

tmdis qae laJtrgiec,tiglt, al4brhue

_*o de

ljc_cgJejaliol sur la
lgsens des arcs

peendicul-Alre_ au rayog :e_qlleur, oriente d_+ns

9un

uu uP
: P u.tt
+ 'J^ dt ,i'
6U
11

t62

ctnuett0ur.

La grandeur de I'acclration est donne par

?,:

l#-'(#):'* ['#*'#

#]'

La drivation des formules de transformation

g:Psin0,

fr:pCos0,

permet de vrifier trs rapidement cette expression de I'acclration.

131. Acclration d'un point dcrivant une

cyelolde.
pgrnt

ttqrybg$_l_q.:l*t*t,"n

i.*@

_U_$!T1 grcgnfllrug_Ig4grfi yniforfl,mwt sur uW

qlels

Prenons un sySlbe*-d-,^QgmpaFison auxiliaire anim d'un

mouvement de transLatiorz dont la vitesse est celle du centre O

dffi

L'acclration de M est la rsultante de I'acclration d entranement, Ui es!-lgllg, puisque la vitesse de O est constante;

de I'acclratio"_:9*plSrnentarre, nulle
egalement,
-:::-::--:
le mouvement d'entraine-

H
'?

,-- i /i
t

,t',:,
"i,

ment tant une translation,

et de I'acclration relative.
qui se compose d'une accl:3lp1_tqnge$'_.1_le_rsl]r,
po'Lqgg It vltepg_e- 4e fqgtion est uniforme, et d'une
Frc. 46.
*ccetrrtion norrnale ,ozr diry"i@_fUy_ag[_ M O . L'acclration abIue de M se reduit-dot
azr; elle est dirige suivant M O (fis. a6).

Rlyox on

couRBURE DE

cjtgg glel e qq 9 _ W

.11

g3_e-_

pendic_ul?irgglenl,Lu plan

LA cror,oun.

. tt tg:o
de_

!g.

Wrg

-g.

Le mouvement de la
s_tpp l&9,*__9 n_Q._Ue r-

figure et une. t.Tlryl{gl_dbgt

{63

COMPOSITION DES CCLNATIONS.

la vitesse I est celle du point O. ITous saYons que Ia grandeur

de cette vitesse de tinslation est gale Ia grandeur de Ia
vitesse relative de M (96, 2), c'est--dire gu'on a
tf. = fL.

Ac:

On pert .egpt"c*qr r par un coupl.e de rotations - do-q!*lecette condition

4[gg_ell gll&-. On obtient un co_uple vrifiant
rotation trr tl
une
et
O
en
en introduiiant une rotation
point de contact A de la circonfrence et du chenrin de rouleen O se dtruisent; te mouveryqgt-de tg
ment. Or, r et

-,
ttt
cllggl&!Igg__g$_aqt.- tUg""t n
"tt
suivant MH perpen}I,
dirige
en A (cf. art. {36). La vitesse de
diculairement AM, a pour grandeur
u

t,l. ASI.

:2r

cos cr, cette formule revient celle dmontre

Comme ANI
autrement I'article 96, 2.
0n a, de pltrs,

?":

Yr, I

pz

r^i

'n<

<

mrs colnme
?o

il

(f cos d

t'Jzr eos c[

AM

- tt l-'

vient
M

(e_

osAM2

et
P

2AilI

suffit donc de prolonger MA d'une longueur A0 gale MA

pour obtenir le centre de courbure C de la cyclode.

Il

132. Rayon de courbure de I'hlice. - ConsidIl clecrtvant

dcrivant uniformment lrne hlice trace
int M
rons un potnt
*or on cylindre
point.

f!_*__ftyon

R. Ch.t.hon. l4clratioJr de

ce
f,

t64

CINilATIOUE.

Prenons un systme auxiliaire anim d'une translation paralIole a lb"e do;ififfi

:---tr

O*

proj..tion-

de_ M

jsur I'axe. Par rapport ce systme

auxiliair., l* point M .*t *ni*id'un
mouvement circulaire uniforme.

L'acclration d'entranement

gggEIA'-.-L

:;'"

pl-r-.l1alrt

et ;

l9rl!

H u#i,':;,;:^::;-,,
i",--trJil,, iJii',T

*' me).
\ t,r, *glg3$"
'-'=

i,

to

-*','o(
t',vlt

Iglgtif_Sg rdolt ',I'

une acclration r.**.r. . f"oe'u
Lb..l*tio" rbrrn* ar p"rnt fVf ln r l',
Frc. 47.
est donc ,ozR; elle est ilirigee sui- f
vant la normale Ml{ du eylintlre au point lVI.
Comme le point se meut uniformment sur I'hlice, I'acclration absolue se rduit I'acclration rhg.g"LUS.nor"male (l'acclration absolue tangentielle est nulle); donc
fn : orzR
et NIN eX la normale princWalffi
L,"
1ites*g du point M se compose de la Y@
et de la vitss d'entranement parallle I'axe Oz'du cylindre;

ngrcm

'

la trajectoire relative circulaire.

Si i est I'inclinaison cle I'hlice sur

cylindre,

il

le plan *'A' , normal

au

vient

oR:?'cOSf, ,:

tR.
cos

et l'quation
nt2
v
?^

Yrr

tlonne
P

ro.,rr.

: R({ *

tgt

i)'

RrurnQun.
- Sopposons que le point M dcrive I'hlice avec
une vitesse algbrique a,: l. [,e tridre principal de la courbe
en hI se compose de la tangente Mr, dirige suivant Ia vitesse,

t6s

COMPOSITION DES ACCLRATIONS.

de la normale principale My : lllN et de Ia binormale

Mz,
est
un
perpendiculaire ilI et My. [,,e ffiorvement de ce tridre
hoo"ttnent hlicoidal pour lequel Oz' est I'axe hlicoidal. Les

vitesses de glissement et de rotation sont, respectivement,

^/*usini:sini

ucosx
:-:-'

et

cos?

RR

La rotation instantatre relative au point M est gale celle

du mouvement hlicodal. Or, on sait que (120)

p:-!.

Q:0,

f:-,

I
I

et comme, dans le cas de la figure 47, la rotation est parallle

Oz' et a le sens de cet axe,
cos2 i
sin i cos i
,\
: t;) slfl ? :
f)
rR't

^-

On a donc
P

R :
*

R(t *

R
rg'i)' !: -.i" i."*,

9R

,*

g,t'

Tout le long de I'hlice, la courbure et la torsion

sont

constantes.

L'angle i est cotnpris entre t et fr; ses lignes trigonom,

tri ques sont positives; la valeur du
ryon de torsion et celle de la torsion sont ngatiues pour le cas de la
/
figure 47, oir I'hlice est dentrorsunt,.
-iq
Si l'hlice est sirtistrw'sum, comme
tlans la figure 48, HI, NIy etilIa ont la -,
dispositi indique. l,t rotation '4 -'Frc. 48.
instantane relative au point ItI, gale
toujours
est
parallle Oz',
hlicoidal,
celle du mouvement
rnais de sens oppos, et ses projections sont

et

il

'p:
vient

to

sin

f,

\,. t1

:0,

'l

f:

to (los

?R
t:mgi.

p:ll({+tg'q,

l,a torsion est maintenant posit,ive. (Cf. art. 3'1, 6, et ex. 36.)
\

t66

crNMrreun.

183. Exercices 99 104.

99. Drerminer

I'acc-

- le problme tudi
lration du point P du disque O, dans
I'article l2g, lorsque les vitesses angulaires t,ll et .z sont
variables.
Rp.

(#- i):

: ?'o:tt . (#)j + d
.
["t
F", -,o,)n
{rrnr,['tr'^-to,), +#(#

- #)]

Examiner galement le cas o les rotations ont des sens quelconques et chercher l'acclration d'un point quelconque du
disque Or.

t00. Trouver les projections

des acclrations des points M1,

Mr, M, et M* du disque mobile dont on a tudi les vitesses
I'exercice 92. On supposera les vitesses angulaires constantes

et I'on prendra comme units le mtre et la seconde.

Rp.: lm:-{{,ui

?rr--78;

?t,:

0;

: t{'8 i ?rr: 39,6; ?r": 0;

?ro
?sn: 21,17; ?sy:-6'lrti;
?r":-33,5;
?n:-4513i
?q: o)2,2; ?ar: 3:1,5.

l0l. Par une mthode analogue celle utilise I'article 130,

dterminer les projectioris fpr ?a, ?v de I'aeclration d'un point
sur Ie rayon vecteur, la tangente au rnridien et la tangente
au parallle lorsque le rnouvement est donn en coordonnes
polaires de I'espace p, 0 et {.
On dtermine d'abord I'acclration

du rnouveirrent relatif du point

dans le plan du mridien, puis on considre le mouvement dans I'espace

comme rsultant de ce tnouvelnent relatif ct clu mouvernent de rotation,

de vitesse angulaire

Rp.

gr

?e

ff,

Art

plan rnridien autour cle 02.

:#-'(#)'-o (#)''
/d+\'
: P# *r# yr-p sin
\dr/'

?v:

sineo

o c,,s

sin

ffi*zN[#-,"0+p cos0 #)

COHPOSTTION DES

ACCLRTIONS.

167

Dans urr solide en mouvement, les points qui, un

instant donn, ont la mme acclration a sont situs sur un
ellipsoide dont le cen[re coincitle avec le centre des acclrations.

t02.

Les formules donnant les projections f, (fr, et I' de I'acclration

d'un point du solide (art. l?7) sont linaires efi fr, y et tr. Les coordonnes des points considrs satisfont l'quation

Yi + ?i + 92": az,
qui reprsente r.rn ellipsoide dont les coordonnes du centre vrifient
les quations

?t : ?a: ?t :0'
,103 . un solide est anim d'un mouvement quelconque ;
dterminer les points du solide pour lesquels I'acclration
tangentielle est nulle.
pour les points considrs, I'acclration doit tre perpendiculaire

la vitesse

, :0

ou

L'ensemble des points jouissant de

quadrique.

fvua

* f zI)z:0.

la proprit indique forme une

,104. Quels sont les points d'un solide pour lesquels I'acclration normale est nulle ?
On doit avoir

tlgu :

o ou

Les points cherchs sont situs

?n

:?o- :?a'

L' L'a

az

sur la ligne d'intersection des deux

quadriques.
gnuu

f,1U

:0,

!l)z

f zU*

l)'

168

CINElIATIOUE.

CHAPITRE V

Muvement d'un solide.

I.

MOUYEITTENT D'TJN SOLIDE PERN.IILE}IENT

A UN I}I,AN.

134. axe instantan et centre instantan de

rotation. Considrons un solide (S) qui se meut parall-

lement un plan fixe ?!, c'est--dire dont tous les points

r dcrivent des trajectoires planes situes dans des plans parallles

Prenons comme plan a*a des axes nrobiles lis (s) un

plan parallle, un moment donn, au plan . Il restera l,oujours
parallle . Nous savons ({{3) que, dans ce cas, dir1.

: p : g:0,
f 5rfir.r9,u

d'oit

u:E-rU, uu: r,*rt,

(1)
u":0'
,.lo:"&
Si r:0le mouvement se ramne une translatiom instan,^fi,tliLtq.ti1
' ' I
hne. En laissant ce cas de ct, on sait ({ 13) que le mouvement est tangent
' bE|
r,r1r.r>o.

un mouvement de rotation.
L'ane instantan de rotatiort,, parallle Or,, a pour qua-

tions

x'''

t
qf ro-0. J_. rL
(p)
La rotation instantane est ; : ,a. Lr t't.rthggb1jle
:rjg l3_yilesse alggLlitg de*tqt?[g.t-j9j.I, si I'on choisir

E-rA:0,

comme sens positif des angles dcits le sens de O vers Oy.

Pendant Ie mouvement du solide le plan nOA glisse sur
lui-mme.
Soient M et Mj,deux points lis au solide (fig.5t, p.'I-tZ),
le prenrier dans le plan Oy,le second sur une parallle Oz
passant par IlI. La droite SlIi reste constamment parallle
Oz; les points IvI et }tr' ont des nrouvenrents identiques.

r69

MOUVEMENT D'UN SOLIDE.

II

suffit donc d'tudier Ie mouvenrent des points lis au solide

re plan .ruJ, c'est-a-(ur.e le mouvement d'une

et, sltues uans

Plan.

L'axe instantan de rotation reprsent par les quations (2)

perce le plan AA en un point dont les coordonnes sont
,'11"
Ii,:
- -,
t"r A6: -.

(3)

des vitesses dans la figure plane considre

la
nrme, I'instant donn, que si la figure tournait autour
est
du poinl A, vec une vitesse angulaire de valeur algbrique r.
Le point A est le cN
i, correspondant
-_1-_
au mouvemen, gg.lg_Ilgure plang dar]_sjoq plgr.
-ffip*ndronr gene.*ie*;;a;rfir du papier le
plan nOA des axes mobiles.
r.
.on*,irye* p*r a.r p
qgi se. Leuvgnt dans
us ne tracelons pas les

La distribution

leu

axes fixes.

135. Proprits du centre instantan de rotation. Les vitesses sont distribues comme si la figure plane

considre tournait auiour du centre instantan

A. Donc

l"
ptr"t trm, a

fu:fupts

ln
"r,
au centre instantan;

2,

3o Les uitesr:l r/qr diffrents points de la ligure sont perpen-

Comme les vitesses des dillrents points sont tangentes aux

traiectoires on peut encor.e dire :
1'L- I-,es normales menes, un instant donn, par les diffrents
paints de Iu f,gure mobi[e, aun trajectoires de ces poirtts, eoncourent toutes au cenlre instantan de r.otatiolt.

770

CINEDIATIOUE.

Annr,rcarroN.

-- On sait qu'un point M d'une droite

'
M,

Frc. 49.

de lon-

gucur constante MrM2,, dont les

extrmits se meuvent sur deux
axes rectangulaires {ixes O'fr' ,
O' A', dc_ri!_ung ellipse.
La normale au point M de
cette courbe est la droite qui
joint NI au centre i,nstantan de
rotation. Puisque A'n' et O'y'
sont les trajectoires de Ml et
de Mr, ce centre instantan est
I'intersection A des perpendicu-

laires MrA et MrA aux axes.

La tangente I'ellipse est la perpendiculaire en M AM.
Si I'on donne la vitesse 11 du point h[r,il est facile de
trouver les vitesses de M, et de M, Il sulit de joindre I'extrmit m, de [ *o point A et de former les triangles rectangles
AMra, L\Irm, semblables au l,riangle AMrrn, (fig. /t$).

i 136. Base et roulante. - Les quantits f, 'r et r sont

des fonctions de f. Le centre instantan de rotation, dont les
coordonnes sont donnes par les quations (3), se dplace
donc en gnral par rapport la figure mobile. Il dcrit, par
rapport aux axes rnobiies, une courbe (Cr)
t{ont on obtient l'quation en liminant t
entre les quations (3). De mme, il
dcrit, par rapport aux axes fixes, une
courbe (Cr).

Soit A le centre instantan corresponclant un instarrt donn. Reprsentons

la
(fiS. 50)
courbe (Cr) dans la position qu'elle occupe
I'instant que I'on considre. L*s 3g$!rT" (gr) gt. (qd

toutes
deux._. Lnar A.
' La___. vitesse
relative du point A esl, tangente (Cr). Sa vitesse
absolue est tangente (Cr). Sa vitesse d'errtranement est nulle,
puisque c'est la vitesse du poiut de la figure mobile concidant
.-

uouvEMENT D'uN soLtDE.

ltl

le centre irrstantan de rotation. Les vitesses absolue et

relative de A sont donc gales. Les courbes (C.) et (Cr) sontn

avec

par consquent, tangentes.

Prenons comme origines des arcs sur (Ct) ull point Or et
sur (Cr) [e point O, qui colncidait avec O, lorsque celui-ci
tait centre instantan de rotation. Choisissons comme sens des
arcs croissants sur (Cr) et sur (Cr) ceux qui correspondent un
sens, d'ailleurs quelconque, sur la tq"Lg-"g$je commune. Reprsentons, enfin, pr sl et s, les valeurs algbriques tles arcs OtA
et OrA. La valeur algbrique de la vitesse relative du point A

celle de sa vitesse absolue est fi. Ces vitesses tant les

mmes en grantleur, dit'ecl,ion et setts, leurs valeurs algbriques
*
-t
d"bnb
sont gales ;
est

S,

dsn

ds,

dt

dt'

d'or, en intgrant,
ga

.rs.*

l(

La constante d'intgration est nulle, puisque I'instant o O,

est centre instantan de rotation on doit avoir
$l :

rsulte de ce

Sg: 0'

qui prcde que la

constamment tangente la courbe fixe

'j'-ggllq

gi

'

courbe mobile (Cr),

(0r), roglgg*rl1gljggt

Le mou,uement Le plus grineral d'une figure plane clans son

plan peut tre ohtenu, par le rou,lemet sans gLissement d'u,ne
courbe (Cr), inuariab{ement lie la f,gure moltile, sur une
cou,rbe (Cr) fine. I-,,a courbe (Cr) est h
M._q,W la courbe (Cr)
est Ia base. A chaque instant le point de contact des deux
courbes est le centre instantan de rotation.
si I'on fait rouler sans glisser une courbe
@,
pbn.
"* (Cr) sur une autre courbe Rlggg fixe (Cr), les points du
plan lis (Cr) ont un mouvement pour lequel le centre

17ll

orNM'nour.

instantan de rotation est

courbes, En effet, orl a
.$r

: Szi

le point de contact A des deux

dsn ds,
dr dt'

d'oir

la vitesse absolue du point A est donc gale sa vitesse relative

en grandeur, direction et sens, puisque les courbes sont tangentes. Par suite, la vitesse d'entranement du point a est
nulle; ce point est donc le centre instantan tle rotation.
Rnu-lnpun. ce {lui prcde prouve que le mouvement
d'nn solide paralllement
un plan peut tre oblenu par le roulement
sans glissement d'un cytindre li au solide (rylindre roulant) sur un
rtllindre f,ne (cylindre de

base). L'axe instantan

de rotation est,

un

instant donn la gnratrice commune des deux

cylindres (fig. 5l).

tA?. Distribution des vitesses et des acclrations dans la figure mobile. l\ous avons

I'6:E-fA,

T1r:'rrlrc.
D'autre part, les formules de Bour :
?

-- (luz- ,ro +'#,

deviennent ici
t--.( t1+
T

4!"
TL

,4f1r /tt
t+

,I.t
,

rtC

ga

(4)

- ru - 1ru-'I + fu,
dt

dE
ilr
.
?n: ,tt-r4-7zg-U *,

(5)

drt,?dr

?s: *+r\-r"Y+

dt'

Pour simplifier ces formules, prenons des axes mobiles

dont I'origine O coincide, I'instant considr,
centre
"J.._*-g",le

soLtln.

MouvEuENT n'uN

l?3

instantan de rotation A et choisissons, comme axe des n,la

tangente commune la base et la roulante (fig. 52, p. l7ti) .
Les Coordonnes du centre instantan de rotation sont

fi6- --' T Uo:-i

rr
comme elles doivent tre nulles I'instant considr,
qu'on ait cet instant

B-4 -0.

il

faut

t'-

fy.-+r1,
--&c _ _f &-*

-tu=
-d

De plus les projections, sur les axes mobiles, de la vitesse

relative du centre instantan de rotation (gale d'ailleurs la
1ffi*S" , ,
vsse absolue du centre) sont

duo
tt '
,

t__:___-Y-

-rztu

ri\
'dt

ldq
r dt

vl'

dyo:!

ldn
dt'

,tt

,:

'1

:_'Li

,i" /

i-tdn:v.
$-;
dt:
'*;;.,.

dE

tlt'

dt

Or cette vitesse doit tre @;

sa valeur algbrique par V on a donc
--;'r'':
l-F

i'a

E:l-0,

ou puisque I'instant cons idr

dno

#::ff*,*(;)

'-

en reprsentant

:r.r..

,.i
':

'

4:0,
(u l:t

.wi,+"1 ;* snr,l*n-,rsr :ss.R:t*i':

Finalement Ies quations donnant la vitesse et I'acclration

serduis.tt,p

,
U*-TA,

?r:
13 8.

-vzs -g#,

Uy-ffr;

?v:-

Yr

-r\

(6)

-H'

(7)

Lieu des points pour lesquels l'accl-

ration normale est nulle.

Conservons la mme
prcdent. Soient M
I'article
disposition tles axes mobiles qu'
un point du lieu, n et y ses coordonnes. La normale la
trajectoire de lll est MO. Si nous reprsentons par I la lon-

,c&

d,p

)I

174

CINMATIOUE.

gueur MO, Ies cosinus directeurs de cette direction sont

et
I. n^ projection de sur la normale
=

-gL
_ *3

est

?o:_ri_r"I,

les points du lieu satisfont donc l'quation

gn

rfr,

rftj,,o,
d

* U?o:0,

qui s'crit, d'aprs (7),

*+9'+JU:0.
Le lieu est une circonfrence

passant

par

0 et ayant soll

.
A; c'estla cirwnferenpe des infl
qtri,
I'instant
la
mobile
de
figure
point
un
Considrons
choisi, se trouve sur Ia circonfrence des inflexions, soient p
le rayon de courbure de la trajectoire du point et e, la vitesse.
Ona

eentre sur

fo:t:g'
r
Or la vitesse u n'est pas nulle; donc
I

P:'

F:u'

I)ans le mouvement le plus gnral d'ttne figure plane dans

son plan tu,2 p*o_!!j: f!!r:""i::"y.,::t!gnt" :tgfl* :a!! en un Ttoin't
d'infleniolt de Qy.' trllectoire, sorlt sltus sltr u,ne circonfrence.

'd
H

sl)

{ ,t.

139. Lieu des points pour lesquels l'acclration tangentielle est nulle. - Les cosintrs directeurs de

a tangente la trajectoire de ill sont proportionnels u, et rsu,,

d'o, d'aprs (6), e
A et . Les points cherchs doivent donc
fr,o,
vrifier l'quation

'l'i'i

TE

t ,. z'4+rfi
1

(r, f n
lr,

- al* * n?':0'

OUI
14
'.- u /"'
(o'

ft,

t"' lieu est

centre sur

r.

+ a\

dr
|,

Yr

0.

une circonfrence passant par O et ayant son

ITOUYEMENT

D'UI{ SOLIDE.

{75

point d'intersection de cette circonfrence et du cercle des

inflexions, en dehors de I'origine, est le point du svstme
mobile dont I'aeclration est nulle. ,e9! -le centre des accL,,e

lrations.
Si nous remontons au mouvement du solide paralllement
au plan, il est clair que les deux circonfrences dont nous
de parler correspondent deux cylirrclres dont tous les
"rnnt
points jouissent des mmes proprits qtle les circonfrences
qui leur servent de directrices.
On rernarque qu'il n'y a plus un centre cles acclrations,
mais vn ae des acclrations parallle Oz. Cela provient de
ce que les trois cqual.ions gnrales

lo: la:

?"

se rduisent ici aux deux prerttires, puisque la dernir'e

une identit.

14O. Rayon de courbure d'une roulette. - On

dsigne sous le nom de roulette la courbe dcrite par un
point M de la figure mohile.
Dirigeons positivement l'axe des r dans le sens tlu utouvement du centre instantan A; V est alors positif. Soient C,
et Cp les centres de courbure de la roulante (Cr) et de la
base (Cr). Prenons comnle sens positif sur Oy le sens AC'
Reprsentons par Y, et l-" les ordonnes de C, et tle 0r.
Si Rr et R, sont les ravons de courbure de (Cr) et de (0r),
on a

Yr: Rr,

Dans le cas de la Iigure 59, Yz

Yz

=L Rr'

Rz.
La normale la roulette est la droite MA; mais, priori,

nous ne savons ps de quel ct se trouve le centre de courbure. _Syp.pg_l_oJtq.d'gb.qfd gu'il soit du mme ct de M que, le
point . On a, dans ces conditions, en reprsentant par gn la
frolttton algltriqu,e de sut I'ane orient MA,
U?,

?": 7'
r

tt6

CINilATIQUE.

si notre hypothse sur le

sens de la concavit de la roulette

n'est pas vrifie, la projection de ,.p sur ilIA est ngative au lieu
d'tre positive et Ia formule prcdente rloit tre remplace par
pz

f" :--,P
de sorte que nous pouvons crire, dans tous les cas,
rrz

?,: n

l,!.;

-:|

T,

condition de reprsenter par

p" la ualeu,r al,gbrique, sur
l'axe [IA, du segment ilIC ayant

(c)

pour origine le point M et pour

.tl

extrrnit le centre de courbure C

de la roulette.
Reprsentons par fr, !, I et, a
les coordonnes de M, la longueur MA et I'angle nANl. Les
cosinus directeurs de I'axe MA
sont
*t
Nous aurons
-i
-i
donc, d'aprs les formules (?),

,r='f

ti fte)
r: ot' Tn
-(..
r.-?

i=-n"t

-rJ

zI

\.

l"r i

T,,. Jl-'

'
'r },.rlt

Frc

l.'rtr'=

59.

f2

lt

?n: T @'*

(g)

g')

Yur
* - :

r'l + vr sin e'

"

(9)

D'autre part, la formule (8) peut s ecrlre

I.
g,. w s4,?1,
t'2 i2
fn-

II

vient donc

Ps

Ps

r2lz

+ : r,l + vl sin 2.,

Pt

ou

l'- p,l: f
Ps
Calculonr

.in o.

(10)

1'

] . Eo bout d'un temps dt le point

de

contact des

deu:iurbe (C,) et (Cr) sera le point Br. Soit Br le point

de (C,) qui, cet instant, concidera avec Bu. Puisque les

ITIOUYEIIIENT

D,UN

SOLII}E.

Ii7

tangentes B, T, et B, T, devront se superposer, on voit que la

Iigure mobile devra tourner, dans le iens de oy vers or, de
I'angle ,, # rr; tout au moins dans le cs de la figure sz.
Donc, puisque r est la valeury algbrique de la vitesse angulaire
de ro[ation de la figure mobile,

r- _ lirn'nT"'.
^l

dtt

Posons
arc

ABr:

arc

ABe:

Asr.

Il vient

r_--rim( trlTcz
^l

Ar,

asn\

_L

dt)

ou

r--(+.u1)u,
pulsque nous avons reprsent par
tan de rotation. Ou encore

({{)

y Ia vitesse du centre

instan_

r--(+,-+)'

({2)

si la base (cr) avait sa concavit tourne vers les y positifs,

il faudrait remplacer I'angle er * ez pr e, p; le terme $
dans Ia parenthse de la formule (ll) deviendrait
+, mais oi'
aurait Rz : Yr. La formule ({2) est gnrale.
changeons les signes de l'quation (10); prenons les inverses
des deux membres et remplaons
- + par sa valeur tire de (tp);
nous avons
l(p,

'l'
P' -(t
/)
t-r/ sin a
\1'n-1\
-

,t

-:l

-l

ConsrnucrroN conrrnreun

DU

l,

,d{3)

Yr/sina

CENTRE DE COURBURE DE

@':

"Su. -

{\

11
\Y,
{d'd

*'l*6d

rrn,,

.r.i.rt

.rtnrflwjiFr{

LA

ROUffi

De la formule (lB), connue sous le nom de

formule
t2
a

",,

./,r l*,

46

d,e Sauary,
l.q qgrytt".gti"+ -fgi"?
"S-dgdU't
courbure : Joindre au centre de courbure C, de la base I'interr..t6il-n de M C1 et de la perpendiculaire AD ilIA; la
droite DC, rencontre h[ en C, centre de courbure chercir de
la roulette (fig. 59, P. '17ti).
Four dmontrer que le point C ainsi obtenu est bien le
centre de courbure de la roulette, prenons un nouveau systme
d'axes .*"A", tel que Ar" fasse avec A I'angle i+ "'Dans
ces condilions, Llt" aura la direction et Ie sens de I'axe
orient ilIA. Il suflit alors de Prouver que la valeur algbrique pl du segrnent l'[ C est gale p,.
, P". rapport artx nouYeatlx axes' les ordollnes de hI et de C
I et i, - t. Si nous reprsentons par d
sont t.tp..tinement
I'abscisse de D, les quations des droites DM et DCr par rapport

i ,\

,c

/'"

,.1

1a

,{

sl

irn

)f

,*

_,'

,It

CINMTIQUE.

178

aux axes h*" !1" s'crivent

I**:n, !n+ft,:n.
Exprimons que ces droites passent respectivement par les
points C, et Cr, dont les ancienlles ordonnes solrt Y, et Yr. Les
nouvelles coordonnes de ces points sont
fi'n'

:Yncosa,

!lL'

: -Yrsinal

frL'

Yrcosa;

!l'''

-YPsin

a'

Il vient donc
Y, cos a

Yrt?t _ tr,tto :
+ Jrttn ! : L
p;-l I
d
' t

n.

Retranchons membre menrbre ces quations divises respectivement par Y, sin a et par Y, sin cr; nous obtenons

1\

TL t_ * lt

r.'' t-r 7

\Yn Y,/

On a donc bien
rs

rs'

sin a

MOUVEMENT t) UN SOLIDE.

119

L4t. Exemple.

Considrons une droite M1[f2 de

longueur constante dont les extrmits glissent sur deux xes
rectangulaires fixes O'*'U'. On sait (135) que Ie centre instantan de rotation est le point , intersection des perpendiculaires rnenes I
par l'I, et &[" aux xes.
La longuenr O'4, qui est gale
lI,I2, est constante. Le lieu AbSgIu
* q^r'Jn'"ledu centre instantan de rotation,
c'est--dire la hase (Cr), est donc
-- {ml<'
une circonfrence cle centre O' et de
rayon M1A[".
@,
L* ryglg$g est le Iieu du point A
*ir*,.,".,6a/4,t

pr rapport aux points lis

la

cr"*t

Frc. 53.
droite ft'lll,Ie. Le point A et le point
Or,intersection de AO'et de lrll2, sont constamment la
otnJ'n
distanee 2 l',,n de I'autre. Le lieu relatif de A est donc une
circonfr.n.. de eentre O, et cle rayon ry
Un point lI de l'Xl$fz dmit une eiliptg. l.,e centre de courbure, comespondant au point ftI, de cette courbe s'obtient par
la construction de Savary. frfenons la droite A.M, la perpendiculaire AD en A cette droite; joignons le point oir cette
perpendiculaire rencontre &{O, au centre O' de Ia base; le
point C, intersection de 1)O'et de MA, est le centre de courbure cheroh.

14z^. Enveloppe d'une courbe lie Ia Iigure

mobile.
Soient (Cr) la rouiante, (Cr) la base; une courbe
(Cr) lie la figure mobile possde, pendant le rnouvement,
une enveloppr (f).
Le point de eontact NI de (Cr) et de (f) a comme trajectoire absolue la eourbe (f) et comme trajectoire relative la
courbe (Cr). Les vitesses absolue et relative du point M sont
donc airiges suivant t" tilSt* .il*lnu Ut (Cr) et
(f). La vitesse d'entranement, diferenee gomtrique des

&

rA".,'Jr',te

{80

CINMATIOUE.

vitesses absolue et relative, est, par suite, dirige suivant

U_T (lig. 51r). Or cette vitesse est celle du point li la
ITSure mobile et colncidant, l'instant donn, aYec M. La
droite MA est donc perpendiculaire la tangente commune MT.4
BgPlltstggt$, si du Point A
on mne une normale AM la
courbe (Cr), le pied lI de cette
norrnale est sur I'enveloppe (f).
En effet, la vitesse *lsi.f, de
ill esl dirige suivant la tangente MT (Cr); sa vitesse d'entranement est dirige suivant
la mme droite ; puisque M T
Frc. 54.
est perpendiculaire AM, sa
vitesse absolue est donc aussi dirige suivant MT. L* Ssigtigit"
absolue de M eqt, par- consquent, tangente (Cr); a.eJle
trajectoire est, par suile, I'enveloppe . (ou une branche de
I'enveloppe) de la cggr.be mobileChoisissonJ*de* aies ['*"A"'"de la mme faon qu' l'article {40 et reprsentons par Yf' la valeur algbrique du segment MCr, dont I'extrmit est le centre de courbure 0, de la
courbe mobile (0r). Une dmonstration analogue celle faite
I'article 140 montrerait gue la valeur algbriqtte p, tlu segment M.1, dtermin par le point M de I'enl'eloppe (f) et son
centre de'courbure T, est donne par (*)
p,

l,
I
/1. 1\ |
'
Y'r'
l,I
\Yn Yr/ sin a
-

Dans cette formule,

l,Y

L,

Y, et a ort les mmes significations

que dans la formule (13).

Si I'on remplace, dans Ia formule de Savary, ps [']ar p,

et

I par t -ItL',

(*)

(r4)

Yl'
le
M
le
par
point
remplacer

ce qui revient

Koourcs , Leons de Cinntotiqu'e, pyt. {44 et suiv.

IlrouvEMENT D'uN

soLIrtE.

'l8l

point Cr, on voit qu'on retombe sur la forrnule ({4). On peut

donc noncer le thorme suivant : Le centre de courbure't de

t:Mryp'*g')-(p:-Wt,!q
lwy

ryg!'jte

i*ty-

la cou,rbe que dcrirait le point Cr. Le centre de

-paonsqni, s'obtenir par
Ae-feil;eljeu;

de courbwre de

l*.!;nr'.:

courbure t
la construction gorntrique de Savarv (fig. 54).

Y 143. Engrenage cylindrique. - 0onsidrons deux

tournant autour de leurs axes parallles AB et CD

lbres
({ig. 55) vec des vitesses angulaires de grandeurs or et or.
Prenons un systmg d.e.9.gpqraipgll..auxiliaire entran d.qng
le,noovemnt'de rtation de 0D : par rapport c systme,
I'arbre B et ls pices fixes cet arbre sont anims d'un
rnouvement parallle un plan perpendiculaire CD; leur
mouvement se ramne tlonc un roulement sans glissement
d'un cylindre Ii I'arbre rnobile sur un cylindre li I'arbre
trixe.

Si I'on reprend le systnre rle comparison relativement auquel

les arbres ont des rotalions .u, et t"r2, on voit qlre le mouvement
revient au roulernent sans glissemenL
^
de deux cylind'es l'ttn s.r l'autre. ^-ffi-B
'i. lu
Soit Iil un point qrreleonque de la E f
T
rr-^{r.i^^
rl^
tr]Tl
.l^o
^r,-d
guratrice de ^nnfoal
contact EF des deux
cylindres. Si l'on considre ill comme
D
appartenant au premier cvlindre, sa
Frc. 55.
vitesse est torr' pg.Jpndi*lgin"*g
pl_an
le considre comme appartenant au second,
rdF-uet/{MAB. Si on
sa vitesse est orr* perpendiculaile au plan MCD.
"deux
Comnre tes
cylindres roulent sans glisser I'un sur
I'autre, ces vitesses doivent avoir la mme SISgdg,t
qewtdd

t1f

1:

111"7",

,"r: g.

OU

T1

t2

Elles doivent aussi avoir la mme direction. [-,a droite EF est

donc situe dans le plan ABCD. Si dtffi rtristance des arbres
r, I

r":

d.

{82

CINETIATIOUE.

Les deux quations obtenues perrnettent, iorsqu'on connat

la loi de variation du rapport fi, de calculer rr et 12, c'est-dine de dterminer les deux ct'lindres qui, pendant le rnouvement, roulent l'un sur I'autre sans glisser.
Dans le cas particulier or $n est c_o.ggftgl, il en est de mme
de r, et rr; les cylindres sont de rvolution.
Coupons les deux cylindres circulaires, correspondant au cas
o est constant. par un plan perpendiculaire aux arbres; nous
obtenons deux circonfrences (Cr)
et (Cr) nommes circonferences primitiues (fig. 56).
Pour viter le glissement, on
garnit les cylindres de den,ts. Dans ia
dterrnination des prolils de celles-ci,
il faut tenir compte, pour que fi
reste constant, de ee que le mouvell
(crl
t;
ment doit tre le mme que si les
t'
tl
rl
circonfrences prirnitives se contluiUj*t
saient I'une I'autre.
rrc. s.
Prenons un svstme auxiliaire li
(Cr), que nous regarderons donc comme fixe. Soit (Cr) le
prolit d'une dent de (Cr). Ce profil doit tre, pendant le mouvement, constamment tangent u profil de la dent correspondante de (Cr). Celui-ci est donc I'enveloppe (f) de (0r).
Le point de contact est le pied M de la normale (Cu).issue
de A. La r:onstruction indique sur la figure 56 donne le
centre de courbure T de I'enveloppe. On peut quelquetbis
remplacer cette enveloppe par la cinconfrence osculatrice ayant
son centre ofi v.

t44. Bielle de machine piston. -

Comme nouvel
glisse dans son plan, considrons

exemple de figure plane qui

une bielle de machine piston.

}IOUYEIENT D,UN S(II,IDE.

{83

(fig. 57) est lie au houton

de la'rnanivelle, I'autre extrmit Oi la tige du piston' Le
point Ol dcrit une Porne des extrmits O de la bielle

tion O'P, de It

droite

O'r'. tandis que le Point O

dcrit une circonfr'ence de
centre Q et de raYon R.

-i

t\

On dtelmine thcile- t,X'"

t'\'
ment le cenl.re instantan
t'l
de rotation col'l'esPondantla position dessine -- - -0
O;O tle Ia biee. Il suflit
de chercher I'i{ersection
des nortnales au\ trajecroires de oi et de'\).
En rptant la \1mme

f,/\\,
1

\'l

i/\,i ,r\',
;

| \" i\

construction pour \, une

i ln \
i
srie de positions dq la
Ei/ \ i
bielle, on obtient le l(eu
I !r;"iU,
absolu du point A, c'eqtFrc' 57'
-dire la base du moov\ment de la hielle. La \ourbe obtenue se compose de deux

branches aclmettant une m\me asymptote normale O'r'' Cette

asymptote rencontre O'n' au point H' correspondant la posrtion du point Ol lorsque la qanivelle est perpendiculaire O'' '

On peut aussi trs facitem\nt tracer la roulante par points'

Dans ta figure 57, nous vons d\ssin la roulante dans la position
qu'elle occupe lorsque la bielle\st en OlO.
Voici comment on dtermin\ les points ile cette courbe.
considrons, par exernple, la u\lte dans la position G',G. La
construction indique plus haut $onne le centre instantan
correspondant Nri il se trouve r\t la base (Cr). Le point
cherch I{, de la roulante est le poi\t or se trouvait }[r, si on
le suppose li la bielle, lorsque ce\te dernire avait la position OiO. Il se trouve clonc I'inte\ection de deux arcs de
cercles de rayons G'N, et GN, et de centres Oi et O.

t84

CINMATIOUE.
\

En chercharfu les points correspondants, sur Ia roulante, aux

points l'infini
\ur les branches de la base, on trouve facilement
que la roulante\ qoi se compose de deux branches passant
par oi et tangent\ entre elles en ce point, adrnet deo* asymptotes se coupant eh Oi. On les tracera en dterminant ce que
situe dans la posi n [I'H ou dans la position svmtrique
lorsqu'on ramne la b\lle dans la position OiO.
supposons maintena\t la bielle parrant de la position ojo,
le point o dcrivant sa \rajectoire irculaire dans le *urr* d*,
aiguilles d' une montre. L\roulante (Cr), initialement tangente
Ia base en a, roule m, glisser sur celle-ci. Le poiit de
contact commun s'loigne\ers Br, la rotation instantane
s'effectuant dans le sens in\rse cle celui des aiguilles d'une
montre. Le point B1 vient s\ placer sur 82, puis, Ie centre
instantan s'loignant toujours\ur Ia branche ts" d* la base,
les asymptotes H'D, et OiD, vi
t en concidence lorsque Ia
bielle oecupe la position H,H.
La rotation instantane clrange e suite tle sens el, le point de
contact revient vers le milieu de
figure en dcrivant la
seconde branclre de la base et de Ia oulante. Successivenrent,
les points h', et Fz, P, et Pr, N, et l\\coincident. Le point de
contact s'loigne encore indfiniment e\'asyrnptote ois, vient
se placer sur H'sr. La rotation crrange\de nuveau de ses:
le point de contact repasse sur la premior\ branche de la base,
successlvement aux points Vu et O,, pour
enir au point A.
Cherchons Ies formules donnant, la distri ution tles vitesses
et des acclrations. Prenons des axes {)n et rr lis la bielle.
Choisissons, par exemple, pour origine le outon 0 rle la
rnanivelle et le prolongemen[ de Ia bielle pour
e O.
Soient e I'angle de O avec I'axe fixe O,n,
0 I'ani4le que
fait Ia manivelle Q avec l'axe oppos O'a,'.
l,a vit,esse de I'origine est
da

?,,:
- fi -itlt'

'rl'"7'i
o/AV\

MouvEt[ENT D'uN

sol,tDE.

lB.B

elle est tangente la circonfrence. La figure montre que

projections sont

: R Ii ,'t (o + ,r),

ri

ses

: R fr ror(o * o).

On a aussi
da

',

':

dt'

Enfin, si nous ,.pr&.ntons par L la longueur de Ia bielle,

a\la relation
a\

nous avons, entre 0 et

(rs)

Le mouvement de la biel\e est dfini ds que I'on connat la

loi du mouvement de rotatioh de la manivelle
(16)

coordonnessont formules gnrales,

u:n

ff

?*:

tr#sin

?a :

*:cos

vitesse

o),

U=0;

t,u:O

on

a de 0.

a donc,

*9."r(0

* o) - -#;

/d"\'
(0 * o'
* *) + o f#)'cos
)i-tt'\A)'(
\(t,t/

(0

* -

e)

(#)'-in
\dt/

(0

Ses

d'aprs les

(0

d2A

En faisant

la

rir, (g +

distance

e,

r e)' -,,f;.
d!2

({T)
)

(18)

L, on obtient
du point gi (r, : t!, { uzr;
\

clans les fbrrnules obtenues a

et

I'acclration

'g':r?,ivi).

on peut obtenir plus rapidement la vitesqe et I'acclration

dc ce point particulier en cherchant I'al.rscisw lr' tle oi par rapport aux axes fixes O'*'!l'.
at

: L(t --cosa) + [i(t * cos0),

#:
# :L "fr 1 L
sin

Il vient

r. si'
cos

"ff + R sirr u'l:i,

"(*)'*R

sin

,,

# *Rco\o (#)'

-/

't86

cINiuArIQUE.

Il faudrait encore dans ces formules, cornme dans les forrnules

({7) et (18), remplacer d par sa valeur en fonction de 0 en
utilisant la relation (,|5). .
A,u lieu de prendre comm\xes mobiles les axes tracs sur Ia
{igure, on pourrait aussi prend'ne des axes de mmes directions,
mais ayant pour origine le pointpi.
AUTOIJR D'Ur\ POINT FIXE.

II.

- .B,,TOUVEIENT D'UN SOLIDE

L45. Axe et ples instantans de rotation.

Prenons le point fixe comme origine O des Onyz lis au solide

7, . *4
mobile' f{ous avons
r-.^
u-a=e '
:I -r -(r
t/tlo{Lco. et
*"'
(r)
U;: IIA - qfr;
Aa:|'fr
U: q% *?'A,

\1.
/

-)%,

: qQY - qn) - r (rn - Pn) + ''# - a X'

?n

'/t,

%"\
'

- rA) - P1A - q\ + *La, - *'fi'

?" : p(rn - pn) - q(qx - rv') + u'#, - ryr'

,?,

:,r(.qx

t * *oovement

est tangent une rotation instantang*

autour d'un axe pass*n1 p.t le point fixe O

(e)

, h,

q,

T)

Traons une sphre quelconque de centre O ({g. 58). Les

points lis au solide (S) et situs sur cette sphre forment une
le mouvement
figure sphrique qui gli,sse su,r sa sphrc pendant
du solide. L'axe instantan de rotation perce la sphre en deux
points P et P' appels ples instantans de rotation,.
Les vitesses des points de la figure sphrique sont distribues
de la mme faon que si cette ligure tournait autour du point P
(ou P') comme ple. On a done le thorme : ng"t 49 *o*n
ment d,'u,ne figure sphrique sur sa splre, les grands .cercles
tes AlyArents points de la frgy7
rnffisi un tstant donn,
concourent aufr Pales
iculairement {,eurs trai
instantans de rotatiort, corre

sPetP'

MOUVEIIENT

D'UN

SOI,IDE.

,T87

X !48. Base et roulante. - Les quanl,its P, , i'sont

des fonctions de t. Le pie instanl,an cle rotation I) se dplace
donc, en gnral, par lapport . la,figgre sPh.gJ'i+up l$,hil,e et
dcrit, par lapportTi, rrne courbe sphrique (C,). tt
dcrit sur la sphre, pl' rypP,o{t ItX SSes fiSes, une seconde
courbe sphrique (Cr).
[qi!-.B."lg-, p*lp " in s"t4p t 3n cor.re sp ontlant un ins !q-n! "d q nI .
Reprsentons sur la figure 58 la courbe C, dans la position
qu'elle occupe I'instant que I'on considre. Les deux courbes passenl, par P.
La vitesse relative du point P est
t3-11g11jg*,(C,); sa vitesse absolue est
tangente (0?). 0r, la vitesse d'entranement tle P est nulle, puisque c'est la
vitesse du point de la figure sphrique
mobile coTncidant avec Ie ple instantan de rotation. Les vitesses absolue
et relative de P sont donc gales. Par
ft. li8.
suite, la courbe (Cr) est tangente en P
la courbe (Cr) et roule sns glisser sur cette dernire. tr,,e
mouvement de la figure sphrique sur sa sphre peut, donc tre
obtentr par le roulement sans glissement d'une courbe sphrigue
mobile (Cr) invariablement lie la figure mobile sur une courbe
sphrique fine (Cr).
.t. Les courbes (Cr) et (Cr) sont lt roulante et la base. A chaque
instant le point de contact P des deux courbes est le ple
instantan de rotation.
l. De ce qui prcde il rsulte que le mouvement d'un solide
ayant un point fixe O peut tre obtenu par le roulement sans
glissement d'un cne mobile de sommet O, li au solide sur un
cne fine de mme sommet. I-,es directrices des cnes rnobile et
Iixe sont respectivement la roulante et la base dont nous venons
de parler. A chaque instant Ia gnratrice de contact des deux
cnes est I'axe instantan de rotation du mottvement.
Il est clair que le ple instantan P', diarntralement oppos
au ple P, eonduit une base et une roulante symtriques de
.

,l88

CINilTATIOUB.

celles correspondant P et jouissant des mmes proprits.

ces courbes correspondent les secondes nappes des cnes
fixe et roulant.

X t47. Engrenage conique. Considrons deux

/ arbres tournant, avec des vitesses ansulaires cle grandurs o,
et o2, autour de leurs axes Ats et 0D, qui se rencontrent en
un point O. Par rapport un systme de comparaison auxiliaire
entran dans le mouvefiIent de rotation de OD, AB est anim
d'un mouvenrent autour d'un*pgiplfixe O; son t*ouu*;;;-;;t
r*effffi";*"ffi*;;;-*r"* glissement d'un cne li i,
I'arbre mobile B sur rrn ene li I'arhre fixe CD. Si I'on
reprend I'anoien systme de comparaison, on voit que le mouvemen[ se ramne au l'oulement
tle tieux cnes I'un sur I'autre.
Soit M un point quelconque de
la gnratrice dg.g,.qtact OE des
deur cnes. Si I'on considre M
cortrrne appartenant au premier
cne, sa vitesse est td11"1, perpendicuiaire au plan hIAB. Si on le
\
appartenant au
consirire
E\
t secnd, sacolnme
vitesse est .;,2?'2, perFrc. 59.
penrliculaire :ru plan NICD.
Ces deux vitesses doivent avoir la rnme grandeur. Si a et p
sont les angles forms par la gnratrice de contacL O E et les
axes AB et CDo on a
*in F.
9n :

,''A

:J1T1

L2T,

OU

'.i:

r" ?"r

sin

Comme les tleux vitesses doivent aussi avoir la mme direc,ljon,

OE est dans le plan AOC et, si y msur I'angXe des arbres,

,-* ft :

T-

Des quations qui prcdent on peut dduire, iorsque le rapporL ff est connu, les deux cnes qui, pendant Ie mouvernent,
rouleni I'un sur I'autre sans glisser.

trTouvEMENT

Considrons le cas oir

uoi

D'uN

sollnr.

est constant.

189

Il faut alors que a et p

hil,ion.
Une sphre quelconque ayant O pour centre dtermine dans les
deux cnes deux cercles de la sphre qui doivent se conduire
I'un l'autre. Pour empcher le glissement on garnit les cnes,i
de dents dont on trouverait les sections par la sphre, I'aide de
thormes et de constructions, sur la sphre, analogues ceux
que nous vons donns pour Ie plan au pragraphe predent.

de la position d'un solide

{ f+S. Dtermination pxp
le point f*u O menons trois
/ayantun point fi,xe. fixes
rectangulaires
Oy',
Oz', et trois axes mobiles
axes
Ofr',

Or, Oy, Oz lis au solide. Pour dterminer la position

solide

il

du

suflit de donner celle des axes mobiles.

Pnnurnn Mrsoon. On peut fixer la position des axes

mobiles en donnant les cosinus directeurs cr1, r, Tr, ap, p2, fz,
dB, 9r, Ta des axes On, Oy, Or, pr rapport aux axes fixes.
Cette mthode introduit neul'quantits lies par si relationsi',"' ' ('+2 : t o|' ' ) 44:4 " '
On a, en effet,

"i*ijT*17:1,

dz%*

Frl3r

izzfr

: 0,

oli+p+y7:r, o+p3+yi:{;
lsxj.*

Frp.

i,elr

: 0,

atazf

Frp*

(3)

TtTz:O. (4)

En ralit, la position des axes mobiles t, pr suite, du

solide, est fixe par la connaissance de trois uariables analytiques seulement.

,\
'

Dnuxun urHonn. Awclns o'Eulnn.

Cette mthocle a I'avantng* de n'introduire que trods variables appeles ang[,es d,'Euler.
Soit OI I'intersection des plans nA et n'y' (fig. 60) ; choisis-

sons sur cette droite une direction positive OI et dsignons

pr + I'angle r'Of, cel. angle tant cornpt, partir de O..u',
positivement dans le sens tles rotations positives autour de Oc'.
OI est perpendiculaire au plan z'Oz. Reprsentons par 0 I'angle
r,'Oz cornpt positivement dans le sens des rotations positives

{90

autour de

clNElIATI0trE.

OI. Soit enfin f,

compt positivemeut aritonr de 2.

Les angles ..t,, 0 et cp
sont ies angles tl'Euler.

l'angle IO

Si la position du
solide est dtermilr, il en est de mme
^,,
:e
cles angles +, 0 et g
des urultiples de
2 prs.

Reiproquernent la
eonnaissnce cles angles tl'Iluler cntraine
celle de la position du solide.

,'

f, f +S. Itetations entre

et les neuf cosinus

p, , r

tli.recteurs des axes mobiles.

Nous avons (l0B)

Les projections de tz,, U2t Ut sur les xes fixes tln'y'z' sont
respcctivement ar, 9r, T t, nz, Fz, Tz, ds, Fs, i'e' On a donc

F:
u:

da,

rrro'
dot

rlrot
do,

':

dto'

-r
|

(i:t'"'

dt

i'3

-f
I

(l^t,
t-

,11

qt

tt'

dT"^,
, d\ro
-T
_ p.r -r, -tlt Ir,

,
-T

d9,

dt

o.
y2

(5)

-r, d^(t ^.
dt "'

Si le mouvement est connu, c'est--dire si les neuf cosinus

directeurs sont donns en fonction du temps, les quations (5)
perrnettent de dterminet P, , r.

I{I)UYEIIIENT D,UN

SOLIT'E.

191

Rciproquemettt, la connaissance Ce p, g, r en fbnction de f

snffit, si I'on tient comirte des fbrrnules (3), (4) et {5), pour
dterminer les neuf cosinus directeurs cles xes mobiles en fonction du temps (.).

tX15O. Relati"ons entre p, 4,

't"

et les angles
faisant avec

- Soient OI-, et OJ deux xes orients

I'axe OI, le prentier dans le plan *'t!J'et !e second dans le

''d\Euter.

plan n-6y,des angles +;, ces angles tant respectivement

compts autour de O:'et de Oz. I{ous fonttons ainsi ies quatre
systmes d'axes irirectarrgulaires suivants, tous de disposition

positive

O'g'r,', OILzt, OIJa,

OfrAfr.

Fendant le tnouvemer:t tlu solide, les angles ..!, 0 et o

v1_r.i9-3t;

ce sont des foucrtions du temps. Les trois derniers systrnes

d'axes se dplacent par rapport au plernier, qui reste fixe.
Reprsentons par ai , u, et tr, des vectcttt's unitaires dirigs,
suivant Oz', OI et OJ.
I-,,e systme OIL,;' tourne autour de l'axe fixe O:'. Sa rotation
est reprsente par le vecteur

u;

d'J)

,lt

systme OIJz tourne lui-rnme, par rapport au systme

OII-,,2', autour de l'axe OI. Sa rotation instantane relative est
I-,,e

i,4.
'dt
systrne O*U; est. relativement
anim, autour de Oz, de la rotation

Enfin, le

aux axes OIJz,

'dt
"ll
Le systme O yz est donc, par rapport au systme fixe,

(*) Dennoux,

T'ltorie des Surfaces,

t.I.

lg2

cfNMlrour.

anim de trois rotations simultanes concourantes. Sa rotation

instantane a donc pour expression

_d0 _d,q
o - _dQ
uB
dt + ur.di + ut d,t.
Or,
Q: roUrt

P: ,Unt

T:

(rr?4.

f)'autre part, oJ tant perpendiculaire oz, on a, en dcomposant ujr

'tt'l

tru

cos 0 +

et

:
urr:
ut"; :
urt,

"l

sin

+ ,h\ sin g :
rrrrr, cos A + uru, sin 0 :
?aa, cos A

sin g sin 0,
cos

cp

sin

0,

cos 0;

comme, de plus,

il

vient

p:#sinosin r+#cosfr
,t

#sin

o cos ,p

-#sin

g,

(6)

,:#coso +#
pt q et, r lorsqu'on connat Ie rnouvement du solide, c'est--dire ,fr, 0 et g en fonction
de t.
Inversement, si I'on connatt p, E et r en fonction de t
ii faut, pour dterrniner la position du solide chaque instant,
intgrer les quations diffrentielles (6) qui sont u premier
ordre en {, 0 et g.
Ces forrnules permettent de calcul Er

ITIoUvEITIENT

III.

{93

D'uN sot tDn.

MOUVEMENT OUELCONOUE D'[IN SOLIDE.

t11- Thorme
fX
'anim

de Poncelet.
Lorsqu'un solide est
d'un mouyernent quelconque, les- vitesses de ses points
sont donnes par les formules
, io* et(a'a '

ao:E+qz-rU,

uu:'4*rn-pz,

az:(+ py-qfi.

Le mouvement est tangent un mouvement hlicoidal. Les

quations de I'axe hlicoldal s'crivent, par rapport aux axes
mobiles,

Eiqz-ru
pqr

'q*rn-pr

+try-q.t

(1)

et, pal rapport, aux xes lixes,

. ,
i + n(zo-zr,)-r{ao-?t)

rto

dltn

rr(&o-xr)-p{no-nr,)
,It +

qt

tIx^

dt + P'(ao-

ar)

Qr,(no

le)

cr)

fL

Dans ces dernires fonnules, frt, !1, z,t reprsentent les coordonnes courantes.

Bn gnral, les quantits , \,

(, p, , r

sont des fonctions

L'axe hlicoTdal instantan se meut tlans Ie cor.ps. Il y
engendre une surface rgle (or) dont on peut obtenir l'quation,
pr rpport aux xes rnobiles, en liminan[ I entre les quations (l). De mme, l'limination de t entre les quations (2)
donne l'quation de la surf'ace rgle l,or) dcrite par I'axe hlicodal dans son mouvement altsolu.
a un instant quelconque, ("r) et (or) ont une gnratrice
comrnune : I'axe hlicoidal instantan ce moment. Ious allons
montrer, de plr, q.i* ies eox surfaces sont tangentes (de
raccordement) Ie long de cette gnratrice commune. Imaginons
un point mobile P assujetti se trouyer chaque instant sur
de

t.

1.3

{e{

CtNMATIOUE.

tlr*.

hlicodal instantan. La trajectoire relative de P est une

courbe (Cr) situe sur la surface rgle mobile ("t); sa trajectoire
absolue une courbe (C situe sur (or).
La vitesse relative t a, P est tangente (0t); sa vitesse
absolue 4, est tangente (Cr). Comnte le point P est sur I'axe
hlicoldal, la vitesse cl'entranement ur, de tre Point, est dirige
suivant I'axe.
I-,es plans tangents (or) et (or) sont dtermins par I'axe
hlicoTdal et, respectivement, par les tangentes (Cr) et Gr).
Ces plans tangents sont donc ceux des vecteurs ?/e et u' et
des vecteurs I et t La formule

a":i'+"
montre que ces deux plans coTneident. Par suite, le mouuement
le pltts gnral, d'un solide peut tre obtenu par Ie roulemen't,
aaec glissement le long de la genratrice commu,ne, d'u'ne surf'ace
rgti mobile (or), lie au solide, su,r une surface rgle fi'ne (or).
('a
Les d,eur surfa,ces ("r) et ("r), de raccordement le long da
gnratrice commLlne, constituent Le Lieu relutif et Ie lieu absolu
de fane hLico'idal, instantan du mouuement'
La vitesse de glissement le long de la gnratrice de contact
est (r r {)

pE + qr' * r(
"'}t''
' (t Vt,t*8'*r'

M:-:-

Lorsqu'il existe chaque instant une rotation tangente, c'est-dire lorsqu'on constamment
PE

la surface ("r) roule

+ q'q + r(:

$o?zs glisser

(t'

sur la surface (or)'

,X t 5 P. Autre nnanire d'enviseger le mouve$ient. -- Menons par le point 0, invariablement li au solide,

des axes 9m" , OA" ,
Q'a'

o'z' '

Oi" parallles aux axes fixes A'n"

lrouvEMENT

r'uN soltnE.

195

Par rapport aux axes Ofr" , OA" , Oz" ,le solide possde un
point fixe O; son rnouvement se ramne donc au roulement sans
glissement d'un cne li au solide
sur un cne Ii au systme d'axes
Ofi"'4" 2"" , le sommet commun
des deux cnes tant le point O.
Comme le systrne d'axes O*"A"r"

est anim d'un rnouvement de

translation par rapport, aux axes
fixes, on voit que le tnouvement
le. plus Sglral d'un_sglide pe,ut
glissement d'un
cne li au solide
=-
-._.
d'un mouvesur un cne anim
.. ----
nrent de translation.

Frc. ii{.

53. Engrenage hyperbolique- Considrons

deux arbres anims de rotations I et , et dont les axes CD
I

et AB ne sont pas situs dans un tnme plan.

Par rapport au systme de comparaison auxiliaire entran
dans le moUvement de CD, I'arbre AB est anim d'un tllouYement quelconque qui se
ramne au roulernent, avec
glissement le long des
gnratrices, d'une surface

rgle lie I'arbrg AB

sur une surface rgle lie

I'arbre fixe CD. Si I'qn

reprend le systme de
comparison primitif, on

voit que le

mouvement
revient au roulement, avec glissement le long des gnratriees,
de deux surfaces rgles I'une sur I'autre. l.,a gnratriee de
con[ac[ des deux srrrfaces est I'axe hlieoTdal instantan du
mouvement relatif de I'at'bre AB par rapport I'arbre CD.

\" -

*.# .

196

cINMATIQUE.

oz
Appliquons l'ensemble des deun arbres une rotation
directement oppose . Nous n'aurons pas modi{i leur mouvement relatif. I.,'arbre CD sera, de la sorte, au repos et I'arbre
B anim de deux rotations simultanes r, .t - "r. L'axe
hlicoTdal du rnouvenrent relatif est donc I'axe central du systme
des deux vecteurs t, at
- "r.
Soient EF la perpendiculaire colnmune des deux arbres,
I leur plus courte distance, O un point de EF. La rsultante et
le couple rsultant relatifs ce point sont ({ig. 62)

;:o-G:0H + 0E , tt : ,,/,hr, * u/lo(-6r).

Les vecteurs OL :,./40- et Ot :40 (- "r) sont situs,

G et 0 H de s, dans le plan IreD

perpendiculairernent EF. Ils ont pour grandeurs

comme les composantes

par

r,

[-,

: 6tfl':,

fr[

ozfz,

r,

sont les longueurs OE et OF.

Reprsentonspara.ip t.t angles de OG et de OH avec
par T I'angle des deux arbres. Nous avons

et

a*F:T.

i et
(3)

Projetons 0G et 0 H sur une droite OX situe dans et

perpendiculaire i. f'{ous aurons

tonsind:tu)rsinp,

(4)

Pour que l* soit dirig suivant i, c'est--dire pour que OK soit

I'axe hlicoTdal instantan, il lhut et il suflit que la rsultante
des vecteors OL et OM soit perpendiculaire OX, ou que
(t)rf{

COS d.

rznz COS

p;

c'est--dire, d'aprs (A), que

\:rg o.
rz t'g P

(5)

En joignant aux quations (3) , (4)' (5) la relation

r^

{ rr:

h,

(6)

MouvElIENr D'uN solton.

{97

nous obtenons quatre quations qui nous permettront de calculer o, 9, ,ret rr, lorsque nous connatrons le rapport
fr. I{ous
consquent
par
pourrons,
dtenrriner, chaque instant, la position de la gnratrice de contact O K des deux surfaces rgles.
Si le rapport 9! est constant, les quations (3) , (4), (5) et
(6) montrent que o, 9, rt et r, doivent tre aussi eonstants;
la droite OK occupe une position invariable par rapport aux
a,es AB et CD. Les surfaces qui roulent I'une sur I'autre sont
donc les surf'aces engendres par une droite tournant autour d'un
xe auquel elle est invariablement lie.
Le mouvement des deux arbres se ranrne, dans ce cas, au
roulement, avec glissement le long de la gnratrice cornmune,
de deux hyperbolodes de rvolution.

i 154. Exercices L05 136

{05. Lorsqu'une
{igure plane se meut dans son plan et que son centre instantan
de rotation es[ fixe par rapport Ia figure mobile, il est galement fixe dans I'espace. Le mouvement se rduit une rotation continue autour d'un point fixe.
La vitesse absolue du centre instantan de rotation est gale sa
vitesse relative.

{06. Dmontrer gomtriquement, ou en se basant sur les

formules donnant la distribution des vitesses, que le lieu
gomtrique des points, d'une figure plane, pour lesquels la
vitesse passe par un mme point B, est la circonfrence dcrite
sur AB comme diaurtre (A centre instantan de rotation).
't07.

Dans le rnouvement d'une figure plane dans son plan,

Ia distribution des acclrations, un instant donn, est la
mme que si la figure tournait autour du centre des acclra-

tions avec Ia vitesse angulaire variable r.

si ro, yo sont les coordonnes du eentre des acclrations on

a,

lorsque les axes o et 0g sont quelconques,mais situs dans le plan de

la tigure mobile,

d,
r\ rznodt -

dr
Uo

71

0,

iln
dt

*rE -ru1r*ooff:0.

t98

crNnrArroun.

Transportons les axes paralllement eux-mmds en fi0,

?*

: dE -- r'(n *o) dt-rq

(A

9y

?
: d;q,
i +rE -

(u

.dr
* *'i:
-

, ,\
r'(a +Y

dr:
-12-A
r'a +

il
ilr

Uoi

vient

dt,
dr

i'

{08. Trouver, dans le mouvement d'une figure plane dans

son plan, les coordonnes du centre des acclrations.
Prenons comrne axes la tangente et la normale la roulante.

Rp.

s,:

vr'l!
dt

- ('!\'
\ttt)

,"
---1
' |

i!:-

Vr.g

*Jrtr''
*(#)'

109. Dans le mouvement d'une figure plane dans son plan,

Ies circonfrences sur lesquelles on a .pn : 0 et .p,: 0 se
coupent non seulement au centre des acclrations, mais aussi
au centre instantan tle rotation. En ce dernier point, I'acclration de la figure mobile n'est gnralement pas nulle. Cher-

cher sa valeur et montrer que les acclrations tangentielle

et normale y sont indtermines. I-,a limite de l'acclration
normale est nulle lorsque les points, tlont on recherche I'acclration, se rapprochent indfiniment du cenl,re instantan de
rotation en restant sur I'axe des . S'ils restent sur I'axe des y,
c'est la limite de I'acclration tangentielle qui est nulle.

Rp.:

for:0, ?w:-Vr.

Pour un point une distance / du centre instantan

ln:

rzl,

Si I tend vers zro avec

l{0.

ur\,

U:

?t: l# -vr!,.

0, on ?,:0, etc.

Une figure plane glisse dans son plan; quel est, le lieu
qui, un instant donn, ont la mme

des points de la figure

acclration a?
Rp.

(u'

* u\1t. (#)'] *

pv,

Q',

- # ")* vzrs :

Circonfr'enct' dont Ie centre est le centle dt's acclrations.

ez-

{99

IIIOUVEMNNT

D'UN SOLIDE.

ll,l. Connaissant les vitesses ul*: 0, u.u: - 4; az*:3,

{ de deur points frr:2, Ur:0; frz: l, Az: L,
't)ztt:
d'une figure plane qui glisse dans son plan et les accl10, ?w:-3i ?.rr-2, ?za:
rations ?h:
-9 de ces
-

mmes points, trouver les projections de I'acclration d'un

point quelconqe fr, A de la figure.
Rp.

ll2.

?*:

---'9u

3g

8, ?v: -3n -

9g

3.

Appliquer la construction de Savary la dtermina-'

tion du rayon de courbure d'une cyclode et en dduire la proprit tablie I'article l3l.
l{3. La formule de Savary montre que le rayon de courbure
de la roulette ne change pas si Y, et Y, sont modifis de telle
ll
manire que
conserve sa valeur. Les centres de eourrguleftes
des
n
sont pas changs si, I'instant considr,
bure
on remplace la base par une droite et la roulante par un cercle
dont I'ordonne Yi du centre est donne par

l4,L
Yi: ]i-

Yr'

Dduire de ce qui prcde une nouvelle construction du

centre de courbure de la roulette.
llh. Reprsentons par Cl le point dont I'ordonne a la
valeur Y{ indique dans I'exercice prcdent, et par le centre
instantan tle rotation. Prouver que la circonfrence de diamire C{ est le lieu des centres de courbure des enveloppes
des droites de la figure mobile.
Remplacer la base et la rclulante par une droite et le cercle de
centre Ci. A;rpliquer ensuite la construetion donnrie I'article 142.

t {5. Deux axes rectangulaires On et Oy, lis une figure

plane qui glisse dans son plan, se meuvent de telle faon que
I'axe On passe constamment par un point fixe. B, tandis que

I'autre xe Oy reste tangent une circonfrence fixe de

centre 0'. Ohercher la base et la roulante du mouvement.
Rp. : La base esl une circonfrence trace sur 0'B comme
diamtre, et la roulante une circonfrence de rayon gal O'8.

200

ctNEMi\TI0Ut:.

l16.

Nous avons donn, l'article 144, deux expressions de

la vitesse et deux expressions de I'acclratiorr du piston.
Yrifier I'identit de ces expressions. Llhercher, de plus, les quations de la base et de la roulante du mouvement tle la bielle.
Si I'on prend les axes tixes Ofa;ryr, l'c;uation dc la base s'obtient en
lirninant 0 et a entre les quations

t - R({

t({ - cosa)r yt:

-cos0) +

(R

+ L-r')tg0,

Rsin0:Lsina.

lle mme l'quation de la roullnte, pr rapport aux axes mobiles

Org, rsulte de l'limination de 0 et tle a entre
L cos

*, a

":\f

0, A 0: L sin a. -a

,U, cos

R sin

tg (0

o),

On arrive des quatrons plus simples en choisissant des coordonnes polaires.

ll7. Si I'axe instantan de rotation d'un solide, mobile

autour d'un point fixe, est immobile dans le solide,

il

est fixe

aussi dans I'espace.

't't8. Dans le mouvement d'une figure sphrique sur sa

sphre, les points or une courbe sphrique (Cr) touche son
enveloppe (f) sont situs sur les grancls cercles normaux (0r)
passant par Ie ple instantan de rotation.

l{9. Dans le mouvement d'un solide autour d'un point fixe,

I'acclration d'un point du solide est la somme de deux yecterirs. Le prernier reprsente I'aeclration qu'aurait le point
si la rotation to tait eonstante, et le second la vitesse qu'aurait
le point, si le solide tait anim de la rotation reprsente par
le vecteur # qThorrne de Rivals. Cf. exercice {07).
Il sullt de driver

la relation

il

vient

: ,//uei

:,rtlr"ilae+,//*U,
rtt
ou d'interprter les formules quivalerrtes
yn

q@y

qrl)

- r(rn -

pz)

+ ^yt

- u fr' "t

MOUVEI}'ENT D'UN SOLIDE.

s0l

120. Lorsqu'un solide se meut autour d'un point fixe, le

lieu des points pour lesquels I'acclration est constante est
une quadrique dont le centre est le point fixe.

l2l. Le centre des acclratiotls, dans le nouvement autour

d'un point fixe, coTncide avec ie point fixe, sauf lorsque l'axe
de rotation est frxe dans le corps et dans I'espace. Tous les
points de I'axe ont alors une acclration nulle.
On simplifie les fonnules en dirigerrnt, pnxl l'instant considr, l'xe
. On a, <lans ct's conditions, P: 4 :0. Le flterminant des dquations gr, : ?a: ?, :0 se rduit

mobile Oz suivant

,.1(:i)'. (ii)'l - 0;
Si r

est

.suppos
(In
d0
,
lorsque

ffi:lt:

diflrent tle zro, cette expression n'est nulle que

0"

122. Trouver, dans le mouvement autour d'un point {ixe, le

lieu des points dont l'acclration tangentielle est nulle.
Prendre 0z suivant et
.d@

"t #.
Rp.:

0.r7

perpenrliculaire au plan dtennin par

Exprimer anirlytiquernent que ?u

#r*

0.

* s') - nr!fi :0.

pour gnratrices et l{'s

Cne tlu seeond clegr adnrettant
" ", #
plans perpendiculaires ces directions conrme plans cycliques.

123. Chercher, dans les mmes conditions qu'au problme

prcdent, les points dont I'acclration normale est nulle.

Rp. : En gnral le point {ixe, seul, rpond la question.

1,24. Un joint de Cardan se compose d'un croisillon EFGH
(fig. 63) dont les extrmits servent de tourillons deux
chapes EAF, GDH solidaires tle deux arbres AI3 et CD qui
fournent autour de leurs axes fixes. Soient ,,r, la rotation

de I'arbre AB, r, celle de I'arbre CD et V I'angle de ces

deux vecteurs. Le croisillon est un solide mobile autour du

202

CINITATIOUE.

point fixe O, intersection des axes des arbres AB et CD.

On prend pour axe des fi la normale eu plan du croisillon,
et pour axe des A et
lI

des a les cts OE et

0H clu croisillon; on
reprsente par a I'angle
d* r, avec On compt
positiveurent, partir
de cet axe, dans le sens
des rotations positives
:14
autour de Oy, et par p
I'angle de % avec O.r
compt positivement,
dans le sens des rotaFrc. 63.
tions positives autour
de Oz. Dierminer les projections, sur les axes rnobiles, de la
rotation irrstantane du croisillon, et les relations qui doivent
exister entre d, F, Y, tor et l.i,z.
zl
I

r\"8

Rp.

P:

(r)r

cos [ :

cos p,

)g

d,q.

8:lzsinp:-

dt'

r--t,r1sia:

-qp.
dt'

V:

p.

cos

CoS cr cOS

't25. On suppose constant,"' la

viLcsse de rotation to1 du

prernier arbre AB d'une transmission de Cardan; quelle est la
loi de variatiort de la rotntion <o, du second arbre?

'

On peut utiliser les axes rnobiles Onyr.ll vient, en liminant a entre

lr's relations trouves I'exercice prcdent,

trln intgrant, on obtient, aprs quelques transformations,

sin

P:

sin V sin tort,

etrndition de prendre pour instanl inirial celui

oir p :

g.

MOUYMENT

203

D'UN SOLIDE.

On en tire
COS C[

,or({

cos Y

V@

sina

V sin2 t l.t)

(tr cos V.

0n peut employer aussi des axes fixesJrendre, par exemple, pour axe
Orf la normale au plan de on et de or2, pour axe Oyt I'axe o., etc.
Soient E l'angle dont a tourn le bras 0E du croisillon partir de
I'instant oir il coincidait avec Ofif , et y celui dont a tourn le bras qui
concidait avec 0#f ' Le triangle sphrique HHoE donne
cos T sin

sin T cos E cos V.

En drivant cette quation et cn observant qo"

#-

Q)1

, # :'r,

on retrouve la formule tablie plus haut.

126. Quel est l'axe instantan de rotation du croisillon du

joint de Cardan? Trouver l'quation du cne de base et du cne
roulant.
Rp. : L'intersection des plans EF et GDH ({ig. 63)'
Cne roulant rapport aux axes Onyz,
,r

cne

: (*' *

A\ (n, +

u'o',::,*

%r) cosz

V.

li"'r*o*'n:o

1,27. Dterminer les crtes lis aux arbres B et (lD qui,

pendant le mouvement de ces arbres, roulent I'un sur I'atttre SS
glisser, lorsque ces arbres sont relis par un joint de Cardan.

A un instant quelcortque la

gnratrice

de contact est dans

plan AB CD.
Si 0 est I'angle qu'elle fait avec AB, on a (art. 146)

sin(-V-0) 0r I toz
sin 0

sinz V sinz o^t

tg0:,
s
=:otv.
cose torl
sirr V

cos V

le

204

CINMATIOUS.

Si, d'autre part, on prend des axes lis I'arbre AB et tournant avec
celui-ci, 0zrttant dirig suivant AB et Oorrconcidant avec Oy,, on ,
fi", Ut', r" reprsentant les coordonnes d'un point du cne,

&il
sin 6'cos u,rr

7,rl
sm; : ;; 0'

U,,

=;;g

L'limination de 0 et ort entre ces relations donne l'quation du

cne li AB.
tt{ tgf Y

(sttz

y'tz1 atrz.

L'quation du second cne se trouve d'une faon analogue.

{28. Lorsque l'axe hlicodal instantan est fixe dans un

solide, il est fixe dans I'espace. Le solide tourne autour d'un
axe fixe en glissant le long de celui-ci. Le mouvement n'est
pas ncessairement un mouvement hlicoTdal continu.
I2g. Dans le mouvenent le plus gnral d'un solide, quel
est Ie lieu des points dont les vitesses, un instant donn,
passent par un point Iixe

, !6,

%s?

Rp. : L'intersection des deux quadriques

E+ qz -ry
fr-fio

_ n * rn- pn, ( *
A-Ao

pU

qn

fr- fro

_ \+
U

rn

-!:_',

-Uo

qui ont en commun la gnratrice

'q+r-pfr:0,

U:Uo.

Cette courbe est, en gnral, une cubique gauche.

{30. tabli., en utilisant les quations gnrales de I'axe

hlicodal dans la composition des rotations, les formules qui
peuvent servir rechercher Ia gnratrice de contact des surfaces rgles gauches, qui se conduisent I'nne I'autre, dans le
cas de deux arbres non situs dans un mme plan (art. 152).
Prenons 0o dirig suivant I'arbre AB el Os suivant la perpendiculaire commune aux arbres AB et CD. Soient y I'angle de Q avec

s0s

UOUVEIIENT D'UN SOLIOE.

la plus courte distance des arbres. Les quations de

-6r, h
I'arbre CD sont
hlicodal du mouvemenl' de AB par rapport
- harsin 1 *
@
g(ton

zazsin

y -_ htoncosT -

s(to,

t're

I'axe

cosT),

orsinY

t.,le

cos T)

oto, sin T

Ces quations rsolvent la question. Vrifier

lentes aux relations donnes I'article {52'

0'

qu'elles sont quiva-

mouUne surface, faisant partie rl'ttn solirle anim d'un

le mouvevement quelconque, admet ulle ellveloppe pendant
la caractrisment du solide. Monfer qu'et] totts les points de
linaire
complexe
au
tique, Ia normale la 'J,,rfor. appartient
leurs point's'
des axes perpendiculaires aux vitesses de tous

{31.

{32. Les vitesses des diffrents points de la

caractristique

d'un plan sonl. situes tlans le plan; le point de la caractristique, dont la vitesse est dirige sttivant cette caractristique,
.*i l* pied de la perpendiculaire abaisse tlu ple tlu plan sur
la caractristique.
dans le plan
La vitesse d'un point quelconque rl'une droite situe
etpassantparleplcestperpenditlu|airecettedroite.
d
133. L,e plan polaire d'un point M de fa caractristique
le

par

d,un plan est l plan men perpendiculairement

point M et le Ple P de r'.
La conjugue de Ia caractr'istiqne du plan est la normale
leve au plan en son Ple'
Se baser sur I'exercice prcdent'

La caractristique d'un plan est parallle la projection,

sur ce plan, de la rota[ion instantane'
rotation
Le mouvement est, tangent au mouvement rsultant d'une
conjugue'
sa
de
autour
rotation
autollr de la caractristiq e[ d'une

n4.

135. Dmontrer analytiquement que la caractristique d'un

plan est parallle ta projection, sur le plan, de la rotation

206

crNMATlouE.

instantane et vrifier analytiquement les rsultats tablis synthtiquement aux exercices prcdents,
Prendre le plan donn comme plan mobile
lrlan pour origine

A:Tfi-rU,

rl :
E:0,
)n:rfr*pfr,

ory, et le ple de ce

0,

Ur:(+pU-qfi.

I-es quations de Ia caractristique sont

:0,

*pA-Qn:0.

136. Rechercher, dans Ie mouvement Ie plus gnral d'un

solide, la coordonne vectorielle eo du ple p d'un plan jE
donn par sa coordonne tangentielle i I'instant considr.
Il s'agit vidernment du ple du plan par rapport au complexe
des droites perpendiculaires aux vitesses de leurs points.
Soit Z, la coordonne inconnue du ple. Sa vitesse est

a:ao*'ue;
elle doit tre perpendiculaire au plan t" + { : 0; d'oir
: O'
'/'ai
En observant que I ooit faire partie du plan, on obtient
;

e0

--

'/ilnao-:.--

facilement

0'.

(r) t

Remarque.
- Le lecteur dsirant des dveloppements plus
tendus de cinmatique thorique, ou un plus grand nombre
d'exercices, peut consulter, entre autres, les ouvrages suivants :
G. Konxrcs, Leons de Cin.matique. Paris, 1895.
A. ScncuFLrES, Gom,tre ilu Mouuement. paris, {Bgg.

A.
L.

Mlnuunru, Principes et t)uelopTtemenls cte Gomtrie Cinmatique.

Cnnuun, Systmes Ohmati,qaas. paris, lgl'1,.

DEUXIEIITE PARTIE]
STATTQUE.

OTIAPITRE PREiI{IER.
Gnralits.

I. _

PRINCIPES FONDAMENTAUX.

t" 155. Repre absolu

En cinmatique, le

svstrne

d'axes considr comme fixe tait arbitraire. Dornavant il n'en

sera plus de mme. Les principes, dont nous allons dduire la
mcanique proprement dite, ne sont valables que si I'on rapporte le mouvement un systme d'axes f,ne par rapport aufr
toiles d,ites fines. Un tel systme d'axes constitue un repre
absolu. Les mouvements par rapport ce repre sont les mouaements absol.us.

Nous montrerons plus tard que, sauf dans des cas exceptionnels (pendule de Foucault, gyroscope, etc.), or peut, sans
commettre d'erreur sensible, appliquer les lois du mouvement
absolu u mouvement par rapport un systme d'axes li Ia
terre.

{ 156. Horloge absolue. - On ne peut pas non plus,

lorsqu'on veut noncer les principes fondarnentaux, mesurer
le temps I'aide d'une horloge arbitraire comme c'tait possible
en cinmatique. L'horloge qu'on doit choisir ici est celle

208

srrrouE.

fournie par la rotation de {,a terre autottr de son axe ou, ce qui
revient au mme, pr le mouuement apparent des toiles fnes.
En gnral, tout mouvement unifbrme rela[ivement au mouvement apparent des toiles fixes peut servir dlinir une
horloge absolue.

1,57. Point matriel.

Lorsqu'une portion de nratire

est sulfisanrment petite pour qu'on puisse ngliger ses dimen-

sions et admettre que sa position peut tre dtermine de la

mme faorr que eelle d'un poi.ttt gomtrique, on dit qu'on se
trouve en prsence d'ttn Ttoint matriel.
lin point matriel jouit de toutes les proprits de la matire,
sauf, conventionnellernent, de celle qrri se rapporte l'tendue.
D'une nranire absolue, le point matriel est une fiction,
rnais nous verrons, lolsqr.re nous aurons examin les proprits
du rnouvernent du centre de gravit des corps ou des systmes
matriels, qu'il correspond cependant une ralit physique.
Nous tablirons cl'abord la mcanique du point matriel qui
est plus sirnple. Nous passerons ensuite la mcanique des
systmes matriels, ![r nous considrerons comme forms par
un ensemble de points rnatriels.

. Principes.

La mcanique est un chapitre de

sur
I'exprience et I'observation.
la physique. Elle est base
Grce aux fravaux de Gllrlu, I{nwtou, Llcnarycn, etc., oD
est arriv ramener tous les phnomnes mcaniques quelques
principes d'o I'on peut, inversement, dduire la meanique
entire par de simples raisonnements mathmatiques.
Ces principes, dgags principalement par Nnwron (") des
phnomr)es connus son poque, ne peuvent pas tre vrifis direct,ement, parce que cela demanderait des expriences
gui devraient tre faites dans des conditions irualisables. Mais
158

(*) NrwroN, Phil,osophi nahnalb Ttrincipia mathematica, 7687. Une nouvelle

dition franaise des Prfncipes mathmutiques de Tthilosople nnturelle doit trs
prochainement paratre Ia librairie Gauthier-Villars.

;.rulltrus.

209

toutes les consquences qu'on peut dduire des principes, et

qui se prtent une vrification exprimentale, ont toujours
conduit un accord si prcis avec les faits, que la nrcanique a
pu servir de modle bien des sciences de la nature (-)C'est dans ce rnerveilleux ccord que se trouve la vritable
vri{ication tles principes. Sans oublier leur caractre exprimental nous les traiterons comme des axiontes.
On peut prsenter les principes lbntlamentaux de plusieurs
faons diffrentes. Notts suivrons la nrthode, auiottrd'hui classique, de MI. I^tcu et Bloxnr,or ("").
Pnr,rcrrrn

'l (Principe de I'inertie) .

Un,
pas d'accelration (...).

point materiel su'p-

n'aurait
D'aprs ce principe un point matriel suppos seul serait ou
bien immobile (par rapport au repre absolu), ou bien anim
d'un mouvement rectiligne (pat rapport au repre absolu) et
uniforme (pour I'horloge absolue).
pos seuL

Pnnctpn

2.

I)eur

Ttoints nzatrieLs NI,

ct illr anims

uitesses quelconques peuaent, dans certains cas, dterm'iner

de

I'urt

su,r [,'uutre tles acclrations et ?, Ces acclratiotts sont

toujou,r's de sens contraire et dirigricl ::u,iuant la droite MrilIr Les grandeurs des acclrations ?t et <c, tipendent des conriitions physiques trs diverses dans lesquelles ces acclrations
se proeluiscnt. Les points petrvent par exenrple tre lectriss,

.S presser mutuelletnent, S'attirer en vertu

newtortienne, e[c.
(*) a itepuis qu'elle

a ralis la

mouvernents des corps

de

I'attraction

synttrse des mouvements des astres

et

ia surface de la lerre, la tncanique n'a connn que

des
des

d"e base et de modle la physique, la chinrie

thorique, toutes les branches des sciences o peuvent s'introduire les mesures. >r
(P.lrulnvn, Aniomes de la ncanique, p. vtt.)
(**) Voir P. Allrr,t., Trait de Mcanique,t.l. - Mlcu, La lllcanique, p- 939. Bronorot, Congrs ile P hilosophi e de'l I 0 0, t. lll.
(***) Pour donner ce principe son vritalrle sens, il faut adnrettre qu'un point
sulfusannnent toign de tout autle point matriel peut tre considr comrne isol.
Il est clair, en effet, que si un point tait absolument seul dans I'espace, il n'existerait pas de repre permetlant de dterminer son mouvement.

triomphes. C'est elle qui a servi

t4

El0

sTATr0uE.

Pnrxcpn ll.
Le raptport des tlrandewrs des arclral,ions
que deun poittts rnatcrie!,s quelconqu,es [, et M" dterminent
l.'u,n sttr !,'autre est conslant.
Soient .,:, e[ e, les grandeirrs des acclrations qite sc c,ornmuniquen[ ]I, et I, lilacs dans certaines r:ondi[ions physiques;
', et,f les acclrations cls ces points rlans d'arr[r,es contlitions;
?'r' et rrj' les acclrations des urnres points clans une troisime
exprienc, etc. 0n a

fr,frft
a^
v

tl

t^
v.)

v.)
i"

I-,e rapprort Cr, indpendant des couditions physiques tlaus

lesquellcs se produisent les aeclrations, ne dpeud que rles
points matr'iels IlI, et, I, eux-rnrnes.
Pnwcrpn fu.

pur Cr, le rapport cons{,ant

lleprsentotts

accelrations qu,e peuuent se cornrrutniqu,et'

des

les Ttaints l[, et NIp,

et pur Q,, cel,ui qui corcespoml uu, coupln de poinfs M, et NLr. Le

rapport, C* des acclraliort,s rltttrmines p&r' le cou,ple de
points NI, et M., csd le quatient
f;"o :

cn,

---- .
L,l^:

Fnrxcrpn 5 (l)rincipe d'indpendance).

L'acclrution, i ,tu,
-!'ensemble de plusieurs
des
conditions
datts
dterminees,
1n'odui,t,
systmes matrie!,r (Sr), (Sr), (S,,,, ... , s?tr tut point matriel Nl)

est [,a sotnnte gomtrique des accelratiorts qu,e produiraient

isolm,ent les systmes (Sr), (Sr), (Sr), ..., agissant dans les
mmes cotditions, srr?" le paint M.
ea

,er
lr

-lI

e.,
Ir

+ ...
-lt cl,
I.r
I

159. Masse. A un point matr'iel M, faisons correspontlre un nombrc arlthrntique arbitraire constanl rtut et
soient Crz, C13, ..., les rapports constants (Principe 3) des
acclrations susceptibles d'tre dtermines par les couples de

zll

GNRALITS.

Reprsentons
Iroint$ lt1,, 1I? i M' Mri ... pris successiYelnent.
les nombl'es
pat nx|,, tt3
ul,2

Par.

: fkt\n,

'1113

dtinitiolt les nombl'es

mi,

fta t)13,

TIt,,.

"'

ltL;t

1)

illt'surent les

dilercnts points matriels ftl, , St3, Mr, . . I rsul[e tlu cefite dfinition q]*ol peut cho,isir arbitrailernent le nonrbre Inesul:ant la ttlasse du point i\Ir, rnais que, ^c,.9
nombre une fois choisi, les Inasses de tous les autres points
ont dtermine's. Si, att-lieu d prentlre cinlnle ntes,rrc ,le l
inassr dc h[, le nolnbre ITt 1, on en ltvaif pris rll] au[re, [e
nt]lbre n??t,r pr eremple, les masses tles points ][r. Mp, ]{i, ...
auraient t rnesurcs, cotntne le utolrtrent les qr.rations (l), pr
u.fn1, att,2, awt.',..., C'est--rlire pAr des llOmbl'es prOportiOnnels rnj, tnz, n13,
qui est
\'_ltt.ritt de mas1e est, la r])asse rlu point rnatriel
(jiroisir
arbitrairertlent le nombrc
or*i*** pt* le nomtre.rttl.
/nr mesurant la lllasse de ili, c'cst, simplement, choisir artritrairenlent I'unil' de rnasse.
f-)ans la tlfnition qtre llous venons cle clonttet" nous avons
fait jouer ti point M, un rle particulier. Il est {'acile de
lontl'er que tout, nutre point lloru'rait jouer ie rlrme rle;
cela lle changel'ait, ps les Inesures rles masses des diffrents
points. C)hoisissons, par exerlrple, arbitrairement la mesure m',
tle la masse ftlz, et soient 0r' Cr,,, Crn, les ra;lports des
acclrations susceptiltles d'tre tltelrninties par les couples de
points hI", lli i llr. iVIr; i\!2, $'Io; Dans lc tlouveatt svstme
* ,tt**,,res ([tle notrs considrons, les mesures (les masses des
points Flj, Str,,, Mn, ... sel'ont respectivement
rlrsses des

mr: Crnltt'r, m|,: ComL,

m|

Crnttt|, ' ' '

cles conditions physiques dterrnirres les points

se cotnmtrniquent des acclrations ?r e[ f2, orl

r, si dans
IVI, el.

M,

a^
,t

l/1,::

{'

-'fa,
tL

vzl

rl'oir 0.n :
- ?';
?t

;1.
r'r3

(e)

212

srArreua.

D'autre part, le quatrime principe rlonne

Cr, uzt:
q.. ^

,\ :
trr

Cno

.,

Les quations (2) peuvent donc s'crire

m

: tnrCrr,

nnl

: nti0,r",

n{n

uti(}',l,

..-

Dans les deux systmes, les nrasses des differents points sont
mesures par des nonrbres proportionnels. Ces nornbres deviennent identiques si I'on prend, dans le prernier systme, pour
masse du point III', le nombre rnl nresurant cette masse dans le
second, c'est--dire si l'on choisit, dans les clenx systmes, Ia
mme unit de masse.

160. Addition des masses. - Soient M, e[ M, rleux

points matriels qui, placs dans certaines conditions physiques,
se communiquent des acclral,ions

l[,

n *t f..

deux points matriels absolument

Accolons au point
iclentiques celui-ci, ef, placs par rapport r\ M" dans les rnrnes
conditions physiques que Mr. D'aprs [e cinquirue principe
I'acclration de M, sera
3'f, '

Si nous supposons en outre que Ies trois points identiques

sont dans des conditions telles qulils ne se oommuniquent pas
d'acclration I'un I'autle, ils possderont tous les trois Ia
mrne acclration [r. Comme ils ont par hypothse mnre
position et mme vitesse initiales, ils auront le mme mouvement, resteront accols et pourront tre considrs comure
formant un seul point nratriel Mi, ayant pour acclration

;: vSoient C,, et Cl, les rapports des acelrations que se conlmuniqrrent, les couples de points M, et Mr, lll et tl[r; on a
_ _
flLr12:

(Dt
r'
-'
Q"
rb

f\' _
Ul3:

(g.r

.'.
--,i
@"
I -

st3

cnnll.trtls.

ri'oit
0i,

Or Si rn, , m'r, Inz SOnl les mesures des lnasses des

lli, Ml, ilI2, on
n

Lr,,

rlonc

fL"

--'

'rftt

pointS

Ci,:'2;
n"I4

rnl:\mr

Par consc1uent, la masse du point Ml corllpos de trois points

iclentiques frtr est mesure par le triple du nombre mesurant
la masse de Mr.
En gnral, nous appellerolls ??ansse d'un systme nratriel
quelconque, rme si ce sYstme ne peut tre assimil un point,
la sornme des rn$sses des points cornposants'

I'orce. - Lorsqu'un point rnatriel [I est isol il

n' tr)s d'aeclration. S'il est dans le voisinage d'autres points
matriels il pegt, u con[raire, possder une certaine acclration ; on tlit alors que ces poirlts voisins exercent vne force

t6t

applique au point M.
On attribue la forc e la d,irecl,ion e[ le scns de I'acctilration
correspondante.
l,a granderff orr I'intensit de la fbrce se Inesure par le produit des nombres m et e tllesrlrant respectivement la masse du
point M auquel elle est applique et l'acclration qu'elle lui
imprime. Il vient donc, si l'on reprsente par F la rnestlre de

la fbrce.

tri1il

(3)

De plus, puisqu'on attrihue la.fbrce la

de l'acclration c qu'elle collllnunirlue au

tlirection et le sens
point, il est naturel
grandeur F ayant la

de representer cette forge par le vecteur tle

rlirection et le sens de f r c'st--dire par le vecteur

F':

tlr?

l.

(4)

21,4

sTATr0ul.:.

forees. Il

t8?^. Composition des

rsulre de la
mthode que nous vons suivie pour rnesurer les masses, ![ue
celles-ci s'additionnent. l{ous allons rnontrer main[enant que
notre manire de mesurer et de reprsenter les forces entrane
la compos i,ti.on, c'es t--d ire l' additiott, omtriq ue des rbrces.
Si un systerne rnatriel (S,) cornmunique un poirrt M de
tnr.sse nx ne acclr'ation , . l" force ctru'il exerce sur tI est
g1

F;

^'in.
Un second s1'stnre (Sr) colnrnuniquant au rnnre poinl une
acclration g-. dveloppe une {brce

rllfr.

Enfin un troisime systnre (Sr), comnruniquant

ration gr, exerce sur llt Ia force
t';

==-

ilt

il{ une accl-

fs.

Si les trois svstmes (Sr), (Sr), (Sr) sont simdltannrent mis

en prsence de M, dans les mmes conditions que prcdemment, I'aeclration de ce point est, d'aprs le einquirne
principe,

La foree

dveloppe

pr l'ensernble das trois svstrnes (S,),

(Sr), (Sr) est donc

lf

m?.

C'est--riire, d'aprs les lelations prcdentes,

F:t,l+F.+t:.
Par consquent : Flusieurs {oy,ces pl, fl , T.. agissuttt simultanment sur un point NI comrnuniquent ce Ttoint la mme
acclratiort qu'tnze force F gute it leu,r sonnne {teomtrique.
Le point lt est laresultrmte rles tbrces 4, f' F-, appliques
en ftf.

2{5

GNRALITS.

On peut, sans modifier I'efiet des forces agissant sllr un

point nratriel, appliquer la corrposition et la dcomposifion tle ces fotces ce qui a t dit stlr la cornposition et la
dcomposi[ion des vecteurs concottrants (43)'

163. Principe de l'action et de la raction.

Les pr.incipes que nous von$ exposs contiennent implicitemenl ,,n ptin*i1ie important nonc l)or1r' h premir'e fois par
Newton.

Soient ilI, et 1!I, deux Points rnatriels; , et I les acclr'al.ions qu'ils se colnmuniqtrent; rrr, ct tn, lettrs msses. On a
_I-- vlJr

III.:

Cr"wn

t-

il'o
frt?t:

fflz?t.

(Jr mr?r et 'ttl2iz Illesurent respec[ivement ia force F, dveloppe pat M, sur llr, e[ la force F, dveloppe par il,[, sur III,'
Ces deux forces ont donc tra rnme grantleur. f)'autre part, d'aprs
le secontl principe, les acclrations 7, *t ?, sont diriges en
sens contraire suivant la clroite {I1AI2. [...es vecteurs F, et F,
sont directement oPposs et ['on a

R:-[-'i
d'oir le principe de f{ewton : Si un, l,toint NI, agit sur un point
ll' le point.lil, ragit sur Nl.-; l'action, et Ia raction sont deun
lbrces gules et directement opposesCes forces sout attractiues si elles sout diriges I'une vers
I'utre, et repulsiues dans le cas contraire.

tt.

nrtntrt0Ns ET

PtiEMtERES CONSQUr:UCnS

DTS PRINOIPES.

L64. But de la mca,nique On se

[]rpose ell

mcanique cle rsouclre les rleux problrnes suivants

'lo Chercher les conditions que doit remplir un svstme de

forces, pour que, appliqu un point donn ou

un svstme

9r6

STTIQU !).

matriel donn, il communique ce point ou ce systme un

mouvernent donn.
2' Dte'miner le mouvement d'un point ou d'un systme,
corrnaissant les forces qui sollicitent ce point ou ce svst,me.
L'tude rle ees eleux problmes fondamenta'x fait I'objet de
la dynamique.

1,65" guilibre.

Nous tliro's q'u, point o* tr systme mutrie!,, sourrtis -d [,'uction cle certaines
fbrces, est. en
quitibre si l.e poirtt ou. [e systme etant initialement au,epos,
ces forces ne lu,i comrnuniqugnt aucu,tl rnouuernent (*)
on dit aussi que, rlans ces conditions, les forces considres
se fbnt qu,ilibre rela[ivement au point or au sysl.rne envisag.
L'tude des conditions d'itruilibrs est Ie hut de Ia statique.
I,,a statique correspond un cas par[iculier clu premier problnre gnral de la dynamique : celui oir le mon'ement donn
se rduit au repos.
Plus simple que la dynarnique, la statique est Inaucoup plus
ancienne. ancnrnrnn (287-2'I2 av. J.-c.) en eon'aissair djn tes
Iois principales (.-). * n'es[ que dix-neu{'cents ans plrrs tard
que naquit la d;'namique avec (irr.rlnn (.*.).

166. Pesanteur. Poids.

[.,'g1prience nrontre qu'un

corps tombant librement dans le vide, la sur.face de la ferre,

prend une acclration peu prs eonstante. Cette acelration,
qui se reprsente gnralement par Ia lettre g, a pour rnesure,
Paris, Ies units tant le mtre et la seconclc.

I :9,81'
jblce
La
qui produit I'acclraLion g constit,ue Ie poids du
corps ('r).
(-) P. Aprnlt,, Trait de Mcanique, t.I.
("*) AnculM,nw, oUuures contplfe.r, trarruites du

srec en franais, par p. t-er

Eecke, ,1991.
(***) Les Discorsi e dimostrazioni de G.lr,u,n, o se trouyent ses premir,es
recherches sur la chute des corps, datent de {638. Voir Gelrlfr,y, Diatogues et

n a n t de s ci,en ces n o uu e le s .
(w) Nous montrerons plus tard quelle est la diffrence entre le poids et I'attraction terresl,re.

d,rnon s tr a ti o n s c oncer

l,

2t7

crinrltrs.

I)'aprs la forrnule gnrale liant la force et I'acclration,

il exisl.e, entre h\ masse ru d'utt corps et son poids P, la relation

F:"'s

L'acclration g varic faiblerrrettt avec la latitude

tude (.). [.,e poids varie donc dails Ie ntme rapport.

et I'alti-

Suspendons un poids
1 67. Raction de liaison.
au bout d'tut fil. Si le fil est vertical et si I'on n'imprirne aucune

vilesse initiale au corps, il restera au repos. Son acclration

ser nulle. D'aprs nos dfinit.ions ('[ti0) la force rsultante
agisslnt sur le corps set'a ttulle galement.
II ne faut pas cn ddrrire que le poids du corps a dispriru. Une
nouvelle lbrce est, ttu contt'aire, intervellue : cette fbrce est la
tension rlu fi{.. Le fil est uue liaisort' impose au corps; la tension du fil une raction tle |iaisott. Cette raction est gale et
directement oppose au poitls. La somme du poids et de la tension est nulle; c'est pour cette raisotr que I'acclration du
point I'est aussi.
Bn gnral lorsqu'un obstacle entrve le rttouvement d'un
point soumis I'action d'unc- force tlonne, I'obstacle modifie
I'acclration du point, qui n'es[ pas la rnme que si cette
lia;oson, n'existait pas. La prsenee de I'obstacie f'it done

naitre une nouvelle force : la raction de liaison, qtri se

compose avec la force primitive llour produire I'acclration
du point,.
L'exprienc.e ntontre quc la raction ne se prodtrit, gnralenreut, r1u'aprs une lgt'e dformation de I'obstaele. Dans le
cas du corps pesant suspendu uu fil, par exentple, l'quilibre
entre le poids et la tetrsion <lu fil tre s'tahlit gu'aprs un certain allongement de ce derrrier.
(.) 0n adopte
g

gnralement la formule
980,616

9,5998 cos

(I, latitude; , altitude; units

9I +

C. G. S,).

0,0069 cosr

9I

3,08{.10- h

2{8

srATrQUE.

Dans le cas cles corps lastiques, les ressorts, etc.. la dforlnation dont nous I'enons cle parler peut tre trs grande.

168. Mesure statique des forces.

La rernarque

que rlous venons de faire est importante, ilarcr qu'elle donne

ran

moven de mesrlrer statiquement les forces.

l)'apr's rros dfinitions antrieures il parail ncessaire, pour
nlesurer une force, rle dtermincl I'accl'ration rpr'elie prodnit
lorsqu'on I'applique un point rle masse corlnue, et tie thine
le produit des inesures tte la masse et de I'ar:clration.
tln peut cepent{ant oprel de la nranire suivante, c'esl le
principe du pesoll : Faire agir des fbrces connues sur un ressort,
par excmple, et mal'quer srll' une chelle convenable les Ilchissentents correspontlants. il suflira errsuite, Ilour rnesurer une
lbrce inconnue, rle voir qnel flchissernent. elle occasionne.
L'exprience pl'or.lve, en effet, clue les tJformations sont, sous
centaines contlitions tout au moins (ne pas dpasser la limite
d'lasticit, etc.), {bnctiorr des forces qui les produisent.
l existe cnc{}re tl'autres mo}'ens de rnesrlrer statirlireuren[
une force. ()n peut,. par exernple, ltri faire quilibrer des poids
corlrlus par I'intermdiaire de leviers et de lioulies et appliquer
les relations, que nous tablirons plus tard, qui expriment
l'quilihre.
Il est inutile d'insister sur ces diffrentes rnlhocles. L'important est de concevoir que de lelles ntthodes existent. Si nous
n'avions pas d'autre uroyen, pollr rnesurer une fbrce, que de
dterminer, dans chaque cfts, i'acclration qu'elle produit et
d'appliquer i'tluation
tr-

tTl?,

celle-ci ne pourrait pas servit'l) prvoir' [e ntoui.ernent (-).

1*; ,r Il peut -scmbier, au prernier bot'd, queia relatirrn indique entre la force et
I'acciration dfinit tout simplement la force, e[ i'on se demande alors quel intrt
elle pt'sente. Elle ne sera, en el'e[, utile pour renseigner sur le rnouvement d'un
point et perrnettre de prclire ce rnouvement, que si I'on connat la force autrement
que par cette relaiic'rr. > (8. PrclRD, La Xlcaniqu,e classique et ses approrimations
successiues.

lievista'{r St:ienza. {907.)

GEti

6t,l

EtrLIl'lls,

l{ous sontrles souvent en tat de ntesut'er la force arttrentent

que pr I'acclration produite; ces autres mthodes donnent
le lnute rsultat que celui que nous attrions obtetlu si nous
tions passs par la iltermination de I'acclratiorr. Tel es{,
le lrtostulat, qu cloune l'quation prc,dente totrte sou ilnportance

i.).

16 8. FLaciion cl"inertie. Considrons un cot'lls

plac tlans un ascenseur. Supposons d'abord I'ascenseur au :%
t.pot. Le corps, imrnobile dans I'ascetlsertt', est sournis _
I'action de son poids I'e[ de la rar:tion R' tltr planclter de
I
I'ascenserrr, On a

w i-P:0,

ou H.:-P:-

ng'

Supposons nrainteuant que I'ascensetu' rlescetttle arec llne

acclration in{rieure I'acclr'atior g a, la pesanteut'. Le
corps va prentlre la rnme acclration g. Il est toujours soumis
I'action de son poids F. Cependant la folce r'sultante agissant sur le corps a t change, puisque I'acclration est passe
de s valeur nulle primit,ivernen la valeur i. Il thut donc
que la r'action cl,, pltncher ait L modifie. Elle n'est plus R-'
mais a pris une valeur plrrs petite Rr et I'ott a

F+P:

m?

(lu llr:
-

(F

-rn):

.-_n(g

g).

Pour I'observateur situ dans I'ascettseur possdant I'acclration ,;, les_ phnomnes sont les mmes que si le poids du
D_e mme que le corps ne presse plus
corps tait P
-_*.
?n.9 slu' le plancher, il su{Iirait I'obset'qu'avec la force P
un effort gal et de sens cotltraire
dvelopper
vateur envisag de
pour le rnaintenir au-dessus de ce planeher.
(*) r< Dans l'tutle des champs constants, la fblce s'est l,rouve successietnent
dfinie de dcux manires dillrentes : d'abord lrar rles rnesul'es statiques, et ensuite
au point de vue dynamiquc par I'iutermdiaire des acclrations correspondant
aux chmps. Aucune relation n'tait, priori, ncessait'e entre ces deux valuations,
et nous devons regarder comme un rsultat experimental que les nombres reprsentant les forces envisages au point r.le vue dvnamique et au polnt tte vue statique
sont propol'tionnels. > (8. PIclxv, loc. cit.)

f=,

I
ll l,f
ll "

220

sT,\T'tQUli.

Cette apparente perte de poids

me collstitue la force
d'inerti<t du corps. (le serait un accroissemen de poids si I'acclration .1 de l'ascenseur et du cor;rs tait, au contraire, dirige
vers le haut.
0onsidrons mainl,enan!, quelqu'un lanant une lrierre. liglieons, pour sirnplifier, le poirls rtre celle-c,i. Pendant le lancer, la
main comrnnique une acclration I la pierrc. lllle dveloppe
donc une force
F'

'nrrg.

Rciproquement, la pierrc ragit sur ia rnain et lui applique

une fbrce gale et direc[ement opposc
m. L'effort fait par
celui tlui lance la rrierue est tlonc r{estine vaincre la raction
d'inertie de la pierre.

170. Notion physique de force et de masse.

Nous avons dfini la rnesure de la force et la mesure de la

rnsse. Cela suffit pour dvelopper toutr: la nrcanique. Il est
trs rrtile cependant de se rendre cornpte physiquement de la
notion de Ibrce et de la notion de lnasse.
Nous possdons tous Ia nol,ion de force pal.ce que tous nous
connaissons la sensation nrusculaire accompagnant I'elort que
nous devons accomplir pour maintenir un fardeau pesant.
Il faut savoir clistinguer liide de force de celle de masse.
On peut considrer la rnasse comme un co{ficient d'inertie.
Nous nous rendons comptc de la nlasse d'un corps par I'effort
que nous tlevons lui appliquer pour modifier son nouuentent,
c'est--dire pr la r'action tl'inertie qu'il nous oppose lorsque
ltous voulons lui communiquer une acclration titerrnine.
Llonsirlr'ons uue barquc sur I'eau. Son poirls est quilibr
par la pousse verticale de I'eau. Si nous voulons donner, en
un certain temps, une vitesse dterrnintie ii la balque, nous
devons vaincre sa r'action tl'inertie. 'f outes choses gales
d'ailleurs, la rriaction sera cl'autanl plus grande r;ue la masse de
Ia harque sera plus inrportantr..

:l:l t

cr uneut'rs.

D'aprs la relatioll p: ITtg, i\ la stu{hce de la terre tra ntcsse

et le poid,s sont intimement lis. ll ne fau[ cependant pas les
confondre; ce serait confondre une frasse et une fbrcc- Si le
corps pouvait tre soustrait I'action de la pesaul,eur' son poids
n'existerait plus tandis quo .i lllasse n'atrrait pas changir.

III. -

, !7 !.

Systmes

SYSTIES D'UNITItrS.

M. L. T. Dimensions de la

force. -. Si tllrns l'quatiorr

l':

on fait

tlt?

'l et s l, il vient
F' : {.

L'unit de {brce est tlonc Ia force capable de cottttttuniquer

I'unit tle rnasse I'unit d'acclral,ion.
1.,'unit d'acclration dpend des rrnits rle longueur et de
ternps (SA) ; I'unit de fbr dpentlra dotlc des trnits de rnasse,
de longuew' et t\e temps; c'est, ce point tle vue, une uttit
rlriue des units lbnrlamentales de lttasse, de longtltur et de
tenrps (lU. L. T.)
Soit F une {brce comrnuniquant une masse tn uue aeclration g; nous saYons qut
Ir. -_ ll}?,
Changeons d'uni[s de Inasse, de longueur et de tenrps. Si

M, L et T sonl, ies nombres par lestluels

il

faut rntiltiplier

anciennes mesltres pour avoir les nouvelles, on

les

!":

[L]IT-3]F'
F' tant la nouutl,le mesurc tle la lbrcc.
Le facteur [LMT-'] reprsente les dimensiot tle la fbrce.
Cornure pour les vitesses et les acclratiotts Ia connaissance de
ces dirnensions facilite les changements tl'rtnits.

Bxnmnl

units de nrasse, tle longueur et, de lenrps tant respectivement

q6'6)

STATIQUE.

la rnasse 'un, cen t i trt tre cube {t,' ee u,, It centinttre et la seconde.
Quclle sera la rnesure tie cel.te lbrce si I'on prend ;)our units

la

rrrasse tl'un, ilcim i:tre cu,be d' euu,. Ie

ntre

eL

la

tnirr,ute'!

()n u ici

tlonc
F-/

It?*.

:-

l0-5

t * -l-.
6(i'

L:lA-2,

l[:'10-t,

360tj

Systme C. G. S,

Oongrs de {88'1, prr,ilnelit

units suivantes :

x '10:

0,36.

Les lectliciens, depuis

corllrlle

le

urrits fir;rrlainentales les

Unit de musst:le grumtne-masse (G), qui est ia ulasse tl'uu

/ degrs cerrtiglades (oo plus
exac[ement la millime partie de la rnasse tl'urt talon de platine
cortserve au Pavillon tles poids et nresules Breteuil).
L,nit de longueul' : le centimtre C).
Lrnit de tenzps : la seconde .:le tertrps rnoyen (S).

ceniiniFe;illr; ti'eau pule

Dans ce sysl.ine, ]'unit de f'oree, appele |a tl'y1tie, est donc

la {brce susceptible de (:olllmunirper u !ramfr}e-rnas:ie I'nrtit
C. {}. S. rl'aeclration.

' t73. Systme

[)ar suite de la petitesse

WI. T. S.
des units de massc et de longueur, les gralrrleurs mcanirlues
tlui se pr'sentenI lrahiue]lernent sonl mesul'es par de l,ns
grands nonrirres en unils C. G. S. Poul obvicl r\ ceL inconr'nicnt,, on a cr le svstrile Sl. T. S., encore perr ernploy', urais
qui a force rle loi en [,'rauct: depuis i92l .
Les units fondanrentales sont, dans ce systrne :
la torute-ma.sse (T). Elle est gale la rnasse
rl'un mtre cube tl'ear ou, plus exactement, varrt rnille fois la
rlrasse tle l'talon de Breteuil.
Unit c!e..[,.ongueu,]' : Ie nttre (hl).
Unit rle temps : la secorwle de temps moyen (S).
t,n.i1 dc_massc :

923

cr tiue l,lr s.

I-'uuit lX. T. S. tle ibree porte le llolll

stirdnc; c'est Ia
fbrce cnpable rlc cotttmuniquer' utle Ionue-inasse I'ultit ]I. S'
d'acclral,iott.
Les svsl.utcs C. G. S.

tTe

T. S. sont rles svstmes hI. [.,. T].,

les urtits
iruistyr'oll ), consirlr'tt cotme uni[s fonti:ttrreltt:rlcs
tle ntasse, tle long'lreur el tle lelirpsFour p:tsser ttres mesiri'es ([c graucleurs i]lcartiques exprinres
el] -\X. T. S. ittrx tlir)sures de Ce:i rl]files gnaniiellrs ei] C. G. S.,
il sullit de renlar(ltler rltre les tacteurs )1, L, 'f cot'I'espondants

et

itl[.

sont t'especrtivetttettt,

lI : i06, .I':
:

i '
}trrr plu'ticuliei'
'1 sthlte :

ll)2,
'108

: l'

rlynes.

h 1"? 4. Systmes F . L. T. Dimensions de la

masse. rr lieu de ciroisil alliitrairemeut les g$s gc
et.d'etr faire dpendre I'unit
d. Jgl!.*t
He,
:! ,1. Le,inps-,
ffir*., on peut vidernmenI choisir arbiti'alrctttent les units

de fbrce, de lottgtrctrr e[ de tenlps et en dcluire I'unit de

rnilsse. L'uttit de mrsse est alors
,lt titltsse ,tli.*WJlgt!1lgt'
-qh-ql-.r:ttigl.
,'- pt"l ,turrc unit
or,r,or*
;t*;*'*
,iril;i
vJ r"*1"Ait-."*i[*",';'drive tles rrnits fbnr{amentales ; fin'ce, lonqucut' et temps..,

r;"*ire

1---r-

X.,aformule
,n

:|

,.

p1611{t't llue tlans cc st-sti'ttl;l !es dirtrensi'ttts tle

-;'i

itl !.-. ., *, :
i''
j
la

''/'

tuhsst-.fsontr

IFL-rTl.

t7 5. Systme TI. M. S.

ConcurrelilIent avec Ie
svstme C. G. S. les ingnieurs eruploient lc systme suivant :
gpil-l1J:gg : Le kilogranune-fbrce (K), qui est une t'orcc
gal au poicds, Par.is, cl'un rlcimtre cube d'eau pure (oo
plus exactement, le poids, Paris, de l'talon de Brcteuil).
(.'n'il-.!-.!pttg+teur
: le nrdh'e (ilI).
' -- -:sff48
la
tJnite de temTts : secorile de temps rnoven (S).

It t.
II L

.29,4

srauQUE.

L'unit K. M. S. de masse tfa,,ffi

reu fu
oo* spcial'i' C'irait une grve erreur de croire que cette
unit est la masse de l'talon de Breteuil, c'est--dire le kilogramme-masse. En effet. appliquons la formule gnrale

,o:tI
l'talon de Breteuil, en nous plaant dans le systme K. M. S.
Puisque p : l, I :9,81, il vient, pour la mesure tlrr kilop*namlnnroff
SfAmme-masse,

i{.*
tn : g,sr;
I
$

la
9,

,fro.

t t't''' '"'

masse prise

fbis-Ilus

unit

L****.-fl

pour unit, dans le sy$tnre actuel, e{dggc

q',rande-grtg"

le,hllo$rurtrnte-rysse.

e de l'talon de
Breteuil (ri g reprsente Ia rnesure en M.S. de I'acclration de
la pesanteur Paris). A trs peu prs, on peut aussi dire que
I'unit K. lI. S. de nlsse est la msse de 9,8{ litres d'eau pure.

l1?6. Passage'd'un systme T'. L. T. un sysLa tlistinction en systrnes 1. X,.11. et

teme ffI. T,. T.
F'.L.'['. est plus apparcnte que relle. Elle est du ntme ordre
que Ia classification en,variables dpendantes et indpendantes
tlans les expressions algbriques.
Le systrne Ii. M. S. dont nous venous de parler pept trs
bien, pal' exeurple, tre considr comrne un svstlne M. L. T.
su{Iit, en e{Tet, pour retomber sur ce systure, de supposer
que nous preniorrs cornme units fontlamentales :

il

Un!3!egWL: la nrcsse cle 9,8I l,itres d'eau pure ou plus

exactement une rnasse gale g fbis [a rr]asse de l'talon de
Breteuil, g reprsentant la mesllre en ,Il. S. cle I'acclration
de la pur"nt.or

I Paris . o'u' t* '{',*I*;'

{hr,it.!e
P:lgyglf.: le mtre.
Unit dt::y!,: : la seconde de teurps luoren.

Il est clair qu'en tablissant le systme K. M. S. on a choisi

pour units fondamentales les units que nous avons indiques

925

GE].iERALITES.

I'article 17ll; niais en changcaut, -comllle nous venons de le

Ihire, d'units filnrlamentales, c'est--rlire etr consitlrant cornnte
svstmc 1. L.T. un s"l'stme qui avait t primiti"ement considr conlrne systure l-. L.'f., nous facilitons ic passage des
nresures d'un s.ys[trte rlaris I'autre. Nous pouyons aloi's appliquer les s,l-i'nbolcs {trc dirnerrsiou.
Poul' psser du systrne Ii. lI. S. au systrn,: tl" t;. S., par
ereurple, nonri les corrsltlrerorls t ous les dettx tro jr-liltc des
s;strnes lI. 1,, T. et nous relnrquerons ,1ue lcs {aclerrrs }I, L
et T ont respectiveirieut t)oiir valt ur

.Ii:9810, L:{00,'[':'1.
I.a {bnnule
F.r

[sI l,T_r] F

apJrlirlue au kiloSrnlin{l-forcc tlonne

tr kilogrrrrnrne-force

cerrc r.i*io,,t'

ff;*,'iIi"

98

l00 rivnts.

;-';;ffi.r,rrrr c:

rlous

rcndrc contp[e de la gr*n,lerrl de l:i clvne, 1,,,.a,* (Iue r{]us fnrons

tous quilibr, par I'actiou de nos niuDles, un kiloSrarnruc-fix'ce.
L* d;,ne ','aut un peu plus de ia rnillionirne paltic tlc cette
folce, soit un peu plus d'un nriiliqi'arrrrrre-force.
On retrouve facilernent cc r'sull,ut cornrne suit :
tlyue communique une acclraiion ,lc't C. S. urrelaste rie 'l
9Bl dynes comtuuniquent
t
9Bl C. S.

98

1000

98

t c. s.

G.
G.

t kii.

Otr ne tloit rias conlbndle rr'ar]une-force ei klloElarnnrc-force

--:
avec Srlnnre-masse
et kilograrllrlle-nlasse. Le grrnrne-fbrce est
GTr'sport une autre
latitude ou ti une autre altitude, ie Sramrne-rnasse ne pse plus
un grrllrne-folce. Son poirls poun'ait urnre tre annul si I'on
pouvaii transporter le Srrnrne-rnasse cn dehors du charnp de
gravitation terresl.rc. Il est interessan[ cle l'emarqucr, ce propoe, que les balances olrlinaires nestilent phrtt les nlasses
que ies poids, tantlis que ces tlerniels sont indiqus par les
pesons r'essort.

15

226

sTTl0uE.

{. Dans les applications il n'y a gnralement

pas lieu de tenir compte de la variation, trs faible, de I'accl$p-ryr.r.nquns.

ration de la pesanteur. Le poids d'un corps peut tre considr

comme constant. Aussi, lorsqu'on pose un problrne de mcanique, peut-on dire : rc uI] corps d'un kilogramme ... )). Cela
signifie que le corps possde vne wlasse d'un kilogramme-masse
et pse un liilograurrne-force. En K. ilt, S. son poids et sa m,asse
sont respectivement I et O,it, tandis qu'en C. G. S. leurs valeurs
deviennent 981000 et {00t).
;'2. On tlonve, dans certains ouvrases, un systrne tl'units
pour leguel les units fontlamentales sont :
(Jnit de masse : le k,ilogranune-musse.
{Jnit de lonqueur i 7e mtre.
Unit de temps : la seconde rJe temps rrloyen.
Ce systrne, d'ailleurs peu errrploy, ne doit ps tre confondu avec celui que nous avons reprsent par les initiales
K. ilI. S. L'unit de force n'y est plus le kilograrnme-foree,
rnais une fbrce g fois plus petite.
Il est clair qu'on peut imaginer autant, de systmes d'units
qu'on veut, puisqu'on peut choisir arbitrairement trois units
fondamentales.

'177 . Exercices t S?

1,47

Quelles sont
les valeuls qu'il lhut tionnetr aux fiicteurs NI, L et T lorsqu'on
dsire psser rlri systurr: C. G. S. au s;'slrne lt. M. S. ou au
systrne M. T. S.;,lrr systrne {i. l,I. S. au systute D[.T.S.;du
systrne
Rp.

T.

T.

S.

I{. }I.

arr sys[nrc

NI- - , L:10-2, T:{;

4

9810

ft{

S.

131

,8l l: f,
: fu,
ff

:1;

M:10-,,, L:t0-2, T:{;

li

: {000
g,g{' l,:'1, T: {.

:J8. Quelles sont les inesures , en units K. ilI. S. , tlu

granune-rnasse, rle la tonne-rnasse et tde la sthne
|

Rtjp.:

-I98tu

olT,
g,g1

{o9o
9,81

221

crcn,rLtrs.

139. Dterminer les mesures en M.T.S., du kilogrammeforce, du kilogrmme-Inasse et de I'unit K. M. S. de masse.

Rp.

9'Bl
:

,l

u00

lo-3.

9,8

I 000'

On peut considrer les systntes K. M. S. et C. G. S.

comme des systlnes Il. L.T. Quelles sont alors les valeurs qu'il
faut donner aux facteurs F, L et T lorsqu'oll clsire passer tle
mesures K. AI. S. des mesules ell C. G. S.? Retrouver, en se
basant sul le rsnltat obtenu et la forrnule de dimension
,1110.

ill,

[F t,*r.1'z] M,

la valeur, eu C. G. S., de I'unit K. NI. S. de masse.

Rp.

t'

:981000, L: l2, T:

uriit K. M. S. rlc I'nas\e : 9tt10

1.

G.

LtL,l. Un train de 500 tonues prend, en cinq mitrtttes, tttte

vitesse de 60 kilomtres I'heule; son mouvement est uniformment acclri cluelle est, en kilogranulles, la force de traction de la locornotive sur la harre d'attelage ?
On suppose ![ue cette fbrce est intgralement eruploye
cornmuniquer au train son acclration.
lp.

I.,'

2830 K.

[Jn train s'engage avec une vitesse constante de 511 kilomtres I'heure dans une courbe de 300 tutres de rayou.
Trouver. la grandeur, tr kilogranlllles, et la direction de la
force qui fait suivre cette trajectoire trn voyageur de 75 kilogr'.
situ dans le train.
.-1.1*2.

Rp.

4,7

4 K.

Cette force est fournie pr le frottement de la banquette sur laquelie

le voyageur est assis. La raction rl'inertie dveloppe par le voyagetlr,
gale et oppose la force que llous venons de chercher, es[ la force

centrifuge.

143. Dterminer en hilogramlrres les tensions llraxima et

minima d'un cltle de rnine irnmdiatenrent au-clessus de Ia

2?8

srAT

lotrr.

cage, sachant que eette cage, avec son chargement, pse 5 tonnes
et que son acclration rnaxirna est I hI. S.
Rp.

6(190

K. ct

398tJ K.

'1,44. Trouver le poids apparent d'ttn corps de 60 K. plac

dans un ascenseur, sacliaut que la vitesse cle rgime de I'ascenseur est cl'un nitre par secoltde el, riu'il tnet une seconde pour
prendre sa vitesse ou s'arrtcr. Pendant la priode de mise en
vitesse, ou d'arrt, le rnouvertleu[ est uniforrnment vari.
Hp.

rrjgirne : 00
tlliss en vitesse : 66,d l{.;
priode d'arrt : ii4,9 K.

li.;

Porrr la descente le premier nornbre et le delnier nombre

doivent tre intervertis.

.'l lli. Un canon lorrg de 5 rntres lance des projectiles de

50 kilogr. avec une vitesse initiale de 5i) M. S. i quels sont Ia
pressioir totale des gaz sur le culot de I'obus et le temps que
rnet celui-ci parcourir" le tube? On supposera que la pression
des gaz est constante pendant que I'obus dcrit le tube du
canon (.).
Rp.

S,()2

S.,

427000 K.

.:,ltfi. Quelle doit tle la longueur

drr tulie d'un canon

pour que celui-ci prrisse lancer ries obus de 25 liilogr. avec une
vitesse de 600 lI. S., sans r{ue I'e{fort dvelopp sur I'obus,
pendant son {,rajet dans le tube, effort suppos constant,
dpasse 105 kilogr.?
Rp.

4,6{) $[.

't{47.

Dans son cllu'e rolnlt ile la Teme la Lu,ne, Jules

Yerne iuragine un Lroulet habit, lanc vers la lune par un
cnoll forrnirlable. En arnettant qtr'il sutfise rl'une vitesse
initiale cle {1000 M. S. ponr que I'obus puisse atteindre ttotre
sat,ellite, et en suppo:lnt que le canon ail, la longlreur, cepenrTaul. respectable, tl'un irilomtre, caiculer en kilogr. la force
(*7 Supposet'aussi que le recu.I

dt

canon est

nr.t1.

OUILIBNE DU PTIINT ET

DES

SySTuE-,r.

999

kilogr. s'appliquera, au dpart,

Suf le fontl de I'obus. On supposcra que le mouvemelll, de

vec laquelle un passa$ier de 70

I'obus tlans le canon est uni.fbrmmetlt acclr.

F :4390U0 K.
Rp. :
Pen6ant la traverse dc I'atmosphre, par suite de la rsistance tle
I'air,, I'obtrs prendra une forte acclration en Sens oppos' Les restes
des rnalheureux voyageurs iront s'craser dans l'ogive cie I'obus. Ds la
Couche d'air traverstie l'obus ne sera plus sounris qu' la gravitation;
il prenclra I'acciration correspondante. La pcsanteur apparente des
corps I'intrieur de I'obus aura clisparu. Jules Vernedcrit les phnonrnes cgrieux {lue cc fait pr:ut prttdrtire, nrais il indique, tort, qu'il
faut pour cela que I'obus soit arrivd dans la ldgion oir I'attraction de la
Irine quilibre celle de la terrc (*,1'

OTIAPITRE

II

quilibre du point et des systmes.

I.

- POINT MITERIEL.
{ 1 ? B . R eT ations entre la rsultante et les comliOSantes. - Nous avotts tnotrtr quc pltrsietrrs fort'es (composantes) appiiqtte.s urt point matr'iel otrt mrne effet
qu'une force uniquc (r'sultante) gale lettr somtne gomtrique (alt. 162). llciploqticllrellt, ol] pout'l'a remplacrer lule
fbrce rppliquc un point niatr'iel pal' une sr'ic rlc forces
appliques au mtne poittt, conclition que ieur somme gorntrique soit gale la force plinritive.
En particulier, la rsultante tle deux forces appliques un
point matriel es[ la diagonale du paralllogrmme construit
sur ces forces conrme cts (rgle du paralllogramme), et la
(") Voir Gutr.l,Auur, Initiation
Grauitation.

it la mcanique, er EnotNcrou,

Espace, Temps,

r,
f-

4A
,lFT

230

STATIOUE.

rsultante de trois {brces quelconques appliques un point

matriel est la diagonale du paralllipipde construit srrr ces
trois forces prises conlrue artes (rgle du paralllipipde; voir

alt. /13).
La relation fonclarnentale en[re les composantes F'r, F.,,
et la r'sultante R s'clit

ll :

({)

EF,

ou, analytiquement, si nous leprsentons par R' Ru, R'

Xr, Yp Z' Xr, ..., les projectiotts de R, F' Fr, ...
(2)
ll* .: 15, li, : ; Y, R" : EZ.
Lorsque les axes sont recLangulaires, la grantleur de la rsultante est donne par'

R:

(EX)'+ (EY)'+ (EZI

(3)

et les angles d, F,T de cette rsultante vec les axes par

IX

COSd:

V(rx)'+ (rY)' + (E't,),

' et0.

Kt &=

1'*

On peut aussi dteruriner ia grandetrr de la rsultante en

fonction des composantes et rles angles qu'elies forment entre
elles. Il vient, en effet, si rlous levons au carr l'quation
vectorielle

(l),

+ gI [tr,4

(d, 4)1.
t 7 9. quilibre d'un point tibre. Rs

XrFr)

r.os

Pour qu'un

point nratriel libre soit en quilibre, il faut et il suflt que les

lbrces qui le sollicitent rre lui coinmuniquent aucune acclration et, pr consguent, en vertu tle l'quation fondamentale,
que la rsultante des forces ppliques au point soit nulle.
La condition d'quilibre est donc

P.,.1[

t_
I R:

XF

:{}

l,

(4)

elle correspond aux trois quations analytiques

R:

EX:0,

Rs: XY: O, Re:87,:0.

(s)

qulltnnn DU IoINT ET DES svsrues.

231

Illounll'r. DEs FoRCES pAn Rpqgr\r

r/:g-BI-G-IIIp-.
On sait (37)
4.*.'lr'''i:"";;1i{
r-,i,*+r:'+r!iLT,*-.-,.*.'.=aa:'i'':.'-'-'..'i,ii;.t:.
qu'le rnolen[ rsultant, pal' r'apport I'oligirte, des composantes est gal au motnent de la rsultante par rapport au
mme point.
S'il y a quitrill'e, ia rsulhnte des forces qui sollicitent le
point"ant-nuile, le rnonteut r'sultant des composantes I'est

galement; on

V:E-t//oF:"/,/oRr-0,

(6)

ou

: 0, Fu : \./i:rF 0, ,G" : \"/16"ft' :0. (7)

:
"\u(r,,rF
Il est bon d'observer que les equationt (6) et (7) sont des
consquences des quation. (4) et (5). fllfeg xe gqq! p-ls slfnl?ltq llour expriruer l'rluilibre du ltoint, puisqrr'elles sont
vrifies lorsque la rsultante R n'est pas nulle, ntais passe par
I'origine. { L 3
V*

1 I O . F_osr-qpj _nl.eSt". pAF" .entirsglest"lihrp.

Lorsqu'un point est assujetti certaines liaisons, nous avons
vu (t67) que ces liaisons dveloppent des ractions de l,iaison
qui se composeut avec les forces di,rectement appliques poul'
produire I'acclration du point.
Quantl il y quilibre, on a, videmment, entre la force
la condition
de liaison Ftl et les forces appliques F' F,

,:,

gnrale

tv+IF:0.
Si l'on introduit la raction de liaison, le point peut tre
considr' comme libre. Ce qui rend ce cas tliflrent de celui o
Ie point est effectivernent libre, c'est que le problnre se pose
atrtrement. I.,es forces directement appLiqu,es sont sup_poses

conryre, on iltl'*ti- pt't; qi ..iii^ *oovernentl- seuleinent sont possibles ou, rnieux, que les liaisons sont susceptibles de dvelopper des ractions s'opposant aux mouvemeuts
incompatibles aaec ces liaisons.
sont gnraleurent pas compllt_egent -c.gqn_u.es priori. Il faut

oao

STAJ'IOUE.

trouver les conditions que cloil'ent renrplir les forces dir.eeternent

appliques pour que les liaisons pnissent dvelopper. rles ractions qui les annulent.

"d 1- 81. Point pouvant glisser sans frottemen!

sur une surfa.ce fixe.
,

qglggjg!_ii.ster sur. ur)e su1'l?c.,

"r glissellq.pointlur Ia surfhce. Nous arimettons, rie plus, que

le

setrl effet d'utte fbrce not'nt:iie la surface esI de {hire natre une
raction gale et oppose Ia pr ession normale.

cffi lgqditions, que la rsLrltante R des lbr.cei dirffi

ques soit rrormale la surihce.
.r,-th eler,
lln
ettet, sr erte
ette +.q
elle peut se dcornposer
dcomposer
+'
en une force normale rltruite pal la raction de liaison tt en
une force tangerilielle qui fait giisser le point sur la surface.
Si elle esI normale, le point est en quilibre, puisque la force
applique fait simplenrent uaitre une raction gale et oppostr.
Cherclrons les conditiorts wmlytiqttes d' ttruilibre.

soient

(s)
r(r, y,r): Q,
de Ia sur,face et 1,, (Xr, y,, Ztr); lf'r,(X. ,y2,22); ,..

l'qrral,ion
les fbrces direclement appiiqui'es sur le point l\I.

Y",,h'L q^'*
| *'

. Les cosinus clirecteurr ae Ia norurale sont proportionneis

or rf
./'
H, {, et{; on exprimera donc que tre vecteur R::F est
normal la surface en crivant

+a := a!':
1-Y,.

a.w;

t? .
af

,'"i'.-t-.

o^4'\-.

'to

r'+ {4

) (g)

Ce sont les quations cherches. Il n'y en a plus que deux.

Souvent les {'rces appliques sont donnes en fbnction tle
fr, U, a, coordonnes du point d'application M. On peut alors
clrercher les positions d'quilibre du, point sur la surface, Les
coordonnes n, A, z de ees positions d'quilibre doivent vr,ifier

putr.tur,n

liu ponir LT DES sysiEttES.

233

les trois quations (8) et (9) qui pelnret[ent, en gnral, t{e les
calculer.
Puisque toute f'orce norrttale la surface fait natre une
raction qui lui est gale et directement oppose, dit'e que le
point Itf est nrobile s:rrts frotterrtcnl, sur ia sul'fhce, c'est dire que
la raction, que celle-ti cst sti:ceiitihlc tlt: dvtlolrf'ur, est, liormale. f{ous avons reil}t'qtt. i'article 1rrctir:iit, qtie lcs ractions cle liaisorr ne sont l)s ccml.ri'tt'nien{ col}nufs pliori.
Notrs vo"Tons cue rlans I'ercntl'!1, aclucl le poinI ti'appiication (fi) t la riil'tction (nolnirilt'i rlt'ir' trct,r,iti sriirI connus
d'avauce. X.,'tlrnttit it,ccntrti dt' Ill rutctitrtl csl .ggJglffilfi.
rppt'q"e..
Elle tle.penii rls $i*.*i;il-;"l-"
Dans ce qui prcde, notls avons suppos que le point ne
pouvait quitter la surlhce ni d'un ct, ni cie I'autt'e. Uf*llgil"oq
de ce genle pourrait tre ralisi'e par cleux tles, tt's rapproches, enLre lesqtrelles se lrour,erait le point ruobile.
Si I'on considre un point sinrlrlenrent pos sur ulte stirfitce
et pouvant s'en tltlcher d'un et, il laurra, de 1;lus, pout'
qu'il y ait ttrti!libre, qtic Ia rsullanle ptes!e le point" sur la
surf'ace. Gn counal ici le sens cle la l'action que peut dvelopper
r, ia surfhce. Celte.*gg;Jip*f: q9! nce-ssairetnr,rl! diltgc'" tlu
ct -ver. . |equg| f e pcint. petrl se dtactrer de la strr{ae,
puisqu'elle ne s'oppose rp'Aux rllrlacements en sers invets*.
On rnontrelait Iacilentent rlrie les lai;poi'ls (ti) cloiverrt avoir
un signe tlternrin rtui tlpcnri tlu ct de ia surliice vels lec;uel
le point peut se dtachtr.

i,

ffi;iil,t.il;a

'. I I P. loint pouvant glisser sans frottement

sur une courbe fixe. [Jn point se niettl s{J?}s f'rotternent
sur une courbe, si la plus petite folcc tangenliclle peut le fiiire
glisser le long cle la courbe. lious atlmetlroi-is, ici ellcore, que
le seul efl'et d'une forcc nornrale la courhe esf de iirire natre
une raction gale et tlilec[etttent oppose cette force.
On voit irnnrdiatement que, pour qu'il y ait quilibre, il
dqr forces directetnent applifaut et il suffit que la -qs-ultante
'r . r
l
-*Y**
Ques au point soit normale la courbe.

,{,
t
'tt*

] {
'c"

234

STATICIUE.

Les cosinus directeurs de la tangente sont proportionnels

dn, dy et dz. I,a co',lition a.
1ffi,.uiarit de la tangente
et de la rsultante s'crit
lXr/

2Y ilg

}T,ilr,

0.

On calculera dn, tlu et dz l'aide des quations de la courbe;

si celle-ci est dfinie par
fn(n, a, s)

o,

fr(n, g, a) :

o,

(10)

on aura

*,t*

a#

da

atr

d^

: u, t* ur, + a# tty * u :
,r,u

0.

La condition d'rluilihre deviendra

XK
olt

A.
f"
0u

XY

>7

?t
au

;; :0.

?tr
aa

a[:

olr

clfl

({{)

Cl At

Lorsqu'il y * quilibre, ia reiacbion de la courbe est une {brce

gale et oppose R. Di'e que le pgulL -U es[ mobile sans
frottement sur la courbe, c'est dire que la raction que celle-ci
esl susceptible de tlvelopper est normale Ia courbe. Les
llnen[s iuconnus tle la force tle liaison sont ici son intensit

etsadirectiondansleplanttrrrtnallacourbe.|
D* lffiil1u. dans I'ar-ticle prcdent, Iorsque les forces

appliques sont donnes eu fbnction de n, y, x, pour dterminer les postions d'qu,ilihre du, .ltoittt sur. la conrbe, il srrffit
dc rsoudrer pr'rappoi't ,tr, a, z, les {,r'ois quations ({0)

et (l{).

II. -

SYSTUES DE POII{TS MAX'RIELS.

3. r'orces intrieures et forces extrieures.

on appelle forces intrieures un syslme les actions
mutuelles de ses diffrents points. D'aprs le principe de
18

oun

tune DU PoINT

Newton, ces actions sont deux

ET

rrss

sysrMss.

235

deux

opposes.

Les orces autres que celles que nous vellotls ile dfinir sont
les forces entrieuris. Etles sottt dues I'action rle po.lnls
extrieur.s au )'stIIi., Aux floices extrieures correspondent
aussi des ractions-gates et opposes, mais ces racLions sont
applitlues des points ne faisant plus partie tlu systme mat-

riel

considr.
Il ne faut pas confonth.e la classification en forces intrieures

et en forces extrieules uu sYstllle, avec la divisioll en fot'ces

directcrnent appliques (foi'ces dorlnes et cottnttes) et en forces
de liaison. La raction tl'utte sttrfhce, []ar exelllpie, peut tre
une force de liaison intrieure si la surlhce fait trrarlie du systme, ou une force d,e liaisol extrieure si l:r surface lle fait pas
partie du systme.
En gnr'at, il peut exister rles forces de liaison intrieures
ou extrieures eL des tblces directernent appliLlues ertrieures
ou intrieut'es.

184. conditions ncessaires d'quilibre d'un

est form de points libles et

- si le s),strne
iJdepentlants'les urrs des autres, pour que l'qtrilible existe, il
systme (.).

s-ul&, cJu'elt charlue point, la rtisultanl,e cies folces

ffint sui 6 point soit nulle.
En gnral, les points matt'itrls d'ttn sys[tue sont sournis
des liaisons, rttais on lieut appliquer ce qui pr'cdc en introduisant les ractions de liaison.
Soient 4 .t I tcs rsultarrtes rles forces intrietrres et extrieures, ,y corrtltris les fbrces tle liaison, agissant sur un des
points il du systine. Lorsque le point est en iluilibre,

faut et

il

-."-F.*-.i/.

l' + l';:0'
tle son
Suivant, Ia rnthode arlopte par l\[. P. Appnlr, ds ls, seconde dition
de la
base
la
comrne
thorme
prsent
le
cooiid..tons
nous
Trait de htcanique'
statique des solides. (Voir chapitre III, $ I.)

(*)

236

srAl'Ieur.

Si le systme est en quilibre, on peut crire une relation

analogue poui' ehacun de ses poinls. Hn additionnant, toutes

galits,

il

ces

vient

Iq + It'":

o;

nrais les lbrces intricurcs soni tlcux deur g':rles et directement opposdes; par consc1uenl,

l.L,:0;

il

faut clonc, llolrr que le slstnie soit en quilibre, que

({)
Puisque ie point hT est en quilihre, on a. de plus,
-,//o\*,,110h'o=,:tt.

L,e systme enl"ier tant erl qtrilihre, oD peut crire une

relation analogue polrr ctracun de ses points; tl'o, en les additionirant toutes.

J /oFr

>:

J'|ot'

,:

() ;

ici cncore, puisrlue les forces inlrieures sont

cleux deux galcs

et directernent opposes,

il

t LiloT, -

res[e donc

0;

()

, Ilour qu'u,tt st1stme quelc:onrtrzte

',

i!,fwt,

donc

que !,.so?ntne gumtrfu1tte tles [orces extrieures soit nu\le

fuJ

soit

en,

equilibr"e,

",{M le twtment rsuttant tle ces {brt:r's 'p&I' rctpport urt 7ro;IrtfH,
I'espace ; ou, tncore, iL fawt que les I'orces entrieures lbrmtnt
.un systme t{e ztecteurs rluiuu,ter zro.
En projeLairL les quations (t) et (2) sur les axes, on obtient,
les six quations analytiques
;

5Yr:9,

IX":,
Lr:

X(Z"tl

Yrs)

0,

Nr: rlYrr *

EZr:'

ftTe:E(Xrr
-Zrn):9,
x#) : o.

-?
,a

i il;
,"f
lL

IJQUILIBRT]

237

DU POIIiT ET DES SYSTEMES.

Dans ces formules, les solllmes sont tendues a" toutes I'es
ou de liaison, et
forces etrieures direcl,ernent al,pliques,
"fr,
les coordoutres du point d'application rle
!.1, z rcprselltent
t{
Ia force Xr, r, 2".
[,.es deux quations vectorielles ({)et (9) ou les six quations
analytiques cI'responclan[es sout des cot{*19!-1: :lgryWs
p:nr'al, elles
ne sotrt': pas suffisagles. Nous
En
d'ouilible.
',,--L..*.___-:_--",.-q---*
_-. -.
t.rr"*t ,Iu'ells frit rotli.;it-loi;sftue le systrne est itrva-

riable (corps soiide).

1L85. Fractionnement du systme. - trsolorls par

la pense une portion (fir) tl'iln systrnc (S), tle faon dii'iser
celiri-ci en deux systrnes (Sr) et (Sr).Si (S) tait en quilibre,
(Sr) et (Sr) devront l'tre galerrrent; par suite.

il

{hutlra qtre

les force s etarieu,res ppiiques au sYstme (:ir), pt' exetltple,

fornent un svstrne de vecteurs quivalcnt ti z(lro. l)armi les
forces exLrieures applitltres (Sr) se l,rouvent les actions des
points de (Sr) sul ceux rle (S.) ; ces forces taient des forces
intrieures pr rapport au svstme (S)-

,186. Exercices 148 65.

'i8. Deux fils P

et BP, de poitls ngtigeable, supportent un point matriel P
'l

qui pse 500 grIlrl]les; les points A et B sont sittttis sur tlne
*,n. horizontale et distants tle 5 ccntintLres; les longueurs
des fils P et BP sont respectivemeut de 30 et de 40 centinrtresi quelles sont les tensions t^o et tuu de ces fils?
Lepoinf I) esb en equilibre sous I'actiott de sun p'ritls et tles teusions
r],.,s fils videmnrent tiiriges suivtrttt les fils eux-tnmes. Les act,ions de
cls {ils o1t pour rsultant,'r une force gale et directetntlnt oppostie au
r\P et IlP, nous
1l'ids. Inversentent, ctt rlcomposant le poids suivant
olrtienilrons les aclions du poids sur lt:s fils.
01 peut f.rire cette deirrultosition gr,rphiquernenl otr en utilisant les
f,lrrrules cle l'article 178.
!lr!p.

lar

400 gratlm"s,

lsp

50 graruintts.

{Jn point rnatriel O atl,ir par trois centres fixes A, B

et C, proportionncllement la clistance, est soumis la mrne

l!t}.

238

STATIQUE.

action que s'il tait attir par le point d'intersection G des

mdianes du triangle ABC avec un coefficient de proportionnalit triple.
150. Trois folees agissant sur un mme point O et ayant
pour extrrnits trois points , B et C ont la mme rsultante
que tlois forces issues de O et dont les extrmits sont les
milieux E, I,'et H des cts 80, C, B du triangle ABC.
Cette rsultante esl, reprsente par Ie triple du vecteur joignant
le point O au point d'intersection G des rndianes AE, BF
et CH.

l5{.

Un poids

P:915 K. est support par deux fils AP

ct BP de'1,20 et de 1,,40 XI. de long; les points A et B sont

sur une nrme horizontale et distants de { lI.; tt'ouver les
tensions des fils.
En prenant, AB pour axe tles fr, el la ve rticale descendante passant
par Apour axe des A, ot a, si a et p scnt les angles de AP et de tsP
avec I'axe des *n

'i20 sin

a:

U+0

sin p,

t^"cosa*tnpcosp:0'
f.rp : 710,
Rp. :

{90 cos a : 100

ton sin a fo* sin p

tep

'140 cos

p;

P.

262K'

On peut aussi faire la dcomposition graphicluement.

'159. IJn poids P est strspendu, Far nn fil de poids ngligealrle, un point fixe O. A ttne distance OA: /, de O, est
attaeh, au fil de strspension, un lil sur lequel on exerce une
traction horizontale p. Cette traction peut tre obtenue en
faisant passer le seecnd {il sur tlne poulie place une hauteur
eonvenahle et en attachant I'extr'rnit cle ce fil trn poids p.
Connaissant la quantit d, dont le point est dvi de la verticale,
calculer P en fonction cle P.
Rp.

P:t)Y# : t'!d(' - i,*

QUILIBRE DU pOINT ET DES SYSTilES.

239

Si d est petit vis--vis de /, on peul, crire approximativement

,

P:

lt
'tl

_.

t53. On considr'e un dispositif analogue au pr'cdent, ttrais

le second fil 8, sur lequel on eff'ectne Ia traction p, passe par
un point fixe B situ ti la mrne ltauteur que O et 'l mtre de
ce point. Sachanl, que la longueur / est galernent de I tutre,
que le poids P est de 2,5 l{. et tlue I'efTbrt de traction exerc
sur AB est de { K., trouver la position d'quilibre tlu point A.
Prenrlre
des gt. Si

ona

0B pour axe des et la verticale passant par O pour axe

reprsente la tension de 0 A, fi et g les coortlonnes de A,
n2+!12:4'

l-_r

-ta- Vil- n)'*v' f9,5:0.

-tn* V(t-#i+u' -0,

r*Iur
2S

Rp.

r:

0,39ti

y:

0,94'i III;

quoi correspond la valeur ngative tle

r.

I/t'.

Un point P pesant 20() grailrrues est suspertclu, par un

fil OP de 30 centirtrtres rle longuertrr, un poirit fixe O d'un
axe veltical. L'axe dr'eloppe lrne force rpulsive, hot'izontale,
applique u point, proportionnelie la distance tlu point
I'axe et situe dans le plan verl,icrl passant par le point et I'axe.
Dans la position d'tpililrre du point, I'angle que fait le fil vec
la verticale est de 20 tlegrs. On clemantle de dtenniner la force
rpulsive f qn* produirait X'axe si le point tait plac 20 centirntres cle iui.
Rp.

149 graurttl,'s.

On considr'e un point de poids P attach, par un fil de

longueur l, un point O d'un axe vertical. Cet axe dveloppe,
comme dans I'exercice pr'cdent, ulle lbrce rpulsive proportionnelle la distance sparant Ie point et I'axe. Chercher

{55.

210

srArrQUE.

I'angle clu

fil et de I'axe lorsque le point occupe sa position

d'quilibre.
0n reprsentera par kr ia folce rpulsivc cxerce par I'axe lorsque
i,oirrl, est une clistance

ir.r

de c,'lui-ci.

[ga: Itr,n-:v-

Rp.:

Que se passerait-il si la force rpulsive tait gale ou infri,,uro P

lorsque la distance du point I'axe est I ?
La force rpulsive proportionuelle la riistance peut tre obtenue
ep faisant tclurner le systrne rtutour clc I'axe vertical. La force consiclre est alors h forCe centrifuge ma?r. {}tt ir, par suite, k: f'Ita.

{l;fi. Trois fils AD, I}D et tD a{,tachs, d'une part, aux

plints A, Ii et (l d'un pl:rn ltorizontal sorlt lis, d'autre part,
eir D, un fil veltictl rlui supporte tri] poids de 50 K. Si
I'srn prend la droit,e CB pour :txe dcs y, h perpendiculaire
A srlr oette tlroite pour axe des n et une verticale
descendante pour axe tles ;, les coordonnes des points , B,
C et D sont respectivement, I'unit cle longueur tant Ie centi't0,2, 30. On demande
mtre: 30,0,0; 0,20,0; 0,
-20,0;
dc calculer les tensions des fils D, BD et OD'

abaissc de

rt pr.rjrlte rirl'Ies axes l'rllrat!tln vei;torielle

t,t!:-9+
[ip.

lr

)t00,

r,ti*Dg +,rL".-c'l-a u :0.

tz: )32, te:

182 K.

157. ux trois sonlntets A, B et C d'un triangle quilatral

horizontal, clont les cirts ont I mtre de longtreur, sont
respectivemeltt al,tachs trois fiis trasl.iques identiques et de
50 centirntres de longneur naturelle. Chaque fil s'allonge
proportionuellernent la traction. Une tracl,ion tle I kilogr.
agissant sur I'ttn d'eux I'allolrge de 6 centinrtres. Sachant que
les fils sont runis lertrs extritrits en un lloint P, qui vient
coTncidcr avec tr.e centre du triangle si aucune {brce n'est appli-

Qutttsnn DU PoINT

que en

l'on y

nt

uns

241

sYSTMES'

F, oil demande la position d'quilibre de ce point sr

suspend un Poids de

6 kilogr.

Prendre portr axe cles la perpendiculaire abaisse de A sur BC,

dur gt la droite BC et utte verticale descendante pour axe
pour
""u
passant par
des a. Par raison de symtrie P se tlouve sur la verticale
le centre du triangle- Si I est Ia tension d'un brin, to,Uo, ro les c0ordonnes de P et si I'on choisit les units K' M' S''

P: erfr;

k:t

t:k(AP-0,5),
rl'oir

#Y,_.r:Vt x8+ |
Ie radical tant pris positivement.

Quelques .r*ri* dnnent la solution approche

on peut, par exemple, tracer les courbes
21,6

ut:ffi]

et

to:01989,

Rp.:

de cette quation;

Uo

fro:

0,

0,407 '

sommets A, B, C d'un triangle sont attachs trois

fils lastiques dont les longueurs naturelles sont lr, lz et L; on
les allorrge pour runir leurs extrmits en un mme point P'

l5S. Aux

En supposant que Ia foree lastique du {il est proportionnelle

son roog*tuent par unit de longueur (de sorte q11:, si est
I'allongement do premier fiI, sa force lastique est ff, le tant
le mme pour les trois fils), on demande quelles relations il
faut tablir entre les longueurs lr, l, et l, pour que la position
d'quilibre de P soit Ie point d'intersection G des mdianes du
triangle.
ltssont les distances de A, B et c au poinl, d'intersection
des mdianes e[ %,4, u, e" tes coordonnes vectorielles de G, A'

si rnr,

yt2e

BetC,

ntn-

l,

,*-4,
IILs

tnr-1,
lz

tn-

t" +ryJ

tll2

'

Is

t"

,*-

/l

fllg

-:Lt.

16

242

Il

S'I'ATIQUE.

suffit de remplacer e par sa valeur; on peut ensuite prenclre A

comrne origine et projeter Eur AB et AC choisis comtne ares.

Rp-:

4,4s142
|t21
13 rr\'mz mB l{ lz'l=

I-_,
It

=J-=
h'lz

m3

ces relations entranent d'ailleurs

o)lt2.ti

-i+,,+[:*- ^r* *,+ r,*.

159. Chercher la condition tl'quilibre tl'un point pouvant

glisser sans frottement sul. une courbe donne pr son quation paraurtrique vectorielie ou ses quatior:s prramtriques
analytiques

t:f().) ou tr:n(tr), U:(l), 3:[r).).

Rp.: /r,),). EF:0 ou /'t),r. XX+(I).XY+()).XZ:0.
160. Oondltions d'quilibre d'un point pouvant glisser sans
frottement sur une surfhce donne pal son quation paramtrique vectorielle, ou ses quations paramtriques analytiques (-),

e:

(u,

u) ou

Rp.:

fr

ft(rL, a),

aT
-,.TF:0.

af

Du

:
.

Sr(u,

IF:

u), s :

f"(u,

a).

0,

ou
..i
34 . >:x

au

o'r.
u#,.rr:
+ u rY +
rf

o, #.r" +#. xY + uj .>z :

o.

16l. [Jn point pesant 200 grarnmes peut glisser sans {'rottement sur une sphre, de 'l mtre de rayon, ayant son centre
l'origine. Le point donn est, de plus, attir par le point ,
de coordonnes ', 0, 0, pr,-.portionnellement la dislance.
Cette attraction est de 30 grarnmes lorsque le point est au
centre de la sphre. Trouver les coordonnes des positions
d'quilibre.
(.)

VoiL I'article 119.

ouIl,tsnn DU PoINT

nss

ET

sYsruns.

243

On a, en units K. M. S., I'axe des a tant dirig verticalement vers

le haut,

: '- 0,3Y, E7' : - 0'2 - 0'32'

0,2* 0,3s, tz
0,3({
* a, * Bz: l.
-o) : WU :_
fiuz
fr:*0,48,
U-0, x:'0,32'
Rp.:
EX

0,3({

* s),

EY

Les points obtenus sont ceux pour lesquels la rsultante est normale
la sphre.
Nous avons suppos que ie

point ne peut quitter la sphre ni d'un

I'intct ni de I'autre. .Si t* pOint peut se dtacher de la sphre vers
vnlable'
eilcore
est
rieur de cellc-ci, la prernire solution seuletnent

en suivatlt la mthode
indique I'exelcice I t). On prendra pour paramtres les
angles 0 et g que font la droite Oltr, joignant le eentrc de la
,ptOr. au point considr, avec I'axe des : et la projection de

r62.

Rsouelre I'exel'cice prcdent

Oht sur le plan OU avec I'axe des r'

Les e,.luations paranrr.:ti'iques de ia sphre sont

#:cospsiu0, U:singsin0, fi :cos0'

0:'*'6oi9r ou f {9'3o41t'
g:0,
Rtip.:
| 63. Un point potrvant glisser sans frottement sur une
est attir irtr uil point {ixe (n''u) tlu
parabole gP
-opo:0
plan d.e la courbe suivant une force ibnction de la distance.
(Il

est, par exernple, reli au point fixe par un lastique tendu.)

Trouver les po sitions d'quilibre.

0na

I:

I(2 (p
-

n), t :L?(;

-_

v),

les quations de la courbe sont

%:t,

ra reration

({r) de r

ari::i;

c-

rL\/\Z/J
Rp.:

Uz-Zpr:0;

,:P-'

ll

:!t'

v) p.l

0.

244

STTIOUE.

164.

Un point pesant, pouvant glisser sur la

parabole
est repouss par I'axe des a, qui est ver-

0,
y
-Lpz:0, tieal et dirig vers le haut, proportionnellement la distance.
Quelles sont les positions d'quilibre du point?

fiz

Si P est le poids du point et k

tion d'quilibre

se

rduit

le coeftic,ient de rpulsion, la condi-

9(P

ph)x

:0.

P-t,h+0, I'origine est la seule position d'quilibre;

toutes les positions sont des positions d'quilibre.
Fk:0,
La force rpulsive peut tre produite par une rotation uniforme de
Lorsque

si P

la parabole autour de I'axe

des a.

{65. Dterrniner les positions d'quilibre d'un point pesant

mobile sans frotternent sur une hlice, et attir par un point
fixe de I'axe proportionnellement la distance. L'hlice a pour
quations paramtriques

fi:Tcostr,

U:rsin).,

r,:k)ti

I'axe des z est vertical et dirig vers le haut; les coordonnes

du centre attractif sont 0, 0, h; le coe{frcient d'attraction est y.
et le poids du point p.
Rp.

*h*p

- fuh +P\
fr-rcos['-=--l'
\ttv/

kp
u

ph*p
. (t'ft*p\ 1, fr-L-:--:-.
:rsin(:_
\tt1t/

STTIQUE DES SOI,IDES.

CHPITRE

945

III

Statique d es solides.
I. _

SOLIDE LIBRE,

{ 18?. quilibre d'un solide sollicit par deux

Lorsqtl'un solide est libre, les forces extrieures se
fOfCeS.
rduisent aux forces directement appliques.
Soient 4 .t q tes forces appliques tr solide. Les condid'quilibre d'un systme quelconque ({84)
tions ?Ms
deviennent ici

premire de ces relations montre que les deux forces

dgl:'"nt tre gales et de sens eontraires, c'est--dirt cgggr
ggjggp!.; la seconde montre que lq -rno-mgnt-dq ce cqqp-!g*{oi!
lt*_gol. t,,gjeu" fofes, aoive"t d.ry Ct
droite. Pour que Ie solide soit en quilibre il f'uut, par suite,
que ies forces F, et F, soient 1g,4es et @
Ifous udmettrrorts comnle uid,tnJ^-W-lg!*cgrl('itions ncessaires sont aussi sufTisantes, c'est--dire @
et directement o"poses annligues , wt solide se font quilibre.

!1

F one force applique en un point A

- Soient
d'un solide et B un point de celrri-ci, situ suf l'alignunent
CoirseunNcr.

Sans changer l'tat de mouvement ou de repos tlu solide,

F. Or les
appliquer en ts deux forces F et
pouvons
nous
F, en B, se font quilibre. Notrs
forces F, applique en A, et
sans rnodifier Ie mouveles
supprimer
peut
ud,mettro?z.e qu'on
ment du solide. prs cette suppression il ne reste que la
force F applique en B.
Par saite, on Leut, sans ch,gnger I'etat de.rl?o.f ou- de_ryoltr sa ligne d'action,,
u

de

F.

246

STATIQUE.

pouruu, que le nouueau poirtt d'applicntion de

enc:;;e eaiiie du s;tid,e.

la lorce

fasse

f, 188. Conditions neessaires et suffisantes

'd'quili.bre d.'un solide. f)'aprs ce qui prcde, on

-peut, sns modifier l'tat de repos

solide

{ -

$4.
I

t' -t\.'i,
a
a

,'
T

'..

ou

de mouvement d'un

t'

Transporter le point d'application d'une force en un point

quelconque de sa ligne d'action;
20 Supprirner ou introcluire deux forces gales et directement opposes;
$o Rernplacer plusieurs forces concoTrantes par leur rsultante ou inversement.
En rsum, appli,quer ux forces les oprations lmentai{gg (4L).
soit alors un solide libre; les forces extrieilr.es se rduisent
aux forces directement appliques. Pour qu'il y ait quilibre
il faut ('184) que la somme gom[rique des forces appliques
soit irulle, ainsi que le uroment rsultant de ces forces par
tupporfr on point de I'espace, ou, encore, que les forces
p.pliques
-coirslLuq n. sJq_tqpe de veclgurt_ quivalsn:r
zro.
.
cette condition est Wllirugle, car, si elle est renrplie, on peut
compltement supprirnei les forces appliques au systme par
I'unique ernploi d'oprations lmentaires (4s, B) .
i,lrJ ,0,,..,,
Les conditions
*t
d'quitibr
so'r donc
*g$gt#i.
W$1
ru)

si X, Y, Z sont Ies plojections d'une des forces eL fi, U, z

les eoordonnes de son point d'application, ces conditions
s'crivent analvti uement,

\(Zt *

IX:0,
IY:0,
XZ:0,
Yr) : [, : 0, E (Xa
-Zn): ]l :
X(Ye'*Xu):N:0.

0,

247

STTIQUE DES SOLIDES.

'/ tgg. Application. quilibre d'un solide soumis l'action de trois forces. - Soient li, 5;' f les
forces appliques aux points A,
ait quilibre il faut et il suflit

B, 0 du solide. Pour qu'il y

que

'i *f

,t'"4r't(r)
ir^+Fr*lr:0,
'''
,,'ll,,F\ * ,lo[ + ,./1.0t'r: o.
i. (4)
tr.,,a premire condition motrtre que F' F' F, aoilvent tre
o

parallles un nttne plan. D'autre part, on sait que si la contlition (4) esl, satisfaite pour un point dtermin O, elle I'est
aussi, cause de la relation (3), pour tous les points de I'espace.
Or, si nous preltons pour eentre des moments le point A, fa
rleuxime quation devient

a-L ,4n ir ' "/,/nl'r*,//nPr:0;

les plans (4, F1) .t_tA, 4 ) coincident donc, puisqu'ils ont
rnme norntale. et F; rencontre F, en un point D. Si I'on
prend I) comme ccntre des moments, l'quation (zl) devient

oldx

'//"a\
dq1l

F\

0'

passe uussi par D.

Les trors torces F,, F' F', doivent donc tre gglltl$s et
portes-!2gg[ :i bout etrles doivent fbrmer uR

-concourantes;

MffiI
z*

-RBn.rnQUs.

I'iriTiffi

Si F, er $ etaient parallles, D serai[ rejet

-trois {brces seraiettt
parallles.

quivalents-

Consi190. Sys*mes de forces

tlrons deux systrues de forces reprseul,s par dcux systmes
, g-pl!:-dire ptrr tlerrx systrnes 4.-ygqrno11191t1 rsultauts P_r Iqpport tous
IffiilG
tgg$j1qnt
les points de- I'espaee
Sogs ravons -(lue norls jLouvons
/
-- | --\ (/tl).
vecteurs au second en effectuant
de
passer tlu prernier gygtme
exclusiverttent des oprations lrnentailes (.t6). M"S_SS 9I.-ra[ions, effectues sur des forces appliques un solide, ne

/"'-/t

248

srarreun.

modi{ient pas l'tat de repos ou de mouvement du solide. Par

consquent, lorsque deux systmes de forces sont reprsents
par deux systmes de vecteurs quivalents, on peut les substituer I'un I'autre sans changer l'tat de repos ou de mouvement
du solide.
deux systmes de forces (S) et (S'), qni
@t,
peuvent tre substitus I'un I'autre sans rnodification de
l'tat de repos ou de mouvenrent du solide, sont ncessairement
reprsents par
deux systmes de vectcurs guivalents.
-ron*
En effet,
de toutes
les forces de (S) changes d.e sens, mais appliques aux_mmes
points. 0e svsme (- S) est, videurrnent, tenu en quilibre
par le systrue (S) ; il I'est donc aussi par Ie s"vstme (S'), qui,
par hypothse, produit le mme effbt que (S). L'ensernble des
vecteurs correspontlants aux systmes (- S) et (S') est donc
quivalent zro ({88). Par suite,

xFi

+ x(-* F):0,

E.UIF + \J/e(- r) : o

.,..,j\

OU

I !t : XF,

2 -41etF

E-rilift-,

conditions exprirnant justernent l'quivalence des tieux systrnes

de vecteurs (S) et (S').
D:gf 5_yglqmes {9 forces qqi peuvent qinsi tre substitus
I'un 4 !'a-utqe rnn* u,dification de i'etrt dr;;p,0i;"-,lr-lrouwryfent _d_q _qql_i,te corrsli tgent dq11i

P@4''

--To-ur qup tleux sysLmcs de forces soient quivalents pour

un solide, il {hut et il suflit qu'ils aient les nrrnes rnornents
rsultants par rapport tous les points tle I'espaoe ou, ce qui
revient au nrme, qu'ils aient le urnre mornent rsultant par
rapport un point et que la sornme gonrtrique des fbrctts du
prentier systnre soit gale la sonrme gorneLrique des forces
du second, ou encore que les cleux sysLmes de vecteurs qui les
reprsentent soient quivalents.
Soient F, (Xr, Yr, 'Lr), F'r(Xr, Yr, Zr),
les forces du
systrne (S), appliques respectivemen[ aux points de coor-

r,.0,.,

t,-

249

sTTr0uE DES SoLIDES.

zr), 4@r, Az, zz), et ri(xl, vl, 'L',),

les forces du systme (S'), appliques resl'; (4, Yi, 'lL)
pectivement, aux points i'r(*'r, A'r, r,'r), tL@'r, yL, ,L), . , .; les

donnes

,r(*r, At,

conditions d'quivalence des deux systrnes de forces s'crivent

vectoriellement

et analytiquement

IK: IX" XY: EY" 27:2'-Lt;

|,t o -yr) :t(z'u'-y'zt),

r(xa

X(Y.r,-XU): I(Y'e.f

-zn):

r(x'z'

-X,A')

\
-z'*),1
J

Les trois dernires relations peuvent se rnettre sous la forme

lJlo*F

E,/o*Ir, \./4or :\Jlovv,

\-/iloui

lu/lorF',

ou, par abrviation,

L:Lt,

tt

lI :

N:Nr.

lll',

. Rduction des forces appliques un

Si nous courbinons les r'sultals obtenus dans les
solide.
alticles prcdents avec ceux fournis par la thorie des vecteurs
191

Iocaliss, nous voyons que

'1" un systme de {orces appliqul un soli$e est touiours
ces fbrces
rruivalent un svstme d_e_deu4_tb:CI_Seglggtgt,
:'f..-rt.---.-=

tant diriges suivant {egx dr'giLeq_ coqiysqes _Uil^I3gpg{-gu

, rgllrp_l_e dgs_ggs de tnonrent nul (45, ti3; ;
20 Un ensernble tie couples de lbrces esffg,g t un
i

-gggle uni

somrne g:-;-,6ffi6[ffque des

nroments dgs coupl-g!_gglfqpglants (e1)

l[rE 1 grf j _o_li g q_gr"!jll,, i u a]91!

qu sy;tnre cqmp_qs"p. _d'Ung *tg{lq[tryg gqp,:q!_e* pL _{'ynJgryple
Mqryt La rsultante gi'rrrale
$

!l n__q$l grq_ {q _ fo t q _?}p

Ii

s:EF
est gale la sornrne

gonrili[ilFdes forces. On peut i'appli-

950

srATrQUE.

quer en un point arbitraire O du solide. Ije mornent tlu coggle

rsultant est gal au moment rsultrnt, pr@,
T.:...:':--

4er for.qr pIT,iULr: (lS)

p:

D"110tr"

Lg?. Divers cas de rduction. forces une

Lorsqu'on ramne
et un cggple
un systme de
@e
{gggllggt, il peut se presertter plusieurs as indiqus tlans
le tableau suivant, o'r F et s dsignent le utotnent rsul-

tant des forces par rapport l'origine et la

gnrale (55)

rsultante

Cas gnral :
* L
F" 7=

n
u

olr
LlX + I'IXY + NIZ +0

\
/
!
\

svstme quivalent rtne rsulante et un coul]le

"non nul ni I'un ni I'autr+'. quivalent aussi

une rsultante dirige suivant i'axe central et ir
on couple situ d"ans un plan perpendiculaire
cet axe.

Cas narticul,ers :

{o

i+o
rsultrnl.e unique.

0u

(IX)'+ (IY)' + (\7,)' #

rri:

r,)o s:0

ou

L>X + it{IY + NXZ

:0

V+0

rx : ry : rz :;,
'Jo

s:0

gr.r- llz

N,

oi

[./r:0
oll

)x:xY:81,:0,
'l r

-.

r*I

1.,:lll .=.N:0

(rsultante el couple nu

Uquilibri.

{ II. _- FoRcES slTuns r]ANs IIN PLAN.

d'un systme plen
*- 993. B.duction
,

.i

touot" uniclue'

r\7 L

Nous

savon$ que si les forccs-, gui a$isserrt ,sul gl soli4e_$ry-sqt

gglg5Igg.r_41g!-gg_pJalr, olr se tt'ouve ncessairement dans
un cas particulier de rductig! (56).

STATIQUE DBS

SOLIDES.

2i1

Prenons le plan contenant les forces pour plan nOA. On a,

identiquement,

L:

E (ZA

-Ys):0, lll:

E(Xt

- Zn):0, ' .EZ:0. *. f*

lt

Les cas suivants peuvent donc se irrsenter :

'lo. Si i + O ou (xX)'+ (IyJ? *-P_, le systme peut tre

ranreri
-Il------l
systnre

urle rsultante unique, quivalente elle seule au

prirnitif. Reprsentons par #0 et Uo les coordonnes du
s, :

X,

s,

: IY,

fo$s

-_

Uaiq

: I

(Y-r

-.

..-:1

^.L)

Lorsque no eL yo sont considr'es corrme des coordonnr:es

courantes, la troisime quation est l'quation du support de la
rsultante.
ro
,1.-,J-

Si I'on a i:0

et i+0
*o

\.

.,

ou XX:IY:0

et

+ 0,le svstnre se ramne un cou,p!,e uquc.

$o Enfin, les conditiutts tl'quilibre .r a 0"..g! ["-.0
Xy)

X(Y

[,es quations analy[iques

Rnurneun.

d'e.quil,iltre tlu, poirr,t

se rduisent, dans les mrnes conditions, aux tleux formules

st:.,.i,,.*
:

',t1 f

,{

.r;

.'

n+.

"/,,',d

l{ ,

u,.,,7x.;".!,, :d,.t'ior. i,
.c,

.:,,., g "i,,,.",

lVloment algbrique d?une foree.

toujours comme plan

roy

.'

Prerrons

le plan conterrant les forces. Soient A

un point du plan, F une des fbrces et la distance du point A
u support de F. Le momen[ de F par rapilort A est un

vecleur

ra

:'

'//',F'

ayant portr grandeur

$:FE;
il

est parallle oz. Sa projection algbrique sur cet axe est

$, suivant qle le sens de Ia rotation autour .
la flclre de [', cruespond au sens gau che- /-

gale + F ou
de A, indique par

,.,' i , ,-'

252

srArloun.

droite, ou au sens oppos, des rotations autour de Oa. Cette

projection, gale aussi au moment de F par rappor[ un axe
orient parallle Oz et passant par A, porte le nom de moment
ou rrointA et peut s'indiquer par
+labrigug de,l pqLraptto$.

les notations

"r"/''nl-:*F:I&:F

du systme des forces agisLe moment alobrique

un point A de ce plan, est la
,unffiit*'ppott
des diffrentes
somme algbrique des @
forces. On perrt le reprsenter par

aZutl"F

: I(*

FE): ?j&=.

L'tude des forces situes dans un plan peut se faire sans

qu'on ait consitlrer tl'lnrents extrieurs ce plan, ds qu'on
a choisi dans celui-ci le sens des rotatiorts positives.
Les trois conditions d'quilibre dounes I'arlicle prcdent
peuvent s'noncer : t
*X!!gg de-fsrc,es"-$tu-rl,rn $ rrn plan.-s-oit en ,q[ilibrg. il"fut
et il suffit que_ les s_omlltes-ges p{giegtifinq glgluiqtles des fbrc.es

-*

bi'fiffices

forccs par raBport g-unJoint du plan.

Lorsque les tnoments algbriques des forces, par rapport
trois points du plan, non situs en ligne droite, sont nttls, le
systme est en quilibre.

t+\j'

195. Tracs graphiques. - ll est trs facile d'obtenir

la rsul[ante d'un systme de forces F'1, F2, . ..

graphiquenrent

un plan
Les supports des forces !', et F, par exemple, se coupent
en un point o I'on transportera les origines de ces forces. En
traant le paralliogramrne des forces, on obtiendra leur rsultante. On composera de la rnme manire cette rsultante ayec
llr fbrce 4, tt ainsi de suite.
On prfre gnralerttent adopter la mthode suivante :
Soient ({iS. tt4) I..-r, T, Fi, F- Ies forees appliqtres aux

agissanl, dans

STTIQUE DES

SOLIDES.

953

points M' Mr, Mr, M4. A partir d'ttn point arbitraire A' on
trace la ligne polvgonale ArArA3AlAo, dont les cts sont des
vecteurs gaux aux f,orces donnes. La rsultante R des forees
est donc
R

: : F, + 4 + F, + Fl: -, + u + '[ + mu : I'l'.

s

Tout revient trouver sa ligne d'action.

On joint les diffrents sommets Al, Az, 3, Aa, Au du polygone prcdemntent trac un ple arhitraire Ao. On trace
une parallle quelconque AiAi la droite AoA, jusqu' sa ren-

contre Ai avee le support cle F!. A partir tle Al, on trace une
parallle AiAi AoA, jusqu' sa rencontre Al avee le support
de F, et ainsi de suite. On obtient ainsi la ligne polygonale {Ai.UAjAl{, dont les sommets Al, A;, A;, Al sont
lTpectivglet situs snr les supports des fot'ces donnes
F' F' F' F'n. Les cts extrmes AlAi et AiA{ de cette lign:
polygonale se coupent en un point ll situ strr la rsultante R
des forces donnes.

En effet, les composantes de F, suivant les tlirections A{Ai

et AiA! sont Sales, ainsi que le rnontt'e Ie triangle A.A.A,
aux vecteors ffi et Ao*; de mnte, les composantes de F,
suivant les directions AlAl et AiAi sont gales ArAo et AoAr.
Les fbrces F, et Fl sout douc tluivalentes au systme courpos
d'une force gale F; agissant suivant la droite AiAi et

284

STATIQUIl.

d'une force gale AoA, agissant suivant

la

droite

d4,

puisque les deux autres forees agissent suivant la mme droite

AiA| et sont gales et de sens contraires.
En continuant ainsi, otr voit firialement que Ie systrne
donn pourua tre renrplac par cleux folces agissant respectivement suivaut les droites AiA{ et AIA;.La rsultante de ces
deux forces passe pal le point P.

Le polvgone A.A"A"A{4. porte ie norn de Ttolqgone

des

forces ou de 7tolyuortc de lat'ignon. La l'sultante R est gale

au vecteur ArAu, ![ui joint les points exl,r'lnes du polygone des
forees

La ligne br.ise ;\ilAi{Al.{; est rppele le poLqgone ftmiuiluire. Nous comlllcndrons la lnison de cetf.e dnomination
lorsque nous tudicrons l'qtrililu'c rles fils. La rsultante des
forces passe par I'intersection F tles r{,s extrures thr polygone

funiculaire.

ux trois dr:oites AoAr, ,\pAs, ArAo, i)ar exernple, fornrar;t

un triangle sur ie poly$one des foi.ces, colres[]ondent les trois

droites Ali, Fz eL AiAj lrassant prlr un nrme point sur le
polygone funictiiaire, et r'ciprocyrernenl. Les deux figures sont
rciproques.

Rnurnguns. l. Si le

polrygone des forces est ferm, le

o, coTncicle avec le dernier; les cts

premier rayon polaire

extrures du polygone funiculaire sont parallcles; les forces
mener suivant ces droites sont gales. I-,,e s"r*stme se ramne
rrn couple,
2. Si le po{rygoerc d,es forces est {erme et si, de plus, Ie
derniel ct du polygone funiculaire vient se superposer u
premier, c'est--dire si le polygone {uniculaire est lbrme, le
systn-re est eu etyuil,ibre.

s. on simplifie un p{ru Ia ligure en faisant coincider le

pie Ao avec I'urr rJes sonuriets du polygone des forces. Si I'on
place,_par exerriple, a0 en ar, Ia ligne d'action de la rsultante R esI le dernier ct du polygone funiculaire, ainsi qu'on
le voit inrrndiatenrr'nt cl lrii*ut la figul,r,'.

LI

t
r'"1

,/

fq

1!

95S

STATIOUE DES SOLIDES.

\.
I,lr. --- FORC0S PARALLEI,RS.
\
1 16. Rduction des forces pa.rallles.

{tqi'on

Lors-

cherche rainelter, une rsultante et un conple,

un svstme de tt--._f-t-tt-t-s appliqu un solide libre, on

se trouve toujours, colllrne nous l'\'ons vu (5{i), dans un

^ /F J /
particulier de rduction
Si nous traons l'axl9z. paglJ.ijlemgnq la dfreti
des forces, nous avons identiquement

IX: 0, IY :0,

lrl

: X(Ye'-

Xy)

cs
'

:0.

l,es cas de rduction sonl. donc les suivauts :

l' s * () ou \V'+qJ. I-,,e systttte est quivalent uue rsul''
tante unique s, parallte la direction des fblces. Si ao, Uo, xo
sont les coordonnes d'un point du supitort de la rsultattte,
$z

: \2,

Uosz

: )(ZU),

(l)
trtsz: )(Z5.
avec y(ZU) e[ E(nn) noll

2o s: S eL 7t l0 ou \Z:0
simultanment nuls. l,e sy.stme est, quivtiqnt un couple.
3" Enfin, les conditiotts d'quilibre s : Q et p. : 0 se
rduisent, analytiquemeut, aux trois quations
(2)
)lZ : 0, [, : I (.ZA): 0, -- ]l : ])('l'n) : t.
Dans ee qui prcde, les axes coordonns ont une direction
particulire; il est uLrle tle dvelopper Ia thorie des forces
parallles en laissant aux xes une direction quelconque par
rapport aux forces.

tg7. Valeur algbrique des forces parallles. 'fLorsque les fbrces sont plrallle.S-gn, per''t les ritgglzrer a/ge-

4:--i

lqTs'lu'

t
dir!Sges"-de!iltr*re[.,1, et dq sign_e_ rnoin s_ I o rs t1u' eiles s o nt diriges en_sens coutraire. Si-F, ei'slla. uaeur atgeltrtqzte tl'une des
fbrces F, et 1r ull vecteur unitaire ayant la direction et le sens
des forges p9sjyi1lgs, on a

-fo--signe Plus

quel que soit le sens de F.

Fr?/,

(3)

// ,*C[
)-4 d!"-' lt)/"t

al

256

",\,'

,'

STATIoUE.

'",19

8, Nouvelle forme des conditions d'quiles coordonnes vectorielles des

Soient 1r, tr,
points d'application des forces paralller q, F;, . .. Les con-

""ir libre.
!t

, ditions d'quilibre
EF
"("

s'crivent,

: 0,

t-l4tr

:0

si nous introduisons les valeurs algbriques des

forces,

u)F',

: 6,

t'/tle(Frz) :

La premire quation se rduit

P--t

lx

!t,

(4)

0'

(5)

o.f

La seconde donne

\n$re)u:0

(6)

ou

Reprsentons par #, A, z les cobFdonnes cartsiennes du

point d'application d'une des forces; les projections de )F,e
sont alors EF,r, XFrl/, XF"z. Les projections de sont-les
cosinus d,irecteurc *, p, ^1 des farces Ttitliiret L'quation vetorielle (6) ilonne, par projection sur les axes,

T)Frg

- 0, aIFra - yXF*r : 0, l-".

pEl'"-")F"y-(),
i

pXFra

*,lI d.n*
XF,r IFrU

quations qui re tdorsgnt

t''

conjltigns
EP,t

(8)

On peut donc encore, lorsque les axes ont une direction

quelconque, exprimer analytiquement l'quilibre d'un solide
libre, sounris I'act,ion des forces parallles, I'aide de trois
conditions seulement. Ces conditions sont les quationt (5)
et (8).
outrtuo" asrarlouE.
E

F-*

: g,

X F.rr

Si I'on a, simultanment,

: 0,

X Fsg

: 0,

EFrtr

: 0,

(9)

les quations d'quilibre (ti) et (B) sont vrifies quels que

soient c, F et I et, par suite, quelle que soit la direction com-

sraTrQUE DES

SoLrr.tES.

957

mune des forces; I'quilibre est dit astatique. Il persiste

lorsqu'on fait pivoter les forces autour de leurs points d'application respectifs, en les laissant toutefois parallles entre elles.
Les conditions (9), diquilibre astatique, peuvent s'crire

Ilounnr

u'uNE FoRcD pan RappoRr uN pLAN.

Dans

la thorie

le produit Frr

des forces parallles, on dsigne souvent

sous le
nom de momer de Ia force F par rapport au plun, AOt.
Le moment d'une force par rapport un plan change
lorsqu'on fait glisser la folce sur son support, rnoins que ce
dernier ne soit parallle au plan.
La sornme algbrique XFr, relative aux diffr.entes forces
parallles appliques un systme, est le moment rsul,tant rle
ces forces par raytport atr, plan, ?l0z.
Pour qu'un systme tle forces parallles soit en quilibre
astatique, ilkgjjljl.ggfft que la somme algbrique des forces
soit nulle et que les moments rsultants de ces forces, par
rapport aux trois plans coordonns, soient nuls galement.

99. Centre des forces parallles (.). Nous

svons que si la somrne i : f F tles forces parallles n'est pas
1

nulle, lg_syslme de cel forces eslJiguivalent-*une reggltant_t

Reprsentons eette rsultante par R et cherehons la oordonriee
vectoriellq ro de son point d'application.
Les conditions d'quivalence donnent
R

: EF

et

,//oR

:z.//o.

(10)

Introduisons les valeurs algbriques des forces parallles.

La premire quation donne
Rrt

rl X

Fr;

({

cl'oit

et dterrnine la valeur algbrique de la rsultante.

(*) J. lless ru. lcanique ratilnnelle,, r. l,

t7

{)

srAlr0uE.

958

La seconde guation peut s'crire

"ilso(R'")

ou

:2ft7 (f't)

Toute valeur de

0.

({e)

e, pour laquelle le

premier facteur du

,//(R,%- E.F-t)u

moment est parallle au second, c'est--dire toute valeur donne

.-.
par la
i

formule

R,ao-En;:ki,
ep t . urr c o-#.-ieu.t-q11qlqggggg*U g!-9II9 -pJrS g c.9IILlg.9*999r donne du point d'applicatigg-{9"*Lq. ry$Llgglg. Nogg$ggygls
"ifffnif'
tilttions p_a1gg qg*o"
une
E;ui sol'-.-. supp
restant"
- _r | oru.
--: .--__r+-_=-.?:
' Parmi
tte infinit de valeurs de eo, celle qui est donne par
o

R*eo

-,

: EFr,,

EF,e

({ 3)

![1
!l.t
-

-:

et qui correspond lt,:

)l F,e

tr
Ils

est indpendante da u; elle ne

change pas si ['on modifie Ia d'#gi-an de ce vecteur.

Or, changer Ia direction de u, en cqnservant les vecteurs ,
revient changer Ia direction de toutes les forces parallles en

les faisant pivoter autour de leurs points d'application. De

plus, la valeur de eo n'est pas ehange non plus si I'on multiplie par un ryIrglnllp les diffrentes forces F, et leur
rsultante R,. Don, fillesjlorgqp,parallles pivojtqlrJ autour
leurllroints d'applicqtiqn. en rgqtallt*laJal!les entre. qlles et qq .
oariani ilans le tpe rqwg$.JeSupport de la rs}ltggle PJtg,lle

tu'e
!--

Les coordon

des fur-ces
--

Parallles.
forces

STTIQUE DES

SOLIDIS.

259

parallles s'obtiennent en projetant l'quation ({B) sur les axes;

il vient
.b-

XFr
EFrc
:-i-'
,,

^s

IF*

EF'U

it^:--J-:

"u

R"

) F,9.

EF,

Frs: E F_r
ao: H,
E]'

({1)

fr, a, z tant les coordonnes analytiques du point d'application

d'une des forces.
Bn vertu de la proprit dont jouit le centre des forces parallles, il est vident qu'il est unique.

Rnurneuns.

1,. L'quation (12) peut s'crire

'lil\ott

: ,//Y'

n,

flo

c'est l'quation du support de la rsultante, condition d'y

considrer eo comme la coordonne courante. I-,,s coordonnes
pluckriennes de cette rsultante sont, ce qui est d'ailleurs
vident,
2. On a, d'aprs les formules (14),

eti:,/1ff.;.

ffoR*: XF'f

'

Le moment rsultant des forces parallles par rapport un

plan quelconque est gal au moment, par rapport au mme
plan, de la rsultante applique au centre des forces parallles.
3. I-,es quations (tt) et ({il) peuvent se mettre sous Ia
forme
Xq'-Rr:0,
XFrt R,% : 0.

Elles prouvent, par consquent, que les forces clonnes et leur

rsultante, change de sens et applique au eentre des forces
parallles, lorment un systme en quilihre astatique.

2OO. Thormes.

I. Lorsque tous les_points d gppli- cBn_t-re

des forces parallles

c.liausout_&n _un+! an, le

dans cer-zplan.

-.

---*-_ __,_:__-:._r

est
i+

situt

4l

*
I

',,, 'l

_*-

/l

960
I
!!.-

srrIQUE.

En effet, si I'on choisit ce plan pour plan frOA, tous les

sont nuls et, par suite, d'aprs la dernire quation ({ 4), "ol'est
galement.

U. Lorsque tous les points d'application

sont
la
droite.
sur
est
le centre ds forcs parallles

Ulgle

4toUre'

Prenons la tlroite comlne axe des {r, tous les y et tous les
sont nuls; il en sera donc de mme de yo et de ao.

. Cas de deux forces Parallles

Soient F,
des points M, et M,
de coordonnes vectorielles e. et er. Reprsentons par Fr, et F r,

20

tl

vvp

law-

w--!

-----n---;-appliques en

fr,=

"

Fqlo

ft}L=-i,=-
Q

l,/

f rc.

65.

les valeurs algbriques des deux forces lorsqu'on a choisi un

sens positif. Le centre de ces deux forces parallles est sur la
droite MrM, (fig. 6ti) et sa coor'ilonne vectorielle est
vu

F'n*en

Fr*r,

({5)

F**F*

Soit z le vecteur unitaire parallle la direction positive des

Fr.
forces. Menons par M, et M, des uecteurs gaux F, et
Leurs extrmits Mi et ilI; ont conrme coordonnes vectorielles

: rr+ [ : tn +Fzrt,
,6,r,{i,iLe ', y.an '1,,,.
d,

' /, iL

41

t; : tr- F; :

ez

Fnru;

261

slartQuE DES S0LIDES.

d'oir I'on tire (-)

F"ri * Fut'r:Fnre, *

Frre, ou

* r"'i
F**F*

F'14

: nr, + nre,
Frr-t*'

c'est--dire
Fue',

* Frrt,

(t6)

r,*+Frt -(6'

Or, le premier membre de cette dernire quation reprsente

la coordonne vectorielle du centre des deux forcg parallles
suivantes : Ia force F, applique en Mi et la force F, applique
en NIi. Ce centre est situ sur la droite MllUi et, comme d'aprs
l'galit ({6) il coTncide avec le centre Mo des forces primitives,
le point qu'on cherche est I'intersection des droites MrM,
et MiM;
Quant la rsultante R, elle est gale F, * F, et est
applique en Mo.

si les forces sont de mme sens, le centre

gNogENc4r,
corffipondant est entre les points M, et M, (fig. 65, l"). Si
elles sont de sens opposs, Ie centre est sur le prolongement
de MrM, du ct de la plus grande des deux forces (fig. 65, 2").
Dans les deux cas, les segments MoMt, MoM, sont inversement proportionnels aux forces F, et Fr.
Lorsque les forces sont gales et de mme sens, Mo est le
milieu de M, M, .
Si les forces sont gales et de sens opposs, Mo est rejet
I'infini; on ne peut plus remplacer les deux forces par une
rsultante unique; elles forment un couple.
2O2. Thorme.
de forces parallles
forces

Si
eupluffit1$lt
I'on

dconrpo,se- uI*I-yq!glgf S)

{;

plyl|..I.t, t. **ntt.

Mn 4t:ytt*pe Fl_treut tre9919 qystmeF

des rsqltantes parylllrcs
-d.es
__._,rjpl!gg".er --er-feurq- .antr-*s corresgondaqts

dffientre
(S'), ql
M;, M', ...

(*) Bunru-Fonu

et Urncoloxco. Immts ile cal.cul wctoriel,, p.

tl.

269

srarrour.

Pour fixer les ides, supposons le systme (s) compos des

six forcer Fi, 4, 4, FI, n'7, 4t, que nous considronr comme
formant les deux systmes Fl, 4, 4 .t 4, B, {. Choisissons
un sens positif des forces.
Le centre du premier systme a pour coordonne
o:

: EFil.
xt.;'

la valeur algbrique de la rsultante correspondante est EFf.

La coordonne du centre du second svstme est

Ia valeur algbrique de la
valeur I Fl'.

rsultante

4oz

de ce systme a pour

La coordonne 4 ao centre des tleux rsultantes

aBpliques
en ilIi et Mf' s'crit donc
I

!r'

1o:
ou, en remplaant

e'o

t F2'., Zp,j,
*
-*I F; * zt'Lr

:tj'il,
XF;' '

o.

4EF; -p 7f >:n;',
EF; + X4'

'

F'l et X F"

F't

?'o n

R't

n'oi'{

&''t

et e'r' par leurs valeurs,

^ Ef,'je'a EFj'/
o:;1,i1:pry'

uL'ryr- 3o = ao

ce qui est bien h_Joq4oltr*j*ctorielle du centre des forces

paralller Fl, Fl, Fl, Fl', F;', F';'.

Coxsguowcn. Soient F'1, Ir,, F;, F; une srie de forces

parallles, Mr, II[2, Ir, ftIn leurs points d'appliclition. Pour
chercher Ie centre ['Io de ces forces parallles, il suiTit de chercher le centle A des forces I et 4, puis le centre B de
- F;
et de la rsultante d* Fi et de Fr, rpplique en ., etc.
On peut dterminer les centres successifs par ia construction
gomtrique connue (20{).

263

STATIOUE DES SOLIDES.

IV.

CENTRE DE GRAYITE.

2O3. Dfinition.

un

inva.riable

systme
Consitlrons
III,,
de masses
NIr,
compos de poinl,s matti.Qlq 1ry7gts
rn,1, rlt2t ... Ces points sont soumis, en vertu de la Pesantgur,n

I'action de forces trs appqqxi4ativement pryllt&.s et

de-

mme sens
pt

lllt

{1,

Pz

17tr29,

(l)

"'

Le centre de ees forees ltarallles est le ee#rc de grsc'itd du

systnre. Pour le dterminer, il suflit d'appliquer les formules
gnrales du centre des forces parallles.
Reprsentons pu 4, fr., !i,t, zo les coordonnes vectorielle et analytiques du centre de gravit, pr 4, *r, Ut, zri
celles des diffrents points matriels. On
az, fr,, ?lz, zzi
a, en prenant comme _sens positif des forces' le sens mme de

celles-ci, '\Z:. #.
' d Eprc
Eni
=o Epy frs: Ep r
's: p.r' As:
tls:
r'

U;

4,

ou, en tenant compte des relations (l),

lme

-c
Lm
=

!-

f'.
^L

I*o:

t-,(*,r.--

'mi
L

#: #'
'

'-'-\*--\

Emu \my ng: Emz Zmr, ;:

as: #:f
>:-M-' j(3)

Lorsque le sUttgllL

mhrcnt

utrt,

cedire

--:.---

lL

"?>"'*/

matriels

-'irts
e

cg:@-n-nst+ts

lLrLJJetpr

n_nrryrTrorq,

wasse

--*.--.

(*; Les deux dernires dnominations

consacre par I'usage.

v---<-

: Irn est la masse totale dtr systme.

-ltoint qui est;i;n

ia-*i-.-

'L,

\s

*/^

Dans ces forntules, l\'I

in,

(2)

r\l
.-_^-

Lmn

L-''!

2m

/e cen-rr.g-*&3laui&Je

du -;-ystme-(.).

sont plus correctes, mais Ia premire est

2$1

STATIQUE.

2O4. Masse spcifique des systmes continus.

{o Considrons un volume dans lequcl la matire est
bd

repartie d'une faon continue. Soient P un point I'intrieur

du volume, AV le yolume limit
ra1t.! et Am lq-masse de ce volurne AY. Le rapport ff mesure,
par dfinition, la masse spcifique nxouenne de AY.
E3 glnqal, lgryqoq AY .tend _ygnjglg gn _cgll_yjlgggq!-yer_-P,
l.
_.glq iil it. ,u-t - *-f, g* u 11u_gUe que_ soir
Ia-fqoq dont AV conv-ergq yers P. Cette limite ryLeu-re*lar nxasse
spcif,que cubiqugau point P. On crit

@r

--.b' l)"'

'n Av+t 4{

dffi
to : dV

ou w@

(4)

La masse spcilique varie, en gnral, lorsque P se dplace

dans le volume matriel; c'est une fbnction des coordonnes
fi, U, a du point P.
Lorsque la masse spcifique est la rnme en tous les points
du systme continu, celui-ci est dit homogne. Dans ces eonditions, quelle que soit la grandeur de T, ,n a
ttn'-

,,t

A---

l--

aLf

*--'at
't

ar-l

It: *'l

o AV

(s)

L'unit de masse spcifique est la masse spcifique d'un

corps homogpe dont I'unit tle volurne possde I'unit de
masse. C'est une unit drive dont les dimensions, dans un
systme IlI. L. T., sont [Mt-..-u1.
Dans les systmes C. G. S. et ilI.T. S., I'unit de masse
spcifique est la mme; c'est trs peu prs celle de I'eau. Dans
le systme K. lI. S., Ia masse spcifque de I'eau est mesure
"{000

Par gFl.
Il ne faut pas confondre la masse spcifique d'un corps avec
son poids spcifique, qui est le poids de I'unit de volume du
corps (suppos homogne). Entre le poids spcifique ar et la
masse spcifique p existe Ia relation
(6)

t, '

A-ry.tr

4r-= fi. A-t-'{'r'

(

,>t-

Ar

u=.T )

STATIOUE DES

SOLIDES.

96S

/o Les masses peuvent tre rparties d'une faon continue

sur une surfhce. Un volume.continu dont une des dimensions
est ngligeable vis--vis ldes deux autres (une plaque de tle
mince, par exemple) peut tre ainsi assimil une surface
continue matrielle.
Soient P un point de la surf'ace, Ao une portion de la surface
contenant le point P, Arz la nrasse col'respondante. La limite p
du rapport #, lorsque Ao tend vers zro en convergeant
vers P, flresure,'parfldfinition, la masse strtcifigue superfrcielle
en

P. On crit
p

La surface est

tlm

homogne

ou

f,p:

(7)

pdo.

si, en tous ses points, la

masse

spcifique p est la mrne.

$o [.,,orsque les masses son[ rparties d'une faon contintte
sur une ligne, si dm est la ttlasse de I'lment ds en P, la masse
en ce Point,est
s@
? :'+;
tls'

cl'or

6v1

(8)

pt)s.

'kn!

La ligne est homogrc lorsque p est constant.

Rnurneuns. {. Au lieu de masse spcifique, orr ernploie

gnralernent la clnominat,ion plus courte et plus conttrrode de
superficielle ou
Qey,si_te. On parle ainsi tle densit cubique,

linaire. Cependant nous prfrons la prernire dnonrination

la seeonde, qui a tles avantages rnais petrt pr'ter conftrsion. Certains auteurs dsignent, en effet, Sous le nom de
derrsit d'un corps homogne le rapport de la masse (ou du
poids) d'un certain volurne tle ce cofps la ntasse (ou arr poids)
du mme volume d'eatt 4 degrs centigrades (.). Ainsi comprise, la densit est, pour chaque corps, un nombre intlpendant
des units fondamentales. Cetle densit est lie la masse
spcifique p et au poids spcifque

'

pr les formules

P:El^' -:6Pg'
(*i Plus exactement d'un corps homogne hypothtique ayant
spcique mesure par I'unit en C. G. S.

une

messe'

/&?
r". 7n.

STATIOUE.

o p mesure la masse spcifique de I'eau /l degrr (.). En

units C. G. S. ou M.T. S., fr: L et p:8, mais cette galit
n'est plus vrifie en units K. M. S., etc.

2. D'aprs les ides sur la constitr"rtion tle la matire admises

gnralement, la matire est discontinue, mais ses lments
sont si petits, compars aux volumes habituellement considrs,
qu'on peut raisonner comme si elle tait continue (**).

2O5.

des

""tt au centre de gravit les rsultats fournis par la

appliquant
thorie du centre des forces parallles, que
fo

Le centre de grauit de deu,n masses @

trouue au nLieu, d,e lu droite qui les johrt.
,

se

lo

Le centre de grauit de deu mdsses ponctuelle,s mi et m,

la droite joignant ces deu,n poirr,ts en segn'Lents inuersement
Ttroportiormels m, et m, (art. 201).
di,uise

3" Si l'on diuise un sastme matriel, en plusieu,rs systmes

partie[s ayant pour masses Nl, Mr, et si Gl, Gz
sont
les centres de grauit des systnxes partiels, le centre de grauit
du, systme total concide aaec Ie centre de grauit des points
Gr, Gr,
aunquels on attribue cornn'I,e nxasses les nl,asses
M1, M2,

... des sustmes Ttartiel,s

coruespondants (art. 902).

Par consquent, si ,lro, orn, sont les coordonnes de

, le centre de glavit G du systme est donn par

G' Gp

"

Ln:

Itfnq, * r\lr&, + ...

]1, + ...
s[,

(e)

D'autre part, les thornres suivants sont souvent utiles

tlo Lorsqu'ttn stysttnc atlmet uru centre cle symtrie ntatriel,le,

son centre de grauit se confonrl auec le cur,tre de symtrie.
1*) Yoir note page prcdente.
Dunru . Trait d'Energtique, 1, I.

(**)

STTIOUE DES

SOLIDES.

287

I\ous dirons qu'un systme adruet un eentre de. symtrie

mat6iele F-*un llgent de volume quelconq,,. ,tt
e

o+PgI! fa

jglfg

ll-lt'-1 ""',4-4'- v slsp q se1' - qvpi t1g:g_._{pgc-e_ pg:: r:+l[pg_I!i1q qg,q.t-1g et ayant la mme masse
;" ;o'pr admf iin entre d-;t"
@-Si
matrielle, il est ncessairement limit par une surface admet3

tant 99 pojl---!f!!qe- equ!rc-ilc-syrr0trie; mais il ne suffit pas

q* t surface qui limite le corps possde un centre de symtrie
pour gue le systme possde lui-mme un centre de symtrie

matrielle.

q llprlle_.en*trairuleepenrl.nt

la symtrie mat_qg4lg_!9ryqgg fe_yqlu_rye est homqgle..

Pour dmontrer que le centre de gravit coTncide avec Ie
centre de symtrie uratrielle, il suflit d'observer que le systme
entier peut tre partag en lments deux deux syrntriques
et de mmes masses. Les centres de gravit de ces couples
d'lments coincident avec Ie centre de symtrie. Il en est donc
de mme du centre de gravit du systme total,
On dmontrerait d'une manire analogue que

5" Si un systme admet un, diamtre coniugu!, du point de

uue tle la rpartition de tafficon
d,e plans
donne, le centre de grauit, se trouue srn ce diamtre,
6" Si Ltn systme admet un plan, dro*Anol toNrrgrS, au point
de aue matriel, une direction de cordes donne, le centre de
grauit se trouue dans ce plan (").

206. Extension de la formule gnrale.

Con-

sidrons- un systme (S,) de rnasse totale Fill, compos des

systmes (Sr) et (S) de nrasses r.espectives IlI, et M. Supposons
que le ceutrc de gravit Gr(,u) du systme total (Sr) et le
centre de gravit G, (4r) do syslr)rne partiel (Sr) soient connus.

(*) La dfinition du diamtre conjugu au point de vue matriel une direction

de plan, ou du plan diamtral conjugu au point de vue matriel une direction
de corde, est vidente d'aprs ce qui prcde.

268

STTIOUE.

Cherchons le centre de gravit G(;r) du systme partiel (S).

Nous vons
Mrau:Nlrero

14, I[: Ilfr- fri

d'o

:rg :

\Irirs
hrnioo
- ,rr -'
---II--rlll
ilr2

(10)

-.

Cette formule est toujours de la forme

o:#,

condition

de considrer le svstme comme compos d'une n'tsse positiue NI, dont le centre de gravit est G, et d'une nxasse ngafiI, dont Ie centre de gravit est Gr.
tiue
Il est clair que ceci peut tre gnralis. Si le systme (S)
est compos de plusieurs systmes (Sr), (Sr), ...,(S,), dont il
faut retrancher plusieurs nouveaux svstmes (S"*r), ..., (S-),

il vient

4:

nIn-*

+ ... + NIne,ro flln * ... + i}f,

-

-,.. - M*e*0.'
r\lr*n
ilI*
-

Nln*re n*ro

...

(r

{)

la fiction des masses ngatives permet d'crire immdiatement la

formule.

RnM.c.nou Si les systmes composnts sont

de mme masse spcifique, les masses III1, I2,

hornognes et

... sont propor-

tionnelles ux volumes, ux surfaces ou aux iongueurs des

lignes, suivant qu'il s'agit de systmes constitus par des
volumes matriels, cles surfaces ou des lignes. On peut alors
remplacer dans les formules (9), (10) et (ll) les masses par
les rnesures cles volurtres, des surfaces ou des longueurs des
systmes partiels correspondants.
Sncunnr DE
2O7. Lignes homognes planes
Le
de
le
point
nrilieu
du
segment.
centre
gravit
est
--

DRorrE.

Crncoxr'RENcE. Le centre de gravit est Ie centre de la

circonfrence.

269

STATIOUE DES SOLTDES.

Coxroun D'uN IRINcLE. Soient (fiS. 66) G' Gr, G3 les

milieux des cts 80, CA, AB. Ce sont aussi les centres de
gravit de ces cts. Il faut
-

attribuer aux points G' G2

et G, des masses proportion-

nelles aux lougueurs des cts

correspondants. I-,, centre de
gravit Gl tles cleux centres
partiels G, et G, se trottve sttr
la droite Gz(;B et I'on doit
avoir

GiG:
Gru,

Or,
C:2GrGB,

ra

J'
66.

{lA
Ats.

AB :ZG,G,;

donc

0iG3: (;1(;3
(iG, qGr;

pr suite, GrGi est une bissectrice du tliangle GlGzGB. Le

centre de gravit du primtre se trouve sur cette bissectrice et
pour la mme raison sttr les deux autres; c'est le centre du
cercle inscrit dans le triangle GrGrGr.

Lrcun polycoN.dln ncultRn.

lire, telle que la ligne

Une ligne polygonale rguadmet un axe de

- (fig.67),
ABOD

symtrie OE sur lequel se

trcuve le centre de gravit /JE
cherch G. Prenons, dans l'^=Ie plan, des axes rectangulaires et choisissons pour

origine le centre O du
cercle inscrit. Soient F le
centre de gravit du ct
Frc, 67.
CD, A I'ordonne de ce
point, s.la longueur commune des cts et Uo I'ordonne du

270

STATr0uE.

centre de gravit G. On a, puisque les masses des cts sont

proportionnelles leurs longueurs,

Us::ry
)s

(2)

Reprsentons par r le rayon du cercle inscrit et pr h la

projection du ct CD sur o; il vient, puisque les triangles
CRD et OFF| sont semblables,

.sr
h-

g'

d'oir
Dsy

: rZh: rF,

p reprsentant Ia projection de toute la ligne brise sur

O.

La relation (12) donne alors

D'o la constmction indique sur Ia figure : mener, au cercle

inscrit, la tangente PK parallle O; de D', projection de D
sur ()r, comme centre et avec DtK : Es comme ryon, tracer
I'arc de cercle qui, par son intersection avec PK, dtermine Ie
point K; joindre D'K; chercher I'intersection L de cette droite
avec I'arc de cercle, cle centre Dt, passant par la projection A'
de A sur Or. La parallle L G O, mene par L, coupe OE
au centre de gravit G cherch.
on peut trouver d'autres constructions,.puisque tout revient
la dtermination d'une quatrime proportionnelle.
Ponrron DE crRcoNnnnucn.
Il suffit de considrer la portion
de circonfrence comme Ia limite d'une ligne polygonale. on a,
s tant la longueur de I'arc de circonfrence considr,

Us: ry.
s
La construction est la mme que dans le cas prcdent,

27t

STATIQUE DES SOIIDES.

Si I'axe Or est men paralllement la corde c qui soustend I'arc s, le centre de gravit G se trouve sur Oy et la
formule prcdente s'crit

0G:As:

ry.

n/

Dans le cas d'une demi-circonfrence,

E:TT

c:2r,

2O8.
GRMME, croc"".Tcentre

Us:

et

9r

L.--',

f''

Rncr.lNcln, Prn.Lr,r,lo-

de grvit est le centre de la figure.

La

AA'

un diamtre conjugu la direction BC (fig. 68).

Le centre de gravit est sur cette
mdiane i pour une raison analogue, il se trouve aussi sur les
deux autres; c'est donc le point
d'intersection des trois mdianes.
mdiane

Sunn.s.cn

ou

est

e
Frc.

Si E et F (fig. 69)
un diamtre conjugu la direction AB.

sont les milieux

rn^r,pzu.

a. ffit
Le centre de gravit G se trouve
sur BF. La droite
DB divise le trapze en deux triangles. Si Gl etG,

68.

i re. 69.

sont leurs centres

de gravit respectifs, G se trouve sul GrGr, donc I'intersection
de EF et de GrGr.
Le point G est le eentre de gravit des points Gl et Gz
auxquels on donne des masses proportionnelles aux surfaces
des triangles correspondants, c'est--dire proportionnelles aux

272

srrlout.

br et CD : bz du trapze. Choisissons F pour

ple et projetons sur FE, paralllement aux bases, la relation
qui donne la coordonne vectorielle du point G; on a, en
bases

B:

reprsentant par /a la hauteur du tuapze,

ior, +!nu,
br* b,

FG

On aurait, de mme, en choisissant E pour ple et en projetant sur EF,

EG:

Parconsquent,

Inu^+!nu,
bn*b,

, ,
EG ,,T
FG:

bz

,r* 2
-Nr'

ce qui rhontre {tre, si I'on porte gauche de A une longueur

AM: b, et droite de C une longueur CI{: br, la droite MN
pssera par G.

f Por"co,,rr. On dcompose le polygone en triangles dont

ahffih-e'1es centres de gravit, puis on dtermine le centre de

gravit de ces points, auxquels on attribue des masses proportionnelles aux surfaces cles triangles correspondants.
L'application de la mthode graphique servant dterminer
le centre des forces parallles (202)
est particulirement indique ici.

F. Sncrnun oTRCULIRE. Le centre

de gravit se trouve sur le rayon O C
bissecteur de AOB (fig. 70). Divisons
le secteur en une infinit dt-Itlil
secteurs gaux; ceux-ci peuvent tre
assimils des triangles; leurs centres
de gravit se trouvent aux deux tiers

du ryon partir du centre.

Ces

213

STATIOUE DES SOLIDES.

diffrents secteur*
dcoupent des arcs gaux sur l'arc de
cercle EF, dont Ie rayon r'vaut les deux tiers de AO. Le centre
de gravit du secteur se confond donc avee le centre de gravit

de la portion de circonfrence EF, considre comme homoc. tt

4=tl*
q.
gne. Par suiter
I

o&=;#=

oG:'::?::.'
st 3s

L
t7T

;
f Sg**rU rto.o"^rjy Le centre de gravit
mefi AB C est siiu sur O
rayon diamtral (lig. 7l).

C,

t'

Mais, si r, c, s et
I'apothme, on a

d'o, puisque r2

Frc. 7{.

S,

le ryon, la corde, I'arc et

oc,:la,

gfl
o' ::5t *,

G:

"l

9'' oG'
: t:99'Sn-

reprsentent

0G,:ii,

seg-

Soient Gl et Gz les centres

de gravit du secteur AOBC et
du triangle OB; les masses
du secteur et du triangle sont
proportionnelles leurs surfaces
S, et Sr; on a donc (206)

r t , oc

G du

6(rs

ac

Le centre de gravit doit se trouver sur le

rayon de symtrie joignant les centres et B des bases de la
zone. Si I'on divise la zone par des plans quidistants parallles aux bases, toutes les petites zones ainsi formes auront la
mme surface et, par suite, la mme masse. Le centre de gravit
de chacune de ces zones est un point de la portion correspondante de la droite AB. Cela ayant lieu quel que soit le nombre
Zoxn seunrpun.

18

N,r'ftr"

4-fr2

271

STATr0uE.

de plans parallles, on voit qu'on est ramen chercher le centre

de gravit de Ia ligne AB, considre coillrne homogne.

Le centre de gravit G de Ia nane est donc le milieu de la
droite joignant les centres A et B des bases de la zone.

@gne!l.

PO9.

Pnrsun

IRrNGULATRE.

Le prisrne lriangulaire possde quatre

plans diamtraux.
.,{'
Le centre de gra-

/t

--"------^'

/\:
/\t

P.c.nrlrnppnn, snunn.

Le centre de gravit coincide avec le centre de ligure.

/!

----2i-.:-:ffi. _____-:"u:-4
Er_r.,._.,/ \,
Bn-.r ,' ', \
---_,-__-__->/

Frc. 79.

vit se trouve

I'intersection de ees
plans. Il se confond ayec le centre
de gravit de la
seetion A" B" (1",

parallle aux bases et passant par les milieux des artes parallles (fig. 72). C'est aussi le milieu de la droite joignant les
centres de gravit, g et g' des deux bases.
Pnrsun errELCoNeuE, cyLrNDRE. I-e centre de gravit du
prisme coTncide avec le centre de gravit de la section parallle
aux bases passant par les milieux des artes latrales. C'est
aussi Ie milieu de la droite joignant les centres de gravit des
deux bases. Ces rsultats se gnralisent au cas du cylindre.

''.Trnlnnn. Tout plan

qui passe par une at'te et le
milieu de I'arte oppose est
un plan diamtral conjugu
aux cordes parallles cette
dernire arte. Soient ABE
D et AD F deux de ces plans
diamtraux (fig. 73) . l' centre de gravit G du ttradre
est situ sur leur intersection
Lg. D'autre part, G se trouve dans les plans diamtraux ADF

276

STATIOUE DES SOLIDES,

et BCH, donc sur leur intersection FH. l.,e eentre de gravit

du ttradre est, par suite, le point d'intersection des droites
Ag et FH.
Menons H/r parallle Gg; il vient, puisque AH: HD,

glt: lil) e[
Mais gD vaut les deux tiers de
Fg

: gh;

Wn:

!;I

FD; donc

d'oir

l,-G

HG

et

eG:+:+
L,e centre de gravit
donc :

d'un ttradre honrogne se trouve

l.' Au miLieu des droites qui joignent les milieun des artes
opposes. Il existe trois droites de cette espce qui se coupent
donc en un mme point.

2" Au quart, partir de la base, de la droite joignant

le

ll existe quatre
droites de ce Senre qui, par leur intersection commune, dterminent le centre de gravit.
Si par le point G on mne un plan ArBfCr parallle au plan
de la base, on observe que le centre de gravit du ttradre se
tronve aussi :
3" Au centre de grauit de la section parallle la base
mene au quart de la hauteur du ttradre partir de la base.
centre de grauit de l,a base au sonrrnet oppos.

On voit facilement que les noncs /o

Pynmrron, cNn.
et 3" qui prcdent peuvent s'appliquer la dtermination du
centre de gravit d'une pyramide homogne quelconque ou

d'un cne.
Polvnnn.

On dcompose en ttradres, etc.

Divisons

la

qui lui

de

sert
base
en une inlinit d'lments superficiels gaux et joignons les
Sncrsun spnnrgus.

zone

916

STATIQUE.

contours de ces lnrents au centre de la sphre; nous aurons

dcompos le secteur en une srie de volumes assimilables des
pyramides. Le centre de gravit de chaque pyrarnide se trouve
aux trois quarts du rayon
partir du centre. Puisque les
volumes des petites pyrarnides sont propor[ionnels

ux lments de

surface

, qu'elles dterminent sur la

zone, le centre de gravit du
secteur se confond avec le
Frc. 14.
centre de gral'it d'une zone
homogne CD C'D' correspondant la zone ABA'B' qui
sert de base au secteur sphrique, cette zone CDC'Dt ayant
un rayon ga! aux trois quarts du rayon du secteur (fig. 74).
Le centre de gravit est donc le milieu de la droite joignant
les centres des cercles de bases de

la

zone

0DC'D'.

Sncmnnr spunreuu

uNE BASE.

Le segment sphrique AB C
({ig. 75) est Ia diffrence entre le
secteur ACBO et le cne 08.
Soient Y, Y1 et Vz les mesures
de ces l,rois volumes, G, Gl

et Gz leurs centres de gravit,

h la hauteur du segment et r le
rayon de la sphre; on
oGr.
uG:ff,
Yr

mals

vr:
OGt

?r*r'h,

Vz:
"3 |h(Zr-h)(r-h),

: T (' __'' oG, :Ir'-

D'o
(2r

il
- h\z
oG: L-Jr-h'

h)'

OGr. %.

'T
,Z )n

-.-'-a' t-' .

tl ,'

4,."'
)
, t t'

--.,;'' ,!

t ''l
STATIQIJE DES

SOLIDES.

277

t,

v.-

CENTRE DtI GRAYIT DES SYSTUES CONTINUS.

il 21O. Centre de gravit d'une ligne continue.

Considrons une ligne matrielle continue reprsente par, *
-l'quation
I
pramtrique vectorielle
z

: F(')'

({)

Sopposons que, dans cette quation, s reprsente I'abscisse

curviligne d'un point de la courbe. Soit p la masse spcifique
linaire. Elle varie, en gnral, avec la position du point sur la
ligne.: c'est une fonction scalaire de s. Cherchons le centre de
gravit de la portion de la ligne comprise entre les points Ms,
d'abscisse curviligfi ss: et M, d'abscisse curviligne .s.
Marquons sur la ligne matrielle les points intermdiaires
M1, M2, ... qui correspondent aux abscisses qurvilignes s1, sz ...
La ligne considre lfoM se eompose des segments curvilignes
adjacents MoiTIl, illlllz, ...
Soient po, p' pz, les lasrys spcifiques linaires aux
points Ms, 1VI' NIp, .. . et , e p 02, . .. les coortlonnes de ces
points. Attribuons aux points Mo, M, llr, . .. des nrasses resCes masses
sr), p, (s, sr)
so), p, (s,
pectives po (s,
seraient celles des segnrents M0tI1, MrMr, si c,es segments
taient homognes et avaient cor]1me masses spcifiques linailes

Po'Pr'

"'

Le centre de gravit des points matriels ainsi obtenus a

pour coordonne

Eg:

\me

(2)

ffi'

vec

2me:

po%(rn-so)

*...,

et Dm:

po(sn-so)

* pr(sz- sr) * "'

Faisons crotre indliniment le nombre de segments curvilignes intermdiaires, chacun de ces seginents tendant vers
zro. Nous obtiendrons des suites de points matriels de plus
en plus rapprochs. Le centre de gravit de la ligne continue

['

218

STATIQUE.

donne est la linrite de la position du centre de gravit tle

suites de points matriels.

ces

Posons
(sr

so)

: dss,

(s,

Nous avons (art. 30)

: d\, .,.i

H . * r eas :t

tim.zme:
lim . 2m

-.*.)

:firn

Les coordonnes Do; fr., us,

ligne sont donnes par

rO,

ed.s;

:jiar.

du centre de gravit de

%s

rs

f,no,

feaa'

eo:l?;-i
I p,,'
J'

s: %I p',s

Ua

I pYds
J
+.,

If'

J'

-'

la

fs

ns:

pds

J Prds
rs

i.

(3)

pdt

Ces formules sont d'ailleurs videntes si l'on rernarque

{Iue
l'lment de masse dm a pour valeur
41y1

pd,s

et qu'il faut, dans Ia relatioo (g), remplacer les somrnes discontinues par des .sommes continues, c'est--dire par des intgrales
dIinies.
Il est rre que la courbe soit dtermine par une quation de
la forme (l), mais il est gnralernent trs facile d'obtenir ses
quations pararntriques
n

: fr(\), U : fr(\), : (I) ou : l1).;,

). tant un paramtre quelconque. Pour tout

la courbe,

il

(A)

point ordinaire de

vient alors (art. Bl)

ri*

li
lds
I

I rti
:l;l:l

l4sl

et

dsz:(deyO.

(t) Cette relation est celle qui sert enralement de ,ilfinition

dans ce gui prcde comme variable indpendante.

I'arc

.e,

considr

279

STATIOUE DES SOLIDES.

Par consquent
ds

rr-l-

:Vtl'(},)]'g

d'oir

d).

7\

: .,V[fi(r)]' + [(r)-]'+ L/r(rX dr;

.,

I prtrl Vtn(r)l'+

[r,(])l* + l(),)lc d)'

I p Vtn(i)l'+ ffi(I)l'+

=_i
dr

(5)

Lr;0,)ls

-)o

et des formules analogues pour frs, !st

zs,

- l.
la

Les dnominateurs des fortnules (3) et (5)

Rnurnouns.
reprsentent la msse totale de la ligne MoM.
ligne est homogne, les fonnules (8)
Lorsque

2.

deviennent

('ar
f';r'
tl

-is:-:ti,

lar

(7)

i.
f.r

to:t,

L
'
,

I nds
JJ
,

r$

fs

|
J

I sat
us:ta,

%g: tt

*ds
'

reprsentant la longueur de la ligne.

2 t, L. Exemple. Dterminons
d'un arc de parabole bqlqggq11g
:%Pu,
az

I .r,a-.#

le centre de

gravit

cet arc tant limit par le sommet O de la courbe et le point A

de coordonnes et y (fig. 76).
Prenons y pour palamtre; les quations pararntriques de

la courbe peuvent s'crire

rf
u:fu'
u:u'fr:o'

280

Il

STATIOUE.

vient donc

ds:

t,_

nVn

u, dui

d'o

fa ^,u'\lp'

I
m
*g-

,Uq

fu.
2p

Vp' + u'

fA.,-

I s' du

I aYu'*
d

rta

y' da

!'vn'a'

/,0

: Q,

(8)

o,

Pour .rl'rot., t intgrales qui entrent dans les forrnules qui

prcdent, posons
i

lVo'-r'u':y*t;i

cela donne
7l:-

"-

1/--

P2-12

zt'

Ve' +

u,:o#,

- t{}

dy:

at.

Nous avons donc

(-u

J0^

I t-

Vp'*

u'du i'l )ft t nt- -2f 1-t + dt

: (t,-,
\8 -

p' t).

,?\t

Ittgut-R i;
"/ p

ou encol'e, en observant que

t:lpryr' -o

et I-t: p$ln, + o, + y),

A

l'V,,,*,rtu :*(rUt,,+ u,-n,

tos,lF,)

(e)

Des calculs analogues donnent ensuite

!'

u,\la, +

u" ,tu

b ,r'

zs,1l e,

yl' - al,
,,* plos'=fl(10)

et

fva

J a V i'*

u'

ila:

too

a sz)stt -

pr.

(M)

srrrouE DEs soLIl)ES.

281

Il

suffit, enfin,.de remplacer dans les formules (8) les trois

intgrales par les valeurs (9),({0) et (ll) que nous venons
d'obtenir.
Supposons, comme cas particulier, que I'arc soit limit au

Frc,

76.

point A d'abscisse 2p.L'ordonne de ce point est aussi 2p. On

a donc
p r aVB los, (\G

t
- "\
&s:-ffi:o'81''
Us:
xs

1,151,

:0'

r 2 19. quations
- Soient
quations

sVs-l

uVs-'o*,(Vs-s)

paramtriques d'une surface.

u, et, u deux pararrrtres valiables indpendants. Les

u:

f;(u,

u).

1r(u, u),

x:

fr(u, u)

({2)

ou

s:f(u,

a)

({3)

reprsentent une surfaee.

Donnons, efl effet, a une valeur dterurine u,o. e devient
une fonctin de u seulement,
e.

f (us,

u),

282

srArrouE.

et dtermine une courbe, la courbl 2r,: ?l0. En donnant une

srie de valeurs u, nous obtiendrons une srie de courbes
ct' analogues la courbe u : u0. Ces courbes engendrent
u
la surface.
On dfinit de la mme faon les courbes CI
- c'u.
Un point de la surface est caractris par les valeurs de u et u
correspondantes; ces valeurs sont les coordonnes curuilignes
du point.
lJne quation

u:

?(u)

dlinit une courbe de la surface. C'est la courbe ayant pour

quation paramtrique

s:

f l'p, t(r,)l

Fqu;.

L'lment d'arc ds d'une courbe guelconque trace sur la

surface est donn par
dse

: (,te), : ff)'

d,uz

{ z 2! 9! aurtt, * (#)'or,,

ou
d,Ez

:Eduz

_ 2F dudu

(14)

Gdaz;

condition de poser

E: (aeY
\a")
ae ae
a; a,

G: (2!\'
\

u7

(an \2/
\tr
n
Au

u\'

, (au\

l+[ *)* [;;7' I

ff+

(au lrl
\au

auaa I aftafr \
a. a, - au arr'
( as\'
av \'
\
I
I _
t.
'
au)
\au7
__{_

('15)

La diffrentielle de e, qui eorrespond une variation du

d,e

u,

n,l

est lldu,; c'est un vecteur tangent la courbe a -- ct" passant

par le point considr. I)e rnine, la diffrentielle de e corres-

pondant une variation d,a de u est HAr. La surface du paral-

lr!
STATIQUE DES

llogramme construit sur

surface do. On a donc
d,oz:

SOLIDES.

j..

983

"ti'

ces

"

deux vecteurs est l'lment de

("w" u')t rluz duL1

\ au aa/

mars (20)

@t;r)':(X)'(*i)- (XX)' :EG-F;

donc

Enfin, I'angle
est donn par

ae e
e
: loel
i-|.

tt ou laul

#213.

:\6G

- r, duttu.
0 d'une courbe u
- ctu avec une courbe
1!6

lae
icos 0;
Ja,

(16)

y--grc

tl'otr cosg:+.
VE,;

Centre de gravit d'une surface continue.

Sopposons la surface donne par ses quations paramtriques

x:

f1(u,

a),

f"(u,

u),

-- fr(u, u);

ou

:T@,

Elle est limite par

a).

une

courbe ferme / dlinie par

une relation de la forme
g(zu)

: rt.

({7)

La masse spcifique superficielle p vario, en gnral, avec

la position du point sur Ia surface; c'est une fonction de u et
de u.
Les courbes u

u1

gtc

divisent la surface en parall-ct

Frc. 77.

logrammes curvilignes. L'lment d'aire, assimil

I'aire du

284

STATIQUE.

paralllogramme curviligne dfini par les courbes coordonnes

il, u * du, a et u * d, (.) est donn par
d,o

dutlu.

On a donc pour la masse correspondante

dnt

pr/o

pVnC

Pour obtenir la sornme Emn,

ltt ,lud,u.

tendue toute la surface,

fhisons d'abord cette somme pour les lments de surface remplissant la bande ABDC (fig.77) comprise entre les courbes u

et u * clu. Il faut laisser u et du constants et faire varier

depuis uo, qui correspond au point A jusqu'
au point B, Cette somme est
fDr""ur

VEc

|
JJ

F,

rtud,u

"'or

u1,,

correspondant

n, ar.

ftt

d,u,

luc

Ao

Mais ao et u, sont les valeurs de u qui correspondent Ia

valeur considre de u; elles se tirent de l'quation ({7) de la
linrite / de la surface; ce sont des fonctions cle u. La dernire
intgrale est elle-mme une fonction rle u.
Il suflit maintenant d'ajouter les expressions obtenues pour
tontes les bandes formant la surface totale. Il faut, pour cela,
intgrer entre les valeurs u0 et u, de z, qui correspondent
la premire et la dernire courbe u touchant la limite l.
Finalement
fttr

f('

f1:t

Xrnr: Itl dul

pn

JJ

'l0o

1)6

drs: I lp, EG-F2

JJ

tlud,u.

Des fbrmules analogues donnent EmA et Emz. De plus,

Em:[r

a'r!'

Fttt

: |',tul
J
J

Vnc-Fz

itu

:f

a F

JJT

eVnc-F,

dud,u.

(x) Pour simplifier I'expos, nous utiliserons, dans la suite, un raisonnement

ll nous parat inutile de rpter des explications analogues celles qui

ont t donnes I'article 9{0.

rsum.

985

STATIOUE DES SOLIOES.

Par suite,

I{t'Vm -

IiwVEG -

r'" dudu

F'

d'uttu

ta:--'O

JJ

- n'

V':c

du'riu

L\

Ns

ctuitu

"fJtVec-*

Jit-

Vsc

f r

tr---

({8)

- t" ttud'a

| | pVsC-F2
J-l

dutta

Si le volume est ltornogne p est constant, les formules

simpli{ient :
--U,

ns

rtuc -

If
-t-J

Fs

tntdrr I IrVnc -t-l

se

Fz rl,rdu

etc.,

JJV*: t' utta

({e)

S reprsentani I'aire de la surface considre.

Souvent la surface est donne par une quation tle la forme
r,

f'@A).

En choisissant comme paramtres

donne

il et u, I'abscisse n et I'or-

fl, on a

E:I*(#)': |*p,, t:(#)

(;t:PQ,

G:r+fg)':rrtfi
\ayl
d'o
VoG

- r, :Vt

+ t'' + q'.

Les formules ({tt) et ({9) deviennent, pour p quelcon{uo,

p'
[{.o'v L + I

qz dntly

wgt

r
t

t-

llpVt+?ziqzddY

8tC.

(20)

286

STATIOUE.

et, pour p constant,

aa

atr

qz itrdy
drdy
i, + q,
I lrV, *+ p'*
I

ts:

JVJ-

"

SS

lrvl

+r,, + q' dtty

r-

* d,nd,y
{- fVt *
't,,

I etc.

q,

(91)

tts

i.,,

2t4. Surface plane.

Prenons

le plan de la surface

pour plan OA. L'quation de-la surface est

S

:0',

par suite,

F:Q:0.
Les forrmrules (20) do
d onn
nne nt

||

ilsg:

rd a
eudnau

=ll,*0,
s

--s

| | psduds

JJ

*)

rml rles,irdd'['ailleurs,,aaiLise
Formules
ies
Si
sirleepl
lnr est homog
ro{ gnr
pllan
)ne
I

ada
I tra
lraaauI
tts

r
w0

w
s

--

-7I
I

rJl :dA

I lndud,u
,'S
T,Y

=T'

21,5.
2L
5. A,.pplicatio
ti on.
n.

'

frs:

(J.

(92)

) ) eanaa
a trouoJ direcrement.

fr
rr
I-'Jslaa*du i I J*ltaau

,u,Uc : rr-:*s
aau

+"-

Us:

dy

'

fro-o'

||

Dterminer Ie centre de gravit

de la surface homogne du cylindre
de ryon a' et d'axe On, cette

surface tant limite aux plans

coordonns et au cylindre de rayon
a et d'axe Oz (surface AB C, voir
fis. 78).
Prenons pour paramtres u et
a d'un point queleonque M du

cylindre, I'angle d, que fait le

plan MOr avec le plan OU et

(23)

STATIOUE DES

I'abscisse du

SOLIT}ES.

987

point. Les quations paramtriques du cylindre

peuvent s'crire

fi,: fi,

Ct'

cos

ct'

fr

A Sin

a'

Les courbes coordonnes fi,: ctu et

ment les sections droites et les gnratrices du cylindre.
Il vient, de plus (.),

'- (')'"

aaag ,
e n

afr afr

l --:-*
Ad. Afr

(y)'n (T)' -62,'

a%a%

Aa

At

G: P!': ,' (a!l\' , (au\ t;

\an/ \ar,/ \a/
Vnc-F2-a.
Ti-tTt-t:

Par suite,
rladn

u.
JIV'-*

["'auf'*a*
oo
&o

-.

ttadn

l"'ao!*'a*

Les limites des intgrales sont

fio:

*^:f--E'

0,

si dr

ctr

do

: 0,

ct: lr
A

d'o
on

a,('
f
fr
fi
fq,
^I
IJJJJrt"l d*:l d"l rd,r: 2l
sin

d.

^
Sln'ct{trct:

&27

-8

et
ft

d"l
[""'

d,n

JJJ
o00

,f
f Z

fd

sln

T o* lo*

: aI

,7

nT

d'

sin atla

a.

Finalement
a1r

wq-

(*) La relation
angle droit.

F:0

8'

est vidente; les courbes

:ete

Qt

a:cte

se coupent

288

srArreup.

Le lecteur calculer lls et zo comme exercice. Il pourra, de

plus, faire les mmes dterminations en prenant n et a pour

paramtres et en employant les formules (21).

P16. Surface homogne de

rvolution.

Frenons I'axe de rvolution pour axe

des n. Le centre de gravit $e

trouve sur cet axe.

Il

suffit

de

trouver nn.
Soit

U:f@)
l'quation

de la

section mri-

dienne. Prenons comme lment

de surface la surface comprise
Frc. 79.
entre deux plans perpendiculaires
O et situs respectivement la distance n et la distnce
| dn de I'origine. on a, si ds reprsente l'lment d'arc du
mridien,
c/o

il

2y ds.

Supposons la surface limite par le3 plans fi,

vient
Zmn

par suite,

,t*t

Znpl

no et

fr: fil

fn

2m:9"p I
J

ngd,s,

ads;

ft

I
frs:

nuils

io

(s4)

fr

I
I

adr

Pour effectuer le calcul, on remplacera ds par t l

et y par l(t).

tt

SJ,u11, An

gt21?. tentre de gravit d,un volume continu.dV l'lment de volume, p la masse spcifique cubique.
L'iment de masse est
Soieut,

dm:

odY.

289

sTATtouB DES SOLIDES.

Coupons le volume (fig. 80) par des plans infiniment voisins

parallles au plan AOz. Nous forrnons ainsi des tranches
d'paisseur d. Divisons chaque tranche en une srie de prismes,
ayant pour section droite dndy, au ntoyen de plans parallles
au plan z0n. Enfin,
dcomposorrs chacrrn
de ces prisnres en pralll,ipipdes inlinitsirnaux, de volume

dndgdr, I'aide de
plans parallles au
plan OA. On a

d,m:

pd,ndgdr.

Pour trouver la
somme ))ntn, tendue
Frc. 80.
tout le volume, faisons d'abord cette sornme pour les paraltlipipdes constituant un mme prisme de base dndy. Cette somme est donne
per
fzrfzr"

Ilrvvl'pnilndutltr:

ttndu

zo
-J

odx.

2o

Le rsultat est une fonction de n et de y.

La somme correspondant tous les prismes formant une
tranche d'paisseur dr sera
fa,

I|

io

dnau
'

fz,

It'

pndz

Zo

fAr

dn I

io

fzt
I prdx.
" f'
-"o

rtu

Enfin, pour le volume total,

s
Emn

fIf
fvr- fur
: fn,
I*" d* | da l,I pnrtx: --l
| | led,nd,ud,n.
J"

De mme,

fff

2m: lI: I I lpddydr.

JJ-I
19

290

STATIOUE.

D'o

||

II

lpdrd'ydx

| | lprddydr

lpya"dydn

,Us

'

g-

sitndYdr
JJJ
I I Io'.d'Yd'r
Si le volume est homogne, p est le

ffr
| | lpdndydr

(25)

mme en tous les

points et peut sortir des signes d'intgration; on a, dans ces
conditions,

&s

f(i

| | lduttydx

| | lndrdydx

fr'i

-_ v -'

JJJ

dndydx

(s6)

V tant la mesure du volume considr.

I Rnm.r,neun On peut effectuer les intgrations dans un
autre ordre i par exenrple : faire d'abord la somme relative
tous les paralllipiptles formant un prisme parallle Or, puis
ensuite celle qui correspond tous les prismes formant une
tranche parallle nOy et, enfin, dterminer la somme correspondant toutes les tranches.
L'interversion des intglations modifie, en gnral, les limites
des intgrales.
'

Coonnoxxns cuHvrLrGNES nn l'ESplcE.

paramtres indpendants

Soient u,, u et w trois

posons

fr(u,u, tu), x : fr(tt,u,w),

A chaque systrne de yaleurs des paramtres correspond, en
gnral, un point tlans une rgion de I'espace. Les valeurs considres des paramtres constituent les coordonnes curuil,ignes
spatiales du point.
Les points pour lesquels u -'ru, sont sur la surface ayant
pour quations paramtriques
fi : fn(tto, u, w), U : fr(uo, u, w), r - fr(tto, a, w).
n

Le point
faces

fr(u,u, w),

r.r,,

t)s, tos se trouve l'intersection des

trois sur-

STATIQUE DES SoLIDES.

si

.l',,".
.t ' ,-, l' "'

:'

I'. {,

i.-;

.-'r)

,,.,'

', '"t

. ..

i'-

:,.

2gl

l'on utilise les coordonnes curvilignes de l,espace, on

dcompose Ie volume en parailripipdes urvilignes en

traant

les surfaces u, u I du, t)t a I d,u, .tu et w

{-d,u. L'lment
de uolume est dfini par le_volume_du parattlipipde construit

l'aidedesvecteo,'{ud,',#,d,etffidw.Parsuite,,u
''

dv:l#*##laua,a*,

(27)

at ?v ?1
7tt Au ,tt

ou

dV

rnOtl.

l]n raisonnement

0n ?!

L\n'

a:

Au tt

0a

an aa

r,

0w 7tu

0w

.,i

d,ttdudw.

(28)

analogue celui que nous avons fait en

coordonneb cartsiennes donne

l'1f
JJ

PnttY

frs:-+"

r-i
t:

JJ"l

tc.

(2e)

oou

f 218" Exemple.

Cherchons le centre de gravit du

volume homogne limit pal.
ID
lIes trois plans coordonns et
lc
par une surfaee sphrique
ayant son centre I'origine.
Soit
I

t, + Az +.22:
I'quation de

la

Rz

sphre. Les

limites des intgrales

(fig. 8l)

sont

Ao: 0, Ut:

fr:

R.

ftz * g2,

292

srrloun.

Cherchons zo; on

rrr

rR rfn;i lVnr-i-s' { fR
dn aa I xttx :; I (R'lllxanaldr,:l
oi
-' I
J\J

z)'i?dn.

Posons

#:Rsin9;
il

vient

tfl
;6JI
Or,

(R'

sz)stz

tri
iI: ;JI

Rr cosa

?W;

.__A 3+4cos29fcos49.
^ l{cos2q Cosrf:fft
coslg:--E-'

d'o
t

Rrrt
^ , ,\, :
: Ror',^
J cos'gdg -ro ) (3 + 4cos2 *cos49)dg
etoo

fff

||
--i

lr,anay-

R{

{6

'-: '
dz: nR{

D'autre part,

v:1.*"RB-1*R,;
o
Bg
rlonc

rfr

&s:

I I ln dndydx
JJJ

-t-il-:

3R

'

Par raison de symtrie, nous aurons aussi

Us: &s:

3R

219. Cas d'un solide homogne de rvolution.

Prenons I'axe de rvolution pour axe des et supposons le
-solide
limit aux plans tr __ n, et fi
- r. Le centre de gravit
sur Oa; il suffit de dterminer no (fig.79, p. 288).
se trouve

STTIOUE DES

SOLIDES.

993

L'lment de volume, compris entre les deux plans perpendiculaires Or, situs aux distances n et { dn de I'origine,
est

/V

zryzdn;

par suite,

2** -

ft

rcp

ffit

I uyztln, 2*: "Pl

o

A'drt

io

d'o
J

l*^

*"0*

frs:

u'dn

-no

Segment paraholique de ruolution.

Exsupln.
dienne a pour quation
A'

La mri-

TPn;

par suite, si h mesure la hauienr du segment,

flL

| Lpzdn
I
:
lg: rh

o),.

grr-

ziPrdr

tt

+22O. Thormes de Guldin. - l,o L'aire engend,re

d'u,rt, ane situ dAns son

par une courbe plane, tournant autour

ptan et ne la trauersant pas, est gale la longueur de ls courbe
muttiptie par la circonfrence dmite par Ie centre de grauit
de la courbe suppose homogne,
Prenons I'axe de rotation pour xe des fr. Un lment
d'arc ds, ayant pour ordonne y, engendre un lment superficiel (216)
do :2yd,s;

on e donc

S:

uot.

STTIQUE.

or, I'ordonne du centre de gravit de ra ligne, suppose

homogne, s'crit (2t0, rem.)

!'uo'
lls: tT-.
Par consquent,
S

?AsL.

2'

Le uolume engerulr p&r une airc plane, tou,rnant autour

d'utr, ane situ dans son plan et qui ne l,a traaerse pus, est gat
l'aire donne multiplie pa?" la circonfrence decri par le
_-x_________-_, centre de grauit de cette aire supUn lm ent dndy de I'aire engendre un lment de volum e 2nyd,nd,y.

La portion du volume engendre

par la bande ABCD (fig. 82) esr

2^

fan

|
J

y dnd11.

Le volume total a donc pour valeur

_ fe, fun
ff
Y: 2
| d* | u,ta: p | lyd",tu.
J

JJ

Mais, d'aprs les formules donnant les coordonnes du centre

(art. 21,h, q. ZB),

de gravit d'une surface plane homogne

['dnds
S,
donc

V:

pgsS.

Si I'axe traversait la courbe, la formule prcdente reprsenterait la diffrence des volumes engendrs par les aires situes
de part et d'autre de O.

STATIQUE DES

SOLIDES.

995

P,?1. Applications. - {o CnnmE DE GRYlr n'uN ARc DE

thorme de Guldin donne

IrnconnnsNcn.

Le prernier

u)nrc:2gss.
ic

un: r'
20 (lpxmn

DE GRvIT n'uN sEcMENT

Frc. 83.

Le deuxirne thorrne

cTRCULrRE.

de Gulilin donne

K. \

!o"o.c-Dnso(i-i)
as

--f

c3

d65'

iR
I

-,c)'

3" Voluup DU ToRE. On a,

d'aprs le second thornte de Guldin,

\
Y:elnUs.rz-

flnzfit'z.
Frc. 84.

VI.

SOLII}I'S ASTREIN'IS

A DES LIAISONS.

".:

Des liaisons qui peuvent tre imposes

un solide et des ractions correspondantes.
P'?-P-.

I{ous admettrons que lorsqu'un

{o Sounr yaNr uN polNr FrxE.
noint l du solide est fi,re. tou
ng._plgd11it lygq+ ryouvemql! 4I,'p-]$9, La liaison s'oppose au
dplacement du point M en dveloppant une raction de liaison
gale et directement oppose la force applique. l\ous dirons,
de plus, que le solide pgut tourner sans f!:!,tement atttou.r {.-*" y,
si le solide peut tre mis en UgIlWt par une fbrce dont la
tlg*g={gg!W
par M, guelque petite que soit
cette force.
La liaison envisage est susceptible de dvelopper une raction
passant par M, de direction et d'intensit quelconques.
--+---_l--ffi--

--

s96

STATIOUE.

2?

sun uNE LrGNE ou suR uNE

suRFcE. On obtient une liaison

particulire de cette espce si I'on attache, par une suspension

de Cardan (-), un point M du solide une tringle rigide OM
dont I'autre extrmit est aussi lie un point fixe O par une
suspension de Cardan. Si les joints sont supposs sns frottement, le point M clu solide est astreint glisser sans frottement
sur une sphre de centre O.
En gnral, lorsqu'un point M tl'un solide est astreint
glisser sur une ligne ou sur une surface, nous adrnettrons que,
comme dansle cas o le point M est isol ('18'l et {82), le seul
effet d'une f,orce applique en M normalement la ligne, ou
la surface, est a. frit* n*itt
ffi
ette surTace, gale et directement oppose la force applique.
La liaison est .s{t?}s frottement si une force tangentielle quel-

ots,r,o#,.*#ilyJLq**s9-*gt$yj,:"T3s.ig*i3lig**{*ggg
ne Dasse Das Dr M. produit un mouvement du solide.
La liaison considre peut donc dvelopper une raction
passant par M, nolmale la ligne ou la surface et d'intensit
^

l-_=--_I-----f-.-_-,:

quelconque.

Lorsque le point M du solide est astreint glisser

frottement sur une surface, il peut se prsenter deux cas :

a)

!*-p-q:nj-Irg..

sans

p..J"t"".1"r"*p-gpg9,,gq

de J'T$tr.qJ",.lq liai_s"q.+.;e,j,t.Sle"t1p#f"q{g: O'est

ce cs que

i
se

rapportent les raisonnements qui prcdent.

js

a) !s. uglpl nt*'#rlg, frg*.f;g* HI"J* J*I-f?K-u.lfi e*!

dtacher d'un et. [.,,a liaison n'est plus susceptible de dvelopper qu'une raction normale dirige du ct de la surface vers
lequel le point peut tre dtach ({8{) ;l_ltjsppn ex@lmprgle.

(*) Voir Enercice

194.

297

STATIOUE DES SOLIDES.

$o

9*g,fg*I5g-ffiry^Y

^y

qgltl-'*,t*u'

prvoTER sNs FaoTTEMENT suR uNE suRFAcE FIxE.

q"j!'ll

lqy#f,*3l

Donnons d'abord

q*lqrtt-ndications sur le mouvement de roulement et

de

pivotement.
Considrons une surface mobile (Sr) qui se meut de faon
rester constatnment tangente une surfce tixe (Sr). Solent (tj1)
le lieu des points de (St) qui
viennent successivement en contact avec (Sr), et (Cr) le lieu gonrtrique des points coruespondants
de (Sr)
L vitesse absolue uo, du point
nr&
de contact M des deux surfaces,
est tangente (Cr). La vitesse [,
4rr
de ce mme point, pr rapport
Frc 85.
la surface mobile (Sr), est tangente (Cr). La vitesse d'entranement n"t c'est--dire la vitesse
du point apparrenant la surface (Sr) qui, I'instant considr, concide avec le point de contact, est donne par
ffi|T

t..-

rlal

ar:-,r'

llais ;o et % sont des vecteurs situs dans le plan tangent

commun aux deux surfhces;

-:-Pbq'
Dans le rnouvement considr, la vitesse du point de la
surface, qui coTncide avec le point d ntat, est dn" nulle
ou situe. dans le plan tangent cormun. Cette vitesse est
appele Ia uitesse de glissement de la surfhce (Sr) sur la surface (Sr). On peut montrer, par un raisonnement analogue
celui que nous avons employ en cinmatique (136), !fue,
lorsque cette vitesse de glissement est nulle, Ies arcs correspondants des courbes (C,) et (Cr) (roulante et base) sont gaux
et rciproquement.

298

STATIOUE.

'Le mouvcment de Ia surface

mouvement rsultant :
?4.td4r$oq*,s-f,1.,

est, en rsum, tan

a)
ment.
rre

D'une translation dont la vitesse

'i.r,

b) D'une rotation autour d'un axe

- *_---

est la vitesse de glisse-

passant par

le point

de

."4!qgi-ryI:-----"-*

La rotation instantane o, dont nous venons de parler, peut

tre dcompose en deux rotations concourantes : I'une J,,,
normale aux deux surfaces (Sr) et (Sr); elle correspond u
p,?-er.s?Rs,q,de-(g,*LFJ;Js.,**-?,.*il*e"*3s"1:_Blgt.g+g-::'t
commun; elle correspond au roulement proprement dil de (Sr)

ffiffi1.;.

Revenons maintenant I'examen de la liaison considre :

une surface (Sr), appartenant au solide peut glisser, rouler et
pivoter, sans fi'ottement, sur une surface fixe (Sr). Reprsentons
toujours par IIf le point de contact des deux surfaces. Nous
admettrons que toute force applique au point M du solide,
normalernent (Sr), ne communique aucun mouvement au
solide et produit simplement une raction gale et oppose la
force applique.
I{ous disons qu'il n'y a pas de frottemerrt lorsgue toute force
"tte'"
foic'' A- Tiieciion
tangenrielte
-.fibr -Aiti;''
"pffiffi-"#-ff1'"'ou
n';s;
pd- ilil fait
qffiffife" d'frfT.
.d.
,f+
rtti#a+*,t'anr!.
*.*:LJ+k.+Rj'**#t4ttL!.!&.:L
gllsser,
rouler ou plvoter le sotloe sur Ia surtace lrxe.
vTrf.*s,Ct-<h.;a{r-}.,rej,^:.{.,;+-riqr,-..5":-,,
r\-t,rt{-,.ri:,++i,jr;:
-iiut'"i,;qf..-r/j{ #,,r
L raii on
fit:sl
l llii gi
*ejfu q sc_. sqe
ractionnormal^_$_i#gmilp*Lq."l,ggg{LLq*p*?p_q"1l|,p*ilJq."po"bt

l$'

"

friij

lr)" .1""$s Ga) .

Ce qui prcde suppose que les surlhces (Sr) et (Sr) sont
astreintes rester toujours en contact, c'est--dire que la liaison
est bilatrale. Ce.tte liaison thorique est gnralement difficile
raliser.
Si la surface (Sr) peut tre spare de la surface (Sr), la
liaison est uni[,atrale,' elle se ralise approximativement trs
{ q -'-o*!*s-t- Ig"J

(*) P, Attnlr,, Les

Mouaements de roulement en dynomique, trt, 18,

STATIQUE DES

SOLIDES.

299

aisment. Les seules ractions norntales que (Sr) est susceptible

de dvelopper sont diriges de (Sr) vers (Sr), puisqu'elles ne
peuvent s'opposer qu'ux forces directement appliques en sens
inverse.
.4" [Jnp suR!.acr
.

.*|._-11'l

appRTENaNT
-l

'..:s4fr+'-

SANS GLISSER SUR UNE SURFACE

au soLIDE pEUT

ROULER

ET PIvoTER

.-'af

FIXE, LE

MOUYEMEN DE ROULEMENT ET

ot
*14
*.**T{..
arqi!.
----4*-.p--t--@.sTrr...t,1
rnativemeni ralis lorsqu e le frottement de glissenxent est trs
lev et que les f'rottements de rou,lement et de piuotement sont
ngligeables. (Mouvement d'une roue de bicyclette, d'un cerceau
sur un sol rugueux, etc.)
Le glissement tant impossibl*,
sans troubler le repos du solide, ajouter_ _UlS_lbrce normale
qg-ils?n! gur Ie point M du solide, qui coTncia.,-"q. ]* poio-t dt
contac_t _dgq deul surfaces,_ tlne force tangentie]_l_e qrylc_onqgg
_

-:-+-

tgt!$lt

gq1 le-mg

sgr-U-!g .produit a,ucun qouy-ernent du soldg:lfti!silrgplement n?tlg ung raction dq liruon qti t"i .tt egtt. *

agrss.an[*

@.

Nous dirons enfin que le 1guler-ne et le p11gleJlen! peuvent

si une force quelconque produit un

r$rytgqt fM
mouvement de ce genre,
psse, prs par lI
En.rsum la liaison considre est susceptible de dvelopper
une raction passant par I de grandeur et d'intensit quelconques, comme si le point M tait astreint demeurer {ixe.
I'{ous avons suppos que la liaison s'opposait toute sparation des surfaces en contact, c'est--dire que la liaison tait
bilatrale. On pourrait, comme dans le cas prcdent, supposer
la liaison unil,atrale et permettant la sparation des deux
surfaces. La liaison serait alors uniquement susceptible de dvelopper des ractions diriges d'un mme ct du plan tangent
s

commun.

300

srrrQUE.

t'?28. tements connus et inconnus des forces

de liaison.
- Si un solide est astreint I'une des liaisons
I'article prcdent, nous savons qu'il reste en

exarnines

quilibre lorsqu'il est soumis I'action de certaines forces que

nous vons indiques, parce que les liaisons dveloppent des
ractions qui sont gales et directement opposes ces forces.
C'est ainsi que nous vons trouv, dans chaque cas, les ractions
que les liaisons sont susceptibles cle dvelopper. Il en rsulte
vidernment que ti fo" oppliqLt *r toli
oppottt-ou* ,ottiontt qqt ltt lglitqlrl sont trrittbltt rlu,rrrI

I{ous admettrons encore que si les conditions de sollicitation

du solide, astleint I'une des liaisons tudies, di{frent de
celles que nous avons considres, les ractions ne pourront
dvelopper que les ractions que nous avons indiques. De
cette manire, quelles llue soient les forces appliques,
b
re3ctions que les ti
uven[ produire sont, priori,

,oll"rrr- d"n* r*r!t

dgglrgs. insi, lorsqu'un point M d'un solide est astreint

glisser sans frotternent sur une courbe fixe, on connat d'avance
le point d'application de la raction et I'on sait aussi que cette
raction est perpendiculaire la courbe, mais la direction de la
raction dans le plan perpendiculaire la courbe et l'intensit
de cette raction sont inconnues priori; ces derniers lments
dpendent des forces appliques.
Les liaisons gue nous avons considres ne sont pas, videmment, toutes les liaisons possibles; mais avec leurs coinbinaisons
elles constituent les liaisons les plus inrportantes. Ce sont les
.seules que nous considrerons pour le rnornent.
il ne faut pas oublier que ce s.nt des liais.ons thoriqges

dif-r""t ar -rtt*r rr

o les solides strictement in

bles n'existent

et o il

P.P.,4. quilibre d'un solide astreint des

liaisons. Mthode gnrale, Lorsque plusieurs

30t

STATIQUE DES SOLIDES.

liaisons sont sintultann:cnt imposes un mme solide, llotis

q{ry"e-!t"{-o*$^syg*J9i:*1*9"llgH*gsg:**Leiqg**!g3l;'lY"Lqe*b]p:**

a:J:vst:pps.

"1e*

"

imgg*see*JgpgL*J*g"*.

$ ::-ir--g::i:

H::::,,^":3i*

Cnsidrons un solide astreint une ou plusieurs liaisons

simultanes. Les forces extrieulel3gtssant sur le solide sont
Ies forces directement appliques F'r, F2, et les ractions
dveloppes par les liaisons Rl' Rl'
Pour qu'il y ait quilibre il faut que

>F

ER' --

{ql! :gl ggldjlj:1s

o,

E.//rt' + E //[N

19nf91m-eP1.le9-

qg$oqt*qgg,-pgillg"t"t"9iner'"i bo,::lgg-.-

:0.

({)

Ig.'-ti;tns tle liaison qui

pl"iglf . EtIs riCcinsittini

p les conditions d'quilibre que nous cherchons, conditions

qui tloivent perntettre de rpondre la question suivante : Un
solide est astreint des Iiaisons donnes; il est soumis l'action
de fbrces donnes Fl, Fr, .. . ; il se trouve dans une position
donne; est-il en quilibre?
.nt
Il_Iout f*ot. Ltouy*t d
Ir

elpril}I:*liWilib*e.

TiG;iie-st

en equilibre les quations

elles donnent, analytiquement,

sont satisfaites;

(Z'A'- Y't') : 0, )
Z'n'): 0, i
M + X(X's'
N + I(Y'c'
-X'A):0. )

xx + xxr :0,

L+

EY+EYf:0,
>z + 27J

(l)

:0,

(2)

lirninons entre ces six quations les lnrents inconnus des

forces dg lipis.on; nous obtenons on .ittin no*re d'quations

t(x,

Y, ...)

0,

fr(x' Y, '.')

o,

(3)

ne renfermant plus que les forces donnes. Ce sont des conditions ncessaires d'quilibre.
sont suffisantes. En effet, elles
En gnral ces conditions
\iri41tT'#aF>+-+*
-B)int compatibles si I'on y
expriffi que les iiquations
-

302

s.rArrouE.

considre comme inconnues les lrnenl,s inconnus des fc:.ces de

liaison. Lorsque les conditionr (3) sont satisfaites, ces lments peuvent tre calculs de faon vrifier les quations (2). iVfais les lrnents considrs des forces de liaison ,orrt
justement inconnus parce qu'ils sont susceptibles de prendre
des valeurs quelcongues. llq p.qorront, par su-ite, prendre, en
gnral, Ies valeurs pour Iesquelles lcs quations (z) sont
vrifies.

*'L'.-quationr

(3) expriment finalernent que le

systrne de
vecteurs, compos des forces directemenI appliques et de forces
susceptibles d'tre dveloppes par les liaisons, est quivalent
zro. ou encore que le systme des forces donnes est quivalent un systme compos de forces
et 4_l_g-p!=-ment,
opposes

*lgs

tles fbrces susceptibles d'tre

"ls

dveloppes par
liaisons. Or, soumis ce dernier systme, le solide est en quiIibre. Les conditions ncessaires d'quilibre (B) sont donc, en

gnral, suffisantes.

225. Solide ayant un point fixe.

Soienr
y,
yr,
(x,
2,,),
F, (Xr,
T,r), les forces directement
,
[
appliques en des points M, (r, ?lt, zr),Mr(nr,
Uz, zz)... du
solide; O le point fixe, ehoisi comme origine des coordonnes;
R' (X' , Y' , Z') la raction de liaison. Cette force R passe pai. 0,

puisque le solide peut tourner lihrement autour de ce point,

mais elle peut avoir mne direction et une intensil, quelconques.
L'lment connu de la raction est son poirrt d'application;
ses lments inconnus sont sa grandeur, sa direction et son
sens, ou ses trois projections X' , Y' , Z' ,
',, ::l
F+tt'Fs'
f.
[.,es conditions gnrales ({) s'mivent

xF+ltJ:0,

E,/hoY

0,

car,tlQWr: g, puisque Rr passe par O. D'o, en projetant,

+ X' :0,

: 0,.

+ Zt :0i
L:E (Zg-Yr):O, hI:I(Xr -Zr):1, N:X(Y-Xg):0.
XX

Xy + y,

27,

(4)

()

STATIOUE DES SOLIDES.

3u3

i\ous otrtiendrons les conditions d'quilibre en liminant

X',Y',Z-,' entre ces six quations, ce qui conduit aux trois
dernires. Ces conditions d'quilibre peuvent aussi s'crire

ou

E,(,(s*F

E,/LovF

0,

0,

2 r//o,F-

0,

'iz;:'a

Par consquent, r, .oi;fiiimesq*ai-re sr su{iq?prg pour

qu'un solicle ayant un point fi*u soit en equitinre est-que le
moment rsultant, pr rapport ce point, des forces directement appiiques, sqi!"gul.

Ce rsultat aurait pu s'tablir direc[ement. En effet, le

systme des forces appliques est quivalent une rsultante
passant par le point lixe O et un couple dont le moment est
gal 2/il0F. Si E./loF : 0, le systme de forces est quivalent
-tine rsultante unique passant par O. Sous I'action de cette
rsultante le solide est en quilibre; la condition est sulfsante.
Elle est aussi ncessair.e, tp.t si I'on avait 2,,,[t0F + 0, le systrne
se ramnerait une rsultante passant par O, dtruite par la
{ixit de ce point, et un eouple non nul" Orr pourrait alors
appliquer une des forces de ce couple au point O; I'autre fbrce
du couple ne passerait pas par O et, par suite, ferait tourner le
solide autour de ee point.
{o Les quations d'quilibre d'un solide ayant
solide
admetl,ent une rsultante unique passant par I'origine.
Rnru,rnuns.

un point lixe-expriment que les forces appligues au

c)o

Lorsque les conditions d'quilibre sont vrifies, les

quations (1t') permet,tenl, de dterminer la rea"ctign*,{tr pQint
tg#,; elle est gale et oppose la rsultm.;r'ffi;; ;iii.
ques.

3o La condition d'quilibre d'un solide qui peut rouler et

piuoter sa,ns glisser sur une surface f,ne est la mme que la
condition d'quilibre d'un solide ayant un point lixe. Il suffit
de remplacer par un point fixe Ie point de contact du solide et
de la surface sur laquelle il repose. Ceci suppose videmment

301

STATIOUE.

que la surface du solide et la surface d'appui ne peuvent pas tre

spares. Lorsque Ia liaison est unilatrale il faut, en plus, i[ue
l*,"1.**llg.,-+,!-g

d** fo*res

appliq"dffiffi;

solide

,o, i"

surface

d'apput.
Conps pESNr yaNr uN PoINr FIXE.

rduisent au poids F du corps

Il y aura donc quilibre si

Les forces appliques Se

au centre de gravit G.

appliqu

,,(h

0,

exige, F n'tant pas nul, que cette force psse

c'est--dire que G et O soient sur une mme verticale.
ce

F.
i.{

qui

En gnral

il y a deux positions d'quilibre : I'une,

par

O,

lorsque
le corps

G est au-dessous de O, est appele stable, prce que si

est dplac il tend reprendre sa position d'quilibre; I'autre,
dite tstable, est celle pour laquelle le centre de gravit est
au-dessus du point {ixe 0.
Si le point fixe O colncide avec le centre de gravit G, toutes
les positions sont des positions d'quilibre; on dit que l'qui-

libre est astatiqu,e ot indiffrent"

226. Solide pouvant tourner autour d'un axe

et glisser le long de cet axe. - Consitlrons un solide

dont deux poinls O, et O, peuvent glisse{- q3ns frottement sur

48
une droite lxe an. . ,oiif**$"
et glisser le long de la mme droite.
Prenons le point 01 pour origine et la droite oror pour
axe des z. Reprsentons par Fr, X1 Y.,Zr; F21 X2, Yr,Zr,..'
les forces directement appliques eux poi$ M, (t, , Ap zr) i
Mr(*r, y* zz) ; . .. du solide, et par Ri et Ri les ractions des
points Or(0, 0, 0) et O, (0, 0, ). Les quations gnrales
donnent

>F +
puisque

tro^il

E + E: o,
est

E.lo,F

nul. D'autre part, Hl

*'{40,N-

tt

o,

R] sont perpendi-

srrrQUE DES

S0LTDES.

culaires

Oi les projections de ces ractions

l ?orme

Xl, Yl, 0 et Xi, Y;, 0. Il vient

xx+xi

305

sont donc de

donc

+xi:r-r, xi'+Yl+Yi:0, xz:0;

E(V,y- Ys)

:0,

I(Xa

-Zr) + X;h:0, X(Yr -

Xy)

0.

(6)

-'rh,
Pour obtenir les conditions d'quilibre, il faut liminer,
entre ces six quations, les quatre inconnues Xl, Yi, &, Y;.
Cette limination est toute faite; la troisime et la sixime
quation ne renferment pas ces inconnues. Les conditions
ncessaires et suffisantes d'quilibre sont donc

EZ:0,

E(Yn-Xy):N:0.

(7)

Four qu'un solide, pouvant tournel autour d'un axe et

glisser le long de cet axe, soit en quilibre, il faut e^^t-j-l_SUfiit

qrrelarsultantedesforcesappliquessoit"ffi
qtre le nronrent rsultant de ces for.ef*;rppif- fie,
soit nul.
On peut retrouver facilement ees conditions, en observant
qrie les forces appiiques au solide peuvent toujours se ramener une rsultante passant par O' et un couple dont le
mornent est EJ/, F. trl suffit alors de remarquer que la rsultanl,e tloit tre normale l'axe Orz et que le plan du couplg

cloitpasserparce[axepourqu'ilyaite.quitib,..n,rcrroirs

Lolsque les conditions d'quilibre (7) sont vrifies, les quatre quationr (6) qui restent
C,r.l,cur. DES

permettent de calculer les projections inconnues Xl, Yl, X;, Y;

des ract,ions des points O, et 0r.

Solron pESANT pouvNt GLrssER LE LoNc D'uN AxE ET TounNER

auroun rlu cnr AXE. Les fbrces appliques se rduisent au
poids total appliqu au centre de gravit du solide. Il faut,
pour qu'il y ait quilibrer ![rie I'axe .soit horygg{g!, aln que
et que le plan dtermin par I'axe et le centre de
gravil du'solide soit vertical, pour,.*-+"*...
pqids
que le moment du
.,........r..,,._.
r'1pp9r"t I'axe soit nul.
T,ll

Lz:0,

20

{r

306

STATTQUE.

il

existe en gnral deux positions d'quilil-rre. l'une stuble

poul' laquelle le centre de gravit est au-dessus de l'axe, I'autre
instable pour laquelle ee centre est au-dessous de i'axe. Lorsque
I'axe passe justement par le centre de grarit, toutes les positions du solide sont des positions d'quilibre; l'quilibre es1,
indiffrent.

-/ 22?. Sotride pouva,nt tounner autour d.'un axe.

0, et Or. La droite
Soit un soiitle ayant tleux points
[:g
-0rO, est alors fixe et le solicle peut sirnpIentenI

tourner autour

de cette tlroif e.
l' r lol

rY
I
fi

,i

Prenons ies nrmes uxes et les rnmes trotetiotts qu'r\ I'ai'ticle

prcdenl. I.,rs r'actions 4 iXl, Y'r, 7'r) et lii (Xl, l;, Zi) des
poinl,s O1 et , peuven[ re quelconqttes. f,es r,lquationu (6)
sont rernplaees par

t xx+xi+xi:0,

xY+Yi+Yl:0, Iz+zr+z;:0,

1 r8\
: A, )(Xr
I (In _-Xy) :- 0. ) "
,(zv
-Zn) +X;h: 0,
-Yu) -}"rlt
il faut liminel' entre ces six quations les six iuconnues

,/
,f
I

XL, Y', et 7,,:r. De nouveau, l'liruination est faite

d'avance; la dernir'e relation ne contient llas cres inconnues. La
condition rtt:essaire et suffisante d'quilibre est

Xi, Yl, Zl,

!(Yc-Xy):N:0.

(9)

Pour qu'un solide ayant un axe fixe soi[ en quilibre, il faut

et il suffit que le rnornent rsultant,, par rapl,rolt I'axe, des
forces alrniioues. soit nul.
ff
--TetT "frfiii"n peut s'obtenir directement en observant que
. les forces appliques sont toujours quivalentes une rsul, l,ante agissant en O1, dtruite par la raction de ce point, et
i un couple dont le plau doit passer par I'axe fixe pour qu'il v
, ait quilibre.

nacrrons Pour dterrninel les plojections des r'acLions Xi, Yl, 'L,'r, XL, \'r, ZL, nus r] avons que
D'rnr,.urnr.rroN DDs

cinq relations. La folme de ces relations

monx.r'e

qri'on pcut

STTTQUE DES SOLIDES.

307

calculer Xl, X;, Y{, Y; eL Z'r+ Zi.On ne peut pas dterminer

Z', et Z', separ'uent.
On pouvait--s'atteqdle c9 rggqltat : le systrne tant suppos
invariable, le point tl'application d'une {brce ai5issant cn [ir, et
dirige suivant, I'axe peut toujoul's tre rransport en O,. [,a
dilficult provient de ce qu'rn frant deux points on a introduit
des liaiso't1,s slrrabondantes; pour assujettir: le solicle tourner
autour cl'un axe fire {),:, itr sT,ill!.:,..1{lSl :lp ,fi,f,.'t,. {:, 1)g,ili,g,
et d'assujettir O, glisser sans irolt,ement sur la clroite O.,.;
clans ces-conclitions t{j est perpentliculaire Or=; on rr ZL:
et [oul,es les ractious sonL dtermincs.
Il est clair clue lorsllu'un solide *#Sffil ayant dr:ur points
fixes est en quilibre sous I'action de forces dilectenrent
appliques, les actions du solitle riul' lcs points fi-res et p:rr
consquent les ractions dt' ces points sont l,hvsiquenrent
dternrines. qgb_. fp:r"l!,q _dq .qq.-,1!,r le solides. naturels
tglt fll:, "r: -"Tj*9,_dq{brnrables.. Pour calculer les r.actions
dans le cs actuel, il faudrait faire intervenir la thorie de
l'lasticit.

Solnp pESNT ayaNT uN AxE l'rxn. -- Le nroment rsultant des

forces par rapport i'axe doit tre nul. Le plan clterrnin par
l'axe et le centre de gravit doit tre ver!!c3J.
En gnral il y a deux positions d'quilibre, I'une stable et
I'autre instabl,e. Lorsque le centre de gravit se trouve sur
l'tTg, l'quiiibre est indiffrent. L'quilibre est aussi indiffrent
quand, le centre de gravit ayant une position quelconque,.
r
I'axe est vertical.

228. Corps dont quelques points snt

astreints rester d.ans un plan fixe et peuvent

se mouvoir sans frottement dans ce pl,n.
l{orrs

pouvons aussi bien supposer qrre Ie solitle repose par nn cerlain

nomble de point..Iy"r;Jg'plql1'ti1* *t peu[, en chacrrn ile c.s

points, glisser, rouler et pivoter sans frottement.

s08

s'r'Tr0tiE.

fo Crs n'uw srul,

polNr Dppul

0.

a)

LepointO du solide

peut se dtaclter d,u plan ni d'un ct ni de I'autre.

ne

Prenons

comme origine Ie point O et comme axe des z la normale au

plan donn. Le point d'appui exerce sur le corps une raction
normale Rr dont les projections sont 0, 0, Z' .
Les quations gnrales deviennent

lX:O,
[,:0,

XY: 0,
NI: 0,

87.,+r':2tl
N:.

conditions d'quilibre s'obtiennent ert liminant

ces quations, ce qui donne
l.,,os

XX:0,
I-,:0,

IY:0,
0I:0,

N:0.

({0)

Z' de
tnnl

.[.,ors{u'olles sont vrifies le svstrne des forces appliques est

q

u i val e n

u n e rs ul ta4 n./,.te u rt i g-ue gpUli qLQg-g:IpJ!

'
* !E' 4ril'5ttr+*bF*q"
frlFr]$;rdri{"$tQreF/

eLp.9$p-u-d*Ujg}fe"+I1el.111

-r-#r$*}eF$i-'*i'}r'#!

: III = l[ : 0)

.f*.(rx:xY:0) . C* rsulta t p our-

raii d'ailleurs s'obtenir directement trs aisrnent.

On tltermine la valeur de la racton n'(O,O,Z') l'aide
de

l'quation
ZZ

V,t

:0.

b) Le corps est simp[ement pos sur le plun et peut s'en

Prsn6ns comme sens positif de Oz celui
dtacher d'tur, ct.
vers lequel le corps peut qrritter le plan. l,a raction du plan
ne s'oppose gu'au dplacetttent clu poin[ O dans le sens ngalif de Oz; elle est donc dirige dans le sens positif. I-..a projection 7'' de la raction n'est pltis complternent inconnue; on
sait que Z' dott tre q$gf, ce qui exige, puisque

I7,+Z':0,
que xZ soit ngatif.
Les conditions ncessaires
{. . .?. '., ': .
donc ici

I
I

Ex

:0,

L:0.

et su{fisantes rl'quilibre sont

.'s^

EY:0,
ilf :0,

>7,<0,
I
N:0. )
)

({2)
1

Elles expriment que les forces appliques doivent admettre

une rsultante unique passant par O, normale au plan et dirige
vers celui-ci.

-,p- *
{'

'
.

:".

STIQUE DES

SOLIDES.

309

2" C.c.s DE DEUx polNrs D'appul O, nr Or. __ a) Le solide ne

Prenons
peut se detaclter du plan ni d'un ct ni tle I'au,tre.
01 comfile origine e{, Or0, comme axe des n, de faon que
I'at-rscisse

de Oz soit positive; choisissons cotnme axe des

la normale au plan.
Introcluisons les ractions norrnales Ri(0
les quations gnrales deviennent

XX:0,

XY:

{},

H-Z;l:

i,:0,

Zl et ZL

L'lirninatiorr rle

E7-

(\,

0 ,7,'r)

etR;(0, O.ZL),
t

Z;

7,;

l{:0.

0,

l,
I

(.1:j)

'

'

entre les quations (13) donne

comme quations d'tluilibre

IX :
tt,

[),
r,
rt,

:Y:0, i
N:0.

(l4)

Si ces rronditions sont vr'ifies Ies forces appliques cloivent

se rclrrire une rsultante unique, car

LIX+liIY-1-.r22:t\,
rsultante nonttale au plau, puistlue

eL

rencontrant

!X: Ey:0,
i'axe rlrrs r ainsi tlue le prouve l'quation
L:0.

Ces rsulta[s peuvent arrssi s'oirLenir irnmdiatenrent en

observanI qtre les fblces alrpliqLres doivent tre quilibres par
ies ractions des poinl,s 01 et Or; or ces rac[ions norurales
aluret{,ent ncessairemenL une r'suitante normle au plan et

rencontrant la rlroite Or0r.

l,es r'actions Rj ({f, 0, Zl) rrL Rj (0, t, Z;) se titerminent,
iursque les conclitioirs cl'quililrre sonL r'rities. l'aide des
der.rx autres tluations (13). Il vient

,; :

!t, z;:

--.

Ez

il

7'

b) Le corps est siwtplemcnt pos sur Ie plan

dtucher d'un ct,

et, peu,t s'en

Faisons les nrnres convelltrioiis que pr-

310

STATI0UE.

b) relativement au selts positif de I'axe des z.

Les ractions ne 1reuvent pius tre diriges que dans le sens
positif rle Or,. Les projections Z| et Z', ne sont plus compltement inconnues; eiles soiit ncessairement positives. Les conditions d'quilibre sont donc eonstitues uraintenant par les
cdemment (1",

quatre quations ({ /l,) et les deur ingalits

ai

[f

-)z-r,,.

irr,

ll est facile d'intelprter ces ingnlits. Soient ff,, 0, zo les

coordonnes du point d'appiication de la rsultante R (0, 0, :Z)
des forces appliques. On a
M

il rient

rs\Z;

tiortc, puisrlue I est positif,

-ebIZ>0,

-11'--tro)IZ>A;

donc o et I
*o doivent tre rie rume signe, mais leur somme
est positive; no et I
*o sonl l,ous dcux positifs; no est par

consqnenl cornpris eutre et l. Enfin !Z doit tre ngatif.

En rtisunr, la rsultante R doit couper r, entre O, et O, t
doit de plus tre dirigc vers le plair.
$o Cls nn

pLUS DE DELix

porNrs D'Appur.

a) L,es poitttsd'appui

0r(*1, yl.0),Or(rl/1,0), ...ne peuuent

d'utt ct ni de l' autre. -- Soien l, tU (0. 0,
les ractions du plan en Or, 0r, ... On a

Z'r)

quittcr le 1tlan, ni
, R'- (0, 0, Zi) , ...

XX:0 ({J),
XY:0 ('l"t;5, IZ+IZl:0 ({7),
L$22'y':0 (18), ilt-XZ'$t:(-l (;9),
(20).
N:0
[,es quations ({5), (l6) et (20) constitrrent les conditions ncessaircs et sullisalrtes d'rluilibre. Elles montrent
que les forees appliques doivent adnrettre une rsultante
unique (LIX + MIY + l\IZ : 0) norrnale au plan d'appui

(lx:rY:0).

quations (li), (,lB) et ({9) permettent, en gnral, de

dterminer les ractions des appuis si leur nombre ne dpasse
pas trois. It y a intlterrnination si ce nombre est suprieur
L,,es

3t1

STATIOI]E DES SOI.IIES.

trois; pour faire cesser cette indterminal,ion il faudt'ait admeilrc

que le solide est trastique et lecoulir la thorie de I'lasticit.

b) Le

corps_e_st.sirttp[ement.pos sur

Ie plart,.

En fais:rnt

toujours les mtltes collventions,'Ll,'lt, ... ne peuvcnt pretlrii'e

que cles valeurs positives. I,'quation ({7) montre qtre IZ doit
tre ntlgatif : la r.srrltante R ((), 0, :z) des fbrces appliques
doit t,re tlirige vcrs le Plan.
En reprsetltalrt par tr' et Ur les coorclonnes tlu point' d'interseclion rle ia rsuhante et du plan et en rentpiaant i-/ et &I
par. ieur.s vaXcnrs, les ttruations (18) et ('19) deviennent
Uo)iT,{2'L,tyr:9,
d'or)

Ez'!r'
'II^:
JU

\Z

-troIZ-rZ,'nt

2z'!t'

-t:'

:0;

DZtnt EZtn'
16:- yL : -fl'

Tous les Z' tant positi{.s, ces formules ttrontl'eut, contrne on

le prouve dans les cotlrs d'algt\bre, qtre no et 3n sont respectiveent compris entle les ,r' et les ry' inaxirna et nrinima. Ceci
devant avoir Iieu quelles que soient I'orientaLion et la position
des axes On et Ort rlans le plan cloun, la rsultanLe tles forces
appliques doit Irerce{' le plan d'appui I'itltrieur du plus
gi*r. pol-vgorre qire X'on peut obterlir erl jcignant les points
rl'a1rprri. Ce pohg.one est appell,e p_olt1g_o_?:9 llq sttstentatlgy.

L, flonps pflsANr .lppur' sun uN PLAN. - Appliquons ce qui

pr'cde au cs 11'r:n col'i)s pesant.

Si le corps fepose par rrn seul point sur le plan, hr rsultante

cles actions de la pesanteur rloit passelr par le poittt, tle nolmale
au plalr e[ pt'essel' Ie corps sur le plan. Ii f'aut donc que le centre
(ir) grafit soit sur La verticale pessant par Ic poilrt de contact
drr eorprs et rlu plan, que le plan soit horizontal et enfin que le
ol"ps soit au-dessus rlu Plan.
$i le corps repose Par Plusieurs points sur le plan, la verticale passant par le centre cle gravit doit perc('r' le plan I'intrieur du poly*onc de sustentation. Le plan doit tre horizontal
et le corps situ au-desstrs du plan.

319

s1A'ilQiit).

' 229. Prob}nle,

chercher les eonditions d'quilibre

d'un solide dont deux points O, et O, sonl astreints glisser

sans fi'otl,enrent sur deux clroites fixes d, et tl, nom situes dans
un mrne plan et porpendiculaires en
dilection.

si

t rc. 86.
L_
\ les projectrons

Prenons crnme axe iles ,r la perpentliculaire coil]tune ;\ d, et d2 (fig. S6)

et colnrne axe des z la droite rJr. Soient
&, b,0 lcs cclol.donnes tle O, et {}, 0, c
celles de Or. f,es rntfionr Ri ct Rj, des
drcites d, rJo sur ies noints 0, et, O,

soirt

pernendicrnrlairt:s

ces tiro!tes.

Fious repr,senterons par Xl , 0, .t,r

,ie Ri e[ par &, Y;, i] ceiles ,fi ni. Les qua-

tions gnr,ales donnent

IX+x; +xi:0,
L

z;b

:
-Y;c

0,

)Y + Yi: 0,
NI-Zla + X{ 6,:

g,

;i*-l;:i

Irz,,

I-,es co;rrli[ions ncessaires et suffisantes tl'quilibre

s,obtienJrout en linrinant enh'e ces six quaLions les Ttiments inconnus xl, 7,,'r, x;, Yl,",les forces cle liaison. n tire tles trois
prernirres quaticns et de la clernire

Y;: - IY,
il

Zi: -

\'1,,

x.l

i\

n- 'Y

En inl.rotiuisa'r, ces valeurs da*s tres cleux ailrr,es relations (2{},

rient
L

b2'1,

cX y

- 0,

il[/.]

N,.;

ah\7,

cbEX

: 0,

(gg)

t{rri :ronl, les r:onditions nc-cssail.es et suftr'isanlcs cl'rtrLriiibre.

l'svg des z est vertical, dirig posi[iveinent vers le haut, et I'ona,

en centinrtres, d: g!, :10,
c:20. Le solide est ;iesant, Ies cool,donnes du centre de
Sr'avit sonl. frs: t\Un : .10, is: t0 et ie poids du solide
e.: t{e 9 liilog'ramrnes. Le solitle est enfin sournis tr'action de
deux forces Fl .t [t, donL les projections sor]t, en kilograril!nes,
,Lppr,rcrrrorr nu'unr{u'.

STTIQUE DES SOLII)ES.

313

Yz:
- -1., Y1: Ii,Zr:5iauxXz:- de{0,coordonni.es
-4,22:30;
(en centipoints
ces forces sont apptiqtres
nr:15,
15;
1r:
5,
mtres) fiL:5, ArlJz:12, zr:5'

Xl

Montrer que le solitle est en quilibre et calculer les ractions

R1 et nl.

II vient

IX--tJ,

XY:1, 2Z:15, L:130, lX:-340, N:90'

En introduisant ces valeurs clans les quations (*1), on constate qu'elies sont vrifies.
On trouve enfin, pour ies projections des ractiorrs tr{ .t S,

xi:9, Ti:0, 'L;:-1i;, xi:9, \L:---J,7';:0.

L'ertrtnit d'une lrlrre lromoPSO. Ai:plr.cation
.
*"t(-afi'dhiFi'"f3i:w* _,
gue pcs:rfrt-tngeur' 2/ petrt giisser sairs flotternent sLrr
un axe vertical 0; un poini iltr de la barre, situ une distance
d d,e I'extrmit il, peui glisser sans li'ottentent sur urte circonfrerrce tle (:erllre 0 r-''r, de r'yon ?'; cette circouit'euce, la
barre AB et I'rrxe A sont tlans urt rtrme plan verlical. On
dernanrle de dtcrrniner les posil,ions d'rluiiibre tle la barre
(quilibre des [ribleitux).
?'outes les fbrces sont siues tlart.s
un plair; ii sr"rllit Ccnc ii'crire les tlois
quations anaivtiques tl'quilibre tl'un
solitle sotirnis I'action de forces ag-issant dans un plan et cl'lirniner, entre
ces quations, ies lments incouuus
dcs {'orces cle linison.
Frenons, pour axe des g, la clroite L).L
dirige positiverucnt vers le iras (Tig. 87)
l''rc. li7.
et X,rour axe des n I'harizon'iile passant
par O. Soient d. et 'p lei; anilies rie
ONI et de AI] Yet O.r, ces angles l,ant conll-lis positivenrent dans le sens de la rr.ilation ,le Or vers 0y (srir la ilgure p
est ngatif).

3'1,4

sTl\TIQUE.

Les coordonnes du centre de gravit G de la barre sont

donnes par

0G:OM-T+IG;
d'or, en projetant,

fis:

rcos

"*(l-d)cos p,

De mme les coordonnes de

Us: r.sina +

(j

rf)sin

[3.

A sont

0.r : 0,

Aa:rSin a-dSin p.
Les projections
@ poidr total appriqu en G sont 0 et p.
Enfin les ractions R{ et ry en A et en ['I p*ou.nt s'crire X{,
0 et T cos a, T sin a. f)ans ces de*rires expressions, T reprsente la glandeur inconnue dc la raetion Rj, affecte du sigue
pl,us ar du signe rnoirts sui'ant que cette raction a le sens tle
OM ou celui de IVIO.
Les trois qrrations gnrales clonnent

Xi+Tcossr-(),
P [r t:os a * (,t
- rr) cos p] -

p+Tsina:0,
Xi (r sin r. -- d.siir p)

d'o, en liminant les lrnents inconnus

0;

r cos

cr

rc

(P3)

xi et T des ractions,

('Osa
I
--[
Pl rcos e+ (/
-d)cosp- iina'
r- "(rsin a*dsirr p)J| :
L
mars on e

cos F;

(g4)

(2.5)

la condition cl'quilibre peut donc s'crire

P cos

t lr(I

d) siri e

ds

sin I3l

0.

(e6)

cartons Ia position d'quilibre correspondant cos O:0,

c'est--dire celle dans laquelle o M et aB sont. placs le long
de O A; 1l reste

r(i*d)sin oL:--

dzsinp,

(27)

r2-d2
'
;^;-----^
r\Y(t
i)
-

(e8)

et, en tenant cornpte de (24) ,

.u,
lI Ct .:. --F

lil

Supposons d < l.

-I

345

STTIOUE DES SOLIDES.

Nous trouvons d'abord une position d'quilibre pour laquelle

0 < a <f,; les quations (25) et (27) prouvent alors que

< p < 0 et les formules (23) montrent que T est ngatif
-i
tandis que Xi est positif.
Il exisl.e aussi une position d'quilibre pour laquelle
les guations (25) et (2i) ltrouvent que, Irour
-;<a<0;
cette position, 0 < p < i et les formules (23) rnontrent que T
est positif et Xi ngatif.
Si la liaison impose au point l\[ est obtenue I'aide tl'un {il
inextensible rnais flenible, attach en O et en l\'l (cornrne dans
la suspension des tableaux), la premire position scule cst une
position d'tluilibre.
L'quation (28) rnontre ensuite que si r > d on doit avoir
2d> J, tandis que si r < d il faut que 2d < l. Enfiu dans le cas
o 7' : 1,: I iootm les l,,ositions sout des positions d'quilibre; celui-ci est indiffrent; d'ailleurs G clcrit alors O r
lorsque a varie.

Au lieu d'emplol'er la nrttrode gnrtle, nous lttrrions pli

obtenir la condition tl'quilibre en obsci't'ant qu'il sutlit que l:i
ligne d'action du poids P passe par le point d'intersection l'^
de la droite ONI et rle la perpendiculaire en A {)y. Etr effet,
la force P peut alors se tlcomposel' suivant, les ttreux dil'ectiorts
ONI et AI( et les cornposantes obtenues peuvent tre appliques
en M et en A. Dans ces couditions le poitls F appliqu en G
est quivalent deux forces appliques en lI et en A, gales

et

opposes

des forces susceptibles cl'tre dveloirpes pr'

les liaisons.

On exprime immdiatement que les trois droites GK, OM

et AK sont concoltrantes en crivant I'quation
rsina-_dsirrp
: Ut
tang

cc

frs

rcos

"*(L -

d)-.-----.-=.,
cos p

qui n'est autre que la relation (2i.).

Application. --

Une tige AB, rectiligne, honrogne, pesante et de longueur 21, est place dans un bol hmi?-1,d^1.

3r6

STATIOUE.

sphrique. La tige repose par une de ses extrmits sur la

surface sphrique intrieure du bol et par un point I\l sur le
bord circulaire et horizontal du bol. Tous les glissements
peuvent se faire salts frottement. Trouver la condition d'quiiibre de la tige.
Choisissons pour origine le centre O de la sphre, pour xe
des n la droite OilI, pour
axe des y la verticale dirige
vers le bas (fig. 88). Soient

r le rayon de la

sphre,

frr, Ur, z1 les coordonnes

de

A et ,,, !l*

ao celles dtr

centre de gravit de la tige.

La raction Ri clu bol en

[1 est tra fois perpcndiculaile la cilconfrence e[

Frc. 83.

la tige lfB.

I-,es projec-

tions d* 4 sont tle la forrne X;, Yl, , rnais X| et YL ne

son[ ps compltenrent inconnues, puisque la perpendicularit
de

tri

exige que
XJ

l-,,es

X;,

(rn

r) + lLUn:

0.

projections cle Ri peuvent linalernent se reprsenter par

{). Dsignons enfin par i\?, NT, N?

- 4 T,

les

projections dc R].
I-,,es conditions gnrales
F + tri

+ lE -

o,

,lloP

* Jloti'":

clonnent, par projection,

tXllut'
+ xi:0,
t'fi' :

g,

+ N Li --g;t'r1:1t,

0:0,

*?:n,
F*n-x;t'(&'-r)

__o'

Ut'

,eSfOrCeSSOnt
g
\J. f
tes quations donnent cl'abord -14 ...*
--n
situes dans un rnrne plan et les six quations prcdentes se

317

STATIQUE l)ES S0LII)ES.

r.duisent aux trois quations exprimtnt]'quilibre de la tige

sous l'action des trois forces coplanaires P, Rl et Ri.
et Xt, des ractions
liminons les lments inconnus,

l{

entre ces trois quations. On trouve d'ahord

xi

:pJsa!-,
- r(nr-r)

N:-H+'Ij-'
-r(nn*-r)'

puis la condition d'quilibre

rnl,-

il

rzn,t

--

rn@T

U?.

- rnr): g.

Pour sirnplifier cette quation, observons que

vient
(rn + ns) (nr- r) : 0.

liminons la condition ti.:

in{inies pour Xi et i\. il reste
L:

r]+ A?: r';

r; elle correspond
-

des valeurs

tg.

Cette condi[ion d'quilibre pouvait d'ailleurs se trouver direcp, Rl, R] doivent tre
temen[ en observant que les trois forces
concourantes. En effet, le point de rencontre de ilIK et de A0
se trouve sur la circonfrellce de centre O passant par A et ItI.

On a donc AO

OK et, en projetant sur On, no

- -

nt.

2OO

166. Montrer que

?,3.P,. Exercices 166
ayant pour profbrces
qualre
des
I'action
le solide soumis
jections

: {, Yt:Z, Zn: 2i Xz:2, Ys : 0, Zz: 0;

Xs:0, Ye:-1, Zs:l; Xr:--3, Yl: - 1, Zt: -3,
Xr

appliques aux points de coordonnes

fir:0,
ts:_

tz Ut:4, frt: 7i
-2t
1, Us:0, frs:_ 3i tt:I,

Uz: l, %z:2i
At:2' fit:3'

est en quilibre.

l$7. n ttratlre dont les sommets ont pour coordonnes

vectorielles ,r, tr, % et % est soumis I'action de forces

3{8

STATI0UE.

diriges toutes vers I'extrieur du ttradre, normales aux faces,

proportionnelles aux aires de ces faces et appliques leurs
centres de gravit respectifs. lfontrer que le ttrar]re est en
quililrre.
(Jn observera que la force
fl, par exernple,
II'lzM3lH4, peut se reprsenter par

qui agit sur la

face

Fr: h,/l(eu- e (en- er)

et que la eooruloune ectorielle de son point d'application est

e,r*er*en.
3

1619. un systme cle forces a i pour rsultante et l, pour

rnornent rsultant par ri)port I'origine; trouver les projections ries tleux rsultantes i. et 7, quivalentes ce systme,
sacirant que la premire des rsultantei es[ situe sur la droite
de cooldonncs u et u.
L spcoorlc rsultante est sur Ia coniuguu u,,

u'

i,

rle

z, a. O,l a (68)

:; - *tj ;tl;,
p.e

0n peut poser

r:

kir,

On dterurine h et kr par

i:

Icrl

ce qui donne

+ k,u,, l, : n, *

;;
: __!----l:.
;rru

us

k, :

k,u,,

;;
I

,rtuIus

{69. Trouver, sans passer par I'emploi des complexes

linaires, les rsultantes

r et y' quivalcntes un svstme

de

forces clonn, connaissanfi le support d de I'uire des rsultantes,

la rsultante grrrale J et le couple rsultant relatif un
point O de d.

on rnne i'ar o un plan ; p(]rpon(licurair,r [. 0n dcornpose s

suivant d et I'intersection d", rla plan zr avec Ie plan form par it et s.

3{9

STATIOUE DES SOIIDES.

Cela donne deux forces r et rn. On dtermine entin, dans le plan t,

le couple dg momenl [, tlont une des forces est gafe et directement
oppose 4; l'autre force du couple est la seconde rsultante rt.

,170. Ramener uI syLtme de forces appliques un solide

deux rsultantes r et r' perpendiculaires entre elles.

Il sufiit de choisir le support d, de la prernire

force, paruri

les

gnratrices du courplexe cles droites perpendiculaires leurs conjugues (ex.97). Si l'on utilise la construction trouve I'exercice4'69,
on peut prendre, pour droite d, le support de [, no encore choisir
arbitrairement t, clans et dterminer d par I'intersecl,ion du plan
men par O perpendiculairernent d{ et du plart merl par 0 parallle-

merltsetd..

lieu cles points pr l'pport auxquels le ulornelrt

rsul[arit tl'un syslnle de forces est pcrpendiculaire ttn plan
est tra droite rnene par le ple du plan parulllement la

l,l.

L,,e

rsultante gnrale.
Que devient ce thornle si le plan

est parallle ;?

172. Le lieu des points pr rpport auxquels le moment

rsultant d'un svsttne de forces est pr'llle un prlan est le
plan perpendiculaire ri IItr par Ia carar:tristique de "t. (Voir
ex. 13[ et {39.)

173. Lorsqu'un systme de n forces appliques un solide

est en quilibre, toute droite qui rencontre les supports des
I premires forces rencontre aussi le suppolt de la tli*t.
tL

lil. IIontrer, en appliquant le rsultat prcrlent,

que la

condition pour qu'on pusse nlener suivant deux droites d, et d,,

deux forces non nulles se faisant quilibre, est quc ces deux
dl,oites coTncidenl., et que la condition pour qtl'ou prrisse mener'
snivant trois droites d, dz, clr, trois forces non nulles se faisant

quilibre, est que ces trois droites soient collcourantes et copla

naires ou parallles et coplanaires.

320

STATIQUE.

75. Quand peut-on mener suivant quatre droites dI, dz, dj

et do quatre forces non nulles qui se font quilibre?

Rp. : Il faut que les quatre droites soient quatre gnratric:es de mme mode d'une mme surface rgle du second
ordre. Ou encore, si % (or, 9,, To),1r(lr, m,, nr) sont les coordonnes de la droite d;, !u.e les dterminants quatre lignes et
quatre colonnes tirs du tableau rectangulaire

soient

nurs.

ll ", ',',n f r.
9,
ll
P' T'
ll
ll o' Fn Ta

"
"

ft

lL mL nn
Iz mz,,, ll
t? ms ,,' li
l]

n,4

nn

ll

{76.

Quand peut-on mener suivant cinq droites dt, dz, du,

qui se font quilibre?
Rp. : ll faut que les cincl droites fassent partie d'une mrne
congruence linaire (voil ex. 66), ou encore que les dterminants cinq lignes et cinq colonnes tirs du tableau rectangulaire
d.L P, !r. lL mr ilr.
do eL do cinq forces non nulles

d.e 9,,
4lP

soient nuls

^{q

lz mz

n.z

uB 9* |r h rn"i nB
d-t Fo fa I, nr^ |t,
q.5 iJu ')'r 15 n'I,i nb
a

177. Quelle est la condition pour fltre, suivant six droites

on puisse mener six forces non nulles
se faisant rluilibre? Montrer, enfin, ![u suivant sept droites
on peut toujours tracer sept forces en quilibre.
Rp. : Il faut que les six droites appartiennent un rnme
complexe linaire ou que

tI1, d2, d3, da, d^ et do,

di9tfthm!nr
d.z 9, fz lz mz nz
as [3, Ts h mj ne
ct4 9o Ta 14 rl,a
d5 Fu Tr 16 m6 ils
a6 Fu T6 16 m6 n6
tt.a

:0

321

S'TATIOI.]II DES SOLIDES.

Soient d* cl2, . r.! d6 six droitcs quelconc{ues et

un systme de forces eppliqu un solide. ReprFl, F,
sentons par \.//aub' le moment rsultant des fbrces par rapport
la droite d;, sur laquelle on a choisi ull sens positif. Les six

t78.

conditions
2"4(dct -_

0, (i:1,2,...,6)

expriment-elles toujours que les forces se font quilibre?

Rp. : Ces conclitions sont suffisantes si les six droites ne

font pas partie d'un mrne contplexe linaire (anes indepen'
dants), mais ellcs sont insu{lisartlcs lorsque les droites apprtir:nnent nn mme complexe linaire (anes dependants).
[Jn systrne de forces pour lequel i n'est pas nul agit
dans un plan; on fait tourner dans le plan tottles les forees
d'un ntme angle autour de leurs points d'application respectifs. l'Iontrer rlue la rsr.rltante conserve ulle grantleur constante,
tourue clu mnte angle et que sa ligne tl'action psse par un
point fixe du plan, appel centre des forces considres. Dternriner lcs coordonnes cle ce point.

l7g.

Reprsenter par X, Y les projections d'une des forces et par u, g lcs

coortlonnes cle son point d'application. Aprs rotatitln d'un angle 0,
la frlrce aura pour Jrrojections
Kf
L'quaticrtt

Xctrs0

-Ysin0, Y':

X sin0

Y cin0.

dc lii iigrre tl'action cle la rsuflante sera (ro ,y0 i coar

donnes criurantes)

r,,XY'Cette droite passe,

!r,

: X(Y'r
-

Xtg).

qurl que soit 0, par le point

:]x:i!Yg

Yo:

goEXt

Jj::/-q")+-f-I-' r(Yr
(Exy + (xYX

- X'ti),

(xxy + (xY),

'

{80. Un systme de forces pour lequel i:0

agit dans un
plan; on faittourner', dans le plan, toutes les forces d'un mme
angle autour de leurs points d'applieation respectifs. CherPL

QO,)

slA't'tQIlE.

cher les angles cle rotation pour lesqueis le systme sera en

quilibre.
Rdp.

)(Yr-Xs)

. ^
tangU:-\r/r-.

,..1.rJ

-.
* Yy)

{Bl.

Quelles sont les conditiorrs por,u' qu'un systme de

{brces agissant tlans un plan soit en quili{tre astatiqu,e, c'est-dire qu'il y ait quilibre quel que soit I'angle dont on fait
tourner simultanmertt toutes les forces aulour de leurs points
d'application resllectifs'/
Rp. : XX: XY:0, E(Yr- Xy):0, I(Yg f Xr):0.

{82. En

supposant que dans I'exercice prccdent les forces

soient parallles, rnontler tlue les conditions obtenues corresponrlent aux corrditions d'quilibre astatique connues (art. tgE)
d'un sTstme tle Ibrces parallles.
Il sutfit d'observer que X: Fs tos a, Y : F, sin o, a tant
le urme pour toutes les forces. I-,,es conditions trouves
I'exercice L8l donnerrt alors
XF, : g, XFrr : 0, E4y : 0.

{83. D[erminer le centre de gravit d'une surface plane

homogne cornpose d'un carr ABCD de ct a) surmont
par un triangle quilatral CDE.

Rp. : Si F est le rnilieu de AB,

trouve sur ilIE et I'on a

le centre de gravit G se

MG: ,1-12J3.

8+qvt

'184. Soit une droite AB de longueur a. De A comme centre,

avec AB pour rayon, on trace un arc de cercle BC et de B pour
centre, avec le mnre ryon, on trace I'arc de cercle AC.
Dtcrminer le centre de gravit G de I'ogive AtsC, suppose
honrogne.

Rp.

: Si D est le nrilieu de AB, on a

DG
4

-3\

STATIQUE DES SOLIDES.

{85. lo

323

de gravit de la projection d'une aire

plane sur un plan est la projection sur le plan du centre de
gravit de I'aire prirnitive, les deux surfaees tant homognes.
I.,0 cntre

2o Le centre de gravit de la projection sur un plan (ou sur

un axe) d'nne conrbe de l'espace dont toutes les tangentes sont
galement inclines sur le plan (ou sur I'axe) est la projec[ion
sur ce plan (ou sur cet axe) du cenl,re de gravit de la courbe
primitive, les deux coulbes tant supposes homognes.
{

86. Trouver le centre cle gravit G d'un tronc de

cne

/r et dont les bases ont poul rayons R

et r : 'fo en considrant le tronc de cne comrne la diffrence
de deux cnes; 2" en considrant le tronc de cne comme un
volume de rvolution.

hourogne de hauteur

Rp.

Si O est Ie centre de Ia base tle rayon R,

,\n h Rt+2Rrf 3r*

rJG:4.Rr+Rr+r.,
187. Dterrniner le centre de gravit d'un arc d'hlice homogne. Yrifier sur cet exernpie le thorme tabli I'exercice

lB5, 2".

Prendre pour axe des fi I'axe de rvolution du cylindre sur lt'quel

est trace I'hlice, et pour axe des o la normale I'axe du cylindre
passant par I'origine de I'arc dont on cherche le centre de gravit. Les
quations paramtriques de la courbe sont

Rp.

#: Rcos\ g: Rsin),, r,:h\.

R({-cos}) xs:T'&),
frs: RsinI
---' Us:---T-t

*{88.

Centre de gravit de la surface d'un quart de cercle

rnasse spci{ique superficielle est proportionnelle au
carr de la distance au centre.

dont Ia

0n peut appliquer les formules de I'article 914. 0n peut aussi utiliser

324

STATr0uE.

les coordonnes polaires du plan, ce qui revient prendre,

pour qtra-

tions paramtriques du plan

fr_-rcos0,

r sin

0, r,:0.

0n a, de plus,
p

Rp.

frs:rr: H

kr'.
(R rayon clu cercle).

{89, Oentre de gravit de la surface plane hornogne limite

par la spirale d'Archimde 7' : l;Q et par le rayon vecteur

o- i.
Rp.

ns

:'Jo r",
-

e4+ 4B),

lts:# r"'- B).

190. Dterminer lb centre de gravi[ de la portion de la

la sphre n' + u' + -2 a,2 limite par les plans
U:0, z: fl et le cylindre U' + (, i), :4u ,
sur{hce de

l"

Bn prenant comme quations paramtriques de la

sphre

(coordonnes semi-polaires ou c"vlinclriques)

fr:acos0, U:Tsing, u:|ffi'.

2" En choisissant pour

pararn[r.es

fr et y (coordonnes car-

tsiennes).
Rp.

ns

2a
a(3
: g(-D'
- 8)
as 3G5'

t's

AE

4(n

-2)

l9l.

Dterminer le centre de gravit du volume honrogne commun Ia sphre n' + ll' + zz

u2 e[ au cylindre

o,fc\un2

A'-f[r-2)-:Z'

0n peut utiliser les coordonnes cartsiennes, ou se servir de coorclonnes curvilignes de I'espace. On posera, par exemple (coordonnes
polaires),

t-

r sin

0 cos

g,

U:rsin0sing,

%--rcos0.

325

STTIOUE DES SOLIDES.

Il vient

rtY: l-"mu-:':l
au

v2.lsin

lar 4l d,rdSdg T-o-

?f

fff

f2

12

l l lrdv: 2lJ
JJ.I

sinz

f |,-fI

I I ldv:sl
JJJ y0

Rp.

.-,

12-(j ra,
sin0 I a I rzd,r:
JJt,ao
-z-f '

frg: o/*

fa

,&'
el! cospdol
r3 or:8.
.t
'
-i*n

nT

,- I

l.drd0dg.

JJ

v0

o\'

2\t

t)

Uq

o,("

-Z).

: 0' %g:0'

192. Retrouver par l'application des nrthodes du $ \r les

formules donnant les centrts tle gravit d'un arc tle cercle,
d'un secteur et d'un scgrnen[ cilculaire ou sphrique, d'une
zone, etc.

t'193. Centre de gravit G d'un cne de rvolution dont la

masse speifique cubique valie suivanl, une fonction linaire de
la distance la base du cne.
Reprsenter par pr et p, Ies msses spcifiques Ia basc et au
sommet et par R et h Ie ravorr et la hauteur du cne.

Rp.

Si 0 cst le centre de la

base,

?JP,
oG: t!
ii Jgl pz
194. lJn conode tlroit a porrr directrices la circonfrence
ll' + 22: f{2, s:fr et la droile fi - u, #:0; le plan
direcl,eur est le plan x:{). Dtelrniner Ie cenLre de gravit du
voltune homogne liuriL par les plans z:0, fi- 0, la surface
du conode et la directrice rectiligne. Interpr.ter le rsultat.

fiip.

*o

&4R
: g,
Ag:= 0,

fr

u.

195. Si par le eentle clu cercle gnrateur d'un tore on

mne urle parallle l'axe, cette parallle dcrit, en toul'nant
autour de l'axe, un cylindre qui divise le tore en deux parties,

396

srArleun.

Montrer, en appliquant le second thorme de Guldin, que la

diffr'ence des volumes de ces deux parties du tore vaut deux
fois le volume de la sphre ayant pour rayon le rayon du cercle
gnrateur.

'19{j. IJn soliile s'appuie pr un point O, (o, , 0) sur le

plan OU et peut glisser sans frottement sur ce plan. Un
second point Or(0,0,r) du solide peut glisser sans frotternent
le long de Oz. Trouver les conditions cl'quilibre : l" quand le
plan O, ne peut quitter Ie plan ni d'un ct, ni tle I'autre;
20 quand le point 01 peut se cltacher du plan vers les z,
positifs.
pplrc.,rrrorc xuMnr{JIrE.

I'x1s tles z tant vertical et dirig

s:l[),

vers le haut, on a, en centimtres e[ eu kilogrammes,

l0; le solide esl pesant, son poids est de 20 kilo-

b:10, c-

grammes, et n: !l{/: {0, zs:2t; Ie solide est, de

{0 appliquee
sountis une force X:40, Y:10, Z:
'lus,
:15,
y
a
q*ili5re
z:5.
lllontyer
qu'il
au point s:$$, ll
et chercher les raclions fl10, t"l, 7,,'r) et ru(Xj, Yl, 0) tles
poinl,s O, et Or.

: L-bEz f cIY:0,

- cXX:0, N:0.
Si le point O, peut sei dtacher du pian vers le ltaut, il faut

Rp.

\l {

UEZ

ajouter aux conditions prcderrtes I'ingalit

Enfin

27,

<

{).

z';: 30, xi: - 40, Y;: -

{0.

{97. Ilirterrniner les conditions tl'quilibre d'uu solide tlont

un point Or(o, b,0) lteut glisser sans frottement sul' une
drcrite d, parallle Oy et dont un second point Or(0, ,', d)
preut glisser sans fro[[ernent sur une tlroite dz passant lrr
l'origine et situe dans le plan 'AOz. llontrer que ces conditions
expriment, eul,re autres, que le ntomeirl, rsultant des forces
appliques par rapport l'axe 0,O, tloit tre nul.
Les project.ions des rtractions des points 01 et O, peuvent se reprUIoU. On cldcluit, des quations cxprisenter par Xi ,0,2;; X;, Y;,

327

STATIOUE DES SOLIIJES.

mnt que la somme cles forces est nulle et de l'quation de rnoment

par rapport 0r,

YL:- XY, Z!r:

-d - EZ- 1 rt,

xi:

Xi

:-

N+bxx

c-b

Les quations de momettts par rapport aux axes 0 et Oy conduisent

alors aux conclitions d'quilibre.

Ld +(c'* d2-bc)EY-bdNZ:0,
Rp.:
d(e- b)M + d,N + d'zb>x! ac(c - b)EY { ad(c-b)EZ:A.

On exprime que le moment rsultant des forces, par rapport

I'axe On0r, est nul, pr I'dquation

aL

(c

b)l

dN

bdEX

- ad\\ { ac\Z:0.

198. On considre le solide soumis aux liaisons rle I'exercice

prcdent. L'axe tles z est vertical et dirig positivement vers le
haut; la seule force directernent appliclrre au solide est son
poids P; le centre de gravit du solide forme avec les points O,
et O, un triangle isocle dont la base OrO, est de 30 centimtres et la hauteur de {0 centimtres. Les droites d, et d,
ont respectivement pour quations : ?t), x: Q; fr:0,
U: z. Trouver les coordonnes de 01, Oz et G tlans les positions d'quilibre et les projections des ractions cle tl, et tle dr.

: b : d.
Rp. : fis:10:t 7,46; Us:29,35 i fis: ll,t7:L 6,66.
4fi
40
- 7,46. y.r : o.
r.,
-J'49.' Z;
Xi:
- P, Xr: P *,r,
Il existe encore deux positions tl'quilibre qui corr(]spondent
Us: - 92,35. Nous ne les avolls pas indiques pour simplifier
I'criture.
Les conditions d'quilibre donnent

{99.

Uq

IJne demi-sphre pleine, }rornogrre, ltesante, de 20 een-

timtres de rayon est suspendue en un point A de sa circonfrence de hase un fil de longueur /, I'autre extrmit B du lil
est fixe en un point d'un mur vertical contre lequel la surface

sTll0tlE.

398

de la sphre peut glisser, r'ouler et pivoter salls frottement. On

demande la longueur que doit avoir le fil pour que I'angle

qu'il forme avec la verticale, lorsque la derni-sphre occupe

sa position d'qirilibre, soit de 20 ilegrs. Calculer aussi Ia
tension / rlu fil et la raction n du mrlr, sacltant que la rlemisphr'e psc
Rp.

l0

kilograrnres.

l:23,7

C.,

rl : 3,64 K.

4,0,64 I{.,

IJne barre tiroite, lrornogne, pesante, de longtteur d et

de poids P, peut tout'ncr Iibrement tlans lc plan nOy autottr tlu

200.

point lI (a,0) ; l'aulre extrnrit f{(rr, y) ,le la droi[e cst attache

un fil sur lequel or] exelce une tracticn t['iuteirsit tlonn{r Q.
SachanL qrre le fil passe flar ull point B(t), 1,l) et que I'axe
cles ry esL vertical et tlilig positivelneut vers le haut, on demande
les quations qui dternrineut lcrs coordonttes et y du point N
lorsque la barre occ,upe sa irosition d'tluilibrc.
Rp.

u*;o *

Qa

(b

V.+(i,r-_yL

-U -fi):0,

(n-tt'tz I !12: lz.

20i. En un point D d'unc tige AB de longueur I eL de

poids p1, est fix uu arc de cerclc DM de ryort r et de poids pr.
On clcnrande le poids p, qu'il faut placcr l'extrrnit Nt de
I'arc de cercle pour ttrue la droite AB soit rnainteuue verticalemenf en tluilibre par Ia pesanteur lorsque le systme repose
par [e lloirrt A. I-,a tige et l'arc de cercle sont homognes,
Ab: *, ,* centre O tle la circonl'rence es[ srtr le prolonsenrerit de BA et I'angie DOII es[ de 240 degr's.
[il1p.:

Fe:

0,Ll'il Pr'

L'quilihre es[ instable ou stable suivant le signe de

l(0,5 1tn{ 0,474 p

1,821 1trr.

sYSTtttES

n[otlttt,tsLns.

329

CHAPITITE IY
$ystnres dformables.

I. -

CROUPES DB SOLIDES.

ggg,. termination des quations d'quitribre.

-iffff; avons vu (1841.) t;ue si un s't'strne quelcorlrilre es[ en

iluilil-rre les fbrces extr'ieg_l'gs tlui le soliicienL (forces tlirectenrent appticlues ei* cie liaison) fornteut un srstrtre de vecteurs
quivalent zr'o. La ntutr,' cotttlition rloit Lle rernplie pr
les folccs extr'ieurcs agisstiut stll' cltaqtre ptirtie clu systme,
regru'ttrtie corl)rire isolc tlu reste (i85).
Considrons ult svstine rrrariel constitu pt' plusieurs
soliclcs asl.rcints des liaisoils tlii'crses. i'ious I)ourolls distinguer des liaisons tle deux uatures :
4'' [,,es liliisons ext,rie,u,res, iirisotis tles solides du groupe
avee rles crlrps ne faisant pas paitic dn sYstme.

'}o

l-,es {idisons anlre [es dit'ers so[,ides du groupe. I-,s.surlirirtanf

faces
Ceux solides du grotipe petrverit, [ri' excnrple,
clisser', rrtuler et pivotcr I'ttne sur I'autre sans glisser. Les
liaisons rle ce'r,te espce tlonnerLt licri dtrs forces cle lillisott dettx

rleux gales et directenrent opposes appiirl,-rcs cles solides

diflr'ents du groupe.
Nous avorrs exarnin dans le chapitre pri'rlt'nt les liaisons
extr'icrrres iurposes un salide e[ les ractions qu'eiles petrvent
prorluire. l{ous adnrel.tl'ons :1ir ce qui a t tlit a leur sujet,

reiativerneut aur lrnenls collltus et itrconnus pl'ioli dgs

forces de liaison qu'eiles lteuvent clvelop1.rer, est appli,::rl-rle
aux liaisons nutuelles entre les solitles du Sroupe.

330

STATIQUE.

Pour que Ie groupe de solides soit en quilibre, .il suffit _qUe

les diffrents solides du groupe soient en quilibre. On crira
d_q1., pour chaeun des solides, les quations d'quilibre, comme
si le solide tait libre en introduisant les forces de liaison. On
ensuite, entre les quations obtenues, les lrncnts'
elj-minera
...inconnus des forces de liaison. Les quations auxquelles on
arrivera ainsi sont, comme le nrontre un raisonnenrent analogue
celui que nous avons fait I'aricle 221t,les qtrations d'qui-

libre

cherches.

,ffiS

chercher les conditions d'quilibre

du^systme oisfitu par cleux solides (Sr) et (Sr) pouvant
tourner sarls glisser, I'un par rapport I'autre, autoirr d'un
axe commrn. Le systme s'appuie sans tiotternent par dcux
points 01 et Or, appartenant respec[iventent (Sr) et (Sr),
sur un plan fixe r"; I'axe commun de rotation est perpendiculaire .
Prenons (fig. 89) Ie plan por plan nOU, I'axe de rotation
comnrun pour axe des z. ilIeuons Or parallle OlOz; soient
fl., b,0 les coordonnes cle 01 et
ez, b,0 celles de Oz. Afin de ne
ps introduire de liaisons surahondarrtes, nous supposerolls qrr'on fixe
l'axe de rotation Or0n de (S2) dans
(S,), en Iixanl le point 03 de (Sr)
/'-* darrs (S,) et en asl,reignant le point
0+ de (Sr) glisser sans frotlernent
sur l'axe ()rOn suppos li (Sr).
Dsignons par 0, 0, lr, les coor-

riolnes de 03 et l)ar 0, 0, lr,

celles de Oo. Reprsentons, enfin, par Fr' F-;,... les iorces
dircctenrent appliques (Sr) et par , celles qui sont

appliques (Sr).
Soient q(0, t, Z'r) et 4(0 , 0, ZL) les ractions nonnales
du plan fixe , Rl;, Y'r, Z'r) er F-i(Xl, Yl, 0) les acr,ions de

SYsTMES

DFORTTABLES.

33I

(Sr) sur (Sr) en O, et On. Les actions de (Sr) sur (Sr) sont
er
Rl.
Ona

-tr| -

: 0,
IiJ trn+ E-tr-E: 0,

P* tr+n-;*E

|n,F"

+fr,H;+,/40 n=|r+./toE,:

|,rnr{n +-tlo\L-",[hfr-"//oE:

D'o, en projetant

t
..

:^

"'

'

+ x; + xi

1''u+zi'*z'':o;

"l;i

't

0.

: o, L, * bzi-:- hnY', hrY'o : g,

: 0, Ml- anZ!, * lr& + ItrXi: 6,
DYru + Yi * Yi
N':o;

T*,u
.FJ

s.

' :i Ixrr-x;-xl:0,
j
,

L,

lbz;+hr\'r]_hrYo:9,

T;-Yi :0,
lYcj -

Mr- arz'r-hnx* hrx;:9,

1r,,+zL-z;-o;

N,:rr.

L'limination entre ces douze quations des sept lments

inconnus '1,,'r, Z'r,Xl, Y;, ZL,XL et Yi conduit alux chv1 quations
d'quililtre

Nr:0, Nz:0, D*no+Ixrj:0, Itnu+EYsi:0,

t
L,; Lz:r('I znt * Zri,l.
Si ces conditions sont satisfaites, c'est--dire si l'quilibre est
ralis, les douze quations renferruant les ractions se r'duisent
sept et perrncttent de calculer les ractions.

l\ous ayons suppos que les points O, et O,

RnnuHeun.
ne pouvaient quitter le plan 1\ ni d'un ct, ni de l'autre,
Si (Sr) et (Sr) sonl, simplement poss sur le plan et si les

0, ct 0,

peuvertt se t,ltacher du plan d'un c[, lgg*gll"q

lu t ltaut ne s o*t". p}p .F3JEHBp; :
cqgli !i, 11s. { .11p i i ih re" t,r'i
1::- . p
'riides "
peuvent se dtacher
il faut encore remarquer que, si Ts
r.r*.#{s?6r

poinl.s

@-|rfoiftf

332

STATIOUE.

du plan clu c[ des a positifs, Z', et Z', ne peuvent tre que

positifs. Or, le calcul des raction$fiffi**w'*"*4w"***qa*{
F.-:--'"-+

7L: b(Nfr+NI,)+ar(Ln+LJ

Z',:

b (Mn

* ar(L, *
b (ar- ar)
lll,)

Lr).

Il faut donc que I'on ait aussi

b(Mn

ilIr) *_ar(Ln
b (an

ar)

L')

>0,

(Ilr * lffr) *
b Qt"

an([,n

Lr)

>0.

an)

Trouver les positions d'quilibre

?-95. Application.
de deux sphres pcsantes places tlans nn cne de rr'olution
axe vertical; les sphres peuvenI rotrler', glisser et pivoter. I'une
sur I'auti'e et silr la strrfac,e intricure du cnsr.
Soicnt (fig. {}01 tr, ,t p, les poicls, r,, et r, les rayons des
sphres tle ccntres 0, ct Or.
Les firrces tyri sollicitent la
ltrernire sphre {), sont le poids
'h de eell,e sphre, la raclion
rrolmaie til du cne e[ l'action
nollnale iLl ,le la sphre voisine.
Ces folces sont concourantes et
doivcnt
tre coplauaires (189).
/
\,\
z'ira:Le plan verticai passant par OrO,
,.'t
/;
11\
passc donc par le point de con\.,.^rt I
tac[ , rle la slrhrc , et du cne.
,{P
On vt'n'ait de nrrne qu'il passe
\
aussi par le poinl. dc contac[ Az
l'rc.90.
clu clre et tle la scconde sphr.
Ce plan, chois pour plan de la figure, passe, clc plus, pat'le
somme[ O du cne.
Reprsentons 1,al' Rl ia rllactiou du cne sur la secottde
sphre; les condiLions d'quililrre dcs tleux sphres se rduisent
r

pr+E+K:0,

n+tt: -li:0.

('l)

trl est inutil.,d'crire les qrrations de rtroments, pr.risque l]our

chaque splrre les forces sont concourantes (37).

srsTrES nrorrursLns.

333

Toutes les forces tant dans un plan, il suffira de projelur

chacune des quations ({) sur deux xes situs rlans le plan *:t
d'lirniner entre les quatre quations obtenues les grandeurs
inconnues des racl.ions Rl, Rl et Rj. On arrivera ainsi u:,e
condition, d'quilibre ne lcnferrnant plus ces r.actions.
Cette condition s'obtient facilenrent comme suit : Soient g,
et r les p_rojections alglrr.iques, sur l'axe orient OrOr, des
vecteurs p, et p, palaillement O1A, et Orr. Il vient, erl
proietant les qtiatiorrs (l ) ,

{r-Ri:0,

4rfRi:0.

D'o, en liminant, Rl,

Qt: -

82.

C'est la conditiort, tl'quil.ibre clu systme.

On aumit pu rernarqner aussi que /r1 peut se rlcomposer en
tleux composantes diriges I'une suivant Orr, dtruite par la
r'action du cne, l'autre suivant Or0r, et que ll r. rlcompose
de ntrne en deux cofilposantes, la prernire suivant OzA?,
dtruite par Ia r'action du cne, et la seconde clirige suivanl. OrOr. Ponr qu'il y ait quilibre, il fhut et il sullil que les
deux cornposantes rJir.iges suivant OrO, soient gales et de
sens contrail'es.
Le plol;lrne plopos consis[e dterminer la positiort, rl'quilibre clu systme. On peut pour cela employer la construction
graphique suivante :
On trace tleux droites Cl(D et EKF, respectivement perpendiculaires aux cleux gnratrices OA, et OA, du cne. Cln
prend CI( : /ir et 1S : /r2 i on rnne par les points C et D
ainsi ohtenus deux velticales qui dterrninent les points E et F.
La droite CF est parallle O1O,. On trace les parallles O10'
et OrO' A1O et Ar0 tles tlistances r', et r, tle ces tlroites.
Sur urte parallle tII., CF, issue d'un point quelconque M
rle O'O' on porte I\'IL
- rt1'r'r. Par I.,,, on mne une parallle O'O,; cette parallle coupe O'O, en 0r.

334

STATIQUE.

BA."Arry'*'''-rtule.

tudions l'quilibre d'un arc

form de deux pices invariables AC et CB pouvant tourner
aul,our de deux points fixes

A e[ B e[
picr,rs

articules en C. Ces
portent des poids de

grandeurs pp pz
, r,
L'arc
est
suppos
dans
2,

) un plan vertical. Les forces

applirgues sont toutes situes

dans ce plan, que nous choisirons corrlme plan nOU (tig.9 t ).

Il est clair que les ractions seront aussi dans le plan ny.
Soient_Ri(Xi,Yi) et ltl($,Yi) les ractions de A et de CB
sdrAC, R;(X;,Yl' rt
les ractions de B et cle A0 sur CB.
-n;
Ecl'ivotrs les conditions d'quilibre cies deux solides constituant.
le systme, en obselvant que toutes les forces agissant sul'ces
solides sont situes dans un plan; il vient (193)
iirc.

91.

Xi: 0, Yi + Y;-!p :0,

X;- X: 0, Y;-Y-Xq : 0,
Xi+

a,Y;

ay|+

* bX;- 27tn:0,

bX;

* c\L- d,X;-Eqt:O.

Ces six quations renfennent les six tluantits Xi, Yl, X;,Y;,
X;,Y;, qu'elles permettcnt de calculer de faon vrifier les
conditions d'quilibre. I-,,'quilibre a donc lieu quels que soienl.
les poids Fr, ps,
t, 2, ... C'tait vidcnt priori, mais
les six qualions qui prcdent sont cependant ncessaires
lorsqu'on veut dterminer les ractions.

II.

POLYGONES FUNICULAIRES.

" 287 . DeInition.

Les systm,es

funiculaire. sont des

systnres dforrnables dans lesquels les points d'application des

forces sont relis par des fils ou des cordons indfinirnent

flexibles el, inextensibles. I-,,a figure forrne par le fiI, lorsqu'il
est en quilibre sous I'action des forces qui lui sont appliques,
est rrn polygone fuculaire.

SYSTMES NFORI|ABLES.

{ 238.

Cas de deux points.

33li

Considrons d'abord le

cas tle deux points frI, et, NI, r'trnis par un lil et soumis I'action
des forces Fr.t 4. Il est clair qrre si le til n'tait pas tentlu

les extr'mits pourraient tre considres cotume libres; nous

sullposel,ons clonc, daus la suite, le fil pralabiement rectiligne.
Four qu'il y ait quilibre, i[, faut (t84) qrte les forces ]-, et ]',
soicnt gal9s et directement opposes et, par colrsquent, diliges suivanl le til. ttais cette corrdition n'est Ttns suffisante; il
faut encore qro ces forces soient, diriges tle firon tendre le
fil. Si ellt.s taren[ diriges dans I'au[t'e sel]s, il fhudrait, ltour
mainteirir l'quiiibre, remplacer le fil lleilble pl' une barre
rigide.
Supposons le fil eir equilibre _sous I'action des
forr,es, gales et de setls contraires, Fr et I'-2. Couports le fil
en A et supprirnons la partie
L----3
AIII' du {il. Pour maintcnir -N'BM8
TBnsrorq.

en quilibre Ia portion A[Iz, il

Frc. 99.
faut appliquer en A une force
gale et oppose Fr, c'est-ti-tlire galefl Cetteforce,
aclion en du brin l{, sur le brin Alfz, est la'tension du {il
au point A.

Au lieu de supprinrer la partie A[I1 et de conserver AM2,

nous aurious pu supprinter AnIz et conserver AlIr. Pour ne
pas troubler l'quilibre de

AlIr, il aurait fallu appliquer en A

la tension du fil dirige maintenaut dans le sens de Fr.

La tension en un point doit tre porte vers la droite ou vers
la gauche, suivant que l'on supprime, par la pense, la partie
droite ou la partie gauche du brin.
Ilnfin, une portion AB quelconque du fil est en quilibre
sous I'action cles tensions, gales respeclivement F, et F'
appliques aux points A et B.

i 239. Fil fix par un point. Supposons que le

point l[, soit un point {ixe; Ie fil sera en quilibre si la
force F, est tlirige suivant ltf1ftIz et tend carter M, de Mr.

336

STAI'IOUE.

La fixit rtru point hI, joue ie mnre rle qu'une force F., galc
et directenterit oppose Fr.
*,* 24O. Polygone funiculaire clont les extrmits
Consitlrons un fil quelconque str lequel on
sont libres.
e rnarqu des points [[1, ]Izi .-, ]lr,; en ces points, olt fait

agir es folces

n1,pr,..., t';.

Proposons-nous de recherclter

les conditions d'quilibre tie ce systme.

Supposorts que l'ggyili\t, existe. Chaque b"n dtr {il doit

:tre en rluilibrei par consc1ucnt, cllacltre brin (roit 1re l'ecti-

Ftc.

93.

[Sn. et les rsultantes cles forces appliques ses extrrnits

(y compris lcs actions dues aux tettsions des hrins voisins)
doivent tre_gales, direclemcnt opposes et diriges de faon
tenrlre le fil. I.,a figure d'quilibre est donc ncessairerent une
ligne brise Nllllz . . . y" (fig. 93).
Reprsentons pal T, ,*, l. tension du ct $I,lId+, porte
dans le sens ll,lj+1 et ptr T,or,, cette tnme tension porte en
sens contraire. Exprimons qtle chactttr des sommets du polygone
funiculaire est en quilibre. Il vient

t1r*Trr:t], .", Tuo*l%:0, ({)

tortl cl'ahold qtre lc protrlme aurluel on veut

Fn*Trr:0, T,,*[*T"r:9,
Rernarquons

T,,.*

rpontlre, lot'squ'on ctrerche les conditions d'quilihre d'un

337

SYST'UES DFORMAELES.

polygone funiculaire, est le suivant : un fil affectant la forme

d'un polygone est donn; aux sommets de ce polygone sont
appliques des forces connues; le systme restera-t-il au repos
si on l'abandonne, dans cette position, I'action de ces fcrrces ?
Les conditions d'quilibre devront donc finalement se traduire
par des relations entre les forces donnes et la disposition
du pol-vgone funiculaire. Les relations ({) contiennent encore
Ies tensions qui ne doivent pas entrer dans les conditions
cherches.
PolvcoNn DE Ylntcltou. * graphiquement les quations (l). Si pr un point

C..xnrrroirs tRApHIQuns n'quILrBRE.

Traduisons
quelconque A nous menons AA1
premire quation ({),

Fr; nous aurons,

d'aprs la

AJ: Tr2.
Menons ensuite F; : F;; nous obtiendrons, puisque
AA" :.- A : T, et que l' + F; + '
- 0,
4 + aoa:
la seconde quatio.r (l),
:Tu'
Tr, -l-

d'o, d'aprs

o;

si Ad, : Fr, il vir:rtt n : T";

si As\ : Fn,. il vicnt AnA : T*;
et si Ay'o: 4, on obt,ient A,A: T* :-

De trtme,

Ces constructions prouvent

est en quilibre :

lur:

Fu.

{ue, si le polygone funiculaire

lo Le polygone ArA, . .. Au, obtenu en portant bout

bout les forces appliques, est ferm. Ce polygone porte le

nom de Ttolygone de Varignon.
lo Les diagonales ArA, ArA, ArA, ..., AuA du polygone de
Yarignon sont respectivement parallle$ aux brins successifs
lflMz, MrM,, ..., MrMu du polygone funiculaire.
$o Les sens rA, ArA, Ar,
, uA de ces diagonales
22

338

srArrQUE.

correspondent au sens de circulation IlilIzMB ... [Iu sur Ie

polygone funiculaire.
Ces trois contlitions sont les conditions graphiques cl'egulibre. ce qui prcde montre qu'elles sont ncessaires. prouvons qu'elles sont suffisantes, c'est--dire que, lorsqu'elles sont
ralises, Ie systme funiculaire est en quilibre.
Considrons_le point ilIr. Le polygone de yarignon montre
que la force Fr, qri est applique en ce point, put tre remplace par les deux composantes ara et 4, appliques en ll'Ir;
l'une est parallle MrM, et tend ce brin; I'autre est parallle
MrM, et tend aussi ce second brin. Ce que nous avons tlit
pour Mr pe{_!e rpter pour IVln : la force { se remplace
par ara et AAn appliquer en ilIo. or, ea* applique .n tt,
est directemenl oppose applique en ttu. on voit ainsi
que, si les conditions graphiques sont ralises, les forces
appliques peuvent tre remplaees par des couples de forces
gales et opposes agissant respectivemen[ sur. les extrmits
des diffrents brins et tendant ceux-ci. Le pol.ygone funiculaire
est donc en quilibre.
Si toutes les conditions d'quilibre sont remplies sauf celles
qui sont relatives u s.ens des tensions, certains cts sont
comprims au lieu d'tre tendus et l'quilibre est rompu. Il
faudrait pour le maintenir rernplacer ces cts par rles ban.es
rigides. C'est ce qui se prsente pour le ct IIBllll du polygone
funiculaire Mrl\IrlvIBMlM;Ml reprsent en traits pleins et interrompus sur la ligure 9"i. Ce polygone est soumis, d'ailleurs,
I'action de forces gales celles qui sollicitent le polygone
M{1\I21\I3 il[4 tI5 M.

$*nya.ntru

voit que, pour qu'il y ait quilibre, il faut clue la somme gomtrique des forces appliques soit nulle. C'est un rsultat que
nous connaissions d'avance ({8i). On I'obtient encore en faisant
la somme des qtration* ('t).

, 2. Si la somme gomtrigue des forces appliques est nulle,

on peut trouuer une position d'qu,ilibrc (ce qui ne signifie pas

sYSTMES

nronltlnlrs.

339

qu'il y a quitibre). Soit AA, . . . A le polvgone ferm constitu

par les forces; pr un point ilI, de I'espace, Inenons M1ilfz,
parallle et de rntne sens que rA, et prenons sur cette droite
une longueur Mlllfz gale au premier hrin du fil; par tlr,
menons MrMr, parallle et de mme sens que ArA, et ainsi de
suite. Le polygone funiculttl Tlti obtenu ser en quilibre
sous I'action tles force*

Fl, F, Fr

appliques en

ilIl,

illz,

Mr, "'

brin de fil est, au sigtte prs, gale la

somme gomtrique de toutes les forces agissant sur le polygone funiculaire d'un ct ou de I'aul,re du brin. Ainsi

. 3. La

l,ension d'un

IL: AA :-

i**

(n + 4 + F') :R + q +

tt'

comme le montre le polygolle de Varignon.

que deux cts (sutlisanunent prolongs) du

polygone funiculaire se coupent. Montrons que si le systme
trit indfornrable, les forces appliques aux sommets intelmdiaires adrnettraient une rsultante unique passant par le point

t 4. Supposons

d'interseetion des cts considrs.

Supposons, en effet, que les cts MrM, et MuMo se cottpent
en B. Si I'on suppose le systme de forces F'r, Fr, ' " appliqrr
au systme solidifi, celui-ci sera en quilibre, puisque tont
systrne en quilibre satisfait aux conditions ncessaires et
suflisantes d'quilibre tl'un solide. ltrais alors les forces F\ et 1ro
pourront se remplacer par uue rsultante o"tqg R3pqlique
en B et qui devra faire quilibre aux fbrces F2, F' I"r, Fu; ces
forces admettront donc une rsultante gale et clirectemerrt
oppose R et passant, par suite, par B. (voir art. {95.)

RncunRCHE DES C6NDITI6NS ANALYTIQups n'QUILIBRII.

nrfii; ;;-*.ts"rlu

Soit rl le

potigon" ioirJt;i;*'Jquations

({ )

sont au nombre de rr,; elles fournissent 3rr, quations de projection. Pour obtenir les conclitions d'quilibre, il faut lirniner
de ces quations les lments inconnus des tensions. Or, si

340

s]'ATrQUFt.

I'on

reprsente par frr,

polygone et par

U;, zu

les coordonnes du sommet III' du

l,o,r*^:

la longueur du brin ilI,ilI,+1, les tensions Tr,i+, et T,*r,e orlt

respectivement pour projections

To,u+n#'

t'i.e+t

Tt,ran,

'lu,u+n

A+r-

Ar

'

?lt-- A+tr

qr

i,i+r

l.lal ?L--n,
It,t+,

et
ti,d+!.

il

r f,f1L

4-

fr+t.

It,o+,

z- { quantits Tr,r, Tr,u, ...,To_r,n lircstera tlonc .2n * | conditions d'quilibre (relations
entre les coordonnes des somnrets du polygone et les forces).
on peut se proposer cle dterminer la frgure d'quitibre connaissant les forces et les longueurs des brins du fiI. puisqu'on
suppose le systme en quilibre, oD peut crire les pla
fJ
conclitions d'quilibre. Les longueurs des brins du {i{TIant
connues, on obtient { relalions nouvelles. En tout, on
possde 3n quations entre les projections des tbrces donnes
et les coordonnes des sommets. Trois de ces quations pourront tre remplaces par
n'y que les

miner.

Il

XX:

XY

: ZZ:0.

Si les forces ne dpendent ps des positions de leurs points

d'alrplications, ces trois rluations ne renferment pas les eoor-

donnes des sommets du polvgone. Il restera, dans ce dernier

cas, ln
3 quations porir calculer les 3n, g coordonnes
- du ,trime.
d,e n
| sommets lorsqu'on connaitra Ia position

.P41. Polygone funiculaire fix par ses extrrnit*s.

- soient M, et $Iu (fig. 93) les extrmit es f,nes da
polygone funiculaile. Reprst,ntons par F, .t fl tes ractions
dc ces points. Le polygone doit tre en quilibre sous I'action
des forces directenrent appiiqri.* F!, F-r, q, F; et des rac-

341

SYSMES DFOIIMABLES.

tions F1 et Fu; par suite, les conditions graphiques relatives

au polygone de Yarignon doivent tre satisfhites. Or, on peut
tracer la portion ArA, . . . Ab de ce polygone; en rnenant ensuite
par A, et Au des parallles au premier et au dernier brin du
fiI, on obtiendra le point A et les granrleurs des ractions.
Pour qu'il y ait cluilibre, il fhut que les diagonales ArA,
ArA, soient respectivement parallles aux cts lI2lIB,

M3M4, ... et soient diriges dans ie nme sens.

Les relations ({)_4. I'article prcdent subsistent ici, mais on
doit y considrer F, et Fu comme des ractions inconnues.
\CorrnrrroNs aNALyrreuES n'gurlrnr S'il y a ?0 sommets, il
faut liminer, tles 3n, quations obtenues en projetant les quations ({), les n
six projections inconnues
- { tensions et les
des forces F, et 4. tt reste Zrt,
5 conditions d'quilibre.
Pour chercher la ligure d'quiLibre, on utilisera de plus les
,1 quations donnant les longueurs des brins du lil;
cela conduira 3n
perrnettant de calculer les
- 6 quations
3n
6 coordonnes des 2m
2 sommets qui restent.

} ); 242. Polygone funiculaire ferm. * C'est le cas

/i'ou illu coTncide avec M, (fiS. t)It). Supposons le polygone en

A-

Ftc.

94.

quilibre; coupons Ie fil Mril[,, en deux points B *t C et appliquons en B la tension Tru et en C la tension Tur. I{ous sommes

349

srArreun.

ramens au cas d'un polygone f'uniculaire dont les extrmits

sont libres.
Pour construire le polygone de Varignon correspondant,

faut mener par A un vecteur 4-4, :

AoA' 4142, gaux Frrj,
sont reprsentes par r, AAe,

il

Tru, puis les vecteurs

Les tensions des cts
La dernire tension Tu,

est gale AuA et, par suite, Ab doit

coTncider avec Ao,

puisque AAq : Tr5 .

I-,,es conditions graphiques d'quilibre du polygone funicuIaire ferm sont donc les suivantes. Il faut et il su{fit :

lo Que le polygone

des forces directement appliques se

ferme.
o)o

Qu'il existe un point A tel que les droites ArA, ArA, ...
soient respectivement parallles aux divers brins du fiI.
3o Que les sens ArA, ArA,
correspondent aux sens
MrMr, M2M3, ...
En crivant que chaque somrnet du polygone funiculaire es[
en quilibre, on a

T**li*Trr:0, T,,*Fr*Trr:0, ...' 1r+n;*T":0.

(2)

ComrrroNs aNalyrreuns
S'il y n sommets, les
''QUTLTBRE. quation. (2) sont au nombre de n. Elles
donnent 3rr, quations
de projection. Aprs linrination des m tensions inconnues, il
reste 2n equations d'quilibre.
La figure tl'quilibre s'obtiendra en utilisant ces 2n ,quations
et les n relations donnant les longueur.s des brins, ce qui
conduit 3m quations. Trois de celles-ci se ramnent

EX:EY:
et

il

>)'.,:0,

restera donc, dans le cas o les forces ne tlpendent pas

des positions de leurs points d'applications, 3n
B relations
pour calculer les 3n
de
I sommets
- 3 coordonnes
lorsqu'on connatra la position
flo rrime.

srsruES nr'onu,rnlgs.

343

243-. Les forces agissent par l'intermdiaire

d'anneaux (.). S*'jlJ_gjgg!!fol, ort peut, sans troubler
l'quilibre, Iixer I'anneau I".
llais alors,

sr, t'oII_

supl]ote

r,

lg_!..tr*Jrt- SliFrqI qntlE_ _ftotterlgn!" - I'igt4lieur de- I.nnn ,

I,',
doit tre gal Fu, sinon le
:_-...*...-"%
F
fil selait entrAinj*J]nXer,ieur
tl
de-l'anlegg; de plus, F, faisant
Frc. 95.
quilibre aux forces de ntmes
grandeurs F, eL F' sa direction eoncide avec celle de la
bissectrice de I'angle M,llrillr.

', 244. I'orces concourantes

Lorsque toutes les

forces (sauf les forces extrmes F, rt t) .i Ie pol;'gone est
ouvert) sont concourntes, '1" la figure d'qf{th19-g|-plgry;
2" les rnoments rles teusions_ggr*lggp@concours
-----.rA.6l.S- rgg lo; st;.'lo Soit O le point de concours des forces. Les trois forces
Tr' F, e[ Tru agissant en ilI, se
font ouilibre. Elles sont tloue
-/v\./1{,\rq-\,,itrt
coplanaires; le plan qui les contient passe pr 0, puisque F;
psse par ce point. Par suite,
les plarrs OSIrlI, et, OlIplIi concident. On verrait de lnrne
que le; plans 0rllrlI, et OMBII4
coincirlenL galernent, et ainsi de
Ftc. 96.
suite.
_ 2" _L. point I, est en quilibre sous I'action des forces
Tzl, Fz et Trr; 0n a donc
.dloT rn *,rL,,F, + J/loTts :,0,

olr
.

pursque

"lhT,r:

=:0etTrr:_Trr.
froI,
=

(*) 0u de poulies

mobiles.

j/sTs,

of(r-r,.-*i,7r,

3t4

sTATl0UE.

P^45, tr'orces parallles. __ Quand tq_ULg-leq__Lqls,

3 au f I e s d e u x e
.t.l-T tr Llg-lf p-Lry,llL,-ls-liso
p lan e et I es p t
ns
n
pg$esdisdaire
9j 9gli9.
!_e9 _t9p;lg:-*sg3 _Il 9_
la
diregtl
l.R

m*r

"

*o#

^i\

t On dmontrc que la figure est

plane par un procd analogue
celui qui a t utilis I'article
prcdent. t PouLjQp q ruIgr_gse
les proiections des feusio_l}s sur
u-+_e_perpendiculaire la direc.tion des forces est consLan[g,
il sutlt d; tracer le polygone
de Varignon et d'observer que

Frc. 97.

ces projections sont gales

A,ArAs

... (fig. 97).

III. _

**

Ia distance du point A la droite

SY$TMES ARTICULS.

246. Conditions d'quilibre. Calcul des tenentendons par sy.stme. articul un syriuerng
- Ngor
q'{9t

sions.

nru11"{'
_I_ggti!ig;
par dPs gTtkulatiorts ou nuds. I\ous suppoierons Es-Frces
appliques axx nozuds etliFngligerons le poids des barres.
90

S*qgpqr*o1:*l_g _saqtm,e

totl

st
sparment en quilibre. !g!_&Ir.g_ltu_?g!s_gent sur une barre
se rduisent aux actions des nuds oi se

ffi

irffi

resr-..*ApuIrmq*qpsrt*".4_dil.*r_.g9pf

ses"-_dgnq_di1iges g_g-l_vqnt

oWe.

la barre,

_qqi pgUt *qlfg"ql

_e.!

rg

"W.-.
tutfu

Les actions des bames sur les nuds sont gales et directement
ogposes aux actions des nus iui-ls-baiiilEiies sontlffisi

l_

{irig_es suivant les barres.

- P*o* exprimer qilG

sy-stme

est en ero{llll1q.I- ,offit

d'ecrire que chaque. ngd est en quilibre, u

qd IFffi;

345

sysrMss orlroRillsLes.

dft_gql*p9_n! applique.s ce nud et le.s tensions cleg barry.q q11

y =!ggtil:9ry_9.11_T!g f:qlglte

nulle.

corrrporte ;;ffif't et b brres, on crira

projection. Les conditions tl'quilibre du systme s'obtiendront en liminant l b grondtult in"onn*s des
tensions ou des compressions des barres. Il y aura donc, en
gnral, 3n
d'quilibre. Lorsque ces quations
- b quations
sont satisf'aites, c'est--dire quand l'quilibre a lieu, les quations qui restent permettent, en gnra!, de caleuler les tensions

Sr*i- ryrte*e

3n, quations de

dans les 6 barres.

It lqgt aniver ,que les barres lglgtl {i*pglggs de 9qo_n

rgt4le le svstme ipdgfgt$Llg_'].1lgtq lggt'-.tio"r. qs!
ce*qgi se prsente dans Ie systrne compo_s 4. lil ltt1rt
fqmant les artes d'un ttradre. b.rn,l le systrne est indformable, les conditioni a .q"iibreliouveeq 'par _I! -eiffie
-ayi]$
p$ge{ent_e tloivent, viderirrnent, tre quivalelii
..

cglrditions d'quilibre cl'un sglide; mqis la m_thod. gy,_plf-l*dt

U:e1-9t, de plus, de calolt,1-""'.l,rrd-1@
conrpressions
des barres.
"--,::
:+Pour
0onsidrons, en elfet, n points A, B, C, D, E,
olrtenir un svstme indfbrrnable, form de barres articules
en ces points, joignons quatre
points A, B, C, n par six bari'es

AB, AC, AD, BC, CD, DB, dC

faon former un tlradre.

Un point quelconque tel que

E devra ensuite tre joint
trois points tels que B, C et D
(fig. 98), ce qui ncessitera trois barres.
Le nombre total de barres sera

Frc.

98.

b:6*3(z-4):f5f
L'limination des 3r1*- 6 tensions entre les 3n quations
d'quilibre des n no conduit sin quationil d'quilibre
qui sont quivalentes aux six conditions analytiques d'quilibre

346

STATICIUE.

d'un solide. Si les forees agissant sur le systme se font quilibre, ces conditions sont ralises. Les ftr-a quations d'qriitibre
des nuds se rduisent alors 3n,
- 6 quations, permettant
de calculer les rt,- 6 grandeurs inconnues des tensions, et
six identits qui fourniront six vrilications des calculs.
"T Rniua.neun.
- Il est vident que si nous ajoutons une _la.rye
supplmentaire, telle que AE par exemple (fig. 98), le systrne
est toujours rigi{g. Il faut toujours six quations pour exprimer
qu'il est en quilibre. Les 3n conditions d'quilibre des nucls
d-oivent donc toujours se rduire 3re
relations entre Gs
-_9
tensions. Elles n.g-.permettent phls de c.?!.c-gl"q_l'. ppp tensions,

carilyaSn,-5barres.
systme renferme une ou dglieurs_barres de
p]ul qu'il n'est strictement ncessaire pour obtenir I'ildglgrtrySl,_!, gn dlt gu* I* _syq_t_$g*gly*gp*ttclt . Les tnsions
dans les barres sont indterrnines si ces barres sont rigoureusement indformables.
IJn systrne peut renfermer moins de 3n
6 barres et tre
hyperstatique
dans certaines de ses parties. Ceci
cependant
explique les restrictions faites prcdemment propos du calcul
des tensions.
Lorsgue.

,le

?^47. Exemple. Considrons (fiS. 98) le systme

articul indtiformable dont les nuds sont A, B, C, D, E, F.
.. l$ fo..rees U!ggg:"_gl ces, points.
S.ttttt {^, pr,
Nous supposerons que ces fbrces sont connues e[ tiennent
''?r'*/- le
re.
a
tt y 6 sommets etTffirres.
systrne en quilit
Pour exprimer qu'un sglp-et est en quilibre, on peut crire
que les somrnes des pro'iections, sur les xes coordonnes, des
forces et des tensions agissant sur ce sommet, sont nulles. IIIais
alors chaque quation renflerme gnralement plusieurs tensions
inconnues. Il est souvent plus commode, pour calculer les tensions, de procder comme suit :
Ecrivons que les moments des forces et des tensions agissant
en A par rapport aux cts BC, CD et DB, sur lesquels on a
choisi a$lJpUement up.jgr po1$f, sg3l43s. Nous expri-

347

STSTEIIIES D}'O RMBLES.

mons ainsi que la rsultante de la force Fn et des tensions des

barres aboutissant en A est nulle, puisque cel.[e rsultante ne
pqy! couper I t*. fois 80, CD.et DB. Or, l'quation de tnoment
par rapport Bt ne con[iertt que la tension de la llarre AD;
celle qui correspond au lltollleut autour de CD ne renferme que
la tension dans la barre AB; enfin, dans la troisime ne se
trouve que la tension incotrnue suivant AC. On obtient donc
directement et sirarureut les valeurs de ces tensions.
Pour efl'ectuer les calcrrls, ott supposera, par exernple, totttes
les barreS tendues; si I'on l.rouve pour I'ttne tles tensions une
valeur ngative, c'est que cette force de liaison a un sens oppos
celui suppos et, par consquent, que la barre correspondante
est contprirne.
Oniprimera ensuite l'quilibre de en preltant les motltents
par rapport BD, DE et EB. En C, il n'y a que 3 barres
dont les tensions sont inconnues, puisque la tension de C
est dj calcule. On obtiendra 3 quations qui fourniront
sparment les tensions dans les barres CE, CB et CD, Inarques

II.

On passera ensuite au sornmet B; en prenant Ies moments

par rapport aux cts DE, EF et FD, on obtiendra sparment
les tensions des barues BF, BD et BE, marques IlI.
On exprirnera de mme l'quilibre du sommet E. Il ne
faudra plus dterrniner que deux tensions, celles des cts ED
et El', marques IY. Pour le somtnet suivan[ l), il n'y aura
plus qu'une tension calcttler, celle dtr ct D F. Bnfin,
en F toutes les tbrces serollt connues. ll se 1lrsen[era donc
{ + 2 + 3 :6 conditions qui clevront tre vrifies si, comme
nous I'avons suppos, les {brces directemeut appliques rnaintiennent le systme en quilibre.

r, 2.,48. Systmes trianguls

plans.

Sottvent,

d.ans

,orit dispee {t f*cgn telle qo-t*

fiS,lr.. -forme soit plane et cotnposc A"!#gflH. Pour rles
forces agissant dans le Ttlan,le systme est indformable.
Soient n points A, B, C, o.. Pour fortner un systme
triangul dont ces points sont les nuds, on peul. oprer
les applications, les barue,

348

STATICIUE.

comme suit : joindre AB, BC et CA par trois barres; it reste

n
- 3 points; joindre alors un tle ces points, soit le point D,
derrx points ts et C, par exemple, ce qui demancle deux barrcs.
En continuant de la sorte, on voit que Ie nombre total b de
bames ncessaires est

b:3f 9(rr-3):2n -3.

supposons que nous yons

un

systme d'axes noa situ

pour
exprimer l'quilibre d'un
i
nud, il suffit maintenant de deux quations (IX: XY:0)
ou de 2n quations pour tous les nuds. I{ous aurons alors
exprim l'quilibre du systnre. Trois des quations prr:dentes se ramneront donc uK trois conditions d'quilibre
d'un systme indformable soumis des forces agissant clans
un plan (,I93) ; les 2n, 3 relations supplmentaires permet- des 2n 3 harres.
tront de calculer les tensions
- en quilibre, au lieu
Pour exprimer qu'un nud A est
d'crire que la somnre des forces agissant sur ce nud est
nulle (rx : xY : 0), on peut crire que les mornents algbriques (lt)&) des forces agissant sur a, par rapport deux
poinls tels que B el, C non en ligne droite avec A, sont nuls.
Bn effet, si le mornent algbrique pr rapport B est nul, la
rsultante doit tre nulle ou passer par B; de mme, la rsultante doit tre nulle ou prm, p*r ; ne pouvant passer la
fois par A, B et C, elle est nulle et le nud A est en quilibre.
dans le plan du systme articul

?^49.

Ferme Polonceau une bielle.

La
{igure 99 indique la disposition tle cette f'erme. Le plan de la
,t
ferrne est vglical. Suppo-

-t

sons que les fbrces P1, P2,

Pa, P4,

P, soient vq{lca-

les, appliques aux nuds

.4, B, D, F, G, et que la
construction repose en A

et G sur deux murs

Frc.

Le

99.

systrne est

de

mme hauteur.

en quilibre, crr les

forces

Htglllgt

349

SYSTMES DFORITIBI,ES.

P' Pr,

adnrettent une rsultante coupant norrnalement la

base d'appui AG.
Pour dterrniner les grandeurs Ri et Ri des ractions tles
rnurs en A et en G, il suffit d'crire que les moments algbriques de toutes les forces agissant sur le systme, pr rapport
aux points A et G, sont nuls. On obtient ainsi, si p reprsente
la porte de la ferme et nr, fr., frj, fr4, n5 les abscisses des
points A, B, D, F et G (*r:0, ns: p),
T'D-

R;p-})Pc:0

ou

R;

ou

.,
fll:

: -'*,
?)

EP(,-n)-Rip:0

EP('
p

-n)

rENSroNS. En exprimant l'quilibre de

clraque sommet, nous obtenons 14 quations; ces quations
renferment les l'l tensions des l'l barres composant la fernre;
elles nous permettent de calculer ces tensions et il se prsente
3 vrilications qui nous indiquent si nous n'vons ps fait
d'erreur dans nos calculs ou dans la dtermination des ractions Ri et Ri.
E+lfrqelp- llqg4lb3qlr .ngd A en gn-nqJapt les momenrs
algfrriques par rapport _ B. et C des forces a$issant sur ce
DrnnnrrNArroN DES

nud. Supposons les barres tendues; nous avons

_.;;i'; ? ;j:::i ;:';

La valeur ngative que nous trouvons pour la tension de AB

nous montre que cette barre esL comprime. La barue AC, au
contraire, est tendue (Cf. art. 21t7.)
Passons u sommet B, sollicit par quatre forces : tension
de AB, force Pr, tension de BC et tension de BD. On connat
les deux premires; on dtermine les deux autres en exprimant
la nullit des moments algbriques par rapport C et D.
On passe ensuite du rrud B aux sommets C, D, E, B-, G.
A chaque nud, il n'y a d'abord que deux tensions inconnues;
on les calcule d'une manire analogue. Lorsqu'on arrive au

350

srrrouE.

nud F, il n'y a plus qu'une tension inconnue, eelle de l'G;

une des quations d'quilibre devra se vrifier cl'elle-rnme.
Au point G, toutes les forces sont connues; les deux quations
d'quilibre devront tre satisfaites. Nous retrouvons donc les
trois vr'ifica[ions.

On peut ernployer une mthode analogue

Aurnn M1spB.
celle du polygone de Varignon, des polvgones funiculaires, el.
trouver ainsi graphiquement les tensions
On dternrine d'abord R{ et

h'

R'".

Les forces F, et Rl font

quiliire aux actions de I et

ry
4+

s.='

,
ser tE

sur A; la rsultantc
de P, et Ri est gA. illenons
blt parallle I et gh paral-

de

II

,K\ / r iiiiJj.; '##L':ffi

*{ \\

"i=T I

,'i'+
iIi

.//

i"i
"l { I

dc

a su. ces barres sont /r

et ghi par suite, I est comprime et II tendue.

|
Exprimons
_l'quiliht* =g*
B. L'action tle I sur B est h6;
hb et P, font clonc quilibre
ti
aux actions de IV et de III;
Y Frc. 100. I T I ccs aetions sont donc ;E et
.g[t'i I
trb; les actions de B sur ces
barres sont alors fr et lE;par suite, IV et III sont comprimes.
En C, les actions cle II et III, c'est--dire g h et h h, font quilibre Y et VI; donc les actions V et YI sur C sont ttl et. tg
et les actions de C sur ces barres Th et gl; y et VI sont tendues.
De mme, les actions rte D sur YII et VIItr sont m et md;
celles de E sur IX et X nm et g". En F, nrn, mA et
Fo:fr doivcnt faire quilibre I'action de X[, qui est
donc m; I'action de F sur XI est ne. Le vectettr rtc doit tre
parallle XI. Enfin, en G, gn, *,, Fo et ni se font quilibre.

\ +\--.-y

\V-X=11 i
,/X*-7Rtl,-"
/ !-X ' \"{ ["Aff / \
t
\\ //
\14 I'

SYSTil{ES DF'ORilBLES.

35{

A trois droites qui passent par ttn mme point dans le polygone de forces correspondent des droites fbrmanl, un triangle
dans le systrne articul, et inversentetrt. Les tleux figures sont
rciproques.

On trouvera les dveloppentents de la mthode que notts

venons d'indiquer, ainsi que l'expos d'autres nrthodes, dans
tous les cours de graphostatique.
IV.

COURtsES FUNICULAIRES.

f, 25O. Dfinition.

On dsiene sous le norn rle courbe'

uniatlaire la {isure d' uilibre d'un fil {lexible et.inextensible
sollicit par des ['orces rnarties tl'une luott continue tout le

lols

4u

lil.

Une courbe funiculaire peut tre considre comme le cas

I s-Leo mb re
I im ite de pi I yg-o ngq fuli clllq, i. s *d a4 s
-n
-r les
-lesqge
Puistlue
indfinlment.
d'applicatbn
dgs_fogces*c1o!
pointl
dans un polygone funiculaire Ia tension du fil est dirige
suivant le brin correspondan[ quel que soit le nombre tle
ub
sorntuets, il cst clairl Er' la limite, p""n
la
tangente.
suivant
dirigle
laire, la !gnql-o!_d[ fil s*era
Dsignons par s I'abseisse curviligne tl'un point M de la
courbe funiculaire, sur laquelle on choisi une origine A et un
sens positif AB des arcs. Soit M' un point voisin, d'abscisse
curviligne s f ds.

fu sal'ons

t,

Notts
g. ggnqt*!, se l'amenef a une rsllltante e
admettrons qu'il en selait de mme pour la florC repartie le
tait so*l1[Sg. Reprsenlong de IVINI' si cette portion du
ainsi la
tons alors pr la resultante qui

lil

ffiffitA;ilt

partie [IM'du fil. La grandeur tle cette rsultante diminue, en

gnral, avec ds et tenrl vers zt'o si le point ilI' se t'approche
'Ui't
indfiniment cle M. I{ous atlrttettrons dans ce qui suit que le '/n., h '!,'ul!'o
ell
rapport
I tend vers un vecteur limite F lorsque ds tend vers
rr
ds
z,ro. I.,,e vecteur F est, par dfinition, la force
'# rupportee
l'unit rle longttetff ar point lll.

ry

362

srArroun.

Dans le cas d'un fil homogne pesant, pr exemple, la force

rapporte I'unit de long;ueur est, en chaque point, le poids de
l'unit de longueur du fiI.

?.51. Iiquations d'quilibre.

Rrpr'sentons prr T
'la tension du fil en un point NI lorsqu'elle est porte dans le
sens des aryLgg$ggts. tette tension est une fonction vectods elle
rielle de s. Au point voisin M' d'abscisse curviligne s

estT,:T+aT.

Les forces exterieures qui sollicitent la partie

Mill' du

fil

sont
T en M, T AT en M' et les forces rparties
les tensions
sur MM'. Nous avons reprsent (249) Ia rsultante de ees dernires forces par r. f{ous dsignerons par leur mornent par
rapport NI.
Soient alors e et e J- Ae les coordonnes vectorielles de M
donnent
et de ilI';

l.

t-T+T+aT:0,

J4i7 +

(l)

(e)
ilG + a;) (1- + aT') + ,/4(,r + l, : 0.
d'abord la relation ({). On , en divisant

Transformons
par ds et en faisant tendre ds vers zro,
dT

F*-;:0,
as

(3)

qui s'crit aussi

FAs

+ dT:

(3')

o.

C'est l'quation d'quilibre cherche.

l-q vg.ctgFr F/f gst_ la force g-{lits"Wt-:syT l-'l-ment,ds du f,!.

Soient T la grandeur de la tension, , un vecteur unitaire
tangent la courbe funiculaire et dirig /\-dans le sens. des arcs

cffints.
\\,n,*,

On

-.

-r-J*

'['

u,

Tur

d'o

T:r*.
0s

de

ds'

rt-,{,,\-,\.+^.

systurs nnonurslrs.

353

L'quation (3') devient

Fds

:0.
f ,t(rU\
\ ds)

(4)

Si X, Y, 7' sont les projec[ions de F et n, y, z les cooril vieut, en projetant

donnes d'un point de la courbe funiculaire,

la formule
xds

(11),

r a(t ff): o, Yds + a(r #): -

T,d,s

:-a(r

*):

o; (5)

ce sont les quations diffrentielles d'quilibre de la courbe

funiculaire. On peut encore les crire

x+ #H*'*('f)

:',
I

Y+ '#'#-'#(ff) :o'

Z:

#X*, ff)

-o

(5')

I.,es quantirs TYi, Tft et rff soJUelUol-ections de la tension sur les axes. Les formules (5) montrent
Rsm.rnoun.

-..r

que. si la nroiection sur un axe de la force sollicitante F est

\ n.'-*--:'"1'v.'"*r\r--la proiection de la tension sur cet axe est constante.
nulle,
/v--:ry
-

2. Signification de Ia seconde condition

d'quilibre. Divisons par ds les diffrents termes de
\

25

l'quation (2)

faisons tendre ds vers zro et passons

la

limite. Nous obtenons

u

r//':;T + ,r,trff + ,nev a lim*-0,

ou, d'aprs l'quation (3),

n'?r
rrs

lim

II

(6)

*:0.
23

354

STATIOUE.

Nous savons que la tension T est dirige suivant la tangente

Ia courbe funiculaire ainsi <1ue le vecteur
l, reste donc

H.

timl:0.
ris
tg
rnent MMt est donc d'un orore rnnnllslmar suDerleur a d,s.
*
-.1-',-'ue
resultat etatt evldent pnon. un remarquera ![u, si on
I'admet directement, Ia relation (6 peut servir prouver que

{:6:^\
t' t': o'l
Y
(

cw.

c'est_-djre.

qye

tension -.\--)'
eSI_4i*iSg g"iyf"r
13

1",,

rgrgr Ll"

253 . Eqo*tions intrinsques. Reprsenrons rout'jours

- la tangente la
par q un vecteur unitaire dirig, suivant
courbe funiculaire, vers les arcs croissants. On a
-l

: Tt;

tl'o

dT'- , ^rli1
ut
I ---'
fls r .u$

dT
dt

or, si u,n est un vecteur

unitaire dirig, suivant la normale

principale, vers le centre de courbure et si p est le rayon de
courbure, la formule de Frenet donne
.\'(-z

itu, un
-:dsP -;

par suite,

dT dT_ T-

lt:
usdsp-llt---

-llm,

et l'quation (3) duyjg;1i*--

u*#,*To,:0.

(7)

Projetons la relafion o.*torielle qo. noos venon$ d'obtenir

sur la tangente, Ia normale prineipale et la binormale le

svsrurs pr'onulnlns.

3SS

courbe funiculaire. Reprsentons pour cela par

projections de F sut ces axes. Nous evons

F,*$:0,

F"+

l':,0,

F'

Fa: 0.

Fn et F1 les

(8)

intrinsques dlgqq4tbt* Lqjernire

Ce sont les-- quations
-'t
"
;
le pln
ryI{Ig. qu'en chaque point de la courbe luntcularre,
osculateur contient la forcg.
des forcs
int.
pt,,.+.iPTa !\ e;,4!"Fl*-j+w-r'.
,

dgrsgr

nul:
*r#:-i{

Dal

d'l':0

T:To:

et

Ia tension est la mme en tous les points de la courbe.

Ce cs se trqgvg.ralis quand un fil est tendu..s-U-r-une
surface sur laquell_e_il pqut glissgl-itt: frottum*It -"! qge l.*
'sctions de I
En effet, les
et les orces qPPU
la s'rface'
normales
ent du fil sont
f
da.1s I'tat d'quilibre, la force est situe dans
Nous savons que,
.t
plan osculaleu
osculateur. r, ici Ia force est normale la surface;
le
Ie
-* .---p"r .on.quent, Ia courbe funiculaire est une ligne trace sur
ia sorfac* . *nnire telle gue son plan osculateur soit normal
la surface. Or1 donne gls,Sourb.es le npm de.{iJ'g^gWsiqu t-,*q -Lfi11g!-gr4{gg9! d'u-11 tolfttt iooitt* ry
Fl-.,.-,
ri^,
propnete g ggt-*ft-S--.-L.u-t ttg".. I.t ptgt gggrtel sq
surface, eni** deux quelcon_q!.t d9 legry p"tgl'
,

r, 254. Proprit de la tension

Soit Z la coordonne vectorielle d'un point de la courbe funiculaire. Multiplions l'quation (7) par de; il vient
rde +ffAot

+!1,,dr- o;

of,

ur,le:

-u2ila.-:

Qt7)'

,rr-

dsz

:0s;

.Jaio

STATTQUE.

donc

Fai+dr:0,
ou encore
Xd

ldA

Zdx

dT

: 0.

(9)

Cette quation peut remplacer I'une des quations analytiques (5) ou (5').On peut d'ailleurs la dduire de celles-ci;
il suffit de les ajouter aprs les avoir nrultiplies, respeetivernent, par dn, dy, d'2. Il vient, en effet,
/dx\21
,du +
zd,r+
I Ldn
+ or,rt' tfgY+
I xa* * Ydu
fg)'
+ (A/
L\A/ \,f-/
l
)
., ('t*\ , dlJ ,, ('tu\ , d* t4(g:)l : or
)[ -* 'rfd'n
r- '
+
[a, " \rir/
\a;7 ds \or.rt
d.s'

ol'

* (!u\' * ('!\' -- n
\at) '\d*,/ ' \dr./-^'
('9\'

et, en diffrentiant cette deuxime formule.

/dr\ dy . lry\ + o p\:

a"\a;/+*'\*/-a;"\a*/

dn ,

4,1

o.

L'quation (9) permet de dterminer directement la tension

lorsque F driue cl'une fonction 4_t_ fplg-t_, c'est--dire quand il
existe une fonction IJ (*, !1, z) des coordonnes fr,!1, z, telle
que

I'on puisse poser

x:au,
on Y:ou.
aA z:au.
or'
On a, dans ces conditions,

Xr/rfYdU+Zdn:dU,
et l'quation (9) s'mit

tlU+d'f:0.
trl vient, en intgrant et en reprsentant par To la tension au

point Mo (*0, !,

z),

A(, U, z)

U(ro, Uo, fr

T.:To*Uo-U.

To,

sYSTuES

t r tmri"r, t"

DEFoRuAtsLEs.

357

tttg aq{iL

ot

zI- noint correspondant.

Si
cette fonction reprend plusieurs fois la mme valeur, la tension
redevient la mme.
(- Y,

9n rqp*Ur srldre
l'cluation
b (n, g, %)

c'";

par c o n s que nt, I g$.Upl{y:b tgri.*gbi# *ggpg-ph$lggrs

fois qne mme surface_de niv-eag,._lg tgpsign a la. mme gfan-//\s---,r"' r-.'-nt'>
- \-/-v1
deur en to!6 les- poi-nt1tl'irlteqseqtio;r. (On suppoe ou-tbfois

n-m'r";ff

rp. vr.;

Considrons un fil homogne pesant, et_@g

d E"*un"r.
le.pgids de. Ijunit de longueur du fiL Prenons un plan horizontal comme plan Oz, I'axe Ou [ant vertical et dirig
vers le hatrt. La force pcls, agissant sur l'l;;t t{,s, a pour
l
surr!$-axel_
u
rproiections
'r

Xr/s:0, Yds:-rd,s, Zd,s:0. 1I

Onadon6-X:0, y:_p, ,1,:0.
f

La force rapporte I'unit de longueur drive de la fonction de force

U:_pU,

en effet,

aU
_:r),

aU

::0.
aU

i__p,

La tension en un point d'un

donne par la formnle

T:

To

fil

homogne pesant est donc

-FUo*

tr1.

Les surfaces de niveau ont pour quation

PA:cb

ou

lJ

ctta

ce
_ sont {gg-pbns horizontaux. _pans un fil hoqog.ne pesanl
en quilibre, en deu@us
la mme hauteur,
les tensions
sont
gales.
-

3S8

sIATI({uE.

255. Dtermination de la courbe funieulaire.

{tt
Supposons connue

la loi de rpartition de la force, c'est--dire

X, Y, Z donns, et cherchons les quations paramtriques de
la courbe funiculaire. Pour cela dterminons fr, !J, z en fonction de s, par exemple. Les quations (5) sont trois relations
diffrentielles entre n, ,U,x, T et s. A cause de la quatrime
inconnue T, il est ncessaire d'avoir une quatrime quation.
Celle-ci est la formule

(Y\,'*(U\'+/{t)':r.
\ds,/

\d.s,/ \r/s/

On obtient ainsi un systme de quatre quations diffrentielles qu'il faut intgrer pour ayoir fr, ,!1, / et T en fonction
de s.

D'aprs ce que nous avons vu I'article 250,

Rrmlnqur.
la valeur de T doit tre positive tout, le long de la courbe.
Si, en certaines rgions T devenait ngatif, les conditions
ncessai,res d'quilibre seraient toujours satisfaites pour tous
les lments, mais eependant l'quilibre ne pourrait, subsister
car le fil, dans cette rgion, serait comprim au lieu d'tre
tendu. Or, par hypothse, le fil ne peut rsister la compression.

t 256. Chainette. _- Cherehons la figure d'quilibre d'un

{il homogne pesant suspendu par deux de ses points A et B.

S:t! p lq pgl_ 4. I'un!!. {e .longu-ggt
B do--fl. Le poids de l'lment ds est
ltds. Puisque le fil est homogne p est
constant. ' Prenons l'axe des U vertical,
d#ig'vers Ie haut, passant par le point
le plus bas C du {il, et I'axe des fr
parallle la tangente en C, mais situ
Ftc l0l.
une distance de cette tangente que
nous choisirons dans

la

suite.

359

SYSTIIIES DTON}TABLES.

p*iections de Ia force, agissent sur l'lrqent

Xds

:0,

Yds

: --pds,

T.'ds

ds, sont

les quations d'quilibre deviennent donc

a
-

(t 9) :
\' dsl

o,

(t 9) -- Fds, a (t
\
\- dsl

: o'
f)
ds/

La dernire quation donne

dr
'f -:

Clui

&s

au point C,
donc

ff est

nul, puisque la t#ffglgjqLryS[glg-

.
Nlais

or;

.ln

1'$:0.
0s

T n'est videmment pas nul; par suite, tout le long

la courbe,

de

3-ctu:0;
lg courLe est donc situe dans le ujan rtf)"'
dx--0

et

La premire quation donne alors

,f, /r,

n,

tant une constante (proprit connue : art. 250, rem.), ou

encore

T:ftq.
dn
il vient
d'uullibre:
r^--h..V'
Posons

-QH:ytrtt,#,:

r,,

ona

ar:\f a* +

dy'_-\|fi*

4*,

360

S?TIQUE.

par suite,
hd,y'

ou, en sp1ran!

7,11

y,, ,t*,

varilt-":: er en posanr

l9s

dfr

Il

P:

C,

-dg'
V{+/'

sulfit alors d'intgrer les deux membres; on obtient,

posant par exemple

V't+/':r_

en

's'

et aprs un calcul {'acile,

tr +

ctu:

c lcr& (U,

+Vt *,r1.

Pour le point C, n et y, sont nuls; la constante d'intgration est donc galement nulle; par suite,

I:

tor"G,

-lt g"7,

et, en passant des logarithmes aux nombres,

u'

Isolons

y';

+Vt n'.-:

dans ce bur crivons

forme
T

el '

({t})

Ia relation (t0) sous

la

&

./-...-.._- -e

g'+Vr+!t''

et multiplions, haut et bas, la fraction du premier membre par

la forme conjugue du dnominateur; il vient

(t{)

36{

STSTEiIIES DFORIIIABLES

Pour le point C, n est nul et

ll :c*ct"
Prenons I'origine des axes la distance O0 : c du point 0;
la.constante devra tre nulle et l'quation de la courbe funiculaire deviendra
_'\

o/fi
Ll I

U:
t) \
=l
"
t1

ac

*e '),

1;f'ft'!'

La constante c qui enlre dans l'quation de Ta chanette,

courbe cl'equilibre d'un fil homogne pesant, est le paranxtre
rle la chainette

.* '-{

,'i+,

$rfi-

t*

r,^

r:'

,i

257. Cqyrbe d_e.s. pon-ts .sqspendus-. cherchons

la figure d'quilibre d'un fil portant un poids uniformtnent
rparti sur la projeetion horizontale du I1.
Soit p te poids correspondant I'unit de longueur elr projection horizontale. Prenons pour axe des y la verticale passant
par le point le plus bas du fll, et pour axe des n h, tangente
en ce point la courbe ftlniculaire.
On rnontrerait, comme pour le problme prcdent, que la
figure d'quilibre.est plane.
La force qui sollicite l'lment {fdo fil est
d

Pds

on

:
,t(r9)
tts/
\

gtdfri

ds

,i

r/z\

d(T -+l:ptl.
\ ds/

o,

De la premire quation on tire

T,9 :1,.
ds

tant une constante; d'o

1..._ h

l_,

362

srAtrour.

et, en remplant dans Ia seconde,

r("Y) :

pd:r.

Intgrant,

trP :
fl&

pfi

c,u;

l'origins 4: Q
H: 0; la constante est donc nulle.
"t
En intgrant nouveau,
r.4

6lh

y ,r7

pour I'origine frla courbe est donc

U:0,

.1,'*r +rcr";
!,

.,

,'

la constante est nulle; l'quation de

,. U

: h*'r,

c'est une parabole axe vertical.

IJn pont suspendu se compose d'un cble, qui est la partie
rsistante, et d'un tablier suspendu au cble par des tiges. On
peut ngliger le poids du cble et des tiges ct de celui du

Frc.

'109.

tablier. Si le poids de celui-ci est uniformment rparti tout le

long du pont et si l'on suppose les tiges portantes en nombre
infini, la courbe du cble supportant le pont est donc une parabole axe vertical.
En ralit, les tiges sont en nombre limit; le cble est
sollicit par des forces isoles; la figure d'quilibre est un
polygone.

SYSTMES DFORMABLES.

363

Admettons que le poids de la partie ab du tablier soit support par les tringles correspondantes; nous ngligeons donc
la rigidit du tablier. Supposons d'abord, le systme tant en
quilibre, qa'il g uit u,ne infurit de tringles. Le cble affecte
alors la forrne d'une parabole. l{ous pouvons, sans troubler
l'quilibre, soiidifier la partie AB du cble, puisque nous savons
que les conditions ncessaires d'quilibre d'un systme quelconque sont suffisantes daus le cas d'un solide. Mais alors
toutes les forces verticales provenant tle toutes les tringles que
nous avons imagines et qui aboutissent sur la partie AB du
cble admettent une rsLrltante verticale, rsultante pouvant
elle-nrme tre renrplace par deux forces agissant suivant les
deux tringles primitives Aa et Bb. l{ous pouvons, sans nrodifier
l'quilibre de la partie solidi{ie AB, supprimer toutes les
tringles interrndiaires en remplaant leurs actions par celles
des tringles extrmes Aa et Bb. Or, si le solide AB est en
quilibre, les forces agissant en A et en B sont gales et directement opposes. On peut donc renrplacer le solide AB pr un
cble rectiligne dirig suivant la corde AB.
Si I'on opre la mme substitution pour tous les arcs, on
voit que la forme d'quilibre du cble est un polvgone inscrit
dans une prabole (.).
Pour calculer les tlimensions gnrales du cble porteur, il
faut connaitre approximativernent sa tension; la formule

r*:

d,(

peut s'crire

'[cosa .-lp,

ou a est I'angle de la tangente la courbe et de l'horizon; on

en tire

T:

cOs

,
c[

la tension est maximurn quand x. est maximum,

pour les points les plus hauts du cble.
(*; thsslu',

Cours ilc Mcanique.

c'est--dire

364

sTATrouE.

Supposons les points d'attache gale hauteur et soit To la

tension en ces points (tension maximuur) et on I'angle de cette
tension avec l'horizon. Cette tension quilibre le poids du pont
appliqu le long du cble; on en dduit, en projetant sur la
verticale et en reprsentant par L la longueur du pont,
2To sin ao

-: ltLi

donc

To: -.*4I

srn

ao

Pour une longueur et un poiils donns du pont, la tension

maximum sera d'autant plus petite que I'angle cr' sera phls
grand, c'est--dire que le cble scra plus long.
La tension en un point quetrconque du cble est
fos

'l'
cos

d-

To

c[

cos

ao

p58. Retour au prohlme gnral. Dtermina-

tion des constantes.

Comme on I'a vu dans les pro-

blmes qui prctlent, I'intgral.ion des quations diffr'entielles

d'quilibre de la courbe funicu.laire introduit des constantes qu'il

faut dterminer. Dans le cas le plus gnrai, Ies constantes

introduites sont au nombre de six, c'est--dire que les valeurs
trouves pour #, y, z et T en fonction de s contiennent six
cons[antes. Ces constantes se dterminent par les conditions
au limites.
Supposons, par exempler ![ue le fil ait une longueur donne /
et soit fix par ses extrmits aux points L(noyozo) et B(*rUrzr).
On crira ![ue, pour s:S et s:1,, fr, A etz prennent respectivement les valeurs fr0, Uo, zo et &1t !1,z'1. On obtiendra
ainsi six relations pour calculer les six constan[es.
Dans le cas ile la chanette, l'quation que nous vons obtenue
ne renferme qu'une constante c, parce que nous avons men

des axes de faon trouver l'guation de Ia courbe sous

forme la plus simple.

sa

DFoRDIABLES.

sYSrIIES

365

Supposons, I'axe des y tant vertical, {ne nous cherchions la

figure d'quilibre d'un fil de longueur I dont les extrrnits
sont attaches En fisIts et nrgr. Cette figure d'quilibre est une
chanette dont l'quation a la forme connue si les axes sont
trarisports paralll'emenl, eux-mmes dans une position convenable. L'quation de la courbe par rpport aux axes donns
est tlonc

s+b:;('* *'-ry).
i\otrs aurons trois constantes calculer : a, b et c. Il y en a
moins que dans le cas gnral, parce que la courbe est plane.
Exprimons que la courbe passe par les points xoUo et fr(ti
il vient

!to*

b:

(l /

t-o*a

Ie
\

*e

'r'ot@\

" /),

(12)

*
, ----;-fe
/).

/.'t*a

@\

Jcr

UnIb:l (,'c

(13)

Cornme
a'

::(.* - '-'#),

ona
4s

:{1 n

.01'

d:n:-.

lrn+e

"lt

"

a'+4\
c.
./

et, en exprimant que la courbe a une longueur /,

t

: ; i-^ ('* +,'#') d,n : ;l'-

fi+a1,;r

-e

(4)

' It'
-J

&n

Les quations (12),({3) et (l1l) sont les trois conditions qui

permettent de calculer lcs constantes.

259. Exercices

202. Deux solides

(Sr) et (Sr) s'appuient respectivement en Or(0, 0, 0) et Oz 0,0)
?^OZ

2?-O.

ir,

sur le plan {ixe noy, s'appuient aussi I'un sur I'autre en

Or(a,, b, c) et sont respectivement soumis I'action de forces

366

srArloun

Trouver Ies conditions

donnes Fr,, Frr, ...; Fr' Frr,
d'quilibre du systme et les ractions lorsque ces conditions
d'quilibre sont ralises. Les cosinus directeurs de la normale
commune aux surfhces limitant les solides (St) et (Sr) au
point O, sont a, p et y.
Rp.

I conditions d'quilibre peuvent s'mire

- Er,: - EY,:;EX, XY' -Lr

Les

p
"
.- ilf,

ca.- aT
-

\r
uuz

T\2,

N{

ap

tE7'1

ba

I-,o

by-tF

by

c[J

N3

aP-b'a

$f, , XXr.ap-ba
_ -f-;
t

commune R' des actions mutuelles des deux

corps et les projections Z't et 7-,', svr Oz des ractions du plan
peuvent se reprsenter par

La grandeur

Rr

--

rxt

d.&

z,r: T-xxr-:"Zt T,;: _ 1zr- TXX. -

e2Z1

Si les solides sont simplement poss sur le plan il faut que 'l'!^> 0
et 7,1) 0, condition de prendre cornme sens positif de OZ le ct
vers lequel les corps peuvent se tlplacer. Enfin, si les solides peuvent
se dtacher i'un de I'autre en 03, et si a, P tt T reprsentent les cosinus
directeurs de la normale dirige de (S/ vers (Sa), il faut que I'on ait
encore Rf > 0.

203. On considre deux

sphres de ryons

et

2r;

la pre-

mire est tangente, I'origine, atl pln nOA; la seconde touche

le mme plan en un point 0, de Or. Les deux sphres sont

tangentes entre elles en un point Ou. L'axe des z est vertical et,
dirig vers le haut. I-,es sphres sont homognes, psent respectivernent { et I kilogrammes et sont, de plus, soumises
I'ac[ion de deux forces de mme grandeur F, de Sens contraires,
parallles Or et dont les lignes d'action passent respective-

367

SYS'T[t h]S DFORII ABLES.

ment par les centres de chacune des sphres. On demande s'il y

a quilibre et, lorsque les sphres sont simplement appuyes
sur Ie plan et peuvent s'en dtacher vers Ie haut, quelle est la
valeur maximurn gu'on peut donner B' sans rompre l'quilibre.
Si I'on applique les formules tablies I'exercice prcdent, on
o

: t\&, : o, c - r+ ;, l:
3
\E
-3'

EXn

: P,

EYn

: 0, \ZL:

rVg;

F:0, ,:-,

-'1,;

)lX2:

l',.,

EY,

: g,

XZr:

3.

On trouve que les neuf conditions d'quilibre sont satisfaites et l'on

obtient, pour les ractions,

Zln:{ +

+' z;:8 - +, R,: 3X.

!a
\G V8

Pour que la seconde sphre ne soit pas souleve

F

il

faut que

< {6vt.

On peut aussi rsoudre directement la question en dcomposant les

forces F, agissant sur Ies sphres, suivant les verticales passant par les
centres Cn et C, des deux sphres et la droite CrC2 elle-nrrne.

204. Dans un bol hmisphrique de 12 centimtres de rayon

sont dposes deux sphres hornognes de /t et de 3 centimtres
de rayon. Ces sphres peuvent rouler, glisser et pivoter sans
frottement dans le bol et I'une sur I'autre; elles psent respectivement 320 et {35 grammes. Trouver leurs positions d'quilibre, les ractions du bol et la pression rles sphres I'une sur
I'autre.
Le centre O de Ia sphre, dont fait partie le bol, et les centres O. et 0,
des deux sphres donnes doivent tre situs dans un plan vertical.
Prendre ce plan comme plan ay. En choisissant 0gr vertical et dirig

368

STATIOUE.

1, At, ta gr, sont les coordonnes de Ot

le
e[ de O, et si les units sont centimtre et le gramme-force,

vcrs le bas, on doit avoir, si

+ U\,: 64,

ni

Bl, (rr- nnY * (Ar- An)' :

?Unnf l3;)o":0'
Uur:

49;

0n peut aussi utiliser une construction graphique analogue celle

donne I'article 93S.

Itp.

: flL: 2,07, At:7,73, fiz- - 4,9, Az:1,iig;

Ri : 3115, R;: '159, Ri : 87.

205. Une calotte hmisphrique,

de

5 centimtres de rayon,

une paisseur ngligeable. Elle est homogne,

a
pt:

pse

{00 grammes et peut rouler, glisser et pivoter sans frottement sur un plan horizontal. On place dans cet hmisphre
une tige rectiligne homogne AB, dont I'extrmit A peut
glisser sans frottement I'intrieur de I'hmisphre; Ia tige
elle-mme peut aussi glisser sans frottement sur la circonfrence

qui limite la calotte. Quels doivent tre la longueur I et le

poids pz de la tige pour que le systme reste en quilibre
lorsque le plan du cercle qui limite la calotte fait un angle de
30 degrs avec I'horizontale et que la droite joignant le centre O
de ce cercle I'extrmit A de la tige fait un angle de 40 degrs
avec la verticale descendante? Le plan dtermin par le point O
et la tige est vertical et contient la ligne de plus grande pente
du plan du cercle. Calculer, enfin, les grandeurs des ractions
Ri, R;, Ri du plan et de la calotte sphrique.
Prendre ie plan vertical passant par

la tige pour plan rOy et la

verticale rlescenrlante passant par O flour axe des y. Soient $u Uti

2, Az', frs, As\ rt, Ur les coordonncs du centre de gravit de la calotte,
du rnilieu de la tige, du point d'appui rje la tige sur le cercle et de
I'extrmit de la tringle. Les contlitions d'quilibre donnent

fi, * frt: 0,
Rp.

Fr.rt.* pzfrz:0.

: 13C, 7r :
RL:142, Rl :9,5,
l,

42G;

R:35,2.

369

STSTIES DFRMABLES.

206. Pour supporter un plancher I'aide de poutres moins

longues que la tlistance entre les murs, on peut adopter le
dispositif intliqu figure {03
(plancher de Serlio). La salle
est carre. les rsultantes des
xpoids srrpports par les poutres
I, II, tril et IV sont respeetivement P' P, P, et Pr; les rttoments de ces poids pr rapport
aux axes AB, BC, CD, DA sont
M' M2, M, et Mn; on demande
les actions Ri, R;, R;, Rl tles
poutres I, II, ilI. IV sur les
poutres IY, I, II, m et les
actions Ri', R;', Rl', Rl' des
Frc. {03.
poutres sur les murs. Les distances a et b sont les mmes pour toutes les poutres et I'on
b,.
posera i: n (.).
Rp.

n, :
nr

f nr\l, f
-l)
aat4
Ri' : Pn 1- fi;
- Hi.
nailIn

nzN[,

]lo

207. Les sommets Ml, M2, l[3, ]ln d'un polygone funiculaire
dont les extrmits sont libres ont pour coordonnes
:0,
s:2,

frt:0;
Ut:0,
l,
Ns: li
Ue: -

frz:1,
tt:3,

les projections des forces F!,

Fr, Fr,4

frt

Az:1, fre:li
Ut: 0, zo: 0 i
appliques aux som-

mets sont

Xr: - 7, Yr: - {, Zt: - l;

YB:
Zs: li
Xs: {,
-5,
(*) J.

M,l,sssu, llcanique

rutionnelle,

: {, Ys: 5, Zr.: li
Y.: {, Zt: -l;
Xa: {,
Xg

t.l.
24

370

STATIOUE.

on demande si le polygone est en quilibre et quelles sont les

tensions des brins du lil.

Rp.:Ilyaquilibre.
T.,,

:V5

Trs: gvu, Tr,n:V5.

208. Dterminer les coordonnes des sommets intermdiaires

d'un polygone funiculaire en quilibre M1, M2, NI3, M4, Mu,
sachant que les extrmits sont fixes aux points M, [0, 0, 0]
et Mut/(V5 + l), 0, 0], que les, forces agissant sur les points
M2, Ms et Mn ont toutes pour projections 0, 0 et P et que les
quatre brins du fil ont la mme longueur l.
Rp. : Le fil est situ dans le plan nz et

-2

f;r:

a,:
209.

I
-1

*vi,
A un fil

ns:j rW + {),

4:

u":

At:

l(V'

+ n),

I
2

I
2

(s\6 +

{ ).

v5.

ferm de longueur ,3l, on applique trois

forces F-r, -F!, F, en des points spars par la mme longueur

de lil l. Les forces sont donnes, en grandeur et en direction,

par leurs projections

i xt:-{'
I tn : -Vt,

Xs:-1,

i*,:u,

Y, :V5'

I Y,:s,

On demande de dterminer les coordonnes des sommets

Nlr(*r, yr) et MB (*u, A) dans la position d'quilibre du fiI,

frr:At-

0, et de calculer les grandeurs Tr,r,

sachant que
Tr,n des tensions.

Tn,r,

Rp. : La figure d'quilibre est ncessairement un triangle

quilatral.

z: { W t

uz:

T\z:

TrB

*, ne: o,
:

Tt,.

v5

ue: li

nronxlnlns.

srsrMES

37t

210. Dterminer les conditions graphiques d'quilibre d'un

polygone funiculaire lorsque les forces agissent sur les sommets
par I'intermdiaire d'anneaux ou de poulies, quand les extrmits sont libres, fixes, ou lorsque le polygone funiculaire est
ferm.

Rp. : II faut, outre les conditions indiques aux articles 240,

21tl er 242, que la sphre de centre et de rayon 4, passe
par tous les autres sommets du polygone de Yarignon.
21,1,. Un ttradre rgulier

ABCI), forrn de tiges articules,

B, C et D sur un plan horizontal.
Le point A supporte un poids de 300 kilogrammes et les
points B, C et D peuvent glisser sans frottenrent sur le plan;
dterminer les ractions du plan et les tensions ou les compresrepose par les trois points

sions des barres.

Rl: Ri:

Rp.:

:
fnc :

/B

R:100.

: la., :
:
/ro
tDs:41
/r,c

1,22(compression).
(tension).

2t2. Les sommets 0, A, B, C d'un ttradre, form de

ont pour coordonnes (0, 0, 0), (2, 0, 0),
soumis I'action
des fbrces F,, Fr, Fr, Fr, ayant pour projections
barres articules,

(0,2,0), (0, 0,3) et sont respectivement

Xr:

1,

Xg:

9,

Zt: I Xe:
-ti,,
-2, Yz:!, Zz:- ;t
2'
Y.:-3,
Zs: 3; Xr: l, Yt:2, Zt: 2;
-

Yr:

dterminer les tensions dans les barres en utilisant Ia mthode

indique I'article 2It7 , de faon retrouver les six vrifications
confirmant que les forces donnes se font quilibre.
P.p.

loe

ren

l,
g\

: {,

toc:

-t'

t nc: -VlB t

tct :

lou

4.

(.,

Les barres O, OC, AB et BC sont cornprimes.

372

STTIOUE.

2{3. Un ttradre rgulier est form de six barres articules

ayant chacune { mtre de longueur. La thce BC est maintenue
dans un plan vertical de la faon suivante : les points A et B
peuvent glisser sans frottement sur une droite horizontale du
plan, Ie point C s'appuie sur le plan, sur lequel il peut glisser
sans frotternent. Sachant qu'au point D est appliqu un poids
de 100 kilogranrmes, on demande les ractions en A, B, C et
les tensions des barres.
Prendre pour axe des er la perpendieulaire rnene du point D au
plan ABC, pour axe des y la parallle AB mene par le pied de la
perpendiculaire au plan ABC, et puur axe rles r ulie vert,icale scenclante. Les coordonnes des sonrmets A, B, C, D sont resltectivement

(u-,9

(0,; S), (0,0,-S),(S,0,')

On peut calculer d'abord les ractions Rl, Ri, et Ri, mais on peut
aussi dterminer simultanment les tensions et les ractions en exprimant successivement l'quilibre de tous les sommets. Si I'on emploie la
mthode indique I'article 247, on commencera par exprimer l'quiIibre de D par les formules

Jloutrr + ,^BP : 0, ,tru"ioo*

,1{ncF

: 0, J|"oir" + /,rc!,E :

Puisque DC et B sont unitaires,

Io":

lDc . DC

et

,/lnulr":

lnc

( n

e^u ' DC) '

La premire qual,ion s'rrit

V6

,l

v5

v5

.)

\c
3

r
U
326 -\6
loc

{00

:0.

0.

373

sYSTMES nponma RLr:s.

0n passera ensuite st)rililtet C, puis aux somlllets A et B.

Rp.

900

fco

tq.D:lnn:

:---t

loo\

'\'

lAc:lsc:----:;

, \-'

iir0vt

-\A:-\g---^r-

E00

3v3

!3

VB

X:

r00

Zt'A:7'; :

'

{00
g

il,&. Dtelminer les ractions des murs et les tensions des

barres contposant ia fet'rne reprsente par la figure l0/!. Les
points A, B, C, D, E, H on[
respectivement pour coordonnes (0, 0), (3, 3), (6,6),

(12, 0) et les
projections cles forces appliques en A, B, C, B, Il

(6,

),

Sont :

(9,

3)

XA:50, Y:-200;

Fro. {04.
xn:,100, YB:-1100;
Xc:50, Yc: - 1100; Xn:.$, YF: - 400; Xn - 0,
200. L,,'axe des r est horizontal; I'axe des y vertical
YH
et dirig vers le haut; le point, H est fixe et le point A peut

glisser sans f'rottement sur le traut du mur.

Aprs avoir tlterrnin lt's tensiotls, on expriruera I quilibre de
en crivant

'II{BF^

(*)

*'IfCuRl *',llTnten :

0,

'lI(oF^

TTnRI

+ IIIDtB:

0n observera que
'llsFa

Ye(fie

rs)

X(Yo

--

go)

et que le* ploiections tle Inp sont, si I'on suppose la b:rrre tendue,

n-fit

An-At

V(to
(*) Articlcs l9L

er o)48.

- u^)'* @o- u^)'

0.

374

STATIOUE.

En effectuant les calculs collrme nous I'avons indiqu I'article 24g,

on trouvera successivernent toutes les tensions et trois vrifications.
Rp.

: 0, Yi: 750; X; :
1B:-920, fao:608,-

Xi.

200,

Yi1

850;

fBo:-:16?,

IBc:-37,
lco:550,
tcn:-7()8,
gB9,
ton :trHn :
1A45,
twn: 547.
On peut aussi,au lieu de se servirdes quations de moment, prenclre
les formules exprimant qu'en chaque nud la somrne des forces doit
tre nulle, ou enfin ernployer la rnrhode gra6rhique.

215. Dterminer la courbe d'quilibre d'un

fil sollicit par

une force normale l'lrnent et proportionnelle cet lment.
Utiliser les quations intrinsques,

Rp. : La tension et le ryon de courbure de la courbe funiculaire sont constants. Lorsqu'elle est plane, Ia courbe funicuIaire est une circonfrence.
21,6. un fiI, situ dans nn plan, est soumis l'action d'une
force normale au fil ; cette force,, rapporte l'unit de longueur, est proportionnelle l'arc sparant son point d'applicadn d'un point fixe du fiI. Dterminer la ligure d'quiiibre
du fiI.
Si s est I'abscisse curviligne du poinr ci'application cle la force, on
Fo

les quations intrinsques donnenr

T:gte

lcs;

lr'

Ta:irr*c,';

et

dans cette dernire fornrule a reprsente I'angle de la tangente la

courbe funiculaire vec Oc. Prenons, pour origine des coordonnes,
I'origine des arcs, et^pour axe des o la tangente la courbe en ce point
Il vient, en posant
or,

T:

g2

A2'

dn:.o, fi Ar,

da

: '.in { dr.
u,2

sYSTMES

375

nronu,rnlrs.

Ou encore, si s : Qlt,

fu

- af co*uzrlu, U:a'|
uoi

sinuLdu'

par
Les coordonnes courantes d'un point de la courbe sont donnes
valeursles
fournissent
tables
les
les deux intgrales de Fresnel dont
La courbe funiculaire est ane spi,rate de Contu connue aussi sous le
nom de rad,ioide u$ arcs (*). Cette courbe est utilise en optique et
dans les raccorclements de chemins de fer.

LL-t. Un fl passant par les points et B de coordonnes

(-tr'fJ e, (f,'r,)
est soumis I'action d'une force parallle Oy. Cette foree,
rapporte I'unit tle longueur, est donne par

ko

\:
9,2

gz

'

On donne u fl une longueur telle que Ia tangente en B, la

l. Trouver
courbe funiculaire, ait pour eoefTicient angulaire
la {igure d'quilibre du fil et calculer toutes les constantes
d'intgration.
0n trouve

, dn*: o,

htos,(.v'

+!t * o") * 3 tou,#*:

Par raison de symtrie, pour fr

:0'

lJt

:0'

log, c"'

on obtient alors
h

a'+Vr+a":(-*-\"'
'
\a*/
D'aprs les conditious intposes, pour
d'o

h,U

faut que U':-li

(\lt-r)':fSl\f
\W
+tl

(*) Voir, par exemple, Boutssr , Iathmatiques

gnrales, pp. 2L1

el228.

376

STATr0uE.

et

h:k.
Finalement

2y:l
u

:V u'- *'.

La courbe funiculaire esl un arc de cercle de rayon a.

*{ ZlS. La section d'un fil pesant varie de faon tre, dans la

position d'quilibre, proportionnelle en chaque point la tension du {il. De cette manire le lil n'a pas plus de chance de se
rompre en un point plutt qu'en un autre. Dterminer la figure
d'quilibre du fil (chanette d'gale rsistance) et la loi de variation de la section.
Prendre le point le plus bas du fil pour origine, et la tangente en ce
point pour axe des o. soient o la section, o le poids de I'unit de
yolume (poids spcifique); le poitls de l'lment ds sera cr6ds" On

"

'l'
^dfr :

L m
h:To,,l

,(^cIA\
,
: ood,s,
f,: T-.
('l' j:.1
a
\ u!i/

iut;
:.r
1"-i6
0n tire de cette quation

#*:7'rn'
G;y

Rp'

eZ

ccls

* :1,

-t

To

0.::

tj

4COS-

-.

2lg. Un fil homogne pesant repose en quilibre sur deux

aiguilles parallles horizontales et de niyeau projetes en A
et B sur le plan vertical du {il. l,a distance des aiguilles est 2o,
le paramtre de la chanette intermdiaire est c. L'paisseur des
aiguilles tant nglige, on denrande :
'lo De calpuler la longueur totale 2/ du fiI.

SYST

377

EIIES DEFOITHABLES.

lo De prciser la condition de stabilit de l'quilibre

con-

(.).

sidr

q.

R1i.

tlL: !.,ti.

Si, dans cette formule, / est srrppos donn etoc inconnu, on

voit, en tudiant la valiation de la fonction

existe deux positions d'quilibre du
et I'autre instable, si c < &.

ce' vec

c, qu'il

fil : l'une stable, si c )

9;20. Dterminer la figure d'quilibre d'un {il attach par ses

extrmits en deux lroints cle I'axe Or lorsque chaque lment
du fil est repouss par cet axe proportionnellement la longueur de l'lment et la distance de Or. I.a fbrce rpulsive
peut tre fournie par la force centrifuge si I'on fait tourner le
fil uniformment autour de Or (quilihre relatif' de la corde
sauter).
Ona

, #:0,

,(,

dz\

dsJl+' *?tds
'u

--a

:0,

et comme

ds:

V{+/' aa,

fir-

hu'tlul

th :

Posons p

Vffi*vada:0.
a,2 eL

intgronsl

il

\f+
Rp.

*: I

vient,

g,

b2

+s:z

tant une conslante,

b2

42

azdtt

(br

-'9,), -

cb.

ao

L'quation de la courbe funiculaire est donne par une intgrale

elliptique. On trouvera l'tude rltaille de ce problme, qui prsente
une particufarit remarquable, tlans le Trait tle Mcanique rationnelle
de M.

(*)

Arerll, t.I, 4'dit., p.204.

Bnsmiox, Epranue crite. Juin, {907.

3?8

STTIOUE.

CHAPITRE Y

Complments de calcul vectoriel.

I.

INvARIaNT.S om'nRnNI'IELS.

26O. Dfinitions.

Dans ce qui suit, nous supposerons

I'espace rapport [rois axes rectang_ulaires de disposition positive et nous reprsenterons pay uf 't"tzr rls les vecteurs unitaires

ports suivant les axes.

lJne fonction ordinaire U de trois variables fr,, A,z peut tre
considre comme une fonction du vecteur e ayant pour projections fr, !l, et z: c'est une{onction scalai,re de e. E*emple :

IJ:er:az*Ar*xr.
Un uecteur E dont la grandeur, la direction et le sens
dpendent de trois variables r, !, z ou du vecteur est une
fonction uectorielle de e. Bxemple :

E:

-/il,e

(qx

(py
ru, + (ru
-p)", +

, 261 . Gradiepf,,.

On appelLe gradient
ri,1:. tJ(qaf) le vecteur ayant pour projections
AU AU AU
a*' w' ar'

qn)ur.

d'tne fonction

C'est une fonction vectorielle de fr, A, z ou de e. Nous la

DU; de sorte qu'on ura

reprsenterons par la notation

grad.u:Du:uL$+

"'#+r*#

({)

COMPLITIENTS

379

DE CALCUL VECORIEL.

Le symbole oprateur D, appliqu une fonction scalaire,

transforme cette fonction scalaire en une fonction vectorielle.
Il est commode, pour les calculs, de considrer D comme un
uecteur syrnboli.que dont les plojections seraient les symboles

*'&'**d'*ire
fJU:

/-

( u, J- -l-

\^r

i- I U.
-A
-r\
-- + z"
u.,-au
"ax/

Le symbole D possde la fois des proprits des vecteurs

vritables et des symboles de drival,ion.
Soient U,V,W plusieurs fonctions scalaires de , et f(U,V,W)
un nombre galement fonction de ; on a

af:

af

0n

au'

0u

at:

af

AU

a'g

au'

aa

,f
,AV

aV

-+

A&

,0f arl
-rv'
N-

af aW
aw O.L'
af
a \\'

af: afaU,ofav,of
au' r - tv' ai - aw

0r'

d'o I'on tire ,.n, "r..-/t;f'{rir."

fta

4,

aw
aa

aW
I

cJ A,

,, , 4t.

D1:ffnu*#Dv+$nrv.

(z)

En particulier
DlrnU)

mD U, si m est une consl,atll,e,

Dp=tv):Du*uv,
Duv: uDv a vDu,
D ftu)
"r

d,IJ

(3)
(4)
(5)

(6)

f(u)D u.

Enfin,

4U:uU d*+aU du1_{au:nal .,te-

ay

ar

(//

2,8P-. Invariance du gradient.

- Si la valeur de la
fonction scalaire U est dfinie en chaque point de I'espace
indpendamment des coordonnes du point, c'est--tlire si U

380

STA1 IQUE.

dpend uniquement de la position du point considr, mais non

du systme d'axes auquel l'espace est rapport, le gradient DU
est un vecteur dfini en [out point,; il est, lui aussi, indpendant
des axes coordonnes.
Soient (DU), et (DU), les gradients de U dfinis dans un
premier et dans un second systnre de coordonnes. A une
diffrentielle quelconque de de la coordonne vectorielle du
lieu correspond la differentielle dU de [J, et I'on
pll
,J;

d'o
,'

it+t

ttL

: iDu;naF, du :

nQrtt;

i
,1.

l'r

t(Du).-(Dti),lde:0,

.r...

ce qui e*ige,

de tant arbitraire.
(

Du)

: (u u),.

Le gradient est an inaariant diffrentiel.

On peut aussi vrifier analytiquement cette proprit
utilisant les formules de transformation d'axes.

en

-263. Gradient de la distance.

-

SoientA un point
Iixe, de coordonne A, et M un point quelconque de coordonne . La mesure arithmtique r, de la distance AM des
deux points, peut tre considre comme une fonction scalaire
de (*, y, ,). Il est utile pour les applications de connatre

gradient.

\@Wry
(7),

h-z
son
On a, d'aprs l'quation

d,r

,nf ,11)

:Trde.

Or,

I 2/
'

5 r,f

r)

tsi

rr:(A_e)r,
d'o, en diffrentiant,
2rdr
et

:2(A

- a1a
. e-A,ltr9c
df
-

)"v,

rl

5 t,

(e)

DE CAICIJL

COuPL}IENTS

Il vient alors,

VOCTORII.]L.

38{

en comparant (8) et (9),

Dr'-i-a:Aj'
A.:i
r
Le gradient de ia tlistance d'un point hI un point fixe,
lorsque cette distance est considre comme une fonction
scalaire de la position de NI, est un vecteur unitaire dirig
suivant AM.

284. Divergence. -* On appelle diuergence d'une [on'ction uectoriel,le n ae t(*, y, ;) la fffi9l!,"*,g.lgifu.e

div.E:aX*?Y
+ an'
,; * ?i *al,
dans laquelle X,
celles 4, .
Ona

(tt';

Y, 7' sont les projections de E et n, y,

X:8il1,

Y:Etrz,

Z:Eusi

d'o

div.U:?E**uE+^.
-r "aa "aft

({{)

et

rriv. E

: (A* + 'aU*,t"^-)
"anl n: Dj;
\- ":

la divergence s'exprime donc aussi avec le vecteur

({e)
symbo-

lique D.
Comme le produit de deux vecteurs vritables, la divergence
est un nombre.
Si m. est un nombre constant,

: nr.DE,
D(En =; Er) : DE, =t Dnr.
D

lrn

lil

({3)
Ua)

Si z est une fonction scalaire de e et E une fonction vectorielle du mme vecteur,

D1rml:rrDE*EDu.

(t5)

382

STATIOUE.

Les formules ({3) et (14) sont presque videntes; Ia relation (I5) se dmontre trs facilement. En effet,

-' afr + u,1(u9

\ / : u,a(uu)
-Drz'i
oz
au * u"afuE),
-;.
:
D(zE

l-alo* -ag
-E\,a(;au,
u,
=r1\.
): u (r';
ay+ "' *)+E(r, an+ =u,
", rr* u'trtu/

La formule ({5) peut aussi s'crire

div. (aFJ):u

cliv.Ef

Egract.a.

u 265. I)ivergence de AlI.

Considrons de nouveau
un point txe A de coordonne et un point guelconque M de
coordonn e

e. Le vecteur
,!l

-A

peut tre considr comme une fonction vectorielle de e(n, y, z),

Ona

TtG-a1

:De:*+uJ+li:u.
0AAArt

({6)

' 266. Rotationnel. --

On appelle rotationnel ou curl

Y, Z) e t(*, A, z), la ftnction
uectorielteB(X,
d'une fonction
aectorielle ay anL pour projections

a7, aY aX a7, aY aX
aa- au' ar- a*' a.- w'
On crit souvent

,ot.ff:

(t aY\ - * (ax az\- laY- ax\ \ay ;;)u^ [a *)",t [a# i)",'

(r7)

Nous prfererons exprimer le rotationnel I'aide du vecteur

symbolique D. Nous pouYons poser

rot.E:"{/DI\

({S)

COMPLIIIENTS

DE CLCUL

383

YECTOBIEL.

On peut crire aussi, symboliquement,

u2
It+
It+ u2

lla
lta

a :_
d_ :_
!^l l,
J\DE: l1u:
uu- u:

({9) rn,'' i-, r\

or
a) , | -,c) e:\'
-'" -'(r,'

h'

l(

encore tr.t/.i'
- t 6*'
ou
uu Iruvr
*-. y'lL t/,i,
1.O -,,

rl,

*al
wHHl

,,x r"6l'
._\n .,r^
,&)
?,

_"z /-

.rr'

.lzfrE:,/lun* + ,r** +-.//u"r ,"--'t #:r"lrr'p,,r-**

Danslescalculs,,-.,;;r.n,;,,;#,.'.o,u,:,W,":,E::l-'-

prits d'un vecteur et celles d'un svmbole de drivation.

Si m est un nombre cg.*$.[&t]t et tz une fonction sealaire, on a

^"' #'!

(21)

,&n @n1 : mil}tt',

,//nnr* Er) : ,/,/DE^ r,tlD1r,
(un; : /// (t) E + l//D tt .
"trZD

(99)
(23)

?r)

-.r' ^?.,

Les formules (2{) et (22) sont immdiates; dmontrons

l'galit (23), qui, avec les notations grad., div., rot., peut
s'crire
rot.

(zE;: ,,//(grad.t/)E +n rot. E'

Ona
,ilD (uE;
nD@81

: /// u,Y + lllwry

-//u"u#,

/
: r/(",ft+ ",#+ [ ^#\u -l u ltl{ur
'j

+ rilu,#

* "//,"s)

t 267 . Rotationnel de la vitesse dans un solide.

Considrons un solitle en mouvement; ri un instant donn,
comme une
fonction vectorielle de la position de ce point. Cherchons le
rotationnel de cette fonction. On a

la vitesse d'un point du solide peut tre considre

us: qirn_-pfr,

r, E+qz-rU,
J)Da
u'q-r

: (0::- 1!)
\ay

an)

-d/DlJ

t)g:\*PA-Qt,

tj.

(u,*-&) u,+P-tt)a,
a/ " \ar aA/'

"r+ \az
2pr^

Tqu,

Zru,,

- 2o.

(21)

,-i'

"

384

STATIOUE.

Le rotationnel tle la

vitesse est donc le double de

la rotation

instanlane du solide.

Thorme.
La divergertce et le rotationnel sont
indpendants des axes qui ont servi ies dfinir.
Supposonr_lt fonction vectorielle E donne en chaque point
et soient a, b, c trois vectetrrs fixes non coplanaires. On peut
dcomposer E suivant ces trois vecteurs et crire

t268.

avj
I

E:oi+PD'ty,

./te--

a, p et y sont des fonctions scalaires tlfinies. On

DU:

Da. 1-

6np l.DT,

et

filf)t':

-41('Dz) o

+ ",U(t,ptf +,/4(-tsy)i.

La divergence et le rotationnel s'expriment donc en fonction

des vecteurs a, [,, et des gradients des fonctions scalairs a,
F et y i or, ces lrnents sont indpendants du choix des axes
coordonns.

La divergence et le rotationnel sont aussi des invariants

diffrentiels.
b, c les

pour
a,
vecteurs
Si I'on
unitaires dirigs suivant les axes coordonns, Ies formules
prend

Rum.q.ngun.

vecteurs

prcdentes deviennent

DE:rrrtx+"rDY+usD?,,
lilDE: ril(Dx)A + "//(Dv),,, + //(Dz)u,;
elles donnent la divergence et le rotationnel d'une
vectorielte E

fonction

en fonction des gradients de ses composantes X,

Y etZ.

t269. Divergence du moment. -

deux fonctions vectorielles, on

D

flEnE,

Si

El etE,

sont

Er,//frE,

E^,//DE'.

(25)

COMPLEMENTS

385

DE CALCUL YECTORISL.

En effet,
t),:/4u,8,

: \u \n'J'n'" + \'-;P+
o'od#n'u

ry

o"'fr"#1!"; ,rlr:,#t;:
ou erlcore
4, n?#-Fci r/,/Etulr:nr:,--,,@*8,*-/xl,f") +,,ar* , + ,/ltlnfr)
=

*,,,

(**8,* ,//dln,4)'

ou enfin, en faisant des pennutations sur les vecteurs,

n.,/alnu,-

E,

("uu;,,f + n,,*+//4r,*)

- E, (nuff + "ruu,ff +,/ltt"*)

Pour retenir la formule (25), il suffit d'observer que le
symbole D doit agir sur E, et sur E, et de retlrarquer que, si
I'on effectue une permutation tournante sur les trois lettres
D, E, et Ep, le signe doit tre conserv, tandis qu'il fhut le
modifier quand la permutation n'est pas tournante.

$ 2?O. Oprateur (EIt). -

De mme que le symbole fi

n'a pas de signification propre e[ ne dfinit une fonction dtermine que s'il est appliqu une fonction scalaire ou vectorielle,
le vecteur syrnbolique D est un oprateur sans signification
lorsqu'il est isol. On peut I'appliquer soit une quantit
scalaire, soit une fonction vectorielle, et, pour bien marquer
qu'il agit sur cette fonction comme un signe de drivation, on
le place toujours dans ce cas la gauche de la fonction
Iaqrrelle il est appliqu.
Il arrive souvent. dans les applications, que I'on ait considrer une expression de la forme

ax'
au+z{;
aft+Yd

av

on l'crira

(x*

*'*+z])v
26

386

s'tArlQun.

fonction veetorielle dont les projections sont

X, Y, '/,. Les drivations ne se rapportent pas au vecteur E
mais uniquement au vecteur V- l\ous pourrons donc reprsen-

Soit

E la

ter la parenthse par le produit symbolique

(

ED),

Nous crirons donc

::
..aV .,aY -aV
(EDIV:x
*+\w+z;.
(ED)u:xatj
\/0naa0x

(26)

+Y{ +T'+.

(tT)

Le symbole (ED) est un nouvel oprateur diffrentiel.

On observera que, comme dans le cas o D est un vritable
vecteur,

(ED)u

E1D u

et

(ED)\ +(DVl.

Enfin, puisqu'en analYse on crit

dtJ

?-,* du + ,r, l) u
- (a*
ax/
\ an "aA

et

nous pouruons poser

rJIJ:(dtD)U et d,"IJ:(rlJD;"U'

(98)

*27L, Rotationnel d'un momen1 - Si Et et E,

sont deux fonctions vectorielles,

fl

llnrE, :

"r,l,rry

+'//u"-

+ // urIqlr- Y

Transforlnons le second membre; nous n'crirons' pour Simplifier, que les transfornrations du preruier terme :

'nl)J/#),g,:

lilwJil1&n, + J/ju^///Er*+ "''

COMPLMENT.q

DE CICUL

YECTORIEL.

387

ou, en appliquant la forrnule d'expulsion,

ldD rilEntiz

:(AE,)

# - (U*)8, + Q^'#)En - (A-8.) fr * ...,

et, en groupant les diffrents terrnes avec les termes correspondants non crits,
f ^:'(DE,)E'
r.DEi
- (EnD) 8,. ; (s9)
lE,+
l4D"/lEnE, 14^D;u, = ne diflre de la formule d'expulsion, corresCette formtrle
pondant au cas o D est un vritable vecteur, que pr la
substitution respective des sommes (E D)8, + (D-E')E' et
(E,D)8, + (DE,)8, aux termes (ErD)E, et (E=,D)Er. on
retient facilenrent qu'il doit en tre ainsi en observant qoe D
doit agir sur les deux fonctions E, et Er.

Rnu,rneun

I!-g.leXiq.le pap- de forrnulg -gnrale trqqfo.r-

E^F).* 4 *,@
44
'W'ry*
ry;,'-, )ya:71' f:i
'r,rn-t

J-(

t(t:.fu+.

k7 il';,

(if{

*27 2. Rptition de l'opration D. :j=

Laplacien.
Le gradient de U est une fonction vectorielle donL on Put-,., )
z=&
prelrdre le rotationnel. On a
,lt^x'fu
/ ccl .ca
r?,,n .iY=W'
,

*i;:'J;,1,ml'llii,"nner,

r',,

t_:.

;,

'rl "'z
- /;H-#,[-,.

facilemff* ' '*'fr1

oqDu): D'u: D2u : * +' #
* {!,
*r;
a.i
t

on trouve

ftul ffif= "'

ensuite

(3{)_

. n.,

s'uie'2+r'f ''
(ael .-. *:,:,; ,
---Yujroal,;1.,91'$4$

. 'U ' /'ry ,"4

'r
cette expression est connue sous le nom d,e laplacien d"e IJ
DzE
d'une
laplacien
DzE:
le
entre
Il y a lieu de distinguer

fonction vectorielle E-et I'expressio" D(DE). Le laplacien

pour valeur
D2

[--"'-ezR

-fI

+
ag' '

a2.'

't,i:e
o.?t,
a1 ' a'{
Q*
nx,L;U r'E I
{i,/ .5 t?r
*'1'6
0n2

l1t

7: ,t

C t

a:I,

=}i-,y;E
'oF al
Qz'

(BB)

',,u' Jrr== r1,_#"Vr, #rr,i

."ry.-ry,,#J

.;'[&*-ry,,*J

Ll{Ji = ,

y l*.rftH",,,']{-3)

,":)

t/Y-z1

;airbt: lZ
tzt-?l
4T t'

STATI0UA'

388

alors que

DrDEI

*il
L,
(--')=
ro7QeI

HX" er-ff\

'Y * j?\ : \ar,,

P'\ -rW+
a**)"r

I
a'Z \ / azK+-ozY
)
rl-1--)2,
' \ayat ' aat ' aaar') i
f A'x AzY azZ\ - \
+ [** + a*ar+ ,*)"''
]

On a encore
,/-D/tfr

(34)

-E:(tl--+#-#- ,x\
*,)*^

/ azZ asX Azy a,Y\ ' \ayat ' aaail ar,, -a2/tu,)
( a"x , azY azz a,z\ *. \*rt
-- ar.w- -ar3- w)""'
I

t-

(35)

On tire des deux dernires relations

D(DE)

/lDrtDE

: *"
**Alf +u'E-:
' rL DrE.
Ouz

(BG)

On arriverait d'ailleurs {hcilement la relation (36) par une

mthode toute symbolique : appliquons sans prcaution la formule d'expulsion; il vient
"/

/nDF':

D 1Dn;

(s7)

DzE'

La formule (37) tant applicable quand D est un vecteur vritable, c'est qu;, dveloppe en fonctions des projections_ des
vecteurs, ses deux membres sont identiqrres; ils^le :on^t donc
encore si I'on remplace les projections de D p #'' ' &'

O 27 g. tr'ormule d'Ostrogradslqf . - On dmontre en

trots
analyse (.) que, si P(r, A,z), Q(r, A,z\ et R(*,A, z) sont
fonctions Iinies et continues dans un ilomaine et admettant dans
a
ce domaine des drives partielles finies et continues' on

ffI(H(*) Yoir par exemple:

'fi +$)

,' :![r"n + 9A + yR)dc- (38)

C. Jonntx, Cours d'Analyse,3"

dit', t'

II'

COIUPLMETiTS

DE TLCUL

YECTORIEL.

389

La premire intgrale est tendue un volume V situ dans

le domaine considr et la seconde la surface ferme S qui
limite le volume. Dans la seconde intgrale, a, P, 1 reprsentent
les cosinus directeurs de la normale la surface dirige uers
l'etrieur du volume.
Dsignons par n u {bnction vectorielle dont les projections
sont pl Q, R et par n le vecteur unitaire normal de projections a, p et T. La formule (3S) peut s'uire

rrr
IJ J

tJJ

DEav

VS

:Jf f--iudo.

(3e)

L'intgrale double du second membre est dsigne sous le

nom de flu d,u uecteu, E sortant trauers la surface S' Voici
la raison de cette d-nomination :
la
supposons un dil;i"n mouvement. soit u la vitesse de
"fi'ssant
Traons
t.
I'instant
au point t, U, z
molOcule ff#a;
de volume liquide, sortant
L'lment
une surface fernre S.
pendant le temps dt travers un lmcnt de surface do, est
At . rnar. En ,ff.t, le vecteur unitaire n' est dirig uers I'entrieur. Le volume liquide sortant travers la surface entire S
est. au bout de I'intervalle de temps dt,
rr

IT

ff--

o,)
\ l;uuod,t -- )nudo.

JJ

Le volume liquiile sortant, rapport I'trnit de temps,

est

donc

r lfroo", f
I
il est bien naturel de lui donner le nom de flux (en volume)'
L'qrration (39), connue aussi sous le nom e formule de Ia
d,iuergince, donne une relation entre la divergence I'intrieur
d'un volume et le flux traversant la surface qoi limite le
volume. EIle permet aussi tle se rendre compte de I'importance
physique de la divergenee. supposons que le volume auquel

390

sTATtouE.

on applique Ia forrnule (39) dcroisse indfiniment en convermembre se rduira

geant vers un point. L'intgrale du premier
-i
u't4rexn*)
)hbtt"ot'< son lment et I'on po,rr crire

I lnEdo
Dn

tim
-- dy:0

-7v-'
FJ

Dans un champ de vecteurs E, la divergence en un point est

gale la limite du rapport du flux sortant d'un volume infiniment petit, comprenant le point, la mesure du volume,
lorsque ce volume tend vers zro (*).
On dduit facileurent de la formule (39) les quations

rrr_

f_

Jllltudv:lliudo
.'J
-'VS

(40)

et

rfr

ff

(4{)

| | l,//4D udv =--'J

| | Jd"Eda.
-,J J

Il strffit cl'appliquer

la formule (39) la fonction U o:u,/48,

etant un vecteur constant, - drXrt*"a
Un champ de vecteurs dans lequel la divergence est partout

nulle est dsign sous le nom de champ solnoidal ou

sa.ns

gource.

Si en certains points d'un champ la divergence n'est

pas

nulle, ces points sont des sources. Elles peuvent tre positiues
(Quellen) oo nqatiues (Senken), suivant le signe de la
divergence.

,* 27 4. tr'ormule de Stokes.
ferme

Considrons une eourbe

I suppose parcourue, dans -un sens dtermin, par un

(*) Remarquer I'analogie entre

eet nonc et la dfinition d'une drive.

COMPLMENTS

DE CATCUL

VECTONIEL.

39{

mobile et une surface S ayant pour contour l. On connat la

formule de Stokes ("),

ll(Y
JJ
L\aY-

'

il)"*
ont
:f," du*Y,lU+Zdx), /^,-

(42\

j1a "(t tt = )rt

dans laquelle les intgrales du premier membre sont tendues
la sur.fhce et celles tlu second la cout'be qui limite la surface.
Les tr.ois fonctions X, Y, Z sont supposes finies et continues'
ainsi que leurs drives partielles, sur la surfhce i d, p, T
reprsentent les cosintrs directeurs de la normale, en un point
de cette surihce, dirige tlans un sens tel qu'un observateur,
ayant les pieds sur la sut'face et la tte vers la rgion positive
aL ta nornrale, voit le sens tle la circulation du mobile sur le
contour de sa gauche vers sa tlroite.
Si nous reprsentons pat F le vecteur variable dont les projections sonl X, Y el Z et par n le vectettr dfini par les
projectiofis a, F, T, la forlnule de Stokes s'crit

"

Fr

| | n ("/t,DF) rio :
JJ
SZ
lt_

(43)

\F de.
J

L'intgrale du second membre porte le nom de trauail ou de

circulatiorz du vecteur n' te long du contour ferm l.
i,oruqo'en tous les points tl'un champ le rotationnel du vecteur est nul, on dit que le champ esL irrotationnel- Le travail, le
long d'un contour fernr situ dans le champ, est alors nul.

't. il est utile d'observer que tous les auteurs

ne sont pas d'accord sut' les notations. Beaucoup prennent' par
,.Rnu.LReuES.

exemple, comre disposition des xes une disposition oppose

celle que nous avons adopte. Il su{Tit videmment de perrnuter les r et les y popr passer de la formule (42), crite dans
(*) Yoir par exemple:

C. JonnAN, Cours d'analyse,3e

dit', t' II'

392

srA.rloun.

premire hypothse, la mme formule uite dans la

seeonde. Il se peut aussi que la relation entre les sens du
vecteur n et de la circulation sur le contour soit choisie autrement que nous I'avons fait; ce qui revient changer les signes

la

de*,Pety.

2. Nous avons suppos, en nonant

les conditions dans

lesquelles la formule de Stokes est applicable, {ue, pour la
rgion considre de la surface, il tait possible de distinguer deux faces de celle-ci.
'\ [Jn point situ sur une des faces ne pouvait
i atteindre I'autre sans traverser Ia surface ou
la ligne limitant la surface. On sait qu'il est
facile d'imaginer des sulfhces dans lesquelles
cette condition n'est pas ralise. Il su{fit,
par exemple, de couper une bande de papier et de coller les
deux extrmits de la bande aprs avoir rel,ourn I'une de ces
extrmits (fig. {05).
Frc.

405.

il.

FON(:1'ION VECTORIELLE LINEAIRE.

" 27 5. Vecteurs rciproques

systme d'quations

urn

brA

c1fr

O.

: ds,

Considrons le

azfi1-brUtc2t,:d2, I
asfr

brU

I efr:

ftl

ds. I

, b, et d les vecteurs ayant respectivement

pour projections ol , az, asi b^, br, d3. Les quationr ({)
Reprsentons par

peuvent se remplacer par

*6y + cr: d,.

le systme ({) revient dcomposer le
a

Rsoudre
suivant les directions , b et c.

(9)

vecteur

(*) Nous suivons dans la plupart des articles de ce paragraphe le mode d'exposition donn par J. llesslu dans sorr Cours de lVlanique.

coMpLI[ENTS DE cALCUL

vEcroRtEL.

Multiplions l'quation vectorielle (2) par Jt6c;

393

il

vient

(al,l6i) n : tt./bc.
Donc, si,W-b + 0, c'est--dire si les trois vecteurs orb et ne
sont pas perallles un mme Plan,

*-_ d.lb c
/Y

a,//b

atn

De mme,
y

=----=='
D,/fuc A,

d,tta6
c,//att

.t
-_
-

Posons

-.

ft'

: ,/l
-----=,
uJlbc
lt c

b'

tti '

a .,/lb c

,.

/lA6
a,,/lb

(3)

Les vecteors ', 6' et ', respectivement p_erpendiculaires aux

plans des faces du tridre des vecteurs a1 b et c' sont les
uecteurs rciproques de , b et . On a

:1,
C : 1;
bh' : 1,
El : b'i :;(I' : CA:;-b' :,1-a aa'

Finalement

: atil,

o.

(1)

:l,J'

(5)

+66' +;(ci7).

(6)

: b'tl,

t,

L'quation (2) donne, de plus,

A:

,r(ild')

Les six dernires quationr (4) montrent que , b et sont

respectivement perpendiculaires aux plans des faces du tridre
des vecteurs a', b' eti'. Les rciproques ",6"r 1" de ', b' et'

sont donc parallles o, b et c. On peut

mais

: h'ai

a'il:l:e'(ttr):kr,

par suite,
Ar:.

crire

,"1,
a

i i'i'

.i ru'J,'

STATIQTE.

394

On verrait de mme que

F:c.

N:b,

Les rciproques de ' , b' et ' sont donc , b

o

: @L,

a'-/ilb'ct

-J4'1,:!-,=, c
or

./Xbtcl

et:
-/a b'

On voit facilement que

tzt7
6$'
((

a116c

it'1.

tu'I

l-

(7)

a'y/[btcl

Quel que soit ,l , on peut erire

d:d(Aa)+Q+t(cd).

,*

(8)

Les relations (6) et (S) sont des gnralisations de la formule

A

: u,6 + wQ,a) + i,r([a),

puisque, les axes tant rectangulaires, les rciproques de

et u, sont ces vecteurs eux-mmes.

27

crirons

u,

Un vecteur E est une

d'un autre vecteur e, et

B. tr'onction linaire.

fonction linaire ou homogr,ap.$lque

nous

u,

: Q,

(g)

lorsque les projections X, Y et 7' d,e to* trois axes sont lies
aux projections r, A et z de sur les mmes axes par des
relations linaires et homognes telles que

X : a$ i

brU

cn%,

Y:azn*brafcrz, I
Z:tsfrJ-bzA*rrx.

(10)

Si l'on change d'xes, les relations ({0) conservent la mme

forme.
Soient , b et i les vecteurs dont les projections sur les
axes sont at, ilz, a3, b^, ..., cB. Les formules ('t0) peuvent
s'crire

, :ia

hA

cx.

({

{)

.ur,

'""*#:':':,';

et

v,,"'T:

rciproques de , b et et si nous reprsentons pat a!r, yL, aL,

b'r,:..,-c'rles projections de a', 6' et c', nous tirons de l'qua-

tion ({'I)

r : rr,'E: alX * alY i aLZ, )

a:Ws:U;X+b;Y +b;Z, l

(tg)

x:CE:ciX*riY )-rrZ. l

Le vecteur e est donc ulte fonction linaire tle E; c'est Ia

primitive. Nous crirons
fonction inuerse de la lbnction linaire
({3)
e: e-n[.
Pour que la fonction inverse existe et soit unique,
que ,,//d,i soit dilftrent de zro P7e).

il

faut

0na
E:QQ-iE,

e:Q-r$te,
ou, symboliquement,

QQ-r:

@_{O: '1,

(r4)

{.

ri 27 8. Proprits des fonctions linaires.

<DZ

est une fonction linaire de Z, ott

Si

@(t'+.r) :Qer*Ae'

({5)

(t 6)

et
O (m)

mQ

e-

En effet, la fonction .De peut se mettre sous la fbrme

q>i

:n *

hU

cx;

il vient donc
O (.n

+ t,) : a(,rnl nr) -E(Un* a) + t(rr*

xr)

--Aq I

Qr'

La formule (16), qui peut tre considre comme une consquence de la proprit (li), se dmontre de la mme faon.
Ce qui prcde rnontre que I'opration Q est distributiue.
Rciproquement, toute fonction vectorielle Ae continue et,

396

srrr0un.

satisfaisant aux relations (15_) et (16), est une fonction vectorielle linaire. En effet, soit e un vecteur quelconque,

e:

nW+ Urrr* r,"t;

on peut crire, d'aprs nos hvpothses, si O est la fonction

considre'
ee

et' en Posant
ertn

fraur+ go

u"

fiau"

: a, eur: b ' eu, :

Qe:n *by i_lx,

'

Ia fonction Q est donc bien linaire.

On dduit de ce qui prcde que des expressions telles que
,t

J'l

ae, ///i .,ft,6 lz cn + ke

reprsentent tles fonctions vectorielles linaires de

le

2,7

Z.

g. E'onction de fonction linaire. On dfinit

dans lequel Qe reprsente une fonction

symbole_r(o),

linaire de et

une fonction algbrique entire, par

les

conventions

(O;),

- (O';), ...,
(AoQ'* AnO"+r +...* A,-, + A,); : AoQoT * An<D'-n + ....
eze

=:O

Qre

Les expressions telles que f (O)Z correspondent une succession de substitutions linaires et homognes; ce sont donc
des fonctions linaires.
Si

f (a)E

-- n' (a)t,

on crit

E: [f(o)l-nn'(o),:

ffi;'

Le vecteor E est toujours une fonction linaire de .

On peut, enfin, considrer des fonctions de O, telles que

COMPLIIENTS DE CLCUL

sin @, log

YECTORIIiL.

397

Q, .. ., en dfnissant ces fonctions par leurs dve-

loppernents en srie (.).

Poo, les calculs, le synrbole Q jouit des proprits d'un
simple facteur numrique et I'on peut appliquer aux fonctions
de O les rgles ordinaires du calcul algbrique'

On transforme
2 I O. Transformation linaire.
linairement un systme de points si l'on remplace un point
quelconque de eoordonne vectorielle e du systme pr le point
de coordonne E: Qe.
Toute surface de degr n se transforme en une surface de
mme degr.
Toute ligne intersection de deux surfaces est remplace par
la ligne intersection des deux surfaces transformes.
Si e, et e, sont les coordonnes de deux points M, 9t M, lgs
: Qet
coordonnes tle leurs trans{brmes }Il et ilIi sont E,
et E, : Qez. Reprsentons pat u on vecteur unitaire dirig
suivant M, et M, et par / la distance de ces deux points :
sjr

t,

:
- in: Mil,

la transforme de ce vecteur

lu;

esl,

Er-Er: i]I-[: oe'- oe:

o kr-e)

u'

Deux droites parallles u ont donc pour transformes des

parallles rDa. Le rapport de la longueur d'une droite celle
de sa transforme est constant; il a pour valeur
d.'-..--'

' i\1. \T,

M1lIi:

I
iq'-,,1'

Cherchons s'il existe des

direc,tions parallles leurs transfornres. un vecteur parallle
cette direction et passant par le ple se transfofme en un
vecteur situ sur la mme droite, ppele droite double ou

,h

281. Droites doubles.

direction principale.
1*) J. lfussttrJ, Cours ilz Mcanique.

398

STATIOT]8.

Soit, s'il en existe, e une telle direction; on doit avoir, s tant

un coefficient inconnu,
Q

se,

l7)

ou

an*bU+ix-sZ:0.
Donc

(18)

(at- s)r * bnA * c1fr :0,

urn | (br- $)g + 1',ft: Q,
asfr*brAi(,-s)a:t).

(1

e)

Pour que ces trois quations admetteut un systme de solutions non nulles simultanment, il faut que le dternrinant des
coe{ficients soit nul. On obtient ainsi une quation du troisime
degr en s :
s3

krs2

krs

- h3: $,

(20)

donnant trois valeurs sl, sz et s, pour s. Pour chacune de ces

valeurs, les quations (19) se rduisent deux quations qui
dfinissent une droite double. Il y a donc, en gnral, trois
droites doubles.
L'quation ({8) peut s'crire

(-.rr,), + (D - rr,)y + (c - s"r)u: o.

EIIe exprime clue les trois vecteurs (A - tr), (b
tr) et
(;-szr) sont parallles un mme plan; il faut donc que

: o.

(eo')
fl (a rr,) (t .rG)
G
'r,,)
Nous retrouvons l'quation (20) sous une autre forme. Par

suite,

ffi

kt:
hz:

6r, + i4,o a, t rt r7
ur",(,(, bi + llrJ,ti u + ad o,.,, 1t-'

h:

&Jlbot'.

a,,,,

lt

(91)

!,1'l

t iuui
(23)

282. tr'orme dyadique d'une fonction linaire.

Proposons-nous de trouver une lbnction linaire gui trans-forme

trois vecteurs donns l, rn et n en trois autres vecteurs

p, q

"t

galernent donns.

coMpLMENTS DE

calcul YEcToRIEL.

399

et n ne soient pas dans un mme PJan.

Supposons que l,
leurs rciproques; on a' quel que soit e,
et
Soient l' ,

*'

Si

i'
A:t(T')+m(rt)+"(fr').

o; est la fonction linaire cherche,

Qe: (Te)aI + (fri)arn + (ile)ai.

Mais, par hypothse,

QT:p, Q*:q, Qn:i;

donc

,De: pG

+q(d + t 1n).

(24)

fonction cherche. Elle est mise sous une forme

spciale que nous dsignerons sous le nom de forme da:!:.qyt
C'est

la

de la fonction.
Toute expression aYant mme fbrme que

le second membre
de (24), quels que soient les vecteurs p, ', r) l', m'' eL n',
reprsente, d'ailleurs, une fonetion linaire.

Rciproquement, tottte fonction linaire

Qt -- in

bs

aix

se met facilement sous fonne dyadique.

rectangulaires,

En effet, les axes tant

of : Afu,') +6( - + c (u'e).

.* 283. Fonctions coqiugues.

fonction linaire , est conjugue_de
quels que soient les vecteurs e Qt

e,

Nous dirons qu'une

la-fbnction linaire Q si,

:" "
: _e,
rbr

,.:

e6)

Supposons Ia fonction Q sous forme dyadique

(li) + q ( *') + ;' (,He)

ona

,D"e: t(pt)

(e5)

+*(qt) +nGe)

En effet,

eae:;Q"e: (i;) (i') + (r;) G + fue) (iA)'

400

srrlouu.

Si la fonction linaire est donne pr ses projections sur

trois axes rectangulaires, on obtient Ia fonction eonjugue en
*hrng.urt les lignes en colonnes, et rciproquement, dans le
tableau des neuf coefficients.

Soit

E:Qe:an+bA+x,
ou

,Dt:
ona
E,

"(",t) +6(we) +

Q,e:

c(we);

a7ti + "r(ra) + wkt),

et

: ai: at * arg ! arr,,

Y, : be: bfi * brg !brz,
Zr: cA : c& * crY I crx.

X,

*ZS+. Thorme. - Les droites doubles de deux fonctions conjugues O et Q, forment deux tridres supplmentaires
et les constantes

.s1, s?

et su sont les mmes pour les

deux

fonctions
Soient 1, j_et E les droites doubles de Q; leurs transformes sont srl, sri _et_sr/c. _Si nous reprsentons par f', i' etk'
les rciproques de i, j et k, la fonction linaire pourra s'crire
sous Ia forme (appele forme canonique) (282)

,,t

o; :

s.f (r,r)

sJ

|al + s,-k(EiZ).

(sT)

La fonction linaire conjugue sera

Q"e

+ srF (Ee) ;
l'quation (27), mais i,i

s'f 6 e)

s,f ( t)

et y sont
elle a la mme_forge_que
remplacs par il , j' , h' , et rciproquement; ce qui dmontre le
thorme.
D'ailleurs,
Q"i' : srt (7') : sri, etc'

.,

,,

c(IilPLilENTS DR CATCUL

VECTORIEL.

4OI,

*285. Identit d'IIamilton. - Si kt, lrz et k, sont

les trois coe{ficients de l'quation en s, on a identiquement,
quel que soit e,

I".i;:jffi;;316;i
*S**", **oo**+,s*dgr{f

+.ja-Trb16'-}l.j?,:..a'1;gt -*r,,: 1,9

"

r-+J

Soient 1, j et E les droites doubles de la fonction Q;

Qi

stl

, tl : sl,

q;e1

ii

"*f

d'o

qrt

(r

krsl.l

krsr

k3)i:

0,

puisque s. est une solution de l'quation en s.

On voit de mme que

V./-:0 et W/t:0.
que les droites doubles 1, j

et E ne soient pas
Supposons
alors
crireo quel que soit
situes dans un mme plan. On peut
le vecteur e,

+ 'ti * l/,
VZ: aVr + pq/* ywE:.0.

et

ai

I{ous admettrons que la formule

o3-kn(Dr*krQ-r:0

(28)

est encore vrifie si les droites doubles de

forment pas un vritable tridre.

la fonction

di286. Rduction des fonctions de o.

ne

toute

fonction de O peut se ramener une expression de la forme

.riol:A(Dz*Bq,+c.I
I

En effet, appliquons I'identit d'Hamilton , Qe, Qze, ...i

il vient

<bs:

e_* rtse,
Q.ae : kn$se
k Qze I kr0e,
kne>ze- kro

26

402

srAlrpun.

Donc les fonctions algbriques entires, les sries t, en

gnral, les foncl,ions de O se ramnent des cxpressions ne
renfermant que 0', @ et des coefficients numriques.

ift287. Droites doubles de /(o). - Les droires doubtes

de
sont les mnres que celles de rD et les racines 51, Szo S*,
f(O)

de l'quation en s correspoudante, sont

Sr: /(sr),

S,

(sr), Ss:

/(rr).

Si i est une droite double de Q,

S:

sni

Qre

.rli,

Supposons /'(O) rarnen la forme trinme

f.D:AOr+B<D+C.

Il vient

f (@)t: (Asf

lis, 1- 0)r

r,

mais, sl satisfaisant aux rnmes identits que

ramener f(rr) la mme fbrrne tlinme et

/(sJ:

Arl *

i_ls,

Sni

On a donc bien
11<D)7

avec

sr

O, on

C.

f (sJ.

i 288. Thorme. La conjugue

En effet, nous pouvons crire

de f(O) est f(4,).

+
r(o):
:
71ioy
A;o2; + Bro; + Ce;.
A{rz

Or
eQ,r

peut

''

tso + c,

;o; : ;Q,i,

:irD(o;) : o; .Q, :

Q,e. oe

: ;o,(e,t) :

Donc

Z1Oye: A;,I,:;

ce qui dmontre le thorme.

BQ.e

+ C;; :iyqe,)e;

ea3e.

COMpLUENTS

DE CALCUL

YEcTonIEL.

403

S 889. Fonction symtrique.

IJne fonction linaire

quand elle se eonfond avec

est symtrique ou autoconjugue

sa conjugue. Puisque les axes sont rectangulaires, le tableau
des neuf coefficients de la fbnction ne doit pas changer si I'on

permute les lignes et les colonnes.

bS: Cz,

CL: A3,

Il

faut donc que I'on ait

Qz: bt.

Si O est symtrique, on , par dfinition,

$e

e0e.

(ee)

Nous savons que f (O) a pour conjugue f(O,); donc, si O

est symtrique, f(O) I'est galement.
Les droites doubles d'une fonction linaire forment le tridre
supplmentaire des droites doubles de Ia conjugue. Le tridre
des droites doubles d'une fonction symtrique est donc trirectangulaire.
Si les eoefficients de la fonction Q sont {pls, les droites
doubles sont relles galenrent. IJne dcs raeines rle l'quation
en s est toujours relle. Supposons que la seconde soit imaginaire, la troisirie sera I'irnaginaire conjugue; on pourra donc
crire, ), et [ tant des vecteurs rels,

t:

).

pv=' k:I-pV-r;

et, comme les droites dotrbles sont perpendiculaires,

fr: o

ou

I, +

Fr:

o,

ce qui est impossible.

Prenons les droites doubles comme axes coordonns; on

e-frur,*yur{rqi
Qe: frsnh{ ysrttr*

zsrur;

(30)

(*) 0n dsigne que.lquefois sous le nom de tenseur une fonction linaire

symtrique. Certains auteurs appellent mme tenseur ou diatenseu,r \ne fonction
linaire quelcongue; ils parlent alors de tenseu,rs symlrique. et cle tenseurs antisymtriques. Yoir, par exemple
Dgaden.

RuNcn, Vector Analysis; Buoor, Tensoren un,l

404

STA'TIOUE.

soit, analy tiquernent,

X:
4. _

.S10,

g:ir'Y

_.

sr

Z:

ti2'!,

*_

(3{)

isfrt
7,

-!
-

.93

La transfbrmal,ion correspondante, appele dformation pure,

consiste modifier les longueurs pr;les ai"ffii*fii

.1,r.l .[
rapports
;; t.
"'
applique la sphre unit,
En particulier,

+ a'+ r,2:'l;

fiz

elle conduit l'ellipsode

x2
si

---I-I
olql

d'axes

Y2

\:t
s:

.\i

sl, sz et sr.

l" Si E:Jlb:0, l'quation en s a

-.".-Crs pRrrcuLrERS.
une racine nulle. Soit s, : 0; l'quation (30) se rduit
Qe:

srfrur

srAur.

est ramen dans le plan

I'axe

des z sont nulles.

des
parallles
transformes

L'espace, transform par

lo Si /r1 :

$z:$s:0,

l,

noy. Les

racines nulles,
- 0, l'quation en s a deux

@e:

snnun,

La transforrnation Q ramne tout I'espace I'axe des r.

3" Si les trois racines sont nulles, on a QJ: 0, quel que
soit Z.
4" Si deux racines sont gales (s, s2),

+ Ar,) :
Toute droite nt, * yi,
A(nur

5"

uDu,

AAu,

sn(nun

Aur)'

du plan nOA est une droite double.

Si les trois racines sont gales,

Qe:

s&,

toute droite est une droite double.

DE CALCUL

COMPLIIIENTS

VECTONIEL.

405

la
129O. Thorme. - La fonction linaire symtrique,
gnrale, d'un vecteur est gale au gradient d'une fonc-

ptor
iion ttornogne du second degr des projections n, U, z de e,
Posons

Soient X,

a2:bn:fu.

C1:(ls:{!t

bs:Cs:f,

Y, Zles projections de E: oe; il vient

X:&tfr*hA-fgx,
\:h,n*brU+ffl,
Z: An +fA * cux.
Considrons la fonction hornogne du second degr

(n, A, r):trlnr*'

ona

brU'

F:x.

crz')

+ fAfr + gfrr I

aF:zi

9I:Y,
ay

on

donc
E

oa

huY;

: Dl'.

(32)

Si I'on prend comme axes coordonns leS

Rnulngun,
droites doubles de la fonction symtrique o, on a [(289) quations (30) et (3{)l
D:0'
bZ:82, C3:83, f:0:
dL:LLt
La fonction F se rduit
F (n, A,

r)

:!{o^*'I

brU'* trx') :}{rr*'*

srq'* srs')'

Conservons les notations de I'arS 291. Quadriques.

ticle prcdent. L'quation la plus gnrale d'une quadrique

peut tre mise sotls la forme

2F (u, A,

Cromme

2drn

%tlrY

2drx

I k:

0.

F(nyz) est homogne et du second degr,

aF
, : -?:+
'F
an, tJ+uau-aDl:e$e'

2F (u, y,
.%)

406
Si

STATIOUE.

reprsente le vec[eur de projections

%drn

2drA

d,

dz,

dB,

:'Lid;

2drx

l'quation de Ia quadrique s'crit donc

eAe+Zed+k:().
Pr,u Er

(33)

poLArRE.

- considrons deux points et e de

'coordonnes e et E; reprsentons par r le rapport d,e sectiotzffi
d'un point lu de la droite pe; la coordonne vectoriell
'LAN

de M est

e: arE
1+r
$

Pour que M appartienne la quadrique (33),

il

faut que

G+rE)a(.+rE) at(r + r) (' + rE) ,t + (r {

r)zk

:0,

ou que
1z[naE

+ sEA+ k] * 2r[Eoe+ (E+;)A+

k] aoe

+ e;A+

cette quation donne deux valeurs rr et r, pour r; elles

correspondent aux deux points d'intersection M, et lu, de PQ
avec Ia quadrique.

Pour que le point Q soit le conjugu harmonique de p par

rapportilI1 et Nfr, il faut que ?'i eL r, soient gaux et de signes
contraires, ce qui donne
E,I,e

(E

+ ;)d,+

tt: o,

E(o;+t) +;A-plc:0.

(34)

(3s)

Le point 0 doit donc appartenir au plan reprsent par

l'quation qui prcde lorsqu'on v considre E comme coordonne courante. Oe plan est le plan, polaire du point -.
La coordonne tangentielle du plan pnhire ale . st (art. 28)

'n:

o;+{l
ia +

(36)

0.

COIIPIIME|.{TS

i}E CTLCUL VEOTORIEL'

407

la quadrique, Ies quations (34)

l'quation du plan tangent la
de
formes
et (3.5) sont deux
surface au point e.
Le plan polaire du point io est le plan de I'infini si sa coordonne tangentielle est nulle ou si
Si le point

e appartient

o(%)
ce

(3i)

{,J:0,

qui donne

vecteur uo est Ia coordonne vectorielle du ple du, plart

d,e I'inftt'i, c'est--dire la coordonne du centre de la quadrique.
Il existe un centre uniqrre distancc finie si Ia fonction inverse
existe et est dtennine elle-mttte; ce qui a. lieu lorsque
[.,,e

",tl|c +

t.

S pgg. Quadriques centreo --

Prenons

le

centre

origine. On doit avoir io :0; donc A: -o-t(;r)

et l'quation de la quadrique doit tre de la fbrrne

.o,o*.

e$e | /ir:0.

0,
(38)

D'ailleurs, en faisant dans l'quation (pgt le changement

d'origine, c'est--tlire en remplaant c par e i ,o et en tenant
compte cle la vaieur de q).o donne par I'quation (37), on
arrive irnrndiatertten[ la {brmule (38) avec

tc':%o;;+9%t+k.
Les formules (.34) et (3;)) se sirnplitient.
Le plan poiaire tle e a pour quation

uo; lk':o;

(3e)

sa coorclonne tangentielle est

,r:t.
kl

(40)

Rciproquement, le ple du plan rle coordonne tangentielle D

a pour coordonne
(4{)
: htQ-l tl.

408

srarrgug.

si le point e appartient Ia quadrique, l'quation (Bg) donne

le plan tangent en ce point et la formule (1r,0) la coordonne
tangentielle du plan tangent.
Bnfin, si n est la coordonne d'un plan tangent la qudrique, la fonnule (41) tlonne le point de contact de .u pi"rr.
Cherchons la condition pour qu'un plan n, soit tangent Ia
quadrique. La coordonne i du point de contact de ce plan est
donne par les formulus (39) ou (40) et doi[ satisfaire l'quation (38) de la surface
ee

kf

:0.

i et a- par leurs valeurs en fonction de n,, on

obtient la condition cherche

En remplaant

ffi

qui est l'quation

t -- ,,f

(42)

tnffirface.

On obtient cette
quation en remplaant, dans l'qua[ion (38), Ia fonction e et
la constante k' par leurs inver.:',.s.
Si a est rin_ vecteur qrielconque, le plan
dia'mtral conjugue la direction u est le plan polaire clu.point
Pr,.lri nnmrn.ll,.

I'infini situ dans cette direction.

Le plan polaire du point pu a pour. quation

''

pEOa

kt

:0

LI

EO;-F1:0.

ou

Le plan diamtral conjugu

lequel p : ; son quation est

' Eoil :

la direction u est celui pour

o.

(43)

Ce plan est perpendiculaire Oru et passe par le centre.

Les axes de la quadrique sont les diamtres per, xns.

pendiculaires leurs plans conjugus. Pour qu'un vecteur soit

dirig suivant un axe,

c'est--dire que

il

thut qu'il soit parallle au vecteur Q,

{De:sV,
ou que soit une droite double de la fonction symtrique e.

0OMpLMENTS DE CAI,CUL

VECTORIEL.

409

293. Fonction linaire antisymtrique.

#,/:'

On

donne le nom de fonction linairc antisymtrique une fonction

linaire gale et de signe contraire sa conjugue.

La fonction linaire la plus gnrale tant mise sous

sa

forme dyadique,

o;:

p(-lt) +i(.tne)

+i(;e),

a pour conjugue (283)

Q,i

:1 6e) + m (,tt) + n Ue).

Pour que AZ soit gale et de signe contraire sa coniugue o,e, il faut que
Qa

(r,i)

-1

- *t;) -i(ii),

d'o I'on tire, en ajoutant la premire valeur de

,D,

zQe: p(lt) -1(ii) + q (*i) - mkta) + rGe) -i(r'),

ou

'lQ

.4/

"ilp

*,fil t Jlqm I Jl s,l,lrn,.

Posons

,:
il

- (ntn
L

er,

vient

* 'mq -f ",/lii);

-;:u,//o,i, i

t
@a)

qui est la forme la plus gnrale d'une fonetion linaire antisymtrique.

On peut aboutir au mrne rsultat en observant que, si I'on
perntute les lignes et les colonnes, dans le tableau des neuf
coefficients, ces derniers doivent changer de signe. Le dterminant des coeflicients doit tl'e ant,isvmtrique lui-mrne.

. 294. tr'onction

(293)

; on a

J.

Soit

ru

un vecteur unitaire parallle

/,/ae: a.lilii.
Posons

Ji

: Jlii;

(4s)

410

STATIOUE.

il suffit d'tudier les proprits de la fonction linaire J pour

connatre celles des fonctions linaires antisyrntriques.
.., Remarquons d'abord que la transformation

E:Je,
applique un systme quelconque de points, transforrne ce
sysl.me en une figure situe dans le plan men par le ple
perpendiculairement u.
Cherchons les droites doubles de la fonction. Choisissons Oa
dirig suivant a. Alors u: u, et

Ie:J/r"(*r^+uw+
L'quation
re

s'crit

-sd

*(ur-s,,r) + a?"rd'o

6r,r)

nur-UU^.

rur)

surfil(w- t[) ("' *

ou

+ x(t,,".)

sur)

:o;

(46)

0,

,:l+s:o.

(4?)

Les solutions de l'quaiion *tt s sont donc

sr

:0,

,r: -V-'

sr:!I1,

la premire racine dans l'quation (46);

nous voyons que Ia prernire droite tlouble doit vrifier
Remplaons s par

I'quation

,ru,

:0,

ou, en projetant,

: o,
U :0.

lJrr1

t clonne, de Ia mme manire, la

La seconde racine sz : V
droite repr'sente par les quations

a:-*lenfin, la I'acine

sB

- V=
U:nl-'12

1,

x:0i

conduit la droite double

ft:0.

COUPLUENTS

DE CALCUL

VECTORIEL.

4tl

Les droites doubles sont donc I'axe des z et les droites isotropes du plan nOA issues de I'origine.
On voit facilement que Ia transformation E: Je consiste
projter ta figure sur"l"plan n}y, puis f faire tourner cette
projection de f,, dans le mme plan, autour de I'origine. Dans
cette rotal,ion, les droites isotropes issues de O ne changent
pas, puisqu'elles sont leurs propres perpendiculaires; c'est pour
cela qu'elles font partie du systme des droites doubles.
Soit un vecteur quelconrlue; on

lzi

: J///./ii : u(e) (J'+ l)t: t (rtt).

e,

(48)

Si I'on applique aux vecteurs gaux, des deux membres, la transfornration J, il vient, puisque J: 0,

(Jt+J)e:0.

(4e)

C'est, pour le cas actuel, I'identit d'Hamilton. Elle correspond

bien l'quation en s (47).
Supposons que soit dans le plan nOA. Alors
et
l'quation (48) se rduit

ue:0

J2f l:0,

ou

J2--1.

On en tire

J3:-;,

Ja:1.

J est" appliqu un yecteur situ dans le

plan pelpqpdiculaire , -ao -effetue.,leS calculs gqppe g! J
et"lit-__yl.g-lg!!rp gqglgrllltre, puis on remplace 12 par
- l,
JB par -_ J, et ainsi de suite. On conduit donc les calculs
eictement de la mme faon que si J tait I'imaginaire de
l'algbre. I)'ailleurs, la transformation qui s'effectue dans le
plan revient une rotation d* # autour de O et I'on a bien
Lp_fqgqS.l'.oplqtgqr

Jz'e:

-i,

#: - Je, Jre:;, ...

4t2
{,} 2 9

STATIOUE.

5. Rotations dans le plan

Considr'ons une

; (-) Ia coordotrne d'un de ses points

u nn vecteur unitaire normal au plan. Posons

!gor. plane. Soient

et

J;: .//u;
et faisons tourner la Iigure dans son plan d'un angle 0 autour
du ple. La coordonne E de la nouvelle position du point
peut se reprsenter par
,;,
4

li:ecos0+J;sin0,
ou

[:

(cos e +.f sin 0;e.

J, s'appliquant un vecteur situ dans le plan

norrnal u, se traite, pour le calcul, comme I'imaginaire de
l'algbre. Si donc on dveloppe en srie les termes situs dans
la parenthse, on trouvera le titme rsultat que si I'on dveloppait la fonction exponentielle egJ, o e reprsente la base

Mais la fonction

des logarithmes npriens.

On peut donc, d'aprs nos conventions (979), crire

E

(50)

eoJ.

Considrons deux nombres quelconques ?' et

vecteur du plan; le vecteur

t;

soit

un

,:(rlJo)i
fait avec le vecteur

un angle 0 donn par

tg0:tr
et a pour grandeur
t)

: i,Vr'+
"t.

(*) Nous empl,ryons la notation E au lieu de e pour qu'il n'y ait pas de confusion
possible avec la base e des.logarithmes npriens qui intervient dans cette mme
question.

COMPLMENTS

41,3

DE CALCUL VECTORIEL.

D'aprs ce que nous avons Yu sur le calcul des fonctions

linaires, on peut traiter I'oprateur r I J* comme s'il s'agissait d'une expression algbrique et remplacer J2 par - '1. Ainsi
I'on crira
1,-

lJn

r-Inr'* fr'

-Lt.
Cette mthode est utilise etr lectricit.

298. Rotation d'une figure de l'espace autour

d,un axe lixe. - Soit t I'unit dirige suivant I'axe; pre-

.*.'1

nons I'origine sur cet axe et soit e la coordonne 4'ot point

quelconque._Dcomposons i en tleux vecteurs, I'un e1 perpendiculaire u et I'autre ez parallle cette droite. On peut
crire

;:t+t.
.

Si
Faisons tourner la figure de I'angle 0 autour de
la nouvelle valeur de r, on a, en Posnt "/'lttl!.: Je1,

est

E:eora+e.
Or,

4:

eot4;

en efTet,
eor:,1

+U+ry+...
I ' 7.oz
I

et commCI e, ost parallle tt,

I;,: I'4: Ju4: "':0;

on a donc

fr

eorin

* eut|:

eot.

Par suite, la fonction linaire e6t, applique une figure de

I'espace, fait aussi touruer celle-ci d'un angle 0 autour de I'axe
fixe u qui dfinit la fonction
Js

: //lue.

4t4

STATIOUE.

Comme e1I
- f(J), les droites doubles de la fonction eqt sont
I'axe et les droites isotropes, issues de O, dans le plan perpendiculaire u. Ces droites ne changent pas quand on fait
tourner la figure d'un angle quelconque autour de u.

ffi 2 gZ . Dplacement d'une figure invariable

ayant un point lixe. Considrons un systme inva-

riable ayant un point fixe, dans deux positions quelconques.

Recherchons la fonction qui reprsente la transfolmation faisant
passer la figure de la premire la seconde position.
lllenons des axes tlirectangulaires lis au systme invariable
et ayant comle origine conrn]rure le point fixe; soicnt ur, ur,
u, les vecteurs unitaires riirigs strivant ces xes dans la prernire position et u|, ii,
ces mrnes vecteurs unitaires dans
"L
la seconde position. Si i et B sont les coordonnes vectorielles
de deux points correspondants, on a

\,

e:t:rtL+,lJ,,r+.nilst
E

La
de

seconde

i;

: *1*

+ xh.

ur,-,

relation montre que E est une fonction linaire

nous la reprsenterons par

E:

Re.

I{ous savons qu'il existe toujours unc droite double relle.

Cette droite double ne change pas de direction, rnais elle ne
change f)as non plus de grandeur, puisque le systme est invariable. Soit z I'unit dirige suivant cette clroite; les vecteurs '
et i font entre eur le mme angle or que les vecteurs u et E. Si
I'on fait tourner d'un angle convenable 0, autour de u, Ie vecteur e, il viendra se placer sur E. Toute la figure pssera de la
premire position Ia seconde. Par suite, toaL dplacement f,ni,
d'une figure invariable, autour tl'un point se ramne une
rotatiott firr,ie autour d'un axe passant par le point et

E:

It

eor

COMPLMENTS

&298. Thorme. la somme d'rtne fonction

DE CALCUL

4,15

VECTORIEL.

Toute fonction linaire est gale

symtlique et d'une foncti'on anti-

symtrique.
En effet,

(Dd:tDe+Q"e*
z

Qe-

qr"i

la prernire fraction est une fonction linaire symtrique, tandis

que la seconde est antisynrtrique.

299. Exercices P2't 2,46. -*221.

Soient et
les coordonnes d'un point fixe et d'un point mobile M; si
I'on reprsente par r la distance AM,

n: t I

ona

'0:-

oi,
/A\

-A

D'r:

\r/:';)

0.

222. Dmontrer qu'en tout point Mo (o , !lo, z de

le vecteur D f (* , A , z) est normal la surface
f @, A, x): l'@0, !J6,, zs)t et que la grandeur de ce vecteur
est gale la limite de la fraction dont le numrateur est
I'accroissement de la fonction f(*, y,^) lorsqu'on psse clu
I'espace

point Mo(ro, yq,zo) un point M(r, lJ,z), situ sur la normale

en [Io la surface f (*,, A, z) : f(*0, ys, 2,,), t dont le
dnominateur est la distance M'M des deux points Iorsque tI
se rapproche indfiniment de Mo. (Cf. art. 306 et 307.)
II suffit d'irrterprter la forrnule

rlf:Df.Ae.
223. Soient A, et A, deux points fixes, r, et r, les distances
de ces points un point M et une fonction

u:

U'"

rz)'

ste sont sur une surface de rvolution autour de rA, ou, si I'on se borne aux points d'un

Les point,s pour lesquels v

4t6

STATIOUE.

plan passant liar ArAr, sur une courbe dont la relation qui
prcde est l'quation en coordorutes bi'polaires.'frouver une
consfruction de la normale la courbe.
Appliquer ux cas o
It :

22/t. Soit

Tt:*

fz

et

u, , rrrz.

r la distance d'un point quelconque de I'espace

un plan fixe zc, cette distance fant mesure positivement ou

ngativement suivnnt qle M est d'un ct ou de l'autre du
plan; dmontrer que, si rl reprsente un vecteur unitaire norrnl
au plan et dirig vers la rgion positive,

Dr:n.
Si a; fr,U,fr sont les coordonnes d'un point de I'espace et
celles d'un point quelconque du plan,

, : (i -i,)i : (* 225. trblir les fonnules

FFF
I I

L-

| | t (DunDt', *
JJJ

a)a

(U

unD,u,)av

YS

et

f 1r
IJJJI l(U,D'Ur-

UzDzUr)dV:

-b)P +

Rp.

bA

c)T.

.F
I I-

ff_

I ln(UrDU2JJ

&,b,

: | | nunDtJ2d"a
JJ

.226. Trouver la condition pour que la

fonction linaire Qe

(a

4;

Urt)U1)rlo.

divergence d'une

z soit nulle.

at * br* r, : kn: 0.

227. Trouver la condition pour que le rotationnel d'une

fonction linaire soit nul.
Rp. : Il faut et il suffit que la fonetion soit symtrique.

228. A un instant donn, la vitesse d'un point d'un solide

est une fonction vectorielle de la position du point. Vrifier
directement que la divergence de cette fonction est nulle.
(Cf. art. 273.)

TOMpIMENTS DE CALCUL

VECTONIEL.

4I1

229. A un instant donn, I'acclration d'un point d'un

solide anim d'un mouvement quelconque, est une fonction
vectorielle de la position du point de ce solide; chercher le
rotationnel et la divergence de cette fonction.
da

./lD,p: 2 -'dt

D?

'

2"2'

If suffit d'utiliser les fbrmules (lt) ou (9) de I'article 124.

230. Dmontrcr que si

s

:Q:

[(pe)

+ *(qt) + n(ie),

la fonction inverse peut s'crire

:o-,8:f (TE) +il(dE) +/([in).

l' , m' , n' , i' , q' , i' tant les rciproques de l, *, i, i, q,;.
Que devient cette formule quand p

l:.m:b,i:?

:r, i :r, i :r,

231. Si O et W sont deux fonctions linaires, la conjugue

de leur produit est donne par la formule

(or)"t:

ru"Q,e.

Cette proprit s'tend un nombre quelconque de fonctions.

t232.

Si o e:n *6A * t, est une fonction linaire de ,

J|atQD, est une autre fonction linaire V de frr, lonction adjointe). Prouver de plus que

V": k'-t'
avec

k,

,//'6i'

Effectuer
.,,1,t(

arn

iA,

cxr)

(i*, I6

g,

+ irr).

418

STATIOUE

233.

Si

e?: t(ir) + ntfu +i(ii),

les coefficients

kr, k, et k, de l'quation en s sont

kn-:lp*m,t +ii,
kz: J/,rn;i flqr + ,//nl tlip + nI*"lrltl.

k,:

(t"//mi) (p"ilttr).

En posant

O;:

an

bY

air,

ona

u:Il,r*mqr*ir'r,
b -- I7,, * mq, * nr,
c:ll"*m,h*iiru.
234. Siilb + 0,la fonction linaire @e:* * bA *,
transforme toujours trois vecteurs non coplanaires en trois
nouveaux vecteurs non coplanaires galement.

Si all,l6i - 0, la fonction linaire Qe - ae + by I cz

coplanaires ou non en trois

transfonne toujours trois vec[eurs

vecteurs coplanaires.
0n prouve d'abord que
QI

///at^Qn

G"rund $

nm.

zilti. trrdier les proprits de la fonction linaire oc

o* *6A I z lorsque a,,/'/b:0 et ,tlab + A.
0n

pose

ou

s:a +_p!. l,a fonct,ion Q ramne tous les points de

l'espace dans le plan

o, b. Les points de la droite

e

p(ct,rt

+ pr,r- "t)

sont ramens I'origine. Cette droite est la droite double qui correspond la solution nulle rie_l'quation en s. Les deux autres droites
doubles sont dans le plan dt b.

236. tudier les proprits de la fonction linaire +e

ou

COMPLIIENS DE CALCUL VRCTORIEL.

o.,

bU

*a

lorsqu

el'lOc:

$ xvg

41,9

,/,/b: //cA: Jldl:0

et+0.

a: ac, b:
sur
la droite c.
I'espace

pc. La fonction Q ramne tous

0n pose

I-.es

les points de

points du plan

q.t'+9A+n:0
sont ramens I'origine. Toute droite de ce plan est une droite
double. L'quation en s a t-leux racines nulles; deux droites du plan
dn + 9y + B :0 peuvent lre considres comme ltrs deux droites
doubles correspondarrt ces tleux solutions de l'quation en s. La [roisime droite est la direction elle-mme.

#2 7. Chercher la fonction linaire qui substitue respectivement aux artes OA, m et OC tl'un cube OAFBCEGD les
trois diagonales OD, OE et -O1aes_faces OBDC, OCEA, OAIIB
perpendiculaires aux artes OA, OB, OC. Trouver l'quation
en s de cette fonction et les droites doubles correspondantes.
On choisit 0A, 0B et OC pour axes coordonns.
Rp.

: 'A: (lr"r+ "')*+

(,,'

tA

2 : tii

+ fur+

W)Ss: * {.

EL:"), $z: - 1,
La fonction est syrntrique. Une tles droites doubles est la
S3-

3S

droite OG, dont I'quation est

fr:A_r;
les deux autres droites doubles sont deux droites, perpendiculaires entre elles, prises arbitrairement dans le plan (racines
gales; voir art. 289)

n+Afz:0.
238. Les droites doubles de Oc sont perpendiculaires

arrx

plans des vecteurs

o-tr,,

-b-s4,

i-silr;

(s:s^rJe,$s).

Les droites tlouhles de Q sont, deux tleux, situes dans les

plans prcdents.

420

srArloug.

Si J est une droite double de Q., on a, par exemple,

Qre

s1i.

ou

;u(ee)

r-,

(6t) +
""(ti)

:i^(r'r'.) + [(r'r,r) + t'G.t');

par suite,

0,
- s^ureG - s^un) e : $,

6e

(b
-

: 0, ie snh:
:
sn?rr) : 0, (c
-.sn[)D
snn=e

0;
0.

239. Mettre sous forme trinme la fonction inverse Q-1.

Rp.

.- @ze-kr$e*kri
{r-:e:T

0n a suppos k,

C.l,s p^lnucullEns.

0.

Supposons @ symtrique avec

ha: 0.

1," k+ 0, Qe est situ dans le plan , b, moins que 7 ne soit

perpendiculaire ce plan; dans ce dernier cas Qe:0. O{; n'existe
que si D est dans le plan A, b.
On montre d'abord que, si est situ dans le plan , D,

Qre

Il

k^Qe

kzi

:0.

est facile d'tablir ensuite que

e-te

:9t

* tz//ab
-J!:
liz,

(rr : nombre quelconque).

2o kr:0, kr+ . Ae est situ sur la droite Z, moins que ne soit

perpendiculaire ; dans ce dernier cas Q7:0. Q-{Z n'existe que si
i est dirig suivant a.
Si est situ sur la droite d' on prouye rl'abord que
,4re

kn

:0;

on tablit ensuite la fomrule

fr-Le

- i + .,/,/iA (u : vecteur quelco"qur).

lt1

couprlIENTS DE cALcuL

.240.
Rp.

vEcroRIEL.

421

Mettre sous forme trinme la fonction ett.

eo,

{ +,r

sin

0 -1-

Jt(l

cos 0;.

241. tablir l'quation du cne asymptote de la quadrique

eoiazeaalc:0.

Rp.:

e$e +TeA

a drD-rd:0.

242. Si un point e dcrit une droite IrMr, le plan polaire rz

0,
de ce point, par rapport la quadrique o +Zd
tourne autour d'une droite fixe (conjugue de MrMr).

+ k-

Rt.prsenter par

q ,,t 4

les r;oordonnes de Mn et I2,

=

1 -t- "3,

I'dquation du plan polaire peut s'crire

E(@',

+ a) +4A+ k+r[u(<De, + a) + EA+

2113. Oonnaissant

&]

0.

les coordonnes pluckriennes u et

la droite MrMr, trouver les coordonnes pluckriennes

de sa conjugue par rapport la quadrique

de

' et u'

AAA+gett+:0.
On peut crire, d'aprs les ,'xercices 25 et 26,

U:%-

il

E, U:,tiliir;
;' : /// (Q4 + A) (o4 + ),
(ot + A) (',4 + e) - (or, + d) 6A+

&),

et en reprsentant par W ltr fonction adjornte de Q (exerc. 232\,

Rp.

r/

tUt

+ "(/AQu,

ut

: q-//ia anDi -- (td)4.

Trouver la condition p_our que le_pl en i (t" + { : 0)

-soit24&.
tangent la quadrique ee ! 2ed { k:0 (quation
tangentielle d'une quadrique quelconque).

422

srAueup.

Le plan tangent au point e est

i :y'J
'l
;t+,+'
.

on

pose

,-A

+ k: p, O. + d: pi i d'oir : pO-tt * Q-'rt;

de

+{ : o,

il suffit de remplacer

on

- r)'-

(i+-A

(n

O-ntr)a

t'o=

ld

]-

'-

'uo-nil

+ h:

p.

o*,r ) (da-^d /') :

245. Dterminer la longueur

quadrique8^e *
laire au vecteut t

'

dans

(pO-'n
Rp.

[ire

0.

d'un axe de la seetion de la

k,, par le plan diamtral

(.).

eu:0

perpendicu-

Si reprscnte un de ces axes,

e'

: IP, iQ : k,

u:0.

Puisgue I'axe est un diamtre maxinlum ou minimum,

ede

:0;

rle

plus

(tee

: Q, di :

d'oir

ai' ///A

o'

Mais

ei:eOp-nu:Q-n.Ae;
on peut donc poser
Oe

: uJ/,4>-tu//e

En multipliant par 7,

h: - *(t)'
(*) T.rrr, Trait

(aO-^rr);

Imentaire des Quaterniuns,, no' 973 er &22.

A'.

COUPLXENTS

tl'o

DE CALTUL

493

VECTONIEL.

Jtt -n,r l
- f- -rrlz$e:hleruS-'rr -l
L
|

et

dr-tu

,
-- ttf*_*(k -- J3Q)-rro.
e

Finalement

$'

"(t'-1zr;r;-r11
quation quadratique en 12 qui donne les longueurs des axes de la
section.

Prenons pour axes coordonns les droites doubles de la fonction

symlrique O. Posons k: l, sr: *!r, ,r: #, s3 :;{i et soient

d, F, 1 les projections de u.
L'quation

e@e: {

s'crit, analytiquement,

t*t
nz
et la formule

a(l

%2

b'+--l'

1'O)*rr: 0 rlonne
bzgz I
ezazI _--j-

nz-[z'

b2-lP'

Pyz
t

;ll.

-12

246. Sur la droite dtermine pr le vecteur u de I'exercice

prcdent, on porte des longtteui's gaies aux axes de I'ellipse
termine par le plan e === 0 dans I'ellipsoTde : h.
Trouver le lieu des extrm:ts des droites ainsi obtenues (surface apsidale d'un ellipsoTde ou srlrface des ondes).
La coordonne J tl'un point clu lieu est

,:{ti.
t;--*'D)-e:t).

Rp.:

Analytiquerrrerlt, si I'ott fait les mm.'s hvpothses qu' I'exercice 245,

on a l'qualion

bru,

aex;z

W*

, * (z. ,
. _ =.:g,
-- (, * y, * z)
4*ryy * zr)'
_cr.,%,

424

STTIOUE.

CHAPITRE VI
Travail.

I.

FoRMUrus cllnalrs.

et travail lmentaire

{S 3OO. Puissance
La
puissance dveloppe par une force F applique un point en
mouvement est mesure par le produit gomtrique de Ia force
considre et de la vitesse u du point :

({)
La puissance est nulle si la force est nulle, si la vitesse est
nulle ou si, I'instant envisag, la force est normale la
trajectoire du point.
Elle est positive ou ngative, suivant que I'angle de la force
et de la vitesse est aigu ou ob-tus.
Le trauail lmentaire de la force est mesur par le produit
gomtrique du vecteor F et de la diffrentielle de de la coordonne gomtrique du point. Nous reprsenterons le travail
lmentaire par d6; donc

dG:Fde

(e)

ou, puis qae d, : adt,

dG

rlt'

Le travail lrnentaire a le signe de Ia puissance et s'annule

lorsque celle-ci est nulle.
Le travail lmentaire d'une force est aussi le produit de la
grandeur de la force par la projeetion, sur sa direction, du
dplacement lmentaire de son point d'application; ou encore

rR^YArL.

425

le produit de la differentielie de I'arc de la trajectoire par la

projection de la force sur la tangente la trajectoire. L'quation (2) peut s'crire, ds tant la diffrentielle de l'arc,
rJG

Fds cor, (F , rt)

Frds.

On voit immdiatement que la puissance (ou le travail

l-

mentaire) de la rsultante de plusieurs forces, appliques un

point mobile, est gale la somlne algbrique des puissances
(ou des travaux lmentaires) des composantes. En effet, si

F:Fr*Fr*F,,
ona

Ft:nr+F,t+ft.

ExpnnssloNs aNALyTIeuEs DE L puIssaNCE ET DU TRT.YAIL r,nnnSi X, Y, Z sont les projections de F sur des axes

rrRE.

rectangulaires fixes et

cation, on

n, y, zles coordonnes du point d'appli-

P:Ft:x4+r
dt

dA

dt

ds

(3)

+7, dt'

dG: Fde:Xdn {Ydy fZdr,,

(4)

Travail toti*,I. - Considrons un point mobile

soumis l'action d'une force F et anim d'un mouvement

*:, 3O1.

dtermin. Soient Mo(Zo)

la position du point I'instant

to

et I(;) sa position I'instant t. Divisons I'intervalle de

temps t
to en une srie d'intervalles partiels t1 ts,

et reprsentons par P6, P1, ..., Pn les

p_u!.qsgnces dveloppes par la force aux dbuts de ces inter-

tz-t,

t-t,

valles. La somme
Po(r^

+ Pr(tr- t) +

...

+ P, (( -

t")

tend, en gnral, vers une lirnite dtermine

Guoe

: I1t vat

(5)

LO

lorsque

le

nombre des intervalles intermdiaires t1

ts,

426

srArrQUE.

t1,
t
tn crot indfinirnent, chacun d'eux tendant
vers zro. Cette limite est le traaail tatal effectu par la force
t2

de I'instant to I'instant

ft

ft_

Gtot:I

t. On peut crire aussi

Fde

:l(xttn1-Ydylzd,x).
I

i,

Le travail total effectu par une force de l'instant /o I'instant f, dans un lnouvement dtermin du point, est l'intgrale
dfinie, de to t, du travail lmentaire. En consquence, le
travail lmentaire d'rrne force est la difl'rentielle du travail
total effectu pr la force partir d'un instant fixe /o et la
puissance est la drive de ce mme travail total.

Crs p.q.nrrcur,rrR.
tion et sens. On a

La force est

c.o_pst4nte

: rt_
I l-de :Fl ite: F(A-tr) :
J
ft

G6t

en grandeur, direc-

F.

[iF.

LO

Supposons la trajectoire rectiligne, la force constante et dirige

suivant

le mouvement du point. Le travail total,

dplacement

lloM,

dans le

sera
6unu

: F . Slotll : !'.

loM.

(6)

# 3O2. Units et dimensions du travail et de la

puissanee. Si, dans l'quation (6), on {hit l..'- {

MoM
- l, il vient

et

Glrom: {'

L'unit de trauail est donc le travail effectu par une {brce

gale I'unit lorsque son point d'application dcrit I'unit de
longueur dans sa propre direction.
Les dimensions du travail sont donnes par les symboles

[ueltl+1 ou [rll,
suivant que I'on considre le systme d'units comme un systme L, M, T ou F, L, T.

TRVAIL.

421

L'unit C. G. S. de travail estl'erg.C'est le travail accompli

par une dyne dplaant, dans sa propre direction' son point
d'application d'un centimtre.
i onitO M. T. S. de travail vaut {010 ergs et porte le nom de
kilojoule

Bnfin, dans le systme habituel K. M. S., I'unit de travail

est le hilogrammtre. Il vaut 98{ X 105 ergs ou 9,8t ioules.
De mme, si l'on suppose que la force applique au point
est dirige suivant la vitesse, on a

P:F':FU.
Par suite, si I'on fait F : I sf, : l, il vient
P: {.
1s

L'unit de puissance est la

puissance dveloppe par une

force gale I'unit applique un point dont la vitesse, dirige
suivant la force, est gale I'unit.
Les dimensions de la puissance ,ilans les systmes L, M, T;
L, F, T sont, respectivement,

a]

[t FT-{].
L'unit C. G. S. de puissance est l'erg par secondeL'unit M. T. S. de puissance porte le nom de kilowatt
p,zM T-

et

et

vaut l0ro ergs par seconde.

Dans le systrne K. M. S., I'unit de puissance est le kilogrammtre par seconde; sa valeur est de 981 X {03 ergs par
seconde ou 9,81 uatts.
On prend souvent pour unit usuelle de puissance le cheual
aapeur (H. P.), qui vaut 75 kilograrnmtres par seconde ou
75 X 981 X 105:736 X t0? ergs par seconde, c'est--dire
0,736 kilowatts ou T36 watts. Signalons encore le Poncelet,
quivalant {00 kilogrammtres pr seconde ou 981 X {07 ergs
par seconde.

L'important, dans une machine, est la puissanee

de dvelopper; c'est--dire le travail qu'elle
capable
est
qu'elle
peut fournir par unitdetemps. Une machine de { H. P., par
Rnu,r.npun.

428

STTIQUE.

exemple, peut fournir le rnme travail qu'une machine de

{00 H. P. : il suffit de la faire agir pendant un temps cent fois
plus long.
on appelle cheual-hezrre et kilowatt-heure le travail dvelopp au bout d'une heure pr une puissance eonstante de
'l H. P. ou de I kilowatt. Il est facile d'exprimer ce travail en
ergs, joules ou kilogrammtres.
Exnncrcn.

dans

Un poids de 20 kilogrammes tombe de l0 mtres

le vide; quelle est, en H. P.,la puissance que

dveloppe

le poids du corps au moment o celui-ci va atteindre le sol ?

calculons en units K. M. S. La puissance P est donne par

P:

FX

?r:L-VW:gcrV, rl0 x rst :

d, 8O3. Calcul du

ral.

gg0

K.M.s:

B,T

H.p.

travail total dans le cas gn-

On admet {ue, dans le cas le plus gnral, la fbrce est

une fonction donne de Ia position du point, de la vitesse et
du temps :

x:tQr,r,
Y

frQ,

A,

Z: lr(:,

U,

Ft

t$9

dn dy
',lt'
Ai'
tln dy
dt' dt'
d,n

dt'

d,g

dz
-tdt

dr
dt'

'),
,)

dz

dt' ,tt'

')

Pour dterminer Ie travail total

ft

Gror:

(Xao

+ Yda *

Zd,z),

io

les quations du mouvement sont ncessaires. Soient

n

: f{t),

U: ?e(l),

fa(t)

ces quations; on a

Y,:
dr,

?;(t)'

H: v;ft),

Uor:i(r)'

gi!)dt,

dlt:

d,tr: ?;(t)dt.

Vl(t)at,

(7)

429

TRAVAIL.

En remplaant dans (7), il vient

Gu,

: Ift F(i)dt;
po

on est ramen une intgrale ordinaire.

s 3O4. Calcul du travail total quand la force ne

dpend que de la position du point.
- Par hypothse, les projections de la force sont de la forme
X : n (rc, y, x), Y : ft(r, y, r), Z: ft(n, U, z).
Dans la rgion considre de I'espace, chaque point correspond une force dtermine en grandeur, direction et sens; cette
rgion constitue nn champ de force.
Le travail total e{fectu par la force du champ, lorsque le
mobile passe du point Mn au point M en suivant une trajectoire
dtermine, est I'intgrale curviligne
Guonn: {.*tA (n,a,z)d,n

i"

fr(n,y,z)ily

fJn,u,z)d,rf.

(s)

Ce travail ne dpend videmment plus de la loi du mouvement sur Ia trajectoire, mais il dpend en gnral de la forme
de celle-ci. Supposons la trajectoire donne par ses quations
paramtriques

o:

I : f'(I),

gn(tr),

gr(I);

d'o

d:

?i(I)d)., dy: ?;(I)d).,

En remplaant dans (5),

,lil

il

d,/,:,f;(I)d)..

vient

Gnr"u:

F()')d)',

intgrale ordinaire qui permet de caleuler le travail.

S 3O5. tr'onction de force.

Dans les cas prcdents,

le travail effectu par la force, pendant le dplacement, dpendait
de la trajeetoire suivie par le point pour psser de Mo en M.

43{}

srATIouE.

totat effectu pr Me

Pour que le trauail

lorce
dpende uniquement des positions initiale NIo et lnale M du
mobile et soit inrlpendant de la traiectoire, il laut et il suffit
Tnonnrn.

que

la

{orce soit gale u,u gradient d'une fonctiort, scalaire

U(*, y, z) des coardonnties

I'

La condition

fut, point.

le travail

Supposons que
initiale et finale du rrrobile. Soient

est ncessaire.

ne dpende que des positions

Mo(ro, !lo, zo) un point fixe, IVI(r, A, z) un point mobilePuisque le point de dpart est toujours Ie tnme, le travail
effectu par la fbrce, lorsque le rnobile passe de Mo en M, ne
doit plus dpendre que de t, ?J eL z; on peut donc crire
Guou

U(u, U,

%)-

Considrons un mouvement dtermin du point, pour lequel

le mobile, qui est parti tle M6, passe atr point lll l'instant t.
Dans ce rouvernent. le travail total de la force est une certaine
fonction du temps. La puissance est la drive de cette fonction.
On a donc
aU ds , U d,y , U lx.
dT
a- ,tt - W dt - a* (lt'

p:!3:

courme, d'autre part,

P

: x 'fi *t

o#

*T,ft,

on doit avoir

x.#,
E1. ggla-,

+Yqi*r#:#

q;,* ?Y y-+ u

All dt, ' Ax

y
dt

(e)

quel qu.e soit le mouvement du point, c'est--dire

qogi* qoe soien; Y,, P,

"r

#' t, faut donc que

nrT
y- o-.
tt

X: U.
0u

Z-

aU
A
-,

({0)

z.

({{)

TRAYAIL'

431

La fonction u (*, y, :) est l'a fbnction' da tbrce'' oil dit que la

force driue de la fonction U. La drnonstration prcdente
montre que cette fonction n'est dtermhte qu' une conttante
prs, Mo tant un point arbitraire.

2' La condition est sut'fisante.

({0) ou ('ll) vrifies. 0n a

Supposons les quations

(u,y,r).
d+t**ou:r/u
vrtu+zrJr:!o*+
+
' -- ot
0x
ay

dG:xr/f

({2)

Le travail total, lors d'un dplacemenl lo]l du rnobile, est

Guov

: IrM (Xrl^u 1 Ydy *

J
M6

| 6.,,'.n, -'

U(.e,

Zth)

: I
I

't',v,2

,tU (n, il, r),

o,ao,to

a,ft)'"- lJ(nn,anfrt'l

({3)

il

est gal l'augmetation, de la I'onction de lbrce et ne

dpend que des positions initiale et finale. En particulier, si le
mobile revient au point de dpart le travail est nul.
formule (12) montre que le thornre qu'on vient d'tablir
perrt aussi s'noncer sous la forme importante qui suit :
La condition ncessaire et suffisan'te pour que Ie trauail
total. soit indpend,ant de la traiectoire et ne dpende que
des positions initiale et finale est, que le trauail |,mentaire
dG : Xdx f Ydy * Zdz soit identiqu,e la diffrentielLe totale
eacte d'une fonctiorr, U (*, y, z) des coordonnes du point.
tr.,a

Rnu.l,neuns. l. La seconde partie de la tlmonstration

suppose tlue, dans la rgion considre, U es[ une fonction
uniforrnc de n, y, z yec une seule dtermination en chaque
point de cette rgioh. l{ous verrons plus loin (art.3{l) que,
si la fonction [J est dtermination multiple, la seconde partie
du ttrorme peut tre en tlfaut.

2.

Les formules (10) tnontrent que la force ne dpentl, lorsgu'il y a fonctiorr de force, que de la position du point. Il y a
donc champ de force. On dit aussi que le champ driue de la
l'onction, U.

432

srArloug.

3. Si I'on supprlr d'avance t1u'il i' a champ ,le force, c'est-dire que la force ne dpend que de la position du point, la
recherche des conditions pour que le travail total soit indpendant de la trajectoire revient la rsolution d'un problme
d'analyse connu : trouver les conditions pour que I'intgrale
burvilign. (8) soit indpendante du chemin d'intgration et ne
dpende que des extrmits Mo et iVI de ce chemin. On peut,
d'ailleurs, rsoudre ce problme par I'emploi de la formule de
Stokes.

Soient M.AM, I'BM deux chernins d'intgration. On doit

avoir
fr'

lra
tl

ino.nr

[]'dD;
trnnu

mars

t'- -

lFd.=-lF-,lel
-'J

MOBM

}IRMO

par suite,
F

-I-

lFde+lFde:0i
tt

iroa.n

ftuuo

c'est--dire que I'intgrale curviligne !Fde,,le long d'un eontour ferm quelconque, doit tre nullel
Plaons sur le contour une surface-couuercle quelconque
limite au contour l. On a
f f_

I ltl"tFdo
-3

: lti_ de :0,
i

quels que soient le contour et la surface-couvercle.

Il

faut donc

que

. n.l,ltF - o.
.ltDF doit donc trt nrrl, en cltaque point,
'

Le vecteur

ou
nous
prendre
arbitraireurent
pouvons
n,.
Mais,
puisque
normal h

la surface-couvercle et, par suite

i, ll faut que I'on ait

(14)

433

TRAVAIL.

Le rotationnel de la force doit tre nul. C'est la condition

cherche. Ellc est identique celle trouve plus haut. Elle peut,
en effet. s'crire

a7, aY
a!] ar'

--:
0r

aY
n

Z
n

aX

({5)

aa

quations c1ui, cl'aprs ce qu'on sait, exprirnent que X, Y et Z

sont les trois drives partielles d'rtne mme fonction IJ(*, A, z),
ou que Xdn * YdA { Zdz est Ia diffrentielle totale exacte
d'une fonction U (r, y, %) .
Pour que le thorme de Stokes soit applicable, il faut, qu'en
tous les points de la surface-cottvercle, X, Y, Z et leurs drives
partielles soient finis et eontinus. Les conditions donnes pourront donc tre en dfaut s'il est impossible de mener une
surface-couvercle limite au contour et ne passant par auctln
point de discontinuit. ll v a lieu de comparer ce rsultat avec
celui de la remarque {.

306. Proprit

Conside la fonction de force.

de
force
la
fonction
tlrons un champ de force drivant de
U(", A,z). En chaque point du champ, la force est donne par
il

X:

u.

rr :
|

DU,

nrT

gw

a,

It

-raa

au
0s

Traons une courbe quelconque et prenons sur celle-ci une

origine O. Soit s l'abscisse curviligne OM d'un point ilI(c, A, t)
de la courbe. I.,orsqu'on se dplace sur celle-ci, Ia fonction
U(", A ,, z\ varie et peut tre considre comme une fonction de s.

Ona

dU
tls
-:
d,U

dt

OU

d:n

Afr

ds

, U dg

- w

OU rlx

ds-r A-

r/s'

:xfot # *rX.
38

434

s,\rr(JuE.

d. du dx
, I
r. .
r I
^
Or,,
#, H' i, soilt les cosinus directeurs de la (angente a:i
courlle; le second membre repr'sente donc Ia projeetion al-eebrique ortitogonale F, cle la {'orce, sur la tangt'nte la coLilj'tr
eonsidr'e, rru poiut I[. Par consquent,

du
l-:
(ts

!1

(1ti;

f t.

(l'est une gnralisation des fbnnules (l).

0n a, d'ailleurs,

tl6: t/IJ:

Yt1s;

ce qui dnrontre autretuent la formule ({6). Elle poui'raiL

s'tablir atrssi en _ rnultipliant vectoriellement Ies fornnrles
F: DU et ur:X.
On appelle sur{'ace tle
3 OZ " Surface de niveau.
niz,eau une srrrfhc:e reprsente par l'qnation

\'' (n, U, z)

: C,

(li1

o C est une constante arbitraire.

r Far tou[ point du champ passe une surface de niveau et une
seule (si IJ est uniforme). Si fr0,'!lo, zo sont les coordonners
du point eonsidr, eette surface a pour quation
t) (,r, E, z)

lfiu,

Uo,

fro).

'Quand les positions initiale et finale d'un mobile sont sur

une mme surface de niveau, le travail effectu par les forces
du chanrp pendant le dplacentent est nul (si U est uniforrne).
La force agissant sur le lroint nratriel est normale la
surfaee de niveau sur laqueile se trouve le point. En effet, si le
point se dplace sur une cour be trace sur cette surface, on

dU: Fd:0;
la fbrce st tlonc nolmale toute tangente la surface tle
niveau.
'n appelle l,igne de lbrce

il'urt

charnp une ligne telle que ia

force, correspondant chaeun tle ses points, lui soit tangente.

TRAVAII,.

435

Cette ligne rencontre donc toutes les surfaces de niveau angle

droit; c'est ane trajectoire orthogortale de ces surfaces.
Les cosinus directeurs d'une ligne de force sont proportionnels d*, dy et dz; ils sont aussi proportionnels aux projections
de Ia force. On a donc
du

:"a:rl*.
YZ

({8)

Telles sont les quations differentielles des lignes de force.

On peut y renrplacer X, Y et Z par leurs valeurs ?+, yr.t u#.
, Choisissons une origine sur une ligne de force et soit z
I'ahseisse curviligne d'un point M de cette courbe. La force
en III est tangente la ligne de force; la projection algbrique
de la force sur la tangente est donc gale la grandeur de la
force, affecte du signe plus ou du signe moins, suivant le sens
choisi courme sens positif des arcs croissants sur la ligne de
fulce. Si nous reprseu[ons par F, cctte valcul algdbriquc dc la
force. nous aurons

F,:4,-g'
(rn

({ e)

On voit que, si le sens des ares eroissnts eorrespond celui

des niveaux croissants, la fbrrnule donne pour F, une valeur
positive; ce qui montre, qu'en
ehaque point, la force, qui est
normale la surface de niveau,
j-*5,
est dirige vers les niveaux croissants.

I-,a considration des surfaces

de niveau successives perrnet de
se rentlre compte de la loi de
distribution des forces dans Ie
Frc 106.
champ. Soient U:C, U:C*.,
U : C f 2e ,
tles sulfaces de niveau col'res[rondant rr
des valeurs croissantcs, en progression arittrmtique, de la
constante; trI1M2M3... une ligne de force, trajectoire ortho-

436

srrloup.

gonale de ces surfaces. En un point quelconque M' Ia force

st normale la surface de niveau U : C correspondante,
elle est dirige vers les niveaux croissants et a pour grandeur

r":l#l:ri* lr,'
On voit que la grandeur de la force est en raison inverse

de

distance normale sparant les surfaces de niveau Successives.

la
Plus les surfaces de niveau sont rapproches, plus la force est
grande.

Si plusieurs forces -F1, Fz, ... ., F,,, appliques un Point M,

Un,
drivent sparment des Ibnctions de force U' U r,
leur rsultante F' dtive aussi d'une fonction U, donne par

{.i:
En effet, on
F

t_lr

-,

* ...+ [i".

(e0)

rl + l,; +...+

F;: Dun* uur+ "'+ Du': Du;

D'ailleurs, le travail lmentaire

fle ia rsultante est gal la somme algbrique des travaux
lrnentaires des composan[es et pour expression

ce qui dmontre le thorme.

,:t Rnulneur.

d'fi;

+ rlIJ*: 411.
un champ donn drive
-- Pour reconnatre sitrois
moJrens
dun -l- du.

...

:
fonction de forces, no's avons
| " Yrifier si la force est gale au gradient d'une fonction
de
de la position du point et si, par consquent, les projections
et

fi,
rapport
A z,
la force sont les drives partielles, pal'
d'une mme fonction.
2" Yoir si le travail lmentaire est identique la diffrentielle totale exacte d'une fonction de la position du point'

3" Examiner si le rotationnel de la force est nul, c'est--dire

si les trois conditions d'intgrabilit

az:aY,

sont satisfaites.

aX aZ' aY
afr 0n an
-:-----

aX
aa

437

TRAVAIL,

il y a fonction de
o
Foncp CoNSTNTE EN RNDEUR' DlttEoTIoN ET SEI\S
I
fOfCe.
(cumr urvrnonmn). _- Les projections de la force sont EISggEt.
w

3O8. Exemples de cas o

X:A, Y:B, Z:C.

rJG : Xrlr * \da * Z,lx: Adn * Iltly !
dG: d(Ar f tsY * Ca f K);
U: Ar + tJA * Ca + K.

t"dx'

Les surfaces de niveau sont des plans norlnaux la direction

de la force.
La constante arbitraile K, qui n'intervient ni dans les projections de la force, ni d:,.ns I'expression tlu travail' peut tre
nglige

I)ans une rgion restreinte, le champ de la pesanteur est

unitbrme : Pour un point de Inasse ?70, oll 4., si I'axe Oz est
vertical et dirig vers le ltaut,

X:0,
par suite,

Y:0,

Z:-mgi

L :-m{tn.

(91)

Le travail effectu par le poids dans un dplacement quelconque du point est

6 : rtrg (to - a);
est gal atr poids du point, rnul[ipli par
point est descendu.

il

la ltauteur dont ce

[Jne force est dite centrale lorsque sa

direction passe constamntent par tln point fixe A et que sa
grandeur est uniquement fonction de la distance r du point
rnobile M au centre lixe.
Soient a la coordonne vectorielle du centre A et e_ ce_lle du
e= par
i
point ilI. Le vecteur unitaire dirig suivant aM est

!o Foncn cENTRALE. -

consquent, si

I'on appelle F, la grandeur de la force F affecte

438

srArrCIuE.

du signe plus oa du signe rnohts, suivant qu'elle

ou attractiue, on a

l'

F"
'$ '

est rpulsiue

-A.
r

I-e travail lrnentaire est

d,G: v'rli :

or'
(e

of

-d ai;

r',',

d'o, en diffrentiant,
2G

dortc

a)

tl$ :

ai :2rctr

f"rdr".

lllais, par hypothse,

4 : /(r);

(22)

donc

dG: f(r)ttr.
La fonction de force est, par suite, ici

u: J fQtd,r.
S'il y a plusieurs

forces centrales, on

Ur: Ifr?)ar^,

f,],

(sB)

! fr{rr1d,rr, ...:

la fonction de force est

ti:Ur*Ur+...
3O9. quilibre d'un point plac d"ans un
champ drivant d'une fonction de force.
Pour
que le point soit en quilibre, il f'aut que la force du champ
sip

soit nulle, c'est--dile que

Du:o

ou ?q:au:1!:g.
,r aa 0t

Ces conditions sont satis{hites pour les points

maximum ou minirnurn.

(g4)

ou U

est

TRVAIL.

439

point; si I'on carte trs peu

passe sur une surf:tee de niveau or la

Supposons U manimu,In en un

de ce point, il

le mobile
fonction des forces est plus petite. Il est donc soutnis I'action
cl'une force dirige vers sa position prirnitive (niveaux croissanfs). On conoit r1u'il ne s'cat'tera pas davantage de cette
position : l'quilibre es[ stablcSi, au contraire, U est minimum et si I'on carte inlinilnent
peu le point cLe sa position tl'quilibre, il sei'a soumis I'action
d'une force qr.ri l'en eartera encore : l'quilil-lre est ittstable.
Il peut arriver aussi que les quations (9a) soient vrifies
en certains points sans qu'il y ait nlaxirttutn ni ntinintum,
puisque [-] est une fonction de plusieurs variables. l)aus ce cas'
l'quilibre esI encore instable.
l,es proprits prcrlentes sont tles cas palticuliers d'un thorme de ilirirhlrt, qtte rlous tablilons plus tard.

31O. nergie potentielle. - Supposons qu'un point,

sitrr dalts un chatlp drivant d'ttne fonction de force, passe de
la surface de niveau Uo la surface U. [,es forces du champ
ag

appliques u point effectuent le travail

'6:U-Uo'
gal
U

I'augluetrtation de la fonction des forces. I-,a valeur

(*,

z), de cette fonction chaltge de signe' ll reu le nom

-d'nergieU,potentielle oa de

Ttosition.

Lorsque le point se dplace dans le charnp, Ie travail que

dveloppe la force drt charnp est justetnent gal ia diminution
de l'nergie potentielle. On peut tionc dire que ce travail a t
produit aux dpens de l'nergie pcitentielle du point; ou encore
rlrre l'nergie potentieile mesut'e la capacit, que posstle la
force applique arr point, de protlrrire clu travail.
l)ans le cas dtr chanrp de la pesanteur, si I'are cles z est
vertical et dirig vers le haut, l'nergie potentielle est

TJ

mgfr.

Elle est d'autant plus grande que le point est plus haut.

410

s fTIQUE.

# 31 1 . Cas o la fonction de force n,est pas

unifonrne.

Considrons un courant lectrirlue reetiligne

indfini parcouran[ I'axe des z dans le sens positif. Ce courant

fait natre un charnp magntique

dans I'espace environnant.

D'aprs les lois de l'lectromagntisrue, la force magntiquc
agissant sur un ple-nord N est. toutes choses gales d'ailleurs,
inverseurent proportionnelle la distance r du poinl l{ au
conducteur O;; elle es, cie trrlirs, cliuge perpentliculairement
art plan NO"s et posscle le sens des rotations ngatives autour
de O: (-). '.)n a
1.

H-

n'

le facteur dpenclant tle la nrasse magntique du ple lr[, de

l'intensit du courant et des units.
Pour dterrniner les projections de la force F, il sufiit de
rernarquer que cette force est gaie au monrent, par rapport
O, d'un vecteur k,
en f{. L,,es projeclions de F sont
^ppliqu

donc

x: u'*h! ,, y :
U"'

;:

. T,:0.
-kn
-. nz
* U''

Par suite

rl

xdn

rdu/

nd'a
.i| zrrx : natl't-rz*U, ,
.

ou encol'e

d(a-\

dG:

-rffi

,t(tr.,,t,ns v\
-t'
fr)/

On peut donc poser

U:-&urctang{.
fr
(*) Cette lui est, en pprence, contraire au principe d"e I'action de la raction.
0bservons cependant que dans la nature un ple nord magntique est toujours

li un ple sud et que les courants sont ferms. 0n pourra consulter

propos : P. Apprll, Trait de Mcanique rutionnelle, t. lII,3t d., p. 65.

ce

441

TRVAIL.

multiple, car, str

La fonction de force IJ est dtermination
*rtr*Jr44
?.{{lt{..ar+c&i",n:fi.''
est I'un des angles didres du plan N0: et du plan nz, on

ll

arc tang

lln

--u+??r.
;J

Les surfaces r:[e niveau sont des plans passant par Oz. Les
lignes de fbrces sout, tles cilc:onir'cnces ayant leurs cetrtres
sur Os et Teurs plans perpencliculaires cet axe.
Pour dterminer le travail, noits pouvolts crire

dG:

_-k,9.

Partons de N pour v rcveuir; deux cas peuvent se prsenter

lL' l,a trajectoire n'etttout'e pas Oz; alors

f

G:-l; I

t)o

d,8:0.

i:

!o La trajecloire entoure O:; si elle faiL z fois le tour de cet

axe, dans le sens positif pal' exemple, on
,'0o*znT

G:-f l

{/0:-2nl;,

ti"

le travail n'est plus nul.

I-,e travail effectr ilar la forcE du champ quand on. I)rsse
de I{ I\' pal un certain chentin est gal et de signe contraire
au travail effectu par la fbrce lorsqu'on passe de N' l\ par le
mme chemin. Donc, si le circuit l{Ml{'}I'l{ n'entoure pas Oz,
GrNuN,l*GtvM,Nl:0
et
O(NMN,)

O{\rr,5';.
-
-

Tandis que, si le circuit NM'N'Mi,\ entoure Oz, conme

G(NurN,l

G(trr.{rNr)

G111,1r1'nN)

- -+ 2ttk,

: 6(Nu'rN,,t

2nk'

Quoiqu'il y ait fonction de force, le travail dpend, dans une

certaine mesure, cle la trajectoire du point.

442

STATIOUE.

Rnulneun Pour les points situs sur Oz, X et Y sont

infi"i,s.'lrr les autres points qlu charnp, X, Y, Z, et

leurs

drives partielles, sont finis et continus.

Considrons le conterur 1: NlIli'M'N, qui n'etttoure pas Ol.

On peut mener, rar ee corttour, rics surfaces-couvereles qui ne

rencontrent pas 0:. En cltaque point cie ces surfaces, le rotationnel de Ia force est nui. {J'esl, pour cela que le travail, le
long de ce contour, est nul

Ila;:Il
I

It

JlD

I. r1o

0.

"g

Au contraire, il est inrpossible de nlenet' uue surfhce-couvercle

s'appuyant sur le eonlour NAtlf{'&Ili qui entoure ., sans
que cette surface coupe O:. (\roir 3{-}5, l'elll. 3.)
,q'

r#gtp. Travail et puissance des forces appliqu-es

un systme.

un systrne_ en
forin_de _pointt ItI, (2,), llz(;z), - . Mr(4").
Consitlrons

mouvement
h'n les r'sultantes des forces
Reprsentons par F,' F,
agsant sur les diffrents points du st'stelne et pat u' ir, .--,in
les vitesses de ces poin[s. ]{ous appellerons :

les forct't

Puissance dueloppe par

F' F'

, F; l"

somme

algbrique
P

Fnti

des puissances 'lveloppes

Frl',

1-rar

+ "' +

i'itactrne d'etles.

Trauail lmetztaire des {'orces du,

tIG

Frdi^

(e5)

ir^u,

1- Frtti,

s1trstme

I'expression

+ ... a lt;ie,.

(26)

Trauuil tota[, des l'orces du systnue la sornne

I

-t

G: I
!l

ncle,

Frrle,
i6

+ ... +

otle

o,

(e7)

443

TRAVIL.

ou
Ff

6: I

(xndanf

Y nrl7n

Zrd,xr+ .. . I X,iluo

Y dg, {

Z"dz,").

vtr

En gnral, le travail total dans un dplacement faisant

psser le systme tl'une position (t'o) une position (Pt)
{ep-:"{e la faon dont s'effectue ce dplacement.

tin rai" 319. C.4,s g"_tl_,f_g_ft.rtg!ig[**9fg.*r-cs.

sonnement analogue celui employ dans le cas du point,
montrerait que, pour que le travail total ne dpendc rlue de la
position initiale (Po) et cle la position finale (Pr) drt systme,
il faut qu'il existe une foncticn U (*r, yrl z.1, &2, Uz, %2, ... zr),
des coordonnes des diffr'euts poiltts rlu systme, telle qu'on ait

r\p .:

I-,,e

t* :

ATJ

-=,
0frn

#*,

,*: #,

(h:

l,o)...n).

(?8)

travai[ lmentaire

ti5:

Xndrn

l\'rd31r+'Zorlnr}

est alors itlentiq-e ta

Xr'i.r',

+ "' {Z;lrn,

r[il[4::gntirltrp,Ia{rr{effie dlJ (nr

t, . . . zo)

de la fonction IJ.

On dit que les forces appliques au systme drivent tl'une

fonctiort de lbrce.
ette condition est aussi su,ffisante si h fonction IJ est yrrif-o1ry et n'admet qu'une tltenniuaLion pour chaque systme
de valeurs des coordotrnes.
Il vient, en effet,
o[l]

* "' {

i'n"irnrrr
JJ
tl'o)

b:{_l-L0,

zslx,)

f'""du,
(Po)

o [J, et [Jo reprsentent les valeurs de la fonction U lorsqu'on

y remplace les variables par les coordonnes de (Pr) et de (Po).
Pour les mrnes raisons qu' I'article 310, on appelle nergie
potentielletotal,e d'un systrne la valeur
(frr,A*t.1, fr, ... tn)

-U

STAI'IQUE.

444

de la {bnction tles tbrces cliange de signe' Dans tout dprlace-

ment du systme, Ie travail dveiopp par les forces drivant

de la fonction U, est gal la dirninution correspondante cle
l'nergie potentielle totale.

Travail et puissace des forces intrieures d.ans un systme. D'aprs Ie principe de

| 31 4.

l{ewton, les {brces intrieures, ou ac[iot]s rltutuelies tles points

d'un systme, sont deux deux gales et directeutent opposes.
Soient alors 0I1(Al) *Lh,Ip(tp) deux points du systme F,r,r,
I'action de $I, sur SI' F,r,o, la t'action de lll, sur NI, et rr,,l
clistance des deux points. Dans un dplacelnent du systtne, le
travail lmentaire de ces actions mutuelles est
d@tr,,z>: F1.,rdVn

B.rr,r,r.

Or', en appelant f,'r,r,r) la grantleur cotnmune de ces forces

alfece clu signe plus ou du signe moins, suivant que les forces
sont repulstue$ ou uttructiucs, on a
Frz,l):4rr,ri

'tJ- ",
z

F1r,r): Frtr,r,

I'1,

''t--2t
'l'\
z

el

(i,
d$<r,rr

F-e1r,z)

-i"\(

Mais

G^- i,j

ai,

rre")

''7,,,

ou

2(;,- e)(aer-,t
donc

Enfin, puisque

tl;rr,rr:

do,,:

Fs(r, ztd,rr,r.

d,Gps1,

le travail

lmentaire de

toutes les forces intrieures du systme est

dG: i"onn,^:T EItrn,rrdry,p,

7i:1,2, ...2\
{k:I,9, ..."
\ i+h ).

(e)

44

TRAVAIL.

La puissance des actions mutuelles est

o:Unr:I EFste.r,t ry

(30)

CoirsOunNc5s. l. Si les valeurs algbriques des actions

mutuelles sont uniquement {bnction des distances des points

corres'ondants'
Fstr,nr

ft,nQ't,o),

les forces intrieures drivent de la fonction de force

:lD,*!

fu,^('',,p)

dra,n,

(; =!i' r"\'

(3t)

.J

lorsgue les forces intr'ieures drivent d'une

fonction de force IJ, la valeur --- U de cette fonction, change
de signe, et correspondant une configuration quelconque
du systrne, est l'nergie potentielle in'trieure du systme'
Dans toute dfbrmation du systme, les actions mutuelles
produisent un travail gal Ia diminution de l'nergie poten-

2. En gnral,

tielle intrieure.
Pour dformer le systme, malgr les actions intrieures, il
faut effecttter un travail de signe contraire celui fourni par les
forces intrieures. Ce travail est eulmagasin, dans le systme,
sous forme d'nergie potentielle intrieure. Il est restitu, par
les actions mutuells, lorsque

le

systme reprend sa configura-

tion priruitive.

3. La formule (29) montre ![u, pour un

systme quelconque, tlans tout dplacement ne modifiant pas les distances

mutuelles tles diffrents points, Ie travail des forces intrieures
'
est nul puisque d?",,k: 0.
En particulier le travail des actions intrieures, dans tln
solide, est nul pour tout dplacement de celui-ci' Dans ce cs
les actions intrieures sont les forces <Ie liaison maintenant les
points du solide des distances invariables les uns tles autres.

446

STTIOUE.

5. Puissnnce et travail des forces appli-

- D'tpts l'article prcdent, il n'y a

tenir compte que des forces extrieures. Soient F une de
ces forces et u la vitesse du point du solide o elle est applique"
La puissance cherche peut s'crire
ques un solide.

licu

de

}]Fr,,

la somme tant tendue toutes les forces extrieures.

On sait que si io et,,r sont la translation et la rotation instantanes ('109, l,l0) ,
_

u-1)o*"1'4ar'

donc

p:Ifl,.*y,f.ilae,
p

[,EF

-p

,>,ulrp

(3s)

Reprsentons, tomrne predernrnent, par E, r\,, P, q et r les

projections de uo et de et par EX, 2Y, I.7,,, L, M et I{ celles
de IF- et de D.//oE''; Ia fornrule (32) peut s'crire

EXX

nEY

+I,2 +

pI'

+ qil! *

rN.

(33)

Le travail lmentaire des forces s'olltient en multipliant

puissance P par dt.

[a

Rum.l,ngun On sait qtre si q , %, ... est un systrne de

rotations, conduisant un mouvement du solide tangent au
]ouvement considr, on a ({05, l{ t)
to : >O ,
,\: Z,llhoQ;
la formule (32) peut donc s'crire

P: IF . D.//oA + XO . E,/il,,,F,
donc, la puissance dveloppe par les forces appliques un
solide est gale au moment relatif (5S) du systme de vecteurs
reprsentant les forces et d'un systme de vecteurs reprsentant
des rotations conduisant un.mouvetlrent tangent au IIloul,'ement donn.

44i

TRV11,.

316. Cas particuliers. lo Sortur: YANr uN PoINr

rrxn. On choisit le point fixe 0 pour origirre. Les for-

',.i

nrules (32) et (33) se r'dulsent, alors

/o Solmp

YJlov

1,L

qI

l-

rN.

Il vient, en
p : \"//,,: rr{.

ayANr uN xE FIxE.

Potlr axe des

z'

(34)

prenant I'axe fixe

(35)

Or r :#est la valeur algbrique de la vitesse angulaire tle

rotation autour de Oz. On peut donc clire
110

(36)
(37)

La

le travail lmerrtaire dvelopp) "'

par des forces appl,iques wr, solidc tournant autou,r d'un ane
fr,e est gale au produit de lu ualetn' algfu"igue de lu uitesse
an,gulaire (ou de Ia diffrentielle de I'angle dcrit) et du moment
des forces par rapport ri l'at,e.
Le travail effectu par les forces applitlues au solide, lorsque
00, est
celui-ci tourne de I'angle 0,
puissa.nce dt,elappe (ou

- ,'A,
,i1
\ ,U: Il Xrt0.

,j

(38)

io

Lorsque le moment des fbrces pr rapport Oz est constant,

on
(3e)

Glt:N(0n-0,).

trg t7 . S,pp.H*Hg,-n
s{ince de

[Jn moteul rlveloppe une puiscalculer le

{0 HF et iourne I ?00 tours par minute;

moteur.
On appelle couple nioteur le moment, pat'rapport l'axe
rotation, des fbrces rnotrices.
La lbrmule (3li) donne
cou,pLe

r'l{

ou

|i:-.

P
T'

cle

448

srArloug.

il

Prenons les units K. M. S.,

P:10

7ii,

vient

,:11f3,

le couple moteur est donc

N:

II. -

10x75x60 :
{'00 x 2

5,97. K. [I.

POTENTIET NEWTONIEN.

318. Forces newtoniennes. - {o Arrzu,crloN Nnwror*r. - D'apr's la loi tie l'attraction uniuerselle, deux points
de nrasses m et m', placs une ttristance r exercent I'un sur
fautre une attraction d'intensiL

fry'

I-e facteur constant f dpend des units choisies.

I-,'attraction newtonienne est une force

tlqutte (3oB)

Irs:-fry

centlale--._pgqr

({)

Arrnlctlons lnctnr0uns Er u.,l,cnueuns. IJne rnasse

lectriq ue ou mg ntiq ue p eut tr e po sitia e ot n g atiu e . D'ap rs la
loi de Coulomb, deux masses ayant le mme signe se repoussent
et deux masses de signes contraires s'attirent. I-,,'inLensit de
leur action nrutuelle est proportionnelle au produit des lrasses
m et m' et inversement proportionnelle au carr de leur distance. Si /r est une constante positiue, on a donc, suivant nos

lo

conventions,

Fr: hry:'
r2

(2)

La formule (2) comprend la loi (,l) de I'attraction newtonnienne; il su{fit d'y supposer que lb peut tte ngatif et gal
f. Nous ferons cette convention dans ce qui suit. Ainsi
nous turlierons Ia fois les champs de I'attraction newtonnienne et les champs lectriques ou magntiques. Tous ces
clramps seront dsigns sous le nom gnrique de champs
newtorens.

449

TRAVAIL.

r 319.

Potentiel. fntensit du champ Soienr

... les masses (mcaniques, lectriques ou magn-

rI1, rn2, 'tTt3r

tiques) des points agissant sur un point de msse m' . La fbrce

qui sollicite ce point drive d'une fonction de force (30S)

U:Ur*Uu*Ur+...
Si r, , rz, ,. . sont les distances de m' nrtr11 rrtr2..., on a

u,:lnry d,rn:-rr!!,
uo:
h43
-Jri'rz

fl,v.

-7rA*',

donc

*...\.
u--t*'(U+*'
')
\rt
rz

La fonction

v:k

ff+T*

kEY
r

(3)

porte le nom de fonction potentiel,he. On peut crire

U: -

mrV.

(4)

La fonction potentielle est gale et de signe contraire la

fonction de force correspondant I'unit de masse positive
place dans le champ.

Le potentiel, en un point du champ est la valeur numrique

de la fonction V en ce point.
La force qui sollicite le point de masse m' est

: DU: - m'DY.

(5)

Lorsqu'on remplace le point de masse m' par un autre point

de masse n't" ,. La, direction de la force ne change pas; sa grandeur est simplement modifie dans le rapport de m' , m". Les
proprits du champ pour une masse quelconque sont fournies
par celles qui correspondent une masse + l.
ps

450

STATIOUE.

On appelle intensit du champ H en un point la force du

champ qui solliciterait l'unit de masse positive place en ce
point. On a donc

II:-DV,

(6)

ou

[In: -

uv'
afr

Ho:-:-'
'aa

La force qui sollicite une masse

I'iirtensit est H, pour valeur
F:

aV

H"

: - av.

(T)

4fl

OA,

n't'

, en ttn point du champ oir

mti1,.

(8)

Les dlinitions qui prcdent s'tendent un champ uniforme,

comme celui de Ia pesanteur, dans lequel la force est proportionnelle la masse du point plac dans le champ. L'intensit
du champ cle la pesanteur en tous les points est g et, si l'on
choisit Oz vertical et dirig positivement vers le haut, la fbnction potentielle se rcluit gr.

fl qgg. Proprits du potentiel. -

Puisque la fonction-potentielle est gale et de signe oppos la fonction de

force eorrespondant I'unit de masse positive place dans le
champ, ses proprits se dduisent, mutatis mutandis, des
proprits connues de la fonction de force. En particulier :
L" Le travail effectu par les forces du champ,-lors{Ue I'unit
de masse positive passe du point A au point B, est indpendant
de la trajectoire et a pour expression (305)

Gen:Vl-V"'

(e)

diffrence de potentiel entre deux points A et B du champ

cst gale au travail effectu par les forces du charnp agissant
sur I'unit de masse positive passant de A en F.
nnversement, le travail qu'il faut dpenser pour amener la
cle A en B, malgr les forces du champ, est le
rn&sse
I-.,a

+I

i.ravail effectu par une force quilibrant la force du chamP;

valeur est donc

Gs:-Ges-VB-Ya.

sa

461

TRAVAIL.

olo

Si I'on trace une courbe quelconque dans le champ et si

l'on reprsente par s I'abscisse curviligne d'un point de la
courbe, le long de celle-ci, le potentiel Y est une fonction de s
sculement et I'on a
c),-, .' r-. ,,/ J
_

Hr: --Y,
rls

L:'''- i:
,- lri-

i*'-'e/-

=_

H, tant Ia projection algbrique de I'intensit du champ sur la

tangente la courbe : la projection algbrique de I'intensit du
charnp sur une direction s est gale et de signe contraire
la driue, suiuant cette direction, de la fonction potentielle.
3 On sait (:105) que la fonction de force n'est dtermine
qu' une constante prs. De mme on peut prenilre, comme
valeur du potentiel, I'expression fournie par la formule (3),
laqtrelle on ajoute une constante arbitraire. Celle-ci disparat
dans I'expression du travail ou de la force. Cependant, on
convient gnralement, quoique ce ?'te soit pas necessaire, de
prendre coinme valeur du potentiel I'expression fournie par ia
fornrule (3) sans canstante. Alors, lorsque le point mohile
(lit point potenti) est rejet [,'infi.ni, son potentiel est nul.
Par suite, le poentiel en ult point du champ est gal au travail
qu'effectuerait la force du charnp agissant sur I'unit de masse
positive passant du point considr I'infini, ou au travail qu'il
serait ncessaire de dvelopper pour amener, malgr la force du
champ, I'unit de masse positive de I'infini au point considr.
lf Les su,rfaces quipotentielles sont les surfaces Y : ct"; elles
ne diffrent pas des surfaces de niveau relatives une masse
quelconque piace dans le champ.
5" En chaque point I'intensit du champ est normale la
surface quipotentielle correspondante; elle est dirige vers les
potentiel s dcrois s ants.
La formule (8) montre que la force, sollicitant un point de
masse m', est dirige vers les potentiels dcroissants ou croissants, suivaut qne m' est positif ou ngatif.
" 6o Reprsentons pr ? I'abscisse curviligne d'un point d'une
ligne de tbrce et supposons que nous ayons pris comme sens

= /r' /

152

srArrQUE.

positif, sur cette courbe, celui qui est dirig vers les potentiels
dcroissants; on a (307)

fl

dv.

({

dn

L'intensit du champ est en raison inverse de la

{)

distance

normale sparant les surfaces quipotentielles successives.

*lo Les points du champ pour lesquels le potentiel est maximum ou minimum sont des positions d'quilibre. Lorsque la
masse place dans le champ est positive, l'quilibre est stable si
V est minimum, instable s'il est maximum. C'est I'inverse quand
Ia masse est ngative. Si DY.: 0 sans que Y soit maximum ou
minimum, il y a encore quilibre et celui-ci est instable (309).

Exemple.

Examinons le champ produit par

w|d^?-1,.
deux msses gales, positives, places en deux points A et B.

ll

suffit d'tudier sa constitution

dans

un plan passant par AB,

pris comme plan de
la figure.
Le potentiel en un
point est

les lignes quipotentielles ont donc pour

quation
r1l
Frc. 107.

ll,
-+rL

nle

rz -

Il

est facile de tracer les Iignes quipotentielles, du plan, pr

poinl,s. La figure 1,07, sur laquelle on a dessin une srie de
ees lignes, correspondant des valenrs de la constante croissant

en progression arithmtique, montre leur disposition.

Il existe une ligne quipotentielle singulire Yn adrnettant un
point double en C, rnilieu de AB. Cette ligne divise le plan en
deux rgions. La premire, qompq.g-e de I'intrieur des deux

,{,,,

j,

rnvArL.

453

boucles formes par Vn, renferme les lignes quipotentielles

Yu, Yo, Yro ...qui se rapportent des potentiels plus levs que
celui de la ligne Vo. Ces lignes se composent, d'ailleurs, chacune de deux courbes fermes entourant respectivement A -9t B.
La seconde rgion, ext-rieurc la ligne Yo, contient les lignes
quipotentielles relatives aux potentiels infrieurs ceux de Y..
Au point C, milieu de 8, l'intensit du champ est videmment nulle. C'est une position d'quilibre d'une masse quelconque place dans le charnp. En ce point

:
n

av

nY:

aa

gI:

o.

0r'

Cependant, le potentiel n'y est ni maximum ni minimunr, puisqotil existe des points du champ infiniment voisins de C ou le
potentiel est suprieur celui de C (les points de la premiere
rOgion; et des points o le potentiel est urprieur au potentiel
de C (tes points de la seconde rgion). L'quilibre d'une masse
quelconque place en C est instable. f{ous verrons d'ailleurs
qu'il ne peut pas exister de position d'quilibre stable en dehors
des masses agissantes.

mesure qu'on s'loigne des points et B, les lignes quipotentielles prennent une forme de plus en plus circulaire.

L,qs lignes de force, trajectoires or[hogonales des lignes

quipotentielles , sottt traces en traits interrompus; elles
manent des points A et B et sont spares en deux groupes
par Ia perpendiculaire leve au milieu de 8, qr:i est elle-mme
une ligne de force particulire.
On pourrait exatniner, d'une faon analogue, le champ produit par deux rnsses gales et de signes contraires. Les lignes
quipotentielles ont alors pour quation

;n-

!:
rg

"'u'

#!.p2. Tube de force. tr'Iux de force. -

La surface
Tngendre par les lignes de force, passant par les diffrents
points d'un contour ferm, constitue un tube de force.

484

STATICIUE.

Dans un champ uniforme les tubes de force sont des cylindres. I)ans un charnp produit par une seule masse agissante, les
tubes de force sont des cnes.
Soient une surface quelconque (S) et n un cteur unitaire,
passant par un point I de (S), nonnal cette surface, et dirig
d'nn ct choisi arbitrairement. Nous appellero ns face positiue
rte (S) celle vers laquelle est dirig rz.
si H est I'intensit du clramp en ll[, a I'angle de H et e n,
la projection algbrique de H sur la normale Ia sur.lace est
H cos o: Hrz. Soit r/o un lmenl, de surface entourant I; on
appelle $u de force lmentaire, traversanl, do, tlans le sens du
vecteur ru, I'expression (2i3)

rlQ:

H cos

ado:Hiao.

(r2)

Si nous reprsentous pn,

#rla drive du potentiel suiuant la
direction [, nous pouvons aussi crire (.) (BZ0,Z")

rr0: _{

uo.

({3)

Lg -flul lin.entafue .est _gs.itjf , n wl g"v,. tg:efifr,_snuant_qrreI'angle a est aigu, droil_.g1t gblry
Le flux lmentaire qui traverse do dans le sens oppos
s'olrtienl, en changeant le sens du vecteur n; il est gal et de
signe contraire au flux prirnitif.
Le fiu de force tota{, [raversant une snrface finie est la
somme des flux lmentaires tendue cette surfhce, c'est-dire I'intgrale double

*:J 1t'J II cos tdo: f

lonrlo:-

I#

d,o.

(t4)

Si la surface est ferrne, elle limite un volume donn; on

peut rnener le vecteu r i uers l'cnterieur ou uers l'intrieur de
... dv a ici une signification
()
dn
forntule (17);

tlifrente de celle qu'a cette notation dans la

ces deux significations ne deviennentidentiques que si Ia surface (S),

considre actuellement. est une surface quipotentielle.

TRAYATL.

455

le premier cas, on obtient le flux total sortant

travers la surface, et dans le second, le flux rentrant Un flux
sortant ngatif correspond un flux rentrant positif.
ee volume. Dans

fl 323. I'lux dans le cas d'un point agissant P- - P", le point P (fig. 'tOS) menons une sphre de rayon PM.
Le cne, de sommet P et de base do, dcoupe sul cette sphre
un lmenf de surface do' qui, si l'on
nglige des infiniment petits tl'ordre
suprieur, peut tre considr cornme
Iu----i'----'\
t\[*d" tt'..
le
sttr
de
do
la projection ortltogonale
-. '*-))
plan normal PlI. On peut donc crire,
p
PM
les
vecteurs
si l'angle form par
et n est aigu,

ft-

5l6t

do cos p.

Soit dto I'aire dcoupe par le cne,

sur une sptrre de centre P et de rayon
un. Cette aire mesure, par dfinition,
'Ufud, sous lequel on voit do du

r,
d,a:

d,ot

{08.

tP.Ona,

dc cos 13

11.

ou, plu gnralernent, suivant que p est aigu ou o{ttus,

d.a:*

tlo cos 13.

Supposons d'abord que le produit

(15)

'v2

km soit

:k*.
rz'

Ttositif'.

j.

H cos ."dc

: k*"ot ?do r2

vient
)')). I'

y. I :;

d'autre pttt, Igrgtt o, de H et de n, est gal

puisque H et PM ont le mme sens. Par suite,
dQ

Il

l'angle

-F hmcta;

les signe s plus et moins correspondent respectivernent aux

oir p est aigu ou obtus.

p,

(t6)
cas

456

sTATIQUE.

si le produit

nr, est ngatif,la grand,eur

du champ a pour valeur

H de I'ifitensit

H:-U-12'
mais PM et

II

ayant des sens opposs,

d,

; d'o

cosdo
d@:Hcos.rds:n'*-,=
- * kmdo.
La formule ({6) est donc app}icable dans les mmes condi-

tions, qrue hm soit positif ou ngatif.

Autre enpression dw flun lmentaire.
svons que
- Nous
,Hreprsente la drive dut'potentiel suivant
la direct ron i,,
normale la surface. on

do:

d\

'- dn oo'

Or, ici,

V:kT;r
d'o
d

rrq):

11)

Y-' ao.
-km d,n

({?)

Des formules ('16) et (t7) on dduit une relation utile qui

pefl s'tablir directernent, trs facilement :

,t(I\

'-#:\r/

cos p

-*t'

(t8)

Flux rorL.
- Considrons maintenant une surface ferrne;
dirigeons la norrnale il vers I'extrieur et cherchons le flux
sortant de la surface totale.

{.

Le point agissant P est I'intrieur de la surface.

IJn cne (.) lmentaire de sommet P rencontre la surface

un

(*) Dans cette thorie. lorsque nous parlons de cne, il s'a{it, en fait, de
demi-cne, c'est--dire d'une nappe seulement de la surface conique limite,
dans le sens oppos, au point P.
:

f,ry
TI|VAIL.
, t.

nombre impair de fois. L'angle

obtus; on a donc

d : *

hnr,da

457

p est alternativement aigu et

-hmda !

hmd,a

km(liu.

Le flux total sortant de la surface est donc

q):f 1ff rnda:Lnkm.

(te)

JJ

2. L,a point agissant P est I'entrieur. [Jn cne de

sommet P rencontre un nombre pair de fois la surface.
L'angle p est maintenant altern"tluen .nt obtus et aigu. On a
clO:0;

q): Ifftf lao:0.

tl'o,

-s-

W 924. Thorme de Gauss.

- Le flu* sortant d'une
surface ferme est egal /t"k lbis lu $onxnxe algbrique des
nq,asses contenues l'intrievr du, uolume limit pur Ia swrface.
Si un champ rsulte de la superposition de plusieurs autres
champs, le flux r'sultant travers une surface quelconque est
la somme algbrique des flux composants.
0n a, en effet,

H:En*H-r*...,
d'oit

o :J

t'f-J

Hn oo

f f-) )Hnd,o

f f--

"J

H,ndc

...

-O{*Qr+"'

Or, une. masse extrieure donne un flux total nul travers Ia

surface fenne. ()n aura donc, si m,
sont les rnasses
situes l'intrieur du uolu,me limit par la surface ferme,

n'z

{ln

Q,

+ ... :

4k(mn* mr...)

: 1nh[m.

(e0)

{F325. Thorme. - Le potentiel, ne peut auoir ni manirnum, ni minimurn en tlehors des musses agissantes.
Soit, si cela est possible, M un point de I'espace pour lequel
V est un maximum. Traons autour de III une petite sphre ne

458

slArro(rn.

contenant aucune msse agissante. Le flux sortant de cette

sphre est nul; on a donc (322)

IIH," :0.
illais, si Y tait maximum en M, le potentiel devrait, dans
les environs immdiats de M, diminuer mesure qu'on s'loigne
de NI dans une direction quelconque. En tous les points de la
sphre, si elle est su{fisamment petite, ffi serait ngatif. L'intgrale double prcdente, se composant d'lments tous ngatifs,
ne pourrait tre nulle. Il ne peut donc ps y avoir maximurn
en I.
On drnontrerait de mrne qu'il ne peut pas y avoir
minimum.

Il

ne peut exister de position d'r1uilibre

stable en dehors des rnasses agissantes. (Voir art.32'1.)
Consouuxcn.

"'3P6. Conservation du IluN dans un tube

de

Soient S, et S, les sections d'un tube de fbrce par

foree.
deuil surfaces quelconques. Le flux travers la surface latrale S, du tube est nul. Reprsentons par Ina la somme des
masses contenues dans la portion du tube limit attx sections S,
et S, et par i', et n, les vecteurs unitaires nortnaux aux sections et dirigs vers I'extrieur de la partie envisage du tube.
Nous avons
f ('-f f-IJJf H'nido + JJ
I l{rn2do : [r"k!rrSs
Sr

Si le tube de force ne contient aucttne masse entre les sections S, et Sz, il vient
IF-afl-

I ln,Alrlo* JJ
|f
JJ
Sa

Se

E,re,a"

o;

rnvAIL.

459

ou, si ;1 est le vecteur unitaire norml S, et oppos n'r,

-a

ll--ll--

IlH'n,do:IJJ f H'nrdo.

JJ

Sr

(e

l)

Sr

Le tlux entrant dans le tube travers Sl est gal au flux

sortant du tube travers S, . Ou encor e i Le flun passant dans
le tube trauers une surface guelconque est constant aussi
longtemps que le tu,lrc ne rencontre lrtas de masse agissante.
Supposons que les surfaces par lesquelles on coupe le tube de

force soient des surfaces qtripotentiellcs. En chaque point

F et n sont parallles et l'quation (21) s'crit
fF

d,o: I f
.S,

n,

If
.S,

u,a".

(ee)

En rduisant les surfaces S, et S, aux llnents correspondants d,o, et dor, dcoups par un tttttte tube lmentaire sur les
deux surfaces quipotentielles, on
Hrr/on

: Hzdoz: d,Q.

(93)

L'intensit du champ, le long d'tttt tube de force lmentaire,

est inversement proportiortnelle la section droite du tube.
On appelle tu,be uttit un tube de force tel que
Ty:p -u.NIT.
le flux de force qui s'y proptlge soit mesur par I'unit :

o:((n;ao:t'
_l
-l

On appelle quelquefois nombr"e de lignes de force passant

dans une portion du champ, le nombre de tubes units qui
traversent la partie considre du champ. Le nombre de lignes
de force passant travers une surface est donc gal au flux
traversant la surface.

En tous les points 1

d.e Laplace.
extrieurs ux masses agissantes, supposes
fr, U, z du champ,
.fonction
potentielle Y vri{ie l' quation de L aplac e :
distinctes, la

3.27. Thorme

DzV:

- +
nz

rzV

2V

ag"

u#

: o.

(za)

460

STATIQUE.

Bn effet,

kET:

: t >fL*nAl,
\r/_J

Dzv

r'

donc

Dv

klf mn Al

L'-\'/_J

Reprsentons par r I a, b, c les cooldonnes d'une des masses

agissantes; on a

_e-;,
Df1):_1nrrz
\r/
'vB

et

/.1\

o'(;,)

: - (e -;) Dr''r -;D (7 - ;),

4

ou

.; -;
D'f1) : s,
ra
r
\r/

-;

- 1. :
B

r3

o.

Par suite.

Dzv: ttlf ml'(1)l:0.

\r/_l

on peut aussi dmontrer analytiquement Ia formule de

Laplace en obsen'ant que

,:\f
en calculant

.G) ',(1) ,"G)

orz
aas
r,z

et en faisant Ia somme des rsultats obtenus.

* 32I . nergie potentielle d'un systme de

masses newtoniennes.
Soient m, et mr les masses de
deux points du systrn e, ri,i la disl,ance sparant ces deux points;
Ia valeur algbrique de leurs actions rnutuelles est
Fsrd,;l

h^,1!'
re,i

'

TNAYAIL.

Il y a fonction de force (31,4). L'nergie

46L

potentielle est

: -ir E *,*,J *r:,

: - u : -iE
!o,n,,,dru,i
w: r
(=ni,T:,
i

\Y

ry,

Le travail total

.:.:.',,,:,)

des actions mutuelles, dans toute dforma-

tion, ne dpend que des dispositions initiale et finale

masses.

Il

(25)

des

est gal la diminution de l'nergie potentielle du

systme (3f 4).

L'quation (25) montre que I'nergie potentielle, prise sous

la forme que nous venons de lui donner, est nulle quand les
points sont infiniment loigns les uns des autres. On peut
dire que l'nergie potentielle des points, pour une certaine
configuration, est gale au travail total que produiraient les
actions mutuelles si I'on cartait infiniment les uns des autres
les points formant primitivement la configuration eonsidre.
L'expression de l'nergie potentielle peut s'crire sous une
autre forme. On a

i-T :I*,n+ffi. )
+[*,r,ff+#. )
Reprsentons par

Yl la valeur du potentiel des masses

...u point occup pr mri par Y, celle du potentiel

des masses Tn, m,B, ... 0o mr et ainsi de suite. II vient

rnt2l tTts,

\M:ir*T : jtrn^u, {
M.

mrYr+ ...)

: 1r
q1

tr,eY

r..

(26)

POTENTIEL DNS LES SYSTMES CONTINUS.

.:l 3 P.9. Masses continues.

On tend
au cs de masses agissantes d'une nature quelcongue

tions donnes I'artiel e 204.

immdiatement

les dfini-

462

STTIOUE.

Si l'agent est rparti d'une manire continue I'intrieur

d'un uol,ume, on mesure la nzasse spcifique cubique moryenne
portion Au de ce volume par le rapport ff,
Ana reprsentant la masse agissante contenue dans le volume Au.
La masse s7tcifique ar,bique en un point P est la limite p (si
elle existe) de Ia masse spcilique cubique moyenne lorsque
le volume Au tend vers zro en convergeant vers le point P.
de I'agent dans une

0n crit
?

dm

,tu ou

,11Y1

Pct'u'

({)

Lorsque la masse spcilique cubique est la mme en tous les

points du volurne, celui-ci est homogne.
Si I'agent est rparti d'une manire continue sur une surface
et si dm reprsente la msse de l'lment de surface do, la
rnasse spcilique superftcielLe p, Ir point correspondant de la
surface, est
tlnt,

,^ - -.do,

d'otr 4q: gde.

En{in, lorsque I'agent est rparti sur une ligne, la

(2)

masse

spci,f,que lin,aire p est donne par

p

dnt,

#,

dm:

pd$,

(3)

dm est la masse de I'arc lmentaire ds.

Si p est constant, la surface ou la ligne, suivant le cas, est

o,

homogne.

*83O. Champ produit par des masses continues. On peut gnraliser, pour les masses agissantes
rparties d'une faon continue sur des lignes, des surfaces ou
dans des volumes, Ies dfinitions et les formules tablies lorsque
les masses agissantes sont distinctes. Il suffit de considrer les
masses continues, comme Ie cas limite de masses trs petites en
nombre croissant. Le potentiel et l'intensit du champ sont
alors respectivement reprsents par une intgrale scalaire et

463

TRAVAIL.

une intgrale ueclorielle. Ces intgrales peuvent tre simples,

d,oubles ot triples, suivant qu'il s'agit d'une ligne, d'une surface
ou d'un uolume.
Soient t; *,, !, z les coordonnes du point potenti M et
i; o, b,, c celles dtr point P, o se trouve l'lment de masse
agissante dm; on a

v: n+'

(4)

(5)

[To*.

(6)

Les intgrales doivent tre tendues tous les lments attirants. Les variables d'intgration sont e; a, b et c; les coor*, y , z doivent tre considres comme cles constantes
donnes

i;

pour cette opration.

En tout point

M,, entrieur

aun

rasses agissantes, on a

-H--DV,
H-:

(7)

aV

at"ay

(8)

oAt

et

DzV:

azV
02

tY

-, w'-,

otV
au'

-0.

(e)

En effet, ces formules sont applicables quel que soit le nombre

de masses agissantes. On peut, d'ailleurs, les vrifien facilentent. Puisque le point potenti est suppos extrieur aux
masses, r ne s'annule jamais; les lments des intgrales (lL)
et (6) restent finis. Comme les limites de ces intgrales sont
galernent supposes finies et que n, A et z sont indpendants
des variables d'intgration, on peut appliquer la rgle de

464

STATIOUE.

drivation, pr rapport fr, A et z, sous le signe intgral et

crire

#:-l'9dm:---[To^
On dmontre d'une faon analogue les autres formules (S).
En drivant nouveau sous le signe, par rapport ,
vient

q:
nz

il

k( -1rs,* t g--q),,'.
?5 /
J\

on

obtiendra deux fbrmules semblables pour les drives

secondes par rpport y et z. En additionnant ces formules,
on trouye I'quation de Laplace (9).
Remarquons, d'ailleurs, que, puisque nous pouvons appliquer
la rgle de drivation sous Ie signe intgral, nous pouvons aussi
appliquer sous ee signe I'opration D; donc

Dv:oJu

(o*:n!a*

et

DzY: nlo,G)

,*:

o.

nn Gluss.
Considrons une surface ferme (S)
entourant des msses continues rparties sur des lignes, des
surfaces ou dan'dr'orms ,itos I'inrrieur de (Si. Supposons que (S) ne coupe pas ces masses : le flux sortant de (S)
est gal 4h fois la masse totale agissante, situe I'intrieur
de (S).
En effet, le thorme de Gauss est applicable quel que soit Ie
nombre d'lments agissants.
Il ne faut pas perdre de vue que, dans ce qui prcde, nous
avons suppos le point potenti M. entrieur aur,fr nxasses agissantes. Nous avons tendu eu cs de msses continues des
formules relatives des points agissants distincts. Or, ces for*,, Tnonmr

TRAYAIL

465

mules n'ont pas de signification si le point potenti concide

avec un point agissant. flans ce cas, le potentiel Y: hET
devient intni, une des distances r tant nullei quant I'intensit du champ H, I'une de ses composntes devient infinie et a
une direction indtermine.

*'BB 1.

I)roite homogne. r
Il

santc lrour axe des

(fig. {09).
dans le plan Oy. Soient
s I'abscisse d'un lment agissant, P; a, a2
les abscisses des extrnrits A1 et Az de Ia
droite; r. U les coordonnes du point potenti 1l[, et 0 I'angle
que fait le vecteur FiU
avec la parallle On. Ona

V:klJf

Prenons Ia droite agissu{fit d'tudier le champ

Frs. 409.

az

ds
p-.
,f

Projetons le vecteur PM sur les axes;

0-S:tpCOS0r
donc

il

vient
({0)

U:fsin0;

ud : rd
ds: *rTg'
.]0'

fr_s:ycotg0,

({

t)

Par suite,

r1 fa, sin 0rI0

v-/'pJfo,,#O:ooj
1-cosz
0t

*
0

0t

cos

f ''*'fi * cos

0r)({
0r)

(l

cos 0n)

-cos

0.)

L'intensit du champ est donne par

H*:-#'

Hv:-#
80

(r2)

466

slrreug.

il

suflit, pour calculer ces drives, de remplacer dans (tg)

cos 0, et cos 0, par leurs valeurs en fonction de n et de q :
cos 0n

*a+

V@- q)'+

cos 0,

(n *

u'

ar)'*

uz

Il est plus simple, c,ependant, de calculer directement, les projections de H. On a

Hn:ro fo' !4
'l.

7'3

dr,

|trs

H,,:kpl
'
'J

tt

Ld,s.
,'3

A1

ou, d'aprs ({0) et

"

(lt),

:W- {'''ro, o,ro,

al,

l,^

f'"

Hr:A
" aJI

sin0d0;

tt

donc
Hn

4SSSS9,

t*'" o, --

sin onl,

Hy

f, Lrot; 0n

cos

0rl.

({B)

-- 't. Si M se rpproche inlnirnent de la droirc

LLA', Ies angles 0, et 0, tendent respectivement vers zero et n.

Le potentiel Y et la projection H, croissent infiniment.

2. La position de M tant quelconque, supposons que la

droite agissante s'allonge infiniment, A, et A, s'loignant
droite. Les angles 0, et 0, tendent nouveau vers
zro et rc; par consquent, les projections de I'intensit du

gauche et

champ ont pour limites

Hr:O

Hs: gU.

({4)

La formule ({2) montre que le potentiel V est infini. Dlaitleurs, il est gal au travail effectu par la force du champ
lorsque I'unit de masse positive passe de M I'infini, c'est-dire

uo\i-+ :9kp [lo& g]* :

0

467

TNAVAIL.

Si I'on pose
Vr

: -

2kp log, g

({5)

2kp tog, 1,
g

on

Hs:-#
On donne V, le nom de potentie[' Iogarithmique. II reprsente
le travail effectu par les forces du champ lorsque I'unit de
masse passe du point M au point d'ordonn e u,n. En effet,

wro('U
,J :

Zkp [tog, UJ'

Vr

Dans l'tude des champs produits par des masses continues,

s'tendant I'infini dans une direction, le potentiel logarithmique rernplace avantageusement le potentiel dfini prcdemment. Il en diffre d'une quantit gale au travail effectu par
les forces du champ lorsque I'unit de masse positive passe, du
point d'ordonne u,n,, I'infini (quantit d'ailleurs infinie) (.).

* 332. Potentiel relatif une surface continue.

- Soit p la densit superficielle; on a

': *fJp i

Supposons la surface donne par ses quations paramtriques (r; o, b, c coordonnes courantes) :

i : f (u,a); o: fn(u,a), b : fr(u,a), a:

fr(u,r')i

on sait (913) que

il vient donc

do:!ne -

p' dudai

v- -Jl' VEGr(*)

Voir art. 320, 3o.

F'

d,u'u.

({6)

468

srarrour.

Si la surface est donne par l'quation

c

?(a'b)'

la formule (16) devient, en prenant a et pour paramtres,

fl' yJt r:ir
v:ftllp
r
JJ

Q:H' o:?;i)' w)

d,ad,b,

*. 333. Surface sphrique

homogne.

Soit R le
prenons pour paramtres u et u les coor-

ryon de la sphre:
donnes polaires g

et 0, I'origine des axes concidant avec le

centre de la sphre (fiS. l{0). On a
comme quations paramtriques de cette
surface

a:Rsin0cosg, b:

"c:

Rsin0 sing,

R cos 0.

Par suite,
ao

:tnC

nt d,Qd,g: It2 sin 0d0clg.

I'{ous pouvons supposer le point potenti M sur Oa du ct positif, car, par

Frc. {{0.
raison de symtrie, le champ varie de la
mme faon sur tous les axes issus de O.
Soient z Ia distance du point M au centre de la sphre et r
celle ile lI un lment agissant de coordonnes curvilignes

0ete.Ona
rz:
donc, puisque

B2

R,

_?Rs

({8)

cos 0;

es[ indpendant de g,

t-*o[g#

")0d0
,, no f" sin
ttlirs: kpR'J
o

:2nkpRe

't

f1 sin 0d0.
I

12r

ds

(te)

TRAYIL.

469

Diffrentions la formule (18) en y considrant r comme une

fonction de 0 :

rilr :

sR sin

0d0,

sin 0d0

rdr

Rr'

L'expression du potentiel s'crit done

Y

zko|^

I'"

dr:

Pksrr,-r,

(20)

Tg

formule dans laquelle r0 et r- reprsentent les valeurs de r, qui

correspondent aux valeurs 0 et de I'angle 0.

lo Le point M esl etrieur la sphre,

Tzr:3+R,

t:fi-R,

- II vient

et

V,:

[r"kpRt
-

r.
Irr

u
I

-t

(2{)

en reprsentant par F la urasse agissante totale rpartie sur la

sphre.

Supposons maintenant que le point 1lI, toujours I'extrieur

de la sphre, ne soit plus situ sur I'axe Oz. Sa position est

alors dfinie par sa coordonne vectorielle e par rapport au
centre O. Le potentiel en M sera donn per une formule
analogue la formule (21). il sullira pour I'obtenir de remplacer dans (2{) z par Ia grandeur e de. Par suite,

$v,: "k!Y:

t'.

F,ue

Dans tout l'espace extrieur la

sphre,

(2s)

le potentiel a la

mme expression que si la masse totale tait concentre en son

centre.

L'intensit du champ, qui est gal au gradient du potentiel,

a donc aussi la mme valeur que si la masse tait concentre au
centre de la sphre. D'ailleurs,
(23)

470

STATIOUE.

-2" Le point M est I'intrieur de la sphre.

t'r-z*R,
!"s: R-s,
on

Vr:

4le

pR

/'

Comme

(24)

'

T* Le potentiel est constant I'intrieur de la

sphre. son

gradient est nul. Pour tous les points intrieurs, I'intensit

du
champ est nulle :

ffi;ki

(25)

firu.lnCIup

traverse la surface cle la sphre, le potentiel uarie d,'une

manire
corttinue.

-:\

La variation de I'intensit du champ est plus complique.

est I'extrieur et se rapproche infinim.nt ,i, la
-l'intensit
surface de la sphre, la grandeur de
du champ a

si le point

pour limite

sr,

,kp.

Ds que Ie point a travers la surfa ce et se trouye I'intrieur

de la sphre, I'intensit du champ est nulle. La grandeur
de
l'ttensit du clmmp diminue donc brusguenxent de nkp.
si le point se trouve exacternent sur la surface de la sphre,
un calcul facile (voir exercice z6p et art. BBB) mont que
I'intensit du champ est encore dtermine. sa direction
est,
par raison de syintrie, celle du rayon passant par le point;
sa
grandeur s'crit

H:

Enkp,

moyenne des valeurs lirnites ertrieure et intrieure.

2. au lieu d'utiliser la mthode gnrale

expose plus haut,

on peut se servir de mthodes parliculires quelqufois plus

rapides

L'intensit du champ en un point M de coordohne esr,

par-raison de syrntriel airige. suivan[ le rayon otl. Tions

47t

TRAVAIL.

une sphre de raYon

OM

et de centre O. Le flux sortant

de

cette sphre est, d'aPrs le thorme de Gauss,

q): 4k .4rlR2p

(e5)

Q:0

(26)

lorsque OM > R, et

quand OM < R-^

**^.ninn nno il vionf rl'o'frn,

la
Mais, dans le premier cas, il vient, d'autre part, pulsque
les
tous
grandeur H, de liintensit du champ est Ia mtne en
points de Ia sphre de raYon Qll[ : s,
q)

[r.ezEr;

par suite, d'aprs (25),

H"

--

Anhp

R2
^.)
(-

":

et

&.^kpwi

Dans le second cas, la formule (27) donne

Hl:0'
q3 3 3.4.

Action d'une surface plane et homogne.

Considrons en P (fg. {{l) un lment d" de la surlace

-plane
agissante (S)- Il dveloppe en un point M de l'esPace,

situ urte distance r de

une composante lrnentaire

P,
de

I'intensit du champ. La valeut It' -pfde cette cotllposante, estime alg-

briquement suivant I'axe orient

PM, est

o:w{.

Frc. {{{"

12

Sur la direction normale OM au plan de la surface agissante,

choisissons arbitrairement un sens positif Or. I.,a Projection
du
algbrique de la comPosante lmentaire de I'intensit

i. ,{:' 4e /! a
A
j,, i.; = z/Y
r- . 2 '2t
-

f1

4*l
/Ll

l{a

aet

/,\

472

srartgug.

champ sur cette normale sera, si nous dsignons par a I'angle

form par les deux axes orients PM et O,

ho:

h cos

o.: kpry4

ilIenons par P un vectear n, normal la surface plane et de

sens oppiff au_sens positif de I'axe On. Soit p l'angle des
veoteurs MP et Dr. Si d,, mesul'e I'angle solide sous Iequel on
voit, du point hI, l'lment do, nous savons (323) que
r/o

da eos F,

: *

7'?

les signes plu,s et moins correspondant respectivement aux cas

o p est aigu et obtus. Mais

F:a;
il

vient donc, suivant llue d est aigu ou obtus ,

'

cos ado.

d' :

=o

'y2

SWpqsqqs d'abord que la valeur atghriquedu segment OIVI

sartpqsilrye. Le point ITI est alors du ct du plan pour lequel
les angles a 0t p sont aigus (cas de la fig.ll,l). Alors

ho:

kPda'

La projection de I'intensit du champ H sur la

Or est donc

normale

oriente

Ho:

t ," -

kp).f

,, : kpo,

(2s)

ou Q mesure I'angle solide sous lequel la surfaee S est vue du

point M.
Si le point M est de I'autre ct du plan, la valeur algbrique
du segrnent OM est ngative et les angles a st p sont obtus. On
obtient alors
Ho

i{

- -

/cpQ.

(2e)

4T3

TRVAIt.

t. supposons que le point NI, plac du ct

du plan pour lequel I'angle a est aigu, se rapproche infiniment
{- t"{'* ::.'s) ' a'a *t
de (S). L'angle solide Q tencl vcrs 2 et
1o -i
Rnnr,r.nguns.

:?k".P'
frtfr

/.'JW

/a'

t/{

1)'s) =

Si le point M est plac du ct oppos du plan agissant et se

rapproche infiniment de (S),

TPl

'ktrP'

Lorsque lVl traver.se la surface agissante (S), en passant de

la rgion positive cle O la rgion ngative, la projection
nornlale de I'intensit du champ diminue brusquement de la
quantit
}kp

- (-

9kP)

LkP.

Cette variation est indpendante de l'tendue de la surface

plane, condition toutefois que le point ltr traverse la partie
agissante elle-mme.

traverse le plan en dehors de

agissante (S), I'intensit du champ

2. Si le point I'I

t{: r

la

surface

Ir

varie d'une rnanire continue. Il en est donc de mme de sa

composante normaie. D'ailleurs, lorsque M est situ dans le
plan, en clehors de (s), I'angle solide, sous lequel (s) est vu
de M, est nul.

335. Variation brusque de l'intensit du

chmp produit par une Surface, - l\ous avons vtr

que le potentiel, produit par Lrne surface sphrique hontogne,

est corttinz dans tout I'espau, tanilis que la grandeur de I'intensit du champ dirttinu e brusquement de /*"kg zeto lorsrlue
le point potenti traverse la sphre de I'extrieur vers I'intrieur.
Nous venons de retrouver, dans le cas d'une surface plane

t 7r'"{t":

r iri'v

474

STATIOUE.

homogne quelconque, la mme variation brusque htnhp de la

composante normale de I'intensit du champ lorsque le point
traverse la surface agissante.
Ces rsultats sont des cas particuliers des propositions gnrales suivantes :

l'

Le potentiel d'une simple couche (surface agissaute quelconque) est continu dans tout I'espace.
2o I,'irztensit du champ, cont-inue en d,eltars de la_su_rfaeo,
subit u,ne discontinuit lorsque le point tranerse la surfuce : sa
composante normale uarie hrusquement d,e 4rrkpo, ri po dsigne
Ia masse spciftt1ue superficielle au, point ott, la surface est
trauerse.

Donnons une justilication

du 2'r et deux formules clas(.) :

soient o un point de la surface agissante , om la normale en
ce point; sur cette normale on a choisi un sens positif. Dcoupons sur Ia surface agissante (S) une petite surfhce (S') entourant le point o. La composante normale de l'intensit du
champ se compose de Ia partie produite par la surface , S') et
siques

J1

de celle provenant de la surface complmentaire (S

S').
Si ia surface {S') est assez petite, on Peut I'assimiler une
surfirce planc de masse spcifique constant. po gale la masse

spcifique en O. I,,orsque le point sI se rapproche infinirnent

de O, la valeur algbrique du segnrent OII tant suppose
positive, la composante norrnale de I'intensit du charnp partiel
d (S') tend, d'a1lrs I'artiele prcdent, vrlrs une limite
d'autant plus voisine de /''.go llue la sur.face (S') est plus
petite.
St), elle peut
Quant la composante due la surface (S

s'crire

r!

cos

I'

dq,

7',2

(o) 0n trouvera les dmonstrations compltes dans les ouvrases sur Ie potentiel
et dans certains traits d'analyse. Voir, par exemple, R. o'Aonm sa, Leons su,r les
Prinuipes de I'Analyse, l. L

47

TRAVIL.

I'angle d'un des vecteors PO [si P est la

S')] avec I'axe Or. Sa
position d'un lment agissant de (S
limite, lorsque (S') tend vers zro, s'crira
en reprsentant pr

.p

ff

r[[otot?do.
JJ' Yz
On montrerait facilement que cette intgrale a une signification
malgr le facteu, h.
Finalement. nous aurons

H:fr

:2k."eo+n!

le

cosg.
a
(Io.
7'2

On trouverait de mme que

Ltnr

:-

lkeo

+ nffo
-g

o"'

En gnral,

Hr,:
Mais

g
an

ici Hn, et par suite aussi ff, ont deux valeurs

diffrentes,

suivant qu'on s'approche de O en restant sur la partie positive

ou sur la partie ngative de Or. Nous crirons

lr:Ir : - (*:);

'ilnr: - (#,),'
d'o

/dv\

(#), + \*), : \dn ) ,-(T),:4knPo'

rs5

,n[

[riF

r/o. (Bo)

RnM.s.noun.
- Si le point potenti se trouve exactement sur
Ia surface agissante, la composante normale de l'intensit du
champ est reprsente par l'intgrale

(H")o

: klfo *# o'.
JJ

476

STATIQUE.

La composante normale de I'intensit du champ possde donc

deux limites diffrentes lorsque le point potenti se rapproche
ile O d'un ct ou de I'autre de la surface, et la valeur tle cette
composante au point O lui-mme est la moyenne arithmtique
entre ces deux limites. (Yoir art. 333, rem. l.)

336. Application. --

Dterminer I'action cl'un disque

circulaire homogne. dont le centre est

I'origine et dont le plan coincide

le plan AOr, sur un point M de
l'axe des r. (FiS. ll2.)
Soient R le rayon du disque et 0
I'angle sous lequel ce rayon R est vu
du point ITI; on a
avec

Fa.

lf

t,*' hf n

Frc.

{{2.

par suite, en supposant

H,

2h..,p({

: 2r ('l
-

cos 0);

positif,

cos 0;

:lknp (,
\ -#)YB.*n'/

(3{)

Pour obtenir le potentiel le long de On, on peut calculer

ff
ltIt
-

kpd,o
T

ou remarquer que le long de cet axe, V n'tant fonction

que de fr,
Hn

:--

dv
d,r

er u:-ft*dn;

ce qui donne

v:Pkp(Vn**-*)*c'".

(32)

La valeur attribuer la constante a peu d'importance. Si

I'on dsire avoir le potentiel dfini habituellement, c'est--dire
celui qui s'annule pour infini, on voit fhcilement qu'il faut
faire la constante gale zro.

aL# e*"3a4' 'L

.i
.5L , ail nd I '4:r ' ' ,t't* x-= I' cttX

dL/fu*C/,
,f tn(-h-,.
JZ - t r(

-r-

ta */.

TRAYATL.

477

nF387. I)ouble couche. tr'euillet. En chaque point

d'une surface (S), levons, d'un mme ct, des normales de
longueur trs petite e. Le lieu des extrmits de ces normales
est une surface (S') trs voisine
de (S). Chargeons Ia surface (S) de
masses positives et la surface (S')
de masses ngatives. Donuons
deux lments correspondants d,o
et dot de (S) et de (S') des charges
gales en valeur absolue. Si p et pf
sont les ualeurs absolues des masses
spcifiques superlicielles correspondantes, on a

4. /.:*.

Pdo

Ptdo''

Cherchons le potentiel en III relatif deux lments correspondants situs en P et Pf (fiS. ll3). Il vient

dv

ro,

: hpilcl-:.
lrrl

, Y
r,

f. -

hp'

Soit a l'angle que fait FUP auec PM; Ie triangle MPP'donne

rtz

:,yz I

ez

Dre cOS cr,

ou

(r'

r) (r'

* r) :

e'

flre cos

cr,

et

P(r'-r):
Faisons tendre

ez
P

2rgie cos

rt

cr

+r

vers zto, mais supposons que la

spcilique p croisse de telle sorte que Ie produit

pe

reste

fini.

Il vient, la limite,
r'*r-2r,

rrt-12,

y-

n"

r*r'oril/ Apdlqt
/ //

p:la,

d'o
dY

cos ado
:k IL__;;-'

pez:01

masse

418

STATIOUE.

Reprsentons par p I'angle du vecteur MP et de PP' lnormale dirige de la face positive vers la face ngative) ; on

:a et

:l-,t{4

at=fi'"

iN

- kpry4

dr'r {/J"/"(es)

Par suite, pour le feuillet complet,

n:*ll" "t tot.

yz

,1o.

(34)

Cette formule s'crit aussi (323, q. 18)

ff
Y :k I lp
JJ

11)

\'/

r.ltt

do.

(35)

Le feuillet est
-"' 338. Double couche uniforme.
uniforme lorsque le moment spcift,que des rndsses agissantes 1t
est constant.
Conservons les notations de I'article prcdent. I{ous savons
que I'angle solide, sous lequel on voit tle M l'lrnent tlo, est

do:

cos Fdo,
=o

yz

les signes plus et moins correspondant respectivement aux cas

o p est aigu et obtus. La formule 33 devient donc
dV

: *

kprfto.

(.q6)

Le potentiel relatif la surface totale du feuillet est

v: trp-5I I(:t rlo) :

Dans la formule (37)

ftpQ.

(ir7)

, Q.. mesure la .s.omme qlgefuaa*des

sous lesquels o! .vgi! de M les diffrQ4-tes parties

de la surface du feuillet; un angle solide- -tant pris positiv-gr_ent
si Tangle que fait*qve Mp*Ja 4g,rmale au feuillet, dirige de
la face positive vers la face ngative, est aigu, et ngativ.ement
lorsque I'angle de cette normale avec IIP est obtgl.
al_glS.

SpI&s

479

TRAVIL.

Considrons, par exernple, le cas de la figure 1,14. Supposons

d'abord le point potenti en hI,. Tous les points agissants, telb

qyl P', intrieurs la courbe {e

contact RS du cne circonscrit
men par M' correspondent

des angles p' aiguq; I'angle solide

correspondant doit tre pris avec
le signe plus (+ 0'). Au contraire,
pour tous les points tels que P"o
l'angle F" tant obtus, I'angle
srllide qui lui correspond doit tre M;
pris avec le signe moins (- 0").
Le potentiei en M, est donc
Vr

- kF(O'- Q") : kVQr,

+r,1DD

,t

S,

(38)

en reprsentant par 0, Ia grandeur de l'angle solide sous lequel

on voit, de M' I'ouverture TU du feuillet.

lgpgo on s m1i11 te_U-t*t q _pglltl.p-g te_+t-r 9.aJ, . P o u r t o u s

les points agissants, tels que P"', I'angle Pttt est obtus. Le
potentiel en M, est, par suite,
s.

Vz:

- k*AL: ktL(Qr- 4),

(39)

oir O, mesure I'angle solide sous lequel est vue, de l\{r, I'ouverture TU.
Si Ml et M, se rapprochent infiniment du mme point de
la surface du feuillet, on a, en reprsentant par Q la limite
commune de Q, et de Qr,
lim Vr : (Y)t : kFQ,
(40)
lim V,

(V),

kp(O

- 4").

(41)

Lorsque le point potenti traverse le feuillet de la face positive Ia face ngative, le potentiel diminue brusquement de
(V)^

- (V)r:

tsryuu,r,rr ILAN Houocuu.

pliquent sans modification.

Lzrkp.

(4e)

Les formules prcdentes s'ap-

480

srArr0uE.

Si le point potenti s'pproche infiniment de la face positive,

on , puisque o -_ 2,
lim

Vn

(V).

:-

(43)

2kF.

Lorsqu'il s'approche infinirnent de la face ngative,

lim

Vr:

(V)r:F2ky..

(4&)

lggg.) Discontinuit du potentiel pour un

feuillet quelconque. Considrons un feuillet quelr\

congue et tudions le potentiel lorsque le point potenti

traverse le feuillet en un point O en suivant une normale la
surface du feuillet.
Soit po le moment spcilique du fetrillet au point O. Dcoupons sur le feuillet une petite surface (S') entourant le point O.
Si cette surface est assez petite, on peuf I'assirniler un feuillet
plan homogne. Le mme raisonnement que celui employ
I'article 335 montre que la limite du potentiel V' lorsque le
point potenti situ sur la normale du ct de Ia face positiue
se rapproche infiniment de O, est
lim

Vn

(V)t

:?hn1o * k( l'* 'ot

f l rz

oo.

De mme, la lirnite du potentiel Vr, quand le point potenti,

situ du ct de Ia face ngatiue se rapproche infiniment de O,
est

rim v,

: (v), : -

rtrcp.o

* rl !t'

TI*

a".

Dans ces deux formules, g est t'"nft* d'un des vecteo*s PO

avec la normale dirige de la face positive vers la faee ngative.
De ces formules on tire

(v)r*(v)':Lhnp,

(45)

et

(v),

(v),

: ,rl

n TJ

r 0".

(46)

48{

1'ltVAtL.

1.,'quation (zl5) gnralise l'quation (42).

Le potentiel au point 0 lui-mme est donn par

gcos9,
vo: klf ,
do.

-5

72

Soient
3'4O. Volumes agissants continus.
i;
M
et
a,b,c
potenti
du
point
t; *, !J, z les coordonnes
celles de l'lment agissant
,1

P. On

n:

"1
I
I

l.

l'-[i

(47)

!oro,'

fff
e -;
fi:/rl--;
lle --'-{lui

(48)

Hn

:n

[[,

Hu:'.fij'+oo,

&_ft
t3

H-:

rI

z-c

iI, -

(4e)
,

u.

7'3

uglgltjleur au volume agissant, suppos

{ini$;T6rtl[Iesdffinent dei vaturs dterqines au potentiel
l_ ttlg$fqldg glB*P, et I'on a
9_t
Tant que le point

(50)

-_ DV,

:zV

.azV
atV
- :
+
+
an -0a

DzV::___

(51)

(-).

oAt

On pourrait croire que le potentiel et l'intensit du champ

ne sont plus dtermins quand le point M fait partie du volume
agissant, le facteur |, sous les signes d'intgration, devenant
infini pour un des lments.
Exarninons de plus prs ce qu'il en est. Prenons des coord,onnes polaires de I'espuce, le ple tant le point potenti
M(r, !1, z). Les coordonnes cartsiennes a, b, c d'un lment

'91

482

srArIQUu.

agissant quelconque P soul donnes, en fonction des coordoii-

r,0 et cp, par les formules (fig. {15)

a,- frfrsin0cosg, b :Uf rsin0sing, c- frf rcos0,
dans lesquelles r reprsente la distance du point potenti
nes polaires

l'lment agissant et possde la mme signification que dans

les formules (47), (48) et (a9).
l\ous svons que (2f T)
I

, : la
..aae
l-.(l
av a?
lar

drd0 ilg,

ou

!!
du

Frc.

rnod.

{ 15.

ad ac

an an
ab oc

t6

ab c

?r

ag a?

d,r d8 d,g i

a?

ce qui donne

rlu:

12

sin QdrdEd,g.

Les formules (47) et (49) deviennent donc

a,-

V:kf| I| Ipr sinilrrt|tt;

(52)

rfl'

H*: -kl [ | p sin, 0 cos 7drtl,fltly,

JJ-'
Hy

,,,

I
T

I
I
!

| | lp sinz 0 sin cptlrd ig, ,

-ft J-t-'

(53)

fft'
H* :
-lt' .lI -'f p sin 0 cos d,rdd,p.

I
1

Ces intgrales ont des limites et des lments finis. Elles ont
aatf--i"es. irr" *i';te,
des valeurs'finie

etli."

Le

et I'intensit du champ sont finis et dtermins

au sei,n du ualrume agissant.
potentie[,

483

TRAVAIL.

I'intrieur tlu volume agisde la valeur absolue du

maxirna
limites
des
cherchons
sant:
Supposons le point potenti l

de I'inrensit du
potentiInt- de@projecrigns
rayon
issu de ilI,
vecteur,
i.-Sorent-nd
champ en
Plgi
sfriOans6vdlume con6ir, et pn le maximum de lrvur
_++

rr*oio.

!.

de ia mas
.,1

lvl<

rr
I
tclpu!

-o_

tl

rdrltfr r10 I

ie,

JJ

00

ou

i!'l<nrlklpr,'.

(tt4)

De mme,

lH, i

et des expressions

9r,2 l

lpnl,

identiques pour i Hr l et

(t;5)

ift,i. De plus,

puisque
IIg _:

ti + Hi +

H",

on peut crire

H<?nntilrip"/.

.d !,4t. Continuit du potentiel et de l'intensit

du Champ.

dj que

l{ous saYor}s
du charnp sont conin.s mfehs

le potentiel et l'intensit

e,s*inaSseb gfisantb."-ffn*tintes-orfiue e point

enco*
glandrlrs-onf
trons que-cs
se dplace dans Ie volume agissant ou traverse la surface qui
limite ce volume.
Soit llo un point du volunte agissant. Traons une sphre de
centre Mo et de rayon a. Cette sphre ciivise le volume total (t})
en deux parties : l" le volume (IJr) de la sphre; 2- la partie (ur)
du volume prirnitif, extrieure la sphre.
Si M est un point quelconque l'intrieur de la splrre (Ur),
le potentiel Y en ce poini se co)pose du potentiel V' relatif
la sphre (Ur), et, du potentiel Yr, relatif au volume (tir).
Ona
v ,: Itr * vr.

484

STTIQUE.

Mais, l'intrieur de (Ur),Y, est continu, puisque le point

consider est extrieur aux masses agissantes coruespondantes.
D'autre part, d'aprs I'article prcdent,

lVni< lrzlkl p*n,.

Nous pouvons donc choisir le rayon de la sphre de faqron
';
rendre lVrl aussi petit que nous votrlons. Le potentiel Y,
sornme d'une fonction continue et d'une fonction arbitrairement petite, est donc ncessairement continu en tout pbint Mo
du volume.
Le raisonnement s'applique eucorc si Mo esl. sur la sur{hce
lirnitant le volume, car p* reprsente le maxinrum de la valeur
absolue de p qui peut s'annnler []our certaines par[ies Ce la
sphre (U,).
Si H, et H, sont les composantes de I'intensit du champ H,
dues respectivement (Ur) et (Ur). on

II:Hn*Hr.
Mais, comme pour le potentiel, la composante H, est continue
et I'intensit partielle H, peut tre rendue aussi petite qu'on
veut en choisissant convenablement le rayon 1. L'intensit du
champ est donc, aussi continue dans tout l'espace.

"34?^. Volume sphrique homogne.

Prenons le
centre de la sphre comme origine e[ reprsentons par i n, U, z
les coordonnes du point potenti M. I{ous llouvons dcomposer

le volurne, par une srie de

infinit

sphres concentriques, en une

,,
>
de surfaces sphriques d'paisseur infiniment petite.

{o I.n ponr porntrr }I rsr

spn

e > R.
Le potentiel cl chaque couche est le mme que si Ia rnasse -de
la couche tait concentre au centre de la sphre (333). Le
potentiel d la sphre entire aura donc la mme valeur gue
si toute la masse de la sphre tait concrentr'e au centre. Si r
est la masse totale de la sphre et p la rnasse spci{ique cubique,

nxrnmuR a l.q.

. kv 4 _.ll3
t:_r_:'
,{o

(56)

.TI{AV

485

De mure, l'intensit du champ est

4 , it3-H: kp-!-6---hc-e.
:J 'r3
93

(fi7)

!o Lr powr ilI nsr nrrRtnuH r la spnRg.- 0<e<R.-

Les

surfhces sphriques dont les rayons sont cornpris entre zto et

conduisent, d'aprs ce qui prcde, au potentiel

t+ ko
Vr-Et-r':-h?er.
+

Le point M est intrieur toutes les couches sphriques dont

les rayons I sont compris entre e et R. Soit dL l'paisseur
d'une des couches; la n'asse spcifiqu'e superf'cielle correspon'
dante est p dl; cette couche conduit donc au potentiel (333, 2")

d\2:

LkPLtll'

Le potentiel relatif toutes les

couches

de rayons compris

entre e et R est donc

\z

l^trgl" lrtl:9r,t:g(Rz

sz).

Par suite.

V:Vn*Vr:9 to (o,- ,r)

(.5ti)

Le mme raisonnement donne, pour I'intensit du champ,

Hr:.

Er:0.

*pr,

D'ori

it:1rhpe.

(59)

On peut vrifier' I'aide des formules qui prcdent les proprits gnrales tablies aux articles 340 et 34{.
De plus, comme
Llez

2e,

les fbrmules (58) et (ti9) donnettt

H:-tfv.

4fi6

srArrourl.

Par consquent, dns un volunre sphrique homogne, la fbrmule H :

- DY est encore applicable lorsque le point
potenti est situ dans le volume agissant.
Mais, au sein de la masse agissante, la forrnule de Laplace ne
s'applique plus. En effet, d'aprs (59),

Dzv:-DE

!*rrpD:-h.akp.

(60)

t)

343. Gnralisation des proprits prcSupposons, pour sinrplilier, que la masse speifique cubique p soit continue dans le volune agissant. Choisisdentes,

sons le point potenti M au sein de la masse agissante et, de ce

point comme centre, traons une sphre de rayon sulfisamment
petit pour que nous puissions considrer dans cette sphre la
rnasse spcifique p corrnre constante. Le voiume (u) est ainsi
dcompos en deux parties : le volume ([ir) tle la sphre et le

volume complmentaire (Ur). Soient Y. et Y, les potentiels

en M relatifs aux volumes (IJ,) et (Ur), H, et H, les intensits
des champs qui correspondent ces rnmes volurnes. On a

V: Vr* Vr, [I: l]r * Flr.

maintenant le point potenti M dans la

(6t)

Dplaons
petite
sphre laisse fixe; Y1 et H, deviennent des fonctions de Ia
position du point potenti; les fornrnles (61) sont encore applicables et, la sphr'e tant toujours suppose assez petite pour
que p puisse y tre assinril une constante, on a, d'apr's
I'article prcdent,
Hr

: *- D\"'

Mais, comme le point ilI reste extrieur au volume (Ur),

f{,
Donc,

tT:
La

formule

H,

* ,

-_

til;'

D(t',

[: -

Dv

vr)

:-

Dv.
(6e)

est done applicable au seht d'un, uolume agissant quelconque.

TRAYAIL.

487

Prenons la divergence des deux menrbres de

fornrulc (61) :

DII

DH,

la seconde

DlJr.

Nous savons qu' I'intrieur de la petite sphre (Ur)

D En

itrkP

d'autre part, puisque le point M est suppos I'intrieur de

(Ur), il est extrieur (Ur) et, d'aprs la formule de [.,,aplace,
DH'

o:

par suite,
D

t{

/*hg.

Donc, en tou,s les poittts d'u,n uolutnc agissar quelconque,

DzV:

azV aV
-*
nz* avz

2V

irz- :

-4kp.

(63)

Cette formule, due P_g$gg,Sl gnralise l'quation de

Laplace. En effet, si I'on
la fonnule de Poisson un
point extrieur, oil a p :0"'ffim;
et I'on retombe sur l'quation

DzY:

0.

La fbrmule de Poisson rnontre que les drives secondes du

potentiel varient brusquernent lorsqur: le point potenti traverse
la srrrfhce limite du voluure agir.;ant.

**844. Gnralisation du thorme de Gauss.

Consquence.

Considrons une surface f'erme (S) trace,

en tout ou en partie, tlavers le volurne agissant. llenons

deux surfhces (Sr) et (Sr) iniiniment voisines de (S) et situes de
part et d'autre de celle-ei. Enlevons, par la pense, I'agent
agissant situ enlre ces deur surfaces. On montre facilement,
erl se basant sur la rerrarque faite I'ar.ticle 335, que la limite
de I'intensit du champ en un point tle (S), lorsque (Sr) et (Sr)
se rapprochent infiniment de (S), est gale I'intensit du champ
au mme point avant la suppression des masses situes entre
(S,) et (S,).

488

STATIOUE.

Il

rsulte de ce qui prcde que Ie flux sortant d'une surface

ferme quelconque (s) , pou,ua,nt couper le uolume agissar, est
gal ltnk fo\s la masse p de la portion du volume agissant
situe I'intrieur de (S).
on peut dduire du thorrne de Gauss gnralis une autre
dmonstration de la fomrule de Pgi$_qn : Traons dans le
volume agissant une surface fenne quelconque (S) limitant
un volum. (U). La masse contenue dans le volume est

P: ---r,
l- lf

ea,'

le flux sortant travers S s'crit

f r__
qi:llHruao;
-l -'

on a donc

_iJo

nrt"

: d"r,li

!)'eau.

Or, d'aprs Ia formule d'Ostrogradsky,

-'*- "L-:*";-y:-,
.- p
llua,ro:f
unau;
I
rrr

-l

et

il

vient
frl

III(DH-inre)d,u:0.
--lt
Cette quation devant, tre satisfaite quel que soit Ie volume (U),

il

faut que

Drt

: l)zv

4kp.

345. applications.

l. Dterminer l'nergie potentielle d'une surfhce sphrique- homogne tlont la *"rr* spcifique srrperficielle est p.
On a, p msurant la masse l,otale de la surfhce,

ir/:

r*u:; T :

8zlrp?Rs.

TRAYAIL.

i.

489

calcuier .{'nelgie potentielle d'urre sphre pleine

honrogne tle masse spcilique cubique

Il vient,

p. rnesurant nraintenant

\Y: Ir*\': kpiil

i\r: lf

,.rp,s,

la

et

p.

masse totale du volume.

(-'-;)

: IdRl'tv''

grlu,

946- corps conducteurs.

considrons u* corps
conducteur de l'lectricit, isol, charg et plac en prsence
d'autres eorps lectriss. Supposons le systme en quilibre
leotrique. S'il existe une masse iectrique libre I'intrieur
du conducteur, elle n'est sollicite llar aucune force, sinon, le
corps tant conducteur, la masse lectrique ne pourrait tre en
quilibre. L'intensit du champ lectrique I'intrieur d'un
conducteur en quilibre lectrique doit donc tre nulle :

-H:D\t:11.
Par suite, dans tout Ie conduc[eur,
V:

gie'

De plus,

l)zV: _4kg:0;

la

masse spcifique iroit tre galement nulle dans tout le

condueteur. L'lectricit se porte donc sa surfhce (-).
Puisque Ie potentiel est constant dans tout Ie conducteur, il
I'est aussi, par raison de continuit (BB5), sur sa surface, qui
est u'e su'face de niveau d'o parte.t normalement les lignes
de force du champ extrieur.

Il

(*l 0n pourrait en dduire que ia

premire partie de la dmonstr.ation rombe.

serait fcile de montrer cepe'rrani que la cncrusion que nous
en avons tire

(V:cte)

persiste.

490

STTIQUO.

3.47. F'onctions harmoniques

Une fonction
une
satisthit
d'un
dornaine,
V(r, y,,z) qui, en tortt point
quation aux clrives partielles de la forrne (quation du type
elliptique)

zv:

azV Utu _U tl':

a*P* a,,' ant

est une fonction hurmonigue d,ans ce domaine.

En tlehors des Inasses agissantes, le potentiel, qui satisfait
l'quation de Laplace, est une fonction harmonique.

348. Problmes relatifs aux fonctions harmotine surface (S) tant donne, on peut se proniques.
poser de reeherchet' une fonction, harmonique ci I'intrieur du

ef 'ryle une fonction

dmontre en anaiyse
On
donne nr la surfhce (S) elle-mme.
que ce problme important, connu sous le rtorn de problme de
Di,richlet intrieur, adlnet, sous certaines conditions, une solution et une seule (.).
Le problme de ilirichlet entrieu,t" consiste dterminer une
fonction, harmonique l'entrieur d'tne surfhce ferme (S) et
gale une fonction donne sur Ia sur{hce.
Ces quesLions se ratachent l'tude des potentiels. insi,
trouver le chaurp lectlique, I'exterieur d'ttn conducteur port
un potentiel lectrique donn, revient dterrnitrer une lbnction, harmonique l'extrieur et gale sur la surface du conducteur une constante connue.
D'autres problnres du mme genre sont importa:rts cuse
de leur signification physique. Signalons, par exemple, le
probLme d,e Neumatn intr'ieur (ou entrteur). Il consiste dans
la dtermination d'une fonction Y, harmonique ,I'intrieur (ou

volume

(tl) limit par la fbnction (S)

,1'entrieur) d'une surface ferme (S), fonction telle que, contre

la surfac. (S), la tlrivefi, suiyant la direction normale, ait

une valeur donne (**).
exemple, C. JonurN, Cours iI'Analyse,3'dit., t. II et III.
problme
adrrret aussi une solution et une seule. Voir C. Jono,r.x' Crturs
Ce
i**;
d,'Analyse.

(*) Voir, par

491

TRYIL.

Nous verrons que souvent, en hydrodVnamiqtre, la vitesse il

d'une particule liquide est gale au gradient d'une fonction V
(potentiel des vitesses) :
a

DV.

IJne quation, appele quation de eontinuit, nous montrera,

de plus, que Y satisfait alors la relation

DzV:

{i.

Yse {ixe, contre les parois

la
vitesse est ncessairement
tle
norurale
la
cornposante
du vase
nulle. On doit donc avoir

Si le liquide est contenu dans un

in

:1Iiln : o'

La dternrination de la fonction V, qui fournit la distribution

des vitesses dans le liquide, revient la rsolution d'un cas
particulier du problme de l\eumann.
Au lieu de rechercher une fonction, harmonique I'intrieur
(ou I'extrieur) d'une surface {'erme (S) et satislhisant, sur
cette surface, des conditions dtermines, on peut chercher
une fonction V vrifiant I'intrieur (ou I'extrieur) d'une
surface (S) une quation aux drives partielles de la forme

:
nzv: {f * lf + azv
onz' alli an,

9(u'Y'x)'

Ces problmes se ramnent aux prcdents.

Proposons-nous, par exerrtltle, de trouver une fonction Y,

solution de l'quation aux drives partielles
f)2v

I'intrieur du volume
la valenr

g(r,a,

z),

(tl) lirnit par la surface (S) et prenant

Y:f(fi'!l'n)'

sur cette surface elle-mme.

492

STATIQUII.

Imaginons que dans Ie volume (tl) soient rparties des rnasses

agissantes, de telle sorte qu'en chaque point la masse spcifique
cubique soit

o --'- {9J'*)
4nl;
-

La fbnction

d,t' * I t'i{ ?@,!!)a,

vr:,i't-i'
='))Jo;
o;JJJ

vrifie, dans le volume (U), l'quation de Poisson

D2%:-4kp:?(fi,A,t).

Il

nous suffit donc de trouver une nouvelle fonction Vr, telle

qu' l'intrieur du volurne (U), limit par (S),
DzVz:

0,

et pour laquelle, sur la surthce,

Vz: f (n,y,r)-

Yr(.r, A,fr).

I{ous sornmes ramens au problme rle Dirichlet.

g4g. quation de F redholm.

It existe plusieurs
dont nous avons parl

mthodes pour rsoudre les problmes

I'article prcdent. Sans dvelopper aucune de ces mthodes,
montrons que ces problmes peuvent gnralement se ramener
une quation de Friedholm (.).
Une quation de Fredholm est une expression de la forme
(quation intgrale)
ab

,\/ - I I

(s)

N(s, r) ?(l)d

t:

f (s),

(ri4)

(s) est la lbnction inconnue. Les f'onctions I (s)

et I\ (t, r) sont donnes; la secontle porte Ie nom de noyau de
dans laquelle

(*) Hnrwoon et Fncusr, L'Equation d,e Fredhol,nt. Hermnn, {919. 0n trouvera

dans cet olrvrage (p. 5?) la rsolution de l'quation de Fredholm.

TIIAYAIL.

493

l'quation. Le paramtre I est galement connu. En{in, les

lirnites et le chemin d'intgration sont supposs donns.
L'quation (64) dterrnine une fonction g (s) d'une variable s.
Les rlfinitions se gnralisent un nombre quelconque de
variahles. Ainsi, on peut,ilfinir une fonetion g(rr,rr) de deux
variables s, et $2 par une quation de Fredhohn :
f1

g (sr, sz)

-)'l-i lN(',,*' tr, tr)?(tr, td,o :

f (sn,

s2),

(65)

I'intgration s'tendant un domaine dtermin (S) des variables l, et tr, et,

: VEG
-

d,o

F, d,lntltr l

reprsentant un lment du domaine.

Considrons d'abord le problme de Dirichlet.

Imaginons une double couche tale sur la surface ferme

la face positive tant la face extrieure. Soit p le
mornent spcifique. Si Vl et Vz reprsentent le potentiel
l'ertrieur et L'i,ntrieur de (S), on sait (339) que, si I'on
s'approche infiniment de la surface, en restant I'extrieur,
donne (S),

lim

Vr:

(V),

(('
:9,kz;-p*ellp

(V)"

JJ

COS
yz

('

'

do:

tandis que, si l'on

lim \',

ff

cos

-?hx$*t,lJJ1n

(0

do,

Cherchons quelle doit tre la valeur dr F pour qu'on ait,

tout point de Ia surface (S;,

"(V),

la

fbncti an

(V),

(a

{) f (n,

f(n, y, z) {.ant arbitrairernent

U,

x),

donne (c

en

(66)

ctu).

494

srarIQUE.

ll vient immdiatentent
r)
ou

+ r(o *

nl

| {.n iy
-g

d,o

:(o *

t) t(u,u,

n),

o*t
-**t JJ**aoif ry a*4r(r'u'z)
**-4
*",k'

quation qui peut s'crire

- f(
F -). I
'3

cose

l*:""#do:l'n(u,A,x-

(6T)

spcifique p est- donc une fonction deux

variables donne (.) par une quation de l'redholm dont le
noyau est

Le moment

tot?

N:

o)nyz

et le paramtre

).:o+1.
a-l
Si I'on veut rsoudre le problme de Dirichlet intrieur, il
suflt de {hire a: Q. L'quation (66) se rduit alors
(V),

f(n, y, r).

p, donn par l'quation

une intgration double, le potentiel
Connaissant

(.67), on peut trouver. par

r{\

vz:-iJ-'# d,c:r!!-t+"
en un point extriiur quelconque. Ce potentiel satisfait
l'quation de Laplace, puisqu'on se trouve alors en

dehors des

(*) Si, pour certains points de la surface, p est ngatif cela signifie qu'en ces
points Ia face extrieure doit tre charge ngativement et non positivement,
comme nous I'avons suppos originairement.

masses agissantes.

ltAvrr,.

49S

Le Fuamtre correspoldant de l'quatiun

de Fredholm (67) qui donne la valeur de F, est ).

1.
Pour rsoudre le problme de Diriehlet extrieur, on divise

l'quation (66) pr a, puis on fait

ainsi remplace par

oc. tr-,'quation (66) est

(V)n:fln,y,z).
Le paramtre correspondant de l'quation de Fredholm

est

maintenant ). : '1.
Le problrne de Neumann se traite d'une manire analogue :
Sur la surface ferme donne (S) imaginons une simple
couche de masse spcilique superficielle p. Dirigeons positivement la normale vers I'extrieur. Si V reprsente la fonction
potentielle en un point quelconque de I'espace, on sait que la
r,.
dV r
drive H d" ce potentiel, suivant la normale, tend vers deux
limites dilferentes, suivant qu'on se rpproche de Ia surface en
restant sur la normale positive ou sur la normale ngative.
on a (335)
Iim H,

0M:f

OM:-0

: l-l:/dv\

Iim H,, :

- -jJp Ip

\dn/n

-o)ke

/,1\'\

9,0-{[oto19
'
_lJ' fz

l-l-

\d'n

),

d",

ao.

iJ

.Deterrninons la rpartition cle p pour qu'en tout point de (S)

*nl

/dv\I I

\ -rlrr fn

il

'

1dv\l(* * l) f (n, A, 2.),

\dn) rl-

vient

lhp(l

a)

r'

t'

cos

(2

- k(" * ')JJP-

ils

(o -l-

{) f (u, y, x),

ou

, q+1

r^ _l_-I a- l

7.+ | f(r, g, r)
g,
,_t----opn:,
;id,6,{.J'
cos

496

srarrquu.

que nous crirons

P

Ici

I-

-Jfi

cos<p

tlo

fn(r,U, x).

=*:

encore t, p.ontu intrieur correspond 6g:

{ et le problme extrieur u- avec }.: {.

g avec

__ Considrons un charnp H
produit par des masses rparties dans un volum* (U). Ce champ,
s'il est irrotationnel (2711), dril'e d'un potentiel scalaire V.
Ona

35O. Potentiel vecteur.

,fl.nn:0 et H:-D\t.
On sait, de plus, que, si I'on pose

4kg: DII : -*

D?V,

p est Ia masse spcifique cubique en un

point, et

---1

N:NJ

JJ,i

Considrons maintenant urr *u*1r solrodal (2?3), c'est-dire un vecteur E, fonction de o, !, z, dont la divergence est

nulle

DE:i***!:0.
0r, au x

(6sy

On peut alors trouver une fonction uectorielle V tetle qu*

E

: fiui;

(69)

en effet, la relation (68) est satisfaite, puisque

DE-DflLtl:0,
et il su{Iit d'intgrer les trois quations

V= Vu
_{:-''-o,

0u

V*
ar
''
I:

aV^

az -:--.0n

o\'*
Z:--!V, ----.

0!

t?0)

rRAvAiL'
qui

197

se rduisent deux, puisqu'elles sont quivalentes l'qua-

tion vectorielle (69) et que de celle-ci on dduit I'identit

scalaire (68). On peut donc calculer V d'one infinit de manires.
Pour dfinir cette fonction vectorielle, nous ajouterons la con-

dition scalaire
DV

avs

nv

- 0n-F aa-F

Y"
0r,

o.

D'?V,

(7{)

Posons
4kp

il

: JIDH;

vient
Akp

: //D.llfrV :

(DV)

ou

DsV:-1kp;

(72)

cette quation est analogue la formule scalaire de Poisson

DzV

Lnkg',

or, cette dernire est vrifie si

V: rJJJE

4v.
r

Comme on peut tendre aux fonctions vectorielles les dfinitions et les formules tablies pour les fonctions scalaires, on
admettra facilement que, pour satisfaire la formule vectorielle (72), il su{fit de prendre

('ffEdu
v:klJJJ
I lp;'
I

Pour les champs solnoTdaux, la fonction vectorielle Y joue

un rle analogue, les grailients tant remplacs par r{es rotationnels fformule (69)], la fonction potentielle des champs
irrotationnels. La fonction Y est le potentie[, uecteur utilis par
Mlxrvnll en lectrornagntisme.
8A

498

srrrQUE.

351. Exercices 247 P73. ZA7. Une locomo- I'heure; sachant

tive trane un convoi une vitesse de g0 km.
que la puissance dveloppe est de t000 H. P., on demande
de calculer en kilogrammes la fbrce de traction sur la barre
d'attelage, en supposant que toute l'nergie est employe
remorquer le train.
Rp.

3C00 K.

248. Quelle est, en H. P., la puissance demande une

locornotive qui remorgue un train de 300 tonnes, une vitesse
constante de 30 km. l'heure, sur une rampe de 2 centimtres
par mtre courant de voie ? On suppose nulles toutes les rsistances passives.
Rp.:

668 TI. P.

;2{9.

Un canon, dont le tube a 5 mtres de long, lance un

kilogr. avec une vitesse initiale de 500 mtres par
seconde; sachant que dans le tube tlu eanon I'obus prend un
mouvement uniformrnent acclr, dterminer, en H. P., Ia
puissance dveloppe au rnoment o I'obus quitte le canon
(suppos lixe) et calculer le travail total de dflagration en
obus de 65

kilogrammtres et en cheval-heures.
Rp.

: P:{,08

. ItGtI.

P.; G:8,13

X {05K.M.S.:3,0{ chev.-heures.

250. Quelle puissance doit avoir le moteur actionnant nne

qui remplit d'eau, en 30 minutes, un rservoir de

pompe

mtres cubes, plac

rntres de hauteur

{o En supposant qu'il n'y ait pas de perte d'nergie;

2" En supposant que le rendement global soit de 30 'i" ?
Calculer cette puissance en H. P.
Rp.

{o P : 0,534 H.

P.,

9o P

l,7B H. P.

251. Quelle doit tre, en H. P., Ia puissance d'une machine

actionnant un treuil de { mtre de rayon, sachant que le treuil
tourne uniformment {00 tours par minute et que, au bout

TRAVAIL.

499

du cble (de poids ngligeable) du treuil, se trouve un poids de

I tonne? Rsoudre ce problme : lo en considrant le treuil
comme un solide tournant autour d'nn axe fixe; 2o en remarquant que la machine agit, par I'intermdiaire du cble, sur une
masse anime d'un mouyement rectiligne et unifor"me.
Rp.:

139,5 H. P.

252. Fnurn DE Pnor*v. un moteur fait 1000 tours par

minute; sachant que l'quilibre du frein est obtenu I'aide
d'un poids de 25 kilogr. plac 50 centimtres de l'axe,
dterminer en H. P. la puissance du moteur.
Le frein de Prony est utilis pour rnesurer la puissanee d'une
machine. Il se compose d'un levier L (fg. {16) sur lequel sont fixs
des sabots qui frottent sur la jante de la poulie C de la nrachine
essayer. LTne vis D permet d'augmenter, ou
de diminuer, volon-

t, Ie frottement

des

sabots. On agit d'abord

sur cette vis jusqu'au

moment o le moteur
prend la vitesse pour
laquelle on veut dter-

miner sa puissance.
Le levier L, prirnitivement quilibr,

est

entran par le frottement et appliqu contre le butoir B'; on Ie

Frc. {16.
ramne dans sa position horizontale d'quilibre, en plaant des poids sur le plateau A. Les
forces qui se font rluilibre, par I'intermdiaire du frein, sont le poids
ajout et les forces de frottement sur la poulie (-).

(*) Il existe un trs grand nombre de variantes du frein de prony. 0n peut

remplacer le frottement des sabots par des forces lectromagntiques, les poids
par des ressorts ou par les ractions du plateau d'une bascule, etc.

\
vl

S00

srArlouc.

Soient p le poids ajout, I le bras clu frein, R le rayon de la poulie

et F une des forces tangentielles de frottement; on a, en valeur absolue,
puisque le frein es[ un solide rnobile autour rl'un axe fixe (227),

pl:

})FR.

EFR est gal au couple moteur; donc si o est Ia vitesse angulaire

du moteur, sa puissance peut s'crire
Mais

Rp.

: oXFR: opl.
P : 4.7,5 II. P.

253. Une poulie de l0 centimtres tle rayon, mobile autour

de son axe, est ramene, dans s position d'quilibre, par un
ressort spiral qui dveloppe un couple proportionnel l'angle
d'cart. Sachant qu'il faut une force tangentielle de {00 grammes
pour mairrtenir la poulie dans une position dduite de la position d'quilibre par une rotation de 30 degrs, on demande, en
kilogramntres, le travail qu'il faudra dvelopper pour faire
effectuer un tour cornplet la poulie, partir de sa position
d'quilibre.
Rp.

G\o

:0,377.

254. [Jn point se meut dans un milieu qui rsiste proportionnellement la vitesse; la rsistance est de 5 grammes
lorsque la vitesse est de 30 centimtres par seconde. Le point
est anim d'un mouvement vibratoire simple dont I'arnplitude a
est de 20 centimtres et la priode de 3 secondes. On demande
de dterrniner, en ergs, le travail eilec[u par la rsistance
pendant une priode cornplte et, en ergs pr seconde, Ia puissance dveloppe par cette urme rsistance au moment ori le
mobile passe par sa position moyenne.
Rp.

G:4,30X{05;

P:

2,87 X 101.

255. [Jn point pesant est attir par le plan yoz proportionnellentent la distance, par le plan noz proportionnellement
au cube de la tlistance et par le plan n{\y proportionnellement
la cinquime puissance de la distance; I'axe Oz est verlical et

TRVAIL.

5OI

dirig vers le haut; montrer qu'il y a fonction de force. Sachant

tlue, quand le mobile est au point Mo de eoordonnes'1 ,l, l,
I'unit tant le mtre, les trois lbrces attractives sont de
l0 kilogr. ainsi que Ie poids, calculer, en kilogrammtres, Ie
travail effectu par les forces du ehamp lorsque le point passe
de lVIo la position M de coordonnes L, *, i.

Rp.:

u:-nr(i+T*a* r),

Gi.

2,74-

256. Un point pesant est attir pr I'axe des n, qui est

vertical et dirig vers le haut, suivant une force proportionnelle la distnce I'axe; dmontrer qu'il y a fonction de
force et trouver les quations des surfaces de niveau et des
Iignes de force.
0n peut crire

X:-kn,
Rp.

Y:-kA,

7.,:-tttr7.

Les surfaces de niveau sont les parabolodes

de

rvolution

r*'+ s') r mtts: te '

les lignes de force ont pour quations

kz

fr:c&fu,

h'z

A:

czentg

Comme

Ucz

-:-t

frcg

les lignes de force sont planes.

257.. [Jn point pesant est attir par I'axe des n, qui est
horizontal, suivant une force proportionnelle la distance
I'axe; dmontrer qu'il y a fonction de force et trouver les
quations des surfaces de niveau et des lignes de force.

509

srArroup.

On peut poser

X:0,

Y:-kU,

Z:-mg-kf.

Rp. : Les surfaces de niveau sont les cylindres de rvolution

coaxiaux
k

+ mgn:

')

u(u'*

cte'

Les lignes de force sont les droites

fr:Cn,
coupant le plan

sor

CzU:mg{fuX,

sur I'axe

U:-ryk
des cylindres prcdents.

258. Montrer

que le champ

X:U*x,

Y:%*n,

Z:fr+y

drive d'une fonction de force; dterminer les surfaces

niveau et les lignes de force.

Rp.:
U

<

Afr+r,fr+frU:ctu;
cn(fr-y), A -t:

-t:

259. On considre le champ

*r,).

de force

Y: _),ng,

X:02_,Uz_gz,

cz(fr

de

Z- -Vfrfr;

dterminer )- et g afin que ce charnp drive d'une fonction de

force et trouver cette fonction.

Rp.:

U:l-x;uz-ssz.

F:).:2,

Pour dterminer U on peut observer que

d,U

(n,

Uz

xz)

dn

u)ny d,g

-Lnxd,x
et prendre pour valeur de U le travail effectu lorsqu'on passe

de

I'origine au point fr,A, fr p&r un chemin quelconque; pat exemple eu

suivant l'axe de de I'origine au point CI,0,0, puis une parallIe Oy
jusqu'au point fr,U,0 et enfin une parallle Oz. Il vient

G JJJ
l u,du -2l' oa, -Zu f

udu.

503

TRAVAII,.

960. Quel est, en C. G. S., le flux de force traversant une

surface piane de I urtre carr, incline de 45" sur le plan
horizontal, lorsque cette surface est dans le champ de la
pesanteur

Itip.

q)

6,g.l.x

{06.

2$1. Etablir la forrnule donnant I'intensit du champ produit par une droite homogne infinie en utilisant le lhorrne
de Gauss. (Voir art. 333, rem.)
Prendre pour surface ferrne un cylindre de rvolution autour de
la droite agissante; faire passer la surface iatrale du cylintlre par le
point potenti iT[ (, A) et tracer les deux bases I'unit de distance
I'une de I'autre.

262. [Jn champ est produit par une surface sphrique homogne; dterminer directenrent I'intensit de ce champ en un
point de la surface de la sphre.
Prendre le point [I sur 0s et choisir pour paramtres fixant un
lment agissant les coordonnes polaires 0 et g. Par raison de
symtrie, H est dirig suivant Oz.

d,m:pRz sin

[I:

H.

: Ir

0d0dg, r :2n
9

ao;o

JJ."- )rl

sin $,
r,k0.

rrOOU
luit par un cvlindre homogne de
263,. IJn chnan.rrp)eiST pro
odu
ray
rute
/i
It;
ayon
Retde
lha
teu
rr
tror
tro
t
; "ouv er son intensit en un point de
10n
'axe
I'alxed
rdruccy
indr
le ee rvollutirOI1t
:ylir
dre.
'lindr

t;

rendr
dre l'ax.e druc,cyllinddr,
'e por
)ourra:
a)xc des r et le
Prer
P
lre
pol
ece
centre de gravit
1e tra
an
rnch
r i sser
con
onltll
ulre (orrgrn e. lUne
rche
her lt
lu
irn entaire d'paisseur
ds situde
rM \,,00,(
absci
scisse s donIne (enn
),0;
o)I u
u teccornposante,sitr>s:
u
fr)
'
cP
lrt
dT,fi,t-. _l _6) hnt

fr-8
4,- ' -.-;
(1-i ttz+(o-s)' ')drds.
^t
Y

:lo

R
tp.

H,

silg-rfi> f.
l -.-

2h9[,

It.
I

504

STATIOUE.

lo si

o_< n <8,

2ke[r'*

H,

Rr+

-V

(*-'

R2+

(h

\q +

\2

*)

T
I

*264. La terre tant suppose sphrique et homogne,

on
mne, par son centre, un plan parallle I'horizon d'un lieu M.

Ce plan divise Ia terre en deux hmisphres. On demande de

calculer l'attraction de chacun de ceux-ci sur une personne
de 70 kilogr. place en M.

0n divise la sphre en tranches infiniment minces par des plans

parallles au plan de I'horizon.
Rp.

Pt:

55,5

K., Fz:

4'415

k.

265. Dterminer I'action d'un cne de rvolution autour de

de son axe. La hauteur d'un ene est h, le
ryon de la base, situe dans le plan AOz, est R, et la masse
spcifique, nulle Ia basen crot proportionnellement la dis-

(Jr sur un point

tance cette base pour prendre, au sommet, la valeur

po.

Une tranche d'abscisse s et d'paisseur ds a comme masse spcifique

cubique

relle produit, si

dLn:T

r;

:u
nL[n -

zrkpoh

h;

s, une composante

2k

(*-s)

I o''
_l

0n trouve, en supposant fi

Hr:

Po

'f

h,

(s'- cs) ds
Vs

La dernire intgrale, qui se calcule facilement, donne une formule

assez longue.

TRAYILI

505

266. Potentiel et intensit du champ produits par un

volume homogne compris entre deux sphres concentriques
de rayons R, et Rr.

Rp.: {o Rr(Rr(e,
4
R-R
17
!:-TltC-, ,

E:3*toLr.

3',e
2o Rrae<Rr,

3o

-i

\:uhe (n;

R\

R\ t'

- ,')

rt )

e(Rr(Rs,
V

ekp(R

- Rl),

II :

0.

267, Potentiel et intensit du charnp produits par une sphre

pleine dont la msse spcifique cubique varie linairement,
d. p, pr, du centre la priphrie.
On trace des sphres concentriques infiniment voisines. La
spcifique cubique, sur la sphre de rayon

masse

l, est

p:pr*(pz-O)*.
Le potentiel V, et I'intensit du champ H", pour un point extrieur
> R), se dterminent facilement. 0n crit ensuite, pour un poirrt
intrieur (e < R),
(e

vr:vn+%, Hr:Fr+U'

V,.,

Vr, Hp H", dtant les potentiels et les intensits des champs produits

par les yolumes intrieur et extrieur la sphre de rayon

Rp. :

e.

{'e>R,

y":r,rylg* ^^\, H,:*kT

ft +0")r.
"e-"ru \g
7\5-rY'?)'
' Y')

2o e(R,

v,:
H,

'

Akpt(i

: i4
3

'

p^e

'r-

-;) r *ro e-:s, (T o,-';),

+ nkP'-R

Pn

, e.

268. Vrifier, sur les formules tablies aux deux exercices

:
DV et l'quation de Laplace ou

prcdents, l'quation H

5OB

STTIOUE.

l'quation de Poisson, suivant que le point potenli est

I'extrieur ou I'intrieur de la masse agissante.

s"269. En supposant la terre sphrique et homogne, trouver

en gramrne-poitls la perte de poids d'un trtittettr, pesant la
surface 70 kilogr., lorsqu'il descend dans la nrine {00 mtres
de profondeur.

Rp.:

?:ll.

270. Calculer en kilorvatt-ans le travail qu'il faudrait effectuer pour carter in{niment les uns des autres, malgr leur
attraction rciproque, les points matriels constituant Ia terre.
On supposera la terre sphrique et homogne de masse spciIique cubique p : .5,5 (C. G. S.).
Ona

w: n5RkP', k:-f,

G:-(w-w.): j T
Rp.

G:7,{8X{0er.

271,. Chcrcher le potent,iel logarithrnique et I'intensit du

champ produil.s par un volume cvlindrique infiniment long.
Les gnratrices tlu c,ylindre son[ parallles O:; Ia section
du volume considr par le plan nOrJ a une aire finie (x) et la
rasse spcifique ctrbique p du cylindre est constante tout le
long d'une parallle Oa.
Le cylindre lmentrire ayartt pour Lrasc un ltlment do de (X) peut
tre assirnil une droite infinie 1161111r9ne de ntasse spcifique linaire

p:

pdo.

d'tudier le champ dans le plan 0y. On reprsentera par r

distance entre un point potenti lI (r, il et l'lment do situ en

Il suffit
la

P (a, b).

Rp.

vr: -rr|. iplos, rda : zn!le u,s"! do;

-i
:
H, : zn!leT oo, ns: zn![e';o 0".
2\r\

s07

lNAYAIL.

Tant que M est extrieur au cylindre, r n'est jamais nul, et

I'on peut driver sous les signes d'intgration. Pour les points
extrieurs, on a

Hn: -*,

Hu:

i+' ffi+*:0.

272. Dterminer le potentiel logarithmique et I'intensit du

champ dus un cylindre hornogne de rvolution autour de Oz,
le cylindre tant infiniment long et le point potenti tant

extrieur aux masses agissantes.

Lechamp est de rvolution autour de 0z; il suffit de connatre sa
variation le long de Or. On peut appliquer les formules de I'exercice
prcclent ou utiliser le ttrorme rle Gauss en considrant le flux
sortant travers I'unit de longueur d'un cylindre de rvolution autour
de Oz, la surface de ce cylindre passant par le point potenti M (r, 0;
considr.
Rp.

Ho*:2&R2p

Vr: -

H,y:2kRz

o+*or,
/cItzp

log, (az

ffi;

A).

Le cylindre produit, pour les points extrieurs, le mrne efet

![u'une droite infinie, hornogne, de rnasse spcifique linaire
: tRtP'
P'

273. Trouver I'intensit du champ et le potentiel logarithmique I'intrieur du cylindre de I'exercice prcdent.
On clivise le volume agissant en deux volumes composants (Ur) et (Ur)

par un cylindre, passant par le point potenti. L'intensit du champ

et le potentiel dus au volume intrieur (Un) sont, connus. Le thorme
de Gauss monl,re quo l'intensit du charnp produit par le volume (Ur)
est nulle. Le potentiel correspondant ce volume sera constant dans
tout le volume (UJ; on trouve racilement sa yaleur en plaant Ie point
potenti sur I'axe.

Yr:Vr-FVr, 12:fr*Ari
Vr :
- ttkp @'* a') log, (, *

%:
Rp.:

-Zhp,l

I'R tog,

: Lnkgn,
Vo :
- *&p (n' I
Hr,

Hry

y')

gr),

. tilt.

:Lhpy

kp R(lo$, Rz

- l).

S08

srArrouu.

On peut laisser de ct Ia constante entrant dans I'expression

ite Y';

il

reste
Vf

Les quations

Hu*:

-nkp@, |.U).

-#, Htu:-#

sont encore satisfaites. De plus, on a la formule, analogue la

formule de Poisson,

,zYt,*AzYr:_knkp.
'
ofiz aA,

On voit immdiatement que cette quation et les deux prcdentes s'appliquent au cylindre inlini quelconque mentionn
I'exercice 271.

CHAPITRE VII

i? Mthode des vitesses virtuelles.

I. - clinallTs.

'*352. DIinitions. - Considrons un point matriel M,

z. Imaginons une fonction vectorielle
de coordonnes t; *,
U,

arbitrair" ttt (") d'un paramtre r et

Z:{(")

posons

ou r:{r(r), a:*r(r), a:{r(c).

({)

En faisant jouer au par'mtre r, que nous dsignerons sous le

norr de temps uirtuel, un rle analogue celui que joue le
temps rel, nous dirons que nous avons dfini, par les quations
prcdentes, nn mouaement uirtuel clu point lI. Ce mouvement
virtuel n'a aucun rapport, priori, avec le mouuement rel

A:fQ)

ou n:fn(t), U:fr(t), z:ft(t)

(2)

que peut avoir le point sous I'action des forces qui Ie sollicitent.
Le mouvement virtuel ne devient identique au mouvement rel

509

VITESSES VTRTUELLES.

gue si I'on fait

la foncti on f.

.c

t et si I'on choisit la fonction

identique

On appelle uitesse uirtu,elle du point M le vecteur

oe

*'(") :- Ec

(3)

Nous emploierons, pour reprsenter cette drive, la notation ff,, afin de la distinguer plus facilernent de I'expression
ff
reprsentant la vitesse relle du point :

,:f,(t):

de
@)

dt

La diffrentielle
sA:

;\

YT

(5)

est le dpl,acement uirtuel du point.

LJn mouvement virtuel est compatible vec les liaisons imposes au point, or au systme dont le point fait partie, quand
on peut I'electuer en maintenant ces liaisons. Si, pr exemple,
un point est astreint se rnouvoir sur une surface, les mouvements virtuels compatibles avec la liaison sont les mouvenrents

sur la surflace. Un rnouvernent qui sparerait le point de Ia

surface serait incompatible auec la liaison.

Soit F une force applique au point; les produits

po: FV et Gv: FEt :

tiV$r

(6)

sont respectivement appels la pu,issance uirtuell,e et le truuail

uirtu,el (.) de la force F. On peut les clire

l)r:X

?g
oT

*v

o%

?s
o

+ 7,;,
6o: XEr *-YEy f ZEr.
OT

(7)

Tout ce que nous vons dit propos de la vitesse, de la

la vitesse, la puis-

puissance et du travail rel est applicable

sance et le travail virtuels.

(*) II est irrutilc d'ajouter le mot lmentai,re, parce qu'on ne se sert pas du travail
virtuel total.

5t0

STATIOUE.

Nous allons tablir, dans le prsent paragraphe, le ,, principe des uitesses uirtuelles, qui peut s'noncer comme suit :
"
La condition ncessaire et suffisante, pour qu,'un sgstme
quelconque soit en, quilibre, est que, poltl' taut mouuement
airtuel de ce systme compatiltte auec les liaisons, la sontme des
pttissances uirtuelLes (ou des trauaun uirtuel,s) des FoRcES DIRECTBMENT ,lppr,Ieuns soit nulle.
Cet nonc suppose que les liaisons sont sans frottement.

*353.

Cas d'un

point.

'10

H : EF

Pomr

LTBRE.

Soit

la rsultante des forces appliques au point. Tous les mouvements

virtuels sont possibles, puisqu'il n'y a pas de liaison. La puissnce virtuelle, correspondant I'un de ces mouYements, est

I)'::

^e
n
E"

s-

oe

"

E l,'.

Si le point est en quilihre,

XIr

:0,

et I'on a bien

Pu:0'
e
. La condition est donc
quelle que soit la vitesse virtuelle \nt\cessaire. Elle est aussi suffisante, car si

Pr:
quelle quc soit

A;

#,
^4'

0,

c.est que
I

I!' : R:0,

et le point est en quilibre.

-a)o

S'il n'y a pas de frottement, Ie

lorsque
la
rsultante
des forces appliques
point est en quilibre
est nulle ou normale la surface ({81). Pour tous les mouvements virtuels sur la snrface, la puissance virtuelle est nulle : la
condition est donc ncessaire.
Powr

suR uNE suRFAcE.

5tl

VITESSES YIRTUELLES.

Elle est suTflsante, car si la puissance virtuelle est nulle, quel

que soit le mouvement sur la surface, c'est que la rsultante
des forces appliques est nulle ou normale toutes les vitesses
virtuelles correspondantes, donc la surface, et le point est en
quilibre
Cherchons, I'aide de ce principe, les conditions analytiques
d'quilibre. Soit
f (n,a,u):

(8)

l'quation de la surface. Pour qu'un mouvement virtuel soit

compatible avec la liaison, il faut lirendre pour #, U, z des
fonctions de r qui vrifient constamment l'quation (8). Drivons alors cette quation par rapport t; il vient

af .r_r _.af U
of z
N-_._ _-1_ __ _- :
r
AA or
z r

__

An

(e)

^
tf,

quation qui exprime que la vitesse virtuelle est compatible

com'patibilit, Ia seule
avec la liaison; c'est l'quation
^dt
laquelle doivent satisfaire H' H ' H.
Pour qu'il y ait quilibre, il faut et il suffit qu'on ait

t* + :g
rY +
P,s:Y
oa
oT

3t,-o,

(r0)

OT

quelles que soient les valeurs dr H' #' #' pourvu qu'elles
vrifient l'quation de cornpatibilit. Itfais on tire de cette dernire quation
af Eg,of s
N,

Er

aa

s--

;-;

e'

OT

Ar'
^,f
al

d'o, en substituant dans ({0),

afy , of6x

wt--rilF; xx+1'1 tt+Y

0n

af

OT

zz:0,

8t2

STATIQUE.

relation dans laquelle

et H sont arbitraires. Les coeffi-

ff

cients de ces quantits doivent tre. nufs, ce qui donne

Ex

}]Y'*>iz

i:0n

uf

({l)

-'

ay

qui sont les quations d'quilibre. On peut les remplacer pr

:0,

,/,/Dy.lF

({g)

qui s'tablit, d'ailleurs, vectoriellement en suivant la mthode

qui prcde.
On ferait voir aussi, de la mme faon, que si la surface est
donne par les quations pararntriques

e:1fu,u) ou u:fn(u,u), A:fr(u,a),

fi:fr(u,u),

les quations d'quilibre s'crivent

sf
:r
Ilu

;'

:0.

r1
0a

)p:6.

({ 3)

S'il n'y a pas de frottement,

* 3u Por*rr suR uNE couRBE.

point est en quilibre lorsqrre la rsultante

le

des forces appliques

est nulle ou normale la courbe (182). Pour tous les mouvements virtuels sur la courbe, la puissance virtuelle est nulle : la
condition est donc ncessaire.
Blle est su,ffisante, cr si la puissanee virtuelle est nulle, quel
que soit le mouvemenl, sur la courbe, c'est que la rsullante
des forces appliques est nulle ou normale la courbe, et le
point est en quilibre.

Soient

fr(n,a, ) :

fr(n, a, ft) : o

o,

(r4)

les quations de la courbe. I.,es projections #'g'ff au U

vitesse virtuelle doivent, si le mouvement virtuel du point
est compatible vec la liaison, vrifier les quations de
compatibilit

ofi 6r

a.

E;

}fz En
a0 5;

af,

6Y

w5;
af"

-r

EE

w +

f, Ez
6;
Of, r

-0,

an --

0.

({5)

513

YITESSES VTRTUELLES.

Pour qu'il y ait quilibre,

il

il suflit qu'on ait

faut et

t* + P xY + Ezc.- 2z: o

' to:':*
o"c

Dtr

({6)

OT

pour toutes les valeurs de H' #' H qui satisfont aux quations de cornpatibilit (15). Iais, de ces dernires relations, on
peut tirer, par exemple, H .t # .n fonction a* ffi et remplacer'
dans ({6), ces projections par les valeurs trouves. On obtiendra
une relation qui devra tre vrifie c;uel que soit $. Co*,t* ff
se trouvera en facteur, puisgue les formules (15). eJ, ({6) sont
homognes, il faudra donc que le. coefficient ile ffi soit nttl.
Annuler ce coefficient revient, d'ailleurs, limine, ff,#.t;;
entre les quations ({5) et (16) ; la condition d'quilihre est,
par consquent,
EX
f^

0r
af,

EY
?f,
aa

ay

>7,
?ft
ax

:0.

({ 7)

f,
an

On peut aussi I'crire

>t . .ilEn.D

- o.

({8)

Si la courbe est donne par les quations paramtriques

Z

: f); n: t(tr), A : fr(\), n: f'0),

on voit facilement que la condition d'quilibre est

{.rF:0.
a^

(4e)

' 354. Lemme (-). - Qt|un systme de poirtts matrie[,s

soit en quililtre ou,

no.r?,,

pour tout mouuement uirtu,el compa'

(*) P. Arrnt,l, Trait de )lcantque rationnelle,

4e

d., t.

I, p.249.
33

14

STATIOUE.

tibte aaec les liaisons,

lg..FpIr-r.Iflg,_dep^,.pkUs1gfrp. qirfuptt{,".des

forc.g;d.%ksrwe,,sl.u&lJe, condition toutefois que ces liaisons

soient sans frottement.

tablissons ce lemme pour diffrentes liaisons qui peuvent
tre inrposes un systme. Passons donc en revue diverses
sortes de liaisons, tant extrieures qu'intrieures.
1,,*ttgg5*nxrRrnunns. a. [Jn point du, systme est
. {' j;-T-rybs#rrflr*{r+'tu{u..*.
.
immobi[tsl. ta liaison fixe la position du point ; l *pqtg-ge
vi1lu-gllg de lg raction est nulle, quell-e que soit c.ett raction,
pqis,aue la vitesse virtuelle de son pgiqt d'appli.,9!iqq J
lgl!..

(Yoir 222, 1".)

. b. Des ytoints du systme sont astrcints glisser sans frottement sur des surfaces ou, des courbes fines. Les forces de
liaison sont perpendicrrlaires aux snrfaces ou aux courbes,
donc aux vitesses virtuelles; leur puissance virtuelle est nulle.
(Voir 222, 2'.)
. c. Une surlhce (Sr) appartenant un solide du systme peut
gJ@, Tguler et pUJIg, sans fr"ottement sur une surface entrieure fine (Sr). l.,a force de liaison est la raction normale
de (Sr) sur (Sr); son point d'application est le point de (S.) en
contact avec (Sr). Comme la vitesse virtuelle de ce point doit
tre dans le plan tangent commun (Sr) et (Sr), la puissance de la raction norrnale est nulle. (Yoir 2?2, 3".)
" d. [Jne surface (Sr) altpartenant ut, solide du systme peut

srr une surface etrieure fine (Sr),

Ie mauuement de roulement et de piuotement s'effectuant sa,ns
frottement. La raction R' de (Sr) sur (Sr) est encore appligue
au point de (Sr) en contact avec (Sr) ; elle n'est plus normale,
car elle s'oppose au glissement. Imprimons au systme un
mouvenent virtuel compatible avec la liaison considre; fai-

rylr,

et piuoter s{u?rs g!j*SS,

sons donc rouler et pivoter (Sr) sur (Sr). La puissance virtuelle

de la raction R est

'Pu: R'V'
U* est nulle, car dans Ie mouvement de roulement et de
pivotement sans glissement la vitesse V, du point de (Sr)
actuellement en contact avec (Sr), est nulle. (Voir 222, 4,.)

{5

YITESSES VIRTUELLES.

o 2o Llgqgl.*,

;S.l{Il!r1 a. Des points du systme sont

distances constantes les uns des a,u,tres.

et M' du
Les forces de liaison qui maintiennent deux points
I'un
d'aprs
une
distance
constante
sont,
de I'autre,
systme,

lI

le principe de Newton,

gales et directement opposes. La

puissance virtuelle de ces ractions mutuelles est, cornme nous
le savons (314),
u,

Po:

F*

Ec'

mesure algbrique de I'action mutuelle et r la

distance des deux points. Pour tous les mouvements virtuels
compatibles avec la liaison, ff est nul. l,a puissance virtuelle
de ces ractions est donc galement nulle.

F, tant la

b. Deun surlaces (Sr) et (Sr) du systme peuuent glisier,

roulet" et piuoter, santrs frottement, L'une sur l'autrc. Lcs forces
de liaison, qui sont les ractions Ri et Rj de ces strrfaces, sont
normales au plan tangent cornmun. On a

Ri: _ R;.
Soient Y, etV, les vitesses virtuelles des points P, et Prappartenant respectivement (S,) et (Sr), points qui concident
actuellement avec le point de contact des deux surfaces. Ces
vitesses ne sont ps les mmes, puisqu'on peut obtenir un
mouvement virtuel compatible avec la liaison en laissant (Sr)
fixe eten faisant glisser (Sr) sur (Sr). I-,a puissance virtuelle est

pt:: FlV, +

RlV,

Rl(V.

Vr),

Dans le mouvement virtuel relatif de (Sr) pcr rapytort d (Sr)

(qui est identique au mouvement considr au {o, c), la vitesse
relative de P, est dans le plan tangent commun; de plus, on a

q:-vr+v,.
Iais V' vitesse d'entranement de P'

est, par dfinition, la

du
du
vitesse
point,
systme de comparaison (Sr), qui concide,

516

STATIQUE.

I'instant considr, avec P, ;

Par consquent,

Vr:

V, est donc la vitesse Y, de P ?.

T"

%;

d'o
Fo

itlv"'

Or Ri et Y" sont perpendiculaires l'un I'autre puisque Ri est

dirig suivant la normale tandis qoe Vi est situ dans le plan
tangent; il vient donc

ltu:

0'

, c. Un solide (Sr) du systme peut rou,ler et Ttiuoter suns

gltsser su,r la surface (Sr) tl'un second solide mobile faisant

gale,ment partie du systme. L'action mutuelle des deux

surfhces n'est plus normale au plan tangent, puisqu'elle s'oppose

au glissernent,. D'aprs ce que nous avons vu prcdemment

(l', rl) la vitesse reLatiue de I\r, prtr rapport ri (Sr), est nulle,
puisqu'il n'y a ps de glissement. Par consquent, la vitesse
Y, de I', etgale la vitesse V, de Pr.
Puisque Rl : -- R;, la puissance virtuelle est

?u:

-Ri(V.

%)

o.

':ffXig,*l_1*,+TI9N. - Les liaisons ralises dans les machines

sont, gnralement. des conbinaisons des liaisons prcdentes.
Le lernnre leur est donc applicable.
P_our le cas de liaisons d'un Senre plus compliqu, on prend
justement comme dtnitiort, de I'absence de frotternent la prop{t exprime par G-Ie.mrne, de sorte,qffie
sans lrottement si,,
r" tous les rnouuements compatibl,es auetc
cette liaisott, la sonnnte des puissa
x

"lfii"IsI
D'aprs

ce que nous venons de voir., cette dfinition gnrale

esI compatilile ayec les dfinitions particulires, antrieurement
donnes, de I'absence de f'robtement.

VII'ESSES VIRTUELLES.

5t?

355. Dmonstration du principe des vitesses

virtuelles.

soit en equilittre, dans

- louril gtfu.netsystme
il su'ffit q'ue, si l'on imprime au

\nkffii*%H*,

faut

un mouuement uirtuel

quelconque, conxpatible auec {,es

liaisons, Ia sornme des puis-tuttces uirtueftcs drs ronclis DIREcTE'
MENI rppr,reuBs soit nttlle lorsque lt t,y{.ye . pryqe. ?qr..,-la

systme

pp!.?fip tl !;sus$,g:g

e.

^.

'lo Ll conurloN BSr xcesslttt Supposons le systme en

.r-*-ffi
quilibre; ia rsultaute de toutes les forces :rgissant. sur un
point lVI du sysme, -v compris les forces de liaison, est nulle.
Pour un ntouventenl virtuei qttelconque, la puissance de ces
forces est gale a zro. Il en est de mrne i)our tous les points
du systn)e; pal. suite,
ltr,,o* l't,,/:0,

en reprscntanl, pat' p,,,o la

puissartce des forces tlirectement

allpliques et, par /r?,, celie des folces de liaison.

D'aprs le lemme, la prrissance'yt./ est llulle potlr tous les

mouvclltt:ltts i-iltuels conipatibles avet-' les liaisons. Par suite,
porlr totts ces illtluverttents, on a Irien

?r,o:

(l'

Sirirposons que la puissance

virttielle tles forces tlirecterttent, appiitJues soit nulle pour tout
mouventeut, virltrel conrpatibie avec ics liaisons :
2'|) L.t ryrtpll'lgN nsr suFprsaxro.

--

Ft"a: 0'

(0)

Montrons quc le systrne est en quilibre.

Supposons, s'il est possible, qu'il ne soit ps en quilibre.
Prirrritivement au repos et abandonn l'aetion des forces
appliques, il prendra, cuse des liaisons, un mouvement
rel videmment compatible avec ces liaisons. Choisissons pour
origine des tempso I'instant o le systnre se met en nouvement'

st8

STATIQUE,

A ce moment, toutes les vitesses sont nulles. II n'en est pas

de mme de I'acclration

,?:ry,
dtz

que prend un point quelconque du systme. Elle est, en effet,

donne par la formule
F"

+ Ft,: rn?,

Fo reprsentant la rsultante des forces directement appliques

sur Ie point et F, la rsultante des ractions de liaison. Si nous

posons, pour simplifier,

il

Fo*Fr:lt,
vient

d?e

(21)

drr:?: *'
Faisons le changement de variable

k*-;ff*i'
et consiclrons r comme un temps uirtuel,.

(22..

Si

i : lQ)

(sB)

est l'quation du mouuem,ent rel d'un point M du systme,

nous envisagerons le mouuement airtuel caractris, pour le
mme point, par l'quation
e

: f farc cos (:
")l

r|l-

("),

obtenue en faisant le changement de variable intliqu plus haut.

lous oprerons de rnme pour tous Ies points du systme.

Le mouvement virtuel que nous considrons maintenant est

vidmment compatible aver les liaisns : c'est, en fait, le
mouvenrent rel observ I'aide d'une nouvelle horloge.
Nous avons

di :Ee

dt

rlze:
dF

$ze

ttr
,

Dr dt'

re
Et
. 6 drr:5;
sinr t +
cos t'
*
t"
dt,
8;
tai
74r1e

(24)

VITESSES

VINTUELLES.

5{9

Les deux tnouvemenls examins : le mouvement rel et le

ntouvement virtuel correspondant, sont lis par le fait qu'
I'instant initial pour le premier (qoi correspond au temps
| pour le second),
virtuel 5:

dre ;
tltz Ec
ou

: V.

(e5)

La puissance de toutes les forces, dans le mouventent virtuel,

peut donc s'ct'ire tq. (21) et (25)]

Fo,o*px,r.:tRV:8ry.
nx
Illais f ff ne peut tre nul qu_e si toutes les rsultante-s- R sgnt
nulles eies-rnmes. Par suite, si le systme n'est pas quilibre,

l:
!-R'

Pr,ol ll.,v )

o'

Or le mouvement vir[uel est compatible al'ec Ies liaisons, donc

!)"-'l:0'

!!

nqus resterait dg,tc

Pu'o) 0l

et il

existerait un -rttouvement virLuel, compatihle avec les

liaisons, pour lequel la puissance virtuelle des forces direcl,emnt appiiquees serait diffrente tle zro; ce qui est cotttt'air-
I lr"vpothse.

u.

s'rarrQuE aNALYTTQUE.

' 356. Systme liaison complte et systme

liaison incomplte. - (lonsidrons un systme form

de n points ilI,(r, Ap zr), \lr(n2, Uy zr)... M,(frn, Un, %n),

590

STATIOUE.

astreints certaines liaisons exprimes par des relations de la

forme
Ln(nr, Uu fru Iz, Uz,

22

.,.2 tn, Un, Io)

.. , s fin, U o, %n)

:
:

0,
0.

Lr(rn, At, frt, t2,

!*

fr2,

Lo(nn, !Jt, tt, lz,

Uz,

fl,, . .., frn, U or 5r,) :

0,

(1)

Le nombre h de ces quations, dites guations de liaison, est

ncessairement infrieur au nombre 3?? des coorrlonnes, sans
quoi ces quations dternrineraien\ fi1, ll' tt, frz, ?Jz, zz, ...,
frn, !ln, zn, et tout nrouvemen[ serait impossible. Nous poserons
donc

h:3n-k.

(e)

Si /c: 1,, le systme est dit liaison cornplte.

Si /c > {, il est liaison, incontplte. On dit aussi qu'il possde k degrs de li[tert.
Dans un systrne liaison complte, chaque point ne 3_eut
dciire gu'une courbe clternrine et la position d'un rles points
sur sa trajectoire lixe celle de tous les autres. En effet, nous
puvons poser

fr1:

X(q),

(3)

t, en remp_laant r, par cette valenr dans les 3ra | _gua:

tions (l), calculer toutes les coordonnes en fonction
du
pararntre q; ce qui nous donner,a, avec l'quation (3), les
3n quat,ions paramtriqrres des trajecl,oires irnposes des
n points du systme. F'ixer un tles points sur s trajectoire
revient dterminer Ia valeur du paramtre r7 et, par suite,
[T.,: _la position de.Jous _les3-oints.
Si le systme possde degrs de libert, on peut exprimer /c
points du systme en fonction de /c paramtres tdpendants {[r, ![2, ... , I*, puis, en rernplaant ces
fr coordonnes par leurs valeurs dans les h :3n --- lt, quations (l ), dterminer, en fonction de r, 2, . . . , r,, les
des coordonnes des

VITESSES

YIRTUI'LLES.

52{

coordonnes qui restent. On aur, finalement,

pal des quatirlrs rle la flornre
3n

ry :"X!v klr, tlr, ...,

Qn),

Qz, ...,

a),

!/v:Xlu'
v:'/.i"

(rlr,

k1 (!2,

(v:

4r

exprim

2,..,rtt)

(4)

...,(lt,),

toutes les coordonnes des poinl,s tlu svstrne, en fouction de

r, B , p, cfui sont tout t+i! iti,Jgpg$drn[s.

/c paramtres

Ces paranttres sorrl, les coortlonnea.s gent:ralisecs ctu s.vstrtie.

Les 3ru quationr (4) sont quivalentes rz quations vec-

torielles

au:Xr(rlr,

Q2,.,,, g).

(5)

obtenir un mouvement virtuel du svstme, compatible

lvqc__lelliaisons_,_!! quffi1 de remplacer, dans les rluations (4)
ou (5), les pararntres t, Iz, ..., r, par k fonc[ions,arbitraires
dg lemps t:irtu-el r.
Les vitesses virtuelles des clifrents points du systme seront
Po_l1t,

donnes par

r,
;:

27., q,

,
a{,, -

a7..,

u'1,

ou par 3rz quations quivalentes tle projections.

Les quaions ({i) rnontrent (pre les vitessesi vir[uelles s'expriment linliilenren[ eu fonctiorr tle f quantites';f , o{:, ...' H'

dts ualettrs quelcorrrJurrs (+) si la seule

condition inrpose au mouverrrent vir'l.uel esI d're crlratibie
avec les lia!sons.
Qn Uq1l!*gltrrrinrgr,AU$Si qge les vitcsses vjrtrrelles sont comp a t i b l e s a-v
s*.1 ! q i.1g- l t,
re m ?l grl a n t q_u q, p e n qQlt l e g o u
-o- !-e
--:q
vemenI viltuel,-*leq g_g.qrtlo_llgg! des points du systnre doivent
suscepti{tles de ytrentlre

(*)

Ces quantits peuvent tre apl,slfes les aitesses uirtuelles gnralises dtt

systme.

522

STATIOUB.

En drivant

ces

dernires quations par rapiiort

c, il vient

donc

Lt rn , Ln

Egn

?frr

OT

5; -

e,/.

1.-

(7)

t, ,
aLn rn
oLp Eyn , DLn r,^ , l,n
--]-l- -- -.- --lsar, -; ' afr, Er I
AA^ S=
0fia, OT
I

e!

tion

...

--{-

OLn
ofrn

!. 3pIpl !_W_Syg! y :!: _ !t* I 9yl at

;bi

tu

3:
o
, _

o.

#r

ent

bien que ies 3n projections des vitesses virtuelles sonl lies

.:.

@;t'FTt
v- 357

t:fi [r,:*g

t',-,r@

. Systme holonome et systme non holo-

Les liaisons que nous avorls considres I'article

en termes finis
entre les coordonnes des poinis clu systme, ou, ce qui t*tffit
au mme, qui sont telles que I'on puisse dterminer la position
du systme en fixant les valeurs de h paramtres hr,dpendants It, \2, .. ., q,k, sont des liaisorts lt'oLon'omes. Un solide
ayant on t". fixe, pn, .*r-ple, est un systrtte holonotne 'iin
degr de libelt (ou liaison complte), puisqu'ou dtermine la
position du solide en donnant I'angle dcrit autour de I'axe par
un plan li au solide et passant par cet axe. De mme, un
solide mobiie autour d'un point fixe est un systme holonome
trois dcgrs ile libert; sa positiou est fixe ltar les valeurs
des trois angles cl'ELrler.
Comnre l'a fait remarquer [I*qF[z (-), ott peut iruposer un
systme.des liaisons qu'il est irnpossible d'exprirner par des
relations en [ermes finis entre des paramtres fixant la position
du sys[rne. Ce sont les liaisons non holonomes. Par exemple,
une sphre de rayon (1, assujettie rouler et pivoter sans
glisser sur un plan fixe n, est un svstme non holonome (**).

nome.

prcdent et qui s'exprinrent par des relations

Al
*,udt

Ite Werke,
Tfl
#,, B. III. Prinxipien der illechnnik.
,Ii','f.[,,,,{*,L'.
T:.
!i) p.[n;,ut",
h(ait. d,e fiIcanique rationnelle',2" d., t. I. La distinction
i*l
H:

entre

VITESSES VIRTUELLES.

523

Exprimons, en effet, la liaison iurpose .

Choisissons un systrne tl'axes fixe O'*'A'r', le plan *'O'A'
concidant ayec le plan rc, et deux systmes d'axes mobiles,
ayant pour origine commune le centre O de la sphre. Le
premier systrne On" !J"
est constamrnent parallle au
""
systme lixe; le second Onyz est li la sphre.
La position de la sphre est fixe par les deux premires
coordonrrees [, y'o (car zi
a) du centre 0 et par les angles
d'Euler,lr,0, ? do systrne Onyz par rapport On" !1"^". Ces
cinq paramtres seraien[ iutlpendants si la sphre pouvait
giisser sur , mais ils ne le sout pas si, colnmc le veut nol,re
h.ypothse, la sphre peut simplernent rouler et pivoter sarls
glisser sur le plan.
Pour exprimer que la sphre roule et pivote so?ls glisser
sur , il suffit d'crire que la vitesse virtuelle du point 0, appartenant la sphre, et actuellement en contact avec le plan , est
nulle. Cette vitesse est donne par

V:Vo+,,flooc,
si

designent respec[ivernenl Ia translation virtuelle de O

et la ro[ation virtuelle.
Les projections de V sur les axes Ofr" , Oy" et Ol" doivent
donc tre nulles, et I'on a, si I'on reprsente par p" , " et r"
les projecl,ions de r sur ces axes,
Vo et

S-/
oT -

+1

{ltttr

1r,'
: 0, i*
:
01 + Ttra

0,

F:U.
0T

(8)

On trouve facilement, en utilisant la mthode donne

I'article ({50), que
o
p": E0
lcos+-r.ing
oT
oA
0
Ep
qtt- - sin--Jsin0
r
c
E Eo
^ll
- ++#cos0.
OT
1

sin

{,

cos +,

(e)

594

srArroug.

Les deux premires relations (8) s'crivent donc (la troisime

est identiquement vrifie)
sin + 11 + a sin o cos
Y
; -a
T

*
Y
OT

., (os +

a sin o .in

+
i1
O'C

Eql
Q

t:u,

"ooi
tf

..' ol

0'

(10)

Telles sont les conditions epliman-t qqg le nuuye,ment Jir.ff-.--_tuel gqlcomp,atilrlg_avqc_.les liai:or.rs, I-,a position de la sphre
dpend de cinq paramtres lis llar les deux relations ({0).
Ces relations tliffrerrtielles ne sont pas irrtgrables, de sorte
' r':;
.
qu'il est inrpossible de clefinir la position de la sphr.e l'aide
de trois pal'atntrt's. C'esl en cela tlue la liaison actuelle diffre
des liaisons holorrorres.
Enrre les cinq quarrtirs
oi a L+ot' P
07 .* existent les
deux relations ({) qui exprirnent, que le n}ouvement virtuel
esI cornpatible avec les liaisons. Deux de ces quantits peuvent
tre calculcs cn fonction des trois autres, qui sont alors complteinent arlii[raires. On dit, ici encole, que le systme est
trois degrs de liberl.
Soit M un point quelconque de la sphre; sa vitesse virtuelle est

F. V.

V,tn

+ Jle.

lf

OM.

sur Or" , OrJ" et, Oz" ou, ce

qui reviertt all mnre, sur O'Jt', O'U', O'zt sont, en dsignant
py tvt, 91' et s' les,coordonnes absolrres de III,
I.,es projecrtions de cette vitesse

oft'
N

y'
c

o%'

E;

: n'o
T-*r
o
I

A',

q"

r.- -I- r"

oi

1)tt (:A'

(r'

x'

rtt (y'

A'o),

16)

p" (x'

x'r),

('

Ao)

rl" (u'

(1{)

n'r).

En remplaant 'p", q" et rtt par leurs valeurs (9) dans

les

fbrmules ('1{), on voit que les vitesses virtuelles s'exprirnent

YITESSES

VIRTUELLES.

595

*t OT .
par des relations linaires et homognes *n *,
OT' *
T l{
T Y,
C,? *,
Les deux quations (10), qui sont aussi linaires et homognes,
permettent cle calculer deux de ces quantits,

ut

par

exenrple, en f,onction des trois autres, qui seront alors compltement arbitraires. Finalenrent, les vitesses virtuelles seront
donnes par cles quations de Ia forme
n'
s

Al

6U'
-\-

arl

oz'

lff

---

OT -

r.,,'3+ c,3,
it*
rrrt

it*ts"T1c"|?,',
0Tooil
lt * s,,, Eo * c,,, ' \

01

(t2)

l{ous avons donc, dans le systrne @

trois
degrs de libert que rlous l,udions, exprim les projecl,ions
des vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons, en fonction
de trois quantits arbitraires
H .t H. Ces quations sont
absolument analogues aux projections des quations (6) de
l'article prcdent; elles r]'en cliffrent que prce que les coeffir
cients A', B', C',
C'f ne sont pas les drives partielles
par rapport ,f.,, 0 et .9 de tlois fonctions de ces paramtres.
En gnral, nous admettrons que les vitesses virtuelles, dans
un systme non holonorne clegrs de libert, peuyent se
reprsenter par 3n expressions de la fonne

il'

P:
OT

,\;1! +
OT

ts,t

Ea.,

/J

+...+

K,,y!.

B;' t#1- ... + *, !#'

P:A3
o;
o +

:
Y,
OT
les

Ai'! + u{," Yo; *...+

OT

q#'

(, : lr2r...r,lL),

(13)

ri'13,
1

tant arbitraires; tandis que les coordonnes

elles-mmes ne peuvent pas s'exprimer en fonction de k pramtres indpendants.

S,

826

STATIQI)n.

Si nous reprsentons prr u un vecteur dont les projections

sont Al,, Ai, Ai' et si nous dfinissons les vecteurs Bu, . .. , Ku
d'une faon analogue, les 3n quations ({3) pourront tre
remplaces par les m quations quivalentes

DZu
q, ... .;
qo
T q,
, Bu
^ _J+
_F_ : Av
Kr_.
;*
+
oa
o
oT

* 358. Equation gnrale de la statique.

Fn(Xu, Yu, Zu)

(1

{)

Soit

la rsultante des forces donnes agissant-sur un

point Mr(A i fiv, ljv, zv) du svstme. Pgur que ce systme soit
ell quilibre, il faut et il suffit que la somme des puissances
virtuelles des fbrces directement appliques soit nul[e; c'est-dire que l'quation

P*z,P):o
or
or
r/
,{(o,H)-.(*, P*t,

('t5)

soit vrifie pour toutes les vitesses virtuelles compatibles avec

les liaisons.
*

359. quations d'quilihre d'un systme quel-

conque.

lour que les vitesses virtuelles des points d'un

systme coruespondent un mouvement compatible avec les

liaisons, il faut et il suflit que les quantiter S, *, . . .' t? satisfassent aux quationr (6), (7), (lS) ou (ltt), suivant que le
systme est holonome ou non. Le pr,emier cas rentre d'ailleurs dans Ie second; il su{fit de supposer que les expressions
u, Eu j...rRu de la formule (lA) peuvent prendre les valeurs
u

Xu
o8n

lfu: '7vt ...,

0Q,

Remplaqons dans l'quation gnrale

tuelles P pr* leurs valeurs UA); il vient

Ku:

aX:.
}rln

({5) les vitesses vir-

0,3*e,k*...+CI"p
oT
o,T
oa

=0,

({6)

527

VITESSES IRTUELLBS.

condition de poser
y-?r

Qr:

I
t/:i

(B-,n), o" : .I (K,F,).({?)

Y:?1,

Y-ll,

v:{

V:l

('n), or: I

Pour que le systme soit en quilibre, il lhut et il suffi1 quq

l'quation ({6) soit vrifie pour tous les mouvements virtuels
compatibles avec les Iiaisons, c'est--dire quelles que soient les
qg. ll faut donc
quantits arbitrair.r *, *, . ..,
que-

Qz:0, ..., Qu:0,

qui sont les conditions incessaires et suffisantes

({8)

iQn:0,

d'quilibre

cherches.

On voit que pour exprinrer l'quilibre tl'un systnte, il faut

autant d'quations que ce systme possdc de clegrs de libert.

360. Mthode des multiplicateurs de Lagrange

pour les systmes holonomes.
Si les liaisons sont
-

donnes par les quations

({), on peut exprimer que les vitesses

virtuelles sont compatibles avec ces liaisons en crivant qu'elles

satisfont aux /r quations de compatibilit (7). Ces /a quations
permettent de calculer projections de vitesses virtuelles en
fonction des autres qui seront alors arbitraires. Les conditions
ncessaires et st,ffisanies d'quilibre s'obtiendront en exprimant
que l'quation (15) est vrifie polrr toutes les vitesses virtuelles
satisfaisant atrx quations de compatibilit (7).
Multiplions respectivement les quationr (7) par des coeflicients trr, trr, ...,).n et ajoutons-les l'quation (15) ; il vient

(*,* t,+\,#+...*In

y)

frt
s

* Io alla) 1i-

* (t, *^,#+\,#+

...

*(r^+\^*+\}#+

L7,\ Ez,
... + .,
A"
az,,) T;

At
1

:0.

528

srArloug.

Calculons les h pa-ramJres ). de f3on annuler les coefliciens ilJJ /r vitesses dpenclaqtg!. I-,,'quation qlri reste devra
Ctre r.erifiOe queiles que soienI les valeurs des /c vitesses indpendantes. Il fautlra que les coeficients de ces dernires vitesses
soient nuls galement. En dlinitive, oil devra pouvoir clterminer les ). de faon annuler tous les coefiicients. Il fhut donc
que les 3n quations linaires en ).
xu

* )',?j1* l,

Y, *

1n

?Ln

z, *),n 91"

:0,
*' trn'* ol'o
;l'v

rt I,

al'tr'
-: ot
"ro
*, lo
uy,

f i,

*Io?b:o
O At\)

I
t

(re)

1,2, . .. , ?r) soient compatibles. Les conditions nces(ou v

saires et suffisantes d'qrrilihre sont les quations olrtnues n
exprimant que les 3n qualions (19) sont compatihles en I._O"
sait que ces conclilions s'obtienneut en liminant les paimtres ). enlre les 3n, quations (19) et qu'on peut les crire
h: l; dterminants.
I'aide de 3n
O,n peut interprter les rsultats donns par cette mthode.
Les quations (19) montrent que les condilons il'quilibe-ne
0, par
seraient pas modifies si I'ou supprimait Ia liaison Lt
exemple, condition d'ajouter-3o* fgrces agissant sur M, une
force ayant pour projections ),.,H, ttH' trffi. C.tt* force est
donc I'effet de la liaison L, sur le point Mu; c'est, la raction de
liaison. On peut remarquer qu'elle est normale la strrface
ayant pour quation
L,{,n1, ?lt, frt,

filr.,., y, !lv, %y, ,..t

[o., Un,

U:).:-O-,

dans laquelle on suppose que I'on donne toutes les coordonnes, sauf frv, !1, zu, les valettrs ntrmriques correspondant
la position rl'quilibre; ffv, ,V,t,'z\ tant les coorclonnes courantes. En effe.t, les proiections de cette fbrce sont propor-

tionnellet H,

n#,

rt

nn*,.

YITESSES

VIRTUELLES.

S29

36 1. Cas o les forces drivent d'une fonction

Par hypothse,
de force.

Xr: U'
0tv

Yv

: #'

'":#,' (v: {' 2""'n)'

Supposons, pour fixer les ides, que les liaisons soient

I,plmgffir et exprimes par les /r quationt (l); on peut alors
dterminer les 3n, coordonnes des points du systme en fonction de /c paramtres t, 2, ..., *, et les guations d'quilihre
sont

0z:0,

0r:0

Qr:0'

Mais, cl'aprs ce que nous vons vu (art. 359),

Qp:

"i(4 aU , a.:t'
f'

\aq

01,

u^,+

ou

(p: t'*""'/t)
#)
n*
#
"*
aU

3tu\
, U ?!J, ,
Y({?e
ar,
aw. \cu
w,
:w'
U

aU

(s0)

oTp

Les quations d'quilibre s'crivent donc

'u
OQn

o,

ut'-.,,,

AU

Qz

-oq*

(2t)

al

Si I'on voulait chercher les positions du systme, compatibles

avec les liaisonsr por lesquelles la fonction U passe par un
maximum ou par un minimum,

il

l'audrait dterminer les

annrrlent les drives
qui
r,
partielles de U par rapport t, 2, ..., * lorsqu'on remplac, dans la fonction U, les 3n coordonnes par leurs
valeurs (.1) cn fonction cles tr; paramtres. f)onc,
Les positions tl,u systrne, cornputibles aaec les liaisons, pou,r
lesquelles la fonction U passe par un manimum ou par un'
minimum, sont rles positrcns cl'quilibre.
Il importe dg rel4qllluer que la_rciproque de ce* t!_eg$me
g'est pas vraig. Il peut exister des positions d'quilibre poui
lesquelles U n'est ni maximum ni minimum. Cela provient du

valeurs des paramtres t, 2,

...,

34

530

srarrQuE.

fait que les drives partielles et, par suite, aussi la diffrentielle
totale

r^,
t: aU

aU ,

, * aU
+...
-ndrln* WUq,
*Orpeuvent s'annuler salls que u passe par un maxinruur ou un
minimum. (Yoir 309, $2{ et 36"3.)

* 362. thorme de Dirichlet.

Les

positions

d,u

systme, compatibles aaec les liaisorts, pour lesquelles la

fonctiort, lJ est rnanimum, sont des positions d'quilibre stuble.
une position d'quilibre est stattle si, lorsqu'on imprirne aux
points du systme des vitesses suffisammen petites de direction
quelconque, ces points ne s'carten[ de leur position d'quilibre que de quantits infrieures une qnantit donne, aussi
petite qu'on veut.
Nous donnerons la dmonstrar,ion de ce thorme clans le
second volume.
'lo Porxt eESANT suR rwn
,F 363. Exemples.
Considr'ons un point pesant, astreint ,rester sur une surface

r':f(r,a).
Supposons I'axe des z vertical et dirig vers
projections de la force sollicitante sont

X:0,

Y:0,

le haut. Les

Z::nx1,

et

U:-mgfi.
I,e systme

est

deux degrs de libert. Prenons pour pam-

mtres

8t: g et Iz:

U.

on obtiendra les positions d'quilibre en annulant les drives

partielles tle u par rapport n et y. ces drives s'crivent

au

"
on -m0-,
-:

AU

aa

OAt
_,
"aa

?n0

531

YITIlSSUS VIRTUELLES.

Les positions tl'quilibre sont celles pour lesquelles

ots

0n
c

o,$

-0,

ay

: g:0,

rs!-dire pelles qui correspondent_ un

3ontal.
Si, comrue dans la figure I l7
voisins du plan tan-

pla_n tangent ho-

lo, les points de la surface,

gent horiz ontal,

sont au-dessus de
celui-ci, z est minirnum t, par suite,
U est maxifilum.
Itc. ,117.
L'quilibre est stable.
Si les points de la surface, voisins du plan tangent, sont
au-dessous

(fiS.

de

1,17, 2')

celui-ci

, U est i

minimum. La position
d'quilibre est instable.
Lorsque le plan tangent coupe la surface
suivant une ligne ayant

un point double

Frc. {{8.

point de contact (lig.

l'18), U n'est ni maximum ni minimum. La position d'quilibre est encore tstable.

lo

Svsrup

pEsaNT. Soient !f1, rT2, rfs, .. . , les masses

des diffrents points composant

Xl:
Xs:

0,
0,

le systme. On

Yr: 0,
Ys: 0,

Zr: 22: -

mtT i
mzg i

La fonction tle force est donc

Ui

: -. g(m$t* mrx,+

...).

32

srrreue.

Reprsentons par zs Ia cote du centre de gravit du systme

et par M la masse totale. Oomme
nhftr.

il vient

nrzfrz

* ... :

U: _

Dilas,

Nlgro.

Les positions d'quilibre du systme correspondent dU : 0

ou dzo: g- cr lgtr_!_c_qtlgs pour lesquelles un dplacem-ent
infiniment petit du systme ne fait pas varier la hauteur o
centre de gravit.
Les positions pour lesquelles la hauteur du centre de gravit
passe par un minimum sont les positions d'quilibre stable.
Si pour un mouvement quelconque fini du systrue, le centre
de gravit se meut dans un plan horizontal (cas d'une sphre
roulant sur un plan horizontal), toutes les positions sont des
positions d'quilibre, puisque dans chacune d'elles un dplacement infiniment petit du systrne laisse le centre de gravit
la rnme hauteur; l'quilibre est alors ind,iffrent.

# 3 64. quilibre d'un solide. -.

un solide, libre dans I'cspace, est

{o Sormr
systme holonome
six degrs de libert. En effet, sa position est d{inie par les
trois coordonnes d'un de ses points et par trois angles d'Euler:
D'ailleurs, si onyz est le systme ,l'axes auquel *ri ."pport le
solide, on voit qu'on peut communiquer celui-ci trois translations respectivement par.allles aux axes et trois rotations
autour de ces axes.
Imaginons un mouvement virtuel queleonque du solide.
Soient vo l1 vitesse virtuelle du point du solide qui passe
en o et ; la rotation instantane virtuelle. La poistrn.t
virtuelle des forces directement appliques est (BtS)

url

!)r,,a: V0EF +

rlftef

ou, en reprsentant par E, t, (, p, , r les projections sur

axes de la translation et de la rotation virtuelles,
pu,o: EXX * rrXY -1 (Xr

pL + qM

rN.

les

(22)

VITESSES

VIRTUELLBS.

533

Pour que le solide soit en quilibre, il faut et il suffit que

cette puissance virtuelle soit nulle pour tous les mouvements
virtuels compatibles vec les liaisons, c'est--dire quels que
soient E, q, (, p, g et r.Il faut donc que

Ix : 0, .EY: 0, EZ:0, L:0, M:0, N:0.

Nous retrouvons les six conditions connues d'quilibre.
o)o

Le systme possde trois

Sounp Nr uN poINT FIxE.
degrs de libert; si I'on prend le point fixe pour origine' on
ne peut plus donner au solide que trois rotations quelcongues autour des axes O, Oy et Oz.

Pour tous les mouvements virtuels, compatibles vec

la

liaison,

{:Tl :(:o;
l'quation (22) se rduit

pu.a:pL+qMfrN,
o p, g et

r sont arhitraires. Les conditions d'guilibre sont

donc
L

:0, M:0, N:

0.

Si le solide peut uniquement

$o Sor,mn ayalq uN xE FrxE.
tourner autour de I'axe, il n'a plus qu'un degr de libert; le
systme est liaison complte.
Prenons I'axe fixe pottr axe des z; Ies quantits E, 4, (, p et g
sont nulles. L'unique quation d'quilibre est
N

:0.

En ernployant la mthode gue nous venons d'tudier, or

obtient inrmdiatement les conditions d'quilibre dans une
srie de cas simples indiqus dans Ie talileau suivant, qtle
nous empruntons au Trait rle ilIt\canique rationnelle de
M. P. Apprrr.

534

STATI0UE.

Erb

!
.,.

CO
j

x'(|)E
=tbq,
.4
c)
_-o

H9
4a
gt
-v)

!F9

.A

9l

f,^g

zv

c;

Itl

ltll

ll

=ci
tt ll

jzill
il',

]1-JJ

llllil-llIll

*=llll

iln

llll

v<

zil
llzll
Ellz
ll-ll

b1
il
tl

-l{l
il;^

>.

j
t'r ll
b\ll
x
ll r.1xH
;
n

"n
a

eQ

rA

4r

CA

*i

a':i

cg

:i
1 r.i
OO
Rst
VU

t{

<

.9

csE

tR

?.

IA;

Ei

*3i
-,

,t)

(t)

z
a
-l
cI)
r-l

Er

E)

ra

UtrO
tv

U)

re

535

VITESSES VIRTUELLES.

365. Suspension bifilaire. - Une barre AB, symcharge d'un poids P, est suspendue par deux fils

triquement
identiques, sans poids et de la mme longueur /, deux points
fixes C et D situs sur une mme horizontale. On tlemande de
dterminer le couple susceptible de maintenir la suspension en
quilibre sous I'angle de torsion 0.
Les forces directement appliques sur la barre sont le poids
vertical F, agissant au centre G de
c0
Dar
"v
AB, et le couple dont le moment l,
vertical.
est galement
Par raison de syrntrie, le centre
de gravit G de la barre AB reste
situ sur la verticale Oz passant par

le milieu O de C D et la barre
conserve
{

qpn horizontalit

(fi9

It

{9). I'{ous pouvonsr pour sim-

plifier, raisonner comme si

f--

les

Frc. {{9.

liaisons permettaient seulement,

la barre, un mouvement de rotation autour de Oz combin
un mouvement de translation paralllement cet axe.
Soit A'B' la position d'quilibre correspondant I'angle 0.
Posons
?cI,

AB

: A'8,,

2b

CD

et reprsentons par u la distance OG' de A'B' CD. On

r,z

lz

BTK2, BTK' == o,z + b,

ZnD cos 0;

d'o

z?:lz*&z*6zaLabcos0;
c'est l'quation de liaison entre z et 0 (.).

Donnons la barre une rotation virtuelle

(*) Ainsi simplifi le

(e3)

il
S'
t'

systme est holonome et liaison complte.

Y
.t

corres-

536

srArrour.

pondra ( cause de la liaison) une translation virtuelle flonne

fen drivant l'quation (23) pr rapporr rl par

ufi:

-ubrine-|!

ou
Er
E;

Eg

-asin0

Vffi

o1

Si la barre est en quilibre, la puissance virtuelle dveloppe

par le poids F et Ie couple I doit tre nulle; per consquent

Ez

Ee

P*oT *ir"-:0,
01

-Pab

VPffi

sin

E0
--__L
5l

ot

EO

,a

o- :0,

OT

ou enn, puisque cette quation doit tre satisfaite quel que

soit S.
OT'
P

p:

alt

sin

0.

(24)

Gnralement, dans les suspensions bifilaires, a et /r sont

trs petits vis--vis de l, et l'on peut poser, approximativement,

p:

p Sf rin

0.

(es)

lle s'ppliquent videmment plus lorsque

et que les fils se croisent.

Ces deux formules

I'angle

0 dpasse

366. application.

Recherchons par Ia mthode des

vitesses virtuelles la condition d'quilibre du systme tucli

I'article 230 (quilibre des tableaux). Conservons les notations

employes dans cet ar[icle, en dsignant toutefois le rayon OM
(voir fig. 87, p. 313) de la circonfrence par R au lieu de r,
cette delnire lettre tant rserve la reprsentation de la
projection de la rotation instan[ane virtuelle de AB sur Oa.

YrrESsEs

vrnrunllns.

537

Le mouvement virtuel de la droite AB ne peut s'effectuer

que dans le plan OA. On a donc, pour tout point li AB,

v,:\*pv-Qt:(J,
et

(:p:4:0.

Les projections de

la

vitesse virtuelle d'un point

li AB

s'crivent

Vy:\*r,

Voo:E- rg,

Par hvpothse, le point A dcrit Oy; par suite (p. 3{4),

Y^,r,:

E-rA^: -r(R
E

sin

a.- il sin p):0.

(26)

De mme, la vitesse virtuelle de ItI est ncessairement normale

OM; d'oir

* y"V*,r:

ffrrrVrrq,

0,

ou
E

cos

cr

ri sin

a:0.

(27)

Les formules (26) et (2i) donnent les relations qui doivent

exister entre E, n et r lorsque le mouvement virtuel de AB est
compatible avec les liaisons. On en tire

E:r(Rsina-dsin

P),

- r fri

(n sin a-

sin

P).

: P, N :Poq:P[R cos cr,+(r-d)cos

p];

q -_

La formule (22) se rduit ici

pts,a: EXX

d,

(sB)

rtXY

i-

r.N;

mais

XX:00

XY

il vient donc
Fu,o:

Pn

Pr [R cos a

+ (l -

d) cos p].

Nous aurions pu erire cette galit sans passer par l'quation (22),.n observant qu'il n'y a qu'une fot'ce applique et
que la puissance de cette force est

F,,o: PVs,*:

P(n

rts)

Pl"r

r [R cos

t + (l-

d) cos p]

1.

538

srArrQUE.

Il y aura quilibre si, pour tous les mouvements virtuels compatibles avec les liaisons,
Pa

Pr IR cos

cr

+ (, -

d) cos p]

Cr,

ou si l'qurtion
(R sin

-rP ffi

a-

dsin

p)*

pr[R

cos o

(/-d)cos

pl

est vrifie quel que soit r. Nous retrouvons donc bien la

condition d'quilibre [q. (24) de I'art. ZB0]
eos cr,
- l-^ coso(+(,-rt)cosp-#(Rsin
n

LO

-l

t-rlsinFf :0.

(99)

Rnu.r,n0un.
encore trouver les conditions d'qui- on peut
libre en employant
le procd utilis I'article prcdent. Il

vient
F,u,o

:t k :

[o

cos n

] * - d)cos p H]
(.r,

Mais entre les deux paramtrs a et F, qoi dfinissent la position

de AB, existe la relation de liaison

R cos

u:

[p. 314, eq. (25)]

d cos p;

on en tire
R sin

y:
gT
op:dsin
' ir ou t
r

g-g
R sin

Er'
a ,

par suite,

F,,o:p-

I-g
lsin

r/ sin p
+ (,\'
r -l-

--

d) *o,
wt
ut' rql
IJJ

.
Er

'

Cette puissance virtuelle doit tre nulle quel que soit

[f,

(t)cos

[3

+ ,r" - rt sin P I
r

qui est identique l'quation

(29).

o,

ff;

d'o,i

VITESSES

YIRTUELLES.

J39

Nous aurions pu remrquer que, puisque le systme donn

est uniquement soumis I'action de son poids, les positions
d'quilibre sont celles pour lesquelles

dUs:

o'

Cette dernire rnthode conduit aux calculs que nous venons

d'effectuer, sauf y remplacer les drives par rapport r par
des diffrentielles.

367. Liaisons unilatrales. Lorsqu'un point est

astreint glisser sur une surface et ne-peut s'en dtacher ni
d'un ct ni de I'autre, la liaison est hitatrale. Elle est unilatrale, au contraire, si le point, simplement pos sur cette
surface, peut s'en dtacher d'un ct.
Dans tout ce chapitre, nous avons implicitement suppos les
liaisons bilatrales. Lorsque certaines liaisons sont unilatrales,
l'nonc du principe des vitesses virtuelles doit tre lgrement
modifi.
Prenons I'exemple d'un point situ sul. une surface
f (n,:,/,u)

Si la liaison

est

o.

bilatrale, Ies vitesses virtuelles, cornpatibles

avec cette liaison, satisfont l'quation

afEn,
-.

afy
ay 5"

2t-' Y :0.
+ 0z
c

la liaison unilatrale. Le point peut

glisser sans frottement sur la surface et s'en dtaeher d'un .ote.
Nous svons que la surface ayant pour quation
Supposons maintenant

divise,

(n,a,):

r gnral, I'espace en deux rgions, I'nne pour

laquelle f

(*, y, z) est. positif, I'autre pour laquelle f (*, A,z)

est

ngatif.
D'autre part, si F : Du reprsente une force drivant d'une
fonction (J, le vecteur F est dirig, normalement la surface de
niveau, vers les niveaux croissants. Par suite, nous voyons, en

540

srArleur.

faisant U : f(*, g,z), que le vecteur D1n, A, z) est dirig, de

la surface [o f (*, lt, t) : 0], vers la rgion de I'espace
oi f (n, U, x) est positif.
Supposons, pour fixer les ides, que le point puisse se
dtacher de Ia surface du ct oir f (, A, z) devient positif. Les
vitesses virtuelles V, compatibles avec la liaison, sont de deux
espces

lo Oelles qui correspondent un mouvement sur la surface.

Elles satisfont l'gatit

VDf:0

ou

afEn. /8s
0

a "

{,ff:0.

(so)

Nous les dsignerons sous le nom d,e uitesses d'galit,' elles

seraient les seules possibles si la liaison tait bilatrale.
0)o

Celles qui correspondent un mouvement dirig vers la

rgion de I'espace oir f (*,!1, z) devient positif. Elles satisfont
l'ingalit

vlf>o ou gY+gp
0n r aa ; +#*'0.

(3{)

Nous les appellerons les aitesses d'ingalit; elles seraient

incompatibles avec la liaison si celle-ci tait bilatrale.
On peut remarquer qu'aprs un rnouvement d'ingalit la
liaison, suppose primitivement ralise, cesse d'exister : le
point, s'tant dtach de la surface, est rendu libre.
Pour qu'il y ait quilibre, il faut que la force soit rrormale
et dirige en sens inverse des mouvements d'ingalit possibles.
La force doit tre nulle ou cloit faire un angle obtus avec les
vitesses d'ingalit. Le principe des vitesses virtuelles doit donc
tre nonc comme suit :

Pour gu'il y oit quilibre d,ans une ytosition, o toutes les

liaisons sont ralises, il fawt et il suffit u&, pour toutes
les uitesses uirtuelles computibles auec les liaisons, Ia somn'e
des puissances uirhrclles des forces directement appl.iques soit
nulle ou ngatiuc : nulle pour tou,t mouuement d'galit, nulle
ou ngatiue pour taut mouuement d'ingalit.

54{

VITESSES VIRTUELLES.

Nous n'insisterons pas sur le cas des liaisons unilatrales,

car, lorsqu'on connat les conditions d'quilibre dans le cas des
liaisons bilatrales correspondantes, il su{fit, en gnral. d'examiner le sens des forces pour se rendre compte immdiatement
si l'quilibre persistera ou non lorsqu'on introduira la possibilit de certains dplacements d'ingalit.

368. Exercices ?74 " 279. - 27/1. tablir, par la

mthode des vitesses virtuelles, les conditions d'quilibre du
solide astreint aux liaisons considres dans I'article 229.
On crira

,Iu,o: EXX

rrEY

+ (87,+ pL +

qM

rN

avec

E-rb :0, (*pb-ga:0,

l{ r1c:0,11-pc:0;

d'o

!!.

"4:pc, (:-pb-r

E: rb, Q: -r

_,

275. Rsoudrer pr les vitesses virtuelles, I'application de

I'article 231. On reprsentera par R le rayon du bol.
On peut crire

l,r,a:

EXX

La vitesse virtuelle de

+ IXY * rN:.aP {

rPno.

A est normale OA et celle de M est

dirige

suivant AlI,

xinY***

Unvn,s

: o, ry : F*t
Ut.
vM,v

d'oir
Enn

*'4Ut: 0,

(R

-0,)

(rr

rR) +

AnE

(t,

et

'4: T&t.
On peut aussi elprimer jue As doit tre rnaximum ou minimum.

642

STATIOUE.

276. Trouver, par Ia mthode des vitesses virtuelles, Ies

conditions d'quilibre d'un solide plac dans les conditions
indiques I'exercice ,I96.
Les quations

Yn,r:\* fb- Qo,: t), Yz,*:l I qc:0, yr,y:.r1- ltc:0

donnent

E: -

Qc,

|:

PC,

Ia

1)b.

277. flue calotte hmisphrique, d'paisseur ngligeable et

de poids pr, peut rouler, glisser et pivo[er, sans frotternent,
sur un plan horizontal . On place dans cette calotte une tige
rectiligne homogne AI] dont I'extrmit peut glisser sns
frottement I'intrieur de I'hmisphre; la tige elle-mme peut
aussi glisser sans frotteurent sur la circonfrence qui limiie la
calot,te, (Yoir exercice 205.)
Le plan ver[ical passant par la tige cloit videmment contenir le
centre de gravit G de ia calotte et le point de contact de cette calotte
avec le plan d'appui. Choisissons les mmes notations et les mmes
axes qu' I'exercice 205.
La condition d'qurlibre peut s'crire
ptYt,a

* prYr,a:

0,

% reprsentant les vitesses virtuelles des centres de gravit de la

calotte et de Ia tige.
Soient a l"angle tle la ligne de plus grande Jrcnte de la base de I'hmisphre avec o,r, et p I'argle de la tige avec le mrne axe. Effectuons les
mouvements virtuels suivants :
V^ et

1o Donnons la calotte la rotation virtuelle

V,

6r: %H.

On

:,fua^6{-; d,otr yr,y : r.Y.

La vitesse du point li la calotte et concirlunt, A"l'instant virtuel

considr, avec le centre de gravit ilt de la tige est,

Y'r: ,(/rr}Nl

d'oir y'u,a:t, fi.

VII'ESSES YIRTUELLES.

543

Ia tige dans la calotte. Le centre instantan

A par rapport o. Soiu
_g
(2 : ur
fr Ia rotation virtuellc instantane autour de K; la vitesse
2o Faisons glisser

de rotation est le point K, symtrique de

virtuelle correspondante de I

I'l : .r//trF;,J;

est

d'oir

YL',o

Dans [e rnouvement vir[uel le plus gnral

de la vitesse de M sur 0y est
Yz,u

YL,,

Yi','

(n*

+rr) T.

ao ,yrto,r,oj ra projection

:", * * (ur+ rr) H.

On doit avoir

(p,rn
Rp.

p$t

p,r,)

?,(nz

* psfrs: 0,

rz

ro)P

o.

i n:0.

278. Trouver, par I'applicatiorr du principe des vitesses virtuelles, les condi[ions d'quilibre des courbes funiculaires.
La force qui sollicite l'lment ds est Fr/s. Si

:!
r
donne cet lment, la puissance virtuelle, pour tout lc fiI, s'dcrit

est la vitesse virtuelle

;.'- e1
p,: f' (l'U-l
rts,
)

(32)

la variable d'intgration tant s.

Le fil est inextensible; on a

(*\':o
\d'.2

Pendant le mouvement virtuel, Z est non seulement fonction de s

r. Il vient, en drivant I'dquation prcdente par rapport

mais aussi de

t,

de / (te\ :o'
as

a;("rl

qui peut s'crire, puisqu'on peut intervertir I'ordre des drivations,

(te d

/e\
d' d'\u;/ - u;

(33)

844

srArreuu.

nous en tirons, T tant une fonction arbitraire pour I'instant,

z$-r

di
jrt rr(#):0.
Intgrons par partiert .ri,u fortnule devient

r d e1t rr t a(rt):
Ltt;J-J r \ ds/
Supposons que les extrmits
est alors nulle, et

il

du fil soient {ixes; la partie

intgre

reste

(!:

{:)

y ait quitibre, il faut.lt

il

o('
J ijc \
Pour qu'il

o.

formule (39), soit nul pour tous les

rts/

3f

o.

(34)

suffit {ue pv, donn par la

O"t satisfont la relation (33).

Ou encore, guo l'quation

J'[u**,(' 1*-0,

(35)

la sornme des formules (39) et (34), soit satisfaite

pour toutes les vitesses virtuelles qui vrifient l'quation (33t. Mais
cette dernire formule est une relation scalaire, qui permettrait de
8zrr-s
calculer H, put exemple, en fonction de H .t Ou H. Or, nous pouvons choisir la f,-rnction T de faon annuler, sous le signe dlntgra'
tion de l'quation (35), le coeflicient dr ff. Les coefficients de ff et de
ffi devront s'annuler galement. Il faut donc. pour que l'quilibre

obtenue en faisant

existe, qu'on puisse trouver une fonction T telle que

:l'ds-

. /_de\
* o [t *, :

o.

279. L'intgrale curviligne

[

: IfB r@, y, z)rls

^'

(3{i)

VI

p ts

ESSES VTRTUELLES.

o4i)

dpend du chemin d'intgration allant de A en B. on demande

de trouver, en s'appuyant sur la thorie des courbes funiculaires

et sur les proprits de l'q*ilibre d'un systme soumis des

forces drivant d'une fonetion de force (art. 86l), Ie chemin
pour lequel I est minimum.
Considrons un fil de longueur I attach par ses extrrnits en et B
et soumis I'action d'une force I-. rapporte I'unit de longueur
drivant d'une fonction \ (n,u,r). cette ftrnction v ne,ioue pas le iernu
rle que la fonction U de I'article 361. En consiclrant la courbe funi-

culaire comme la limite cl'un poll,gone funiculaire soumis I'action de

forces Fds agissant sur les somml,r, nn trouve que

U:f t'rts.
i

(BT)

Par consqu+nt, parmi toutes les courbes de lottgueur I qu'on peut

tracer entre A et B, celle pour laquelle I'intgrale (37t est maximum ou

minimum est une courbe d'quilrbre d'un fil de longueur I, pour

lequel la force rapporte I'unit de longueur clrive de la fonction V.
En gnral l'quilibre sera stable et I'intgrale
va, sera maximum.

["

si l'on fait varier l, la position d'quilibre.lun** et la valeur de

I'intgrale aussi. Il faut chercher parmi toutes ces courbes d'quilibre
celle pour laquelle

J"v,ir

esr maxirnum quelle que soit

du fi|. soient AMB cette courbe, t la valeur

la lo'gueur

corresponclante

de

la

longueur du fil. (lonsidrons une courbe d'quilib.e uni.ir, AMrB corresponrlant la valeur I + dl de la ltingu. ur. Soient Ts la tension
de
la prernire courbe en B, v" Ia valeur rje v au mme point et B. le
point oir est venu se placer, sur la seconrje courbe, l p.int du fil

prinritivement en B. supprimons la fixit de B, en intr.duisant ra

tension Tu, et considrons le mouvenrent virtuel qui amne aMts
en AlIrBr. Le travail virtuel corresp6p6l3pl est nul. ll comprend :
lo Le travail des forces rparties sur AllB qui se rransporte sur AillrBr.
Ce tra-vail est gal la differentielle corresponclante de la fonction
fl--u :J vds; nous le reprsenterons par rt'vas. go Le travail cle Ts,
f
qui

&t -

TB/. Donc

ft.

Vds

TB/:

(:i8)

0.

85

s46

srarlouB.

D'autre part, puisque I'intgrale (37) est maximum pour AMB, sa

variation infinitsimale lorsqu'on passe de AMB AM.B est nulle'
Elle se compose: [o De la variation corresponLlant au passage de MB
AMrB; elle a t reprsente nar J.Vds. 2o Du terme correspondant
U

I'arc

BrB: dl, qui se rduit son lment Vudl' Donc

1t

I vds* Vsd/:

(3e)

0.

Des relations (38) et (39) on

tire

Tn

Yu

:0.

Comme (24)

T+V--ctu,
la constante est nulle et

T+V:0.
fB

On voit donc, en posant V : - ft que la courbe pour laquelle

A,fr)ds est minimum est celle que ftrrme un fil soumis

f"t(t,

i.

iaction d'une force drivant de la fonction'V - -g lorsque la tension

est gale g. Les quations de cette courbe sont l2lil)

(ry) -':.ds :

0,, (r #) -X

, (- *:) -'#ds

ils

: o,
(40)

COMPTIIENTS DIYERS.

547

CHAPITRE YIII

Complments divers.
I.

- TACHINES SI}IPLES.
$ 369. DIinitions. Les machines simpres sonr des

dispositifs gnralement imagins dans le but de vaincre une

force dsigne sous le nom de rsistance I'aide d'une autre
fg-gg. appele puissanct (.). l\ous supposerons donc la machine
soumise I'action de ces deux forces et nous chercherons les
conditions d'quilibre, puisqu'un tout petit excs cle puissance
produira le mouvement de la machine dans Ie sens voulu.
Le plus souvent, les machines sirnples sont des systmes
liaison complte. Il n'existe alors qu'une condition d'quilibre qui est la relation cherche entre Ia puissance p et la
rsistance R. La mthode des vitesses virtuelles Ia fournit
irnmdiatement :
Soient Yo la projection algbrique de la vitesse virtuelle du
point d'application de la puissance sur I'axe dtermin par
cette dernire force et Vu la projection algbrique de la vitesse
virtuelle du point d'application de la rsistance sur I'axe dtermin par la rsistance. La condition d'quilibre est

PVn*RV*:gd'o

PVR
R

:-

V"'

(*) Nous consel'vons ce terme, qui est consacr par I'usage, mais

qu'il s'agit ici d'une force et non

I'article 300.

il faut retenir
d'une puissance entendue dans le sens dfini

548

srarrour.

Dans l'tat d'quilibre, la puissance et la rsistance sont dans

le rapport inverse des projections des vitesses virtuelles de leurs
points d'application. I{ous pouvons, comme il suflit d'un petit
excs de puissance pour mettre la machine en mouvement,

appliquer ce rsultat au mouvement rel, la condition que

celui-ci ne soit pas trop acclr, puisque nous ngligeons la
puissance absorbe pour vaincre I'inertie (-). Les machines
simples permettent souvent tle vaincre de grandes forces avec
des forces beaucoup plus faibles, mais on voit que ce qu'on
gagne en force on le perd en uitesse (principe de Galile).
Ce rsultat est un cas trs partieulier du principe plus
gnral de la conseraation de l'nergie.. Dans tout mouvement
de la machine simple, le travail effectu par la puissance est
intgralement employ vaincre le travail dvelopp par la
rsistance (si l'on nglige l'nergie absorbe par les rsistances
passives de {rotternent et l'nergie utilise augmenter les
vitesses des differentes msses constituant la machine).

*37O. Levier. - Un levier se compose d'une barre rigide,

droite ou courbe, mobile autour d'un point fixe O (ou d'un axe

fixe) et soumise I'action

de

un point A, et de la rsistance
R, appliqtre en un point B.
Pour qu'il y ait quilibre,
il faut que le moment rsultant du systme par rapport
au point fixe soit nul. Il Taut
Frc. 490.
donc que les forces et le point
Iixe soient dans gn mme plan et qu'on ait (fig. t20)
PP : Rt'
Le levier est du premier, du deuxime ou du troisime genre,
suivant que O est entre A et B, extrieur B et du ct de B
ou extrieur AB et du ct de A.
(*) Voir tome lI.

549

COMPLMENTS DIVERS.

. gYt. Bascule.

La figure

l2l

schmatique de la bascule. Les points O et

sont des articulations.

donne la disposition
fiI sont lixes, H et L

Le poids P du corps peser est quilibr par les

rac-

Fre. 19{.

tions X et Y de LM sur le couteau DK et de BH sur HDK; on

a donc

x+Y:P,
et, en prenant Ie moment par rapport Il,

Pl:x(lft');
d'o

PI,
x:r*1,.

PII
Y:TTt,.

Le levier LM est en quilibre sous I'action de la force X,

dirige vers le bas et applique en K, e[ de Ia tension Z de la
tringle LA; par suite,

7'.L\l:X.KtV;
d'o
7''

: TTPIil' KM
r,M'

550

sTTIOUE.

L'quilibre du levier Ac donne, en dsignant par

appliqu au point C,

0.

oc:

Y . oB

ou

CI.0c:08
et, en posant

l,

+ l' -

o. oc

e le poids

7,.OL,

PII
PI K TI
0a
t,+
t
+
+ lt' Lilt'

d,

: P. oB + e j (or i# - ou)

(t)

Pour que la bascule soit utilisable, il faut que 0 ne dpende

P et soit indpendant de Ia position, sur le plateau, du
corps peser. Il suffit pour cela que la relation ({) soit indpendante de l, c'est--dire que la bascure soit construite de telle
faon que
que de

L'quation

(l)

^ KI
oB:'rn.
tM.

e)

se rduit alors

Q.0c:P.08.
Dans la pratique,
ce qui donne

on prend le plus souvent

O0: t0. OB;

P: {0Q.

L'application du principe des vitesses virtuelles conduit encore

plus rapidement au mme rsultat. La condition (2) est ncessaire pour que Ie mouvement du plateau HD soit un mouvement
de translation. Si cette condition n'tait pas satisfaite, tous les
points du plateau n'auraient pas la mme vitesse virtuelle et
Ia relation entre P et Q dpendrait de la position du fardeau
sur le plateau.
Si I'on cale le socle de la bascule de fhon que le plateau soit
bien horizontal, ce dernier doit monter ou deseendre en restant
toujours horizontal lorsqu'on fait osciller Ie flau COB autour
du point o. Pour se rendre eonrpte de la valeur d'une bascule,
on peut vrifier, si la condition qui prcde est ralise, en
utilisant un niveau hulle.

COUPLilENTS

DIVERS.

g7 2 . Balance d.e Robervat.

comprendre la disposition

S5I

La figure 1,22 fait

de cette balance. Les points A, B, C, D

,onf d*, articulations mobiles, B est un point lxe, le point F

de la tringle BD peut glisser sns frottement le long de la
verticale fixe EF. Les plateaux sont respectivement lis eux
tringles AB et CD.

Frc.

422.

Lorsqu'on fait osciller le flau ABC autour du point E, la

{igure nCn affecte toujours la forme d'un paralllogramme'
t* deux plateaux sont anims chacun d'un mouvement de
translation. Too* les points du plemier plateau ont la mme
vitesse que le point A et tous ceux du second prennent la vitesse
du poini C. D aprs le principe des vitesses virtuelles, quelles
qoi soient les positions des poids P et Q sur les plateaux,
la condition d'quilibre est la mme que si ces poids agissaient
respectivement en A et en C. Donc, si AE: EC, cette eondition d'quilibre est

p:e.

On peut arriver la mme conclusion sans passer par le

principe des vitesses virtuelles : la raction de EF' sur BD est
irorirontale; l'quilibre de BD exige donc que les actions de AB
et de CD sur BD soient horizontales. Or, B tant en quilibre,
la somme des projections sur un axe vertical des forces agissant
sur AB est nullei par suite, la composante verticale de I'aetion
de B sur AE est gale au poids P du corps plac sur le plateau'

s52

STATTQUE.

De mme, la composante vertieale de I'action de cD sur EC

est
gale 0. Le levier ac tant en quilibre, le moment des
forces appliques, par rapport au poini E, doit tre gal
zro.
Le moment des composantes horizontales est nul; il faut clonc
pour qu'il y ait quiiibre que p : e.
cette dmonstration prouve galement que les charges
peuvent tre excentres sur les plateaux. Une position **.n_
trique de P produit un couple qui donne lieu des pressions
horizontales. si xr et Y, sont ces pressions en A et B, on a,
en prenant les moments autour de et de B,
Plo

,373. Poulies.

Frc.

:1r,i,

-'1.

Pln: Yrr/.

pouun FrxE.

193.

La poulie (fig. tp3)

Frc. 194.

est un solide avant un axe fixe;

la condition d'quilibre est

videmment

P:R.
2.
il

Pour,m

vient (fig. {24)

En prenant Ie moment par rapport O,

T:P.

Les trois forces T (tension du brin C), R et p se font quiIibre. Elles sont donc concourantes et situes dans un ,o.u
plan; leur somme gomtrique est nulle; places bout bout,

DrvERs.

coMPLrrENrs

553

elles forment un triangle. Ce triangle a ses cts respectivement

perpendiculaires aux trois cts du triangle OCD; il

l'on a, si c est la longueur de la corde CD,

lui

est

semblable et

R c

^ Rr
P:;.

P: ;'

Si la corde embrasse la moiti de la poulie,

R.

P:

5'

- 87 4. Combinaisons

de

indiqu sur la ligure 125, on

d,o

: 11,
(r
p:

poulies. l. Dans le cas

T.: I?.
c2 '

nnlctcz

Si les cordes embrassent Ies moitis des poulies,

P:
2. Mounlus, palNs.

R4

une moufle se compose d'une srie

- la
mme chape. La puissnce agit

de poulies montes dans

551

srarIQUE.

I'extrmit d'une corde qui passe successivement sur une poulie

de la moufle lixe puis sur une poulie de la moufle mobile
(fig. 126).L* rsistance est applique la chape de la moufle
mobile.
Les tensions de tous les brins. supposs parallles, sont
gales et I'on a, n tant le nombre de brins,
o
R.

n:

Le systme constitu pm t'*rrl*mble de deux mou{les, disposes comme il est indiqu sur la ligure 126, est gnralement
dsign sous le nom de palan.

"l"t*,r
w

. 3.

Elle comprend une poulie {ixe

Poulm nrnr'RrnrIELLE.
deux jantes et une poulie mobile (tig. {27). L'quilibre de la
poulie mobile donne

T: rrrt':q,R
et l'quilibre de la poulie fixe

Tr: Pr$Ttrf.

Il

vient donc

P:

-7J
R -:-.

zr

COIIPLilENTS

DIVERS.

55S

I-,,e treuil est un solide ayant un axe

.1'3^75. Treuil
fixe. La condition ncessaire et su{fisante d'quilibre est que le
moment rsultant par rapport I'axe soit nul. Donc

Pp

P:R1.
p

Rr,

Frc. {98.

. 8?6. Treuil engrenag:e.

schma de la machine.
PP

Ort:

Il

La figure tpg donne le

vient, successivernent,

Q'ro
R'r,

et

\
I

P: R 11.

-. -1._

Prz

Soient

nr et n, les nombres

de

dents des roues dentes; comme

nL
'l'lz

rr
rz

on peut crire

Frc. {99.

P:R'!1.
nzp

556

STTIOUE.

Soient P le poids du corps situ

'|^77 . Flan inclin.
sur le plan, Q la force applique, H ta raction normale du
plan (fig. { 30) . Pour qu'il y ait quilibre, il faut que F, O
et R soient dans un mme plan perpendiculaire au plan inclin. En projetant sur la
ligne de pente il vient

Qcosp:Psina,

Q:P
Frc. {30.

sin a
cos p

. 3?8. Coin.
Soient R la

Considrons un coin isocle ({g. {31).

grandeur des ractions normales des parties
sparer, P la force qui s'exerce sur la tte du
coin. Pour qu'il y ait quilibre il faut que ces
trois forces soient dans un mme plan, concourent en un mme point et que, places bout
bout, elles forment un triangle. Ce triangle
sera semblable ABC; donc

RBC

Frc. {31.

P:R

PAB

-:

-r

AB

Bc'

Si 2a est I'angle du coin, on peut crire aussi

AB:
:

2BC sin a,
9R sin

a,;

.|P

L'emploi du principe des vitesses virtuelles permet d'obtenir,

tout aussi facilement, les eonditions d'quilibre des machines
examines aux artieles 373, 371r,375, 376, 377 et 378.

*3^79. Vis de pression.

Pour vaincre la rsistance R

- de la vis, on applique
I'axe

dirige verticalement suivant

une force Pr horizontale, I'extrmit d'un bras de lon-

DDI

COMPLMSNTS DIVERS.

gueur / (fiS. 133). Cherchons la condition d'quilibre en ngligeant le frottement. Donnons la vis un mouvement virtuel

compatible avec la liaison. Soient

tuelle de rotation et g
la vitesse
OT
virtuelle d'enfoncement correspondante; on doit avoir

# fr

vitesse angulaire vir-

0 i'z
-Ro.-:0.
"

Pl"

L louvement virtuel est un mouvement hlicodal. Si h est le pas

de ce rnouvernent,
u

--

*r,

z
Er

h.

Eg

9 E;'

il vient donc

(u,- -,1) ,i :0,

P

Frc. {3?.

:**'

On peut aussi raisonner comme suit :

Les forc es erctrieu,res agissant sur Ia vis sont la force P, h
rsistance R, Ies actions nonnales cle l'crou fixe sur la surface
suprieure du {let et, enfin, les actions sur les parties cylindriques de la vis; ces dernires folces sont horizontales et
coupent I'axe.
Reprsentons par i I'inclinaison du filet sur un plan normal
I'axe et par n l'action normle de l'crou sur un point du
filet. La somme des projections des forces extrieures sur I'axe
vertical est nulle; donc

cosi.)n-R:0.

(3)

Le moment d'une des forces n,, par rapport au pied de la

perpendiculaire abaisse de I'origine de cette force sur I'axe,
a pour grantleur nr si r est Ie rayon de la vis. La projection

S58

srrr0un.

de ce moment sur I'axe est nr sin i. Par consquent, le moment

rsultant des forces n par rapport I'axe de la vis est

Inrsin

i:r

sin,iXn.

Comme Ia vis est en quilibre, le moment rsultant de toutes

les forces extrieures par rapport I'axe est nul :

r sin i}n

Pl

: 0.
il

En liminant En entre (3) et (4),

(4)

reste

P: Rrtangf.
I

il

Dveloppons un tour du cylindre de

vient
tans
-"-'D

d'o

"

la vis sur un plan;

i- : :-'

2r'

\.',

j.'i"*rgt..,

",

h
il p:R
i.{
- ?ti
*
4,

.-:rl?!\:*

* 88O. Vis sans fi.n.

- '4

i'

i:

Soit (fig. {33) n I'aetion de la

roue dente sur un point
de la surface du lilet de la
vis sans fin. L'quilibre de
la vis donne,

Pl:

r sin iXra;

l'qrrilibre de Ia roue dente

conduit l'quation
rr cos i;Zn

rzRl

d'o, en liminant

Xra,

P:R\tangt.

Frc. {33.

Comme
tang

i:

*r,

coMPrMENTs

DrvERS.

Sbg

si I'on reprsente par N le nombre de dents de la roue,

ry:3-?.
h'
il vient,

finalement,

P:R3.
1\'
Le principe des vitesses virtuelles permet d'arriver,

plus

rapidement encore, au mme rsultat.

, il.
-

NOTIONS SUR

tE

FROTTEMENT.

381 . tr'rottement de glissement.

Lorsqu'un
corps, reposant sur une surface, est soumis I'action d'une
force normale F, il demeure en quilibre et la surfaee dveloppe une raction gale et directement oppose F. L'exprience prouve que si I'on fait agir, en outre, une force
1t
applique au corps, tangentiellement la surface, eette force
n:__ryet le corps en mouyement que si elle atteint une valeur
su{Iisante. Tant que
une valeur limite
- T' reste infrieur de
- T,, oll
on peur
petf-dir-qte-Ia_
orre qqg Ia qq{ace_tl__y_e]_opp,
plus, une force
plr
lqllqce_(l_e_yejgplq,
tq4ggnliel_ls Sale T'.
Cette force est le frollem_ent slutigue.
La valeur limite
T que __ T' doit atteindre pour dtermUr,e{ l_q mouvement du corps correspond au frottement au
dnart.

Lorsque le corps est en mouvement, la surface oppose at

mouvernent une rsistance tangentielle, appele frottement dynamique, gnralement infrieure au frottement au dpart.

kU*y**W*m. - On distingue le fro,tement immdiat

fr"ottement mdiat. Le premier se produit lorsque les

et le

surfaces sont en contact direct,

lubrfies.

le

second lorsqu'elles sont

560

STATIQUE.

Le frottement au dpart et le frotre-

kgXUpSnJMMlfuIAr.

ment dynamique sont- appronimatiuement soumis aux lois

exprimentales suivantes

lo Le frottement

dpend de I'tat des sutfac-gs erl c-q_nl_aQ!,

mais est indpeq{an! de l'tendue de ces surfaces.
lo Le frottement est pr_oportionnel lg pression norrnale.
$o [,e frottement dynamique est independant de_la_v_r-t_q!qq.
on dduit de ce qui prcde que, si F est la pression normale,

T:

({)

Fn

Le nombre / est le coefficient de f'rottement au dpart, ou le

coefficient de frottement dynamique, savant le cas. Le premier
est indpendant de la pression normale, le second de la pression
norrnale et de la vitesse.
I-,,es lois que nous venons d'noncer traduis ent, grosso modo,
les rsultats r{es expriences de cqglquq
dq_UqErll. En fait, le

lt

coefficient de frottement varie lrement avec I pression et

Ia vitesse. En gnral, f augmente lorsque la pression augmente
et il diminue quand la vitesse crot.
k:gg*gggp*r_4g,. - Pour diminuer !e fqolleqgnr enrre des
pices de machine, on garnit les surfaces frottantes d'un lubrfiant gnralement liquide. Le fr.ottement .des deux surfaces
solides est ainsi remplac par Ie frottement interne du fluide
interpos. Son tude devient, ainsi que I'a montr Rnrnolus,
un problne de mcanique des fluides. En gnral, le meilleur
lubrfiant est I'enduit le plus tluide qui n'est pas expuls dans
les conditions de pression, de vitesse et de temprature o l'on
se trouye.

Les lois du frottement mdiat dpendent de beaucoup

de

circonstances. On peut cepgt_4.*qf,.*.rJit. encore

ri:F1

mais le coefficient de frottemn*'/;. peut plus tre considr

comme indpendant de la v,i^tgs; er de I, p{9:t1glJo.!Tale; il
varie d'une faon cornpliqo.6 noer ces rmuntrl jEpa aussi
d'une srie d'autres facteurs.

56t

COtPLUENTS DIVEItS.

{. I I 2. R.action d'une surface

Considrons un
ou
un
corps quelconque, en quilibre et reposant sur
goi-n! $,
une surface (fig. {34). Par suite du frottement, la raction R',
ctu_"_ li surface peut dvelopper, u'est plus ncessairement
normale. En effet, la raction normale peut se composer avec
le frottement statique T', qui est une force tangentielle, pour
donner une raction rsultante incline sur la nornrale d'un
angle g'.
Soit F Ia grandeur de la courposante normale de la force
applique R; la raction tangentielle a pour valeur
T' : l-f',
avec
,,,)

(2)

< f, < f.

(B)

Comme Ia composante normale de la raction est gale et oppose

la composante norrnale F de la foree applique, I'angle g' de
la raction de la surface avec la nornrale est donn par
tang of

I+qgle '

p_tpd_qs

:T:

r'

(4)

y_?l_eq{!!gimuA? pour

f' :

f , et I'on

tang?:f'

tl"!91tg .lJ ! jgg {rygry de frottement

(5)

au dpart.
dvelopper une

E:f_ryg*, la surface est susceptible de

raction quelconque R' dont la ligne

d'action est intrieure au cne de rvolution ayant pour axe la normale

la surface et pour angle directeur
I'angle de frottement au dpart ,p.
Ce cne porte Ie nom de .cne de
frottement.
tJne force applique R, situe dans
la seconde nappe du cne de frottement,
ne trouble pas l'quilibre du point.
Elle se dconrpose, en effet, en une
composante normale F et en une

Frc. 434.

36

562

srArlour.

composante tangentielle don[ I'intensil,

frottement au dpart :
T

F-f

T'

est infrieure

au

[t' tng .'.

Le {rottement T' est toujours oppos la cornposante tangende la force applique. La raction de la surface est
tielle
-T'
la not'male, du ct oppos celui vers lequel les
sur
incline
forces tendent dplacer le point.
Dans le cas o le point I est ell rllottvement, /'reprsente le
coefficient de frottement dynamique. L'angle correspondant
estl'angle de frottentent dynamique. Le frottement tlynamique
est oppos la vitesse du Point M.

388. quilibre dans le as o il existe un

frotternent de glissement entre les surfaces en
.l

Pour exprimer qu'un systme est en quilibre,

d'aprs ce qui prcde, que les angles entre les
d'crire,
il su{fit
reactions des surfhces en contact et les nortnales ces surfaces
sont infrieurs ou, au maximum, gatlx aux angles de frottement au dpart corresPondants.
Considrons, par exemple, un corps pesant plac sur un plan
inclin. Soient P le poids du corps, a I'inclinaison du plan,
g I'angle de frotternent au dpart.
Poul qu'il y ait quilibre, il faut
et il suffit que I'angle entre la
raction (oppose au poids) et la
normale soit, au maximum, gal
I'angle tr .Ir:condition s'crit
COntACt.

384. chelle.
'

Considrons une chelle MrMr, reposant

sur le sol On par son extrrnit
NI, (a, o
s'appuyant contre
,a

) et

Frc. {35.

Soient

/, le coefficient de

un ntur vertical OU par I'autre

extrmit M, (o, t)) (fiS . 135 ) .
frottement au

{ggft

entre l'chelle

563

CO}TPLIENTS DIVERS.

et le sol, et l'rl" coefficient tle frotl,ement au dpart de l'chelle

et du mur. Le plan mdian de l'chelle sera t"p[t. vertical et
toutes les forces si[ues dans ce plan. (]herchons les conditions
d'qtrilibrc.
Reprsentons par Rl et Rl les ractions en [I, et Mr- On a

)F + tti + Hl :

0, t,uo + -/ho\n + -,/4,,R; -- 0.

Les projecl,ions de Rl et de Ri pottrront respectivement tre

reprsentes par f'rY'r, Yi et X|,Xl. Il vient donc

IX+f;v;+Xl:0, >Y+Yi+X;:0, NfcYi -bX;:0.

(6)

I.,a dernire quation donne

Xr

--

N -l- aYi

(?)

et les deux premrres

l,

=:

btsx4N*aYi

- ----

bTl

-'

f;:-##;

(8)

Pour qu'il y ait quilibre, il faut et il suffit que I'on puisse

trouver une valeur, pour Yi, qui conduise des valeurs de fi et
d, f!, comprises, Ia premire entre
f , et + f, et la seconde
entre
f, et * fz.
Si l'chelle est simplement pose sur le sol et contre le mur,
il faut, de plus, que les quations (6) soient satisfaites pour des
valeurs positives de Yi et tle Xi.
Supposons, pour fixer les ides, que les forces appliques
soient le poids p de l'chelle, agissant en son centre (i, N, ,t
un poids supplmentaire P appliqu au point d'abscisse n

(0< n<a).
l)ans ces conditions,

EX:0, IY:-(p+P),

N:

Qi*")

564

srArroun.

Les formules (7) et (S) deviennent

xj

: i("-i-ril

p! _v;

(e)

ln
l': ab p+P-li
r,-y
.r_ -ry
2
a

n"'

f;: "$+

(r0)

admettons, de plus, que l'chelle soit simplement pose sur

le sol et contre le mur. Yi et Xl doivent tre positifs. La relation (9) prouve que I'on doit avoir
Y;

>

l*ni.

Nous poserons

Yi: l*n!o*

o,

aYec

&>0.
Les valeurs de

f', et d" fL s'crivent alors

k

fL: u'r*P!+k

,,-b
12-- -

lro-*
+?-*
a,
e

Si

est trs petit, fL est grand; or, f'rne peut dpasser f,

sans que l'quilibre se rompe. Il faut donc que ait au moins
Ia valeur donne par l'quation

f"k:!(r&-n-4-o\.
rz,"-a\
, - 2-"),
b
tr:(pa-n*4\
\ a 2/aft*b
Mais si k augmente, la valeur de f', augmente galement.
Comme il faut que /{ soit inftrieur, ou au plus gal f, il

est ncessaire que Ia valeur de

lt, que nous avons obtenue

plus

coMPL$TENTS

DrvERS.

565

haut et qui est un minimum, ne donne pas dj pour fj une

valeur suprieu re fr. En consquence, pour qu'il y ait quilibre, il faut et il sulit qu'on ait

,_ eT.D#r,
'l*o!o*(rT*) #

f,,

ou

vY*l= ('; +

r,h+ e + r>b;r,-

({

t)

Nous allons retrouver ces rsultats par une autre mthode.

Reprenons le problme I'origine. Quelles que soient les
forces directement appliques l'chelle, puisque nous les avons
supposes dans un plan, elles sont quivalentes une rsultante R (fiS. 135).
Menons par lTI, les droites Mr et NI1B, inclines de I'angle
de frottemen[ .9r sur la verticale passant par M, :
tang gt

: f,

et par M, les droites MrA et ilIzD faisant avec I'horizontale

I'angle de frottement g, :
tang gu : fr.

Ces quatre droites sont les traces, sur le plan de la figure, des
cnes de frottement relatifs aux points I, et Mr.
que Ia
Pour que l'chelle soit en quilibre,

*,$***.L*ffi!

ligne d'action de la rsultante R rencontre la surface du quadrilatre ABCD limit par ces_quatre droites. En effet, on peut
alors transporter I'origine de R en un point E de son support,
situ dans le quadrilatre ABOD, et dcomposer R suivant les
deux directions ElI, et ElVIr, situes I'intrieur des cnes de
frottement.
On remarquera !lu, puisqu'on peut prendre pour point E
un point quelconque du segment KL, les ractionsjn M, et M,
(qui sont gales et opposes aux composantes de R dont nous

566

sru0un.

venons de parler) sont intltermines. Ce rsultat est confornre

au fait qu'en gnral on peut trouver (lorsqu'on enrploie la
premire mthode) une infinit de valeurs pour Yl, telles que

-fnSf'r!fn, -frlf;<f*
Reprenons maintenant le problme particulier o les forces
appliques sont le poids p de l'chelle et le poids supplmentaire P.
ces deux forces ont une rsultante verticale qui, d'aprs la
formule du centl'e des forces parallles, a pour abscisse

fio:

nf,+ v*
p +p

({2)

Pour qu'il y ait quilibre, il faut que le support de cette rsultante coupe Ia surface ABCD. Il suffit pour cela qu'on ait
ur S
(Jr., la droite

(r3)

no.

MrA a pour quation

g-b:f2fr,
et la droite MrB

u: -t,{* - n).
Il

vient donc
(r4)

L'ingalit ({3) devient alors, en tenant compte de ({2) et

de (14),

(o*(, -b=(n *rQ;* P,,

ou

v! _* *l= (r:*''-f,i(P+p);f^,
h

qui est la condition

({l)

trouve plus haut.

COMPLMENTS DIVERS.

ol

.* 385. F'rotternent d.ans les machines sirnples.{o eurrrgn" D'gNE poulrp aypc FR6TTEMENT. - Supposons les
I'angle de frottement

forces P et 0 verticales (fig. 136) ; soit g

au dpart, de l'il de la poulie sur I'axe. Cherchons quelle est
la valeur limite qu'il faut donner la force P pour que la
poulie soit sur le point de tourner dans le sens indiqu par
cette force. A ce moment, la raction \.
\
n'
R' des surf'aces frottantes fait avec la
normale, I'angle ? du ct oPPos au
mouvement qui tend se Produire.
La force R' est verticale, puisqu'elle

quilibre les lbrces F et 0. Par ..

o
suite, le point de contact de I'axe et
de l'il se trouve en un point C tel
que R' soit inclin sur la normale OC
d'un angle .p en sens contraire du
P
mouvement qui tend se produire.
Frc. 136.
L'quilibre exige que la somme,.dqq
moments des forces par rapport au point C soit nulle. Si r,
le rayon de l'il et r, celui de la poulie, on a

par suite,
P

(r,

est

0D: r, sin gi
-a'Q, 1;-?
er/oi ='
r', sin g) : Q(tr + 11 sin g);

d'o

{+!sinp
P: Q ''t--l'
lr'*'-sln(P
P doit donc tre suprieure A. Pour. diminuer
l'effet du f'rottement il faut rduire fi, c'est--dire enrployer une
poulie de grand rayon et la faire touiner atttour d'un axe mince;
on peut encore rduire f, ce qui s'obtient en polissant les
surfaces en contact et en les lubrfiant.
La r{qr_ce

568

STATIQUI'.

! 2" eunrunn suo uN nLAN rncun. Pour simplifier nous

supposerons la force Q, applique au corps qui pse un poids p,
situe dans le plan vertical passant par
la ligne de peniiilil|*inctino. Nous
admettrons de plus'que Q tend entraner le corps vers le haut et que la composante normale- de cette force presse
Frd. t3T.
le corps sur le plan (fig. lB7).
I:.t
composantes normales de P et de Q sont quilibres pr
_
les cornposantes normales de la raction du plan. pour q,l'il y
ait quilibre,les composantes tangentielles devront tre dtruites
par le frottement. La grandeur de celui-ci est

(Pcosd+0sinp)1',
vec

0<l'<L
Premier cas.
0 cos p > P sin a. Le corps D tend monter
le long du plan inclin.
La condition d'quilibre est
Q cos

d'o

13

P sin a

(P cos

cr

Q sin F)/,

:0;

rr_QcosB-Psina.
' - Pror'cr+0sin p'

il

faut, pour qu'il y ait quilibre,

QUe

Qcosp-Psina <r.

(rs)

si cette expression est suprieure f, D monte le long du

plan inelin.
supposons la condition ({5) remplie; il y a quilibre; cherchons si en augmentant Q on peut entraner le corps. crivons
Qcosp

*Psina

QsinF+t,coscr

cosP

-osrnd
P'

sin p *Ocosa

569

COUPT}TENTS DIVERS.

si Q augmente infiniment, cette expression pour limite cotg p;

dor;g :
Si cotg P < f, quelle que soit la grandeur de Ia force Q, il y
a toujours quilibre. On dit qu'il y a arc-boutement.
Si cotg p > f, il sera possihle de trouver une valeur su{fisante
de Q pour entraner le corps le long du plan inclin.
Q cos p *P sin a. Le corps D tend descendre
le long du plan inclin.
Second cds.

La condition d'quilibre est

P sin

d'o

e-Q cos p -(P

cos e

Q sin

9)f'

O;

6, Psin z-Qcosp
I':Pco.ro+QsiniJ'
Pour qu'il y ait quilibre

il

faut qrre

Psina-Qcosp

ffi</:

(16)

Si cette expression est suprieure f, D

descendra

le plan

inclin.
Supposons la condition (t6) remplie; il y a quilibre; cherchons si en augrnentant P on peut entraner D. On a

Psin a-

.0

Q eos F

Pcosn+CIsinp -

sin a

cos

0..,

cos a -F -p srn p

si P augmente in{inimet, cette expression a pour linrite tang a;

donc :
Si tang a 1 f , quelle que soit la grandeur de P, l'quilibre
existera toujours. Il-y a arc-boutement.
de P suffisante pour
Si tang o ) [,,
"ffif'oil'"'"oaleur
entraner le corps.

d 3" Yrs nr cnou.

s'appliquent la vis.

[,ss calcrrls prcdents

Si I'on dveloppe I'hlice de la vis on obtient, en e{let, un plan

570

sTlI0UE.

inclin sur lequel doit monter I'crou sous I'action d'une force
horizontale 0 applique pr I'interuntliaire de la clef avec
Iaquelle on cherche selrer la vis. on peut poser ici, si i est
I'inclinaison tiu filet de la vis.

Si cotg i <

il

la clef,

f,

quetque

;-,,:" ;o. ,oit Ia force apptique

sera impossible de faire tourner l'crou. Le

filet

est

trop inclin.

si cotg i > f, avec une force suffisante on pou*.a faire

tourner l'crou.
si tang i < f, quelque grande que soit la pressio' p qui tend
chasser l'crou de la vis, l'crou ne se desserrera pas.
si tang i > f, une pression su{fisante desserrera l'crou.
Ces rsultats s'appliquent aussi la vis de pression.
Pnntu DE TRyrL DUE au FRorEnrENr,
Considi.ons une
machine simple, en mouvement. Supposons
ce mouvement
rgulier. La relation entre la puissance et la rsistance est alors
la mrne que s'il y avait quilibre.
Supposons d'abord Ia machine sans frottement. Le travail6o
dvelopp par la puissance est gal et de signe contraire au
travail
GR de la rsistance :

4"

6p:-

Gn.

S'il se produit des frottements de glissement entre les parties

de la machine, nous ne changerons pas le problme en supposant
les frotternents supprims, mais en introduisant des forces appliques supplmentaires gales aux forces dveloppes par les
frottements. Ces forces dveloppent un travail ngatif
G,
puisqu'elles sont opposes u rnouyement. Il vienl, donc -

'

G*-6r:GR,

6p:Gn*Gr.

(17)

On appelle rcndement de la machine le rapport

r___ Gn

({8)

OP

du frauai(, utilis pour vaincre la rsistance eu trauail moteur

fourni par la puissance. Par suite du frottement, le travail

COilPLIhiENIS DIYBRS.

571

moteur doit tre suprieur au travail utilis et le rendement est

torrjours infrieur I'unit.
Le travail absorb par le frotteurent est gnralement transform en chaleur $e dveloppant entre les pices frottantes.
Ce qrre nolrs venons de dire pour le cas or il y a frottement
de glissement s'applique aussi lorsgu'il existe des frottements
d'une autre nature.

386. Transmission par courroie. --

Considrons
urle poulie de machine mise en nlouvement par une coumoie.
Proposons-nous tle trouver les [ensions T, et T, tlu brin moteur
et du brin conduit de la courroie, connaissant : {.' Ie moment,
par rapport I'axe de I'arbre, des rsistances utiles s'opposant
au mouyement ; 2" l'angle 0 dont la eourroie embrasse la poulie;
3" le coefficient de frottenrent f de la coun'oie sur Ia poulie.
Cherchons les conditions d'quilibre, Ie mouvement de la
machine tant suppos uniforme. Si F est la grandeur du
moment des rsistanees utiles par rapport l'axe et R le rayon
de la poulie, on doit avoir

(Tr-Tn)R:[r.

(19)

Soient ds un lment de la courroie, da I'angle correspondant,

N Ia raction norlnale de la poulie sur cet lment, f' le

coelficient

de

frottement

statigue, T et T+dT
les tensions de la courroie
aux extrmits de I'lment. Les forces agissant
sur l'lment ds se faisant
quilibre, o a, en projetant sur la normale et la
tangente (fig. {38),

Frc. {38.

N-(T +d,T+r)*inf :0,

T cos

tld

d,

+/'N -(T + dr) cos ff

- o.

572

sTATl0uE.

liminons N, en remplaant sin f py +, cos f p*r { et

ngligeant les infiniment petits d'ordre suprieur; il vient

f : f'da;
d'o

fr'dT :

JT
T1

10

I f ,1o,
J

et
T2

gf'o

Les quations ({9) et (20) rsolvent le problme. En y

remplaant f' par f, coefficient de frottement au dpart, on
trouvera les tensions pour lesquelles la courroie sera sur le point
de glisser.

Rnurnous.

Lorsque la vitesse angulaire de la poulie est

grande, il faut tenir compte de la force centrifuge e Ia courroie, qui diminue N.
^

S8?. I''rottement

sinets.

-,,--.,1
,tL __-wqa

des paulements sur les cousCherchons le moment, par rapport I'axe de

I'arbre, des fbrces de frottement. Nous admettrons
que la prcssion P, agissant suivant I'axe de I'arbre

-(fiS. 139), se rpartit uni-

{ormment sur la couronne

de l'paulement. Soient R,
et R, les ryons extrmes
de
ce[ paulement. ConsiFrc. 139.
drons un lment annulaire de rayon R et d'paisseur dR. La pression dP appligue
cet lment sera donne par

dP: 9RdR
P ru(tt;-- R?)'

COMPLIIENTS DIVENS.

573

Le moment des forces de frottement correspondant cet lment

est

RrdP

: 1l/Y{1,
R_RT'

le rnoment total est donc

urR_I.
H-Ri: 3-'R.-R
Dans le cas des piuots, R, :0; le ntoment du frottement est
r'zPfHrdR

o
z

P/R,.

a la mme valeur que si la' pression totale s'exerait aux deux

tiers du rayon de la surface d'appui. Il diminue proportionnellement Rr.

Il

1388. Frottement de roulement.

S_i u_4 eylindre

de poids P est plac sur un plan horizontal, une force F, dont

le support ne rencontre pas la gnratrice de contact, applique

au cylindre devrait fhire rouler eelui-ci, quelle que soit la gran-

deur de cette force. L'exprience montre que le cylindre ne

roule sur le plan que si F atteint une certaine valeur. La
rsistance s'opposant au mouvement est le frottement le
roulement.
"
Ce'frottement est dfi au {hit que les solides naturels ne sont
ps eompltement indforrnables. Tout
se passe comme si la ract,ion normale I\
du plan tait dplace, vers I'avant du
cylindre, d'une petite quantit , La
raction R du plan se compose de eette
raction normale N et du frottement de
glissement T.
crivons les trois quations d'quilibre
"
-des
d'urffiIile' soumis' dds- f oribs'.iiii
Frc. 140.
:-'
un
plan
(pl"p
de
la
figure
140).
il
vient
successivement
4ql"r
Pour la projection sur I'horizontale:

Fcosn-T,

574

STAl'IOUE.

quation qui sera vrifie

si le

frottenrent de glissemenl,

es

suffisant.

Pour la proiection sur la verticale

It+F'sina-I{,
quation qui dterrnine Ia raetion normale.
Et, cnfiu, pour le rnorneut autour de Ia gnratr.ice passant

parA:

Ly-{

Le moment tle la folce applique autour de la gnratrice de

contact doit au moins tre gal Ia pression normale N rnultiplie par , avant que le cylindre se mette en mouvernent.
La quantit D est appele
le coeflicient de frottement de rou,rr
,

.e'@..

cen'l,ent.

1f*#r

L'exprience montre que ce coe{ficient est gnralement trs

petit; c'est pourquoi on remplace souvent le frottement

de

glissernent par le fi'ottement de roulement (roulement billes,

transport des fardeaux sur rouleaux). D'aprs Coulornb, E est
approxirnativement indpendant de la pression normale et du

rayon du cvlindre.

389. Raideur des cordes et des courroies.

Par suite de la raideur de la corde, celle-ci ne suit pas exactement la gorge de la poulie. Cornrne la puissance doit tre plus
leve tlue la rsistance et comrne, de plus, I'inflexion du cble
du ct de la rsistance et son redressement du ct de la
puissance se font avec un certain retard lorsque la poulie est
en mouvement, on voit que tout se passe cornme s'il fallait
encore ajouter une nouvelle longueur e au bras de levier de la
rsistance.

Les valeurs donner e ont et mesures par plusieurs

exprirnentateurs pour des cordes de diffrentes matires et de
differents diamtres.

I I O. Rsistance des milieux. *

se dplace dans un

Lorsqu'un solide
fluide (air, eau, huile, etc.), il prouve une

COUPL]$IEIITS DIVERS.

rsistance produite par les particulcs fluides

qu'il dplace. Cette

rsistance provierrt de la riscosit tlu fluide eb de l'nergie
comruurlique au fluide sous forme de torrrbillons, etc. (.).
{)n peut arimettre que cel.te rsistance, qui est oppose la
vitesse si le solide est synrtrique autour d'un axe parallle
cette vitesse, est approxinrativernent proportionnelle la sectiorr S que le corps prsente norrnaleme.nt au nrouvement et
une {bnction /(u) de la vitesse :

R:

kSf(u).

Pour de faibles vitesses, dans un milieu visqueux, on peut

poser

I(u): t"
pour des vitesses plus grandes, rJe plusieurs rntres la seconde,
dans des milieux tels que I'air, on prend gnralernent
f(L')

uz'

Le coefficient a dpend de beaucoup de facteurs 0t, entre

autres, de la forme du solide et de l'tat de sa surfhce
extrieure.

Iil. .#

39

HOUOGTVTT

ET SIIILITUDE.

1. Dimensions des diverses units de la

mp?,nigue. Chaque fois que nous avons introduit une

nouvelle grandeul mcani{tr, ce que nous avons dfini n'tait
pes la grandeur elle-mrne, mais, cornme nous I'avons fait
remrquer propos de- la vitesse (-t2), la u)esul'e de cett
g_randeur. Nous savons aussi qu'en dfinissant la mesure d'une
grandeur nous lixons I'unit correspondante.
De ce qui prcde et des dfinitions que nous donnerons
dans le second volume de ces leons, rsulte que toutes les
(*) Yoir

torne

II.

Dio

STATIOUE.

units de la rncanique sont des units driveq- des units

foldamentalgg-: longueur, masse et temps; ou longueur, force
et temp_s; suivant gu'on adopte I'un ou I'autre des deux principaux systmes d'units. insi, par exemple, I'unit 0. G. S.
de flux est le flux produit par un champ uniforme dont I'intensit constaute est une dyne, travers une surface plane,
perpenrliculaire la direction du chanrp, cette surface ayant
une aire d'un centirntre carr.
Ohservons que si, dans ce palagraphe, nous parlons de
champ newtonien, il s'agit de ctramp d des masses mcaniques s'attirant en vertu de la gravitation universelle. I\ous
avolls, en effet, dfini Ia mesure des masses mcaniques ({59),
mais non la mesure des masses magntiques et lectriques. Ces
d{initions ne sont pas du ressort de la nrcanique rationnelle.
Remarquons cependant qu'on fait gnralement dpendre lss units
de masse magntique et de masse lectrique des units fondamentales
mcaniques, mais que ces unitds n'ont Jras les dimensions de la -msse
mcaniq-ul:; cle sorte que certaines formules dimensionnelles relatives

au champ de la gravitation peuvent ne plus s'appliquer aux champs

magntique et lectrique
On peut, par exemple, dfinir I'unit de masse magntique comme
tant la masse qui, agissant sur une masse gale place I'unit de
distance, la repousse vec une force gale I'unit. Cette dfinition
revient donner au facteur h, de la formule

Fs:

hry'

la valeur un. L'unit de masse magntique est alors une unit drive
des units mcaniques, mais, comle le montre la formule prCdente
lorsqu'on y fait k: L, ses dimensions, dans un systme L, lTl, T,
sont [L'r'M{/af-t1.

On trouvera ci-contre le tableau des tlimensions des principales units mcaniques dans les deux systmes fondamentaux. Certaines units ne seront dfinies que dans le second
volume.

or

COMPLITENTS DIVERS.

e<,
SiE
Eo,

.i-:

i3

..iH E F

.Esgdh2

3.8r
o:es SHAr

irr:

tg g

iil<
17
=
q

=r

tt)

,tt

,lr]

<h

zp=

.3-,i*iitii=i;eiai
qi .i

"3 3

3i

,E,E i s

rn

&

P(J

EF

t
t:

n r

|_- Z
F

rr

qr

EgiL
rHEEr
rr
gi?
'f g'
=
==3,a

.
.Fr

d",
--r^\
.gis*g
g
.E 3 k ;

.E

;
i5i58

fr
I i lr,

| ; I r

E-

s.

di

rn

.3-,r=iiii=ite*ei

97

S78

sranoun.

Ce tableau fournit, comrne nous le savont, l,*t nombres par

lesqls il fuultiplier lei ancienn.t *.tott lorsqu'on veut
dterminer les nouvelles mesures des mmes grandeurs aprs
avoir chang les units fondamentales.

392. IIomognit. - Pour simplifier, nous ne nous

que du cas o nous prendrons un systme L. M.T.

occuperons
comme systme fbndamental.

Les forlnules qu'on tablit en mcanique sont des relations

entie nombres mesurant les diflrentes grandeurs tudies. b
obtient ces relations sans avoir spcifier quelles sont les units
de longueur, de masse et_de temps; elles sont donc valables
. Il en rsulte, comme nous allons
lt *r, q* AtsTdrmffi sont ltomogrcs, sil$rylt, par
rapport aux longueurs, aux masses et aux temps.
Leaudfuqns. s4_ _ellu _g_lrq _1_q r$ qlg_g.lcon gue de. la mryaniflL. Er y remplaant les lettres reprsentant les mesures des
diverses grandeuls par leurs valeurs en fbnction des grandeurs
fondamentales, la formule pourra s'crire
F(1r, ls, ..., tTlle ffi2, ..., tt, trr...):

les lettres

lr, lr, ..., fitr,

IIL2t

0,

..., tt, f, reprsentant

({)
des mesures

de longueurs de masses et de temps. Prenons une unit de

longueur tr fois plus petite; les nombres mesurant les longueurs
anciennement mesures par [r,12-.., seront )'l],],12.-. La
formule tant indpendante de I'unit de longueur, on aura
F(iJr, tr/rr...,

ffirr'ttl22

..., tt, trr...):

{},

quel que soit ),. Il faut pour cela que l'guation ({) soit homogne en l.
On verrait, de mme, que la relation (l) est homogne par
rapport
-ie aux masses et artx tetnPs. s'noncer artssi de la fhon
principe d'hornognit peut
suivante : I)ans toute quation, de la mcanique, indpendante
d,es units fond,umentales, tous les termes ont les mmes dimensiotts.

coupl,MENrs

DlvERs.

579

Ainsi dans la relation

n:

04

uo,t

0,

qui, comme nous le verronr,l*, l'quation de la chute libre d'un

point pesant, les dimensions de chacun des termes sont tL].
Dans l'quation

P:

to!F + r>"rf

EXx

+4lY +(ZZ + pl+

q.u

*rN,

les dimensions des trois premiers termes sont

[tT"] . [tmr*1 :

[LeMT-r1

et celles des trois derniers

tT-| . [LzUfzl

[LsM't'-3].

Ce sont bien les dimensions d'une puissance.

L"p:ilqipg d'lomognit permel 4g apouyrir 4ry grlguts

dggf"qul. Une formule telle que

u:kl,
u est une vitesse, A un coe{ficient numrique dtermin et I
une longueur, est inadurissible, ou ne peut tre uraie que pour
des aaleurs particulires des units.
Ce principe permet aussi de prvoir la forme d'une relation.
Par exemple, on sait que la dure d'une oseillation d'un penclule
dpend de sa longueur et de I'acclration de la pesanteur
or

t:F(t,g).
On pourra crire
I:

Rl^gn,

le second membre tant une srie ou un polynme.

Exprimons que les deux membres ont, les mmes dimensions;
il vient
|.T]

lL^+"T-2"1;

s80

STTIQUE.

done
m

{ n:0,
4,

ffi:

-7
2

2n

?l----.

: l.
I
2

Par suite,

r=:>-\4
D_egr I _p erultg3llstp, :1e_ le 1g,canrr
l'_o_L_Bqhe qgq._d_i!*h{e_nt_q! .gland_eqrp__qiyqpl_d9l_e_ndre_leq_gqqg

Si la mcanique thorique ne permet pas d'obtenir

4r
"qqg!. eorrespondante, on peut essayer de la prvoir par la
la relation
mthode prcdente, puis de dterminer les coe{licients numriques par des expriences.
L'homognit exige que dans I'expression de la gravitation

Fs:

-fry'

les dimensions d* f soient [Lah{-tT-']. Par suite, f n'est pas

un simple facteur numrique; c'est une quantit dpendant des
units fondamentales. Il existe donc des valeurs particulires de
celles-ci pour lesquelles f : {.

393. Similitude mcanique. Considrons deux

figures (S) et (S') rapportes respectivement deux systmes
d'axes Onyz et O'n'y'zt. Faisons correspondre ces figures point
par point et supposons que si fi, A, z sont les coordonnes d'un
point de la premire et ' , !' , %' celles du point homologue de
la seconde, on ait toujours
L tant un facteur constant. On dit alors que les deux figures
sont gomtriquemenl, semblables .
hnaginons maintenant que les deux figures (S) et (S') se
mguvent et se dforrnent par rapport leurs systmes de comparaison respectifs Onyz et O'fr'y'z'. Si nous pouvons trouver

CONPLMENTS

DIYERS.

58{

deux instants to et tL et un facteur constant T tels que la

figure (S) et les axes Oyz I'instant t forment un ensemble
gonrtriquement semblahle celui form I'instant t' par (S')
t les xes O'fi'g'z', la seule condition que t et t' soient lis
par

(3)
- 16);
nous dirons que les deux systmes sont cinmatiquement
t

- to:

(tt

semblables.
Enfin, les systmes (S) et (S') sont mcaniquelnent semblables

si, m et mt tant les masses de deux points homologues' on

de plus
m

NImt,

M reprsentant un facteur constant.

Considrons deux systmes cigemlqg94-enl SegbJles;
fr, U, z sont des fonctions detlies aux fonctions fr',U',2' det'
pm lu* relations (2) tant que t et t' vrifient l'quation (3). Si
i'on drive, par exemple, la premire quation (2) par rapport

,f

, il vient

dr dt , d*'.
di dt,:"t"

ou, d'aprs (lt),

f,':'Y,'
oeux pprn-ts homologtres, des
sur l-es ax.qs-" qW.-\ O-'q'A'r': sont
il$gO!:-.q0J.Lespondants,
eJrt{e les glandeurs de ces vitesses'
fopoqtiog+,elles 9-t*'l'o-n *a-Lg_p-f-qlq..*Jfqnq.dgp-vitesses de

L,
,: ,
On trouverait de mme ilug, pour les acelrations,

dza: L dt' flrA: L dzy' dzr : L dzr,'

f, alr' ,tf, T, ,lt*' ,tt' T2 dlz'
dt,
g

L,
: -yz9.'

582

srArrgup,

si les systmes sont mcaniguement

mnhl*[}gl, les forces F
et F', qui agissent sur deux points noniigoJ'e aer instants
correspondants, ont respectivernent pour intensit

F:m?

et

Ft

m'?'

donc
F

: ilIL
F,.
'12

Le rapport de similitude des forces est exprim par Ia quanlit MLT-2, qui esr justement Ie syrnbie des dim.nlion,
del forr:, a; mcme qe LT-s est celui de I'acclration et
L'l'-t celui de la vitesse. Donc, d'aprs Ie principe de I'homognit,
si, dans le sastme (s) ,

il

eniste une relation, intlpend,ante

du choin des u,nits, entre des longueurs, des massesffis

uitesses, des forces, elc., l,u mme relation eiste aussi entre
les lments homologues du systmr (S,).

* 394. Modles.
La notion de similitude peut conduire
des conclusions pratiques intressantes. On I'emploie pour
tudier, avant sa construction, une machine sur un modle
rduit. Yoiei un exernple que nous empruntons au Trait de
Mcanique, de M. P. Aernr,r, (*) :
Imaginons que nous yons un modle rduit d'une locomoltyS. Dsignons lrar L le rapport de sirnilitude gomtrique de
ce modle la rnachine construire. Le rapport des aires
est L2, celui des volumes L3. Si I'on suppose que les matriaux
sont identiques dans la ruachine et dans son modle, le rapport
des masses est L3. Il en est de mme pour le lapport des forc.t
dues la pesanteur. Donc
f

: .[,? et

(*) P. Anpnll, 1'rait de Mcanique, t.

LMT-z

lL

-:

l,B.

583

COMPLMBNTS DITERS.

Par suite, le raPPort des ternPs est

;1

T : L'/t'

et celui des vitesses

LT-r

: l,rtt'

elles
Les vitesses du modle et de la machine doivent tre entre
comme les racines carues des dimensions'

Les forces de la pesanteur ne sont pas les seules forces

appliques. Les efforts de pression de la vapeur doivent tre
egrt.**nt dans le rapport L3 et, comme ils sont proportionnels
aux surfaces, c'est--dire L2 et aux pressions par unit d'aire,
il fhut que ces pressions par unit de surface soient dans le
rapport L. insi, la sirnilitude exige que la tension de la
or1r.u, dans le modle soit dans le rapport de similitude gomtrique avec la tension dans la nrachine relle'
le
I.,es frottements de glissement sont ncessairenrent dans
rapport L3, car les autres forces son[ dans ce rapport et le
.o*ifi*i.nt de frottemetrt est le mme dans la machine et dans
son modle.
La rsistance tle I'air, suppose proportionnelle au produit
du carr de la vitesse par la sttrface, est aussi L3 fois plus petite
dans le modle que dans la machine.
Par contre, le frottement de rouletnent ne satisfait pas la
contlition de similitude : les pressions normales sont dans le
rapport L3, mais Ie coefficient de rouleutent E est le mme dans
la machine et dans le rnodle si les matriaux sont identiques'
Les molnents cJe roulement Fr sont donc dans le rapport L3,
alors qu'ils devraient tre dans Ie rapport La. Le frottement de
rouleutent est trop grand dans le modle'

395. Exercices 28O 284. - 280. Le poids supmotrices d'une locomotive est de 50 tonnes;

port par les roues

m.ttrnt que le coefficient tle frottement, des roues sur les rails
est de 0:lL et que la locomotive fait 20 kilomtres I'heure,

584

srArrQUE.

on demande Ia puissance maximum en H. P. que la machine

peut dvelopper sans patiner.
Rp.

P:

ti20.

28{. IJne chelle symtrique de g chelons (qui divisenr la

longueur totale de l'chelle en l0 parties gales) pse {5 kilogrammes. Le coefficient de frottement au dpart de l'chelle
contre Ie sol est fr:0,30, celui de l'chelle et du mur
fz:0,L0.
L'chelle fait un angle de 30" ayec la verticale; montrer qu'il y
a guilibre.
Un ouvrier de 00 kilograrnmes monte alors sur l'chelle;
trouver le dernier chelon sur lequel il pourra monter sans
faire glisser l'chelle. Quel devrait tre | kilogramme prs
le poids minimum Pz d'un aide, montant sur le premier
chelon, pour qu'il soit possible I'ouvrier d'atteindre le neuvime chelon sans faire glisser l'chelle?
Dduire de ce qui prctle qu'il est avantageux qu'une chelle
ne soit pas symtrique, mais soit plus lourde du pied que de
la tte.
Su

chelon, Pr:40 K.

282. on considre le

systme tudi I'artiele pBO et l'on

demande, etr conservant les notations de I'article rappel, de

dterminer les conditions d'quilibre de ce systme, en supposant qu'entre I'extrmit A de la barre AB (base du tableau) et
la droite oa (mur vertical) se dveloppe un frottement de
glissement pour lequel le coefficient de frottement au dpart
est f. on nglige les frottements en M (raideur de la cord de
suspension).
Reprsentons par K le point d'intersection de Otl et cle la verticale GK
passant par le centre de gravit G (fis.B?, p.g{g). Il faut et il suffit.

pour que l'quilibre existe, que la droite AK fasse, avec la normale OA,
un angle infrieur ou au plus gal I'angle de frottement au dpart.

at
Rp.: -f <r(/-d).'sln
=@<

d2sin

rcosa:d,cosP.

COUPLMENTS

DIvEnS.

585

283. [Jne corde passe, normalement aux gnratrices" sur

un cylindre horizontal {ixe. A une extrmit de la corde, qui
pend librement d'un ct du cylindre, est attach un poids de
400 kilogrammes. Quel doit tre I'effort vertical exercer sur
I'extrmit de Ia corde qui pend verticalement de I'autre ct du
cylindre pour empcher la corde de glisser sur le cylindre et le
poids de tomber? Le coefficient de frottement de glissement de
la corde sur le cylindre est 0,5 (corde sur bois). Dterminer
aussi quelle valeur on pourrait rduire l'effort si I'arc d'enroulement, au lieu de eorrespondre un demi-tour, correspondait
un tour et demi.
Ona
Rp.

logro

400:

Tr:

83,2

0,5 0 log, e

et

Ti

logro Tr.

3,6 K.

284. Sachant que la vitesse d'un point pesant, abandonn

dans Ie vide sans vitesse initiale, est uniquement fonction de
I'intensit g du champ de la pesanteur et de la hauteur de
chute , dmontrer qu'on a neessairement
a

k\f gh,

reprsentent un coefficient indpendant des units.

.'/

TAI]LE DES MATIRES

Pages.

Avrnr

Pnopos.

PREIVIINN PARTIE.

Dfinition

Addition des veeteurs

Monme gomtrique
Polynme gomtrique

3
3
4

Diffrence gomtrique
galit gomtrique .
Projections d'un point
Projections gomtriques d'un vecteur sur une droite ou sur un plan
Projection alcbrique d'un vecteur sur un axe orient . . r .
Dtermination analytique d'un vecteur
Thorme
Produit de deux vecteurs

Expression analytique du produit de deux vecteurs. .

Produit de pius de deux vecleurs
Expression de la projection orthogonale d'un vecteur sur un xe
Homent de deux vecteurs
Projections algbriques d'un moment sur trois axes rectangulaires
Produit d'un vecteur et d'un moment . .
Formule d'expulsion . .
Formules diverses
r .
Exercices { 18

&

4
J

7
7

{0
2r

tt
t2

t4
t5
M

,r8
r8

TBLE DES MTIRES.

588

It.

Foncrtons

vEcToRIELLES.

22. Cooronne vectorielle

93. quation d'un plan

21,

2t

tlroite

99

25. Cornplexes de droites

2&

26. Fonction gomtrique ou veetorielle .

97. Drive et diffrentielle gomtriques.
28. Drive et drffrentielle d'ordre suprieur

95
26
98
98
29

9&. quation d'une

Projections des drives gomtriques sur trois axes

30. Intgrale gomtrique
3r. Courbes de l'espace
32. Exercices {9 36

99

III.

Vncrnuns

3t
37

LocLISls.

. r
33. Dfinition
34. Moment d'un veetettr par rapport un point. . . . .
35. Yecteurs localiss quivalents
36. Projections du moment d'un vecteur par rapport I'origine des coordonnes

3?. Moment d'un systme de vecteurs par rapport un point .

38. Projections du moment rsultant, par rpport I'origine des coordonnes, d'un systtne de vecteurs
39.

40

4l
t!2
42

Variation du moment rsultant lorsqu'on change de centre

40
40

des

moments.
40. Couple . .

43

4r,. Systmes de vecteurs quivalents

4&

44

42. Conditions analytiques d'quivalence .

43. Composition et dcomposition des vecteurs concourants
44. 0prations lmentaires
45. Thorme
&6. Thorme
&T Coniposition des couples.
48. Rduction d'un systme de vecteurs une rsultante et un-couple.
49. Invariants de la rduction
50 Proprit du couple rsultant
5{. Champ de vecteurs
52. Problrne
53. Rduction canonique. Axe central .
54 Distriburion des couples rsultants
aa Cas particuliers de rduction
56. Exemples
57. lloment relatif de deux vecteurs localiss
58. Moment relatif de deux systmes de vecteurs
.
59. Automoment

. .

ttJ
46
&7

48
49
50

5t
59
59
53
53
56
59

59

6l
69
63
64

T'ABI,E DES

589

IITATIRES.

60. Moment d'un vecteur par rapport un axe orient . '

61. i{oment rsultant d'un systme de vecteurs par rapport un axe.
62. Axes de moment nul, complexe lirraire . . . '

64

66
67

r '

63. Droites conjugues

64. Complexe special.
65. Exercices 37 66.

68
70

7',

CHAPITRE II.
lrlotions fondamentales de cinmatique,

I.

GsHAl.lrs.

66. Mouvement.
.
67.
68. Relativit du mouvement
69. Dtermination du mouvement d'un

77

77
78

Temps

II. -

point.

78

Vrrusse.
7g
80

?0. Vitesse dans le mouvement rectiligne et uniforme

7{.
?9.

74.

75.
76.
?7.

Vitesse dans un mouvement quelconque .

Remarque .
Vitesse dans les mouvements projets
Vitesse angulaire .
Dtermination du mouvement par la vitesse .
Graphique des espaces
Indicatrice desvitesses ou hodographe

ilI.

8r

8{
89
83
84
85

Acclnlrtot.

78. Acclration , .
79. Acclrations tangentielle et normale
80. Acctration dans les mouvements projets

86

86

I'acclration.

8l.

Dtermination du mouvement par

89.
85.
86.

ltlouvements particuliers caractriss par leurs acclrations .

.
Dimensions de la vitesse et de I'acclration. .
.
Mouvement
.
Mr-ruvement vibratoire

87.

Mouvement vibratoire

. . .

circulaire
simple

83. Unitd'acclration

84.

IV.

amorti

llouvnuntws sIttpLES

88. Mouvement de translation

89. tlouvement de rotation
90. lTlouvement hlicoidal .
91.. Exercices 67 8l .

'

88
89
90
93
93
95
97
99

DES sTSTuEs INYARIABLES.

. .

{01

{09
{05
{09

.TABLE I}ES IUATINES.

590

CIIAPITRE III.
Composition des vitesses.

l.

0n^lncnuaNT DE sysrun DE coMpRAIsoN.

Dfinitions "
. .
93. Vitesse et acclration d'entrainement
94. Thorme de la composition des vitesses
95. Gnralisation.

IL

99

96.

Applications

97. Mthode de Roberval pour le trac des

98. Tangentes aux
99. Dtermination de la vitesse

conchodes
relative

ll.

tangentes

l,l7

{f8
Ug

des

translations
rotations

. .

LZ}

{gB

{0?. Cornposition d'une rotation et d'une translation

{03. Couples de rotations .
{04. Systmes quivalents de rotations . .
f05. Divers cas de rduction
{06. Axe central et axe hlicodal

lII.

{{5
{{5

ComposrrroN DEs TRANsLATIoNs ET DEs norarlons.

{00. Composition des

a {01 Composition

ul,3

M,4

DrsrnrnurroN DEs vrrESsES DANs uN soLrDE

lc)t!,

^Z&
196

lg1

lgy
ANrM

D'UN MOUVEMETIiT OUELCONOUE.

{07. Premire expression de la vitesse d'un point du solide

{08. Introduction du vecteur to . .
{09. Nouvelle expression de la vitesse d'un point du solide
{10. Rotation et translation instantanes .

{l t .

'tL2

tude du mouvement instantan

Emploi des formules analytiques

4{3.

Cas

{{4.

particuliers
Dtermination de la distribution des vitesses dans un solide dont trois
points ont des vitesses connues

l{5- Exemple
LI6 Thorme .
{{7. Consquence du thorme prcdenr .
l{8. Proprits des vitesses des points d'urr solide
{{9. Expression gnrale de la vitesse absolue d'un point
{20. pplication

{2{.

Hrercices 82 98

r29
{30
13t
',,32
,13

134

{35

r36

ti7
138

439

r40
r40
1,4r,

r44

91

TBLE DES UATIRES.

CHAPITRE IV.
Gomposition

I.

der aoolrations.

FolluuLEs

cnRALES.

t92. Thorme de Coriolis

{93

Expression de I'acclration complmentaire

l,')4. Acclration

d'entranement. ,;

a.

164

t95. Projections de I'acclration absolue sur les axes mobiles.

t26. Formules de Bour

127. Distribution de l'acclration dans le mouvement d'un solide '
.
r98 Acclration centrifuge compose

lI. --

CHAPITR
lflouvement

r56

t57
{57

{58
{60
162

t63
r66

V.

d'un solide,

MouvEMENT D'uN SoLIDE PARALLLEIIIENT uN pLN.

t34. xe instantan et centre instantan de rotation

{35. Proprits tlu centre instantan de rotation
{36. Base et roulante
4.37. Distribution des vitesses et des acclrations dans la figure mobile
138. Lieu des points pour lesquels I'acclration normale est nulle. .
{39. Lieu des points pour lesquels I'acclration tangentielle est nulle
{40. Rayon de courbure d'une roulette
4,41 Exemple
{49. Enveloppe d'une courbe lie la figure mobile .
143. Engrenage cylindrique

tl,M Bielle de machine piston

l[

t55

Appltclrtoits.

{99. Problme
{30. Acclration dans le mouvement plan en coordonnes polaires
13{. Acclration d'un point dcrivant une cyclode .
{32. Rayon de courbure de I'hlice . . .
{33. Exercices 99 {04

I.

t52
r53

{68
{69
170

^72
t73

{75
{76
r79

r80

{8r
t82

illouvsltsu'l' D'uN soLtDE aurouR n'uN potttt plxe.

t45. Axe et ples instantans de rotation

,.46. Base et roulante
|i.&l
Engrenage conique

r86
t87
{88

592

TABLE DES U'fIRES.

1.48. Dtermination de

la position d'un solide ayant un point fixe . . .

{Bg
r et les neuf cosinus directeurs des ares

{49. Relations entre les p, q,

mobiles...

190

{50. Relations entre p, g, r et les

Ill.

angles d'Euler

. .

{gl

lllouveuenr ouglcoNoun b'uN solrD.

l5{. Thorme de Poncelet

493

hyperholique.
{54, Exercices {05 136

{95
{97

152 Autre manire d'envisager le mouvement.

lg4

153. Engrenage

DEUXIEIITE PARTIE.
Statique.

CHAPITRE PREMIER.
Gnralits.

Pnrxctpss

FoNDAMENTux.

{55 Repre absolu.

|'56 Horlogeabsolue , . . .
{57. Point matriel . .
{58.
159.

Principes
llasse

{60. Addition des masses

{61. Force
{69. Composition des forces
163. Principe de I'action

164. But de la mcanique

{66.

210

Ttg

67

9t4
9tS

ET pREMrRns colrsounNcns DEs pnrNcrpns.

. . , .

Pesanteur.Poids.

{69. Raction d'inertie.

{70. Notion physique de force et

de

9t5

. .

Raction de liaison
{68. Mesure statique des forces

213

. .
et de la raction

II. -* Drrnrrrons
{65 quilibre

907
907
908
908

916
916

gtfl
218

masse.

2lg
290

TABLE DIiS }ITIRES.

tII. -

593

SysruMes n'urtrrs.

171. Systmes M. L. T. Dimensions de Ia force

221

{72,

,229

Systme C. G. S.
{73. Syslme IlI. T. S. .
{74. Systmes F. L. T. Dimensions de la masse
{75. Systme K. M. S.
{76. Passage d'un systme F. L. T. un systme M.
177. Exercices 137 {47

222
223
223

I,. T.

22tL

926

CHPITRE II.
quilibre du point et des systmes.

I.

Porur

{78. Relations entre Ia rsultante

et les

MATRrEL.

composantes.

179. quilibre d'un point libre

180. Point gui n'est pas entirement libre
{8{. Point pouvant glisser sans fiottement sur une surface fixe
{89. Point pouvant glisser sans frottement sur une courbe fixe.

lI.

Svsruns DE porNls

183, Forces intrieures et forces extrieures

{84. Conditions ncessaires d'quilibre d'un

{85. Fractionnement du systme
{86. Exercices {48 165

CHPITRF:

229
930
231

232
933

rrrATRrELS.

systme

934
235
237
937

III..

Statique des solides.

I.

SolrDE

LTBRE.

{8?. quilibre d.'un solide sollicit par deux forces

{88. Conditions ncessaires et suftisantes d'quilibre d'un solide
{89. Application. quilibre d'un solide soumis I'action de trois
{90. Systmes de forces quivalents .

l9l

Rduction des forces appliques un solide

192. Divers cas de rduction

945
6)46

forces

241

94t
249
250

38

594

TABLE DES IIITIRES.

It. *

Foncss srruss DANS uN

{93. Rduction d'un systme plan

t94. Moment alebrique d'une force
{95, Tracs graphiques

III.

pLAN.
2.S0

95r
252

!-oncus

pARr.LELES.

196.
{.97.
198.
199.

Rrluction des forces parallles.

Valeur algbrique des frlrces parallles
Nouvelle fbrme des conditions d'quilibre
0entre des forces parallles. .
900. Thormes.
201. Cas de deux forces parallles

90?. Thorme

96t

IV. .*

CsNrnn DE cRAvrr.

203. Dfinition

263
26&

904.
905.
26.
907.

llasse spcifique rles systmes corlinus

Propositions flacilitant la tl[ermination rles centres de gravit
llxtension de la formule gnrale
:
Lignes homognes planes
?08. Surfaces homognes .

209. Volumes homognes

V.

266
967
268
9Tt
27&

CrnrRr DE GRAvrr ons

2t0. Centre de gravit d'une ligne

21,/1,.

Exemple

sysrMns coNTrNUs.

continue

977

g7g

surface
ccntinrie

212. Equations paramtriques d'une

2r3. Centre de gravit d'une surface

2t4. Surface plane

9t5. Application.

q8l
gBB

986
986

9t6. Surface homogne de rvolution

zLt

2t8,
2t9.

Oentre de gravit d'un volume

Exemple
Cas

955
255
256
957
959
960

gBB

continu

gB8

. .

d'un solid.e homogne de rvolution

220. Thormes de Guldin

22r. Applications

VI.

Sor.rors

ggl
ggz
gga
Zgs

ASTRETN.Ts

A L

LrArsoN.

222. Des liaisons qui trreuvent tre inrposees un sohde et des ractions

223

eorrespondantes
Elments connus et inconnus des forces de liaison

995
300

924.
225.
926.
297.
998.

'TABLE DES MATIRES.

595

Equilibre d'un solide astreint des liaisons Mthode gnrale

Solide ayant un point fixe
Solide pouvant tourner autour d'un axe et glis:er le long de cet axe.
Solide pouvant tourner autolrr d'un xe
Corpsdont quelquespoints sont streints rester dans un plan fixe et
peuvent se mouvoir sans frottement dans ce plan

300
30e
304
306

Problme
930. Applicatron.
231, Application
932. Exercices 166 a 203

999.

307
3'1,5)

3.13

315
317

CHAPITRI]

TV.

Systmes dformables.

I.

Gnoupns DE soLtDEs.

933. Dtermination des quations d'quilibre

934. Exemple
.

935

Application
rotule

936. Arc

Il. -

Por,ycolips

r-u-r(rur.,tIRFrs.

937. Dfinition
238. Cas de deux points
939. Fil fix par unpoint
%0. Polygone funiculaire dont les extrmils sont libres
94{. Polygone funiculaire fir par ses extrmits .
949. Polygone funicuiaire ferm .
243. Les forces agissent l)ar l'intermdiaire d'anneaux
944. Forces concourantes .
. .
945. Forces parallles

llI.
946.
947.
248.
949.

335
335
3,?5
.?36

340
3.1{

343
343

344

Svsruns Anrlcur-Es.

Conditions d'quilibre. Calcul des tensions

Exemple
Systmes trianguls plans
Ferme Polonceau une bielle

IV.

399
330
332
334

344
346
347
348

CounuES Fr.rNlcut.ArnES.

9S0 Dfinition

3ii{

9il.

359
353

Equations d'quilible

959. Signilication de la seconde condition d'quilibre

596

TBLE DES M.\TIRES.

liquations intrinsques
954. Proprit de la tension

953

353

955. Dterminationdelacour.befuniculaire
96 Chanette

. . .

'

. . . . .

257. Oourbe des ponts suspen.Ius

258. Retour au problme Enral. Dtermination rles constantes
959. Exercices 90? 920

.f;D
.

358
358

36r
s64
36.5

CHAPITRE \"
Complments de calcul vectoriel.

L
960. Dfinitions
261. Gradient

fnvlnllnrs

DrrFRENTrEr,s.

262. Invariance du

gradient

278
378
.

379
380

963. Gradient de la distance

26/'. Divergenee.

38{

265. Diverc^ence de ,\M

966. Rotationnel

967. Rotationnel de la vitesse dans un solicle

968. Thorme

269.
270.
271.
272.
273.

Divergence du moment

Oprateur (ED) .
Rotationnel d'un moment
Rptition de i'opration D. Laplacien
[ormule d'0stroera dsky
274. Formule de Stokes

lI. *

385
386
387

388
390

392

3g&

977. Fonction inverse

978. Proprits des fonctions linaires
279. Fonction tle fonction linaire
280. Transformation iinaire .

98t.

384,

FoxcrroN vECroRrELt E r,lNArnu.

275. Vecteurs rciproques.

976. Fonction linaire

389
382
383
384

Droites doubles

395
395
396
397
397

989. Forme dyadique d'une fonction linaire

98$. Fonctions conjugues
984. Thorme

3e8
399
400

285. Identit d'Ilamilton

986. Rduction des lbnctions de {,
287. Droites doubles de /(o)
288. Thorme

40r

N',
402
40?

597

TBLE DES MTIERES.

symtrique.
29O.'thorme
29'l. Qnadriques
999. Quadriques centre
993. Fonction linaire antisymtrique
294. FonctionJ.
995. Rotations dans le plan
289. Fonction

403
405
405
447
.109
4rJg

412

996. Rotation d'une figure de I'espace autour d'un axe fixe

297. Dplaeement d'une figure invariable ayant un point fixe

4l:l

998'

4t'5

'LltL

Thorme

299. Exercices 291 946

415

CHPITRE YI.
Travail.

I. -

!'onuutEs

cIRALES.

300. Puissance et travail lmentaire

!*2&

30{. Travail total

428

puissance
gnral

4|6

302. Units et dimensions du travail et de la

303. Calcul du travail total dans Ie cas

1128

304. Calcul du travail total quand la force ne dpend que de la position du

point .

,
305. Fonction de force
306, Proprit de la fonction de force
307. Surthce de niveau
308 ldxemples de cas o il y a fonction de force
309. quilibre rl'un point plac dans un champ drivant d'une fonction de

3{0.

3ll.

312.
313.

314.

3{5.

force
nergie potentielle
Cas o la fonction de force n'est pas uniforme .
Travail et puissance des forces appliques un systme
. .
Cas o il y a fonction de force
Travail et puissance des forces intrieures tlans un systme .
Puissance et travail des forces appliques un solide .

316. Oas particuliers

317. Application.

tt. 318.
319.
390.
391.
32?.

429
429
433

Lit4
437

438

4\9
440
442
443
.

44tL

&46
447

447

PoreNtrnl

NEwT0NIEN.

4{8

Forces newtoniennes.

Potentiel. Intensit du champ

Proprits du potentiel

Exemple

Tube de force. Flux de force

.
.

449
4$0
452
453

598
393

TABLE DES IATIRES.

Flux dans le cs d'un point agissant P

4,T$

324 Thorme de Gauss

325. Thorme

457
487

du flux dans un tube de foree .

327. Thorme de Laplace
398. nergie potentielle d'un systme de masses newtoniennes
396. Conservation

IlI.

PorsNrrsl olr,{s t,Es sysrMEs

460

coNTrNus.

329 tlasses continues .

330. Champ produit par des masses continues.
33{. Droite homogne .
339. Potentiel

458
4$9

relatif une surface continue

4{il
469
465
467

333. Surface sphrique homogne

334. Action d'une surface plane et homogne
335 Yariation brusque de I'intensit du champ ploduit par une surface
336. Application

.,
337. Double couche. Feuillet
338. Double couche uniforme.
339. Discontinuit du potentiel pour un feuillet quelconque.
340. Volumes agissauts continus .
34t. Continuit du potentiel et de I'intensit du cbamp
342 Volume spbrique homogne
343. Gnralisation des proprits prcdentes
3e4. Gnralisation du Thorme de Gauss. Consquence
345. Applications

468

47t
473
476
&77

478
480
&8/1,

483
484
486
487

488

346. Corps conducteurs

489

347. Fonctions harmoniques

348. Problmes relatifs aux fonctions harmoniques
349. quation de Fredholm
350. Potentiel vecteur
35{. Exercices 247 273

490
490

4s2
496
498

CIIAPITRE VII.
Mthodo des vitesses virtuolles.

l.
Dfinitions.
Cas il'un point . .
354. Lemme.
359.

Grinurrs.

. .

S0g

353.

355

gl0

. .

Dmonstration du principe des vitesses

virtuelles

Sla
St?

599

TABLE DES I{ATIRES.

II. -

Sr,lrtour

NALYTI0us.

356.

Systrne liaison complte et systme liaison incomplte

357

Systme holonome et systme non holonome.

quation gnrale de la statique
quations d'quilibre d'un systme quelconque
Mthode des multiplicateurs de Laerange pour le; systmes holortomcs.
Cas o les forces drivent d'une fbnction de force
Thorme rle Diriehlet
Exemples

38

3S9.

360.
361.
369.
363.
364. Equilibre d'un solide
365. Suspension bifilaire
366. Application
367. Liaisons unilatrales
368. Exercices?T& 979

. .

.
.
.

52
590
596

5r7

.
.

599
530
530

DJD

532

5{9

536
539

'54r

CHAPITRE VIII.
Complments divers.

l.

Ilcnrrls strPLlis.

369. Dfinitions
370. Levier

37{.

Bascule

.
.
.
.

379. Balance de Roberval

373. Poulies

374. Combinaisons de poulies

375. Treuil
376. Treuil engrenage
377. Plan inelin

551

5f;9
553

- D.)
. tD)

.
.
.

378. Coin
379. Yis de pression

380, Vis sans fin

ll.

54t
548
549

556
DDO
DO

558

Nortous sun Ls r,'norrgltct{t'.

381. Frottement de glissement

389. Raction d'une surface

559
561

33. quilibre dans le cas o il existe un frotternent de glissement entre les

surfaces en

oontact.

384. chelle .
385. Frottement dans les machines simples
386. Transmission par courroie
S87. Frottement des paulements sur les coussinets

'+

569

56,
567
57,1

5?9

600

TABLE DES TATINES.

388. Frottement de roulement

389. Raideur des cordes et des eourroies
390. Rsistance des milieux

III.
39{. Dimensions

5?3
574
574

Houocrrtr ET srutrllrug.

des diverses units de la mcanique

392. Homognit
393. Similituile mcanique
1194. Modles

395. Exercices

280 284

FIN DT] OME

PREMIER.

O'D
578
580
58s
583