LEONS

DE

ru

EcrN rqu E HATI0N NELLE

enopessEs

A r,coLE DES MtNEs ET DE ruTnLLURGtE

racu ur TEcH N teu E DU HAtNAur A MoNS
PAR

Franois B0Ut{Y
InEnleur

TOMN DEUXIME

Du potnT - DyNAMtouE DEs sysTMEs

164 exencices et leurs solutions

DyNAMTQUE

ayeo

PARIS

MONS

Librairie rcientifrque

ll

ALBEN,T BLANC}IARD
I ot 3BIS. Place de la $orbonne

il

929

LIBRAIRIE LEICII
10, Rue Rogler

M. HAYEZ,

IITIPRIMAUR DE L'ACADtflE ROYALE OU

Rue de Louvain,

llp, Bruxelles.

*rr*ru,

r,Eolvs
DE
\

MHCAT{IQUE RATIONT{ELrE

Tous DRoTTS nsnnvs

AYANT-PROPO$

Le secorul r,olume rle nos Leons de Icanitlue rationnelle

t crit {ruec le mmc obiectif que Ie premier'.

F{ous daons con,tinu utiliser /c calcul vectoriel lorsque ce[a

la simplicit ou powr I'intrt tle la

mthode. Signalons ci ce propos la thorie cles maments d'inertie
ot\ les fonetions vectorielles Iinaires ont t, lnrgement, utilises.
nous n semble utile pour

Ces fbnctions interuiennent egalentent dans l'enpression dc

l'nergie cinetique ou, de l'nergie d'acc!ration cl'un, solid.e,
dnns la dynamiqwc du, solide en gnral,, dans le catcul du,
couple gAroscopiqarc des systnues non de r't,olution, etc.
Nous autns continu dtnnar, la fin de rhuque chapitre.,
wr,e srie d'enerci,ces uec d,es ind,icatiort,s

sur lcurs solutions.

Cependant, ue.rs l,a fin, du uo{umt,

rduit le nonzbre
de ees enercices et ce{,a, d'une part, powr ne p6s trop augmentet'
le nosnbre dc pages et, d'autre part, firce q?r,e notls croAons que
le {,ectcu,r peut lui,-rnm,e se {brger des noncs. .&Iou. lui c,orr,?toLrs (rLtotts

seillons d'ailleurs aiue'ment ce

traaail,

trl apprendrt, souuent pl.us

qil s'est, pos, est

indtermin ou, impossible et comment it y a lieu d,e le tratzs-

de clwses

en,

charchant pourquoi

urt, praltlnze,

lormer poaff obtenir u,n prob\me qtt'il, pourra rsoudre, qu,'en

appliguant, sirnplentent mrc rnthode de ca[rcul connue un problrne spcialement prpar pour l'application de cette metlrcde.
Certaines questions, quoique fort irnportantes, n'ont pas ct
dueloppes dans le corps rlc {,'Ouu?"uge, p&rce que les enercices
proposs leur sujet permettent d'en fhire saisir les principaun

YI

AYANT-PROPOS.

aspects. -Nous signalerons, par enemple, la t,lorie de l'quilibrage des pices tournantes, la thoria de la machine d'extrac-

tion, etc.
L,'tude des mouvements vibratoires a, t fbrtement duel,oppee. Ce dpeloppemen,t se,justifie par [,'impartance de plu,s en
p{u,s grancle que prennent {es ytlnomnes t'ibratoires dans {es
applications de la illcarque et de {,a Physique.
Cette tude a t f'aite en plusieurs tapes. lVous auons enamht
d'abord les mouuements uibratoires si,mples, amortis et, entretenu,s, , propos clu mauuenxent rectiligne; cette tude pouuunt
cl'ai{.leurs tre transpose aufr mouaements aibratoires des
systmes ti ttn degr dc libert.
Le prablme {bndannental cles uibrations est pos conl,me swit, :
Au Lieu le supposer {e paint mabile sollicit par une {'orce
'priod,ique donne, nors consitlrons lt? point (e,citateur) ani|m
d'un, mau,uement impase (ou forc) et attirant, suiuant une
lbrce proportionnelle Ia distance, un Ttoint libre (rsonateur)
qui ytrentd alors le mauuement tudiet' (mouuement entretenu).
Ainsi pos, le problyne nous parat correspondre mieun, en
gn,ral, ulrfr pp[,ications. Il, permet une tude intressante des
rapports cntre les deun mou,uements.
Le phnomne de i# rsonance csl etudi en dtail et des
enercices nunzrigues nous dowtent I'occssion de d,uelopper

('),
'l'es rapports entre les mouuements aibpataires et /'analyse
lrarmonique ont t indyas a[nsi que le cqs des uibrations
entretenues dans le ytlan. Ce dernier 9n'oblme se rattache

encore ces questioms

l'tude d,es vitesses criticJues de flexion des arbres lastiques qui

est lhite la fin du, cltapitre su,r lu dynamigue des so/;id,es.
(*) Drns un lalroratoire attrchti notre enseignement, nous avons mont des
expriences qui pelrnetteni de pius l'tudiant de travailler sur les mouvements
vibratoires libres et entfeterrus. Ils peuvent y tudiel expriruentalernent la priode
transitoire du mouvemenT, entreteuu, y llacer les courbes de BlonnxNnss, etc.

AVANT-PTIOPOS.

YII

{,'eaamen des mouuernenls uibratoires est pou,rsuiui duns l,a

dynamique des systmes o I'on trouttera l'tude des nxou,uements d'une srie cte masses relies par des ressorts et les
vibral,ions des systmes continus linaires : cordes aibrantes,
ui[tratiotts de tensiort, tles tiges, uibrutions de lorsion tles
a,rbres, etc. Le phenomne de rsonance se retrouue ici et
d,onne, par enemple, les vitesses t:ril,igues de torsion des
srystmes tortrnunts. [,ln articte est consacy'e !,'application des
qua[.ions intgrales ri ces prob[mes; olt U -quit une rntlrcde
d'enposixion ins1tire par celle que donne iltr. Vrn DnN l)uNcnn
duts ses l,eons sur la'l'echnique des Yibrations (*).
l.,a tlorie cles mouuerTents uibratoires est encor.e complte,
etu dynamique analytique, par l,'application, des quatiotts de
I,GRANGE I'tude des petits mouvements d'un systme autour
d'une position d'quilibre stable ou cl'u,n mou,Ltement stable.
Signalors e?core la f'aon rlont Nous introduisons la notion de
couple gyroscopique. rous en, domtarrc ,,rrc clftttion, pt cise en
I'uisant {.a rductiott,, une rsultartte et wt, couple, des forces
centrifitges composes. De cette manire la fbrmu,le obtenue,
pour la ualeur de ce coup[,e, est rigoureuse, tandis qu'elle est
considre comme approche par la plupart des au,teurs. Cette
l'ormu,le s'apltl,ique a'ussi biett si la rotation, relatiue du, gAroscope
est petite uis--uis de celle de l'ense,mble que si cette rotation est
grande.
Le couple gAroscopique, conxrne nou,s le considto'tts, corcespond la diffrence enlre les ractions t!'inertie \orsque la rotation du gyroscope eiste, xtuis est nulle, la rotation, d'ensemble
tant conserue dans les deun cas. Ce couple ne comT)rend donc
pas les forces centri{ges simples qzti uiennent {ausser la formule pour la plupart des auteurs. C'est pou,t, que ces forces
centri{uges simples soient negligeables, uis--uis des forces
(*) Cours libre de l'Universit de Bruxelles (autographi). Depuis Ia rdaction de
I'article dont il est ici question, IIl. V,r,N usN DuNcnx a fait paratre les Problmes
gnrau* de Ia Technique dcs Vtltrations (Mlroruu nns SclsNcES pHysrQUES,
fasc. IV.) et annonce un nouveau volume sur les applications.

AVANT-PflONOS.

centrif'uges composes, que, dans I'enposition cfassique, on est

obl,ig cle su,ltltoser lu rotation du, gyroscope trs grande uis-ti-ui,s
de la rotation d'ensemble.
Notre f'aon, de 'pr,seter te coup[,e guroscopique correspand au
prohlnae su,i,uant : {in, systnze parte des gtyoscopes anims de
ratations l"elatiues connues. n ueut donner ce systme wt,
mouaerTent q ue|,co'n qLt e en ignorant uolorttqirement hes ratations
rt,latiues dcs gyroscoryes. {)ueties sont les modificatiotts corces*
ponttnntes tyu,'il, {uwt i,ntroduire d.ans les conditiotts de sollicitaton rlu systme. {}n, uoit irnmduternent qu'l faut raisonner
cCInlrne si, les gllroscopes tant &u repos relatit'', le systme tait
sollicit en, ptu,s par {es couples guroscoiiques tels que nous les
(ralns consicl,ers d,ans ce qui prcd,:.
Contrairement ce gue nous auiorts anttonc, Ie prsent
uolume ne contient pas {a mecanique des milieux contrnus que
nous rseruons un uof,ume spcia[.
Auqnt de terminer, nous tenons remercier ici M. l,e Professeur A. LncnaNo, qu,i a bien uou,lu continue'r nous prter son
cncou,rs pou"tr?' lu, correction des preuues.
Bruxelles, dcembre 1998.

F. Bounv.

t&
/'

LEONS
DE

Mn0aNIgrrE RaTr0t$ t{ HILE

TROISIEME PARTIE
DYNAMIQUE
CTIAPITRE PREIIER.
Gnralits.

I.

QuartoNs DU MouvEiltENT.

1. quations fondamentales Entre la rsulF des forces agissant sur un point, la masse rn et

tante

I'acclration du point par rapport tles axes fines (*), existe

Iarelation

F:m?.
Par suite, si reprsente la coorclonne gomtrique du point,

ona

WI

(t )

ou encore, en dsignant par n, A, z les coordonnes cartsiennes du point et par X, Y, Z les projections algbriques de
la rsultante F,

^
(*)

d'*:
dtz

x.

*#-Y,

Voir tome I, articles {55 et ,16{.

dzx
m--L

dt2

(2)

DNAMIQUE.

Ces quations sont les quatians diffrentiel!,es du mouuement.

Elles permettent, thoriquement, de rsoudre les deux problmes suivants

donnes la masse et la loi du mouvement d'un point,

la
rsultante
des forces qui sollicitent le point;
trouver
2" fnversement, connaissant la rsultanLe des forces agissant
sur un point matriel, dterrniner le mouvement de ce point.
Ces deux problmes pervent tre considrs comme les problmes fondamentaux de la dunamique du poirtt. Le premier
dpend du calcul diffrentiel, le second du ealcul intgral.
|

" tant

2. Rsolution du premier problme fondamen-

tal.

trnt donnes la msse et la loi du mouvement d'un

point,- trouver la force qui le sollicite chaque instant.
Par hvpothse, nous connaissons la masse et les coordonnes
du point mobile en fonction du ternps :
e

:1t:

r:

fn(t),

fr(t),

r':

li?).

En drivant ces quations, deux fois pr rapport au temps l,

on obtient, en tenant compte des quations (t) et (2),
F

m1"

t1; X:

mf'r'

(t),

r/r

fL'

(t),

1tr,

f;'(tl.

La force est tlonc connue chaque instant (*).

3. Itsolution du second problme fondamental

lorsque la force est donne en fonction du temps.

Connaissant la loi de la force qui agit sur un point matriel,
dterminer le rnouvement.
Il est clair, d'abord, que la conuaissance de la force ne strffit
pas la dtermination du mouveutent. Il farrt encore lixer les
conditions initiales, c'est--dire la position du point I'instant

initial (position initiale) et sa vit,esse cet instant

initiale).
(*)

Voir exercice {9.

(aitesse

Glrnlurrns.

Considrons le cas simple oir Ia force F est donne en fonction du temps r. on a, f (t) tant une fonction donne,
n /(r).
L'quation i.ntgrer est

-'#:T(t).
IJne premire intgration donne

di
trdt:n:1lf{oat+a.
La constante a se calcule en observant que, pour 7: e, on
doit avoi,
la vitesse initiale donne. On trouve

ainsi

fi:io,otant

4;
dt

:e(r),

o14 etant connu. une nou'elle intgration donne ensuite

;:

iOir lrtt ab.

Pour dterrniner b, on remarque {ue, pour 1: g, il faut

avoir t:r, ,o dsignant la coordonne initiale donne du
point matriel.
Cet exemple montre comment interviennent Ies conditions
initiales dans la dterrnination du mouvement.
Passons maintenant au cas gnral.

4. Intgration des quations du mouvement.

Nous adrnet,trons que, dans le cas le plus gnral, la force peut

tre donne en fonction du ternps, de la position du point et de
la vitesse. Par suite.

X: t (,,*,u,r, ,Ur,yr,'#),

Y:(,,r,u,r,#,#,f)
z

: fs(,,*,u,^,#,#,#)t

(3)

DYNAUIOUE.

les fonctions f, (t,

deviennent

*,

,U,

...), ...

sont' connues.l,es quations (2)

dr d'Y trz\
dzu: L"
ft,
-,1t'
* l' (,,*, Y, ffi,' dt' ,tt )'
rln dy dz\
dra to
u' r'fr,' ,tt' dt
(,,*,
dtz m')'
d*\
dy
d;t
_ r' - -t^ (r -, U, ft,
*' dt' dt )'
m,'o
dtz
d,z

(4)

On donne, d'autre part, les conditions initiales du mouvement,

c'est--dire les coordonnes 16, Uo, fro du point I'instant t:O
et les projectiors o66, u'o, u0, de la vitesse au mme instant. Il
s'agit de dterminer Ie motlvetnent du point.
Le problme se prselrte dono cofiIme suit :
Trouver trois fonctions fr, U et z de t satisfaisant aux qua-

tionsdiffrentielles(!I),sachant,deplus,quecesfonctions
doivent, respectivement, prendre les valeurs ro, Uo,, z0 pour
t :0 et que leurs drives doivent se rduire' pour la ntme
valeur d,e t, uo*, ?)syt us2.
Rsoudre ce problme d'analyse, c'est effectuer l'intgration
des quations rliffrentielles (4) Les quations (4) forrnent un systme de trois quations diffrentielle s d,u second ordre trois fonctions inconnues fr' y et z.
On peut les remplacer par les sin quations di{frentielles du

premier ordre

* :
or, * :

# : r*,
ffi =

#:u",

[^r,,

n, u, n, un, au,t)u),

*o,

&, u, A, tr, uv't)o)'

I
t

: l^t,,

(5)

si,y, z,u6,tty,t)z\,

\
I

renfermant si fonctions int:onnues fr, U, 7,, t)a,'t)a, uz'

On montre, en analyse, que si les fonctions f, (t, *, !, i, ' ' ')'
aux sept variables
fr(t, ...) , tr$,. . . ) sont conti'nues, relativement
le print 0, tre,
entOurant
dOmaine
Un
danS
t, fr, !, z, n*, nst u'

Nttlt

tts.

Uo, zo, u,r, u,u,

uoz et si, dans ce dornaine, les fbnctions fr, f, et

satisfont
aux conditions de Lipschitz (.) relativement aux
ft
variables fr, !, r,, t)*1 uu, uu, il eniste un, et un seul, systme
de fbnctions fr, !, z, u.r, u,,, u- de t qui vri{ient les quations (5) et {lui se rduisent respectivement nu, Ao, zo, u0*,
uou, uo" pour t: 0.
Ce thorme constitue, sous une de ses formes, le thorme
connu sous Ie norn de th.orme d'enistence.Il prouve en mme
temps qu'il existe, sous les mmes conditions, un, et un seul,
systme de trois fonctions fr, U, z d,e t qui satisfont aux quations (/l), qui se rduisent fr0, Uo, z0 pour t:0 et dont les
drives prennent les valeurs us.1r u,u, u0, pour f : 0.
Si, par un procd quelcongue, nous trouvons trois fonctions
de t, vrifiant les quations (4) et satisfaisant aux conditions
initiales, ces fonctions d{iniront le mouvement cherch. En
effet, les quations du mouvernent doivent vrifier les quations
diffrentielles (4) et satisfaire aux conditions initiales. or, il
n'existe qu'un systrne de fonctions de r satisfaisant toutes
ces conditions.
Cette conclusion peut tre en dfaut lorsque les conditions
de validit du thorme d'existence ne sont pas vri{ies. Nous
donnerons un exemple de ce cas dans Ia suite (art. ZB).
Laissons maintenant les conditions initiales arbitraires. L'intgration des quations (4), qui correspondent une loi dtermine de la force, conduit alors trois fonetions fr,
u, z de t.
Cornme Ies conditions initialesr i[u nous sommes susceptibles

(*) La fonction ll(t, , u, &, ilr, u, a") satisfait, dans un clomaine, la conitian d,e Lipschitx relativement aux variables fi, a, ... si I'on peut irouver une

constante positive M suflisante pour que I'orr ait, quels que soient les deux points

(t,frrUr4,

urUo1^uz)r

(t,frqrAt,,Zt. uM:.utatu1") faisant partie du domaine et

correspondant au rnme t,

ft(| , nt,

frt, I)l, t)rut atz)

- fi(t, n, U, X, Urct Aa, Uz)l
y |+ |&
- x I i I ur* - ue: l-* | aru *- ay | * | at, - u, | ).
(Consulter, pour la dmonstration du ttrorme d'existence base sur les conditions de Lipschitz, DE LA v,tl.l-r poussrN, Cours iI'Analyse, t. II,4e dit,, p. {4{.)

( -m( | &t *

|vt

!t,

DYNArurorrE.

d'imposer, peuvent tre quelconques et qu'il doit, chaque fois

(en gnral), y correspondre un systme d'intgrales particulires, il faut que les intgra[,es gnrales obtenues renferment
sin constantes arbitraires et soient de la forme
fr :
U:
z:

ftlt,

Ct., Cz, es, C,t, Cn, Cu),

?r(t, r,

cr, (3, Ct, Ci, C,r),

(6)

)
CJ, {+, Cr, C,',), \

ge(t, cr, cz,

d'o I'on tire

dn
dt

lv :
dt

?!r(t, ct, cz, cs, ct, c;,

ce),

t
I

?L(t' ct,

2,

(s,

(7)

(tq, C5, tt3),

d,r

: fi:U, t., cz, {4, Cs, Cs, C,;)'

dt

On dterminera les valeurs des constantes d'intgration qui

correspondent des conditions initiales particulires en re.marquant que_pour t:0 on doit avoir fi- fr,, U:Uo, z":t11t
H:';,, H:?)ou, #:uot D'une manire plus gnrale, il
peut rriver que I'instant to, pour lequel la position et la
vitesse du point sont donnes, ne soit pas justement choisi
comme origine des temps. f{ous aurons donc, pour calculer les
constantes, les relations

: fl (fo, ct, . . .' ),

)
!,, - fz(ls, q, "', ro)' i

tro

/t,:

cu

(nr..., Cu); )
fz(lo,

'uo: ?;(to, c1, ...t tu),

)

'ut\u

(r.,..., ru),
t
uc,, - tp; (h, (t, -.., cu). )
,pi(to,

(tJ)

Elles tlonnent
cr:

Qn

(tn, &tn, !0,

%, l)11; Uy 2 1)sa) 2

(e)
cu

tllo

(to, frr, Uo, fr0, u,Js, usyl

u75).

Comme les coordonnes et les vitesses imposes I'instant to

faut que I'on puisse, au moins
peuvent tre quelconques,
les
rsoudre
quations (8) par rapport aux
thoriquement,

il

constantes.

r;Nn.qLrrs.

Les considrations qui prcdent, bases sur le thorme

d'existence des intgrales d'nn systme d'quations diffrentielles, correspondent aux proprits mcaniques suivantes :
I a loi de Ia force ne suffit pas pour dterminer le mouvement d'un point. Il faut, de plus, eonnatre la position et la
vitesse du point un instant donn to (qui le plus souvent sera
choisi comme instant initial : t0 : 0).
La loi de Ia force tant fixe, chaque systrnc de conditions
initiales arbitrairement choisi correspond un mouvement bien
dtermin.

5. Intgrales premires.

Rsolvons les quations

(6) et (7) par rapport aux constantes

nous obtenons

les

relations

/ *, fr, d.t' du d;\

cr: *r. (.t,
U:,

*, fr,

co: to (r,*,,u,*,H

U,

),

#, #),

,nu,

gui doivent tre satisfaites quelles que soient les conditions

initiales, pourvu que la loi de la folce satisfasse aux relations (3).
Pendant le mouvement, il exisl,e donc six fonctions du temps,
de Ia position du point et cle la vitesse, qui restent constantes
et cela quelles que soient les conditions initiales. Les t,aleurs
des constarttes dpendent d'ailleurs de ces conditions initiales;
elles sont donnes par les relations (9).
Chacrrne des quations (lti) est une integrale premire des
quations du mou,uement. En gnral toute expression renfermant le temps, les coordonnes du point et les projections de
la vitesse, qui reste constante pendant le mouvement, est une
intgrale premire.
Pour voir si une relation telle que
c

: * (t, r, !J, fr, t',', U', fr'),

(,

| ;lt'-

\dt/

dt:
_,

... \ I

DYNAMIOUB.

constitue bien une intgrale prernire, otr fera d'abord disparaitre la constante, par drivation,

d.r , a* dg , OP tlz , ,1 dzt, , A* d'A , A+ d'* _,

au dt+ *m+ ac ,tr,+*+ a%' s1,:o;
on remplacera ensuite # r^, fr(t, n, !1,, ,, fi,,H, #),... et
I'on vrifiera si l'on aboutit une identit.
Une combinaison des intgrales premires, ({0), telle que
e * cz: *r(t, n,'A, ...) * , (t, n, A, ...),
donne une nouvelle intgrale prernire, mais elle n'est pas
A,l/

O,p

N+;;m+

distincte des prcdentes.

Plusieurs intgrales premires sont distincte.s lorsqu'on ne
peut pas liminer entre elles toutes les variables n, A, z,
intH , H, fr. Il en rsulte' qu'il ne peut y avoir plus de six
grales premires distinctes qui sont, par exemple, les six relations ({0). Toute autre intgrale premire est de la forme
.D (*n,
r, ..., *u) - C,

la fonction O tant quelconque.

La connaissance d'une intgrale premire permet de diminuer
d'une unit le nornbre des fonctions inconnues tr, A, z, ue, ?)tl, ?)zOn peut, ett effet, tirer de cette intgrale la valeur d'une des
fontions inconnues en fonction des cinq autres et de t.
Lorsqu'on possde six intgrales premires distinctes, le
problme est rsolu; cr des.six quations ({0), par exemple,
o" peut tirer n, !J, z, #, H et ffi en fonction de t et des
constantes c* c2, ..., c6, ilui se dterminent ensuite par les
conditions initiales.

En gnral on ne connat pas six intgrales

premires
qrre nous
gnraun,
distinctes, mais I'application des thormes
donnerons plus loin, permet, dans certains cas, d'en trouver
quelques-unes.
,l o

6. Mouvement plan; rnouvement rectiligne. -

Si la force est constamment parallle un plan n passant

par la vitesse initiale, le tnouvement est plan.

GN]RAtITS.

Prenons, en effet, ce plan

Z:0,

pour plan OU;

ao":0,

il

vient

Ko:00

et l'quation

**:"
tlt't
se

rduit

d?r

d,t,

d'o, successivement,
dr

i:ctc:

u;

uo':o'

Il n'y a plus intgrer,

1':gte-uo-o'

dans ce cas, que les deun quations

*Y:
x. *t!
dtz

dlz

- y.

L'intgration introduira quatre constantes arbitraires.

ll y a

quatre intgrales premires distinctes.

.2" Si la force est constamment parallle la vitesse initiale,
un calcul analogue au prcdent prouve que le mouvement est
rectiligne.
Il n'y a plus qu'une quation intgrer :

*#-x,
condition de choisir comme axe des

r le support de la vitesse

initiale. L'intgration introduit deun constantes arbitraires.

n'y a que deu intgrales premires distinctes.
?

. quations intrinsques, -

,g:

Il

Projetons l'quation

sur la tangente la trajectoire oriente dans le sens des arcs

croissants, sur la normale principale dirige vers Ie centre de
courbure et sur la binormale. En reprsentant par F' F, et F,
les projections algbriques de la force sur ces axes, on a

*# .- F,, *tr: r,,

Ce

sont

{):

Fa.

les quatiorts intrinsdques c1u mouuement.

l0

DYNaMIouE.

Appr,rclrroN.
Dtelminer la fbrce capable d'entretenir un
mouYement circulaire uniforme.
Si le rayon de Ia trajectoire est r, on a"

du" d;:l)'

uP
;:;:ozri
?)2

''

d'oir

Ft: Fa:0,

Fr:ffi

rr -

ry627.

I-, force cherche a donc une grandeur constante; elle est

dirige vers le centre de la circonfrence. Cette force peut tre
produite par un fil liant le point mohile au centre 0dela
trajectoire.
D'aprs le principe de Newton, le mobile exerce sur l,e fil une
force gale et oppose, passant donc par O, dirige vers l'extrieur et ayant pour grandeur *. C'est la force centrif'uge, cas
particulier de la raction d'rcrtie du point (*).

il. _

TflORMES GNnauX.

8. Dfinitions. - La quantit de moiruement d'un point

est reprsente par le vecteur mu, procluit de la masse par la
vitesse.

Les veeteurs l-c/, et

Jt F

dr tlfinissent respectivement I'impul-

t{,

'?4

sion, lmentaire de Ia folce I' et l'impulsion totale, de i'instant

lu I'instant l, de la mme force.
On localise les vecteurs mu et F dt en leur donnant comme
origine le point matriel considr.
La force uiue d'un point matriel est le produit de sa masse
par le earr de sa vitesse mu2. Cette quantit, malgr son nom,
n'est pas une force; elle n'en a mme pas les tlimensions. C'est

une grandeur scalaire.

(*)

Voir t. I, art. {68, et t.

Il, art. 411,

cll*tlllrrs.

ll

9. Thorme de Ia quantit de mouvement.

L'quation

*?:lpeut s'crire
d

dt

(mu)

a lmu) :_n o1l

orr t--i
I

(t)

La driue (ou la difirernielle) de la quantit demouuement est

donc gate la rsultante des forces ugissant sur le ltoint (ou
I'impu,lsion lmentaire de ces forces).

({)

Projetons l'quation
vient

sur I'axe des , par exemple; il

ilr {{):*.
at /

aVn

(s)

la projection, de Ia quuit de nxouuement sur un

ane ftne est gale la projection sur le mme ane de la rsul-

La

driue de

tante

d,es

forces agissant vr le mobile,.

l" Si la projection des forces sur I'axe des

Cas particuLier.

est nulle,

!(*9):o
(lt\,. dr/

dn
ou mr-A'

la constante A ayant pour valeur la prrojection de Ia quantit tle

mouvement initiale. On obtient alors une intgrale premire
des quations du mouvement.
2' Si la force F est constamment nulle, l'quation ('l) donne
Itt

t' :

C.

La quantit de rnouvement est constante; le mouvenlent

est

rectiligne et uniforme.

10. Thorme du moment de Ia quantite

mouvement.

On

./rf,nntu

,,'l{,e'

. mu;

de

1,2

I}YNA}IIUE.

d'ou

!ru,,rnr)
En tenant compte de
parallles,

il

dl

X r,, +

n;ry

(l) et en remarquant

que

vient
d

(.lrnri)

f, "t mu sont
(3)

-.,tloF

qui peut aussi s'crire

a(fl,ni) :

t/4,F d,r.

La

driue (ou la diffrentielle) du moment de la quantit de

mouaement est donc gale au moment de la rsultante des
forces agissant sur le point (ou u moment de I'impulsion
lmentaire de cette force).
Si nous projetons l'quation (3), sur I'axe Oz par exernple,
il vient
d

dt

Cas

[, (,,gdt-,y)]:

Ytr

_xy.

({)

particulier : f " Supposons d'abord que I' on ait constarn-

ment

Yr

X.4

-dlo"F

:0,

c'est--dire que la force F et I'axe Oz soient coplanaires.

L'quation (4) fournit alors une intgrale prernire des quations du mouvelnent; elle s'erit en effet

du-

l'*

dr
, *:t|

(5)

constante c est gale la valeur du premier membre

I'instant initial. C'est le momentr pr rapport Oz, de la

la

vitesse initiale.

L'quation (5) est susceptible d'une interprtation gomtrique.

{3

cnnlLIrs,

Soient

0,

r et z les.coorclonnes semi-polaires du mobile M.

Ona

ff,: r cos 0,

: r sin 0

et

*ou

"dt
dt -a!!:rr4.
dt

par

il{'

M; les projections du point sur

le plan nOA, un instant quelconque et I'instant initial.
Soit S I'aire du secteur limit par les rayons O M et O M' et
par la projection de la trajectoire sur *Oy, cette aire
tant compte positivement
dans le sens des rotations
R*prsentons

Et,

positives autour de Oz. Nous

avons

.H:z#'
I.,'quation (5) devient

dS

at - z'

(6)
FIG.

1..

La quantit # porte le norn de uitesse arolaire du point M'

autour de O (*) . Par consquent, lorsque le moment de la force
par rapport un axe est nul, la vitesse arolaire, de la projection du point sur un plan perpendiculaire I'axe, autour du
point de perce de I'axe et du plan, est constante.
Intgrons l'quation (6)

s-_

*"

(?)

la constante d'intgration est n,iru, puisque l'instant initial

S est nulle. L'quation (7) s'nonce sous la forme suivante :
Lorsque le moment d,e la force par
rapport d un a,ne est nul, la proiection de la droite joignant un
Tnonmn DEs aIREs.

(*) Yoir t. I,

ex. 77.

t4

DYNAIIIOUE.

point de [,'ane au mobile sur rnx p[,an perpendiculaire l'ae

decrit une ai,re qui uarie proportionnellement au temps.
La constante des aires c qui entre dans la formule (7) mesure
le double de I'aire dcrite, par la projection du rayon vecteur,
pendant llunite de temps.
RcrpnoeurmnNr, si le thornr,e des aires s'appl,ique, autour du
point O, la projection du nlouuement sur le plan x0y, le
rnonlent de [,a force par rapport c I'ane Oz est nul.
En effet, or drivant l'quation

il vient

$;idia-.U dn
*-c,
d'A

n
* arr-a dzdtr:u'
ou

\n

11

-Xy -

0.

f,o Sopposons ensuite que

,/ilo\

0,

c'est--dire que la force passe par O ou soit nulle. L'qual,ion (3)

donne alors

///A.ma:rhc.

(B)

Le vecteur constant c est gal au moment, ,filsus, de la vitesse

initiale. La formule (B) montre que e est constamment normal
c. Le mouvement du mobile M s'effectue donc dans le plan rs
men par I'origine O perpendiculairement c.
Le thorme des aires est applicable, dans ce plan, autour
de O; le rayon vecteur Oill y balaie une aire qui crot proportionnellement au temps. En effet, si I'on prend le vecteur c
comme axe Oz, le moment de la force par rapport cet axe est
nul et le plan ny est le plan du mouvement. La constante des
aires est
e

tilorol.

- RcrpRoounmnNr, si le mouvement d'un point est plan et si le

rayon vecteur joignant un point fixe O du plan au mobile balaie

{5

cltnlltrs.

une aire qui croit proportionnellement au temps, la force qui

sollicite le mobile passe par le point lixe ou est nulle.
En effet, prenons comme plan ny le plan du mouvement,
le sens de la rotation de Or vers Oy tant celui du mouvement.
I{ous aurons

dy d:t'
dt-n *:t'

ou

J(sra : (.

Comme le mouvement s'effectue dans le plan OA, le vecteur

est dirig suivant Oz et, puisque sa projection sur cet axe
est constante,

troi

_/oi

: ,;

d'o Ia tbrmule (8) et, en drivant,

u/,lob'

:0.

*-

Qoelle que soit la direction du systme d'axes

coordonns rectangulaires nren par 0, si
Rrm.r.ngun.

'//oF o'
le thorme des aires est applicable, autour de 0, au mouvement projet sur les trois plans coordonns. Les constantes des
aires, relatives ces mouvements, sont, respectivement, les trois
projections algbriques du vecteur i, de la flormule (8), sur les
axes coordonns.

t t, Thorme

des forces vives.

tion fondamenlale sous la forme

di

Ecrivons l'qua-

*dr:F

et multiplions ses deux membres par la vitesse u; nous obtenons

,ri:
dt
Or

-du
U
-':dt

Fal.

:Z{ d(t)':--Ttl,t'
dt
'r

d'uz .

r6

DYNUIQUti,

de sorte que si nous dsignons par P la puissnce Fa dveloppe

par la force, nous avons
(e)

Reprsentons par cla:Pdt le trauail lmenta,ire de la force;

l'quation (9) donne
({0)
Ces quations constituent le thorme des forces vives qui
s'nonce :
La driue (ou la d,iffrentielLe) de Ia d,emi-force aiue est gale
la puissance dueloytpe (ou au trauail lmentaire duelopp)
par les lbrces agissant sur le point.
Intgrons l'quation ({0) de I'instant to I'instantt; reprsentons par ?.,0 la vitesse I'instant to et par 6 le travail total.

Il

vient
n1,u2

1-|
'tna^
I'

2- -jY' : I Pdt:6

(rr)

vo

La uariation de la demi-lorce uiue d'un point, pend,ant un intet'ualle de temps quelconque, est gale au trauail total des forces
pendant le mme interualle.

1?^. Thorme des forees vives lorsqu'il y a,

fonction de force. Si la rsultante F des forces agissant
sur le point drive d'une fonction de force U (*, A, z), on sait
que le travail total ne dpend que des positions initiale (ro, Ao,zo)
e[ finale (*, A, z) occupes par le point. L'quation ({{) devient
alors
(1e)

17

cnnluts.

ou, en posant
.
h

:';!rna

,
u (cn, !6,
aa

(r 3)

no),
I

l.

({4)

La formule (14)

est I'intgrale des {orces uiues. C'est une

intgrale premire des quations du mouvement. Elle montre

qo*-t" grantleur de la vite.sse du mobile ne dpend que des collditions initiales (par I'intermdiaire de ft.) et de la valeur numrique de IJ (*,A,2) au point considr. En particulier, si le
mohile traverse plusieurs fois une tnme surface de niveau, il
le fait toujours vec la mrne vitesse.
La constante h, qui figure dans I'intgrale des forces vives,
est la canstante des forces rtiaes. I-,,'expression ({3) de cette
constante prouve qu'elle n'est fonction que de la surface de
niveau initiale et de la grandeur de la vitesse initiale. La grandeur de la vitesse du rnobile ne dpend done, en dfinitive, que
de la grandeur de la vitesse initiale, de la surface de nivean
initiale [J(*0, A, zo) et de la surface de niveau U (*, Y, z), sur
laquelle se trouve le point I'irtstant considrDans le cas d'un point pesant, il v a fonction de force et ler;
surfaces de niveau sont des plans horizontaux^ Si un point'
pesant, soumis trniquement I'action de Son poids, traverse
.o* fois un mme plan horizontal, la grandeur de la vitesse
est la mme ces deux instants. Si, des diffrents points d'utr
mme plan horizontal, on lance, dans toutes les directions, aver-'
des vitesses initiales de mme grandeur, des mobiles pesants,
tous ces mobiles atteindront un mme plan horizontal avec la
mme vitesse.
Rnmrneun.

L'intgrale tles forces vives

771yP

:9

[U (,r, A, %) +

h1

montre, puisque son premier membre est essentiellement positif, que le mobile, pendant son mouvement' ne peut pas sortir
dela rgion pour laquelle U(r,U,z)+h estpositif. I.,,orsque
r)

.18

DYNAMIQUE.

cette rgion ne comprend pas tout I'espace. elle est limite par
la surface de niveau avant pour quation

(r, !, fr):
-h.

18. nergie cintique, champ eonservatif.

Si I'on artete, l'aide d'un obstacle, un mobile qui n'est sollicit par aucune force et qui possde une vitesse af, I'obstacle
cde plus ou moins en dveloppant une force (raction de liaison)

applique au corps. Cette force effectue, d'aprs le thorme des

forces vives, un travail

6:-'+.
Conformment au principe de I'action et de la raction, le corps
dveloppe une force directement oppose la prcdente et dont
le point d'application dcrit la mme trajectoire. Cette force,
qui est la raction d'inertie (.) du point pendant la priode
d'arut, ef'ectue donc un travail
(et

: -6 -''ry

On dit, pour cette raison, qu'un Oo-*, anim d'une vitesse u

possde une nergie cintiqueS. C'.rt une capacit, possde
par le point, de produire du travail. Ce travail est ralis par Ia
force d'inertie pendant la priode d'arut du rnobile.
D'ailleurs, le point tant u repos, pour lui communiquer
uiic vitesse u, les forces appliques doivent, d'aprs le thorme
des forces vives, effectuer le travail'ry. Ce travail est absorb
par la raction d'inertie r1pq1nt pen-d_aq!,!g ryftq_gn_y1lgqg_g!
transform en netgg gt_qliqqg: Il est ensuite restitu, pendant
--s--'--['amt,
par la raction tl'inerlie du point qui agit en sens inverse.
l_

I-,'quation

uz ntui
2 - -:l-:t

Iu

(*) Voir t. I, art.

168.

GNRLrrs.

19

peut encore se traduire : I'accroissement de L'nergie cintique

d'trn point pendant un interua[,le est gal a.u trauail total de Ia
rsultante des forces appLiques Ttendant le mme interualle.
Lorsqu'il y * fonction de force, nous avons vu (t. I, art. 3{0)
(*, a) de cette fonction, change de signe,
que la valeur
- U A,
mesure l'nergie potentielle du point dans le charnp. L'intgrale
des forces vives

'ry-u:rr
rnontre que la somme des nergies cintique et potentielle est
constante pendant le mouvement. Un champ drivant d'une
{bnction de force est un champ consernatil . La constante /r est
l' nergie mcanique totale.

Lorsqu'on laisse tomber un corps pesant, son nergie potentielle ntgz diminue, tnais son nergie cintique ff augmente
et leur somme reste constante.

Rnml,neun

Des galits ltui prcdent et du principe

d'homog nit on dduit qu'une force vive, une nergie et un
travail ont les nrmes dimensions. On voit aussi, pour la mme
raison, que les dimensions d'une impulsion et d'une quantit
de mouvement sont les mmes.

14. quilibre dynamique.

- Considrons un point
mobile astreint une liaison quelconque et soumis I'action
d'une force directement applique F. Soit R' la raction produite par Ia liaison. L'acclration a" point est donne par la
formule fondamentale

F+tti:m?,
qui peut s'crire

F+R-'-m:0.

({5)

l, sution prcdenrc est_celle quel:o_n jIu4rt l_i lg!_voulalt

a
ex{-lm __!99!.ilifus uaebl--ljh"e oumis l'act
qi
f ofsg@j ct o!]gr,t apgJLqwon--!-, dql t action d e 6. an E, t el I e
de la raction
qul@d@et

2A

DYN,$tI0UE.

fuprlg-

_ s1f . On dit qu'i/ y u qui{ibre dynami.qae entre [,s

directement
applique, l.a raction de liaisort, et la raction
lorce
d'inertie.
Il est clair qu'il ne faut pas confondre la notion d'equilibre
d,ynamique avec celle d'quilibre statique. F.'n fait
le point n'est pas en quilibre, puisqu'il possde
I'acclration g. llais entre la force F et Ia raction
de liaison R' existe la mrne relation que si le point
tait en quilibre et si aux forces relles on ajoutait Ia force fictiue
m,9.
Il est trs utile,- pour les applications, de se
farniliariser vec les eflets de la raction d'inertie.
lng
Considrons, par exemple, une masse pesante M
attache au bout d'un lil passant sur une poulie P
Frc. 9.
(fig. 2). Si nous freinons Ia poulie, de faon
I'enrpcher de tourner, Ia rnasse lTl scra en quilibre statique
sous I'action de son poids 'mg et de la tension T d,, fil. On aur

ou -l:-mg.

tanrg:0

Desserrons le frein et supposons qu' uri moment donn

I'acclration de M soit . Alors, d'aprs l'quation d'qzlibre
dynamique (ou d'aprs l'quation dr mouvement)
Tt

T'

nlg

ntcy

:0,

reprsentant Ia nouvelle valeur de la tension. On en tire

T':-(rrg-u,V).
La tension est ruoindre que dans le premier cas. EIle est diminue d'une quantit gale la raction d'inertie. La tension
qui est bien naturel, puisque g reprsente
s'nnule ti i: g;
",
justement I'acclration que prentlrait la masse si Ie fil tait
coup.

comme
rng

:-

(T'

rn., ),

on voit que le poitls du point est <r quilibr )) en partie par la

ln ,to point.
raction d'inertie

cnnaltrs.

2'l

Soit F la force directement applique un

Foncs rERDUE.
point et I son acclration. On donne le nom rJe lorce perdue
la diffrence
F, : F

-nl,p.

L'quation

tlJ) peut s'crire

F'+ R':

et peut s'noncer : II g a quilibre dynamique entre Ia

perrhre et la raction deueloppe pa'r la liaison,.

I'orce

Comrne nous I'avons lit observer(t.I, art. 168)'

Rrulneun.
lorsqu'on colnmunique un p_oint. nratriel, tenu dans la main,
une acclration 7, la force F que, par I'intermdiaire de Ia
main, nous appliquons au point, est lie I'acclration que
nous lui imprimons par la formule
F
Rciproquement,
pression

?ll?'

le point ragit sur la main et y

exerce une

-F:-nl?
gale la raction d'inertie. Ce[te force se sent imrndiatement.
0'est, ce qui fait dire souvent que la raction d'irtertie est une
envi['orce relle et non lctiue. Nlais il faut observer, i[r'ainsi
sage, cette raction est applique la main et non au point'

5. Exercices

{ . Quelle est la force qui peut

6.
Ihire dcrire, un point libre, t mouvernent hlicoidal uni1

1.

forme?
On doit avoir

Rttp.

fr:kt.
r,-rcostrf,
A:rsintol,
X:-6y?6, \:_ s,zy, Z:0,

forr:e de grandeur constante ,'r, dirige nortnalement vers

I'axe du cylindre [voir art. (7), application].
2. Un train de 300 tonnes possde une vitesse de 60 kilorntres I'heure; quelles sont sa quantit de InouYement' sa

29,

DyNAlrreug.

force vive et son nergie cintique en units K. M. S. euel

travail faudrait-il dpenser pour faire passer sa vitesse de 60
{20 kilomtres I'heure, s'il n'existait aucune rsistance passive?
Rp.

ttlt)

:5{0 000,
T

plsz

I 500 000,

t2 750 000.

rya :4

p5g 000;

3.

[Jn train de 250 tonnes, anim d'une vitesse de T0 kilomtres I'heure, arrive devant un signal ferm et bloque tous
ses freins, de sorte que toutes les roues patinent sur les rails.
Le coe{ficient de glissernent du bandase sur le rail est 0,{5; au
bout de conibien de mtres le train s'arrtera-t-il?
L'nergie cintique du train doit tre absorbe par Ie travail

4es

frotternents.
.t28.
Rp.:
4. [In projectile de 30 kilogrammes

possdant une vitesse de

400 mtres pr seconde traverse une plaque de blindage. Il tui

reste une vitesse de {00 mtres par seconde; quelle est l'nergie
absorbe dans la traverse de la plaque.
Rp.

r {05 000 (K.

ru.).

5. Les butoirs d'une station sont munis de deux tampons

dont I'enfoncement allonge uR ressort de traetion qui dvelpp.
une raction proportionnelle son allongernent. chaque ressort
est dj, dans la position d'attente du tampon, allong de
20 centimtres sur sa longueur naturelle et presse sur le tainpon
avec une fbrce de 20,000 kilogrammes. On demande la ,o,.r.*
qu'il faut donner aux tampons pour qu'ils puissent arrter un
train de s00 tonnes possdant encore une vitesse de 15 kilorntres l'heure. Calculer aussi I'efrort total support par le
butoir.
Rp.

6.

2,07, 4{4 000 (K. M.).

Quelle doit tre, en mtre par seconde, la yitesse verticale

qu'il fhut donner un point matriel pesanl plac la surface
rie Ia terre suptrrose fixe, pour que le point soit envoy en

23

}IOUVEII 8N1' RECTTLIGN E.

nglige la
dehors du champ de la gravitation terrestre (on
rsistance la traverse de I'atmosphre)?'
fY]' et cornme
point t't
L'nergie potentielle du

'^^

\tI!

r'-:tIL|t

'

il

faut que

nLz

--;- : mgr' 1,j''r'r,1r

u

Rp.:

-- l'l 200'

CHAPITRE

II.

lf,ouvement rectiligne dnun point libre'

I.

GENRALITS ET EXEMPLES.

16. Cas o l'quation du mouvement s'intgre

par des quadra,tures. - Lorsque la fbrce conserve la

(6)'
de la vitesse initiale, le mouventent est rectiligne

direction
le
Prenons pour xe O la droite suivant laquelle s'effectue
mouvement. Il faul, intgrer l'quation
({)
tn

ffi:x.

quadratures
It{ous savons que cette intgration se ramne deux
Donnons
quand la forc est, uniqueme't fonction tlu temps (3).
deux autres cas sirnples d'intgration :
Lo

Lr

FoRCE

ss'r noxnE EN ForicrloN DE L PosrrloN

DU IUOBILE'

f(r).

vons
Multiplions par Zffles deux memLrres de ({); nous
d,'n tln ^ ^' - dx
r"
l

,*# fi:zf

Intgrons

'' (H)'

dt'

: zl r@) .i* +ft.

24

DyNAMrouE.

cette relation est d'aitrleurs l'quation des forces vives. pour

dterminer la eonstante on eiprime, une fois I'intgration
effectue, que 4or: ur, pour fr : fr.. On obtient alors
'ne
quation de la forme
d,r,

dt: =ovfl4

Pour reconnatre le signe qo'il faut prendre devant le radical

on observe que' pour n
- *0, T, doit avoir Ia vareur ?/p- dont Ie.
signe est rlonn.
Une sparation des variables donne ensuite
dt

: -i:-er
*Vr (")

: (n

d*

J" +V? (d

qui peut tre rsotrue par rapport u.

2o Lt. !.oRCE nsr lonnn EN FONCTION DE LA VITESSE
L'quation

({) s'crira
,n

d'or

f (,u.

du*

(u");

dt:
et, en intgrant,

t: (" y+.
(u,)

,2)

T,r

Jo,,

D'autre part, comme

fls:

undt, on aur

dn :mundts*

W;'

r-

(--*

un dt'*

J r@ t
la relation entre n et t, il
n?'

0o'

(3)

ao

Four obtenir

entre (2) et (3). On peut aussi rirer de (Z)

dt
ua:Ai:?(t),

suffit d'liminer a"

25

MOUVE[IENT RECTILIGNE.

ce qui donne

ft

*: I
t

g(t-Sdt *"rn.

Mouvement vertieal d'un point pesant

le mouvedans le vide.
- Si la vitesse initiale est verticale,
ment s'e{}'ectue suivant la verticale passant par la position
17 .

initiale du mobile.
Prenons I'axe Or dilig positivetnent vers le haut et faisons
coTncider I'origine avec la position initiale du point. Nous aYons
X:
- nr,g.
L'quation (l) devient
t!'21

flp:-0'
et, en intgrant,

dr :
,ll

t'n

-:-.

-- gt *

(4)

t',,r.

Dans cette fbrmule uo* reprsettte la valeut' initiale de tt*, c'est-dire la vitesse initiale du point afl'ecte du signe plus, ou du
signe moins, suivant que cette vitesse est dirige vers le haut
ou vers le bas.
Intgrons une seconde fbis :

&--{+r,*,.

(5)

Si ao, est positif, la vitesse .li.,inue lorsque t augmente. Elle

s'annule au bout du temps

o:uor.
g

(6)

La hauteur maximum laquelle parvient le mobile a pour

valeur

,
lt-*-"

g|d" n
+t:onU:2g

u7,*

Le mobile se met ensuite descendre.

O au bout d'un temps 0f tel que
49n
aonT'

- ,o$ts: 0:

d'o

Il

repasse par le point

: l'!n :

90.

'*'

26

DYNAMTQUE.

Le temps ncessaire la descente est donc gal celui pris par

I'ascension. Au moment o le point, repasse en O sa vitesse est

a:uo-g0':-uoi
elle est, gale la vitesse initiale, mais de

sens contraire. La
relation (6) montre que la valeur absolue de cette vitesse est

,o*:lh;

(7)

c'est, videmment, la vitesse qu'atteint un point pesant, abandonn sans vitesse initiale d'une hauteur ; on Iui donne le
nom de uitesse due la hauteur de chute h.
Pour les valeurs de I plus grandes que 20, la vitesse est
toujours dirige vers le bas et augmente en vtleur absolue.
'Rnt,.s.troN DNTRE LA vITEssE

nr

l'nspACE pRcouRU.

nant t entre (4) et (5), on trouve

*:

u\n

- ai ,
4

En limi-

(S)
- gtt
donc que de r. Lorsque le

Oll Un:

=LVr*

La valeur absolue de ur ne dpend

mobile passe deux fois par la rnrne position, les vitesses sonl,
les mmes en valeurs absolues. Le point repasse, d'ailleurs, sur
une mme surface de niveau.
L'quation en I
T

,gt'-ua,l$r:0
a deux racines qui correspondent aux instants des passages au
point d?abscisse n. La prernire,
1t _

,r*-lr'',*

-W

(e)

(J

pour la monte; la seconde,

,,* 4\f ,
t't :

zs

(10)

pour la descente. Ces valeurs sont galement t{istantes de I'instant 0:o+,

g' qui correspond au maxirnum de hauteur. Elles
sont relles tanl, que al*-29* > 0 ou n 3 h.

MOUVEITENT

RECTILIGNE.

27

" 1 8. Mouvement vertical d'un point pesant se

dplaant dans un milieu qui rsiste proportionnellement la vitesse. - Prenons pour axe des
la verticale deseendante passant par la position initiale du
point. On a
Posons

X:'m{l -

Pun.

?:ot
v

l'quation du mouvement s'crit

H:n(n-+)'
ou

tla*

Io,'

h-u*
Une premire intgration donne
log, (k

gt

un)

et

* tt"

L=

',;,"r-

_cJ
k

aa:h-(k-uor)a

(1

1)

lJne seconde intgration donne ensuite

_gt\
n:kt-t(o-r,*\(,
/\ -e ")9\

(le)

Quelles que soient les conditions initiales, la vitesse tend

vers la valeur limite .
Si la vitesse initiale uo, est ngative (mouveni'bnt initial escendant), le point commence par monter, pour redescendre ensuite
avec une vitesse s'approchant de plus en plus tle la vitesse k.

19. Mouvement vertical d'un point pesant se

dplaant dans un milieu offrant une rsistance
proportionnelle au carr de la vitesse- - lo Ln

porNT EST BNDOUn DE L'oRIGINE SNS vITESsE INITIALE.

sons O dirig positivernent vers le bas.

X:

rILg

?a"n.

Il

vient

SUppO-

98

DYNArurouE.

L'quation du mouyement devient, en posant

9:Y
hz

dan

f.

?.,L\

,lt:g\''-

wI

Aprs sparation des variables, intgration et calcul de

constante d'intgration, il vient

Ia

2gt

u:t'+=.
eT +\

({B)

crivons cette relation sous la fbrrne

d,tr,

s:

h
ph _C -sJ

k"n__: _f
k
eh

at

+e

ses deux membres; nous obtenons, aprs avoir

d'intgration,
la
constante
dtermin

et intgrons

s!
h2, eh+eh-st
fr-'Llog,
q-.

\.

(14)

Ici aussi la vitesse tend vers la valeur limite ur: fu.

flc l,r pOWt nSt ur.nC, DE L'ORIGINE, vERTICALEIuENT vERS LE HUT
Choisissons O dirig positivement vers
Avac L vrrnssn u0*.
le lraut

X:-rng-ptf;.

Posons encore
^

il

vient

_*9.

k2'

Y':
"\
lt'"/
dt -s(t+*)
donne
*io 41
c's y
-k
h
n:k -k

Un calcul analogue au prcdent

"''

t''t'

&'

?ro

n]
uo* sin

+ ,orff
t,

({5)

99

MOUVEIIIENT NBCTTLIGNE.

,{
et

t\
. /t'onsin gt cosi).
r: !hz rus"
(
+
g

'12'*';i
(r 6)

Le mouvement est scendant jusqu' I'instant fourni par la

relation
g;
: o .,u t :h arc tangf;; ({7)
sin
06ae cos

T -h

ensuite, pendant la chute, les formules (15) et (16) ne sont

plus applicables, parce que la rsistac prsz, ch11g9_de signe.
Il faudrait donc remplacer p par-p ou h par V- l, ce qui
transformerait les sinus et cosinus en sinus et cosinus hyperboliques et ramnerait aux lois du {"-

, 2 O. Remarques

relatives

la rsistance

des

milieux. Considrons un solide de rvolution anim, dans

la direction de son axe, d'un mouvement de translation ayant

pour vitesse u. On adntet, comlne nous I'avons dit (t. f,

art. 390)r i[ue le fluide, dans lequel se dplace le solide' oppose

eu mouvement de ce dernier une rsistance
R

Dans cette formule, s est

la

ksF(u).

(18)

surface de la section maximum du

corps normale la vitesse.

Si le rtrottvement est lent, on remplace quelquefois F(r)
par u.
Lorsque la surface, limitant le corps, est sphrique et que le
mouvement est trs lent, on peut utiliser la formule de Stoltes,
R

: 6[rru,

(19)

dans laquelle r est le rayon de la sphre et F le coefficient de

uiscosit du fluide. Cette formule ne s'applique que si le mouvement relatif du fluide autour du corps n'est pas turbulent ().

(*) Dans la forn:ule de Stokes, R est proportionnel V;'

t'!'

30

Pour
pat uz :

des vitesses

*rr.J::iii.-rtace
:

ksuz.

k:

h?,

Posons
g dsignant

(20)

la masse spcifique du fluide.

li:

snralement F (u)

Il

vient
(e{)

Dpsur;

c'est la formule de Newton. Comme le produit psaz possde les

dimensions d'une force, le facteur est indpendant des units.
Pour I'air sec 0o sous une pression de 760 millimtres de
mercure, on e, en units K. M. S.,

R:0,{32

hsu.

l.,e facteur numrique

dpend

de la forme du corps. Ainsi, approximativement,

Pour une plaque mince
'lt

h:0,8,

;lll':

"'-:

Pour une sphre

/a:

rot

::

---i----1 -- --1'----

ilil

0108.

Les expriences d'En'nu ont

montr que h et h, qui restent

U.

relativement eonstants dans des

intervalles assez tendus de vitesse, peuvent varier rapidement
pour certaines valeurs critigues de
Frc. 3.
cette vitesse. Les diagrammes I,
U et III (tiS. 3) ont t obtenus par Eiffel en portant les
valeurs de lt (*n K. M. S.) en ordonnes et les vitesses en
abscisses. Ces graphiques se rapportent respectivement des
sphres de {62, 244 et 330 millimtres de diamtre. On voit
que le coefficient k diminue brusquement des deux tiers environ
de sa valeur primitive pour des vitesses qui, suivant les diamtres
des sphres, sont voisines de {2, I et 6 mtres par seconde.

MOUVEMENT

RECTILIGNE,

31

L'tude de la rgion trouble qui se trouve derrire la sphre

prouve que la diminution brusque de /c correspond une modification da rgime d'coulement relatif de I'air autour des sphres.
Confbrmment la loi de Reynolds, le produit du diamtre
de la sphre par la vitesse critique correspondante est, approxirnativement, le mme pour les trois sphres.
Pour les vitesses ralises par les armes de guerre, on ne
peut plus, gnralement, considrer la rsistance comme proportionnelle au carr de Ia vitesse. On crit

F(u):

urf (a);

de sorte que, si a est Ie diamtre de I'obus,

R

: psu,f (a) - hpf ,,rror.

On pose ensuite

h:4j,
7r

d'o
R:fpuzazf(u).
Le coelficient d est I'indice de forme du projectile. D'aprs
Hlie, pour les projectiles ogivaux, on peut prendre (.)

i:sinT,
en reprsentant par T I'angle des gnratrices du cne tangent
u sommet de l'ogive avec I'axe de I'obus.
on appelle enfin coeff,cient balistique Ie facteur c dtermin
par l'quation
mc

il

ipar;

permet de mettre R sous la forme

B:-cu2f(u):mcl(u).
De trs nombreuses mesures ont permis de dterminer les
valeurs de f (u) pour une srie de vitesses. La figure 4 donne la
courbe obtenue en portant les vitesses en abscisses et f(o)

:Y

(*) Les coefficients h et i dpendent non seulement de la forme du projectile,

h ilfinition de F(u) ou f1u). 0n peut, en effet, Iaire passer une

mais aussi de

partie de ces coefficients sous le signe fonctionnel.

32

DYNAMICIUE.

en ordonnes (-). Cette courbe montre

pr seconde f(u) conserve,une valeur
gale 0,123 K. M. S. (partie AB).
proportionnalit de la rsistance u
f

que jusqu' 200 mtres

peu prs constante

et
Jnsqu' cette vitesse la

carr de

la

vitesse est

fl,t

9n

te.

!-/2

J.

4-

approximativement vrifie. Ensuite, la rsistance crot plus

rapidement que u2 (partie BD de la courbe). I-'accroissernent
est maxinum u point d'inflexion C de la courbe, soit pour
340 rntres par seconde, c'est--dire pour une vitesse gale la
vitesse du son. A partir du point D de la fonction f(u) diminue
lentement; la rsistanee croit un peu moins vite que ut.

P'L. Chute vertica,le d'un point pesant dans un

milieu qui rsiste suivant une loi quelconque.
L'axe O tant vertical et dirig vers le bas,

X:'ntg-fsF'(u*);
d'o, en posan rnlr:

o,
dan
-:g_dF(u").

(es)

(*) La courbe a t trace en utilisant les donnes fournies par les tirs du
polygone de Gaures (Units K. M. S.). Voir Durnrots, Rtssnn et Rousrnn, Les
mthodes actue\Ies de

Ia Balistique etrieure, pp.200 et suiv.

3lr

IIIOUVE}IENT RNCTITIGNU.

Considrons l'quation
l- (u,'

t!.t

(23,,

U,

elle admet, en gnral, une solution relle positive or" et une

seule, ear la fbnction F(a") croit avec nr. Cette solution est une
intgrale particulire de l'quation (22), Si uo" : ur*, la vitesse
du mobile restera constante et gale la vitesse initiale. La
rsistance du milieu est alors gale et oppose au poids du
point.
Supposons maintenan[ us,, < CI1,1 , appliquons la mthode de
tr'article {6. g" : il vient
[ - --

u'*
l''"
.t Q-a.l'(ur)'

tc'

\247

0f!t,

Si I'on

donne ur, I valtlur ur.,, l'lmen sous le signe

devient infini. La rgle de I'Hospital montre que
ur.,'

,,,,::],

__

ue.
-'
Oa
"F
-

,,p1r;,

guantit qui est positive et diflrente de z(:ro, puisque F(r'.,) est

une fonction croissante. On pourra donc trouver un nombre rn,
diffrent de zro et positif, tel que, dans I'intervalle (un,, ar*),

or,l
Q

al; (u*)

- atn-4",

Cherchons le temps au bout duquel le mobile atteindra la

vitesse ur,. L'quation (24) donne

t>'*

ru

js

du*
utn

u,

t-.=

aon

vitesse tendra donc asymptotiquement vers la uitesse

limte vr*. Nous avons dj trouv cette vitesse limite dans les
cas particuliers o F (u*) est proportionnel u.,, ou i ,I.

La

s4

DrrltIQUE.

rectiligne d'un point attir

p4r un centre fixe en raison inverse du carr
e la distance. Prenons pour origine O le eentre
P,2 . Mouvement

attractif et pour axe O I'axe OMo passant par la position

initiale Mo d; mobile. Nous supposerons le point abandonne
sans vitesse initiale et nous reprsenl,erons pr fr, I'abscisse
positive de ilIn.
Nous ttvons, tan't que x esl positil
X
d'o1, en posanl,

P
m

Cltt-''t

:-_.It

(251

fr2',

'.Ii,,

dzt
dl':-

,4+- T.- r '! *-' oL:

+tL

oL L:

k,,

tt'

tq
,.
4r--"1:'.'#e.
,
'i, Tr,'',?*dpltquons
ta methode de I'aricle 16, l" : il vient, etr lenant
*l **
.n*pte des conditions initiales,
'^*
.i..

Llt'1"'T'tt'
tt

pal suite, la Yllqg-il4llggtj:re,

L,.

(26)

Vn*V"

Ur-Nous avons ensuite

r--'_

\Y,t'n-c
/ -j- - d;r' POSOnS

fi ::

jt,, sinz ,g :

il

-Vg

,Jr.

vienl

9co sin2 gclg

-VErr,rr;

ce qui donne, Par intgration,

*,,(

*_
\/

.,"=9?)
vr,

__Vgk t + r*.

u
.l:o

arc sin

9k t +

ct"

Finalement
Ve

r: r', (;-arcsinV;)

+Vr,(,r,,

- rr.

(21)

ilOUVEUENT NECIILIGN.

:t$j

Le mobile errive u centre attractif au bout du lemps

frfrt

l-

zVzt,

e[ sa vitesse y est inlinie. Au del de ce point,, les formules

prcdentes ne s'appliquent plus, car le second rnembre de
l'quation (25) devrait tre chang de signe.
Le centre attractif peut tre constitu par le centre d'une
msse matrielle sphrique et homogne attirant Ie poinI matriel suivant la loi de la gravitation. Il est clair alors que le
point ne peut pas aller iusqu'au centre attractif et, fbrtiori, ne
peul pas dpasser ce centre, puisque. avant d'y arriver, le mobile
reneontrera la surface Iimitant la rnasse attirante.

23'- Examen d'un cas singulier.

tle trouver

proposons-nous

- par I'origine,
le rouvement d'un point, repouss

suivant une fi.rrcr'

o,!r-',

sachant qu' I'instant initial, fr,:0 et

[.,'quation du mouvcrnent devient

uo,:

{}.

d'tt'

*:v;.

Appliquons encore la mthode d'intgration de I'artirrle 16,

nous trouvons
.L!
u;

- i *'

-l'

l":

,'";

d'oir

+:
dt ,2.

*,u'.

(eB)

V:r
Pour sparer les variables, nous remarquerons que cette
qoation peut s'crire
(2e)

36

DYNATIOUE.

Nous aurons enfin. aprs intgration et dtermination de la

constante introduite par cette opration,
t

'fr-

ttn
: ----='
2v3

OU

.,t- g--_'

(30)

vitesse initiale est nulle et la position initiale du

point est une position d'quilibre; il est donc vident que le
point doit rester en quilibre l'origine.
On peut cependant vrifier immdiatement que l'quation (30)
satisfait bien l'quation diffrentielle du mouvement et aux
conditions initiales. tllais cette intgrale n'est pas lu seule"
0 satisfait aussi toutes ce conditions. Il est
L'qtratio n fr
-qu'en
oprant, sans prcaution, sur cet exemple,
remarquable
on soit naturellement conduit celle des intgrales qui ne

Or, la

rpond pas la question.

La formule (29) {burnit galement la solution

r:$,

puisque

peut tre mis en fhcteur.

, la condition

de Lipschitz rt'est pas

satisfaite (-) pour un dornaine comprenant I'origine. Il est
Dans cet

exemple

impossible de trouvel" une valeur de M assez grande pour que

I'ingalit
(3{)

lVx-V;l<ulx-.r:l

soit satis{hite pour toutes les valeurs de X et de voisines de

zro. En effet, supposons, s'il est possible, qu'on ait une valeur
de M satisfaisant I'ingalit (3{). On aurait alors
I
i x-a
SM;
vu
:-<ilflX-ol,
I

lVx+Ve,

ce

gui est imPossible, car'

en

voisins de zro, on peut rendre

(.) Yoir article

4.

V[+V,,
prenant X et r suffisamment^
tl,

/ti/;

suPrieur lVl'

.)l

ilOUVE'EN RECTILIGNE.

"

II *

MOUVEMENT VIBRATOIRE RECTILIGNE.

.P.4. Ohservation prliminaire. .*. Les tnouvements

que nous tutdierons dans ce paragraphe ne seront pas tous
uibratoires, rnais ils prsenteront avec les mouvements vibratoires des caractres communs sttffisants pour tre examins
sous ee titre
P^5. Mouvement rectiligne d'un point attir ou
repouss par un centre lixe proportionnellement
la distance. Le mouverent est rectiligne ds que Ia

vitesse initiale passe par le centre lixe O. En--e,,tfe!, le thorme

rles momenti-tles quantits rle mouvem-ent autour tle O montre
que

I(!

.,?hnrrra

ljl

.,lLuntuo

- 0.

"'
Y*ra

vitesse pa.sse tlonc c_onstamTent. par O.

l" rlrrnacrroN. - Prenons le centre attractif comme origine.

On a, que # soit positif ou ngatif,
I

_==

* F.f,

Ic facl,eur t:onstant p tant positif.

Posons l#: fi. L'quation clu mouvement devient
dzr

at,

:*

lzp

-- fi.

{{r

{.}'est une quation diffr'entielle linaire coefficients constants.

[.,'quation caraetristique correspondante

*z-lu

ses deux racines

frz:0

a.t I'V-

{.

ctz

--kVJ,

puremen[ rmagrnalres. L'intgrale gnrale de l'quation (t

est donc
f )'_

cos kt+ Bsin/tl,

(')\

I't

.T8

DrNAureuE.

et B tant des constantes. On e ensuite

un:#

A*; sin kt

+ B/" cos li'f'

A et B se dterminent

Les constantes
initiales. Il vient

.lb.-4,

(3)

par les conditions

t)o*-Bl';

donc
.r. -.r.ocos

.,

/,.t.
+'+sin
'A

({)

0n peu[ aussi poser,

:{JCOS?,

B--asincg.

La forrnule {2) s'erit alors

,t,

o cos (l;t

- ).

(S)

Les nouvelles constantes a trt c sont lies aux conditions initiales par les relations

: t','.
ua*

(6)

[.,es forrnules (2), ou (5), montrenl, que le point est anirn

rl'rrn mouuernent aibratoire simple (t. I, art. 86).
l,,a priode d'une oseillation double est
(7)

I'amplitude a pour valeur

(tr:

\FH'

(s)

On tlsigne sous le nom de liquence le nombre /'de priodes

par unit de temps :

.. 1.
'T?',
l::-:--'

d'o

l;

- ?rf.

(e)

NECTTLICI{E.

ITOUVETENT

39

(t. l, art. 86) que le mouvemen[ peut s'obtenir

Nous vons vu

Or un mouvement circp-laire, t4lfol4g de

4 la trajectoire ayant pour rayon d. Le gra*

en projetant sur
"tsse

aruulaire

phique des espaces est une sinusode (fig. 5).

l

Frc.

5.

Si le point est leh, en llls, sgg,f vilessg

Lhs panrrcuI,rnn.
initiale, l'qrration du mouventent se rduit
.l' I-,a premire valeur de

;li,

COS

['t.

I qui annule n

est 1'' {L4 , F'I-

i:*,: \4
esl. indpendanjg .fu_e,'. Le temps que met le mobile,
abandonn sans vitesse in i tiale, pout-eruirer au -centre allirant,
r:1q _dqpJo_Uiquf- lc- mme*quelle qne- soit -la nositi on initiele
du mobile. C'est ce qu'on exprime en disant que le mouvem"e;if est tqutochrone.

{lle

. Rrurnpun. -:

I.,,

foree X

: -- Lrr drive de la fonction de

force

u:----

La somme de l'nergie cintique

tielle

U est constante :

rnt)? vfit

ff

u-+:""

et de l'nergie poten-

40

tlYNilloun

Lorsque le point Passe I'origine, l'nergie potentielle est

nulle, mais l'nergie cintique est maximum. Au contraire'
l'nergie potentietle est maximum e[ l'nergie cintique est
nulle quand le point se trouve I'extrmit de sa trajectoire'
il y constamment passase d'une des lormes d'nergie
I'autre.
On appelle nergie cintique ynoAenne et ,nergie potentielle
rnoyenne les quantits

J.

a' t^*4*-

"

ot

ll,'* ;i'*!f

et'

Eg:'l

J'Vn''

Si I'on utilise la fbrmule (5), on [rouve lheilerneut tlue

ttt

Fl, -: .

tlz

kr

- llt 12 atl't.

L'nergie cintique moyerine esl proportiontrelle au carr dtl

produit de I'amplitude par'la f'rquence.
On voit immdlatement que l'nergie cintique rnovenne es,t
gale la rnoiti de l'nergie lotale fr.

Rrur,sloN.

ltious votls
X

:. $fr,

le {heteur constant p tant positif.

posons k? :
fi: il vient
d2a

-rltz

(10

A"ze.

Les racines
d'1

: l;,

&z:

h,

rle l'qual,ion caractristique, relative l'quation dilferentielle

Iinaire (t0), sont relles. I.,'intgrale gnrale est donc

r,:
Ensuite,

A eht

t,e. o,i;

* Be-ht.

Akefrt

Ekr-ht

t{t,t

(tsl

4I

trOUVE}IENT REOTTI,IGNE.

Si ro et uo, so nt I'abscisse et la vitesse I'instant initial.

quations ({ | ) et ({2) donnent

|/
uo'\
t['b -- k )

les

B=--*,'* '#)

L'quation du mouvement peut donc s'crire

.,': | (,,, * "i)

u*

* ; (,r -'#)

e-ht

:;',, cft kt +

Tfi-

sn r r.

Le mobil" frr,x_lu I rggrter infiniment du

_rpulsil',
v-ers les # positifs. oil
Examinons, en utilisant les formules (ll) et (12), les d{flrents cas qui peuvent se prsenter.
Supposons que ne soit pas nul. En choisissant convenablernent le sens de 0, on peut alorg- s'arrangier de faqoJr gge A
srnt posit.if. Les cas suivants peuvent ensuite se prsenter :

lo B = 0.-.r est toujout pqsrlrf.

l) =-^

k,(!t eht

t)o*:

Be-kt\,

k(A

Comme

ts)'

Lorsque A a B, la vil,esse est toujours

-=..-.-=
rnent s'eflfIF-oujours dans Ie

positive. Le mouvemme sens avec une vitesse

croissante.

Lorsque A < B, la vitesse, d'abord ngative, tliminue

0
valeur absolue, puis s'annule I'instant Ozt ,l-o-t*-

Wk"+*&w

,r:

loguB-logrA .
,h1,

,
,

2k

ori le mobile atteint son abscisse minimum

=:=::::---------

\,

'
,

tr-

en

3l_lzL'

t f,L't-"

tl-

Ensuite la vitesse

e.

.r'.-9!AB.
change de sens et le mohile

s'e.arlLtl de-O

2" B < 0. u, est toujours positif. Lg Uggyement s'elfectue

pglgg1t dans le_ mme .,sens.

42

DTNAlllCIuE.

B, est toujours positif (ou nul I'instant

Lorsque A >
initiat). Le mobile s'loigne constamment de O evec une vitesse
croissante.

ngatif; le mobile s'approche

B, n est d'abord
deo\'ecunevitessed@!9,atteintcepointt'instant
Lorsque A <

(-

log,

t-

B)

a',

log, A

9k

evee une vltesse

9tr'ffi,

Dt=

prilis s'loigne rle 0 vers les

positifs vec une vitesse croissante.

Crs pln'rICULlEtt Lorsque est justement gal

c'est--dire quand la vitesse initiale est donne par
Lrn

=_ _

li.J,o,

l'rluatiotr du motrverlent se rduit

,1,

et

,.:

zero,

11',x-nt

r tentl vers zro lorsque I croit infininrent. L* qo!i&-!'ap-

avec une vitesse

uqgjnuruplrr dg qtt,e -rpursif,

derois-

santq, .iqnliamais atteindre ce point.

26. Mouvement vibratoire amorti.

--- Considrons
un point attir par I'origine proportionnellement la distance

et. , *onnnnt tlans un milieu qui rsiste proportionnellement

Os,
tra vitesse. Si ta vitcsse initiale tlu point est dirige suivant
.
Ie mouvement s'effectue le long de cet axe.

on
Soient [, e[ p des facteurs constants positifs;
xf

X -[)osons
,*

--

Flr

* PttsrP-

l.t

$r^,
alr

({3)

et y tant encore positifs. L'quation du fiiouvement s'crit

d"' * zrp-p
'
tl12

dt

ft'rs

0.

({4)

IUOUVEtrENT

RECI'ILIGNE.

{S

C'est une quation linaire, du second ordre, coefficients

r:onstants. I-,'quation caractristique correspondante
as

i* 2To * ke -.0

a pour raclnes

c.,:-T+1fr-r'

!.u:

er

-\'

(faible anr,or-

Pnnumn ces. MouYEMENT

Posons
tissemen ).

l.'

'P. (15)

1,, _ &)P,

avec

ot .-'0.

Ona

dr:-

d2-.*T-"V-t.

+r!-1,

L'intgrale gnrale de l'quation (lA) est alors

,,

r*;tfcos tol *

sinotl:

g).i

he-rLcos(ot-

-.

({6)

Le point est anim d'un rnouvemenl vibratoire amorti proprernent dit (t. I, art. 87).
Les eonstantes A et B, ou b et g, se dterminent par les
conditions initiales. On tire, par exemple, de la seconde expression de *,

'

u, --

be-r'[v eos(tot

g)

o sin

(rt *

?)

1;

(17

d'o, ponr calculer b et'g,, les deux relations

,r',,

cos

g,

rto (o sin f

- i

cos g).

D'apr's I'quation (17), la vitesse s'annule et change de

signe pour les valeurs rle I qui satisfont la relation

tang(tot-g):-I.
t/

({tt
(r)

Si t,, est une de ces valeurs, les autres sont dohnes par
*hL.
', f3uh- f.r+a'
tg
(n cnier).
I, : t,, * n -,
(

44

NYNAMTQUE.

Les valeurs dle n correspondant aux carts maxima sont (*n

faisant n =---0, l, 2, ...)
.U6 . [1q-Tto cos (<,1fo
- gJ,
tt)

fi

,r,,

..

[1

s-1tt cos

t,

(to

g.-Ite coS ( tl t, -

?i)

-,lti,rj-T
+v
e.r
I

?\

-' fri'e--;

Par suite, comlne llotls le savions di, | "

] sparant deux longations successives
grandeurs des longations tlcroissent en
trique.
Lu pseucloperiode complte, c'est--dire
sparant une longation dans lrn sens de

'

I'intervalle de temps
esf, constant; 2o len
progression gomI'intervalle de ternPs
l'longation suivante

de nrrne sens,

T': 9ngl:
- -+:6);\/11

('*&)-

est suprieure la priode

.T

n"vt

rlu mouvement vibratoire simple correspondnt, totttes choses

gales d'autre partr un antortisselnent nul.
Le mouvement peul, s'obtenir en projetant sur

Or le InouYement tl'un point dcrivant un spirale logarithrnique (t. f,

ex. 78). Le graphique des espaces, pour lequel on a port f en
abscisse et n ett ordonne, est reprsent sur la figure 6. Ct'
graphique est situ entre les courbes
,Iir: be-'It

et

.l;r

he

Tt

P,
N,
M,
Q, . .. ou le graphique
traees en pointitl. Les points
est tangent I'une ou I'autre de ces courbes' correspondent'
aux valeurs de t vrifiant les relations
cos{rot_

tp) :b{

ou f:u'I-j*
tr)

Y
&)

nouvEuENl

nECTILIGNE.

45

rl' tant un nombre entier positif ou ngtif. Comme les valeurs

de I pour lesquelles la courbe coupe I'axe des f satisfont
cos

(t'l/ _-

g): 0

,:*

ou

*n";*3

n" tan[ encore un notnbre entier positif ou ngatif, on voit

que les intervalles de temps sparant les instants correspondant
a11x points NI, Xf', N, N', P, P', r..! du graphiquedesespaees,

sont t,ous gaux u quart, f,, de la pseudopriode. lVlais aux

points M, N, P., ... les tangentes au graphique sont inclines
vers I'axe des t. Ces points sont donc au del de ceux qui
correspondent aux carts maxirna. Lors de chaque oscillation.
le temps que met le mobile pour aller de I'origine I'extrmit
de sa trajectoire est donc infrieur celui qu'il emploie pour
revenir I'origine.
D'ailleurs, les instants oit r est tttaximum, en valeur absolue,
satisfont l'quation (lB), qui donne
o[ _/v\

( avec t|,

\/

arc tang

11

lr

--

arctang-

L
(r)

-='

];ft

* ); ou encore
A

ILTT

I--:L( + -.'*
t)
Or, on peut prendre 0 < .!, ai. Par suite, ces instants prederont ceux qui correspondent aux points ll{. N. P,..,. Ils les

46

DTNArreuE.

prcderont d'autant moins que I'amortissement

1, ser plus
faible.
Le clcrment logarithmique des oscillatirrns pour valeur

-- 1I:

ou .,\: TT.
( -JL_*
*
e
\[k' ^'"

CorvDrrroNs rNrral.us paRrrcul,rnns,

Supposons qu' I'instant

lanc de I'origine (o : ) avec une

\' initial le point

soit
vitesse

ro-.

Dans ces conditions,

cosf

: 0,

(r,r

sin

?-

Tcos g.)

uw

?=-Z' [t ii
la valeur "rf de la prernire longation. l{ous evons
.f\vk)
|
tang { toln- o; ) -ou 1xngs tolu :.
-\
it/
t'l
y

Oherchons

par suite,

cos(ot,-?):

sin

0/o:

;:

!r{nnffi

d'o
I

.
.l'q1 :

--L:

V(iF'

Utt

--(

(*)'* '
Introduisons la pseudopriode T' et le dcrment logarithmique
'l''1

Zn

Soit T la priode qu'aurait

nul;

*r"

T' ,-*

. :'r*

tuns

VHT
Ie

point si I'amortissement tait

comme

{T
I'

_:

Tt*ru

+'

,Li

[IOUVEUENT RECTILIGNE.

eln peut encortr crire

T -$" rr,' ,r,,g Tia

'

.I:;:

l)o 7' A
-r4
z

al

D-nuxMr--qs,s-. Mouvnrunro apRIoDIouE

lflilnirrr#ri#x"

rnent).

> k (grund amorti'sse-

Posons
Tn

or;
- /i'2:

avec

o > 0;

I'intgrale gnrale de l'quation diffrentielle ({4) est

,r : s-Tt Ureo,

.1_

Ii

e_"r].

( I t,

On dtermine A et B. par les conditions initiales.

Comme l,> r, les deux tertnes du second membre de l'quation
.f'-- A -t|-c\t l Be-t'^"+'t)L
rlcroissen[ constamment en vleur absolue et tendent torrs deux
vers zro lorsque t croit infniment. Par suite,

.' l o

tend vers zro lorsque I

il*_I_H"**LJg-gp.RS*pjgIl., r
croil" inliniment et la valeur de n dcroit constamment mesure
que t augmente. Le graphique correspondant des espaces esl
reprsent par la figure 8.

20 Si'' et B ont tles signes contraires, r tend oujours vers

F-l!*;Sn**"-
zro loi.ique t croi infinirnent, mais sa Yaleur absolue tle
ilcroit plus ncessairernent d'utte faon constante; elle peut
commencer par croitre pour dcroitre ensuite.
Bi, et A positif. Si I'inverse
Supposons B ngatif, gal
- I'hypol.hse actuelle en chanavait lieu, nous ret,ornbet'ions sur
'

seant re sens utl

tt

(ti -

oi.

_-

];::
(T

o) s*(Y-o)'

u,,-, +.,,,

Bn

(l *

i)e-r(+")t

48

DNAMIOUE.

dnrr

a7 s alll"ule pou

to_-

log' [B' (T

* o)]--

r'

log" [A (T

et restc ngatif pour les valeurs de I

").]

suprieures t,,. par

consquent,

Si B,(1,*") <A(y-"),on

a to{0 et r

dcroir

constamment.

>(l a), oD a to>0, r moit jusqu' I'in")

stant lo pour dcrotre ensuite en tendant vers zro.
;r s'annule lui-mme pour
Si Br(f

t-

l'n:

log"

Bn

log, A

2o

et reste positif pour les valeurs de f suprieures {. Or

Si Br < A, on a t; < 0 ; donc reste toujours positif.
Si B, ) A, on a to 0; r, d'abord ngatif (ou nul) et gal
A
Bi pour t -- 0, s'annule pour t : tL, continue croitre
jusqu' t: ts, puis dcrot constamment, en tendant vers zro
lorsque t croit infininrent.
Le graphique des espaces relatif ce dernier cas est indiqurr
Iigure 7.
Il est clair, d'aprs ce qui prcde, qu'on obtiendra l'allure

des graphiques relatifs aux autres hypothses du 2" en dplaant, sur la figure 7, I'axe des espaces paralllement lui-mme.

ITIOUVE}IENT

RECTILIGNE.

Nlouvnunur lpnroDrgun cRrrrQun

Tnors$w"--q4s.
tHnF.

49

i 1,:
-

h (amorses deux

!r."..

tissement critique).
L'quation caractristiqu a
racines gales. L'intgrale gnrale de l'quation ('14) est

n:

Il vient
a:

dn
dt

s-rt (At

e-t (A

-f

B).

By

(20)

Ayr);

d'oir

B:Jo

et

A:

?/or,

T*0.

Lorsque t crot infiniment, tend vers zro, ainsi que le

prouve I'application de la rgle de L'Hospital.
S_J$B.qr"AlF A positif. Si I'inverse avait lieu, il suffirait de
changer le sens cle Or. La vitess 44!, ,'^nnule pour.

"

A-

t:to:_Tj Bv
et reste ngative pour toutes les valeurs de I suprieures to.
Qgq. ,
Lo Si A
By ou ?r0.r < 0, r dcrot constamment.
A lo Sirq- BT ou ao*)0, n croit jusqu' l'instant tro pour
dcroitre eonstamment ensuite en tendant vers zro.
L'expression de montre, d'autre part, que
Si B > 0, r est toujours positif.
Si B < 0, , d'abord ngatif (ou nul) et de valeur B:
Br,
s'annule pour t : t6 :
jusqu'
crot
encore
I'instant
l,
*
,
to

+ ,1, po;

dcrotre ensuite comme nous

I'avons vir au 2d du deuxime cas.

=F
Les graphiques des espaces, dans les mouvements apriodigues critiques, ont des allures analogues celles qui correspondent au second cas (fiS. 7 et 8).

S2?. Gnralisation du problme prcdnt, Les conditions tant celles de I'article 26, faisons agir, en outre,
une force constante dirige suivant O. C'est ce qui aurait lieu,
4

50

DTNIIII0uE.

par exemple, si le mobile de I'article prcilent tait pesant et

*i I'axe On tait vertical. On aurait alors (avec On dirig
positivement vers le bas)

X--Itfi-?an*rnq.
Admettons qu'il en soit ainsi; l'quation du mouvernent devient

ffi + s\H

i k'n: si

ou, en posant

.oznt

dtz

h: n'''

* zrry
* hzu^- o.
d,t

Les formules de I'article prcdent nous donnent donc les lois

suivant lesquelles varie r. On obtient fr par Ia relation

g.

U:t*

k2

En particulier, les graphiques des espaces seront fournis par

les figures 6, 7 et 8 (et par la ligure 5 si I'amortissqment y est
nul), condition de tracer un nouvel axe des I situ une
distance

f,

au-dessous de l'ancien.

Dans tous les cas oir y r'est pas nul, lorsque t erot infiniment tend vers f,, qui correspond la position d'quilibre
du point. h

28. Ilquations rduites

des mouvements

vibra-

toires amortis. Tables de Curie f). Les mouvements

vibratoires amortis se rencontrent dans beaucoup de questions.
Leur importance justilie quelques indications supplmentaires.
Plaons-nous dans les conditions de l'article 26, mais sup-

posons, pour simplifier, qu' I'instant initial

(*) Voir P.

Cunm, O&uures, pp. f58 et su.iv.

1:

Q, le point

MOUVEilIINT

NECTILIGNE.

5I

soit abndonn de I'abscisse positive nravec une vitesse nulle.

L'intgration de l'quation

dzx -

d,

*+2T,ttIhzn:o

conduit, suivant le cas, aux formules (16), (lg) ou (p0). En

tenant compte des conditions initiales considres, il vient :
{o si y:0 (art. 25, {o, cas part.),

fr:

lo

fio

cos

(gt)

Si y < k (afi.26, premier cas, q. t6),

&

noa-t

(.o,

tot

\(d)

avec
k,

ou

$o Si

+I

*in

,r)

_ Tr_ 02,

t : noa-r'(cosVl,,-*, +

kt.

sh

Vk'-T'

y: k (art,26, troisime cas, q. 20),

n:noa-nt(+kt).

).

ez)

(gB)

est toujours positif et dcrott constamment.

/1o Si y > h (afi.26, deuxime cas, q. {g),

:%9

s-t-a)t-

s-*att

avec

Tt-ft2-62'

ou

*:*r-r,l
2-

J- T -\ ,vr'-,, '+' (r-.

e-\r,,-h,1.
" (s1)
L| V.,_rt,)v \^-yr+fl"
I
"t-__\
(n

Dans cette dernire hypothse, nous avons affaire au, 2o du

+ ") : (t o) ,
on a, comme il fallait s'y attendre, t0:0 et n dcrott- con-

deuxime cas de I'article 26, mais, comme B, (f

stamment.

52

DYNMI0uE.

Examinons les diffrents mouvements qu'on obtient lorsque

I'amortissement prrend successivement des valeurs de plus en
plus grandes.
Le mouvement, d'abord priodique et de priode T:T
lorsque l'amortissement';, est nul, devient ensuite pseudopriodique. A mesure que 1 augmente, la pseudopriode

Tr:2::
-?* - -:T-L
o \tt'
- r' !tr' - t'

augmente galement et la diminution de I'amplitude des oscillations est plus rapide. Lorsque T:k,la pseudopriode crot infiniment et le mouvement devient apriodique,' I'abscisse du point

dcrot constarntnent en tendant vers zro. Si I'amortissement

augmente encore, or obtient des mouvements pour lesquels r
tend toujours vers zro en dcroissant constamment, mais cette
dcroissance est d'autant plus lente que "i' est plus grnd.
Les formules (2{), (22), (23) et QQ permettent de calculer
en fonction de t lorsqu'on connat re, "i et k,. Il y a lieu de
faire ces calculs d'avance et rle dresser des tables des rsultats.
Pour diminuer le nombre d'lments faire entrer dans ces
tables, Cunm a remplac les formules prcdentes par des equations rd,uites, qui se dduisent des formules (2{), (22), i23)
et (2tt) en utilisant un procd analogue celui qui permet de
psser del'quation de Van der Waals, pour les gaz, l'quation rduite correspondante. On sait qu'on choisit, dans ce cas'
comme nouvelles variables, les rapports de la pression la
pression critique, du volume au volume critique, etc. La relation laquelle on aboutit ne contient plus les constantes caractrisant le fluide; elle est applicable tous les fluides.
qEn suivant les calculs de Curie, prenons comme nouvelles
variallles

l"

Le raplgrt
'lla :

de I'abscisse l'longation

fr
*
frs

initiale.

n,

est l'longation rduite.

53

IIIOUVEMEI{T RECTILIGNE.

Qo

Le rapport

tkt

'-!

2r,

du temps la dure de la priode lorsque, toutes choses gales

d'ailleurs, l'amortissement est nul et le mouvement priodique.
n, est le temps rduit.
30 Le rap.port
.I

t.rrcI

'-11 tl,l^

y I'amortissernent critique k. Le nombre ruo

est le degr d'amortissement.
En introduisant ces variables dans les quations (2{), (22),
de I'amortissement

(23) et (24),on obtient

ll:

COS

(25)

2ttr,
,lb"

tL*

: e-?,eermt
(ro, It

|
rln

* *=lL sin 2"V 'l It - ttk

n'on,

e-r7i'4

(,1

rr'r"r),

(26)
(27)

2n,n1),

(n+*!\,ffi**,)

\ V,L- t)
|
(r,--!\r-$=''."*,
+'

(zB)

,/l

\- V,,a-t)

Les quantits no et lc ont disparu tle ces quations, qui sont

applicables dans tous les cas; la premire pour fro:O, la
deuxime pour tuo{ {, Ia troisime pour tuo: 'l et la dernire
pour n,o> l. On trouvera pages 54-ti7 un extrait des tables de
Curie obtenues I'aide de ces formules.
On dit quelquefois que deux svstmes vibratoires pssent par
des tats coruespondants lorsque ces tats sont relatifs des
valeurs gales des variables rduites.
Dans beaucoup d'appareils de mesure, le rsultat est fourni
par la position d'un index sur une chelle gradue. La lecture

54

DYNAMIOUE.

VI

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OO)h-O)el<OF-1r]\i
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56

DYNMIOUE.

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OJ
O

a:il

o C)

c.9

.+
'

O^ zi
6i 6-l

O
O

C^
c

rr)^

r,

58

IJYNAMIOUE.

Temps rduit ncessaire pour amener la deuiatiort

a,u +, &u #, &u
au #m
de la duiation initiale, pour d,iuers degrs d' amortissement.

#,

J- | n*: #

n:

0,{

1,1,0

oo

t/-.4,6

0,95

4,40 *

5,96 *

0,50

2,20

2,93 *

0,707

1,633

0,968

1,317

{,000

4,,418

,l,g69

3,90

{,gg *

{,500

4,,994

2,9&4

9,000

9,790

{,{50

3,000

4,30

6,430

8,56

4,000

5,59

5,79

8,67

l{,55

6,000

8,75

1.3,19

11,46

{0,000

,t4,62

2l,gl.

29,20

90,000

99,96

41,90

s8,60

{00,000

l&6,5

220,0

993,0

co

oo

Les nombres marqus d'un (*) ont t calculs en substituant Ia

fonction vraie la fonction exponentielle
ll:

'-?frmnn

donnant une courbe passant par les maxima successifs de la courbe de

Ia fonction vraie.

MOUVEMENT

RECTILIGNE'

59

d'quidevrait t1e faite lorsque I'appareil atteint sa position

nous
que
libre. Or, si le monvement est anlorti et suit les lois
qu'au bout
tudions (cf. art. 27), cette position ll'est atteinte
lorsque
lecture
d'un temps thoriquement in{ni. On fera donc la
l'index ser suffiiamment uoisin' de la position d'quilibre'
L'appareil n'est pratique que si I'amortissement est convenabte*Lnt rgl. Avec un amortissenrent trop faible, I'index
la posltion
oscille trs longtemps en s'cartant sensiblement de
appros'en
il
ne
fort'
trop
d'quilibr*; ,n'., un amortissement
chera que trs lenternent'
l\ous donnons ci-contre (p. 5S) un tableau indiquant le
une valeur
temps rduit ncessaire pour mener la tlviation
tt t6ro dt sa valeur
dfnitivement infrieur. n fr,
nJru
initiale pour divers degrs d'arnortissement tzo. On y constate
oscillaque le meilleur mouvertent est ttn certain mouvetrtent
I'unit'

infrieur
toire ayant un degr d'amortissement un peu
Ce mouvement est, d'ailleurs, d'autant plus voisin du mouvechoisie
ment critigue que la fraction de dviation finale a t
raliser
plus petite. Pratiquement, on cherche gnraleutent
le mouvement critique.

#,

*29. Mouvement vihratoire lorsqu'il existe une

constante.

Considrons un point mobile

dissur Or, attir par I'origine O proportionnellernent la
une
tance et ,oppotons que l'xe, par exemple' dveloppe
touiours
R'
rsistance de frottement dq @e
oppose la vitesse (t. f, art. 381)'
La projection de la force est

rsistp,nce

X--perR,
en choisissant le signe

(se)

lorsque la vitesse est

contraire.

deva nt

R,

ngative et le signe * dans le cas

L'quation du mouvement peut s'crire

t)-0,
t'ap,
In+ hr/
dtz
\

(30)

60

DYNAMIOUE.

en posant

-u.R
kz: t
nl

et

f:-.

Soit

u-iL;nw;
nous aurons
tt

* + l*u:0;

d"2

d'o

It:

A cos kt

B sin

kt.

(3{)

Pour fixer les ides, supposons, I'instant initial, le point

lch sans vitesse de I'abscisse positive ro.
Dans la premire phase dtr mouvement, la vitesse est ngative. La rsistairce R doit tre prise avec le signe
(eq. pg) ;
par suite,

LL--f

k2

d'oir

r
k,

A, cos kt

Bn

sin

kt et u: -

Ark sin : t

BLk cos kt.

Les conditions initiales donnent

Ar: q-#,

Br:0.

Finalemenl,,

*: fi*

(,r

-;)

cos

:r, ,u:- (- - )k

sin

hr.

(Bs)

C'est l'quation d'un mouvement vibratoire simple de demipriode

Tr,t-

2: k:
comme

que

vi'

s'il n-y avait pas rle rsistance; mais I'amplitude

l*t - it)

abscisse

fi.

n'est

et le centre de ce mouvement vibratoire a pour

MOUYEMENT

RECTILIGNE.

6T

I,,e mobile suit la loi que nous venons de trouver jusgu'au

moment ou la vitesse s'annule pour devenir positive, c'est--dire
jusqu' I'instant
lq r'sistanct,4gytg,+t
4f:1.99!,

tr: i.

n*eg+.ll-v.,e- .p,L l- g

ittlpt'

ouve ment '

n, "Pnl.r.g "d3n .!a dttima,pha*e'-a"rn

On doit crire al

u:f,)*

*:-k,

A, cos k'

llais I'instant tt :

B, sin

1tt

kt,

r
w

'ur

- -

Ark sin kf

Brk cos kf '

o comtnence la deuxime Phase, on

a (q. 32)
1l'

fin

on en tire
Az: fio-

3r

w'

Br:0

et

n: - fi+

(-- #)'"' nt.

(33)

du mouvement correspond un mouveet d'amplitude

ment vibratoire simple de demi-priode l:i
( *o
*); r. centre de ce nrouvement a pour abscisse - #.
t -ptili.
at I'instant h:T commence la tnokjlfu&,AWq
La

seconde phase

du mouvement. Elle satisfait I'quation

*: f,,+ (". - i)

cos

kt,

(34)

qui s'applique de I'instant tr I'instant ts: ?, oo commence

la, quatrime phase, qui correspond la forrnule

fr-et ainsi de suite.

fi+ (" - T) "o*n,,

(3s)

62

DyNAurouE.

En rsum, le point est anim d'un mouvement oscillatoire

reprsent, successivement, par les quations (32), (33), (34),
(35),etc. L,a dure des demi-oscillations est constante; elle a Ia
mme valeur
T

2-'"
gue s'il n'y avait pas de rsistance. Les valeurs extrmes de
l'abscisse, atteintes aux instants 0, tr:T, tz:T , ,u:
# , . .. ,
sont, respectivement,

fr0,

(
\

fr1:-lUo-

ns--

9r\
_L
frz: / _ 4r\
kr/
kr),
\,*r
6r\
...;
(- -- hr)L

elles sont alternativement positives et ngatives (.) et leurs

valeurs absolues forment une progression arithmtique dcroissante de raison ff.
Toute demi-oscillation commence se poursuit jusqu'au bout
de la phase correspondante. Pour gue la demi-oscillation suivante ne se produise pas et que Ie point s'arrte, il faut et il
suffit que la force d'attraction, au bout de la dernire demioscillation, soit infrieure ou, au plus, gale la rsistance R.
comme la valeur absolue de I'abscisse au bout de Ia nime demioscillation est *o
, le point s'amter, au bout de cette
-9#
demi-oscillation, si

2zr\
f
p(*'w)3R,
ou si

,r-\ k'no
z, -E'
'1,

(36)

Le nombre de demi-oscillations est le plus petit entier suprieur, ou tout au moins gal, ' W
;

(*)

Il

lation.

peut ne plus y avoir changement de signe lors de la dernire demioscil-

UOUYEMENT

La figure

RECTITIGNE.

63

I reprsente le graphique des espaces du mouvement

considr; elle montre comment on peut tracer ce graphique par

points. La courbe Se compose d'une srie d'arcs de sinusoides
ir **..o.dant aux points M' M, M3, M4, Mu. On a

00r

0Ofr

: r

w'

Le point Mu, qui tombe entre les parallles I'axe des temps
ne;es par O' et O", correspond au point d'arrt du mobile.

Frc. 9.

r 3O. Q-cillations entretenues Considrons un

mobile. M attir proportionnellement la distance par un
point P auquel on impose, sur l'axe, un mouvement vibratoire
simple.
T11
XX
Soit E I'abscisse du centre attractif P. On a

'.?cc

E:

acos

(o,

0)'

ou, en prenant, pour simplifier, comme ins-tant -b{bl celui o

t_ejggqt 4qsQU-P--es t --l-e*Ue!Li Le-de-eqjraicatat re,
(37)

E:ucostot'
D'autre part,

/' >

x: - Plr- E)'

'
.,,

T,

I'

t'

"i

n I *''{1

, ;[/t
A,

ti :'

"f'1"

t -1,.': :tr' h L
.t
-Y

,.r'

\'-.

i;

! n<)n'

-\t
7-L i*".rr(t',vx
l,
0

"'rt-

ar

!t.i '

'

-r^-|".i

i.J

t1.

-|!+ 4 "
-u,i
!'i

Frt" jt lr 'c.' ;f,/,^*'t

|

,nj"
' j
: d'r

td, '1 I t:

'zLa-i;tJ)\

'. t .,1.,' ) o

1'

t tlil {'r:;,.'.- .',.:,,.s' ,,'

.!

''l

:..

64

DyNAilTQUE.

Donc, en posant toujour s

#: k, ,
dB

g:

hIfr

kza cos

C'est une quation linaire

coellicients constants

+
-dtv

llt.

(38)

et ayec

second mernbre.

Pour trouver I'intgrale gnrale de cette quation, employons

la mtlrode de la uariation des constantes. L'intgrale gnrale
de l'quation sans second membre peut se mettre sous la forme
.2

A cos k/ -l- B sin kf.

(3e)

Pour que cette expression soit I'intgrale gnrale de l'quation (38), il faut que A et B soient des fonctions de t satisfaisant
aux quations

dLcos 61|_ dts sin :

k,
rlt
,dAsin kf h-dB cos /it :
+ *
E

0,

kzq, cos r,rl.

On tire de ces relations

dL
dt
dB
dt

ka sin kt cos

of

fta cos kt cos tDI :

t, en intgrant (si k

fi;:::;:
,),

(kl -| <ot) t
(t,t
o: ftaz L-+;=+
ffJ [-cos

B:l: z

cos

:::,-:i{

rol)l

*An'
,

f or) -r--dlj*t"
, sin (ftt - or)l _
L /r+"
fsin

(40)

(/it

(4r)

A. et B, tant deux nouvelles contantes.

Bnfin, en remplaant dans (39) a et B par leurs valeurs (Ll),
on trouve
n

k2a

:
*

7rz_

tazcos

Wa

W-:ri

(of

.o* tt

B, sin

(kt

- .

At cos kl

b cos

/'t'

(42)

(43)

,',.|)

#'

MTtr,4!r'*rl
+:,
L,/-.j/"
lt

!- tL

MOUVEMENT RECTITIGNE.

Les constantes A1 et 81 (ou b et

conditions initiales.

?) se dterminent par les

!9 We _(I 4 * _& " I m gI y e ments vibratoires _simples._ Le p{elller de ces pqlryements a

r^r21lr
la
mme priode ff que Ie mouvement impos au point P;
l'autre a fil pi,ode 2f : U*\(. L'amplitu,itg du second
L

rggy91g9g!_-q_q

_c

mpgp_e_ds_l q

conrlitioiiliniliales, tandis que I'amplitod. du premi.r *ri 9s"I" u pro,tuit al'ipressior 6=$-, par
I'gnplit{g-4,ry_ql{.mni-impd6 i l._Si st visine
mor.,uemnt dpend des

I'amplitg_{e de ce pr9ryie1 rnouyement peut tre trs grande.

',

L,orsque fr : t,), c'est--dire lorsque

la priode propre est gale la."priode impose, on dit qu'il y

31. Rpggllpe.

a rsonance. Le coefficient F+n, devient infini. Les formules

(1t2) et (43) ne sont plus applicables. En effet, les quations (40)
deviennent

dL

H: ff i.o* etor { t);

6a,

dt:-isin2ot,

en les intgrant,

il

(44)

vient

.a
A:4cos2c,rt*A^,

B:lsin9ot+Yt*ts,
4s)

et, en remplaant et B par ces valeurs dans (39),

a,
* : Tncos h), *

A^ cos tof

Bnsin to,

(r)a

+ 9- I sin tol

ou

t:

* Brsin ot + T t sin ot,

car Ar +qn:A, est une clglllryry$llgle comme Ar. La
Lzcos

ot

valeur de n peut aussi s'crire

n
(*) Voir article
I
f

-','!

32.

bcos (to t

- + #

t sin,,rt.

(45)

(1t.*

66

DyNAMrouE.

Lpg c_oqqlqr_teq d i4_t-grqti_qU A*

lnrlg{lgr les con_lioUq i5r1t_igles.

t__B_*

(oo l,_pl_d

5e_

_dter-

Le mouvement se compose rnaintenant de la somm,e d'un

uve ment vibrat g
r I, tl a q{_bg pl{g!g_q_dp md jg
iryj
-ffitt*.
co"Ait6ns iniiiares,
uinotoire ao"t
I ?n, plii"A"-ry r; oit prop o, tio nrr.llr-*@t
d'un temps suffisant, cette amplitude dpasse toute valeur
m

donne I'avance.
Dans un systme naturel, ce dernier rsultat ne s'applique
pas rigoureusement, parce qu'il existe toujours un certain arnortissement.

. 3-2. Composition de mouvements vibratoires

s'effectua,nt suivant un mme axe. l\ous dirons
qu'un mouvement s'efec[uant suivant Or est la son'ne des
mouvernen ts vihratoires

t..
v

fit:

J'

,,,'

{lr CoS (o1t

lorsque I'abscisse
'

t,t

- fr)

et

ttz:

tz

cOS

(tort

r du rnobile est donne par

* rr:

rl.r cos

(trf

?r)

{22

cos

(rrt

- fz)

''

.,:,

?r).

- 'l o Lns MouyEMENrs co*posaNTs oNr r,.l umn pnronn.

todions
la somme des deux mouvements vibraoires

t- ..ri

fi1:

et frz: os cos (r t ?r).

- fr)
On sait que le premier mouvement s'obtient en projetant,
chaque instant, en ml sur O (fiS. {0), l'extrmit Ml d'un
vecteur OMr, de longueur d[1, tourMt
o{ cos qto I

nant autour de O avec la vitesse ngulaire to, ce vecteur faisant, I'instant

initial, I'angle
avec On. Le
-cpr
second mouvement s'obtient d'une
manire analogue par la projection
d'un vecteur ONI, tournant avec Ia
Frc. {0.
mme vitesse angulaire o. r3t n,
sont respectivement les projections algbriques de OM, et

de

O III z.

MOUVEIIENT

RECTILIGNE"

67

OM:

OM, + Ol\Iz et soit m la projection de tI sur O n. Comme la projection algbriqqe { gne

somme so*qiqs9_9_tf-1 s;in d_.* p1gj._qliqg g.*_!glpe
d!t:q1l*eJ5!9_9f*!e_q_e_retquel-qw_e{_t,
0z cos (at
: fir. * nr: a cos (tt
- f.
- ?r) *
Le mouvement du
point m est donc le mouvement cherch,
-nqeu
yrr e nt s v i n r aioirei it o rt"n-.s-.
s o-m m J_d e s
@ ul
Les vecteors OM, et OJI-" tournent autour de O en formant
U_e_fiSgre l_nuariable. Jd- s.onlrne de d,eug-tno.?Luempnt vt-fug=
Traons le vecteur

.L

toir

p_i1U$9y_4t

pg_flqdg_att

tllQllA-ewe ar,brstoi,re
vUIt 4e mme \triode. Le paralllogramme OMrl\IMz donne
I'arnplitude OI du rrlouvement rsultant et ses diffrences de
phase IIlOM et MOMz avec les deux mouvements composants.
de mouCette rele
un noutbre cluelconoue
se Enralise
_
U
U
vgqg1r_t-yetlueq u11tples de mme lrriotle : leur somme est
_eg

ly.me

_t!-!

"

donne, en grandeur et en phase, par un vecteur tournant

gal la sornme gorntrique cles vecteurs intliquant chacun
des rnouvernents cornposants, en grantleur et en phase (rgle
de Frentel).
On voit, sur la ligure {{, en raits fins, les graphiques des
espaces de deux mouvements vibratoires de mme priode et,
en trait fort, le graphique de leur somme.

Frc.

l{.

2o Lms onux MouYEMENTs oNT DEs pnrouns upnRnnrrs. B.c,rrnMENrs. Considrons les deux mouvements de priodes
diffrentes
irL

dj cos

(t'rr

- fr)

et

fiz:

l[? cos

(trt

?r).

l!,
4

68

\!{i'

;"

';'

DYNAMI0UE'

Le paralllogrmme O M, M M, (fiS. { 0) se dforme avec le

tgrnps, car il faut faire tourner OM, autour de O avec la vitesse
angulaire ro, t OM, avec la vitesse oz. Le__point m n'est donc
plgp an i m d un m o uJg m_e_4_t_ylbfato i pe s r nq p I e .
Le cas est snci
les deux nriodes
p
Tr : '#,
Tz
trs
sont
voisines.
Les
deux
ur.t*r6M-,
T
ot,-"
I

",

-:,

t$e

et OM, tournent autour de O avec des vitesses ngulaires peu

It,
ft1

/1

diffrentes. Le paralllogramme OMTMM, se dfornre lentement.

.raPendant un temps relativement court, la dformation du paralllogramme est ngligeable; O M conserve une longueur peu
prs constante et tourne autour de 0 avec une vitesse angulaire
sensiblement gale o, ou ,r. Le mouvement d,e m est presque
un mouYement vihratoire simple
Cependant, si I'on observe le mouvement pendant un temps
plus long, on voit passer I'angle M, O M, par toutes les valeurs
possibles et OM varie entre un rnaximum OM, -F OMz, lorsque

les mouvements vibratoires sont en phase, et un minimum

OM, lorsqu'ils sont en opposition. Le mouvement
OM,
rsultant est donc un mouvement vibratoire dont l?amplitude
OMr.
variable est comprise entre OtI, + OM, et OM,
$upposons .9.*>.or; le temps sparant deux passages succespuisque OM, tourne avec la
sifs de OM, sur OM, est
-_*,
oz
relative
or
par rapport O M, . La
angulaire
vitesse
variqlrq4*dlJ'qnplitqd"A..dU-!g.ollv.-eqep!-rqsgh-q$ti!'reTe
battement. I'e temps

9n

Ta:o,-r,

est la priode du battement. On a

rLl
T T,

ryr
ta :
T2

TnTt

TzlTr'

Lorsque
T{

&)l-oe

rd-

est un nombre entier, on voit facilernent

;1.,. ' T
" t. / .t ,.Ld".1

que

le mouvement

MOUYEIIIENT NECTITIGNE.

rsultant est

buslqett
Sl

r.

pTtgdi

T,e

e!*dryg!

69

our_p ri_o{e__[pedade_du

(-).

et

sont voisbs, le nombre

est grand.

"-9= graphiques des

IrE"* ",{, reprsente, en traits f;.o,'iu,
espaces de deux monyements vibratoires simples

de priodes

._ _ ___-_-._.__

Frc. {2.

differentes t, en trait accentu, le mouvement rsuh,ant. On a

choisi

de sorte que

",

-,t,

Tr

1:a,

:4

et

T,

Tr-Tt

:O.

Quoique ces nombres soient relativement petits, on aperoit

trs nettement I'allure des oscillations avec les battements.

Ona

Ta:4T.:51'r.
Le mouvement est priodique, Ia priode est Tr.

83.

Qgillg,ti_onp entretenues lorsqu,il existe

un amorti ssement_ p rop o[i n nel--Ie- iGs se .
l--.-_---^:-._-'.-:-__*-Reprenons le problme tudi I'article 30, mais supposons,
,.

1t) Voir exercice 18.

70

DYNAMIqUE.

en outre, que Ie point M se meuve dans un milieu qui rsiste

proportionnellement la vitesse
..
x^,
i x
Nous avons

x-- v@_'E)- p#.

posons
P:2y
L:6t.

'!

Par suite, si nous

,t

mtn'-

et

{.

'

':

''

'''

E:acosont,

il vient
cos tont'
ffi +2T'# *l*n:kza

dzx

'/ :i

dn

,',,

c'est une quation linaire coefficients constants et

(46)
Yec

second rnembre. Cherchons son intgrale gnrale en utilisant

la mthod,e de I'intgrale particulire. On sait que I'intgrale

est la somme de I'intgrale gnrale frt de l'quation sans
second rnembre, et d'une intgrale particulite n, de l'quation
aYec second mernbre.

Supposonsd'abordquel'amortissementi'soitinfrieurk
(f < /t). Posons
hL

_Tr:

tr.l,

I'intgrale gnrale de l'quation sans second membre s'crit

fit: t-rt (Lcos orl f B sin olrf) : be-Tt cos (ort - ?)'
Dterminons une intgrale particulite n, de l'quation (46)''
Posons, pour,cela,
fiz: d cos ort * P sin tont

et calculons les coefficients a et p. Il vient

ds,

#
o'-*-'
dtz

:
:-

ort,lr

sin ont

* Pt, cos tont,

ntoT cos tont

F"3 sin

rort.

UOUVEIIENT

7I

RECTTLICNE.

Introduisons ces valeurs dans l'quation (46) et identifions les

deux membres de I'expression obtenue

-2ayon +

p(k'-oT):0,

a(W*o) + 9FTrr :hz.

toujours, pour a.t p, des valeurs

finies et dtermines, puisque le dterminant 4T' r?+ (h'- rT)'
n'est jamais nul. On a
Ces deux quations fournissent

d-__

kza(kz
- tT)
4T'tl+(k'-rT)'

kz

a 2^y

a
P:
LT'tl? +

at

(k'-

'T)'

Posons

, k2-toi:trcos0,
il

2Tt,

(1T)

), sin 0;

vient
trt

Tyat
h., _ a

+ (lr'-.

t,l?)t,

tang

tz: ff

.o,

- 0).

4Tzroi

(48)

et
(ront

Finalement

:tfr

: n,. * a, :

fi s-rtcos (tort

?)

+rycos (ort -

0).

(4e)

On dterminera les constantes b et I'aide des conditions

initiales.
Le,.mrr.llvement du

mme sue

po

si le 9q4!1e-tl1ga!if-

j1eil-

s_lrperpositjon-d'un
est l+
fi]le (pseudoirriode

ff

mouvement vibratoire simple de priode ?I

(D{
gale la priode du mouvement impolJl.P (priode force).
La mme mthode montre que, si y> lt,

ffi"

Ir?

fr: fit* frz- s-TtUre,, + Bd-.t] +

avec

62:^fr_k",

't

cos

(tont-E

Qg,)

7i')

DYNAMIQUS.

et que, si y:

/x,

n- nr* rr:

s-tt(Ar

+ B) +

.o. (on;-

g).

(4g")

Dans les trois cas, le premier terme de l'quation du mouvement dirninue et tend vers zro lorsque t augmente inliniment.
Aprs un temps su{fisamment long, le mouvement du point est
sensiblement reprsent par l'quation
kzu
d/---i_

cos(tont-e).

(50)

Le mouvement de M tend donc vers un mouvement vibratoire

s-1gqp!*. B- mouuemeltt limite, qU q-t-?Adepatdu-du eadit'_---i,r^iry49!e:r*4_b,1qme_lptioil*qg_g_l_e_mguvementimposau

pg{ l_, r:ryary_Fa

jh?F_e__g!

t_gq retard - tdp haseg),--qg1 --l a

d9 P, d,el'angle Q ou, ce q11 revient qu rfr-nrc,-du42?pt

'3,4. Puissance. moyenne

Supposons

le

tabli. Le point NI (rsonateur) est anim du mouvement

kza

cos (orn/

hase

*.

fournie par l'excita-

teur. Champ de rsonance.

fr:

rgime

limite

0).

Au bout d'une priode, l'nergie cintique de M reprend la

mme valeur. I-,,e travail dvelopp par I'attraction de P (ercitateur) est gal et de signe contraire celui dvelopp par la
force amortiss ante
gffi. Le travail transmis par I'excitateur

est donc, pour une priode de M,

q+

1"

:"
1

6:pl
d

f-^

du ,
_ du:
dt

ftu
p ([k'a\
-r- r?l
'\^,/
I

sinz (trn t

ou
oka

aza,

6 - --r-------:.
^2

E)

dt,

73

MOUVEMENT RECTILIGNE.

La puiss'ance moyenn% fournie par l'excitateur au rsonateur

et absorbe par I'amortissement, s'crit

6r, _ pkaazo2, _
o, _
Y-or--ll|---1,

mTkaaza\

ll

,/\

(51)

ou, d'aprs (ttl),

tnkt

O:'l

nz

(52)

sinz0.

change la priode
force
il, on fait varier l'angle 0. La puissance moyenne transmise passe par un maxirnum

Si, toutes choses gales d'ailleurs, on

F,2F

,v

:,

tnka az

(s3)

IJm: ,rt
pour

:i;

c'est--dire, d'aprs (48), pour

*i.

a. -"'-

['+

,(

4',1

La puissance moyenne transmise au rsonateur est maximum ' ':

quand la piiotle de I'excitateur est gale ,a-la prio-d-e E9.pre
qo uyt*i! M- l_i! _l'y avait pas d'amo$jsq9qQll! On dit que

4(

cette priode force correspond Ia p[,us forte rsonance ou la

rsonance enacte.

tudions la loi de variation, de la puissance moyenne transmise, en fonction de ,or. Posons

tu)2

il

n'

vient, d'aprs (47),

t
sin2

LTzaz

0:-:r-lI

'p:

(kz

r,r!)z

,t(:-')'
4^f , , k'(l
* \; - ")l
Lt
4T'rT

f"

nul

\21

*t.'+az

4Tt

La puissance est la mme pour deux valeurs inverses de n.

Pourut=:0 t n @, on a p :0, et pour n:1,

P:

Pm: -Tr

74

DYNAMIQUE.

En portant

une ligne

n:T

affectant

en abscisses et p en ordonnes, on obtient

I'allule d'une des deux courbes de la

figure 13.

Frc. 43.

I-'.:flq_qgq f*,t l_- pr"g t"d*jqur _un autre a{nortiqlgggt,

on arrive une courbe du rnme genre. L&gggtior (53) -"nt{e
. Considr,ons deux
nent aYec
v

!{\z
et soient (Cr) et (Cr) les deux courbes correspondantes. On a
prla ) 1)syi
Ia prernire courbe possde un nraxirnurn plus accus que la
seconde. Il est facile de voir que la seconde s'vase plus que la
premire et passe au-dessus de celle-ci pour des valeurs de ra
suffisamment dif'rentes de I'unit. En effet,

-yy_[(L")i il
L_,:
Fz
h
Tz- L Tfft
et p, est infrieur p,

Tt
lorsque

l;'.-l

(; -,,)''^#,
or, quand ru varie de 0 {, ou de { , G-rr) pttrc ptt

lo

MOUVE}IENT RECTTLIGNE.

toutes les valeurs possibles de 0 oo et

finit donc par dpasser

&'lrT,

--F-'
Si I'amortissement st faible, le maximum est trs accentu;
la puissance fournie est leve Pour ar: h, mais elle tombe
trs rapidement pour des priodes voisines.

35.

Dphasage entre les vibrations de M et

et (48) montrent
est compris entre les

6!

,){

Lorsqu o, < , les forrnules (/+7)

de P.
que le retard de phase de llI sur P
angles 0 et f;, ou entre les temPs 0

&,

zro et un quart de Priode.

11.; il
a rsonance exacte
Quand

,r:

t-.- f.
/-

,y
(oo de l'angle

; le retard

est d'un

>
quart de priod* z
fi).
Si,o, >k,le retard est compris entre un quart et ttne demipriode (ou entre les angles fi et -). . *

'!

"

36.

Amplitud.e du mouvement

limite

cette

amplitude est
kz

kz a,

(r

l-:

4T't7

Faisons varier to, rI laissant

touilglry!'gl

rlj1qq1tl1g4.-S-!g]b
gale celle du mou-

Pour;=Al'"tl@,

vement forc (l* point P est alors fixe et la position limite

de iII est P). Pour o1 : ' I'amplitude lirnite est nulle.
La drive, par rapport to1, de I'expression sous le radical
du dnorninateur est
4

Si

2^12

an(T'yz

k?

o?).

!*,, cette drive est positive pour toute valeur ,or.

L'amplitude limite dcrot lorsque r,r, crot.

Si 2f <h', I'amplitude crot d'abord aYec u,l; elle passe,,
pout'

,^:\f

- 2^i',

I l'

'r.l

76

DYNAMIQUE.

par un maximum
ukz

}f!tt, -

Tz

elle dcrot ensuite.

Portons (fig.

et les amplitudes correspondantes en ordonnes. L'amplitude maximum se prsente

{ A)

pour

Pour

lgrement rduite; sa valeur est

ah

"r;'
Lorsque I'amortissement T est faible devant , le maximum
est trs accentu. Il est. peu prs, inversement proportionnel
I'amortissement y et se prsente pour une valeur de n trs
voisine de 1,, c'est--dire pour
une priode force
trOr lg-

ff

.rement suprieure la priode

,l
ij a. plus grande rsonance.
Lorsque I'amortissement y est
su{fisamment faible, un mouvernent forc de P, de trs
petite amplitude, peut, pour la
priode de rsonance, conduire
1
un mouvement limite de M de
Frc. {4.
trs grande amplitude.
Laisscins constante, enfin, la priotl I du mouvement forc
et voyons comment varie I'amplitude limite lorsque, toutes
choses gales d'ailleurs, on fait varier le coe{ficient d'attraction h. Nous supposer ons l'amortissement h's
faibte.
ah

MOUVEMENT

RECI'ILIGI\E.

17

en abscisses les valeurs de h et en ordonnes les

amp litudes correspondantes. Nous obtenons ainsi une courbe
P ortons

(indique fig. {5) adnrettant trn

ntaximum trs marqu

'fr'i il\

i l'\
;t;\
: I:

'aVt*4T',

illI \\

rfi | \
ll : \

Pour

air.:

IIi\- i

,\* LT',
ft:V'+4T',
,

soit, trs

,l' , -i --1.O
i;
/ i;

approximativement
--

m)irirnumspourh-ar(rso,I a
,

z:-t-l rq ;-Ftc. 15.

nance)

Cette proprit est utilise

dans les tachymtres et les fr-

quencenxtres uibratoires de Fruhm.

3 ?. Dcomposition d'un mouvement oscillatoire priodique. - Considrons un mouvement oscillatoire priodiqud reprsent par l'quation
&: f (t).
:r

Soit T la priode. On a, quel que soit t,

f (t

+ r) : /(t).

Posons

* _2t

'-

ou

t-^ T
vr*

2 tv

La fonction

.f("):r(#)
a pour priode 2". Si elle satisfait aux conditions de Dirichlet,
on sait qu'elle peut tre dveloppe en srie de b'ourier (*)
?()

: aol

atsin c

brcos

t*

zsin9r

btcos 2s

* "'

(*) 0n trouve un bel expos de la rhorie des sries de Fourier dans os r,^t Yu,r,B
PossrN, ours d'Analyseinfinitsimale,4u dft., t. II, pp.9l {28.

78

DYNAMIQUE.

Par suite,
f

(t):

f f

ao* at in

pn cos

+a,

sin

+,

cos

+...,

(54)

vec
nw0-

rzn

=- I|

s)+

h\dr:

iJ

\ /

l, f2
a": -- |
ll

(t) sin nc th

:2-

f (t) dt,

fT

TJ

f(f)sin

o,

et

Ifrn
b,:11

co(r)cos

tl

La f'ormul.
fi

(5;

0o*

2# .
ntdr: a2rr
I /(t) cos
ll

peut aussi s ecrlre

An

to' (f
\r

\
-*ln)r

, cos

lLnt

(f- - ?,)+

...

ou, ell prenant porlr nouvelle origine le point d'absciss

n

Arcos

/2t

/|nt
\
l6trt
\ ...
cos(
- ?,)*4,'ot ( , - ?,)+ (55)
vibratoire donn, de priode T, sera consi-

[1 - ?,)*

Le mouvement

ct,

A,

dr eomme compos, d'une srie de mou,uements uibratoires

simples.'A,cos (?(F
?r), ... , de priodes
*,), a, cos
e
m T T
, ,l
-'1, "
T,;, , oo de
f\quences +,, +, .... Le premier de ces tnouvements vibratoires simples est le mouvement fondamental.
Les autres constituent, successivement, les harmoniques de
troisime . .. ordre
deunime,
.de

r 38. Dtermination graphique

le1'squ'on possde le graphique
niques.

des harmodes espaces d'un

mouvement oscillatoire priodique, on peut dterminer graphiquement le fondamental et quelques harmoniques de ce mouvement. Les mthodes employes concluisent, en gnral, d'autant
plus facilement au rsultat que les coe{ficients A, A2, ... , de

MOUVEDTENT

RECTILIGNE.

7g

la srie trigonomtrique, diminuent plus rapidement et qu'on

peut se borner dterminer un nombre plus restreint d'harmoniques.

Considrons (lig. 16) une bielle AB reliant le bouton A

d'une manivelle OA un point B parcourant une glissire
rectiligne C D dont la direction ne passe pas par le centre O de
la manivelle.
Supposons que la manivelle tourne uniformment. Le point B
est anim d'un mouvement ahernatif priodique. On obtient
facilement, par points (Pr, Pr,..., Prr), le graphique de ce
mouvement pottr une priode (trait gras).
Soit
c)

f(t)

'o*Ancos

(? - r) r A, cos (+

- ?,) * a,."'

(*#-

t + "' (56)

l'quation du mouvelnent dcorlpos en ses harntoniques.

I.,a valeur de ao dpend du point choisi pour origine sur CD.
Prenons, pr' exernple, pour origine provisoire le point Bt
correspontlant la position 3 de la rnanivelle.
Considrons deux points, tels qtre Pu et Pr, (ou Pt et P7,
P, et Ps, etc.), do graphique spars par une demi-priode.
Ajoutons algbriquement les orrlonnes EuPu et ErrP' correspondantes; ce qui se fait en portant, partir de P", dans un
sens convenable le segment ErrPr,. Nous obtenons ainsi le
point Mi. Son ordonne est
E,Mi

Zao-1-

9A,

(aJ!"o* \T

?,)

* 9A, /8t'

car

ts:

Is

T
2

et

ry:T

*n,

+:+ *Pn, ry:?*8,,,

I{ous avons donc, en prennt le milieu NI, de EuMl,

Ebls:

ry :

ao*A.

cos

(+ - ? J- ."'(+ - ?) +
An

...

80

DyNAirlQUE.

En joignant les points tels que Mu, nous obtenons Ie graphique

correspondant au mouvement primitif dont on a lirnin le
fondamental et les harmoniques d'ordre impair.
Si I'harmonique d'ordre quatre est dj ngligeable, ee qui
est le cas ici, la courbe obtenue est I'harmonique d'ordre deux.
1*-

".J0

lj

t
I

---i------'i --'-;

:iU

nl

Fro.

16.

Pour obtenir la constante as, il suffit de tracer la parallle O'r

I'axe des temps gale distance de deux points tels que M,
et Mu correspondant un cart |. l\ous choisirons, pour la
suite du raisonnement, cette droite Otl pour axe de ternps, afin
de faire disparatre o0 de la formule (56) (ao : 0).
Il y a lieu de rernarquer que si l'harmonique d'ordre quatre
n'tait pas ngligeable, nous la trouverions directement en
oprant sur la courbe que nous venons de tracer et qui pour
priode $, .o-te nous avons opr sur la courbe primitive.

RECTITIGNE.

MOUYEMENT

81

Retranchons maintenant les ordonnes de la courbe que nous

venons de tracer des ordonnes correspondantes de la courtre
primitive. I{ous porterons, par exemple, PrN,
MzF, et nous

obtiendrons un point I,l, tel que

FrNr: 4r cos (/2l'-

,p,)

As

/6nt'

.o. (f

- ?')+

...

En oprant de mme pour les autres points, nous pourrons

tracer la courbe renf'ermant le fondamental et les harmoniques
d'ordre irnpair.
Considrons trois points, tels que Nz, N6 et N1s, spars par

un tiers de priode

ta:

(i)
tz

Nous avons

T2T tto: tri

* g'

gf

d'oir

Zlu

2t2

TTI

2
3T

_:

Zt^o

2t,

f+

et

6t^
T

'r9)*
I a'u'

f"

6tno
6/"
*T-:T-*4.
,

Par eonsquent, en ajoutant algbriquement les ordonnes

FrNr, FuNu et l'roNro, ce qui se fait en portant NrQ,
FuNu
et

QzRl:

F1sN16, nous obtenons un

FrR;:

point dont I'ordonne

eSt

/6t' \
3A, co'\.
, - ?,),

car les harmoniques d'ordre neuf,

sont, r gnral,
ngligeables. L'harmonique du troisime ordre joindra les
points tels que R, obtenus en prenant

Il

FrRr:

ot=Oi.
3

suffira ensuite de rel.rancher les ordonnes de cette harmonique de la courbe NrN, . .. pour avoir le fondamental.
on remarque que I'harmonique du troisime ordre est dj
presque ngligeable. Le fondamental se confond presque avec
6

82

DYNAMTQuE.

la courbe NrNz .... C'est pourquoi il n'est pas trac sur la

figure.
On construit des appareils, connus sous le nom d'analyseu,rs
harmonigues, qui permettent galenrent de dterminer les harmoniques d'une courbe priodique dont on possde le trac (*).
u 39. Stroboscopie.
LIn mouvement vibratoire priodique rapide (ou un phnomne priodique quelconque) peut
tre tudi par Ia mthode stroboscopique dont voici le
principe :
Considrons un mouvement reprserrt par le graphique de
la figure {7. Soit T sa priode. clairons le urobile, pendant

Frc. {7.

un temps trs court, aux poqus ls, tol T * r, to * 2(T + e),

to f 3(T + .), ... . A ces instants, le mobile aur les abscisses
. Le point semblera vibrer trs lenteA080, ArBr, ArB,
ment, d'autant plus lentement que e ser phrs petit.
La priode complte paraitra parcourue u bout du temps

(r

+ 4:.

Si e est ngatif, le mouvement apparent se fera en

sens

contraire du utouvemen[ rel.

Les apparences seront analogues si les clairs orrt lieu aux
instants t0, t0 + 2T * r, to * 2(2T + r), ..., ou aux instants
to, ,o * 3T f e, to * 2(3T * u), ....
(+) Yoir la description de ces appareils et I'expos d'autres mthodes graphiques
dans on nlonnv, Les Appareils d'intgretiln.

MOUVEMNT

NECTII,IGNE.

83

v 40. Gnralisation du problme Bg. L,excitateur possde un mouvement priodique quel-

conque.

Soit
5

: r(,)

I'abscisse du

point P, anim d'un mouvement priodique forc.

L'quation du mouvement du rsonateur M est, avec nos
notations habituelles.

dz,r

d*

* + 21' dt * u.r, : k:rf(t).

Heprsentons par Tl la priode du mouvement de p;

pouvons crire (37)

f(t):CI0

An."'

d'o, en posant

('# -- ?) *A,."(T-r)* ...;

chanS5eant

dzn ^ d,n
* +ry **krr:

(57)

T: rr,

dzn rf d
dr, +
**k,(,r-ao):lpA,tcos(on/-fr) |
et, en

nous

l;zLrcos(prnf

_?r)+...

I'origine,
li:zArcos(orf -_?n)

frrA,cos(gorr/

_?r)+...

(5g)

Considrons les quat.ions

ffi + zT y, *

krn

hzArcos (ton

+ zTy, {

Ipa

hzAzcos (9on

ff

- fr),
t

- gz)i

(5e)
(60)

soient frr et r, des intgrales respectives de ces quations;

n, I , est une intgrale de

ffi + 2T# f

kzn:kztcos

(to,

t-f)*krircos(2to, t-fz).

D'autre part, le mouvement qui correspon,il I'quation (Bg)

tend vers un mouvement vibratoire simple
lintgrale particuticre
de ('59)] :
frt: Bn cos (r,r, t - ?r- on),

84

DYNAUIQT]8.

de priod u

ff:

T, et d'amplitude

Bl:+:

k,

a,

\la-r,r1+(k

-'l)'

Ce mouvement est dphas sur

Er

At cos (orrl

?n)

de l'angle 0, donn par

tang o'

,-3ttnr'
a7
kz*

De mme, le mouvement correspondant l'quation (60) tend

vers un mouvement limite
frL

B, cos (9 to, t

- pz- 0r)

ou

krA,

Bz:

Vt6T'-+ (1. -

aa),

Or, nous pouvons continuer de la sorte en prenant les harmoniques successives du mouvement forc (57). .Nous admettrons gu'en gnral le mouvement limite de P est donn par
fr - a.*

tr+."

ou
fr : Btcos (tonf

- 0n) *gsBr costJ (2orl... - t'fz-F B, cos (3r^t

- - i ,
-

ft

0r)
-"'

L,
\

(6{)

si toutefois cette srie une somme dtermine.

Le mouvement limite de M est donc, dans ces conditions, un
mouvement oscillatoire de priode T, : b.
Mme si A, > A2 ) A, . .., or ne peut en dduire
Rrurnoun.
que B, ) Br'> BB . .. . En effet, tout ce ![ue nous avons dit
relativement I'amplitu d, T du mouvement limite, tudi aux
articles 33 et suivants, est applicable aux anlplitudes B' 82,
des mouvements limites composants. En particulier, ti T

;;

MOUVEMENT

BEOTILIGNE.

85

petit et si I'une des priodes ffi , l+,

, soit *b,Ooot
de
rsonanc* f ,
la
trs
de
priode
ides,
est
voisine
{ixer les
I'amplitude B3 correspondante ser trs grande, alors que
81, 82, Bo, ... seront trs petits et quelquefois ngligeables.
Il y aura rsonance avec la troisime harmonique du mouvernent

ffi

de l'excitateur.

)')+L Synchronisation par ehocs discontinus

priodiques. Nous venons de voir qu'une force continue
- applique un systme oscillant amorti
priodique X :
Frf(t)

finit par faire osciller

ee dernier au synchronisme. Examinons

maintenant le cas o l'on donne au point des chocs discontinus

priodiques.
Considrons un point anim d'un mouvement vibratoire
t
amorti de pseudopriode propre

:;:

6)*
zal

Tl

94

av

IVFJ;.

Donnons des chocs au mobile des intervalles rguliers 0.

I{ous supposerons que ce$ chocs durent trs peu de temps et
qu'ils modifient bnrsquement la vitesse d'une quantit e sIts
changer la position du point. Cherchons les conditions dans
lesquelles ces chocs peuvent donner, ce point vibrant, un
mouvement priodique.
La priode du mouvement doit videmment tre 0, cr, pour
{Iue le mouvernent soit priodique, il faut que les chocs se
reproduisent au mme endroit no et que, immdiatement aprs
ce choc, le point ait chaque fois la mme vitesse aor.
Supposons le rgime tabli. Entre deux chocso le mouvement
satisfait l'quation

g:

s-rt (A cos r,>t + B sin orf).

Choisissons, comme instant origine, l'poque d'un ehoc.

Jusqu'au choc suivant, les quations donnant l'abscisse du point

86

rlyNAurcur.

et sa vitesse peuvent s'crire, ainsi qu'on le trouve en calculant

les constantes A et B,

g:
A

s-Tt

(*o"or.,, + v* *

T, * T : t-rt l(uoo I T*cos

I'instant 0 du choc suivant. on aur

*ao* t
\)/
(u')s : s-rl
t- 5 (oo, * 7ro) sin r0 +.
L(')l

&o: ,-ru

T9

\)/

( *ocos oo

t'l t

sin

?r0o

sin

\t')/

aro

*aon

Tnosin

,o),

cos o0

Pour que le rgime soit effectivement tabli,

,.ru (*ocos

ol].

anosin

Tfio

ol),

il

oro sin

r0l

faut que

,0) :

ro,

..^l- v
I
ef s-0
*yre)sint,l0 + r'66coso0-r,rosino0 | : por,.
l-l(uo,
L(l
Ce sont deux quations du premier degr en r0 et uo*. On
en tire

Q)ff^:
"

a-Tg

' | _2ens

1
* 1'fr:,
.
r,

sin'o
,
* e-zy\

cos to0

to.*

to

i
(

(62)

.r,,. I
+ e-2',(
Ces formules donnent I'abscisse fro du point ou doivent se
produire les clrocs et la vitessl uo, immdiatement aprs ces
L,m

._l-tu

-[e-Tg

cos o0

chocs.

On peut rnontrer que si lTt- 0l est petit et e suffisant, le

synchronisme tend s'tablir spontanment (*).
Supposons, par exemple, T') 0 et e
Si (fig. {8) le choc se produit
positif.
----r O
en A, un peu aprs I'instant du pasFr<;. {8.
sase l'origine O, le choc suivant surviendra avant que la pseudopriode correspondante soit rvolue.
Le m,rtrile sera ncessairernent la gauche de A.
(*) Il n'en

est plus de mme si 1 1t

| est grand. et e trop faible.

87

ITOUVEMENT IIECTILIGNE.

Au bout d'un certain nombre d'oscillations, le choc aura lieu

alors que le point est en B, gauche de I'origine. Un tel choc
eura pour effet de raccourcir la pseudopriode. En effet, le
trajet BO sera fait avec une vitesse suprieure la vitesse qui
correspond l'longation qui vient d'avoir lieu.
Si ce raccourcissement de la pseudopriode n'est pas suffisant, le choc suivant surviendra encore plus gauche et I'effet
sera augment.

On conoit ainsi comment le synchronisme s'tablit.

Si Ia pseudopriode propre Tf : f *rt gale la priode

des chocs,

o0

:2,

la premire quation (62) donne

Jto

0.

Les ehocs se produiront donc, une fois

le rgime tabli, au

passage I'origine.

Si la pseudopriode T' est lgrernent suprieure 0,

0*

:"
(l)

o0 q

.> 0,

2,

sin o0 est ngatif et

#o(0.
Les chocs se produisent avant le passage l'origine, ainsi que
nous I'avons prvu plus haut.
Enfin, lorsque T'< 0, no est positif ; les chocs surviennent
aprs le passage l'origine.
Ces rsultats sont utiliss en horlogerie.

42. Exercices 7 31 .

. Un point pesant, de
{00 grmmes, se dplace dans un milieu qui rsiste propor-t

tionnellement la vitesse; la rsistance est de 5 grmmes pour

une vitesse de l0 mtres pr seconde et le point est lanc verti-

88

DYNAMTQUE,

calement vers le haut avec une vitesse initiale de 200 mtres par
seconde. Calculer : la hauteur maximum qu'atteint le mobile,
les dures d'ascension et de descenl,e du point, la vitesse limite,
la vitesse du point au moment o repasse I'origine et

il

l'nergie absorbe par le milieu lorsque le point est retomb

I'origine.

Rp. : On trouve immdiatement en K. M. S.

h:4,260,

tu*".

k:200;

lS5,

E:87.

l4rl

puis, aprs quelques ttonnements,

ld"s..

{8r3,

8. Calculer, avec les mmes donnes que dans I'exercice

prcdent, la hauteur atteinte par le point, la dure d'ascension
et la vitesse limite de chute, en supposant que le milieu rsiste
proportionnellement au carr de Ia vitesse.
Rp.

ft

k:44,1.

l:6116,

310,

(iU. S.)

9. Chute d'un point pesant, abandonn sans vitesse initiale

de I'origine, dans un milieu dont la rsistance a pour expres-

sionR:-pru* Rp.

PzuT'

U:'tp^

w log,

"lp
eoz

-qt

-l
o*Frn'
e+g

aFgt
^
""
pe'"' + ile - *"gf

"*F

vec

o
I
,ng: kr'
^
fr

":f(Vk

+ kr- h,),

^,
*g:
f;-

I
hg'

p-f^(VtuT+fr

+k).

MOUVEIIIF]NT

RECTILIGNE.

89

{0.

I[ouvement d'un point pesant lanc verticalement de

I'origine vers le haut, avec une vitesse initiale uo' dans un
pr u.r
pzuT.
milieu offrant une rsistance R :

On pose encore

^o
Yta:

Qol

,rg

Deux cas sont consirlrer

lo kr{kr.Alors,

k^'

^g:

si

er

fia, -Vw-k'1)

I_

h3'

: fi (r,,+ln

(r0,,
a

(uo*

Y)

_ n,

-i3ot

-h2

-T(ann+)e
--k'7 gt
y) e
-(uo* |

1
,={tt
- n7""

{1 e

n: fibg,

-1

2o k, > k?. En posant

o:lk:;

k:,,

.-

Il::

slk\_

--

k^k,

on trouve

at

+ h) cos f - kza sin b t tro

+ kB) kl sin bt 4 kru cos bf - fr'

(knuon

(k^ao*

*
l,ou, [(,'"

k?

cos b,]
- or''
Y) !;,',"bt +

ll,. La terre est regarde comme une sphre homogne

fixe,

dont Ia circonf'rence de grand cercle a une longueur de

40 millions de nttres et dont I'attraction sur un point de
trrsse m est mg (g:9081 en M. S.) Calculer, d'aprs la loi
de I'attraction universelle, la vitesse avec laquelle arriverait

90

DyNAlur(JUE.

la surfaee de la terre un
vitesse :

point rnatriel pesant abandonn

lo A une distance du centre de la terre gale 2

sans

rayons

terrestres;

2" A une distance du centre

la terre gale 60

de

rayons

teriestres.'

Que deviendrait la vitesse d'arrive si la distance de la position initiale au centre augmentait infiniment ? (paris, preuve
pratique, juillet,t 902. )
La formule (26) (art. 22) devient

u:
Rp.

?.rr

: 7 900,

(r:

rayon teruestre)

-V IW'-A
{o
Ltz:

14.

{0[r,

us

ll, g00 O.

12. Si l'on connat le mouvenlent d'un point, on peut dterminer la force qui ploduit ce mouvement (art.2). Cette force
peut s'exprirner en fonction clu temps, en fonctipn de la position
du point ou en fonction de la vitesse. Clrerctrer ces expressions
de la force dans le mouvement harmoniqae

lVlontrer qu'on retrouve l'quation du mouvernent en .partant

de ees trois expressions de la force et en tenant compte des
conditions initiales (fo:0, fr,: cos ?, uar- o,a sin g), mais
qu'on obtient trois rnouvements diffrents pour d'autres conditions initiales. Gnraliser ce rsultat.

Rp.:

,,tttuz cos (to

-- ?)

??trl

V; ,t

-.-

- -

ti,

conduisant respectivement aux mouvements

lu-acos(ot-g) +At+8,

(*)

Cf.exercice 6.

,,

: Vf sin

ur

tn

<'l,

acos(-*

(l

B'),

Afr)

tsf'

nxaLfr,

MOUVEMENT

NECTILIGNE.

9T

Ces mouvements se rduisent au mouvement donn pour

A:0,

B:0;

At

1sPs2,

Br:
" 9to
^3 - It
r,)'

At': ?, Btt:0.

On obtient d'autres expressions tle Ia force, conduisant

d'autres mouvements pour des conditions initiales diffrentes,
en choisissant, par exemple, des expressions de la force renfermant la position du point et le temps, telles que
l6)ry,

A
.l
x: -r,''
* ! cos('t-f)].
[

lS. Si l'on donne o et uo". une srie de valeurs diffrentes, l'quation

nz: _t!n6 *

(r,

u,*t),

reprsente un ensemble de urouvements diffrents. Trouver, en

fonction du tenrps, de la position du point et de la vitesse, la
force donnant tous ces rnouvements pour des valeurs convenables
des conditions initiales.

0n a, par drivation,
ta

Il

pI
- ;t *

uo*(ro

*| uo*l), ti * * X
*:-

ui*.

suftit tl'lirniner fro et u6* entre ces deux relations et la formule

donne.

Rp.:

X:-ti.

g3

14. Dterminer la force conduisant aux

fr:

Rp.:

fiocos

x:-

ro

+Wsin

ot

mouvements
gl2.

m,u?:r:i*n(t,+9).

Dans cet exercice et dans l'exercice prcdent, froet u6, reprsentent

I'abcisse et la vitesse initiales, comme on s'en convainc en faisant t:0

92

DYNAMTOuE.

c et de un. Le problme se rsoudrait de la

mrne faon si co et uo' reprsentaient deux paramtres quelconques.
dans les expressions de

{5. [Jn point est abandonn sans vitesse initiale de

I'abscisse fr0. II est pouss yers I'origine par une force

X: -mf(n),
la fonction

uniquement fonction de I'abscisse. Dterminer

f(n) de faon que le temps mis par le point pour
atteindre I'origine soit indpendant de o (mouuement tautochrone). Le point O est appel le point de tautochronisme (voir
art. 25, cas particulier).
Soit (-)
f

?(n): el
I

f (n) d,n,

comme
ffro

u,*:2 |
t*
il

f (n)d,u:g(o)

-V@);

vient, en reprsentant par T Ie temps mis par le mobile pour aller

de uo en 0,

f*o

T:

du

(rJ

UI
0

v@)

Posons

?(n):

x'

(tf : fonction inverse de

(#')

0,

n:

*(x)

g)"
F6^

T: |

+'@)az.

V"u-"

(*) P. Arnnlr,, Trait de fuI,canique rationnelle,

Llcnl,r*cu, publies par Srnnnr, t. II, p. 317.

t. I.

Voir aussi

O,Daures de

TIOUYEMENT

Il

faut

qu

0. Posor$

H:

grale indpendantes de

uorl

pour rendre

les limites de

I'int-

zo.

1,,

inl

t:l

*'(*,!

rn 9" (zou) rou *

V fro -

au.

Yr-"

UI

#,:)

93

NECTILIGNE.

Z*' (uou)

d,u:

"u

uJr"

frou

(r)

+ [+'

ur!

uo-

f*1

tlr.

0n doit donc avoir

xQ" @)

-r2I *'(t) :
a

9'(u)
ry

Rp.

o,

.t,(r): zali

!,
fiz

-_:4aE

(r);

8" (z)

ou

,|
f

:--t

ot/ at

{'(u)

-tb:so$:

'h\
l'la): T :
Y*.

n,

fr
4or.

X:-. 4az

'16.

On suppose la terre fixe, sphrique, homogne et traverse suivant un de ses diamtres par un puits rectiligne. On
abandonne, de la surface de Ia terre et sans vitesse initiale, un
point pesant dans ce puits. Dterminer le mouvement du point,
la dure des oscillations et la vitesse maximum en ngligeant
la rsistance de I'air. (IJnits M. S.)
Prendre le centre de la terre pour origine. La force est dirige vers 0;
elle est proportionnelle r (t. l, art. 349).

X:*Frc,
et, en M. S., g :9181,
Rp.

R:6360000.
:.rr

:5

mg:FR

6 960 000 cos

060 (ou environ 1r'25*),

g05.

(u*)*: ? 900.

17. On suppose que dans le puits du problme prcdent

se trouve un fluide qui oppose au mouvement du point une

94

DYNArrnouE.

rsistance proportionnelle la vitesse. Quelle doit tre cette

rsistance, une vitesse de '10 rntres par seconde, pour que le

point soit anim d'un mouvement apriodique critique? Le

point pse {00 gramrnes la surface de la terre.
calculer, en employant la table de curie, Ie temps mis par
Ie point pour arriver 636 mtres du centre de la terre.

0na

k:
'tlo: l,

Rp.:

'
lls

pourl0

: 9430

805

d'o

-l*000'
l0

Rsistance

P:

905

M. S.

9,8{

n,s:1,862.

0,00954;

(ou environ 2h37*).

| 8. on sait (ar[. 32) que la composition de deux mouvernents

vibratoires simples de pr'iodes diffrentes tlonne un mouyement
vibratoire arlplitude variable. Si ,,=G:
'#h est entier, le
mouvement est prio{ique et admet pour priode Ia priode
du battement Ta :
Quel est le cas o le morrvernent
'ft. sans que
rsultant est priodique
;-r, soit entier, et quelle
est alors la dure de Ia pr'iode 7

Rp.

: ;;$u doit tre fractionnaire (r, et to, commensu-

rables). Si

(l)2

0l-0s

lL

et si m et n sont premiers entre eux, Ia dure de la priode est

?l

To

: m'l'r: (n
-

rt)Tr.

{9. Un poids de {00 grammes est suspendu un

ressort

dont I'allongernent est proportionnel la traction. Sous I'action

statigue de ce poids, le ressort reste allong de l0 centimtres.
Etudier les oscillations du svstme dans les conditions sui-

'

MOUVEIIENT

RECl'lLIGir-F].

95

vantes : le poids est attach I'extrmit du ressort ayant sa

longueur naturelle, puis abandonn brusquement I'action de
la pesanteur et du ressort. On suppose I'arnortissement ngligeable. Chercher I'amplitude et la dure des oscillations (.).
Prendre pour origine la position d'quilihre du poiits et pour direc,tion positive de On la verticale descendante. 0n a en C. G. S.
d,2u

*
Mais pour ff

,w:Gp(.r*/1,0){ntg.

0 la tension du ressort quilibre le poids

d'otr

tn
Rp.

t.r'lti

* nr,g: 0;

d,ztt

t,.:

Pil:

et

- -to

coslos;l

tw:

70,

F:9810.
l,

: z:

0,6343g.

tos,r

20. Dans le dispositif de I'exercice prcdent, on suppose,

toutes choses gales d'autre part, qu'il existe maintenant un
amortissement proportionnel la vitesse. On remarque qu'au
bout de Ia prernire pseudopriode complte la nrasse ne
remonte qu' { centimtre au-dessous de la position de dpart.
Trouver le dcrment logarithrnique des oscillations, le degr
d'amortissement, la dure de la pseudopriode et le temps au
bout duquel I'arnplitude des oscillations deviendra infrieure
2 centimtres.
on

g
'lla -

Rp.

lo {o

V"'+ ;
0,0596831 ;,no:

Iog"g,

Tr: eV"' +

0,016767; Tt : 0,63448.

(*r Dans ce problme et dans les problmes analogues (g0,2l,29,gg,2L,,ys)

poss dans cet article, on nglig.e la masse du ressort.

96

DYNMIQUE.

Au bout de Ia 15" pseudopriode l'longation est encore suprieure

2 centimtres, mais l'longation suivanle, qui survient une demi-pseudopriode aprs, est infrieure I centimtres. Le tetnps demand est
donc
L5 X 0,63448

Rrulnqur.

:9,5112.

Le mouvement vibratoire que nous considrons est assez

amorti, puisqu'au bout de la premire pseudopriode I'amplitude

dj diminue du dixirne. Le copfticient 1 rr'est cependant que

est

T:0'{6607;
le degr d'amortissement n'atteint pt* [h et la pseudopriode est trs
uoisine de la priode du mouvement corresponclant sarrs alxortissement. Il y a lieu de
retenir qu'unramortissement qui fait dj dcrotre rapidement I'amplitude des oscillations
ne mod,ifie presque pas leur dure.
Les calculs prcdents ont t faits I'aide
d'une table de logarithmes S dcimales (*).
Si I'on veut obtenir assez exactement le rapport

des priodes, mme en utilisant

la rgle

calcul, on crit

Tf:T

I[m'=r['+;H']

De mme, ott peut observer que

-:^/

*t'-;H'l

21. Au lieu d'tre lixe,

I'extrmit
suprieure C du ressort considr dans
I'exerciee prcdent est anime d'un mouvement vibratoire simple vertical Ibrc de
{ centimtre d'amplitude et de I seconde
de priode. Il suffit, pour obtenir ce rsult&
tat,.de faire tourner la manivelle AB du
Frc. 19.
dispositif indiqu sur la figure {9 avec
une vitesse angulaire correspondant { tour par seconde.
(*) Ainsi que ceuxreiatifs aux problmes {9, 21,22,23,24

et 95.

UOUYEMENT

RECTILIGNB.

97

On demande I'amplitude et le retard de phase du mouvement

limite du poids sur le mouvement vibratoire fore, ainsi que la
puissance moyenne absorbe par I'amortissement.
Prendre comme origine la position qu'occuperait le poids M si, le
ressort ayant, la longueur qui correspond la charge stuti,que du poids,
le point C tait immobile dans sa position moyenne. Quelles que soient
la longueur AB : a de la manivelle et la vitesse angulaire orn, il vient

(si [:k'

\ m

et :gv)
n' '/

#dts *|

Er
*
-l Y
dt,
I

krn: kzacos r,rrt.

Le.mouvernent de DI est un rnouvernent vibratoire entretenu admettant

un mouvement vibratoire simple limite de priodr
Rp.

'

lg :

---hza

f
0c: 9,2653 grades (*);
\"

1,6734;

{833,5 ergs par

--t,)r

0,0056632;

sec.

22. Chercher la priode du mouvement forc qu'il faut

donner I'extrmit C du ressort pour que l'amplitude du
mouvement du poids soit maximum.

Le poids est reli au ressort par un fil flexible; la priode

du mouvement forc tant celle qu'on vient de calculer, quelle
amplitude maximum a peut-on donner ce mouvement forc
(longueur de la rnanivelle) sans faire flchir le fil ? Quelle est
alors I'amplitude du mouvement de M?
On doit avoir

,r:\f

n,

- zyr; d'oir

\z

4Tz (h,

^.

L'allongement da ressort est

n

(t)

acos ronl

: ,

Nous dsignons par

[(i
0G

cos o

-,)

cos

',t f {

,in 0 sin ,,1];

la mesure de I'angle en grades:0G:

0X900

98
il

DYNttIouE.

ne doit pas dpasser {0 centimtres (*). 0n en dduit

o,

1,.?'

+ F (k, - 4r\
):
Ln

Rp.: Tr:T:0,63455i

{00.

a:0,33529;

kza
: 10,000. (c.s.)

23. On a pos, pour rsoudre I'exercice 22, que l'allongement et le raecourcissement du ressort, par rapport sa longueur d'quilibre statique, devaient avoir pour valeur maximum
{0 centimtres. Le point C ayant lui-mme un mouvement de
0,33 centimtre d'amplitude, expliquer, en cherchant la valeur
de 0, comment I'amplitude du mouvement de M peut tre
galement tle l0 centimtres moins au #m prs.
On a ici

tang g :?!,
I

d'o I'on tire

0G

(100

0,01078) grades.

Le dphasage est trs voisin de fr ou d'un qu4rt de priode (rsonance).

Lorsque M est au point le plus bas de sa course, le point C est presque
sa position moyenne. La distance de C cette position moyenne est,
ce

moment'

Gcoso:

o,ooo50776.

La diffrence entre I'allongement du ressort et I'amplitude de M

donc infrieure

to* ffi

est

de I'amplitude 10.

2/1. A I'extrmit infrieure d'un ressort, qui s'allonge proportionnellement la traction, est suspendue une masse M de
190 grammes. On donne, par le dispositif indiqu figure 19,
un mouvement vibratoire simple forc de 5 millimtres d'am(*) Rappelons que le ressort est tle masse ngligeable et que la rsistance
d'amortissement est applique au poids.

MOUVEMENT

ITECTILIGNE.

99

plitude I'extrmit suprieure du ressort et I'on observe Ie

mouvernent vibratoire limite de la msse M (1. rsistance
d'amortissement est proportionnelle la vitesse). Un contact
s'tablit chaque fois que la manivelle AB est verticale. Ce
contact allume une lampe qui claire M.
Si le retard du mouvement de M sur celui de C est infrieur
. l.'t
t - r
i de priode, M a dj dpass vers le bas sa position moyenne
qrnd B passe au point le plus bas. Au contraire, lorsque B
passe au point le plus haut, NI est clair au-dessus de la
position moyenne.
On modifie la vitesse de rotation de la manivelle jusqu'au
moment o lVI est clair I'aller e[ au retour dans Ia mme
position. La masse parat lixe (stroboscopie). Le dphasage
entre les deux mouvernents vibratoires est alors de I ile priode
exactement.
On constate que ce dernier phnomne se prsente lorsque Ia
manivelle effectue {00 tours en 56,37 secondeso
On mesure ensuite, par le mme procd stroboscopique, en
modifiant la position des contaets, I'amplitude du mouvement

limite correspondant. On constate que cette amplitude est

I centimtres. Calculer en C. G. S. :
'lo L'allongement que prendrait
statique de 'I20 grammes;
o)o

le

de

ressort sous la charge

La valeur de 1;

30 [.,a puissance moyenne absorbe par I'entretien du mouvement de M.

Ona
k:

@t,

Ffi:ffiA,

Rp.: n:7,896;

*:{'
k2

T:0,34832;

25. En se plaant dans les conditions

8:*.
-l

Pu :664700.

de I'exercice prcdent

et le rgime tant tabli, on arrte brusquement le mouvement

forc lorsque le point C passe, en descendant, pr sa position

100

DYNAurouE.

moyenne. On demande, etr prenant cet instant pour instant

initial, l'quation du rnouveurent vibratoire amorti que va
prendre la masse ll et la pseudopriode du mouvement.
L'quation du mouvement vibratoire amorti s'dcrit

be-Tt cos (o t

avec

- f)

r:\/rc--rt.
Les conditions initiales donnent, de plus,

-8:bcosg,
Rp.

: n- -

tang g

8,004e,:iff"cos(1{,140t-

:.
0,031256);

Tf:T:0,56897.
26. On considre les mouvements vibratoires entretenus
pour lesquels y et h ont des valeurs constantes qu'on choisira
volont. On fait alors r.arier or. Tracer, par points, la courbe
ob[enue en portant les dphasages 0 en ordonnes et or, en
abscisses.

La courbe passe par I'origine 0 puis s'loigne de I'axe des abscisses

OA et coupe la droite AB, ayant pour quation fi: k, au point de
coordonnes k,

d'quation U :
il]' Lorsque

brise

i. t"

courbe admet enfin pour asymptote la droite BC

n.

y dcrot, la courbe

OABC.

se rapproche de plus en plus de la ligne

:::i5;#n

27. Une masse pesante ile 500 grammes est place entre
deux ressorts horizontaux
AB et CD (fig.20)
- identiques
qui
s'allongent
proportionv,!i:

v; nellement la traction. Lorsqu'on exerce une traetion de

Frc. 90.
{ kilogramme sur I'un des
ressorts, isol du systme, il s'allonge de 20 centimtres. La
masse repose par son poids sur un guide horizontal EF. La
orI'

F.(,

101

MOUVEMENT RECTILIGNE.

seule rsistance faire intervenir est le frottement de BC

sur E F. Le coefficient de frottement est 0,08. On carte, vers
la droite, la masse BC de {f8 millimtres par rapport sa
position moyenne, puis on abandonne, sans vitesse, la masse
I'action des ressorts. Trouver la dure des demi-oscillations,
le nombre de demi-oscillations dont se compose le mouvement et la position d'arrt de la masse.
Prendre pour origine le centre de la masse BC lorsque'cette masse
0r dirig positivement vers la
droite. Soit pt le coefficient d'attraction d'um des ressortsl la force qui
tend ramener la masse dans sa position moyenne, abstraction faite du
frottement, est Ly.tn: pr. On a, en K. M. S.,
occupe sa position moyenne, et choisir

p'x0,2:'1.;

F:2P'l lo;
r: 9,81 X 0,08.

t-D l0 x 9'81

'-: -T;5--t
Rp.

T
:

:0,224;

n:'15 |

fin:0,002.

28. Mouvement rectiligne d'un point attir pr un

centre

fixe proportionnellement la distance lorsqu'il existe un amortissement proportionnel la vitesse et une rsistance de frottement constante.
Ona

d'* r^,U
tltz -t'I dt

+h'( *#) -0,

2y:?,
,m

h2:

aYec

r-

tr
TN

t.
nx

On pose

u
Trois cas sont considrer

: fr+. r

- T2 )
u: a4t (A cos 1,1, + B sin 6t)

4,o kz

w'

0. Le lnouvement est oscillatoire,

avec r :!t.

{02

DYNrrrouE.

Si t'instant initial

fr:fr:(fr0>0)et

on a, pour la gtremire

#:0,

phase,

*: fi+ (., - #),-,'(.o, .,, + I sin 'r,

t)

r\

(ro

*,kz

- F) e-t' i

sin

to

t.

La dure de la prenrire demi-oscillation est

Tt:r:+.

t,l lkz-tr

L'abscisse aprs cette demi-oscillation s'crit

-1- r /
$L--nor'+1"({+,

-Il\-)-

0n trouve ensuite pour la tteunime phase, de fi

b,

r\l
r T
r/
f
v
I
n:- *+
*2efro-*(n
))t-r' fcosr,rt+;sinort_j.
L'abscisse aprs la seconde demi-oscillation est

nL- noe-T

r:,(n

* zr-* + r-+),

et ainsi de suiie.

0n examine d'une manire analogu le deuxime cas

troisime cas (/c!
< 0).

(k:

y) et le

-T,

29.

d'un point M attir proportionnellement

la distance par un point P anim d'un mouvement vibratoire
forc amorti, lorsque le mouvement de M s'effectue sans rsislVlouvement

tance d'amortissement.

0na
rn

dzn

p (.r

dt"

E),

et, si

e-t

cos

dzn

dr,

hz

.,lt,

tL
m

hzb e-T t cos t'r

h2,

l.

MOUVETENT

RECTILTGNE.

103

Cette quation s'intgre pr une des deux mthodes employes aux

articles 30 et 33, par exernple.
Rp.

*:ff r-"1

- -T

sin,,rt

(l;

LT

An cos

kt

ro) cos

ot

Bt sin kt.

30. Mouvement d'un point I'l attir proportionnellement

la distance par un point P anim d'un mouvelnent vibratoire
forc amorti lorsqu'il existe une rsistanee d'amortissement
proportionnelle la vitesse de M.

ll

vient

dn

dzn
m'

Fr

412:-P 6r-F(0-E);

d'ofi, en posant
u

2u,: mL,

rn

dT!

+ zr,9- *
dtz ' -t" d,t
I

Rp.
tr-

sil
ikz
Db
k2b

-e
a2
%,

et

kz:!-

kzn

l:6g-r^t

cos ornt,

hzbe4't cos rort.

>(0,

^r2
I2 -.

- (v,

(tr

ror) cos toi t1

*
*
-Tt )
.,l{)2
(o'
(T,
- Tn)'* +
(v,,- ^(r ) sin tont * (tor- or) cos clr rl
-l
+
(Tr- T')'* (t' - tn)'
L
* e-t,t (A. cos ozt * Bn sin tort)

T.

,-nt rl.

\t

ry

sin ont

\lp

avec

.oi: k, -T3.
Les formules trouves aux deux derniers exercices
Ruulnqun.
donnent, comme cas particuliers, les quations des tnouvements tudis
aux articles 30 et 33.

31. Mouvement d'un point M attir proportionnellement

la distance par un point P anim d'un mouvement vibratoire

1,04

DyNurour.

simple forc lorsqu'il existe une rsistance de frottement

constante.
On peut poser

ni;dzn

p(r-E)*n;

d'o, si

E:

acos

:
rn k',

tll,

'R : r

rn

et

fiT

w:2['

d}u

hztr,: kza cos r"lt.

* +
Si, I'instant initial uon :0 et ro > a, il faut prendre, pour Ia premire phase du mouvement, fi- n, *
fi; d'ot
kza
/ _ kza _l\
r
fr: _ aicos ot * (*.
P1
F
hz_ u,z kr) "or * W,
kzaa to
kza r\
,/
t) :
- lf _ r, sin t - lt [r. - k, _ u, - nr) sin kr.
Ces quations sont applicables jusqu' la prernire valeur de /, qui,
aprs zeto, anhule

uor.

CHAPITRE

III.

Mouvement plan et mouvement quelconque.

MOUVEMENT PLAN.

Mouvement plan d'un point pesant dans

le vide.
Considrons un point pesant, lanc de I'origine 0
\, 4l^.

initiale uo faisant un angle a vc I'horizon.

Ce point dcrit une trajectoire situe dans le plan vertical
passant par u0. En effet, la force rpoids du point) est toujours
parallle ce dernier plan (6).
Prenons, dans le plan du mouvement, I'axe O horizontal
et I'axe Oy vertical et dirig posilivement vers le haut; nous

avec une vitesse

vons

x:0,

Y:-.mg.

MOUVE}TENT PLAN

ET MOUVEMENT QUELCONOUE.

105

Les quations du mouvement deviennent

dzn ^
g1r:l)'

dL?l

drr:-g'

On en clduit

:cte :
J: Y.
AT

U6 CoS

d'

({)

du
u:ffi:-gt
*.,u:-

uosina

gt+

(2)

et, en intgrant une seconde fois,

fi : uot cos c[ * .'" : uot cos c[,

y: -*nr'*

uotsin a

c'"

(3)

- Inr'*

uotsin

a.

(4)

formot.r-*ontrent que la projectiot U" point sur l'axe O

est anime d'un mouvement uniforme de vitesse u0 cos a et que
la projection sur Oy possde le mrne mouvement qu'un point
Ces

pesant lanc verticalement avec la vitesse uo sin o.

Tn,c,lncrorRn DU porNr.

trouve

a:
La trai ec to i re

es

En lirninant t entre (3) et (4), on

nrang

a_

t --u qe a_pr-qa!q!-
-

-+L.'.r-

'1n

-aXg

y-r ti ca I

- Il

sulfit de chercher
PglT_uf".?:-TtF.
l'[uation
y
(5). Il vient
annule dans
a cos a
:
, _ 9uB singg

(U)

#or*

rJ

la

valeur de

qui

sin pa.

Pour une grndeur donne uo de la vitesse initiale, la porte

du

tir

est maxirnum quand

"

:\.

Alors

fi:2:Zh,
.g
11

4lt

glqnJ lg_b"qtgr qg'atteindrait le

-veIS le harrt avec la _y!!g.qse ao. !v:t.

";

,ment

point tang verticale-

106

DYNAI}IIQUE.

DmncrtoN a DoNNtR u rrR pouR

TTEINDRE

point devant appartenir la parabole,

y'

t tang a

uN porNT n'A'

faut que

Ce

-22 n" ,*''

a
cosa-,
a?,

d'o
tang

il

2hr

a:

Lhz

-J-

fri-fr|

Si 4h2-t*hY'-stzs$,

i!

Ahy'

qxlqte deux directions de tir

prmettant d'atteindre le point n' , U'--i t*t' :7thA' n'{:0,

il rr'existe plus qu'une direction de tir rpondant a ]A que_sltg-U_.
LhA'
Enfin, lorsque 4h2
- ntz < 0, les valeurs -de tang l 1rg
s.ont plus relleu Par suite, la courbe represntee par l'quation
Lhz

4hy

fivlse te plan en deu{ pa1!!es

c)z

:0

l'U!g__dqqt_gn_peut _atteindre
toug les points et I'autre dont tous les poinlt

sont inaccessibles, e!
cela po-qr une vitesse
initiale de tir donne.
Cette courbe est une
parabole dite parabole

de

s,ret. Son qua--r.r- peut s'crire

tion

n2:-Lh(A-h:).
La parabole de sfiret
admet donc Oy pour
axe de symtrie; son
Frc. 9t.

teur comme h;
sry (fis. 2{).

son paramtre est

th,

fonction de force et
-Yr3nqsn.-Ilya
VV-*"r*"

U:-mgu,

sommet se trouve sur

cette droite la hausgq_fqJler rcst llori-

MOUYEMENT PLAN

ET

MOUVENIENT

QUELCONOUE.

IO7

L'intgrale des forces vives donne donc, en reprsentant par H

la-

constante des forces vives,

muz-9(-mgy{H),
et, comme H se rduit ry
a2

: a3- 2gA.

(ti)

On obtiendrait d'ailleurs Ie mme rsultat en remarquant que

u2:u%+a'a
et en tenant compte de (l) et (2). Nous retrouvons un rsultat
connu : la grandeur de Ia vitesse ne dpend que de la hauteur
du mobile et de la grandeur de la vitesse initiale (art. l2). En
particulier, les vitesses l'origine ayant la rnme grandeur, il
en est de mme aux points III, ll', llr, Mrt, ... (fig. 2l).
maxiL-e-y!tSL.-qp-t gllrry
-qll qq4qlUe!-d-e -lq.ltrq-bole (y
a.
uo
cos
horizontale
mum) ; elle se rduit alors sa composante
Par suite, la hauteur maxilum /r' atteinte par le mobile vrifie
l'quation
uf; cosz a: u3-Tgh,t,
d'or

/,,:$sinze:/rsin:a.
zq
Bgy*Sgll"".

Considrons la droite

ul-2gA:t

ou

U:h

C'est la -t11q!9'
-de l-q- parabole--ds-a!&L.
niveau
particUde
surface
d'une
dans l.e plan du mouvement,
lire.,ltlne parbole trajectoire du rnobile lanc avec la vitesse
initiafe u0 coupe cette droite en deux points imaginaire$ Q'apqQs
la {'ormule (6), on a, pour ces points,

!e!ggl!g_qg

q_o4rm--e-t

pz-Q, (#)'* (#)':0,

ou

(Y,)'[n* (H)] -

o'

{08

DYNAMIQUE.

t, comme la projectio
u0 cos cr cle la vitesse est une
"
constante diffrente de zero, on a, pour les points considrs,

H:

r
,L9x

*' (@)':0.
\ttn/

*-'tf-+'l
.: V- '
dY

talg_entes la trajeetoire, aux points imagiU-airqj_gg[e;ci

c_oupe

la droite

A:

, sont isotropes; d'o le thorme

Toutes les paraboles trajectoires correspondant une mme

grandeur v o de la uitesse initiale ont la mme directrice. Celle-ci
est tangente au sommet d,e la parabole de sret.
cette proprit peut s'employer pour dterminer gomtriquement les trajectoires passant par un point donn B. On
connat, en effet, les distances OA et BC de deux points de Ia
parabole la directrice. Le foyer de la trajectoire cherche sera
donc I'intersection des cercles dcrits de O et B comme centres
avec oA et BC comme rayons, ce qui donnera deux points F,
et F, placs symtriquement par rapport OB.
Pour que F, et F, soient rels et distincts, il faut que

oA+BC>OB.

Si I'on

la parallle l{ n' O une distance

:2h
OA':2OA
et si I'on clsigne par E le point d'intermne

section de BC et de

!r'n', Ia relation

prcdente s'crit

BE>OB;
elle exprime, comme on devait s'y attendre, que le point B doit
se trouver l'intrieur de la parabole de sfiret qui a le point A
pour foyer et la tlroite A'n' pour directrice.
si le point B se trouve sur la parabole de strret, les deux
points F, et F, se confondent sur OB; par suite, les paraboles
trajectoires touchent leur enveloppe (la parabole de sret) en
un point situ sur le prolongement de la ligne qui joint le

IIIOUVEMENT PLAN

ET MOUVEIIENT

QUELCONOUE.

109

point O leur foyer (*). Ainsi les points de contact P, et P,

des paraboles trajectoires passant par B sont respectivement sttr
les droites OF, et OFr.

* 44. Application. [Jne srie de points pesants tant

lancs dans toutes les directions avec une vitesse ?/61 ofi demande
le lieu gomtrique de leurs positions I'instant t.
Il sulfit vitlemment, pour obtenir ce lieu dans le plan nOA,
d'liminer .r entre les relations (3) et (\, ce qui donne

/1\2
x'+ (r+
zsu):ut9.
Le lieu est une circonfrence dont le rayon est uot et dont le
Dans l'espace,
centre a pour coordonnes r : 0, ll :
-igtz.
le lieu est une sphre.

45, Balistique extrieure.

On appelle courlte
balistique la courbe dcrite, dans I'air, par un point pesant
lanc sous un angle quelconque.

Nous supposerons la pesanteur constante, la terre fixe et

nous admettrons que la rsistance de I'air est directement
oppose la vitesse. Soit c le coeflicient balistique du projectile. l\ous savons que la rsistance de I'air s'crit

R:TtLtu,I@):

rrrcF(u).

l{ous ayons donn (art. 20) des indications relatives I f(r).

Cette fonction suit une loi indique par le graphique rle la
figure 4. Cette loi n'est valable que pour le projectile avec
lequel les expriences ont t faites. Pour un autre projectile,
le coefficient balistique c peut tre fonction de la vitesse. On
admet cependant que pour chaque projeetile c est constant.
Ecrivons les quations intrinsques du mouvement. On a,
si 0 reprsente I'angle de la vitesse avec I'ho rizon un instant
(*) D.rnroux, Bulletin
mme

Bulletin, {919, p.

des Sciences math,ntatiques,

989.

\912, p. {20.

P. Arrnu,,

'1,10

DTNAMI0UE.

quelconque et si I'on choisit comme sens positif des arcs le

sens du Inouvement (u, : u),

du.^
i: -9

sin

0-cF(u),

(7)

otZ

' :gcos0.

(8)

D'aprs la dernire quation, cos 0 est toujours positif et

(ng. ZS). D'autre part,
0 doit rester compris entre ff et
-ff
le
la
bas,
concavit de la trajectoire
comme mg est dirig vers
est aussi dirige vers le bas. Par consquent,

*=o
as
et, puisque p est positif,
L

d0r
dta

d0

rrs

L'quation (S) peut donc encore s'crire

d0

0.

(e)

t entre

les quations (7) et (9);

s cos

-, ;;:
Faisons disparatre la variable

il

vient, par division,

!; :s ""rJ; F(') ae

({0)

rt(u cos0) :

(r 1)

t,

F (u) d0.

Ce sont deux formes de l'quation diffrentielle, en coordonnes polaires, de I'hodographe du mouvement. Si I'on pouvait
intgrer cette quation, qui est du premier ordre, la dtermination du mouvement serait ramene des quadratures. En
effet, on aurait
({s)
u:?(o);

MOUVEUENT PLAN

ET

d'autre part,
iJn

tl,ll,

MOUYEMENT OUELCONOUE.

u:

:UCOS0,

dt

dt

t'sin 0;

d'ou, d'aprs (9),

w:----;,

t--1.f -*0"

t)dg
gcosU

({ 3)

0o

du: -!j g

'1, (0

.:-;

ag,

(14)

[e(o)1'?do;

0o

dy

: - u2 tans 0d0,

.u
"

4f0

: |
g)

[(0)],tang
L'-',

0d0.

(15)

0o

Malheureusement, on ne peut pas intgrer l'quation ({l) dans

toute sa gnralit. Voici les procds utiliss pour tourner la

di{ficult

lo Lorsque le tir est trds tendu et que I'angle 0 varie peu

pendant le courant de la trajectoire, on remplace cos 0 par
une valeur moyenne dans certains termes de l'quation (ll)
convenablement transforme. Ainsi, dans la mthode de.DrlroN,
on pose
?/

et l'quation

(l{)

cos

,Q

u,

l):

.os T

devient
rJ0
:

cos

d,u

(16)

'uF(."1r)

Si-a reprsente une moyenne a.;ah pendant le mouvement,

F(*-^)
diffre toujours peu de F("u). En remplaant l'qua\cos o/
tion (16) par

d0gdu
: i;P'nuS'
o

.oi

LL2

DYNAMIQUE.

dont les variables sont spares, on obtient une quation qui

s'intgre par deux quadratures. L'intgrale du second membre

id"

_l u!'(a.u)
peut, d'ailleurs, tre cltermine au moyen d'un planimtre ou,
graphiquement, en traant
l'aide des tables
" la courbe ut
\q'u)
=J.-,
donnant f (r) :ry
Lorsque le tir est courbe et que la vitesse reste faible, on
peut, si cette vitesse ne varie pas dans de trop grandes proportions, remplacer Ia fonction F (u) par une expression analytique
telle que a * Iru". L'intgration de l'quation diffrentielle de
I'hodographe se ramne encore des quadratures (-). Cette
mthode a t emplove par EulnR, r'Ar,nmnpnr, LncnNnnn, etc.

lo

3" En gnral, lorsque les variations de 0 et de u sont assez

grandes, on calcule la trajectoire Par arcs successifs en appliquant des parties suffisamment petites de la trajectoire l'une
des deux mthodes indiques plus haut ou une combinaison de
ces deux mthodes.

On trouvera I'expos de ces procds de calcul dans les traits

spciaux de balistique extrieure (**).

C'est en utilisant ces mthodes qu'on a dress les tables

balistiques qui permettent de trouver rapidement les lments
d'une trajectoire, connaissant Ia vitesse initiale, I'angle de tir et
le coefficient balistique du projectile.
Rnu^neu'.
- La balistique diffre d'autant plus de la prabole, relative la trajectoire dans le yide, que le coe{ficient
balistique du projectile est plus grand.

(*) P. Apprr,l, Trait

de ilIcaniqu,e rationnelle, t,l.

1**) cnrnnoNNrcn, Trait d,e Balisttqu,e entrieure.
RousrnR, Illthodes actuelles de Batistique erctrieure.

Dunnnnors, Rrssnn et

M0UVEIIENT pLAN

Er

IIIOUVEIIEn*T

ll3

OUELCON0UE.

le vide avec une vitesse initiale de 500 M. S.

tir 0o: 40o, un projectile a comme porte

Lanc dans

sous un angle de

S riu 80o:25 {00 .

g

Lanc dans I'air, sous les mmes conditions, ce projectile,

si nous lui supposons un coefficient balistique c 4 X 1,0-4,
n'a plus qu'une porte de {0 900 M., ainsi gue le donnent les
tables balistiques. Or, le coefficient balistique choisi est moyen.
Ce coetlicient est, en effet, compris entre {0-4 pour les canons
de gros calibre, et l0-3 pour ceux cle petit ealibre (toutes Ies
grandeurs tant mesures en units K. lU. S.).
Pour une balle de fusil, le coefficient balistique est beaucoup
plus grand et la porte n'est gure suprieure au dixirne de la
porte thorique dans le vide.
Il y a lieu d'observer que les tables franaises sont calcules
en supposant le poids spcilique de I'air, au niveau du sol, gal
1,208 unit K. M. S.

48. Proprits de Ia balistique,,. De l'hypo, 5." lt a""fnif qo. Id fonction' F(iftst continue, nulle
p:
Q et constamrnent croissante ayec r), on dduit une
pour

thse

srie de proprits du mouvement (.).

. La uitesse du, projectile

ne

snannu[,e

jamais pendant le

moltttement.
On sait que pendant le mouvement

u:g(0);
a sin * cF(u\
,
par suite,Bo.olY est galement une fonction de 0 et cette
fonction reste" finie, tout au moins tant que 0 n'atteint pas Ia
valeur limite
i. Or, l'quation
0

da
+ : gsin0*cFIa)
,..' '"'
gcosu
u

dg

: '-"
fr( dg

(*) Nous suivons Ie mode d'exposition clonn par ltM. Dun'nnNors, Rrsssn et
Rousnn. ouur. c'i,t.

ll4

DYNAIttIoun

donne, par intgration,

log,u

log,

,n:lu

fr(o) do.

d"

Tant que 0 reste suprieur

fr le second membre est {ini; il
en est de mme du premier. La vitesse o ne peut donc ps
passer par la valeur zro.
2. Si tu uitesse a une limiteYr lorsque 0 tend aers T* cette

uitesse\, n'est autre que Ia uitesse limite vt en chute uertical'e

l,ibre.

Nous avons vu que la vitesse limite rr, en chute verticale est

celle pour laquelle la rsistance est gale au poids. Cette vitesse
est donne par l'quation

IIt| : mcp (u^)'

L'quation

d"rs:r

giljjil')
gcosu

ae

peut s'crire, puisque

d,u

(0) jt
:r"'cosU

Par hypothse, u admet une limite Y, pour 0 :

;. Cela
:
ncessite que ,! (0) tende vers zro pour 0
i. En effet,
cer[aine
valeur 0,
zro,
partird'une
si,f (O) ne tendait pas vers
de 0, {i (0) conserverait un signe constant et resterait, en valeur
absolue, suprieur un nombre positif fixe n't,. Soit uz Ia
valeur de la vitesse correspondant I'angle 0r; on aurait, par
intgration,

u-ur*l
-t

l.

o+(r)#,

i,
I

1.,n. d0
vr-uz:lf {(u)
"cosU"'
J
0s

f-t

dg

l>rruif *.T
lv,-u,
IJ
rJr

ET MOUYEMENT OUELCONOUE.

MOUVEMENT PLN

{{5

infinie et V, serait infini, ce qui

est contraire I'hypothse. On doit donc avoir
Or, cette dernire intgrale

est

{,(-i) :0,

-s+cF(V,)-0;

d'o
Vr

ur'

3. La uitesse ne t&sse jamais par un manimum; elle peut,

par un minimum. Elle fl une limite lorsque Q tend,

'passer
uers

fr. Considrons l'quation

g sin 0

cF(u):

(r7)

0.

> 0, cette quation n' ps de racine pour

0 < 0 a i. Lorsque
-i.0 < 0, il existe une seule valeur
de a' qui la vrifie. Oette valeur de a peut se dterrniner avec
la courbe ,le p tlonne figure 4.
Si nous portons 0 en abscisses et les valeurs correspondantes
de u en ordonnes, nous obtenons une courbe (C) (fiS. 22)
passant par les points O (0, 0) et A (- i., ,r). Drivons l'quation (17) :

Puisque

F (u)

e cos o

+ cF'(u) lo:

o.

({8)

g: T,
v est positif;
F'(r) est aussi
vvu 0
Entre 0:0 et
'u
t
- u), cos
positif, puisque la fonction F (r) crot
.rr' dru
avec u. Le long de la courbe (C),-do
I est
M.
donc ngatif, c'est--dire que a croit o
constantment lesure que 0 dcrot.
La courbe (C) a donc bien une forme
analogue celle qui est reprsente sur
,

la figure 22.
n\,
i (0,')
Cette courbe divise la partie du plan
situe entre les deux droites 0 : i et
0:
i *n deux rgions. La prernire Frc. ee.
AOB ou (Dr) est telle qu'en tous ses points g sin 0 * cF(u) < 0,
tandis que pour la seconde rgion (Dr) on a g sin 0 * cF(u) > 0.

It6

ONAMIQUE.

tudions maintenant la fonction

tion diffrentielle
du

0:

g(0) dfinie par l'qua-

,,gsin0+cF(u).

,r0

gcos0

({e)

Entre les parallles 0: i et 0: _ i, g cos 0 est positif.

Le signe d, fu est celui dt g sin 0 f cF(u). Donc :
Pour tous les points de (Dr) ,ffir 0; pour les points de (Dr),
#u. 0,et pour les points situs iur la courbe (C), ffi: 0 [sauf
peut-tre pour le point A, o le dnorninateur de ({9) est
galernent nul]
Traons, sur la figure 92, la courbe correspondant la fonction u: ?(o).

A.

Supposons d'abord que le point figuratif Mo, relatif aux

conditions initiales, soit dans la rgion (Dr). Cotnme f;u> O ,t
que 0 dcrot, u doit dcroitle galement. Deux cas peuvent
alors se prsenter :

a. La vitess e u decroissant

avec 0 et ne pouvant s'annuler, la

courbe reprsentative (0r), de la fonction I) :? (0),.vient rencontrer la courb. (C) en un point B. Pour ce point Yu:0. Le
point figuratif entre rlans la rgion (Dr) ; ft changJ a. signe;
la vitesse croit. Elle est donc passe pr un minimum. La
courbe (Cr) ne peut plus, ensuite, sortirde la rgion (Dt), car il
faudrait pour cela que la courbe (Ct) qui est sotts la courb. (C)
vint reeouper la courb* (C); ce qui est impossible, puisque au
point d'intersection la tangente (Cr) devrait tre horizontale
alors que la tangente (0) s'lve vers les 0 dcroissants. La
courbe restant dans la rgion (Dr), p crot constamment et reste
infrieure ur. Elle a donc une lirnite pour 0:
ff et cette
limite ne peut tre que u, (46,2).
vitesse a dcroissant avec 0, la eourbe reprsentative (Ci) peut rester au-dessus de (C). La vitesse doit continuer
constamment dcroitre. Elle ne peut pas dcrotre au-dessous

b. La

MOUVEMENT PLAN

ET

]1,I7

QUELCONQUE.

MOUVEMENT

sinon (Ci) finirait par passer sous la courbe (C) et I'on se

trouverait dans le cas prcdent. Dcroissant constamment et
restant suprieure u' u une iimite. Cette limite est ur.
de

u,

B.

Si les conditions initiales donnent un point figuratif Mf'

situ dans la rgion (Dr), la courhe (Ci') dcrite par le point
figuratif ne peut pas sortir de la rgion (Dt). La vitesse crot
lorsque 0 dcrot. Elle a pour limite u, lorsque 0 tend vers
fr'

/1, L,'angle Q ne peut atteindre Ia ualeur limite

u,n temps infini.
On a, en effet,
(s u dQ
foo dg

t--)

000

t*..0>tttJ

qut pour

-i

.os-o

en dsignan t par m un nombre gal au minimunr de I pendant le rnouvement. Or, I'intgrale J .o,T est infnie pour

0: -i-

5. La trajectoire

admet une asAmptote uerticale.

On sait que

:r--|!'*o,',
0o

u=:- iI'*rang0
0o

ds:-if

"-'*as.

0o

.--'fi, u reste linie. La limite de n pour 0:

donc finie. Au eontraire, y devient infini et ngatif.
Pour

0:

6. Si, d partir d'un point NI de la trajectoire (fig. 23)

porte sur la aerticale une longueur

est

, oh

AII : {,
g

v tant la uitesse en M, I'horizontal,e men,e par A" coupe la

normale Mt\ d la trajectoire au centre de courbure N correspondant au, point NI.

{18

DYNIIIQUE.

En effet, I'angle AMN est gal

0et

ptz

MN: gcos0 -r.

Si la direction et la grandeur de la vitesse en M sont connues,
nous pourrons tracer le cercle osculateur la trajectoire en ce

point. Un petit arc de cercle,

correspondant une variation A0
suffisamment petite de l'angle
d'inclinaison, pourr tre assimil
une portion de la trajectoire.
Remplaons l'quation differentielle ({0) par

u:u gsin0fcF(a)
gcos0

Partons de I'angle
et faisons diminuer I'angle 0, de 400, Ag1,
0n

: - aOo,
0o

0,

0.

...,

a0.

de tir

0o

en posant

aQr,

Lorsque aOo est suffisarnment p*_tit pour ![u, dans I'intervalle (00,0r),la fonction un-tl*;{@ iarie lieu, on peur poser,
Auo tant la variation corrspondante de Ia vil,esse,

Do:

Dterminons

g sin 0o
?o

cF(uo)

g cos

A0o.

0o

le cercle osculateur relatif I'angle 0o et Ia

vitesse uo et traons la portion de ce cercle correspondant

I'angle a0o. |{ous pourrons admeltre qu' I'extrmit de cet arc
la vitesse du projectile est u,
uo
Aro.
On continuer de la mme faon en posant

ur:

u,

o sin 0,

g cos

cF(u)
0n

A0r, uz: ut
-

Au,

et ainsi de suite (.).

(*) Pour avoir une certaine exactitude par cette mthode il faut choisir des A0
trs petits, surtout lorsqu'on s'loigne du sommet de la courbe. Il faut de plus
dessiner une granrle chelle et avec le plus grand. soin.

llouvElrENT pLAN ET II0UYEIIENT

{19

QUELCoNoU0.

Au lieu de tracer Ia trajectoire par arcs de circonfrences, on

peut dresser Ie tableau des valetlrs correspondantes trouves :
U0,,0oi rtr,0ri uz, Ezi ..., ce qui permettra de dessiner, par
points, la courbe
u

9(0)

et les courbes
e(0)
9': il-0'

uz:

qg:

[ (o)]"

l.? (0)18

tang 0.

Des quadratures graphiques, ou par planimtre, donneront

et y en fonction de 0.

t, n

47. Mouvement d'un point attir par un centre

Iixe proportionnellement la distance. - 9qS*9

lg fofce-psse par un centre fixe, le mouvement: s'Qffetgg- dgns

le plan, dtermin par ce centre et par la vitesse injfg!_e (10),
- Prenons le centre attractif_rgryne_ q$@i. Soient e la
coo
P un facteur constant
positif. La force est

Y:-YU'

OU X:-F;t',

F:-F,

Les qtrations du rnouvement s'crivent, en posant

d,2;L:
dr,+lizr:u,

,tr:

dz\
+| kzu :0.
d,rz "v-

k',

i.

Elles ont pour intgrales

;r
ou

acosk,

Bsin

'I,

n-&cos('t-f),

: ccoskt+ Dsin kt,

U:bcos(kt-?').

(20)

(9{)

Les projections du mobile sur les axes On et Oy ont des

mouvements vibratoires simples de 4q-ryg p^lfiqje. Nous dirons
que le mouvement rsulte de la cpryp_qsition de deux mouvements
vlryalq1res simples rectangulaires de 4-4qpug4g.

Les formules (20) donnent, pr drivation,

0r

Aft sin

kt

tlk

cos kt,

ult

Ch sin ftt

Dk cos

kt.

r20

DYNAMIOUE.

Si les coordonnes initiales et les projections de la vitesse

initiale sont fr0, Uo, u0*, ?/611 oII a, pour I'instant t
0,
: C,
Ao

fio: A,

us* : Bk,

uo, :

Dk.

et les quations du mouvement s'crivent

g

no cos kt

sin

't,

Uocos 'f

sin

'r.

les
Uruqtiq! 4q Ig trajectoire s'obtient -e{r- liminant r entre
+_r
&g* fla_olUgq_q4_eg5.On calcule cos/ct er sin kt et fon

crit que la somme des carrs des expressions trouves est gale
I'unit. Il vient
(nuou

Lal

Ua*),

Uo),

(irouou -^" UoL,w)z

lrajectoire est une ellipse

_de c*eptry_9. Elle admet comme

dianrtres conjugus les droites

.,
{.
1llv I l" ;;o.

j.oa
: 0.
- UUo*: 0,
- usfi
L,j_Ilggrire droite est une parallle
mene par I'origine la vitesse
iqli*lgjo; Ia seconde joint I'origine
la position initiale tlo (fig. 24).
Les coordonnes frt, ?Jt de I'extrmit M1 du dianrtre parallle n0
tUou

0- -..

a4

Qt

k, (roy

aA,

Ftc.

94.

sont donnes par

frr,uoa-llfloq:0,
k'(a,6yn

uofr),

(fior)w

On tire de la prernire quation

ir't

At"

_
uuy

uo

et de Ia seconde
62--.

Y -k,

-r

uouo*)z.

IIIOUVEIIENT PLAN ET }TOUVEIIIENT

Par suite, la longueur b' rlu

OMo est

OUELCONQUE.

demi-diamtre

b':Vni+ui:

M,

conjugu

T,''rlnf

uo

I2I

'

k'

Comme un instant quelcoqque-p,e-qt tre choisi qomme istqn.t

tj!-ti,t, on voit que l@

r I
la lonEueur du demi-diam
ieale kb'. ' dsi
Ljq- djg$e, c'est--dire conjugu au rayon vecteur.
est prioLg!-qUg!!o_ns du mouvement moutrent que celui-ci
dique; la dure dtune rvolution complte sur I'ellipse est
'I'

-t),v

_o-

n,

48. Gomposition de deux mouvements vibra-

toires simples rectangulaires de mme priode"

Far hypothse,

A:b cos(kt-?r).

r:acos('t-ft),

r varie entre -

b
a et + a et I'orclonne y entre
et I b. Quels que soient c', et g2, les trajectoires elliptiques
(art. tt7) sont toujours inscrites dans le nectangle limit par
les droites 0
- +- a, et y: * b.
Clqisissons I'origine.des- temps de faonlairg disgara-ltre,$z i
il vient

L'abscisse

(gg)
-- a cos (ft I - ?), A : b cos kt.
todions les trajectoires qui correspondent aux diffrentes
:ri

valeurs de .

fo

e,#

0. On

I,:&c'OSkt,

b cos

kl;

d'otr

tI&

a0

La trajectoire est la droite CC'(tig.25). Sur cette droite, le

point possde un mo,uvement vilrattolre simple. Bn effet,

Vrt +

U,

:Y a, *

bz cos

kt.

r22

DYNAMIOUE.

0<f <i. Faisons, dans l'quation (22), t- 0. Il vient

fr- rrcos ?, y:b. l,e mobile est en M1. Pour t:1, oil
2"

fr: d, U: cos f , ce qui conduit au point Mr. On a

ffi: i. n^ trajectoire est I'ellipse MrMrMrMo. Elle est dcrite'
l{ouve

dans le sens MrMrMBtI4.

3" ? :Tz. On a

fi-&sinkl ,
Pour

X:

!:bccskt.

$,

llt

f,f.',

M, C

Mr

La trajectoire est l'ellipse

o.
.yant
pour axes AA' et BB'.
Blle est dcrite dans le sens
AB'A'8.

i a ( . I-,,'quation
(22) donne, si I'on fait
!1o

1,:firfr-dcos?rA:b.
Or, cos ? est ngatif.
Fr. 95.

,g; ce qui conduit au point Ml. La trajectoire

l'ellipse MIM;M;Mi. Elle est dcrite dans le sens iVIIM;NI;Ml.
5o ?: tr. Les formules (22) deviennent
A

cos

r,--acoskl,

On

obtient un point tel que Mi.

Pour t: l, on trouyl fi:(r,

U:bcoskt;

d'o

est

fr4,
rD-.
-:

Ub

La trajectoire se rduit Ia diagonale DD'.

e

<pai. En faisant t:0 dans (22), on trouve

fr
4 cos ?, A : b. Comme r est ngatif, on obtient un nouveau point analogue Ml. Faisons maintenant t:9ni il vient
n : a, ll : cos g; soit un point tel que lTIi. On retombe
6o

donc sur une ellipse telle que I'ellipse MiM;IU;IUI du 4'. Mais,
comme I'instan, T:i
le mobile est au point Mi, diamtraIement oppos Ml, et gur ; > , le mobile n'arrive en ilIi

ouELcoNoup.

i[ouvgrrrnNT pr,AN ET ]I(ruvEMENT

193

qu'aprs voir pass pr SIi. L'ellipse est donc parconrue dans

le sens MIM;ilI;Mi.
On montre, de mme, qu'on retrouve ensuite les trajectoires
tudies prcdemment, mais que ces trajectoires sont dcrites
dans le sens contraire.

49. Cas o les priodes sont diffrentes. -

On

peut crire, en choisissant convenablement I'origine des temps,

,r

cos

u,

(k.f

- g),

b cos

krf.

(e3)

Les trajectoires sont encore situes dans le rectangle des droites

fr-*aetU:*.b.
Les priodes de n et de y sont, respectivement,

Tn:

Tr:
- T.

]],
rr1

eL)

h'z

f repasse par la mme

valeur. Pour que la trajectoire soit ferme, il {hut qu'il existe
des nombres entiers n1, et rr, tels que
Itt'T : 71""
'
et, par suite, que A, et k, soient cornmensurables (Y^:f). f.,tt
Au bout du temps mT, (m entier),

trajectoiressontalorsrlescourb.*ffii'nou'illons
dire quelques mots
$i"le_.Ulierq rn

9tn

sont.plemlerq
T

7lt

'l'r

est la priode du rnouvement.

?l

f.,,a

en_!ry_e

I'z

gr1x,

(25)

courbe touche nx fois la

droite
la droite U: b.
Lorsque
ticle prcdent.

Sizz-2,n-

{,, ona

cos(2krt- ?),
A:b coskrt,
ce qui conduit, suivant la valeur de g, I'une des courbes
N

t24

DYNAIIIIOUE.

I et ;i sont des para!oI, on -obtient j nouveau

indiques sur la figure 26. Les trajectoires

boles. Pour

V:ln, V:Tn, ? :

y=

ytrf

f=r_
Flc.

,F-?"

,i'**

96.

les courbes &,3 et 2 dcrites dans le sens oppos. Ensuite, Ia

srie recommence.
Si m:2, n:3, les trajectoires ont les formes indiques sur la
n,
figure 27. Les courbes obtenues pour

.9:*

sont respectivement identiques ux courbes

elles sont parcourues dans le sens oppos.

uf,- o

T-i[

?:i, t:rtn

4, 3 et 2,

mais

r-f
Frc.

97.

Lorsque les entiers (premiers entre eux) m et m augmentent,

les {igures se compliquent. Yoici, pour se les reprsenter facilement et pour les tracer, une mthode ingnieuse indique par

ilf.

Bou.rssn (*)

Prenons

L :2m,u
(*) H. Bourssn, Penduln, Spiral,

Diapason, L.1..

e)

IIIOUVEilIENT PLN CT MOUYEIIENT CIUBLCONOUD'

et consitlrons la sinusoide (fig. 28)

2nn

A:b cos L

7 15:5 71 g 7 5 3 1 t5 13 tt I

FIc.

(27)

s.

t5

7 5 3 I

13

98.

Aprs rz priodes de cette sinusoTde' on s

Prenons un cvlindre droit de rvolution

cylindre est projet suivant

et

une

L.
de rayon a. Ce
8_

circonfrence sur la ligure 29.

Bnroulons sur le cYlinctre, dans le
sens indiqu par la flche et en Plaant la droite AB sur la gnratrice
projete en A', le rectangle ABCD
de longueur L. Ce rectangle fera,
d'aprs la relation (26)' nr fois le
tour du cylindre et I'extrrnit C
de la sinusoide viendra se raccorder
avec son origine A.
Frojetons orthogonalement la
ligne, ainsi enroule, sur un Plan
parallle aux gnratrices du cylindre (le plan dfini Par sa trace BF,
par exemple). Soit g I'angle de O''
Tft=3 t 71.4 , tf=t .
et de EF; on a, Pour un Point
Frc. 29.
quelconque de cette projection (ttbattue sur la partie infrieure de la figure 29),

, 2n
U:D cos L s'

{25

t '-

(r,.u,

(1

?),

126

DYNAMIQUE.

Mais

s
;:

Tnm

L ';

donc, en posant

2ntt
t
T)

il

krt,

vient
9nt

Jol)

c-

nrt'#:

ktt

et

I:

cos(knt-?),

Oomme s est proportionnel

A:bcoskrt.
/, pour avoir le mouvement

du

mobile sur la courbe de Lissajous, il suffit de consiclrer la

projection du point d'intersection de la sinusoTde trace sur le
cylindre et d'une gnratrice t,ournant unifonnment de faon
faire un tour pendant le ternps Tr.
on obtient les diffrentes courbes de la famille considre
en changeant I'angle ? par une rotation du cylindre autour de
son axe.

Les figures 28 et 29 correspondent yn : S et n: d.

Pour que Ia figure 28 ne soit pas trop iongUe, L a t rduit
dans le rapport
3.

, 50. Ralisation mcanique des courbes de

Lissajous.
considrons un point attir par les axes o
et Oy proportionnellement aux distances respectives
de

ces

axes. Supposons, de plus, qrie les coefficients d'attraction ne

soienf pas les mmes. On a
X

d'oir, en posant

pr.x,

: ki,

mm
dzn

+ kin:0,

vz

f*ry;

k:i,

ffi + kiy

:0.

MOUVI'MENT PLAN ET MOUVEMENT OUELCO{QUE.

121

Les intgrales de ces quations sont

n

cos (knt

g),

U-b

cos(krl

-?r).

Le mouvement s'obtient donc en composant deux mouvements

vibratoires simples rectangulaires.
{serrons verticalement, dans un tau, I'extrmit infrieure
d'une tige cylindrique section circulaire. Donnons I'autre
extrrnit de la tige, laquelle est {ix une petite msse, une
lgre impulsion. La masse va dcrire, peu de chose prs,
une ellipse dans un plan horizontal. En effet, on peut admettre
que la force lastique, qui tend ramener la lnasse dans sa
position d'quilibre, est proportionnelle l'cart.
Si la tige n'a pas une section rigoureusement circulaire,
I'ellipse se dforme. Lorsque la tige a une section rectangulaire, les vibrations dans les directions parallles aux cts du
rectangle n'ont pas la mme priode. On se trouve dans le cas
gnral.

51. Mouvement amorti d'un point attir par

un centre iixe proportionnellement la distance.
+:

le point M se dplace dans un milieu qui

Supposons que
-rsiste
proportionnellement la vitesse; on , si I'origine concide avec le centre attractif,

F: -pe-pu;
d'o, en prenant le plan du mouvement pour plan nOU et en
k' , L*: 2T ,
. posant

X:

ffi +z-(# {

hzr

:0,

Supposons h>"1 et posons kz

quations (28) sont

'

fr:-

e-rt cos (tot

- f),

ffi +z- # * k,a :0. (s8)

yz : u2; les intgrales des
U:be-t cos (rot- fz).

La lrajectoire admet I'origine comme point asymptotig,fg.

(29)

,;<_

r28

DYNAMIQUE.

' ' z^. Le centre attractif est anim d,un mouvement circulaire uniforme Reprenons le problrne
prcdent, mais supposons que
',

le centre attractif

ait pour

coordonnes

E:r

J.

\:r

cos ort,

sin onl.

(30)

Oa

F:-F (t-J) -pr,

Il vient, ri #: hz et .lTr:2T,

(;:

dzn _ dn
+ 2T i * h'r :
dr,

EA

ao,).

kzr cos t'r./,

!4
*orr, I I kra: kzt sin o,r.
dtz | -t dt
I

L,,es

intgrales gnrales de ces quations sont (art. 33)

n

U:

(Lc-r' cos (ort

be_-rt cas

avec (on suppose

r, :Vr,

(rrt

g,)

+T

-?r) * f

cos (rorf

,ir, (ort

0),

0),

/)

(3{)

hry)

- f , ). :V a^f ,i+

G? ---

,?y,

^:

rans o

Zytt.

Fjr

Le mouvement du rnobile M tend vers un mouvement circulaire

*:)

cos (to.t

de mme priode que

le

e),

:+sin

- 0),

mouvement circulaire de P, mais

Le rayon du mouvement

dphas sur ce dernier de I'angle 0.

circulaire limite est

kzr

(o,t

l*r

ta1,r"ia1a'*";y'

ET

}IOUVEITENT PLAN

Le

dphasage

t29

IIIOUTEIIIEN.T QUELCONQUE.

cst gal e

i-

si

.)

Ct

ulr

IL
-

rsonance. Dans ce dernier cas, pour que

Ia urme circonf'rence que P, il faut
I-'2r
{ue 3il
h

(3e) I

lr:tor_9i,.

On peut encore obtenir ces relations

en reillarquant que I'attraction de P
doit tre quilibre pr la rsistance

'''.,

d'amortissement et ia force centrifuge; cela

FrVg +:r/tu,?':p'rri
t

cl'or

I'on tire les relations (32).

II. -

MOUVESIENT D'IJI{ POII{T SUS L'ACTION

D'UNU FORCE CEI\iTRAI,E.

53. Formul.es gnrales.

I\ous avons tudi dj

(art. .47) un mouvemenl. s'effec[uant- sous I'action d'une lbrce
centrale particulire. tablissons maintenant des formules s'appliquant au cas d'une force centrale quelconque.
Prenons le centre attractif' O poul ol'igine et le plan dtermin par le point O et la vitesse initiatre pour plan coy. On
sait gue le rnouvernent s'el.ectue dans ce plan.
Appliquons le thornre cles aires '

* ''
ttt

",'9

il

dr

*:

tt
j

s'crit, en coordonnes polaires

r/0

T2-_-(.
dt

({)

'{'

130

DyNArrrroug.

Nous svons que Ia constante des aires est gale au doublc

I'unit de temps

de I'aire dcrite par le rayon vecteur pendant

et a pour valeur
c : ,,t/lo"ir.

Reprsentons par po la distance de

tiale uo' Nous avons

I'origine la vitesse ini-

c:,..toro.

[.,e

signe

correspond au cs oil Ie rayon vecteur tourne dans

le sens de O vers Og, le signe u
cas oppos. Il vient donc, si rio est I'angle
qui fait le prolongernent du rayon vecteur
initial avec la vitesse initiale,
C:

l'ouo

Sin 40,

(e)

condition de compter positivement 40,

partir du prolongement de ONI., dans
le sens des rotations positives autour
de O.
Vmnssn.

0n

,uz

, (dU\' /th'\?
,: /'l*\'
'f)t. .?
(r,J + \;i) : lat) +'" \,tt1

liminons 0 I'aide de l'quation

u,
"

(B)

(l); il vient

{,
: ('y)'*
\dt/ ' t'"

(a)

cette quation permet de calculer a lorsqu'on connat r en

{bnction de l.
En liminant I de l'quation (S) et en remplaant *(H)'r^,

/,1\2
o,

\ . on obtient la formule
\arl
f / ,'1\'
r

} +, /{\'l
u2: "l {
" L\*/ (;J J'

(5)

qui permet de calculer u quancl on possde l'quation polaire

de la trajectoire.

PLAN ET MOUVEMENT

MOUYEMENT

OUELCONQUE.

137

est la mesure de la force, affecte du signe

lpn*r..
f
- Si F,suivant
ou du signe
gue cette force est rpulsive ou rtt.r.-, des forces vives s'crit
tive, le thorme

d (mur\

dr

tr,
dr\z ) -r*rrJ

D'o, en remplaant u2 par sa valeur

Fs

?ll'

(6)

$) et en

divisant pa, yr,

,t\

(rlzr

\an -;"1'

(7)

ilIise sous la forme

dzr

llr ,- d, tz

gz

F*

rn

(8)

-,

yJ

molt{g que le mouvement relatif du point, sur

Lon ryon vecteur, est le mrne que si le rayon tait fixg et Ia
force agissant sur Ie point augnrent :e de'$ .
cette quation

La formule (6) peut aussi s'crire, d'aprs ({),

d (mu?\
9/

t
on en tire,

rf, dr

" rro

en remplaantuz par sa valeur (5), en ef'ectuant lai

drivation et en divisant

pn 1, la formute de Bingt :

c,[I\ _tlz-r | _I \t.

Fs:
-m' rz
\A0r ' r/
]

(e)

Les formules que nous venons d'tablir sont

applicables ds que Ia direction de la foree passe constamment
par I'origine; n'est pas ncessaire que F, ne dpende gue
Rnu,Lngun.

il

de r.

54. tpt de l{pler k*'*g# admeftair

Iplantes
dcrivent des circonfrencs

que tes
autour du soleil. Les
observations poursuivies, pendant vingt ans, par Trcno-Bnln,

:,/
<l---

t'
i..

1,32

DYNArrrouE.

I'Cbservatoire d'tlra.pibourg, permirent Kpr,nn de modifier

les hypothses de Copernic et cl'noncer les lois suivantes :

l'

I.,es plantes dcriuent des elliytses

occulte un des foyers de la traiectoire.

autour du soleil, qui

2'

Les aires dcrites Ttar le raAon uecteur allant du centre

du soleil au centre d'une plante sont proportionnelles aulfr
temps mis les duire.
30 Les carrs des dures des ruolutions cles ytlantes au,tour
clu sol,eil sont proportionnels aucr cubes des grands anes des
orbites.

Nrrvrox dduisit de ces lois la force capable de produire le

rnouvement.

Puisque la trajectoire est plane et le thorme des aires

applicable par rapport au centre du soleil, lo force passe
constamment pr Ie centre du soleil.
I-,'quation polaire de I'orbite peut s'crire
p
':-;
' lfccos0

,tant
alors

le paramtre et e l'excentricit.
F,:

--"'ltl

ct

?r-'

({0)
I.,a

formule (9) donne

(rr)

\La force est attractiue et uarie en, raison int'erse du carr

t,lo

de

dittance de la plante au soleil,.

L,, constante des aires c est le double de I'aire derite par le
rayon veeteur pendant I'unit de temps. Sl T est la dure d'une
rvolution sidrale de la plante' comme I'aire dcrite pendant
ce temps ost abo on a

c[Iais

b2

P: ,,

2ab

donc

!:

4n?aJ

Te

MOUVEMENT PLAN

ET ITIOUYEIIENT OUELCONQUE.

D' autre part, d'aprs la troisirne

&3
T2

{33

loi de Kpler,

ats
,

Tta

par suite,
2

c.t z

p: / -

... :

F,

et I'on a, pour toules les plantes,

Fs:

_'#

(r2)

Lorsqu'an passe d'une pl,ante ri une au,tre prante, la

force
attractiue du soleil reste (pour une mme tlistance) proportionnelle au procluit de la. masse de Ia plante par un coefficient ,p
indpendant de la pLante.
En g4rqlisant ce rsultat, on est conduit dire que le
soleil attire un corps quelconque cle masse rn, plac une
distance r de son centre, avec une intensit
]$, p tant un
coefficient d'attraction relatif au soleil et indpendant du corps
attir.
5 5. attraction universelle.
Les satellites tles
plantes obissent trs peu prs aux lois de Kpler. Nous
pouvons donc rpter, propos des plantes et de leurs satellites, ce que nous avons clit sur le soleil et les plantes. Nous
sommes ainsi conduit adrnettre gue les plantes attirent leurs
satellites t, d'une faon plus gnrale, tous Ies corps, en
raison inverse du carr de la distance, proportionnellement Ia
masse du corps et un coefficient d'attraction correspondant.
la plante considre.
Soient alors M la rnasse du soleil ,, tTL1, rT2, ,tt3, . . . celles des
plantes, Fr le coefficient d'attraction du soleil , y7, yz, yj, ...
ceux des plantes. L'attraction du soleil sur. l premire plante
a pour grandeur
W; celle de Ia plante sur Ie rotrit $. n'rpros

1,34

DYNAIIIOUE.

le principe de l'action et de la raction, ces forces doivent tre

gales. Il vient donc

plnr:

vrrtl'

d'o
UY,

M:C

v2

m2

... : f.

L'action mutuelle du soleil et d'une plante quelconque

est

donc

F*: -

fY'

({3)

f ayant Ia mme valeur poul' toutes les plantes.

C'est ce rsultat gnralis qui a donn l{ewton la loi de la
gravitation universelle : Deu,n points materiels, de masses m
et mt, placs ri une distance I'un, de L'autre, s'attirent uuec
le coefficient

u,ne

intensil

fff

Avant de l'noncer, I{ewton soumit la

une prernire vrilication :

loi de l'attraction

Tous les corps situs sur la terre sont pesants. Oette pesnteur doit tre l'attraction, par la terre, du corps considr (.).
Par suite,
WL|

fiU nr

R,

Ou

/'ti : gRe,

(14)

ffi, M et R tant

respectivement les masses du corps et de la

terre et le rayon terrestre.
Soient d la distance de la terre la lune et M, la masse de ce
satellite :

ht,

F,: _

iF:_ nTJr".

(15)

Dans une premire approximation, on peut admettre que la

lune dcrit, dns son mouvement relatif autour de la terre, un
(*) Nous verrons plus tard que, par suite du mouvement de la terre, il existe une
Igre diflrence entre Ie poids d'un corps et I'attraction exerce par la terre sur
ce corps.

III0UYEI|ENT pLAN ET ilt0uvElltENT QUELCONQUE.

{3 ii

ll:60R.

orbite circulaire de rayor,

on a donc, en remplaant
dans la formule (9) r par cette valeur constante et m prr Mr,

Fr:-nttg*.
I.,a comparaison des formules

({6)

({S) et ({6) donne

"(]-__.
60R3
c2

La lune dcrit son orbite en!fr iours, ? heures et 43 minutes,

soit en 39343 X 60 secoudes. Par suite, I'unit de temps tant
la seconde.

.n
v--et '

Rz

X 603

JgB

et
/,

"()n sait qtte 2,,tR

42R

X 60

(39 l343;z

- &X 107 nrtres. Finalement

9;xg4x{08
t : -_GOTlrJy--: ?'74.

or, si I'on prend, ainsi que nous l'avons fait dans les calculs
prcdents, Ie mtre et la seconde pour units, I'exprience

donne g :9,81. comme no*s n'avons fait qo'un ealcul

approxinratif, I'accord esl trs satisfaisant. On sait, d'ailleurs,
rlue la rncanique cleste, base sur la gravitation universelle,
a confir'm les ides de Newton d'une nanire clatante.
-

56. Dterrninatrons exprimentaxes de f.

Masse de la
et r,la fbrmule

terre
-

Si l'on rnesure

tr'
, t|l llLl
r.s_l
fz

F", n, nr,,

{36

DYNAITIQUF].

donne f. Les expriences qu'on peut faire dans ce but sont

trs dlicates, cause de la petitesse des actions mutuelles
mesurer, mme pour des masses assez grandes. Elles ont t
effectues, I'aide de dispositifs divers et avec beaucoup de prcatrtions, par ClvnNDrsH,VoN Jor,Ly, Conxu, BilLlr, Bovs, etc. (").
On trouve en units 0. G. S.,
l'

D'aprs la formule

$\,

:6,67 x

10-*.

la masse l\'I de la terne est

ir

qI

.f

En divisant cette masse pr le vohrme de la terre $"Rt, orl

obtient la masse spcifique moyenne du globe. En ralit, il
f'aut rernplacer, dans Ia forrnule qui prcde, g par la valeur qui
correspondrait I'acclration de la pesanteur si la terre tait
fixe. On trouve ainsi, en nnits C. G. S.,

.V

tTl

,2.

Comme la masse spcifique moyenne des rnatires composant

la swrface terrestre (roches, etc.) est voisine de 2, on doit en

conclure que la masse spcifique dcs rgions profondes est trs

leve. Oes rgions renferment probablement une forte proportion de composs mtalliques lourds.

x 57. Froblme inverse.

Dterminons maintenant
le mouvement d'un point rnatriel attir par un centre fixe
suivant une force inversement propol'tionnelle au carr de la
distance.

(*J Yoir, lrar cxemple, Olt,rvtnn, Caurs dc Phusique gnrale,1.

L.

trouvElrnNT nLAN ET lrouvEMENT

CIUELCoNQUE.

{BT

I{ous pouvons crire

Fr:

-lrm'
'72

Pour dterminer la trajectoire, rernplaons Fs par cette valeur

dans la formule de Binet; il vient

(a,!r 1l\

rz\t

-_+_' r/ l:$ r
\,10,

ou

d2_

rlu
-{-.rr,U! --'
r

|
Posons ;-ir-z;
,,

-0.

l'quation prcdente devient

tlzr

* + r:Oi
son intgrale gnrale est

A cos

B sin

0: lI cos t0 _x,),

A, B ou ilI et a tant des constantes d'intgration. Renrplaons

pr sa valeur; nous obtenons

,t_

t+mcos(0 *a.)

Of;

Posons, enfin,

cz
et l'quation s'crit

": {

r:affi'

(:

rll cr

rr'
(t7)

La trajectoire est une conique ayant un foyer au centre attractif.

I-,'axe joignant les fovers rels de la trajectoire fait avec I'axe
polaire l'angle a.

138

Il

DYNADTIQUE.

faut rnaintenant dterminer les constantes d, o, p I'aide

des donnes initiales 0s, rs,'t)sr

tion

\0. Appliquons d'abord l'qua-

(2)

62
IJ:-:-'

r'frufi

l-r

sint

ao

({8)

La formule ({ 7) donne, pour l'instant initial,

:,: i *
Renrplaons ensuite
l'quation (5) :

'rcos (oo

- a)'

I nrr sa valeur, donne par (17), dans

(0- *il
?)2-r.-l!ry + 2:cos
'J
p,
Lp,
donc, puisque

ff, on ^,

(00

(2{)

")1.

et (21) perrnettent de calculer les deux

dernires constantes e et

liminons cos

(20)

pour I'instant initial,

-f2e cos (00

a3:t7t1-_s,
pLes quations ({9)

(ls)

a.

- a) entre ({9) et (Z{); ii vient

(e!-l
9\
^
u6:t_(
+;,),

d'ou

(?y* r :5,'\!.1 (2"

p\ro

ez:L

La trajectoire est donc

/ , rr, \f-',)'

(22s

Une ellipse si ufi .'+, une parabo[,e si u1] :T et une hgperbote si >T.
La nature de la conique trajectoire ne dpend gue de la
grandeu,r de la vitesse initiale et de la distance initiale r0 au
centre attractif.

/I

iIOUVEIIENT PTAN

IiT

II(IUVEMENT

t39

QIIELCONOUE.

Supposons I trajectoire elliptique; le grnd xe est

o:
Ia formule (22) donne donc

l-ez'-,
o)

ult

(23)

ro

Cette expression est indpendante fls 40. Si de diffrents points

cl'une mme circonfrence de centre O et de rayon ro on lance
des mobiles dans toutes les directions, mais avec des vitesses

ayant Ia mme grandeur

uo

. VT,

ces mohiles

dcriront tous

des-ellipses ayant le rnme grand axe.

Etudions maintenant la loi du mouvement du point sur s
trajectoire et supposons, pour fixer les ides, qu'il s'agisse
d'une plante.

58. Dtermination du mouvement d,une

plante sur son orbite.
Frenons comme axe
polaire le grand axe aa' de I'orbite (fig. 32); traons, snr aA'
cornme diamtre, la demi-circonft'ence AM'A'. Soient F le foyer ,-1.
attractif, O le centre de la trajec-

toire, II{ une position quelconque

de la plante et H[' le point de h

circonfrence situ sur la perperraiculaire abaisse de M sur l'axe.

t:'

u,nlru.

Les angles 0
aF'M et u, aoM' sont respectivement
appels I'anomalie uraie et l'anomalie encentriqtrc. Ils dpendent I'un de I'autre. Il su{fit, pour clterrniner le mouvement,
de trouver Ia valeur d'un de ces angles en fonetion de t.
L'ellipse AIIIA' peut etre considre comme la projection du

cercle ah['At dont

on aurait fait tourner le plan d'un

convenable au[our de .4,4t. Par suite.

aire AF

.a

tI : I aire AFll,

angle

140

DYNAIII0UE.

Mais
aire

AFMr:

aire AFst,

aire

A0[If

:+ _T

-aire

FOMt,

sin u.

Donc
aire AF$I

: * f"-

e sin ru).

Cette aire est proportionnelle au temps mis par le rayon vecteur

Si nous dsignons par T la dure d'une rvolution,

par r et t les instants oir la plante est en A (prihlie) et ilI,
nous avons
la dcrire.

AF'll[
f-;:

aire

ab

d'oir

,: 9n('-t)

'u-

esin rr -

eL)

-T-.

C'est l'quation de Kpler; elle donne I'anomalie excentrique z

en fonction de /. Les quantits
.t portent respectivement les noms d'anomalie moyenne et'-de rnouen mouuement.
est facile d'obtenir r et 0 en fonction de u : l'quation de

2"'

Il

Ia trajectoire

'': ,, *#a"*
donne, puisque

p: a(l
-

ez),

a(I -.ez')
'," _ l-l-ecos0

On a, d'autre part,

Oill'

0T

+ I ilt + tlitl'

et, en projetant sur AA',

o cos tt

: o,a* ,'cos 0, ou

cos 0

acos

ur

IIIOUVEMENT PLAN

ET ilIOUVE}IENT

t4r

CIUELCONOUE.

I)'o, en rernplaant r pr s valeur et en rsolvant par rapport

cos 0,
^ (:os lL-e
cosU:
1- rlcos?,

En portant la

valeur de cos 0 dans l'expression de

finalement

r, il

vient

r-(t-ecosa,).

f)ans les articles prctlents, nous avons supfixe. Si nous eonsidrons le soleil et une
plante, et si nous assimilons ces astres deux points matriels,
nous sommes en prsence d'un systme de deux points matriels libres s'attirant mutuellement. I-,,e nrouvement de la plante
ne suit donc pas ncessairement les rnmes lois que si le soleil
tait fixe. Il en rsulte, contme nous le verrons, que Ia troisime
tbi de Kpler est une [,oi aplnonimatiue.
D'autre part, la plante est soumise non seulement I'action
du soleil, mais aussi aux actions des autres plantes (*). Son
rnouvement subit, de ce f'ait, une srie de perturbatiorts, Les
prernires lois de Kpler ne sont, elles aussi, que des lois
Rnu.lnQun.

pos le centre attirant

approches.

itrI.

MOUVEIENT OI.JELCONQUN] D'UN POINT LIBRE,

Soit e
5 9. ltKouvement d.'une masse lectrise.
linaire
conducteur
d'un
la coorclonue vecl.orielle d'un point
prcorru par un courant lectrique d'intensit i. D'aprs la
loi de Laplace, I'actiou rl'un champ magntique, d'intensit lC,
sur i'lment rls du conducteur correspondant Ia diffrentielle rte d.e la coordonne vectorielle, pour expression (si i
est explim en u. e. m.)
{: iJ{'l(de -

Les enpriences de Rou,land condttisent admettre que I'action.d'un champ magntique sur une charge lectrique e anirne
(") Le soleil subit

aussi I'action des autres piantes.

,1.42

DYNAilrI0UE.

d'une vitesse u est identique celle que subirait un < lment

de courant quivalent , donn par (.)

id:!c ".
La valeur de I'action du champ magntique sur Ia charge lectrique e s'crit donc

t: : ,&x,u.
c

({

Considrons deux champs superposs, l'un lectrique d'intensit H, I'autre magntique d'intensit . Soient m et e la
masse mcanique ( apparente > et la charge lectrique d'une
particule place dans ces champs. Dterminons le mouvement
que va prendre la particule si on la lance, de I'origine, dans ces
champs, avec une vitesse uo.
L'action du champ lectrique sllr la particule est

F:

eH;

(2)

celle du champ magntique est donne par la formule (l).

L'quation vectorielle du mouvement est donc

#:;

(n

*I,oor).

(3)

et magntique wiform.es.
Projetons
fs
des
constante.s.
l'quation (3) en preH et sont
nant Oz parallle tt et O* dans le plan men par Oz paralllement H. Il vient
S_upposons les champs lectrique

dzu
dtz

da
dIz
tlz

drt

;(n, -:#"),
edu
_1f

,nLc

d,t """'

trl'"'

(*) Nous supposons la charge e mesure en u. e.

mesure d.e la vitesse de la lumire.

(4)
(5)
(6)

s. Le faeteur c est gal la

IIIOUVEMENT PLAN

f,)e

BT }IOUYF]ME){T QUELCONQTJE.

I43

l'qrration (5), on tire

dA:,
dt *i*lL * r'or.
Remplaonrp, par cette valeur dans l'quation (4), en posant

,li,:-.
il

e1t,

nlc

vient

dz,r, /
o'
,,, + ['r -

:u+
ktn,' ?)
kl - o,

qui est une quation linaire , coefficients constants, ayant

pour intgrale gnrale

' *-Y+'# :

ll

cr-rs

(kt

(7)

V).

L'quation (4) donne ensuite

{\
u:
!(n-t
^
dt ?n\

caJ(,"

t,, |
-1r):t t

ou, d'aprs (7),

$I k

sin ('l

9)

: kcy, - kU *

t,0,,.

Nous vons donc, finalement,

r:

H*

I)ou

+ k x-- T',
i
H* , , .uo*
y:iUsin(kt -)*c
]c- '- T'
Ilf cos (/c/

?)

(8)

c12

r,:1H"^1uo"t.
rilz

Les constantes M et ? se calculent facilement, si l'on observe

:0.
qu' l'instant initial on doit avoir fr
U

1,44

DYNArlrrouE

Pour nous rendre compte du nrouvement, consitlrons

point de coordonnes
c

H*

- - =lX(,-

atut

il

uou
--:-1

H*
Ar.:cfr+ '#, rn:

t;

-H"

uo"

le

t.

un

mouvernent parbolique analogue celui d'u!,

projectile pesant lanc dans le vide. En clfet, I'acclral,ion du
point r1, llt, tt pour projections
possde

'l?x't
^
: v'
4rz

: lJ.
'
dtl

d'Ur

tlri,
dlz

-ilL H-.

Or, les quations (8) peuvent s'crire

#:lIcos(r-g) *frr,

n-nt

U:Msin(kr-g)*Ar,

et, comnre les quations

.l'::Mcos(kr-?),

Ur

h sin (:l __

?),

*z

dfinissent un mouvement circulaire unifoirne, or voit que Ie

nrollvement de la particule r'sulte tl'un mouvernent circulaire
uniforme de rayon Il[, de vitesse angulaire A, le plan de la
circonfrence relative tant perpendiculaire au champ magntique, et d'un nouvenrent paralrolique du centre de cette circonfrence.
Lorsque .le champ lectrique H est perpendiculaire ft.,
H.:0 et le point frr, At, z, est anim d'un rnouvernent rectiiigne et uniforme, l,a trajectoire de la particule est enroule
sur un cylinclre oblique base circulaire.
Quand I'intensit H du champ lectrique est nul,le (champ
magntique pur) le cylindre est droit et la particule dcrit une
hlice cireulaire d'un ntouventent uniforme. Si, de plus, Ia
vitesse initiale Jo est perpendiculaire , le mouvement est
circulaire et uniforme.
Dans un champ lectrique pur', i:0,
la force eH qui
sollicite la particule est constante, le lnouvement est analogne
celui d'un projectile pesant lanc dans le vide.

MOI]VEIIIENT PLAN ET }IOUVEIIENT

I45

QUELCONOUE.

60. Particule lectrise dans un champ magntique pur quelconque. Il est facile de montrer que les

trajectoires de la particule sont des lignes godsiques traces

sur les tubes de force du champ magntique.
Considrons, en eflet (fig. 33), une trajectoire (c). Traons,
dans le champ magntique, le tube de force ayant cette trajectoire pour directrice. Soient u la vitesse
de la particule en M. ,{ I'intensit du
champ rnagntique. L,,a force qui sollicite la particule est

g:?
c

",fltlru;

elle est norrnale la surface du tube

de force en ilI. Comme Ia force est
FIc' 33'
situe dans le plan osculateur la
trajectoire (t) , ce plan osculateur est normal la

surface

du tube de force et la proposition est dmontre.

6 1. Iilectrons, vrificacions exprimentales.

Les hypothses actuellement en faveur sur la nature de l'lectricit et la cons[itution de I'atorrre conduisent admettre qu'il
existe des .. corpuscules > identiques entre eux appels lectrons.
Ces lectrons possdent une charge lectrique ngative dont la
valeur absolue est voisine de

Eo: 4r6i x {0-t0 u. e. s. : {,56 X'tO-go u. e. m.

On suppose que I'atome est constitu dans ses grandes lignes
d'un noyau possdant une charge lectrique positive f Nro
autour duquel gravitent, comme les plantes autour du soleil,
I\eo. La charge totale de I'atome
N lectrons de charge totale
est nulle
Dans certaines circonstances, un atome peut perdre un lectron superficiel ou un lectron errant peut se fixer sur I'atome,
qui est alors ionis positivement ou ngativement.
10

146

DYNAMIOUE.

Les circonstances dans lesquelles les lectrons libres appa: rayons cathodiques, rayons f3, mission par les solides incandescents, etc. Les rayons cathodiques,
par exernple, sont considrs comrne forms par des lectrons
projets une trs grande vitesse par la cathode.
Les rayons cathodiques impressionnent la plaque photographique. Cet{,e circons[ance permet d'obtenir l'irnage des
trajectoires de l'lectron. On vrifie ainsi les rsultals dorrns
aux articles 59 et 60 (-).
I.,,s thories lectriques montreut qu'une acclration tle
l'lectron produit des actions lectrornagntiques s'opposant
la variation de sa vitesse (".). L'lectron posstle donc une
masse supplrnentaire d'origine lectromagntique. Cette rnasse
lectromagntique crot avec la vitesse.
Des expriences ont [ entreprises par KlunuaxN pour rnesurer
Ia fraction de la masse totale de l'lectron qui tait d'origine
lectromagntiqur (-*.). D'aprs ces mesures et celles qui ont
t entreprises par la suite, la masse totale de l'lectron vat'ie
avec la vitesse selon la formule suivant laquelle doit varier la
msse lectromagntique. La masse de l'lectron parait donc
d'origine purement lectromagnti que.
La variation de la rnasse de l'lectron est ngligeable lorsque
la vitesse de ce dernier n'est qu'une faible partie de la vitesse
de la lumire, mais elle devient iutportante lorsque la vitesse de
l'lectron s'approche de celle de la lumire. Aux articles 59
et 60 nous avons suppos na constant. Les formules trouves
sont applicables aux lectrons << Ients ,, mais elles doivent
tre modifies lorsque la vitesse de l'lectron est voisine de
celle de la lurnire.
raissent, son[ nombreuses

(*) Voir P. Yrtllno. Les Rayons cathodiques. Collection Sctuuru'.

(**) M,r.x AsnlHA.M. Principes d,e Ia Dynantique ile I'lectron. Collection de
mmoires relatifs la Physique.
- H. A. f,onnNrz, The T'heory ol'El'ecnow.
gr,*) W. Krunumlu. La ileuiabilit des ra7ons Becqu,erel et Ia Masse des Ehectrons.
Sur la lllasse Iectrontagntique d,es tecffons. Coliection de mmoires relatifs

-la Physique.

IIOUVEMDNT PLAN

f]T

MOUYEMENT OUELCONQUE.

r47

Des travaux rcents, dus surtout EnrsrnrN (.), ont conduit

fonder une mcanique nouvelle dans laquelle toutes les rnasses
seraient, comme la ( masse fictive , de l'lectron, variables avec
la vitesse. Si I'on admet cette mcanique, it faut modi{ier. les
principes fondamentaux de la mcanique classique. Mais il se
trouve que la mcanique classique et la mcanique nouvelle ne
conduisent des rsultats sensiblement diffrents que pour des
vitesses normes, de sorte que, mme pour les plus grandes
vitesses que rlous puissions observer (celles des astres, pr
exernple), il est difficile tle dcider quelle est, des deux mcaniques, celle qui s'applique le mieux aux mouvements naturels.

gZ. On considre les

L 40.
paraboles trajectoires de points pesants lancs dans le vide avec
une vitesse initiale de grandeur uo. Si I'on trace (voir {ig.2,1,
p. lOti) une circonfrence sur oA comme diamtre, la tangente
au sommet S d'une parabole trajectoire coupe cette circonfrence au rnrne point K que l'alignemen[ de la vitesse initiale
correspondante, et Ie point I( est gale distance de I'axe Oa et
du sommet S de la parabole.

62. Exercices 82

33. Dterminer

le lieu des sommets des trajectoires de points

pesants lancs dans le vide avec une vitesse initiale de grandeur
constant I's, lorsque I'angle de tir val'ie.
Rp. : Le lieu est une ellipse ayant pour quation, les notations et les axes tant les mmes qu' I'article 43,

.pe
Ltt+

yz
t*-

''

3&. On considre un point M situ une altitude y au-dessus

ilu point O d'oir I'on tire. On appelle angle de site I'angle s
que fait OM avec I'horizontale O. L'angle de lzausse i estla
diffrence d-s entre l'angle de projection et I'angle de site

(*) Ernsrnrx.

Thorie de Ia Relatiuit restreinte et gnra,Lise.

tl.4.tl

DYNMIQUB.

du point atteindre. Chercher, pour une vitesse initiale de

grandeur donne et une altitude y constante, la relation entre
I'angle de hausse et l'angle de tir. Cette relation donne des
indications dans le
Ona
a

:;rtang

tir

contre avion (.).

tang s

- #*'
tansr

Rp.

tangz,

(trns"

:!:

tang

*- ,#r*'

n*r,^*,

* #O)-

tang

,+

tang

o.

h:

35. todie. le mouvement d'un point M attir pr un point P

proportionnellement la distance, sachant que le mouvement
s'effectue dans un milieu qui rsiste proportionnellement
la distance et que le point P est anim d'un mouvernent de
Lissajous,
E

a cos

(ort -_

gr),

'4

b cos

(ort

?r).

Rp. : Si /c > y,
fr

:
:

a-rt
pa-t

cos

cos

(o*l

('rt

.|l.)

.|lJ

+rycos

(tort

fr

0n),

(tr,

f,

0r),

^t

+f

.o*

aYec

IT

),3 :

: -b"'
toi
ks
4T,r3 + (.k ri)r, tang 0, : ,?T'\,
kz-o
4T'r7+

(/t'- 'i)',

tang 0,

<o3: kz--Tr.
o, F, t}lr, {e sont des constantes.

Le mouvement lirnite est un mouyement de Lissajous.

(*) J. 0IIrNHDIMER. Balistique estrieure.

IIIOUVEMENT PLAN

ET

MOUVEDIENT

QUELTONQUE.
',&g

36. llouvement d'un point attir ou repouss par une droite

{ixe Og proportionnellement au cube de la distanee lorsque la
initiale est dans Ie plan nOA dtermin par I'axe O et
la position initiale Mo(ro, 0) ilu point.

vitesse

Arrn.lcuoN.

On

x: dz

9rn

Y:0,

fr3

d,y :

dt,

t3

dtz

A
!1.
"

'

Ies intgrations de ces quations se ramnent des quadratures.

Rp,:

frz:A

Suivant le signe U*

*-

ut2

:1)oat. ^*(uo*t+,?"0)?,
a''0",

la trajectoire est elliptique, para-

bolique ou hyperbolique.

Rpur,srorq.
- F en

changer

Il suffit, dans les formules prcdentes, de

+ p. L trajectoire est hyperbolique.

37. On lance dans le vide, et de I'origine, une balle lastique

pesante, avec une vitesse initiale de grandeur uo. La balle
rebondit successivement sur une paroi verticale fr
o et sur
une paroi horizontale g:
Dterminer I'angle de tir pour
- b.
lequel, aprs avoir rebondi
deux fois, la balle repasse par
I'origine.
Rp.:

cosz

h+b#V&+b),_
2h

Pour que les solutions soient relles,

u> 2s (a

il

a,

avec

,r:#.

faut que

b).

38. Un point matriel d'un gramrne est soumis I'action

de deux forces, I'une attractive, l'autre rpulsive, manant

DYNAMIOUE.

du mme centre fixe O. La force attractive varie en raison

inverse du cam de la distance du point M au centre O, la force
rpulsive en raison inverse du cube de cette mme distance.
A I'instant initial, le poinl, IVI est plac en un point Mo situ
0,01 m. de distance du centre O; sa vitesse initiale fait un
angle de 30" avec le prolongement de O Mo et sa grandeur est
de 0.04 nr. par seconde; cet instant initial, I'intensit de la
force attractive est de 14 dynes, celle de la force rpulsive est
ile {2 dynes.
On demande la trajectoire eL la loi du mouvement du
point M (.).
Prendre le point 0 pour origine, la droite
appliquer la formule de Binet. On obtient

O16

pour axe polaire

dr'-

1 1/
*;:F(*'dF

;)

et. en posant

k2-4*.

l-\q
1;z

Ir :

T' f

r"
c?*Vz

I cos (:g

g;.

0n trouve ensuite, en unitds C. G. S",

t"-l
h.:At

n_ 0
G:at

t
',
M:;'

coso

:-,I

rg

l,'quation polaire de la trajectoire peut s'crire

4

r-

(t

- i)

ft:f,.o,'

(t -

T cosz

La relation entre 0 et t se tire de

gn::

(*) N,rxcv, preuue crite, juillet {90'I.

l)'

90,8?4 grades.

et

MOUYEMEI{T PLAN

ET MOUVE}IENT

OUELCONQUE.

{5I

on peut Ia rnettre sous la forme

('-+\
"2
.
*"),,"*(r-[)
i
\ z/ tr--1
,o*''r)l'
cos'(o-i)i
^lr,'ns
\
L

t: fr I

39. frIouvement d'un point attir par I'origine suivant une

force ayant pour expression

F*: - .o.

g.

0n applique la formule de Binet.

Rp. : Le rnouvement s'effectue suivant la loi des aires le

long cle la trajectoire

!4

6cos(0-a)+tesin0.

r'c?,

40. Xlouvement d'un point attir par l'origine suivant la loi

de i\ewton et sollicit par une seconde force proportionnelle
la vitesse, normale cette vitesse et situe dans le plan passant
par I'origine et la vitesse initiale (rnouvcment d'un lectron
autour d'un ion dans un champ magntique uniforme).
Le nrouvetnent est plan. Soit 73 un vecteur unitaire perpendiculaire
au plan du mouvement choisi pour plan r0y; on peut crire
F

Fn

* F. : -

v,r1 '
,.r3

2rrr,//duri.
tL"--

La puissance dveloppe par la seconde force est nulle; la premire

force drive cl'une fonction de force. L'intgrale des forces vives donne
donc

ry:in'+,'(#)'] :T +h.

(e)

152

DYNAlrrrouE.

Le thorme du moment des quantits de mouvements donne ensuite

d
:,/ileF'.: : 2t r,//e'-r/4ttsl) :Zy'r,(a*\
ililemu
-"\ dtl
dt
u(limu:ur(prrt+c)

et, en projetant sur Oz,

/ du dc\
(r-An)==rrrz

d0

({0)

*:pzrz*c.

Finalement, en posant
f

f:=Lll
Le

(r)

:2mr (yt +

r('dr_r,

m) rVruD

mouve*.ntlr,

hr)

(Vrr,

c)',

(rprrzlc
l*'rr
6-(7,.-r
Yo L |
-

*"
J r!1,

donn par des integrutuJ*,,,or,Ourr.

CHAPITRE IY.
Mouvement d'un point astreint

I. -

des llaisons.

MOUVEMENT D'UN POTNT SUR UNO COURBA

FIXE OU IIOBILE.

63, Dtermination du mouvement.

Consitlrons
une courbe qui peut se dplacer et se dformer suivant. une loi
donne. Ses quations, par rapport des axes fixes, sont de Ia

forme

?r(n,!, fi, t):

t,

?r(u,U,

fr,t): g.

(l)

Nous dirons qu'un point matriel, astreint rester constamment sur la courbe, peut se mouvoir sans frottemerat sur celle-ci

M(IUVEMENT D'UN POII{T ASTREINT

153

DES LIAISONS.

Iorsque les ractions que la courhe est susceptible de developper sont ncessairement normales ri la position actuell,e de
la.courbe.

Soient F la rsultante des forces directernent appliques

donnes et l\ Ia raction normale dveloppe par la courbe
pendant le mouvement. Cette raction, dont I'intensit et la
direction dans le plan normal sont inconnues, peut se mettre
sous la forme

N:lnDgn*trrDg,

(e)

et ses projections se reprsenter par

Nr,

),raB.

+),rT*, Ny : \^?& + Ir:T.

N,:In*+Irt,

{,,,

les coefficients )., et )., tant ,rr"Jonnur.

Le mouvement s'effectue sous I'action des forces F et iT; on
a donc
tlz e
nrfrr:F+),nDgral.Dgz,

(4)

ou, analytiquement,
a?t
?-&,
},'r
4 1"'r

,,r'l:*:
dtz

,,,t!:
dtz

y -f I, a-?'- i,-aa
S,
'aa

-{-

(o)

,1 afu+I"a?r.
* dzz
atr: l' ''n u, - e/,
Le systme des cinq quations ({) et (5) permet, en gnral,
de calculer, aprs intgration, fr, lJ, i, )., et )., en fonction de t.
Le mouvement du point est donc dtermin. De plus, connaissant
et
chaque instant, les formules (2) et (3) donnent
Ia raction de Ia courbe.

i,

I,

t4

DYNMIQUE.

Lorsqu'on ne dsire pas calculer la raction, on peut liminer

les paramtres )., et )., des quations (5). On obtient ainsi la
formule
zl
drll
dzx
,

X-rrr.**
dt'
0?n

l-rn

L-m-

dt?

y,

A?n

?tt

0A

0:,

?=

01,

0.rr

AU

oat

tltz

- 0,

(6)

qui, avec les quations (l), perrnet de caleuler fr, A et z en

fonction de t.
L'intgration de l'quation (6), ilui est du seeond ordre,
introduit deux constantes arbitraires, qu'on dtermine I'aide
des conditions initiales.
L'quation (6) peut aussi s'crire sous la forme
(n

qui

-,r*\dt'/ ,il (brn) (DeJ :

(?)

o,

se dduit immdiatement de (4).

64. Autre forme de l'quation du mouvement.

Sopposons maintenant que la courbe soit donne par les
-quations
paramtriques

t:

fn(q,

t),

'A

t),

fz(1,

fr

lr(q,

t),

(8)

par l'quation vectorielle quivalente

e

:1

@,

t)-

(9)

t le temps.
est normale la position

Dans ces formules, g est le paramtre et

Puisque la raction inconnue

actuelle de la courbe, on a

Nrt_Na/(q,

aq

aq

i\

l)_0.

({o)

MOUVEIIIENT D,UN

POINT STREINT

DES LIAISONS.

{,55

Multiplions l'quation
d,z e

tTtr .
dlz
)p

par 4;

ll

:F-l-N

vlent
dze oe
:Eot.
|n--

dtz

aq

({r)

aq

9:qll_0_,U.4o:q _d,,_ryouvmenr. Elle permet de calculer q en

fonction de t. L'quatio" (9) donne, en effet,

4 *?!,
,:odt :'
aq dt

({e)

at

,_lrt:art
-,lt?:
uf

(U\r_1_u7
-r - o?e 4q

\n)

ulat ,U

_?
* rlrq+,

dt,

or

atr'

({3)

D'autre part, F est, en gnral, lbnction ,)e e, u et

J; donc,
d'aprs (9) et (12), foncrion d" g,fr et t. L'guarion ({{) esr,
somme toute, une quation diffrentielle en
#, #, q et t.
L'intgration de cette quation fournit q en fnctin de t. Il
suffit alors de remplacer q pr la fonction obtenue rlans les
relations (8) ou (9), pour avoir les coordonnes cartsiennes ou
la coordonne vectorielle du point en fonction du temps.

Rrulnou's.
l. cornme le mouvement d'un point sur une
- par
courbe est dfini
Ia connaissance d'u,n, paramt.e en fonction du temps, on dit qu'il s'agit d'un mouvement un degr
de libert.

2. Les quations (6), (T) ou ({l)

sonr quivalentes, comme

on le voit inrmdiatement si l'on observe gue les vecteurs

3;
et t// (D'i,)(Dfr) sont paralltes.

65. Thorme des forces vives.

La drive de Ia
demi-force est gale la puissance
{_veloppe par-ia resortarrte
de- iouies les forces agissant sur le point, .;.rt-n-aire a ta
som-me

t{t6

DYNAMToUE.

+ ar - ta force-direqt ernenLappbsfet par la raction normle. Par suite,

d_ p,f lgr qn

q-e_$

.&

v_e

l_o,pp

es

+\:Fr+N,
dt\ 2 /
Mais, d'aprs ({0) et (12),

N':

4,.
at

L'guation tles forces vives s'crit donc

(Y!\: Ft +
!dt\2)

ry.

at,

'r Cm paRrrculrnR.
p-i la courbe gst frlg,l'quation paramtrique (9) est indpendante de t, et I'on a
?g
t

Il

:0.

vient

t(,(o):F't:*uo,*'#*'Y,'

w)

La raction disparait alors de l'quetion des forces vives, dans

laquelle il n'y a lieu de tenir compte que de la force directement applique.
g_I$11l!q[*!ait .yj4glt : la puissance dveloppe par la
raction est constamment nulle. En effet, cette raction est
normale la eourbe qui concide avec la trajectoire du point
dans I'espace, puisque la courbe est fixe.

6.

6
Cas o la courbe est {ixe.
quations de la courbe sous la forme

n: fn(q), Y : fr(q), z:
ou

t:1Q).

Qs peut crire
ft(tl),

les

IIOUVEMENT D'UN POINT ASTREINT

A DES LIAISONS.

{57

Appliquons le thorme des forces yives

tl /mag\

n\

):

F'?r'

({5)

Nous avons

"

: ( o)' : f'' r, (#)''

F,

t'r,
,

rotL!.
"t
Llt

Dans le cas le plus gnral, la fbrce F depend de la position

du point, de la vitesse et du temps. L'expression l'f-'(g) est
donc une fonction scalaire connue Q de g,
Y, et t. L'quation (t5) est, par consquent, une quation ifferentieile du
second ordre en q. Elle permet de calculer g en fonction de t.
Le calcul se simplifie si la force directemen_t gliqgg_-ne
4glg!4=qU_dq le position du po_irrt Attr O n'_e_forr9llqn qo*
de q; l'quation (15) devient

d (muz\ ^ dq
_{_t:o_-_j_,
*dt
dt\z/
d'o,r

mtsz ___:_
mul ft
Z
Z r| AAq,

I'on tire, en tenant conrpte de la valeur de u,

Enfin, si la tgrce directement applique drive d'une fonction de force connue IJ(*, y, z),la premire intgration est
immdiate

ry:u(n,g,n)+h.
Aprs avoir remplac n, a, et z par leurs valeurs en fonction
de g, on termine Ie calcul comrne clans le cas prcdent.

158

DYNAITf IQUE.

tt

'' .67. Equations intrinsques.

lopposonlla cogrbe
Reprsentons
par F,, F,,, Fb les projections algbriques, de
lne.

la force directement

applique, sur la tangente, la normale

principale et la binormale. Soient, de plus, I{,, et I\u les projections algbriques de Ia raction sur les deux derniers axes. Les
quations intrinsques (art. 7) s'crivent

*#:

-- :

nz

F,,

'ttt

Fo

N,,,

Fa

llu :0.

({6)

La prernire quation, qui ne contient pas les projections de

la raction, dtermine le mouvement. Les deux autres donnent
N, et N6, donc Ia raction l.{.
L'qua[ion
u,

dur n
!',

i -

tlz s

ou

nr,

,1yz:

Fr

ne change pas si I'on dforme la courbe sans en changer la

longueur et si, en mme temps, on modifie la force de faon
ne pas changer sa composante tangentielle. La loi des espaces
n'est donc pas trouble par cette opration, gui modifie uniquement la raction normale. En particulier, on peut transformer
de cette faon une courbe en une droite et ramener le problme
une question de mouvement rectiligne.
L'quation du mouvement

,,r't!t -dt

F,

peut tre remplace par l'quation des forees vives, laquelle

on peut la ramener immdiatement. Multiplions, en effet, les
deux membres de cette quation par ds; il vient

*%

dt : tn,rd,,r: FtdE,

dry:d,6.

MOUVEIIII{T D,UN POINT ASTNEINT

DES

159

LTAISONS.

Si la force drive d'une fonction de force, cette quation pourre

s'crire
tn

rsz
,) :U*ll'

et donnera directement u2. Les deux dernires quations intrinsques montrent qu'on peuf alors dterrniner complternent Ia
raction normale avant de chercher le mouvement.

168. Mouvement d'un point pesant sur

courhe fixe.

une

La force directement applique, le poids du

poi,nt, drive d'une fonction de forc-e. Si I'on choisit I'axe O z,
dirig positivement vers le haut, on a

U:-mgx;
le thorme des forces vives donne donc
ill,uz

:-mgn+h'

ou
uz

:29

(.a

r),

({ 7)

(r tant la constante H, + ,o dont I'expression s'obtient

2V
remplaant la constante des for,/l
ces vives /r par sa valeur ou en
,/ltul
appliquant l'quation (17) I'in,/

en

i,,

stant initial.

Traons (fiS. 34)

dont l'quation est

le

plan

r.,

Z'-&.
Dans son illouvement sur la courbe

le

Frc. 34.
nrobile restera constammen[ au-dessous de rc, cofillr le montre l'quation (17).
Si M est une position quelconque du mobile, sa distance MM,
est a-z: on a donc

donne,

16I)

DYNAMIQUE.

la vitesse en M a, par suite, la mme grandeur que si le point

tait tomb librement, lch sans vitesse initiale, de Mr. La
valeur d,e A montre que le niveau x: 6 ggl celui qu'aurai[
atteint le mobile suppos libre et lanc verticalement vers le
haut avec la vitesse tro partir de sa position initiale.
Mouuement d'ttn poir pesant *ur une
le point abandonn sans vitesse
tlroite incline.
- Sopposons
initiale de lVIo sur la clroite Mofr', faisant
- - -$ I'angle a vc l'horizon. On a (fig. 35)

pprtcrrtons. lo

: 7o: 0lIIo
En reprsentant par r' l'abscisse MoM
du mobile sur I'axe Motr' dirig posi

tivement vers le bas,

-.----Y-'--

oi

Frc.

35.

'\

r.

il

vient

A,- f,: MNII: ff

\,

d'o
Ltz

9g

Sin

ai

n' sin a,

ou, comme la valeur algbrique de la vitesse est positive,

,:ff:Vfficino,

w,:tffir,

dnl
---=:::::

g sln

ct

\zn'
pt-

gt'
2

sln

d,.

Le mouvement est le mme que si Ia droite tait verticale

et

I'acclra tion g de la pesanteur remplace par g sin o. Ce rsultat

tait facile prvoir. La force directement applique est le
poids nt,g, qui se dcompose en une fbrce normale mg cos d'

dtruite par la raction de Ia droite, et en une composante

tangentielle mg sin a, qui produit le mouvement'
Dterminons le lieu gomtrique des positions occupes,
un instant t, par une srie de mobiles pesants, sachant que
tous ces mobiles ont t abandonns en mme temps du
point Mo sur un ensemble de droites situes dans le plan nz'

IOUYEI\IENT D'UTI POTI'IT ASTREINT

A DES

{6{

LIAISONS.

leoons en M, point occup pr I'un des mobiles I'instant t, une perpendiculaire MN sa trajectoire Mo#'; nous
aurons (fig. 35)
{t!
l!r.','L,t = '! 'i :
*t
lI,.N
"

: :siua

: lt^12

_.'

Les normales, correspondant un mme instant f, toutes les

trajectoires se coupent toutes au mme point N. Le lieu cherch
est donc une demi-circonfrence dcrite sur llloN
f ,o**u
diamtre. Dans I'espace, le lieu est une sphre.
Qo Xlouuement

d'wt, poittt pesant sur une courbe

Consi
ferrne AB CD et lanc du

t-a courbe

point Mo avec la vitesse initiale uo.

grandeur de cette vitesse, trois cas peuvent se

Seion la
prsenter

;ite iui

14

l.

d coupe la courbe en deuxpointsAetC: Le

I-e plan z
mobile va d'abord s'lever en partant
de ilIo; comme a augmente, la vitesse
diminue. En C, la vitesse s'annule,
a,, Le uiobile va alors
puisque z
redescendre, repasser en Mo avec la
mme vitesse; il aura sa vitesse ntaximum en B, point le plus bas; remontera jusqu'en A, o sa vitesse sera
de nouveau nulle; redescendra, etc.
Le mouvernent est oscillatoire et 7trioFrc. 36.
dique.
III. Le plan t: a est tangent au point le plus haut D de la
courbe : Le rnobile va s'lever et s'pprocher de D avec une
vitesse deroissante. Il ne dpassera certainement pas ce point,
car, s'il pouvait I'atteindre, s vitesse y serait nulle et, comme
le point D est une position d'quilibre, il resterait dans cette
position. On dmontre d'ailleurs qu'en gnral le mobile s'approche ind{iniment de D sans jamais l'atteindre. Le mouvement
est

apriotlique.
tr,

1.-'P

{69

DYNAtttI0UE.

ru.

Le plan z
a est au-dessus du point D : [,e mobile va
s'lever, sa vitesse diminuera, mais ne s'arrnulera pas, puisque i
ne peut ps atteindre la valeur a. La vitesse sera rninimurn
en D, point le plus haut. Le point redescentlra alors sur I'autre
partie DAB de la courbe vec une vitesse croissante, qui atteindra
son maximum en B. Il remontera ensuite, l.epassera au point Me,
ou sa vitesse reprendra sa valeur initiale un, etc. Le rnouvernent
est ruolu,tif et Tteriodique.
6 9. Pendule simple
{Jn pendule sirnple est constitu par un point pesant mobile sns frottement sur une
circonfr'ence, de rayon I , sr-t*e
dans urr plan vertical.

Les axes tant choisis comme

I'indique la figure 37, on a
ttz:29 (a *

z),

{o Osctr,utrot.ts pnrorreurs.
Si
les conditions initialcs sont -telles
que a < l, le plan coupo la circonfrence en deux points A et C.
Frc. 37.
Soient lll le point mobile, a I'angle
que fait OM avec la verticale descendan[e OB, cet angle tant
compt positivement dans un sens dtermin. On a
fr

Si

- -

I cos a.

do est I'angle correspondant au point

A, c'est--dire I'angle

maximum,

:_

lcosau.

D'autre part,

ut: I,

da.

ilt

L'guation des forces vives devient donc

P

E:\':
9gl lcos
\dt /

cos c{p)r

({8)

mouvnruErir D'uN potNt ASTREINT DES LIAISoNS.

{63

ou

(Y,)'

: +('i"' ;

--'.' ;)'

Choisissons comme instant initial celui pour lequel le pendule

est vertical et supposons que la vitesse soit dirige vers la rgion
tles angles a positifs. I\ous devrons crire
d,a

Vr

'lLt:

'V

({s)

ao

sin?

sinz

&

en prennt, pour la premire partie du mouvelnent, le signe plus

devant le radical.

I. Les oscillations sont htfiniment petites. On peut alors

rernplacer sinz
et,
fcrrtiori,
par

sinz I par
f;
f;
i L'qua-

tion ({9) devient ainsi

o,:

q
I

d'a

V"-

d1

et, en intgrant,

g,I

.a

arc srn

-;
ao

la constante d'intgration est nulle d'aprs le choix, fait

haut, de I'instant initial. On a donc finalement

&-

t--

do-i"

!f

,.

plus

(20)

Au degr d'approximation considr, le mouvement du point

sur la circonfrence est un mouvement vibratoire sirnple. Ce
rsuftat tait facile prvoir : L'quation intrinsque

* 0"
dt -

F.

t64

DYNAureuE.

s'crit, en effet,
.-".Li-.

dtz t I"

tltz

' ;'';'q

, 1

et, si I'on remplace sin a pr a,

t''ij", l',

d,za

,r','."i
f

Tt'
? ,.

dtr+io:''
'1 4't 'i\
*

..

!,

4 ""En

rsum, l'angle a varie priodiquement suivant une fonc-

tion sinusodale du temps. La dure de la priode

To

g^

est

.n

\ /1.
Ys

(g{)

Elle est indpendante del'ampliturle ao. Les Trctites oscillations

du pendule sont donc isochrones. Ce rsultat n'est qu'approch;
nous allons voir, en effet, que, si l'amplitude oo n'est pas trs
petite, la dure des oscillations dpend de I'amplitude.

U.

Les oscillations sont finie,3.

La formule ({9) donne

clu

.tVT,:!" ,Vsin'f

- sin'fr

ou, en posant
.1

l"-:

, ., " -

'''{" ':

.d?.c[o
Slnr:SIII

'

\,
V

:Jf

Ur
dE

(22)

(23)

L'intgrale du second membre est une intgrale el,liptique

premire espce. Par la substitution

:sin? ou sinfr:singsinf,

de

Q4)

t{ouYE}IENT D'uN

polltr

ASTREINT

A DES LIAISONS.

165
t

i.

elle s'crit

dE

d,p

UI

sinz

f,

sin, g
(e5)

,av

:J
I

ke

sins ?

avec
ka

sin?

cto

Cette intgrale est une fonction de

reprsente sa yaleur pal Jr, on.
ttr

F (V,

(e6)

2'
.p

et du module /c. Si llsn

h).

(97)

Inversement, pour un module dtermin A,

de

rg

est une fonction

u. On crit
g

am (u, k)

(amplitude de u).

(98)

Les fonctions de y sont aussi des fonctions de g. Jrconr

montr I'importance des fonctions sin f r cos g et t{

hz sinz g,
qui, considres comme fonctions de z, se dsignent- par
E'tLttr,

enu,, d,nu, ou par sn(u,l;), cttQt,k), t,(urk).

g;g_nt dgp foryg.tion s el lip{ig,ue "dS "p.

Le temps mis par le pendule pour passer de la verticale c : 0
la position a est donn par I'intgrale

\1 ':[',
On a donc

dcp

l-kzsinzg

(ee)

{66

DYNAMr0Url.

d'oir
sin

et, d'aprs l'quation

<p: srl (\4,,*)

(2.1,),

sinfi:sin,"

(Vt

/,

sinl

Cette quation, qui est une gnralisation de

donne a orl fonction de f.

(so)

la formule (20),

'vant d'tudier le mouvement I'aide de l'quation (30),

urontrons que i'angle auxiliaire .,p a une signification gorntrique simple.
Soit (fig. 37) Q le point de cote sur O:. Traons la cireonfrence de diamtre B Q ; elle rencontre en un point P
I'horizontale passant par Ie mobile M. L'angle BQP est gal
l'angle g (-). En effet,
BN

: t (l

--cos a) : lsint T
A

et, d'autre part,

BN

BP sin (BCIP)

BQ sin2(BQP),

ou encore
BN

: I(l

-cos

au) sinz

(B{)P)

9l sins

sin'(BQP);

d'oir

sin'$

sin2

ff

sin, (BQP),

formule qu'il su{fit de comparer l'quation (2a).

Pour utiliser la formule (30), il faut connaitre les valeurs
de sn (u, k): sin ? en fonetion de l'argument
du module k:sinf.
(*) GnnrlnrnL,

Les Fonctions

Elliptiqt et leurs Applicotions.

lIIOUYEilENT D UN POINl' ASTI]EINT

A DES LIAISONS

{67

Rernalquons cepenclant que, lors du mouvement, d. passe

et
priocliquement par les valeurs 0, d.0, 0, --as, 0,
Il suffit d'tuI'angle ,9 par les valeurs 0, i, 0, _-,0,
dier le rnouvement pendant le quart rl'une oscillation complte,
e'est--dire lorsque d varie eritre 0 et ao ou cp entre 0 et fr.
i\ous clonnons, page 168, une table qui fournit dans ses
onze dernires colonnes les valeurs cle 2t : F (,fl, li) relatives
une srie de valeurs d. ? et de lt : sin ff. On y trouve, par
exenrple, que
tn

tl

l
J
0

ce
I

sin2

{r,4800.

sinz g

La dcuxime colonne de la ntme tahle donne les valeurs de

sn(u, ), qui corresponclent aux raleurs de u et de /i indiques
dans les onze dernirres colonnes (*).
Soit Tn la dure des oscillations infinirnent petites d'un pendule rle longueur / :

T.,-- 9-

\/''
vs

Donnons ce pendule des oscillations d'arnplitude quelcor![ue a.o. Le mouyement est reprsent par l'quation (30),
dans laquelle l'ar.gtrment u rle la fonction sn est

,r:l+r,
on en tire

tu,:

gtt'

(3{)

(*) Les ouvrSes suivants eontiennent des tables d'intgrales elliptiques et de

fonctions s'y rapportant :
Lrcnxunn, E rer cice s de Calcul Intgr aI, I. III.
Houol,, Rearcil de Formu,Ies et de Tables numr'iques.
L. Lrvv, Prcis lmentaire de la thorie des Fonctions Elliptiques.
J.lsrixn und Eatnr, Funktionentafeln ntit Formeln und Kuraen,
L. Porrx, Formules et Tables mtmriques.

{68

OY,\AIIIQUE.

0000'I

t/

2L:0P

Llg6'0: r
0I :op
W96'0:
--i
.s
n
\
o

x
s

FI

o
rH

3
S E F Sil^
EF
q S:
H 5
aE
E q q "
iddcidd<!-.:6{
ats-.cJQ=OrL--t2rT
aE6>ao!6q>ro
a2t]=.caFr:={6r

?aT^11_^?^=:.q.6_i

OOOOOO<=rliGtC

O-Or46{-{.<.S{S4CO
9D-\Qq)r-(q)cgoi
)'.aq!a(Qorc96,6

?a?a_.o^g?o^c^6^n6^
OOOOOO<r<r=i6:i'C{

-0,

)LlI

0[68'0:

0I:oo

7Ll

acoccOil+C
aryoO2aco
o2/:cg2jflO
=r
9JVJg:
-t

*1

c.o-

@^

oo

O^

c)
FI

+t

o
.:}
.

g
q

tu
il

o
c)

0608'0:

ry

:op

IL0L'0:
6_0n

8tSSl:
e

Up

6q

N{
6C

-1

\o^

Ct)

r'-

6t

asFa=O-+6Dr_oo_.
aEigaQr@6tl1(9i.di

?aT-y9co^o^qyq6-

It

-g-:

a2cOOJc={2J?2OlJ=r6A
OF-D-61\C)Or.-6coc
A2c-iA2As+2o)qOOOO<>O-<=i6l'

?a?^aco^^e.e1

r8

-.

{J

.o
rt{

2J?
Q
B
2r)d\:q-ioO6rb*{t+

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t'-

61

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co^ -

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6-l

t.-

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JJ99'-)(-)er

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9-

tslR trl=.HlR Fi,o tr]"+.H1= slR

sl- slR

sio.

MOUVEMENI' D-UN POINT ASTIIEINT

A DES

LIISONS.

Le tableau I et les formules (30) et (3{) permettent

{69
de

calculer, pour les diffrentes valeurs de l'amplitude a6, le rapport 9* en fonction de

Les rsultats ainsi trouvs, qui

indiquent Ia loi du mouvement du pendule sur la circonfrenee,

sont fournis par le tableau II de la page {70.
Les deuxime et troisime colonnes du tableau I[ correspondent aux oscillations infiniment petites. C'est, plus exactement,
le cas limite, pour lequel a0 : 0, d'une srie tle mouvenients
d'amplitudes dcroissant infiniment. La fonction elliptique

rr(Vir)

r*

ramne alors Ia fonction circulaire

Les deux dernires colonnes sont relatives au cas o ao : T,

c'est--dire au mouvelnent apriodique sur lequel nous revien-

drons plus loin.

o crx a,t c,r #$ ar o,& o,? 0,8 4$ ,1 ,r7 lrL 1# UL lr5

Fre.

1,

1r! .)^:, f,s r

38.

la {igure 38 ont t obtenues en portant

fi
: en ordonnes. Ce sont les graphiques ded
du mouvin*nt tlu pendule, pour diverses amplitudes,

Les courbes de
en abscisses et
espaces

avec des chelles dillrentes, pour les ordonnes, d'une courbe

I'autre. Pour chacune d'elles, en effet, l'amplitude oo est prise

pour unit. Grce cet artifice, nous avons pu tracer le graphique correspondant au cs limite d0:0, qui, sans cela, se
rduirait l'axe des t.

{70

DYNAIfII0UE.

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s'rREINT .4, DES

LIAISoNS.

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O6.12r-46c9Og|F-61
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^r-i,{i.{.i.i-:i.i

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aOqO2@2CI=O)2AO
C.$cOt.

61
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q>6{2rJD-oCf)coO)6120Or
<>^q.q.o^aa-1
vvvJgv

9-

c, trlR el?,lR Hl,o Hl"+

aGl

6lGl

"l? SIR

Slo SIR

sl.c

t72

DYNAIIIIOUE.

f,a courbe relative

dn

CI est

la

courhe

I.

C'est, une

sinusode.

La ligne

II

correspond

oo

: i.Tt' Sa priode est suprieure

To'

Pour les courbes II[, IV et Y, relatives respectivement

4n
9
n0: Trc
fr, oo: t ao: ffi, les priodes T sont de plus en
plus longues.
La ligne YI, relative au mouvement apriodique, or ao : ,
admet pour asymptote la parallle I'axe des / mene I'ordonne l.
Portons encore (fig. 39) j- un ordonnes, mais prenons pour
abscisses les rappoitr 4 ao #rnps la dure T de la priode du
mouvement correspondant. La courbe f n'est pas modifie. On
remrque {lue les courbes suiYantes ne se superposent pas
exactement la premire parce
que le mouvement du pendule
n'est plus sinusodal lorsque ao
n'est pas infininrent petit. Les
courbes obtenues sont de plus
i' --:---\<--Y i ;ii,'j'"i ': -,-!-,-II ).r,:
lr;
en plus hautes lorsque zo croit.
.;; L----il'n i,ililt
Pour interprter ce rsultat,
r-'- ;-' -l
f-,,ft t l- -,i----i---- r- __r___.
t._--i
irnaginons, sur la circonfrence,
iiit
l&ffii-f'l
I i
;--'i
--L----l--'
V,1 r5 Q,6 qr 0,E t.'; J un nrobile fictif anirn cl'un
o,l or!
mouvement o scillatoire sinusoFrc. 39.
dal de mme amplitude et de
mme priode que Ie mouvement rel du pendule et tel que le
pendule et le mobile fictif passent en mme temps au point Ie
plus bas de la circonfrence. Ces points seront videmment en
mme temps aux extrmits de I'arc dcrit. Ce qui prcde
prouve que, dans toutes les positions intelmdiaires, le pendule
rel sera lgrement au-dessus du mobile fictif.
-:-

''

. t - - --,-

---:

- - ' -'-

::

aea

'fl

]TIOUYEIIENT D UN. POINT ASTRETNT

fJfuk.

1,73

DES LIAISONS.

Pour les oscillations infiniment petites,

la

priode est
Tr0 _O-- r.l

Four une oscillation d'amplitude as, la clure ] du quart

d'rrne oscillation complte s'ob[ient en remplaani t3 limite
suprieure de l'intgrale de la formule (29) par i. Il vient ainsi

:
d'o

T:4

Il-Js- lc"i* g'

['

dg

Il -

:4K

k2 sinz

L'intgrale
,-'E

-:J -

or

a,?

It

--- k'sinz g

est l'int-grale complte de prernire espce. Le tableau

donne la valeur de cette int- I'
t--' ': -' '
grale complte pour les valeurs Irr

k: sin f; comptises entre 0

et {. On voit que cette intd,e

,I

III

grale augmente d'abord trs lentemen[ avec k, pour augmenter

ensuite rapidernent lorsque k

i:

est trs voisin de l. La duree

des oscillations du pendule crot
donc tl'abord lentement : pour
oo :
T, I'accroissement n'est
encore que de {8 "i" environ,
F'rc. 40.
poul' crotre infiniment lors![u ao tend vrs . La figure 40 donne la courbe reprsentant
la dure T de la priode en fonction de I'amplitude oo.
i

016 t:7

t74

DYNAIUI0UB.

+co co - @co c 6{ t'- F- c (O Dr- il - { 2rl 6l

-ic9C1
(O
2I? $ \r c (iil 5ld:aOO

@(o

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61 6t cti Si F- O S O (C'dr c O 2 -O c C O) <
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2.G_2 Xq2 2c 2r: 2/t 2o 2. rr-'rc 2c-'r^?c_:l:_2]:^rc
Z_2li_2J
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Jjj=j-f-j<
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OO

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t<
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& & q &&&

a3& eq,se&e
: & &q&
s
sGI G{61 f 6f
: s::
-:

- -

G-it

UoUvERIENT

'

n'uN pollvt ASTREINT

Due[,oppements en srie.

f?,

I: I
I

g_

DES LIAISONS.

La formul e (*e)

(,

(r?

4,75

an\

tli':sln"f
\
-,/

V{-".r".9

peut tre dveloppe en srie : 0n

(4,---

t;z

sin?g)-tI

.3
:,1 + -4 usin' ? +;_.rsinrg
'1,

t
T

I
I

anLr

, 1.J.Or,,,

Z. + .A/i6

sin6 g

(32)

Posons
r3

In:

sinz" 7dg.

et intgrons, terme [erme, la srie (3), qui est uniforntment

conaergente ; il vient

!,:r, + h'I^*!jwr,+ iH

kur,

Or, une intgration par parties tlonne

f?

(I

sinz'

?d?:

-** sin2z-{ cos

?
?

Comrne

--

sinzn-{?cos?

(Bs)

in-,-

z' a*)1. '7'(/

(9hr

f ? t(a-t,
{) | sin'"-t g cosz ?tl?;

sin2 g,

*r#r"J

Io: f' ,rr:

i

on

...

11,11.

d'oir I'on tire, en remplaant cosz g par

f r,

r,

sinecosro a
_
It:----D-+,
Iz:

sin3cose 'l .3
4'
, (_singcosg),
---- r
^2.4'r
4

et il suffit de remplacer les I par ces valeurs dans la srie (33)

pour obtenir le dveloppement cherch.

t76

DYNAMIOUE.

La srie prend une forme pl commode pour ?:i. Le

temps t est alors gal au quart I a. la priode d'oscillation.
De plus,

r _9n-'1
rn

d'ou

ro: ;

Zn

,Ln-!.t

tr:n

',:;;,

Is:

-7
o

{.3.5

2.4.6

et

-:

V+

i:;[n

* (l)'n' .

(ffi' +(Iff)uku + "_lI

kn

En remplaant k par sa valeur sin ff,

t:u"{l;.l * (;)' sin, f .

Si I'on fait

ao

il

(34)

vient

(ffi)'*in' T . (*H)'.io'

f+ ].,"

: 0, on retrouve la formule
Tr0 _O*J.L
-

l,orsque I'angle c(0 n'est pas trop grand, on obtient une

formule trs approche de la dure des oscillations en remplaen ne conservant que les deux premiers
ptt
ant sinz

T "t

terlnes de la srie; ce qui donne

'

z..-;-: -

'

n / -z\
lL(l + jr).
T:2r,\
-'Vg\''16)

-.\

Si s,: 1,, le plan z a est tan2o lllouvnunnt .rpnroDIQUE.

l-igent au point le plus haut D de la circonfrence. L'angle a0: .
Lgs fonctions elliptiques se ramnent des fonctions hyperboliques. L'quation des forces vives donne, en effet,

'
/*

".

r lott't:
\/;
Y'
J^*.e,

d,a
g.o*1

'g

, r:i "l
,l ' I
f,'rt

, n'i.

"\

r*'

j loY i '1 ':,\

; '(I- t'
n
*li

d(= TlI{{";"t
''';i

",

-, /cr'i t' * l - ' l

ce't'x'

}IOUVEUENT D,UN POTNT STNEINT

t77

DES LIISONS.

et, par intgration,

t.

(36)

croit infiniment lorsqe a tend

vers 1r. L mobile s'approche donc indfiniment du point D
Ces formules montrent qrie r

sans jamais

I'atleil{it.

Si I'on

$o $pulpmnirt nvolurrF.

o..:,1, l'quation

des

forces vives devient

t

r(y)':z(il(ir
/doY

4q

tt-

7\

\dt)
et,

en

cos Cll,

/r)

la*l *s.n'q)'
"a\
zl

intgrant,

r-^f"

VI':

(37)

vt

Posons
a

il

:?

e[

vient

lp:0,

r?
tld,o
-- I

h J Ir-e,'*t

(38)

Comme /c est infrieur I'unit, I'intgrale

du second membre
est une intgrale elliptique de premire espce telle que celle
que nous avons rencontre au 1". Par consquent,

?:am(Vi;),
L2

r,/t

,l

tt |t'l-
:'

:l

.-c i

e't

":

. =fr,t )

'/'. rtt,, :t ;

!(

t' ii' '.

{78

DYNAMIOUE.

d'o

sinfi-sn(VT

V+,,V*),

(3e)

qui est l'quation du mouvement.

-T
Le temps q que met Ie mobile pour atteindre le point le
plus haut vaut la moiti du temps T ncessaire une rvolution
complte. Il s'obtient en faisant cr: ?!, ou ?:1,, dans la
formule (38). Il vient donc

T: oli",

(40)

ou encore, en remplaant E par son dveloppement en srie

(q. 33) et k par sa valeur,

M [' . (;)' #t*H)

(ju,..,)'.

(#)' (")'. ]

la force est situe dans

4" RilT:oI_o;l_T-gog1 g.
- Puisque
Ie plan de la courbe, la raction est dirige suivant la normale
principale. Elle est donne par la seconde quation intrinsque
"-'{. - r"
6'l:
'':.

*o'F

--

1",.r

"''"''q

F,'f

g
I

No;

.,'r t
i','

Comme l'axe sur lequel on projette est le rayon dirig positi,r, .'[ " ',
vement vers le centre, on a
Fo

Il

nxg cos(

a)

nxg

cos d

- *g i'

vient donc
N.

: T! zot

a).

Si le pendule est constitu par un point matriel attach

un fil infiniment flexible, celui-ci ne peut dvelopper qu'une
raction normale dirige vers O, donc positive. On doit, par
suite, avoir

N">0

ou

r,

2a

T'

rnnl

MOUYEDIEIIT D'UN POINT ASREINT

A DES

LIISONS.

{79

Donc, si la droite
2a
3

coupe la circonfrence en des points

A' et B' situs au-dessous

de la droite z: il, lorsque le pendule arrive en a', pour gue
son mouvement se poursuive suivant la circonfrence il faut
que la raction normale puisse
changer de sens, c'est--dire que
le fil soit rigide. Comme il n'en
est pas ainsi, le pendule quittera
la circonfrence, Ie fil se dtendra
et le point rnatriel dcrira une
parabole tangente en A' la circonf'rence. Comme, cl'autre part,
la projection normale de la force
Frc. {1..
varie d'une manire continue. Ia
seconde-quation intrinsqo. *oitre que le ravon de courbure
de la trajectoire varie aussi d'une rnanire continue. La prabole est donc osculatrice en ' la circonfrence.
Pour que le pendule ne quitte pas la circonference lorsque
son mouvement est rvolutif, il faut que la droite A,B, soit
au-dessus de la circonfrence ou que

I
30

>1.

7 o - Pendule qiqpl."q+_*u*.npiljqg"T"*Fjgt*+.,t,
Supposons la rsistnc e proportlointte I uiti;;
mmes notations qu' I'article prcdent

S;q*r ht

et appliquons ia pre-

mire quation intrinsque

*# - Fr.
Nous ayons, p tant un coefficient positif,

Fr: nxs cos(i *

, -

pils

_m0slncr_ou
vl

180

DYNAilI0UE.

Si I'on prend comme sens positif des arcs croissants celui

qui correspond au sens croissant des angles,
d'u'
ar: I' dt

et

, p da + .in a:0.
(42)
dt, * ttt f
Supposons que I'angle initial d0 soit trs petit et que le pendule soit lch sans vitesse initiale. L'angle a st alors constamment trs petit; remplons sins par a et posons de plus
d,za

L :2y.

fn

l'quatio

nI:

n"

n (tt) devient

ffi+zT#{k.a:0.

(43)

C'est une quation identique celle do *oooement vibratoire

amorti (art.26, q. {a). Les lois du mouYement du pendule
dans un milieu rsistant, lorsque les oscillations sont inliniment

a), s'obtiennent donc en remplaant, dans les

petites (sin a
formules de I'article 26, o pr a et fi pr 1En particulier, lorsque la rsistance (amortissement) est
faible et que 1 est Plus Petit qrue k,
qL
s-Tt[A cos ot + B sin rr] : be-"(tcos (ot- g). r

On calcule les constantes A et B, ou b et ?, l'aide

conditions initiales. Ainsi, pour nos hypothses,
+t:!'"""
0 : to sin g
do: b cos g,
- T cos g'

des

D'autre part :
,lo L*qs oscillations sol[igg*-*ngS". Si reprsente le temps
T
sparant deux longations successives de part et d'autre'de la
verticale,

MouvEMENT D'urc poINT ASTBETNT

A DES

LrarsoNs.

18{

2" Les longations dcroissent en progression gomtrique;

le rapport des grandeurs de deux longations successives
+!

est

e;.

Le dcrment logarithmique des oscillations s'crit

7L. Pendu-lercX9lgi.+-+1. Ce pendule est constitu

par un point pesant mobile, sans frottement, sur une cycloide
renverse B'OE axe vertical.
Prenons pour origine des arcs le point le plus bas O et pour
sens positif un*gg.;1jrj
OE,
par
exem!!!raire
ple (fig . 42). Soient M
le point mobile, B le
4FS6yi*{#"ritr

point de contact de la position correspondante

du cercle gnrateur et
de la base de la cycloide.
Iesurons positivement
_r*I'angle cr:D)BI form
Frc. 42.
par la verticale B D et
la corde BM, partir de BD, dans Ie sens correspondant aux
arcs croissants. l{ous vons (tome l, art. ,13{)
A* ,)
_r/r

:o: gBtll :
Y
d,a-Y--"

4R cos a,

R tant le rayon du cercle gnrateur. Intgrons,

s:4Rsina.

i-

il

vient

Considrons maintenant la premire quation intrinsque

*'#:

Fai

comme

F, : nxg cos(;

,:

-rnosin

Q':-*gh'

t82

DYNAIIIQUE.

elle donne

dzs

dt,+ftt:''

C'est la mme quation diffrentielle que celle du mouvement

rectiligne d'un point, attir par un centre fixe, proportionnellement la distance. Son intgrale gnrale est

s:Acos

in'+ e,r"{fi,.
g

Le mouvemerrt sur la cyclode est un nrouvement vibratoire

simple. La dure d'une oscillation double, qui a pour valeur

'v7'

r:en\/'*R'

est rigoureusement indpendante des conditions initiales et est

gale la dure des petites oscillations doubles tl'un pendule
slpple de longueur 4R. Mais, tandis que pour le pendule simple
les oscillations ne sont isochrones que lorsqu'elles sont infiniment petites, pour le pendule cyelodal elles jouissent de cette
proprit quelle que soit leur amplitude.

L'ide de ce pendule est due Huyghens, cJui cherchait un

appareil rgulateur irrprochable pour. le nrouvement des horloges. Pour le raliser pratiquernent, il employait deux parties
de cyclode B'H et HE, gales OE et OE'; un point pesant
attach H I'aide d'un fil dont la longueur est gale 4R
ou HE dvelopp dcrit, comme on le sait, la cycloTde E'OE.
Rnnrl,neur.
La cyclode est une courbe tautochrone pour la
pesanteur prce qu'un point pesant qui la parcourt met toujours
le mme temps pour arriver au point O, quel que soit le point de
la courbe d'o ce point est lch sans vitesse initiale. En effet, le

mouyement correspond au quart d'une oscillation double.

'?. Minimum d'une intgrale dfinie.

A et B deux points de I'espace
fonction
et ?(, A, z) une

Soient
trois

de

M0UvEMENT

D'utr pollrt asTREINT A ''DEs LIAIs0NS.

183

variables. Menons entre ces deux points une courbe (r). Le

long de (t), A et z peuvent tre considrs comme fonctions
de n et I'intgrale curviligne
fB

fB

I- I g(*,y,x)ds:
J

g (n, a,u)

V{ + u'i I

ztz

d,n

(.44)

i.

a une valeur qui dpend de la courbe AB. Cherchons quelles

sont, parmi toutes les courbes qu'on peut tracer entre A et B,
celles pour lesquelles I est manimunx oa minimum.
Le calcul des variations montre que y et z, considrs comme
fonctions de r, doivent vrifier les quations diffrentielles (*)

t_
aU

d (a/\:,,
dn

\aa')

#-*(#,):0,

"'

vec

f (n, Y, Ut , fr, r,t)

Il

9 (a, A, z)

a''

* x''

vient donc

?s

*a''*s'u-

ay
Ac?
O4t

V'

d
d^,

rtr,a,n)
(45)

*u''*z''-+r. i?@,a,x's
L
d T

Or,

Vr+v''+n'

ds

d,y

dn

tls

a''

r''

*l

dz

4,

V t-*y',

pl2

ds

On a donc, en multipliant les quati ons ( 45;) pa f dn,

r

a?
au

ds-

o(r/,):r,

(*) Voir, par exemple,

,\

d,x

'r: ils - d(l(, d;.l

JoRnx, Caurs il'Analyse,

\l

S'dit., p.

:0.

491.

(46)

t84

DYNAUIOUE.

Pour plus de symtrie, nous pouvons remplacer les formules (46) par le systrne

,(-#) -nds:a,

1! d, :0,
o(,4\V ds/ aa

(47)

,Qr)- T rrr:0.
Cl

/9

Ces quations se rduisent, en effet, deux d'entre elles si I'on

tient compte des relations

(H)'*(H)'*(f)' du

drd (qu,J

4,

*i#'e*ff o (K):,

Il su{fi t, pour le faire voir, d'ajouter les formules

venlen t nrultiplies par #, y,, #.

(a7) respecti-

sil 'on compre les quations (47) aux quations diffren-

tielles d'une courbe f'uniculaire lorsque la force rapporte

I'unit de longueur drive d'une fonction de forces U :
a

(r 4) * 4 d,:0, a (r &) * 'u

\ tlsl 0*
\ dsl 0A

d.,

:0,

a(r4e)+1!0,:u,
rtsl 0r
\

on voit que les courbes pour lesquelles I'intgrale I est minirnum

ou maximum sont les figures d'quilibre d'un fil, sollicit par
une force rapporfe I'unit de longueur drivant de la fonction ?(n, U, %), la tension du fil en un point quelconque
ayant la valeur ?{n, A, z). Cette dernire condition sera vrifie
pour tous les points de la courbe si elle I'est pour un, comme
on le voit immdiatement en appliquant ici la relation connue
T + U : c'" (t. I, art. 254).

{o Les quations (47) peuvent aussi tre conRnurnouns.

n, A, z en fonction de s, c'est--dire
dfinissant
sidres comme

MOUVEIIEI{T D UN POINT ASTREINT

DES I,IISONS.

{85

comme donnant les quations paramtriques de la courbe. Il

est clair qu'aprs intgration il lhudra tenir compte des conditions aux limites pour dterminer les constantes.

lo

Les rsultats que nous avons obtenus ci-dessus peuvent

se dduire du thorme de Dirichlet (t. I, exerc. 279).

7&,

Soient deux points A et B et

un point matriel pesant de masse r. Cherchons la courbe AMB
B.+:*-qhi$.g,c^hfg,S".

pour laquelle le point M, astreint se mouvoir sur la courbe

et lch dr 4 sans vitesse initiale, arrive en B dans le temps le
plus court.
Prenons A comme origine, Ag tant dirig verticalement vers
le bas et A tant situ dans le plan dtermin par B et I'axe
des a.

Puisque le point M se meut sur une courbe fixe (inconnue),

on peut appliquer le thorme des forces vives.
Dans la forrnule gnrale
uz

il

faut remplacer

:2!l

(a

xS

- ;

par z, puisqu'on a chang le sens positif

le mobile part sans vitesse initiale
de I'origine. On a donc
de o z, et o par zro, puisque

,:\f1n1
ou, en prenant le sens du rnouvelnent comrne sens positif

des

arcs,

ds

tt-

dt:Y2gz

d,t:

par consquent, le temps mis par

en B est

le

nB

,g-'

V zsr

mobile pour passer de A

1l ds
t-- rA
vzil l tu
|

'

j'4

186

DYNlrrQuE.

Il

faut chercher pour quelle courbe cette intgrale-.est minimum.

D'aprs ce que nous avons vu I'article prcdent, cette courbe
est la courbe d'quilibre d'un fil pour lequel la force applique,
rapporte I'unit de longueur, drive de la fonction

U:- ?:*+,
,
V,U

la tension de ce fil tant en chaque point gale g. Les quations (47) deviennent ici

"(##,):u' '(fr

#,):o'

du\ 1 :ztrs:r)'

-/l

'[G n)* u-

Comme elles se rduisent deux, nous ne garderons que les

deux plus simples, c'est--dire les deux premires. Elles donnent
immdiatement, a et b tant des constantes,

I dn

v; *:o'

I 9:
*:"u.

v;

(48)

D'oir, en divisant membre membre,

da

dn-

b_.

'

donc, c tant une nouvelle constante,

&A:br*c'
0omme la courbe doit passer pa les points A (0, t),
B (**, 0, zB), on a
'b

il

:0,

c:0;

reste donc
U

:0'

La courbe est situe dans le plan Oz.

0)

et

IIOUYEIIIENT D UN POINT ASTREINT

DES LIAISONS.

{87

La premire quation (48) peut s'crire

d,$z

azn dsz

629

* ,lt),

(dn,

: #,

u, en posant o'

d,.t':du

t-

rl*

'':J'{/;V

V *=,

Pour
effectner
I'interation. Dosons-'
-,, ;+ *r.$.s*uru[tr*':*.*-r-**-*tr't-rtfrj?{+.ry*..
;*'

"

alors

rlt

r'sin 0d0,

- t'(l -

cos 0;;

i
-cosd tang" o_I
:_-:__;:
{ -l-cos0

O-4

et

n -'r Jfl

cos 0; r/0,

ou

n:r(0-sin0)+.".
Au point A, z est nul, il en est donc de mme pour 0 d'aprs
l'quation (Zt9) ; comme r est nul, la constante I'est galement
et les quations pramtriques de la courbe rpondant la
question sont

::

r.

(0

sin

0), y_;0,

r (l

cos 0).

On reconnait les quations d'une cyclode dont est le point

de rebroussement. On dtenninerait la valeur de la constante r,
ravon drr cercle gnrateur de la courbe, en remarquant que
les quations prcdentes doivent tre vrifies pour *: **,
/7

dB.

--ry

4. Mouvement sur une courbe avec frottement

de glissement.
Si la courbe dveloppe un frottement de
7

glissement proportionnel la composante normale de la raction, faut ajouter la force directement applique F et la

il

{88

DYNAMIQUE.

raction normale N, le frottement de glissement qui est oppos

la vitesse. Son expression peut s'crire
efN

u3

en dsignant par u, le vecteur unitaire tangent dirig dans le

sens des arcs croissants et par e le nombre plus oa moins u,n,
suivant que la vitesse est dirige dans le sens des arcs croissants
ou dans le sens contraire.

II.

MOUVEMENT D'UN POINT SIJR UNE SURFACE FIXE

OU IIOBILE.

( 7 5. Dtermination du mouvement.

Considrons
une surface qui peut se dplacer et se dformer suivant une loi

donne. Son quationr pr rapport des axes fixes, est de la

forme
({)
? (t, A, x, t) : 6.
Nous dirons qu'un point matriel, astreint rester constatnment sur la surfaee, peut se mouvoir sans frottement sur eelle-ci

lorsque les ractions que la surface est susceptible de dvelopper sont ncessairement normaLes ri la position actuellgt de la
surface.

Soient n' ta rsultante des forces appliques donnes et l\ la

raction normale dveloppe par la surface pendant le mouvement. Cette raction, dont I'intensit est inconnue, peut se
mettre sous la forme
N

).trg

(e)

et ses projections se reprsenter par

N*:I1?,
Dt"AuN,:ln?.,
le coefficient ). tant inconnu.

.ag
N,:-.,
o4z

oAt

(3)

MoUYEMENTI,UNpOtNIASTREINTADEsLIAIS0NS./l89

Le mouvement s'effectue sous I'action des forces F et

N;

on

a donc
2o

*T:
-'dtz

(4)

+ lD?,

ou, analytiquement,

dLn rr ., ?
'tltr-=^:X+1,-'
0n
dtz
(5)

ay
dtz
^ntu:Y+ia?,

: r,,.?
r'' t
u' dzx
dt,
(t) et (5) permet, en gnral, i
de calculer, aprs intgration, fr, !, z et I en fonction de t-'
Le systme des quatre quations

Le mouveutent du point est donc dtermin. De plus, connaissant ). chaque instant, les formules (2) et (3) donnent Ia
raction de la surface.
Lorsqu'on ne dsire pas calculer la raction, on peut liminer
le paramtre ), des quations (5). On obtient ainsi les formules

*-^#: -^'# z-u,ffi

Y

a?
0u

sY

a?

a.

oAt

(6)

avec l'quation (l), permettent de calculer r' a etzen

fbnction de t.
L'intgration des quations (6), qui sont du second ordre,
quatre constantes arbitraires qu'on dtermine I'aide

qui,

introduif

des conditions initiales-

Les quations (6) peuvent se remplacer pr

/-

* \, -rn

rJ2e\
dr,

D<g:0,

qui se dduit immdiatement de (A).

(7)

190

DYNAMIQUE.

Rruanpur.

Sopposons le point simplement pos salr la surd'un ct. On sait que la surface

faee et pouvant s'en dtacher

g(u,U,z,t):9,
pour une valeur dtermine de t, spare l'espace en deux
rgions : I'une pour laquelle ?(n, U, z, t) est positive, I'autre

!
pour laquelle cette fonction est ngatig.
D'autre part, nous savons que si F-Dfl reprsente une
force drivant d'une fonction U le vecteur F est dirig normalement Ia surface de ni'veau vers les niveaux croissants. Par
suite, nous voyons, en faisant U: ?(n, A, z, t), que le vecteur D ?(n, !,6, t) est dirig de la surface [o f @, A, z, r) : 91
vers la rgion de I'espace ou ?(n, !, z, t) est positive.
Pour fixer les ides, supposons que le point puisse se dtacher de la surface du ct o ? (*, A, a, f) devient positive. La
raction de la surface est donc ncessairement dirig.e vers la
rgion positive, puisqu'elle ne s'oppose qu'aux dplacements
vers la rgion ngative, donc le vecteur ID.p doit tre dirig
dans le mme sens que Dg, qui exige que tr soit constamment
positif. Si I s'annulait certains rnoments et changeait de
signe, le point quitterait la surface et I'on serait ramen au cas
d'un point libre.

;i

?6. Autre forme des quations du mouvement.

Sopposons maintenant
-guations
paramtri ques
n

fn(gn, gr,

t),

que la surface soit donne par

fz(q^,

r1r,

t),

fr

fr(gn, gr,

t)i

ses

(8)

ou per l'quation vectorielle quivalente

t:f

(qn,7z,

t).

(9)

Dans ces formules, qt et g, sont les paramtres et t le temps.

Puisque la raction inconnue N est normale la position
actuelle de la surface, on a
10

N":0,
4t

Nat-0.
8,

(10)

MouVEMENT

D'uN polNr asTREINT A IIES LtAtsoNs.

{9{

Multiplions l'quation

,#:
pa,

ffi

ut

p^,
.ln

F+ x

#,, il vient

,ti a tl^ .

tlt? -(h-.

dze
dtz q,

ae
lil _ ._:

ae
38^
-t

I|r-.

(rr)

0Q,

du mouvement. Elles permettent de calculer t et z en fonction de t. L'quation (9) donne, en effet,

Qe .qont les quations

-deae
"-dt

dze

-:

dlz

, Ae dq, , c
dt- ak dt- N'

(12)

ae d'qt , O' (dq'

dtz ' O'qr\dt /
, ae d'q,*, aze

(13)

dq^

4t-_

oQn

,- ' dqr ,
'
M \at) aq,at tlt,
Aze

(!qr\'

--1--l-|

a'ze dq,
-I o- ,q' a' - ,k

OQ^

dt'-

at''

D'autre part, F est, en gnral, fonction de, u et t,, donc,

d'aprs (9) et (12), foncl,ion d, qr, 2, H,# et t. I,es quations (l {) sont, somme toute, des quations diffrentielles
scalaires
W, W,#, 0", 2 e,t t. L'intgration de ces
""#,
quations fournit q, et z en fonction de t. Il suffit alors de
remplacer g, et z par les fbnctions obtenues dans les relations (8), ou (9), pour avoir les coordonnes cartsiennes, ou
la coordonne vectorielle, du point en fonction du temps.

- L. Comme
surface est dlini par la connaissanee de deun paramtres en
le mouvement d'un point sur

Rnurnpuns.

une

fonction du tempq, on dit qu'il s'agit d'un mouvement deun

d,ggrys

de libert.

2. Les systmes d'quations (6), (7) et (t{) sont quivalents,

comme on le voit immdiatement si I'on observe que les vecteurs D9 et /fr*$ sont parallles.
I
dh dz

"t92

DyNAltrouE.

'i,ZZ. Thorme des forces vives.

On a

+e\:Fr+Nr.
dt\ 2 )
Mais, d'aprs ({0) et (12),

Nt:N?u.
at

I.,,'quation des forces vives s'crit donc

Cls plnuculrnR.
Si la surface est fi*t,l'quation
(9)
est
indpendante
trique
de t et I'on a

oi
at

param-

:0.

Il vient

*ff):Ft:x#+Y a,u+z#'

(4)

La raction disparat de l'quation des forces vives dans Iaquelle

il n'y a lieu de tenir compte que de la force directement
applique.

Ce rsultat tait vident : la puissance dveloppe par la

raction est constamment nulle. En effet, cette raction est
normale la surface sur laquelle se trouve la trajectoire du
point, puisque la surfhce est fixe.

l7 8. Cas o la surface est fixe.

quations de la surface sous la forme
fr : Tr(4r,

8r),

fr(nn,

gr),

ou

:1(8^,8.

Q1 peut crire les

fr

fr(qn, qr);

louvgttENT

tt'ul'l polNt srflEII\T

DES

{93

LIAISoNS.

Les deux quations ({ l) de I'article 76 sont toujours applicables, mais il est souvent plus commode de remplacer I'une
d'elles par l'quation des forces vives

!dt\(,!Y\:
Fr.
2

(1ii)

Nous avons

- : (te:

aT dq, , af Q,
i'qn a't = {,h at

dt

Fr:, (#ff+#,y)
Dans le cas le plus gnral, la force F depend dg:b position
du"point, de la vitesse g! dq Jpps. La puissance Fu est donc

onr fonction scalaire connue d" qr, 2, Yr' W et t. L'qqation (t5) est, pr consquent, une quation diffrentielle du
second ordre en 8t, 2Et t. Elle peut remplacer une des guations (l{), qui sont de mme esPce.
Dans le cas particulier o la force ne dpend que de la
position du point sur la surface, F n'est fonction gue de g,
9t 2. Le secontl membre de I 9qg.?!l-9! des- forEs ItvS eSig la forrne

Ar# nAr'#'
ou

Qn:F

af

a7
Qg: ,- n,

et

4n

sont deux fonctions d, q,, et de z'

Si
,j

0'

w:

Qz

aqr'

i..

I'erpression Qrdq,

Qrdtto est

la

diffrentielle exacte dU
18

Ig4

DYNAMIQUE.

d'une fonetion u(qr, r). L'quation

placer par I'intgrale premire

Y!::u(qr,8r)i

({s)

peut alors se rem-

({6)

tr.

on dit qve, sur la surface,'ra force drive d'une fonction de

Il y a lieu d observer que eette circonstance peut se pr-

force.

senter sans que la force drive d'une fonction de force y (*,

y, ,)
dans tout [,'espace,
Enfin, nous yerrons qu'il est quelquefois commode d,appliquer le thorme du moment des quantits de mouvements, en
tenant videmment compte de Ia raction de la surface.

r\

79. quations intrinsques.

face

fixe. On

supposons ra sur-

dre
dtz

:F+tv.

(1

7)

Soient MT la tangente la trajectoire AMB dirige dans le

sens des arcs croissants, MIV
la normale principale lu

trajectoire dirige vers le

centre de courbure C, et p
le rayon de courbure de la
courbe AMB.
l{enons la normale lU I\{

la

Frc. 43.

C, centre de courbure de la

sectiorr

normale.
', centre de courbure de la traiectoire.
G, centre de cour.bure qodsioue.
CG, caractristique du Ilan noima].

N'M1\. Le thorme de

Msusnmn

surface dirige vers Ie

centre de courbure C de la
section de Ia surface pr le
plan normal NMT. Reprsentons par R le rayon de
courbure IIC de ceLte section nornlale et par 0 I'angle
permet d'crire

P:Rcos0-

(18)

M(IUVEME\TT D,UN POINT ASTAEINT

I}ES

I,IISONS.

195

L'axe orient MN' donne, par projection orthogonale sur le

plan tangent la surface en ilI, un troisime axe orient MP.
S_9ien! F,, F, et Fn les projections de la force applique sur les
trois axes M', MP et Ml\. Les projections de I'acclratianffi
sur IVIT et lWlV so,ntffi1. Par suite, Ies projections de cette
acclration sur les trois aies lIT, IIP et tllT sont, respectivement, #, : sin 0 * ylcos 0. Enfin, la ractiCIn nornraie N est
dirige suivnt ltN. Sbs projections algbriques ont pour valeur
0,0 et N,,: -+- IT. Il vient donc, en projetant l'quation (t7)
sur les xes choisis.

n2

dzs

rn-sin0:F1,,

m.--F".
dt2

*t

,o

F,

N,. (lg)

Posons

.i"T
les quations

,,

(20)

?qi

({9) deviennent, en tenant compte de ({8),

H- ,
F,

nt,To:uo, *of :F, + N,.

(et)

Ce sont les quations intrinsques cherches. Les deux premires dterminent Ie mouvement, la troisime donne la rac-

tion nolmale Ii.

La quantift
:: # porte le norn d"e courbure god,siguede
Ia courbe AB sur la surf'ace. Il est vitlent que cette quantit
change, en gnral, lorsqu'on dforme la surface sur laquelle
la courbe est trace. Cependant, on dmontre en gomtrie
infinitsimale que cette courbure godsique ne change pas si
la dformation est telle que les longueurs des lignes traces
sur la surface restent invariables (*), comme cela a lieu, par
exeurple, lorsqu'on enroule un plan sur un cylindre. On dit
alors qu'on transforme la surface en une autre apqt[,icab[,e sut
(*) Voir, par

exernple, Dnnoux, Thorie des Surl'aces, t.

II,

p. 355.

196

8;'*
!*

DYNIIIOUE.

Ia premire. Si, dans une telle transformation, on modifie la

force de faon que ses projections sut' les transformes des
droites MT et MP restent les mmes qu'avant Ia transformation,
les deux quations qui dfinissent le mouvement n'auront pas
chang, seule la raction nol'male de la surface aura vari.
On dduit de ce qui prcde que la trajectoire d'un point
pesant assujetti se mouvoir sur un cylindre vertical s'obtient
en enroulant sur ce cylindre une parabole axe vertieal.
Considrons encore un point M mobile sur un ene de rvolution et attir, proportionnellement la distance, par un plan
fixe ,lr, perpendiculaire I'axe et passant par le sommet O du
cne. Si /r est la distance de M r,, / celle de M O et a I'angle
gnrateur du cne,

r'{,"
I

ir""r^"-'

,{,

h:

I cos

cr'

mais la force est proportionnelle [

P:pD:Vlcoscr.
Puisque la force est normale au plan rr, s projection sur le
plan tangent est
PJ cos2

u':

Vtl,

le facteur p.' tant constant. En rsum, la projeetion de la force

sur le plan tangent est dirige suivant la gnratrice M O et
la grandeur de cette projection eqt proportionnelle la distance MO. Le cne est dveloppable sur un plan; par suite, le
mouvement du point se dduit, pr I'enroulement sur le cne,
du rnouvement plan d'un point attir par un centre {xe proportionnellement la distance (art. 47\.

k'

80.

'nulle.

Cas o

S
appliqut, t

la force directement applique est

^L::g.
dt

. S'il n'Y a Pas de force

eviennent
?)2

l"ll

Ps

:lJt

,uf:N,.

o'uN polNt srREtNT A DES LIArsoNS.

MoUyEMENT

tg7

La premire montre que la vitesse algbrique du point est

constante
Ds

0or.

La seconde devient alors

T
Ps

- {),

0.

ou

Donc, ou bien

P:
et la trajectoire est reetiligne, ce qui n'est possible que si

la

surface admet des gnrations rectilignes, ou bien

0:0

et la normale principale MN' la trajectoire se confond avec la

normale MN la surface; Ie plan osculateur la trajectoire est
alors normal la surface. Le premier cas rentre, d'ailleurs, dans
le second, car tout plan passant par une droite peut tre considr comme plan osculateur de la droite. On peut donc dire,
d'une faon tout fait gnrale, que si un point, mobile sur
une surface lixe, n'est sollicit pr aucune force directement
applique, sa trajectoire est une ligne geoclsique de la surface.
Ce thorme permet de trouver les lignes godsiques d'une
surface donne; il suffit de dterminer I'aide des quations (5),
(6) ou ({ {) les trajectoires d'un point qui n'est soumis I'action
d'aucune force directement applique. Les quations (5), per
exemple, deviennent, en posant
,

#*:^'

:),., 9, t! :1,, q?, d"* L, 1r

ry
d,sz d'sz AA dsz - ? z

(ee)

Cherchons les lignes godsiques d'un cylindre de rvolution.

Nous pourrionr noor servir ,les quatioirs (22); il est plus
rapide ici d'oprer comme suit : dveloppons le cylindre sur
u.n plan. Considrons un point qui se meut sur ce plan sns
tlu'aucune force directement applique ne le sollicite. Ce point

'198

DYNAMTpUE.

possde un mouvement rectiligne et uniforme; par suite, la trajectoire, sur le cylindre, d'un point qui n'est sollicit par aucune
force directement applique est une courbe du cylindre ayant
une droite pour transforme dans le dveloppement. Les godsiques du cylindre sont done des hlices.
La dmonstration prcdente met en vidence, pour ce cs
particulier, la proprit des godsiques d'tre les lignes de la
surface les plus courtes entre deux quelconques de leurs points.

* 81. Mouvement d'un point sur une surface de

rvolution fixe. -_ Prenons I'axe de la surface cornme axe
des z et soit

x: l(t),

l'quation de la mridienne de la surface dans Ie plan nOz.

Soient r et 0 les coordonnes polaires de la projection NI, d'un point
M (r, y, z) de la surface sur le plan
nOA. On voit que la cote z et le
ryon vecteur r, relatifs AI, sont
respectivement gaux Ia cote et

du point M' correspondant

sur la mridienne. On a donc

I'abscisse
I
i

Frc.

fi-rcos0, U:r'sin0, x:lQ).

44.

(93)

0e sont les quations pararntriques de la snrface.

Pour dterminer le rnouvernent, employons d'abord le thorme des forces vives. Comme
n2--

v-

(d*\' , (da\ +
(*i + [*,1 er)'

: (, * r') (#)'*,., (#)'

l'quation des forces Ylves devient

(4\'l
'; *,[(, +r') (Y\'+,''
\d,t/
\dt/ )

4;(x

cos o

Y sin o 1

zf,)

+ r'fr{tcos o

(e4)

x sin o)l-

MouvEtrENT D'uN

pornr

ASTREINT

DES

LIArsoNS.

{99

D'autre part, le thorU.e gnral du moment des guantits

de mouvement donne ici
d,n

01,.4[ootn,a

rtlooF

+ ]/o"N

t, puisque la raction normale N est dans un plan

passant

par Oz,

''*(H.-#a):Yn- XA,
ou
,,,

fi(" #) :

r (y cos 0

- x sin o).

(e5)

Les quations diffrentielles (2Ir) et (?5), or X et Y sonr

supposs donns en fonction t)e r, de 0 et de leurs drives,
permettent de dterminer r et 0 en fonction de t.
On peut obtenir les quarions (24) et (25) en
appliquant les quations gnrales ({{) de I'article 76. Ces
Rnurneun.

quations s'crivent

(,,,'# --) #
(,,,

+ (", yr

- if + Q, # - T,:0,

#-*) ff + Q, #-")'] + (, # -,)'-; :0.

(96)
(97)

Il suffit d'y remplacer Zi, ..., Y*

par leurs valeurs tires

des relations (23). L'quation (27) conduit directement la
formule (25), tandis que (24) s'obtient en faisant la somme
{.r quations (zti) et (27), respectivemenr multiplies par

dr eL

t_

d0

Par

r.

SP. Lignes godsiques des surfaces de rvo-

lution.
Ce sont les trajectoires des points
soumis aucune force directement applique.

qui ne sont

200

DYNAMTOUE.

Faisons, dans (24) et (25),

une premire fois. Il vient

('

Z:

X: Y:

*r') (n' -r r'(#,)' :

,,

d0

,t,

0 et intgrons

U6,

(,.

les constantes ul et c tant respectivement le carr de la vitesse

initiale et la constante des aires (.).

En liminant dt. on

(t + f,z) drz I rzrtQz:

d'o, en posant

d8: t d,r!r

fo:

u2

+
gz

rndz;

o'

Vm'

o::1

.!+ lffi*u,

qui est l'quation en coordonnes curvilignes des

godsiques

cherches.

Oette quation renferme deux constantes arbitraires a et b.

passer une godsique
par deux points donns de la surface.

On peut les dterminer de faon faire

Rnm^l,neun.-Onaici
d

*Jtouttru

: 0,

.//s2rnu

c.

Soit i I'angle que fait la godsique avec la mridienne passant

par le point; la vitesse se dcompose en une composante tangente au mridien, de valeur ?r cos i, ayant un moment nul par
rapport Oz, et en une composante tangente au parallle, de
valeur u sin i, ayant comme moment t ar sin i. Le moment
(*) Le thorme des aires est applicable ici puisque la seule force agissant sur
le point, la raction normale de la surface, coupe constamment 0s.

MOUYNMENT

D'UN POIN'I ASTREINT

DES

LIAISONS.

90{

de la vitesse tant constant, ainsi que la grandeur de Ia vitesse

elle-mme (art. 80), on a, tout le long d'une mme goilsique'

Tin

"'".

Cette relation, qui caractrise

rvolution, est due Qgggt.

=les godsiques

des surfaces de

r83. Mouvement d'un point pesant sur une sur-

II y a fonction
de forces. Si I'axe des z est dirig positivement vers le bas, on
face de rvolution axe vertical.

, en gardant ls mmes notations qu'aux numros prcdents,

t'(!K'

D'autre

part,

Les quations

mgf (r) '

X:Y:0.

p\

(n

et (25) deviennent donc

,)(#)' +,,(:)': zsf (r) t h,

d0
,r;ft:

(e8)
(ee)

rt,

La dernire quation mon tre queffi

c tant des constantes.
h-.'""- e*****-*-.--:.,
-!':" t' .-''41'
sive le mme signe pendant tout le mouvement; le point
tourne donc toujours dans le mme sens autour de Oz'
L'quation de la trajectoire en coordonnes curvilignes s'obtient en liminant dt entre (2S) et (29). Il vient
(1

7rz) drz

rzf,,$z

lLgf (r)

+ l,l

'nq"''
gz

ou, en sparant les variahles et en intgrant,

^f,d,r c0: 0o*

Ilr

r" l2s f(rl

hf

- t'

(30)

Cette formule peut galement tre considre comme l'quation

en coordonnes polaires de la projection de la trajectoire sur Ie

plan nOA.

202

DYf{UI0UE.

liminons ensuite do entre (28) et (29),

tlt:=O rO,
d'or

il

vient

t+f,,
r,lTsf(r'l-|-ltf-62

r::b!,"u'Vffi

Cette quation, jointe celle de

compltement le mouvement.

la trajectoire,

(3{)
dtermine

Runmneup.
- Il faut videmment remplacer dans les formules
les constantes h et c par leurs valeurs dduites des conditions
initiales. On a, comme le montre l'quation (28),

- ui- 2gf(ro).
D'autre part, on sait que c: J//s"u6; par suite, si c est
It

l'inclinaison de la vitesse initiale sur le mridien initial.

C

TAs

Sln

?.,

condition de eompter io positivement ou ngativement, suivant

que la vitesse initiale est incline du ct des rotations positives

autour de O z ou du ct oppos.
En particulier, lorsque i6:0, on a c-0, et l'quation (29)
montre que le mouvement s'effectue dans Ie plan mridien

initial

(0

0o).

Enfin, dans chaque cas particulier il sera facile, pour chaque

priode du mouvement, de dterminer le signe prendre devant
Ies radicaux.

MovrunNr'uonrzoxrL.

Cherchons dans quelles conditions

- de la surface de rvolution.
le point dcrit un parallle
il faut, d'abord, que la vitesse initiale a'o soit tangente
parallle. Le thorme des forces vives

uz:2gx*lt,

au

MouvEttENT

n'uu polNt

ASTnEINT

DES IIAISoNS'

203

prouve, ensuite, que la grandeur de Ia vitesse reste gale uo

pendant tout le mouvement, puisque z conserYe sa valeur

initiale zo.
Exprimons maintenant que la rsultante du poids mg et
la raction N entretient le mouvement circulaire. Projetons l'quation

de

*Yu:n+N
sur un axe horizontal MC
allant du point mobile au centre C du
parallle dcrit. Reprsentons pour cela
pr a I'angle que fhit la normale en M
Frc. 45.
la surface avec la verticale descendante, les
angles tant compts positivement de la verticale descendante
vers l'axe orient MC. Il vient
sur I'axe Oz

et"

:mgf Ncosa,

"'Y :Nsina;

d'o, en liminant I{,

qsz

- -

or lang a.

(32)

Cette formule est applicable pendant tout le mouvement et,

en particulier, I'instant initial. Pour que le point dcrive le
parallle de rayon ro de la surface, il faut donc :

lo
!o

Que la vitesse uo soit tangente ce parallle;

Que la grandeur de cette vitesse soit lie au ryon

r0

du

parallle par la formule

'tJf;:

gro tang a.

(33)

La dernire condition ne peut tre ralise que si tang a est

ngatif, c'est--dire si le sommet du cne normal suivant le
parallle est au-dessus de ce parallle.

204

DyNAMlouE.

,)i'84. Pendule sphrique.

- Ce pendule est constitu

par un point pesant M mobile, sans frottement, sur une sphre
fixe. On I'obtient pratiquement en attachant le point pesant au
point fixe O, centre de la sphre, l'aide d'un fil inextensible,
de poids ngligeable et de longueur I gale au rayon de la
sphre.

Nous prendrons le centre O de la sphre pour origine et la

verticale descendante passant par ce point pour axe des r.
L'quation de la sphre est
:n,

+U,

zz

12:0.

(34)

Comme les projections de la force sont X: 0, Y: 0 et

ffi7, les quations gnrales du mouvement (art. 75, q. 5)
peuvent s'crire
7,

,,.'.

t".i

m'

\.

t.r':\

.Ji.

l.

d,n ^t
:2)'t
dt,

Oscnr,lrroNs

*Wor,

:2),u, *# - rnga 2).r. (35)

pETrrES.

Sopposons d'abord que

le pendule s'carte
et y
resteront trs petites. l{ous les supposerons infiniment petites du
prernier ordre et nous ngligerons les infiniment petits d'ordre
superleur.
TNFTNTMENT

trs peu de Oz.- Les coordonnes

Comme

r,:L(n- .'Io)''':,(n

- u"*U"
212

nous pouvons crire, au degr d'approximation convenu.

'
fr

'.

,:

x,-1,,

qui revient admettre que le mouvement du point M a lieu

dans le plan tangent au point le plus bas de la sphre. On a
alors ffi:0, et la troisime quation (35) donne
ce

2),.:-ry

ITIOUEIIIENI' D,UN POINT ASTIIEINT

DES LIISONS,

905

Les deux premires quations (35) deviennent ainsi

dzro^dzuq
'*+"j*:',

,ltr+ir:''

quations semblables celles du mouvement plan d'un point

attir par I'origine proportionnellement la distance (47).
Les intgrales gnrales de ces quations sont, d'ailleurs,

g-r. z:ccos
l'v

*:.a."rV+ tfBsin

trajectoire est une ellipse, le mouvement est priodique

et la dure d'une rvolution complte est
I-,a

r:r"Vl

2. Crs cxral. - Appliquons la mthode

I'article 83. Nous avons ici

r:

rr*Tr-12,

gnrale donne

(r'): a\ff1-v'.

(36)

Au lieu de prendre r et 0 comme coordonnes curvilignes,

est plus commode de se servir des variables z et 0Les relations (36) donnent

rdr: -

xdx
dr: - --=i
!l'- r'

zdz,

f (r):Y
-_
dr

il

',

1.+ftz:-'

12
Nz.

Les quations (30) et (3{) s'crivent arnsr

0 =-

cl
0i* |fi1 ;-1,--42
q

t::b

dz

Vft,

d
ig

A-

ldr

l--4

-,> f'tn- +

lft, * *\

esu +

(37)

(38)

h)

6z

t 'J";

206

DyNrrouu.

auxquelles nous pouyons joindre Ia relation

d0

r2_-

tJt ---

V'

L'quation (38) dtermin e t en fonction de z et l'quation (37)

dfinit la trajectoire. Le problme est ramen des intgrales
elliptiques, puisque le polynme situ sous les radicaux est du
troisime degr.
Posons
(1,

xz)

(2ux

h)

- cz -.f (s).

(3e)

L'quation (38) peut s'crire

d,r
_: , V* (t)

(380t*;

dtI

la

vitesse du point est relle, VQ) est constamment

I'est,
en particulier, pour l'instant initial (.). Or, si
positif. Il
I'on remplace successivement z par les nombres ,
l,
l, rangs dans I'ordre croissant, les signes correspondants
"0, *
de g(a) sont respectivement, f,
+, -o Les trois racines
-,
:0
d, z, et z, de (z)
sont donc relles et

Puisque

-oo(-e<-l<h<ro/-zr1l.

Comme z est, I'origine, compris entre z&fu,iI ne pourra

sortir de cet intervalle. En effet, si z deverfrffioindre que 21
ou suprieur tz, ? (z) changerait de signe.
Menons les deux plans z:zr et z-zr. Ils coupent la sphre
suivant deux parallles, puisque z, et a, sont compris entre
I
Le
mouvement
du
point
s'effectue
et ! l.
dans la zone situe

entre ces deux parallles.

Soit

NIo

Ia position initiale du point et supposons que la

vitesse initiale soit incline vers le bas :

(x) Nous cartons provisoirement

/dt'\ :

\,il,/o

,\

u'

le

ff est positif I'origine.

cas particulier

o, l'instant initial,

MOUVE}IENT D'UN POINT STREINT

DES LIAISONS.

907

On doit donc prendre le signe f dans la formule (S8) et, par

suite, aussi dans la formule (37), comme le montre la relation (29). On a donc

f"ldx

':)vffi
Le pendule atteindra
du temps

f* i"r*fef*

rt: l"
a
)"

infrieur

z:

.JL.

zz au bout
@0)

V?G

Pour z: zz, f @) s'annule et la fonction sous le signe intgral devient in{inie. Itlous verrons (p. 210) que I'intgrale est
cependant finie, c'est--dire
que le pendule atteint effectiuement, en un certain point

A' le parallle r,:

zz

au

bout du temps fini tr. En

ce point A' la trajectoire

est tangente au

parallle

zz, .puisque, d'aprs

(3go'-) , ffi
Bnsuite, le point ne peut
continuer descendre, puisz

:0.

qu'il sortirait de la zone

limite par les parallles

Frc. 46.

z:x7

slu 6: zr. Il ne dcrira pas non plus le parallle z :iz,

car, cornme nous le verrons plus loin (p. 217), la vitesse ne
satisfait pas la relation (32) correspondant ce mouvement
horizontal.
I.,E point devra donc remonter,
fr d"riendra ngatif et il
faudra prendre le signe
dans les formules (37) et (38).
Le penclul,e atteindra, en un point Br, le parallle a
ir
l'instant

T
"-;- :t,*.
t,-t,* 'l fan
on_r
I ldx
,
;, :vffi_

208

DYr{AurouE.

en reprsentant pa* T I'inlgrale

f"'

4: )

ld'r'

\-r@)'

qui est galement finie, ,rn.;;"* nous le montrerons.

dpass B' le point redescendra de nouveau,
, Aprs avoir
.,. o
dZ
ffi sera positif et le point atteindra le parallle z : tr l'instant

te:tz*

(r, ldx

)
31

Vffi

: t"+ TT'

et ainsi de suite.
I)'autre part, Ia formule

d0c
dt: ,,
montre que le pendule tourne autour de Oz, toujours dans
l mme sens, avec une vitesse angulaire gui passe par un
maximum lorsque r est minimum et par un minimum lorsque

est maximum.

En rsum, le pendule tourne autour de Oz et oscille en

mme temps entre deux parallles de la sphre. Le temps pris
pour aller de I'un I'autre de ces parallles est

z:
L'angle dont tourne

t'2" ldr

) vffi.

f. p.nAot. p*narnt ce mme temps

): tfzE

cldr

Q'-

u\V?@

@t)
est

(42)

nous verrons qu'il est suprieur e ff puiseux) et infrieur

(Halphen).
tudions maintenant la projection de la trajectoire sur le
plan nO U .

HOUYEMENT

I,UN

POII.IT ASTREINT

A DES LIAISONS.

909

Preryier cas.
Les plans z: zr gf, a: z, SOnt aU-deSSOuS
du plan OA. La projection de la trajectoire sur roy est
successivement tangente aux cercles correspondants z: zL

et B: 32. Nous dmontrerons

(p. 2f 8) qu'elle ne peut ps
avoir de point d'inflexion. Cette
courbe affecte donc une forme
analogue celle reprsente sur
la figure 47.
Comme I'angle O : Al OB1
: BIOA, E ... est suprieur
i, un point dcrivant la pro-

jection aurait un
ressernblant

un

mouvement
mouvement

Frc. 47.

elliptique, I'ellipse trajectoire

tournant autour du point O dans le sens du mouvement

du

point sur I'ellipse.

Deunime cl,s.

L'identit

Le plan

z:zr

est au-dessus du plan OA.

(1,-z)(2gx + h)-22-29(z * (r,-zn)(r,-z) (43)

")
donne, en galant les coefficients de z,

l':e(un|_z)-rrxr.
Comme l"rrrl < l', z,

Frc. 48.

z,

est

positif. Le parallle moyen

est
^:\i4
sons le plan nOA. Le parallle
z: zz est, fortiori, sous noy.
Il est plus loign de n,Oy que
le parallle z : zL. En projectiOn, Ies cercles z : zr et
ncessairement

!,:

zz auront la disposition indique sur Ia ligure 48.

La trajectoire coupe l'quateur chaque fois que le point passe
T4

21.0

DYNAMT0uE.

du parallle z : z7 au parallle a : zz, ou vice versa. D'aprs

le thorme des contours apparents, la projection de la trajectoire sur rogt sera tangente la projection de l'quateur aux
points correspondants. La projection sera donc successivement
tangente au eercle r,: z2t la projection de l'quateur, au
cercle z:/r, la projection de l'quateur, au cercle z- z,z, etc.
L,'angle O: AIOBI : BrOAr s ... est compris entre et
"
et Ia courbe peut avoir des points d'inflexions (p. 2lS).
pan LEs FoNCrroNS Ellrprr0uns. Faisons le
changement de variable

3. fnrcna.rron

frz-fr:(fr2-%n)utr, d,r:-2(rr-z)ud,u.
Quand a diminue de z,

"r,

L'identit
? (z)

2g

(r

(44)

zz augmente de 0 {.

+ a) (r *

rn)

(zr- r)

devient
g (z)

29

(x,-

xn)' @"

a)

uz

(t

u')'\ (

-? *\.
--l frr*u
/

Posons

\-::kzi
frzt

/c

est compris entre 0 et

{.

(45)

Finalement,

,:-J#r:-T-ffi)
PI

/.W

ffi

fUontr*s d'aborcl que les i.rtOgrde;

lza
Il_l_ tdr

V'?(')'

zz

ldr,

V?(')'

(46)

polut

DrouyErIENT D'uN

a DES LItsoNs,

asTREINT

2,1,I

que nous avons rencontres plus haut, sont finies.

qu'il suffit de prouver pour cela que le temps

Il

est clair

fze'

TlldrI

4 J| r/^
?()
-:

Z1

mis par le pendule pour aller d'un parallle extrme I'autre

est lini.
Or, on a

T: II
4J

.9

ld,z

2T

Nzn **

V(u)

T2/

;:

",

du

(l

-u,)

(l

-h,u')

,,

-;:h,

i4i)

Yzs@,*")

formule dans laquelle K reprsente l'intgrale elliptique complte de premire espce

K-

l"
|

du

|_

uz)

(l _

krur)

:lr' !l

dg

J
0

sinz

.p

Puisque /c est infrieur I'unit, K est Iini. Les intgrales (a6)

sont donc finies.
Choisissons maintenant comme instant initial un instant o
le pendule est sur le parallle
zz et soit I le moment o il
atteint la cote a. On a

z:

(-

t:-,_--?lVss @,+

cltt,

(l

J
0

u') (L

kzuz)

ou, si

t:__;_

ztl

Vsg (u, * ")

f7
I

d?

^/V{

/cz

sinz g

DTNAMIOUE.

2'1,2

Par suite,
?

: am

et
n

[Vry,],

- *z-(a,-

x^),-

sins

: s'

lvry

[Vr:-{-]:.,,,

r]

Vffi)

(4s)

C'est la formule cherche donnant a en fonction de t.

* h. Tuonnrns un PuIsEUx EI.DE Hnpnprr. -

La formule (37)

peut s'crire, sous forme diffrentielle,

dg:
(t,

cldr,

r'Slzg G +

Conservons seulement

"7u

- x)(s,- x)

le signe suprieur et

nouvelle variable la hauteur u du

tangent infrieur la sphre; il vient

prenons comme
du plan

mobile au-dessus

Z,

tr

l),

et
rr0

:
(21,u

- u'1

cl,tlu
Yr1'

que nous crirons sous la forme

d0:

cll

-du

,\l@^-Q,,"-,, 2\l2s @ + D t
-

(4s)

{,

Pour transformer cette quation, galons les coefficients

mmes puissances de z dans I'identit (AB) ; nous obtenons

h:

29 (a

- \-

n2),

l2: a(zt* zr)-frtfr2, hlz-cz -

-Tgaxnxr.

Par suite,

a(zr* r: lP { xrr'r,
(*^
#r)] - 29 (rr *
cz : 2g la (z^x2+ P)
- l' +

zr)

(o'

des

l'L) -

MouvEMENT D'uN

polut

AsTREINT

DES LIAISoNS.

2{,3

Remplaons, dans ces deux relations , zt et zz par leurs valeurs

en fonction de u, et de ur; il vient
d (21

(l
:
- uz) lz + (l - u) lz);
cz :29 el
- h- aaz ar

ar),

d'o

2s(a{I)

: (21- ur- ur) (" - l)

: lz + (I ur) (tr - ur) -

I (21

u^

uz)

t)tt)2.

La formute (49) peut donc s'crire

d0:

dull

-\1""
t,A
I t,
uV(rt-u)(u-rr)
t-#t

(50)

-d+t

Cherchons une limite suprieure du dernier facteur en posant

/
(l\

,f-i) :t+pu-,

d"t L/

p tant une constante et n une fonction de u.

Dterminons la constante p par la condition

(t\

e,

)-' :t +spt,

a-* I/

ce qui donne

p:
ors nulle pour

La fonction 4
La drive

: P^ du

drr

t):0

et pour u :21.

, /,
, \-;
(t-T)
"+

21,4

DyNADtreuE.

de 4 ne s'ennule que

pour
:1

(o

+,) f t -129 (" * l)ltl.

Cette drive est positive pour t)

0,

W,+(o-,)<

car

z(o#t).

La fonction z1 est donc croissante pour 1):0 et, comme elle

est nulle pour cette valeur de u, elle devient positive quand u
crot. Elle reste ncessairement positive dans tout I'intervalle
compris entre A et 21, puisqu'elle est continue et que sa tlrive
ne s'annule qu'une fois entre 0 et 21.
Nons vons donc
_1

o.

'.
(tu-1- U
\ -+,)

pu.

Revenons maintenant la formule (50). Remplaons u par

il

vient

lt

,t

dl:l#5+,(5{)
--; ;-zt

It -a+t

OOU,SI^:y1,
"

dE
:<d0<

dE

,,A

EVre-8,)(8,-E) eV(E EJ(8, E) *

r

'

,-

Posons
E

il

vient, en remplaant
variable i,

, cosz

il

6, sinz

^.
))

F,*1'=

cosz

i+

e,

I par sa valeur en fonction

{ti<do<at,lt+,"
- -L- ' (, Pour obtenir 8,

(t")

(E

de la nouvelle

l.
=
I) sin'iJ

faut intgrer entre les limites correspon-

DtouvEMENT

D'utt PotNt

dant z, et zn, c'est--dire

ainsi (.)

en tre i= =0

LIAISONS.

et

9r5

i:fi. Il vient

-).
I
,t.
.:
:
:
o.ilr+
=*
-L
)l
A

-f

o\

ADDES

AST REIN

-L
I

:l

),)) (8,

Vtt

D'autre part,
?l
y-T-

,|

o*l

5).

"-

,\- - I
t_

+I: %

(21

ur)

(21-

uz)

(E'

- I) (E' - )')'

Finalement,
gl

<tt,

les thormes de Puiseux et de Halphen sont donc tablis.

Lorsque les oscillations sont trs

Pnrnns oscILLArIoNS.
petites, u reste petit, z, et z, sont voisins de I et

5.

o_lz]-r'tr',
h* frz
est voisin de

I galement. Il vient, approximativement.

('- +)-'(t

-'

)-u : (t + ;)[' +

:{+,;h-,+u;.

#D]

2,1,6

DYNAMICIUE.

La forrnule donnant d0 s'crit

dQ:ailt+ 4l (Encosz
L

et, en intgrant entre

i:

0 et

[, sin, i)

i:1,,

':;(n*,ft):;(n

.'+)

soient g, et ?z le maximum et le minimum de l'angle du

pendule avec la verticale, on a, sensiblement,

rh:

I (1

cos

gr)

,^2

et

tY-;

u2:

I Y?,
2

par surte,

o:i(,*

t,r,)

'

(52)

Dans le cas des oscillations inliniment petites, nous avons

trouv que le pendule dcrit lune ellipse fr,ne. Mais ce n'est l
qu'un cas lirnite. En fait, quelque petites que soient les oscillations, I'angle correspondant deux sommets conscutifs est
lgrement suprieur
ff. Comme dans le cas limite I'ellipse

est dcrite en un temps T gal n"Vi, oo peut dire que

dans le cs rel I'axe de cette ellipse tourne lentement, dans
le sens du mouvernent du point sur I'ellipse, avec une vitesse
angulaire
3

{6 ?t.fz

6. C.Ls p.tnucu',rnn.

.
o /dx\

[d;J.:

+:$e^r,VI'

Examinons maintenant Ie cas rserv

0. On a r(to) :0.

Supposons d'abord que Eo: Et :'trzs c'est--dire que l'qua:.0 admette une racine double qui concide ncessairement vec la valeur initiale zo de z. Le pendule ne peut dr:rire
alors que Ie parallle 3: zo.

tion g(r)

MouvEMENT

o'uN potrqt

ASTREINT

DES

LIAISoNS.

9lT

Il est facile de voir que la vitesse initiale, qui est horizontale,

vrifie Ia condition gnrale 33 (art. 83)
uB

: -

gro tang a.

:0 adrnettant la racine double 26, orl doit avoir

tp'(zo) 2ro(2gro + h) + 2g - u3) : 0.

En e{Iet, (a)

(r'z

Or

h: a\-2gro,

c?

: ur'-i, lz - xl:

rl,

par suite,

: g:

a9o

et I'on voit

immdiatement, en se rappelant les conventions

faites pour la mesure de I'angle a que

: -?'
Remarque. _.Le temps que *.r;*
tang a

pendule pour parcourir

le parallle est

T:r"Vi
il

est gal au temps d'une oscillation infiniment petite d'un

pendule ordinaire de longuerr zs, hautetrr du cne dcrit.
Supposons maintenant que les deux racines z, et z, soient
distinctes. Si y(zo):0, c'est que z0 coTncide avec une de ces
racines. Supposons que ts:r,2t pour fixer les ides. On a
'(to) +0, sinon zo serait une racine double de f (r) :0. La
condition pour que le mouvement soit horizontal n'est donc
pas vrifie. Le pendule devra remonter dans la zone comprise
entre les deux parallles :, et zr. Nous sommes dans le cas
gnral, I'instant initial concidant simplement avec un instant
o le point passe par un parallle extrme.

i. Rlcuon Faisons les mmes conventions qu' I'ar-.

ticle 79. Le sens positif de la normale la surface est le sens MO,

?18

DyNArrouE.

mobile vers le centre de la sphre. En effet, toute section

normale la sphre est un grand cercle et le centre de courbure
de cette section concide avec le centre de la sphre.
La troisime quation intrinsque
d,u

rn?t2

:F"+N"

devient, si nous dsignons par g I'angle du pendule avec la

verticale descendante,

'# :

iltg cos(n

g)

N,,

d'o, puisque

et

a2:2gr*h
I)z
- : nr;t *

No

fr

"l-

rn,.q

fr:Icos?,

:ry Qsz+

ft):

La raction est positive tant que

3gz*h>0t

h
2i

3g

ou
r,

) fr^

avec

1-:lrr- *.

Quand le point peut quitter la sphre o*r, l'intrieur, N,, ne

peut tre que positif ou nul et le point se dtache de la sphre
vers I'intrieur ds que sa cote devient infrieure z*. Le point
dcrit ensuite une parabole osculatrice la trajectoire antrieure
sur la sphre (cf. art. 69).
Quand le point ne peut quitter la sphre ni d'un ct, ni de
I'autre, la raction s'annule et change de signe lorsque z psse
par la valeur z*. La projection horizontale de la trajectoire
prsente alors un point d'inflexion au point correspondant. En
effet, en un point quelconque, le plan osculateur la trajectoire
est dtermil par la tangente et par la rsultante mg + N. ux
points o I\ s'annule, le plan osculateur est vertical; il se

MouvEltENT D'uN potNT ASTREINT

DEs LIISoNS.

21,9

confond avec le plan projetant la tangente sur le plan nOUComme la courbe passe d'un ct I'autre du plan osculateur,
sa projection passera d'un ct I'autre de la tangente- Pour
que ces cireonstances se prsentent, il est ncessaire que z, et z,
soient de signes contraires, sinon a reste toujours positif et

N,,: Y +

m,gi ne peut s'annuler.

#85. Exercices 41 59. -

t*1. La pression exerce

par un point pesant glissant sns frottement sur une prabole gz :2p* (O est dirig verticalement vers le bas) est
proportionnelle, en chaque point, la courbure de la parabole.
Ona
N"

U^:ry
r

mg pz*U'

az:u3+hge:r81_gT, Fo:

N,,

: m(u-

sp)

42. Si un mobile est soumis I'action d'une force drivant

d'une fonction de force U et si ce mobile est astreint glisser
sans frottement Sur une courbe pouvant tre, pour certaines
conditions initiales, une trajectoire du point libre, la pression
exerce sur la courbe est, en chaque point, proportionnelle la
courbure (gnralisation de I'exercice
Pour le mouvement libre

4l).

rnuz
n
r 2(U +
:F"--:o;
Fno

ft.)

lorsque le point est astreint glisser sur la courbe

ntuz
Nr:-Frr+-==-l'"+Jop
ll

r:!

9(U I hr)

2(h?- h)

220

DYNAMIQUE.

/t3. Un plan passart par Oa tourne autour de cet axe, qui

est vertical et dirig vers le bas, avec une vitesse constante o.
trouye une droite, d passant par I'origine et
faisant un angle d, avec I'horizon. Etudier le mouvement d'un
point pesant M astreint glisser sns frottement sur d, sachant
qu' I'instant initial le point est sans vitesse I'origine des
Dans le plan

se

coordonnes.

0n peut crire, si OM

s st pris pour paramtro,

&- Scoscrcostol,
X:0,
et appliquer l'quation

({l)

: scoscrsinof, $- ssina,
Z-fl10,
Y:0,

de I'article 64, qui s'crit ici

, d'A aU +ry ry\ : 1'

'"\dF ar-. dt, at ' iltz as /
/d"n u

':l + zx,

ou
d2s

dt,

6yrg COSz

a : g Sin a,

Cette dernire quation peut aussi s'obtenir en remarquant que le

mouvement relatif s'effectue Sous I'action du poids et de la force
oenffifuge.

Rp.:

oslnct

(6drcos

=I}
2 ro2 cosz a '

oL

e-,otcot

"

2).

/14. [Jne circonfrence situe dans un plan horizontal tourne

autour d'un de ses points 0 vec une vitesse angulaire constante ,. todier le mouvement d'un point matriel qui glisse
sans frottement sur cette circonfrence, en supposant que le
point n'est soumis aucune force directement applique.
Soient M, C et A Ie mobile, le centre de la circonfrence et le point
de la circonfrence diamtralement oppos O; prenons des axes Oa;
et Oy situs dans le plan horizontal sur lequel glisse la circonfrence.
0n peutposer r0A:tllt et ACM:4. Prenons n pourparamtreq.

Ona

CI:

cosrot* Rcos(to[ f a), 9: Rsinol * Rsin(ot ]

a).

M0UVEMENI D'UN POINT ASTREINT

L'quation

(tt)

DES

I.IAISONS.

22,1'

de I'article 64 donne
dza

,1t"

o2

sin

cr

0'

Le mouvement relatif de M, pour un observateur li la circonfrence, est le mouvement d'un pendule sirnple pour lequel I - ,'
(voir q. !Qbis).

du mouvement d'un pendule sirnple

suspension augmente (ou diminue)
fil
de
du
la
longueur
dont
proportionnellement au temps (oscillations d'une cage de mine).
1*5. tabtir l'quation

Si a est la vitesse de variation de Ia longueur du fil, le mouvement du

point s'effectue sans frottement sur la circonfrence variable

(l

at) cos

cr,

L'quation (1{) devient, en prenant

sant 0r vertical et dirig vers le bas,

lI
Dans

ie

at)ffi +

(1,+ al) sin a.

c pour paramtre et en suppo-

2r#

f s sin a:

cas des petites oscillations,

o.

on peut crire, approximati-

vement,

dro_z a
dtz'-l-yat

dn* g a:0.
d,t' tr4at--

Si J + al tait une constante, cette quation serait celle d'un mouvement vibratoire amorti, I'amortissement tant positif ou ngatif avec a.
la longueur du
or, lorsque , + at est grand vis--vis cle 2rra!+,
pendule varie peu pendant une oscillation. Dans ce cas, le pendule
oscille de telle sorte que I'amplitude des oscillations diminue si a est
positif et augmente quand a est ngatif.
En posant
I,

* at: -t g

u,

l'quation approehe du mouvement devient

,rd'o+gY-a-ol
duz tlu

222

DYNAMTQuE.

C'est une quation de Bessel de la forme

du
*!l!
*,
+n')in-u:o
'1
dnz,

?L:

1.. On peut I'intgrer au moyen de

sries tires de Ia srie de Bessel (*).

ayec

la srie de Bessel et de

46. La partie suprieure du fil de suspension d'un pendule

simple est enroule autour d'un cylindre horizontal, de sorte
que le pendule dcrit un arc de dveloppante de cercle. Trouver
l'quation diffrentielle donnant I'angle a du pendule avec la
verticale et calculer la tension du fil en fonction de a.
A I'instant initial, le pendule est immobile et fait avec la
verticale I'angle ao. On considre l'angle d cornme positif s'il
correspond un droulement, ilu {il.
Rp.

/dq.\z
rc)cos d.-r sina-(l + rao)cos au*r sinao],
)
' (=
\dt/ -o)gl(t+
9r '| '
Nn: *gllcosc. -r'rI'? cos.ro--t+r.^o(sina-sineo)]'
t,{ra
L

(1,*ra)tz

fil

d'un pendule simfole de { mtre de long est

horizontal. A l'instant initial, le pendule est abandonn sans
vitesse initiale I'action de la pesanteur. Dterminer le temps
au bout duquel le fil aura balay un secteur de 45". Prendre
117.

Le

I :9,8'l

IU' S

Il suftit d'ernployer la table

proportionnelles.
Rp.

II

de

la p.

170 et d'interpoler par parries

0,4038 S.

48. Le balancier d'une horloge a des oscillations de 2 degrs

d'amplitude; I'horloge avance de { minute I0 secondes par jour;

4e

(*) Voir, par exemple, Dn

d., t. II, p. 92{.

ll

Vur,B Poussrx, Cours d'.,natyse Infinitsintale,

MOUVEMENT D'UU POINT ASTREINT

A DES LIAISONS.

223

on demande quelle devrait tre I'amplitude des oscillations pour

que I'horloge soit bien rgle. On admettra que les oscillations
du balancier suivent les lois du mouvement d'un pendule simple
dans le vide.
Si T est la dure cles oscillations du balancier et Tt la valeur qu'elle
doit avoir pour que I'horloge soit rgle,

Tf

86

470

Kf

T:s64oo:K'

Il

suffit ensuite d'utiliser le tableau

Rp.

III

donnant les valeurs de K.

6,675 degrs.

On peut aussi se servir de la formule T

obtient ainsi 6"83 pour I'arnplitude cherche'

:2

d\

iQ + *);

on

/+9. Avec quelle vitesse initiale faut-il lancer, de s position d'quilibre, un pendule de {,. mtre de longueur pour
que la msse ne quitte pas la circonfrence, le fil d'attache
tant flexible. Dterminer la vitesse au point le plus haut
et les instants o le pendule fait avec la verticale les angles
2n. {.ltiliser la table et
rE,

i, 'f,' !I' +'

?' T' ?'T'

interpoler par parties proportionnelles.

us::1,84;
to:8,58i
Rp.:

: 0,1{13; tz:0,2321; h:0,3748i ta : 0,5577;

ts : 0,79{7,5; Ia : {,0258; tt - 1,9087; ts:1,3614;
ts : L,4722; tto : 1,5835.
tr

le mouvement d'un point pesant astreint glisser

sans frotternent Sur une parabole axe vertical; la concavit de
la parabole est tourne vers le haut (pendule parabolique).

50. tudier

Prendre la tangente au sotnmet pour

haut pour axe 0s. On a

axe

0r

/dn\'+(g,r\'-rn@_x)l
":(*)*\d;/:

: evt
ttt

dr

t:- t(
zys

et l'axe dirig vers Ie

nz:%pr.
I

P *2r
r,(a-x)

224

DYNAMTQUE.

La dure d'une oscillation est donne par

.s)

fa.

':MJ
et en posant

ft:

fi cosz c,

r:A/ffil'
Comrne

Da

eT"

le+rV;@-')
^

1o^ sinz a da.

- Ptza

est infrieur I'unit, la dure des oscillations du pen-

dule parabolique est donne par I'intgrale elliptique complte de

E, dont le tableau III fournit les valeurs.

seconde espce

51. todie* le nrouvement d'un point pesant sur une circonfrence verticale qui tourne uniformment, vec une vitesse
angulaire to, autour de son diamtre vertical.
Si Oz est vertical et dirig vers Ie bas,

: l,sin acos rof, U : lsinasin to[, : cosdr

z:fiLg.
x:0,
Y:0,
fi

L'quation du mouvement est

dzq-

drr+ f

sin q-6l2sinacosa:0.

CIuand a reste trs petit, on peut crire, approximativement,

Y
+ (s= -ru)
- o: o.
d,tz '
\z

/-'

Les oscillations sont isochrones et la priode est

T:
52. [Jn point pesant

I
2

- "'l'

est abandonn, sans vitesse initiale, de

l'origine O, sur une courbe situe dans un plan vertical. Dterminer cette courbe, sachant que le temps mis par le mobile

MouvEuENT D'uN

porNr asTREINT A DES

228

LIAISoNS.

pour atteindre un point quelconque M de la courbe est le mme

que si ce mobile avait parcouru la corde OM.
Si 0 r est vertical
polaires de M
u2

et,

dirig vers Ie bas et si

r et 0 sont les coordonnes

(0r axe polaire)

:tgx

Kfr)* *] (#)': esr cos

ou

et

lr,tr\' +,"

,:) V (;Ti

do

D'autre part, le temps mis pour parcourir la corde OII est

t:Vr*'
Rp.:

t:ottittf0,

a:cte.

La courbe est une lemniscate.

53. Un point matriel de masse m, attach I'extrmit

d'un fil sans msse enroul sur une courbe plane (Cr), est
repouss par le centre de courbure de (Cr), correspondant au
point oir se dtache le fiI, avec une intensit fonction de la
distance du mobile au centre de courbure

{o Former les quations gnrales qui donnent la loi

mouYement et la tension du

du

Iil;

2o Dans I'hypothse d'une rpulsion proportionnelle la distance, et le point mobile tant plac I'origine sur la courbe (Cr)
sans vitesse initiale, remarquer Ia forrne de la loi du rnouvement
et de I'expression de la vitesse;

3" En supposant la rpulsion inversement proportionnelle

au carr de la distance, dterminer une courbe pour laquelle les

lois prcdentes (2") subsistent.

Reprsentons par s, et pr I'arc de la courbe (Cn) et son rayon de courbure. Soit a l'angle de la tangente en un point de (Ci avec la tangente
15

226

DYNAurouE.

l'origine des arcs. Dsignons par p et s le rayon de courbure et I'arc

de la trajectoire. On peut choisir I'origine des arcs sur (Cr) de sorte

que

sa.

Supposons la courbe (Cr) donne par l'quation

pr

: o (a)

et

posons

|."

,*, da:a

(o).

La distance

du centre de courbure de (CJ au mobile M est

':!ffi:Vor(4+o,(+
Il suflit ensuite d'appliquer

.
loi

t *L[*, @*
\'dtz) /(r)a'(a)
"(tt +' e @\y1_
r

I\

*n

En posant ensuite

: Q(.) [* (*\'-[-(q)1
rI
;_"-\dt/

f(r):
.D

mais, I'instant initial,

s)o

les quations intrinsques. On trouve

Wmr,la premire quation donne

(*)
t-\dt(y

-ft,)/ :

p#:0,

#: n"

'

d'otr

Par suite

c6

:0,
Nr,

s;
et

(k'z

3o Pour que ces lois soient conserves avec

{)

p.

f(r):ry, il faut que

(C.) soit une circonfrence.

64. Lorsque la force, agissant sur un point glissant sur une

surface, drive sur la surfaee d'une fonction de force U(qr, gr),
Ies quations du mouvement peuvent s'crire
dze oe U
flr__--:-,
dtz gn 0rlr'

dze

?ll -:-

oe

dtz Aq,
-:

aU
Og,
-.

55. Mouvement d'un point pesant sur un cylindre vertical

xouvptrnNT D'uN porNr ASTREINT

DBs

LIArsoNs.

ZZT

de rayon R, qui tourne uniformment avec une vitesse angulaire u, autour d'une de ses gnratrices choisie pour axe oz.
soient cD I'axe du cylindre, DIM'la gnratrice passant par le
mobile, a I'angle du plan CDMMravec le plan 0rNlM,, on a

r:

Rcosrof

* Rcos(otf cr), ?: Rsinot* Rsin(otf

i:fr,

a),

et, en prenant a et s pour paramtre,

ffi

+<os sin

a.

- s,

d,2g

[12

: 9'

Le mouvement relatif du plan CDMDIT est identique au mouvement

d'un pentlule et la cote de M varie de Ia mme faon que si le point
tornbait librement @. f. ex. 44).

56. un point M non pesant,, mobile sur un cne de rvolution, est attir proportionnellement la distance par un plan
fixe tr perpendiculaire I'axe et passant par le sommet O du
cne. I'instant initial, le point est la distance /o du sommet
du cne et la vitesse initiale uo est parallle au plan rc. Dterminer, en se basant sur les rsultats donns aux articles 7g

et47:

lo La condition pour que Ia position initiale du point soit la

position la plus loigne de O;
lo Le temps que met le rnobile pour aller de cette position
la position Ia plus rapproche du sommet;
3o La vitesse maximum du mobile et la vitesse lorsque le
mobile passe une distance / du point 0;
/4o La raction normale du cne.

p' : kTnt, cosz a. La priode du mouvement elliptique tlvelopp sur le plan esr r' :
,ft. si les axes de I'ellipse
sont a : lo et b, la constante des aires s'crit (dans le mouvement
Posons v

hLn,

dvelopp)

c:kabcosd:?)o.

228

DYNAUI0UE.

On observe que si

4': I et bt sont deux diamt)tres conjugus quel-

conques
1)

kbf cos a.

et

btz_az.+bz_lz
Enfin, si R, et B, sont les rayons de courbure principaux du cne,
Rr

I tang

q.-

a't

tang

ai

Rz:

de sorte que le rayon de courbure R de la section normale tangente

la trajectoire est donn par (indicatrice)

l. 'l
R:hcos2[j'
Il

suffit ensuite d'observer que

Rp'

s,b:af b'sin

a, ,:TO: #,
UNt:klocasa, ,:Vffi,
f {ti- P) (kzlz cosz d Nn: o'L@Tir-
aolklo

cos

p et que

Fn

H:

No.

o,

a8)

"o, sin o

.o.

l.I

57. Un point M de masse { est assujetti rester sur Ia

surface (S) dfnie par les quations
fr

il

u cos

{,

n'

sin

tl,', r: rn|i

est attir vers I'axe des z par une force

initial, on a

ry : I'instant

,-,t, .p:0, *:H,

dt 3'
dt va' {9:
?

Dterminer le mouvement de ilI et sa pression sur (S).

Les quations ({{) de I'article 5 sont, puisque vn -

1,,

, d'A aA , d'fr a5 o ofr , uA ,, u

,
dt, a"-r * a"-r dP au: ^ au- ' an'r au'
dzn aa d'A aA , d'^ x o ofr , uoU , oofr
" N'
dt, u+- rtr, a+:^ 4*'4dt, *f

d2

Ofr

MOUVEMEN D'UN POIN ASTREINT

DES

LIAISOI{S.

229

elles donnent

dzu
dtr

/dd)\'?
:- maa? ^

-"\oi)

ur''"

d,u

d
di +(a'*

dz,J)

rnt)-Or

:o'

puis

. m'):Cu
,d,b
*rrlzt,
(trtf
(du\z

\dt)+(u'+rn)

fd+\' _mli.lz

[#r:;*h;

la seconde de ces quations peut aussi s'obtenir en utilisant le thorme

des forces vives.

On trouve finalement
t

{ pt: [3*'rt + (Vgr)']''',

tf

(Bror

2sre)rrs.

D'autre part,

N.:
d'otr

-' :

ffi-*,

Ns:

ffi-",

N,:

!-r,

3'u'
,?\.'" =.r.sin {.,,
- : uu"@cosSr
- ulu'*rrnz)ol.
'.
. ?'y:--.
N": - (u"
rnz)'tz

1{",

58. Un point non pesant se meut dans une sphre fixe

Rz : 0 sous I'action d'une force, dirige norA' + zz
malement vers le plan d,es ny, gale '# , l* d,sisnant une

fi' +

constante. Trouver le mouveilrent et la raction normale.

Les quations (5) de I'article 75 s'crivent, en dsignant par ),m le

le coefficient de Dg,

#:r').n, H:D\u, #:u^--y,.

En multipliant respectivement ces quations pat fr, y, fi en les additionnant et en intgrant le rsultat, on trouve

/du\z ldz\z
(dn\z+(#i

(a/

+[t/:'r-i+h'

qui est I'dquation des forces vives.

k2

r)YNAIIIQUE,

En faisant la somme des mmes quations multiplies respectivement

par s, y et x, on voit que

d,zx,

dzn dzu
-#+u
*+*"#:e).R2-

hz

z,-

La somme des deux dernires quations prouve que

2}.:

et N- h*l
R

l'

H2

D'autre part, l'intgration des premires quations donne

fg)':
\d,t/

2),nz

-_ z)'g'*b' /dr'\r:2)'2*7*c;
* a, P\'
Gr)
\d,t/
hz

c:2h.
en tenant compte d,e # + y#, + *#:0,

les constantes o, b, c sont lies par l'quation a + b +

Il vient

n\l

qui,

ensuite,

hilP

R,a

avec I'dquation de la sphre, donne

plus, comme

ona

y\l- ns, + s?b a@

cln
'_-: -7
dtR

arcsinlv* :\li*

*,'

aR?

la

trajectoire

ItrF

du point. De

(t' h ou ,s-Xt .

On obtient de m me les autres intgrales.

59. Etudier le mouvement d'un point non pesnt de masse {

assujetti rester sur un parabolode de rvolution et attir par
un plan perpeniliculaire I'axe en raison inverse du carr de la
distance. Le plan attirant est le lieu des directriees des paraboles
mridiennes. Le mobile est lanc avec une vitesse tangente au

parallle du point de dpart et galt n V*, p tant le coe{ficient d'attraction. On supposere que le z du point de dpart
Le plan attirant est le plan nOA. Calculer en
est ao
-2p.
g
la
raetion pendant le mouvement.
fonction de
Si I'on utilise la mthode des articles 81 et 83, on

P'* r'

2p'

llLt- :-. ll'

r

ry

MoUvEMENT

rraISoNS.

D'uN potNr AsrnErNT DEs

Les quations gnrales

93{

du mouvement d'un point sur une surface de

rvolution s'crivent

(r+

r,(y)" *,'(#)':2rr+t,,, ,,#:,.

Elles donnent, en prenant x el0 pour paramtres,

Zpx /dx\,
+

,p-

*p, (Art

d'otr, en remplaanl

c2,

z
zr^

h et x, par leurs valeurs

:-V#,'

rd,r
(2p

n'
or: un*

x) (z

-p)

Le mouvement s'effectue dans la zone comprise entre les plans z :2p

et, fr: p et, dans la premire partie du rnouvement,
est ngatif; c'est

f,

pourquoi nous avons pris le signe

- devant le radical du second
membre. En posant 2p
z : (fr flu, et en intgrant, on obtient,
aprs retour la variable t,,

.l

Bltarc""*VH+

(2p

z)(z

Le temps que met Ie mobile pour, aller du parallle

llec:pest

Il vient ensuite

V*' t.

-p):

r : =9pau

paral-

l:ur,,\
2p-x

m:D'
La raction est donne par
112

Nn

-Fn

avec

U2:

2p

+h, Fn:-

vp

,rvw

I
Rr

cosz a

f ft sin'o;

232

DYNAI}IIOUE.

de plus,

Rr:9*.

Rz:VW et

Vp'

c2

us cosz

d.: -'
f2'

fnalement

N": 2fi

p
51 ry

CHAPITRB V.
Thormes gnraux de la dynamique des systmes.

I. ,

TIIORMNS ENN.q,UX DANS LE ITTOUVEMENT ABSOIU.

16. Thorme des quantits

de mouvement.

Nous savons (vot. [, art. {83) que les forces agissant sur les
points d'un systme matriel peuvent se classer en forces int'
rieures, deux deux gales et directement opposes, et en
forces etrieures. Chacune de ces catgories peut, d'ailleurs' se
diviser en deux autres : Ies forces directement appl,iques, ou
forces motrices donnes, et les forces de liaison, qui ne sont pas
entirement connues.
Considrons un point M d'un systme matriel quelconque
et soient F, et F, les rsultantes de toutes les forces intrieures
et de toutes les forces extrieures, y conxpris les ractions d,e
Iiaison agissant sur M. On a, en appliquant au point M le
thorme des quantits de mouvement (art. 9),

L rro: Fn + Fr.
dt
On pourrait crire une quation analogue pour chacun des
points du;ystme. En ajoutant toutes ces quations, il vient,
puisque

IF,

g,

idt'(xrnu) :
d.

))F,

(r)

THlniRNES

cNnux DE LA DyrAIuIQUE

lns svsrmRs.

933

La driue de la somme gomtrigwe des quantits de ntouue'

ment d'un systme est gale ri la somme gomtrique de toutes
les forces extrieures agissant nm Ie systme.

En projetant l'quation ({) sur Or,

il

vient

h(,-y) : xxr.
La

(2)

la

somme des projections sur un afre des quan-,,

tits de mouueTnent d'un, sgstme est gale la somme algbriue t
dr,e de

des projections sur l,'ane de toutes les force.s extrieures agis sant
sur le systme.

'lo La somme des proiections des.quanCrs paRrrcut,rpss.

la somme
tits ,t* *n'oa*.nt ,o"*-,,q ffiorsque
nulle.
lbrces
des projections des
entrieures sur cet axe est
!o La somme gomtrique des quantits de mouvement est
eonstante lorsque la somme gomtrique cles forces entrieures
est nulle (principe de la conservation de la quantite de mouvement).

87. Thorme du mouvement du centre de

gravit. L,'quation ({) peut s'crire
-

)rn

*dtz:

rr,.

r'

D'autre part, si eo est la coordonne vectorielle du centre de

gravit du systme, on a
Lnte

:fr]-eo, Em*
-"- dtz: m$,
dtz'

par suite,

M#:

tF-".

(3)

Or, cette quation est celle du mouvement d'un point de masse

M: 2m et de coordonne Zn soumis I'action d'une force EFr.

t,

234

DYNMIQUE.

Le centre de grauit d'un systme se meul, donc conxme si la

y tait concentre et comme si tou.tes les forces
extrieures (directement appliques et ractions de liaison) y
rnasse entire

taient transportes paralllement elles-mmes.

Les forces intrieures qui peuvent se dvelopper entre les
diffrentes parties d'un systme n'ont aucune influence sur le
mouvement du centre de gravit de I'ensemble, gui se dplace
uniquement sous I'action des forces extrieures. En particulier,
s'il n'y a que des forces intrieures, le centre de gravit du
systme est au repos ou anim d'un mouyement rectiligne et
uniforme.
fixpyp1sg.
lo Le canon, la poudre et I'obus formelt un
--3i"',
d,11.
"
systme dont le centre de gravit est initialement au repos. Ce
centre doit rester immobile lors de I'explosion qui dveloppe
des forces intrieures. Puisque I'obus part d'un ct, le canon
doit reculer de I'autre. Le mouvement de recul est attnu par
I'action du sol sur I'affut, qui est une force extrieure.
..

2" En ngligeant la rsistance de I'air, Ie centre de gravit

d'une bornbe lance dans l'espace dcrit une parbole, mme
aprs I'explosion, tout au moins jusqu'au moment o les dbris
touchent le sol et o, par suite, interviennent de nouyelles
forces extrieures.

3" Si une personne se trouve sur un plan horizontal infiniment poli, son centre de gravit ne peut se mouvoir que verticalement prce que les seules forces sont le poids et la raction,
qui sont de direction verticale. Sur un plan offrant de la rsistance au glissement, lorsqu'une personne avance une jambe, le
reste du corps tend reculer, mais Ie frottement sous le second
pied s'y oppose. C'est cette force extrieure qui permet la
marche.
4o Considrons un batelier sur une barque et soit O# un axe
horizontal dirig de l'arrire vers I'avant du bateau et suivant
son axe. La rsistance de l'eau sur la barque dans le sens longi-

cnnlux DE LA

IHoRMES

DyNAMTQUE

ons

sysruns.

935

tudinal est ngligeable. La somme des projections des forces

extrieures sur O est nullei XX,
0, donc

Emun

cte.

Si, I'instant initial, la barque, de masse n't,r, et le batelier,

de masse fl?', sont immobiles, la constante est nulle. L'quation
prctlente devient
rtr{)m

mrur,

:0.

Lorsque le batelier se dplaee vers I'avant, a2n est positif. Par

suite,
Ug6:

't71,2

ql

IItra

est ngatif et le bateau glisse vers I'arrire, le centre de gravit

de I'ensemble restant au repos. L,e batelier ne peut dplacer Ie
centre de gravit du sytme gu'en faisant agir une force extrieure, c'est--dire en prenant appui hors du bateau (sur la
rive, sur un cble de halage, sur I'eau par I'intermdiaire des
rames, etc.).
-

18. Thorme du moment cintique.

Conser-

vons les notations de I'article 86 et appliquons, -un point M

du systme, le thorme du moment des quantits de mouvement ({0). I{ous avons

d,
-\ :,ldo
t *,//AoF
* |//rmu)
".
Si nous criyons une quation analogue pour chacun des points
du systme et si nous additionnons toutes ces quations, nous
obtenons, puisque Z.//oEi: 0,

fitr*,*t):

2'/,0F,

(4)

Le vecteur \,./,/omu, qui sera gnralement reprsent dans

Ia suite par glu, est le moment rsultanL pr rapport I'origine,

936

DYNMIOUE.

du systme. Nous le nommerons,

pour simplifier, le moment cintique du systme relatif O.
' La driue d,u moment cintique du systme rel,atif t est
d,onc gale au moment rsultant lrtar ruppart O dg toutes les
forces extrieures agissanl sur le systme.
Si nous projetons l'quation (4) sur I'axe Oz, par exemple,
des quantites de mouuement

nous avons

#,'l*QY, -v y)l:"(*,-*",)

(5)

, Cls panrrculrnRs.
lo Si le moment rsultant par rapport
Oz des forces extrieures est nul, l'quation (5) donne
Xrn

/ du

dr\

\-//o,rn6:

(r r-A-i):

c.

(6)

Le moment rsultant, par rapport Oz, des guantits de mouvement est donc constant. La constante c ; pour valeur le
moment r,sultant, par
rapport Oz, des quantits de mouvement initiales.
f{ous aYons vu (t0) que

du dn d0 dS
n*-A
dt:r'' dr:2AIi
S reprsentant I'aire du
secteur balay par la projection, sur Ie plan Oy,

Frc. 49.

du rayon vecteur joignant I'origine au point mobile M

de

coordonnes r, rJ, z; condition de considrer cette aire comme

positive ou ngative, suivant qu'elle a t dcrite dans le sens
tA ov dans le sens oppos. L'quation (6) clevient donc

2Lm'fr:

r,

ou, en intgrant,

IrnS

2t.

(?)

THonMES GNRAUx

DE LA DyNAMrouE oES

sysrMES.

gB7

La constante d'intgration est nulle si I'on prend comme rayorls

origines, dans l'valuation des aires, les projections des rayons
vecteurs correspondant l'instant initial. Nous pouvons donc
noncer le thorme :
Tnonun DES rRES.

Si le moment rsultant, par rapport

u,n efre, des t'orces entrieures est nul, Ia somme cles produits
obtenus en multipliattt respectiuement les masses d,es diffrents

points du systme pai les aires clcrites par les projectiinr, ,u,
un plan normal c L'ane tles rayons uecteurs joignant tnt point
de l'ane au,n poirtts du, systme, crot proportionnellement au
temps.

La constante des aires c, dont nous eonnaissons une premire

expression donne pr les conditions initiales, est le double de
la valeur atteinte par rmzs au bout de l'unit de temps.

Enemple.- si une personne se trouve initialement au repos

sur un plan horizontal indfiniment poli, so4 poids et Ia raction
du sol ont des moments nuls par rapport un axe vertical. Le
thorme des aires est applicable. La constante c, qui est gale
au moment rsultant des quantits de mouvement initiales, est
nulle. On a donc constamment

ErlS:0.
Si la personne fait tourner un bras dans un certain sens par
rapport au reste du corps, il se produira un mouvement du
corps en sens contraire, de telle faon qu'on ait pendant Ie
mouvement

XrnS:

0.

Qo Considrons maintenant

le cas o Ie moment rsultant,

par rapport l'origine, des forces extrieures est nul. L'quation (4) donne

\J/'mu -i.

(8)

Le moment cintique du systme par rapport o est constant.

Le vecteur c est gal au moment cintique initial.

238

DTNAHT0uE.

En menant par 0 des exes coordonns rectangulaires quelconques et en projetant sur Oa l'quation (8),
L'l/oont'u

il

vient

Cu,

cu tant la projection algbrique du vecteur sur Oz. Nous

savons que cette dernire quation peut s'crire

)mS: ';

t,

S tant I'aire balaye par la projection d'un rayon vecteur sur

I,e plan nOA. Ce plan est quelconque, donc :

Lorsque dans un systme matriel le moment rsultant des

forces entrieures est nuL, par rapport une origine, la somme
des produits d,es masses des points du systme par les aires
dcrites par les proiections, sur un plan fr*t qyglggggrp, des
raqons uecteurs corcespondants fssus de cette origine cro,t proportionnellement au temps.
c", projection algbrique de c sur Oz, a la plus grande valeur
possible lorsque Oz est dirig suivant c. Le plan OU sur

lequel

on projette les rayons

vecteurs est alors

le plan per-

pendiculaire au moment rsultant constant des quantits de

mouvement. Ce - plan est le Ttlan
du manimum d,es aires ou plan
i,nuariable (puisqu'il a une direction fixe).
t'U
On peut dire, d'aprs ce qui
Frc. 50.
prcde, que la somme des p{oduits des masses par les aires dcrites par les projections des
rayons vecteurs sur le plan du maximum des aires est maximum
pour un temps quelconque.

THORMES GNRAUX

I}D L DYNAilIOUE DES

STSTMES"

ft 19. Thorme des forces vi.ves.

Appliquons,
un point M d'un systme matriel quelconque, l'quation des
forces vives ({{); nous avons

muz

dt Z -P-Fiuf

Fu.

Faisons la somme des quations analogues, relatives tous les

points du systme, nous obtenons

d (r,rrr'\ _ \r(" g ): 'rFe u 1- )

dt

F'a

ou

#(lW:'[',

ff+y,yt+r,#f
*,

r,#f.
[*. f, *r,ff +

tn'.'

on donne zmuz le nom de furse-aiue tatsle du svstme. on

a donc le thorme

La

la d,iffrentielle) de Ia d,emi-force uiue totale i

somrne des puissances (ou'cles trauau lmen-'
tuires) de toutes les forces, tant entrieures qu'intrieures.
driue (ou

est gale

la

En intgrant d'un instant to un instant

vient
rt
,Inuz ,, ma| f t

l'quation (g),

g -) 'r:lFAe+ln,ae.
t;;

il

({0)

La aariation cle la demi,-force uiue pend,ant un interualle d,e

temps t
to est gale la somme d,es trauau,n d,ael,opps par

toutes l,es forces pendant le rnme interual,l,e.

*9o- Rle des forces intrieures dans le thorme des forces vives. En gnral, les forces int-

rieures ne disparaissent pas de l'quation des fbrces vives. lr{ous

240

DYNAUIQUE.

syons, en effet (vol.

I, art.3t4),

pr les forces intrieures dans

s'crire

![ue la puissance dveloppe

systme quelconque peut

un

1r,
tlri,n
EF;u:t)ls(i,n),

o r,,k est la distance de deux points M, et IIIr, du systme

de ces deux points (eette action tant
9t F"c,n, I'action mutuelle
affecte du signe ptnts ou du signe moins, suivant qu'il y a
rpulsion ou attraction). Si les distances ri,1, IrE sont pas constantes, la puissance des forces intrieures n'est, gnralement'
pas ntrlle.

Lorsque pendant le mouvernent les distances mutuelles des

points sont invariables, la puissance des forces intrieures est
nulle. Ce cas particulier se prsente ncessairement si le systme
est un solid,e, au sens de la mcanique rationnelle. Pour tous
les couples de points ry :0, donc

r (*, ffi +v,H *

zo

#): tn'"'*'ff:o

et l'quation des forces vives se rduit

!-(r3{):
A;\ z
/

r (x dr '

'''

da

' Le
7"Y\dt)'

\'dt-r ",lt-r

Si le systme se compose de plusieurs solides, les puissances

intrieures de chaeun d'eux sont nulles, mais il n'en est pas
ncessairement de rnme des puissances des forces intrieures
s'exerant entre deux solides.

I tr . Rle des forces de liaison dans le thoreme

u lieu de classer les forces agissant
deS fOrCes viveS.
et en forces extrieures' on
intrieures
sur le systme en forces
directement appliques eI en forces de
liaisrttt,. Le thornre des forces vives doit alors s'noncer :

peut les

classe

r en forces

d,riae rle la demi-force uiue totale est gaLe la somme

d,es puiisances de toutes les forces, tant directement appliques
que de liaison, agissant sur le sgstme.

La

THoHMES

cxnlux DE LA DyNMrquE nns

sysrnmns. 24!

I.,ol'sque les liaisons peuvent s'exprimer par des quations

en termes finis ou non et si, dans ces quations, le temps ne
figure pas explicitement, comme cela avait lieu pour les liaisons
que nous avon$ rencontres en statique (vol. f, art. 3li6 et 357),
on dit que les liaisons sont inctpenclantes d,u temps.
Nous savons (t. I, p. .516) qu'une liaison est sazs frottement
si, llour tous les mouvements virtuels compatibles avec cette
liaison, la somme des puissances virtuelles des forces de liaison
est nulle.
Supposons alors que les liaisons imposes au systme soient
indpendantes dw temTts e.t sans frottement. Puisqu'elles sont
indpendantes du ternps, le mouvement rel du systrne est
identique I'un des mouvements virtuels compatibles avec".l.
li+ng+. et, comme ces liaisons sont sans frottement, Ie travail
rel conrespondant des forces de liaison est nul (-). Le thorme des forces vives est alors particulirement commode et
s'nonce comme suit :

'i

St les li,aisons

sortt indpendantes du temps et sans frottement, la driue de la demi-/brce uiue d,u systme est egale la
Ttuissrtnce dueloppe par les forces directement appligues.
Considr'ons, par exemple, un point mobile sans frottement
sur une surface. Si la surface est Iixe, la liaison est indpendante
du temps; on peut appliquer le thorme des forces vives sans
tenir compte de la raction.
n'en est plus de nrrne lorsque
la surface est mobile et que, pr suite, la liaison est dpendante

Il

du tcmps

(7i).

,r,

{") Nous supposons non seulement que la puissance virtueile des forces de
liaison dveloppes par le systme sans vitesse soumis I'action de forces directement appliques quelconques est nulle, mais que les ractions qui se dr'eloppent
lorsque ce systme est en mouyement foulnissent aussi une puissance virtuelle
nulle. C'est ce que Duurtt exprime en disant que les liaisons sont, non seulement
sans frottement, mais aussi sans ai,scosit,Il serait possible que la proprit de ne
pas donner de puissance fut vraie pour le systme au repos et fausse pour les
ractions relatives au systme en mouvement : La raction d'une surface fixe
pourrait tre normale si Ie point tait au repos et inclirre si le point se dplaait.
(Voil Joucunr, Lectures

de

llcanique,

t.II,

ch. III.)
16

242

DYNA}IIOUE.

' I2. Intgrale des forces vives.

Si les

rsul-

tantes, sur les diffrents points du systme, des forces

intrieures et extrieures drivent d'une fonction de force
U(*^, !1, zt, fi2, Uz, %2, ...), c'est--dire si I'on a (vol. f, art. 313)
(Xo

d j[*'

{t;

t'

. ,
ii

-| x,)r

rIT
: fr,

(Y,

_aU_ (v
rZ,,),:aU.
* Y,)u:
fr, (Zu * i _,," onn.

la forrnule ('t0) devient

I

,maz

,,F.1

:U*/a

C'est l'intgrale des forces uiues;

({{)

h est la constante

des forces

uiaes.

La somm

\ry,

![r0 nous reprsenterons dans la suite par T,

est appele l'nergie cintique da systme (art. {3).
L'quation

"

>,y# _tJ

tt

montre que la somme de l'nergie cintique et de l'nergie

potentielle totale (vol. f , art. 313) est constante. Cette somme /e
esL

l' n ergie mcaniqu,e totale.

"93. Cas o les forces intrieures seulement

drivent d'une fonction de f,orce. Si les forces
intrieures seulement admettent une fonction de force, on

d6:

E (X6d,n

Yodg

Zrtlx)

d,Ui(nn,Ut,

%r,

r,r, ...)

et l'quation (9) multiplie par dr devient

o(r#) :

dIJi,+ r (x, dr

\t,/

* y,cty {

z,d,z).

La quantit

es_t l'nergie potentiel,Le intriqufg (vol. I,

-U,
afi. 31,/t). L'quation prcdente peut s'crire
/

rt (\ )

4n,t

\/,/+
ut

-uu-l )

E(x,dr *Y,du

Z"dx).

THoRMES cNRAUx

La quantit

Xry-U,

systme. Par suite

Dlr LA DyNAureuE DES

sysrMES.

2&3

est l'nergie mcanique rtrieure du

La diffrentielle de l'nergie mcanique herieure du sys la somme des trauaun lmentaires des forces

tme est gale

entrieures.

L'intgration de l'quation prcdente donne

rT
, ?7lllr
q -u6--

,- mu\ |

/rT \
g t(uilo:r

I (x,d*y,ttalz,d,z).
i;

La uariation de l'nergie mcanique intrieure,

pendant un
interualle, est gal,e la som,me des traaaun des forces entrieures pendant cet intert,alle.
En particulier, .si le systme n'est sollicit par aucune force
extrieure, son nergie mcanique intrieure est constante.

94. Les sept quations universelles. Les rhormes des quantits de mouvement, du moment cintique et des
forces vives

z*r):

)F-,,

d /o lruz\
2)

a;\-

dt
-F

(ztilomu)
Fn,

: : ,,//0F,,

+ IF,t,

fournissent les sept quations analytiques suivantes, applicables

tous les svstmes.

*('*uT):

rx,,

*(,^'f):

Er,

4) :
*dr (r,,,
dt/
\

Ez",

tl (r- rnut\ o /.. dn

,il \" s ): - \.^' *

f,[" ('#-.#)] :2(z,a -Y,n),

h[r'' (/#-.#)]

X (Xrs

\ * [:,,, Qqri-,#)] :

X(Y,r

*Yuffi+r,#)+t(*,#

Y,

-Zr.r),

-\,A);

f, + r,f).

(1e)

(13)

244

DYNAITII0UE.

Dans les six prernires n'interviennent que les forces extrieures, en y comprenant, s'il y en a, les ractions des liaisons
extrieures.

Les forces intrieures figurent dans l'quation (13), que

ces forces soient directement appliques ou de liaison. Cependant, nous savons {u, si le systme est invariable, les forces
intrieures disparaissent de l'quation des forces vives. l\ous
svons galement que, lorsque les liaisons sont sans frottement

et indpendantes du temps, la puissanee dveloppe par les

nulle; le seeond membre de l'quation (13)
ne renferme plus alors que les forces directement appliques.
On peut dcomposer un systme (S) en plusieurs parties et
appliquer chacune d'elles les sept quations universelles du
forces de liaison est

mouvernent; il faudra, dans ce cas, considrer comme forces

extriures une des parties (S') de (S) les actions des autres
portions de (S) sur les points rle (S').

:- I5. quilibre dynamique.

pouvons gnra- f{ous
liser aux systmes Ia notion d'quilibre
dvnamique donne
propos du_point matriel.
Soient Fo la rsultante des forces appliques agissant sur un
point 1\[ du systme, F, la rsultante des ractions de liaison
et g I'acclration du point; on a

F'"+F'r-tllg:l).

(r4)

On dit, dans les mrnes conditions qu' I'article {1*, qu'il y a

quilibre dynamique, pour chaque point du systme, entre la
force directement aTtp[,ique, la raction de liaison telle qu'elle
.se produ,it ytendant le mouaenxent et la raction d'iner.tie du
poirtt.

Ou eneore, en utilisant la notion de force

Fr: F,-*?,

Fn

II y a quilibre
perdue et

F-,

:0.

dynamique, pour chaque point, entre

duetoppe par la liaison.

la raction

Tterdue
({5)

la

force

t'HonilEs cliun.rux DE LA tlyNAtrleun nes

sysrmns.

g.4S

16. Principe de D'Alennbert.

Considrons un
systrne en mouvement astreint des liaisons guelconques. En
chaque point et chaque instant, l'quation (,lA) montre ilue
la force perdue, F, : Fo m, est gale et oppose la
r.action que dveloppe Ia liaison.
Supposons que les liaisons soient susceptibles de dvelopper
les mmes ractions lorsque le systme est au repos dans une
position dtermine que lorsqu'il est en mouvement et passe
par la mme position (liaisons sans viscosit, voir note p.za\.
{5g;Ig*tl le systme un instant donn et remplaons les
forces Fo par les forces perdues lt, : Fo
ntg- correspondant
au mouvement primitif. Par hypothse, -les liaisons, dans le
systme au repos, sont susceptibles de dvelopper les mmes
ractions que lors du mouvement. l{ous appliquons donc au
systrne au repos des forces gales et opposes des forces
susceptibles d'tre dveloppes par des liaisons. Il est clair
ilu,
soumis I'action d'un tel systme de forces, le systme matriel
restera en quilibre. Par consquent :

Les forces rlirectement uppliques et les ractiorr,s d'hrertie,

instant quilibre su,r le
systme suppos &u repos, etl uertu des tiaisons tell,es qu'ell,es
enistent I'instant considr. Oa encore :

supposees ralises, se lbraietzt , chaque

Les forces perdues se font chaqu,e instant quitibre sur le

systme en, uertu des liasons teiles qu'elles enistent I'instant
consitlr.

Le principe de D'Alembert ramne la mise en quation d'un

problme de dynamique la mise en quation d'un problme
correspondant de statique. Il s'applique naturellement aussi au
point matriel.
Aurnn nuonsrnarroN. Pour chaque point du systme en
mouvement on a

Fo*F,-0.
Considrons alors

un

rnoaaen'ent

uirtuel compatible avec

les

6246

DYNAMIOUE.

liaisons telles qu'elles existent I'instant I (c'est--dire avec

les liaisons indpendantes du temps obtenues en rernplaant,
dans les quations, t par la valeur constante correspondant
I'instant considr. Soit Y Ia vitesse virtuelle d'un des points
du systme. On tire de l'quation prcdente Ia relation

rqv

rF,V

:6.

Mais, si les liaisons sont, sans frottement (ni viscosit, puisqu'il

s'agit ici de ractions de liaison F, dveloppes lolsque le systme est en mouvement, voir note p.241),

o;

rFov :

r)'

)FzV

il

reste donc

qui exprime que les forces perdues { se f'elaient quilibre sul f

le systme au repos en vertu des liaisons telles qu 'elles ex istent I
I'instant considr.
'1. Considrons un point
sur une surface mobile
. Exnnrpr,ns.

mobile sans frottement

g(u,Y,x,t):9,
Pour obtenir les quations du rttouvement, exprimons que le
point, I'instant t, resterait en quilibre si on Ie soumettait
I'action de la force perdue qui a pour projections
dzu

X-tn dtz'
- ,

-rrU,
dtz'

,-*#,

la surface mobile ayant la position particulire qu'elle occupe

l'instant t. Il vient ainsi (vol. I, art. l8l)
d2ry

X-m\*dtz

ag
0n

n
Lt-\n
Y-nr d'y
dt7

o?
aa

dzz

-dtz

a?
%

On retrouve ainsi les quations (6) de I'article 75.

THoRMES cn*nlux

DE LA DyNMI0uE urs svsrrtss.

247

2. Dterminons le mouvement d'un systme compos de deux

points uratriels pesants, lis par un fil sans masse et placs sur
deux droites inclines (fig. 5{).
La condition pour que le systme soumis l'action de forces
donnes soit en quilibre est videmmerit que la somme algbrique des projections sur la
'ligne On des forces agissant
sur ilI soit gale la somme algbrique des projections sur O n'
des forces agissant sur M'.
Or, ici les projections sur O n

Frc.5{.

et Oz' des forces perdues sont resdz'\

q',
pectivement m(f .in
"-#)7 tt' (f rin - t, )l o etn'
sont les abscisses de M sur les axes O r et On'.On a donc

,r(nsina-#) :

nL'l

(u ,in o' -

d'r"\
,Jt'

)'

quation qui, jointe la relation

fr{fr':1,

tant Ia longueur du

la dernire quation,

lil,

il

dtermine le mouvement. En drivant

vient

dzu
dtz
-:

d'o

rlzu
dtz

dznl

dlz '

g (m sin a

771t

m*ml

sin af)

L'acclration du point M est constante, son mouvement est

rectiligne et uniformment vari. il en est de mme pour le
point M'.
On obtient, par intgration,

*
Si m sin

:4

- tttl sin al
m,+T*uo't*no'

rn sin a

rnt sin

a'. le mouvement est uniforme.

s48

DYNAMIQUE.

tr.,e point M est en quilibre dynamiqLre sous

Remarque.
I'action de la force applique, des forces de liaisons et de la
force d'inertie. I-.,a composante normale de la force applique
est dtruite par la raction du plan, il y a donc quilibre entre
la composante tangentiell,e mg sin a, la raction de liaison due
au lil (tension du fil) et la raction d'inertie. La tension du fil
sera donc donne par

Tf

rrrgsina

T: - +g
nr.{m

-mffi:n,
(sin a

sin e.').

Cette formule donne une valeur ngative T. Ce qu'elle

fournit est la projection algbrique sur O de I'action du fil
sur ll. Cette action est videmment de sens oppos O.

97

. Viriel.

Le uirie[, d'un systme de forces agissant

est la somme

sur un systrne matriel

Fner*Fre,

Fr7,

...

XFe

des produits des forces par les coordonnes vectorielles de leurs

points d'application.
Une simple drivation tnontre ![re, pour chaque point,
d

ttt

(i.ntu):,no'lFei

par suite, en additionnant pour tous les points du systrne,

tlT

(e.n):))nr,uz + IFt,

dt

qui s'crira, en posant

Emuz
d

dt

2T,

et

EF: W,

>(i.m) :2T +W.

({ 6)

THEOREIIES GI]NRAUX

DE LA DYNMIOUE UES

SYSTIIIES. 21')

Soient T-oy. et Wmoy. la rtemi-force uiue mo7enne et le airiel

nxollen pendant l'intervalle de teurps (0, "), c'est--dire les
quantits
4ft

T*oo.::
I Tdt,
-1r

Wroo".
-1

: -

wdr,

I'intgration de l'quation ({6) montre que

9 r*ov.

* wo'ov.: [)

(A .

zru)],

- [l

(e

. mi)1,

(ii)

Supposons que pendant le mouvement du systme._quelque

les coordonnes et les vitesses u restent
grand que soii
",
Inies, e sorte que la quantit >(e . mn) ne dpasse pas un
nombre fini N. On dit alors qve le nxluuenzent reste fini. Dans
ces conditions, le second membre tend vers zro lorsque c crot
infiniurent t, pour un temps suffisamtnent long, on peut

crire sensiblement
('18)

21'.oy.*W,',ov.:0.

le rnouvement d'un systme reste fini, la moyenne

de la force vive prise par rapport u temps est gale la
moyenne, prise en signe contraire, du viriel du systrne value
L,orsque

par rapport un intervalle de temps trs longCe thorme est utilis dans certaines thories physiques.

il. -

TNONMES GNERAUX DANS

LE MOUVEIITE$T

AUTOUR DU CENTRE DE GRAVITE.

, I8. Mouvement relatif autour du centre de

gravit.
Soit O *'A'^' un systme d'axes absoluntent fixe.

Par le centre de gravit G d'un systme matriel quelconque,

menons les axes G, Gy, Gz constamment parallles aux axes
Iixes. Le mouvement du systme par rapport ux xes Gn,
Gy, Gz est, par dlinition, le mouaeryent relatif du sl1stme
autour de son centre de grauit.

250

DNMIQUE.

Soient M un point du systme, fr, A, zjes coordonnes par

rapport aux axes mobiles et er le vecteur GM . 0n a
in

uu^

yi,

1-

xir.

Donc, puisque les axes Gn, Gy, Gz ont des directions fixes et
![ue, par suite, r, r, u, sont

l.
l*

constants

d*: du- du- rlx ,tt u, * ,,= uz * dt ut:'t)r,

o %. reprsente la aitesse r,llatiue da point M par rapport

au

systrne d'axes Gnryz.

D'autre part, on a, videmment,

Frc. 59.

Eme,

('r)

puisque cette somme est gale au produit de la masse totale par

la coordonne vectorielle du centre de gravit par rapport G,
laquelle est nulle. Enfin, en drivant ({),

\mtl, :

Q.

(e)

I9. Moment cintique dans le mouvement

autour du centre de gravit.
- Les notations tant
celles indiques sur la figure 52, on a
o:o I tr'
D'autre part,

siio

est la vitesse absolue de M,

ua: i, *

or'

Mais la vitesse ,il'entranement i" est gale la vitesse un du

centre cle gravit, puisque les axes mobiles ont un mouvement
de translation, donc
io

ao

+ur;

(3)

rHoRMEs cNnaux DE LA DYNAI!,I0I;E DES

sYSTMES.

par surte,
E,(le* . mo: 2-// ko

,,"/[i". muo: ,//is.

Its

+ ir\ (rrro I

-lt,eo

man),

951

ti.la I

(rnru')

+ ,// (2m e,) in *

ou, en tenant compte des quations ('l)

E"/Le, (nu,);

et (2) et en supposant

le vecteur IIuo appliqu en G,

(4)
* E"lluntur.
"/lnIio
On a donc le thorlne : I-e moment cintique d'un systnne
par rq)port un, point O est gal au moment chttique par
rapport au mme poittt de la masse totale du, systme, concentr
en son centre de grauit, augment du moment cintique du
syslme pur rapport au centre de grauit, ce dernier moment
tant calcul dans le mouuement relatif autour du centre de

2"(fontuo:

grattit.

1OO. Thorme de lIoenig.

tT:
donc

Irrru;:

ou, puisque lrau,.

L,?t

u",

Xrttu|

X nuT

On a fquation (3)]

2asu'

*Zun}nti,,

0,

Dmu|:

${u;

lmu},

(5)

d'oir le thorme de Koenig : La force tiue d'un systme est

gale ti ta force uiue qu'aurait la masse totule concentre a,u
centre de grauit, atqmente de Ia force uiue du systme dans
son mouuement relatif autotw du centre de grauit.

3O1. Thorme du moment cintique dans le

mouvement autour du centre de gravit. Le
thorme du monrent cintique dans le mouvement absolu
s'crit. avec les notations actuelles,

fi {rrr,,*a) :

\,//oF,-

ti-.'!

,,*:...,,'.,..,_

fi*.
'f,

'

''

',, , "r- ,'

e':'

zb?

ln'

'' '"r

"

DyNAMreuE

Or, nous svons que

E,/iontu** J//esillo *E-,/ictnir.

D'autre part,

:D,,//ioF,

E,//oF,

r/les (El-")

+ z.iltrF,.

illais, en tennt compte du thorme du mouvement du entre

de gravit, on a

rl ,. ..-

de^

--- :
*t,\"//en[L'n)

tl[
'1/ +

rl,

Mdn

ilzi:
* rl/ts11'f
" dtz

,ryAs

(IF"),

donc

{,

{""u.ntu,)

La driue du mament

ru//ob',.

cirr,tique

(6)

per rilpport au

centt"e de

grauit, dans le mouuement retatif' autour de ce centre, est gale

au rnornent rsultunt, par rapport au, centre de grnuit, rles
forces entrieu,res.

Si l'on projette l'quation (6) sur I'axe G:, par exemple, il

vient, en reprsentant par fr, !1, zles coordonnes relatives d'un
point du systrne

*lr^ (# . - :Tr)] : r (!'"r - x"s).

C.rs paRrrculmns.

l"

(T)

Si, pendant tout le mouvement, on a

Z.t//*rEr:E

(Yr

l'quation (7) donne

Xrg)

0,

'*(H.-y,o):,,
et le

thorme des aires (88) s'applique, autour de

projection du mouvement relatif sur le plan nGU.

(8)

G, Ia

/o Si, pendant tout le mouvement,

\tr1,utr'.-:
l'quation (6) donne
.//rn'u,

1,

c.

(e)

THOnMES GN]RAUX DE

DYNAIIIQUE DES SYSTMES.

953

Le moment cintique par rapport G dans le mouvement

relatif autour de ce point est constant. Le thorme des aires
s'applique autour de G la projection du mouvement relatif
sur un plan q.y:!:gngqe de direction fixe passant par G. Le
plan merl par G perpendiculairement au moment cintique
constant c est le plan du maximum des aires.

Exrupln. IJn systme pesant initialement au repos est

lch dans le vide. Son centre de gravit G dcrira une vertieale. Reprsentons par g un vecteur vertical dirig vers le bas
et avant comme grandeur I'acclration g de la pesanteur. (Jn a
F':

'ttlg

'

donc

\,/,lcfl : E"/ie,. ng :

.,// (Zntir) g

A.

Le rnoment cintique du systme par rapport G dans le

mouvement relatif autour du centre de gravit est donc constant.
Comme
est initialement nul, il restera nul pendant tout le

il

mouvernent. L,e thorme des aires s'appliclue la projection

du mouvement relatif sur un plan quelconque passant par G,
avec une constante des aires gale zro. En particulier, si l'on
mne par G un plan vertical , oll voit gue par le seul jeu des
forces intrieures il est impossible que le systme totrne tout
d'u,ne pice d'un angle quelconque autour d'un axe normal n,
si toutefois les conditions initiaies sont celles que nous avons
supposes.

Il ne faudrait pas en conclure qu'il est impossible de faire

psser, par le seul jeu des folces intrieures, le systme d'une
premire position une seconde position paraissant dduite de
la prernire par une rotation tl'un angle e de l'ensernble. C'est
le clbre problme du chat qui retombe sur, ses pattes, qui
put s'expliquer cornrne suit.
Le chat fait tourner, tl'un angle 0r, dans un sens qre nous
supposerons positif, une partie F, de son corps, qu'il rapproche
autant que possillle de I'axe horizontal passant par G, L'autre

264

DYNArrrreuE,

partie P, de son corps, qu'il loigne de l'axe, tourne alors d'un

02.
angle ngatif
Ensuite, loignant de I'axe la partie P. et en rapprochant P'
il fait tourner P, dans le sens ngatif et P, dans le sens positif.
Lorsque les deux parties P, et P, se retrouveront dans la mme
position relative qu'avant ces mouvements, la somme totale des
produits des masses pr les aires
dcrites devra tre nulle. Or, les
angles dcrits dans le sens positif
.. ont toujours t plus grands que
les angles correspondants dcrits

dans

le

sens ngatif pour une

mme grandeur des sommes partielles IrnS; en effet, dans le premier cas les masses taient rapproches de I'axe tandis qu'elles en taient loignes dans le
second.

La {igure 53 fait cornprendre que le rsultat obtenu est le

mme que si le chat avait tourn tout d'une pice d'un angle
positif

o:0n- 'r:0i-0,
autour de I'horizontale passant par G.

tO?. Thorme des forces vives dans le mouvement relatif autour du centre de gravit.
Le thorme des forces vives (89) s'crit, ayec les notations
actuelles,

*("S)2 J :
dr\

xFe?,o

+EF,u,;

ou, d'aprs le thorme de Knig,

#(ry')

+*('t) : xF; (r, + ,,) +

xF-, (ts

u,).

TITOREMES GNnAUx

DE L OYNMIOUE DES SYST.ilES.

955

Mais, puisque Ie centre de gravit du systme se meut comme

un point matriel de rnasse M soumis I'action de la force IF,,

d /Mu|\

d,r\ 2 )

anXF;.

D'autre part,
}Fuun

: r)sDEr:0.

D'o
2/
dr\x*'i)

L(

EFitn

+ >F,t,.

Le thorme des forces vives s'applique donc, comlne dans

le mouvement absolu, au mouvement relatif autour du centre
de gravit.

La clrnonstration prcdente montre que la

puissance dveloppe par les forces intrieures est la mme

lkstusrw.

dans le mouvement relatif autour du centre de gravit que dans

Ie mouvement absolu, mais qu'il n'en est pas de mme pour Ia
puissance dveloppe par les forces extrieures.
1

03. Exercices 60 6 6.

60. {Jn batelier de

msse n't,z se trouve immobile sur une bargue de mass trtr1t

imrnobile elle-mme sur I'eau. L,e batelier se met alors marcher sur la barque, qui peut glisser sans frottement sur I'eau.
On demande le travail qu'il devra dvelopper pour atteindre
une vitesse absolu c az*.

u)r:2 mtres pr seconde, le bateEnemple numrique,

lier et sa barque psent respectivement 70 et 100 kilogr.
Rp.

':ry(n * ff) :24,s.

K. NI. s.

Ce travail augmente quand Ia masse M de la barque diminue.

6{. Quelle est, dans I'exercice pr'crlent, la relation entre la

vitesse absolue

u du batelier et sa vitesse u," par rapport la

6' que devra dvelopper le batelier

barque ? Dterminer le travail

256

DYNAMIQUE.

pour atteindre la vitesse relative or. Calculer numriquement ce

travail pour u,:2 mtres par seconde, le batelier et sa barque
pesant respectivement 70 et {00 kilogr'
Rp.

: ,u,:, (, * #),

G'I

:ry ( n #)-^ : 8,4

K. rI. s.

62. Quelle doit tre la longueur J du tube d'un canon pour

que celui-ci puisse lancer des obus de 25 kilogr. aYee une
vitesse de 600 mtres par seconde sans que l'effort dvelopp
sur I'obus pendant son trajet tlans Ie tube, effort suppos
constant, dpasse 105 kilogr. ? On admettra que le tube du
canon, qui peut reculer sur I'affut, pse 800 kilogr. et I'on
ngligera I'action de I'afftrt sur le tuhe pendant la dure trs
courte du tir. Calculer galement le dplacement absolu l, de
l'obus, la granileur l, du recul du tube pendant le tir, ai4si que
la vitesse u, dt tube au molent o I'obus le quitte.
tip.

; h:

4,b9

Iz:0,14; I : 4,13, uz: 18,75 i\l' S'

Si le tube tait maintenu fixe, sa longueur devrait tre /r (voir vol. I,

exercice'146).

un res/' de
la
longueur
sort en reculant pr rpport l'afffit. Calculer
la eourse que tloit avoir le tube sur I'a{firt pour que la force
vive du tube soit compltement absorbe par le ressort. On
admettra que la vitesse de recul du tube au moment o I'obus
quitte le tube est sensiblernent la mme que s'il n'y avait pas
eu de ressor[ et I'on ngligera Ia grandeur du recul cet instant;
on supposera, d'autre part, que le ressort dveloppe un effort
de rappel proportionnel au dplacement et qu'il presse, avant
tout recul, le tube contre des butoirs avec une force Vh
(;, : coeflicient du ressort).

63. Le tube du canon

de I'exercice prcdent bande

THoRuES

cunlux DE L DyNAMr0uE nns sysruns.

257

Enemple numrigue.
Le ressort dveloppe une force supplmentaire de {000 kilogr. pour une variation de longueur
de {0 centimtres et Vh:2000 kilogr.
f l,l

Rep.

mrui

: 2llr

(r

h) dn

1tl'?

Tphtl

.t-

t,

- -n +!4, + I ui:1,50

M.

tube vers I'avant

Remarque.
- Le ressort peut ensuite ramener le
dans la position de tir, mais il faut alors disposer un frein empchant
que le tube'ne reprenne, avec la vitesss inverse, la force vive primitive
et ne vienne briser les butoirs.

L'effort maximum du tube sur I'affrit, suppos fixe, n'est plus que de
15 tonnes, alors qu'il se nronterait t00 tonnes si, I'att tant toujours
fixe, le tube tait solidaire de I'afffit.

6/1. IJn canon doit lancer des obus de 25 kilogr. avec une
vitesse de 600 rntres par seconde. L'effort F dvelopp sur
I'obus pendant le tir est constant et gal 105 kilogr.; le tube
pse 800 kilogr. et, en reculant' sur I'afft, tend un ressort
pressant dj le tube contre des butoirs avec une force de
2000 kilogr. La force de rappel dveloppe par le ressort est
proportionnelle l'allongement de celui-ci et augmente de
{000 kilogr. pour un allongement de 10 centimtres. On
demande de dterminer le mouvement du tube pendant le tir,
la longueur que doit avoir le tube, le mouvement du tube
immdiatement aprs le tir jusqu'au moment o le ressort,
compltement tendu, a arrt le recul et la longueur du recul.
On ne fera donc plus ici I'hypothse simplificatrice faite
I'exercice prcdent, mais on ngligera les rsistances et la
msse de la poudre (-).

(*) 0n effectuera les calculs en utilisant une table de logarithmes 5 dcimales

par exemple.

tl

258

DYNAMIOUE.

tir t, et le chemin ln parcouru par I'obus pendant le

sont les mmes qu'aux exercices prcdents. Un calcul plus prcis

La dure du

tir

donne

tt

0'0{599;

h:4,5871

Le mouvement du tube pendant le

d'r,

dtz

m2

ft),

avec

tir est donn par

L (*r*

nlz'

h);

d'ofi

fiz: f( *

cos

IU.

L :75'
m2

r'
et *p -h,:f.

Le recul du tube au moment oir I'obus quitte le tube est

lr:

(I

cos ktL)

0,1401,4 M.

La longueur du tube doit tre

l:L*lr:4,7272.
Aprs le dpart de I'obus, le mouvement du tube satisfait l'quation

nz:-h+lf + Dcos kf, -fl

cos/ct

+(f +h) sin ktrsin /ct.

Le tube s'arrte I'instant tr, donn par

tang

ktr:

(f

h) sin ktn

(f + h) cosktn-

d'otr

tz

0r13S8.

Le recul est

lt

--

+ l(f +

h)cos kt.

- fl coskt, + (f + lsin

/cfn

sin kt,

1,486.

65. [Jn marteau pneumatique se compose d'une eulasse

lourde sur laquelle presse l'ouvrier et d'un piston plus lger
m par I'air comprim. Le piston, qui est anirn par rapport
Ia culasse d'un tnouvelnent alternatif rapide, vient, I'extrmit
de sa course, faire office de marteau en donnant le coup sttr le
corps que I'on frappe.
sachant que le rgime est tabli; que le piston frappeur pse
I kilogr.; ipe sa vitesse, qui au moment du choc est de
5 mtres par seconde, est compltement absorbe par ce choc,
et que le marteau t'rappe 20 coups par seconde, on demande

ITIOIIENTS D'INERTIE.

959

avec quelle force P, suppose constante, I'ouvrier doit presser

sur la culasse pour que celle-ci conserve en moyenne sa position.

On supposera que la dure du choc est ngligeable vis--vis de

la priode T du mouvement du systme.
La variation de la quantit de mouvement totale est nulle pendant
une priode; donc, si F est Ia force dveloppe pendant le choc,

nr

-Jn,rr

:0.

Comrne Ie choc absorbe la quautit de mouvenrent du marteau et

que pendant ce temps I'impulsion due I'air conrprirn est ngligeable,
on a, en e,onsidrant le rnarteau seul pentlant la dure du choc,

lF'at
I
Rp.

:ry:

rnu.

ro,z kg.

66. Qu'arrive-t-il si dans I'exercice prcdent I'ouvrier presse

sur la culasse avec une force infrieure {0,2 kilogr. ?
Que se passe-t-il lorsque le corps sur lequel on frappe est
dur et lastique et que le marteau rebondit (on frappe sur une
enclume, pr exemple) ?
Pourquoi emploie-t-on une culasse lourde par rpport au
poids du piston frappeur?
CHAPITRE VI.
[TI

oments d'inertie.

I. - THORIE NNTiILN.
LO4. Gometrie des masses. L'tude
sions de la forme

(r,

Zrnf(n, lJ,z),

cles expreso la somme esttendue tous

U, z) d'un systme rnatriel, constitue la gomtrie

des masses. Des sommes de ce genre figurent dans la thorie

les points

260

oyNAMrouE.

du centre de gravit, la fonction [(*, y, a) se rduisant n, y

ou z. I{ous examinerons, dans la thorie des moments d,'inertie,
le cas o f(r, A, z) est une fonction homogne du*sqcold degl
des coordonnes.

1O5. Dfinitions.

{" Nlorunnr D'rNERrrE

RAppoRr r.
uN Axn ov n'onlent d'inertie anial,.
Si l'on multiplie la masse zr
d'un point d'un systme par le carr de t distance r de ce point
pR

une droite donne d et si I'on fait la somme des produits

analogues pour tous les points du svstme, on obtient une
quantit Ernr?, qui, par dfinition, mesure le moment d'inertie
du sgstme par rapport ci La droite d. En reprsentant ce
moment d'inertie par f, on
I

Soient

I:x"rr"

t'" (t)

l.

u un vecteur unitaire dirig suivant d, e la coor-

donne vectorielle d'un des points du systme,

un point d,e d, on peut aussi crire

I'origine tant

| :2m (.,WaAy

(2)

On appelle rayon de giration par rapport d d une longueur /c

telle que
| : Emrz :NLka,
(3)
oir III

Nrr1est la masse totale du svstme.

c)o

Ln uounxr o'tNnnrlu n'uN systur pR RppoRT uN pLN, ou

moment d'inertie planaire, est la somme des produits XzzDz des
masses rn des points du systme par les carrs de leurs distances respectives E au plan. En reprsentant ce moment
d'inertie par ltr pr z un vecteur unitire normal au plan et
en choisissant l'origine des coordonnes vectorielles dans le
plan, on
(4)

\galn
I
I

a'.,..

al-+vvr/E-^)

t\

ITIoMENTs

3" Lr

D'tNERttE.

261

n'INERTIn I'UN SYSrun p.ln RAPPORT A UN POINT O,

MOMENT

n'nnent d'inertie polaire, est la somme des produits E*?'

des masses ??t des points t{u systrne par les carrs de leurs
distances respectives p au point O. Si I'on dsigne ce moment
d'inertie par fs, il vient, en prenant O pour origine,

o\

Io: Empt:

(5)

Xnr ()t

106. Moments d'inertie par rapport aux plans

Soient ti *, g et z les
et aux axes de coordonnes.
coordonnes d'un point du systme i m la masse de ce point.
Nous reprsenterons par Io*, fo' fo, ou par A, B et C les
moments d'inertie du systme par rapport aux axes On, Oy
et Oz. Nous urons ainsi

Io*: A:

'

:
lo, :

Io,

Em

B: x

(lt.t"r1,:Em(U'*

* (.ll"t)z

:Dtn(zz

{
C : Em (11t""7, :I,rn (*, *

r'),
(6)

u2),

yr).

Nous dsignerons par l:ou, Ij.o' Ij,o" ou par A', B'et C'les
moments d'inertie du systme par rapport aux plans zO A, frOz
et yOn.I{ous crirons donc

: A' :
lLo": B' :
l'yo*: C/ :
ILoa

(er)': I?rlJz, i
Ern (eur)'- \^U', l

Ern

Lnt (er)'

Em,zz. )

Enfin, le moment d'inertie par rapport I'origine

fo:

Il

rsulte des formules (6), (7) et (8) que

Io:af+8,+c,-A+If+c :A+At:"'
:

Br

Ct, ...

Ar: B+C-A
2

ftl
est

262

DYNMIQUE.

.' 10 7. Produits d'inertie.

d'inertie relatifs au systme d'axes

On appelle
de coordonnes

produits

choisi les

sommes

D:EnrAtr,

E:X?nfrfr,

F: X rnfrU,

(g)

tendues tous les points du systme.

Comme (vol.

I, art. 20)

Ua;

uau,)

('
tu,

:-

uu,

iru,

Gn)

k.)

:.-a2,,

on peut uire galement

: Irrr (eu") (eur) - En J/i, . ,./1eir,

E : Im G"r) (ir) :
.
-2m.,//e, -leu,,
F : Ein (bu,) Gnr) :
- Em4,len . ,/deur.
D

(t0,r

' L O 8. Expression des moments d,inertie l'aide

de fonctions linaires.
Par un point o appel centre,
menons un axe quelconque et soit & un vecteur unitaire dirig
suivant cet axe. Prenons le point o pour origine des coordonnes vectorielles et soit e la coordonne d'un point de
masse m d'trn systme matriel. Le moment d'inertie de ce
systme par rapport I'axe peut s'crire
I:

Xnr

-//ue . -//ui

\ntlUe,il.

Reprsentons pr a un vecteur quelconque

({

{)

et considrons la

fonction

: Zmllle"(lpe: g}mer-\me (p;).

Qp

C'est une fonction linaire de p.

F,@p,

La formule

({{)

nlte est symtrique,

(p,p-) Entcz-Dm(p^Z) (p,;)

(1

2)

car

i,op,.

donne alors

il:tot.

({3)

963

IIOMENTS D'INEITTIE.

En particulier, si le centre est choisi pour origine d'un systme d'axes

tnyz,
A: un@un, B: uryu=' C: u"Qu''

({4)

De mme, le moment d'inertie par rapport un plan perpentliculaire u et passant par O peut s'crire

I' :

l m () (t ") :

u\me

(i)'

('15)

Considrons la fonction

vp:

Zm

(pt),

({6)

c'est galement une fonction linaire symtrique de

crire

g. On peut

l If "..:

(1 7)
truu.i
.---*j
Les moments d'inertie par rapport aux plans des coordonnes
ont comme expressions
lL-..-

A,

u,

t!

a,,

Bt

: irV't,

C'

- rtrWur.

({8)

Enfin, les produits rf inertie peuvent galement s'exprimer

I'aide des fonctions <D et V. On voit, en effet, que

Il:

&

E:urVtrn
-Vl{r:-uro'iy
F:rrnuun:-rour.

uu un,

({e)

t O9. Thormes des six constantes. - lo Tnonun

O choisi comme

DES AxES coNcouRaNrs.

Considrons un point

origine des coordonnes et soit

p

la fonction linaire

Ent,Jl"//ge

d est une droite

un vecteur unitaire tlirig

@ relative ce centre. Si

quelconque passant par O et t

suivant cette droite, le moment d'inertie du systme par rapport
d s'crit

l:

uQt.

626&

DYNAI}IIOUE

La fonction o relative au centre O donne donc les mornents

d'inertie par rapport toutes les droites passnt par o.
Ienons par o un systme d'axes anyz et soient a, p et les
1
cosinus directeurs de d, on a

rL-aul*9ur*Tur;
d'o

F", + y,a,) Q (a, * g, + l,,r) ;

ce qui donne, en dveloppant et en tenant compte des formules (14) et ({9),
1

(au,

4!

I : Ao'
i:4*..rcj,r.'t..',

* 89.+ Cv2-203v- gEye-pFry,g.t

|

-.

'--

(90)

Le mornent d'inertie par rapport un axe quelconque passant

par I'origine s'obtient donc facilement quand on connat les six
constantes A, B, C, D, E, F, c'est--dire les trois rnoments
d'inertie par rapport aux xes de coordonnes et les trois
produits d'inertie.

" 2" Tuonun

Ia fonction

DES pLANs our passnNr pan uN

porNr.

Considrons

Vp:Imt(it)
relative au centre 0. Par O, menons un plan quelconqti 0t
soit u un vecteur unitaire norrnal ce plan. Le moment d'inertie
du systme par rapport est
It

ruVu.

La fonction linaire v relative au centre O dtermine tlonc

les moments d'inertie de tous les plans passant par O.
Si a, F, I sont les cosinus direcleurs de la normale au plan,
ona

t:a,igr*Tu,
I,: (ai, * F, * Trl,) w ("n *

p,

* T),

et, en dveloppant,
lr -:- firqz

+ B'9'+

C'T,

gDPT

gEya

f 9Fap.

(Zt)

MoIIENTs

D'II'IERTIE.

9ff5

# 11O. Etlipsoldes d'ihertie.

nn Pornsor.
- lo Enpsoinn
Si I'on mne par O une srie de droites
d et si, sur chacune
d'elles, on porte une longueur OP : !., I tant le moment

V't'

d'inertie correspondant, le lieu des extrmits P des segments

obtenus est un ellipsoTde appel etlipsode d'inertie ou ellipsoide
de Poinsot.
Soit p la coordonne vectorielle courante OP d'un point du
lieu, on
-t tou ;:pti;

I
o:O

ilIais

est donn par la formule

aQu,

d'o, en remplaant z par sa valeur,

$";;
q'

: n,.$

(se)

qui est l'quation vectorielle du lieu. Ce lieu est une quadrique

o (vol. I, art. 2gZ). Cette surface est ncessairement
un ellipsolde, puisque p :
toujours rel et fini.

de centre

hest
si x, Y et Z sont les coordonnes cartsiennes courantes

d'un point de I'ellipsode d'inertie

p:Xur*Yr+7,r,
et I'on trouve, en remplaant p par cel,te valeur dans l'quation (22),
AXz

+ BYr + CZz -2Dy7,-?EZX -

2[,-Xy

: {

(gB)

pour quation cartsienne de I'ellipsoTde d'inertie.

, Remarq
sont situes sur une droite passant par O, I'ellipsoTde d'inertie
se rduit un cylindre de rvolution dont I'axe est la droite
portant les masses.

966

DYI\AUIOUE.

Si I'on mne par O une srie de

nr Btnnr.
droites et si, sur chacune de ces droites, on porte des longueurs
OP : #., | tant le moment d'inertie relatif au plan n
cr
v l''
men par O normalement la droite considre, le lieu des
20 ELLInsoiDE

extrmits des segments obtenus est un ellipsoide app el ellipsode des moments planaires oa ellipsode d,e Binet.
En effet, soient p le vecteur OP et u le vecteur unitaire
normal . On a

t:
avec

I'
D'o, en liminant

PVI'

: u]{u'

ru,

PvP

l.

(24)

Le lieu de P est donc une quadrique de centre O.

Cette

quadrique est ncessairement un ellipsode.

Si X, Y et Z sont les coordonnes courantes d'un point de
l'ellipsoTde de Binet, on trouve colnme quation cartsienne de
cel.te surface
Af Xz

B'Yz

0'7,2

9DY 7' + 2f,7,'X

+ 9FXY :

t.

(25)

Lorsque les masses composant le svstme sont

Remarque.
toutes situes dans n plan passant par O, I'ellipsode de Binet
se rduit un cylindre elliptique dont les gnratrices sont
normales au plan portant les masses.

, !,!7". Relation entre les fonetions o et v. -

fonctions @ et V relatives un mme centre ne

pendantes. En ef'et,
Op

: lnt,JleJ|ie:

Les
indpas
sont

pD* (t)"-\me(P7)'

ou, en dsignant par Io Ie moment d'inertie polaire relatif

I'origine'

*p :

(ro

u)

p.

(96)

ITToMENTS

D'ninnrrc.

tt. Axes prineipaux.

de

267

Comme O est une fonction

sont les mmes

v, les droites doubles des fonctions

o et v

(vol. f, art. 287). Ces droites doubles sont, par dfinition,

les anes principaun d'inertie du systme relatifs au point
considr.
Les axes principaux d'inertie pour un point sont donc les
axes de symtrie des ellipsoTdes de Poinsot ou de Birret relatifs

f, art.292). Les p\ans principaun d'nertie

les
sont
plans de symtrie de ces ellipsoTdes.
Les moments d'inertie correspondant aux xes (ou aux plans)
plincipaux sont les ntoments d'irtertie principau.
Prenons le tridre trirectangle tles axes principaux pour axes
de cordonnes et soient s1, $2 et s, les racin** d. l'quation
en s de la fonction Q. On a
ce point (vol.

Q it,

sn

Q2

itrDu,

ttn,

s21t2, O rr, : grfir;

d'o

ru.l,irr: A: rr,

B-

rr,

C: $e.

ur@rrr:

(9i)

Les trois racines de l,'quation en s d,e la fonction e sont d,onc

Ies trois moments d'tertie aniaun principaun relati d O.
De mme.
V

u,n

: g'rnn, V w, :

g'zu,

Va, :

si,

Cr: s.

slrlu;

d'oir, de la mme faon,

Af

si,

B'

(e8)

Les trois moments d'inertie pJpgires principaur, sont les

trois racines de L'guation, en s de la fbnctiort, V .
Enfin,
tr=W'rr":

D:0, rirVz.:E:0,

rrnzir:

l,':0.

(ggl

Les produits d'inertie relatifs aun, afres principaun sont nuls.

Rciproqu,ement, si les trois produits d'inertie relatifs aux
axes de coordonnes sont nuls, ces xes sont les axes principaux
d'inertie relatifs O.

,AN

'Uv

t4f

IIYNAI|IIQUE. /

268

\fr' t /"'
,lt^'1+."
/\yi]

En effet, les relations

rvr=/rv:0,

par exemple,

prouvent que Vt3 est parallle ,il,r; donc u, est une direction
double de V.
Ces rsultats taient vidents d'ailleurs, car I'quation crtsienne de I'ellipsode de Poinsot, actuellement rpport ses
xes,

doit tre
AX?+BY3+C7,2:1,

(30)

o A, B et C sont les moments d'inertie principaux.

I,,es formules (20) et (2{), qri donnent le moment d'inertie
par rapport un axe de cosinus directeur a, P et T, ou par
rapport un plan perpendiculaire cet axe, se simpli{ient si
les axes de coordonnes sont les axes principaux d'inertie
relatifs I'origine. Elles deviennent

I:Aaz*Bpz.1-C'yz,
I' : Af a2 + B'9r + C'Tr.

(3{)
(32)

En gnral, il n'y a que trois axes principaux relatifs un

point; cependant, si I'ellipsode d'inertie est de rvolution, il y
en a une intnit dans le plan de l'quateur. S'il y a une sphre
d'inertie, tout axe passant par son eentre peut tre considr
comme principal pour ce point.

118. Thorme des axes parallles (-). Le

moment d'inertie d'un systme par rapport un axe quelconque
est gal au moment d'inertie du systnre par rapport I'axe
parallle passant par le eentre de gravit augment du produit
de la masse totale du systme par le carr de la distance du
centre de gravit I'axe primitif.
Soient AB I'axe considr, CD I'axe parallle men par le
centre de_ gravit G du systme, III un point quelconque de
celrri-ci, e ta coordonne de M par rapport G, ^ la coorg

(*)

Il y a lieu de comparer le thorme

I{nig.

actuel et ses analogues au thorme de

trouENTS

D'rNERTrn"

269

donne du mme point par rapport un point Ol de AB,

e--o le vecteur de GO, et n un vecteur unitaire parallle AB et

CD.Ona
Ien

Zm (lileru)',

f"o

Zrn

(l,let)';

comme

i,: - io'
.4/eru : J/e '*- .4/eou;
done
Ien

res

t")'+

(./Lio:,,)'- z (-nta,) (tut)1,

Enr /,/)'+ (tUto)'M
- s (r//i,u) Enx (/,/eu).
zml("d/

Si a est la distance des deux xes

(#

D'autre part,
Finalement,

(33)

Conolu,rRns.
- l. De tous les axes parallles une direction
donne, eelui pour lequel le mornent d'inertie est grjnipglf
passe par le centre de gravit" Tous ceux pour lesquels ce
moment une mme valeur engendrent un eylindre de rvolution dont I'axe passe par le centre de gravit.
2. Si /rAB et li.o sont les rayons de giration relatifs aux
axes AB et CD, on a

kIs: kr|_

a'.

(34)

3. si d et d' sont deux xes parallles, o et a' leurs distances

au centre de gravit, on a
4.

la-ll{az -16,-latz
(35)
On dmontrerait absolument de la mme faon les deux

thormes suivants

Le moment d'inertie par rapport un plan est gal au

uroment d'inertie pr rapport au plan parallle men par le

'*rYru'^

270

DYNAMToUE.

centre de gravit augment du produit de la masse totale par

le carr de la distance du centre de gravit au plan donn.
Le moment d'inertie par rapport un point est gal au
moment d'inertie pr rpport au centre de gravit augment du
produit de la masse totale par le carr de la distance du centre
de gravit au point donn.

. ttL. Variation

r:

Soient O et O, I'ancien et le nouveau

chang_e de_ centre.
Ies
co_ordonnes
d'un poin_t M du systme par
et
e,
centre, e
rapport O et Or,ole vecteurffi, et eo la coordonne OG
du centre de gravit G du systme pr rapport O.
Les fonctions de V et O relatives au point O sont
qrp

des fonctions qt et o quand on

Em

(pa),

Op

f,utJ4et/4ge.

Les fonctions W, et Q, relatives O, s'criront, par eonsquent,

vrp :

2me1 (p

tr),

{trp

\m,//4 tr,l/Lpin

Comme

e^:i -

il vient
.Irnp

Em

e,

0,

(e- ,,) tF (, - ;,)],

ou

tU,i

2*? (p;)

(p\nri)

)rnZ (p;')

et, enfin, puisque

u;p

e' (p7,)
lo

Inr,: lTf et Em:

(i
vp + iu [t0 (Ft.)

-;,

rm,

,nt*4
(

Ieo,

-V,,

(p;,)].

(a6)

Un calcul semblable montre que

onp

op + \t lJldiril,lp;.

J/,///iVo

- .//\,//uitr).

(BT)

271

NO}IENTS D'INERTIE.

Ces formules se simplifient si le point O coincide ayec le

centre de gravit G. Elles deviennent (puisque o: 0)

:
@np :

VnF

Vp +

M%

(p;,)

(38)

Oe

(3e)
+ I "//io"//i eo.
RpulnQuu.
En faisant p : z dans ces dernires formules
et en les multipliant par tt, on retrouye les thormes des axes

et des plans parallles.

. tt5. Ellipsoldes d'inertie relatifs un point

quelconque.
L'ellipsoTde de Poinsot relatif O pour
quation
PoP : {,
oi

F est la coordonne vectorielle courante par rapport 0.

L'quation de I'ellipsoTde de Poinsot relatif un autre
point O, est
PIQ'F,

{,

o F, reprsente la eoordonne vectorielle courante par rapport

au nouveau centre. Si I'on conserve le point O comme origine
des coordonnes, l'qution de I'ellipsoide de Poinsot relatif au
nouveau centre s'crit

(P_Po) ,(F_Po)

:1.

Ce que nous yenons de dire propos des ellipsoTdes de

Poinsot peut se rpter pour les ellipsoTdes de Binet.
Les ellipsodes de Poinsot ou de Binet correspondants au
centre de gravit sont iWoid,e centffiiinertie itt'rltipsoid,e
central des moments p[,anaires. Leurs axes et leurs plans de
symtrie sont les anes principaun centraun et les ptans principaufr centraur. Les moments d'inertie correspondants sont les
moments d' inertie principaun centraun.

272

DYNA![IQUE.

,t,1 6. Condition pour qu'un axe soit principal.

Soient une droite d passant par un point O choisi pour
centre et u un vecteur unitaire dirig suivant cette droite.
Pour que d soit un axe principal, il faut et il suffit que I'on
puisse trouver sur d un point Or, tel qve u soit une direction
double de la fonction linaire O, coruespondant ce point Or.
Or, tout point O, de d a une coordonne de la forme
e'

lt'u'

la formule (37) donne donc

Qrt
ou

Qu

-tr,Nllil,uillen,

lu ("tr) - tr).
Par consquent, ilfuk-gtilUffit que I'on puisse trouver une
valeur de h pour laquelle Qrz soit parallle , u, ou encore que
l'on puisse trouver une valeur de h et une valeur de t telles que
Qn

Ot

hM

of + hMAs: tt;
trois vecteurs Q, u et

cela sera toujours possible si les

(40)
o sont

parallles un mme plan, c'est--dire si

QJlueo

:0

(4r)

qui est la condition cherche.

tt 7. Thorme (.). -

La condition ncessaire et suffi-

sante pour qu'un axe soit principal est que le plan diarntral
conjugu la direction de I'axe dans I'ellipsoide d'inertie relatif
un point quelconque de eet axe soit normal au plan dterrnin

par I'axe et le centre de gravit.

En effet, poy que faxe soit principal, il faut et il suffit que
les vecteurs Qz, u et en soient coplanaires; or, @z est la per(*) F. Bousy, Sur
{9{3.

le.t a*es

principauu d'inertie. L'Enseignement Mathmatique,

273

MOUENTS D-INERTIE.

pendiculaire au plan diamtral conjugu I'axe a dans I'ellipsode de Poinsot pep: { relatif O (vol. f, art. 2gZ) et Ie
plan des vecteurs u et e n est le plan men par l'axe et le
centre de gravit.

8. Autre forme de la condition pour qu,un

xe soit principal.
Prenons le point 0 poo, *igirrc
11

d'un systme d'axes et choisissons

la droite d pour axe oz.
Dans ces conditions, t:tr.D'aprs Ia formule (40), pour
que o: soit principal, il faut et il suffit qu'on puisse trouver
une valeur de rendant ail+ hMn parallle u3. Il faut
donc que I'on puisse trouver une valeur de satisfaisant aux
quations

urDur+ ftMinur:
ou
D

hlyo

g,

tn0u,

: g,

-E

+ /elll enu, :

g;

+ hNIno: g.

Ces quations doivent tre compatibles en

(42)

h, d'ou

iDn: Eys.i
,,.-

(43)

-,'.".--*X*f*1f

C'est I'expression analytique, avec les axes particuliers choisis,

de la condition (41).

Si cette quation est satisfaite, Ia cote du point O, pour

lequel I'axe est principal, est

D : E.
r,: lyn
NIno
En particulier I'axe Oz est
H*gRt pour I'origine

(44)
si

D:E:0.

(45)

Enfin, pour que I'axe considr soit principar pour d,eu d,e
ses points, il faut que les quations
@2) soient satisfaites pour
deux valeurs diffrentes de h, ce qui exige que

D:E:frs:A,J:0,

(46)
18

274

DYNAMIQUE.

Mais alors les quations (42) sont vrifies quel que soit h, et
I'axe est principal pour tous ses points. Or les formules (46)
expriment que I'axe passe par le centre de gravit, c'est done
un axe principal central
En rsum, un axe peut n'tre prinbipal pour aucun de ses
poins, lorsque la conclition (4{) [ou (AB)] n'est pas satisfaite;
il peut tre principal pour un seul cle ses points; enfin s'il est
axe principal central, il est principal pour tous ses points.

Rnulneun

On sait qu'un axe prineipal central est principal pour tous ses points. Il est facile de voir de plus que les
xes principaux relatifs un point O, de cet axe principal sont,
parallles ux xes principaux centraux. En eflet, on sait dj
que
urQnn,

il

: g,

ur0nur:

0;

suffit de montrer que

ttrQru"

Or si

<D

0.

est la fonction relative au centre de gravit on a,

eo: hr,

d'aprs l'quation (39), et en observant que

Onl{,
n

11

9. Complexe

Qu, *\L1'zur'

des axes

prineipaux.

Prenons

le centre de gravit G du systme pour origine des coordonnes

et soit d une droite de coordonnes pluckriennes u et a. Supposons d'abord qae u soit gnitaire. Prenons un point O, sur
d eI reprsentons par eo la coordonne vectorielle de 01. La
condition (4{) pour que d soit un axe principal s'mit ici

a,illu

(-

r,)

o,

oir 01 reprsente la fonction linaire relative au centre Oi.

L'quation prcdente peut encore s'crire, puisque ,//,eou:a,
aQLu

:0.

(47)

975

MOMENTS D'INERTIE.

Reprsentons maintenant pr Q la fonction linaire des

moments axiaux relative au centre de gravit G. Il vient,
d'aprs la formule (39),

qr.t

Au

(48)

Mr,,,,,,,,,,,,,,,fteqa,

et l'quation (47) peut s'crire

a(F.u: 0,

(4s)

Cette quation ne change pas si I'on multiplie les vecteurs

u et u par un jn*q faeteur quelconque. Nous pouvons donc
supposer que ru et a y reprsentent les coordonnes pluckriennes gnrales de la droite d.
Les axes principaux d'inertie d'un systme forment donc un
complexe dont l'quation (49) est l'quation vectorielle.
Choisissons pour xes de coordonnes G*yz les trois axes
principaux centraux, Soient d, F, T, l, ffi, fl les coordonnes
pluckriennes analytiques de l'axe, et A, B, C, les moments
axiaux principaux centraux. I\ous vons
u

uh

9r* Tuu,

ln

nr,2

{ rti,

et fquation (48) dveloppe donne, puisque urDr:rQ,

UtOz,

$,

AalfBFrgCTrz:0,

(50)

ou encore, si a, b et c sont les rayons de giration relatifs aux

trois axes principaux centraux (A : M a2, . . .),
azal

bzpnt,

czyn

:0.

Le complexe des axes principaux est donc

dratique ou du second ordre (.).

(5t)

\n

complene qua-

(*) Ce complexe est un cas particulier du contplene ttradral de RnyB. YoirRrvn,

Gomtrie de position, vol. II ou S. LrB ScHEFFEus, Beriihrungstransforntationen.

276

DYNAMIOUE.

12O. Cnes du complexe. - Cherchons le cne des

droites du complexe qui passent par le point O, (*0, Ao, zo)
suppos {ixe. On peut prendre pour ces droites

l,: lUo- 9*0,

n: Ffro- aUo

nL-d.%o-Tfr|,

et, comme elles doivent faire partie du complexe,

o'o(I7o-

FaJ

+ ll'p (o*o-Tno)

c'T

il

faut que

(!no- dU:0.

L'quation du cne du complexe s'obtient en remplaant, dans

cette relation, a, p et y respectivement par les quantits prozo (*, A, z : coordonnes
fr0, A
portionnelles r,
Uo et z
ainsi
cne).
ll
vient
du
point
d'un
courantes
o(c,

* z) * Ao(a'- c') (r ro)(.r\

a,)(n-no)(A-y-0.'
lzo(bzAo)(x

-br)(A -

t?t. Thorme

J
v/

I I(59)
l

Les points d'intersection

M, (0, y,zr),

NI, (nr,0,zz) et M, (nr,yr,O), d'un axe principal avec les plans principaux contraux Gyz, Gzn et Gny, sont

tels que

b2-az ts-A
MJI,: 2-sz C-A

IlI, M2

(53)

Prenons pour point O, (ro, Uo, zo) le point Mr. Les coordonnes d'un point d'un axe principal queleonque passant
par M1, doivent vri{ier l'quation (52) qui devient
Ur(a,

cr)

(r

y n

x^(b,

a,) fr (U

U)

-- 0.

En particulier, les coordonnes (r,0,zr) de M, doivent satisfrire cette quation, donc

gn(a'-

2,\

(*r-

xn)

nr- frr.Q'-

ou

fie- fit
-frt

bz

Uz

cz--nz

az)

nrYn: g,

D'INEnrrn

MorlrENTs

271

Mais le rappo.,
Hft est gal au rapport des projections sur
Gz de ces deux segments, d'oir, puisque zr

:0,

IlIr12 frz- zt
Mrttr: .- frr'
le thorme est donc tabli.
Le complexe des xes principaux est aussi le complexe des
droites qui sont coupes par les plans principaux centraux en
deux segnrents dont le rapport est eonstant et a la valeur
donne par la formule (53) (.).

!2P^. Moment d'inertie par rapport une

droite t, o. Prenons le centre de gravit G du systme

comme origine. Soient u et u les coordonnes pluckriennes

d'une droite quelconque d, O, un point sur d, ro t" coordonne
de ce point, O et Ol les fonctions linaires des moments
axiaux relatives G et Or. Le moment d'inertie du systme

parrapportdest
,Q,,,,

I:

rLL

car

si

tt' et

sont les coordonnes vectorielles gnrales,

-i.
d est

le

vecteur unitaire dirig suivant

La formule (39) lou (48)] donne alors

QL

: A _

Nl

d'o

-l- uQu *

"l(,^a

lluz

(54)

v,t

qui peut aussi s'crire

r

nr a2a2

l)rp'

crT,

lz

m2

n,

(55)

rlra

(*) Le complexe ttrailral est constitu par les droites qui sont coupes par les
plans d'un ttradre fixe en d.es points dont le rapport anharrnonique st constant.

Le cornplexe des axes principaux est donc un complere ttradral pour lequel
Ie ttradre fondamental est forrn par les plans principaux centraui et le plan
de

I'infini.

278

DYNAMIQUE.

123-. Complexe de Painvin (.).

Toutes les droites

le
moment
d'inertie
d'un systme a
auxquelles
relativement
une valeur donne f : Mkz, forment un complexe du second
ordre, dont l'quation vectorielle est
uQ-u

:lvz,

Mut

(56)

et dont l'quation analytique peut s'crire

*br7, + crTr*lz+T *rtr:ks( + p, *T,). (57)

l\ous donnerons plus loin (art. 1,27) une gnration goma2d.2

trique de ce complexe,

t24, Monrent d'inertie par rapport un

plan n.-

Conservons toujours le centre de gravit G comme

du systrne par
Cherchons le moment d'inertie

I'
origine.
n' L'quation
tangentielle
de
coordonne
rapport au plan

plan est

E" +

{.

de

:0.

On voit immdiatement qu'il passe par le point O, de coordonne

-n,
ao:

- -'L'
't

D'autre part, le vecteur unitaire norml au plan est

1L

1l/

Soient alors

11.

V et Ur, les fonctions linaires des moments

planaires relatives au centre de gravit G et au point Or. D'aprs

la relation (38), on a

Wrt
par suite,

(*) Plrnvrx,

: rl't + me, (aZr);

If :reVru:ulsu +M (ueo)',
Nouuel'les

Annales de lllathmatiques,2" srie, t. XI.

279

MOMENTS D'INERTIE.

O[' en remplaant o et u par leurs valeurs en fonction de n,

r,
I

[Wrt +

nt

(s8)

ip

t-?5. Thorme de Binet

(.).
-.
- Les plans pr rapport auxquels le moment d'inertie d'un systrne une mme
valeur donne If sont envelopps par une quadrique.
En effet, la coordonne vectorielle tangentielle de chacun de
ces plans doit vrilier la relation tire de Ia fbrmule (58) :

t(w-I')[:-nI.

(5e)

I' est un nombre constant et V

I/ est une fonction linaire

syrntrique. L'quation (59) est donc l'quation tangentielle
d'une quadrique de centre G (vol. I, qrt. 292). L'quation
ponctuelle de cette quadrique est

;(V

I')-'t

--

:,

(60)

ll,t

o e est Ia coordonne ponctuelle courante

fonction inverse de V
I'.

et (V-I')-t

Ia

(q'-I')-t -est une fonction de V, les droites doubles

de (W
- I')-t sont les mmes que celles de,V. La quarique
considre a donc pour axes de symtrie les axes principaux
Comme

centraux du systme (.*).

Les racines de l'quation en s de la fonction
(art. I 12 et vol. f , art. 287)

ttttt,t
:A'-I,

si-Y

s;-I'

(Ur-I')-t

sont

Bll= s;-r : C,-T'

o A', Bret C' sont les moments d'inertie planaires principaux

centraux.
(*) BInnr, Mmoire su'r Ia thorie des ases conjugtts et d,es ntontents d'inertie.
Journal de I'Ecole Potgtechnique, t.IX, cahier {6.
(**) il

ne faut pas confondre cette quadrique avec I'ellipsode central de Binet.

280

DYNAIIIQUE.

si nous prenons comme axes de coordonnes les axes principaux centraux, la quadrique (60) aura pour quation cartsienne (vol. f, art. 290)
gz

,Zz

Uz
" r

A'_l'' B/_r| c,_I'

,1,

:__

(6{)

ou, en posant
Ar

: NIa'a,

Br

: \tIbtL,

cf

: Mctz,

1r

ilIkrz,

#,+h+h--1.

(62)

Les surfaces correspondant aux diverses valeurs de Jt

- Mh'T
sont homofocales.
Si o, b et c sont les rayons de giration principaux centraux,

:ilIoz,

B:Mbz,

Mcz,

d'o
Az

atz

ktz

atz

C,r, ...
_htz
_
+ ctz
btz

btz

bt,

_ c,rr,..,

et, en posant

),2:arz+b,t*c,r_htz,
l'quation (62) peut s'mire

,*'=+.u':1
rir- ).z t b, -\r'

*=_

c,

-I, -'

7,

(63)

On aurait pu faire cette dernire transformation en remplant

dans l'quation (60) la fonction V par sa valeur Io
- Q en
fonction de Q (art. ll{).

2"6. Axes et plans principaux relatifs un

point quelconque (.). Soit O un point quelconque de

I'espace. Les plans passant par O et par rapport auxquels le

moment d'inertie est I', sont tangents un cne (f) de sommet O
circonscrit la quadrique (x) relative la valeur de I' considre et dfinie par l'quation (6{).
(*) ti.

D.rRnoux, Note

XII au Cours

de Mcanique de

I)espeyrou,1.II.

981

MOMENTS D'INERTIE.

Le cne

(I)

peut tre obtenu autrement.

I'ellipsode des moments planaires de centre O.

Soit (Ir)
Traons de O pour centre une sphre de rayon
'

+.
v'r'

Cette

sphre coupe (Er) suivant une ligne (c). Menons par O un plan
perpendiculaire u ryon joignant O un point quelconque
de (c). D'aprs la dfinition mme de I'ellipsode des rnoments
planaires, Ie moment d'inertie par rapport ce plan est I'. Le
plan considr est donc un des plans issus de O et tangent
(I). Le cne (I) est, par consquent, I'enveloppe des plans
mens par O perpendiculairement aux gnratrices du cne de
sommet O et de directrice (c).
Parmi tous les plans passant par O, considrons celui pour
lequel le moment d'inertie I!r, est minimum. Ce plan est perpencliculaire au rayon vecteur de I'ellipsoide (Ir) des moments

c'est--dire au grand axe de cet

Vu"
ellipsoTde. Il n'y a donc qu'un plan passant par O par rapport
auquel le moment d'inertie est lfr. On ne doit pouvoir mener
par O, la guadrique (E) correspondante, qu'un seul plan
tangent. Par consquent, cel,te quadrique doit psser par 0.
On sait qu'il passe par O trois quadriques du systme des
quadriques homofbcales (x). L'une d'entre elles admettra oomme
plan tangent le plan principal relatif O, pour lequel I' est
minimum.
De mme, le plan principal relatif O pour lequel I' est
maximum sera tangent une autre des quadriques homofo-

planaires, de longueur

cales

(I)

+,

passant par O.

Les trois plans principaux relatifs O forrnent un tridre

trirectangle. On sait que les trois quadriques homofocales gui
passent par O se coupent orthogonalement, donc :

{"

Les plans principaux relatifs O sont les plans tangents

aux trois quadriques homofocales (6,|) passant pas ce point.
Les moments d'inertie planaires correspondants sont les valeurs
des paramtres I' correspondants entrant dans l'quation (6{).

282

DrNMrouE.

!o Les axes principaux d'inertie relatifs O sont les normales aux trois quadriques homofocales passant par ce point.
3o Tout plan est principal pour un de ses points. Le point
pour lequel il est principal est le point de contact de ce plan
avec la quadrique correspondante du systme (X).
40 Le complexe. cles aKes principaux d'inertie est constitu
par I'ensemble des norrnales toutes les surfaces homofocales
I'ellipsode
g?,a',%'
:l
azT u, - ,,

appel eL[,ipsode rciproque de Poinsot. I.{ous trouvons ainsi

une nouvelle proprit du complexe dont nous avons recherch
l'quation l'article {'19.

3,27. Proprit du complexe de Painvin.

Dterminons autrement qu' l'article {23 les droites par rapport auxquelles le moment d'inertie a une valeur donne
tr

IVI2.

Soit d une de ces droites. lIenons I'ellipsode des moments

planaires relatif un point O de d. La section diamtrale de
cet ellipsode, par un plan perpendiculaire d, dtermine les
mornents d'inertie relatifs tous les plans passant par d. Les
plans passant par d, galernent inclins sur les axes de la
section diamtrale considre, correspondent des moments
d'inertie planaires gaux.
I\ous savons que les moments d'inertie Ii et Ii ile deux plans
perpendiculaires entre eux et passant par d ont une somme
gale au moment d'inertie I par rapport d. Les moments
d'inertie des plans passant par d et faisant avec les axes de Ia
section diamtrale perpendiculaire d des angles de I radians
ont donc comme moments d'inertie |. Ils sont tangents la
quadrique

fiz

U'

.4.r4+:-''
)-

xz

(64)

trIO]IIENTS

D'INERTIE.

983

complexe de Painvin est constitu par les droites, d'oir

I'on peut mener la quadrique (64) des plans tangents rectangulaires (.).
I..,e

8. Surfaces planes

Il

amiye quelquefois que

tous les points du systme soient situs dans un plan. Tout ce
que nous ayons dit prcdemment s'applique ce cas. En particulier, chaque point du plan peut tre considr cornme centre
d'un ellipsoide d'inertie. Comme on ne considre, en gnral,
gue les axes situs dans le plan, la portion de I'ellipsode
comespondant ces axes se rduit l'ellipse intersection de
I'ellipsoide par le plan. C'est l'ellipse d'inertie relative au point
LP

considr.
Si les axes Or et Oy sont pris dans
0, d'ori
points du systme on . i

le plan, pour tous

les

:2ntU2,
foy : B : Af :
lo
- lor: Itlt. (n'* A'): A + B

Ion: A:

BI

)?l.rg

I):E:0.

Tout axe (Oz) perpendieulaire au plan de la figure est principal pour le point o il coupe le plan (ll8).
Pour que les axes O n et O y ilu plan soient principaux
pour O, il faut et il suffit que

F:Inr,oA:0.
Ces deux axes, On et OA, sont alors les deux axes ile
symtrie de I'ellipse d'inertie relative O.
On voit facilement que tout axe du plan est principal et il
est ais de trouver le point pour lequel l'axe considr jouit de
cette proprit.
(*) Ce complexe est un cas particulier du C,ontplere harmonique ou de Battaglini
constitu par les droites d'o I'on peut mener deux quadriques quatre plans
tangents formant un faisceau harmonique. Les deux quadriques fbndamentales sont ici la quadrique (64) et le cercle imaginaire l'infni. Voir R. Srunu,
Linieng eonte trie, IIi theil.

2u4
II.

'b

DyNArrQUE.

MOIENT D'INERTIE ET ITTOUVEDTENT D'UN SOLIDE.

1'29. Momerit cintique d,'un solide ayant un

point li*g.

Considrons un solide pouvant tourner

tous les *un autour de I'origine O. Soii, ta

dans

rotation instan-

tane; la vitesse du point de coordonne est

u

,1lre.

Le moment cintique par rapport o est le vecteur

gI(

c'est--dire

:
"/im u \m,,{d e Jd a e,
9]C:Qto

(r)

o o est la fonction des moments axiaux correspondant au

point fixe et la position considre du solide.
Le moment cintique gtc d'on solide ayant un point fixe est,
pour une position dtermine de ce solide, une fonction linaire
et symtrique de la rotation ; que peut avoir le solide
I'instant considr.

* 13O. tr'orce vive d'un solide ayant un point

fixe. On a
9T : \ntaz: Izl, ("rL;a\'
ou, si u gl_t*qLyeqteu-run-itairsrlirige snivant to et I le moment
d'inertie par rapport I'axe instantan de rotation,
2T

ro2Inr (nAa1'

Io'.

(2)

On peut crire galement

2T

: r>_ . m
2T:;OK:rOo.

Emul//,ae

(3)

Mcnons par le point fixe o trois axes de coordonnes et

soient p, q et r les projections de r sur ces axes, on a
2T

(tru^

+ Q."*

ru*) O

(f, +

q,

rr)

985

I}IOMENTS D'INERTIE.

ou
2T

Ap'+ Bq'*

Cr-2Dqr-2rp--2Fpq.

(4)

I\ous savons, d'autre part, que toute fonction linaire

symtrique Qe est gale u gradient d'une fonction
F (*, A, z) :$ to de ;, A, z ou de e (vol. I art. 290).
Par consquent, Ie moment cintique etf : Or est gal au
gradient relatif e ,o (ou p, q, r) de la demi-force vive

T:I.oo,,,
ce qui peut s'crire
etC

(5)

DT.

Les projections de 91c sur les axes sont donc

t(.:+:Apap

Fq_ Er

gTLv:+:-Fp+Bq-Dr
"aq

:+:
-r

91T.-

Ep-

Dq

(6)

* Cr.

31 . Relation entre la force vive et I'ellipsoTde d'inertie.

Considrons un solide ayant un point
1

fi]..

Imaginons toutes les rotations instantanes du solide qui,

dans sa position actuelle, conduisent une force vive gale
I'unit et cherchons le lieu des extrmits de ces rotations.
On doit avoir 2T : {, ou

go :1.
Ce lieu est donc I'ellipsode d'inertie du solide relatif O.

' 1 3^P^. Thorme de P oinsot. - Lorsqu'un solide est

mobile autour d'un point fixe O, le plan men par O normalement au moment cintique or (plan du moment cintique) est

i:r'

986

DYNAIII0UE.

le plan diamtral corrjugu, dans I'ellipsoi'de d'inertie, Ia

rotation instantane to.
En effet, le plan conjugu dans I'ellipsoTde d'inertie

PoP:{
est le plan perpendiculaire

Q,rl : 9K.

Les fonnules (6) sont la traduction analytique de

ce

thorme,

r t3,3. Composition des forces d'inertie dans un

Choisissons le point
solide aryant un point fixe.
{ixe O pour origine et faisons la rduction des ractions
d'inertie pour ce point (vol. I, art. 48). Il vient

;_

s: I (-*V)'
l, :EJle(-*V).
Calculons d'abord i. On peut crire
Eme

NIes,

d'oir, en drivant deux fois,

;:-MFr,

(T)

formule dans laquelle o est l'acclration du centre de gravit.

Pour dterminer p remarquons que
a

: //te,

d'o, par drivation,

"dt-

?:Jfl ate+,(/,toa'
Nous avons

donc
l, : - EnrJ/e,//l e - rrnft lnai
,r

tLL

or
"ue"uru

* Jda,ilae + rui"rueto:0,

IIor\IENTS

D'tNgntlg.

987

donc

\m

"/(.

t/d a a

",//

aE l/,/ e mu

et, finalement,

-d
'$--O;-J/a<D.o.
tJt
III. _

(8)

CALCUL DES MO}TENTS D'INERTTE.

eontinus.

73,4. Volumes
Les systmes dont on
cherche les moments d'inertie sont gnralement des systmes
continus ou considrs comme tels. Supposons d'abord qu'il
s'agisse d'un volume continu, limit par des surfaces donnes.
Soit p la masse spcifique en un point quelconque. La masse

d'un lment de volume dY est pdV. Les moments d'inertie

par rapport aux axes sont donns par les intgrales
A

ff(
I I lpfu'
JJJ

ff

r'

xz)dY, B -- I I Ip("' i_u'z)dY,

-JJ

rr
c: JJ-I
I I lp(r'*u')dY.

({)

Les moments d'inertie par rapport aux plans des coo rd onnes
sont

rf f
rf r
Ar: |f I'r
|
[p'zd!, Br: I I lpy,dv, C':JJJ pztd,Y.
JJJ
JJi

(2)

Le mom*nt a'il.rtie par rapport l'origine a pour valeur

I,

lff

JJJ

r @'*

y'?I

z'z)

d\.

(3)

Enfin, les produits d'inertie s'crivent

f
fff
D:frrfI lpsrrlv, E:lffI lprrdV,
P:l
ll1ugd,Y.
J-!..]
JJJ
JJJ

(4)

988

DYNAMIQUE.

On connait presque toujours le centre de gravit du systme

dont on cherche le moment d'inertie, de plus, des raisons de
symtrie permettent souvent de dterminer les axes de I'ellipsoide central d'inertie. En calculant les moments d'inertie A,
B, C pr rpport ces axes, on a, pour le moment d'inertie
autour d'un axe GL, passant par le centre de gravit, et dont
les cosinus directeurs par rapport aux axes principaux centraux
sont a, 9, ^(,

fn":Aq'*BpzfCya

Le moment d'inertie I pr rapport un axe parallle men

Ia distance a du centre de gravit est ensuite donn par le
thorme des axes parallles. On obtient ainsi

I:Aa2+Bp'+CT,*Ma,.

{k

Cette dernire formule est identique, aux notations prs,

I'article 122.

la formule (5a) de

Moment d'inertie par rapport

35 . Exemple .
I'axe O z du volume homogne commun la sphre
n' + A' + zz uz et au cylindre n' + Az -. s,n,: Q.
1

il

Prenons Ies coordonnes semipolaires,

vient

n-rcos0, A:rsin0, z:ii

,,ae at d'r dx : I'd8 d'r dz'
d\ :-l?eJt
fr i;;lo8
|

Le moment d'inertie cherch vaut le quadruple du moment

d'inertie de la partie V' du volume situe dans le tridre positif
des axes. On a donc

i: !lIP

(v'

nz)dY

:Jfff

JJ

e"ae dr dz,

Yt

f0,

C:4p I
JJ
0o

d0

fr'

fzt

fdr II

fo

40

d,x.

MOMENTS D,INERTIE.

289

La sphre a pour quation

12

+,22

Q2,

d'ou

fro: 0,

zr:l gr;r,

D'autre part l'quation du cylindre donne

r-q,cos0,
par suite
ro

Il

vient

: o et

..1:

s cos o'

donc

c:ap

,.acos

f'tt

0 nlffi

IJJJ,t I r'dr I uu;

ou

c:4P

fu

| ,r I

/J

ocoso

y,\fi-r'd,r.

Posons

ro

roru-r'\a,

-r,

a,

a,

r;
)

sinzgcosagrtg

#e-Bsins 0 + S sins0).

L'expression du moment d'inertie s'crit

ni

&' L,
::4p t5
,u-5sins0+gsin50)d0;
'n

et, finalement,

c:#pr'("-tr)

(5)
19

990

DYNAuQUE.

186. Moments d'inertie d'une sphre homo-

gne.

Dans beaucoup t{e cs, spcialement lorsque le

volume est homogne, on peut rmener, par un choix conyenable de l'lment de volurne, la dtermination des moments
d'inertie au calcul d'une intgrale double ou d'une intgrale
simple.
De plus, il est quelquefois avantageux de dterminer, par
exemple, les moments d'inertie pr rapport des plans ou
des points lorsqu'on demande les moments par rapport des
axes et d'utiliser ensuite les relations donnes I'article 106.
N*#, dans le cas qui nous occupe, I'ellipsode central
d'inertie est videmment une sphre. Par suite, si I'origine
des axes concide avec le centre O de la sphre,

Ar:

Bf

Ct

Io

A: B: C:

,),

9I
-,-0.
3

Tout revient au calcul du moment d'inertie polaire Io de la

sphre par rpport son centre.

Soit R le rayon de Ia sphre. Traons deux splrres de

rayons r et r I dr concentriques la sphre donne. Le
volume compris entre ces deux sphres est

* ^ Lt, + ttr),ou, en ngligeant les

iinirnrnt

rl

petits d'ordre suprieur

ilY :Lnrzilr.

une distance du centre O

de la sphre comprise entre r et r * dr. Le motnent d'inertie
polaire de ce volume est, des infiniment petits d'ordre suprieur prs,
Tous les points de ce volume sont

(llo:

4xPradr'

Le moment d'inertie polaire tle la sphre entire est la limite

IIoIIENTS n'INRntIp.

991

de Ia somme de tous ces moments d'inertie lmentaires. Fina-

lement

t,:J

rpradr:^oou

(6)

Il vient ensuite
,

- B': cf :

(7)

#rpRr,

A:B:C:o},rpR'.
Le rayon de giration , par rapport
passant par O, est donn

pRrft.:

iU

par

nll

(8)

un xe

quelconque

rpRu, d'otr :R

LAT.,Paralllipipde rectangle homogne

Prenons le centre de ligure comme origine des axes. Menons
ces derniers paralllement aux artes du paralllipipde. Dsignons par a, b, c les longueurs de ces artes.
il est plus simple ici de dterrniner d'abord les moments
d'inertie par rapport aux plans des coordonnes.
coupons le paralllipipde par deux plans parallles aux
plans n0ll et ayant pour cotes respectives z et z ! dz. Le
volume cornpris entre ces deux plans est abdz. Le moment
d'inertie correspondant est
dCf

pabx2d,x.

Le moment d'inertie du paralllipipde par rpport

noy,

est

*3

Cf: ,lrrn(

*,,rr:,,i1*

(e)

_9
2

On a, de rnme,

Ar: pry,

B':pW

(10)

292

DYNAUIQUE.

Par suite

:8,*c,:
Io:

A'

B,

C'

(t t)

?#(br*cr),

: p# (a, * b, +

cr).

(t 2)

Le rayon de giration correspondant I'axe O est

k:lz
c

138. Cylindre homogne de rvolution

Soient R le ryon et h la hauteur du cylindre. Dterminons

d'abord le moment d'inertie par rapport I'axe de rvolution
choisi pour axe des z. Traons deux cylindres de mme axe
que le cylindre donn mais de rayons r et r { dr. L'lment de volume situ entre ces cylindres est

d\ :Lhrd'r.
Tous les points de ce volume sont une distance de ,Oz
cbmprise entre r et r 1- rtr. Le moment d'inertie de ce volume,
pr rapport Oa, est
dC:2nphr3d'r.
Le moment d'inertie du cvlindre est donc
ph
C:9 .,

rn.R

r3

d,r

pDRa
2

({ 3)

Le rayon de giration correspondant a pour valeur

:w'
R

Dterminons maintenant le moment d'inertie du cylindre

par rapport au plan nOA passant par le centre tlu cylindre.

D'INERTIE.

IIOMENTS

293

on a, en coupent par des plans parallles *oy de cotes z

et z{dz,
dY : Rzil,x,
dCt : pRzz,z(lz
_Lh

rt

cf: "PR'I

zzda

pR?h3

(r4)

t2

_h_
2

Par raison de symtrie,

A:

Ar:

B,

B/,

donc

Af: Br:

A:B:--T

Ottl

I C

phRa

(15)

4'

@+BR')'

(16)

139. Volume homogne de rvolution.

drons le volume engendr par la rotation autour
courbe plane
a

Conside o de la

f @)

et supposons que ce volume soit limit par les plans fr: na

et fr: r, (*).
coupons Ie volume par les plans perpendiculaires oc
d'absciss es fr et n I d. Le moment d'inertie, relativement
o, de la tranche ainsi obtenue est, un infiniment petit
d'ordre suprieur prs, le moment d'inertie d'un cylindre
&4ggggr de rayon y et de hauteur d,n par rapport son xe;
donc

dA:=y
(+) Pour simplilier

le

mene dans I'intervalle

ne rencontre pas 0r,

raisonnement nous admettrons qu'une parallle Oy,

*t), ne coupe la courbe qu'en un point et que Ia courbe

(s,

294

DYNAMISUE.

total est donc

Le moment d'inertie
-,.4
e,+-.rr

A:+lf"
TEa
Atr

?ro f'

u'A*:+l

lf (r)la dr.

lrtl

De mme, le moment d'inertie, par rapport au plan AO,

de la tranche lmentaire considre plus haut, s'crit
d,lyt

npyzn!d,n

et le moment d'inertie total

af

fn'rr*rd,n

i,

np l"'@f
i"

(*)frdn.

({B)

Les moments d'inertie par rapport aux autres lments

s'expriment immdiatement en fonction de et de A'.

- 14O. Surfaces continues

pfa,nes Soient p la
l'lment
de surface; on a,
superficielle
et
do
masse spcifique
en choisissartt les axes O et Oy dans le plan de la figure,

A: lo, :

!* pf rto, B

Iov:

i-[t

F:j ,,)e*ua".

pr'?tto,

({e)

I
I

Si la surface est homogne on ramne souvent le calc ul

dtermination d'intgrales simples par un choix conven able

la
de

I'lment de surface.

*141. Exemples. - lo Rncrlxcl,n uouocNn. - Prenons

le centre de figure pour origine des axes On et Oy. Menons
les axes paralllement aux cts du rectangle. Soient a et
les longueurs de ces cts.

Coupons le rectangle par des droites d'ordonnes g et

A + dg. Toas les points de la bande ainsi obtenue sont une

MotrENTs

o'INnnlln,

995

distance de On comprise entre A et A * da. Le moment

d'inertie de cette bande par rappor.t 0 est donc, un infiniment petit d'ordre suprieur prs,

dA: payrdA.
Le moment d'inertie du rectangle total a pour

valeur ,

S':

ahr
A:prJ A,dA:p.

-!
Le rayon de giration correspondant est

k:

b,=.

gVs

Le m oment d'inertie du rectangle par rapport la

base

parallle O est

fab, , /b\tl ab"

-r:pL*+"o\u)J:r,.
nouoexrc Soient b' bz et les bases et la
hauteur du trapze. Prenons I'axe des r suivant la base r.
Coupons le trapze par deux parallles On d'ordonnes A
et A * dg. La longueur I de la bande d'paisseur dy ainsi

lo

Tn,lpzn

obtenue est donne par

n.

'*

t:bt-+a

'Sr
I

Le moment d'inertie de cette bande, par rapport

dA:

pb^u,dy

- p+

A: p'Jf" (o^r,-+
"J aa
h y
\-"
A:p1r'bnt-3b'.
t9

est

sudu.

Le moment d'inertie du trapne est donc

ou

Or,

'

/
4\,

296

DINMrQUE.

br:

b^ on retrouve la formule donnant le

moment d'inertie d'un rectangle par rapport sa base; for-

Si I'on fait

mule galement applicable au cas d'un paralllogramme.

Le moment d'inertie d'un triangle homogne pr rapport
sa base, s'obtient en faisant, dans la formule du moment
d'inertie d'un trapze, bz:0. Il vient

' f,== bhy

P ,tz'
$o (hlglg._gggqgnr. Les moments d'inertie autour de
tous les diamtres sont gaux. Si le plan nOA et I'origine O
concident respectivement avec le plan et le centre de la circon-

frence,on

!{,,

-,,

A: B: CIo
o6)
22

)i

Menons deux circonfrences de centre O et de rayons r et

{ dr. Le moment d'inertie polaire de la surface comprise
entre ees deux circonfrences est

dlo:

2gtad'r'

Si R est le ryon du cercle donn, son moment

d'inertie

polaire s'crit

Io: go ["

fidr

:g

b)

Par suite
npRr

A:B:

*.

t42. Moments d'inertie des lignes continues. - Si p est la masse spcifique linaire et r la distance
d'un lment ds de la ligne I'axe (lt plan ou le point)
considr,

le moment d'inertie

est donn par I'intgrale curvi-

ligne
fMe

I: It'

or'ds.

Mr

M, et M, tant les extrmits de la ligne.

UOMENTS

D'INENTIE.

297

homogne.
Exnupr,ns.
- Cherchons le moment
- lo Droite
d'inertie d'une droite AB de longueur I par rapport son
centre O, ou par rpport un xe perpendiculaire sa direetion et passant per son centre. On a
7

sz
13
Io:p I s2ds-o-:=.
t
'L2
T

-1
Le moment d'inertie par rapport une des extrmits

tle

la droite est

re: , #* o,(l)': e l.
2'

Circonfrence homogne. Les moments d'inertie par

rapport tous les diamtres sont gaux. Si les axes On et Oy
sont deux diamtres rectangulaires, il vient

A:B:;,

I-

.
:Z"R.Rz:ripR3.

24

143. Exercices 67 , ttY. - 67. Si , B et C sont

Ies moments d'inertie d'un systme par rapport trois axes
trirectangulaires, l'un quelconque de ees moments d'inertie est,
en gnral, plus petit que la somme des deux autres et plus
grand que leur diffrence. Il y a des cas d'exception cette
proposition ; quels sont-ils?
68. Montrer

que I'on a toujours

A>9D, B>9E,

C>2F.

69. Prouver que

(C+A-B)(A+B-C))4Dz
et que
(A

+ B -C)(ts +

A)(c +

A-B)

On observe que, pour toute valeur de f,

positif.

>8DEF.

Em(Ut+fr),

est toujours

998

DYNATTI0UE.

70.

Dans I'ellipsoTde de Poinsot, le plus petit des demi-axes

est suprieur, ou gal, Ia distance du centre la droite qui
joint les extrmits des deux autres axes.
ellipsoTde de Poinsot est un ellipsoTde de rvolution aplati, I'aplatissement ne peut pas dpasser

71. Montrer que si un

une valeur maximum. Dterminer ce maximum.

Rp.:

-b
a

V?; n
r/6
Y!

(9b tanr l'axe de rvolution).

72. Etablir par la mthode cartsienne les thormes des

axes et des plans parallles, les thormes des six constantes
et les quations des ellipsodes d'inertie.

73. Dmontrer par Ia mthode vectorielle et par Ia mthode

cartsienne qu'un produit d'inertie relatif un systme d'axes
rectangulaires quelconques est gal au produit d'inertie correspondant, relatif des axes parallles mens par le centre de
gravit du systme, augment du mme protluit relatif aux
anciens xes lorsque la rnasse totale est suppose concentre
au centre de gravit.
Les produits d'inertie correspondant des axes parallles
aux axes principaux centraux sont Mgoro, Mr,6n, Nln6ys,
M dsignant la masse totale et n, Ao, lo les coordonnes de
I'origine des axes considrs par rapport aux axes principaux
centraux.

1lt. Tous les axes passant par le centre de gravit

ou

axe principal central sont des axes principaux

parallles un
d'inertie.
Tous les axes situs dans un plan principal central sont des
xes principaux d'inertie.
75. Un xe passant par le centre de gravit est principal
pour son point l'in{ini.
[Jn xe parallle un axe principal central est principal
pour le point o il perce le plan principal central auquel il est
perpendiculaire.

IIIO}IENTS

D'INERTIE.

299

76. Lorsque I'ellipsoTde de Binet est scalne, il en est de

mme de l'ellipsoide de Poinsot; le grand axe du premier
tant dirig suivant le petit axe du second et vice Yersa.

Si l'ellipsolde de Binet est de rvolution, I'ellipsode de

Poinsot est galement de rvolution. Les axes de rvolution
sont dirigs suivant la mme droite, mais si I'un des ellipsoides
est aplati I'autre est allong.
Quand I'ellipsoTde de Binet est une sphre, celui de Poinsot
est galement une sphre.

77, todier la distribution des moments d'inertie principaux

pour les diffrents points de I'espace dans I'hypothse ou les
moments d'inertie planaires principaux centraux, \la'2, Mb'',
NIc'', sont diflrents, et o l'on a a' > b' > ct .
Par chaque point fr, A, fr cle I'espace. en dehors des plans principaux
centraux, passent trois surfaces homofocales du faisceau.

#,+#urFfirr:o
savoir

Un ellipsode rel correspondant k7 > a'';

Un hyperbolode une nappe correspondant at}>klzz>btzi
Un hyperbolode deux nappes correspondant bt' > kif > ct!On a, pour les points en dehors des plans principaux centraux, trois
moments planaires principaux satisfaisant aux relations

Mltf>

Ma'2

> NIh;',

Mb'2

> ITIk'> Mcta;

les ellipsodes de Binet (et de Poinsot) sont scalnes.

Pour les points du plan .r :0, le premier moment planaire principal esl Nlate; les autres sont donns par l'quation en ktz 10,A,fr, coordonnes du point considr).

*'
+
,
-. *{:0.
firz_fttz' c,tT_krL
,u-' ..

Les moments planaires principaux satisfont aux relations

Mklz: *ott,

Mk;e

Mb'z

> Mlclz;

Mare

300

DyNAMrCIuE,

Ils sont diffrents sauf pour les points de l'ellipse

fi:0.

focal,e

,=u' , {-l:g
| =r=9' ,.+ Ct|-&tz
btz-&tz'

qui sont les centres d'ell,iytsodes de Binet

d,e

ruolution al,l,ongds dans

lesquels les axes de rvolution sont les tangentes I'ellipse focale.

Pour les points du plan A :0
M/c;e

t Nlat,

Nlh|z

: NIb'a, M;t > Nlctz.

Les moments planaires principaux sont diffrents sauf pour les points
de l'hyperbole locale

u:0, #r-+h+{:o
qui sont les centres d'elli,psoiil,es de Bhtet ile rwol,uti,on aplatis dont les
axes de rvolution sont les tangentes I'hyperbole focale.

Pour les points du plan

&

:0

les trois moments principaux sont

diffrents

M;'>

Matz

> Mk;' >

Mb'z

>

Mk;z

Nlctz.

78. todier la distribution des rnoments d'inertie principaux pour les diffrents points de I'espace quand I'ellipsoide
central d'inertie est de rvolution.
Supposons at> cf. Tout plan passant par un point P et I'axe de rvolution est principal pour le point P.

lo Soit at:bt; I'ellipsoide central de Binet, de rvolution autour

0r,

de Or, est allong. Pour tous les points de l'espace, en dehors de

les trois moments principaux sont diffrents

NIk;zrM&tz:NIh:z> Mk;z >'

trllcta.

Les ellipsoides de Binet sont scalnes. Pour tous les points de Ou les
ellipsoides de Binet sont de rual,ution. En particulier, ceux relatifs aux
deux foyers

*\f t' - a'

r-*va"'-c''

des sections mridiennes des surfaces homofocales, sont des sphres.

MoMENTs

D'INERTIE.

J0{

2o bt : c'i I'ellipsode central de Binet, de rvolution autour de Or,

est aplati. Pour tous les points de I'espace, I'ellipsoTde de Binet est
scalne, sauf pour les points de la ci,rconlrence focale

fr:0,

Ar*Xn:Att-r2

oir les ellipsoides de Binet sont de raolution allongs, l'axe de rvolution tant la tangente la circonfrence focale et sauf aussi pour les
points de Os otr les ellipsoldes de Binet sont de ruoluti,on aplalis.

79. tudier la distribution des moments d'inertie principaux pour les diffrents points de l'espace quand I'ellipsoide
bt
ct .
central d'inertie est une sphre 1 st

Les plans principaux pour un point P sont deux plans reotangulaires

quelconques passant par la droite joignant le point P au centre de
gravit O et le plan perpendiculaire OP. Deux des moments planaires
principaux sont Nlatz, le troisime est lll(afz * u'*A'* ze). Tous les
ellipsodes de Binet sont de rvolution.

80 ('). Dterminer les coordonnes n, g, z du point pour

lequel les moments d'inertie axiaux principaux sont \lk?,
Ntk?, Nrk?.
frZ:-

Rp.:

u2-__
52--

(a',

stz)

([rz

c'r)

vec
2k'1

k3

+ k?-

k7,

2k'"2

k3

+ ki *" hl,

9k;z

- h" + kA- W'

8{.

Trouver la coordonne Zo du point O, d'un plan n pour

lequel ce plan est principal d'inertie. On supposera I'origine

(*)

Cet exercice revient au calcul des coord.onnes cartsiennes d'un point n

fonction de

ses coordonnes

elliptiques.

309

DYNAMIQUE.

au centre de gravit du systme

et on dsignera par V Ia fonc-

tion linaire des moments planaires relative ce centre.

On doit avoir

tri+L:0

et lilnVrn:0

aYec

Vr[ : V,r +

lIeo (re%)

0.

0n en t,ire

filn,JlnVn -Nlllit,rZo

0.

rt "/'/n "iliVi
-as:-nr-,

Rp.:
ou encore

eo

:1W *l'):,
,M

I' tant le moment d'inertie

planaire par rapport au plan .

82. Trouver la coordonne o du point 01 d'un axe , u

pour lequel cet axe est principal d'inertie. On supposera
I'origine au centre de gravit du systme et on dsignera
par Q la fonction linaire des moments axiaux relative ce
centre.

Il faut

que

Jl,eo

: a,

: 0

et

/,t,uQfi

avec

Qru:Ot+\lJeo/,/ueo.
On en tire

(uer)
"//uAu + Mt
On doit ayoir cl'abord

aA:0,

puis

o:W

O.

ITIoMENTS D'IrggRTIr.

Le vecteur

7o

est dans le plan

u, ,/rrua.

io:

303

F,n posant

+ pilluu

et en calculant a et p on obtient
eo

: - ulluQt-u -r. //'lua

u.
rlr rcu.

(?0)

83. Que donne la formule prcdente quand on I'applique

une droite , i qui n'est pas axe principal?
Rp. : Le point pour lequel le plan rliamtral conjugu
l'xe, dans I'ellipso,ile de Poinsot relatif ce point, est
parallle la perpendiculaire abaisse du centre de gravit
sur I'axe

84. Si un a*e u, u est principal, on a

_A-

u:_,,fuueu
u

({)

(2{

et rciproquement, deux vecteurs u et u satisfaisant la relation (21) sont les coordonnes vectorielles pluckriennes d'un
axe principal.

85. Que reprsentent lep deux termes de la forrnule (20)

et le coefficienL k de la formule (2{)?

Rp. : Le vecteur Pq, le vecteur OP ({ nrojection du

eentre de gravit sur I'axe) et le rapport # otr E est la
distance OP et 0 I'angle de I'axe avec la normale au plan
diamtral conjugu la direction de cet axe dans I'ellipsoide
central de Poinsot.

(*) Le lecteur dterminera pourquoi

coefficient plutt que

&.

il

est avantaseux de prendre

| .o**.

304

DYNAUI0UE.

86. On considre les axes principaux parallles une direction u et on demande les coordonnes vectorielles eo des
points O, pour lesquels ces axes sont principaux.

-uh
an :
-+-

+
Nlhu '

:It7 ."r/lurlu,Qu.
''-

(e2)

le lieu de

ces points est une hyperbole quilatre dont les

asymptotes sont et ,//u.,nu.

87. lrouver

le lieu gomtrique

des points pour lesquels

les plans parallles un plan donn sont principaux.
Ce lieu est videmment le mme que le prcdent, mais on peut le
trouver en se basant sur I'exercice 89. En posant

n:W,!u
il vient

-u
2^:qui

NIku

finatntvi,

se ramne immdiatement la formule (22).

88. I'rouver l'quation du lieu gomtrique

des points pour

lesquels les plans d'un faisceau sont principaux d'inertie.

Rp.

Si D, et n, sont deux plans dterminant l'axe

du

faisceau

(,:-

r[,) (l + )
(il, * i'ur)'

(", +

/ft

(i,+ ],',) ,n, (in*

M

]n,) o

(t'+ ),tJ

(t, + Ir,,)' (l + r)

o ), est un paramtre. Ce lieu est celui des points de contact

des plans tangents, issus de I'axe du faisceau, une srie de
quadriques homofocales.

M, les points d'intersection d'un axe

principal avec les trois plans principaux centraux; a, b, c les
rayons de giration principaux centraux; P la projection du

89. Soient Ml,

M2 et

305

uoilrnNTs nttxuRng.

centre de gravit sur I'axe et 01 le point pour lequel l'axe

est principal; dmontrer, en utilisant la formule (22) ou
I'article 126 que
POn

Si ,,

: Olt,

Mzills

et

(:tl.tJ

er:

POn X MuMn : c'- ',

fiz
|
- 6t,
P0rxMrMr-ar-bz.
)

OM, on

-: ll,

(gB)

t '

.eru

t: ntit *

: I),

:L ./'/uLu.
u

a"u, 4iJ',
11,ul

("rr)
- e': : .ili -ilflur,,
tt-uuS@ : u (t-n') {u)'

llais

PO4:

-h,

donc

p0, x

(u,- i,) :

- h:ffi-

nz

2.

Soient encore fr0, !lo, ro les coordonnes de O{. L'axe principal

relatif ce point est normal la surface homofocale correspondante. Son quation est

(*

-*.)

&s

: (y -u,)+ : (n - ro)+,
Uo
Ko

les coordonnes de lll, et de [Iu sont respectivement

il

fiz:*rm,

Uz:0, frz:%o#r,

s:.rT.iu"-A-\r,

us:aob5-.",
u--1\-

%s: o;

suffit ensuite d'observer que

POr X

MrMu:

O-O.

Mrill3

: no(*r- n) +

Uo(Uu-U

* so(zs- zz).
20

306

oYNAMrouE.

90. II existe en gnral deux plans passant par une droite

pour lesquels le moment d'inertie planaire a une valeur donne.
Ces deux plans (qoi se correspondent dans une involution)
sont galement inclins sur deux plans rectangulaires (lments
doubles de I'involution) qui sont les deux plans passant par
la droite eI dont le point, pour lequel ehacun d'eux est principal, est sur la droite.
on coupe I'ellipsoide de Binet relatif un point de la droite par un
plan normal la droite e[ on o]lserve que les plans cherchs sont aussi
les plans tangents mens par la droite une des quadriques du
systme homofocal.

91. La condition ncessaire et suffisante pour qu'un axe

soit principal est que les points de la droite, pour lesquels
Ies deux plans perpendiculaires passant par la droite sont

prin-

cipaux, soient confondus.

92.

Les axes principaux d'inertie relatifs un point P sont

les trois axes de symtrie du cne issu de P et cireonscrit
I'une des quadriques homofocales la quadrique
g2

-+
a2

U, "ry2
*-r
I

7.

93. Si une droite d est un axe principal et si &11 &st dB, d4

sont le plan Od et les trois plans projetant d sur yz, zO n
et *Oy,le rapport anharmonique des quatre plans est
(arararan)

: b2-a2
C?-2

0n projette i!In, M, et M, en ilIr, M; et [Ij sur le plan g0r, il vient

Mn

M,:

mtr'

M-M;

*]ffi

Il suffit ensuite de projeter ces quatre

(Mn oo iTIMi)'

poinrs cle O, de mener par

Mn

un

faisceau de rayons parallles aux droites obtenues, puis de projeter ce

faisceau de d.

IIOMENTS D'INERTIET

307

glt. Un axe principal est une droite perpendiculaire se

conjugue par rapport la quadrique

t+t-+*":r..
6? b2'c2
On montre que la condition de perpendicularit d'une droite
a- tz- tt, I : Ur-Ut, T : Zz-frt, I :Atfrz-Azfrt, paSSant
par deux points frp Uo fri fr2, !lz, frz et de sa conjugude s'crit
a?ul{bzpntlczyn:0.

95. Quels sont les points pour

lesquels le cne du cornplexe

et quels sont alors

des axes principaux se rduit deux plans,

ces deux plans"

Rfr. : [.,es points des plans principaux centraux; le plan

principal dans lequel se tr.ouve le point considr et un plan
perpendiculaire ce plan principal.
96 ('). Lorsque le cne du complexe des axes principaux'
se rduit deux plans, nous appellerons droite singulire
I'intersection de ces deux plans, et point sirtgulier correspondant le sommet du cne dgnr.
A chaque point d'un plan principal central correspond une
droite singulire et chaque droite d'un plan principal central
correspond un point singulier.
La projection orthogonale d'une droite d du complexe sur
un plan principal central est nne tlroite singulire ayat pour
point singulier correspontlant le point tl'intersection rle d et du
plan principal central. Rciproquement, toute droite situe
dans un plan norrnal un plan principal central et passant par
le point pour lequel l'intersection de ees deux plans est une
droite singulire, fait partie du complexe.
Si le point singulier dcrit dans le plan n
- 0, par exemple,
une parallle Oy, les droites singulires correspondantes
1x; Les exercices qui suivent se dduisent les uns des autres par des considrations gomtriques simples.

308

oYNAMrouE.

forment un faisceau dont le sornmet est sur Os. Si le point

singulier dcrit une droite passant par O, les droites sinlires correspondantes forment un faisceau de droites parallles.

97. Quand le point singulier dcrit une droite quelconque

du plan n-_0,les droites singulires correspondantes enveloppent une parabole tangente aux axes Oy, Os et la droite
choisie du plan. Le point de tangente avec cette droite est le
point pour lequel cette droite est singulire.
98. Si par un point K du plan zOU on mne, dans ce plan,
un faisceau de rayons, le lieu des points pour lesquels ces
droites sont singulires est une hyperbole quilatre passant
par K et par I'origine; les asymptotes de cette hyperbole sont
parallles aux axes.

99. Tous les

du complexe, ayant leurs sommets sur

une mme parallle Or, sont coups par le plan z0y suivant
.la mme hyperbole quilatre passant par la projection commune K des sornmets des cnes sur zoy, passant aussi pr
I'origine et ayant des asymptotes parallles O y et Oz.
cnes

100. Tous les cnes du complexe dont les sommets sont sur
une droite issue de I'origine, se dduisent les uns des autres
par une translation suivant cette droite qu'ils renferment
comme gnratrice commune. Le plan tangent commun tous

ces cnes suivant cette gnratrice est le plan contenant les

axes principaux parallles cette direction.

Le cne de somnlel no:PP, Uo:Q9, o:Rpr est parallle

cne
P (ce

br)

Vx*

Q(a'

cr)

nn

R (ll'

ar)

nU

au

qui contient la droite considre. Le plan tangent suivant la gnratrice

commune est

) + rPQ (a2
-b) - 0;
l'quation du complexe montre que c'est le plan contenant les axes
trQR (b,

r*)

gRP (c,

principaux parallles P, Q, R.

Morr[ENrs

D'Innnrrs.

309

t0l.

Trouver les points pour lesquels les cnes du complexe

des axes principaux sont de rvolution.
Le faisceau de cnes
nz

+ U'*

zz

+ I[P (C-br)Ar *

(a'-cr)%n +

R (Az

a2)yf

doit renfermer, pour cnes dgnrs, deux plans cycliques coincidants.

Il

faut que
P (cz

b')

(o'

c')

R (b'

z,

a').

Les points cherchs sont sur la droite

n

(c'- b) :

(a,

cr)

(bz

az1.

Les cnes de rvolution sont parallles au cne

U%+nn+tU:0.
102. Les droites situes dans un plan projetant un axe principal sur un plan principal central et qui passent par le point
d'intersection de I'axe et du plan prineipal central font partie
du complexe des xes principaux; montrer que les points pour
lesquels ces droites sont axes principaux, sont situs sur une
circonfrence.

On abaisse la perpendiculaire OQ de O sur I'intersection rlu plan

du plan principal central, puis l:r perpendiculaire Qp
sur I'axe MrMzMs considr. On applique ensuite la relation

projetant et
PO. X MrMu

bz

c2. (Voir exercice 89.)

03. Bquation du cne, de sommet

du complexe
des axes pr rapport auxquels le moment d'inertie d'un systme
a une valeur donne M2 (eomplexe de Painvin). Choisir pour
axes les axes principaux centraux.
f

Rp.

(a"*U3* x8-k)(X-oo)

.16, Uo, zo,

* (D'+ z?,+ i,*k?Xy-yo)

* * n3 * ya - h,) (Z - r - gyoxo$ - A (Z - ro)
- rono (Z- z(X -ro) - r.1o -rJ G- go) : 0.
(c'

310

DYNAMI0uE.

l0/1. Moments d'inertie principaux centraux d'un ellipsoide

homogne de demi-axes a, b, c.
Rp.

rabc'f!:
4 asbc: o'.
'-5B M u'
A: f

D'

'u

t'
f ,

...

105. Produits d'inertie, par rapport aux axes de la partie du

volume de I'ellipsode homogne

fr'
--rb3-r-:L
' !J'"

&2

situe dans la rgion positive des coordonnes

D:*

Rdrp.:

pazb?c.

{Ott. Moments d'inertie principaux centraux , er units

K. lII. S., d''tin cylintlre homogne cle rvolution pesant
85 kilogr. et ayant C 2 centinntres de rayon et 2t* centinrtres
de hauteur.

Rp.:

A:B:H
c --

(h,+3Rz;:0,0798.

+-

:0,(Jdz4.

107. Quelles relations doit-il y avoir entt'e le rayon et la

hauteur d'un cylindre homogne : {o pour que I'ellipsode
central de Poinsot soit une sphre; 2" pour que les ellipsodes
relatifs aux centres des bases soient des sphres.

Rp.:

ft:

RV5,

h:iR\'

{08. Moment d'inertie d'un ttradre rgulier d'arte

par

rapport une de ses artes.

[,es ellipsodes centraux

tle Poinsnt et de Binet sont des sphres;il

MoMENTS

D'rNEnrrE.

3{l

suffit de chercher le moment cl'inertie par rapport un plan ou un axe

convenablement choisi.
Rp.

,'-

Pt :- 1,7

17

240

40

\,6

Ill ae.

109. Trouver les moments d'inertie C et C' d'un tronc de

cne homogne de rvolution de hauteur /r, et de rayons de
bases R et r, sachant que I'origine coTncide avec le centre de la
base de rayon R et que l'axe de rvolution est pris pour axe
des :.
Rp.

c:

rzRz

"ffl (6', *

3Rr

f R,).

(.rn

t':

*r.aR

{'t0. lloment d'inertie d'un

rR3

Ra),

cne homogne de rvolution,

de hautear h et de rayon de base

r,

par rapport une de ses

gnratrices.
Rp.

I:

lln.

Pltt'g
.

4h,'

20

,z 1P

lLz

4 2r'1

12

lloments d'inertie d'un tore homogne par rapport

son axe et au plan de son quateur.

Rp.

ll2.

: ezpnr,(n, *i,):

L'

:Xp

Rro

Nr|

* (o, *

l'),

s et s' tant les centres des deux bases d'un cylindre

de rvolution de rayon

r et de hauteur , dterminei un paral-

lle (C) de ce cylindre, de telle faon, que I'ellipsoide central

d'inertie du solide homogne limit par les deux cnes ayant

3t2

DYNA}TIQU8.

S et S' pour sommets et C pour

base comrnune,

soit

une

sphre (.).
Rp.

n
:

*\ltzr,
2

[r

21r,

: distance de S au plan du parallle (C)].

ll3.

Moments d'inertie d'une surface homogne de rvoluengendre pr la rotation autour de Oz de la courbe

f(z) et limite par les parallles de cotes z, et rr.

tion,

n-

Rp.

C:

fz,

2p
J

(f'x)'

(fu)'

dn,

Zr,

s"p [ " *,f (x)Ng

/' Zc

C'

1p r

*rrrc

1'*1' ,tr.

spcifique superficielle).

ll4. ilIoments d'inertie d'une zne homogne.

Rp.

c: Qtcr?l* r, - a)- i . i],

(r : rayon

c'

- c)*r ( -

i)

i a et b : cotes des plans rles cercles de bases

I'origine tant au centre de la sphre).

de la sphre

centrale d'inertie, d'un systme

matriel plan, ont t choisis pour axes des et des A; les
rayons de giration principaux centraux sont a et h; trouver
l'quation quadratigue des axes principaux pour un point fr0, Ao
et dterminer les coordonnes rf , UL da point pour lequel une
droite P" * Qy * R : 0 est axe principal.

{15. Les axes de I'ellipse

Rp.

(*)

n|-b'-Al)

-n -Uo) @' *
noao:0,
-(Y-go)t
, 0 er_uz)pz_Rz '
, P (ar-r)0'-R2
Jo:
R Pr-CI, ' lio:n
r_pz
(n-'no1z toUo-f@

Lieence, Besanon, novembre {909.

(A

313

ilOMEIiTS D'INERTIE.

It6. lVlontrer que I'on peut toujours trouver quatre points

matriels de masses gales formant.un systme ayant les mmes
moments d'inertie par rapport tous les axes, tous les plans
et tous les points de I'espace qu'un systme matriel donn.
Dterminer ces quatre points.
I

suffit que le systme des quatre points ait mme masse totale,

mmes plans principaux centraux et mmes moments d'inertie par

rapport ces trois plans que le systme donn.

Soient Mafs, Mbr2 et Mcf2 les moments planaires principaux centraux

du systme donn. Plaons quatre illasses gales f ru* sommets d'un

ttradre rgulier de hauteur h el faisons concider le centre de gravit
de ces quatre masses avec le centre de gravit du systme. Faisons
ensuite la transformation linaire

x.:4: t, y: #u,

Vsa

!'

7: -U u'
\n

le ttradre rgulier est transform en un ttradre quelconque et le

nouveau systme des quatre rnasses rpond la question car

lYz :Ezx: lxY:0,

EYz:4b'2, EZz: 4ct2.

xx: xY: zz:0,

2*:4at2,

Le problnre admet une infinit cle solutions puisqu'on peut faire

tourner le ttradre rgulier autour de son centre de gravit avant la
transformation.

lll . Montrer que I'on peut toujours trouver trois points

matriels de masses gales lbrmant un systme ayant mmes
moments d'inertie par rapport tous les axes, tous les plans et
tous les points de I'espace qu'un systme matriel plan donn.

Il suffit

que les trois points soient situs dans le plan du systme

donn et forrnent un systme ayant mme masse, mmes axes principaux centraux dans le plan et mmes moments d'inertie par rapport
ces axes que le systme donn.

3t4

rrYNAilt0uE

CHAPITRE VII.
Dynamique des solides.

I.
"'r

IIOUVE&I!NT AUTOUR D'UN AXE FIXF].

1{4. Introduction.

- Choisissons I'axe fixe pour axe

Oz. La position du solide est dtermine par la connaissance
d'un paramtre : l'angle 0 que fait, f instant considr, un
plan li au solide et passant par Oz avec le plan fixe r0z, cet
angle tant compt partir de nQz positivement dans le sens des
rotations positives autour de Oz. On dit que le solide a. un degr
de libert.
Soient M(*,!J,z) un point du solide, r la longu.eur de la
perpendiculaire MiVIf abaisse de M sur I'axe Oz et o. l'angle de
cette perpendiculaire avec le plan de rfrence li au solide,
ona

,x-rcos(0*o),

U:rsin(0*o),

n-r,.

Les quantits r, a et z dpendent du point choisi dans le

solide mais restent constantes, pour un mme point, pendant
le mouvement,
La rotation instantane ,u du solide est dirige suivant Os.
Les projections sur les axes sont
P

:0,

f': gr:

: 0,

Foncn \rrvn DU soLrDE.

d0

dt'

La formule (4\ de I'article {30

devient
2T

CI'z

Co?

'(#)'

(4)

3{5

SOLIDES.

DYNAMTQUE DES

D'ailleurs
2T

1maz:

)'r'" [/da'1t-' /d?)'l

L\a'l \dti J

et, comtne

da d0
"): -U.u,, fr:rficos(0 * "):

d0 . ,^
d.t':-rfsin(0
-|

ffi

9T

2m(uz +

A\CI!:

n)sr

Ctoz.

llounm nsulrrnr DEs euanrtrs DE MouyEMENT paR RAppoRT

On a, d'aprs les formules (6) de I'article {30,
O;.

tY("

E./,/o"tttu

tlr,

: ff'

(2)

D'ailleurs

t,,//0zrn2: )nr (1'.

\d,
ilIoilrNr nsulranr
Ona

*-*r)dt" : rlr
)

pAR RAppoRT

tr:

cs?lr

y,)

cls:

cus.

Oz nBs n.lcuoNs n'lNnRTIE.

# :'ff

(ri *

rr.

La fbrmule (8) de I'artiele {33 tlonne donc, par projection

sur Oz,

Y.//,,"fuv)

,,*#-

E-/,/0"?,nv):

- c *:dt

D'ailleurs

E./0"(_

rr?):

x,r

*-/,/,,,r,
'-* c

d4'
dt!

\
('#,.-q:.
d,'a
\d,'

et

da
dr,
^ r/r,
-itos- A * : -J:0)'- A dt'
., +, *-dt, : . a,.-,)
, - dt*
4'u : d'n tt
Ut" -r *
ar'
,t7
At
dtz

dzn:dtu

(3)

3{6

\"

DYNAUIOUE.

t45. quation du mouvernent.

Le mouvement

sera dtermin par une quation liant 0 au temps t.

appliquons le thorme du moment cintique projet sur oz.
Les forces extrieures agissant sur Ie solide sont les forces

directement appliques et les ractions de I'axe {ixe Oz. Oomme

ees ractions coupent I'axe, elles ont un moment nul par rapport cet axe. Il vient donc

fi{r*,"nru)

:z,//o,F ou

ff iar,l

: x (yr - xy),

que nous crirons, puisque C est co.nstant,

(4)

C'est l'quation cherche.

On pourrait trouver la mme quation en appliquant

le

thorme des forces vives

*(,n:>P
qui donne

c',9
"dt :

Nt,'

On pourrait enfin employer le principe de d'Alembert. Le

solide ayant un axe fixe, l'quation d'quilibre dynamique est
E,&o"F

2,//h,

(-rng)

0,

ou, d'aprs (3), l'quation fondamentale (4).

46. Application. -

Un volant cylindrique de 50 centimtres de rayon et de l0 centimtres d'paisseur pent tdrrrner

autour de son axe. Il est construit en fonte homogne pesant
7,8 kilogr. le dcimtre cube. On applique, tangentiellement,
au volant et perpendiculairement I'axe, une force constante
1

DYNA}TIQUE DES

de

SOLIDES.

J{7

5 kilogr. Le volant tant primitivement au repos, on

demande

le temps qu'il mettra pour prendre une vitesse de

rotation correspondant un tour par seconde et I'angle qu'il

ura dcrit au bout de ce temps.
Faisons le calcul en units K. M.

S.. La masse spcilique

du

volant est

P:

7800-

gsl '

d'oii

,:TP:r' :

7,8{.

D'autre part, en choisissant .o'rru*n*Olement le sens de Oz,

N:5X0,5:9,5.

,l.:.,lr

L'quation

;.

d20

dr:c
donne, pr intgration, puisque

l[

et C sont constants,

dO
t':O''N
dt:

^ NTZ
o:c
gt

(5)

les constantes d'intgration sont nulles cause des conditions

initiales. Il vient enfin,

t:

gnS : {g,6 s.r.;

NN

1,47. Analogies.

gz

!:

ot,z radians.

l,x relation fondarnentale

d'g

d":N

a Ia mme forme que l'quation

,,U:1
dt2

du mouvement rectiligne d'un point.

Il suffit, pour passer de

318

DYNAMIQUE.

Ia seconde la premire, de remplacer la projection X de la

force applique au point, par le moment rsultant N des forces
autour de I'axe, la masse m par le moment d'inertie C du
solide, et en{in I'abscisse n du mobile par_ I'angle 0. Cette

substitution fait correspondre, la vitess # et I'acclra"

tion # a+point dans le mouvement rectiiigne,
la vitesse
l'aaclration
angulaire ff. nf1" permet, par
arrgolir" ff et
exemple, de retenir les formules donnai la puissance N ff,
la force vive C (#)'
dans le mouvement de rotation
d'un solide autour d'un axe, par la transformation de la
.
.
.rdfr r I p
/dn\z
puissanc" X#, de la force vive m
lffiI, ... dans le mouvement reetiligne.
A chaque problme concernant le mouvement rectiligne d'un
point correspond un problme sur le mouvement d'un solide
autour d'un axe. On peut appliquer directement, aprs transformation, les rsultats obtenus pour le premier, au second
de ces problmes.

insi, Iorsque le moment N autour de O z est constant, le

solide est anim d'un mouvernent de rotation uniformment
acclr. On obtient, en comparnt avec le mouvement vertical

d'un point pesant oir X :

(art. l7)

d0N
,tt:t':d

t*00r,

- rng et par suite 0:

iN t2

t-r tlort f

90.

On obtiendrait d'ailleurs immdiatement ces formules en intgrant I'quation (6), $ tant constant.
Supposons que le solide soit sournis un couple tendant
le ramener dans une position d'quilibre, et que ce couple
(moment par rapport I'axe) soit proportionnel I'angle
d'eart; on a

N:-F0.

DYNTIQUE DES

SOLIDES.

319

Le solide est alors anim, autou.r de Oz, d'un

vibratoire simple (art. 25, l") pour lequel
0

0n

cos

k,

mou vement

sin kt, avec k, : y.

+ +KC

Les oscillations sont isochrones; la dure d'une oscillation

double est

T: 9r\

r,'

I'amplitude angulaire s'crit

o:Vq+eh)
Supposons le solide soumis un couple de rappel proportionnel I'angle d'cart et un couple d'amortissement proportionnel la vitesse angulaire

N:-F0-prr.
Posons, comme I'article 26,

:*',

:nt'

alors : Si I'arnortissement est faible (y < ),

0

e-'(t (A cos rit

B sin

z1

f)

avec

^rf

l;z

T,

le mouvement est pseudopriodique.

Si I'amortissement est fort (i > k),
0

e-Tt (Aeo,

* Be-";

avec o, :

hz

le mouvement est apriodique.

Et si T : lt,

Q:

e-Tt (At

B)

le mouvement est apriodique critiqu,e.

Enfin, dans le cas o Ie solide est soumis l'action d'un
couple de rappel proportionnel I'angle d'cart par rapport

320

DYNAMIcUE.

un azimut anim d'un mouvement de rotation sinusodal

or

obtient des mouvements de rotation vibratoires

entretenus rpondant aur mrues formules que celles obtenues

forc,

pour les mouvements vibratoires entretenus rectilignes.

,,' t48. Ractions d e I'axe pendant le mou-

vement

Pour immobiliser I'axe, fixons deux de ses

points : I'origine O, et le point Oz de coordonnes 0, 0, h.
Soient Fi et Ri tes ractions en O. et O, qu'il s'agit de dterminer. Employons d'abord le thorme des quantits de mouvement; il donne
d

dt

Mais, si xm

d,= -\

(zm): xF + Fl + nl;

M,

4r\zrnU): *ttt?o:M

ft,lnar:

M,/ilff t, *

u,('la,[,w.,

et comme
1;

rdru3r

d,a dr, L/..

-

dt

dt

on obtient

o''

OoO,e,
ofr "//ures

ma',//,ur",ilutn: )F + Fl + E'
*+ nta'Jlt

(6)

Cette formule donne, par projection sur les trois xes,

dr,

- ff
u

As-Mosr,

xx + xi + x;'

da,

-# ns-mozyo: IY + Yl + Y;,
g:EZ+7,1 +7,;.

Le thorme du moment cintique donne ensuite

il (2,4/o^*t)
-\ :
*

2./40,F

"//,o,Bi,

(7)

32t

DYNAilTQUE DES S0LID8S.

ou, c0mme (133)

:
:
fi{rn,,nri) >),//onmg o ff + tilaeu,
# *r, * arllurQuu : \ilo,p + tilu,N.

(8)

L'quation (8) donne par projection

-nff*Dto,:L-_

\Lh,

(e)

-o*-Eto2:rI+x;0,
dt
:N.

Cd',
tlt

si

nous remplaons dans les cinq premires relations (T)

et (9) tos par sa valeur tire de la troisime quation (g) (quation du mouvement), nous obtiendrons cinq quations qui
nous permettront de calculer Xl, X;, Yl,Y; et Z'r+Zi. n
sera, comme pour le problme correspondant de statique (.) et
pour les mmes raisons, impossible de sparer les projections
des deux ractions sur I'axe Oz.

Rnx.rn0urs.

- l.

Le thorme des forces vives ne donne pas

une quation nouvelle pour ealeuler les ractions de I'axe.

on sait, en effet, que ce thorme conduit Ia dernire

'quation

(9).

2. On obtient analytiquement les quations (Z) et (g) en

partant des six premires quations universelles

"*#:

,*#:

)x + xi + x;,
Ey

+ y; +y;,

,*#, :22 + *
7.,;

(*) Yoir yolume I, art.

T.,L;

I','

,*(rfr-.ii,) :

'*H-.fr) : [I
1 " ?#-'#) -N.

-YLh,
-F Xi,

227.

2l

322

I}YNUIOUE.

et en observant que

dzn
dt': -961:-Y

dto"

#:-vz+*#,ffi:o-

d;'

3. Dans les quations (7) et (9) les quantits ts, Uo, D et E

sont des fonctions de

puisqu'il s'agit de coordonnes du

centre de gravit otr de produits d'inertie d'un solide mobile
par rapport des anes ft.nes.lVlais on peut observer que si l'on
avait projet (6) et (8) surl'axe Orzet sur des axes Or etOry
lis au corps, les quations (7) et (9) s'criraient exactement
de la mme faon. Les quantits frs, As, D et E auraient alors
des valeurs constantes, mais les projections et les moments
des forces appliques devraient tre pris relativement aux xes
mobiles lis au corps.

I t49. quilibrage

dynamique des solides tournant autour d'un axe. Les quations (7) et (9), don-

nant les ractions, renferment des termes qui contiennent le

carr ,oz de la vitesse angulaire. Si cette vitesse est gran$g gSt
termes, et gnralement aussi les ractions, deviennent trs
importants. Aussi, lorsqu'on veut faire tourner rapidement
un solide autour d'un axe, cherche-t-on choisir cet axe de
manire faire disparatre les termes dont nous venons de
parler.
Il faut, pour cela, que I'on ait d'abord
,t/luras

OU frs:

Us

:0,

c'est--dire gue I'axe passe par le centre de gravit du solide;

on dit alors que le solide est statiquement quilibr. Il faut
ensuite que

,/r/urQus:0 ou

D:E:0,

I'axe doit donc tre un axe principal central. Lorsqu'il en est

DYNAMIOUE DES

SOI,IDES.

323

ainsi Ie solide est dynamiguement quilibr. Les quations

donnant les ractions se rduisent alors

EX+&+Xi:0,
EY+Yi +Yi:0,

[.-\Lh:0,
M+Xift-0.

7,+T,',r+Z',r:0;

i
t

Elles sont les mmes ![u'en statique (vol. I, art. 227). Cela
signifie que les ractions sont les mmes que si I'on appliquait
au solide immobile un systme de forces F" pour lequel
XXff

: EX,

XYtr

: EY,

))Ztt

: EZ,

Ltt

: L,

Mtt

: M,

Nrr

0.

15O. Axe permanent, axe naturel de rota-

tion.

Axn
- Le solide tournant autour de
Orz fix par ls deux pointr O, et Or, cherchons les conditions
pERMANENT.

1..

pour que le mouvement ne soit pas troubl quand on supprime

la Iixit de_Or. Il fhut, pour qu'il en soit ainsi, que

On devra donc ayoir

dt,

as

-M"lzno:

ufidt* fis-MatUs:

IX *

Xi,

XY

Y;,

:22 + zi,
quations qui perrnettent de calculer Ri i, Y,r, Z,r), et
-"#* Dto, :L, - D #-Eto2: M,
0

relations qui, lorsqu'on y eura remplac or, pr sa valeur tire

de l'quation du mouvement, seront les conditions cherches.
Supposons que Orz soit principal pour O' alors D:E:0
et les conditions prcdentes se rduisent

L:M:0,

324

IIYNAMI0UE.

c'est--dire que le moment des forces appliques, par rapport

au point fixe, doit tre dirig suivant l'axe. Donc :

Si un corps, retenu par un point fr*t, connence tourner

autour d,'un ane principal d,'inertie pour ce point et si les forces
appliques ont un rnoment rsultant par rapport ce point,
dirig suiuant l'ane, Ie corps continuera tourner autour de
cet ane cornrne s'il tait fr*r.
Pour cette raison les axes principaux d'inertie sont appels
des aes pernxanents de rotation pour le point considr.
Cherchons les conditions pour qu'on
puisse supprimer, sens troubler le mouvement, la fixit des
deux points O, et Ou.
Les quations (7) et (9) doivent tre vrifies pour

2. Axn NATuREL.

xl: Yi: zL: xi: Yi: zL:0.

Il

faut donc que

dr,

fiUL

Us

Mozfro: XX,

-E#*

dr,

fiq- uaz{s: XY,

m:;j
dt

0:ZZ;

D,o,

-L,

-D#-Eo,a -

M,

qui donneront les conditions cherches lorsqu'on y aur remplac to$ par sa valeur tire de I'quation du mouvement.
Supposons que Ora soit un axe principal central. Alors

frs:Ug:D:E:0
et

il

reste

EX: XY: 2Z: L: M:0,

forces donnes doiven-t-5-e rduire

les
."ffi'-:---1-':----edf ijerbendiculaire I'axe. Donc :

un couple
'--' plan
.-r- ilq3l".lg

Si un corps, entirement libre, comrnence tourner Au,toutr

d,'un ae principal central, et si les 'forces appliques se

DYNAMIQUE DES

SOLIDES.

J95

rduisent un couple dont le plan est perpend,iculaire l'ane,

le mouuement continueru autour d,e cet afre comme s'il tait

firtPour cette raison les axes principaux centraux sont appels

des anes naturels d,e rotation.

151. Pendule compos.

Un pendule compos est
un solide pesant mobile autour -d'un axe horizontal appel
ane de suspension.
Prenons I'axe de suspension pour axe o z, le plan men par
le centre de gravit perpendiculairement oz pour plan *oa,

et la verticale dirige vers le bas pour axe o. Nous aurons

N:C4.
tltz
Oalculons N. Soit M Ia masse du solide. Les forces appliques
se rduisent au poids du pendule (Mg,0, 0) appliqu au cntre
de gravit. Si a est la distance du eentre de gravit I'axe de

suspension, et 0 I'angle que fait oG avec I'axe oz, compt

positivement de o vers oy, les coordonnes de G snt
cos 0, a sin 0, 0; done
N

- llga sin 0.

soit R le rayon de giration du solide par rapport o z;

C

IlI R2.

L'quation du mouvement devient

ff*f{sioo:o'

({0)

Cette formule s'applique quelles gue soient les dimensions du

gg,"Tg[1.- compos. Elle s'applique dnc au cas o Ie systme se

rduit un point matriel tix I'extrmit d'une tige, sans

masse et de longueur /, c'est--dire au cas d'un pendule simple.
Mais alors

4:R:l

.t.._'L

\d

.t

:'|

396

DyNAMI0UE.

et l'quation du mouvement se rduit

ffi*f

sin

0:0

qui est donc I'quation du mouvement du pendule simple

(art. 69, q. 20'). Or cette dernire {ormule est identique
l'quation ({0) si I'on prend
,R2
I
({ l)
st
-.

par suite, tout pendule compos on peut faire correspondre

qui bat de la mme
un pendule simple de longueur I :l
faon que le pendule compos t-t_ltr_:glditi""t i"itt3t.t i.

collggpggllgnt. Ce pendule simple est le pendule simple sunchrome du pendule compos.

Tout ce que nous avons dit propos du pendule simple
(art. 69) s'applique donc au pendule compos. En particulier
les petites oscillations du pendule compos sont isochrones et
le temps des oscillations doubles est

ro: t"V*O
" xs n'oscu,tLrloN.
La longueur I du pendule simple synchrone est suprieure la distance o du centre de gravit
I'axe de suspension.
En effet, si est le rayon de giration du solide par rapport
I'axe parallle Oz passant par le centre de gravit, on a

Itr:61k2
et

tr:&* v.
a
Prolongeons la droite OG jusqu'en O' de telle faon que
OO': l, et par O' menons une droite 0D parallle I'axe
de suspension AB: Oa. La droite CD est appele I'ane
d'oscill,ation.

0YNAMT0UE rlES

SOLIDES.

397

Tous les points de cet axe se meuvent comme si, tant isols
du corps, ils formaient une srie de pendules simples. Les
points plus rapprochs de B - Oz se meuvent plus lentement et ceux qui sont plus loigns plus vite que s'ils taient
libres.
Les points O et O' sont respectivement appels le centre de
suspension et le centre d'oscillation.

lxns n'oscILLTroN ET DE suspENsroN.

Si l'on
suspend le pendule par I'axe CD, on a pour nouvelle valeur de
la distance de I'axe de suspension au centre de gravit G
Rcrpnocrr nrs

a':t'
a

et le nouvel axe d'oscillation sera une distance de O' donne

par
lt:Ql

h2

h2

t _&'-__ a

*a:1,

il

se confondra avec I'ancien axe de suspension. La dure

d'oscillation autour de ees deux xes est donc la mme.
Cette proprit est utilise dans les pendules composs ruersibles qui servent dterminer exprimentalement I'acclration g de la pesanteur. On cherche, dans ce but, sur un pendule compos, deux axes parallles dont le plan contient le
centre de gravit, ingalement distants de ce point, et tels que
les dures des oscillations de mme amplitude autour de
chacun d'eux soient les mmes. La distance de ces deux exes
est alors la Iongu eur I du pendule simple synchrone.
En particulier, si les oscillations sont suffisamment petites,
c'est cette longueur qui doit entrer dans la formule

l;

ro: o"V;
Il

4".2l
ou s : ?.

ne suffit videmment pas que deux axes parallles conduisent la mme dure d'oscillation pour que la distance qui les

328

DYilAuroun.

spare soit la longueur du pendule simple synchrone. En ef'et,

tous les axes de suspension parallles entre eux, et distants du

centre de gravit soit de

la longueur

soit de la longueur V., donnent

la
mme dure d'oscillation. Ainsi les axes

de

suspension, dont les projections

sont en O et Ot', donnent mme dure
d'oscillation, mais leur distance n'est
pas la longueur I du pendule simple
svnchrone.
Frc.

54.

,, Axns ns xur pnronn r'oscrt,r.rTroN.

{g*1, venons g.g',"yoit

que tous les axes parallles entre eux et conduisant une
mme dure d'oscillation forment deux cylindres de rvolution coaxiaux. Cherchons maintenant tous les xes lis au
solide et de direction quelconque qui donnent la mme dure
d'oscillation.
Soit L la longueur du pendule simple synchrone de tous
les penrlules composs obtenus en suspendant le solide successivement par tous les axes cherchs. Choisissons conlme axes
de coordonnes les axes principaux centraux et dsignons
par u (o, , l) et u (1, m, n) les coordonnes pluckeriennes
d'un axe de suspension rpondant la question. On doit avoir
f^\

a{

ka
a

:1,

(ar*kz')z:L?al.

ou

Le vecteur unitaire dirig suivant I'axe est

MZ:

uAu

et

9,2

u.

4t

donc

u2
u2

u,2

Les coordonnes vectorielles des axes doivent donc satisfaire

l'quation

Fau * \Iaz)z-

Me

Lzu,2uz:0,

DYil{AIIIOUE DES

SOLIUES.

329

qui est l'quation vectorielle du complexe des axes de suspension

conduisant la mme dure d'oscillation. C'est un complexe
du quatrime ordre dont l'quation cartsienne s'crit
[An'

Bp,

+ CT, *

M 11,

* m, *

(o'* p'+

i\12I..,2

rr,)],
yr)(l, * m, *

n):

0.

Les cylindres coaxiaux trouvs plus haut sont les cnes du

complexe relatifs aux points I'infini.

pouvant tourner autour d'un axe

et glisser le long de cet axe. - Prenons I'axe fixe
1,52.. Sotide

pour axe Oz, les axes O et Oy tant iles droites {ixes perpendiculaires Oz. La position du solide sera dtermine pr
I'angle 0, que fait un plan li au solide et passant par Oz avec
le plan fixe roz, et par la cote zo du centre de gravit. Le
systme est deun degrs de libert. Il suffit de calculer 0 et
r,s erL fonetion de t.
Les ractions de I'axe coupent Oz et lui sont normales, elles
disparaissent donc de la troisime et de la sixime des quations
universelles qui fournissent, par suite, les quations cherches

,*(#.-#4:E(Yr-xv).

'^#:Ez,

Ces quations s'crivent

i2

ct

=dtz

:EZ,

cda:N.
dlz

On pourrait remplacer I'une de ces formules par l'quation

des forces vives. Cette dernire s'obtient facilement en remrquant que la force vive du solide est

'(#)'*.(#)'
Les quatre autres quations universelles permettront
calculer les ractions de I'axe.

de

330

DYNAMIOUE.

II.

MOUYE{ENT D'UN SOLIDE PARALLLEMENT

A UN PIAN.

153. quations du mouvement.

Supposons

d'abord que Ie solide puisse se dplacer sans frottement, et

d'une faon guelconque, paralllement un plan fixe n. C'est
ce qui arriverait, par exemple, si trois points du solide pouvaient
glisser sans frottement sur le plan fixe
".
Soit G le centre de gravit du solide. NIenonS par ce point
un plan n' parallle . Ce plan sera fixe. Choisissons un
systme d'axes fixe O'y'z' tel que le plan *'OA' coTncide avec
nt. Enfin, prenons un systme d'axes mobile Gyz parallle au
systme fixe et ayant G pour origine.
Pour obtenir la position du solide il suffit de connaitre Ia
position de sa section par le plan nGy. Cette section sera fixe
par les coordonnes fr'n, !l'o de G par rapport Ot, OA'et par
I'angle 0 que fait un plan PGz li au eorps evec le plan nGz. Le,
position du systme dpend de trois paramtres : *'n, AL et 0. Le
solide a trois degrs de libert.
Le mouvement du solide sera dtermin par trois relations
liant *'n, A'n et 0 au temps.
Le thorme du centre de gravit donne

rx,
dtz -'-'

Nrq*:
-'-

Ey.
\tg+:
dP

(1)

dans ces quations les seconds membres se rapportent ux

forces directement appliques, car d'aprs les hypothses faites
(liaison sans frottement) les ractions de liaison extrieures
sont normales .
. Reprsentons, ensuite, par fr, !, z, les coordonnes relatives
d'un point du solide. Le thorme du moment cintique dans
le mouvement autour du centre de gravit donne

d,r \
r,fu*(ff dta): I (Y,r -XuU).

DYNAUICIUE DES SOLIDES,

33r

Comme les ractions extrieures sont normales , elles ont

un moment nul par rapport Gz. Si nous reprsentons par C
le moment d'inertie constant du solitle autour de cet xe' nous
aurons

"#:

E(Yo-xy).

(2)

Les trois quations ({) et (2) sont les quations cherches du

mouvement.
On peut videmment remplacer I'une de ces quations par
une autre quation fournie par un des thormes gnraux'

le solide est astreint des liaisons supplmentaires. - Les formules (l) et (2) sont
encore appticaUes si le solide est sounris des liaisons suppl,#bL54. Cas o

mentaires c'est--dire si les mouvernents parallles au plan lixe

ne sont plus tous possibles. Il faut alors tenir compte, dans les
quations (l) et (2), des ractions dveloppes par ces liaisons
supplmentaires. En liminant, entre ces trois quations, les
lments inconnus de ces ractions, on obtiendra les quations
clu mouvement.
Si les liaisons supplmentaires rendent le systm e liaison
complte et s'il suffit d'urt seul paramtre pour dterminer la
position du solitle, il n'y aura plus qu'une quation du mouvement. It est alors, gnralement, particulirement commode'
pour trouver cette quation, d'appliquer le thorrne des forces
oin.t. On sait, en effet, que si les liaisons sont sans frottement
et indpendantes du temps, les forces de liaison n'entrent pas
dans l'quation des forces vives.

RpnrunQun. tln solide ayant un axe Iixe, est un solide

mobile paralllement un plau fixe : le plan perpendiculaire
I'axe. C'est d'autre part un systme liaison complte. ilIais
cause de I'importance du mouvement d'un solide autour d'un
xe nous I'avons tudi dans un paragraphe spcial.

332

DyNAMrguE.

5. Exemple.

consitlrons un solide homogne

pesant de rvolution tel que celui reprsent sur Ia figure SS.
supposons que, sous I'action de son poids, Ie solide roul., sans
L5

f
"'_-is
z"'
,

glisser, sur deux rails parallles B C dterminant un plan

inclin.

',7'

'.t:
, -/_

Il

s'agit ici du mouvement

d'un solide paralllement

un plan vertical, avec introducr

, tion d'une liaison supplmen_l
taire.
Appliquons d'abord les
B quations (l) et (2) en renant
compte des ractions flt des
Frc. 55.
rails sur le solide.
Choisissons les axes indiqus sur la {igure et reprsentons
par X', Y' les projecl,ions de R'; il vient

*'#-Mssina+xx,,

"#:

Me cos a

+ >tY',

d20
,^ aU:
- rI X'.

Dans ces formules a, C et r dsignent, respectivement, l'angle

du plan inclin avec le plan horizontal, le moment d'inertie du
solide par rapport l'axe de rvolution et le rayon GA de la

partie roulante.
Soit /c le rayon de giration du solide,
C

Mlcz.

d'autre part, d'aprs la liaison impose,

s;:

et

dn'"

--:-! : l'

dt

de

-.
dt

DYNMIOUE DES SOLIDES.

333

Les quations du mouvement deviennent donc

d2 ry'

[t+dtz :M{tsina+XX',

-'T,

#:

ltlgcosz+

EY':0,
(3)

- xx'.

Bliminons XX' entre la premire et la troisime,

il

vient
(4)

d'otr, en intgrant deux fois,

,tzy?
fro:Ug

rralrrsina.

(5)

Le mouvernent du point G le long de O est uniformment

aecLr. II est plus lent que celui d'un point matriel glissant
sans frottement sur une droite incline de mme pente. La diffrence est d'autant plus grande q"e I est plus grand. La composante tangentielle de la pesanteur doit, en effet, vaincre, non
seulement l'inertie de translation du solide, mais aussi son
inertie d,e rotation qai augmente avec le rapport f.
Si le solide se composait d'un seul cylindre homogne de
rayon r on aurait
wg-

2t2
5sg

stn fl.

Si les rails taient verticaux (et s'il n'y avait pas glissement)

,2t2
frs:
Jg g'
La position initiale tant donne il est clair que la position
du svstme un instant quelconque est compltement dfinie
par I'abscisse n'o t centre de gravit G. Le systme est liaison
complte et on peut, pour obtenir l'quation du mouvement,

334

DYNMIouE.

apptiquer le thorme des forces vives dans

le

mouvement

absolu

d ('Yj^1:
d,\" z ) -r'P.

La puissance dveloppe par les forces se rduit, d'aprs la

remarque faite I'article prcdent, la puissance dveloppe
par le poids Mg. Il--St-."d'aillcurs. facile de le vrifier : Les ractions des rails sur le solide s'exercent en des points de la ligne
de contact, projete en A, de la surface de roulement. Ces
forces, qui ne sont pas normales puisqu'elles s'opposent au
glissement, sont appliques en des points ayant une vitesse
absolue nulle.
On a donc

Mg sin

a,

ITI9 cos cr'

P:x ff+YW:ts rinoff.

D'autre part, d'aprs le thorme de Koenig,

Zmu!:\r(ry)'*
\dt/

f$'.

"n, \d,t/

L,,'quation des forces vives s'crit donc

#l(#)' + k'(#)'] : Ms ff

,in *

Mais, puisqu'il n'y a pas glissement

dul.:'Tt'd0
ilt

d'o, en remplaant dans l'quation des forces vives et

supprimant le facteur commun

d,7uL

M#,
yz

fr:grr+krsrnct
qui est l'quation (4) du mouvement,

en

335

YNMIOUE DES SOIIDES.

Rnurneuns. l. Rpqplig"

Les quations

(3) et (4)

donnent immdiatement
XYt

: -

IIg cos

d',

EXr

__o

-nfg

stn a.
J"
r2_r_ 6*

La composante normale de la raction des rails est gale et

oppose la composante normale du poids. I'a composante
tangentielle de la raction, qui est aussi de sens oppos la
composante tangentielle du poids, est infrieure cette composante du poids. Elle serait nulle si le moment d'inertie du solide

tait nul (la raction serait alors normale).

2.

La liaison empchant tout mouvement de translation sans

un mouvement de rotation correspondant, I'inertie de rotation
produit le mme effet, si I'on n'envisage que le mouvement du
centre de gravit, qu'une augmentation de la masse du solide.
Les points qui, dans le mouvement de rotation, ont une
vitesse linaire gale la vitesse de translation du centre de
gravit, sont les points situs sur un cylindre de rayon r. Or Ia
msse qu'il faudrait rpartir sur oe cvlindre pour arriver au
moment d'inertie C est donne par

nnrz:C,
La

masse

*:\.

yz

fictive donnant une inertie gale la somme de

I'inertie de translation et de rotation est donc

MJ-g:n4k'+r'.
'r272
Cette remarque permet d'crire immdiatement la relation
hrh'

*"
yz

duu

dtz

NIg sin s

qui est l'quation du mouvement (4).

336

DTNAilIOUE.

IIT.

MOUVEITIENT D'UN SOLIDE AUTOUR

D'UN POINT FIXE.

156. Premire forme des quations du mouun systme d'axes fixe Or'y'r' et un

vement,

Choisissons
systme d'axes mobile Oyz li au solide; I'origine commune

tant le point fixe O. La position du solide est dtermine par

les trois angles d'Euler {, 0 et g (vol. I, art. 148). Le systme
est trois degrs de tibert. Le mouvement sera
dtermin par trois quations permettant de dfinir les angles ,|,, 0 et g
en fonction du temps.
Les forces extrieures
sont ici les forces directement appliques et la
raction du point {ixe.
Cette raction a un moFrc. 56.
ment nul par rapport
O. Le moment rsultant des forces extrieures se rduit donc
eu moment des forces directement appliques.
Le thorme du moment cintique s'crit

({)

#:z,&/o1.

Mais si g't(,*, g\(a et gK= sont les projections de g(t, sur les axes
nf"ghilgp. On, Oy et Oz, on a, u'irru, tant les vecteurs unitaires

dirigs suivant ces axes,

ffi,

grcnu,

* ffi, uz *

twu n3

337

DYNXIOUE DES SOLIDES.

et l'quation

(l) s'crit

dgrL- dgrLu- dgft

,
TT,+T,*T'

+ *Leff +

*,ff

* ffio*

: z,/t,F,

ou, en remplaa *, *, * n^r leurs valeurs en fonclion de

la rotation instantane.o des axes mobiles, ou du solide (vol. I,

art.

108),

ilgwn- dgw"dg(("..-(2)
uz*"f
ue*J/,'J(L:E,/iloF.
f \*f
Projetons cette quation sur des axes *olll_Et. Reprsentons.
pour cela, par I.,, M, N les moments rsultants, par rapport
ces axes, des forces directement appliques et par p, g, r les
projections de to sur les rnmes axes. Il vient

ry ! rtr9}l(,u- ret(u - L,
ry T rt.Ln-ptw"-

M,

(3)

dsrc-F -l pWn- q$W*: N.

157. Ileuxime forme des quations du mouvement. quations d'Euler. Il faudrait maintenant
remplacer dans les quationr (3) , %*, %o, gwz par leurs
valeurs en fonction de ,f, 0 et g afin d'obtenir trois relations
entre +, 0, g et t.Il est gnralement plus commode de remplacer d'abord Ka, g(La et gTr" par leurs expressions en fonc-

tion de p,

r,

projections de ur sur les axes mobiles, pour se

servir ensuite desrelations entrl p, tl, r et,lt,0, g tablies en
cinmatique (vol. f, art. {50).
22
,

338

DYNAMT0UE.

Nous sevons que

9T:
et

que

O,

['p,

+ Bg'* Crt-

2Dg

-2r1t-

2f"

pq

@)

&,:e.r : [1,

ce qui nous a donn

ap

aT

ffitt:---Fp+Bg-Dr,
| '-'t
-'-Y
Oq
l'ft

[t"r
tfr": +:
-- Ep' --r

u'

'

,'fr
Dgt t. Cr.

(6)

{'

Les formules (4) et (6) sont applicables quels que soient les
xes sur lesquels on projette. Pour la thorie actuelle
est
plus commode de prendre pour axes Ies axes mob-il"es, car alors

il

A, B, C, D, E et F sont les moments et les produits d'inertie

par rapport des axes lis au corps et sont par consquent
constants.

On obtient la deuxime forme des quations du mouvement

en remplaant dans (8) otcr, 'K, et 9K. par leurs valeurs (6).
Gnralement on choisit, pour axes mobiles lis au solide,
les axes principaux d'inertie relal,ifs au point lixe O. Les produits d'inertie D, E, F sont alors nuls et A, B, C deviennent
les moments d'inertie principaux correspondant O. On a

2T: hp,*BqzSCrz;
gV,n: A1), 91T'o: Bt1, (r: ('7.

(7)
(8)

Les quations du mouvement s'crivent

^#+(c-B) 8r:L, )
o

# n(A -

c)

rp:

lr,

,1,*(B-a)pq:N.
Ce sont les quations d'EuLer.

I
1

(e)

nYNUrouE DES

SOLTDES.

339

La mthode donne plus haut s'applique gale,

utilise un systme d'axes OXYZ mobile la fois
dans le corps et dans I'espace. On a U' tr, U, tant les vecteurs unitaires dirigs suivant ces axes
Rnnrnoun.

ment lorsqu'on

9K :\IJL

* %r, +

((.ulJs,

d'o I'on tire, comme I'article 156.

et OZ, de la rotation 0 du systme OXYZ.

Il faudra ensuite remplacer dans ({0) orc,, OKu et OK, par les
valeurs (6) en observant toutefois que les moments et les produits d'inertie sont relatifs des axes mobiles dans Ie corps et
que ce sont par suite des quantits fonctions du temps.

' 15 8. Equations du mouvement dduites du

principe de d'Alembert. Le principe de d'Alernbert
donne
+ Z"(lo(-*: A.
Cette quation s'crit, si I'on utilise la formule (B) de I'artiE1iloV

cle 133,

.d;
A;
*,//loQo:Z.loF

(1

{)

qui est l'quation du mouvement rnise sous forme vectorielle.

on la projette facilement sur les axes mobiles ongz lis au
solide en observant que les projections de
ff sur ces axes
sont #,# #, comme si les axes taient fixes.-"nn prrticulier,
si les xes sont les axes principaux d'inertie, on retrouve immdiatement les quations l'Euler.

340

DYNADil0UE.

" 159.

Raction du point fixe.

Soit R' la raction

cherche. Le thorme des guantits de mouvement s'crit
d-dt .Z/mU

:EF+R'
t /'

IlIais

!z*r:y!r:
dt-dt

at

frn;Q

,t'

.,

: NlliltJlin * Nrltff a*

d'o

,/la s//a

ila

eo

+.[4-=ao:
at

En .t- 6t

Cette quation donne, par projection sur les axes mobiles

r (ryxs rUs) p @aq *

-

xx+x'
* rs{ - or# - -F,
xY+Y'
:
qn * ns#
uo|
-l--'
-

p (rns

rUs)

q QtUs

Is

Fng)

r (rno

(qrs

pns)

* !s# - *o# :

>7,

({e)

7,'

160. Dtermination du mouvement. Pour

dterminer le mouvement il faut calculer les angles d'Euler ,fr,
0 et g en fonction du temps. II faut, pour cela, joindre aux
quations d'Euler (9) les formules connues (vol. I, art. 150)
dg
^
p: dd).
sin 0 sin ? + n cos
d0

q: id,$.
(13)
srn u cos
- dt slrl fr
dq)cosu*t;.
^ , d,g
r:71
*

cp,

(P

On obtient de la sorte un systme de six quations diffrentielles du premier ordre Efi pt , r, +, 0, g et t. Malheureusement I'intgration de ces quations n'est praticable que dans
quelques cas particuliers.

DYNI,MT0UE DXs

6 1.

SOLTDES.

341

Rotation naturelle. Intgrales premires.

-=- on dit gue Ia rotation est naturelle lorsque les forces directement appliques admettent une rsultante unique passant par
le point Iixe ou s'annulent. (Cas d'Euler ou de Poinsot.) Dans
ces conditions

L:M:N:0,

et les quations d'Euler se rduisent

^yr+

(c

- B) {r - o,

Byt+ ( --- c) rp :0,

(r4)

,#*(B-A)pq:0.
on obtient facilement deux intgrales. En effet, si I'on ajoute
ces quations aprs les avoir respectivement multiplies par
p, g et r, on trouve

nuY+

Bq

ii * c,!f,: o.

Le premier membre est une diffrentielle totale exacte, de

sorte {ue, si est une constante d'intgration,

Apt*Bqu*Crz:h.

({s)

Faisons ensuite la somme des quations (lA) multiplies respectivement par Ap, Bg et Cr, il vient

yt

* B,tt'fi * ,,r\!r:

o;

^,p
d'o, 12 tant une nouvelle constante,
NIt, + Btqt

Clr'z

:12.

({6)

Les quations ({5) et (t6) peuvenf remplacer deux des quations d'Euler. On peut en tirer p' et g' en fonction de r2, ce
qui donne

F,:

12-Bh+(B-C)Crt

a(A-B)

Q,:

12-Ah+(A-C)Cre

B(B-A)

34r)

DYNAMIOUE.

et. en substituant
rlt

dans Ia troisime qution ('14),

:
lt,

Bft

(B

C)

VAB r/r

Cr,l

[Ah- l, + (C -

A) cr'1

(r7 )

Puisque I'expression sous le radical est du quatrime degr

en r I'intgration des quations d'Euler est ramene une
q uadr atur e elliptique.
Dans certains cs, on est conduit une intgrale plus simple,
notamment lorsque deux moments d'inertie sont gaux.
On aurait pu trouver les quations (15) et (16)
en appliquant les thormes gnraux.
Rnu,rnsqq.
B'@U:,-ir.,

'-e'

Les forces se ramenant une rsultante passant par le point

fixe, le travail des forces est nul. La force vive du solide est
constante. 0'est ce qu'exprime l'quation ({5).
La rsultante des forces passant par O, ainsi que la raction
de ce point, le moment rsultant des forces extrieures est nul.
Donc Ie moment cintique est constant. Le vecteur nc est par
consquer:', lifre dans l'espace. Les projections Ap, Bq et Cr sur
On, Oy et ttJz ne sont pas constantes cause du mouvement de
ces axes, mais, puisque la grandeur de 9rc est constante on ,
J tant cette grandeur
ArIt,

Brq,

Czrz

9T(2

12

qui est l'quation (i6).

t6?^. Intgration par les fonctions eltiptiques.

Nous saYons (art. 69) que si (")

dq

V{ -

:U,

kz sinz oI

i*) Il ne faut videmment pas confondre le paramtre rg actuel

angle d'Euler.

avec

le troisime

343

DYNAIITIOUE DES SOLIDES.

on crit

?:umu
et
cos?

: crtrt,

sing

sn

l-

?r, Vl -

kzsin??

dnu.

Cherchons les drives de ces fonctions par rapport

d (cn

u)

tltt,

tl (cos

?) ri? _:

d<p

d,tt,

^,^ .sln
?

u. On a

d?
-. dg
^^
s\u
ttu: 1;

et

H:V'I -

k"tt I,f

dn,,r,

finalement

d(cntl):-snzdnz,
d,n

(tt

u)

cn u d.n u,

u)

: _

kz snu,cn il.

du
d (dn

du

Lles formules, des coefficients constants prs, ont exactement la forme des quations (l&). C'est pourquoi nous allons
essayer de satisfaire aur quations ({A) en posant

?l:Pcnu,

g:Qsna,

r:Rdna,

u:f(t),

P, Q, R tant des constantes dterminer et f(t) une fonction

inconnue de t.
Remplaons dans (14), p, q, r par les valeurs que nous
venons de choisir
On

uo
.,O

d (cn

a)

Hg
d (dn

u)

drt

-,r,
i+(c-B)Qnsnudnu,:0,

ff +(Adr,

,o

c)Rp dnucn,

:{r,

i+(B-A)Pocnasn,tr:o,

344
ce

DrNAurouE.

qui donne, aprs simplifications

-APl',Q)+(c-B)QR:0,
BQ

r'(r) + (A -

C)

RP

0,

-k2cRf(t)+(B-a)p0:0.
relations prouvent d'abord qrre f'(r) doit tre une constante,
ou que

Ces

f(t):"t*F.
Les conditions donnant

P, Q et R s'mivent ensuite

APa

(C

0n,

ts)

A) PQ;

BQo:-(A-C)RP,
kzCRa

(B

d'o, en les multipliant deux deux

Dz

hzazB0

_
l

- c; i,l --

nry'

v -[-BXB=[)'
-k2d2c/!

(l2

R::.*#_)
on peut toujours mener oz suivant I'axe principal eorrespondant au plus petit moment d'inertie. Deux cas peuvent
alors se prsenter :
Ou > B > C et les trois valeurs trouves pour Pr, Q, et Rz
sont positives.
Ou B > A > C et Pz et Qt sont ngatifs. Dans ce cas on
obtienilra encore des valeurs positives pour Pt, Qt et R2 en
permuttant sn u eI cn u, c'est--dire en posant

F:Psnil,

4:0ciu,

r:fi.dna.

On peut donc toujours s'arrnger de faon avoir pour P,

et R des valeurs relles.

DYNAMIOUE DES

Nous supposerons, dans

SOLIDES.

la suiter {u

345

A>B>

C.

Nous

aurons ainsi, finalement,

cn (a.t

.t(t:*0.!6=fuysn(at+

r:t"VO=fu
.t-

p),

(r8)

P),

dn(at+P).

Ce sont les intgrales des quations d'Euler (\.

contiennent trois constantes d'intgration k, a et p.
On tire facilement des formules (18)

Ap,* Bq,*
A,p'*

crz

-tr (# + #)

B,q,+czrz:tr(#.

Elles

: n,
:p;

#J

ou

o.: B--t (Lh(t,

rr),

I
- c) \

(A
- C/r)
w: (A/,
lT (B

Les constantes rf intgrations d et

tion des constantes h et 12.

(re)

B)

lt s'expriment ainsi en fonc-

Les intgrales

* Bg, * Cr2: h,
Np,*u,:,*Czrz:lz,

Apt

donnent

tth-lz :

Bq'(A-B)* Cr'(A- C),

)
Bh_ Iz - _Ap.(A_B) * Cr,(B _ C), l
Ch-tz: ..- Ap'(A-C) _ Bqr(B-C). )
Ces quations montrent, puisque nous supposons A

I'on a, quelles que soient les conditions initiales,

(20)

> B > C, que

Ah

12

>

(J

346

DyNauroun.

et Cft * 12 < 0, tandis que B h

- 12 peut tre, suivant le cas,
positif ou ngatif.
I\ous svons (art. 69) gu'il faut avoir l* < l, ou, d'aprs (lg),

(t,- cft)(a-B) < (Ah-tl)(B-C),

ou encore,

(Bh-t)(c-a)

<

0.

Si.les eonditions initiales satisfont l'ingalit

Bh- l, > 0,
la condition est satisfaite. Si I'on avait, au contraire,

Bh_ I, <

0,

on poserart

p:pdn,u, :0sn?r, r:Rcnu,

et I'on obtiendrait pour h2 ane valeur infrieure I'unit.
f{ous examinerons plus loin (art , l6/L) le cas o B h
- 12
est nul.
Les expressions (18) trouves pour p, q et r sont priodiques. On voit facilement que la dure de la priode est
(art. 9)

:1""

d,g

hz sinz

: 4\.

(2r)

Au bout de ce temps p, q et r reprennent leurs valeurs primitives; I'axe tle rotation occupe Ia mme position par rapport
au corps (mais il n'occupe gnralement pas la mme position
dans I'espace) et la grandeur de la rotation redevient la mme.

168. Dtermination des angles d'Euler

Pour que le problrne soit compltement rsolu, il faut encore
exprimer les trois angles d'Euler,
temps.

.|,,,

0 et

? en fonction du

SOLIDES.

DYNI}IIQU DES

347

le vecteur constant grc.

Soient OI I'intersection des plans ny et 'Oy', et OJ un
axe faisant, dans le plan ny,l'angle +iavec OI; on a' en
Faisons coincider l'ane fine

Oz'

avec

dsignant par t1 un vecteur unitaire dirig suivant OJ,

u;: tl, cos 0 *

Ott: lu;.

ui sin 0,

Nous savons que les projections de gtC sur les axes mobiles
sont Ap, B q et Cr.Il vient donc

tuiun:lsin0sin l:LF,

lu;ur: lsin0cos1.:Bq,
: Cr.
liLur- I cos

(22)

Ces trois relations, jointes attx formules ({8), donnent 0 et g

sans intgration nouvelle.
Pour trouver ,{,, ajoutons les deux prernires quations ({3)

respectivement multiplies, u pralable, pr sin g et cos g;

il vient

d. ^
frsinH:psingfqcosg.

Les formules (22) donnent

J

sin

(p sin g

lzsinz $

qcos g)

firpi

Ap' + Bq'

Bugt

[?

: h-

Cr?,

Qzy'u,

d'o, puisque
d+

_psin?*4cosrf

'
did+ _r Ap'+ Bq' :
, lr,-!r2
Azpz -sin0
dt
* Brrlt l2 - Czrz
Oonrme p, q et r sont des fonctions eonnues de t, la dtermi.

nation de + est ramene une quadrature. Cette quadrature

porte sur des fbnctions elliptiques.
La premire forme de fi montre que cette tlrive est toujours positive ; I'angle tf est donc toujours croissant.

3{8

DyNAurouE.

164. Conditions initiales partieulires.

quations (lA) sont videmment vrifies pour

8:0,

f:0

et

Les

*:0.
dt

C'est--dire qu'elles admettent I'intgrale particulire

r:0,

8:0,

P:Po.

r sont nuls I'instant initial, ils restent constamment

nuls et la rotation s'eflectue autour de Or avec une vitesse
Si q et

angulaire constante.
Le mme raisonnement s'applique pour les autres axes,
donc :

Si la rotation initiale du solide s'effectue uutour d'u,n a,e

principaL d'inertie, el[,e continue se faire autour, de cet
afie pendant tout le mouuement, a,uec une uitesse angulaire
constante.

Le mouvement s'effectue d'ailleurs autour d'un a,fre permanent de rotation (art. 150).
Si go:ro-0, c'est--dire quand la rotation initiale s'effectue
autour de Or, la premire quation (20) montre que
Lh

Rciproquement, lorsque Lh

o: ro :

Si po :

Q'

J2

0.

12

:0

on a

ncessairement

0, la rotation initiale ayant lieu autour de Oz,

Ia troisime quation (20) montre que
o

Ch

Reiproquement, lorsque

lz

:0,

Ch- L2:0

Po:40:0'
Si po: ro:0,

on a

ncessairement

c'est--dire si la rotation initiale se fait

autour de I'axe moyen de I'ellipsoTde d'inertie, on

Bh-

l2

0.

DYNAMIOUE DES

SOLIDES.

349

Ici la rciproque n'est pas vraie. Toutes les rotations initiales

pour lesquelles
ApB (A

B)

Cr|(B

C)

correspondent une valeur nulle du binomeBh- l2 sens qu'il

soit ncessaire que I'on ait po : ro: 0.
tudions le mouvement quand ces conditions se prsentent.
Faisons la somme des relations (20) respectivement mulA et A B, il vient
tiplies par B
C, C
(A/,
ou

c) + (Bft
-,')(B ( h -J')(B -

t)(C
C)

- A) + (Ch -,')(a-

(t2

Ch)(A

B)

0,

B).

Cela montre, d'aprs la seconde formule (19), {u0

kz: l.
Par suite

d 1,- l-l-sinp
u- I t*-:tlog'T:ffi;
J'|
0

et, puisque

rr,:

ctt

p,

ez(t+p,:Tl#,
ce qui donne

Les

quations

de kz

eu.'*P'
.
-I
sing:W.

(2S)

(18) peuvent s'crire, si l'on tient

compte

1.,

P:*'q'

(a-c)(a-B) CoS fr
^

l-

-yqr-ul;n-c;
T:d.

V- o

AB

G -c)

(24)

sin g,

cos ?.

3S0

DYNAMIQUE.

On tire d'abord de ces relations

c(B

c)

a(a-B)

: nto:
&.
"

formule vidente priori puisque [eq. (20)]

lrpr(A
B) + Crz (B- t) : Bh

(s5)

fo'

- tz :

A.

L'axe instantan de rotation se dplace donc dans un plan li

au solide et passant par I'axe moyen Oy. Il n'atteint l'axe
moyen que lorsque p et r sont nuls c'est--dire quand cos ? : 0
ou sin g : l. Cela n'arrive, d'aprs l'quation (24), que
.
pour t

. 165. Interprtation gomtrique. Mthode de

Poinsot.

On peut, sans psser par les fonctions elliptiques, donner une reprsentation
gorntrique du mouvement.
Considrons (fiS. 57) , I'ellipsode d'inertie du corps relatif au
point fixe O. Ses axes de symtrie
sont On, Oy et Oz. S_a g le_p_.o_irrl
or1 I'a4e lnslagag _de rotation

P9rye_1g4ipsoide. Ce point est

ppel le ptle correspondant
I'instant considr. Etablissons d'abord deux thormes :
Frc. 57.

P!_oLy-

WpryeUe-au ienxi-!,iarnAr s 9y..

On a, en effet (art. {30)

2T:Ioz:h.
Mais, d'aprs la dfinition de I'ellipsode d'inertie,
OP

4,

rro ,:

g:
Vr

po Vi.

(2a1

DYNAMIQUE DES

2. L_e_fu!ry_@ggft_n

SOLIDES.

35{

gn_Y_a une position fte d,ans l'eqp_gcstr-

lo Le p-ll+ _t3rngq{ _L rrrrg_4llg_lion conptanre. En effet ce

plan est parallle au plan diarntral conjuguo- dans I'ellip"
soTde. Or, d'aprs Ie thorme de Poinsot, glc est perpendiculaire ce plan diarntral. Mais nous savons que otc est c-onsiant
en grandeur et en {irection puisque le moment rsultant-dds
forces extrieures est nul.

._-_<

2" L.* 4iglq,U_e QQ,= d du point fixe O au plan ta4ggnt est

canqgllle. Soit a I'angle des deux vecteurs gtc et d; on a
9T

oglC

rogTt cos

a (*)

e4'\-

\/1,D
'rY\J

et, comme
9T

COS ct

I toz,

I r,l

-.

91C'

d'o
cos

cr

'vi
gtL'

ou encore

r/
,l:Y''.
Le plan tangent
qqlqole le.pprnl

(e7)

est donc {ixe dans I'espace.

_qqi qq!__qu contact _av_e_c le

p:__Llnt"4qg_p_!__xq., -gq!_s11f I'axe instantan, sa vitesse est nuil.
donc en fa-isaq I rpffi,
@qbtie*nL
gUler: l'ell_rpp_qde d'inertie dont le centre est le point fixe O_ sur
qn l[q_fu_"ila vitesse angulaire g!q!_!,_
instant,
-chaque
prcp aflj on-n-elle -au-.rayon vecteur O P .
P*e-,li_l_!ip_sod,

Cette relation, qui peut s'crire to cos o:+, prouve que la projection de la
rottion, sur la direetion du moment cintiq'"re, est constante pendant tout le

(*)

mouvement.

d2
L

u)

3Sg
.

DyNAlrrour:.

lg

q co n d i t i o n s

t -r - ep
-plq
Il est normal" au moment cintique donc Zffis
L.

r t!t-o

it

gn

"-e--

{-e

in i

ti al es' :

projections sont Lpo, Bgo, Cro et sa distance O est

Ap8*Bqf;fCrfi
d:ry: V Npi+Bgq!!C'.r!
Cette r{ernire relation montre, si I'on s_qplqqg_te11igglg

que I'on

| .n.. I

(28)

W---Vc
1

Cette condition tait vidente d'autre part puis

q""

lh, h"th

{ tant les demi-axes de'l'ellipsode, V7"t;4sont les distances

I minimum et maximum du centre aux plans tangents.
I'ellipsode .O'in.
ut l'eltiproi,te
inertie oorte le
d'inerti
Le lieu dcrit par le ple sur
eourbe dcrite par P sur Ie plan fixe
nom i[
xe est
esl

- On peut encore obtqqif le.mouvement en faisant rouler

sens

-4

S$gei .1" q-qq"a m,obil, ayani pour sommet0 et pou{ ifectlice

tUq_!!g4_ie,_!Illl! ggry fuu_4lryQrye somnlet et dont la directrr_qq

\.^*+:*+
4.+&-*

qt lXterpqthqdie.
Les quations de la polhodie, rapporte aux xes principaux
d'inertie On, Oy, Oz, se trouvent facilement. Cette courbe est

sur I'ellipsoide d'inertie

Aot*Bgt*
"!J-p-l-qu -tgtsenl-
est la distance

(2e)

eet elli"psoale au point

d:
de

CfiL-l,

n, A, a de la courbe

v
I

I'origine. Donc
)
V N., +B\, + c,"

:u,
I

353

DYNAMIOUE DES SOIIDES.

Ar.riz
I=Cr_

* Btgt *

CzNz

t,
l,'

(30)

n'

lggqtig!9 (29) et (30) sont les quations

cherchq$-,. On

peut remplacer la seconde par

h(Ltz
ou

BrU,

A(Aft-l')ilz+

Ctr,)
(B /r

.: 12 (A fi, +

lr')

A,

C (C

Byr
lt

C*2)

l") t2

tt,

(31)

l quatiot 4 u" cne du secord degr tle qgprygt O,

ALaq! poLr a.xes les axes de I'ellipsode. Ce cne est le cne
$+

I{

poqt directrice la polhodie.

Les ingalits (28) peuvent s'crire [Comparer
q. (20) l

m_qbilg ayant

Adr-{>0,

cdz-{<t)

A-_12>0,

ch-12<0.

>0 oy_,12 Vn,

c'est--dire

ou

Si Bj _

12

art. 162,

si les conditions

initiales sont telles que la distance du centre au plan tangent

fixe est suprieure u denri-axe
moyen, !!qu_?tio! [3{) rgp]eque e n to_urant Q;. La p$!@e eutoure
I'extrrnit du grand axe (courfig.58).
bes
sen!_q

_u.U

_qQqe e_lhp !i

l,

Si

Ul_115:^

ou

u.

*,
vD

le cne elliptique entoure fu:.

La polhodie entoure

I'extrmit du petit axe (courbes 2).

SiBh_t'-_0 ou U:h,
la distance de l'origine u
plan tangent fixe es[ gale au
demi-axe moyen; l'quation (31) leprsente deux plans passant
23

354

DYNAITIQUS.

par I'axe moyeD Oq et.cogpant I'ellipsodesuir:ant-tterrx el-lin-

ry! Pl -e!.(E').

En rsum, on peut obtenir deux espces de polhodies.

Les unes entourent les extrmits du grand axe, Ies autres

les extrmits du petit xe. L-eq_giqlt _d_q ll9llrystlld_e__ggr
lgggug![e-s- -e- tracent ces deux sortes de polhodies sont-separees
pll lq .p o_lhoQie singu[,ire- .coruespondant Bh --l!-:-0--eX(E) e t (E' ) .
co n sti 4r,e-pax, le$ -deux
-ellipses
Les polhodies se composent de deux courbes distinctes,
intersections de,s deux nappes du cne. Une seule de ces
courbes est utile; I'aul,re est le lieu des points de contact
de I'ellipsoTde et d'un plan tangent symtrique de n pr

rapport O.
I.,es conditions initiales du mouvement dterminent la position initiale p0 tlu plc sur I'ellipsode. Le mouvement se
continue ensuite de faon fhire suivre au ple P la polhodie
passant par Po, polhodie qui entoure I'extrmit tlu grand ou
du petit axe suivant que Po se trouve dans I'une ou I'autre des
rgions spares par les deux ellipses (E) et (E').
Si le point Po est justement sur I'une des ellipses (E) ou
(E'), on a Bh- 12:0 0t, ainsi que notls I'avons montr
(art. 164), le point P dcrit I'ellipse correspondante en se
rapprochant ind{iniment clu somtnet moyen sans jamais
I'atteindre.
$!__la retqtlo_! -1,.nstantqn_e jlitiale s_9 fai! autgur d'uq_g4g
p!lqipal_fl'f1res[i-e,-!4 -qo.!gtio,n _q_qntinuera_autour de cet axeEn effe|, le plan tangent fixe est alors tangent mn des
sommets de I'ellipsode. I-,,'axe de rotation est, la fois, fixe
dans le solide et dans I'espace. Les vecteurs gtl et sont
dirigs suivant la mme droite. La rotation initiale s'effectue
d'ailleurs autour d'un axe permanent (voir art. 150 et 164).
Le- grand et-le pelit axs--sQnt des axes de rotation t!!!!gSi une petite perturbation agit, I'axe de rotation ne s'loignera
iamais beaucoup de I'un ou de I'autre de ces axes, la polhodie
entoulant le sornmet correspondant. l\'Iais il n'en est pas de

DYNMIQU!) DES

SOLTDES,

355

mme pour l'axe moyen. tlne petite perturbation conduira, en

effet, une polhodie entourant soit le sommet du grand axe

soit celui du petit.
On a (fig. 57) ,

Qpz:oPz-d2.

Mais OP varie pqfr_qdigugrnqn! entre une-_valeur,- meximum

et une vale"r minimutn. Op variera dono aussi priodiquel0-ent
-minimm
entr un
et un maximum.
L'herpolhodie est une ourbe compr.ise
entre deux cireonfrences concentriques. On dmontre que, contraired'/
ment ce que croyait Foinsot luimme, I'herpolhodie tourne toujours
sa eoncavit vers le point Q et offre
I'aspect indiqu sur la figure 59 (-).
Le tenrps mis par le ple pour aller du
Frc. 59.
point P, situ sur I'une tles circonfrences Iimites au point P,
situ sur I'autre est gal au quart a" ternps que met le pointp
5
parcourir la polhodie. L'arc
P, P, est lui-mme gal au
quart de Ia longueur de la
polhodie. L'herpolhodie est
ferme ou non suivant que
nr( I'angle PrQP, est commensurable ou non avec 2r.
:0 et
Lorsque Bh
- Lz
que la polhodie se rduit aux
ellipses (E) et (E'), I'her\=----polhodie a la forme d'une
Frc. 60.
tlouble spirale dont les deux
branches, symtriques par rapport une droite QR, ont toutes
deux le point Q poun point asvmptotique (fig. 60).
,-l

(*) La figure

59 correspon,l .{

: L
: *..t 0 : r, h -{00
.16' B
.l

et

Je:5.

\Y. Hnss, Das rollen etner lrlricha nt,etten Grades auf e[ner inuariabel.n Ebene.

Voir

356

DYNADIIoUE.

Le ple, dans son mouvement absolu, ne dcrit qu'une

partie de cette courbe. Partant de sa position initiale Po il se

rpproche indfiniment du point asymptotique sans jamais
I'atteindre. Il est intressant d'observer que la longueur totale
de la courbe est cependant finie et gale u primtre de
I'ellipse (E).

Rotation naturelle d'un solide de rvolution mobile autour d'un point de l'axe. - E;+minons le cas o le solide (oo simplement son ellipsode
o 1 6 6.

d'inertie relatif au point fixe) est de lqvolution.

Ona

B.

Les deux intgrales premires (15) et (16) deviennent

{
!* (p" + g') *
A.

0n

qr)

:
Cr' :

lt,

Cr.z

l!.

en tire

p'

,trrc., : cP

(p,

-l q' :

* rt|,

rz

: r|i

l_ rq_ryrpgq4ntes d-e la I'q-tA-t1.gn dans le plan n9g-e! qurlqrqt

I'axe O z, sont co-s,-tan!es- ainsi que la rotatioa-elle m111q -p3r
consequent.

Prenons toujouls I'axe fixe Oz' dirig suivant le vecteur

constant gti. Comme la projection de ce moment cintique sur
I'axe mobile Oz est Cr, on , l:9K dsignant la grandeur
constante du montent,

'

tcos0:Ct":Croi

d'o
cos

:l

Cro

nte
-

A-A
v
-

v0

-_nt.e
v .
-

L'angle 0 est souvent dsign sous le nom de ng!-Q!on. Celle-ci

est donc constante.

357

DYNnrrouE DES SOnDES.

Les quations gnrales

dd/.

d0
^
p:sinUsintg+,kcosf,

^ fsrnucos
q:i d4).

,:#i

dg

rlr

srnfr

"oro+ff,

deviennent

p:i drl)sin 0osing,

-:

rl

sin0ncosf,

,,, ---

d+^,dg
fr cos + dt.
Uo

Les deux premires donnenl.

p' +
d'oir

Q'

: pi * (t?,:
" fg+)'sinr
\dt/

on,

d+-V1,,+qs-cro.
dt

sin

0o

L'an$le ,1,, croi!_p_ryp9llgl3ellement au t?mlx. Le mouve*frt de *otiotdeTiaotoor a" point O3rTA /Oz autour
c.ore

tto,niane
ettwn

pl"',

tofl"

Frc.

de Oz' porte

le nom ,Je p,@.

61.

Ce[p:ci est do0l ,uniforrug'

Enlin, la troisime quation donne

ti
r /-t-: r'o-Vpl
* qB cot 0o -

ct".

358

DYNAMIQUE.

rotati on -autour-de laxe-ds-figune, grouLe-

!qeq! ryp_el, rotation propre, est uniforme.

::. ::-

-rotaiibn initiale
a lieu autour de Oz,

Si la

Po

- go:0, donc
p' * q'- 0,

d'ou

P:8:0
!q r_o!a!!o_q__L tguiglls
lieu autour de Oz. Les
et_

projections de grc sur Or

et Oy (Ap et Aq) sont donc qglgt. otr et_dirig suiyant Oz et

0:0.
Llq1r_ d_* 1 o t4ti
Si, ro
0,

g_p

il

c_o_ip

1{_e*gv9 a,

?'

Il

_e-q

1 fi 1e_ dan g l'

esp

ace

vient

cos0:0, 0:i;

I'axe Oa est donc le plan *'OA'. De plus

# : r,-\f

e'3

n3 cots

go

9:?.'

+ qs
+:Ved
dtr
Le -1ol!{-e lpgtnq aut-our de Oz' evec- la vitesse algglaire H yt
I'qlg.-Qt' est- fix-e par t:app,ort aux xes On gtr 9U.
On peut retrouver -faeilement. tous ces rsultats pet 11
rnlhod_e_-dq Poinsot :
Le plan fixe * (fig. 6l) est perpendiculaire Oz' puisqu'il
est normal stt. L'ellipsgide dlinertie est de rvolution autour
& _O_f ; la polhodie est, par suite, une circonfrence, parallle

DYNAMToTTE

DS

S0L!DES.

3S9

de I'ellipsode. L'herpolhodie est galement une circonfrence

puisque OP et OQ sont constants et que

pp::0-p*-ggz.
Le cne fixe est un cne de rvolution autour de Oz'; le
cne *oni-fq un ne ,f rvolufi;;"tt* d* O^ C-orn*; PGt;mffit;
riiesJ r"$otrire de rotation,
autour de I'axe instantan OP, est constante et le cne mobile
roule uniformment sur le cne fixe.

!!rylq-!-esl-p-ridemmsn[-sonstant. L'angle a croi[ propor- ,lt

tionnellement au temps cr le cne mobile tourne uniform- \
rnent autour de Oz. L'angle ,! crot aussi proportionnellement I
au temps puisque le plan z'Oz tourne uniformrnent autourl
de O zt et que OI est perpendiculaire ce plan.
La figure 6{ correspond au cas o I'axe de rvolution est
le grand axe de I'ellipsoTde d'inertie, et la figure 62 au eas o
I'axe de rvolution est le petit axe de I'ellipsode d'inertie.

& t67. Solide pesant, dynamiquement de rvolution, mobile autour d'un point llxe de son
t]"S_qlide_!q!_49ryA
axe. (Cas de Lrcnrxcn et de Porssori).
m ent d J_u
Tni

qug

qgs*

s_at1-_

pI

V!ryylp_:S
i!"l4q_ojd_e* cenfal

d rnqq! r*g!_de*qe_ye.br!9n (*) .

Les ellipsodes tl'inertie rela-

tifs aux diffrents points de

l'axe de rvolution de I'ellipsode central, sont eux-mures
de rvolution autour de cet

*\
Frc. 63.

axe.

Sr !e qq$1e de*g1qItle Ji_ du_qol,ide cgllrjtdp srer_ _h_pqtnt

lr9--O__11o,$*so*mmes dans le cas tudi llqfli_clq_p1eedent
Noos roffi;onsil; q;; i poioi c *rt iro*ent du point o.
(*) Dnrrssus,

Dynamique des systnrcs matriels.

360

DYNAII ICIUO.

Prenons I'axe fixe O:' r'ertical e[ dirig positivement vers

le ltaut, I'axe mobile Oz tant I'axe de rvolution dirig positivement vers le centre de gravit G.-Lq cote 1elgtiv3 zo: OG
du centre de gravit sera pqSilile et co4ltan,te.
On a A; B. Comrne G est sur Oz, le moment rsultant
des forces appliques (poids) par rapport cet axe est nul.
Les quations d'Euler s'crivent

| (C-41
/^ \-.-.
\/^.
qt': _-Yrr
A
^dP
dt +

.'dq

; + t,A - C)rp:Xi,,t,

t#:u,
si X, Y, 7, reprsenlcnt les projections, sur les axes mobiles,
clu poids

total

NI

t.

La dernire quation donne

i ':t't:.

trj

Au licu d'intgre_r les deux premires,

a3nnlitug

il est dus commode

te1 t!oreme-s g,qrqqx.

Appliquons le thorme des force_s_ vives, La seule force

faire intervenir est, le poids Mg appliqu u point G. Mais,
*i tel1l la cote de G par rappor[ au systme d'axes fixe, cette
force drive de la fonction

U:-Mgr.o.
Comme
x'n

No cos A,

ona

U: -

\Ig;ocos

0.

D'aul,re part

Emuz:

LI),

q,

* Crt:

A (p,

I'intgrale des forces vives

Intu2:9(U

*lt)

rlt) J- Cr'r.

IlY.r*AItlIOUO DES SOLIDES.

36,1

devient donc

)-o(r'

U$-oa, Oe-i;

pe

rt:)*

Crr:

2\Lgxn .*

j llssls&l iqle ! e",

a!tl,

4q

(33)

rqgt"jryg!!

Utilisons maintenant le thorme do Ugt3qnt cinligug.

I.,e mome!t des forces ex[rieures par rapport I'axe_Oa'gs!
gil. I{_*gpgnt rsultant des quantits du mouvement par
rappglt-cet a* es[ donC constant. Ce rnoment est la projection algbrique de grc sur Oz', c'est--dire sL,i en dsignant
par uf un vecteur unitaire dirig suivant Oz'.
*Ienons gn axe OJ f1!gant, dans- !g plan O_y un g1gl9;f
ff
aygq_Ol (fig,61). La droite OJ est situe dans le plan zz'.
Soit a, un vecteur unitaire dirig suivant cette droite. On a

gK:Apur{-Aqu"fCrrrr,
9R rri : A'p,ii + A Qiru'r 4 Cru,,ul,

-.

u"it'':

sin 0 sin g,
si,r 0 cos g,

cos 0'

Lq_lqqggql ryso_ltant des quantits de mouvese{_par rapport

T*Or' sI dgpc

gfi"lcornme

il

Ap sin

sin g

C sin 0 cos ?

Crcos 0;

est constant, on a la troisinre intgrale

g_:'l g +
Llp rio
lq

.j

."r

f +.gr ros 0 :

.L

Les trois intgrales (32), (33) er (34) peuvent s'crire

1'

To,

p'+ q':2h:.c'i _ 2N10ft"

A
trcoso'
sino(psingf

qcos

?):*-f

,'..o,O.

,:
rr.

Mais

u,!r: (rlr cos 0 a r sin 0) :

irul: t, (t cos 0 1 z, sin 0) :

^
I

(84)

369

trY,\Amteug.

Ou, en posant pour simplifiet (*),

?h-Cri:i[.

AA
2\lq z^
AA --u.

,,

-:rJ.
C

-:b.
,'- ro,

p,*q':a*rcos0, i)
sin 0 (pr sin g f q cos ?) :
- bro cos 0.

iSSl

{J

Portons, dans ces relations les valeurs d. p, q et ," en fonction

des angles d'Euler :
'P

: d . ^u srn ? + dg

arcos ?,

isrn

q:frdstnucos f-

d0

4,

stllf,

^
,: d
cos + i

dco

ll

vient

ff,o,n *#-!'0,
(#)'sinzo

(j})'

*irrr0
49
dt

.--Qcos

-brocos

Pour intgrer ces quations, ljminqnp

4qu

drPiQ1e5-'-

(p

(36)

o'

0.

il$gtd #

eglre

les

ce-qui donne

bro cos

(*) P. Arrnt,r,, Trait

0I

+ (#)'

de mcanique,

sinz 0

vol.lI.

(o

cos 0) sinz

0,

(3?)

a et p sont des constantes dpendant

des conditions initiales, d et des constantes absoiues.

363

rfYNMTQUE IIHS SOr,tD8S.

ou, en posnt

.9li :

(#)' :

(o

au)

({

11,

-- url-

(p

brou)t: f (u);

(38)
(3e)

Le paramtre u cos 0 est donn par vne guudrature elliptique.

Les quations (36) donnent ensuite

qE: F-brou

dt
d,

l_

(40)

t '

brou
fr:ro-u'

(4r)

Lorsque a sera dtermin en fonction de I par I'intgration de

l'quation (39), les angles .Jl et f s'obtiendront galement pal
des quadratures.

"'',
Pendant tout le mouvement*
aLest rel ut(du\z
ut ) Poslrll'
Donnons successivement z les valeurs
'
le polynome

il6:cos06, +1, *oo;

-1,
f(u) prend respectivement les signes

*,

-r
I-,es

trois racines u7, rrz et

spares et

I'on

-,
?.r,'

+'

de l'quation

f'(u):0

sont

-{<

u^<uo<uz<

+ t.{ u'{*.

Nous pouYons donc crire

f (u):

aQt-uo)(u-uz)(u,-ut).

Pendant le mouvement,
et l, le dernier facteur

u,

- tt' est toujours

(49)

ngatif

et

364

DYNAIIIIQUE.

comme o est positif, il faut, puisque / (ru) doit rester positif,

ou au minirnurn s'annuler, que

ur4u,1ur.
Soient 01

et 02 les angles ayant pour

(43)

cosinus

a, et uz,

on doit avoir

)0r>0>0r>0.

(:/11)

I.,'axe Os reste cons[amrnent dans I'espace compris entre les

deux cnes de rvolution yant pour axe cornntun la verticale
Oz' et pour angles directeurs 0, et 02. Pour nous rendre
compte du mouvement, traons, de O colnme centre, une
sphre de rayon un (fig.64). Les deux cnes dont nous venons
de parler, coupent la sphre suivant deux parallles (Cr) et (Cr).
Le point m, intersection de Oz et de Ia sphre, dcrit une courbe
situe dans la zne limite par les deux cercles (Cr) et (Cr).
Soit zlo la position initiale de m. Supposons qu' I'instant
initial la vitesse de I'axe Oz soit dirige de faon que ?r:es g
augmente. Il faudra prenclre le signe f devant le radical de
l'quation (39)
rl,t

L'intgration de cette quation s'obtienrh', pal les fonctions

elliptiques, en suivant exactement la mthode que nous avons
donne propos du pendule sphrique (art.84,3). Le point
zr atteindra le parallle suprieur (Cr) en un point A, au bout
d'un temps

frr:

f"'
I

UI

du

V,

A,

- "

(,

(4s)

-,t,ru - rt

On verrait, comme pour le pendule sphrique que ce temps

fini. Ensuite, le point nx e pouvant pas traverser le parallle (Cr), redescendra et I'on devra prendre Ie signe
devant
est

365

DTn*AMI0UE l)ES SOLIDES.

le radical de l'quation (39). Le point m atteindra le

paral-

lle (Cr) au bout du temps

f'Itt

tt: tt*

,/a,lh

du
_____;-:
l, *

J -Vf

(rr;

J
't,L

tlu

(46'1

Vffu,)'

et ainsi de suite.
Cherchons l'quation diffrentielle de la cottrbe trace sur la
tY'
sphre par le point m. Prenons poul'
coordonnes curvilignes du point m,
le parrntre
la hauteur de m au-dessus du plan
toy' , et I'angle X que fait le plan
du mridien z'O z avec Ie plan' z' O n' .
Comme I'axe O I est perpenrliculaire
Fro. 64.
au plan z' O z, on a (fig. 6zl.),
I

|
'v-a--A.l)

'u
I

L'quation (40) donne donc

u:
dt

brou

(4zS

l-u?

et, en liminant t entre cette quation et

du

dt
du

dX

: !o (a -- u) (u, u)(u *
-

(r *.- tt)V, e,

p-

,,,) Q,

.brou

u,t),

-- , (J, -

")

(48)

C'est l'quation diffrentielle cherclre.

On voit, sur cette quation, que la trajectoire de m est, en
gnral, tangente successivement au parallle suprieur (Cr)
et au parallle infrieur (Cr).En effet, si I'on fait tL:ut ou

"

ey_

I'angle y correspond nne variation nulle de la ltaul,eur u.

366

DyNAltroug.

Deux cas peuvent se prsenter :

'f o La valeu,
h de u qui annule le nurnrateur de (47) est
entrieure l'intervalle uruz. Puisque u reste dans cet intervalle, # conserve un signe constant. Le plan z'Oz tourne

toujours dans le mme sens. La trajectoire du point m a la

forme inclique sur la figure 65.

2' La quantit $
ofo

est cornprise
entre
I

z, et ur.

Lorsque u

varie de tr,t 2r,z ii passe par la valeur

#, "t $ chrnge de
signe. La trajectoire affecte la forme indique sur la figure 66.
On peut d'ailleurs montrer gue la variation totale d* x au bout
d'un temps suflisant a le mme signe qe # lorsque u est
minimum.

Fro. 66.

Lorsque u prend la valeur

de

y. devient infini et la trajectoire

:,
bro', dT

m est tangente au mridien correspondant.

Couurrons lNrrraLES pRrrcul,rnns. Examinons quelques

cas particuliers ngligs dans l'tude gnrale prcdente.
D'abord il peut. aruiver que les conditions initiales soient
telles que ?rl et u, concident. Alors, ncessairement,
Lls: Il1:

Uz.

La courbe dcrite par m est un petit cercle et, puisque z esf

dq
d
constant ,
i et i le sont galement. Le rnouvernent est
compos d'une prcession et d'une rotation propre uniforrne

SOI,IDES.

DYNMIQUE DES

367

dit que le

yec urle nutation constir.nte. On

mouvement est

stati,onnaire.

tudions maintenant Ie mouyement avec les conditions initiales suivantes : L'axe de rvolution Oc est d'abord maintenu
fixe; I'angle 0 ayant la valeur 0o conrprise entre 0 et n. On
communique au solide un mouvement de rotation de vitesse
angulaire ro autour de Oz, puis on I'abandonne I'action de
la pesanteur.
Dans ces conditions

Po:40:0
et les deux dernires quations (35) montrent gue
a

-* a'iln: S,

b ro1o

0.

En rernplaant a et p par leurs valeurs dans (.38),

(g)':

(rro

\tltt

f:__pqlfgqry g

slp

g111ry

rr-_o_nuej

'
les signe

a_

-l

u)fa(r

_!g9h

es

yalpur

rL,)-bzr(uo-

daq s

-l

vient

u)1.

g s ec o n d_pgm

(4s)

blg_ p rend,

'tts:cos0o, +{,

-1,

-F,

,
Les racin es

91s,._

il

*oc,

ut et u' de l'quation
a

sont spares et

(l

u')

b2ri(uo-- u)

: 0

(50)

r-L-1s u,<t <_!<u'.(3,\

(dr)

d'o
( du\'
:

(O/

I-,a

valeur initiale

aro

de

a (1{

er

tt) (tt

u (u

Nt'

).

est gale la r"acine rr" du cas gnral.

368

DTNMIQUE,

Pendant tout le mouvement, on rlait avoir'

ut

1u, 1

uo,

ou

0n>000;
I'angle

0,

tant lui-mme, d'aprs les ingalits (51), compris

entre 0o et
Comme

o+:*v

(5e)

t'

et

:d+ _
dt dt

d'X.

- u)
l--uz '

ro(uu

(,';3)

l'quation diffrentielle (48), de la courbe dcrite pt n't,, s'crit

(5{)

d"I-:=+. bro f I

ttu - l-u' !
Le point
point, tt

tn

-uo;

u"-u

trnt initialement en a (fig. 67), on a, pour

donc

H:.

ce

Parsuite, unevariation rlud,eIa

hauteur correspond une variation d1 nulle. La trajectoire de m

est, par consquent, tangente en & au mridien. Ensuite,
z diminuant, la quantit

r,r.n

t /----b-_,
l-t \ o(u-u)(u'-u)

n'est plus nulle et I'angle 7. varie.

Puisque, dans la phase du rnouvement que nous considrons,
u diminue quand I augrnente, il fhut prendre le signe - devant
le radical de l'quation (52) et le mrne signe devant le radical
de l'quation (54). Donc I'angle y crot, ou dcroit, suivant
que ro est positif ou ngatif.

DYNIIIIOUE DS

SOLIDES.

369

Lorsque u, dcroissant toujours, atteint la valeur z' on a

y:0. La trajectoir e dem est tangente au cercle (0r).
dyI
Au del du point de conta et b, la trajectoire va se relever ;
I'angle 1 continuant crotre (ou dcrotre si ro est ngatif).
La hautear u augmentera; il faudra prendre le signe f devant
les radicaux.
Lorsque z atteindra, de nouveau , u0, on aur

'fr:0
r!.v

et,

au

point coruespondant c, la trajectoire sera normale au parallle (Cu) comme au point a.

En rsum, dans le cas particulier actuel, la courbe, dcrite
par m, admet une srie de points de rebroussements sur le
parallle suprieut (Cr). Elle est tangente au parallle (Ct) en
tous les points o elle atteint ce cercle. Lorsqu'on suit la trajectoire dans le sens o elle est dcrite, le point nx tovrne autour
de Oz' dans le sens positif si ro est positif et dans le sens inverse
si ro est ngatif.

' Cas d'une rotation initiale rapide. Ggyqscopg--fl.

Supposons
- ait
toujours
que la rotation initiale ro soit trs grande et que I'on
Fo:80:0. Puisqve uL est racine de l'quation (50)
a

(l

u7): bzri(uo-

u)

ou

a(t
Uo-un:T

ui)

des plans des deux cercles (Cr) et (Ct) est

La distance u0
-ut
donc tr's petite puisque r0 est trs grand. Les deux cnes sont
trs voisins l'un de l'autre. Si ro est suffisamment grand on
peut assinriler la surface dcrite par Oz un cne de rvolution I
autour de Oz'.
1

L'quation
d,li

dt

_ bro(uo-tt)
l-uz
24

370

DYNAMI0UE.

montre, puisque

a(t'--u,
bzri,

et

uo

u a comme maximum uo - ut

?f comme minimum l,

-tfi,

ou

que

ld+

ldt
Le facteur

j4 -t''

7-ui,

est

voisin de l'unit. Le maximum U-

*l

|
est donc trs petit cause du facteur r0 en dnominateur. L'axe
uz
u et l,
Oz tourne lentement autour de Oz'. De plus, uo

tanttoujours positifs,

le mme signe que r0.

Enfin, la relation

iLo

#:ro-u'
rr
d
,
montre qoe;est voisin de rs, car u7f est ngligeable
si I'on fait tourner trs

r,

Eg_.egq!q,

rapidement le corps

;"liii,li:: Tl'ilffij;'ii'.i:
n

Frc.68.

devant ro.

tourner autour de Oz
lieu
de tomber comme on
u
qoi,
pourrait s'y attendre, dcrira sensiblement, et d'un rnouvement trs
lent (d'autant plus lent que la rotation ro sera plus rapide), D cne
de rvolution autour de Oz'. Les

continuera

deux mouvements de rotation se font

le
mme
sens (positif ou ngatif) autour
deux
dans
tous les
des axes Oz' et OG.
Ces conclusions se vrilient exprimentalement I'aide de la
balance gyroscopique de Fessel qui se compose, en principe, de
deux masses M, et M, montes sur une tige AOB mobile dans
tous les sens autour du point fixe O (fig. 68).
Supposons le centre de gravit du systme du mme ct de O
que le point A. Faisons tourner rapidement le systme autour

DYNIIIOUE DES SOLIDES.

37{

de OA puis abandonnons-le I'action de la pesanteur. L'axe OA

tournera lenternent autour de la verticale dirige vers le haut,
dans le sens positif ou dans le sens oppos suivant que la rotation ro autour de OA sera positive ou ngative.
En faisant glisser M, le long de OB de faon arnener le
centre de gravit du systme du mme ct de O que le point B
on renversera le sens de la rotation de I'axe OA autour de Ia
verticale. En effet, une rotation qui tait positive autour de OA
devient ngative autour de OG.
Si h centre de Sravitlcoing!_d_e-.qv_e_c le porqq_fia_1o,-_la rotatigq_.0sqttqqg_14d_efiniment autour de OA qui reste immobile.
On se trouve, en effet, dans Ie cas d'une rotation naturelle d'un
solide de rvolution, la rotation initiale ayant lieu suivant I'axe.
Si le centre de gravit est suffisamment loign du point O,
a devient grand, I'importance relative de ro diminue et I'on
aperoit les f'estons dont nous avons dmontr I'existence.

[,a thorie qui prcde fournit I'explication

Remarque.
des proprits paradoxales des solides anims de rotations
rapides. [,-axe Oz tant rl1qiq_tg4g fixe p_qnag$_qg i!_ ir_nprime au corps un mouvernent
de rqtation rapide autour de cet axe, _il
r9!Lbl_e: quand on abandonne le corps
lui-tnme, que la pesanteur tloive dplacer
t:lg dqns le plan vertical z'Oz-. Au contraire,
I'axe ne tombe qu'imperceptiblement, si la
rotation es[ assez rapide, et il sort du plan
Frc. 69.
vertical initial suivant une direction qui parait
perpendiculuire celle laquelle on s'attend. La direction du
dplacement du point G, par exemple, au lieu d'tre GF est
approximativement GK (fig. 69).
Ce que nous vons dmontr pour le cas de la pesanteur est
videmment applicable au cas o la force constante, applique
I'axe, a une nature quelconque. Donc :
Si I'on applique une force I'axe de rvolution d'un solide

379

DYNAMIQUE.

anim d'un mouvement de rotation rapide, la direction du

dplacement de I'axe de rotation se dduit approximativement
de Ia direction du dplacement qu'aurait pris I'axe, si le corps
ne tournait pas, par une rotation de

fr

autour de lnaxe dans le

sens suivant lequel le solide totrrne.

On peut vrilier exprimentalement ce fait I'aide du gyroscope de Bohnenberger. Il se compose d'un tore rnassif A dont
I'axe ZZrpeat tre orient dans
lx
tous les sens I'aide d'une suspension la Cardan (fig. 70).
Faisons agir sur le cercle
CCt, en D pal exemple, une
force F normale au plan du cercle, le tore tant anim d'une
1

rotation rapide. Cette

force
tend faire dcrire ,L'axe 7,2,
un cne autour de XXr. On
constate que ce mouvement ne

se produit pas; le cercle CC'

rsiste et. si Ia rotation du tore'
a lieu dans le sens marqu par
'la flche, otr voit I'axe B'B se
Frc. 70.
redresser, B s'approchant de C.
Ce rsultat est bien conforme la thorie qui prcde, puisque
cette direction du dplaeement se dduit de celle qui se produirait si le tore ne tournait pas, par une rotation
de B'B dans le sens marqu.

de

autour

8. Cas o l'axe du solide pesant de rvolution est astreint demeurer dans un plan
vertical fixe. Prenons le plan vertical fiJ,i.e pour plan
16

z'On'. L'intersection des plans noy et n'Oy' sera Oyret

on

aura toujours

+:;.

(55)

373

DYNAMIOUE DES SOLIDES.

L'axe Oz restera dans Ie plan z'On' si I'on astreint un de ses

points, G pr exemple, rester dans ce plan. La raction
normale du plan passant par G a un moment nul par rapport
Oa. La troisime quation
d'Euler reste ce qu'elle tait
pour le cas prcdent
d.n

C:0
dt

ou

f:r,,.

Enfin si le solde xe_4gplgr,

:-

G se meut perpendieulairement
n1rya!_,ty pJg.
Le travail de cette raction sera,
pr eonsquent, nul. On pourr
Frc. 7{.
donc appliquer le thorme des
forces vives tlans les rnmes conditions qu' I'article
nous conduira la mme quation [sec. form. (35)]

ilIE4qt

P'+(f:a-ocos0

{6i

,,

ce qui

(56)

ou
o

: 2h
- Crl
-f--,

TMg ro

Si I'on tient compte de la relation (55), les formules llui

lient p, , r et tlr, 0, g rleviennent

t,:#ros?, q:-ff*in9,

,:ff

et, en introduisant ces valeurs dans l'quation (56),

(#)'* ocos0:a.
t.!te quation cqllq _du pen_d_ule c-orqp!!. AppeIons 01 I'angle de oz et de la verticale descendante. Comme
01 :
0ilvient
o-ofrpggry

(#)' -acos0r:o

314

t)YNA}ilQUE

et, en drivant,

**f*ing,:o;
dtz 2
ou, en remplaant a par sa valeur,

{!-,dtz ' Wsinon:p.

A
le solide est de rvolution autour de Oz, le moment
d'inertie A autour de Or est aussi le mornent d'inertie autour
Puisque

tle Oy et de Oy'. Appelons R le rayon de giration correspondant, on a A: MRz et l'quation du mouvelent devient
,in o, :
"'q
dr"+' 4i
R?

o.

/C'est, aux notations prs, la rnme quation

I
,

que celle du mouveurent du pendule compos. L'axe Oz se rneut donc absolument de la mme faon que si le solitle ne tournait pas autour I
de cet axe et tait mobile autour de Oy'. L'axe Oz dcrit donc une I
srie d'oscillations de part et d'autre de la verticale descendante. I
D'une faon gnrale si I'axe d'un solide de rvolution ayant
un point fixe est astreint demeurer dans un plan fixe, toute
1

I'axe du solide lui

communique Ie mme
mouvement, que le solide soit anim, ou non, d'un mouvement
de rotation autour de I'axe.

force applique

ry.

MOUYEIEI\T 0UELCOI\{QUE D'UN SOLIDE.

169. I'orce vive.

On sait que si O est un point du

solirle, uo et, la translation et la rotation instantanes correspondant ce point, la vitesse d'un point ilI ayant pour coordonne vectorielle e

OIVI est

u:un+J/loe.
On a donc

2T: f'm(i)":

Ertru

(rb+

"41;e)

u,,)iiru

+rrJli

. mu. (r)

Jto

DYNAIIIIOUE DES SOLIDES.

donnant au
Considrons un systme de rotations 8, , d*
solide la mme distribution des vitesses que le mouYement
considr. Comme io: E"//oa et t: IQ, la formule ({)
montre que la force vive est le moment relatif du systrne de
vecteurs quantits de mouvement (*i) et d'ttn systme de rotations 0 conduisant un mouvement tangent au mouvement
donn.
On peut crire aussi

Or

gT: Irn (uo +

"[/ti)':
22nro"ll

"t

1}{ua

2lrrrio.lri

:260"il, (:nr Z) :

Iilr (tl;A1".

2Iuo,lae,

oir e" est la coordonne vectorielle 0G au centre de gravit.

-D'autre part, si {r est la fonction des moments axiaux relative
O et tr le moment d'inertie du solide autour de I'axe men
par O paralllernent 6,
zm (Jlrt)' :.oo.,l : ln!.
Finalement
2T

ITIuf;

}Nlr,ou[t<i,

+ O;.

(e)

Cette formule se rduit, si l'on prend comme point O le

centre de gravit G,

9T:l,Iu;i fltoz
ce

qui est confbrme au thorme de Koenig.

tVO. quations du mouvement.

Soient O'n'y'z'
systme d'axes fixe et G le centre de gravit du solide.
Par G menons un systme d'axes mobile Gnyz invariablement
li au solide et des axes Gfr" , GU" , Gz" constamment parallles
aux xes fixes. I-,e systme d'axes Gr" !J" 3' ' est anim d'un
mouvement de translation et, par rapport ce systme, le solide
un point fixe : le point G.
La position du solide sera dtermine par Ia position de son
centre de gravit G et par les angles d'Euler fixant les axes

un

376

DYN}IIOUE.

Gn, Gy et Gz par rapport aux axes Gfr" , Gy" et Gz" ; c'est-dire, si nous reprsentons pat fr',, A'0, z'n, les coordonnes
absolues de G, par les sin paramtres n'n, y'0, z'n, P,0 et g. Le
systme est d sin degres de libert. Il faudra si quations du
mouvement pour dterminer les six paramtres

n'0,, y'0, z'0,

{,0

et g

en fonction des temps.

Si le solide gl!_lnllggrnent _!i[e,_lq fqrtgfjI(Ipgles

rduisent aux forces directement appliques. Le thorrne
mouvement du centre de gravit donne donc, en posanf

-#:

"#:Ext,

v:

"#:D',,.

xY',

_xe

du

lp2,
(s)

o X',Y', Z' reprsentent les projections, sur les anes fines,

d'une des forces appliques.
&gg_gy.t,qg_!_Lqqy lqq qu4li_ons du mouvement d'ur? sol!{e
ggtour d'un point fixe en appliquant le thorme du rnoment
clg.tiqgg. Nous savons que ce thorrne est applicable au
mouvement reiatif autour du centre de gravit. l{ous pourrons
donc appliquer ce mouvement les quations tablies pour un
solide ayant un point fixe.
En paaticulier, si nous prenons pour axes Gn, Gy et Gz les
axes principaux centraux du corps, nous pourrons ennployer
les quations d'Enler

L#+ (c -

B)

Qr:

u# *(a- c),p: M

t# *(B - a)pq :

(,4)

dans lesquelles L, M, N reprsentent les moments des forces

appliques par rapport aun anes Gr, Gy, Gz.
Quant,1r,0. g ilssonttoujourslis p,, r par les formules
connues de cinmatique.

371

DYNAMIOUE DES SOLIDES.

tZ t. Exemples.
LE vrDE.

L MouvpmnNr D'uN soLrDE

Le centre de gravit du solide duit une parabole
pnsaNr

DNS

comme un point pesant dans Ie vide (art. 43).

L_g_&fggq sJ:J_-rleures (poids) ont une rsultante uniqqe
applique au centre de gravit. Le mouvennenl du corps.au_tqux
de e point est le mme que Ie mouvement d'un corps solide_
1ut9ur d'un poin{,.[xe lorsque les forces ont une rsultante

unique passant pa{ le point

naturelle
'-21

fi*_e_.

qesl! ---_-L
donc une rotation

rEnRE.

Supposons d'abord, ce qui

n'est qu'approximatif, la terre sphrique et fbrme de couches
concentriques hornognes. L'attraction du soleil sur la terre
se rduit alors (vol. f, art. 333) une rsultante passant par
son centre et sous I'action de laquelle ce point dcrit I'orbite
de la terre. Le mouvement de celle-ci autour de son centre de
gravit doit alors tre le mouvement d'un solide autour d'un
point lixe quand les forces ont une rsultante passant par ce
point. Comme l'ellipsode d'inerlie relatif G est ne sphre,
tout axe passant par ce point est principal. Le mouvement
autour de G se rduit donc une rotation autour d'un axe de
direction fixe dans I'espace.
En ralit la terre n'est pas ^ sphrique; elle est aplatie aux
deux ples. Le mouvement que nous venons de trouver n'est
qu'approch.
L'attraction du soleil sur la partie du bourrelet quatorial la
plus rapproche du soleil [partie (l), frg. 72] est plus forte que
sur la partie du bourrelet la
plus loigne. Cette tliffrence donne naissance un
couple qui tend redresser
la ligne des ples sur le
lIouvEMENr DE L

plan de l'cliptique.

Mais,

cause de la rotation de la
Ftc. 43.
terre, ce mouYement ne se
produit pas. Le cas actuel peut se comparer celui d'un solide

378

DYNMIQUE.

pesant de rvolution suspendu par un point de son axe, o le

couple de la pesanteur tend rendre I'axe vertical. On sait que

I'axe, au lieu de se placer dans cette direction, prend un mouvement conique de prcession autour de la verticale; mouvement accompagn d'ailleurs d'un mouvement en nutation.
I,,e mme phnomne se reproduit ici, la normale au plan de
l'cliptique jouant le rle de la verticale.
C'est ce phnomne qui a pour effet de dplacer le point aernal
dans Ie sens rtrograde et donne lieu la prcessiott, des quinofres.

Comme le couple dont il s'agit est, relativement, trs faible,

le mouvement de prcession est trs lent.
Il est utile de remarquer que le couple produit par le soleil
est maximum aux solstices et nul aux quinoxes. D'autre part,
la lune produit un effet du mme genre.

2. Cas o le solide est astreint des Liaisons.

Lorsque Ie solide est astreint des liaisons, on peut
utiliser, pour chercher son mouvement, la mthode donne
I'article {70. Il suffira d'introduire les forces dveloppes par
L7

ces liaisons. Ces forces sont partiellement inconnues, de sorte

que les six quations du mouvement ainsi obtenues contiennent,

non seulement les six pararntres dterminant la position du

solide, mais aussi les lments inconnus des forces de liaison.
On obtiendra les quations qui manquent en expri*airt le.
conditions gonrtriques, ou cinmatiques, imposes pr les
liaisons. Les quations auxquelles on arrivera permettront,
en gnral, de dterminer le mouvement et les ractions dveloppes par les liaisons pendant ce mouvement.
Il est clair qu'on pourra toujours remplacer une des six
qual,ions de l'article {70 par une combinaison de ces quations
ou par une relation donne par I'application d'un thorme
gnral.

379

DYNAIIIIOUE DES SOLIDES.

t73. Toupie Nous supposerons que la pointe P,

rduite un point, peut glisser sons frottement sur un plan
horizontal {ixe choisi c0mme plan *'O'A'.
SoitR'(0,0,Rj) Ia raction normale du plan; on a

w#:0, mffi:0, wffi:h'"-Ms.

(s)

Les deux premires quations prouvent que la projection

horizontale H du centre de gravit G est anim d'un mouvement
rectiligne et uniforme 'dans
!'o
lequel la vitesse est la cotnposante horizontale de la
vitesse initiale de G. l{ous
supposerons dans la suite
que cette vitesse est nulle.
l,e point G ne peut alors

se dplacer que sur

une

verticale.

Appliquons le thorme /0,

des forces vives dans le i

l'rc. 73.
m0uvement absolu. Il vient,
d'aprs le thorme de Koenig et en observant d'autre Part que
le poids drive d'une fonction de force t,andis que le travail de
la raction est nul,

*(H)', *

A (p'

+ qr) * Cr,

?ilIgx'o

21t,.

(6)

Projetons ensuite le thorme du moment cintique, dans le

mouvernent autour du centre de gravit, sur I'axe rnobile Gz" .
Cela donne, puisque le poids et la raction ont un moment nul
par rapport cet axe,
d,

(piri;

(tu,i'.)

a cri'u;:

ou, comrne

i!.,:

u, cos o a ri, sin

h,;

380

DYNAMIOUE.

et

.9, jur: cos ?, rr: g,

A(p sin f + qcos?)sin0 -p Crcos0: k.

iiuo:

sin

Enfin, la troisime quation d'Euler devient, puisque A

erN-0,

tH:0,

rt.

(T)

(8)

Les six quation* (5),(6),(7) et (8) contierrnent, outre les

six paramtres fr'., y'0, z,'n, Q,0 et g (et les rotations p, g, r lies
+, 0 et f), la raction inconnue Rl. L'quation supplmentaire
est fournie par la condition de liaison : Soit / la distance PG.
Comme P doit rester dans le plan *'O'U', on a

frL: I cos 0.

(e)

Remplaons p, q et r par leurs valeurs en fonction des angles

d'Euler et tenons compte de Ia relation (9) ; les quations (6),
(7) et (8) deviennent
IIrz sinz u

n [(19)' .,n,0- + f$'l * cr5

fg)'+
' \at) J ' -'u :
\dt/ ' --L\dt)

d,$

dt

sinP0

yh _ r1rsrcos g, ({{})

*Crocos0:ft,

d^do
;;cos+

(M)

(ts)

dt:ro'

Posons

c
zfri9!-a
'' .:
A
les fonctions (10) et

'
o'

2h-Cri :dr

1-o.

a-rt

(ll) s'crivent

(#)'(,+ fi,in

')* (iy)' sinz0:a-acos0, ({3)

ff sin,a: 9-brn

cos 0.

(14)

38r

DYNIIIOUE DES SOLIDES.

L'limination d"#entre

(#)'

(n *

sin'0

firine)
ou, en pOsAnt COS 0 :ltr,
-l
(,tu\"f , l
:
u')J
*
^
(;;J Ln (n -

ces deux quations donne

: (o- a cos 0)sin' 0 (cr

au)(l

- ltr-

(P

(p

-brocos

0)2,

brou)z' (t5)

L'inconnue u,, et par suite aussi I'angle 0, sont donns en fbnction de t par une quadrature.
On aura ensuite

d,!
dt

_ p - brou
| *'uz

Le problme est compltement ramen des qttadratures.

Au facteur

l+
fiV -zz)

prs, qui se trouve dans le premier

({5) et ({6) qui

rsolvent le problme actuel sont identiques aux quations
rnembre de l'quation (,t5), les trois quations

correspondantes qui dlnissent le mouvement d'un solide pesant

de rvolution suspendu par un point fixe de son axe (art. | 67).
{ et
cos 0 est ncessairement compris entre
Comme u
le facteur dont nous venons de parler est toujours positif.
La discussion des quations ({5) et ({6) se fait alors exactement
comme celle que nous avons faite I'article {67 et les conclu-

l,

sions sont, qualitativement, les mmes.

Le seeond membre de (15) doit restet'suprieur ou, au maximum, gal zro. Il est positif (sauf exceptionnellemen[ s'il
uo: cos 00. II est ngatif pour u - - { et
est nul) pour r!,
l. Il s'annule donc pour ttne vale'u't utrp comprise entre
u
-{ +
'1. Par
et uo et pour une valeur u,z cottrprise entre uo et
-rapport aux axes Gfr" , Gg" , Gz" ,l'axe de rvolution fGz dcrit
un cne contpris entre deux cnes de rvolution ayant les angles
gnrateurs 0, et 0, donns par cos 0r : u, et cos 0, : uz.
La harrteur du point G varie entre z\o: lu, et z'oo: lu2,

392

DYNrurouE.

Pour dterminer Ia trajectoire de Ia pointe P, dsignons par p

et tr les coordonnes polaires courantes de ce point en prenant
pour axe polaire la parallle Or' mene par H. On a

x:+

*!u, #:W

liminons clt entre cette dernire quation et la formule (15).

Nous obtiendrons par une quadrature X en fonction d,e u. ll
su{fira ensuite d'limineru entre l'quation obtenue et la relation

p:lsin0: \l'1 *Si, I'instant initial, I'axe de la toupie est maintenu fixe, on
trouve, comme l'article,167 que I'angle 0, est remplac par
I'angle 00. Enfin, si la rotation initiale est trs rapide les
angles e0 et 01 sont trs voisins I'un de l'autre et I'axe cle la
toupie dcrit sensiblernent un cne de rvolution de sommet G.

Rnulneurt.

i\ous avons suppos que Ia

cornposante

horizontale de la vitesse initiale du point G tait nulle. Dans le

cs contraire le point H est anim d'un
mouvement rectiligne et unifbrme correspondant une translation d'entrainement
qu'il suffit de composer avec le rnouvement que nous avons examin plus haut
Frc. 74.
pour trouver Ie mouvement de la toupie
dans le cas le plus gnral.

2.

Si Ia < pointe ,, de la toupie est une petite sphre pouvant

glisser sans frotternent sur le plan horizontal fixe (fig. 7,!), le
centre de eette sphre se dplace dans un second plan horizontal fixe et c'est ce centre qui joue le rle du point P de Ia
discussion gnrale.

t7 4. Bille de billard.

l'article prcdent nous

- deDans
frottement entre Ia pointe
qu'il n'y avait pas
de la toupie et le plan horizontal. Dans le cas actuel nous
evons suppos

DYNATTfiQUE DES

SOLTDES.

383

admettrons, au contraire, qu'il se dveloppe un frottement de

glissement enfie la bille et le plan horizontal sur lequel elle
repose. l\ous supposerons cependant que les frottements de
roulement et de pivotement sont nuls.
Soient fr' , U' , z' les coordonnes du centre O de la bille par
rapport des axes fixes O' n' , O'A' , O'l.' , dont les deux premiers
dterminent le plan d'appui. Menons par O des axes mobiles
O, Oy, Oz constamment parallles aux xes fixes.
Reprsentons par R le rayon de Ia sphre et par Rt(X' , Y' , Z')
la raction du plan. Cette raction se compose de la raction
normale Ri (0, 0, Z') et de la raction tangentielle, due au
frottement, Rl (X', Y', 0).
La bille est sollicite par son poids nlg appliqu en O et par
Ia raction R' du plan. Le thorrne du mouvement du centre de
gravit donne donc

"#-x,, "#-Y,,

:7,, _ Nrs.

(r7)

Appliquons ensuite Ie thorme du moment cintique projet

sur les axes On, Oy et Os. Il vient, si K dsigne le rayon
de giration de la sphre per rapport un de ses diamtres

(r: -V3)
srrr

Or, Oy et Oz,
iTr

il

et si p,,r sont les projections de la rotation

K,

dp

: RYf,
;;:

[rK'

dq

d,

: - RXf, u*r#:

(tg)

faut, ces quations, ajouter la condition gomtrique

impose par la liaison qui se rduit

frt

te'

(20)

La dernire quation ({7) donne alors

ZI

lllg.

(2{ )

On a aussi (18)
f-Ct.:fo.

(ee)

384

DYNAITII0UE.

Supposons Ia sphre lance vec un glissement initial. Tant

qu'il y a glissement, la raction tangentielle du plan est, d'aprs
les lois du frottement de glissement

RJ

IrIg

(2s)

f.

Cette force est oppose la vitesse de glissement qui est la

vitesse du point de la sphre actuellement en r:ontact avec le
plan. Cette vitesse a pour projections

aa:ff*oo,

d.nl

- oo,

On a donc

xr_

U-n.

Yf

aa

uz:0.

(24)

(25)

Mais, d'aprs (zIL),({8) et (17),

t!dF -dqdt n :(r*il)

*:
d,n
dt

#,

ffi+ffn :(r"i)#'

par suite
du
a

at :

duo

g'u'

au

aa

-l

Ia vitesse de glissement et la force tangentielle de frottement

conservent une direction constante. Comme le frottetnent a
galement une grandeur constante, c'est une force constante.
Les forces M/ et Rl sont gales et de sens contraires. Le
centre O de la sphre se dplace donc comme un point matriel
de masse M soumis I'action de la force constante ry. Ce
qui permet d'noncer la proposition suivante due Euler :
Tant que la bilte glisse ntr le plan, son centre dcrit une
parabole.

Prenons les axes On et, O'nt parallles la direction de la

vitesse de glissement et donnons leur le sens de cette vitesse.
Alors
aa

:0

DYNAUIOUE DES SOLIDES.

385

et d'apres (25),
Yf

:0;

d'o
X'
Les formules ({8) donnent
dtt

dt

_NIgf.

p:po

-0,

Kru :Ro

g:go*

dt

ws ft'

Les projections de la rotation de la bille sont connues en

fonction du terrrps. Les quations ({T) donnent ensuite, en
dsignant par a et b les projections de Ia vitesse initiale du
centre,
d2frl

ott,

dzul

fr:0,

gf'

dn'

dt:-gl't*a'

ul

du'

it:b'

s'

:-91 ^tz, *

at

w[;

:bt*yL.

La vitesse de glissement s'crit d'aprs (24),

U

qoR

nr,(n.

*Ij)

Par hypothse, la vil,esse initiale de glissement uo,:o

goR
est positive; on voit donc que Ia vitesse de glissement diminue

constamment pour s'annuler au bout du temps

,_(c-qoR)K'.

l(K' + hr)
A partir de ce moment commence Ia second,e phase du mouuement pour laquelle il ne peut plus y avoir glissement. En effet,
si une perturbation quelconque donnait une petite vitesse de
glissement, celle-ei, par Ie mcanisme expliqu plus haut,
s

t i mmdiatement.
Dans la seconde phase du mouvement les quations (lT) et
({8) sont toujours applicables, mais les quantits x' et y,sont
inconnues priori. on sait simplement que la raction tangentielle du plan est comprise entr e zro et Mgf .
s'ann ulerai

26

386

DYNAMIoUE.

liminons X' et Y' entre les quations (17) et ({S) ; nous

vons

dLt K2 dq ^

atr+xfr:u'

d'U' *'
dr- R

O'P.

dt

: O.

(26)

Mais, comme la vitesse de glissement est nulle,

d*t

dul

Ar-qR:0,

et

(27)

dt+PR:0

U:!
Y:!R Y{;
dt,'
dt
d, R ry,
d,tr'

(sB)
\

les quations (26) deviennent

t!:g.
dl.z

!n-:0.
dtz

Le mouvement du centre de gravit de la bille est donc rectiligne et uniforme.

Les quations ({7) montrent ensuite que X' et Yf sont
constamment nuls pendant la seconde phase du mouvement;
ce qui prouve qu'il n'y a aucune tendance au glissement.
Enfin, les formules (27) et (28) montrent que p et q sont
constants.

Dans la seconele phase, la bille, dont Ie centre est anim

d'un mouvement rectiligne et uniforme, tourne, avec une vitesse
angulaire constante, autour d'un axe de direction fixe. La vitesse
du rnouvement rectiligne est

(n- 4.R) ry :
dnt
6zaftz'
dr:a- 6ea11a *(aR*
da,
: lr.

qngz),

dt

r, a et sont les projections de la vitesse initiale du centre.

Si go est de signe oppos a et si la valeur absolue de cette
rotation est suffisarnment grande, dR + oK' peut avoir le
signe contraire de celui de a et la projection de la vitesse du

rlYNAMlouE DES SoLTDES.

387

centre de gravit sur o'u' pendant la seconde phase prend

le signe oppos celui de la projection de cette vitesse I'instant
initial. La bille revient en roulant et en pivotant dans Ia rgion
d'ou elle a t lance.

t Z 6. Vitesse critique des arhres tastiques.

importe (art. U+g) d'quilibrer statiquemen[ et dynamiquement les pices qui doivent tourner rapidement autour d'un
axe. Les elorts dus un mauvais quilibrage d'une pice ind-r
formable peuvent tre trs grands et mettre la pice en danger,
(voir exerc. {26 et lzi).
on peut vrifier exprimentalement l'quilibrage d'une pice.
Certains appareils pennettent rnme, lorsque l'quilibrage n'est
pas ralis, de dtelminer les masses qu'il faut ajouter la
pice pour l'quilibrer (voir exerc. {BB et lgtl). Il est cependant impossible d'obtenir un quilibrage absolument parfait.
S:-ppq!9ll donc. qgg la p!_c_e q_e qoit pas exacre_men[ equilibre. Adrnettons qu'elle soit rigoureusement iqdeformablg
rre. on arbre parfaiiement rigide. Les formules donnes aux
articles 148 et'll19 montrent alors que I'arbre est d'autant plus
Il

en dangel' ![ue sa vitesse angulaire t> est plus grande.

Mais tout arble egt plus ou moins lastigue. comnre n-qqs

4fitle ntii'" cetie lastiilq coaaoit -o oo rs'lrat tour
neu]gqu.
L'expriencq montre que si I'on fait rotre la vitesse ansulaire, I'arbre, quand_ cette vitesse est deyenue assez grande,
cornmence vibrer. ll vibre de plus en plus mesure que c-rot
i viksse, jusqo'a un *o**nt o, un nouvel accroissement d,e
la vitesse correspond une diminution d,e I'amplitude de ces
vibrations. on dit que la uitesse uitique d; I'arbre a t |
dpass. Pour Ia vitesse critique, ces vifrations sont parfois j
telles qu'il peut tre irnprudent de la conserver trop longlemps. I

L78. vitesse eritique de flexion. Imaginons un

- Supposons
arbre flexible AIIB portant un disque circulaire.
que le centre de gravit G du disque ne coTncide pas avec le

388

DrNautoug.

point lll situ sur I'axe de I'arbre. Mqts admettons que le plan
''.--*l_----

du disque soit exactement

normT- l'rbr et_ que,
foui- etaniTj'metr!flqe pat

,,- -

ryppr *,i plar_ OA

(fiS. 75), Ie disque se
dplace dans ce plan. N-

gligeo ns

la masie

de

I'arbre.
Si aucune force n'agit
sur I'arbre, celui-ci est recFrc. 75.
tiligne et son axe, passant
par les centre$ A et B des paliers, coincide avec I'axe Oz, le
point M tornbant I'origine.
Supposons gue I'arbre tourne autour de son axe avec une
vitesse angulaire constan_te Po!!!rf (r,:r. Soient, ttn instant
quelconque lVI (*r, yr) et G (*n, Ao)
le point d'intersection de I'axe de
I'arbre vec le plan nO A et le
centre de gravit du disque (fig. 76).
Les ractions lastiques de I'arbre
tendent rmener M en O et la
force coruespondante est proportionnelle la distnce MO. Admettons, d'autre part, qu'il existe une force d'amortissement proportionnelle Ia vitesse du point III et oppose cette
vitesse (-). Le thorme du mouvement du centre de gravit
donne

: -Vfit-P dr'
dl'
dtz tlu'
Mil'Yn : - -VAt-P
4r'
dtz

y1'l'-o

(.) 0n arrive sensiblement

ce rsultat si I'on suppose que tous les lments de

surface latrale du disque'subissent une rsistance de milieu proportionnelle
la surface de l'lment et au carr de sa vitesse. Voir Sronont, Dampf- und GasTurbinen, Ste Auflage

ld

DYNA}trouE DES

ou

t.' +zTff *kzt,:s,

Posons

MG:

389

ffi*sTy*k'v,:0,

dtz

avec
9^,
-j
-- P
-r[

SoLTDES.

et

(2e)

hr:tr.
tvt

il vient
ts: &* ecostt,
e;

Us: Ut*

esin

o/.

Les guations (2g) deviennent

alors

d'ar.
dn,
,tt, + ,Y a, *

k'n,

ewz cos r,rl,

tu' +"Ti*k'Y^-e<*sinot.
- ,^, da,

ce sont des quations anarogues

eeiles du mouvement pran
point attir par un centre anim d,un
l'rn
mouyement circu_
laire uniforme (art. dz).!p mouvernent
de M tend donc vers
un mouvement circulairc oniforrn,

fii':

A?e

l-

cos

(ot

avec

ytrot

Y,: +sin

0),

(h,

utt)z

tang 0
t
Gnralernent y est trs petit. I_,e
rayon

^.

(o t

0),

2T,
&z

<og

aze

4yz6z+(hr-rr)t
de la circonfrence dcrite par ilI devient
donc trs grand et
passe par un rnaxinrum pour une
valeur de to trs voisine de la

rsonance

r'r-/iL,a valeur du

ryon nraximurn atteint est, trs

peu prs,

aze

A:e

2y,

2^1

NTNAMIQUE.

390

La vitesse angulaire o : Ii est la uitesse critique de fleion'

En de et au del ite la vitesse critique le rayon fu diminueT
rapidement.

L'angle 0 est infrieur, gal ou suprieur ff suivant que la

vitesse est infrieure, gale ou suprieure la vitesse critique.
tu

l,
I

1w

t.
i,/

it'

i/.:al$
'j.

-..""

l"r. 0

L-/

j,.

lv
q
I
/\
1
/ \n-\
I i
\;'t/\-/
It/ /

t'
\,/-/

-r-

--t

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i. i''.,': i t"

cl

"i'

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f'-:r:

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iil /'"'n .

t'i

I n
- t

lr

\i -"
*i.i
---

!
.r
r;
r '* ''

uJ

.0.

Frc. 77.

Rnmrneurs.

,|. On obtient rapidement la formule donnant

la vitesse eritique lorsqu'on nglige l'amortissement T en

admettant que M et G sont en ligne droite avec O et tournent

autour de ce point. Il vient, en crivant la condition d'quilibre
entre la {brce centrifirge et la raction lastique ({ig. 75)'
i}[o: (r" * e) : Frui

d'o

"f11

roze
., --__t,)s.

Pour

&): k, r* devient infini.

I-.,orsqu'il existe un rnoment de flexion d un mauvais

ou
quilibrag. dynr*ique, ou lorsqu'il y a plusieurs disques,
*nror* lorsque le disque a une grarrde paisseur, ce qui corresarbre, le
poncl un nombre in{ini de disques cals sur le mrne
de
problme se complique et il peut exister toute une srie
vitesses critiques (.).

2.

177. Exercices L18 1.38. - {t8. un solidt (l)

d'acier
de rvolution est suspendu un point {ixe par un Iil

donne
vertical dir.ig soivanf I'axe de rvolution tlu solide. On
(*) Yoir, par exemple, Sronoll , Danryf- und Gas-Tttt"binen'

DYNAMIQUE DES SOLIDES.

au solide un mouvement de rotation autour

tordant Ie fiI. Abandonn l,action du
fil, le solide prend un mouvement oscil_
latoire dont la priode est T: g,6 se_
condes. On pose alors sur le solide
un disque (D) constitu par. un cylindre
homogne de 4S0 miilimires de diamtre
perc suivant son axe d'un trou de
{50 millimtres cle diamtre. I_,, dure
des oscillations de I'ensernble est
Tr : {3,5 secondes. Sachant
que Ie
couple de rappel produit par Ia torsion
du
-fil est proporrionnel I'angle de
torsion
et indpendant de la rrg.;

39{

son axe en

de

sachant aussi que le disque pse

'I8,350 kilogrammes, on demancle

units K. I. s.

en

.rc. 78.

{" Le moment d'inertie I' ilu disque;

I-,e moment d'inertie I du soliJe de
rvolution;

'y'o

so Le couple qu'il faudrait appriquer au soride

pour le main-

tenir dans une position diffrant, par un tour complet,

de la

position d'quilibre.
Rp. :

ll9-

r,:

(*'r*

: o,oug6. r : I, #*_
couple : 2p :
,ffi : o,rzo4.

"12

_ 0,03d9.

trjn disque circulaire en cuivre, suspendu pr un fil

I mtre de longueurr peut tourner autour de l,axe de

c: fil en passant entre les pices polaires tx'lectro-aimants
d'acier de

(fis.

7e).
I-,,orsqu'il ne passe pas de courant dans res
lectros, l'amor-

tisse.ment est pratiquement nul. La priode des

oscillations
produites par le couple de torsior clu fil est, dans
ces contlitions,
T : /i,5 seeondes.

399

DYNAMIQIJE.

dans les
lectros. Il se dveloppe alors (par courants de Foucault) un
couple d'amortissement proportionnel la vitesse angulaire'
On remarque que si l'cart
angulaire d'un ct, lors
de la premire longation,
est ile | 80" , l'cart lors
de l'longation suivante de
I'autre ct de [a Position
d'quilibre n'est Plus que
Frc. 79.
de 97"30'. Trouver la tlure
T' de la pseudo-priode et le degr d'amortissement.
qu'alec le
Quelle longueur I faudrait-il donner au {il pour
apriodique
soit
mme courant dans les lectros le mouvement
critique? Le systme tant alors torrrn de '100" par rapport
sa psition d'quilibre, au bout tle quel temps t sera-t-i1 revenu
0,t degr de sa position tl'quilibre?

On fait passer, ensuite, un courant constant

Ona.enK.M.S.:

lI''
..:!_::

^/
h

LX(5,gg07),

0,{9{55

27,255, t :

t.
Y:

5,920'l;

\ie1z

,V :4,5848;

&.5

X 8,2207 X 1,418

34,722.

120. On reprend Ie dispositif de I'exercice prcdent avec le

fil ite I mtre de long,reur et le courant i dans les lectros. On
donne alors l'extrmit A du fil un Inouvement de rotation
sinusoTdal forc tel que I'angle + dont cel,te extrmit a t
tourne, pr rapport sa position moyenne, est donn pr
fil
t|l : d cos torl. n sait, de plus, que le couple de rappel du
iorsqu'il est tordu de {80" est de 0,0225 K. M. S. On demande :

lo Le moment d'inertie I du disque'

2o Pour la priode de plus forte rsonance, la puissance
moyenne absorbe par I'amortissement, lorsque I'amplitude

393

DYNAMIOUE DES SOLIDES.

angulaire a de I'extrmit A du fil correspond 12'dans chaque

,.ir, et I'amplitude correspondante du mouvelnent limite du
pLateau.

Rp., en K. M. S.

LOr:

kza

ha

0,t461 rad.

+:

-:

lha uP
llru: _.:5,'125X{0-',

0,0U36736,

3{o 19/ 95rf.

^2y

1,2L. Dterminer, dans les mrnes conditions qu' I'exereice

lZ0, la priotl. ff ao mouvement forc qui donne I'amplitudc
maximum pour l rnouvement limite du plateau, la valeur de
cette amplitude tnaximum, le retard de phase du tnouvement
du plateau sur celui du point A et la puissance rnoyenne
absorbe par I'amortissement.
oilt

Rp.:

O2tr

b)r
-:

Amptitud u :

tang 0 :

^ !----::
2,vg

lhz -

--L:
9yVI;'-T=
h,

416748 sec'

o)^(z

0,55702 racl.

31o54'5li''

f:l:{,09955sec.
(l)r

Ikaaz hz

o:t#sinso: ay

-2Tz :5,507
k?-yz

X {-1 K.M.S.

122. Montrer qu'il est toujours possible d'quilibrer dvn

miquement un solicle mobile autour de Os I'aide de deux
*rr*u* donnes zn,, et m, eonvenablement places dans deux
plans donns de cotes zr eL zr. Calculer les coordonnes n, y1
et fr2, y, des points o doivent tre places ces deux masses.
On doit avoir

$lrn

f rnnur!

tTtzfiz:0r'..,

ntnnn*n

tnrrriz

...,

394

DYNAUIOUE.

I), E, Sl, rs, Us se rapportant au sollde avant I'adjonction

masses m, et m'.

Rp.:

ff _ E - Nlnor,
ffit\%z_ z)'

r-' -

D
NIu^*,
---=.
- ::-,;
Ut: ntLlfrz_
r)'
=-;

9z:-;---_---_---r.
rft2l.fr2 _ 3r)

l{'n"2,
me(fr,
Nlyox^

des

-Ean)'
D

'129. si un,solide_grt dj statiquement quilibr on peut

arriver l'quilibrer dynanriquu*urri-en dplaant
deux masses
nI'r et nlz appartenant au solide sur des parallles
I'axe de
rotation. calculer, en fonction de leurs ,odonnes
primitives
*!, at, iri &2, !2, /2, les cotes zt, et zj des points o devront tre
places ces deux rnasses.
Rp.

: fri: &t-

n,_n

d.r

-it-)

Drn-EE,
ntr(yrr-

et E se rapportent la prernire position des

masses mn

et,

fr2,llt)

mr).

' t94. Lorsque Ia vitesse angulaire .o d,un solide tournant

autour de oz est constante (T-0), les ractions
en o. et o,
sont les rnmes que si le olide tait immobile et
soumis
l'action des forces directement appriques et des forces
centrifuges rnazr. Poy que le systme roit ayn*miquement
quilibr,
il faut et il sutt que le systme de ces forces centrifuges soit
quivalent zro.
Dans les quations rfquilibre tlynamique

XF+tii J-H;-Irncc:6,
Z,[,loE + -//rR', *,,/lo!\,,
- tJ/orn :

6,

les ractions d'inertie se rduisent aux forces centrifuges.

l'95. Les forces centrifuges dont il

est question r,exercice

prcdent sonl, guivalentes une rsultante et
un couple
rsul[ant perpendiculaires I'axe, ou dcux rsultantes
per.pen_
diculaires I'axe. Nous appelrero ns rszt[tante de ctsiguibre
et coup[,e de dsqu.il,ibre tra rsultante et Ie couple rsultant
pour le centre de gravit, des forces centrifugrr. bdoiru,
par

DNAIIIIOUE DES

SOLIDES.

395

un systme
cette mthotle, ![t]'on pourra faire produire
qu' un systme non
quilibr les mms actions sur les paliers
systme :
quilibr donn en dsquilibrant le premier
o Soit, par une masse convenable m', place en un point
'f
deux msses
de la rsultante de dsquilibre et par
convenable

galesrniplacessymtriquementparrapportaupointd'inter.
rsultante de dsquisection de l'axe de rotation et d la
libre;

eonvenable2. soit par deux masses convenables m, et m,

I'axe

rnent places dans deux plans , Et n2 perpencliculaires

et arbitrairement choisis d'avance'

Lesmtssesmletm,peuventtreappeleslesmassesde
,'
rtsquilibre relatives atrx plans , Et

pourra tre
RcrpnoQUEMENr. Le systme non quilibr
plus haut
quilibr par des masses gales celles rencontres
,*i* ,y*et*iquement places par rapport I'axe'

{26.Lecentredegravitd'unrotordepoidsPse.trouvede
vitesse
0,1 millimtre de I'axe de rotation. Pour quelle

gale au poids du
rotation la rsultante de dsquilibre est-elle

rotor

Rp.:ro:34'3(rad'see'),soitenvironS'000toursparrninute'
79k400 a 20 centi127. IJn disque cvlindrique plein pesant
Le centre de
mtres tle ,*y* et I ,rntintt*., d'ptisseur'
centre de ligure' se
gravit du disque, qui colncide avec son
le disque est cal obliquetrouve sur yarJ de I'arb'e sur lequel
avec l'axe de I'arbre'
rnent : l'axe du disque fait on ,oglu tle 0"5

ondemandedecalculer,enK.m.s.,lavaleurducouplede
tours

3'000
tlsquilibre quantl I'arbre tourne uniformment
par minute.
l'axe de l'arbre et celui du
Soient o le centre tlu volant, 0; et oan
perpendiculaires
orant et o n : o rr l,intersection des plans,
:
0n a' si D' E et F sont
0r et O*n,,rr"ns par'O; 0 I'angle xlox A.OU'

396

DNAMIQUE

Ies produits d'inertie relativernent

au systme Onyz et si .Ai, Bi
Ci sont les rfloments d'i nerti e p lanaires
principa u x reratifs
u

ory^rr,

Rp.

(Bi

Ci) sin

E:0,

cos 0,

o'

Ai

er

ryste-m e

F:0.

Doz:96.

128. Un rotor non quilibr peut tourner

autour. d,un axe
horizontal dlini par deux paliers p, et p,
(fig. g0). Le eentre
du palier Pr est maintenu fixe et celui
du palier p, peut se
dplacer suiyant un rc
,,
de cercle horizontal de
centre lrr. Un ressort
d tend ramener pu dans
sa position d'quilibre
en dveloppant une force
proportionnelle
I'angtre
F.rc. 80.
d'cart. Il existe urrfin
une rsistance d'amortissement proportionnelle
Ia vitesse.
Dterminer Ie mouvement que va prndre
le palier F, ,i l,o'
donne au rotor un mouvement de rotation
H*ifg#mg de vitesse
angulaire to autour de prpr.
soient If le moment d'inertie

du rotor autour rle xxr, m, et mrres

masses de dsquilibre reratives aux plans
perpendiculaires l,axe
mens par P, et P, , rn et r, les distances
de ces ."arua r,axe, a yangre
de I'arbre avec sa position d'quilibre.
On a
1,

d'a :
,tt,

*-

d.a

P'a'

ai {

mrazrrl cos arl.

Rp. : I-,,e mouvement d'oscilration du

systme autour de xx,
est un mouvement d'oscilration vibratoire
entretenu.

129- on admet que dans |exercice prcdent

Ia distance /

des paliers est a-ssez

s{L*** et I'ampr"*mr des oscitations assez
faible pour que le deptffimunt a,iprr;;il,
f oirr* rre considr

397

IlYN]llouE DES SoLIDES.

comme rectiligne. Quelle est l'quation donnant l'cart

le mouvement vibratoire limite?
Comme

t-

d.tr,

r dans

il vient en Posant
m,frl2

T:ut' l:r"
*

:ffcos

g.

-:--:I' -

(or

avec

l:v@r

- o)
2T,

tango: k2-

oz

,l30. On place I'extrmit de I'arbre un disque de carton D

la
perpendicolaire I'arbre. [Jn stylet fixe s_(fis. 80), dont
I'arbre,
pointe se trouve sur la position moyenne de l'axe de

pendant le mouvement, une cotlrbe sur le carton. Montrer

que cette courbe est une circonfrence dont le diamtre, de
lorgorul. ff, f^it, avec la tlroite portant la masse de dsquilibre
La
nr, l,agt ,, __ 0 dans le sens de la rotation de I'arbre.
circonfrence est dcrite pendant que I'arbre fait un derni-tour
et dans le sens oppos celui de la rotation'
Si I'on place le siylet d'une {hon quelconque, la cottrbe dcrite
I'angle 0
est encore symlrique par rapport la droite dcale de
le stylet
sur la droite portant la masse de dsquilibre' Lorsque
la
I'arbre,
de
se trouve dans le plan horizontal dcrit par I'axe

ir"..,

courbe trace est une conchoTde de

Frc. 8t.

cercle'

Frc. 89.

Rapportons des eoordonnes polaires p', 0' traces sur le

disque, le ple O tant la trace de I'axe de l'arbre et I'axe

398

DyNAMTQUE.

polaire concidant avec la droite portant la masse de dsquilibre mr. En prenant comme sens des angles croissants eelui de
Ia rotation, on a (fig. 8{)

il

F
{'
F
t,
)

p':t:

#cos(to t-_g), 0r:

p': -* tjo

'1

ot,

ro, (gt+ o).

').

En faisant tourner le systme la mme vitesse dans les deux

sens opposs, on obtient deux circonfrences qui par leur corde
commune donnent la droite portant la masse a aosoquilibre
({ig. 83, 84 et 85) :
\+

En de de la rsonance

Au del de la rsonanee.

Rsonance.

o(/c

@:k

Frc. 83.

to)

Frc. 84.

Frc.

/c

85.

si et c sont les coordonnes du stytet s par rapport l,axe

ooo et Ia perpendiculaire ooo mene p"r oo
ing. ezy, on a
to f a'a cos(tor-0)-|12
P''*c',
L-f
0t

Si

c:

0, comme

0'f

tol

- Ql,

0, il

pr

sin 0,t : c.

reste

or--f.o.(0'+0)-b.
Les formules prcdentes supposent que le plan du disque
contient le palier Pr. si I'extrrnit de l'arbre est au del du
palier, une distance , il {hut multiplier pt par
+ on peut
encore augmenter l'chelle des tracs par un levier amplifieateur L (fig. 80) .

DYNAI\IIOUE DES

SOLIDES.

399

l3{.

Les deux paliers P, et P, d'un rotor non quilibr sont

disposs comme le palier P, du rotor de I'exercice {28. Des vis

"

de pression permettent de plus d'immobiliser I'un ou I'autre

des deux paliers, de fhon pouvoir laisser vibrer soit P, seul,
soit P, seul. Un stytet, avec leviers donnant une amplification
totale 10, trace, pour chaque palier, les eirconfrences tudies
I'exercice prcdent (dans ['tat d'quilibre le stylet se trouve sur
I'axe). On fait tourner, dans les deux sens, le rotor 800 tours
par minute, en laissant chaque fois vibrer, d'abord le palier P,
et ensuite le palier Pr. On obtient ainsi deux {igures analogues
la figure 83.
Pour le graphique qui correspond au palier P, mobile, les
circonfrences ont 66'"*5 de diamtre, I'angle 0: 43'5 et un
essai supplmentaire a montr que la vitesse de rsonance
correspond 905 tours Par minute.
Lorsque P, est mobile, les circonfrences correspondantes ont
32--8 de diamtre, 0 :.49"5 et la vitesse de rsonance est de
885 tours par minute.
On demande de calculer en units K. M. S. les valeurs des
produits ffizrz et n'Lrr", de dsquilibre pour les plans normux
I'axe passant pr les paliers. La distance des paliers est
,:950 millimtres et les moments d'inertie du rotor par
rapport ux xes perpendiculaires I'arbre et passant par
chacun des paliers sont tous deux If : L,07 unit K' i{- S.
Ona

o,:
Zyzri,z: (k:-

ryJ, 0,:

ti)

tang

0",

)'i

fu)o:::

800

i{)

LT?,a

+ (k7- t,l!)';

-l;:

0'00665'

oz: tnrrrlz
rr-

lTl2l'2:

0,00665).2|
,?J,

ru,,az

et
0,00304;

de mme
fi|ll'1

0100134.

4OO

DYNAMIOUE.

132. Reprenons le dispositif de l'exercice lgl. considrons

eomme positifs les angles dcrits par une rotation de gauche
droite autour de I'axe orient PrPr. On a not les directions
opposes aux eordes communes dans les graphiques obtenus
I'exercice prcdent et I'on a trouv que celle qui correspond au
palier Pr fait I'angle dr * 96o avec celle relative au palier pr.
on veut quilibrer le rotor I'aide de deux masses Fr et lrz
places respectivement dans les
;llans perpendiculaires l'axe

situs, l'un {50 millimtres de P., vers pu, et I'autre

{50 millimtres de Pr, vers Pr. Ces masses doivent, de plus,
tre toutes deux 150 millimtres de I'axe. On demande les
valeurs de ces masses et les directions des droites sur lesquelles
on doit les placer; ces directions seront caractrises par les
angles qt et dz qu'elles font avec la droite oppose la corde
commune du graphique relatif pr.
Rp.

,I33.

lrr:
lrz :

0,0124

K.I.S.: {22 gr.,

0,0952 K. M. S.

247

gr,,

ar: {58o;
d.z
- - 79,4.

gortrunuun Llwlcznr-Hnvu cet appareil est constitu par le dispositif dmit I'exercice {B{. L'quilibrage ne
se fait cependant pas en suivant la mthode indique dans les
exercices prcdents. Yoici comment on procde :
on laisse vibrer un des paliers : P2, par exemple. puis, pr

ttonnements, en ajoutant des masses dans I'alignement indiqu

par le graphique, on rduit I'amplitude de la vibration zro,
en faisant d'ailleurs tourner la vitesse de rsonance quand les
oseillations sont faibles, de faon augmenter la sensibilit de
I'appareil.
on fait ensuite Ia mme opration pour Ie palier pl {lue
pour le palier Pr.
si les masses ajoutes avaient t places dans les plans
normaux I'arbre et passant pr P, et Pr, I'opration serait
termine. Mais les plans dans lesquels les masses sont places
sont ncessairement plus ou moins distants des paliers. En
rglant P, aprs avoir rgl P, on drgle ce dernier, puisqu'une

DYNArnr0uE DES

S0L!DES.

40ri,

P, est quivalente deux messes d'quilibrge places dans les plans

mens par P, et Pp (.". {32). Il faut donc recommencer le
rglage de P* ce qui va dtruire le rglage de P' etc. On
masse d'quilibrage place dans un plan voisin de

n'arrive donc thoriquement jamais, par cette mthode, l'quilibrage parfait. Mais, si les plans dans lesquels on place les
masses ne sont pas trop loigns des paliers correspondants,
Ies grandeurs des masses que I'on doit ajouter diminuent rapidement et, en peu d'oprations, on arrive une approximation
excellente (-).
134. eut"ru*run Lnurtnn (**). Au lieu d'quilibrer les
de rlsquilibre relatives aux paliers, on quilibre la
rsultante et le couple de
masses

dsquilibre relatifs au
centre de gravit (ex. {25).
Les paliers du rotor
^t
\,rJ.
/"
sont lis une pice AB
.,s
+t
. tl,
suspendue par une lame
lastique EF dont le plan,
perpendiculaire I'axe,
contient le centre de gravit G du rotor. Suivant le mme
principe que pour I'appareil prcdent, la rotation du rotor
produit des oscillations entretenues de I'axe dans la direction
des tlches /, en faisant flchir la lame lastique. On obtient
I

ainsi le couple de dsquilibre.

On procde la dtermination de la rsultante de dsquilibre
en tournant la lame lastique ile fr de faon que son plan
contienne I'axe du rotor. Les oscillations se font alors dans la
direction des flches {r.
tudie., dans les deux positions de la lame EF, les oscillations entretenues de I'axe.
(.)

W. Ilont, Technische Schwingungslehre; Sroool,, Dantpf- undGas'Turbinen.

(**) Lru.lInrc, Technique ntoderne,

1924,.

26

402

DrN^MrouE.

tS5. Calculer le moment d'inertie, par rapport

son axe,
d'un volant de 3,500 kilogrammes, sachant {u, lorsqu'il repose
par la partie intrieure de la jante sur un couteau horizontal
parallle I'axe et distant de 750 millimtres de cet axe, la
dure des petites oscillations doubles, sous I'action de la pesnteur, est To : 2,88 sec.

I:iI"sffi,- t) :35{ K.M.S.

t36. Etudier le

mouvement d'un solide homogne pesant

de rvolution, analogrre celui de I'article 155, qui roule sans
glisser
ses extrmits cylindriques et de rayon r

par

sur des chemins circulaires de

rayon R

Ona

frs:

(R

r) sin

Us:

0,

A.

frs:R-(R-r)cos0;
l)maz:\ru-o*Iot,

r
Frc.

Finalement,

'

'

fu):,

87.

d20

dr,

6("-0)

ra

R0.

l{rz

+ R-r Mrz*I

Le mouventent du centre du solide est analogue celui d'un pendule

simple. La longueur du pendule simple synchrone est

,:(R-")!T#.
137. Quelle cloit tre la vitesse tle prcession ff d'un solide
pesant de rvolution mobile autour d'un point fixe de son axe
pour que ce solide dcrive un cne de rvolution
On sait

qo# a

ffidoivent

(0

ste) ?'

tre constants. Le moment du poids est

dirig suivant 0l (fig. 63) et

gz,osin 0ocos ,

Il[: -

rtrgxs

sin

0o

sin

g,

N:

0;

DYNMIQUE DES

SOLIDES.

403

comme

#sin

0o

sin

g, q : #sin 0o cos ?,

,,

ffcos

0o

#,

les quations d'Euler donnent

(c
Si I'angle

0o

o) ({g)'cos

oo

et la rotation propre

cession doit tre

+ t#

ff

#:

tsns.

*ont donnes,la vitesse de pr-

,l

d+ -c#*Vt' (#)'*
dt

nusxo(c

- A) cos

2(C-A)cos0

Il y a deux vitesses de prcession

possibles, Celle dont

la

valeur

absolue,est la plus petite a toujours Ie uime signe que la rotation

ao
propre
fr; celle dont la valeur absolue est la plus grande a le signe de
la rotatron propre ou le signe oppos suivant que (c a) cos 0 est
ngatif ou positif.

si

ff

Ccrire

est

grand vis--vis u" LoY,on peut approximativement

.trs
et la condition devient

ro: lt,

ddl

ilg

ns

ai:
dt
138. Mouvernent d'un solide pesant de rvolution

suspendu

par un point tixe de son xe quand, l'instant initial,

Po: 9o:0

et

0o

0.

l-,'quation (49) devient

)^.

#:-(t-u;!ogary-'3;
u met un temps infini pour passer de la valeur I une valeur quelconque. L'axe initialernent vertical reste vertical (touytie ilormanle).

404

DTNAMIQUE.

CHAPITRE YIil.

Systmes quelconques.
I.

ENSEMBLE D!] POINTS OU DE SOLIDES.

178. Mthode gnrale.

Lorsque le systme est

constitu par un nombre fini de points, astreints ou non des
liaisons extrieures e[ des liaisons mutuelles, on crit les trois
quations (ou l'quation vectorielle) gnrales du mouvement
pour chacun des points du systme en tenant compte, s'il y a
lieu, des forces de liaison. On ohtient ainsi 3n quations diflrentielles contenant les 3 n coordonnes des points et les forces
de liaison partiellement inconnues. Les conditions exprimant les
liaisons fournissent un certain nombre d'quations supplmentaires, qui donnent, en gnral, avec les 3n quations dont il
a t question plus haut, les relations permettant de dterminer
les 3n coordonnes des points en fonction du temps et les
lments inconnus des forces de liaison.
La mme mthode convient si le s.ystme se compose d'un
certain nombre de solides, ayant ou non des liaisons extrieures
et des liaisons mutuelles. On crit les six quations diffrentielles du mouvement de chacun des solides en tenant compte,
s'il y a lieu, des ractions de liaison. Ces quations jointes aux
quations exprimant les liaisons permettront, en gnral, de
dterminer, en fonction du temps, les paramtres donnant les
positions des diffrents solides et les ractions.
Dans la plupart des cas, eette mthode gnrale admet des
simplilications. Souvent, pr exernple, on vite I'introduction
de eertaines ractions inconnues en appliquant des thormes
gnraux au systme ou des parties convenablement choisies
du systme.

$YSTMES

euErcoN0uEs.

40S

Lorsqu'il n'y pas de. liaison entre Ies points, ou les solides,
constituant le systme, les quations du mouvement de chaque
point, ou de chaque solide, sont les trois, ou les six quations,
que nous avons appris dterminer. Cependant le problme
peut se compliquer, pour I'intgration, par Ie fait que les forces
appliques sur un point ou sur un solide du systme peuvent
dpendre des positions des autres points ou des autres solides.

tZ g. Froblme des deux corps.

Considrons
deux points matriels M, et M, s'attirant suivant la loi de Ia
gravitation universelle. Ces points sont, par exemple, deux
astres supposs isols ou suffisamment loigns des autres
astres. Soient mrelrn, leurs masses, e, et , leurs coordonnes
vectorielles et r leur distance mutuelle.'Les quations du mouvement de ces points seront

dren ^m;Itrz t
u"1t,:I
T -

4"dtz : 'S,ilfltz
12 r

.^,0',

il vient
dzi^ dze,,
mr--!*m,--':().
' dlz - dtz

tr.

({)
(e)

En ajoutant ces quations

(s)

Soit
ntn, *
ao:@

mze,

la coordonne du centre de gravit des deux points; l'quation (3) peut s'crire

,f :0'

dze

Le centre de gravit du svstme est immobile ou anim d'un

mouvement rectiligne et uniforme. Ce rsultat pouvait se tirer
directement du thorme gnral du mouyement du centre de
gravit.

406

DYNAMIOUE.

Dterminons maintenant le mouvement relatif de Mz per

rapport des axes de directions lixes pssant par Mr.
Soit

e: az-in
la coordonne vectorielle relative M, Ml correspondante. Retran-

(t) de l'quation
par #r; il vient

chons l'quation
premire

n1

dze
--:-ft'
-dlz

^(mn

'

(2) aprs avoir multipli la

mr)m,

r--

(4)

La forme de cette quation montre que M, se meut, par

rapport des axes de directions {ixes passant par M' comme
si

ll, tait un point fixe ayant pour masse m^*m,

suivant, la

etattirant rn,

loi de Newton.

Le mouvement des deux masses est ainsi dtermin, puisqu'on

connait le mouvement du centre de gravit de I'ensemble et le
mouvernent de M, par rapport M, (art. 57).
On voit ainsi, facilement, que si les vitesses initiales ne sont
pas trop grandes, M, et Mr, dans leurs mouvements absolus,
dcrivent tous deux des ellipses pour lesquelles le centre de
gravit de I'ensemble est un foyer commun.

Rpurneun.

Considrons Ie soleil, de masse M, et une

plante de masse mr. Si l'onnglige l'action des autres plantes;
le nrouvement relatif de la plante m, autour du soleil se fera
conformment l'quation (4) dans laquelle on remplacera m,
par M et m, par nx1. Ce mouvement suivra les deux premires
lois de Kpler.
De plus, comme le coefficient d'attraction, tir de l'quation (4) transforme, est
P

f(M

m^),

40?

SYSTMES 0UETCoNQUES.

on eure, at dsignant le grand axe de I'orbite relative et T,

la ilure de la rvolution sidrale (art. 54),
f (M

-alrePport
Le

-,rl n est donc

+ mt):

42al

pas indpendant d,e mr.

Considrons une autre plante, de masse

dans les m,mes conditions,

/(iU+

m*

On peut crire,

^r):ryt

par suite,
al, .

al

n'n

r,

+y!
'M

+T!
.M

$lir n'est donc pas gal n fr comme le voudrait Ia troisirne loi

de Kpler; mais, comme'#.t ff sont toujours trs petits,
cette

loi est cependant trs approche.

18O. Problme des rc corps.

Imaginons un sysn points de masses ffit1-rT2, rrst... s'attirant

mutuellement suivant la loi de Newton et soumis uniquement

tme compos de

ces attractions mutuelles. Le problme des ?? corps consiste

dterminer le mouvement de ee systme.
Les quations diffrentielles qui rsolvent thoriquement le
problme s'crivent immdiatement

*,#:fW'+*fry er-e,
f6

e"
*rffi:f"';f
d2

ffl,lll,,

T+rT

err%

"'r

e,
t,

Ds gue n dpasse deux, le systme des 3n quations obtenues

en projetant ces relations n'est pas de ceux que I'on peut int-

408

DYri^rrouE.

grer. On obtient bien un certain nombre d'intgrales premires

(qui sont celles donnes par I'application des thormes gnraux), mais ce nombre est insuffisant.
Si n: 3 on se trouve devant le clbre problme des trois
corps.

L'tude du mouvement du systme solaire tel qu'on le fait en

mcanique c[,este revient l'tude du problme des z corps.
Mais ici, le problrne est simplifi par Ie fait que les actions des
diffrentes plantes sur une plante donne sont trs faibles
vis--vis de I'action du soleil.
On dtermine, par la nrthode indique l'article prcdent,
le mouvement elliptique de la plante d I'action du soleil et
I'on recherche Les perturbations apportes ee mouvement par
I'action des plantes voisines.

181. Mouvement rectiligne d'un systme

de

deux points.

deux points M, et M, mobiles

- Considrons
le long de On. Supposons
que le point M, soit attir par I'origine lixe suiyant une force proportionnelle la distnce, que
les deux points M, et M, s'attirent mutuellement proportionnellement, leur distance et qu'ils subissent chacun une rsistance d'amortissement proportionnelle leur vitesse.
Soient frr et frz les abscisses des points, rnt et rn, leurs
masses: on a

d'r,,,dr^
: ilre * Fr(r, ur)
d
- d'n,:,u\tt-'fidr,
,
\
rnz
Pz
m^

dt,

p,

d;,

({)

4r.

Ces quations peuvent s'crire

llt

fr2

ff1

d'nn

l-to
1.

dL,

m2

d'n,

-*

dtz

, Fr*Ps
fu dnt -ts-fr^,

- [Lz dt
r

r-
I

9o dl,"

v,

dt

llo

a-

frr.

()

t09

SYSTilES OUETCONOUES.

On tire de la premire

d,:

mn

dsr, , dt*^ ,
-r

ii, dt, m, datrn ,op, tltn, ,

tW dt, - F, -*

d,t

t^, dtt

d'a,:
*t,

* lrr drr
w d,t '
,ur * th i|,fr,
v, a*

pr

et, en remplaant dans la seconde,

dnn,
, dtfr^
(ppnz + prrn
ttttttz
di +
d;

* [pnp, *

ntnpz

p, (F^

i,t [pnp,

rn, (p,

rrJ]

+ Vr)1ffi

ff

(3)

FrFznr

0.

C'est une quation diffrentielle linaire du quatrime ordre

coeffieients constants. Soient cr, dz. o,s1 d4les quatre racines de
l'quation caractristi que
m^rnra.

*(p^m,*

prmr)as

ona
tr-

* rrrr1z*mr(nrt tJ]at I
t*l
* itJ] a * lrrFs - o;
]

+[prp,

[p'p'

A,.gn"

* Brr""t *

p,

(F,

C^e""'

* Dng"'t

(ii)

et, en remplaant dans la premire quation (2),

frz*

Aze"',

Brt",,

Cre""

* Drewt,

(6)

evee

: A^(mrai* prcr *
{zBz: B, (mro\ * gra, *
frzAr

lr, * Fr),
F, * pr),

'

/
t/l
\

On calcule facilement les quatre constantes d'intgration Ar,

Cr et D, en fbnction des positions initiales (rr)0, (cr)o des

B'

points et de leurs vitesses initiales (ur*)0, (rr*)0.

182. Cas o l'amortissement est nul.

pr: pz:0,

l'quation caractris[ique (4) devient

a1m1m2

tl

a.,

(rnn*,

'"t

mr4n

't

mz1z)

F, gz

0.

Si

4t0

DYNAMIOUE.

On en tire
tlt.opz

d,2:-

mry,

,'

* mrvr*

,)*r,

1,

,'

,
2mrm,

Le radical est touj ours rel et plus petit gtre rn rV, * m rV r* m rV r.

Les deux valeurs de oz sont donc ngatives et peuvent se reprsenter par
- k! et - kl, en dsignant par k, et k, des nombres
positifs rels.
Il vient ensuite

c.1: A cos hnt *

nz:,n, *
+

(p^

B sin knt

C cos

krt

F, -.mrkl)cosk^t+
Fz

m^k)) eosh,t+

D sin

krl,

(fr,

+ ltr* nr,kl) sin ,t

(pn

* vz- mJt)sin k,t.

ait I'instant initial (*r)r: (rz)o a

(o^*)o: (arr)o:0; on trouve facilement que
Supposons qu'on

A
et

r:r *:!7, c: !_ y:* y^hi, B : D :

:A
m^ k7- k3
n\ ki-ki '

et

: ,a
mnkS) cos knt- (Fr
- m^ki)cos &rt],
-rcryl(tt' l- (F' - mnhl.)(F * Fz - m'ki) cos lcltl
nz: m^ a
L- (n, _ mrkl)(t * pz - m^h\).o. rrrl'
nn

Ls Donvements des deux points se composent ehacun de deux

mouvements oscillatoires sirnples superposs de priodes
ff
.2
er E'

* 4,p3. Conditions de Hurwitz. Reprenons le cas

gnral o les rsistances d'amortissement ne sont pas nulles.
Que les racines d1s d2r d-s. il4,t de l'quation caractristique
soient relles ou imaginaires, pour que le mouvement s'teigne
peu peu et que le systme tende vers sa position d'quilibre,
il faut que les parties relles des racines de l'quation caract-

4i

SYSTDIES QUELCONOUES.

ristique soient toutes ngatives. Des parties relles positives

conduiraient des termes exponentiels croissant infinirnent
avec t.
Dans le cas qui nous occupe, il est clair, d'aprs la nature
mme de la question, qu'il doit en tre ainsi. Mais le fait n'est
pas toujours aussi vident et il est parfois trs important de
savoir, lorsqu'un mouvement est donn par des quations diffrentielles linaires coefficients constants, si les parties relles
des racines de l'quation caractristique sont toutes ngatives'
On peut alors utiliser le thorme suivant d Hurwit, (.) :
La condition ncessaire et su(fisante pour que l'quation

dofr"*arfrn-L+"'+an:0,
dans laquelle le coefficient ao est positif, n'ait que des racines
parties relles ngatives, est que les dterminants

Ar: 4r,

Ar,

Ar,

.,.'

Ao,

soient tous positifs.

Ces dterminants sont donns par la formule gnrale

Ar:

AL 0's &5
d'o Az 0,a
0 a1 s

z),.--t,

Azl,-z
alzr-a
&7

o les inilices de la premire ligne horizontale croissent toujours de deux units et dcroissent d'une unit dans chaque
ligne verticale. De plus, on posera ar:O chaque fois que
I'indice p est ngatif ou plus grand que

??.

(") 0n en trouvera la dmonstration dans Hunwrtz, Ueber din Bedingungan,

tmterwelchm eine Glcichung nur Wurlxeln mit negatiaen reellen Thelen besitr,t.
(lll,rnnx.lrrscRn rnlr,un, Bd 46, {895.)

412

DYNAilIOUE.

Il vient iei
oq: lnlfnse t: ptflz * grmr, ds : prpe * mit, *
as: PrFr * Pz (Fr * Fr), aa: VtFz.

mr(p,

* pr),

On voit immdiatement que A, : ar)0, Ar:dt&z-arco>0.

Les termes du dterminant As: atza,- aoe\- aTan sont
tous positifs, sauf un seul, qui, avec deux termes positifs, donne
mr)', qui est positif. Ensuite A+ : o*Ar; i[ est
prpzpr V, (m,
donc aussi positif. Les racines de l'quation caractristique (4)
n'ont donc, toujours, que des parties relles ngatives.

' 184. Points en nombre quelconque relis par

des ressorts.
Considrons une srie de points M1, M2,
Mr,
de
... masses rTtp rrp,'rrtr3, ... relis par des ressorts
'%
verticaux, le premier de ces ressorts ayant une extrmit fixe A (fig. 89). Supposons ces points pesants et
les oscillations verticales du systme.
tudions
&ru.
Prenons On dirig vertiealement vers le bas, l'ori
F $1ne O concidant avec A. Dsignons pr [r, Is, ... les
t*, Iongueurs naturelles des ressorts, l'r,lL,lL, ...les abscisses
des points M' Mr,Mr, ... dans l'tet d'quilibre et par
F l', + n, lL * r, ... Ies abscisses de ces mmes points
Mo
pendant le mouvement. Supposons les rsistances
FIc' 88' d'amortissement nulles et prenons le
cas de trois masses
les
ides.
On
dans
l'tat
a,
pour fixer
d'quilibre,

- lrr (l|- ) + m *
- l,)] * m,,g {
- tlzl(tL- l,) - ([,
(t;
- trg [(l - i - - t7 * m,s

Fr[(,; -1")-(t'r-ln)]:
i,, [(/5 - l,)
- (t;- /,)] :

(],

-0.

Les guations du mouvement

d'nn
*^d

,
pr(li*
h-ln)*mrg

d'n,
pe L(l; + fiz- lr)

"" ,lF* -+ F* [(/i * rs rJ - tlzr,

E
*r-# : p, KI6 * nr- I')
-

t*,[(4

(1,'r+

*n,--U-(t;*

frt- lr)l*

(IL

* rr- ,)],

(l;

n,

Ir)

mzg

msg

*,*1,)],

4{3

SYSTEMES OUELCONOUES.

devienne"'

uo,

# : dur,
,nr'B

prnr*

rr,

tlr(,

^r#:-F.(#a

(n,*

or)

),

Fu

(nt-

r),

-nz).

Ce sont, tendues trois msses, les quations de I'article t82.

Si les points M1, M2, M, sont, tous les trois, relis sparment au point lixe A par des ressorts de coefficients F' pr et l*,
et si les points des couples M2, Mri Mg, Mri M' M, sont galement relis entre eux par des ressorts de coefficientt pl, Fl, Fi,
les quations du mouvement s'criront, dans les mmes conditions,
,1'r,
: - lt&r * Vi(sr- nn) * frl (nr- n1),
m^ffi
d2fr,
: p'r.(s"- rz) mr#
-d : ,, re)\ *
*, dr,
lri(r, -

Vznt

VL(sn

Fi (rn
ss)

&),

pers.

D'une faon plus gnrale, le problme du mouvement vertical

d'une srie de ntasses disposes linairement et runies par des
ressorts (sans amortissement) .or.r*pond des quations de la
forme
dr^
mr# * du,frt* an&z+... I afrn:0,

drn,
mr-#
* aunr*

anfr,

*"'#drn t

an nr

ntfrt

...

{ a'ofro:0,

...

a,n,fro

(8)

0.

Cherchons obtenir des intgrales particulires de la forme

frt: bncos(at-0;, z: brcos(alo: o cos (ar - 0).

0)'

(e)

414

nYNAtrrouE.

On devra avoir, en remplaant dans (8),

(arr-m)br{ arrbr+... * aubn: 0,

auh* (ao-mzu?)br*.,. I arobo:0,
aorbt

arzbz

...

({0)

ffiouz) bn : A.

+ (floo-

Les quations (10), o 1 , br, ..., b, sont considres comme

ineonnues, forment un systme de n quations homognes
inconnues. Pour que ces quations admettent un systme de
solutions non simultanment nulles il faut que

urr- mraz n
n
ay,2
ffr2u-z
nr

nz

on

to

az,

- 0.

({t)

ffioez

Cette quation, qui est du pime degr o a2, admet n racines

4, "3... "i, Pour chacune de ces racines les quations homognes (10) se rduiront n
{ d'entre elles et fourniront des
valeurs pour b, bz, ... bo, un coefficient de proportionnalit
prs. Ainsi, pour la racine af, on aura, pour les 6, les valeurs
b'r, bL, ... bL, pour la racine a! Ies valeurs b'r', bt', ..., bl, etc.
Nous obtiendrons le systme d'intgrales particulires

0n),
(oot
Qr),

ol:

bi cos (a.f

nL:b|cos (art

t!n'

i' cos

L'

f)cos (a,t

nY)

Y,

Si

Q,),

cr 7 c21

...,

..., fr'*: b'*cos(art

- 0r),
-0r);
0r), ..., :

b'r' cos (art

fi

b?) eos(oot

:
-0"), . .., tff\

bi

cos(arl

0r)

bTt cos (crnt

0").

cn reprsentent des c*onstantes quelconques,

frr: hn|*
fir': c&|*

+ cnfi(p\,
CrnL' *... + Cnfrtt),

fr,:

czni

c$h

qn:r'11',..

*... +

(t 3)

cnfiW)

sont les intgrales de (8) renfermant 2n constantes cr 7 c21 ;.. co,

01, 020 ..., 0n, dterminer par les conditions initiales.
En rsum, on voit que chaque masse est anime d'un mouvement vibratoire rsultant de la superposition d'une srie de n

Iuu
]

4,ts

SYSTiltBS OUELCONOUES.

mouvements vibratoires simples dont les priodes

sont donnes par l'quation ({{).

Ces mouvements vibratoires simples sont

, Tor, ...,7

les

uibrations

prop1es du systme.

{. L'quation (ll) est de degr 2n en n. la

a.; mais ces deux
racine * o, on peut adjoindre la racine
racines donnent la mme intgrale particulire : en effet,
Rnurnouns.

b'ncos

(-

ont

0n)

i cos (aat

0r),

0,) que par la constante arbiqui ne diffre de i cos (crt

0r.
de
que les racines positives.
a
lieu
considrer
ll
n'y
traire

2. Si les coefficients de l'quatio" (8) taient quelconques,

un certain nombre de racines de l'quation (t{) en az pourraient tres !4agipa!1-es ou ngatives et donneraient des valeurs
imaginaires pour cer[ains o. Cela conduirait des termes exponentiels dans I'intgrale. Ces termes croitraient infiniment
avec t et des masses s'carteraient infiniment de leurs positions d'quilibre, ce qui est videmment impossible dans le
problme trait plus haut. Pour les questions examines actuellement les racines
de l'quation ({'t) n a2 sont donc toutes,
ncessairement, relles et positives.

3. Le problme qre nous venons de

considrer est la gnralisation de celui
trait l'article IE.

/*. On obtient un problme quivalent

si I'on tudie les oscillations de rotation
Frc. 89.
d'une srie de volants de rvolution cals
sur un mme arbre rectiligne lastique la torsion, ou sur
un mme fil vertical (fig. 8[)).

.185. Oscillations
Reprenons le
problme examin au dbut de I'article prcdent, mais suppo-

entretenues.

416

DYNMrouE.

sons, de plus, que Ie point A soit anim d'un mouvement

vibratoire forc vertical d{ni par l'quation

E:ocosrolt'
Les quations du mouvement deviennent

*^#:: -

v,(t;+ nt-

t,- E) *

m,s

z-,'- )l
I F' l-L- Q;+* urE)J'
J,

Q'^

ou
drnn

*rffi:

dzr

*r#

n)
- pz(nr- *

dzr
*rffi

pt& * Vz(fr2- n^)

lrs (0g

F, (,

Pna cos

ott,

2),

- n).

On obtiendrait les mmes quations sil'on supposait le pointA

fixe et la masse ?,?1 soumise une force priodique supplmen-

taire Flo cos t,)rt.

Plus gnralement, considrons une srie de messes
fi1, rI2, ..., mobiles le long d'un axe, relies par des ressorts
entre elles et des points anims de rnouvements vibratoires
simples, ou relies pr des ressorts entre elles et des points
{pq mais soumis de plus I'action de forees p$iglliques. Le
mouvement de ce systme sera donn par des quations de la
forme
d2fr,

...

*^7 *

a^^frn,

arzfrz

dzt"
*r'ffi
*

d'ot

dnfiz+ ... * erofio:

aorfrt

dr,

*rffi

ozfrz

* anofio:

+ ... *

dr cos

dz

oofro:

cos

en

(oi[- nr)'

(tit

cos

ru),

(t*l -

(r4)

n").

Cherchons une solution particulire de ce systme.

Considrons d'abord le systme de n quations diffrentielles

obtenu en faisant
'--l

az

0i

..

on

: 0, c'est--dire en

44,7

SYSTEMES 0UELC0ri0UES.

rendant toutes les quations lqo-mognes (sans second membre),

sauf la premire. Dterminons une solution particulire
n'r, nL, ... 'n de ce nouveau systme en posant

ni:

ll vient, en substituant

i, cas

(rit

nn).

dans les quations diffrentielles consi-

dres,

+ ... + 0ntn: aL,

$u.* 7r(an-mra'rz) + "' * gorn:0,

gn(nn- rnnorli)

gt&nt

grun,

{lrar,

.-.

* g,(a,o- m,a'rl):

g.

0'est un systme de n quations linairgs ru inconnues. Il

fournit un systme de valeurs filies et un seul, pour les g,, tant
que le dterminant
u* tttrtl'nt
iln
' dzt
trzz
rnrr'r2
nt

&nz

n
il2,

nr-

tnotu

;.

est differ,errt de zro.

Nous chercherons ensuite, de la rnme faon, tles intgrales

particulires rl', .... nl , n!",...r,'|',...fr?),...frf) des systmes
obtenus en faisant successivement, dans le systme prinritif (l/r),

r:0, oz: 2, oJ:

At" : 0,
y: A, AB:
e

ot: $, Pz: 0,

: 0, ...)

o:0i
er:0i
on

an.

On voit immdiaternent que

Xr: fi;+

ln'

+... * at,, Xz: 'r+ fr'r' +...

X,,: fr;+fi;+"'+fi(#'

* n\r), ...,

constitue un systme d'intgrales particulires du systme

prirnitif ('14). Les intgrales gnrales s'obtiendront en ajoutant
ces intgrales particulires les intgrales gnrales des quations sans second membre considres I'article tV.
Lorsqu'une des priodes folces est trs voisine d'une priode
propre, les coefficients go relatifs cette priode force devien27

418

DYNAMIQUIi.

nent trs grands. S'il y a galit entre la priode force et la

priode propre, les eoefficients g, deviennent infinis. On dit qu'il
y a rsonance entre les deux composantes. En fait la mthode
indique plus haut n'est plus valable pour ce cs limite. Comme
nous l'avons vu I'article 3l o, dans le cs d'une seule
masse, le mouvement cornprend une composante allure
vibratoire dont I'amplitude croiI proportionnellement au ternps.
Rnm.s.nQun. On tudie exacternent de la mme faon les
oscillations de rotation entretenues d'une srie de volants rle
rvolution cals sur un mme arbre (art.. l,B/*, rem. 4).

186. Oscillations prspres d'un systme libre.

I'article i81t, une srie

de
-rrl11Considrons,
tr2t .., situes sur O;r mais soumises uniquement , leurs
cornme

rnasses

actions mutuelles. Dans I'exernple de I'artiele {84 le point M.

tait aussi sollicit par le ressort attach au point fixe eret-

rieur L.
[,es quations diffrentielles t{rr mouvement d'un tel systme
auront encore la forrne des quations (8), car nous supposons
toujours les actions proportionnelles aux distances. Nous uron$
donc

*,

(13

fr,

ilt#t *
dt, *

rrrrs.

* "' + a1ofi,:

0,
t
p

nz

d,2r,,

-# *

zr,&

azr&* "' + a2ofrn:

0,

(r 5)
I
I

t!
I

Or les termes en frr, &2, ..., fio ne proviennent que d'attractions

mutuel,les. Les forces extrieures sont ?ulles. En faisant la
somme des quations ({5) on trouve donc

tlIL

d,Tfi, dTfr.,
d,zn:0.
ltrz
,l; + (tt? + "' + *" ,lr,

(16)

L'une des quations (I5), la premire par exemple, peut tre

4tg

SYSTEMES 0Usrrl0N0uES.

remplace pr la formule

({6).

I-..es

quations ({0) de I'article

t84

deviennent
Ynnq&l1n

rrbr. * (arr-

tnrazb,
n4a?) b,

Ulnyzbo: [,

* ... * ornbo:

unrbt* &nzbE* ... + (ann-

rnoaz'S

0,

bn:

({ 7)

0.

Pour que ces quations admettent un systme de solutions non

sirnultanment nulles, il faut que
Inr
u-"

zt

'n1,2

&zt

lll, ft

Tkzdz
nz

&nL

:0.

Qzn

&

nn -".

lll,

oa.z

({g)

lous obtenons encore une quation du nime degr 0 ap, mis

Ia racine q2 : [, qui est mise en vidence, ne donne plus un
terme priodique. Elle correspond une racine double nulle
de l'quation caractristique et conduit un terme de la forme
at + B.Jl ne reste.donc plus que (ra {) vibrations propres de
9r
, o)n
2
peflo(les
r-,
4l --,...,
22
dtt-l
'

L 87. cas de deux masses.

mieux nous rendre
- Pourprcdentes,
compte de la signification des formules
faisons
directement le calcul pour le cas de deux masses.
Soient deux masses m,etrnr,, s'attirant mutuellement suivant
une force proportionnelle la distance. Supposons que ces
masses, mohiles le long de On, soient, I'instant initial,
respectivement u repo$ en (r)o et (or)o et que I'on ait
mr(ar)o

mr(ur),

0;

c'est--dire que le centre de gravit du systme soit choisi pour

origine. D'aprs le thorme du centre de gravit, ce point
restera constamment I'origine.
Les quations du mouvement sont

urrt*:

F (,r'"

- nn), *|i#, :

IL(nr-

nz),

(1e)

120

DYNMIOUE.

ou

nn#:,*
dz

pr,

: Vt)2, mrffifr, *
d,,

V:tur: [;frt.

En remplaant dans la seconde quation n, par sa valeur en

fonction de n, donne par la premire, il vient

djr,
nr,ffizi,' * V(m,{

- d,2^
rnr)

:0.

,Irr.

L' quation caractristique

p2lm^mrp'* l, (nt,^ * n')l

e comrne racines
Fr

fr,:v,(,j,; +;)

: Fz: o,

On a donc, en posant

'

a2: * (#

v-',

fr),

fi1: At+ B + Ccoscrt+ Dsinat,

nz:Ar + B + c ( t *{:1-) cos ry.r + n ( t- ry?)/

v/

sin ar.

Les conditions initiales donnent

C:(r^)o:-("r)"X^'

1A:D:B:0,

Finalement,

L:

(rr)o cos

at,

fiz:

Il n'y a donc qu'une vibration

(cr)o cos al.

propre de priode

2-:p-\ I *'*;
u

V p(t'*nt')

Le dterminant (18) devient ici

| *,
l-P

nlz l:o

'-nt,az

et eonduit nattrrellement la mme valeur de a.

(e0)

STSTMES

OUELC0NOUES.

42,1,

Pour que Ie mouvelnent pt, s'effect,uer dans les conditions

indiques, il faudrait que les masses nr,t et nz pussent se
traverser I'une I'autre. On peut cependant raliser un systrne
dpendant des mmes quations de plusieurs
faons.

Oonsidrons, par exemple, deux rnasses m, et

nr,z suspendues deux points fixes par des

l_qngs et relies par un ressort. Reprsentons par /, et 1,, les abscisses de ces points
dans l'tat d'quilibre et par l, * *, et l, * *,
it'lU
les abscisses des mrries points pendant le
90
r.nouvement. On voit immdiatement que, si
I'on peut ngliger I'angle tles fils avec la verticale, CI, et fr2
sont donns par les quations rliffrentielles ({9).
0onsidrons encore un arbre, possdant une lasticit de
torsion, sur lequel sont cals deux
volants V, et V, (fiS. 9{). Soient
n, et;ru les angles dont ont tounl
les volants un instant quelconque et I{ et Io leurs monlents
d'inertie.Si le systme est

fils trs

uniquement sournis au qoJr+ls

Frc. 91.
*lg{'gr d'lasticit de I'arbr"e,
le rnouvement sera donn par les quations ({9), oir I'on
renrplae m, eI nxz par I, et Ir.

aura

188. Cas r}.'ur,te actiou priodique, vitesses critiqu.es de torsion

Reprenons le probime prcdent (is.91) des tleux volants cals sur un mme arbre et
supposons que le volant V, soit, de plus, sollicit par un couple
priodique. -[.,es qua[ions du mouvement tlevlennent, fr, eL
dsignant les angles et po une cor)stante,

r,

^o;l:

(r,

trn)

pa cos

tor,
' I,d',*'
'dtz :

tL

(nt

- t);

492

UYNA}IIQUE

t dzJ't I rlz
,t
*

dr,

dzrz_..nnno..r

4*

V.& cos

rI,*, | ..+,
ort, ,t=i;t
* lrti* laor:0.

L'intgrale gnrale s'obtient en ajoutant I'inlgrale gnrale des quations sans second membre une intgrale particuIire des quations avec second menrbre. 0herchons une intgrale

particulire du systme.
Posons
fit"

il

: bt cos

fi,

t'l f,

li, cos

rrl

vient

fno'bn

- Irazbz: lla,

f.t'-r2b,

$1,,

- labr: 0.

Les constntes lr, et be son donnes par des quotients de

dterminants. Le dterminant ltui se trouve en dnominateur
commun

II
I

-62 |

'n

-r,

I,-l

*- Iro'z
P

n'est autre que le dternrinant i20) dans lequel on a remplac

oz par ,o2.
n#
-- Lorsque Ia priode au couple tend vers la priode propre
t)*
"'1, les termes de I'intgrale gnrale provenant de la solution
particulire croissent infiniment. Pour ( _- a il y a rsonance
de torsion,. I.,,'arbre se tortl jusqu' la rupture ( moins qu'un
amortissement suffisant ne dinrinue I'amplitude des oscillations).
Si I'on superpose ce mouvemenf un rouven]ent de rotation
uniforrne, les rsultats ne sont pas modifis. D'ailleurs la solution gnrale de l'quation sans second membre contient un
terrne A, + B correspondant justement cette rotation unifornre
lorsque les conditions initiales sont quelconques.
' On peu[ aussi ajouter sur le volant V, un eouple rnoteur
constan[, condition d'ajouter sur le second volant, V, un
couple rsistant de rnme grandeur'. Ceci ne {hit que changer
l'angle de torsion de I'arbre d'une quantit constante. On
obtient alors sur V1 un couple moteur compos d'une partie

svsTElrES QUELCoNQU$S.

423

constante et d'une partie priodique et sur Vz un couple

rsistant constant. C'est ce qui rc pr.rc gnralement dans un
moteur accoupl une dynamo, par exemple.
Dans un moteur, la priode de la partie priodique est, en
gnral, Ia dure d'un tor.- Nlais cette partie priodique n'est
llu'exceptionnellement sinusodale. On peut cependant tra dvelopper en srie de Fourier. Elle conrplend alors une srie de
termes ayant pour fi'quences les multiples entiers du nombre de
tours. Il peut y avoir rsonanee de t,orsion pour les diffrentes
harmoniques. I-,,es vitesses de rotation tlangereuses pour la torsion
sont donc celles pour lesquelle , # (" entier) e-"t gal Ia priode
propre de vibration donne par le dterminant (20), ou, s'il y
a plr,rs de deux rnasses de rvolution, I'une des priodes
propres de vibration donnes par le dterminant. (t8). Ces
vitesses de rotation sont les ailesses critiques de torsion.

L89. Machine d'"t.twooct. --

t,ette machine se compose tl'une poulie axe horizontal portant un fil auquel sont
suspendues des masses m et m' . Soient I Ie mornent d'inertie
de la poulie, r son rayon, n et n' les abscisses
.ndes masses comptes p.ositiyeg]qt yqrl Je,

!qq, /..--'-_,,
T et T' les grandeurs des tensions des cleux i _r",:\
-pbrins du lil. Les quations du mouvement des }.
),-f
masses nt, et rn' sont
ill I ''-y I
ltl

d,,u

dtz:ttt{l-r,

.,\

"n
,,r,,rr*,_*t^
*:m'u-T'.\

(91)

l :
I| '

l*o

itlr
ll I +{
i+-l
I'*h
T
r*
* *l

En choisissant les axes cornme ils sont reprFtc. 92'

sents sur la figure 9?, tle faon quc la descente de la masse 7l? oorl'esponde une rotation positive (sens
de [] vers Oy), on , pour quation du mouyement de la poulie,

I#: r'(r r').

(22)

424

DYNAMi0UE.

Mais, en grandeur et en signe,

du

-dt

1')o:

(22) devient donc

-'

'

L'l:*:T*T/.
rz

(e3)

dlz

La longueur du fil est constante

t!:-

fr{e;t:1,

tlz

dtr'

dtz

et T' entre (E{) et (23) et en rernpl aar.i-'fif;'

par sa valeur, on obtient finalernent

En liminant '

dtn

*:g

7vy-1111

nt

(gi)

t'

+'fiv'-+ V

L'acclration est constante: le trtouvenrent est unifot'mment

acclr.

Les tensions T et T' des fils, pendant le mouvement, se

dterminent immdiatement. On a, en remplaant dans (21)
dzn

Ttz Pw sa vatelll"

T:

ntg

-m,g

-Y-:m9

m+nr,' "

Zm,+L
'yz

-T,

--

mJ-rn']-to
o),,,

+I

- ,tn,n , , ,.
, T, - rnt g * nt,g -:!-\
mlm,t *
nr{mt +;
11
'1,''

Si na )mt I'acclration'rynr, d,e m est positive (dirige vers le

bas) et I'on a T mg, T'>nxg. Ceci tait vident. UIgiSIli*
la
{_q=1glas mg est employe -a-donner ig-llgglllrqlfqn
pottr
de
ce
tendre
poids
mAsq m; 1l ne reste que I'autre partie
te fiI. Four I'autre'brin, I'acclration de la masse mt est dirige
vglg_lg_Igut. La tension T' quilibre non seulement le poids )
i
mais produit encore cette acclration.

49S

SYSTE}IES OT]EI,OONQUES.

Si, comme nous I'avons suppos, les {ils doivent

rester

verticaux, la position du systme est dfinie par la connaissance

d'un paranrtrl, fr par exemple. Le systme est urz'degr de
l,ibert, et I'on amive imrndiatement l'quation du mouvelnent i
en appliquant, le thorme des forces vives. Celui-ci donne, en I

efl'et.

+ #,1^(#)'{"'l'/

(#)' * t"i]

,,sy, * tn'EYt

Il

suflit d'effeetuer la drivation du premier membre et de

remplaccr r' et o, par leurs valeurs en fonction de r pour
obtenir l'quation (tt).

t9O. Cas o la masse dr:. fil n'est ps ngliTenons compte de la masse du fil <le la machine
d'Atrvood. Supposons ce fil homogne et soit p s msse spcigeable.

fique linaile. Dsignons encore par I le tnornent d'inertie de la

poulie (sans le fil). L'quation des forces vives s'crit

T ;5r,,,

trt'/

* Pn* P"'*,,rP) (Y)" + I"u]

:

a1(ttt.---

lll'*

p* -* pn')yi,

avec

fi * n' *

tI.
':

x,T

:'1,.

SYSTMES CONTINUS LINA.IRITS

191. F il parfaitement flexible. - D'aprs le prirrde tl'Alembert, nous obtientlrons les quations du ttlouve-

cipe
ment en remplaant dans les quations d'quilibre de la courbe
funiculaire les forces directement appliques par l'ensembte des
{brces directernent appliques et des ractions tl'inertie.
Nous avons dsign (vol. I, art. 50) par F la force directement applique rpporte I'unit de longueur. I\ous devons
galenrent rapporter la raction d'inertie I'unit de longueur
$.r , r'I

F-,,i
J^

.,

':.''

426

DYNMIOUE.

ilu fiI. Soit p la masse spcifiqtie linaire du Iil au point eonsidr. L,a raction d'inertie rapporte l'unit de longueur est
d,

r dlz
-i--=-:-

d,u

r dt'

o e dsigne la coordonne vectorielle de l'lment matriel du

fil et u la vitesse de cet lrnent.
Les quations du mouvement s'criront
da

Ydt
r

T
* 0s
" :0'
r/ .

du . T

({)
a

Nous avons indiqu les deux denvees

,i, et{1 avee cles caractres

dilfrents, pour bien marquer qu'elles sont prises dans des

conditions tout fait rliffrentes. Pour la premire, on, suit un
lement matriel du t'il dans sort, mouuement et I'on prend ia
limite du rapport de la rariation de sa vitesse par rapport au
tenrps. Pour la seconde, orr, considre Ie frl dans son tat actuel,
ainsi que la distribution des tensions le long du fil sur lequel
on a pris une origine des arcs et un sens des arcs croissants.
I La derin.r $ correspond la limite du rapport de I'accroisse{ment gomtrique de T relativement l'abscisse curviligne.
" 1.9g. Fil forma,nt nne figure fixe.
Supposons
que la courbe forme dans i'espace, par le fil, soit {5e. et que
le nlouvement se rduise un dplacement du fil le long de
lui-mme.
l.,a vitesse d'un lment matriel du fil dpend de la position
de l'lment sur la courbe fixe forrne par le fil, c'est--dire
de s, et du temps. On a donc

,tlu : d
,lt

, : au au ,*'
*.* ;-

r)
dtu \s,

. ,tt r,

la drive de l*
on considre les
a7 oesrsne
"i;;e rand
vitesses des lments qui viennent passer successivement eu rrn
ou

lieu cltermin et o fl aerigne la drive de la vitesse lorsque

sYSTMES

QUELcoNQUES.

427

I'on considre la variation de Ia distribution des vitesses le long

du fil un instant donn.
De nreme, la tension T depentl de s et du temps et I'on a

T ET (s, r):;;'aT
Er:-Tt
L'quatio"

(l)

s'erit ici

F-o?:-,!r.+4:o.
'At s s

(:l)

On dit que le mouvement du fil est stationnaire lorsque la vitesse des lments
qui passent successivement en un lieu dtermin reste constante;
c'est--dire quand on a
MouvnmnNr srarIoNNArRE ou IERMANENT.

?!
at

Il

o.

reste
aT
= ai
--P"+--:0.
F-c
'as

(3)

Soient , et o les vecteurs unitaires dirigs suivant la tangente et la normale principale, et r le rayon de courbure de la
courbe :
T :'l'tt,r.
l) :I)r'111,
Comme
,
s

lln
t
1'

l'quatio" (S) devient

-lrs* T- rln:(1.

'=usu;aT
I-roa,
lrt-P;urr-t-;
Cas

ait"

t'

le fiL est tentensible. On

U*:

Pte'

OUt

:0.

(4)

498

I)YNAMIOUE.

L'quation (4) devient

aT-

n-oS
,r un*

utt

T_
- II*:

(.)

Q,

ou, en projetant sur le tridre principal,

F,*#:;,

F,+r--P' :6,

Fa

:0.

(ri)

Si l'on pose

'f':'I-pr3
e[ si I'on suppose le fil homogne, ona
Les quations ((i) s'crivenI alors

F,*$:0,

pu]-rte;

F"+T'-0,

cl'ou

T':.1rI.

Fa:0.

Ce sont exactement les quations intrinsques d'quilibre d'une

courbe funiculaire.
On passe donc des quations intrinsques d'quilibre de la
courbe funiculaire aux quations du mouvement stationnaire
correspondant, en changeant la tension T' de l'tat d'quilibre
en T
pr]. La fornre dc la courbe n'est tlonc pas change,
mais Ia tension T dans l'tat de mouvement est donne par

T-pri:Tt

ou

T:Tr-L_pu3.

En particulier, dans les courroies de transmission, la formule

(vol. I, alt. 386)
'!',

Tneto

est encore applicable lorsqu'on tient compte de I'inertie de la

courroie (force centrifuge), sauf remplacer T, et T, par Ti et Ti.
D'autre part, toute courbe ferme est une figure d'quilibre
d'un lil qui n'est soumis I'aetion d'aucune force. Donc toute
courbe ferme peut tre trace par un fil homogne inextensible
en mouvement stationnaire lorsque le fil n'est soumis I'action
d'aucune force. La tension dans ce fil est T : pu?.

429

SYSTEMES QUELCONOUES.

La dformation produite par une petite force agissant

sur
tension
la
faible
que
plus
d'autant
est
funiculaire
courbe
une
est plus forte. Dans le cas d'un fil en Inouvelnent stationnaire,
la courbe oonservera donc d'autant mieux sa forme, malgr
I'action de petites perturbations extrieures, ![ue la vitesse sera
plus grande. C'est ce qui explique la remarguable plasticit
apparente des courroies en Inouvement rapide : On peut donner
une courroie en mouvement rapide une forme quelconque, la
Iigure dessine dans I'espace par cette courroie conserve la
forme qui lui a t donne. Le lhit s'observe facilement sur
le brin conduit, un peu lclte, d'une courroie de transmission
grande vitesse.

, 193. Corde vibrante.

un fil homogne
- [,,onsidrons
par deux points lixes O et A situs sur une mme

passant,

verticale et tendu, entre ces deux points, par une rlasse pesante
M. Prenons le point 0 pour origine, OA pour axe
o
--n tl
I
des r et tudions les vibrations du fil.
t
lI
Nous admettrons que le rnouvement s'effectue
I
I
t
darrs un plan, ce qui suppose des conditions iniI
L'quation
tiales particulires.
JI

tl

tlu

-- p (tt +

rl
,f

E't'

"-:0

tl
,I

4A

donne, par projection sur Or et Oy (fig. 93),

x-p ff

+*:0,

Y-p

ff +P :0.

ffiu
(T)
Frc. 93.

Admettons que les oscillations restent petites et qu'on puisse

er U comme infiniment petit ainsi que le sinus H a*

I'angle que fait la tangente en un point quelconque du fil avec
I'axe O. Comme, un instant quelconque,
eonsidr

/r\' *, /Eu\'_
(.s;/
(nJ

430

DyNMrouE.

on pourra crire, un infiniment petit du second ordre prs,

et un instant quelconque,

5j_n
_r.

/E*\'
,
[." l:'1,
\

on

en

s,/

.s

tire, puisque la relation est applicable constamment,

tr -,s.

Cela revient admettre que les lments du fil se dplacent

horizontalement, un lment tant caractris, pendant tout le
mouvement, par son abscisse. Les variables n ett sont indpendantes. Toutes les grandeurs se rapportant aux divers lments
du fil dpendent, dans ces conditions, des variables indpendantes n ett. On peut crire
du---0.
dt

dro

dt

at

ar

(aJ\:o"y
\ar/ atz'

r,,\

ro

, (t

:ouu .Y +at)u :

on at

Er* ar

s An'
-----:

8s

#)

On

D'autre part,

X: pg,

Y:0.

La premire quation (7) donne donc

I'?g +n
afr

: g, T:
-

pgr,

+ l{,

K clsignant une quantit indpendante de n.

Soit I la distance O; on a, constamment, puisque I'angle
en A est infiniment petit,
d'oir

Mg: -?gt*K;

T:Mg*eg(I-n).

1i3

SYSTilIES QUELCONQUES.

La seconde quation (7) donne ensuite

a'u ai LMs + ps (t _-f'^:\

^-at,
'

aJ,

Si, cornlne cela se prsente gnralement, Mg est trs grand

vis--vis dt pgl et, fortiori, vis--vis d* pg (l- r), il vient

: 8:
"o'a
' at, uo" af,'='
ou, en posant
Mg.-_,z

(B)

-U,

- P

'y --e'u: lt'

..

N.--

Co

,\

(e)

C'est la clbre quation des cordes vibrantes.

194. Vibnations longitudinales d'une tige las-

tique.

Lorsque nous avons tudi les oscillations d'une

masse place au bout d'un ressort, nous avons toujours nglig
la masse propre du ressort. Nous allons voir que si I'on tient
cornpte de la rnasse rpartie le long du ressort, le mouvement
satisthit l'quation des cordes vihrantes.
Au lieu d'un ressort, considrons -- lg problme .est identiq*e -- une tige cylindrique homogne lasl,ique. Supposons la
tige verticale et ngligeons la pesanteur, ou, ce qui revient au
nrrne, considrons comme tat de r'frence l'tat coruespondant l'quilitrre de la barre sous I'action de la pesanteur.
On admet que, sous I'acion statique d'une fbrce longitudinale F, une barre cylindrique hornogne s'allonge d'une quantit Al proportionnelle la force, la longueur primitive I de
la barre et inversement proportionnelle la section s. On crit

Ar:

llEs

ou

l
lEs

F'

(t0)

lr

432

DYNAMIOUE.

Le coeffrcient l, q"i ne dpentl que de la matire avec laquelle

est faite Ia barue, mesul'e I'allongement qu'prouverait, sous
I'action de I'unit de force, une barre de longueur unit et de
section unit. [.., constante E est le eoellicient d'lasticit de
traction, de la matire considre.
Soient alors p la masse spcifique cubique de la tige, fr
I'abscisse d'une section matrielle dans l'tat d'quilibre de
rlrence , n { u I'abscisse de cette section au ternps ; ru est
videnrment une fonction de n et de t.
Si T reprsente la tension de la barre dans Ia section t on a

Au T
0t

-::
:

"1

=_'
.tis

nu .
: ll$
--^,r
O.t"'

Cette tension est galement fonction de n et de

au tntne instant' dans

ra;:i:ff

t.

L,a tension,

*3,r:H *!:;

-T+T+4aft:ct,x:to*.
n
On a donc
ps

:
d,r*
Atz

t'r?-!

ns

d,*,

ou, en posant

c0"u _
alz

r,

t;
l/

V^t
vl-

0z

tt

--u.

3uz

(1{)

({s)

195. Vibrations de torsion

des tiges lastiques

cylindriques. L'angle de torsion A0 d'une barre cylindrique homogne de section circulaire (fiS. 94) est, dans l'tat
statique, proportionnelle au moment ltl de torsion et la lonSueur I de la barre.
Daprs la rsistance des matriaux, on peut crire

AON
-:IGI -.

({ 3)

SYSTMES

0uELooN0uES.

433

dsigne le moment d'inertie polaire,

pat_rapport au centre, de la surface de la section droite ri
I,gqugltg on donne [,'unit pour masse spcif,que superficielle, et
G reprsente le coefficient d'l,asticit de glissement qui ne
dpend que des proprits lastiques de la matire considre.
Soient alors r I'abscisse d'une section quelconqrre, u,l'angle
Dans cette formule,

detorsioncorreSpondantl'instantl.ona./.,
uN
or GI'
n- n .]-'t-iu

''

en dsignant par N le moment de torsion dans la section n

(action de la partie de la barre situe au'del de Ia section
sur Ia partie situe en de de cette section). Ce moment est
galement une fonction de et de t. Le moment, au mme
instant, dans la section voisine n ! d,n est N + T.0". Le
mornent d'inertie (massique ou au sens mcanique du mot) de
l'lment dn de la barre est I pdn. Cette portion de la barre est
\
sollicite par le moment rsultant
.

_N+N+ aN,

aN

Dr
-uI--

0
-&fr.

On a donc

!,i

Igdn
ou, en posant

azu ^- 02u
0 nt
atz
-:[tl-d1'

(r4)

,:V:,
2u

at'

r,a'u

({5)
({6)

o.

0z

1,96. Propagation des vibrations.

- Nous avons
trouv gue les vibrations transversales d'une corde, les vibrations longitudinales d'une tige lastique ou les vibrations de
torsion sont donnes par la mme forrnule
6zu

_ ,roru :0.
atz )uz

(t 7)
28

:-

l" l,r

434

DyNaMreuE.

Nous allons tudier le mouvement correspondant cette

quation aux drives partielles. Pour {ixer les ides nous
ferons gnralement les raisonnements en supposant qu'il s'agit
de vibrations de torsion; le lecteur traduira pour les deux
autres cas.

on sait

que I'intgrale gnrale de l'quation (17) peut

s'crire (")
tr,

o g,

: ft@
-

cI)

rt ?, sont des fonctions

gz(n

({8)

ct),

arbitraires.

La valeur de ?r(n

simultanment
quantit f .

ct) ne change pas si I'on augmente

d'une quantit quelconque a, et t cle la
ltt:?t(n-ct,)

reprsente donc we onde

de Or vec la vitesse c.
De mme

qui

uz:

se prop&ge dans

?z(n

le

sens positif

cI7

reprsente une onde qui se propage avec la mme vitesse dans

le sens inyerse.
Les formules (8),({{) .t (15) donnent, par suite, la vitessec
de propagation des vibrations dans les trois cas exmins.

v,

Pour dterminer les fonctions ?t et gz il faut donner

conditions initiales et les conditions uufr limites.

les

Les conditions initiales sont de la forme

tt:

Q(n),

: X(n), Pour t:

0<nql,

o les fonctions tf et X sont 4"r"gfrgq. On donne, en effet, la

position des diffrentes sections de I'arbre I'instant initial et
Ia distribution des vitesses ansulaires (ou la figure forme par
(") En posant

n:fr-ct etw- ftletl'quation

ozu :

aa aw

0:

d'or w:

(17) devient

?n(u)

gr(w).

sYSIMES

ounlcoNeus.

435

le fit I'instant initial avec la distribution des vitesses transversales cet instant, s'il s'agit d'une corde vibrante).
Ces conditions initiales donnentr pour 0 < < l,

* ?,(o): (r),
* c?'r(r) * cA'"@) : X.@).
,p^@)

D'ou, en intgrant la dernire quatiou,

ca,@)4 ca:(r)

: I
r

xtrl

d,n

a.

Par suite,

?n(u): |

+ @)

- *, i" x@)d,,, - !,

ton'

?,(n):!+(a) * *' !"x(r) d* + #,.j

On peut, sans nuire Ia gnralit, faire
I'expression de

u, les constantes

#rut

-- 0 car, dans

* f, re dtruisent.

Les fonctions Vr@) *t ?r() sont donc d_termines dans I'inter-

vells 4p-! aJ.

Servons-nous maintenant des conditions aux limites.

{.

Lss nnux nxrnutrs soNr FIXEs.

avoir

Il vient d'abord, en faisant r - 0,

(- ct) + gz (ct) :
?n

Quel que soit

I on doit

0,

ou, en changeant ct en n,
?n

(-

n)

:-

rz(*)

: -|+(c) - * y@) d,r.

I"
0

La fonction g, () est ainsi connue pour

Comme

gz(r* ct):-fr(-n-ct),

t<n<

l.

(20)

436

DYNAMTQUE.

on peut crire
u

?r(c

ct)

- ?^(- r -

mais, Iorsque f crot, fr

- ct et
rieurs ,
l.
Faisons maintenant n: l.
ct)

?,(l ou, en posant l-ct:8,

fr

ct)

cequi donne
?' (r)

(e{)

ct peuvent devenir inf-

*
-?' (- I

ct);

$,

(22)

-l-ct-z-21,

7r(x -21).

Si
- l <r_a!, on a - 3l <z ___U
donc ost onno. pour t#Lorr de la variable coinpriqes
3l et * /; puis, par la mme relation, pour les valeurs
entre
comprises entre
31, ..., etc. Finalement u est connu
5/ et
pgur toutes les valeurs de t de zro I'infini.

2. Lt

pRnmrnn

rxrnulr Esr FrxE; a LA sEcoNDE rxmmrr LIBRE

nsr crl IIN voLANr DE Mounxr n'rNnnrrn J.
[...s formules (19),
(20) et (21) sont toujours applicables. La seule difference avec
le cas prcdent provient de ce que, pour fr
I, on n'a plus
:0.
n
Cette condition est remplace par l'quation du mouvement de rotation du volant autour de O.
On a, pour fi
l, s\ysreprsente le moment des actions du
I'arbre,
volant sur

Gr?!

g17.

Mais, l'quation du mouvement du volant s'crit

J?2
at2

il

vient donc, pour

fi,

: - gL;

I et quel que soit

uY+try:s.
an atz

f,

(23)

ouELcoNouES.

sYSrMEs

{37

Remplaons, dans cette quation, u pr sa valeur (21)

GI

[gi(l

ct)

t Vre *ct)] + Ic'l1.',' (l -* ct) t,

g'!

e I-

ct)l

0'

Soit encore

l-ct:fr,

-l-cl:1,-2i;

posons de plus

I3
-1'

et remarquons que G :
yi' Q

2t)

-I

pcT;

il

vient

r',@

2t)

?'r'

(a)

+i

v'r@)-

(24)

l< z<+ l.
Nous connaissons dj gi(a) et r't'(r) pour
2l
varie entre
z
Mais quand z varie dans cet inl,ervalle,
l. L'quation (2&) donne V't(z- 2l) par une quet
-31
drature. En effet,
11 f
r
1
-Lz-f
lT
e-1
*'7 ?''(z))ar?i(r' -2t):
)
Lt;'(z)
La eonstante d'intgration se dtermine de faon que gi(z),
I
suive, d'une faon continue, cette
dans I'intervalle

-31,

fonction dans I'intervalle I -- I. Le mme calcul permettra

ensuite de calculer gi (z) dans I'intervalle de --8/. -- 51, et
ainsi de suite.

tg?.

arbre de torsionf

Un
lasl,ique de moment d'inertie non ngligeable peut tre assimil

gtf,-e*mgd-e*{e*9*{gt-.

nn arbre lastique de moment d'inertie ngligeable, sur lequel

on a cal une in{init tle volants. De rnme, une tige lastique.f
de masse non ngligeable, anime de vibrations longitudinales,
peut tre assimile la suceession d'un nombre infiniment
est donc
grand de rnsses runies par de petits ressorts.
naturel d'appliquer, la dtermination des oscillations propres
d'un systme lilgqt-fp c-g1t!1u (pour lixer les ides nous suppoi

fl

438

DyNAnrouE.

serons gu'il s'agit des vibrations de torsion d'u! ?Ibae c;r_!indrique circulaire homogne), la mthode otitire. I'artle isa.
Cherchons obtenir une intgrale particulire, de la forme

u:

(at

0),

(es)

#_r,?:::0.

(e6)

f'(r)

c,os

de l'quation

Remplacons dans (26) u par la valeur (25)

(r)
l" (u)+ (1)'f
c,/
\

o.

C'est une quation linaire coefficients

'

f(r)

i!

cc+B

A cos

; il vient

cjng"!*411-t"s

qui donne

sin 11.

Tenons compte maintenant des conditions aux limites.

Supposons I'arbre encastr en fr
0 et libre en son extrmit
fr
d'inertie J.
- I o est: cal un volant de moment
g
y:
Pour s, Q on doit avoir
quel que soit t. Donc

A:0et

'u_ Bsin1{,,o*(e,-0).

(27)

(.)

- l, il faut que
(;r ql + ta-:1: o:
ot.
atz '

D'autre part, pour fi

ou, en posant

: lPl
JI

(Ipl est le moment d'inertie total de l'arbre) et en remarquant

que G

pcz,

Azu
}lt *
, rcz
__-: _I_
__-__
0.
--

Af?

I r

SYSTEIuES

439

QUELooNoutis.

Remplaons, dans cette quation, ?, par sa valeur (27);

a sin

il

vient

ol
o'
:0.
*n,
+T
clc

Cette quation transcendante dtermine o. Posons

4:p,

(28)

l'quation s'crit
tang p

:l-

Traons les courbes

yr:

tang

(ee)

',

Pi

et Uz: pi

leurs intersections donnent les valeurs de p cherches. f{ous

nlutiliserons gue les valeUrs positives. On voit ainsi que l'qua-

Ftc.

95.

tion (29) fournit une infinit de valeurs .Sglle-q- et p.g;it!"yes

pour F. On a visiblement (fig. 95),

0(

P,.:

Tt
l,

Pra

A mesure que l'indice

limite infrieure.

/
,\
;, ..., (rt -{)t

<-p,<(?rt

1l

-l)

Z,

augmente, la racine se rapproche de sa

440

DYNAIIIQUE.

A chaque solution p comespondent une valeur pour cr et une

intgrale de Ia forme (27). En ajoutant ees intgraies on obtient
une nouvelle solution
u,

Y!

2Bo sin

0").

"os(a,r

(30)

Il faut, maintenant, ealculer les constantes -Bo et

0", de faon
satisfaire eux conditions initiales. Nous poserons donc

tll

B" sin

B,,ao

!"!

"os0o

silr!4

sin

:
0o

X 8,,

sin

rBo

.o, 0" : * (*),

.i.,

ff

ff

(3{)

"rng,

.x@).

(") et y(r) sont des fonctions donnes.

on trouve facilemeni, aprs deux intgrations par

Jf

'ro, 9t* .o,

!n' tln :

E4(Fi
L

sin p' cos

Jon., si 9i etp, sont deux racines

p tang

9:

Fo

parties,

p' sin p' cos p,) -

diffrentes de l'quation

r,
fl -.o. p.^

Jtt l{.o*
I

D^

1 dn

: o.

D'autre part,
'rou,

f
_t

YI o* :

*
4F,'"
'l(epu

sin epa).

{)

f)rivons les quations (3,1), multiptions-les

intgrons-les entre 0 ett; nous obtenons

/R

B* ( '+

sin

g{3_\ ,.
cos 0_ :

t-L

*, @) cos

J
-o=l
2F",\ ^ ft
um.
B-.9^" (P. *sin
+-4-Jsin0.:J
\z

4 /

prr ror ff

g^*

et

-T u,,
,

, ('t

3n
X'(r) cosffa.

B, et.-{g 0, qui correspondent une racine quelconque p*.*Le problme est ainsi
compltement rsolu.
Ces quations donnent les valeurs de

SYST}fES OUELCONQUES.

441,

Nous savons dj que, le long de I'arbre, le mouvernent se

propge suivant deux ondes allant en sens inverse vec la
vitesse c. La formule (30) nous montre de plus qu'en une
section dtermine n, le morrvement se compose, en gnral,
de la superposition d'une suite de mouvernents de rotation
vibratoires simples de priodes

9 ^ I

2r

r
Pt c

qr
-:2-^

:2n

.-_d.2

!,

'Fzc

Oomme les racines g' l3r, ... de l'quation transcendante (2g)

sont, en gnral, incommensurables, le rnouvement n'est pas
priodique. Cependant, si les conditions initiales sont telles que
le mouyement se rduise, par exernple, une de ses composantes

un:
en chaque section

B, sin

!".!

"or(ant

--

0n),

r le mouvement est vibratoire simple.

Le mouvement simple correspondant la premire composante

?t1

Bl sin

otJ'cos

(e, t

ctL'/

0r)

e, en chaque section , une amplitude angula,ire

B, sin

T:

g, ,tn

k;.

Le long de I'arbre, cette arnplitude, qui est videmrnent nulle

p0ur
valeur B, sin pr. La priode : n*
est cornprise entre

I'infini

+.

Le second mouvement simple, relatif la seconde composante

tt2:

B, sin

2't
c

.os (a, f

--

a pour amplitude
Br sin

Y:

Hr

*in

S.

02),

442

DYNAMIOUE.

Comme ( Fz < 3 i, e!_ llivant t a$rqg partir de I'origine,

'
I'amplitude, nulle d'abord, crot jusqu' un maxinlum, dcrot,
psse par zro, puis crot nouveau. Il existe donc un nud
entre zro et l. La*priode de cette cofllposante,\:Un {*,
est comprise entre 7 et |i.

On trouverait de rnme, pour les cornposantes suprieures,

2,3, ... nuds, le dernier

nud s'approchant de plus en plus

de I'extrmit de I'arbre, et des priodes de plus en plus courtes.
Lorsque I'arbre ne possde pas de volant son extrmit,
J :0. L'quation (29) devient tang p: ; d'o
f)

Pr: 2'

r.I
Pz:

nt

"'

Les priodes des mouvements composants .s.orrt f, #,#, ...

Le rnouvement rsultant est donc de priode f, . nour la premire
cornposante, I'amplitude est maximum I'extrmit; pour Ia
seconde il y a un nud la secti o"! t... , etc.
Les mmes formules permettent d'tudier aussi le cas o
I'arhre est encastr ses ileux extrmits. Il suffit de poser
J : oo . I.,'quation (29) se rduit alors tang F: 0. D'o
[3r

: ?1,

9r:2n,

...

I,,es priodes des mouvements compo-sants

sont';,,u#,ui,

...

Le

mouvement rsultant a pour priode l.L'^rnptitutl"au premier

0, augmente jusqu'
mouvement composant est nulle pour fr
pour s'annuler
I'arbre
(uentre),
de
rrn maximum u milieu
I'autre extrmit. Pour le second mouvement composant, il y a
un nud au milieu et deux ventres (oo concamrations) de
chaque et, etc.
,"

198. Vibrations entretenues. - Reprenons le proen supposant qu'on donne l'encastrement

blrne prcdent
suprieur un rnouvement de rotation vibratoire simple forc.
L'angle uo dfinissant la position d'un rayon de la section

sYSrMEs

d'encastrement,
par

0uELcoNouES.

44:)

partir de sa position nloyenne, est donn

Ui1

:aCOstol'

Reprsentons par ?, I'angle de torsion de la barre dans la

section r. L'angle de rotation de cette section est u * zo,
0n a encore
atj : lL.

afi

GI'

d'autre part,

rpdn(#+-#):#o*,
d'ou

Ozu G Ozu

O'tto

at'- p {N:-'
c'est--dire

*atz- ,'!,nz

o2 cos

Les conditions aux limites sont u

soit

l,

et

.o/.

(39)

0 pour

GI*
u+I(*+
at, /
\at, *'):

(Br)

pour f,,
- /, quel que soit t.
Considronsmaintenantlecasol'encastrement
!Ie. Dsignons par u I'angle de torsion la section . Supposons enfin que I'arbre, au lieu d'tre uniquement soumis
I'action des tensions lastiques, soit, de plus, soumis I'action
d'un couple eitrieur variable et rparti le long de l'arbre.
Dsignons par lpfl(. (*, t) dn le couple lmentaire agissant
entre les sections n et n * d*. L'quation diffrentielle du
mouvement devient
I

' a* *:
atz

Gr

*oe'

o,

+ rper.(u, t) dn,

ou

# - r,Y:

ez (n,t).

(34)

444

DYn"AIIII0U E.

Les conditions aux limites son[ tr :0 pour ff, :0, quel que
soit ,, et, si I'on suppose que le volant, de moment d'inertie J,
est sournis un couple directement appliqu J9(r (t),

ttu#*

t#

-* I%n(r):

(35)

pour

Le second problme est donc identique au premier si

couple rparti correspond

le

('(*, t) :

a"

cos

ro

(36)

et si le couple priodique appliqu au volant

Jgf,LQ)

J o,,az

cos

to f ,

(37)

condition, vidernment, que les conditions initiales se eorues-

pondent
On aurait encore deux problmes identiques entre eux, en
supposant qu'il n'existe pas de couple appliqu au volant pour le
Iawz cos ot,
second problme, mis qu'il en existe un, gal
pour le premier.

199. Rsonance. - Examinons plus compltement le

I'encastrement suprieur un mouvement de

I'on donne
vibratoire fo-qc. Nous pouvons galement supposer
rotation
@*I'encastrement suprieul lixe et appliquer le long de I'arbre un
couple rparti

cas o

lp$.('(n,l):

Ipnto? cits tot

par unit de longueur, et sur le volant extrme un couple

Igq(I):

Joor2 cos

ot.

Les vibrations entretenues sont donnes par l'quation

olu

at! -

rro'u o nz

''z cos ror

(38)

SYSTIuES

445

QUELCONQUES.

0, quel que
0 pour fr
vec, pour conditions aux limites, u
des
prcdents,
notations
articles
soit t, et, en conservnt les

tl + Y y :ao cos ot
alz' I n

(g9)

pour
Posons

H,tg:::'-3"j-;"9.

On doit avoir

a,f (n) cos(at *-

0)

c'l "(rr)

cos (of

0)

oroi cos of

(40)

on en tire

.at*0:tol.
Toute solution pgttjc_r{ire de la forme (40) doit donc s'crire

u:

f (u) cos

ot

et l'(n) doit satisfaire l'quation

r@) *,
f,'(t)+ f9)'
\c /

f3)':
\rj./

Cette quation, linaire du second ordre, donne

l'():-a.1acosggcc+

B sin

3{.

D'aprs la premire condition aux limites, l@)

donc A.: a t

fi :0;

u:l o(.o.9tc - t) f
/
L\

B sin

g{l ,o*'1.
c)

La deuxime co-ndition aux limites s'crit ensuite

u)z I

("o, ol

L\

c - l)/

B sin

4-l ,o, ,,

cl

t'rll
ol
cos of
+ +l, :c | -asin--c f tscos.c_l|
L
- az cos t'll;
rcz o l-

,J

:0

pour

(41)

446

d'oir

DYNAI}TIQUE.

ol
ol rt
t,lcos-+
T.tt ;
c
B:d
rc ol (,)sln. ol

Tcos

1-

(4e)

Si, la solution prticulire (41) que nous venons de trouver

[et dans laquelle on remplacera B par sa valeur $2)), nous
ajoutons la solution gnrale (30) fart. 197] de l'quation sans
second membre, nous obtenons une expression satisfaisant la
fois l'quation (38) et aux conditions aux lirnites. Il faudrait
ensuite calculer les constantes Bn et 0n dans cette somme, de
faon vrifier les conditions initiales.
Le mouvement, en chaque section, se compose d'une srie
de vibrations de priodes ';,i,"... gales aux priodes propres,
et d'une vibration de priode ff, gale la priode force.
L'amplitude de cette dernire vibration

o("or'0-r)+Bsin
\c/c

93

est indpendante des conditions initiales. La formule (tt?l

montre qu'elle croit infiniment si
rC

cos

t'll

tang

:'

sln

tol

-,c

?l: rcIut'
c

ou encore, en posant

uI
-; :

15'

si

tang p

r
fit
IJ
I

c'est--dire si la priode forcee ff est gale I'une des priodes

2n 2n ...
' tnce vec I'une de
a. daus
dans
ces cas, rsonc
propres
#,i, .-. il yv a,
ces priodes.

4,47

SYSTMES OUELCONQUES.

?gg, Emploi des quations intgrales.

Considrons un arbre encastr son extrmit( s,:0. Cet arbre, de

rvolution autour de son axc, peut ne pas tre cylindrique.

Supposons qu' I'abscisse s on applique un couple gal
I'unit. Dsignons alors par K (r, ,) I'angle dont a tourn,
l'tat statique, I'arbre dans la section . I\ous verrons plus loin
comment on dtermine cette fonction. Admettons, Ilour le
moment, qu'elle soit connue. ll est clair que, si I'on applique un
couple p, dans la mme section s, I'angle en fr sor prK(,r, r).
tudions d'abord les vibrations propres de I'arbre. Admettons
qu'il existe une vibration propre de priode f . l'rngle u,correspondant, une section s, est une fonctin de priode T ut
I'on a
u'u-r
AF

- drrr.

Appliquons le principe de d'Alembert. Faisons correspondre

l'tat dynarnique existant I'instant t, un tat statique dans
lequel nous ferons intervenir les ractions d'inertie.
Un lment de I'arbre de longueur ds, en s, a pour moment
d'inertie Ipds (I tant toujours le rnoment d'inertie superliciel
correspondant une rnasse spcifique unitaire). Le moment des
ractions d'inertie de cet lment est donc

- Ip, +aI, dr: zrlp u,d,s.

Il conduit, pour sa part, un angle tle torsion

en tr

azIgu, K(.r, a':)ds.

L'angle de torsion total en fr est donc, puisqu'il n'y a pas de

forces directement appligues I'arbre,

U:

fI

o.2IpurK(s, o) ds.

448

DYNAnrtouE.

On peut encore crire cette quation

r'l

un- a'I
.l

IpK(s,

u)urtls:

0.

(43)

L'angle de torsion, un instant donn, considr comme

une fonction de I'abscisse, satisfait donc une quation intgrale
de Fredholm sans second membre (vol. f, art. 3/19) ayant pour
noyau IpK(s, n) eL pour paranttre a2.
Considrons maintenant les vibrations entretenues. Supposons, le long de I'arbre, un couple rparti priodique qui,
l'instant t et I'abscisse s, est lpgl(t, ,) quand on le rapporte
I'unit de longueur. Soit f h priode du couple. Supposons
un mouvement priodique de rgime tabli. Il aura ncessairemenl pour priode ]. L'angle en n est alors, d'aprs ce que
I'on a vu prcdemment,
ft

ttb: I r'IpK(s,
JJ

c)ru,ds

t't

f I

IpOZ(s, t)K(s, t)d,s.

00

Posons

i'

IpOZ(s, f)K(s,

t)ils:

(u,t).

l, p,9(.(t, t) et K (t, t) sont connus, la fonction / (*, t)

se calcule facilement. Il vient donc
Comme

FI

un^-

a'I
J

IpK(s, n)urd,s: f (u,t).

(44)

A un instant donn, t a une valeur dtermine, et l'angle de

torsion u,,, considr cornme une fonction de I'abscisse r,
satisfait une quation de Fredholm auec second membre. Cette
quation e encore IpK(s, r) pour noyau et, az pour paramtre.
Yoyons maintenant comment on calcule la fonction K(t,*).
Supposons I'arbre cylindrique et libre I'extrmit : l.

sysrues

ouELCoNouEs.

449

un couple unitaire appliqu I'abscisse s donne un angle.de

torsion m ** s. On a donc
.1

K(s,c):& si
K(s,):

1s,

si )s.

Cela permet d'crire

IpK(s, n)

(,

+r) *- * t'-, r].

Si I'arbre est cylindrique et fix ses deux extrmits, un

couple unitaire appliqu Ia section s donne un angle de
torsion a., tel que

Gr(\+ l-5):s/
\s

{:

d'o

I s(t--s)
Il s'ensuit

't:Gl
que

(s,):

-'
t r(t-

si r ( s,

s)

,i T
,,/
-_\ 4 s(t-)
K(s,c):GI
K

si cls.

D'o
IpK(s,

&):

(sf r) _i,s-

n,

-]

On obtiendrait encore, sans di{ficult, la fonction K (s, r)

lorsque I'arbre est un solide de rvolution quelconque (non
cylindrique). Dans ce cas I varie d'une section l'autre.
Ainsi, pr exemple, quand I'extrmit / est libre, on a

K(.s,):1"

I "Y,

et
n

1s,

, ('d'u
):J
GI

si u1s,
si

s.

P9

450

DYNAMI0UE"

Les quations @2) et (48) doivent tre modifies s'il y a des

volants cals sur I'arbre. Remarguons d'abord que la prsence
du volant augmentant considrablement, pour la partie sur
laquelle
est cal, la rigidit du svstme la torsion, nous
pourrons ngliger la torsion sur ces parties. Nous annulerons
pour cela, par la pense, l'paisseur des volants. C'est--dire
que si a1t 0s, ... sont les paisserlrs des diffrents volants nous
dsignerons par
ou s et nous appellerons abscisses des
sections, non plus la distanee relle la section origine d'encastrement, mais cette distance dirninue de e, si nous sommes u

il

ilel du premier volant, diminue de

e^

e, si nous sommes

au del du second, etc.

Soient alors h, hz, ... les abscisses de calage des diffrents

volants de moment d'inertie Jr,Jr,.,. n est clair qu'il faut
ajouter
t'l

",

IpK(s, r)u,,d,s,

qui correspond I'arbre lui-mme, abstraction faite des sections

sur lesquelles sont cals les volants, les termes
asEJK (h, n)u,,

relatifs aux divers volants.

L'quation (42) est remplace par
u

o, l'Ip K(s, n)urtls(

a2EJK

(/r,,

c) un

0.

(44)

De mme, I'quation (43) devient

1r

un

,, I
-

IpK(s,

)urd,s

uz}lK(h, n)?th: f @, t).

(15)

Au fond, les quations @A) et (45) ne renferment rien de

plus que les quations (a2) et (a3). On peut, en e{fet, concevoir
n)ufls de faon ![ue cette intgrale
l'intgrale

"'

!'rrK(r,

comprenne les termes que nous venons de mettre en uidence.

sYsrMEs

quELcoNQUEs.

481,

Dans tous les cas, I'angle u, satisfait donc une quation de

Fredholm. quatiCIn sens second membre pour les vibrations
libres et avec second membre pour les vibrations entretenues
par des couples priodiques.
on dmontre en analyse (*) que la solution d'une quation
de Fredholm :
f u*
(r, r) (s) ils : f@),
I
t\.
I

(-)'

J
d,

peut s'obtenir par une simple qu adrature

r(o):f@)+l I

(r,

s, ),) 1(s) ds,

portant sur le produit de la fonction donne l'(s) par une foncR (*, s, ),) appele rsoluant, ou noyau resolaant, de
l'quation. Ce rsolvant peut s'crire

tion

(r,

s, ).)

(r's'

)')-

ln)'

oir D (r, s, ),) et D (r) sont des sries des puissanees du paremtre )., les coeflicients de la seconde de ces sries tant
indpendants de r et de s. Ces sries peuvent, elles-mmes,
tre considres comme des dterminants infinis. La fonction
D (r) est appele la dtermi,nante ou la lonction caractristique
de l'quation de Fredholm.

La solution de l'quation de F'redholm vec second membre

devient, en gnral, infnie pour les valeurs ). du paramtre qui
annulent la dterminante. Ces yaleurs de I sont appeles les
constantes caractristiques. Pour les valeurs de ), diffrant des
constantes caractristiques, la solution de l'quation de Fredholm
avec second membre est finie et dtermine.
(*) Yoir, par exemple, I'ouvrage mentionu au volume I, en note, de I'article B4g,
ou C. Jonn.l,x, Cours d,'Analgse, vol. III, note 3.

462

DYNAIIIQUE.

L'quation de Fredholm sans second membre admet la solution banale g (*)

-0. Elle n' ps d'autre solution si D ().) +0.
Au contraire, si I' est une constante caractristique [D (I')
0],
l'quation intgrale sans second membre
fb

(x)- I' I
J

N(r,

CI) F

(r) ds

admet, au moins, une solution non identiquement nulle.

Revenons maintenant au problme des vibrations. L'amplitude du mouvement, lors des vibrations libres, doit satisfaire
l'quation intgrale
Lto

o, l'rpK
(

(s,

n)u,ils- azl JK(h, n)ur:

g.

u;:0,

il faut que le
paramtre a2 soit une des constantes caractristiques qui annulent
la dterminante

Pour qu'il existe une solution autre que

D (a2)

0.

Les racines de cette quatipn (gnralement transcendante)

rr a2 fournissent les priodes pr()pres de vibration.
Si maintenant nous considrons les vibrations entretenues
par un couple priodique de priode ff, l'amplitude d'une
composante du mouvement doit satisfaire l'quation
ua

-rt J'

Tant que

IpK

(s,

r)u,cls-

rosEJK (h, )

un:

f @,t)r.

diffre d'une des constantes caractristiques,

I'amplitude est finie. Au contraire, si la priode du couple
appliqu est gale l'une des priodes propres, la solution
conespondante de l'guation de Fredholm devient infinie. Il y
ro2

a rsonance.
La mthode actuelle est semblable celle utilise aux articles 184 et 185. Un arbre de moment d'inertie non ngligeable
peut tre assimil un arbre de moment d'inertie ngligeable

0uELCoNouEs.

sysruEs

45S

sur lequel on e cal une inlinit de volants. La dterminante D("'), qui donne les priodes propres de vibration,
correspond au dtermirrant du systme d'quations linaires
qoi, dans les articles l8,L et {BB, donnait galement ces
priodes propres.

201. Amortissement des vibrations

Il y
ici I'influence d'un amortissement

aurait lieu d'examiner

proportionnel la vitesse de dformation. Mais I'tude de

ces questions, dont certains rsultats peuvent tre prvus
par ce que nous avons vu antrieurement, . nous entranerait
trop loin.

2o2. Exercices 139 L4g

{gg. une masse
m est attache un fil sans masse qui passe sur une

pesante

poulie fixe de rayon

et de moment d'inertie

(fig. g6).

--f--.

/' ri
lt\

't.

-f---*-*-1*
irl
rl\l\

-----l-=--

/-

,/l\
r . --E

IM

i\

I
r
/j --,t
i"-,h
-t-.--r---i

o"

IE
tf

rl
I

Ctt

r.

m:v/vrya

Frc. 96.

Frc.

97.

F'rc. 98.

L'autre extrmit du fil est relie un point fixe a par I'intermdiaire d'un ressort de masse ngligeable R. toa, Ie mouvement de m le long de Ia verticale et calculer les tensions T
et T' des brins du fil pendant Ie mouvement,
En prenant pour origine la position d'quilibre de m, on
trouve

#(..i) :-v&,

DYNA}IIOUE.

46&

c'est--dire

2n

un mouvement vibratoire simple de priode T avec

kz:

vr'
{I

mrz

et
T

*\'?.*=,
: nro{ +, mrzll

T,

mg

y.t.

| 4,0. Sur une poulie mobile de moment d'inertie I, de rayon r

et de masse totale M passe un fil dont les deux extrmits sont

lixes I'une en A, par I'intermdiaire d'un ressort R, sans

rnasse; I'autre en B (tig. 97). A I'instant initial les fils aboutissant en A et en B sont verticux et la poulie maintenue la
hauteur qui correspond la longueul naturelle du ressort. On
abandonne alors la poulie sans vitesse l'action de la pesanteur.
tudier le rnouvement et dterminer les tensions T et T' des Iils.
Rp. : Mouvement vibratoire simple de priode T avec
hz

=.nn','
frlr'zf

I=

et

1:

nL":Nrg + 9u5T:I"
U9 -Fgur,
L
*'
b) | -r'ir,z*I
Z I -l

( : abscisse du centre de gravit de la poulie, l'origine tant sa posi-

tion d'quilibre.)
Mme problme qu' I'exercice {39, mais en supposant
de plus que dans le brin du fiI, situ entre la poulie et la masse

l/\L.

rn, soit intercal un ressort, sans masse R, de coellicient

vz ({s. 9S). On dsignera par n I'abscisse de n"r,, I'origine
correspondant la position d'quitibre, et par 0 I'angle dont a
tourn la poulie partir de cette position d'quilibre, 0 et c
croissant dans des sens correspondants. Le eoefficient de rappel
du ressort R., attach au point lxe A, sera reprsent Par l,r.
Dterminer le mouvement du systme et trouver les tensions
T' et T.

pesante

455

SYSTMES OUELCOI\QUES.

0n trouve
m

dzn

*:

I- de0

drr: [-

Frro

Vzn

vr@

Si I'on rerrrplace rg par or, fr par

prernires quations deviennent

Ce

vz(nt-

az),

[rzr0,

Tf:mg+prr0,

,,rffi

tk7

rz,*,

Om

ro)] rVB@

-"r0).

mretm par rur, Ies deux

drn,
mrffi:
- {$t*

Fr(tre

-,n.

sont les quations du nlouvement tudi I'article {89. Ce rsultat,

et ceux obtenus aux exercices prcdents taient prvoir : I'inertie

de rotation de la poulie produit le rnme effet qu'une masse $ Rlacee
sur ]a circonfrence sur laquelle passe le fiI. (Cf. art. {S5, Rem. 9.)

lhz.

Dans le rf,ispositif de I'article 190, la masse m est de

2 kilogrammes; rn' :Q' le mtre de {il pse 20{l grammes;
I:0,05 K. M. S. ; r: {0 cm.; I Er 50 m.; I'instant
- verticalement de
initial les longueurs des brins qui- pendent
chaque ct de la poulie sont rte 25 mtres. Le systme est
abandonn sans yitesse; on demande le temps au bout duquel
la masse nx avru. descendu de 25 mtres.
ITp.

I : 9,779

sec.

le eouple moteur N ncessaire pour

donner une bobine de machine d'extraction une vitesse angulaire o et une acclration angulair
"ff lrnne. Un cble plat,
d'paisseur constante e s'enroule sur la bobine. I'extrmit
libre tlu cble, qui pend verticalement, est attache une masse
pesante. Le systrne forme une demi-machine d'extraction sans
molette.
On dsignera par tr Ie moment d'inertie de la bobine nue,
par r son rayon, par p le rayon actuel d'enroulement, par M la
U*3. Dterminer

{56

DYNMrouE.

masse du cble actuellement enroule, par M' la masse

avec se charge.

qui pend

La bobine et la partie enroule du cble forment un sol,iil,e de moment

d'inertie I + M
'+t si I'on assimile la partie enroule du cble un
volume matriel homogne compris entre deux cylindres de rvolution
de rayons r et p. Soit T la tension la section d'enroulement

N*rp:(t** q+I) #
du

D'autre par[, l'quation

mouvement rectiligne

de

la partie

pendante du cble avec la charge s'crit (fig. 99)

- T + Nls :-

lu'

!r{re),

Pu$que

U:
Par suite,

N:

rl'ge

+ (r

u P'T- '

('P'

)y, * M'p (-H*, #)

Le principe de d'Alembert permettait d'crire cette formule directement. Le couple moteur doit faire quilibre : {.o au couple statique il'gp;
!o au couple d'inertie d'acclration angulaire

(t *

+t') # o. la bobine et de la partie

actuellement enroule
d'inertie M'p

du cble; $o au couple

(r fr+ #)
p

ctrarion linaire

ryP

correspondant I'ac-

de la parrie rectiligne du

cble avec sa charge. Mme si o: ctt il eriste

encore, pour cette partie du cble, une accl-

ration

to

dp

fi

provenant de la variation du rayon

d'enroulement et conduisant un couple d'acclration.

Une erreur assez rpandue consiste croire qu'il doit exister un
terme analogue provenant de la partie enroule du cble. Il est vident
cependant que la partie actuellement enroulde du cble formant, avec
la bobine, un solide anim d'un mouvement de rotation, il ne faut faire

intervenir que les termes considrs.

sYsrMEs

ouELcoNous.

451

L'erreur que nous venons de signaler provient gnralement d'une

application un peu superficielle du thorme des forces vives. Potu
clairer la question, nous allons montrer que I'utilisation convenable
de ce thorme conduit au rsultat donnd plus haut.
On a, puisqu'on nglige les frottements,

d (o rzut\

t (t i ):

Nto

I'ePar;

mais
Emuz

: (r+ M p' t') ,, + rr,czroz.

\u)/

donc

# (' ry): [('1u

d)

P'+

+ (nr. tdt *
U

Pilr,p

* *'ol " #

e) g
dt/'J

lpz * rz ill,l

dM'\ o2
+( s dt+P'a)z'
Si E est la

nrasse de

I'unit de longueur du cble et I la longueur

enroule du cble (*),

el: (pr-rr);

d,oir

: l, -

rc(P'z-r'z)
e

et

dM
dt:-

dUlt: 2 - dp
dt ToP dti

donc

({#ff+o'#)q+MP#f:o
et

il

resLe

(ry) :

+
dt\ 2 )

Ljl
M,p,l , * + M,p $ ,,.
[(, +M
'-- 2 ")) +'-'-r-)*dt
'''-r*'
L\

L'quation des forces vives, divisee par ro, donne donc aussi
N

: ltt'sp + ft*M o'f '''))at*

\

(*) Voir volume I, exercice 8{.

M, p ("b+ o t).
+I"'r-\*at'r)

458
/

DYNMI0uE.

Dans le calcul on
IU p dp

n?

-L 12

+ '+t

dfil

voit bien apparaitre une variation supplmentaire

\

,.r2

de la demi-force Yive de la partie enroule du

cble correspondant' l'accroissement dM de la masse enroule et

I'accroissement corrlatif d p du rayon d'enroulement, mais cet accroissement correspond une diminution gale de la demi-force vive du
cble rectiligne. Cela tait vident d'ailleurs, puisque c'est la mme
masse qui passe, sans modification brusque de sa vitesse, de la partie
non enroule la partie enroule. Cette remarque fait comprendre que
le rsultat serait le mme si au lieu d'un cble d'paisseur constante on
avait un cble d'paisseur variable.

l4/*. Dterminer le couple rnoteur

ncessaire pour donner

une machine d'extraction bobines une vitesse angulaire o et
une cclration ansulir
On dsignera Far pr et ?, les rayons actuels d.'enroulement

rff.

tles deux cbles

i par I le rnornent cl'inertie de I'ensemble des

deux bobines sans cble

mais

avec les roues de freins, etc.

i par
Ie ryon des bobines; par Il
le mornenl d'inertie de chacune
des ntolettes; par r' leur rayon
comrnun i par ilI, et M, les masse$
enroules des deux cbles i par

NIiet Ml les masses non enroules

des deux cbles avec les masses
des charges correspondantes,
masses comprenant donc la
masse rlu cble de la bobine Ia
molette, de la molette Ia cage,
la masse de Ia cage et de son
chargement. On dsignera enlin
par Tl et T z les tensions
qt'au,rai,ent Les cbles ux secFrc. 100.
tions d'enroulement sur la bobine si Ia machine etait au repos dans la position considre
(si I'on ngligeait le poids du cble allant de la bobine Ia
molette on aurai.t, par exemple, T, : Mig).

sYsrMES

ounl-coNeuns.

459

Les cbles tant enrouls en sens inverse sur les bobines, les moments
des poids et des forces d'inertie sont de signes contraires, sauf pour les
bobines qui tournent toutes les deux dans le mme sens. De plus, la
vitesse angulaire oi de la premire molette, par exemple, est lie au
rayon d'enroulement par la formule r,ilr'f : tp1.
Rp.

:'l'rpr--

'[rp*

* (t * M. -# * M, '#)#

/ dt'r

df)

* " +)
-,-\.- *dt-r*-r'nr/ - rip,
dt)
l' l- / do tlp,\ / dy *" 4e\1.

+ M'
rPrfPr

+ r,,Lo'(o''*

(p,

+" *)-Pz(o,A

{45. Deux volants Y, et V, sont

d,t/)

un mme arbre
lastique qui peut tourner sans frottement sur des cotlssinets.
Quand on rnaintient le volant \r, fixe, la priode de vibration
de torsion pour Y, est tr; quand on fixe V, la priode de vibration de V" est tr. Quelle est la priode t du mouvement de
vibration de torsion lorsque le systme est libre sur les coussinets?
Rp.

cals sur

l. l1
t2 ti 'r

tudier le mouvement d'une corde vibrante indfinie

dans les deux sens, sachant qu' l'instant initial les trois points
1,1*6.

"',-'

Ftc.

{0'1.

, B et C qui taient rnaintenus dans la position indique sur la

figure l0{ sont brusquement et simultanment abandonns
I'action de la tension de cette corde.

460

oYNAMloua.

Quel que soit

vient

r, X@): 0. La fonction
?,

(r)

?z(n)

:nrf

tli

() est aussi connue.

Il

Or.

La partie suprieure de la figure donne les positions successives de

la corde. Elles s'obiennent I'aide de I'addition des ordonnes des
deux figures infrieures qui reprsentent respectivement t et gz. Deux
positions particulires sont indiques en trait gras.

lltl.

indlinie lorsque les

longations initiales sont toutes nulles (corde initialement
rectiligne), tandis que les vitesses initiales de certaines parties
de la corde ne sont pas nulles et sont donnes. C'est le cas
lVlouvement d'une corde vibrante

d'une corde de piano suffisamment longue frappe brusquement

par son marteau.
0n a tf :0,

Les fonctions

fr

t(c) : ?r(r) :

*i

y(n)d,a.

et gz sont opposes.

148. Montrer, en utilisant la mthode de I'article {90,

![ue

si les deux extrmits, d'abscisses o et l, d'une corde vibrante

sont fixes, le mouvement est priodique et a pour priod"!.
tudier ensuite Ie mouvement de la corde fixe ses extrmits,
en supposant qu' l'instant initial les trois points A, B et C,
qui taient maintenus fixes, dans la position indique sur la
figure 1,02, sont brusquement et simultanment abandonns
I'action de la tension de cette corde (*).

(') L'inclinaison des cts AB et BC a t trs exag,re sur la figure pour la

rendre plus claire. Il ne faut pas oublier que dans la thorie de la corde vibrante
nous avons suppos que I'angle de la corde avec la position d'quilibre tait
toujours trs petit.

sYsrMES

ouELcoNouES.

461,

Quelles que soient les conditions initiales, les conditions aux limites
donnent, pourtoutes les valeurs de r [q. (20) er (22)],

?'(n): - ?r(-

et y(u *

u)

Les fonctions ?{(fi) et gr(o) ont pour priode

,21
perlooe

;.

D'aprs les conditions initiales

g,()

1(r)

| {"),

:0

2l)

a pour

0<r<l

| +f*l

Les fonctions gr(o1 et gt@) sont reprsentes par

entre 0 et

fu(n).

2l; le mouvement

et pour

?,(;r)

la ligne OABIC,

J.

>-_'fo - >
rtK

-r{"' \q'*-

-:(

-'t

Frc. 102.

Entre 0 et I la fonction gr(r) est reporte, sur la seconde ligne de la

{igure {09, en A'B.C., et comme ?Jn)a pour priode 2l,,onpeuttracer
le graphique de cette mme fonction en A, BrCr, . . . , A_, B_, C_,
clans les intervalles (2J, 3l), (41,8,..., (-1,
(-gt,
-gl), ce
-Al).
on tracera dans les mmes intervalles la fonction
qui donne
ge,
Al2B' ,C' ,, AB;C;, A;B;Ci. Puisque gz(- n): -_fr(o), on obtienr
la fonction gr(r) dans I'intervalle (0,-l), en A'rB'rc'r, en inversant
la figure A0B0C0. La priodicit des fonctions les fournit enfin dans
tous les intervalles qui restent. Il suffit maintenant de dplacer les deux
tracs dans les sens indiqus par les flches avec Ia vitesse c et d'ajouter
algbriquement, entre 0 et l,les ordonnces des lignes qui viennent se
placer dans cet intervalle, pour obtenir le mouvement de la corde.
Lorsque C, arrive en l, Ci y arrive galement. La partie de I'onde g:
qui va s'engager sur la corde par son extrmit I est la < rflexion r de

462

DYNAMIQUE.

I'onde tpr Qui vient d'arriver cette extrmit. Le mme phnomne

se retrouve I'autre extrmit. Les explications qui prcdent font
comprendre que ce dernier rsultat est indpendant des conditions
initiales.

l4g. Dans un plan vertical fixe, P, se trouvent deux

tiges,

rectilignes, homognes, gales, de mme masse, AB et CD, qui

sont articules en leur milieu G. Leurs extrmits A et C sont
assujetties rester sur une droite fixe Oo. Les liaisons sont sans
frottement. On demande :
lo De trouver Ie mouvement du systme;
o)o De calculer les ractions
et R] exerces pr Or en

A et C;
3" De df.erminer la raction Ri qui s'exerce en G sur Ia
barre A,B. On admettra qu' I'instant initial G est sur la perpendiculaire Oy Ou mene par O au-dessous de On et que le
systme part du repos. On appellera 2lla longueur des barres,
m lear masse, c I'angle de la verticale descendante avec On, n
et y les eoordonnes de G, 0 I'angle de AB avec O.
On admettra que si les barres se rencontrent, elles peuvent
se traverser mutuellement (*).

U:l

sin0; il
Les trois paramtres t, U et 0 sont iis par la relation
suffira de deux quations pour dterminer le mouvement.
Le thorme des quantits de mouvement projet sur 0r donne

,^ H

:2mgcos

cr''

dn

dt:

gteosa'

qtz

n:"rCOSd.

Le thorme des forces vives donne ensuite

:'*' ^(dn
\*

1,"/d0\'l ).'*
f/tt\'+ (dA\',
*
(*/
B
*1*L(a,t
" (a;/ I i
(t \

Mais

cos cr

#.''.)

cos e
* atd [-/drrYl ^ dn
L(a-l ):,mq ;7

(*) Gnrnounn, preuue tite,juillet {908. Quoique cela ne soit pas explicitement
mentionn, nous admettrons que le systme esr pelflnt.

463

SYSTMES OUELCONOUES.

et

*1-t(#) * l,' (#)'] l:u*nfl,;n,;

:X#) :zsu-vo)sina;

l. (cos, 0+

,V -l
2g

10

sln

c[

:J

cos'z0

;fiT
0o

sinT;

Par rapport un repre anirn d'un mouvernent de translation uniformment acclr parallle O, les tiges ont un mouvement pendulaire d'amplitude 0o de part et d'autre de la perpendiculaire 0c
passant par G.

0n a Xi

Xi

0. Le thorrne du moment des quantits de mouyement dans Ie mouvement relatif autour du centre de gravit, appliqu
sparment chacune des barres, donne

Yi

:Yi:

_r-rnt,#",* i.##

Le thorme des quantits de mouvement, appliqu I'ensernble, aurait

donn

z**:
dt2
en y faisant Yi

:YL

yi + yi {zmssin a;

on obtient

r,
ll:

trt'

d"u

at,

rng

Srn d.,

qui d'aprs la seconde quation du mouvement

est identique I'expres-

sion trouye plus haut pour Yi.

En appliquant la barre AB le thorme des quantits de mouvement projet sur Oc et sur 09, on trouve que
X,l

:Yl:0.

464

DYNAMTQUE.

CHPITRE IX.

lflo'uvement relatif.

I.

cplqnRulTs.

h 2O3. quations du mouvement relatif. -. Ilpqtsj1glq-qqn slgqgggt elr dynami-1ue le systme d'axes regard
c-q3mg fiI_e q:-gs_t pas arlg"qte. Les principes gnraux de la
mcanique supposent qu'on rapporte le mouvement un
systme d'axes li aux toiles Iixes.
Considrons maintenant un systme d'axes (S) anim d'un
mouvement connu par rapport aux toiles fixes et un point M
sollicit par certaines fbrces; il s'agit de trouver le mouvement
relatif de ce point pr rpport au systme (S).
On pourrait dterminer le mouvement absolu du point, puis
en dduire le mouvement relatif par un changement de coordonnes.

En gnral, il vaut mieux dterminer directement le mouve\ment relatif.

Soient F ta rsultante des forces appliquesi ?,, g,,r, F, les
acclrations absolue, relative, d'entranement et complmentaire. On a

F : flrfa

et

d'o

?o:

fn

?'

?"i

F:rrfrlntfe{mgci
ou encore
'm,

:E -

*?"

- *g".

({)

Si , A, z sont les coordonnes relatives du point, les projections d, .p,. sur les axes mobiles s ontffi,#, #. ntprsentons
par X, ''I,7-,les projections de F i par f e* f e!t, g* celles de g" et

f,OUVEMENT REI,ATIF.

46S

pr ?rr, ?ru,?r, eelles de r. On a, en projetant les quations ({)

sur les a_xe-s rn_ohilqs,
dzr
*,1.t, :
dzu

*1;:
*
Les quations
relatif.

t(trfct

Y- ffi?,r*nt,fcst

(e)
I

dzz

ar,*z-

(t)

Ttfe

rrrfez-ntfcz.

ou (.) sont les quations du mouvement

Pour rappeler la forme de ces quations on donne

vecteurs

m?, et

aux
mrles noms de loys d.'inerUc-_d.lgntf_

rygrynt et de fryc_e :qt1Tlfugs_t_?ppose.

Les quations du mouvement relatif d'un point, par rapport
eux axes mobiles (s), sont les mmes que si les xes taienti
fixes et que si I'on ajoutait aux forces qui agissent rellementJ
sur le mobile deux forces fictives : la force d'inertie d'entrane-i
ment et Ia force centrifuge compose.
on dterrninera la foree centrifuge compose m, en se
rappelant que si ; eet la rotation instantane- du svstme
d'axes (S),
t^

Yc-

fr*

zflau,;

:z(oY-.9).
-\'dl
dt)'

9"":Z(F

ew:rQy,-o#),
ily

de'\
dt -'t dt )'

il peut se prsenter des eas particuliers o I'une ou I'autre

des forces fictives est nulle. La force eentrifuge compose
disparait : {" si le mouvement d'entranement est une translation
( : 0); 2" si le point est au repos rerativement au systme
nrobile (i,: 0); 3" si la vitesse relative est parallle i l'.r,
instantan de rotation. La force d'inertie d'entraneme.n! s,annfl$ tr mouyement d'entranement est une translation rectiso

466
Q. t'

",

DTNtIouE.

ligne et uniforme (Fr:0) ; mais, dans ce ces, la force centrifuge

cornpose est galement nulle. Il n'y a donc alors aucune force
{ictive joindre la force relle.

.?;O4. Extension des thormes gnrax.

Les
-absolu

mouvement
1quation* (2) ne diffrant des quations du
tendre u Inouo
peut
Iictives,
Iqo* par I'addition des forces
luu-.nL relatif les thormes dmontrs pour le mouvement
les noncs, les forces Ictives aux
labsol,r en adjoignant, dans
\fo.rur relles.
, On remarquera rlue dans le thorme des forces vives la force
jcenfrifuge compose dispara1. Sa puissance relative est nulle,
lpoirqo, cette force est perpenrliculaire la vitesse relative.
l^ En particulier on peut, en appliquant la thorie du mouvement relatif, drnontrer les thormes donns aux articles l0l
et 102. t*blissons, par exernple, le thorme du rnoment
cintique dans le rnouvement autour tlu centre de gravit. Le
moment pr rapport G des forces centrifuges composes
disparait, car les acclrations complmentaires sont nulles,
poirqu* le systme d'axes (S) est anirn d'un*'mouvement de
iranjation. De plus le moment par rapport G des ractions

d'inertie d'entranement est, en gardant les notations

de

I'articie {01,

,//?, (2me,) : o'

La drive du moment cintique relatif est donc gale

t,/li, (- *v,) :

ar.r

mornent des forces extrieures seulement'

relatif

Le p_orn! c91sidre gLdit

lqrpfL ex irymolit pu-tlp.Pq$ au systlqg
Wggyll,ibre relatil
(S). Dans ce cas
: 0
et
l, :Zs/,[.lu, : Q,
e pOb

. quilibre

puisque [a vitesse relative est nulle. L'quation gorntrique

d'quilibre relatif est, par suite,_

F-nug":0

UOUVEIIENT RDLATIF.

467

et les quations analytiques sont

x

rn,lr*

: 0, Y-mg"u:0,

Z-mgrr:0.

Par consquent, on obtient les guations d'quilibre relatif

en crivant que la force n tait quilibre Ia force d'inertie
d'entranement.

206- Relativit dans la mcanique elassique.

Lorsque le systme de rfrence (s) est anim d'un mouvement de translation rec[iligne et uniforme par rapport au repre
absolu (t. I,arr. {5i), la fbrce d'inertie d'entrainement et la
force centrifuge compose disparaissent. Les quations du
mouvement relatif'sont identiques aux quations du mouvement
absolu. Les lois du mouvement sont les mnres. Un observateur
entran avec le systme (S) ne pourr pas, par des obser.vations
faites sur les mouyements tudis relativement son systme
de rfrence, se rendre cornpte de son mouvement absolu, nrme
s'il connait d'une faon complte les forces (absolues) qui
sollicitent les points mobiles qu'il considre.
on peut dire aussi ![ue, d'aprs la nrcanique classique, les
principes fondamentaux sont applicables non seulement lorsque
les mouvernents sont rapports au repre dit absolu, mais quel
que soit le systme tle rfrence, pourvu que eelui-ci soit simplement anim d'un mouyemenl de translation rectiligne et
uniforme par r'pport au repre absolu.
il n'v a donc aucune raison tle considrer, parrni tous ces
systmes de rfrence possibles, l'un d'entre eux comme le
repre absolu l'exclusion des autres.
ce qui prcde constitue le principe d,e relatiuit de la mcanique classique.
I\ous n'insisterons pas sur le fait que nous supposons les
forces compltement, connues, quoique I'analyse de .tt. lrypo,
t,trse rvle certaines difficults : Supposons, par exemple,-un
systme de rfrencr-. (S) anim d'un mouvement de rotation
uniforrne arrtour de oz. un point M va, rrans son rnouyement

46E

DYN^xIQUE.

par rapport (S), se morrvoir comme si le systme (S) tait fixe

et si la force (absolue) F qui le sollicite on ajoutait la raction
my""t la force centrifuge compose
d'inertie d'entranement
c'est--dire la foree centrifuge simple et la force
-2m,,r/4rur;
centrifuge compose. Un observateur entrain dans le mouvement de (S) ne connat gnralement la force agissant sur M
que par I'effet produit. Dans ces conditions, pour expliquer le
mouvement de M, I'observateur pourra :
Ou bien supposer, ee qui est notre hypothse, que le point
M est soumis la force F et que le systrne de rfrence (S) est
anim d'un mouvement de rotation uniforme pr rapport au
systme absolu (ou un des systmes pour lesquels les principes
gnraux sont applicables).
Ou encore, admettre que le svstme (S) est lixe (que par
rapport ce systrne les principes fondarnentaux dela mcanique
sont applicahles) et que les deux forces que nous avons appeles
fictives sont relles. Il lui suffira de supposer que Oz repousse
les points matriels proportionnellement Ia distance et Ia
masse du point (force centrifuge) et que le milietr (par exemple)
dveloppe une force perpendiculaire la vitesse et Oa, force
dont I'intensit est proportionnelle au produit de la masse du
point, de la vitesse et du sinus de I'angle que fait cette vitesse
avec O z (force centrifuge oompose) (*).
Thoriquement les deux acceptions sont quivalentes (principe de I'quivalence) ; mais on conoit facilement la plus grande
commodit de la premire.

Le phnomne
2,O7. Mcanique d'Einstein (..).
de I'aberration (t. I, art. 99) et I'hypothse de l'ther sernblrent
(*) Il est utile de comparer cette forse centrifuge compose la force qu'exercerait un ehamp magntique parallle 0t sur une masse lectrique en mouvement
(art. 59).
(**) Erxsrntx, Rentiait restreinte et g,nralise. Die Grunillage iler ullgemercn
Relatiuitiitstheorie. - WrYr,, Espace, Temps, [Ilatire. - Ltun, Th'orie de Io
BscguBnnr', Le Pilndpe de telatiuit.
Relatfuit.

UOUVEIIENT RELATIF"

d69

donner une ralit physique au systme de rfrence que nous

eyons appel absolu. On a cru pouvoir, pr des rnthodes
optiques ou lectromagntiques, effectues dans un systnre (S)
anim d'un mouvement de translation rectiligne et uniforme,
mettre en viderree le mouvement absolu de ce systme. l,e
principe de relativit de la mcanique elassique n'auiait plus t
applicable aux phnomnes optiques et lectromagntiques.
Des expriences trs prcises ont t eflectues pour rlterminer
le mouvement absolu de la terue (la plus clbre est I'exprience
de Michelson et Morley; voir R. Woon, Optique physique). Elles
ont toutes t ngatives et ont prouv g, pas plus que la
nreanique elassir;ue, I'optique et I'lect,romagntisme ne pouvaient dterminer Ie rnouvernent absolu clu systrne par rapport
auquel les expriences sout rapportes.
Le principe de relativit s'tend done aux phnomnes
optiques et lectromagntiques. Mais alors il fournit des consquences importanl,es.

Certains phnomnes paraissent totalement contradictoires

(par exernple l'aberration t les rsultats de Michelson et de
Morley). It n'a te possible de les concilier qu'en motlifiant
compltement la notion traditionnelle de temps et d'espace.
L'application de ces concepts la rncanique a conduit une
rncanique nouvelle pour laquelle, comme dans la mcanique
classique, on ne peut, par l'tude d'un mouvernent par rapport
un systrne (S), dire si ce systrne est au repos ou est anirrr
d'une translation rectiligne et uniforme. Mais I'avantage de
cet[e nouvelle mcanique sur la mcanique classique est qu'elle
entre dans le rnme cadre que la thorie lectro-optique. Cette
rncanique conduit des consquences tliffrentes cle celles
auxquelles on aboutit en utilisant la urcanique classique; rnais,
comme nous I'avons djn dit (art. 6l), ces diffrences ne sont
sensibles {lue pour des vitesses de l'ordre de la vitesse de la
lumire.
M. Einstein a ensuite cherch gnraliser le prineipe de
relativit et n'a plus voulu distinguer entre tous les systmes

470

DYNAUIOUE.

de comparaison possibles, mme si ceux-ci sont anints d'un

mouvement acc,Lr. Il a pour cela fait usase du principe
d'quivalence dont nous avons touch, un mot I'article prcdent et a ains t conduit la thorie de la relatiuit gnralise (*), l" pren)ire eonstiluant la relatiuit restreinte. Cette
thorie a permis de prvoir certains phnomnes qui ont t
vrilis par I'exprience et d'en expliqrrer d'autres qtri taient
rests mystrieux jusqu'alors.

U.

APPLICATIOI\S.

: 2O8. quilibre relatif la surface de la terre.

ngligerons le mouvement de la terre autour du soleil.
-Ce foo*
mouvement de translation de la terue est d l'action du
lole-i! et des autres 4!rntgs. Si I'on tenait compte des forces

fictives correspondant ce mouvemenI on devrait tenir conrpte

galement des forces relles qui les ploduisent. Of gS$"fu,Ss
se dtruisent sensiblernent. Soiertt, en effet., g'" I'acclration
d'un point du globe dans ce nrouvenlent de translation, IVI la
msse de la terre, F I'action rsultante du soleil et des plantes;

ona

F:

ntg".

Mais, cause de ia grande distance, I'action / rlu soleil et des

plantes sul' le point considr, rle masse trt, est l'action
totale .*ur la terre dans le rapport des msses :
_
t_

,tI

/ -- rl'l F-;

d'o

f*nr,g',:0.

Nous regarderons, par suite, la terre comttre rrn solide anim

d'un mouvement de rotation de vitesse angulaire constante t'r.
Si I'on prend la secontle comme unit de temps,
[

86164',
--.

(.) La relativit gnralise conduit une interprtalion de la Gruuitation pet

une modification des proprits de I'espace au votsinag,e rle la rnatire.

471

}IOUVEMENT RELATIF.

puisqu'un jour sidral vaut fl616/l secondes de temps mouen.

@!--,coltion-esL d onc trs peti t-e.
La seule force fictive introdrrire dans le cas de I'qu!li!1e
est"tiln a'ilrti-d'entranement. Or un point tvt iie f ta
6.* E*t le petit cercle *or.e*pndant de ,ryoo R avee la
vitesse angulaire constante to (fig. {0:j). L'acclration d'entrainement se rduit I'acclration centripte ozR. l,a fbrce
d'inertie d'entranement
mg, est donc la lbrce centrfuge

t
f* ,''i.

mtozR.

Pour qu'un point soit en quilibre relatif la surface de la 1

terre. rJ fbute*t !l s_qffit que la somme gomtrique del'attraction \
de la terre, de la lorce centrifug?
m" et de la rsultante
- de la terre soit nulle. i
F des forces relles autres que I'attraction
.{,

F+-_mQ":0.

(3)

La rsultante de I'attraction de la terre et de la force centrifuge constitue le poids du point. Un point sera donc en quilibre
relatif la srrr{hce de la terre quand la rsultante F des forces
r'elles autres qrre l'attraction de la terre fera quilibre son
poids. En particulier, dans un fil plomb en quilibre, la
tension du lil sera oppose au poids. La direction du fil plomb
donne done la direction clu poids (rsultante de l'attraetion et
de la lbrce centril'uge). Cette direction est, par dfinition, la
aerticale du lieu.
[-,a force centrif'uge crot proportionnellement au ryon R du
paratlle du lieu. Etle est nulle au ple et maximum l'quateur o elle est, approxirnativement, oppose I'attraction. Sa
valerrr est alors
rnr,rzR"

- n1'(uh)'

ri378200

0,034

m.

(sl. s.).

C'est, une trs fhible parl.ie du poids nlg, s289" partie environ.
Comme 289 : 172, 1l suffirait cl'une rotation dix-sept tbis plus

rapide de la terre pour annuler le poids d'un corps quelconque

l'quateur.

'

412

DyNAilrouu.

.2O9. Mouvement relatif d'un point la surfaee de la terre. -- Soient F la rsultante des forces relles
et I'attraction de la terre sur le point considr. L'quation
du mouvement relatif est

m,:F+ -m"-^g,.
Comme nous I'avons dit,
*?" est le poids du point. Si

nous le reprsentons par mg, nous avons

m?n:g+*g-*".

(4)

Si la vitesse relative n'est

pas grande, I'acclration complest

trs
petite, cause de la petitesse de
mentaire ?":2,4/aa,
o, et il su{fit de tenir compte des fbrces appliques et du poids.
C'est ce que nous vons fait jusqu'ici.
Si la vitesse relative devient su{Iisarnment grande, ou si le
mouvement dure assez longtentps pour que I'action d'une force
trs petite soit cependant sensible, la force centrifuge compose
n'est plus ngligeable. Caleulons-en les projections.

Supposons I'origine 0, lie la. terre, dans l'hmisphre

nord. Prenons comrne axe Oa la verticale du lieu, direction du
poids mg, rsultante de I'attraction
et de la raction d'inertie d'entranement; comme axe 0 la tangente
au mridien dirige vers le sud et
comrne xe 0y la tangente u perallle dirige vers I'est. La rotation
de la terre est reprsente pr un
vecteur ; dirig du ple nord P
vers le ple sud P' (fiS. 103). tlenons par O un vecteur gal . Ce
Frc. {03.
vecteur est situ dans le plan du
mridien n0z. Il fait avec 0, sous I'horizon, un angle tr gal
la latitude clu lieu. On a

F:

a cos).,

{:0,

r-tosintr.

473

MOUVETIENl' RELATIF.

Les composantes de la force centrifuge compose sont donc

da

Lm"o;l
t

sin

).,

2m .o

/dz cos ^

(a,

d*..\
- dt srn ^/'

du

- 2ma fr cos )..

Si X ,Y, Z sont les projections de F et n, !, zles coordonnes

relatives du point mobile N[, l'quation (4) donne, par projec- t{
tions, les quations du Inouvement relatif :

^#:

x + u2maj{

*#:
,.#

""

r,
(5)

ms

-rnra!, "rrx.

Nous supposerons, dans ces quations, U9,_ ,_o!lt?tlt. En

ralit le poids varie, mais cet.t,t: variation est trs faible. On
pourrait aussi supposer que c'est I'attraction terrestre qgi
reste constante. On obtiendrait des rsultats qui ne diffreraient
pas sensiblement de ceux que nous allons trouver.
$

Zf O. Chute d'un point pesant.

X:Y:Z:0.

on a d'abord

et si I'on suppose le point tch saus vitesse initiale de I'origine,

o : lo: fr(J: 0,

: (u_\: (41\ :
rc\
\rir /o \d, /o \dr /o

o.

En intgrant une premire fois les quations (5)

d':u
dt

' \).,

t"'g sin

d'f'

,lt

il

vient

da:zu(zcosl:2u (z cos l - a sin i),

;i

I'

gt'

-2toY

cos

(6)

On pourrait terminer I'intgration en remplaant, dans Yr'#

par les yaleurs que Itous venons de trouver. On obtiendrait

"t #

r'li

t .'
i "r

dr
+ zm'(#.""- dt sn .\)'

:7,, +

l l-

rl

47&

DYri^ilIQUE.

ainsi une quation linaire du second ordre en A. Mais il suffit

d'un calcul approch. Comme to est trs petit cherchons
vrilier les quations (6) I'aide des sries

- gr*

+..., U: Ua.l aU, _|..., fr: frt I r)x, * ,'.,

oir frr, Ur,z.12 frst ... sont des fonctions de I s'annulant, ainsi
que leurs drives premires, pour t : 0. Remplaons fr, A

ff

an,

otor

et z par ces valeurs dans les quations (6) et galons

puissances rle t,l; nous obtenons
dn^

E:

9--0,

U,

dN,

Ies mmes

:0t;

d'o

tr:0,

Ut:0, ur:T.

Il vient ensuite
dn,

tlu,

t:a'
frz:

fr

0,

fl18 cos ,

0tt

Ur:

cos '

#:0,
zz:0'

Si nous ngligeons, dans le dveloppement, les terms rr arz

et les tennes suivants, il reste
ql!
olz
^

t :0,

'U:a

r-cos'

x:"U'

Pentlant sa chute, et au degr d'approximation choisi, Ie

point matriel reste dans le plan AAz normal au mridien, mais
il est dvi d'une petite quantit A pn rapport Ia verticale.
9g+tttg y est positif la dviation a lieu uers l'est. Bn lirninant
t entre les deux dernires quations on obtient l'quation de la
trajectoire,

a: y!3 (2:\"t'
\s/ cos I,
dans le plan normal au nrridien. Cette relation entre la hauteur
de chute z et la dviation A , t vrifie exprimentalement
par Reich en {83{, dans un puits de mine de Freiberg.

4?S

}TOUVEiIENT RELA IF.

2t I. Pendule de tr'oucault.

Considrons un pendule pouvant osciller dans tous les sens autour de O (pendule

sphrique). Supposons

[e sys-

tme d'axes Onyz lie la terre

et dispos comme nous I'avons
indiqu I'article 209. Soient
fr, U, z les coordonnes de I'extrmit lI du pendule. Ce point
est sollicit par Ia tension mT
du fiI, par le poids mg du point
M et par la force centrituge
compose. Les projections de la

/_

'rc. {04.

*T et *T
tension sont -* mT T ,
deviennent ainsi. aprs division par rn,

4r.

Les quations (5)

dzn

dt,

th: .\
strr
^ )'
dt

dry
dt2
dzz

dt,

Il

(7)

du
: * T!I +g-r,t*eosi

faut v joindre l'quation de liaison

+g'+t2:ll2.
Ces qrratre quations permettent de calculer n,y,z et T en
fonction de /.
Supposons les oscillations trs petites. Nous pourrons prendre (art. 84)

l:

tl,z
dt

tr,

__u.
dt?

dzr,

La troisirne quation (7) donne

T:

-2tr

du
j

dt

cos .

416

DYNAilIOUE.

Remplaons

T par cette valeur dans

les deux'prernires quations (7) et ngligeons les produits ,!, et ,f :

dzn

dtz:*ll
d?u

dt.:-g

r-I.

i*

sin

I,
(8)

I -'"'#

sin )..

Posons
i

tl.: ,

Sin ).i

et
I

st,
a

It

Frc. {05.

frr:
Ur:

# cos

ai

fr sin ort f

y sin (,)nt,
.E

cos r,rrf

Nous rapportons ainsi (tig. l0B) la pro,

jection du mouvement dans le plan nOA
rles axes nr!1, anims, pr rapport
nOA, d'une rotalion autour de Oz dont
la vitesse angulaire a pour valeur alg-

brique
or
Une douhrle drivation donne

r,r

sin )..

# :ffirororr - *7'"ort * u'- (- ff riro,r- ff "o, "'{

I

r?

(*

# cos ort

# : ff."t"orr * ffi ,ororr * u",(#cos

t

ri (--r

to.r

ro,

t),

:Y,sin

to,

y sin

sin ort -- y cos ort).

,\
')i

Considrons les quations (8) mises sous la forme

# _ r"^11 : - s, ff + r,,:# : - s-.

Si I'on fait la somme de ces quations respectivement multiplies

177

IIOUVSTENT RELATIF.

sin rort, puis la somme de ces quations

per cos tor, et par
respectivement multiplies par sin orl et eos rort, on obtient
d'u^

ti (

dt, -

iu cos

ort

3r

i\
sin tort)

g-t1

i,

d'a^

o,
r\
-,llt
af - ti(-rsin0rI-Ycostorl): -g'

Mais or : to sin
nous obtenons

est trs'petit ; en ngligeant les termes en

(l',.

&1

#:-s1,

-ii: -s'

d'yt

-Ut

ro!

(e)

Ce sont les quations diffrentielles obtenues pour le pendule

sphrique lorsque les oscillations sont infiniment petites

(art. 84), ou pour le mouvement plan d'un point attir par un
centre {ixe proportionnellement la distanee (art. 41). La
projection du pendule sur le plan nrOU, dcrit donc, par rapport
aux axes nroy1, une ellipse {ixe de centre O; ou, par rapport
ux exes nOA lis la terre, une ellipse dont le grand axe
tourne autour du point O avec la vitesse angulaire
-

ot:+t'lsinI'

dans le sens est, sud,

nord.
ouest,
Le temps r, mis par I'axe rle I'ellipse pour effectuer un tour
complet autour de la verticale, est donn par

Ce mouvement de rotation s'effectue

: #*.
Or, en radians par heur e sid,rala, e : ff. On a donc
orc sin ).

"
Cela donne, pour

: 9,

({0)

: sln^,heures sidrales.
ZA

la latitude de lllons (50'27'), 3lr7'32'sid-

rales ou 3{02-29'de temps moyen.

478

DYNAMIOUE.

Le raisonnement prcdent ne suppose pas de eonditions

initiales partieulires. Il flaut cependant que les oscillations
puissent tre considres corulne infiniment petites; ce n'est
que dans ce cas que le pendule sphrique ordinaire dcrit une
ellipse fr*t. Nous avons vu, dans l'tude du mouvement absolu
du pendule sprique en snpposant la terre fixe, ![ue, si I'on
pousse I'approxirnation suffisarnment loin, or trouve que le
pendule dcrit, dans ses petites oscillations, une espce d'ellipse
dont I'axe tourrre leutement tians le sens dans lequel I'ellipse
est parcourue. En prenant, pour Ie pentlule de Foucault, des
conditions initiales rnal dtinies, on s'expose rna$quer le
phnomne que I'on veut mettre en vidence par celui que nous
venons de rappeler, et cela avec une probabilit d'autant plus
grande que les oscillations seront plus irnportantes.
Dans sa clbre exprience, Foucault avait cart son pendule
de la verticale I'aide d'un fil attach au mur. Le fil tait brl
et le pendule se mettait en mouvement.
Supposons, pour fixer les ides (le rsultat est Ie rnme si
l'on fait une autre hypothse), que le plan vertical passant par
la position initiale du pendule soit [e plan du mritlien, le
penrlule tant dvi vers le sud. A I'instant initial fr: ns,
: 0, t)r: Ult: 0. Par rapport aux axes fr^OU, on a'ra donc,
A
pour 7 : (J, frr : fr0, ll t : 0, ?)*: 0, u,t: ffoor. Les formules
de I'article 47 donnent donc

fr!:r. ,orf

,,

u,:

to@,*

*i"V{,.

(fi)

Or, est le grand axe de I'ellipse et O Urle petit axe.

Si la terre tait fixe, le pendule serait, pour les mmes

L'axe

conditions initiales, anim d'oscillations planes. L'exprience

de Foucault dcle don'l [e rnouverneut, de rotation de la terre
par rpport aun afres powr lesquels les principes lbndamentaun
de la mcanique sont applicables. ll n'y a pas ici avoir de
doute sur la valitlit de I'exprience. Ce rnouvement de rotation
de ['axe tle. l'ellipse ne peut pas tre d une petite irnpulsion

TOUVEMENT RELATIF.

479

initiale. En e{fet, dans un pendule sphrique, une petite vitesse

initiale non dirige dans le plan vertical conduit bien, Iorsqu'on
suppose la terre {ixe, une espce d'ellipse dont I'axe est
anim d'un mouvement de rotation, mais cette rotation s'effectue, comme nous I'avons rappel, dans le sens dans lequel
l'ellipse est pa."'courue. Ici, au contraire, les formules (l l)
prouvent que le mouvement du pendule sur I'ellipse s'effectue
dans le sens de O, vers O!1, Q'st--dire dans le sens oppos
celui de l'ane de l'ellipse.
Rnurneun.

n, et rrrrvj,

Les derni-axes de l'ellipse son[ respectivement

Comme le temps To mis par le pendule pour

dcrire I'ellipse est

To:

n*fJ,

le rapport du grand axe au petit axe de I'ellipse peut s'erire

*o t *o'n\ [

Yg

:L'
T

Le. rapport des axes de I'ellipse est donc gal an rapport

d'une rvolution complte de I'axe de I'ellipse la priode du

pendule sur I'ellipse. 0e rapPort est toujours trs grand,

c'est--dire que I'ellipse est presque indiscernable de son Srand
axe.

2 t 2. Mthode de l'observatoire auxiliaire (-).

Considrons un systrne d'axes auxiliaire iSr) anim d'un
rnouvement connu par rapport au systme (S) relativernent
auqtrel nous cherchons le rnouvetnent relatif. Il peut tre
commode de dtenniuer tl'abord le mouvement du point (ou du
systrne) par rapport (Sr), puis de composer ce rnouvement
(*) [ette mthode a t prconise par J. MlssLu, ds {874. Yoir Cou,rs
t. II (autographi) ile cet auteur.

Mcanique,

d,e

480

DYNAXIQUE.

vec le lnouvement de (S,) par rapport (S). On peut ainsi

profiter de I'indtermination du systnre (Sr) pour rendre ces

deux mouvements aussi simples que possible. Quelquefois, un

choix convenable du systme auxiliaire permet de rsoudre le
problme presque sans calcul.
Soient Onyz le systme (S) et Ornryrz, le systme (Sr), M
le point (ou un des points du systme) dont on recherche le
mouvement relatif par rapport (S). Ce mouvement est donn
par l'quation

mn:F -* *?r_

rn".

lllais I'acclration .p,' du M par rapport (S) est donne en

fonction de I'acclration relative Fr, p.r rapport (Sr), de

I'acclration d'entrainement rc due au mouvement de (Sr) par

rapport (s) et de I'acclration complmentafue
rc, par la
formule de Coriolis :

F'

r,

+ ,, * r,i

d'oir

rn

V,

gn"

n".

L'quation du mouvement dB I par rapport (Sr) est ainsi

mn,: (F

- *y, -- *r?") -mr,.-

mn,.

On passe donc de l'quation du mouvement de M par rapport

(S) l'quation du mouvement de tI par rapport (Sr) en
ajoutant encore deux forces fictives : une force d'inertie d'entrainement
m* correspondant au mouvement d'entranement
de (Sr) par rapport (S) et une force centrifuge compose

- ntnr: - 2m,/lu,ur,
correspondant la rotation relative oI, de (Sr) pr rpport (S)
et la vitesse relative ar, de M dans (Sr).

Pour la dtermination du mouvement du point (oo

du

systme) par rapport (Sr) il fhut, naturellement, se servir des

conditions initiales par rapport ce systme.

48{

HOUVEiI ENT RF.'L'TIF.

Soient u Ia vitesse de M relativement (S), u,,. la vitesse de

point pr r'pport (Sr) et ur, la vitesse d'entranement due
eu mouvement de (Sr) par rpport (S). On a
ce

a:inn*ar",

,nr:u-ur".

Gnralement les conditions initiales sont donnes relativernent (S). On donne donc Ia vitesse u6. La vitesse (urr)o s'en
dduira par la formule
(un,).,

: to-

(,,)n.

2 13. Application au pendule de Foucault.

En fait, nous avons utilis la mthode de I'observatoire auxiliaire
I'article 2ll. Le systme auxiliaire taitconstitu par les axes
Onryrz* On arrive eependant plus rapidement au rsultat en
utilisant Ia mthode de I'observatoire auxiliaire d'une manire
plus systrnatique.
I-,,e pendule se meut par rapport aux xes (S) lis la terre
comme si ces axes taient fixes et comme si le point tait
sollieit (outre les forces de liaison) par la rsultante relatiue
F,. du poids mg et de la force centrifuge compose

Fr:

mg

-2m"/lau.

La rotation 6 est parallle au plan n(\ z; donc

j:
Fn

''-n*u'u'i
g
- 9ma*,1//ztrf) -

2ma"./,turu.

Mais, si le pendule reste peu cart de la vertieale, la force

2mr*J/i peut tre nglige. En effet, la vitesse u est
-sensiblement horizontale.
La force zmut*JLp peut tre
considre comme verticale, puisqu'elle est perpendiculaire
deux facteurs approximativement horizontaux. Cette force
augmente ou diminue le poids d'une quantit trs petite. Il en
rsulte une modification insensible dans le rnouvement oscillatoire. I\ous crirons donc
Fn

mg *-ZmurJ{,11rY.
g1

{8't

r}TnArrrouE.

Prenons cornme observatoire auxiliaire (St) le systme

O*^Urz, de I'articie {'l; c'est--dil'e un systme d'axes anim
autour de Oz : Oz, de la rotation
_-,org, : oa, sin tr :

o"t4e

par rpport (s).

Le mouvement du pendule pai' rpport (S,) se dduit de
celui qui est relatif au svstrne (S) en ajoutant deux nouvelles
f,rrrces fictives. Ii est ie rnrne que si les axes (Sr) taient lixes
et que si la force relative sollicitante tait
Fnr

tt,"

,,r,"

- 'nnr'
Or, lorsqu'un soiide est anitn d'une rotation uniforrne ;,
I'acclration correspondante tl'un point du solirie est (cf.
art. '133)
-/,loi : tili",il,*e,
a dsignant la vitesse du point et e le Yecteur M, I'origine 0
-

tant sur I'axe de rotation.

Par suite '

- fiifre

,t,,?,.-//w"./,lure-

I)'autre part, si u1,. est la vitesse du pendule par rapport

(Sr),

:2mu"Jlurior'

^,c

ilIais nous svons que

ULr

donc
,rr;in,

Finalernent

F,,

ttre-:

'

u"i

2m a,.dl

rnE

au.llv,sei

o)m

u.4lit

Jlite'

+ rnolJlirtluti-

Par suite, si nous ngligeons les terrnes de I'ordre de o2,

Vr.:

ittg.

Le mouvernent du pendule par rapport au systme (Sr) est

donc le mrne que si ces exes taient fixes. Nous retrouYol)s
donc les rsultats obtenus I'article ?'{ {.

UOUYEMENT RELATIF.

483

\ 814. Gyroscope de I'oucault.

Cet appareil se
d'un tore massif rnobile dans tous les sens autour de
son cenl,re de gravit. il ne difre du gyroscope de Bohnen,
berger que par une construction spciale, rduisant les frottements au rninimurn (fig. .| 06).
L'appareil tant plac dans un systme yant un mouvement
compliqu, par exemple dans un navire, quel sera son mouvecompose

ment relatif ?
trrnaginons un systme d'axes auxiliaires (Sr) dont I'origine
est Ie centre de gravit (G) de I'appareil et de direion, absolument lr*r. Passons du mouvenlent absoln arr rnouvement par
rapport (S, ) . ilous pourrons regarder (Sr) comrre fixe condition d'ajouter aux fbrces relles qui agissent sur
I'appareil (attraction de la terre) les ractions d'inertie d'entranernent et les forces
centrifuges composes. Ces dernires sont
rtulles c,r le systrne d'axes a un mouvement de translation. I.,,s forces d'inertie
d'entranement, agissant sur les dilerents

points, ont, un instant donn, mertre

direction (mouvement d'entranement
translatoire) ; elles sont proportionnelles

aux rnasses (- *?") des points corl.esponFrc. {0t.

dants et admettent, par suite, une rsultante passant par le centre de gravit. A cause des peti[es
dimensions de I'appareil vis--vis de celles de la terre, les forces
d'attraction (qoi diffrent peu des poids) peuvent tre considres colme parallles et proportionnelles aux masses (.).
Elles admettent galernent une rsultante passant par G.
Le mouvement de I'appareil par rapport aux axes (Sr) est donc
identique au mouvement d'un solide de rvolution suspendu
(*) En fait, nous ne faisons plus ici I'hypothse d.ela pesdnteur constante,mais
celle de l'attraction terreslre constante.

484

DTNAUIOUE.

par un point absolurnent lixe de son axe et sollicit pan des

f'orces admettant une rsultante unique passant par le point
fixe. Le mouvement a t tutli en dtail : I'axe du mouvement
l

des quantits de mouvement est invariable, c'est--dire point

vers la mme toile, et I'axe de rvolutiort de I'instrument dcrit
d'un mouvement uniforme un cne circulaire autour de cette
direction (art. {66).
Si la rotation initiale a lieu autour de I'axe de rvolution,
c'est--dire si, lorsqu'on a Ianc I'appareil, cet axe avait une
direction Xixe dans I'espace, il conservera une direction fixe et
sera constamment point vers la mme toile.

Irr.

couPLE GYR0scoPr0un.

v 2t5. Composition des forces centrifuges com(.). Soit un systme invariable S anim d'un
mouvement qtrelconque (fiS. f 07). A ce systm'e est invarirblement Ii l'axe AB d'un solide dynarniquernent de rvolution S, (gyroscope). Le solide 51 est anim
par rapport S d'une rotation ,
autour de AB. Il s'aglt._de rduire
les forces centrifuSgs*_golnlosgg

poses

correspond?nt au. m.opvepgnt r"elati f

{. S, par lappor:!*a .
Soit G le centre de gravit de Sr.
Ce point, qui se trouve sur l'axe 8,
'est
Frc. {07.
lixe par rpport S. Le mouvement d'entranement de S est tangent une translation a et
une rotation applique en G.
La force centrifuge compose en un point quelconque ilI, de
msse m, de S, est

-n"t?r:-Tnr,Jaan.
(.)

F. BouNy, Couple oyroscopiqtre. Enseignement mathrnatique, t. XYII, lgl5.

485

NOUVEIIIENT RELTIF.

Fuisque le mouvement relatif est dfr la rotation

Ltj

r, on a

: ,l/.[rre,

le vecteur reprsentent la coordonne vectorielle GM de M.

Choisissons un sy$tme d'axes coordonns li S, et d'origine G, I'axe Oz concidant avec I'axe de rvolution AB. Reprsentons par p, , r les projections de et par 0, 0, rr celles
de urr. Nous aurons
Ltrn

TtA,

l)vg

: l'qfi,

Urz

: 0,

et' par suite'

ffir"q,: rrrrmt,

-,rlf cz:

-rft,fcu:2rr1mg,

-_ 9r^m (pn

qy).

Les projections de la rsultante gnrale sont donc

)f

(-

mgr*)

:2rrr}m :

Q,

[-i.,""]:'::;i^i,;.'-,,,orms:s
Les forces centrifuges cornposes se ramnent donc
couple rsultant ayant pour moment

un

*:

E.uel-"9)'
I,
Les projections d* t, sur les axes sont, par consquent,
'tca

?prrE m fiU

tl,t :2rrrEmnx

?t1r))myz
9prrDrn,nz

:2rrr\r4fry
Vz

9rrnEmy z,

9q

romry,

:
- ?rrrlmr!

0.

Puisque les axes coordonns sonf des axes principaux de S, et

que ce solide est dynamiquement de rvolution au{our de Oz,

ona

\muy:,'mtrr:Emyx:0,
: 22mnz --- \m(n" * U') : l'

TYmgz:

o I'on reprsente par

Oz. On a finalement

I le moment d'inertie

tL: .-_Irr8,

lau

:It'il),

la,

de S, par rapport

: 0.

(l)

486

DNAMIQUE.

Ces quations montrent, romme on le vrifi e imm diaternent,

que

IJ,/uLto,

La grandeur du rnornent du couple est, si 0 rnesure l' angle

rotations,
pr

Iorto sin

0.

(e)
des

(3)

Les forces centrifuges cornposes agissant sur S, se rarnnent

par suite un couplc unique [ {tui porte ie norn de couple
gyroscopique. Ce couple est nornral I'axe B et tend amener
cet axe en concidence avee

r,r.

i- Pl8. $ignilication du eouple gyroscopique.

Imaginons deux expriences : Dans la prenrire, Sr, I'instant
considr, est anim de la rotation , par rapport S, tandis
que S a le mouvement d'entrainemenI qlle r]ous avons consirlr
I'article prcdent. l)ans la seconde, Sr, l'instant considr,
est au repos par rapport S, ce dernier systrne ayant toujours
le mrne mouveinent d'entranement.
tudions les ractions de I'axe .B clans ces deux expriences.
L,e mouvement relatif de S, pr rapport S s'e{fectre comm
si S tait fixe et si, aux fcrces relles, on ajoutait les forces
d'inertie d'entranement et les fbrces centrifnges composes.
Nous obtiendrons donc les racl,ions de I'axe dans la premire
exprience en rsolvant le problrne suivant : I)terminer les
ractions de I'axe d'un solide S, rnohile autorrr de son axe de
rvolution suppos fixe, S, tant sollicit par les forces relles,
les ractions d'inertie d'entranennent et Ie couptre gyroscopique F : IJ/.,,r.o.
Les ractions de I'axe correspondant la seconde exprience
seront dterrnines par Ia rsolution dn problrne : Trouver les
ractions de I'axe d'un solide S, rnobile autour de son axe de
rvolution suppos fixe, le solide tant sollicit par les forees
relles et Ies ractions d'inertie d'entrainemenr. seulement, Ie
couple [ tant nul avec .

IIOUVEUENT NELTIF.

487

Mais lorsqu'un solide tourne autour d'ttn axe principal

central les quations donnant les ractions de I'axe sont les
mmes que celles qui donnent ces ractions dans l'tat d'quilihre (c'est--dire quand N:0) (art- t49).
Il est donc vident quc' pour un mme Inouvement d'entraincment, les actions de S strr S, aux points fixant I'axe (gales
et opposes aux actions de S, sur S aux mmes points) ne sont
pas les mtnes suivant que S, est anim de la rotation relative.'r
(premire exprience) ou est att I'epos reiatif iseconde exprience). Dans le preniier eas, en effet, ces actions doivent
quilitrrer, en plus, le couple gyroscopique p : I'4la{.
On peut se rendre compte du couple gyroscopique de la faon
qui sera, par
suivante : On prend dans la rnailt le solide S
pas,
ne
tournant
51
et,
exemple, I'arrttature d'un g,Troscope
on communique I'ensemble une rotation t,l. Ensuite, Sr
avant t anim d'une rotation rapide 6;r.autour de son axe, on
reeommence I'essai prcclent. On constate que pour obtenir
la rotation ,,, de I'ensernble I'effort donner est totalement
diffrent. En ef'et, la main, par I'intermdiaire du solide S,
doit quilibrer le couple gyroscopique. Si la rotation lo, est
trs rapide le couple gyloscopique peut tre trs fort, et ce qui
frappe le plus, c'est sa direction inattendue : i\ous avons vu que
lorsque nous donnorrs I'ensernble la rotal,ion 6 le couple l,
tend, nor] pas s'opposer cette rotation, nrais amener I'axe
de rvolution Ats en colncidence avec Ia rolation instantane r,r.

tZ. Exemple nurnnique. - Un volant cylindrique

V tle rayon R : 50 centitntres et de poids P : '100 kilogiammes tourne autour d'un axe horizontal AB at'ee une
vitesse de l0 tours pr seconde. L'arbre du volant est soutenu
par deux paliers carts de 75 centimtt'es et ces paliers sont
solidaires d'une pice CD tournant autour d'un axe vertical EF
en faisant un tour en 5 secondes (lig. {B). CIn demande de
calculer le couple gyroscopique correspondant et les efforts
supplmentaires, sur les paliers, dus ce couple.

488

DYi\AMl0UE.

Prenons les units K. M. S. Nous avons

or:

o)*
20rc

k):

J:

n p/e Rl

0:1.
2

--r

:PR,

9g

F:trto0r:{00.
Le couple est, donc quivalent une l'orce de

lc0 kilograrnmes
applique au bout d'un irras de levier de { mtre. Si les roretions ont les sens indiqus sur la figure {0g le couple gyroscopique tend relever A et abaisser B. fi conrespondra une
force verticale et dirige vers le haut

en A et une force gale et de sens

contraire en ts. La valeur commune de

cos forces sera

,100

0,75

'133

kilogr.

Four obtenir les actions de l'arbre sur

les paliers il fhudrait ajouter gorntriquement aux forces gyroscopiques que
nous venons rie ealculen et qui ne se pro,
duisent que si le volant est anim de Ia vitesse r, toutes
les actions qui se produisenI lorsque le volant reste immobile
par rapport la pice ABCD, c'est--dire les actions dues aux
forces appliques au volant et celles dues aux forces centrifuges

sirnples (art. 219).

218. Gnralisation de l'expression du couple

gyroscopique (-).- II arrive souvent, dans les applications,
que le solide S, ne soit pas dynamiquement de rvolution.

Considrons donc

S,

quelconque et anim d'une rotation

1*) F. BouNu, Application du culcztl ucctoriel

copique. Mathesis, t. XXXVI, \922.

la dternti.nation du couple g1rls-

IOUVEHENT

NELATIF.

489

relative t'r, par rapport S. Nous supposerons que l'axe de

rotation AB de S, est un areprincipal central de ce solide (-).
Reprsentons toujours par ; la rotal,ion instantane de S
(fig. {07) et prenons l'origine des coordonnes vectorielles au
point occup actuellement par Ie centre de gravit. La vitesse
relatiye d'un point de S, est

Ur:

,/trr.

La rsultante des forces centrifuges composes a pour expression

;: -

Ent"

I,,es forces centrifuges composes se rduisent donc toujours

un couple tlont le moment est

:
F:

l.

ou

- 92mJli "//, -fttr ari,

- 2\m/[[;, ('i) -t (',',)],
-* 2m.(/e ?,

p:gnr,tr

rn(,e)l.

Mais
Eme(;r)

: u.,.

La fonction syrntrique v tant Ia fonction linaire des moments

planaires relative au centre de gravit. on a donc finalement

i. :

Eflr, (v').

(5)

c'est la formule gnrale du couple gyroscopique lorsque S,

est quelconque et tourne autour d'un axe principal central.
'" Il est remarquer
que ce que nous avons dit n I'article 216,

sur la signification du couple gyroscopique lorsque Sl

est

dynamiquement de rvolution, s'applique au cas aetuel.

on peut mettre Ia fonmule (5) sous une autre forme. prenons
(*) Cette condition doit d'ailleurs tre ralise pour que
quilibr.

Sa

soit dynamiquement

DTNUIOUE.

490

AB pour axe des a, les exes des r et des g

axes principaux centraux de Sr; on a

V; :

A' Pin

+ B' Q, *

Ct

Lant les deux autres

r4,

et, en rernplaqant dans (5),

i :
Comme urr :

r r?'ts, on
F

Itsu,r.neun.

E-//L,ur,

gA, p.,/drr*n+ E B'

(6)

peut encore crire

:LAt

prru,

-*

?Bt

(?)

qrnur

Lorsque le sotride (Sr) est dynamiquement

rvolution

9A':9Br

de

et

$:ttfl"o(pri, * q"r):l.//a,

(1,,,,

il,

rut")

rJ/,tL;;

on retrouve la formule (2).

pplrc.r.rrorq.

n peut appliquer les formtries (5)' (6) ou

(7) au calcul du couple gyroscopique produit par une hlice

d'avion deux Pales. Si
" I'avion dcrit un cercle horizontal d'un mouvement unifolme (.), le vecteur to est
constant et vertical. Les xes
pnincipaux de I'hlice tournent avec elle. L'elliPsode

,/

de tsinet

../

({{0) est couP

par ie plan n0y

,/t.'.V

suivant

I'ellipse
Frc. {09.

qui tourne avec I'hlice"

Atnz*B'ar:7
[,,e moment t, du couple gyroscopique

(*) 0n suppose que I'axe de rotation de I'hlice est horizontal'

NOUVEMf,NT

NELATIT.

49{

est dirig suivant Ie diamtre.conjugu 6 dans cette ellipse.

En effet, l'quation
h'pn

+ Btgll :

()

de ce diamtle est vrifie par les coordonnes (T),

F*

-'!IIt

qrr,

lrs

2 LtPrn

de I'extrmit d* lr. appliqu au point O.

Soient oF et os{ les demi-dianrtres de I'ellipse eonsidre,

dirigs suivant et p. Un calcul facile qlonue

F

g
:l'^,o!A'r
'
oP

[,e couple gyroscopique varie la fois en grandeur et en

direction, tandis que si I'hliee tait dynanriquement de rvolution (htrices trois ou quatre pales) ce couple serait constant
par rapport I'avion.
I-,e vecteur
I est perpendiculaire 6, c'est--dire horizontal,
quatre fois par tour: chaque fbis qu'un axe principal central
de I'hlice est vertical.
Si A' est plus grand que Bt, le urarimum et le minimum
,l* p sont respectivenrent fi,ortoAt et 2torto;Bt.

?-L9. Coroposition des forqles centrifuges simples d.ans Trn s].ide ayant un point fixe. L'article 2{7 rnontre qu'il est utile de savoil aussi cornposer
les
forces eentrifuges ou, en gnr'al, Ies ractions d'inertie d'entranement. Ce calcul a dj t fait I'article {33 rlans le cas d'urr

solide ayant un point fixe. On a trouv

s,,:

;__
t^l
-

$l

?o'

-da
-O+-ut

jlll@-.l.

Comme

da?c: ,,ll dt es * "4{ouq

et

Qor

: 9lI,

492

DYNAMIOUE.

on peut aussi crire

dt

i: -NI"l dt
-

as

W,//tlao

(8)

tlio

ttt

Lorsque le mouvement d'entranement est un mouvement de

rotation uniforme autour d'un axe lixe, comme dans I'article 217, les ractions d'inertie d'entranement se rduisent aux
forces centrifuges ordinaires et I'on a
s

Jluout,

l',

J/m,

(e)

'

La rsultante 5, des forces centrifuges est nulle si le centre

de glavit est sur I'axe (n:0). Le moment lr, du couple des
forces centrifuges est nul si I'axe de rvolution est principal
pour un de ses points et si I'on fait la rduction pour ce point.
En effet, 0 prenant pour origine le point pour lequel I'axe
est prirrcipal, gr( et 1,1 sont dirigs suivant la mme droite
d'aprs le thorme de Poinsot (132).
2,?^O. Mouvement d'un systme portant des
SyrosGopes. - Considrons un solide S portant des gyroscopes, c'est--tlire des solides de rvolution pouvant tourner autour de leurs
axes respectifs A, B, , A, Br, . . . Nous
supposerons ces axes lis S et les
gyrosoopes anims de rotations relatives
de grandeurs constantes.
, , rr,
\/-\____-=/
Bornons-nous tutlier Ie cas o S est
mobile autour d'un point fixe O. Si ;
Frc. t{0.
est un instant donn la rotation
instantane de S, le couple Syroscopique rsultant etl

oir I'

I^J/.or,')

*Irfilarro + ... : -// (Int, *

Ir, ...

dsignent les rnoments d'inertie des diffrents

116,

...)

t'

gyroscopes autour de leurs axes de rotation respectifs.

{93

MOUYETIENT RELATIF.

Tout se passe comme si les gyroscopes ne tournaient pas,

mais comre si I'on ajoutait aux forces directement appliques F' Fr, ."., les ractions gyroscopiques. On a donc,-en
reprsentant par g1r le moment cintique, pr rapport O, de
I'ensemble, a(tstraction t'aite des rotations re{atiues des gyroscopes (156),
dg't

.r//

(tr',*

Iruu

+ "') a + \jl,ev

ffi*,

gl(,r, grcz sont les projections de gtr sur des axes de

coordonnes passant par O et lis au solide S,

Ou, si

'+,*ryi,*ryu,*/,/,src
:
ou encore

,ff(r, +

dgrc*_ , dgY.,t_
utt

dt

h,

...)

dglL,_

uz*Tuu

,i/.ul (en

, + E.,/det', )

I,u

+ Ir +

...)

(r 0)

E"ldr.

Gnralement les gyroscopes sont anims de rotations trs

rapides et, dans une premire approxirnation, on nglige orr
devant Irr, * Ir, -F ...; tle sorte que I'on a

- dgrc, (tt tt, 4- dr r" * - *- '* Jlw (I''t+ I'' * "') : 2 '/ft'e' W)
si nous prenons corn'ne axes mobiles les axes prineipaux

dlL*

(t"JrL,:

d'inertie du systme total par rapport S, nous aurons,

projetant I'quation (l {),

L!:*

I, (qr,

r# *

rnQ'1t,- Frt)

r Qn)

* I,(qr,-- r,)+ ... -

L,

{r,(rp, - prp)+ ... - }I,

d,r

r^(pqn* rp * r,(pq,a; +

QFz)

+ ... :

en

(r2)

N.

Ces quations approches sont celles qu'on emploie dans les

applications techniques.

194

DyNArrrouE.

Au point de vue des ractions gyroscopiques,

un g,vroscope est caractris par le vecteur I6 correspondant.
Rr,rnr.l.neun.

Plusieurs Syroscopes Irrr, frr, ... peuvent tre remplacs par

un gyroscope unique de rnoment d'inertie I et cle rotation O,
condition que I'on ait

IQ:I,6,*trr6r*"'
?^2,t. Exemple (").
Considrons le cas d'un seul
gyroscope dont I'armature S est rnobile dans toms les se]s
autour de O (fiS. ,l{'l). Frenons comme axe Or I'axe ArB, du
gyrosoope. Les projections de la rotais tion 6, de ce dernier sont
Ft: 0,

Qt

: A,

rL-

Le systme est sournis I'aetion de

son poids ll{g appliqu au centre rle
gravit G cle I'ensernble. L'armature
tant suppose symtrique G est sur
Oz, on a donc N : et la dernire
qua[ion ({2) se rduit

c{J':0.
dt
Supposons I'armature initialement
au repos, I'axe faisant l'angle 00 avec
la verticale. Nous aurons, en intgrant l'quation prcdente,
Frc.

l{1.

:0.

Prenons cornme axe Or I'horizontale norrnale au plan vertical

passant par Oz et comme xe Oy la perpendiculaire comrune
On et Oz. Ces axes ne sont pas co{npltement fixes par
rapport l'armature S; nous verrons qu'ils sont anirns d'une
petite rotation autour de Oz. A I'article prcdent nous avons
(") Bocmnr, Effet gyrostatique.

UOUVE}IENT

NELA,TIF.

495

utilis des axes lis S. ilIais, comme le mouvement relatif de

ces axes et de S est lent, nous atlmettrons que no!.rs pouYons
employer ici les formules tablies dans cet article. Les deux
premires quations {,12) deviennent alors, si I'on suppose
A: B,

^':i
L!!
dt -

Irqrn

Irprr

L,

('13)

6.

I
l

Si I'on prerld tomme axe fixe Oz' la verticaie dirige positivement vers le haut, on e, puisque OI et O coincident,

?:0
et les formules donnant p et q en fonction des angles d'Euler
se rduisent

d(J

1:

P:ai')

d*
d,t

sin o.
i

,,"

ii", tiit
t,

't ,,-,tY- ---'

hlenons, de O comme centre, utte
sphre de rayon uL et dsignons
par { et I les ares,, indiqus sur la
figure g/t, dterminant le point de
Itrc. {L?.
perce de l'axe du gyroscope aYec
la sphre pr rapport sa position init,iale. On a, en prenant
pour plan fixe 'O z' le vertical passant par la position initiale
de I'axe,
n\ . n
/,
r
'\ 0 0oi
srn
tV

- tf

dE

tIt

uo'

^
: d*.sin 0,,,

d\
dt

{r0

---.

d.t

Si 0 s'loigne peu de 0o on peut, en confondant sin 0 et sin 00,

crire les quations (13) sous la forrre

^# *r{,ff:t,
^# -r{'*ff:o'

t
]

(r4)

496

DYNAMT0uE.

Le rnoment L:hfgznsin0 est fonction de 0; mais cet angle

variant peu, nous considrerons L comrne constant, de mme
que Irrr. Intgrons une prernire fois dans cette hypothse la
seconde quation, r tenant compte des conditions initiales :
r
1dE\
^e r-r-^.r--:^^-^introduisons rla --^r
valeur trouve pour ff dans
^ et
ia;Jr: r0 : 0,
la premire. Il vient
dztl
dIz|ryr\
A' r_

1,.

C'est une quation linaire coefficients constants avec seeond

membre. Son intgrale gnrale est, si P et 0 sont des

constantes'
4

ro,

$,

+ o rio

If

et, par consquent, en tenant compte

ro :

o,

(#).*-

t+

ffi;

des conditions initiales

o,

n:ffi['-."-(*,)]

({5)

En introduisant cette valeur dans I'intgrale premire de

la

premire quation (14), on trouve

E:#'-#-'"(T")'

(r6)

La prcession I, se compose donc d'un terme proportionnel au

temps et d'un terme priodique. La nutation 1 varie priodiquement entre A etz#r.

\ri

L'axe Oz se meut donc entre deux cnes ayant pour angles

directeurs 0o et 0r :0u *
\#r. Il se trouve sur le cne suprieur go aux instants donn par la formule ry# et sur le cne
infrieur 01 aux instants donns par la foliot, Wi,
n ta,nt un nombre entier.
I,orsque Oz est sur le ene infrieur 0, on , comme le
montrent les formules (15) et ({6),

dn ^
dt -/

--ll-:--

dE

9,L

dt

ltrt

}! OUVEM

gi

EIII'I' RELATIF.

La ligne dcrite par le point de perce de Oc est tangente, au

point correspondant, au cercle C' trace du cne in{rieur 0, sur
la sphre.
Lorsque 0z ntteint le cne suprieur

ff:o

'-.v'
dt dE

drr,
_:_.
dtz

00,

L
-

ona

ff:0.

La ligne dcrite par le point de perce de Oa est no'rmale, au

point coruespondant, all cercle Co, trace du cne suprieur 0o
sur Ia sphre.
On retrouve la ligne avec points de rebroussement tudie
prcdemrnent.
Il est renrarquer gue la mthode actuelle est approximative,
tandis que celle suivie I'artiele 167 tait exacte. Par contre,
dans les calculs de I'article 167, nous avions suppos le gyroscope sans armature.
Rnua.npuns.

-* {. f{ous avons suppos L constant, alors qu'il

varie avec 0. Les formules predentes ne seront applicables

est
que si 0o et 0, sont suffisamment voisins; c'est--dire ti ffi
ri ri
ssez petit. On remplacera dans les applications L par sa valeur
approche NIgzo sin 00.
2. Le rapport entre la hauteur des festons, mesure sur le
mridien, et leur largeur, mesure sur le cercle Co, est l.

rnaintenant pour quelle t'aison le gyroscope ne tombe pas compltement : Il commence tomber;
mais ce mouvement fait natre un couple gyroscopique qui
produit un mouyement de prcession autour de Oa'. Ce mouveinent de prcession engendre un nouveau couple gyroscopique
qui s'oppose la pesanteur.
Si le mouvement de prcession est rendu impossible, le second
couple gyroscopique ne se produit pas; quant au premier, il est
annul par les ractions qui s'opposent au mouvement de
prcession. Le systme oscille comme un pendule compos
ordinaire ({68)
sz

3. On comprend

498

DYNAilIOUE.

lt. Il

est intressant de remarquer que la loi intlique prcdemrnent (le couple gyroscopique, produit par une rotation ;,
tend communiquer une nouvelle rotation laquelle correspond
un couple gyroscopique s'opposant au premier mouvement) est
trs analogue la loi de Lenz rgissant les phnomnes
d'induction lectrornagntique. On pourrait aussi, pour trouver
les sens relatifs des rotations ur, r, et du eouple 1r, donner une
rgle mnmotechnique analogue la rgle des trois doigts de
Fleming. Il suflirait de faire oorrespondre r, ul et tr, champ
magntique, courant et raction lectromagntique.

?,22. Thorie de

la boussole gyroseopique

Considrons un solide de rvolution suspendu par son centre

de gravit O et supposons l'axe de
rvolution Oa du solide astreint se
art I
mouvoir sans frottement dans le plan
'Oz'fixe par rapport la terre. tr-,e
solide tant, anim d'une rotation relad,r
-:-

tive t,rl autour de son axe de

r'vo-

cherchons dterminer le
nrouvement relatif de Oa par rapport
,'.
- uJ
.Jz^',,
'
au systme d'axes O n'y'z' li la
Frc. 413.
terre.
Ce mouvement s'effectue sous l'action de I'attraction dg la
terre. des tbrces d'inertie d'entranement et des tbrces centrr-

lution,

flffii-

tuent le poids du systme. Ce poids est appliqu au centre de

gravit fixe O. It est annul par la raction de ce point. Le
troisime Sroupe de forces se ramne au couple gyroscopique
qui a pour expression, si to est la rotation de la terre et I le
moment tl'inertie du gyroscope autour de son axe,
1*

: l''/rrr.

produit par une force gale - 6 applique en O et dtruite par la fixit de ce point et par une
Ce couple peut tre

IIOUVEUENT RELATIF.

4t)9

; applique u point o' de I'axe oa tel

I tor. cette force se dcompose en une composante
normale au plan, dtruite par la raction de celui-ci, et en une
composante dirige dans le plan. Le mouvement relatif de O a
a donc lieu uniquement sous I'action d'une force applique
en o' et gale la projection constante de r sur le plan n'oz'.
Par consguent (168) l'axe oz va osciller comrne un penclule,
de part et d'autre de la projection de I'axe du monde sur ce plan.
force gale +
que

oo' :

Rnruangun Soient a I'angle de ,,r et du plan n,Oz,, f,

le

moment d'inertie du solide autour cle Oy' (et aussi des pices
du support entranes dans le mouvernent d'oscillation). on
trouve, en appliquant Ia formule donnant la dure des oscillations infinirnent petites d'un pentlule eornpos (llii), que la
dure des petites oscillations doubles de Oz est
({ 7)

t 2P3. Boussole gJrroscopigue de Foucault.

La thorie prcdente permet de faire voir comment Ie gyroscope de Foucault peut tre employ comme boussole de dcti-

naison et d'inclinaison.
Dans une premire exprience, le tore tant anim d'un nouvemen de rotal,ion nergique, on supprime l'articulation AA, en
suspendant I'anneau ACA' dans Ie cercle vertical par les prolongernenl,s de I'axe du tore (fig. 106, p. affi). Cet axe est alors
astreint se mouvoir dans un plan horizontal et .va, par suite,
osciller de part et d'autre de la direction nord-sud, projection de
I'axe du monde sur I'horizon. Pratiquement, cause des rsistances passives et de la lenteur de ce mouvement, les oscillations son[ extrmement amorties et I'on voit I'axe se mouvoir
lentement jusqu'au moment o il s'arrte dans la direction
nord-sud. L'appareil sert ainsi de boussole de dclinaison.
Dans une seconde exprience, on rend I'axe aA, sa mobilit
primitive et I'on oriente demeure Ie cercle ABA,B, dans le plan

500

DTNAMIOUE.

vertical perpeniliculaire au mridien. On voit alors I'exe du tore

se dplacer lentement dans le plan du mridien jusqu' ce qu'il
soit parallle I'axe de la terue. L'appareil sert ainsi de boussole d'inclinaison et donne la latitude du lieu d'observation.

reportant la thorie expose plus haut,

En se
on voit que dans Ia boussole gyroscopique de Foucault le sens
Rnu.r,npur.

du vecteur reprsentant la rotation du Syroscope correspond au

sens nord-sud de la boussole.

fr224. Polytrope de Sire. - A I'aide de cet appareil

(fiS. {'14) on peut mettre en vidence les diffrents p}rnomnes
tudis prcdemment.

Il se compose d'un gyroscope mont

la cardan comrne dans I'appareil

- de Bohnenberger. Le cercle fixe
a. t rernplac par un cercle
gradu B que I'on peut fxer
l'aide d'une vis de pression par
rapport un second cercle A de
faon que la ligne des centres
de et B fasse avec la verticale
un angle arbitraire. Enfin, par
un systme d'engrenage on peut
faire tourner I'ensemble autour
Frc. {{4.
de la verticale OA.
et si I'on fait tourner
rapidement
lanc
Si le gyroscope est
I'ensemble, on voit I'axe du gyroscope se mouvoir en restant
peu prs parallle lui-mme.
Lorsqu'on fixe le premier cerele mobile C de la suspension
la cardan par rapport au cercle ts de faon que I'axe du
gyroscope ne puisse se mouvoir que dans un plan invariablement li aux deux cercles A et B, on voit, en faisant tourner
I'ensemble, I'axe du gyroscope effectuer des oscillations de part
et d'autre de la projection de Ia vertieale OA sur Ie plan dans
lequel se meut cet axe.

ilOUVEMENT IiELTIF

501

Il

faut cependant remarquer gue la thorie de ce mouvement

est un peu plus dlicate que celle dveloppe I'article 222,
car on doit tenir compte en plus ici de la raction d'inertie
d'entranement qui, alors, formait avec I'attraction de la terre
une rsultante (poids) suppose constante et passant par le
point de suspension.
Si la rotation de l'ensemble est uniforme, les ractions
d'inertie d'entranernent se rduisent aux forces centrifuges que
nous avons appris composer (2{9). On voit d'ailleurs que le
rapport des forces centrifuges composes ux forces d'inertie
d'entranement est du mme ordre que le rapport de Ia vitesse
de rotation tlu gyroscope la vitesse de rotation de I'ensemble.
Par consquent, si la vitesse de rotation du gYroscope est
suffisamrnent gl'ande, la raction d'inertie d'entrainement sera
insuffisante poun modifier I'allure du phnomne.
Nous avons dit plus haut que si I'on fait tourner I'ensemble,
lorsque I'axe du gyroscope peut se mouvoir dans toutes les
direetions, cet xe reste peu prs parallle lui-mme.
L'exprience ntontre que si le mouvenrent de rotation de
I'ensemble est continu suffisantment longtemps, I'axe du
gyroscope se place, petit petit, paralllement I'axe de rotation OA. Ce phnornne provient des frottements qui existent
ncessairernent dans la suspension. Si ces efforts de frottement
sont plus ou moins grands sur I'un ou I'autre cerele, I'axe a une
tenliance demeurer, plus ou moins, rians ltn plan li aux
cercles A, et B ou dans un autre. Conformmen[ ce que uous
avons vu prcdemtuent, sa direction se rapprochera de plus en
plus du paralllisme avec I'axe OA.

,e*?5. Toupie avec

frottement.

i\ous avons fait

la
2),
que,
si n pointe, de la
remarquer, I'article {73 (rem.
toupie est une petite sphre pouvant glisser sns frottement sur
le plan horizontal, le rnouvement de la toupie es[ donn par
les calculs dvelopps I'article { 73, le centre de la sphre
iouant le rle du point P de la discussion gnrale.
Si, entre la petite sphre, qui constitue la pointe, et le plan

509

DYNAMIOUE.

il

eniste un frottement de gl,issement, I'exprience

I'axe de la toupie a, gnralement, une tendance

devenir vertical, Ia toupie prenant la position de la toupie dormante. Ce fhit s'explique

aisment

La figure ,l{5 montre, en effet, gue, si la

rotation de la toupie autour de son xe est

assez rapide et si la distance du point de

contact ITI l'axe est su{fisante, I'absence de
,..,glissement cloit augmenter Ia vitesse de pr_
.
irl'
cession ff; ce qui conduit un couple
Syroscopique qui redresse I'axe.

?-?-8. apptications du gyroscope. Les apprieations du gyroscope sont assez nonrbreuses et le seraieni, ,rn,
doute, plus encore si les phnomnes gyroscopiques taient
plus fhmiliers aux ingnieurs. l{ous cr**sLrons ces applications
d'aprs les propr.its utilises.

{.

Lorsqu'on applique rne f,orce, ou un couple, I'axe d'un

S,\'roscope mont la cardan, mobile autour cle son centre de
gravit et anim d'une rotation rapide, l'axe prend un mouvement de prcession trs lerit, de sorte que si la force envisage
n'agit pas longternps et n'est pas trop grande, le changement
de direction de l.'ane est insignifiant. L'axe d'un gyrorrop* *n
rotation rapide conser?te donc une direction sensiblement fine.
Cette proprit est utilise, par exemple dans l'appareit cl'hry
servant la direc[ion des torpilles.
Un gyroscope en rotation rapide e[ dont le eentre de gravit
(situ sur I'axe de rvolution) ne coTneide pas avec le centre de
suspension prend un mouvement sensiblernent conique et
uniforrne de prcession (.1, I'axe du cne tant Ia verticale du
1*) Les festons (qui dpendent des cc,nditir-rns initiales) s'amortissent rapidement et la vitesse ansulaire de prcession prend la valeur constante (voirex. IBT
et '153).
NI yl

ro

Cro

IIOUVEMEI;T REIATIF.

503

lieu. Pour tablir ces proprits nous avons suppos la terre

fixe (art. 167). En ralit, Ie mouvement de rotation de la
terre introduit un couple gyroscopique qui modi{ie ce dernier
rsultat :
Supposons que I'axe du gyroscope soit dirig suivant la
verticale et soient ,i et to les rotations du gyroscope et de
Ia terre (fig. I { 6) . Le couple Syroscopique F : l,ft,rrr, a pour
grandeur
F

I olc,r cos )',

oir ). dsigne la latitude du lieu. Ce couple a mme effet qu'une

force

u:

tr.rroot
og

applique, perpendiculairement I'axe, au centre de gravit du

giyrscope (OG: zn). La rsultante de cette force et de Ia
pesanteur est incline sur la verticale de I'angle i donn par
tang ii

I tr, ttl

ffi,

eos

)..

({8)

Cet angle est gnralernent faible, cause de la petitesse de .o1,

de sorte que si nous f'aisons tourner OG de I'angle i de faon
rendre cet axe parallle la rsultante que nous Yenons tle caleuler,

nous pourrons admettre que

cette

droite sera dirige suivant la nouvelle

rsultante de la pesanteur et de la
force correspondant au couple gyroscopique, quoique le couple gyroscopique dans cette nouvelle position soit
lgrement diffrent, puisque )' y est
lernplac par ). :L i. C'est cette nouvelle position de la droite OG qui
Frc. {{6
jouera le rle que jotiait la verticale
dans le cas de la terre fixe. On donne cette droite le nom de
lausse uerticale. L'axe du gyroscope va done prcessionner
autour de cette fausse verticale.

50"i

DN \

EI

IQUE

observons cependant que le raisonnement qui prcde n'est

valable que si I'axe du gyroscope ne s'loigne pas trop de cette
fausse verticale.
Imaginons alors url gyroscope constitu ({ig. ,r 17) par. un
plateau circulaire muni d'un rebord pais et lourd, ce gyroscope reposant dans une chape C
par la pointe O d'un pivot.

Frs. t17.

Supposons, de plus, que le

centre de gravit G du Syroscope soit au-dessous, et une
petite distance zo, du point de

suspension O.
Si I'appareil est au repos, oG se placera verticalernent et le
disque sera horizontal. Mais la uroindre action extrieure fera
osciller ce plateau.

au contraire, si le

gyroscope est anim d'une rotation

rapide, le plateau conservera sensiblement sa position horizontale malgr I'action des perturbations extrieures, si toutefois
ces forces n'agissent pas trop longtemps. Le plateau peut donc
servir d' horizon artiftciel.
C'est ce dispositif qui constitue la partie fondamentale de
I'horizon gyroscopique, du sentant de Derrien et du gyro.sentant
Fleuriais, de plusieurs indicateurs de roulis et du gyroclinomtre Le Frieu," pour avions.
Gnralement le disque ne conserve pas une direction parfaitement fixe, cr en le lanant on I'incline plus ou moins et
il prend un mouvernent de prcession. Mais re mouvement
s'effectue autour de la verticale et la position m,o7enne du disque
est horizontale, ou, plus exactement, normale la fausse verticale. Cette fausse verticale est trs voisine de la verticale et peut
lui tre substitue si I'appareil ne doit pas donner des in,ilications trs prcises. Si I'on cherche plus cle preision on peut
toujours tenir compte de l'inclinaison i de la fausse ver[icale,
sur la verticale relle, en utilisant la formule ({8) (-).
(*) Voir exercice 154.

MOUVEI}IF]NT

RELI'IF.

5OS

2.

L'une des applications principales du iyroscope est celle

faite dans les conxpa,s gAroscopiques, c'est--dire dans les
boussoles marines bases sur les thories exposes aux articles 222 et 923.
Nous avons vu que ie gyroscope pouvait servir tle boussole
de dclinaison si son xe tait astreint se mouvoir dans un
plan horizontal. S'il est thoriquement fhcile tle raliser la
chose terre, il n'en es[ plus de mrne sur un navire.
Le principe des compas gyroscopiques peut tre compris
comrne suit : [Jne plate-forme est monte la cardan et un
eontrepoids faisant office de pendule lui conserve une position
horizontale malgr les mouvements du navire. lii sur cette
plate-forme on fixe une boussole syroscopique, analogue celle
derite I'article 223, on obtient un appareil qui peut jouer le
rle de compas syroscopique (.). Cependant I'apJrareil tloit
satisfaire une srie cle eonditions qu'il {hut tudier de prs.
Le systme de suspension imagin ne eonserve la plate-forme
une direction horizontale gue si le mouvenrent drr navile n'est
pas acclr. Tout changement de route, toute acclration font
dvier le pendule de la verticale, et le mouvernent correspondant
de la plate-forme ragit sur la boussole gyroscopique, qui
n'indique plus le nord. L'tude attentive du prol-rlme a eependanl. permis de construire des compas syroscopiques excellents et sensiblernen[ meilleurs que les comXras magntiques
(conrpas q lroscopigues Anschutz-Kaempfe, Sperry, Beg ltin, ete. )
L'utilisation de ces eompas est spcialernent indique sur
les btiments en fer ou portant de nornbrenx conducteurs
lectriques (cuirasss, sous-marins, transatlan[iques rnodernes).

(*) Les compas gyroscopiques sont utrement disposs; cette d.escription

simplement pour but de faire comprendre le principe de ces appareils.

50

DYNAIII0UB.

3.

Une srie d'autres applications du glroscope sont directement bases sur I'existence du couple gyroscopique chaque
fois qu'on donne I'axe du gyroscope un mouvemenl, de prcession forc.
On peut mentionner, dans cet ordre d'ides, les cont'rleurs
de. uol Baditt,, l)renler ot Schilowsky, destins indiquer au
pilote d'avion, naviguant dans
la brume, s'il voyage en ligne
droit,e.
Ces apl,areils comportent un
gyroscope (fiS. I {8). dont
; I'axe X, X, est normalement
dirig suivant I'axe de I'avion,
par exemple. Cet axe peut cependant osciller, atitour de la
droite YrYr, dans le plan vertical de symtrie passant par I'axe
de I'avion; mais des ressorts
anrortis convenables Rl et R, tendent Ie ramener clans sa
position d'quilibre parallle I'axe de I'avion.
Si I'avion tourne vers la gauche, ou la droite, il nat tln
couple gyroscopique qui fait monter ou deseendre le point Xt
jusqu' ce que le couple gyroscopiqrre soit quilitrr par les
ressorts. L'autre extrnrit X, de I'axe du gVroscope entrane
alors une aiguille pr l'intenndiaire d'un levier coud. Si
I'avion vole en ligne droite I'aiguille reste dans sa position
moyenne. Elle s'incline d'ttn ct, ou de I'autre, lorsque la
trajectoire de I'avion s'incllrve gauche, ou droite. Le dplacement de I'aiguille est proportionnel la composante,
suivant ZrZr, de la rotation instantane de I'avion.
Cet appareil convenablemeut nrodili, et tar, petrt mme
servir mesurer cette composante de la rotation. On peut le
rendre inseripteur. Et avec trois appareils de ce genre, convenablement orients dans I'avion, on obtiendra trois tliagrammes
donnant, d'une faon continue, les composantes p, q, r dela

MOUYEMENT RELATIF.

507

rotation instantane 6 de I'avion. C'est un dispositif de 0e genre

qui a t utilis en Amrique pour l'tude exprimentale de
certaines acrobaties ariennes (vrilles, tonneaux, etc.).
Citons encore, comme appareils bass sur I'existence du
couple gyroscopique, les gyroscopes marins de Schlich et de
Sperry destins supprimer le roulis dans les navires (.) et les
monorails gyroscopiques de Brennan et de Schcrl.
Le principe de ces derniers appareils est le suivant :
Un gyroscope V (dans la pratique il y en a gnralement
deux) tournant autonr d'un axe horizontal, par exemple, est
support par des paliers A et B solidaires d'une pice pouvant
tourner autour d'un axe vertical CD (fig. l{9).
si le monorail commence verser, il se produit un eouple
gyroscolrique qui fait tourner le gyroscope et les paliers autour

Irrc. {{9.

de CD. Ce mouveurent de prcession prroduit un nouveau couple

tendant empcher le mouvement de chute. Mais, comre ce
couple ne serait pas sullisant pour relever le wagon, on acclre
le mouvement r]e prcession I'aide rl'un couple agissant sur
les paliers et prenant appui sur la plate-fbrme. Ainsi le vhicule
se relve. Somme toute, par I'eflbt des ractions
syroscopiques,
on arrive, ce qui peut paratre surprenant, relever le wagon
I'aide de forces prenant appui sur celui-ci (..).
(*) Voir exercice 155.

(**) 0n peut consulter, pour la thorie et les applications du gyroscope: Kmrri

und souurRFELD, Thorie d,es Kreisels,. BoG.lrRr, L'effet oyrostatique; Gnauunl,
Der Kreisel,' REVEILLE, Dynamique de Solides; les thses de IIIM. Lnulnr et B1rn*
sur les compas gyroscopiquer,' BoulAnenx, Leons choisies de M,canique, etc.

508

DYNAITIIQUE.

P.27. Exercices 150 158. -- {50. L'exprience de

Foucault a t, reprise en janvier l'90t* par MM. Dony-Hnault
et Goldschmidt, sous la coupole du palais deJustice de Bruxelles.
Le pendule, de 78 mtres de longueur, a t abandonn,

initiale, d'un point situ {'"50 de sa position

d'quilibre. Dterminer le ternps Ti mis par le pendule pour
dcrire I'ellipse, le temps T, mis par les axes de I'ellipse pour
effectuer une rotation complte et le petit axe de I'ellipse
dmite. On prendra g : 9,81 et tr : 50"50'.
0alculer galernent le ternps T, que mettrait I'axe de I'ellipse
effectuer un tour complet dans le sens oppos si la terre tait
Ixe et si le mouvetnent elliptique prcdemment trouv du
pendule tait dfr une petite impulsion initiale.
sans vitesse

Rp.

Tr

: {7,i sec.

86 164
rn
12: ---;-i- : lll
srn
)

:0,24

^
mm.

o
I;
L;r,:r,r,Vf
T"- :

6)

-';';
("

000

sec. ou

30 heures 50 rnin.

'r. n
:3iffiVf

:7,96 x

{.08

sec. ou

22

4'00

heures.

{51. Le moment du couple gyroscopique d'un solide quelconque anim d'une rotation relative to, autour d'un de ses axes
principaux centraux est situ dans le plan diamtral conjugu
la rotation d'ensemble 6 dans I'ellipsode de Binet; il est, de
plus, normal la projection orthogonale de ,o, sur ce plan

diamtral.

rotor d'un alternateur fait 3,000 tottrs par miliute

et pse 8 tonnes; le rayon de giration de ee rotor est de
425 millimtres et I'axe du rotor est perpendiculaire au mridien; calculer le couple gyroscopique d la rotation de la
152.

I.,e

509

IIIOUT!iTIENT RELTIF"

terre et les efforts correspondants F sur les paliers, sachant que

ceux-ci sont distants de 1600 millirntres.
Rp.

[r

3,38 K.

M.,

9,{{ K.

153. Trouver la vitesse de prcession ff go* doit avoir un

Syrosr:ope pesant pour que son axe dcrive un cne de rvolution autour de la verticale (0 : c'"), en remarquant que le couple
gyroscopique et le morttent des forees centrifuges doivent quilibrer le couple de la pesanteur (c'est l'exercice {37 rsoudre
par une autre mthode).
On clroisira les axes cornie I'article 167. On admettra que
I'armature a, comme le gyroscope, un ellipsolde d'inertie de
rvolution et qu'elle prend simplement la rotation

,:41r',
dt
et l'on reprsentela par to, la rotation relative du gyroscope
,r),

:dr
Ur.
dt

Le couple gyroscopique s'crit

d,l) d z,- - r
.,/luru;
V1

^
F:U#

et le moment des forces centrifuges

,*.

: /// (Qto) .

Cn sont les moments d'inertie principaux de I'ensemble gyroscope-armature, on a, en dsignant par p, , r les projections de or,

Si Ar, An,

@to: A^(p+q)*C,r
avec

P:

d.l,
dt

sin 0 sin

g, g:

ddl

tlt

sin

0 cos g,

,: ff.o*

et

[':

An

(#)"'' g,r[ (t'sin g f

u, cos

cosQiliri.
"; +
''(#)'

5{0

NYNAIIQUE.

Comme

ui, u'r: tt, sin 0 a iq cos 0

zrsin.9+trcosco:

d'oir

u', . a, cos 0 : (i, sin g * ircos g) sin 0,

il

vient
r*n

: (cn - oJ (#)'

Enfin, le couple de la pesanteur

-/,luP

cos0 j,Liri.

est

t$grn,l/urul.

Par suite,

(c,_^,,(#)

cosoa

c##-_Msro:1.;.

Si I'on nglige l'armature, Cr : C, An : 4 et I'on retrouve les

forrnules de I'exercice 137.
Lorsque la rotation propre
ff "trtrs grancle, le terme provenant du
couple gyroscopique est trs grand vis--vis de celui qui correspond
la force centrifuge et I'on a sensiblement
d+ _Nlgro.

dt

c,'l?
t

Si le gyroscope, tournant rapidement, est abandonn au repos, il

commence par tomber, puis dcrit cle petits festons, d'autant plus petits
que la rotation est plus rapide. Mais ces festons s'amortissent petit
petit et, au bout d'un certain temps, I'axe dcrit un cne de rvolution

avec la vitesse de prcession constante donne par la formule qui

prcde. S'il existe un petit frotterneut, qui gne ce rrrouvement de
prcession, l'axe tombe lgrement pour entretenir la prcession.

1,54. tablir la formule

i:*fi.o*i.
qui donne, en minutes d'arc, I'angle, avec la verticale du lieu,
de la fausse verticale qui correspond l'horizon artificiel d'uu
gyro-sextant Fleuriais, lorsque T mesure la dure, en secondes,

51{

MOUVEMENI NELATIF.

I'appareil. Quelle est la correction Az correspondante qu'il faut apporter la distance znithale mesure.
de la prcession de

0n utilise la formule 18 ile l'article 226, la formule donnant $f

lorsque la rotation propre est trs grande, et I'on observe que I'angle

dtant trs petit on peut le confondre avec sa tangente.

Rp.

,\n

:* T cos I cos A.

(A : azimut de I'astre).

Comme la durde de prcession d'un gyro-sextant est d'une centaine

de secondes, I'angle i l'quateur est de l'ordre de 4 rninutes.

{55. Un pendule compos, qui oscille autour d'un

axe

horizontal Oz entrane I'armature A d'un gyroscope (fig. 't 20)

Lcnuop

Ongz: axes lis au grand pendule.

Se dduisent de Oroyoz par une rotation g autour de Oz.
OnnYZ: axes mens par le cetrtre Ot
du gyroscope paralllentent O nyz.
OrY(

: axes lis au gyrcscope. O[

est dirig suivant I'axe de rvolution.

Se dduisent de OrnY Z par une rotation {i autour de OnY.

Frti. 19..

anim d'une vitesse angulaire constante tol autour de sor]

axe OrE. Le plan de I'armature peut, lui-mme, tourner autour
d'un axe Y'Y. Cette armatule est leste par une masse. Le
centre de gravit G, du systme forrn par le gyroscope et
I'armature est ainsi sur I'axe du gvroscope mais en dehors de
I'axe Y'Y, de faon forner un deuxime pendule compos.

5t9

DYNMIOTIE.

En supposant que le moment d'inertie

f, du systme total

autour de Oz ait toujours la mme valeur quel que soit I'angle ,ti
que le plan de I'arrnature fait avec yt, tudier le mouvement
de I'appareil et chercher les conditions pour que les angles
et ,p tendent vers zro quand t crot infiniment.
On dsignera par I et Jrles moments d'inertie dtr gyroscope
autour de son axe et de I'ensemble Syroscope-armature autour
de 0rY; par I, I'abscisse OGr, suppose constante, du eentre de
gravit de I'appareil cornplet, et par l, I'ahscisse, sur I'axe O1E,
du centre de gravit G, de I'ensentble gyroscope-armature. On
admettra qu'il existe, pour les deux mouyements d'oscillation,
un an)ortissement proportionnel aux vitesses angulaires, corresOn supposera enfin les oscillations suflisampondante, ao\
"tLfr.
ment petites pour poser cos ?: l, cos tp: l, sin ?: ?,
sin ,1, : q/ et I'on admettra que les moments d'inertie A, et C,
de I'ensemble gyroscope-armature autour des axes OrE et 0r(,
sont gaux.
,1.,

Si ul, ur,

t" sont des vecteurs unitaires dirigs suivant 0o,

Oy et On,

ona
(r)__1

dtl)

dt

urJ_

d,cp

#u"

&){

u:1lcos

Les projections du couple gyroscopique sur

i,: ,#
lrllo :

1il,tr,

* - utrrsin rf .

0z et OnY sont

: lr rff ,o.,1,,,

,# ,n-/4ur,

,rr#cos,!.

Les moments des poids par rapport aux axes Oa et OrY sont

Mrgl. sin

Le moment des forces

et

ca

sin tf.

-Nlr1kcos
centrifuges du gyroscope et de I'armature A

autour de OrY est

o'(#)' //{ (at,) u : (A,- ,r)(#)

sin

cos tf.

IUOUVEIIETT RELATIF.

5{3

Les dquations du mouvement sont donc

\#

.o,

-rr^ff

.p

+ p, ff + M,gt,sin e :

6,

4# *rrnff "or{ * ,, ff + M,gt,cos ? sin rf

* (c, - A,) (#)' sin,! cos ,f :

Elles se rduisent, d'aprs les hypothses,

J.d'?
,
d

\#

d* r
do
Tr'.
-- t,'^ i + p, A; * ttn- : 0,
* b^ff + p"#f lI,et,rf : e.

En liminant rf on obtient l'quation du quatrime ordre en g

* ( *g) 4 -\, (W
J.

t-T
itt4T

\t-I^)d,t'
, p$z7lr*

u,

-r fl&\ d'
-ilr-UJdt,
J, +r'ri
prVr^gln d? , \IrVlrgzlrl.,
T
+NIL!I,
-

dt

T-?:u'

L'limination de g conduit la rnme formule en t|,..

Posons

M^glr: cL, Nlrglr: cz,

et

or:lr*r&,
ot:

czPt

frr:

or:T+i*{#,

* c*2.

o,

_ trt, .
JnI"

Les deux quations du quatrirne ordre en g et ,f ont Ia mme quation

caractristique
aa I anas * a"a, * ara * an: 0

dont les racines du dz, a* et

as

conduisent aux intgrales

?: Ae"' *Be"r, *
t|,t

eLrt

Ce"",

*De"'r,

* B,e"rt I Qtg""t *

D,

e"rr.

^t

Pour que les angles ? et + restent petits et tendent vers zro quand t
crot in{iniment (et que les cleux oscillations soient amorties), il faut
38

614

DYNAMIOUE.

que

crr, dzt ds, d4 ne renferment pas de parties relles positives ; donc,

d'aprs les conditions d'Hurwitz, que I'on ait

h)0,

fl{12- as}0,

La dernire

a3- uo> 0, aoAr 10.

condition montre que ln et l, doivent ayoir le mme
ula,zas-

signe, Les deux pendules doivent tre ou naturellement stables ou

naturellement instables simultanment.
Si p1 : 0 les conditions se rduisent

et

pz)O, e)0

ce)O.

On peut donc amortir le rnouvernent en <p sans couple d'amortisseil suffit d'en introduire un sur le petit. C'est

ment sur le grand pendule;

Frc. {?{.

le principe de I'appareil amortisseur de roulis de Schlick. Le grand

pendule est remplac par le navire et le couple amortisseur est obtenu
par des freins (fig. {21).

156. todier, par le mme procd qu' I'exercice prcdent,

le mouvement du systme en supposant pr: pz: 12:0 (.).
Ona

dzcP
-It,

- P dt * cn?:0,
t d'* +, pn
:(J.
^dQ
J,
dt,

En liminant

{ il vient
It

dt /p'.

\d?

d;+(r,+'^)# -0;

Cf. Bocmnr, Effet gyrostatique, p.

{8{.

IIOUVEIIENT RELATIF.

515

d'ofi

g:Acos(kr_-0)*C,
et

,l

: :Arr(., -ksJr)sin (kt _0) + 9, + D,

PP

avec

hz:fi*r'
Ces forrnules ne sont valables que si les angles
? et + sont petits. 0r
elles montrent que I'angle r|l contient un terme proportionnel t. Elles
cessent donc rapidernen[ d'tre utilisables rnoins que c
0.

CHAPITRE X.
Percussions.

r.
2P,8.

cunllrrs.

Dfinition.

Lorsqu'une bille lance sur une

plaque de marbre rebondit, durant le ternps trs court pendant
lequel la bille est en contact avec le marbre, sa position reste
sensiblement la mme, Ies vitesses de ses diffrents points
changent brusquement. Quant aux acclrations, qui sont
gales aux variations de vitesses rapportes au temps, elles
sont trs grandes. Il en est donc de mme des forces qui
les produisent. Ces forces extrmement grandes et agissant
pendant un temps trs court portent Ie nom de forces de percussion,. Dans I'exemple prcdent ces forces sont dues aux
ractions lastiques de la bille et de la plaque.

229. Percussions appliques un point.

tudions d'abord le cas o Ia percussion est applique un

point matriel. Soient mle masse du point, F la force de percussion (qoi est gnralement variable pendant Ia dure trs

516

DTNAilI0UE.

courte de la percussion), to 9! ,o f 0 les instants auxquels commence et linit la percussion, R la rsultante des forcesautres_que
les forces de percussion appliques au point et enfn uo et u les
vitesses avant et aprs la percussion.
Le thorme des quantits de mouvement donne
to+0-

f
n-mio:fJJ

nat11

to

to*O

Rdf.

to

R tant une force ordinaire, Ia seconde intgrale est trs petite,

puisque 0 est trs petit; on la nglige vis--vis de la premire.
Nous crirons donc
mA-fIUs:Et

(r)

en posant
f to*0

s: I

dt.

(e)

to

Le vecteur E reprsente l'impulsion de la percussioll ou, plus

simplem ent, la percussion.
Si un point se meut sous I'action de
certaines forces et qu' un moment
. donn il est soumis I'action d'une
-..*
percussion $, pour dterrniner le mouvement du point on calcule, Par les
Fte. {22.
procds ordinaires, la vitesse u0 du
point l'instant prcdant la percussion; la vitesse u immdiatement aprs est donne par

mU-fLUs:$'
On dtermine ensuite la seconde priode du mouvement en
considrant eette vitesse comme vitesse initiale.
Quant la position du point on admet qu'ellen'apas chang
durant la priode trs courte de La percussion.
Une percussion introduit un point anguleux dans Ia trajectoire du mobile ({ig . 122).

PERCTJSSIONS.

.5I7

TnonruB Plusieurs percussions agissant simultanment

peuvent tre remplaces par une percussion unique gale leur
somme gomtrique.
Soient F' F' F, les forces de percussion agissant de I'instant
to I'instant to * 0; on a
ftn*Q_

I
JJJ

n.Al

fts*O_

: Ep

to

to

fto*0_

Frdt: S.,

Frd,

$.3.

to

Ces percussions tant simultanes, la force applique de to.

to
0 est F,
Fr, qui correspond une impulsion
F,

*:

{.^*u(F,

F,

+ Fu) ar :

E,

* s- + s,.

i"
Tuonuns sun LEs rERCUS$IoNs.

l'quation

Si I'on projette sur un axe

E:mi-*n,
ona
E*:ffiL)-fltDs'i
donc la uariation de la projection de la quantit de mouuement
sur un an*e est gale la proiection sur cet ane de la percussion
rsultante applique au point.
Si I'on suppose les trois vecteurs g, muo, mu appliqus au
Point' on a

,rlro

:
,

"/lomi - ,,ilomioi
par suite : La uariation du moment de la quantit de mouuement d'un mobile pdr rapport un point O est gale aumoment
de la percussion par rapport d O.
En projetant sur un axe Or,

-dlo*S:

,ilonrnu

'/lonmto;

: La uariatian da mament de la quantit de mauuement

d'un point par r&pport un ane est gale &u nlon'Jent d,e la
donc

percussion pur

rapport

t't

cet afre.

5l

DrNAMrouE

P3O. Percussions appliques un systme.

Comme pour le cas des forces nous elasserons les percussions

en percussions intrieures et extrieures, en percussions directement appliques et en percussions de liaison. Les percussions
intrieures sont deux deux gales et directement opposes.
Soient E" et les rsultantes des percussions
extrieures et intrieures (en y comprenant les percussions dues
gu

Tnonnrns,

aux liaisons) appliques en un point du systme. On a, pour

ce

Point'
g,

Eo:mi

mioi

d'ou, en ajoutant les quations relatives tous les points du

systme,
XE,

Ema

.- 2mao,

(3)

car

IEo: o;
donc

: La

uariation de la somrne des quantits de mouuement

est gale Ia somme des percussions entrieures.

Soient eo la coordonne du centre de gravit du systme et o

la vitesse de ce point. On a
NlAs: E'me;
d'oir

[Its:
et l'quation (3) peut s'crire

Emu

}Er: Mdo- Muoq;

(4)

c'est--dire que la uariation de la uitesse du centre de grauit

est la mme que si lu masse totale du systme A tait concentre
et si toutes les percussions entrieures V taient directement
appliques.
D'autre part, pour chaque point, on a aussi
"t/do9"

* liloEo:

u//,om

-,//omioi

5{9

PERCUSSTONS.

donc

E./,[o3r:
car

E,//Lornu

2"/{o*0,

(5)

E"(/ofli:0.

II. -_ CHOC DES CORPS.

DIinition. Considrons deux sphres, de masses

rn et m', se heurtant un instant to. f{ous les supposerons
23^1.

animes d'un mouvement de translation, leurs vitesses tant

diriges suivant la ligne des centres (choc direct). Pendant le
temps 0, trs court, que dure le choc, on peut considrer la ligne
des centres comme immobile et la prendre comme axe On. Le
choc change brusquement la valeur des vitesses; reprsentons
celles-ci, estimes algbriquement suivant I'axe Or, par uo, et
u!" avant le phnomne et par u, et u.', aprs le choc. A partir
de I'instant Io ou les sphres se touehent elles se dforment aux
environs du point de eontact et leurs centres eontinuent se
rapprocher jusqu' une distance minimum. Pendant cette prernire phase du choc il se produit entre les deux sphres des
ractions lastiques croissantes qui effectuent un travail ngatif.
Il y a donc perte de force vive. A partir du moment oir les
centres des sphres ont atteint leur distance minimum commence la seconde phase du choc : les ractions molculaires
tendent rendre aux sphres leurs formes primitives et les
carter. Le travail des ractions tant positif il y a gain de force
vive.
Cherchons maintenant les quations donnant les variations
des vitesses des deux sphres. Le systme des deux sphres
n'est, pendant le choc, soumis qu' des percussions intrieures.
La variation de quantit de mouvement est donc nulle; par
suite,
({)
ffiAo* * m! a'on:'lIIUs * m't)'n.

Pour avoir une peconde quation permettant de dterminer u,

et u'* il est ncessaire de faire des hypothses sur la nature des
corps.

520

DYNAnTTQUE.

?,A?^, Corps parfaitement mous.

Les corps sont
dits parlaitement mous lorsque la seconde -priode (dtente)
n'existe pas. Alors
Ua

1)L'

(e)

Les quations ({ ) et (2) donnent

qt

- * + *'-='
-41'-ffiao**m'uL*

c'tait d'ailleurs la vitesse du centre

de gravit du systme avant

le choc. celle-ci n'a pas chang puisque

les percussions sont

intrieures.
Foncp vrvp pERDUE.

L,a premire phase existant seule, il y a

une perte de force vive. Elle est donne par

, ,:' mml
mt,\r*m,a,or*-mu'L-rn'u6:m(uo*-u,lr')''
La uitesse perd,ue pour la premire sphre est

t)o-t)6:

rn.l

(uo*-

A*);

la vitesse perdue par la seconde s'crit

u'on

- : ffi

(ui*

t)'n

- un*).

Ces formules montrent immdiatement que

nxnl,l

ml(ao*

atrn)'

m(ao*

un)'

m'

(u'o*

a*)'.

Le second membre est la force vive qu'aurait le systme des

deux sphres si on leur donnait les vitesses qu'elles ont perdues
lors du choc. Par suite (cas particulier du thorme de Carnot),
dans le choc direct de deux sphres parfaitement molles, la
fl.cq -y-ryg--p-e-L{gg--qs!.g4l-e Ia force vive due aux oiresses
pe_rdugp.

521

PERCUSSIONS.

233. Corps parfaitement lastigue.

corps
- L,eslors
sont dits parfaitement lastiques si la force vive perdue
de
la prenrire phase est compltement restitue lors de la seconde.
La seconde quation sera dans ce cas
ma\*

Pour dterminet

* m'u'o'*:

ynl2n

les quations (f ) et (2')

l)n et u'* crivons

sous Ia forme
m (ao*

m (atn
-

*)

ur*)
-

ynt (a'n

u'on),

mt

u'ot")

il

et divisons-les membre membre;

tto

* ao: l)'* * U'o*

i-

(,a

vient

l)*-U'*:A'o*_

ou

(s')

m'u',

Uori

ce qui exprime que la vitesse relative des deux sphres n'a pes
vari lors du choc; elle a seulernent chang de signe.

(l)

La dernire forrnule et l'quation

Ufr

(m

{
mlntl

ln') uo*

u'on *
ui,: (mt - m)m*m'

Si

na

donnent

Tmta'o*

Lmuo*

,nl
U:

Uo,

l)L:

Chacune des billes possde, aprs

I'autre avant ce phnonrne.

uo*.

le ehoc, la vitesse qu'avait

?,34. Cas intermdiaire.

[,gs corps naturels ne sont
gnralement ni parfaitement mous, ni parfaitement lastiques.
Dans le cas des corps parfaitement mous, le choc annule la

vitesse relative; dans celui des eorps parfaitement lastiques

cette vitesse relative est change de signe; on peut admettre que
dans le cas des corps irnparfaitement lastiques on a

A*-l)'*:k(A'o*-

Uon) AVec 0<k<{,

s2!

DYNAMIOUE.

/c:0

correspondant eux corp$ prfitement mous Et lt,:{ aux

corps parfaitement lastiques. En y joignant l'quation
mU

* * lk' U'n : flll)ss *

m' UL*,

on obtient

^.
U:

(m

- h*')

uon

* ({ + k) m'a'on ,

on vrifie facilement que dans ce cas encore

force vive. On voit que cette perte est

il v a perte de

(tl,-1r4-Y'

*+^'(?o*-ao*)"'

Rnurneun

On peut tendre ce que nous vons dit pour

deux sphres au cas de deux eorps quelconques, pourvu que
la normale commune ux surfaces en contact passe par les
deux centres de gravit et que les deux corps soient anims de
mouvements de translation parallles cette normale.

Enemple

Supposons que

a'o*:0. La force vive perdue

sere

(r-k') *%r'd-.
Or muf;, est la force vive de Ia masse choquante. Si celle-ci
un poids P tombant d'une hauteur , on a

I *of*:

est

P.

La force vive perdue est *n.

({

k)

/t'n.l

*fuLvh.

Pour diminuer la perte de force vive, lors d'un travail P fi

donn, il faut prendre m trs grand vis--vis de m',

PERCUSSIONS

593

Dans le battage des pieux il vaut donc mieux employer un

mouton trourd tombant d'une faible hauteur. La force vive
perdue est en effet employe dtruire la tte du pieu.
De mme, lorsqu'on veut enfoncer un clou, il vaut mieux
frapper petits coups vec un marteau lourd. Si, au contraire,
on veut briser un caillou, il faut frapper grands coups (long
manche) I'aide d'un marteau relativement lger.

tln pieu de 200 kilogr. egt

3 5 . Application
enfonc I'aide d'un mouton de 800 kilogr. tombant de
2 mtres. Aprs chaque coup on mesure I'enfoncement du pieu.
Sachant que ce dernier doit pouvoir, sans s'enfoncer, supporter
une charge statique de {5000 kilogr. (.), on demande quand
on pourra arrter le battage. On assimilera le cas tudi au
choc de deux corps mous et I'on supposera que pour chaque
priode d'enfoncement la rsistance du sol peut tre considre
comme constante.
Choisissons les units K. M. S. La vitesse du mouton, au
mornent du choc. est
P

,r*:ffi:6,96.
Les masses du mouton et du pieu sont
tn

800
: g${,

fI'

900

g$,1 '

D'autre part,
,
Itr:U:

lll

a,

,otr:5.
m+m'

La force vive du mouton et du pieu, qui cheminent ensemble

irnmdiatement aprs le choc, est donc
(ttt

* ffi')u'*:

2$50.

Cette force vive doit tre absorbe par le travail ngatif des
(*) En sus de son propre poids.

$24

DyNrIouE.

ractions d'enfoncement duquel il faut soustraire le travail

positif des poids. on a donc, d'aprs le thorme des forces
vives, en reprsentant par I la longueur d'enfoncement,
2550
2

:J(t5900-{000);

l:

0,09.

on pouna donc arrter le battage lorsque I'enfoncement

ne

sera plus que de 90 millimtres par coup.

III.

; 236.

PERCUSSIONS AGISSANT SUR UN SOLIDE.

Solide ayant un axe fixe.

Soier Oz I'axe

- vitesse angulaire
fixe, oo" t to, les valeurs algbriques de la
avant et aprs I'applieation des percussions. Les percussions
extrieures sont les percussions directement appliques et les
percussions de raction de I'axe fixe. Ces dernires ont un
moment nul par rapport Oz. On a donc
8.7//o

rmu

E,rl/,,

"mao

frlo

"

8,

On sait que

E,/,furma:

Ctor;

donc
C

(t"

oor)

:\J/o"E)

ou, en reprsentant par g, rc, gt les projections sur les exes

du moment rsultant des percussions directement appliques,
0s-0ol:AOr:

g(.

({)

T'

DrpnuuvarroN urs nrcrrons.

Fixons I'axe par deux de ses
- Soient
points O (0, 0, 0) et O' (0, 0, /z).
et fi,' les percussions
de raction de O et de O'. On a

EB+ a + d':Emu
-E,nr,uo,
:Z.,il.mu
2,r/o8 *
"/o&'

-DX4omao

l,

(2)

595

PERCUSSIOIS.

et, en projetant,

I
* &* * &'*: E*l
- "' (y)./- fg\
\dt ),)'
L\dr

EE*

r^l(#) _ (fi),],
(*) fg) I'
Es, + s,, + &',: tn^l
'"' L\dt
) - \dt ),1'
zso

+ &, * &L:

- e;h:Eml(#, -#,) - (#, - #"),],

g'r

eL

&,nh

^ l(# - # - (# . rr.],

* l(# . -" #,) - (H .

n),]

La dernire quation n'est autre que l'quation du mouvement (l).

On sait que

dn

du

dt:-osg'

:'r*'

d,r,

dt:0'

Nous ngligeons les variations de position pendant la dure trs

courte des percussions. On peut done crire

fro: fr,

/da\
\aT/.: -

0os9'

Uo:

(#),:

,(tO

U'

'.t t

,0,.f.

Les cinq premires quations de projection deviennent, si I'on

reprsente par frs, As, zo les coordonnes du centre de gravit,
par M la masse totale et par D, E, F les produits d'inertie,

i; #: -Y;:aIT,:""
g,"
28,

+ &L:

o;

II

- g';h:
l
"i::-ll"'
DAor','

otc+

En remplaant Aro, par sa valeur tire de ({) dans ces quations

on aura les cinq relations ncessaires u calcul de &r,&'r, &a,grL
et &" + e|.

5'6

DYNAMIOUE.

On aruiverait plus vite aux formules prcdentes en utilisant

la mthode vectorielle employe I'article {48.

?l3,7. Cas d.'une percu;sion unique, centre de

percussion. soient g Ia percussion, E, 4, ( Ies coordonnes

de son point d'application.

Cherchons dans quelles conditions
et &' sont nuls, c'est--dire dans quelles conditions I'axe ne
subit pas de choc. En introduisant cette hypothse dans les
relations prcdentes, il vient
E*: - Iyo Ato*,
Ey : Nf co Aro'
3o: CIi

g
I
1 orc

Earo,,
l
DAor. I

Plaons le plan nozd,e manire le faire passer par le centre

de gravit; on a

us:

done

3n:

E"

oi

0i

par suite : l" La percussion doit ,tre perpendiculaire au plan

passant par l'aue et le centre de grauit.
on peut alors mener le plan noa par Ia percussion. Dans
ces conditions

donc

9:
D :0,

((

0;

E:0;

par suite : 2o r,,'a,e de rotation doit tre ae principal d,'inertie,

par rapport au, point de rencontre O du pl,an perpendiculaire
l'ae men par Ia percussion.
La seconde quation, la seule dont nous ne nous soyons pas

servi, donne alors

rfl +
wg-

8u

Aar*M'

mrs

At*:

gr

_*uE.

C'

PERCUSSIONS.

527

donc
C A r,l,
!-

8a

Mro

si est le rayon de giration correspondant l,axe parallle

Oa men par le centre de gravit, on peut crire
C:ltfhz!Infi

et

E: ns +y.
*g
cela donne 3" le point o la percussiort d,oit percer le plan zn
pour gue I'ae ne subisse. pas rle choc. c'est le centre de percuss?,an correspondant I'axe considr (.).
Il est important de rernrquer que pour un axe pris arbitrairement dans Ie solide il n'existe en gnral pas de centre
de
percussion correspondant. Il faut pour
que celui-ci existe que I'axe choisi fasse
partie du complexe des axes qui sont
principaux pour un de leurs points (art.
lf g). Dans le cas particulier o le solide
se rduit une surface plane, tout axe
situ dans le plan eorrespond un centre
Fre. {93.
de percussion (art. f ZB).
Llomme exemple, considrons une porte rectangulaire
verti_
cale. soient oz I'alignement des gonds et zan Ie plan
tre ra
porte. Par raison de symtrie I'axe os est principal pour
le
point O situ mi-hauteur. On a
OG

:.?o :

Si C est le centre de percussion

'GC:t:
donc

(*)

6'

fis

OC:

2'

2a

F'

Ces thormes.s'obtiennent plus naturellement,

surtout les deux premiers, si

l'on utilise la mthode vectorielle mentionne r'article

prcdent.

528

DYNAMIQUE.

Cette formule donne le point C o I'on pourrait appliquer une

percussion perpendiculaire au plan de la porte sans que les
gonds subissent de n rpercussion ,.
Dans le cas d'une barre droite de longu elo'r I mobile autour
de son extrmit O, on a

or :'u,

GC-h'frs

6'

donc

OC:

298. Pendule

21,

5'

balistique:

C'est I'appareil qui

jadis
Ia
la dtermination de
vitesse des projectiles. Ces
servait
derniers sont lancs horizontalement dans un rcepteur rempli
de terre attach un pendule
/v
compos (frg. 124). L. projectile
se fixe aprs s'tre enfonc dans
la terre et carte le pendule de
la
verticale. De I'angle d'cart 0
g
on dduit Ia vitesse u qu'avait le
projectile au moment du choc.

'

n
E

Appliquons

le thorme du

moment des quantits de mouvement par rapport I'axe O du

pendule compos.
Si m est Ia masse du projectile et a sa distance I'axe de
Frc. 1.24.
suspension, le moment des guantits de mouvement avant le hoc se rtluit en valeur absolue
rna fl,,

tandis qu'aprs le choc sa valeur est, si nous reprsentons pr o

la vitesse angulaire du pendule et par M2 son moment d'inertie
autour de l'axe de suspension,

(Mf' 4 maz)a.

s29

PEIICUSSIONS.

On a donc
nt

U G,

(rli I;,

Mkz { m,2
u:------.----&).

a,

aP)

ma,

Poul' trouver la relation entre ., et 0 exprirnons que la variation de la demi force vive, entre la position verticale du pendule, celui-ci yant la vitesse angulaire ar, et la position qui
correspond au maximum d'cartement 0, est gale au travail des
poids du pendule et du projectile. On trouve, en reprsentant
par I la distanee du centre de gravit du pendule I'axe de
susllension,
4

{ltt lr'

maz))t

(Mg I

mg a) (,1, _cos 0);

d'o

g sir,
o)^,-

: -----1lg (M I f

nr a) ($X kz

f- m az) .

on s'arrange de faon que le projectile vienne se fixer au

centre de percussion relatif I'axe de suspension. Alors
Q,-

et l'quation donnant u se rduit

^ Ml -l- rrra

dr
-9,

1t

k2

Vr

.g
t.

srn

, 239. Solide ayant un point

Les percussions extrieures sont les pelcussions donnes q, Sr, ...,
agissant simultanment, et la percussion de raction du point
fixe O.
Prenons pour des axes coordonnes les axes principaux relatifs O. Fendant la dure infiniment petite de la percussion, la

lixe.

34

530

DyNrrrrQUE.

position de ces xes ne change pas. Le seul effet des percussions est de modifier brusquement la rotation instantane qui
passe de la valeur donne 6o une valeur inconnue ,o. ppliquons le thorme du moment des quantits de mouvernent.
Nous vons, puisque les projections du moment cintique
sont Lp, Bq , Cr,

A(p-Pu):9,

B (q

C(r-ro):gry.

,):glr-,

24O. Solide libre

Soient u6o la vitesse du centre de

gravit avant l'action des percussions, un la vitesse du mrne
point aprs I'action des percussions. On a
r1t (uo

unn)

: Ig.

Soient alors Fo, 0, ro et p, q, ?" Ies projections de Ia rotation, avant et aprs les percussions, sur les axes principaux
centraux du corps lesquels, pendant la dure des percussions,

Il vient
: 91T, C(r_- 'n) :

gardent sensiblernent Ia rnme position.

A (p

Pr)

: 9,

(S-

116)

%..

I\ous urons ainsi dtelmin la nouvelle transiation et la

nouvelle rotation des axes principaux centraux et par suite la
nouvelle distribution des vitesses dans le solide.

IV.

VITESSES PERDUES DANS UN SYSTMU SUBISSAT\'T

OE,S FERCUSSIOIS.

241. Extension Cu principe de d'A1embert.

Considrons un systme matriel astreint des liaisons -et

soumis des percussions directement appliques donnes et
agissant simul tanment.
Soient m la masse d'un point du systme, go Ia rsultante des
percussions directement appliques sur le point, d, la rsultante
des percussions de liaisof,r, o la vitesse du point avant I'application des percr',ssions. On a
tttu

-ntio:3* *

3r.

53{

PERCUSSIONS.

La diffrence
Ao-A:

({)

lt)

est la aitesse perd,ue par le point et mw la quantit de rnorruement perdue.

On peut mire
mw

S'o

: (1.

Ez

(g)

on interprte cette quation en disant qa'il, y a quit'ittre

entre les quantits demauuentent perdues, les percussions clirectement appliqwes et, les percw.ssiorzs de Liaison.
supposons, comrne I'article gG, que Ia liaison soit suscep-

tible de dvelopper les mmes forces de liaison lorsque

Ie

systme est au repos dans une position dtermine que lorsqu'il

est en mouvement et passe par cette position. cette liaison est

aussi susceptible de dvelopper Ies mnres percussions

liaison puisque
ir

:-f't'*''u',

de

or.

t6

I-,e mme raisonnement que celui que nous avons fait

I'arl,icle 96 montre alors que l,es quantits de mouuemer
perdues et les ytercussions directement apptigues se

libre sur le systme

P,4P^.

ert,

uertu des liaisorts.

Variation de la force vive

tion (9) on tire, en la multipliant par et u, +

d'o

ntlu,: t% (t,

et

nr

(u?,- u.)

v1162

t) +

font

De

gui-

l'qua_

8,(r,-a)

:8*(r, + t) + 8, (r; + ,) ;

- n (t'1,-

z'r)

:13,,

i+

Zgr.

Ajoutons toutes les quations ainsi obtenues pour tous

les

points du systme, nous aurons

\mui,

Irir

uz

Em,utz

6t

(S"

Er\

(3)

532

DYNAMIQUE.

Le premier nnembre est la force vive perdue par le systme.

La force vive perdue par un systme soumis des percussions
sirnultanes est donc gale la force vive totale due aux vitesses
perdues diminue du double de Ia puissance (*) de toutes les
percussions pour les vitesses de leurs points d'application
immdiatement aprs I'action de ces percussions.

P'4A. Cas des liaisons saus frottement.

pons que les liaisons soient indpendantes du temps

Suppo-

et puissent

produire des percussions de liaison. Nous dirons que les liaisons

sont sans frotternent at point de vue des percussions si Ia puissance des percussions (entendue dans le sens indiqu prcdemntent) est nulle dans tout mouvernent cornpatible avec les

liaisons.

On voit immdiatement que les liaisons particulires que

nous avons examines en statique (vol. I, art. 35&) sont sans
frottement pour les percussions cornrne pour les forces continues.

hnaginons donc un systme astreint des liaisons pendant

I'action des percussions et supposons que ces liaisons persistent
aprs I'action des percussions. Les vitesses relles que prendront les points immdiaternent aprs I'action tles percussions
seront compatibles avec les liaisons et
I'70

:0.

L'quation (S) devient donc

\m,

at-

(4)

Cette formule suppose que les liaisons, qui exisent lors du

(*; Nous appelons puissance d,'une Tterctrssion g le produit $u Ae la percttsslon

par la vitesse. Le produit gu ne doit pas tre confondu avec la puissance d'une

force (et en particulier avec la puissance de la fbrce de percussion). Il n'a pas les
dimensions cle la puissance d'une force ; ses dimensions sont celies d'un travail.

PERCUSSIONS.

S33

choc, subsistent (-) aprs I'action des percussions rnais elle

ne postule pas leur existence avant le phnomne.
Elle peut s'appliquer u cas de percussions dtermines
par l'introduction brusque de nouvelles liaisons.
Si, de plus, il n'y a pas de percussion directement applique
la formule ( ) se rduit
Ernu'fi- Im

qui constitue Ie

u2

: Drnn)z,

ruonMn DE C,rnuor

(5)

: Si un systme sultit des

percussions produites par l'introductiort brusque de nouuelles

liaisons eistant encore imm,diatement aprs Ie choc, la force
aiue perdue est gale ta fbrce uiue gui seritit due aurc uitesses
perdues (art. 232).

244. Exereices 157 et L58

,tDT.

Un sotide
pouvant tourner autour d'un axe fixe est sonmis I'action d'un
systme de percussions simultanes. Montrer que pour que
l'axe ne subisse pas de rpercussion il faut: {o que la somme
gomtrique des percussions soit perpendiculaire au plan dtermin par I'axe et Ie centre de gravit; ?'que le mornent rsultant des percussions pr rapport un point de l'axe soit normal
au plan diarntral conjugu I'axe dans I'ellipsolde tle Poinsot
relatif ce point; 3" que CIS,/: N|nog(, si I'axe lixe est choisi
pour axe Oa et si tr'on fait psser le plan tz par le centre de
gravit.
Les quations (9) de I'artictre 936 peuvent s'crire

Is+

'a

'

:hf

.,,l/, (t,l

- rr) En ,

\.rl/og

* _,i/nbt': O (;-.rr).

Les conditions pour que I'axe ne reoive pas dc choc sont

IS : (r,

Il

lu,or)M,//rir, 1.il03 :

(,o,

tor) @r/r.

suflit d'interprter gdomtriquement ces quations, puis d'liminer

to6 entre les quations obtenues en rnultipliant ccs formules par rrr.

os-

(*1 Il suffit videmment que les liaisons existent encore imndiatentent aprs
I'action des percussions, au moment oir I'on considre les vitesses .

534

DYNArrrrouE.

158. on fixe brusquement un point

o d'un solide anim

d'un mouvement quelconque, quel sera le mouvernent du solide

immdiatement aprs la fixation du point O.
Itp. : Une rotation instanfanc

r:

,u

f MQ-t ("//toltr)

oi, % est Ia translation de 0 au moment oir I'on va fixer ce point,

o Ia rotation instantanc avant la fixation, 6 Ia rotation aprs Ia fixation
et @ Ia fonction linaire des mornents axiaux autoul de 0,

OHAPITRE XI.
Dynamique analytique.

I.

Qulrtom clrnalfl DE ta

DyNAnIIQIJE.

245. Liaisons indpendantes et dpendantes

du temps.
Les liaisons considres en statique jouissaient

de la proprit commune ct'tre indpe,ndntes d,u tetnps,. c'est-dire que les relations qui exiximaient ces liaisons ne renfermaient pas le temps /. Les liaisons que nous allons considrer
maintenant pourront dpentl,re dw temTts. Ainsi, quand un point
est astreint rester sur une sarfacc {irc ? (n, y , z) : g, In
liaison irnpose est indpentiante du temps. Si au conl,raire on
tudie Xe rlrouvement d'un point giissant sans frottement sur
une surface nnobile ? (fr,,?1, z,t):0, on a affaire une liaison
dpendante du temps.
La liaison prcdente tait lrclonalne (vol. I, art. 357). On
peut aussi irnaginer des liaisons non lmlonomes dpendantes ou
indpendantes du ternps : un corps roule et pivote sans glisser
sur une surface fixe ou sur une surface mobile.

DYNAMIQUE

ANALYTIQUE.

535

P-46. Mouvements virtuels compatibles avec

les liaisons existant l'instant t. Considrons un
systme de ra points VI.(r,!1, zr)...tIr, (no, yo, zr). Supposons
que les liaisons, qui peuvent dpendre du temps, soient exprimes par les h qwations de liaison,
..
Ln(nn, !jt, Kt, fi2, llzo fr2, ...r tn, Uo, xor[,):0,
L, (arn, At, %t, fr2, Az, i'zt ..., fin, Ur, frn, J) : 0,

({)
T

..., r, Un, rn, t) : 0.

In:aginons un rnouvement virtuel du systme : Supposons
donc que les coordonnes des diffrents points soient des
fonctions du tennps airtue[, c (vol. Io art. 352). Si ces fonctions
sont choisies de nranire que les quations de liaison (l), dans
lesqztel,les o?x donne t une ua{eur fine determine, continuent
tre vrifies pendant ce mouvement virtuel, on dit que /e
nl,au,uement uirtttel est cornpatible auec les liaisons telles qu'elles
',
enistent cet instant 't .
Les conditions tcessai.rgs et plTfisantps pour que les vitesses
virtuelles rorrespondent un mouvement virtuel compatible
avec ies liaisons existant I'instant t sont donc que leurs 3n
projections satisfassent aux [ rguations de comTtatibilit
Ln(*n, At, frt,

trs, Uz, fr.,

Ln r, , L1 y, !
-r
fr, E - a!J, ;=

!,r r,
"' -r, ah ; - u'^
' ',
'aLt'1,
'yr' ,
ut" a*'-r
ut,, S;,: ;
--1A.' AA, -i,; "' - Ar; t ''

En gnral quand on considre des mor-lvements

(e)

virtuels
compatibles *vec les triaisons il s'agit de mouvements virtuels
cornpatibles avec les liaisons tell,es qu,'e[,les ei,stent l'instant t.
Il n'existe, priori, aucune relation entre r et I qui sont
cornplLement indpendants. C'est pourquoi on fait varier r en
Iaissant t constant. l\{ais alors il n'y a ucune diffrence pour
cet mowaements uirtwels entre des lirisons irylpendar-r-te$ et
dpenttrantes des temps et tout ce que nous avons dit, ce sujet,
en statique, pour les premires s'applique aux secondes.

536

DyNArrroug.

Il y a lieu de remarquer

que le systme des uitesses ree[,les

ne fait gnralement pas partie des systmes de uitesses airtu,elles

lorsque Ies liaisons dpendent du temps. Par exemple si le

systme se rduit un point mobile sur une surface mobile, les
vitesses virtuelles compatibles avec Ia liaison I'instant r sont
des vitesses tangentes la surface cet instant; tandis que la
vitesse relle se compose d'une vitesse relative tangente la
surface et d'une vitesse d'entranement due au mouvement de
la surface.
Plus gnralement, si les liaisons sont exprirnes pr les
quationr ({),Ie mouuement re[, satisfait ces quations o t
est variable. [.,es vitesses reltres vrifient donc les relations

aLr 9* I:r dn, *... _L DL* dxo , olr

: ^ (y' : l'9""' tr) (3)
-r "' -r
a.^ n * w, dt
au ,lt + ;f o'
qui different des quations de compatibitit (2) par les termes
?Lt L, /\
#, ... #. Cependant, lorsque tous ces termes sont nuls, c'est-dire quand les liaisons sont indpendantes du temps, les
vitesses relles font partie des systmes cle vitesses virtuelles.
Le nombrc h des quations de liaison ({) est ncessairernent
infrieur 3n, car si l'on avait h : g.n Ie mouvement serait
compltement dtermin par les liaisons, indpendarnrnent des
forces. Posons

It,:3n- k;

nous dirons que le systme possde k degrs de libert.

, Soient k pararntres indpendants t, 2, ...r. On peut
remplacer coordonnes par des fbnctions de ces paramtres et
du ternps. Les /e quations (l) dterminent alors les /a coordonnes qui restent en fonction des paramtres et du temps.
On aura donc, ayec y
1,2, .., n.,

r,1:X'r(qn,

ou

Qz,

.,.,

Qn,

t),

frY:Xi' k!"

ar:Xr(qn,

Av:X,'u' (qn, gz, ,..,

82'
42,

""

t1a'

t)

..., 8a, t).

t1u,

t),

ta)
(5)

Les paramtres p 2, ... r, sont les coordonnes gnralises

ou lagrangiennes du systrne.

oJl

DYNATTIOUF] ANALTTIQU E.

Pour obtenir un mouvement virtuel cornpatible avec les

liaisons existant I'instant l, il sulTit de remplacer dans les
quations (4) ou (5) les paramtres y $2, ... r, par /i lbnctions

arbitraires du temps virtuel r, Il laissant t la valeur constante

qui correspond I'instant considr. I-,,es vitesses virtuelles des
diffrents points du sVstme seront clonnes par les n, quations
vectorielles
Q, ,
, aLu rlu (v:{'e""'tt) (6)
+aq,#+"'+rr
#: *f

E,

aIu Eq, , a'L,

ou par 3n equations analytiques quivalentes.

Les vitesses virtuelles s'expriment donc linairement en
foncrion de k quantits * , H' . .- I? susceptibles d,e prad,re des
ualeurs quelcongues si la seule condition impose au tllouvement
virtuel est d'tre compatible avec les liaisons existant
I'instant t.
Pendant le mouvement {1, t, 2, ... r, sont des fonctions
dtermines du temps, et la vitesse u, du point lI" du svstme
est donne par

! 67., drlo , e7",

- di, a7., rJq, , a7', dr, , "'1-ak
uu:
dt- u '
rtt W rft*'rnr,lt-r

/n\
\',/

holonomes. [,,s systmes

taient holonomes" Lorsque le
prcdent

I'article
considrs
systme n'est pas holonome nous admettrons, oontfite en
statique (vol. f, art. 357), que Ia vitesse virtuelle cl'un point
quelconque M,, du systme peut s'exprirner par
e ?'47. Sys!mes non

e,,

=j:Au
T

tln r o ,/.
-f Dv

---

oi +
s-

...

oa..

1 K, *iOT

(v

"'

{, 2,..., rt);

(8)

9q4, pouvant prendre

les uitesses uirtuetles gnralises Tl' H'
des valeurs absolument quelconques.
Le systme est h degrs de liberts, il y a /c vitesses
virtuelles gnralises arbitraires mais on ne peut plus exprimer

s3lj

0YN.4,[rI0UE.

pilition queton

'tne
liaisons.

,_gqpslglihlg_ avec les

I'aide de

_ f ,.r quations (s), dans lesquelles Ies fonctions vectorielles

Br, ... peuvent renf'errner le telnps t comprennent, comme

Au,

cas particulier, les quations (6) : l9g_qqe

Er.Fr, ... sont les
drives partielles, par rapport
Lu s
Lll"l
qu qr,
...
d'un
Lr
r,r fonction
rurruruu
2t

-xv
"'
d, qr, 2, ... q7, et t.
Dans le cas gnral les fonctions {, h, ...
i)euvent contenir
non seulenrent les pararntres r, 2, ... r, mais encore d'autres
param[res qui n'aurant pas pu tre limins. On se rend
imrndiaternent compte de ce fait en retournant ce gLie nous
avons dit en statique propos des systrnes non holonofires
(vol. , art. 357).
Les vitesses nelles satisfont aux quations

a,:*:^,,'#+ ff +...+ R,!#* L,

Bu

(e)

o L., est, cornme .,, Br, . . ., une fonction vectorielle de

t, 2, ... tlh, t et d'aut,res paramtres. Ce terme s'introduit
lorsque les liaisons non holonornes considres dpendent du
temps.

r248. iquation gnrate de la dynamique.

Oonsidrons un systme de n points frIl (41 i frr, !J, zr), ...

(en i frn, Un,:") tle msses rtr, rL2t . . , ffin, soumis I'action de
forces directenrent appliques F, (X, ,Yr,'lr), F, (Xr, y, ,Zr),...
et assu.jetti des liaisons .pouvant dpendre du ternps mais
ralises so?l$ lr"ottement. Soient Fl., l* raction rsuh,ante des
liaisons sur le point Sl,, et , I'acclration de ce point. On a
IIfn

li.,

l,t,,u

nluou

tr'1.

Irnaginons un mouvernent virtuel clu systme et soit

vitesse virtuelle du point t1.,. On peut crire
(r.,

+F,,u-rnuFu)fr:0.

ta

539

DYNMIOUN NALYTICIUE.

D'ori, par addition,

[,n *

F,,,

r]r,?u)

#]

:0.

Cette quation est vrifie quel que soit le mouvement virtuel.

Si eg rnouvemg_nl--est compatible avec les liaisons existant
llgtq1-r,! considr, la puissance virtuelie des forces de liaison

rst trylr -(.)

E(n,,,#)

*-0.

Il reste tlonc

5[(t,-"'|';#)-]

:o

({0)

qui peut aussi s'crire

T'

,6/

(*,

-,t"

#)p

+ (v.,-,.^,?u,)

* (r,-,??v#)

#I

_,

(t{)

tette cluation constitue \'qucttion fontlumentale de ladynamique. Elle doi{, tre vrilie chaque instant pour. toutes les
vitesses l'irtuelies comlratibles avec les iiaisons telles qu'elles
existent cet instant.
Cette guation ne differe de l'quation gnrale de Ia statique
(r'ol. I, art. 358) que par la substitution de F,
ffi,#ntr,,.
Elle peut tre considre comme une traduction du principe de
d'leml-rert.

(*) 0n suppose toutefois

les liaisons sans viscosit, voir art. 9{ et 96.

S40

DyNAuTQUE.

249.

l.

Cas

particuliers

des thormes gnraux.

Tuonun nns eL'.l,Nrlrs DE MouvEMENr.

S*pposons que
les liaisons permettent un rnouvement de translation d'ensemble

parallle

Or. L'quation

{,. -n,#) ff+('L\

d'trZ

gnrale

-y)p* ("-,,#)'J):0

sera satisfaite si I'on y fait tous fes ${ et les ff

gaux entre eux (translation). 0n aura donc

!f 'ft-

nolr et tous

*#):o ou h(r*#):

fes

i{

TV

l{ous retrouvons l'quation des quantits de mouvement

projete sur O dans un cas particulier, puisqu'elle n'est applieable que lorsque les liaisons permettent une translation
parallle On. EIle diffre de l'quation gnrale correspondante (86) par le fait qu'elle ne contient que les forces directement appliques.

2.

Tuonirn DU MoMENT DES gu,rnrrrs DE MouvEMENr.

Suppo-

- rotation
sons que les liaisons permettent un mouvement de
d'ensemble autour de Oz. On a, o, tant la valeur algbrique de
la vitesse angulaire virtuelle,
t^,

:
as?t
-t
-

o'u

O*fft

OT

:0.
3
r

L'quation gnrale donne donc

t,"(.-#s):r(Yc-xv),
*,1''" (Y' . -#u)]

: x (Yr _xa)

qui est un cs particulier de l'quation du moment des quantits

de mouvement projete sur Oa. Mais ici le'seconcl membre ne
contient que les forces directernent appliques.

DNA$IIOU8 ANAI,YTIQUE

3.

5&I

TsonMn DES FoRcDs yrvns LoRs0tlE LEs LIISoNS soNT tNnpsg-

rn}Ips. --_- Lorsque les liaisons sont indpendantes du

temps, le systrne des vitesses relles_ fait partie des systmes
de vitesses ni*oeiles:T'qufion gnrale est satisfaite si I'on
y rempiace les vitesses virtuellesffipar les vitesses rellerFr'
Cette quation, qui s'crit

Dr{rES r}u

azsl cl :
r[(r"' au );l
L\

^
u'

donnera r{onc

tI; _rF
t*W
- dt
-"" (ttz dt

4.9

L (v,ry) :
dr\ 2 /

EFt

: P.

Par suite , si les liaisons sant ians froltement et indpendantes

du temps, la driue (ou la d,iftrentielle) de la demi-force uiue
est gale ta puissance (ou au trat,ail lmerttaire) des forces
ect ernent aPP li q u,e s .
On peut clonc, si les liaisons sont indpendantes du temps et
sans frottement, appliquer le thorrne des forces vives sans
tenir compte des forces de liaisorr (art. 89 et 9{)'

dir

p5O. quations du mouvement. Remplaons

dans l'quation gnrale de la clynarnique ({0) les vitesses
virtuelles par leurs valeurs (B) compt'ennt, comme cas particuliers es expressions (6). Il vient

(e,-p,)H1 +(Q,-p,)fr + "'+(Qo-n")Ti:o,

({e)

en posatlt
\t:'tL

Q, : f'

n,

{,

F"),

: 1,,, r, #),

ez : l" {n, F,),

t1:rl

\:?L

Pz

:=i,," u " #),

CIp

..., F n:

: I

(K, r,)

J-i,,,o.,

#) {('|s)

542

DYNA]IIIQUIi.

Comme l'quation ({2) doit tre vri{e quels que soient

H, H, . .. i?, it raur quc
Pr

: Qr,

P,

Qz,

Pa

: Qr,

('t)

qui sont les quati.ons du nrolauement da systme.

Si le systme est holonorne, Ies quations Ue\ forrnent un
systme de k quations diffrentielles du second ordre en
t,2,,... r et t. Elles perrnettent donc de dterminer ces
paramtres en fonction du temps. Les tbrmules (5) donneront
ensuite les coordonnes des points du systme.
Si le systme n'est pas holonome les quations diflrentielles
$q peuvent contenir, ct des pararntres t, ,, ... r,
d'autres pararntres rr+t, "..x+r ![ui n'ont pas t lirnins.
ok+-', -..oW'
Mais, si I'on a pu liminer les / vitesses virtuelles
c'est que les liaisons ont donn e relations (non iolftg*"ntur' .i
on les considre seules) entre ces vi[esses. Les calculs qni ont
conduit ces relations donnerons, d'une faon analogue,
/ relations du mme Senre entre les vitesses relles (gui devront
tre compatibles avec les liaisons non holonomes). On obtiendra donc ainsi, ayec les h quations (lA) , lt1' J relations
diffrentielles entre les f / pararntres et le temps.
U.

ECIUATIONS DE LAGRANGE.

A-5J. &Ithodes des multiplicateurs.

Consid-

rons un sysldme ho[,onome et supposons les Iiaisons exprimes

par les quations
Lr"(,r't, Ut,

frr.,

fi:, ..., %o, t):0,

(p: 'Ir9r...rlt).

({)

Les vitesses virtuelles cgpgli$gs avec les liaisons existant

I'instant t sont lies par les /r retrations

?h

u-*.

Ofir, t

+' 9-b
3 +I
AY, r

... +I

3?%o -r : o, (p : r,q,...,rt). (s)

\

Ces relations permettenI de calcul er lt projections de vitesses

virtuelles en fonction des autres qui seront arbitraires.

DYNMIQUE ANAI,YTI{)UE.

s43

Multiplions respectivernent les h quations de comptabilit (g)

par des paramtres indtermins ).1, ls, ... tr,, et ajoutons les
quations obtenues I'quation gnrale
\-m

V:l

[e'-'|^'#)P*("- *"#,)ul :.,

*(,,-,rlv#)*j
L

(3)

Nous aurons
):ft

,:EI
n

(r

d,nu

, \ al.r -l
-i- lt,
' Ar,
tltz
d'Ar, 1 I'n
-f nn

*.. Ilx\ --

l* (", -

frtrv

di;

W,,*

_
[+ (",

th,t

Iit
-* +r 1^tar,
t
t1,2x,

.y',r L, _i-r ...

'auu
. L"-

"

-lay, '

...

_t_
t

-+I

.l,oJ
Lo
+... +
-ax

),,,

'Lo)/ 1r
ot

OlJy

l:
I

In

O N\)

peut calculer les paramtles ). de fa,on annuler les

coefficients des projections des vitesses virtuelles dpcndantes.
L'quation (4) ne contiendra plus que les termes renfemrant
les vitesses virtuelles indpendantes. Elle devra tre r'ri{ie
quelles que soient ces vitesses. Les eoefficients de ces vitesses
devront tre nuls galement. On devra donc pouvoir caleuler
les /z paramtres ). de faon annuler les coefficients de toutes
les vitesses virtuelles, c'est--dire de faon vrifier les Bn
on--

quations

*.,'#,*

xv

* -rt+l,9-!+...*
trn

tr,

*,

*.,#- *t,# *l # + ... * lo

#,
,,,'ff : z,+ r, + ),, + ... ll,'#
#
Yv

(v:

t, 2,...,ri5. (5)

En liminant les ft multiplicateurs ). entre ces Brz guations,

on obtiendra k quations qui, jointes ux h quations de
liaison ({), fournissent 3n, quations pour calculer les Sn
coordonnes en fonction du temps.

(4)

544

DYNAIITIQUE,

Rsuangur On voit, comme en statique, que les quantits

i, H ,Xr#, I, * sont les projections de la raction due la

liaison Lr- sur le point Mr. Cette raction est normale la

surface ayant pour quation
Lr(nn, Ut, frt, ... &yrAt, fry, ... frrrUor sor l) : 0

ol fr,,, !J,, 1, sont les coordonnes courantes et- o les autres

coordonnes et le temps ont les valeurs dtermines qui eoruespondent l'instant considr.

252. quati,ons de Lagrange. -

Nous savons que

les quations du mouvement d'un systme quelconque s'crivent (950)

(6)
P*: Qp, (p : lr2, ... k).
Si Ie systme est holonor,tup, la coordonne vectorielle eu d'un
point M., du systme s'exprime en fonction des coordonnes
gnralises et, du temps pr

v:

Xv(qr, tlr,

.'. qh,t);

(7)

d'o
u:

ut',
0

Bu

tl,

De sorte gue, si nous supprimons les indiees v pour simplifier

l'criture,
P,,
:

Znr'!! 9!

dtz 0U*

x]FI

QP

ae
'
0(lv
aq
-s

((p

1,2,...

h).

(8)

.il vrielntnt

,1
e- P,
Transforrnons I pxpression dr
-p,r.t

rZrlll,

ae

-tl l,z 0Q* dt

le

(v,*':tIe Ae
?:1)l-

\(

'"/

,Jt o{1"
) {l'

rl
mouveme nt reel

d /a\
*a dt-t-1.
\aq/
(te

d
IEnml.-_
"dt

(e)

It',z
z'
*
7ts ont des fonctions
9r'
q!,
pr
kessdr rilver
es
dont nous reprs entero)n sle
dt * dt'
dt t:

Pendant,

de

d?e

+,..r4.;;

DYNAMIOUIi

gl,, qr, ... tl'u.

d'aprs (7),

La

ANALYTIQUE.

54S

vitesse relle d'un point

,,

,,

du systme

,:y,: #q;+ ,Y*at;+... + #.i;+ii

Si nous

({o)

considrons cornme une fonction vectorielle de

t, 2, ...kt

D'autre

est,

,t,*.

q'r, qL,

il*J
au a
uq;: uq-'

... g|,l,

part

,*...

.i:

,r:i
''

.ii

'

r'

'

't

a?e

aq_N,

d'o, d'aprs (10),

\aqy/

a,_.
ottv

La formule (9) devient donc

P,,"

'

d(t*t 31) _ z*, 4.

: r/r\
0q:,/
Qv

D'un autre ct, la demi-force vive du systme

'

'f

: llnru,

peut, d'aprs l'quation (t0; tre considr,e cCImme une

fonction d" qr, 2, ... r,, q!, qi, ... 'r,, t et il vient

r,* :

1f3I\
dt\aqJ

ar

o1v

Les quations du mouvement s'crivent finalement

d
,11

( AT\
t

,,1:-)

S:on.
o4j,

i
r"

d 1ae\ : ar ..t , ar,

az , .
- - *,,
: l_l::_qi*
01,*...+
-r "' -,
*
at\a
q*oqr "
aQt,olrn'
a,lnaq-8n

!(?L\:
dt

-'l

(p:

(1

7,2,...,k).

Ce sont les quations de Lagrange.

85

1)

5{6

DYNAUIOUE.

r 258. Caleul des

seconds membres des qua-

tions de Lagrange.

par

Ces seconds membres sont donns

0,:
.

EF

^;
a'
a{p

On les obtient gnralement trs facilement 3ar la remrgue

suivante : Formons la sornme des produits Q* #, il vient
CI.

,9

* Q,S * ... + o" * : tn}.

({s)

Le second membre de cette galit est la puissance virtuelle des

forces directement appliques. On formera donc, par une
mthode quelconque, I'expression gnrale de la puissance
virtuelle des forces directement appliques pour le rnouvement
virtuel Ie plus gnral compatible avec les liaisons existant
l'ins{,ant t. Les quantits Q' Q?, ... (tpp.les quelguefois forces
gnralises) seront les coefficients des vitesses gnralises
*,*, ... Si I'on veut on Q* dtermin it suffira de considrer
le mouvement virtuel pour lequel toutes les vitesses virtuelles
gnralises sont nulles sauf 9gf ; la puissance virtuelle correspondante sera Q* S.
Les Q* se mettent sous une forme particulirement commode
Iorsque les forces appliques drivent d'une fonction tle force,
pouvant mme contenir le temps, U (", , Ar, %t, fr2, -.. zn, t)Si on remplace, dans U, les coordonnes cartsiennes des
ptrints par les coordonnes gnralises q1, 2, ...{* on obtient
une fonction que nous dsignerons par [J (q, gr, .,.4k, t). il
vient alors

i't
)y
vL{

ou

x'
6

\ agp

'f

I 1,.r-lj,'"i.
J..'r
f {,

(x'* +Y ou + z aQv/
iL\,

op
-/aU an , aU aa , U a"\
-Fo: "\*
,q,^* w ,%- au aqr)
l-,',, .' i

n.' l-.-,\
'.t
*

! /

: Ir2r,,.,k)'

(P

'
" t \i-..
.ir.'

. I

'.t'd
'

i\

(13)

DTNAMIOUE ANALYTTOUE.

547

Les quations de Lagrange s'crivent alors

d
at

/ar\

\aq'r)

ar

AU

a1p

08p

Il peut arriver qu'il existe une fonction U (qr,

telle que
(t :

(Jp:;*,

(r4)
2,

...

Qr,,t)

L,2,...,k)

qu'il y ait de fonction de force en coordonnes cartsiennes.

Nous dirons qu'il existe alors une fonction de force en coordonnes gnralises qr, rt ... seulement. Iaep. guations de
F"g.f1.!gqs'criyent, dqqg ce cas qussi, sous fa formg_ (IL).
sans

* 2b-4. fntgrale des forces vives.

- Sopppqglrj-gge
les liaisons so!_ept holonomes et independantes
du temps. on
peut alors exprimer les coordonnes des points du systme en
fonction des fr paramtres r, 2, ... r,, par des relationsanalogues l'quation (7) mais ne contenant pas e,plicitement t.
L'quation ({0) ne renfermer pas le terme rt sera linaire et
{,
homogne en gl, q'r, .,. q'n. Par consquent T sera une fonction
homogne et du secontl degr en qi , q'r, ... q'k.On aura donc,
d'aprs le thorme sur les fonctions homognes,
t:-: h

att

I #

F:r

oVi,

q: er-

(15)

D'autre part, T ne contenant pas explicitement t, ne sera

fonction du temps que par I'interrndiaire de r, 2, ... gk,
g't, gL, .-. q'k et l'on aura

** aT
r';\ T
_
:
,,,,
^, fI
dt ,, un*q* ,, u,r_o;'

dT

({6)

Enlin, d'aprs (S) et (10),

'
lL:h

Ll

Q*ol

xFt.

({ 7)

548

DYNAMTQUE.

Ajoutons les /c quations de Lagrange (ll) aprs les avoir

multiplies respectivement pfi q'r, qL, ... qf, nous vons
n* at , u:,,

- o;*,(#)

- - iio'':

ou

r,

l,(#t

oi)

.,

QrQi"'

:'E
P:ll

#qi -.,

#o'

Qra;

{:l

qui, d'aprs ({5), ({6) et ({7), peut s'crire

-t'

* rrtl' -+:
dt'
dt *:i
dT

dt

err'n,

EF'.

C'est l'quation des forces vives dans le cas o les liaisons

sont indpendantes du temps (219, 3").
En particulier, si Qrdg, f Qrdq,
",'
Qndqo est la alifi'rentielle totale d'une fonction U de r, gz, ..., rrcette quation
peut s'crire
tlT : iIU,
T:U +h:

L'intgrale des forces vives, lorsqu'elle est applicable, est

donc une consquence des quations de Lagrange et peut
remplacer une de ces quations.

t. MorvrunNr_ n'u sgqn*pp "Lry*y_Reprenons les

TIoN pEsaNT, suspENDU pAR uN porNT DE soN axn.
P,55. Fg$pJgF.

exes et les notations de l'article 167. La position du solide est

dfinie par les trois angles d'Euler t, 0, .9. Le systme est

holonome et trois degrs de libert. Pour appliquer les quations de Lagrange il suffit de calculer la force vive 2T du
systme en fonction des trois paramtres .|l, 0, ? et de leurs
drives.
d'oir

Il vient

9T:A(P'*q)fCr',
2T :A(+'' sins 0 + 0") + C (+' cos 0 *

?t)r.

5{9

DYNAUIOUE ANALYTIOUE.

I)'autre part, les fbrces drivent de Ia fonction

U: -

Nlgro cos

0.

Les quations de Lagrange s'crivent alors

/ aT\ aT: U d /aT\ aT: aU d /aT\

d, \Jq, - t
a4,' a \,/ - t6 ao, n\rv, )
d

aT
al

aU
a?

Nous pourrons remplacer I'une de ces guations, la seconde

per exemple, par I'intgrale des forces vives

T-[J:la.
Quant la premire et la dernire, elles donnent

d,

tA,lr' sinz

c (.ll,cos 0

* ?') cos gl :

g,

\l
*fr.({l,cosg*,9,)l:0.
dt'

D'oir, les deux intgrales premires

A{'

sinz 0 + C (,f' cos 0

F,) cos 0

.,

{,'rcos0+?':ro,
qui, avec l'quation des forces vives, sont les trois intgrales
premires trouves par I'application des thormes gnraux
I'artiele 167.

2. un volant V, mobile autour d'un axe vertical AB (fig. {zti)

est ramen dans sa position d'quilibre, par rapport un bati
fixe, par un ressort spiral, de

masse ngligeable, produisant

un couple proportionnel I'an-

gle d'cart. Au volant

Y, est

Iix I'axe CD, galement vertical, d'un second volant V, pouvant tourner autour de cet axe pr rapport Vr. Ce volant Y,
est ramen dans une position d'quilibre, par rapport Y' par
un second ressort spiral, de msse ngligeable, produisant un

550

DYNAMI0UE.

couple proportionnel I'angle d'cart. Dterminer- le m-ouve:

m_en! {u j}stme.
Prenons comme paramtres les angles d"r et q,z dont les
volants V, et Y, ont tourn partir de leurs positions d'quilibre, le second angle reprsentant I'angle de rotation de Y,
par rapport Yr. Le systme est holonome et deux degrsde
libert.
Soient I, et I, les moments d'inertie de Y, et V, par rappor[
AB et CD, M, la masse de Y, et ala distance des axes AB et
CD. La force vive totale 2T est

9T:9Tr+2T,
en dsignant par

Ona

[,

' 'l-

"

2T, la force vive de V, et par 2T, celle de Yr.

?Tr

l^a'n'.

11vr

-!,'.[.,e thorme de Knig donne ensuite

ll*

2T,:

Nlraza'rz

*Ir("i*

"L)';

V, tourn de I'angle a, pr rapport V' il aura tourn

de I'angle ot * oz par rapport des axes de direction fixe
car si

passant par son centre de gravit (mouvement relatif autour du

centre de gravit).

Finalement
9T

(In

* I, f

Mra2)

"'n'

2Ira'td"',

Ira'r'.

Pour des vitesses angulaires virtuelles S et p a*t yolants la

puissance virtuelle des forces a comme expression gnrale

0.93
+0,P.
T
T
Mais, si Y, tourne seul (a, constant) on a, d'aprs l'nonc,
on
n,
:
0r T
"j
- Fzdg ..OT

d'oir 0::-pzaz.

DYNMIOUE

NLYTIQUE.

S5I

On trouve de mme, en faisant dz constant,

Qr: -_ prdrl
les facteurs lr, et l*, tant positifs.
Si I mesure le moment d'inertie du systme entier autour de

ABona

I:Ir*I.*Nlr&'.

Les quations de Lagrange

*(il-#:on, *(#)-#:Q,,
deviennent donc

fi

* lra'/ : - p$.tt

l=a|'

l2a'r'

[ard:'

Nous obtenons un systme de deux quations diffrentielles

linaires du second ordre coelficients constants.
liminons dz. Par soustraction nous tirons
l,:

TT
l-Iz
tlo
l!ae

,, | -1, ,[i't:-al
,r, , V"L -.,,
u-2:

t, , lf,l
AL,
dt -f-l1.,

tl,"

l.l

t!l-

La premire quation devient donc

I, (I

Ir)

o'."

(I p,

Ir F') a'r'

+ Fr gzcrr :

0.

C'est une guation du quatrime ordre, analogue, comme il

fallait s'y atl,endre, celle laquelle nous tions arriv
I'article't82. I{ous renvoyons le lecteur cet article pour la
suite des calculs. Les mouvements des deux volants se composent chacun de deux mouvements de rotation oscillatoires
simples superposs.

-5& Mouvement relatif

On peut appliquer les

l'tude du mouvement relatif en

quations de Lagrange
employant deux mthodes diffrentes.

indpendante de

Dans cette mthode,

la thorie des mouvements relatifs, on utilise les quations
Pnnurnn urnonn.

559

DYNAMT0UE

de Lagrange de la faon habituelle, en prenant pour paramtres

gr, 2, -.. r, des paramtres qui dterminent Ia position rerative

du systme par rapport aux axes mobiles Onyz relativement

auxquels on cherche le mouvement relatif. Les quations de
Lagrange, qui s'appliquent quels que soient les paramtres
choisis. donnent ainsi directement le mouvement relatif.
on calculera donc d'abord I'expression de la force uiae
absalue 2To du systme en fonction de r, 2, ... r,, q,r, qL, ... qL.
on calcule, d'autne part, la puissance pour un mouvement
virtuel compatible avec les liaisons existant I'instant f ,. c'est-dire en laissant t constant et en donnant u systme des
vitesses gnralisees $,*,
... correspondant une variation

derseulement(.).Si0,

* +

Q,

k +

...

+ 0-*

esr t'expres-

sion de cette puissance virtuelle, les quations du mouvement

sont

d (aT"\ To
^
(r^: r'2""'k)'
A\n) - ,": QP

({8)

Lorsque les forces drivent d'une fonction U

o_:
Exnupr,n.

aT.

Cherchons les quations du mouvement relatif

d'un point pr rpport des axes anims d'une rotation absolue
constante co autour de Oz.

Ona
u,

d'o

: ,//rae,

2To: ml(n'

I)r:

friltrt

-f y't, { r'uu,

r.l.g)'

* (y' *

rr)u

x'1.

D'autre part, si X, Y,7" sont les projections sur les exes de la

force applique, la puissance virtuelle s'crit

P:x$*yY+r#.
.

(*)

Comme

reste constant

virtuelle relative ou absolue.

il

n'y a pas de distinction

faire entre puissance

Ngo

DYNAMIQU ANLYTIQUE.

ODr)

Les quations de Lagrange donnent tlonc

d"- , '
('-

tog)]

,111m

d_

nta(nt

l*(g'*<tn)ll

!tll' rrnz'-l J

m, (ut

* tr) : X,
-CIt/):

Y,

z.

D'oir
d,z

tn ^:

d'll

ttfi:Y+

ma2fr '12maY',

nazy-2mafrt,

({e)

dzz

ITL

--=- : Z.
dt2

Ce sont les quations que donnerait directement

la thorie

classique des mouvements relatifs.

urHolp.

Nous vons vu, dans Ia thorie des

mouvements relatifs, qu'on peut raisonner comme si les axes
Onyz taient fixes, condition d'ajouter aux forces rellement
appliques les forces d'inertie d'entranement et les forces
centrifuges composes. On pourra donc calculer d'abord la force
uiae relatiue 2T, en fonction des pararntrs 1, 2, ... go, qui
dterminent la position relative du systme, et de leurs drives.
On calculera ensuite la puissance virtuelle Q, i+ + 0, * + ...
des lbrces relle.s pour un mouvement virtuel conrpatible avec
les liaisons existant I'instant T; puis la puissance virtuelle
R, * * R, P + ... des fon"ces d,'inertie d,'entratnement et des
forces centrifuges composes. Les quations dp mouvement
Srconup

seront alors

d /aT,\
,tr\a d.)

rT

-::::
oI:,

Q,,

R*

(e0)

554

DYNAMI0UE.

insi, pour I'exemple prcdent, on aurait

2Tr: m(urz * U'' * r'')'

Qe:Y' Qs:Zi
Ql:X,
,.
Rr : mazfr { Tmagt, R, - rnazY - Tmat't,

R,

0'

D'otr, immdiatement, les quations (19)'

Rien n'empche en{in d'appliquer les quations de Lagrange
en raisonnant dans un systre d'axes mobiles O.rryrt, autre
gue le systme O*ys par rapport auquel on cherche le mouYement relatif. On dterrninera I'expression de la force vive par
rpport ces axes Ornrgrz, et on tiendra compte des forces
firiiver correspondantes dans l'valuation de Ia puissance
virtuelle. Lorsqu'on choisit un systme Orntgrzranim simplement d'une translation absolue, la force centrifuge compose
disparait (mthode mixte de Gilbert).

. Principe de Xlamilton.

Considrons un
systme holonome, degrs de libert et soumis I'action
de forces drivant d'une fonction U. I{ous pourrons supposer'
que cette fonction U contient le temps et n'existe mme qu'en

t.p,57

coordonnes gnralises r, 2, ...

Posons

r,-

(sl)
-.-,,,--r +ul
I est une fonction de r,82, ...8*, q'r,qL, .-- qk et,' Si toett,
'i-p
!:

sont deux instants dtermins quelconques, I'intgrale

I: I ldt

(2e)

ro

lorsqu'on passe du mouvement que prend le systme sous

l'action des forces qui le sollicitent, des mouvements voisins
compatibles avec les liaisons (to et t, restant fixes) - change
de valeur. Nous allons voin que le mouvement rel est celui
pour lequel la variatin correspondante de cette intgrale est
nulle.

Ai{LYrlouo.

DYNATTI0UE

55b

En effet, d'aprs le calcul des variations, les conditions pour

que la variation premire de l'intgrale (22) soit nulle sont

*(#)-L:0,
Elles s'crivent, si on remplace

d/aT\

aT

-a-l_
dt

o
-_:-

\a qi/

par sa valettr (2't),

aU

!.,

Q:,

Ce sont justement les quations donnant Ie mouvement puisque

ce sont les quations de Lagrange.

III, _ PETITS MOUVEIIENTS

258. Thorme de Dirichlet.

Considrons un
svstme astreint des liaisons holonomes et indpendantes du
temps. Supposons ce systme soutnis I'action de forces drivant d'une fonction U. Nous savons (vol. I, art.36t) que les
positions d'quilihre du systrre sont celles pour lesquelles

tu

4t. -0,

--

AU

09,

-_-

u,

...,

oU
04n

:0.

Nous en vons conclu que les positions du systme, compatibles veo les liaisons, pour lesquelles U est maximum ou
minimurn sont des positions d'quilibre et nous avons nonc
comme suit le thorme de Dirichlet (art. 362) : Les positions
clu systme, compatibles auec les liuisons, Itour lesquelles la
fonction U esl manimum, sortt des positions d'quil;ibre stable.
Dmontrons ce thorme.
rTous savons qu'une position d'quilibre est stable si,
lorsqu'on imprime aux points du systme des vitesses suffisarment petites et de directions quelconques, ces points ne
s'cartent de leurs positions d'quilibre que de quantits infrieures une quantit donne, aussi petite qu'on veut'

556

DYNAurorJE.

Supposons donc que U (r, qr,..., passe per un maxirnum Uo pour le systme de valeurs Qt,o, 2,o, ..., $k,0 des paramtres. Soit une quantit arbitrairement petite. pour que le
systme tle paramtres, partant des valeurs g\0, 2,0, ..., k,0,
sorte de la rgion (g,,0- , t,o+ d; (rp- E, r,I.); ...;
(qn,o-, {k,o*.), il faut, puisque Uo est un q}f5.lgqng, que
(.)

la position r,,r, 2,0, ..., k,0, communiguons-lui une foree vive infrieure 2 n. Appliquons Ie
thorme des forces viyes. Le travail des forces de liaison est
nul puisque Ia liaison est sans frottement et indpendante dn
temps; il ne faut tenir cornpte que des forces directement
appliques. Nous aurons donc, pendant tout le mouvement
ainsi engendr,
L,e systme tant dans

Entuz

-A

:- I Emuzr- Uo, ou
0l

!z*,uf,: I 2mv2*Uo-U.

Le premier membre est infrieur a.

Il

en est donc

de

mme du second. Comm e t lrmaz est positif, U0

resteran
- Lldes-parapendant tout le mouvement, infrieur q. Aucun
mtres t, 2, ... n ne pourra varier d'une quantit suprieure
e. Le thorme est donc dmontr.

on drnontre que si u n'est pas maximum la

position correspondante n'est pas une position d'quilibre
Rnrulnous.

ffiglE Le thorme de Dirichlet peut donc tre complt

comme suit : f,a conditiort, ncessaire et suffisante pour que
l'quilibre soit stable est que lJ soit manimum.

"i 259. Petits mouvements

d.'un systme tiaison complte, indpendante du temps, autour

d'une position d'quilibre stable (*-). Supposons

que la force drive d'une fonction de force U (q). Soit g0 une

(x) Nous supposons que U dpend effectivement de tous les paramtres.
(**) P. Annrll, Iilecanique rationnelle, t. II.

IJYNMIOUE

ANALYI.IOUE.

J57

valeur d" g pour laquelle U est'4gg#I,ruI. D'aprs le thorile

de Dirichlet le systme est en quilibre stable dans la position
correspondante.
Sans restreindre la gnralit nous pouvons supposer go : 0.
S'il n'en tait pas ainsi nous prendrions q- g0 comme nouveeu
paramtre.
La force vive 2 T est une fonctiou homogne et du second
degr en g' :

zr

q',f (q)

q,z

[nt * I r,(oq)]

o<Q<q-

()

Nous voulons tudier les petits mouvements autour de la

position :0. Le systnre s'cartera irs peu de cette position
d'quilibre et le paramtre g restera trs petit.
Supposons f(0) diffrent de zro; le termulf (0g) sera trs
petit vis--vis de f (0) dans le dveloppement (l). Comme la
force vive 2T est positive, f(0) sera ncessairement positif et
nous pounons mire, en posant / (0) : a,

pT:aq,z*IT+,

ori

2T,

est trs petit vis--vis de aq'z.

D'autre part,

u(q):

u(o)

u,(r) + -Lru,,(r)

* ilft

u,,,(0,Q) oq0n<1. (s)

La fonction U n'tant dtermine qu' une constante prs,

nous pouvons toujourp supposer tT (0) :0. Si U (0) n'tait
pas nul nous prendrions U
U (0) comme nouvelle fonction
de force.

Comme [J est rnxiJalro po]U g

U'(o) : g,

*9,

on a

et nous pouvons crire, en posant U" (0)

U: -|u'

Uf

'(o)

un,

U, tant trs petit par rapport Yrqr.

cL,,

tl

'(
j.'

SXIS

rlYNtrrouE.

Si le systme s'loigne suflisamment peu de

d'quilibre, on peut crire approximativement,

T:1q,r, lJ:-1tp.
L'quation de Lrgr"ng.d /ar\

ar
d,t\al)- a,t:

donne donc

&4"

: --

sa

position
(3)

aU

u,r'

d"q'

Son intgrale gnrale s'crit, en posant k,

(4)

i,

=
Nsin ltt: Q cos(t-g).
(5)
Le mouvernent considr est priodique, la dure de la
,
,2n
priode es| . L'quation (5) est identique l'quation d'un
mouyement vibratoire sirnple.
Q:M

cos 't

860. Exemple.

Pour dterminer le moment d'inertie

- on peut employer la rnthode suid'un induit de dynamo

vante (*) :
Les extrmits de I'arbre
de I'induit sont poses sur
- -, deux rails parallles situs
dans un mme plan horizon-

tal. A l.'induit, par I'interrndiaire d'un collier C, est

fix un poids

P arnenant

en G le centre de gravit de
I'ensemble ({ig. 126).
La p osition d'quilibre
stable est celle pour laquelle
G est le plus bas. Lorsqu'on
carte lgrement le sl stme
Frc. {.96.
de cette position il prend un
mouvement oscillatoire, I'arbre roulant sur les rails. De la
dure des oscillations on peut tirer la valeur du moment
(+) V^r,u CluwrNsnneldF., Dtertruination de I'inertie des masses rotatiues. (Ann^l,r,rs
ops Mnrns on Bnlcrgun, [990, p. {463.)

559

DYNI{IOUE ANLYTIQUE.

d'inertie de I'ensemble et, si I'on connait le. moment d'inertie

des pices ajoutes, on obtiendra, par diffrenee, le moment
d'inertie de I'induit autour de son axe.
Soient III la masse totale, K le rayon de giration de I'ensemble autour de I'axe horizontal men par G , I la distance de
I'axe de I'induit G et r le rayon de roulement. Puisque I'arbre
roule sans glisser sur les rails, le systme est liaison complte. Prenons pour paramtre I'angle 0 que fait le plan men
par G et I'axe de I'induit avec le plan vertical passant par le
mme axe.

Le mouvement est tangent une rotation instantane to. Le

centre instantan tle rotatiorr est le point de contact A de la
base et de la roulante. La vitesse de G est donc
un

u4Xo'-S

'

Les projections de 6 sur les axes indiqus sur la figure 126

sont 0,0 et ffi; celles de LG sur les rumes axes s'crivent

I cos

0- r,l sin 0 et 0. Les projections de in sont donc

usn:- I sin g#, uoy :(/ cos t - D f:' uo" :0.

On a donc
a8

Q,

r'z

' f9'
\,lt /

Zlrcos 0)

Par consquent, d'aprs le thorme de Koenig, la force vive

du systme est
2T

Sf (Kz

+ l, +

rz

-2lr

cos 0) 0'z;

ou, en remplaant 0 par zro,

9T:Mfttz+(r-r)z]0t2.
De mme, la fonction des forces

U:iItlcos0*ct',
s'crit, en choisissant la constante de faon que U : 0 pour

g:0,

U:

IlIgl

(cos 0

{).

560

DyNAMrouE.

t en srie et en s'arrtant au premier

En dveloppant cos 0
terme non nul, on a

u:
ll vient donc

- Mstl.

4:

D[

[Kt

+ (l * r)'],

a:

h|gl.

La dure des oscillations doubles est alors

Tf

:9

Ayant mesur T', on tirera K de l'quation qui prcde.

26t. Petits mouvements d'un systme

n
Considrons un systme holonome
n degrs de libert, dont les liaisons sont indpendantes
du temps. Supposons qu'il existe une fonction de force
U (9, , 2, ..., n), cette fonction passant par un maximum
pour gt:0, 8z- 0, ..., n:0.
La force vive 2T est une fonction homogne et du second
dgglg en q'r, q;, . .. q'*. On a

degrs de libe.

er

\a1,q'1qj (:f,',7',.:.:.',',1,), Aai: A;t,

les coefficients Au tant des fonctions de t,, 2, .. .

La formule de lac-Laurin donne (-)
Ari(qu

Qz,

...,

go):

uii

(n,

#r*

nr

l*+

...

rt,

Qn.

#)Ai,(o{r,...)

evec

au,:

Ar; (0, 0, ...,

0).

(au:

ait).

(*) Al,(-0gt' ' ') reprsente la drive partielle de A6i(qt,...) par rapport
d 8t'

dans laquelle on a remplac, une fois la drivation faite,

{l

par 0q,.

DYNAMIOUE

ANALYTIOUE.

56{

Nous tudions les petits mouvernents autour de la position

d'quilibre :l*le r : 0, z:0,
n: 0. Le systme
s'cartant trs p*o de cette position, Ies paramtres resteront
trs petits.
Supposons que les quantits aij ne soient pas toutes nulles
la force vive

T
er: ,lon,
*

lr.. a , - a
(o' uq^+ ,,i.+

...

a\
* q,;,)

Au,(0t1,,,

)a;u,

pourra s'crire

9T: Eauqig]*9'ln

(6)

2T, est trs petit vis--vis de E aii,t,i.

D'autre part

or

rJ

(qn, {tt, ...,4n)

u (0, 0, ..., 0)

I.\ (o'#,*

-* (r,*,* n,*,+ ...)'u roq,...).

^,.Nool-.pouv_gns
u
au atj

--

(q,

#,* q,q,+ ) u (0, 0, ..., 0)

)u(0,0, ",

"#,+

prendre U (0, 0,

u*: fr: tr:0,

u (q,,82, ..., r,)

...):0.

o)

Comme

nous pourrons crire

iiza,,qii

* u,

C :u;,7, ."'.',',),*r

o U1 sera d'un ordre suprieur au

second

j l!,, (?)

par rapport

au

paramtre g.

Finalement, nous aurons approximativement

9T: Eaoiqiqi er U: *Eoo,quq,.

-

(g)

Les quations de Lagrange

d/aT\ aT
dt\aqi/ oQp

-t-:_

aU

a8*

(i, : 1,2, ..., n)

deviennent
tlo,tQ'r'

apzQL'+...

d*

o: -(ar.tgr:-, at,rgr*...* e*Q^).

(F : I,Ir..,, tt).
g6

(g)

569

DYNAMIoUE

Les paramtres r, 2, ... , sont donns par un systme t{e

n quations diffrentielles linaires du second or$1e 9!
coe{ficients constants, analogue au systme {lue nous avons
obtenu I'article {84 lorsque nous avons tudi les vibrations
d'un systme de masses relies par des ressorts.

on

intgre ces quations

I'article 1,8&, en posant
r

Qr cos

(kt

per la mme mthode

* r),

cos (fut

Qn:0o

{lu'

- r).

(10)

On obtient les quations de conditions

Qr(onn

-ktav^)

Q,

(ay.z

h2'vz)

+ "'+

Q,

(orn-kzup,):0' ({{)

(i* : 4,,2,..., n)

Pour que ces rz quations homognes admettent un systme

solutions non nulles pour les Q il faut que
arrdnt-

lt.?

ann

k'ann

an

ltz

a,r,

dnz_ k'n,

dLo

a.nr-

k2 &ro

:0.

de

({9)

h'on

Cette quation , d ni"'" &gte-gg&z, admet n racines h!, l;1,

. . . k'z". En remplaant lc2 par ees valeurs dans les quations (l l),
on tirera n systmes de valeurs pour les quantits Qr, Qr, . -. Qn.
Finalement, on obtiendra, comme I'article l'8&, pour t, 2,
... q,, des sommes de termes priodiques simples de priodes
9 2n . 9 . Nous dirons que chaque vibration en q se
T,
cmpse de la superposition de n, vibrations simples de
priodes r.rn.itn.r'Ti',

E'E' .

'ffi

"'T

2'6?.. Rappel d'une proposetion d'algbre.

On dmontre que si F, (frr, fr2, . . . nn) et F, (n1, fr2, - . . ) sont
t'n
deux fonctions hqmognes du second degr en fr., fr,,

"*^'

(formes quadratiques), on peut tronver une substitution*"linaire

tI'!: Anxt* 4nrx, + "' *

fiz
- azrXt * ilrrKr+ "' *
fio:0nrXr I anXr+ "' *

an,xu,
roXo,
&onX,',

({ 3)

DNAMIOUE NALYTICIUE.

563

qui transforme les fonctions donnes en des expressions ayant

la forme
Fn(nr, frt, ..., no) : X + Xl + ...Xh,
I
(r4)
r(frn, fir, ... , ittn) : sn X? f srX * ... + s" Xt . t

Il est facile de vrifier

le thorme pour trois variables :

Reprsentons les variables pr fi, !J, E et considrons les
comme les projections, sur un svstme d'axes trirectangulaires (S.), de la coordonne vectorietle Z d'un point de I'espace.
Les formes quadratiques donnes peuvent s'crire
Fr(r,U,fr)
or

: e+ni,

Fr(r, U,fr): e@ri,

0, et O, sont deux fonctions linaires symtriques.

Considrons la transformation linaire

9: @r-{1r3.

Ona
OnQpnt'[: plnt'p. Or','g : E. E: Et
On-'I'E. tfr3O;-'l'E: EO,On-tE.

Fr(c, U, fr):AQre: @1{1e[.

F,(r,

U,

%):Arb"e

Choisissons les droites doubles triorthogonales de

la fonction
symtrique @zO1-18 comme nouveau systme d'axes (Sr),
ona
Fn (*, A, fr) : Xt + \z a V,z,
F"(r,U, fr): srXt * srYt -F srZ,-

Or, analytiquement, les deux transformations faites pour

passer des fr, A, a aux X, Y, Z, (transformal,ion linaire de
I'espace, puis changernent d'axes en conservant I'origine) sont

deux transformations ljnaig:s successives.

263. Vibrations principales dans un systme

n degrs de libert.
Le thorme prcdenr permer
- particulirement
de prsenter sous une forme
commode, la
thorie des petits mouvernen[s autour d'une position d'guilibre
stable.

564

DYNuIouE.

Plaons nous dans les mmes conditions gu' l'article 261",

nous savons que nous pouvons crire approximativement
2T

: Eaoiqigi

et

,|

Eo,iqoqi.

Considrons la substitution linaire

lh: buVt *
8z: buPt *
8,:

bntqt

+ "' *
bzz\z + "' *

bnVz

+ "' *

bnr?,

hroV,,

broV,,

(15)

b,olt,i

qui transforme respectiYement

Eaulatli
en
t)7

pi

+ "' p'"

et

et

Za6Qi,81t

9,pi

* 9,P * "' *

$,pi,'

Drivons les formules ({5). On voit que les p'et les gf sont
lis par les mmes formules que les p et les q. On aura donc

T:;4l@f *p{+...*p'), u:-;(p'pl*

F'p3+

"'*P"pi,).

({7)

Les quations de Lagrange devientlront

PL'

: - FrPr,

P'/

: - FrPr, P'*: - PoPn,

(tB)

Lo Un certat nombre de coefficients p sont ngutifs.

Supposons par exemple gue l'on puisse avoir * ( 0, il viendrait

p*:

u*ev: t

Nr,o-v-

T"

Sauf dans le cas o les coidi"tiqp-s-initiales eonduiraient

M*: 0, p* croitrait in{iniment avec t. La position d'quilibre
ne serait pas stable. La seconde quation ({7) montre d'ailleurs
que U ne serait ps mximum pour Pr: Pz:... Pn:0(.).
degrs d.'instabiLit suivant le nombre de coefiicients p
qui sont ngatifs. S'il y a un, deu.fr,,. . . paramtres ngatifs, on dit que l'instabilit
est de degr ltn, deufrr... Lorsque tous les paramtres sont positifs le systme
est stable; on peut dire que I'instabilit est de degr zro (P. Appell).

(*) 0n distingue divers

.!1,

tr
l'',, ,, h." -

' ' ,, btn

'
\, 1, ',
-44 "/l -,', /' t. /i ,-, *4h,-'/L,:1.^8o1\r:

J'.),n,*l-4xat-

{,'

^lr' ,. er,
,
p,"* .. -

\,TV
.7t1 ,

d/'4

fu|.La Fcqtn tt.

i ,o nllr

3 ,. r'

i';. ;

,7,)'

/.'l

?-L= -,,tnl.'u ,.n '"/,7i-ANALYTIQUE.

DYNAI}IIQUE

Ce cas est donc carter.

565

mthode employe ne pourrait

plus s'appliquer puisque nous avons suppos que les paramtres , et par suite aussi les paramtres p, restent pe[its.
Il ne reste considrer que le cas suivant.
lo Tous les p sont positifs. Posons *: h3, il viendra
pp

lI*

I..,a

cos hnt

N* sin knt

P* cos (ft" t

rr*).

(1e)

Chaque paramtre p varie suivant une loi vibratoire simple.

Le systme s'carte peu de sa position d'quilibre qui est
stable eonformment notre hypothse.

En remplaant dans les forrnules ({5) Ies paramtres pp par

leurs valeurs donnes par les quations ({g) on retrouye que
les paramtres q varient suivant une loi rsultant de Ia superposition de n, vibrations sirnples de priodes Tn,,T, ...,'.Les paramtres p varient suivant des lois ituJ simpli que
Ies paramtres q. Pour cette raison on leur a donn le nonr de
paramtres principaux. Les vibrations cor.respondantes sont
Ies uibrations principales. Dans beaucoup de problmes les
paramtres principaux n'ont pas une signification physique
simpl e.

ee{. Pendule triple. tudions les perires oscilIations, dans le plan, du pendule triple reprsent par Ia
{igure t27 " Frenons comme paramtres les angles 0,, 0r, 03
des directions des pendules vec

la verticale.

Ces paramtres

s'annulent dans Ia position d'qui-

libre.
Ona

9T:

mruJ- mza\ { nr,ru\.

Frc. {97.

La vitesse de l,ranslation a'' de ta msse mu vrifre la relation

a3:

130'.

!o/,n

566

DYNAIIII0UE.

Soient a;

t" vitesse de mz par rapport m, et , la vitesse

absoltre d,e
a,

m2, on
u,

+", t'i: u3 * u'r' + 2u,,i'r,

alt

li0'lt.

D'o I'on tire

a3: l0;. + /30;'+ E lsl30;0i cos (0, De mme

Par

/30r'

consquent

u?

lT

li'r'+

-'

91{r-0i0j. cos (0n

0*).

0r).

mr{ rnr) l!Oi'?

mrliiz (rrn
nt,rll|.'f
_.
(0n
0r)
}mnlnl30ig; cos
{ gmrlrlu0i0i cos (0, -- fl').

Conforrnment la mtirode gnraie, nous rduirons cette

expression, puisque les oscillations sont petites,
9T

mnlib';

mnligi"

(m,

|
I.,,es forces appliques se

lJ

'trteg

rnz

2m nl

nr3)

ll0i:

(20)

Lhq't| .-1- 2m, lrhg ;g L.

rduisent aux poids donc

l, cos 0, * mrg (1, cos 0, *

1, cos

mn7 (1, cos 0n

0r)
lu cos 0r)

ct".

Dveloppons les cosinus, ngligeons tres termes en 0 d'un

ordre suprieur au second (c'est--dire remplaons cos 0
0?\
.
par I
) et ealculons la constante de faon que [J s'annule
:
0z : 0t : 0. Nous obtenons
pour 0r

U: -

ntrglri

ntrgl"i

-(rn' f

Four simplifier les calculs,

rttrl'ms)gr,

(9{)
l'
supposons que lr: l, et

rnt: rnr. Les formules (20) et (2'l) s'criront

9T : mnl,zrT'f * nr,i0;'+ (ntn* rns) 130;.,+ 2rnrlnia0i0; L,r,
*

.:

iltrr.g lni

fnr.g

lr03

- (Imn*

ma) g 0i.

2mrtrrtr\;Q,

'ou'
(e3)

567

DYNIIIIOUN,\NALYTIOUE.

Transformons d'abord 2T en une somme de carrs. La

mthode que nous enrploVons pur aela est gnrale. Groupons
d'abord les termes renferlnant 0i et compltons le carr
9T

: (nV^ (j[ + /,V^ - t?,nt1gf + 'rnli0!'? I

rrrr) llfJi,t + 2ntoi'h|:g;. I
+ (2rirr * ";)'

Groupons ensuite les termes renferurant 0;, compltons le

carr et ainsi de suite; nous votls finalement

rT

(l^V^

ol

+ r,Vrn, O;) + (r,Vr,

rr',1

l*,0i)' + (l,V*

g;)'.

En posant

+ trVrr,, hs: (lt,

i,\f,n, o, 1 lr!rr'- 83: Qz,
/r!nr, Is: tlt,.
/,Vr,

o,

(24)

^l

il

vient
(25)

lu

: - I,rr-,

t;
to

I
T

I ,T

V
Il faut ramener la lbnne quadlatique (26)
nique.'L'quation en s correspondante esl,

Tn

'lTIs

I a

IVfi
^t-

-1,- '
,,,,

'tfl s

forme cano-

- i^-s
g

(tzt'

(26)

,
(

g_
I

I'1

tll

fll

iV#;

/!mn

2mn

-obrr,--,?,U"

(J.

mr\

Dveloppe elle s'crit

(tr.')

l,'*,[nry(i,*l)-l . #:wf

:o

568

DYNATIIOUE.

Ses trois racines sr, sz et s3, dont les valeurs s'obtiennent

immdiatement. sont toutes les trois relles et ngatives. Si
nous posons

\: -

$::

k,

*_

3, $e:

k';

Nous pourrons crire

9T:P;''+P?+p;',

9U

: _

ltl, rlt,

_ k|pi

hp.-

et les quations du mouvement seront

Fr:
o P, ,

Pn

cos

(krt

-'qr), Fz: [), cos (krf - nr), I

Its: Fu cos (/rut - rr3),
t

(e7)

Pr, P*, \1, ^rt2, r3, sont des constantes dpendant

des

conditions initiales.
Les formules obtenues ne sont utiles ![ue si I'on connat
les relations entre les nouveaux pararntrs pr , Fz, pz et les
angles 01, ez,

08.

I\ous svons (262) que les

paramtres

pr, lrz, ps

peuvent tre considrs corrme les projections, sur les droites

doubles de Ia fonction symtrique ,r'elative 2 U, du vecteur

: qrr* rrI qrr. Soienr i,j,lt les vecteurs unitaires
ports sur les droites doubles de la {bnction linaire relative
2U, on a

s:ltr1-'ltri +fuk;
d'otr

1: pfitrt *

ltz,i rl,

f ptultq:

qr: pnl, * pri ur 4 pukr :

qr: priuz* prjir* pr;u, :

'!l*dt

pra,

* pror,

*
pfl,t *

pr|,

pnfJ,

prT"*

ltrf'r,

(e8)
\

PrTr. l

Dans ces formules norrs avons reprsent par dr, gr, yri az,
9r, yri ose, Fs, |3, les cosinus direeteurs des trois droites doubles
i, 1, h pr rapport aux r**r rl, u, ir. Or nous savons (vol. I

DYNAMIQUE NAL,lTIOUE,

569

art. 281,,
quations

_s*

\t,

...

(s

\-iiVft
dans laquelle il faut mettre aux lettres a, F, T et s les indices {
pour la premire droite double i g pour la rlroite doubl e^j et
3 pour fi l\ous savons, de plus, u0 dans chacun des groupes
Ies trois quations se rduisent deux. On obtient finalement

'ir: --

dt,

llr:or,

^r:orl'#rn#,

: ae,

a.\ lry '! . t"' '

r:43V,,
1::
,J

9s

Les neuf cosinus directeurs sont exprirns en fonction

trois cosinus d1; a,,t7 o,3.
Il viendra, d'aprs (2:) et (98),

t:
gs

a.r.Pr.

cos (n

t *-

arf), cos (knt

-rt

e, F. cos (krt

r,r\

des

.42)

I,

e"p, cos ('rl

as Pu cos (kut

nr),

4e),

nr)

arP, cos (krl

+ s,in) cos ('rl - n,)

I
u":!\g
[o,o.(g
,,
V L
":
* eaps (g * srlr) cos (krt _4r)_].
Il suffira de remplacer t, z et , par leurs valeurs (zL) en

fonction de 0r, 02, 03 et de calculer ensuite, I'aide des conditions initiales, les constantes orP' azpz, a3p3, \t, \z et 4e.

Rnurnguns. '1. Dans I'expos des carcurs nous nous

sommes bass sur le

fait que le systme tait trois degrs

570

DYN$IIQUS.

de libert, rnais les mthodes indiques sont gnrales et

s'appliquent sans motlification quel que soit le nornbre cle
degrs de libert. Pour un systme n, tlegrs de iiberte
l'quation en s est fournie par un dterminant rl lignes et
n colonnes, elie est du ,rime degr.
2. I-a mthode emplove peut vidernment s'appliquer ds
que 2U et 2T ne renferment que des termes contenant les
carrs cles paratntres, pour ZLJ, et les carrs des drives de
ces paramtres pour 21'. Nous aurions donc pu poser
,n

:l

rryg

,r:lffin\r,

lrf,r,

r,

:!19r, *

nrs)

0lrr,

ce qui nous aurait donn

6)U

: _ r,l *- ri_ r3,

puis faire, sur la {brme 2I', des calculs analogues ceux que
nous avons faits sur sa forme 2U. Sais en oprant ainsi ilou$
It'aurions pas indiqu le procd gnr'al qui permeI de
rmener la premire forrne une sornil)e de carrs.

265. Systme solticit par rles forces priod.iques Reprenons le )stme des articles 261 et

1l-.

263 ayant une position d'quilibre stable pour les

valeurs

t: Iz:... n:0

des paramtres. Supposons qu' la

force drivant de la fonction U on ajoute de petites forces. 9.9Pplmen_taires. Soient F la force supplrnentaire agissant sur le
point i. t e second rnembre Qn cle l'quation de Lagrange

#,(#)-#^:ep

#-*>(t *)

La force gnralise supplmentaire

R*: DF

*"1+*\

"

.= !1
(

llu

a pour valeur (art. 250)

op:

(99'
c,,.',,,

n
F

h-Hr"t H,

,.: tr99
"i.ln
alr

6
qt-n

d t?-J-\

[r\a1 * t

tjqu

.,r

4''r5?{

DYNAIUIOUE NI,YTIQUE.

dpendra gnralement d" gr, 2, ..., n,de leurs drives et

du temps. Dvelopp suivant les puissances de 4r, 2... et de

leurs drives, Rp contiendra un tertne indpendant de ces

quantits. Admettons que ce terme ne soit pas nul. Ngligeons
devant ce terme les termes suivants qui seront trs pel,its vec
les coordonnes lagrangiennes t, 2, ... et leurs drives. Les
forces gnralises R* rte seront plus ainsi que ds fonctions
de t seul. I.{ous supposerons ces fonctions de la forrne
R* : {trrpcos(rnl-?,) * secos (rrt -?J + "'
. \ } irgl
e,,v. cos (o,t _

?r),

ar*, ..., o1, oz, ..., cgr , fz, . -. SOnt daa ,qggffi.
Admettons que les coordonnes lagrangiennes to 2,
soient les paramtres principaux. On a
O 0.o,

r :lr{ur, *
u

: -

q!r'+ ... *

rl

i),

(31)

[<{,ro;*

[3,qi

...

(r*qa).

Les quations (29) cle Lagrange deviennent

q';

+fJprv: (rrpcos(t'r-<pr)

d2pcos(t"-

at:,. cos

(F:

V!! "' . I
(to,f
- ?r). )
1r2,

(Bg)
\

"',tt)'

Ce sont des quations linaires avec seconds rnembres, atlalogues aux gual,ions obtenues aux articles 30 et 3t.
L'intgrale gnrale d'une de ces quations prend une forme
diffrente suivant que I'une des pulsations forces ro11 to2
est gale, ou non, la pulsation propre correspondante
hr': Vfo
Supposons d'abord qu'aucune des qrrantits tor, oz, ..., o'
ne soit gale une des racines /cn
- Vp*.
L'intgrale gnrale de l'quation sans second mernbre

est

../ii

+ Fp4p: 0

nt":b*

cos (k* t

ln).

tt)
.,1 lrnn df

572

DYt\*lUl0UE.

Cherchons une intgratre particulire de l'quation qlgg_

secontl membre (39). Posons
8r*: a{p cos (tn/ *- ?t) * d?p cos (rrt
* ... + s,r cos (o,t
r).

?r)

On obtient, en remplaant dans l'quation (il?) q* par

valeur et en identifiant les coeflicients de cos (o, t
cos(.,rrt-- Vr),...,

art,

onr(kT.

cette
Vr\,

* rT), azt,: ernQtz* - ri),

L'intgrale gnrale de (S2) est

Uv:

ou
Qv:

* cos (/c*X

t|l,,)

* ri

{}r.p*'{tzy",

t,,

cos (urnl

?n)

+ n3*.

cos

,,ti

...

(o,I

?,).

ii

(33)

La vibration relative au paramtre $p se compose : {o d'une

vibration_priodique simple ayant pour priode, la priocle
propre correspondante et dont I'arnplitude et Ia phase
dpendent des conditions initiales; dlo de termes priodiques
indpendants des conditions initiales, rnais ayant les priodes
et les phases de la force supplmentaire.
Si o; est voisin de /i I'amplitude correspondante

w:
devient relativement considrable.
Supposons rnaintenant que k,: b)i({ <f {n, I <i<[), mais
que pour toutes les autre_s valeurs F et v des indices, telles que
{ S p {tL,'l ( r, 11, om ait * # ru.
Les intgrales gnrales des quations (32) conservent la
mme forme que dans [e cas prcdent, sauf pour l'quation
relative I'indice j :
q;'

+ FiQt :t{j cos(tnr-

?J

+ "' + rrrj cos (rrt -fe) * "'

au cos

(o,t

?r),

nrrffh

...J'
..frl\i
(l- r

1l l t,,

'it

(
DYNAilIOUE ANALYTIQUE.

573

pour laquelle la mthode prcdente ne s'applique plus. Guids

par le rsultat obtenu l'article 3l nous poserons maintenant
tlei

s.rj cos

(rrt

+ ... + a,rt sin (,ort - ga) * ...

* ari cos (o, t -

?J

?r).

En calculant, par identification, les coefficients dtj,

et en
ajoutant I'intgrale particulire 2i, l'intgrale gnrale
9o de
l'quation sans second membre on obtient

tli:bi

cos (1.t

+t +

#t
ttj

&uj,
+,

oi

cos

(o.t

gktsin(ftrt-f + "'+

()n voit Que

?n)

+ ...
(34)

#,cos(ro,t -.p).

contient un terme dont I'amplitude croit proportionnellement t. Il y a rsonance pour la priod,

Tr.

2 6 .

g,,

systme dissipatif.

considrons roujours
le mme systme qu'ux articles 26t et z6s. Supposons encore
qu'il soit soumis l'action d'un systme de forces drivant
d'une fonction u (q, , 2, . . . (t*), cette fonction passant per un
maximum pour les valeurs g, : z E .. . : n: 0 des paramtres, mais supposons, cle plus, qu'outre les forces drivant
de Ia fonction u, agisse, sur chaque point M, du systme, une
force d'amortissement F, proportionnelle la vitesse et oppose
cette vitesse
Fi

p U,

(pr > o).

La puissance virtuelle de ces dernires forces, dans un mouvernent virtuel compatible avec les liaisons, sera

Fo:-Ip,t,#.
ilIais, les liaisons tant indpendantes du temps,
e,

:Xr(Qr,

Qr, ..., I n),

(35)

574

DYNAMIQUE.

d'o

4,
-ai: de,: Aea,,Oot,,,
,tt UWAt* UrrrQti_ "'+ Aq^q*
et

i,:
E,

ae, 8q,

a(, "

,1, r , , o, Eq"
*, n
,* Dr -r "'-r aq, T;;
.

t';,::':
... +?
(t; +r -'.
.,\ (ui,lqn * ... +',p)
, aur")\a,lr5;-r"'1r p, e
a(kE)'
\aqr','
Posons

aiu

aj':

r po
Y'
Lt
aq* oTt

Bnri
- rL"

les expressions Br,/ : Brn sont, en gnral, des fonctions de

tlt, z ..., nqui se dduisent des {'ormules (35). Nous pouvons

crire

Pu

: - a,
# (Bnnr/, *
OT
-Y(Brr1i

E*Ah)

+'.. *

Br^r;h)

tstttlr+ "'
B*r/i

,, ^,
- T; (ts^nrii_B"rrlL+ "' *B,"qh)'
q,

Considrons la fonction quadratique en q'r, q'r, ..

7.,

S- ; (8"8'n' |
On voit que

ag

Pu:- ,(^

?Bn

q'n1'.

Rrrrl',"

Dq, ag ,1'
s" - a(, E

2BurQnQ;

qL

+ "').

(36)

ag Eq"
r t'

Les forces appliques sont, pr hypothse, les forces

drivant de la fonction U(qr,2,...,) et les forces

DYNAIITIQUE

ANLYTIOUE.

575

d'amortissement. I.,,a puissance vir'l,uelle de toutes ces forees

est donc

aU

{i,

OU

q,_,

N,E- N, ai-"'-

oQ"

Eq,
-* --;ag 0n
; AqL or

ai,

I'

4,

rl E;

;{"

4"
T

T
1

On aura donc

^aUag
lJy:

w- "ir

et les quations de Lagrange s'criront

gr!r)_g:au
_as_.
rtl \aq'r-/ a,t aI y

(3?)

OT'y

Supposons que le svstme soit dans une position trs voisine

tle la position 4t: 2...: n:0, de sorte que tous ces
paramtres soient trs petits; supposons de plus que nous
ayons choisi pour t, 2, ..., 9,, les paramtres principaux;
nous svons qu'on peut crire, trs peu prs,

T: ;44(q1'* q;" + .-'I qil,

--

- ,(trui-l

9rtt3

+'.'

9"q).

D'autre part, dveloppons les f'onctions Bn, en sries, suivant

les puissances croissantes de t, 2, ..., "

Bnt:

bnr

Bar

| :4t-arh f

o les quantits n, sont des constantes. I{ous urons donc,

trs peu prs galement,
g

;(bnnQ'n'

2brrt1'rq',

brrg';f

bnq'rQL+ ...).

Finalement les quations (37) s'criront

cl'ri

9prlv

:--

g
AQv

(38)

DIO

DYNAMIQUE.

ou

qi +

l3r,r,

: -

(Dpn

q;

bp"QL+

"'

br,,Q.

(3e)

Multiplions les n quations (38) respectivement pr ql,

qL et faisons la somme des produits; il vient

q'r,

...,

d.

n$

-u):-2{.

(40)

Le calcul qui a conduit la fonction s montre que

s: E o,(#,qi +

*;;r

na

q!!!):Ipou?.
'aq,/
Ht'

(#,q',+

C'est la force vive qu'aurait le systme si ses diffrents points

avaient pour masses pt, pz, . . ., pn. Oomme tous ces coefficients

sont positifs, S est essentiellement positif. L'nergie totale du

systme diminue donc constamment pendant le mouvement.
C'est pour cette raison qu'on dit que le systrne est dissipatif.
Tandis que lorsque le systme n'est soumis qu' des forces
drivant de la fonction U (r, r, ..., n) on dit, au contraire,
qu'il est conseruatil'. Dans le cas qui nous occupe maintenant,
la fonction test la lbnction dissipatr"ice de Rrruurcn.

26-7. Petits mouvements d'un systme dissipatif (.). Les quations differentielles du mouvement sont
les guations (391
,l; +

13p4,*

: -

(by',

bpr(t;

...

b*q").

Remarquons d'abord que si la fonction dissipatrice

g

::(b,,ti, *

Pbn=Qir,

+ ...)

est i4dpendante a'onr-ars drive s q'i,c'est--dire si

bu.: b: ..' : bon:

(*) Anru,r nr

0,

YnnoNxnr, Trait de lllcanique rationnelle, t. W.

Dl

DYNA]IIIQUE ANALYTIOUE.

:0, " '' 4;q 0' ;+r

les rnouvements pour lesquels I r
cln:0, - le paramtre g, variant tl'une faon quelconque que la dissipatiuit
laissent la fonction ginvariable. On dit alors
satisfont ux
est incomplte, Certains de ces mouvements
systme' ce sont
quations diffrentielles rlu mouvement du
ceux pour lesquels gi est donn Par
0'

q;'+ [3r{r:0'

il
Par consquent, lorsque la dissipativit est incomplte,

initiales

des conditions
existe des mouvements (correspondants
conserve'
convenables) pour lesquels l'nergie se
dans la suite, la dissipatiuit complte'

Nous supposerons,
en diminuant'
L'nergie totale du systme ira donc toujours
Posons
qn:'),taot,

1tr- )trget, ""

Qo:\'"'"

du mouvement,
En introdtrisant ces valeurs dans les quatioqs
celles-ci donnent, aprs ilivision pat e"r '

),,^brru

4)',b^ra
* l, (u' *

),rb,*a

{}'rbnra

lr(o, *brru.+

pr)

-0,
-0,
+ -.. + )., (ot * booa * 9') : 0'

+ "' -Y^l'nb'na
')'ob2'a
br# * F,) + "' +

(4r)

de solutions non
Pour que ces quations admettent un systme
a vrifie I'quation
simultanment irutles p'ur les ),, il faut {u0
caractristique

tD

(a)

azlbrra*F,

bna

br$

o.z{b,sa*t

broo

bot'a

bora

a2+hn,a*9,

nno

:0.

les
Pour les 2 re valeurs de cz qui satisfont cette quation
exenrple)
quation, (zl,t) sont compatibles, la dernire (p''
tant une consquence des (" ._ {) quations prcdentes'

Soient f r (o), .9, (o)

(42)

S78

DrNAMreuE,

Ia dernire ligne et a,, une des racines de O (o) : 0.

quations (al) donnent
)',,
?, (rrr)

).s :
"'
91oJ

Les

io

9J":

Ir{'

o Fr est une constante arbitraire. Nous yons donc une

premire solution partieulire
{r

: frrfr

(or)

e"",

gs

[rr93 (a,r)

"n

t, ...,

.n

Vt?o(at) e"^t.

Avec une racirrl a, de @ ("):0 et une constante [r2o ors

obtiendrons une autre solution particulire. L'intgrale gnrale
sera la somme des 2 rr, intgrales particulires qui correspondent
aux 2 ru racines de l'quation caractristique

z:

t
{+pz(on) e"'

*
*

{s?r(az) e"'t * "'

Fr?, (or) r"u' + ...

8o:

Frg" (ar) e"'t

Vz?, (ar) e""r

8r:

vrgr (ar) e"nt

+ vzoyr.(or,) e"'"',
* pz,f : (or,) eo,'t,

* "' * pr"?,(oro)

Q,eznt-

Les 2 n constantes d'inl,gration F, I!.2, . . ., Vz,

minent l'aide des conditions initiales.
26

\ (43)

s d ter-

8. Stabitit de l'qtailibre dans le cas de

forces dissipatives.

Le calcul prcdent suppose que

trs
Petits.
t, 2, . ", n sont
Si les racines de O (o) : 0 n'ont pas de parties relles
positives, les formules (43) montrent que le systme s'carte
pCIrl, pendant tout le mouvement, de sa position d'quilibre
r: z : . .. 5 n:0, la condition, toutefois, que les
conditions initiales conduisent des vaieurs suffisarnment
petites d. lr' Vz, ..., 1rn. La position t: qz: ... Ir:0
est stable.
Si certaines racines cle O (") : 0 avaient des parties relles
positives , r, 2, . . . , q, frnrarent par erotre infinirnent avec l.
La position g, : z E .' .: r:0 senait ilstable. Les quations (43) cessenaient d'ailleurs rapidement d'tre valables,

DYNilIOUE ANLTTIQUE.

579

tlz'' "'' 4n
puisque le calcul qui les a donnes suppose que v
restent petits.
I'action
Nous allons montrer que si t'quilibre est stable Sous
proprit
des'forces drivant de la fonction u, il conserve cette
instable
est
s'il
que
et
aprs I'addition des forces dissipatives
instable
*o* l,action des seules forces *onr..u"tives, il reste
I'adj-ontque
sorte
malgr I'addition des forces dissipatives; en
le
tion des forces dissipatives ux forces conservatives modilie
mouvement, mais ne change pas la nature de l'quilibre.
Supposons Fr ) 0, Fz > 0, ' ", Fn> 0' I,a fonction

rr: - *$,nl*
9,qi+ "' * 9,,1h)
)
5

" ' n:0' Sous I'action des

est maxiffIum pou.r
forces .o*r**uutives seules l'quilihre est stallle'

t:92:

Ajoutons maintenant les forces dissipatives. Le systme

de
tan en quilibre, dplaons-le lgrement et donnons-lui
produire
petites vitesses. Pendant tout le mouvement qui va se
on aur
T-U(To-Uo.
u) < r-),

*rr-

Si l'une des racines de Q (o) : 0 pouvait avoir une partie

drives
relle positive, les paramtres r, 2, "', oet leurs
(1,, augmenteraient infiniment avec t en valeur
q'r, q'r:
ce qui est
absolue. T et U augmenteraient donc infiniment;
[Jo'
impossible puisque leur somme doit rester infrieure To de
avoir
:
pas
pouvant
ne
0
L'iquatior, *rrr*tristique O (*)
reste stable
racines ayant une partie relte positive, l'quilibre
avec les f,orces dissiPatives'

Supposons mainienant I'un des p ngatif; soit, par exemple,

des forces conservatives seules l'quilibre
, a d. Sous I'action
est instable.

Aioutons les forces dissipatives. Le systnae tant dans

poriiion d'quilibre, dplaons-le lgrement en faisant
t1^)

0,

Qt:

82

sa

580

DTNatltIouE.

puis abandonnons-le sans vilesse initiale. On aura

To-0,

Uo)0

et, pendant tout le mouvement,

tl

o$-U)<0, T-.U(-Uo.
Si les racines de Q (o) : 0 avaient toutes des parties relles
ngatives, T et U tendraient vers zro avec les paramtres r; et
leurs drives lorsque t wot infiniment. T -- U ne ponmait
donc pas rester constamrnent infrieure la quantit ngaU0. Il faut donc que certaines racines a aient leur partie
tive
relle positive. L'quilibre reste donc instable aprs I'adtlition
des forces dissipatives.

Rnulnguns. '1. Ces

rsultats sont encore applicables

lorsque b dissipatiuit est partielle. Supposons, en effet. la
fonction dissipative e indpendante de q:. Les quations du
mouvement sont

+ gtr: - #r, q;' + Ft{lt': o, q; + 9o8,: - #

L'quati on q'r' * 9i;: 0 donne un quilibre stable ou instable

q;'

suivant que p; est positif ou ngatif. Quant au systme des

quations qui restent, it se traite colnme prcdemment et
conduit aux mmes conclusions.

2. Nous avons dit que lorsque les racines de Q (") :

n'ont pas de parties relles positives l'quilibre est

stable,

et que lorsque certaines racines ont des parties relles positives

l'quitibre est instable. On peut montrer facilement que dans
aucun cas, lorsque la dissipativit est complte, les racines de
o (") : 0 ne peuvent tre purement imaginaires (*).
(*) Voir Appnlr, et VrnoNl:sr, Trait de Elcanique

ralionne!1,e,

t,lV.

DNAMIOUE

ANLYTIOUE,

58,I

269. Forces gyroscopiques'

Reprenons le
aux forces
systme des deux articles prcdents, mais ajoutons
dissiconservatives drivant de Ia fonction U et aux forces
patives de nouvelles forces. Les quations de Lagrange
deviendront

DT aU

d/aT\

_l-l--:-+

dt

oQv orl*

\aqJ

en dsignant par Gr, Gr,

...,

ag,ra
a

1-\rq"!

(44)

Gn les termes comespondants

aux nouYelles forces.

puisOn dit que ces forces sont gUT oscopiques lorsque leur
systme'
sance est identiquement nulle tlans le mouvement du
C'est--dire quand
Gni

G'gi

* "'G,7L:

0.

(45)

THouson
La dnomination de force gyroscopique, donne par
des
et TIr (*), ru comprend si I'on se rappelle que la puissance
Ie mouforces centrifuges composes est toujours nulle dans
qui produisent
vement relatif P04,), et que ce sont ces forces
les phnomnes gyroscopiques (g{5)'
gyroLes expressions G' G2, . .', Gr,, relatives aux forces
l'quation de
scopiques-, dpendent ncessairement des qt, sinon
(4S) ne pourrait pas tre identiquennent vrifie,

aefin;iion

puisque les g' ne pourraient ps se dtruire'

simpliRduisons les G leurs parties linaires efi q'. cette
les
fication est analogue celle gue nous avons faite pour
suffisamautres forces; EUe- est lgitime tant que les 11' restent
ment petits. Nous crirons donc
Gr

0;,fl'r* TQi+ "'

(*) Trrousom et 'frrtr, Natural Philosophtl'

gmSL'

(46)

589

DYNMI0uE.

L'identit (45) devient ainsi

+ "' *
* gnqLq''* gzzQ? + "' *
TuQf

g^rqhq',

Ce qui montre que

gru:0

gn q'nq't

9"r8*8',

gr*q'rqh

gr*Q|T*

+ "' t gn*q':O.

I'on doit avoir

/1"

et

{, 9, '..,2\
lr 2, '.', rL) '

(',:-

Lin*llnr:0

\1r:

k:

la seconde condition entrainant Ia premire pour

Les quations du mouvement sont alors
q'r'

+ 9t: #,

q;'

+'zLs:

q;

tnzrtl

ag"
* 0zr,(l', *

grsq;

g,rrl''

g,rrl',

+ "' I

tir,Qh

E^rtll

27 A. Stabiti de T'quilibre
forces gyroscopiques.

I.

gn,4h

"'

(48)

--*=.,

+ FoQo: - fn,*

Tnonus

i.

0^rQL+

(47)

"'

e$.ans le

cas

de

La nature de l'quiiibre qui existait sous

I'action des forces conservatives seules n'est pas modifie si

I'on ajoute la fois des fbrces dissipatives et gyroscopiques.
On suppose que la dissipativit introduite est complte.
Pour drnontrer ce thorrne il suffit de remarquer que
puisque la puissance des forces Syroscopiques est nulle, olt a,
pour tout mouvement s'effectuant lorsque les trois groupes de
forces entrent en ieu,
d

dt (T

- U): -2s.

nous su{Tit alors de reproduire le raisonnemen[ fait

I'article (268), lorsqu'on ajoute aux forces conservatives les
forces dissipatives seules. Ce raisonnement est en effet cornpl-

tement bas sur la forrnule qui prcde.

s83

DYNAMIOUE ANLTTIOUE.

Il

ne faut pas oublier que Ie prsent thorme supPose qu'on

ajoute aux forces conservatives, les deun groupes de forces
supplmentaires : dissipatives et gyroscopiques. Les thormes
qui suivent, pr conlre, se rapportent au cas o les forces
dissipatives n'existent pas.
des seules
THonmp II.
- Si un s;istme, soumis I'action
forces conservatives drivant de la fonction U, est stable,
I'adjonction de forces Syroscopiques laisse subsister la stabilit.
En effet, l'quilibre est stable, par hypothse, sous I'action
des forces conservatives seules. U est nraximum dans la position

d'quilibne.

Introduisons les lbrces gyroscopiques. Comme la puissance

de ces f,orces est nulle, on a, pour tout mouvement aprs
I'adjonctiorr de ces forces,

'['-U:

(avech:gte).

Il

su{fit alors d'appliquer le raisonnernent utilis lors de la

dmonstration du thorme de Dirichlet (258). On obtiendra
la mme conclusion. L,'quilibre reste donc stable.

III.

Si un systme soumis
forces conservatives est instable, I'adjonction de forces gyroscoTuonun

I'action des seules

piques seules peut transformer I'instabilit en stabilit.

[,es quations du mouvement du systIne, soumis I'action
des forces conservatives et gyroscopiques, sont
gnQJ * lnQL* "' + TnnTk,
+ Pttu:
* g.rrti + "' * t^qh,
E:' + 1z\z: gtQt
rlnQ, : g
atl', * g,zU', i g rztl'z * "'
T'ri, *

q','

L'quation caractristique de ce svstrne d'quations linaires

est

a,*fJ,
Q

(o):

-gnu -grie
- 7zra a, * 9, - llzsu.
-0o+a. -{Jnzu. -0n24

- nra
- {Jz"d

d.'+ p,

:0.

584

DYNA}IIQUE.

L'quilibre ser instable si l'une quelconque des racines de

l'quation O (a) :0 a sa partie relle positive. Il sera stable
si aucune racine n'a s partie relle positive.
Le terme de degr le plus lev de 0 (a) est a?n; on a donc
iD (* ) > 0. D'autre part,
o (0) :

F,13r...p,.

Mais, l'quilibre tant instable sous l'action des forces conservatives seules, un certain nombre de coe{ficients p sont ngatifs.
S'il existe un nombre impair ile ngatifs (instabilit de
degr impair),O (0) < 0 et il existe au moins une racine de
o (.) : 0 comprise entre 0 et oo. l.,'quilibre ser instable
comme avant I'adjonction des forces Syroscopiques.
S'il existe un nornbre pair de p ngatifs (instabilit de degr
pair), O (0) sera positif. Il pourra y avoir un nornbre pair de
racines de Q (") : 0 comprises entre 0 et et l'quilibre sera
encore instable. Mais il pourra ne pas y avoir de racines entre
0 et . Si O (") : 0 n'a pas tle racines parties r'elles
positives, les forces gyroscopiques transforrnent I'instabilit en
stabilit.
Ces thormes peuvent tre tendus au cs o il existe une
dissipativit partielle.
Si le systme est stable sous I'action des seules forces drivant de la fonction U, il restera stable aprs I'introduction des
forees dissipatives et gyroscopiques. Si le systme est instable
de degr impair, il restera instable. S'il est stable de degr
pair il pourre, dans certains cas, devenir stable.
Il sutlit pour comprendre cette extension Ia dissipativit partielle, de remarquer que, clans ce eas, certaines quations seront
indpendantes de la dissipativit et gu, pour ces quations, on
pourra raisonner comme si la dissipativit n'existait pas.
Un exemple d'application des thories prcdentes est fourni
par la toupie dormante. Pour un observateur entran avec des
axes invariablement lis la toupie et si nous ngligeons la
rsistance de I'air et les frottements, l'quilibre relatif de la

DYI{AIIIQUE

NLYTIOUE.

585

est stable : si l'on incline un

dont I'axe est vertical
toupie
peu I'axe il oscille autour de sa position prirnitive. Cependant,
sous I'action des forces conservatives seules, qui sont les forees
relatives la pesanteur, la toupie serait en quilibre instable,
le centre de gravit tant le plus haut possible. L'quilibre
relatif est rendu stable par la prsence des forces gyroscopiques.
I{ous savons que si nous ajoutons aux forces conserYatives
des forces gyroscopiques et dissipatives, la nature de l'quilibre
ne ser pas change. Dans le cas actuel cet quilibre restera
instable. Dans le raisonnement prcdent nous avons suppos
que nous ajoutions aux forces conservatives les forces Syroscopiques seules. l\ous savons cependant que dans la nature il
s'introduit toujours des forces d'amortissement : rsistance de
I'air, frottement de la pointe, etc. Oes forces sont des forces
dissipatives; c'est pourquoi la stabilit dont nous avons parl
plus haut n'est qu'apparente (on dit que c'es[ une stabilit
tenzporaire et non une stabil,it scuLaire). Et ralit, en effet,
au bout d'uri certain temps la toul-rie, sollicite attssi par de
petites forees ilissipatives, s'cal'te lentement, pttis plus vite, de
sa position primitive; sa vitesse de rotation diminue et finalement elle tombe.

27 1,. Petits mou.vements

autour d.'un mouve-

ment stable.

Considrons un systme holonome ' n

degrs de libert, dont les liaisons peuvent dpendre du ternps.
Les coordonnes de ses points peuvent s'exprimer en fonction
de rr, paramtres indpendants r, Iz, ..., , et du temps par
des relations de la forme

e:7.(Qt, 2, ..., (ln, t).

(4e)

Le mouvement que prend ce systme est dtermin par les

forces qui le sollicitent et les conditions initiales. Dans ce
mouvement qr, 2, ..., n sont des fonctions dterrnines de f :

Qr:

ft(t),

r12:

f.(t),

Qo:

T,Q);

(S0)

s86

DYNAMIQUE.

et ces fonctions satisfont aux guations de Lagrange

d

dt

(#) -#:op,

(5{ )

eYec.

9T

,,ae,, q;+...+
:}rn, ( ae a*
*
\

oVz

r1r

Ae

o"

q;+

a\s

---

at/

(5e)

et
Qo
,

xF 31'

(ss)

gp

un instant donn, que nous prendrons

initial, on modifie infiniment peu les vitesses et
les positions des points tlu systme (c'est--dire les conditions
Supposons qu'

comme instant

initiales relatives notre nouvelle origine des temps). On dit

que le rnouvement primitif tait stable, I'instant considr, si
le nouveau mouvement est infiniment voisin de I'ancien, quelles
gue soient les modifications infinirnent petites apportes aux
positions des points et leurs vitesses.
Imaginons donc que norrs modi{iions trs peu Ies condi[ions
initiales. I-,e nouveau mouvernent diffrera de I'ancien et les
valeurs des paramtres qui dfinissent la position du systme
chaque instant ne seront plus donnes par les quations (5t)).
Comme ces paramtres seront d'autres fonctions du temps,
reprsentons-les maintenant Far pr , pz, ,.., plT.Nous.pourrons
crire

'Pt:4n * s'n, Pz:

Qz

* sr,

Po:

Qo

* sn,

(54)

gr, 2, ..., qn tant donns par les formules (50) et $1, $2,
.

..,

sR

tant de nouvelles fonctions du temps.

Le nouveau mouvement est cornpatible avec les liaisons;

on a donc, pour tout point 7 du systme, la relation (49),
c'est--dire

e:T(Fr, Pr, "', Pn, t)'

DYNAMIOUE

ANALYI'IQUE.

58?

De plus, le mouvement satisfait aux quations de Lagrange

h'(#,)-#:Fp

($t)

zr: ,r,(*n;+ffrplf ... +#p*#';)'

(56)

et
t

P,,

: IFJ:.

(57)

DFp

On tire de (56)

T_'rttt (ai,,oe
,aa,*{)jl
Pt+ al!rl''+ "'i *P:' at /
,p;:
\__
aT:E*(?9e,,*?!-p'r+
"'+'0 " a\
(
ap:, \alrn"t ' upr'- '
io;+;f )
(oz ,, o?e ,. "' *JJ-) \
f a!,"ap-P' *
otp,,/ t

(58)

apr,.

(re)

" [;,rttpr

La tbrmule donnant P* nlontre que cette quantit est une

fonction d,e 7t, Pz, . . ., P, t et peut tre aussi de p't, p'2,

p',, s\ les forces dpendent des vitesses. Nous crirons donc

FP

I)e mme

tres

@*

(Pt'

Pz'

""

'ij

o' \t'o' );'

""

7t'*' t'1'

formules (58) et (59) prouvent que

:
+
pp
AT

":

V'*, (P.,
Itz, "' , It n, P't, Pi, "' , Ph,
._
O* (1'n' Pz'

"''

?n'

Fl'

"' '

)'n'

lip: qi, *

si;

PL'

t'),

t)'

Iais

Py.: {p *

sp.,

on a donc
P*

Q,, (4,

sr, .

Jir,

..., Q'n* si,

"',

q;

s, l)

588

DYNAMIOUE.

ou, en dveloppant et en s'arrtant aux terrnes du prernier

ordre,
Pr,

t)
srf ...+
+,aQ"aQ*,,aQ,,)
aqL.r-1-...+ ai
d;t"

{rn (Qn, Qz, ..., q'r, q!., .,.,

ou encore

P,*: on *

*',

+... +

s"'
+...+ aa;
aq;
,

*si

On voit de mrne que

t"'
"' J-,vu,
u
...

,ao*,utl'

-!-I

aqt

L'avant-dernire formule donne, par drivation,

crrar\ :_!(&\_d

I
r1+",\
rt'l + o t r* r/ sr -F ""
(
d lryr)l
'
,; ...+ S si'-f- ... t
*' Ll-w'u
t
7rt
un;
aq;
\ ,qi,r-J+

dt\r+)

dt\

Finalement, si I'on remplaee dans (55) et si I'on tient compte

de (51), il vient
A,,rsl

A,,zs:

+...*

A*r.sr,

* B,nsi +...
f Cprsi' + ... I

a Brns"

Cr.ns': 0.

t
)

Dans ces quations Al' 412 , Br,

, Con sont des foncde
t;
mais, si on les remplace par les valeurs (tr11, . .. ,
tions
brr, . . . , cnn qui correspondent au rnoment o I'on a perturb
le mouvernent.. on obtient le systme d'quations linaires
coefficients constants
d,,r$r

rlpzsz

...

(trp.asn

sensiblement applicables
perturbation.

a ir*rsi+ .,.

b*,sL

cprsl'

...

a cn,si: 0 I

au dbut du mouvement aprs la

589

DYNAIIIIOUE NALYTIOUB.

Pour intgrer ce systme posons

$l

: Itd"',

sa

:\rgt,

')'oeot.

...r $, :

On est ainsi conduit rsoudre l'quation

*
azr *

eu

*,

I crraz
brna ! crra?
bn

*
an *
au

* bop. * cot.dz &or*

{ cn az
bna { crrat
bn

bora

*
zo *
ot,

I coraz

oo

cractristique

I
broa {
brna

bnod"

cnnaz

crnaz

:0.

cnrdz

Pour que Ie mouvement primitif soit stable, il faut que

cette quation n'admette ps de racine aynt une partie relle
positive. Cette condition peut s'exprimer par Ia mthode de
Hurwitz ({83).
I-,a recherche des conditions pour qu'un mouvement soit
stable peut se simplifier lorsque dans ce mouvement une srie
de paramtres restent constants (.).

IV.

QUATTONS OANONIQUES.

27P-. Transformation de Foisson-IIamilton.

Considrons un systme holonome n degrs de libert,
soumis I'action de forces drivant de Ia fonction
U

(qt,

Qz,

"', q";

t)

pouynt rlpendre du temps. Admettons donc qu'il existe une

{bnction U (q, gr, ..., ni t) telle que la puissance virtuelle
des forces, pour un mouvement virtuel quelconque compatible
avec les liaisons. soit
aU q, , alJ Eq, ,
, U Eq,
-r"'*
*
"
E;
,1.
aq" t'
qt
(*) \'oir,

par exemple, Hus, Intraduction , l'tude de la stalri'lit dynamique

no 5 ru-Sntrvlcp TECHT{I{)ug,DE r,'ARoxauttQun snt,cn.)

atilns, p. 50. (Bui,r,,

dcs

590

DYNAMIQUE.

Les quations de Lagrange s'criront

_
4
f4)
q*/
dt,

\a

(Tt
o 8:,

u), (p : r,r,..., n).

(r)

Posons

o*:4.

(s)

Qt"

forment un systme de n quations linaires

q'r, q'r, . . . , q; aux n paramtres Ft, pz,
les
n
variables
liant
.. ., pn.Elles permettent de calculer les ryf en fonetion des p*,
des q* et de I puis de remplacer, dans les quations de Lagrange,
Ces formules (2)

les gj, par les valeur.s obtenues.

Posons
H

p*q;-u
E:
F:I

- r.

(3)

Si l'on remplace les gl, par leurs valeurs en fonction

des

pn, des g* et de I dan* (3), H devient une fonction des q*,

po et de t.Il vient alot's

des

p,'#r-f #, #r:q; + I
#:,r; +I

(r'

- #)#

ou

H :
1J:,

,nl,.

De mrne
aH
uo*

: T r,. aQi -

au

aT

aT

- ''
: =:; ; ^'-*
+ \0" "{"':r*!'
il ,q-- a,r-

Par suite, si I'on tient cornpte de

It
oQp

'

({) et ile (2),

dllp

dt

aqi'
a Qv

DYNAMIQUE

Les

J9{

NAIYTIOUE.

n quations de Lagrange, qui sont du second ordre,

peuvent donc tre remplaces par les 2rr. quations du premier

ordre

dqu: aH
dt w'

dp*:dt

aH

(p :

oq*'

1,r

2, ...,

tt)

(4)

appeles quations canonigues. H est la fonction ca,ractristique

ou f onction de Hamilton; on lui donne galement le nom

'nergie gnralise; I'article suivant nous fera comprendre
pourquoi.

- Pendant
temps par I'intermdiaire
Rnu.rneun.

le mouvement [I est une fonction du

des gp des Pv et de la lettre t. Par

consquent

dH: o [aH dQ*, al{ rlP*f , oH.

I'tw,tt

dt

{pn

a,

) - at'

formule qui, d'aprs les quations canoniq ues (4), se rduit

dH
dt:

al{

-i'

(5)

273-. Cas o les liaisons sont indpendantes

La force vive 2T est alors une fonction
homogne du second degr des gi; donc

du temps.

Eprqi:F

#rr:er

et la fonction caractristique devient

H:T-U.
La fonction H est, dans ce cas,l'nergie totale,

somme de

l'nergie cinl,ique T et de l'nergie potentielle

- U.
Si le temps n'intervient pas explicitement dans l'expression
de [J, H est galement indpendant de la lettre t

---u.
0t

AH

592

DYNAilIOUE.

D'ou, d'aprs (5),

dH

H:

-0,

dt

(7)

h.

Cette dernire quation n'est autre qlue l'intgrale des forces

uiaes.

P-74. Remarque

relative

au

calcul cle II.

En gnral T pourra contenir

des termes du second degr, des

termes du prernier degr et des termes de degr zro en q'r, q'r,

.. . , q'*. Nous crirons

T:To*Tn*Tr.
Mais

3T,\

F,r#:1ni(#*#* w;) -

I'n

2Tr,

donc

Ep qiPr- T ou

Tr

* 9Tr- To- Tr- T2- U,

II:Tz-T-U.

(8)

5. Intgrales premires. niques

Les quations cano-

27

ry
dt

: SPpl,
?H

y! :tlt

39,
(p : r,z,...,n)
Qv
\r

constituent, une fois qu'on a calcul H en fonction des gn, des

pn et de t, un systIne normal de 2n quations diffrentielles
du premier ordre 2n fonctions inconnues. L'intgration de
ces quations donnera les 2n fonctions r, 2, ..., ni Ft,
pz, ..., pn d,e t et introdaira 2n constants c1, c2t ..., czni
c'est--dire fournira 2rz relations
.'., Q,i Pv 1)2, "', p,; t; cu cz, "', czn): ,
I
r(qn. Qz; ..., Qoi pr, 2, ..., pni t| cu cz, ..., tzn):0,
Q, (q^,

Qs,

(e)

.DYNMIOUE

ANLYTIOUE.

593

Les constantes d'intgration se calculent I'aide

des

conditions initiales. Comme ces conditions initiales peuvent

tre quelconques on en dduit, comme I'article 4, que les
quations (9) doivent tre rsolubles, tout au moins thoriquement, pr rapport aux constantes cl , cz,
czn. Nous
urons donc

ct:
cz:

?r(Qr, qr, .,.', Qni Pu ?2, ..,, It^; t),

?t(qn, qr, .,', Qoi Pu

Pz,

..., Pr; t),

({0)

czo: ?zo(Qt,, Qz, ..., Q,i Pu Pz, .,., p"i t),

Quelles que soient les conditions initiales, il existe donc 2n
fonctions des {u des pr et de I qui restent constantes pendant
tout le mouvement. Quant aux valeurs prises par ces constantes,
elles dpendent des conditions initiales.

Les relations (10) sont des intgrales premires

des

quations (4).
D'une manire gnrale, oD appelle intgrale premire des
quations canoniques toute fonction

f (qr'

Qu ,..,

Q,i Pt, Pz, ..., P"; t)

de
Qu Qz, "', Qni Pu Pz, "', Pni t,

qui reste constante pendant tout le mouvement, et cela quelles

que soient les conditions initiales.
Il est clair que si
({{)
ft: cn fz: cz, ...' fn : cn
sont des intgrales premires,
F

(t' f", "', fo):

(12)

en est une autre. Mais cette nouvelle intgrale

premire

n'est pas dfstincte des prcdentes.

En gnral h intgrales premires, telles que les intgrales ( l { ), sont distinctes si l'une des fonctions / ne peut pas
s'exprimer en fonction des autres.
Si I'on connat 2n intgrales premires distinctes, les
quations du mouvement sont intgres, puisque ces 2n quations dtermineront t, 2, ..., ri pt, Fp, ..., Fo en fonction
88

S94
de

DrNMIouE.

t et de 2n constantes arbitraires. On sait, de plus, par

I'analyse, que si I'on connat /i intgrales premires distinctes

on peut abaisser de k units l'ordre du systme diffrentiel.

Poisson.

?7'6. Parenthses de
f (Qn,

Qr,

"',

Qoi Fu Pz,

"', Pni t):

Pour

que

soit une intgrale premire, il faut que la fonction / conserve

une valeur constante quand on remplaee les gn et les pn par des
solutions quelconques des quations canoniques (4). Il faudra
donc que
af dQ* y af dpp

;-

r{:g
I ap* dt at
ou, en rempleant les # ,tlesff par leurs valeurs (4),
A lQp dt

v(af

\a{r,

aH
oP

af H\
a!t, , q-)

* u{r: o.

(tg)

Cette condition doit tre satisfaite quelles que soient les

conditions initiales. Or, tout instant peut tre considr
comme instant initial et, cet instant, on peut donner aux gp
et aux pn des valeurs (initiales) arbitraires. La condition (13)
doit donc tre satisfaite quelles que soient les valeurs que I'on
donne aux variables r, pv et f. Par suite, cette condition doit
fi e identiquement satisfai te.
Si I'on considre deux fonctions g et,f des {p, des pret d"e t,
on appelle parenthse de Potsson, et I'on reprsente par Ia
notation (, ), l'expression

(,.l,):E(;fr
Avec cette notation,

#-#

(It+)

#)

la condition (13) pour que f

: t

soit une

intgrale premire s'crit

rl,H)

:0.
+ ?T
at

({5)

DTNAMIOUE

ANALYTIOUE.

595

Les parenthses de Poisson jouissent de quelques proprits

videntes :
(9, ?)

: o,

({, )

: - (?,{), (?, - +) : - (, {).

Si l'une des fonctions est rernplace par une constante c, on

(9, c)

o.

Enfin, en drivant partiellement par rapport

(14),

il

t le formule

vient

llfi-+) : X
at

It#(il1 #,-[#(#I 3ht I

*El #rl,+(:i)l -#t'h(#)l

ou

T# :(T',,+) * (', iy)

l' \
({6)

277. Identit de Poisson.

Si .9, ,f et 0 sont trois

fonctions de t, 2, ... ni pt, pz, ... pn; t, on a identiquement
(r, (+, el) +

(.l,,, (s,

r)) +

(s,(?,

{))

o.

(1

7)

Chaque terme du premier membre est le produit d'une

drive seconde par deux drives premires.
Les termes contenant les drives secondes de 0, par exemple,
proviennent de

(r,(*, 0)) +
Le terme u"
I'expression

#,

(+,

(e,

r))

: (+, ts, ?)) - (r,

provenant de (+, (0, ,f)), est contenu dans

a* a /rt
OPn

il

(e, ,p;).

,r\u'.9);

s'crit

\-

a{_ a?

a2Q

0h

aqi

OPt

--.

$96

rlrNAulouu.

Ut#, dans le premier

Le coefficient

membre de ({7),est donc

4:0.
_a,l a?+19
afu afu ' 0p1 7pt
Par raison de svmtrie les coellicients des termes
A20 a20 - ^--n. galement
,--r--nuls'
Tql' "' W1, ,rtsont

en

t0

Considrons maintenant le lerme

vient ile (, (0,f)) est contenu dans

(0, o)

7Qt Opn'

il

'"

," ffi.

Celui qui pro-

a'l a (0,,p):
' "'

0F, }qr'

s'crit

(a* a9 ,

\ta
Le coe{ficient

au

donc

ae'

a'[.l

a9\

420

,p, aqJ ar'aq''

dans le premier membre de

#r,

({7),

est

a+ ?3 _r_ a{ at _a? a'1, _ a? a.l, :0.

Aq, AP^' APn OQn % Ofu 0h Qt
On voit ainsi que les coefficients des drives seeondes sont tous
identiquement nuls. L'identit de Poisson est donc tablie.

P-78. Thorme de Poisson.

Si

"" P'; t):

?"(Qn, Qz, "', Qni Pu Pz, "" Pni t):

fun(Qt, Qz,

"',

Qoi

Fz'

c'!''

c'

sont deux intgrales premires des quations canoniques,

(?t,

?:

est galetnent une intgrale de ces quations.

Puisque ?r : c, et
a identiquement
(?n,

II)

?z:

*u#

c, sont des intgrales premires' on

: r,

(?r, H)

*u#

o.

DYNAMIOUE ANALYTIQUE.

597

L'identit de Poisson
(H, (?,,

r,)) + (?n,(?,, H)) + (?,, (H, ?.)):

devient donc

(r,(?,, ?J) -

(o,#) + (?,, *) :

o,

ou, d'aprs Ia formule ({6),

({r^, e,), H) +
*(?^,

qui est la condition pour que (?r,

premire.

?r,)

o,

Vr): c soit une intgrale

on pourrait croire, d'aprs ce thorme, qu'il suffit toujours

de connatre deux intgrales premires pour en dduire, de
proche en proche, toutes les autres. Malheureusernent ce cas
n'est qu'exceptionnel. La parenthse de Poisson peut en efiet
conduire une intgrale qui ne soit pas distincte de celles dont
on est parti ou peut se rduire identiquement une constante.

279.

Gas o H ne

contient pas r.
H

at

Nous avons

:0;

donc (273)
dH

dt--o
et les quations canoniques admettent I'intgrale premire

H:

h,.

Nous sevons (273) que H est indpendant de I dans le cas o

les liaisons sont indpendantes du iemps et o il existe une
fonction de force u (gr, 2, ... r) galement indpendante du
temps. Dans ce cas particulier, I'intgrale premire H : /r est
I'intgrale des forces vives.
soit ensuttt
.P (Q^,
Qr,..., Qoi pu Ft,..., pni t): c

598

DYNAilI0UE.

une autre intgrale prernire. D'aprs le thorme de Poisson,

(H,

?):

cn

est une troisime intgrale premire. Mais, puisque

une intgrale, on a, identiquement,

(r,

?:

c est

It)+g:o'
'at

L'intgrale (H, ?) : c, peut donc s'crire

ttrn

#:tn'
Nous avons donc le thorme suivant :
c est une intgrale'
Si H ne eontient pas t et si I

OY

n, - ul''
ot'

v;

^2ro.
a12

-n

sont de nouvelles intgrales des quations du mouvement.

Rnurngun Si I'on applique ee thorme une intgrale

c ne contenant pas t, on n'obtient pas d'intgrale nouvelle,

puisqu'on aboutit I'identftd#: 0.
?

28O. Invariant intgral de

M' Cartan

(").
Considrons d'abord le cas simple d'un point libre sollicit par
une force drivant d'une fonction U (r, A, z). Le principe de
Hamilton (257) appliqu ee cas particulier nous dit que
I'intgrale de l'action lmentaire de Hamilton
ftt
j: I

t,dt,

avec l: ;t m(rz *
2

A,,

fr,r)

+ U,

to

est extremum lorsque les fonctions , g et z de I sont celles qui

(*; Nous utilisons, dans cet article et les suivants, la
donne par M.

Clnux

mthocle d'exposition
dans ses Leons sur les Inaariants Intgraun.0n trouvera

une bibliographie trs complte de

la thorie des invariants intgraux dans

Dn Doxrnn, Thorie iles lnaariants Intgraun.

DYNAIIIIOUE

ANLYTIQUE.

599

correspondent u mouvement que prend le point sous I'action

de Ia force. On suppose que lo et t, sont fixes ainsi que les
valeurs initiales et linales des coordonnes.
Soient, maintenant, trois fonctions X, y, z de t et d'un
paramtre a. Dsignons par tr, y,z les fonctions de t obtenues
en donnant a la valeur ao dans x, y,z, Soient, de plus, to et
t, deux fonctions de a, et ts et t, Ies valeurs de ces fonctions
pour d.:ds. Remplaons dans I'intgrale j les guantits fr,A,1,
to et t, par X, y, z, to et tr. La nouvelle valeur de I'intgrale
sera

: t"

to

li-(x"

+ v't +

z'')

lU

(*, v, r'|]at

et la variation premire de I'intgrale est

i: r" (#).,:.,.
On a, puisque

t,,
Ei

(#)*-* 8t, er

: li n,t +

a,z

u"

(#)-:no

* 2,,)+ u (r, a, f ,_,^t

to,

- li ('' + v'' +n'') + u (u,u,ul,=,,rru

* t.J

l' ['' (#)":**

r'

(#)"-. .* *' (#),:..]

( + # (il":.. * # (H)":.n *'# (n

":""

l r,.
T

Une intgration par partie donne

E" f 'n **'

J

ta

rlt :
fq{)
\oq / o:oo

o.l,na'

/a*\ l"

\4"/":,0

ftr

-a

i,

Jro

**" (aj\
\0o/

o=,o

dt;

\
I

600

DYNA}TIQUE.

mais

: r,
r?r)
\a./o:oo

de mme

(f) : z;

t. (H),=,oo:8u, t.
finalement

i:

lTr*,,

#y,,

*2,,)+u(n,u,u)]r_,^Ern

- li (u'' + v'' *

u')+

(n,r,

'r],:"

,,

lmntEn * my'y a mztEr]t:tn

lmn'En * mU'6U * mz'8a]6: ro
+1" (# -nr?)c*(#- -#),,|
I

I
-

,'

I
t
(

,. \
*(# -nx#)'o)"''

D'autre part,

E&.: t" (F.)

t"
n=o.:t" (1.).:..n +
ou

par

suite
[E]r:n

Eor

[c]t:

- n'^Et,

s'

(i)

(f,,).-".

n'ntn;

[E]r:ro

: #o-

cfn.

La formule donnant j devient

i

r-f *

yi,

x',,)

* IJ (u^, yr, un1JA1^

-W@?* gL'* xt') *u (ro, yo, uo1] l'o

, * f ln'r(6ur- riE tn) * u'r(Eyr- yl8,r) + ri(xr- aifr)]
- "' i
citto) + y|(go- gSr.) * s"6sr- r|r6to1J
-lu|(oo -

+I"t(# -my)E*(#- -#)',-1

,'

,.

.(# -n.#)o*)"''

601

DYNAIIIOUE ANLYTIQUE.

Si nous posons
r

- y' t) + r'(Ea * [i (n'' + ,,'' +"') + u] ol,

m l' (r

'

t)

g' (Eg

a't)j

(\I

(5

mntln * mU,Eu I mzt6r

(ntz

-li

grz

x',)- u]

lr,

(ts)

nous pourrons ecrlre

ftt

Ej:[ra]r-[rr]r*f
t/

to

laU
l--rn-lfi
\

d'r\ .
t[tz

. dt.
+ ({ - rn{'s\
dr
\as
)'u

, /aA
*W_nr

(1e)

d'z\
"
du)o^

introduite pr le calcul que nous venons de

dvelopper, et laquelle M. Cartan donne le nom de tenseur

La forme

<,l5r

quantit de mou,uement-nergie, possde, comme coefficients des

variations Er, i,y, 8z,les projections
ffitt,

htrA,,

ml

de la quantit de mouyement et comme coefficient de

l'nergie

E:T (n,r*y,r+x,r)-u.

fi;,

tl

Si t0 et sont
(indpendants de a) ainsi que les
valeurs initiales et Iinales des coordonnes, Effo : Eyo : ao
:0. Par suite [ru]o: [ra], :0
EA,
-et il*r:
- Zr - Elo: [;,
reste

Ej:l ftr
to

t(" -n'Iffi'"*(# -m, irl:"]

.(# -

n'[

du)o^

,,

602

DYNAilIOUE.

Pour que j soit nul pour d: do quelles que soient Ec, Ey, Ez
(nuls aux limites), il faut et il su{fit que
'lll

dzn: AU
.
tltz
0n'
-.

IIL

d"U aU
dtz AA'

tlzs
dP

aU

Comme ce sont l les quations du mouvement du point, il en

rsulte que le mouvement que prend le point sous I'aetion des
forces fournit I'extremum de I'action
Nous retrouvons

I.t'ldl.

ainsi, par un ealcul direct, le principe de Hamilton pour le cas

du point.
Reyenons rnaintenant la formule (19). Imaginons une srie
de mouvements rels dpendants du paramtre d,. Limitons
chacun de ces mouyements aux instants to et t, variables avec a.
La variation J de I'action pour ces mouvements et pour une
variation Da de a st.

j: lrr.ln-[rr]0.

(20)

Supposons que la srie de mouvements forme une suite

continue linaire et ferme qui s'obtiendra en choisissant d'abord
la faon dont ces mouvements dpendent de a et en donnant
ensuite d, une suite de valeurs. On obtient ainsi ce que
M. Cartan appelle un tube de trajectoires, chacune de ces trajectoires tant limite aux instants to et t, dpendant de a.
La variation totale de I'action dans le cycle complet est
videmment nulle puisqu'on est revenu au mouvement origine.
Par suite, en intgrant par rpport d, on trouve

Jt'ul,: {{',.
M. Cartan

(sl)

appell e tat du point matriel, un instant donn,

I'ensemble de sept quantits

alors tre considr comme

fr,A,2, fi',!','zt et t. Un tat peut

point d'un espce sept dimen-

DYNAMIOT]E

ANLYTIOUE.

603

sions appel espace des tats. La suite des tats qui correspondent un mouvement rel du point constituera une traiectoire
dans I'espace des tats. Celle-ci est donc forme par une suite
continue de valeurs des sept quantits fr, U, zi fr' , U', /' et t
conespondant une solution du systme d'quations differentielles.

d
dt:''
da

dr' aU
'o dr:*'
dU' aU

:u" ''#:

(s2)

w'

dzt
* at: aU
a*'

d,r ,
dt:x';

La formule (21) nous montre alors que I'intgrale curviligne

IFF
,r
I
JJ

I / ,\c
l(rn*,

mg'A

* mr' r -

Er;,

tendue une courbe ferme quelconque dans I'espace des tats,

ne change ps si I'on transfornte cette courbe, en dplaant les
tats qui la colposent, d'une faon quelconque, sur les trajec-

toires gui passent par ces tats.

Ou encore, un tube de trajectoires tant donn, I'intgrale
faisant
J o, tendue une courbe ferme, trace sur ce tube et en
le tour, est indpendante de la courbe et ne dpend que du
tube.

On exprime ce rsultat en disant que I'intgrale Jo5 du tenseur quantit de mouvement-nergie est un inuariant intgral
iles quations diffrentielles (22) ilu nlouvement. M. Cartan le
dsigne sous le nom d'inuariant intgral complet pour le
distinguer del'inaariant intgral de Poincar donl, nous allons
donner la notion.
Considrons un tube queleonque de trajectoires dans I'espace
des tats. Coupons ce tube par une surface !,
- ste, c'est--dire
prenons une courbe ferme entourant le tube, courbe dont tous

604

DYNAMT0UE.

les points correspondent des tats simultans. I)ans ces conditions t : 0 et I'invariant intgral J to5 se rduit I'invariant
intgral de Poincar
lm@'E

g'y

Nous avons alors le thorme suivant

xtlx).
:

Si I'on considre, sur un tube de trajectoires, une courbe

ferme, qui fait le tour du tube et dont tous les points correspondent un mme instant t quelconque (tats simultans),
I'intgrale tm('E*A'EA f z'Ez) tendue cette eourbe ne
dpend que du tube; elle est indpendante de t.

L'invariant intgral de Poincar est donc un cas particulier

de I'invariant intgral de M. Cartan.
Nous pourrions montrer maintenant que les quations diffrentielles du nrouvement (22) sont les seules qui admettent
comme invariant intgral I'intgrale J to5 tendue un contour
ferm quelconque; de sorte que Ia proprit d'adnrettre cet
invariant intgral est une proprit caractristique des quations
du mouvement. Mais cette drnonstration est rendue inutile par
le fait que nous la donnerons dans le cas gnral des systmes
(art. 283).

281. Cas gnral. Soit un systme holonome n

degrs de libert. La coordonn,e , d'un point quelconque du
systme s'exprime en fonction des n coordonnes gnrali.ses
par des relations de la forme
cv

Xv (8n, Qr,

-.- 4^, t)

(e3)

L'quation gnrale de Ia dynamique

'[(u

--#)*] -0

(24)

est vrifie pour tous les mouvements virtuels, compatibles avec

60s

DYNAMIOUE NLYTIQUE.

les liaisons existant I'instant

t,

Ov

c'est--dire pour tous les E;

donns par
Eu

Er

_oi, Eh -ou Eq,,

s -T8^ r ' ,,r, r

OeuSq^

(25)

-F-r

aQ" r'

gt peuvent tre quelconques.

Supposons qu'il existe une fonction de force U (q, , z, . . . ni t) ,
pouvant contenir le temps : la puissance virtuelle des forces
oi,

H,

*,

appliques s'crit alors

au
EF:g:
agn 3+
r

aU Eq, ,
-t- "'
W !

-1-

aU

q,:

aq" Dt

EU

"'

L'quation gnrale de la dynamique devient

H-,*(# ff+ # p* #Y):0,

et elle est vrifie pour tous ler

(e6)

ff' Y, # donns par les pro-

jections des quations (25).

Considrons maintenant l'intgrale
,

" l"i

(n', + a', +

%',)

+ ulat,

(27)

to

or r,

y, z sont les fonctions d" qr, 2, ... , et t donnes pr

Ies projections des guations (23) et oir gr, 2, ... n sont des
fonctions inconnues de t. Nous savons que cette intgrale est
extremum lorsque les fonctions q de t sont celles qui correspondent au mouvement du systme sous I'action des forces
(257). On compare ici le mouvement rel tous les mouvemenls, compatibles avec les liaisons, qui amneraient de
I'instant to l'instant tr le systme de la premire position
la seconde. Les instants initial et final tant les mmes

606

DYNANIIOUE.

pour tous les mouvements ainsi que les positions initiale

et linale du systme.
Dsignons maintenant par gr, gz,... Q' n, fonctions de t et
dsl tlx fonctions
d'un paramtre a qui se rduisent, pour d
-deux
fonctions dea
y 2, ... n de t seulement. Soient to et t,
d:
Dsignons
par
d0.
x, y, z et
et to et t, leurs valeurs pour
U les fonctions fi, A, z et A, considres prcdemment, lorsqu'on y rernplace t,2,..., par er, g:,...9o. En faisant le
substitution dans I'intgrale j on obtient
J

* (vrz y'z
a +
- i*' ["
L-9'^
J

z'')

*ulJ ar.

La variation premire de I'intgrale est

i:

"

/4\

\o,/,:""'

On a, comme I'article prcdent,

:
-

I a'' *

[t

T t*',

tr

T @,, * a,,

*Eo

,'f'

x'')* u],:,, t,,

* 2,,)* u],:,0 Ero

lr*V, (#).,: n.*0,(*a{)":" .*u,(4u.)"_,.1

*'# (r.),:,,

dt.

Une intgration par parties donne, ici aussi,

Eo

Jto["

*., (+\
o
\

d,t: Eol*n, f=)

,/o:o.---

lmut

l"-

\ao,/"-oojro

*l'i -

I" *
to

Eo("

Aon n rtt.

Jtn

**"f=)

\cr7 o:oo

dt

607

DYNMIOUE ANALYTICIUE.

Donc

: lZt(n', +

s',

r u],:,. t,n

x'z)

T @'' * u'' * r'')+ ul

- [f
Jt:to
L- -

+ [Ezn (r'Ec *

Eto

* s' r,)]t:t,
(r'Er * U'6U * a' r)),:,"
-l}.m
y'EA

+j'[uu- r*(#r*
to

#.rn * 'ffia')]

,'

D'autre part, soient (x), et (), les valeu rs de x pour

et de pour t : tt, on a (*)

E(r),: E
+(:;),,:*uo*
t:tt

>+

1:f,
4

#^e._*

, (c), /dt,\
+l(ilJ":*o'

Mais

[*]r:r:I# (#)":". u',

(n')n:E+ff,+ry er (#)":", a: E[,;
t:tt

donc

(r),

: [8c]1:,, *

(r')n

tn, [r]r:r, :

()n

(rt). Eln.

Finalement, si I'on pose

(r

- E* @'r *

a'-

r,tx)-

[f

@n

+un

x'')+ U]

a r,

(28)

la formule donnant j devient

i

: [,a]. - [',]n +

f',

to lur
IL

,_(Hu.:#rrrl-]0,
| *t"v
--dt'"n ll
\

(ee)

))

(*) Nous mettons ici (c)a par exemple et non a llour indiquer Ia valeur de z au
parce que le systme tant compos de plusieurs points, il est naturel
temps
de dsigner par #{ I'abscisse du premier point Itl1 du s1'stme. L'abscisse du point My,
I'instant ll sr reprsente par (2.1)a. Nous nous bornons donc supprimer les
indices v dans Ie texte.

t:tt

608

DYI{AMIoUE.

Puisque t est indpendant de a on peut eonsidrer ce peramtre d comme temps virtuel et faire .c d. On tire alors
immdiatement de l'quation de la dynamigue (26) que dans Ie
mouvement rel du point, sous I'action des forces, I'intgrale
d{inie, qui forme le troisime terme de j, est nulle quelles
que soient les variations (ou les mouvements virtuels) compatibles avec les liaisons.
Comme pour le cas du point, l'quation (29) montre d'abord
que parmi tous les mouvements possibles, compatibles avec les
liaisons, et faisant passer Ie systme de I'instant lo I'instant t,
de la mme position initiale la mme position finale, le
mouvement pris par le systme, sous I'action des forces, ralise
I'extremum de I'intgrale j.
La for.mule (29) montre ensuite que I'intgrale Jtor tendue
un contour ferm d'tats du systme, compatibles avec les
liaisons, ne change pas si I'on dforme d'une faon quelconque
le contour sur le tube de trajectoires passant par le contour
primitif. L'intgrale Jtos du tenseur quantit de mouvementnergie (28), pour le systme, est un inaariant intgral des
quations diffrentielles du mouvement.

?'8?.. Expression du tenseur

coordonnes gnralises.
(,):

or5

On

tl fonction des

\nale-lf Of - u] ar,

aYec

e
: ae , , ai , , "'+, ae
a=
aUA"+
,qr(tt+ *Qzt

et

t:

fttn,* #iis,+

...+

ffaq,+iTrr;

il faut, en effet, introduire la variation l puisque les instants

extrmes, pour lesquels on appli([u

ro6-,

sont fonctions de o.

609

DTI{AMICIUE NALYTIQU};.

Comme
9T

il

:r,l? (#,q;+l-q;+...

* *q;+#)',

vienI

,*(#

a'r
Ogp

q',

* #nt+

..'

*rqh+'fl #r

Par suite

ZmaEZ:

,^(*q',+#r;+... * #,n;+{,)
"(#,6,rn+ ]fttQz*.

+ADtl"*#t,) i

devient
s

-fnuoe

Itn*

t, * *n;+f )';r,
I.,,a

dernire somme peut s'crire

\, |(ae 0r
:itt
'. +
\4r
r

.==

9Tt

ffqL+..-+ ffq.

+#):

-Em(#,n,* #qi*..

r,

ffn".i)

. (# ,,* #q. +-... + ,*,rN t'

:gTt

-3ffin;"

Finalenrent
(r)

un

r#+

era t

* Dfi_ .r;t, - (r - u)

Er,

0u
(

- E#Eq,,- HDt,

(30)

89

6{0

DYNAI{IQUE.

en posent

II

:I

frrr--

r- u.

(3tt

Nous retrouvons ainsi la fonction H de Hamilton. On voit

que le tenseur quantit de rnouvement-nergie est une forrne
linaire oir les coefficients des g* et de
EI sont respectivement les quantits de mouuement gnralises '|, et l'nergie
gnralise

d{'"

Si I'on introduit les variables de Poisson-Hamilton

nn:ft,
e'est--dire si I'on remplace les variables g,', par leurs valeurs en
fonction des quantits de mouvernent gnralises p,,, le tenseur
ou s'crit
(r)

Xpn{r,

- HEr,

(gg)

H peut tre eonsidr comme une fonction rles v, des p,,

et de t.
or

283. quations diffrentielles admettant I',

pour invariant intgral. Soit
Ut

dq, :-

0, 0,

(33)

P'

T'
un s.ystrne d'quations diffrentielles. Considrons, dans
I'espace des tats, un tube de courbes intgrales du systrrre.
On peut imaginer que les coortlonnes r, p* et I d'un point
tlu tube, sont exprimes en fbnction de derrx paramtres a
el. u; le paramtre a restant constant tout le long d'une eourbe
intgrale et variaht, par exemple, de 0 I lorsque la courbe
intgrale dcrit le tube, de sorle que la courbe intgrale
relative (x :0 coTncide avec Ia courbe intgrale relative
o
l. Dsignons par d le syrnbole de di{ferentiation se
rapprtant u, le syrnbole continuant se rapporter e.
Soit

f
:J. (Ipnr/n I:loa

H8t).

(3at

ANI,YTIOU.

NYNAMIQUI.]

6I {

Nous pouvons supposer que, Ie long de la courbe (c), u est

constant. On a

(tr:

f rrap,aep-rJHr.r
icl

+ f trr_aa Qy"- H dr).

i",,

0r
I t)Jau

rJc,,

Hdr)

{ (tp*Edgr
,t,

Intgrons par parties,

l.

(trn 8d,Q:, HEd,)

ict
I

il

Hdr1.

vient

(xpp

d,q,,

Hd,)(,)

- ,i| (Xpn dqp- EHrrr).

lais la partie intgre est nulle, puisque la eourbe (r)

f'erme;

uI

il

t'f
(Edr.;,t/s
I
''

dHErl

|
t

Irrn.r,r.--.

a,{t#rn-

Ii-

ou encore

dr:{'[r
r7i

Comme

(oru+

I '

est,

reste

# o,)an"* r (+ (*'lrrt

H:

).p,,Qr,-

-t-

+ r#ap_ \-t
an-7 ot

dQvi;ir rr_]

#u"

U-l',

on a, ainsi que nous l'avons vu I'erticle Z7Z,

aH ,
3t aq'u:a,,.+(^
Ip,?J!*I
,h,--- s f LY'
,p-* 4 uq, !):,
ou
aH -'
P*:9:
c'est--rlire
ilt:0.
- ttQy+ +
0pv

aT\aqi

jl

YN[rIoU 8.

612

Il reste donc

dr:!^[r

(ou-

* #- o u4* * (-

* i]

on

t']

Pour que I soit un invariant intgral il faut et il suflit que

les coefficients de Eg, , E1r, . . ., Er,, Et soient tous nuls et, par
suite, que

(tpt.+

#ro, -0,

Finalement, il faut et
fhssent aux quations

il

tIQr":
dT

_-dH+* dl*t.
at

su{Iit que les fonctions p* et 9* satis-

aH dyu.
alrp dt
dH II
(tt At

ll

tlp

(35)
(36)

les
Ceci dmontre, puisque les 2n, premires quations sont
diffquations canoniques do mouvement, que les quations
diffrenquations
rentietles du mouvement sont les seules
comme invariant intgral. Nous savons
qui admettent

tielles
Jors
quation
la
dernire
que
d'ailleurs

S:

est une con-qquence

des quations canoniques.

?,84. Transformation des quations canoniques. : Supposons que nous ayons pu trouver 2n
variables nouvelles f,", s*
de t telles que

et une fbnction K de ces variables et

Oa:Xrn8s*-Kt

(37)

ne diflere de

(5:

EppEQp

IIEt

que I'intque par une diffrentielle totale exacte. ll est clair

jr*e or, tendue un contour ferm quelconque' aura la
ire*, valeur que J,or. 0e sera donc un invariant intgral des
les seules
quations du ,rioou.*ent. Or, d'aprs ce qui prcde

613

DYNIt!IOUE ANLYTIOUE.

quations diffrentielles admettant JAu comme invariant intgral

s'crivent. avec les variables r*, sn et t,

drn aK

--_t_

tll,

drr

_-

0r
-.

_*

dt

r'

(38)

s,.

On voit donc qu'aprs ce changement de variables, Ia forme

canonique des quations dtt mouvement est conserve.
l,'hypothse d'aprs laquelle Q et ro5 ne diffrent que par
une dilfrentielle totale exacte se traduit par une identit de Ia
forme
XppE

Qy-Xr*s,

(H

K) f1

V.

(3e)

Pour raliser une telle identit on peut partir d'une fonction

arbitraire V de 2n *'l variables u, sp, t et poser

aV

Py': ;;,
aQp

*:1T+H.

'-- aV
sP
-,

i-t:
'

(40)

ra premires quations sont rsolubles par rapport

$11 $2, . . . , $n, c'es[--dire si le dterrninartt

Si les

II u'u
rn
aqr-

t4lt

I
I

n'est pas identiquement nul, ces n premires quations donneront les sn en (onction des p,,, 8t, et t; les n quations
suivantes fourniront alors les rn. Le changement de variable
sera donc d{ini. Enfin la dernire quation i40) dterminera K.
Nous aurons ainsi transform les quations du mouvement en
leur conservant la forme canonique.
Cherchons annuler identiquement Ia fonction K. Dans ces
conditions les quations canoniques (38) se rduisent

fr:0,

ft-0,

qui s'intgrent irnmdiatement et donnent

'90:

opr

fr :

Dp'

(42)

614

tlYNlrleug.

Mais alors

il

faudra trouver une fonction

(qr,

des q* , de

Qz,

,.,, Qni &t, a?, ...,

ri

I)

t et de ra constantes arbitraires ar, telle que (40)

av

N+

H (qt, Qz, ...,

4,i

Pu

Pz,

'.-,

P,i t) *

0;

c'est--dire satisfaisant l'quation aux drives partielles

u];
"','aqn'-J
* n(o^, Q2,,.., Qni Qr'qr'
*at'"t
:0.
'u,
'tn,
Si le dterminant

I a'V I
I

(4:J)

( no,

tt-t'. |

relatif cette fonction n'est pas identiquement nul, les quations du mouvement seront donnes par (40)
p*

'

: *,
e{r,

bv:- #.
aav

(4s)

En d'autres termes, I'intgration des quations cauoniques

dqn

d,t

d\p
aH
:_
:- {-,lt
p-u'
W

revient la dtermination d'une intgrale, contenant n constantes arbitraires a1, a2, ,.,, ctn, de l'quation aux drives
partielles

av av"" av \
uJ*W(
t
Qz""' Q'i
at

'

fr' n; il' '):

(u"

s.i
V

(q,'

Qz,

"',

Qni t, &2,

"', "; l)

est cette intgrale et si le dterminant ({th) n'est pas identiquement nul, les quations du mouvement sont

aV
Ao-:-DP'

aV

Pn:aqn

DYNAMIQUE ANATYTIOUE.

s{$

Cette proposition constitue le thorme de Jacobi. 0n aurait

pu Ia dduire du fait que les quations
dqn

dt

dnv

aH

AII

Pr'dt

0Qv

sont les quations diflrentielles des caractristiques de l'qrration aux drives partielles du premier ordre

$+u(n,,

Qz,'.,, Q";

av
W^

aV

' aqr' '

AV

uqn

")-on peut aussi vrifier le thorme de Jacobi par un caleul

direct.

985. vrileation directe du thorme de Ja-

cobi.

-_-*

Soit l'guation anx drives partielles

.:rV /
Q,i
\r
cf.
-+H(qr,Q2r...,
#t,
renfermant les

indpendantes.

+ |

#,...,

variables u

et t,

#' ,)-0.

(48)

considres comme

D'aprs Lagrange, on appelle intgrale complte de cette

quation une solution contenant autant de constantes arbitraires
qn'il y a de variables indpendantes, soit donc ici n, { |
constantes. Mais si Y est une solution de l'quation (46), la
fonction Y + ctu est une arrtre solul.ion. Il su{Iira done, pour
avoir une intgrale complte de connatre une solution
Y

(qr,

Qz,

.,., Qoi r 2, ..., an; t)

renf'ennant n constantes arbitraires clont aucune n'est sinplement ajoute I'expression; la fonction Y * ct- sera alors
I'intgrale eomplte.
Le thorme de Jacobi peut alors s'noncer comme suit :
Si I'on connait une intgrale complte
V

(q,,

Qz,

,,,, Qoi &+, il2, ,.,, aoi t) * c,"

(4?)

DYNAMIQUE.

616

n constntes arbitraires a1, (12, .,., an dont ucune

de l'quation aux drives partielles
R'est additive

-contenLnt

$ +u (n,, Qt,..., Qni #, #,...,#'

,)

(48)

o,

les quations finies du mouvement, c'est--dire les intgrales

des quations canoniques, sont

av:
0&t

_
aV

hn,
E:
-br,
fl2

?t: jfi,

?':

aV

a qrr

AV

...,

a4":

"' '

O":

(4e)

o"i

V
6

(50)

Q,.

Les premires quations (49) donnent r, 2, -.., nen fonction

d,e t et des 2n constantes a1, d2t ..., doi bp br, ..., bni les n
quations (50) dterminent ensuite p, Pz, ..., Pr. Quant aux
2n constantes elles se calculent I'aide des conditions initiales.
Les quations (49) dfinissent donc les g* en fonction de f .
Cherchons les drives '* de ces fonctions. Elles sont donnes
par

D"Y ^t , 'V
arv , -fu,Q'n
t

.,'n

o'

"-uu{":

quations linaires dterminent les valeurs de q't, q'r, ..., qL.

faut vrifier que ces valeurs sont respectivement gales

Ces

il

ffi,q;+

azv

"'+

re

#r, lgn",'", #",

c'est-'dire que les quations

azv + , A'v _ UH _u ezv ,o +

AL,pAt ' avOQt Pt AavAQz Pz

...+ ,'v

a,Q,0p"

:6

(51)

sont identiquement satisfaites ds qu'on y a remplac les P* Par

leurs valeurs (50).
Or si dans l'quation (48) on a mis pour Y I'intgt'ale complte (47), le prernier membre est nul quels que soient les q*,
t et les constantes 4*. Les drives partielles par rapport aux

DYNAMIOUE

fi{?

ANLTTIQUA.

diffrentes lettres t", an et t sont galernent identiquement

nulles. On a donc, en prenant la drive par rapport co,

3'L -,' tl- u'v .-,

ouuoq^
aapal
^ /av\
'\aq,/

'

2v

TI

" /rq
"

J-

unt12

...
|

\{q,)
ll

+ / av\
t (rn"i
ce qui exprime justernent que la formule (5t) est une identit
lorsqu'on y remplace les p* pr les valeurs donnes par les
fbrmules (50).
Nous vons ainsi prouv que les valeurs de gr, 2, ..., n
donnes par les formules (49) vrifient les quations 4r; :?h'

ll

faut encore vrifier que les valeurs d" p* pz, ..., pn d{inies
par (S0; vrifient les guatons * : _aH.
o4y
Les quations (50) donnent
dpv

azv , ,
::jr_V
+
ti-r, uqq;Qt-l

AzV ^t r
Qt-r "'

2V

'*- mq"'
-Or nous venons de vrifier que * :
ffi' noos avons donc

dt

dlt* aev, aPY aH, atv H,

-lt - a,tt- uq;;q, ut,rt ,q,,aq, W- "'- ,

Il

faut rnaintenant montrer

azv H
aqpat Q:,a% }pt'
arv

q""*:

azv H
Qp?Qz oQz

AII

2V

aq,-N" oP"

Uu+, c'est--dire que

azv aII
q,"aqn apn

aH

Qv

est une identit en vertu des quations (49) et (50)

Nous savons que si nous substituons, dans (48), V I'int-

grale complte (47), nous obtenons une identit. La drive

618

oyNAMtouE.

partielle du prernier membre par rapport q* est donc identiquement nulle

rV
a q*at

aH

-_l-

Qp' ./av\

'\{qr)

ArV

QQp

-r
I

AH

arv

/ av1
at_l

QzQv

\aQz/
afl

/a\\
at-l

+...

uY :0.
3 Q" Qv

\aq"/

ce qui montre que l'quation (52) est identiquernent vrilie

ds qu'on y remplace les p* par leurs valeurs,
.r fonction

#,

tles gn.

I-,'intgration des quations canoniques se ramne donc la

dtermination d'une intgrale complte de l'quation de Jacobi
{48). Rciproquement, pour intgrer l'quaion de Jacobi on
est conduit intgrer les quations canoniques. [,es deux
problmes sont quivalents.
i\ous renvoyons pour une tude plus conrplte de ce problure
aux lraits d'analyse et particulirement I'ouvrage de ilI. Goursa[ sur l'[ntgration rles qual,ions aufr driues partielles du
ytremier ordre.

Rpmeneur On dnrontre

que la condition, trouve

I'arLicle prctlent, suivant laquelle le dterminant (ll4) ne doit
pas tre identiquement nul, correspond au fait que I'intgrale
(a7) iloit tre une intgrale complte.
V.

SYS'I'EIIES NON HOLTINO}TF]S.

286. Forme des quations de liaisone

vons toujours suppos, dans les paragraphes

Nous

II, III -et IV du

prsent ctrapitre, que les liaisons taient holonomes. I{ous

allons tudier maintenant des mthodes applicables aussi bien
llour les systmes holonomes que non holonomes.

tlYNjut0L

ANALr.IYQUE.

619

Inraginons un systure astreint des liaisons qui peuvent

s'exprimer pr les
| relations

I'n(tn,

t) :

$,

.,., n, t) :

l),

Ur, frt, t?2, ,..t frn,

Lr(nr, Ap frt,
Lr-n(:frr,

&2e

Ur, %b ;tz, ..., zr

t)

(r)
0,

entre les coordonnes des points du systme. De telles liaisons

sont holonomes. llous avons vu que si I'on pose

k+l:3n-th-{),
la

coordonne e,, d'un point quelconque du systme, peut

s'exprimel en fbnction de I f ,t paramtres ?, , (1"2, ..., {r+r et

del

tv: X, (qn, Qz,.'., Qx+r, t).

(9,f

Si le systme n'est pas astreint d'autres liaisons les paramtres

go*, sont indpendants.
r, z
Supposons maintenant que nous imposions une nouvelle
liaison au s.ystnre. Si cette liaison est reprsente par une
quation
r:{ )

en rernplaant, dans cette expression, les coordonnes par. leurs

valeurs en fonction de t, 2, .,., k+t et t, on voit que ces

paramtres sont lis par une lelation; ils ne sont plus indpendants. L'un cl'entre eux, *+i pr. exemple, peut s'expr.inrer en
fbnction des A autres et du ternps. Les coordonnes s'expriment
alors I'aide de k pararntres inrlpendants; le svstrne est
lrolonome et fr degrs de libert.
La liaison supplmentaire, au lieu d'tre exprime lrar unr
relation entre les coordonnes tles points et le temps, peut
consister en une relation renfermant les positions des poin Ls et
lul's uitesses. C'est ce qui a lieu, pI. exemple, quand on
astreint une sphre rouler et pivoter so?rs qlisser sur un
plari (vol. I, art. 357). l,a liaison ainsi impose la sphre

690

DYNA}IIOUE.

revient I'annulation de la vitesse virtuelle du point de la

sphre actuellement en contact avec le plan. On ura, tlans les
cas tle ce genre, des relations de la forme (.)

- / Au fiu tzr...' Ern U,r '..r

L
l*r,
Er: ["

t):0,

@)

f)u, en tenant cornpte des formules (2) et de leurs drives,

o
H

Equ*n
qn
"., Qn+,' r' "'t - rr-t
\r'z'

,):0

(s)

et cette relation devra tre satisfaite pour tous les mouvements

virtuels compatibles avec les liaisons. I\ous nous bornerons,
comrne nous I'avons fait jusqu'ici, u cas, plus gnral qu'on
pourrait le croire priori J*.), o cette relation est linaire et
"a
hornogne .n
?' " " 1q#' c'est--6ire est de la fbrme

+'
,,

| ,,p * ... + oo*. ? :-

(6)

o.

ns#
en fonction de k'
Cette quation permet de calcul*,
t#. gn remplaant 9+F par cette valeur dans

Deu
:
E"'

"' '

,1, au , -r-, , Xu q, , Xu qx+, \'t

"'-t' aq- t - aq^*, - s- '; tFt\
tq. T; * un 5;
X,

on obtient

P=A,*1
lrT
OA

-FBu

oll
"^
+:+"'+Kr
0a

,n*
o -'
or
r.

(8)

Le systrne est encore fr degrs de libert; les vitesses

virt,uelles des diffrents points s'erpriment I'aide de k vitesses
coftlrn tlans
virtuelles gnralises arbitrair.t

#, k,

kr

le cas prcdent; rnais ici, une position quelconque du systnte

1*) Dans le cas de la sphrr rr-lillant et pirof.ll't sans gli.-ser slil'

trois lelations.

iin

plan, un a

iroir aussi i.. tPnlr,, Suruneforme

(**) Honrz, Gesamntelfe Werke, tld IIl.
gnrale iles quations rle In Dynam,ique. (,llmr"rtrt.ll, oss ScBNcns ui'rumllQMEs'
fasc. I.)

DYNAIIIIOUE ANLYTI(JUE.

62r

ne pourrt gnralement plus se dfinir I'aide de /c pararntres

seulement parce que les forrnules (6) ou (8), considres isolment, ne seront gnralement pas intgrables. Les quantits
u, Bu, ..., Ru, qui pourront contenir le paramtre n+r, ne
seront plus les drives partielles d'une mme fonction gomtrique d* gr, 2,..., go. Le systme ne sera plus holonome.
0e {lue nous venons de dire au sujet des vitesses virtuelles
peut se rpter, peu de changements prs, au sujet des vitesses
relles.
Le mouvement rel doit tre, galement, conrpatible avec les
liaisons. Les yitesses relles devront donc, d'abord, satisfaire
aux quations suivantes, obtenues en drivant les relations (2)
U-

deu

dt

aYt-y

DQ,

Qn

r'ff:

n,+... +

#1n+nl_*

(e)

Les fbrmules (9) correspondent aux quations (7) relatives

aux mouvements virtuels.
D'autre part, le mouvernent rel doit tre compatible aussi
avec la liaison supplmentaire. l{ous aurons donc entle les
q'r, q'r, ..., 'n*r. une relation analogue l'quation (6) nrais qui
pourra cependant contenir un terme de plus lorsque cetl,e
liaison sera fonction du temps. Ainsi, dans le cas d'une sphre
roulant et pivo[ant sans glissement sur un plan, si I'on suppose
que le plan se dplace suivant une loi rlonne, on exprime que
le mouuem,ent rel est compatible avec la liaison en crivant
que les vitesses des points de Ia sphre et du plan, qui sont
actuellement en concidence, sont gales. Pour exprimer que le
nouaernent uirtuel tait eompatible avec la liaison telle qu'elle
enistait d I'instant considr, il nous a fallu crire que la
vitesse virtuelle du point de la sphre en contact avec le plan
tait nulle. La liaison supplrnentaire donne donc entre
q'r, qL, ... , 'k*r' une relation

a&|* urQ'r*... + avalQi,+,* &:0

(10)

622

DyNAMreuE.

o cr, a2e ,.., k+t sont les mmes fbnctions de t, 2,

...r

gk+r,

la formule (6) et otr a est une fonction de

r, 2, ..., *+ret t qui disparat lorsque Ia liaison considre
que dans

est indpendante dtr temps.

En remplaant, dans les formules

tire de (10) on obtient
deu
, : i;:

Au

q;

(9),

'o*,

par sa valeur

+ Bugi + ...-t- Knqi -l* Lu

(r1 )

q,

..., R, ont les mmes signilications que dans les

egalits (8) et or Lu sont des fonctions qui n'existent que s'il
oir r,

v a des liaisons qui dpendent du temps.

2I7.

Combinaison des quations de Lagrange

et de la mthode des multiplicateurs.

Supposons le svstrne astreint tl'abord des liaisons holonomes qui,

lorsqu'on tient compte de ces liaisons seulement, Iaissent au
systme h + / degrs rle libert, de sorte que les coordonnes
d'un point quelconque du systrne pourront s'exprimer en
fonction de k+ I pararntres r, 2, *+t qui seraient
inrlpendants s'il n'y avait pas d'autres liaisons :
({e)

Imaginons un rnouvement virtuel compatible avee ces liaisons. L'quation gnrale de la dvnarnique

dze\e
-/=
). { l,'-,nt -:-: Io- :0 ^

- \

tltz/ t

s'crit

(0,-

P,)

H + (Q,- p*) S; + ... + (Qu+, -

vec

Q*:EF

e
4r,

d.z e

n: Em|1,

Ae
0Qv

P*,)

9g :

0 (13)

DYNAIIIIQUE NALYTICIUg.

623

La transforrnation dveloppe I'article 252 s'applique compltement iei et

r9r) - ar.
. -- 4dr\aql,/
r,

P,,

S'il n'y avait pas d'autres liaisons,

l,quation ({3) devrait

tre vrifie quelles que soient les quantits
Tg,n, or
1
on en tirerait irnmdiatement les A f 1 quations de Lagrange

k,...,4.r.

( a't'\

Q*,

,tr\a,ir)

supposons maintenant qu'on ajoute aux liaisons considres

plus haut des liaisons non holononres exprimes par les t

relations

_
,,,

q^ ,/,
T;- t- rlz;;

,3
+ a.P
OT
"

-r ... -r-

*n+rk:0,

qx+r
+ ... --i-,r_
:
07, *7
-ff

s,# * s,$n "'i

0e

({4)

OT

|n+t

P!:0,
o

L'quation (,13) devra rre vrilie pour tous fes ,

..., 9ff
ff
qui satisfont aux quations (la). on en dcluit, en employant
ie mme raisonnement qu' I'ar.ticle 25l , qu'on doit pouvoir
trouver / coeflicients ).,, ),r, ..., tr, tels que

*,

/aT\
Inan * \,b, -l- ... * ),rg n,
{,) - # -: Q, *
d
_t_l/aT\
e, * I,r, * I, br1_... l\,,
rlt \aq,) it,\a

fr:

*(#,)-i'

CIo+z

* I,,r"+,*

i.,b

^+t*...).tun+t.

({5)

DYNAIIIOUE.

rig4

Mais les vitesses relles correspondent un mouYement compatible vec les liaisons. On a donc
anLi

azQL

y'ni+.u,?,

t "' + fl n+tQ'*+t' *

!':

1
gzQz*
"'+
lnq'r*

1+t'.Q'nyt

a'

0'

(t6)

I I : o:

gn+tQ'o+r*

0:0'

Les quations (,l5) et (16) constituent un systrne de k+21

quations diffrentielles pour calculer les h + I paramtres

t,2,..',4*+tetleslcoe{ficients}'enfonctiondet'

ZBB. quations de IVI. Appell applicables aux

systmes hotonomes ou non holonomes (.).

Les
Considrons un systme quelconque /c degrs de libert'
par
donnes
vitesses virtuelles tl'un point e du systme sont

3::**E*+ +K*

(r7)

Les fonctions vecYt pe'venr. tre quelconques.

torielles,tr],... K peuvent dpendre des paramtres r'92""9*'
qui
du temps f et d'autre, paramtrs p11r "' g*+t' Les liaisons
ou

#,13,

donnant
ramnent de h + t J le nombre de degrs de libert
d'ailleurs les relations

o,9 * a,$ *

...+

(rn*ts.i:

o,

b,* *b,p+"'+b,,*,k:0,

(18)

o,* * s,S + "' + gn+t'!g :

o

f)

O,

1A2,

...,

gk+t Sont des fonCtiOns

o'

d* gr, Qz, ..., tlp-v'EIt'

diffrents articles du
P. APrnt,L, Sur une I'orme, etc' (Loc' crt') Dans les
Appell'

prsent paragraphe, nous

,oi"o",

la mthode rl'exposition donne par M'

DYNA}IIQUE ANALYTIQUE.

625

Les vitesses relles sont donnes par

,:

!::
ut

qi

* Bq; + .,. *Kq*+ t,

({e)

avec

|* arQ'r*... +

an+t,Q'.n+t+

d:0,

?rri+.'"!': : T':*,.0.:,li

t:

gtQn*gztll* "'+ gu+t,Q'n+,*g:0,

(20)

I
J

o t d,, b, .,, g sont des fonctions qui disparaissent rorsque les

liaisons sont indpendantes du temps.
On sait que les qrrations du mouvernent sont (250)
Pl ==

Pz: Qe,

Qr,

: 0r

Pr

avec

/ id't\
P,:z(nW\
^ \ a';)'Pz:l(rnuutu)""'
Qr:x(F), Qz:r(B-r), ...,
It{ous

Pr:

,(,u*),1(s,)

Qr: r

(Kr-)

tirons des relations ({g)

?:#:Eq'l

*Eq','+...

Kq

* d,# +...+

.dK

An

*l

dL

\--/
/E6)\

dt'

d'o

31

aqi

eY
0q,

...,

Aq
tr s .---.
l\

aq;

Les formules (2{) donnent donc

Pr:
-

(* 3l.) t
\ 'aq'n')
/

n,

|D2-_'l H

/ - at
'

Im,@
'

\. ' aq;')'

ph

:>(^d 9g\.
U

aqi/

Posons

il

S: l'*(F)';

(23)

vient

Das
.

Irr_-

aqi

(,*

: lr9r,..rk)
40

696

DrNAltloug.

et les quations du mouvement s'crivent

AS

--'_;,
Qv

:Qp

(F:'1r

2,..., h).

Ce sont les quations de I. ppell. Pour les

(e4)

utilisel il suffitde

'*Z*V' laquelle on donne le nom

calculer la fbnction S :

d'nergie d'acc,leration du systme. Cette expression est tout

fhit analogue I'nergie cintique ou dc

aitesse T

: k>*r'.

Les quantits Q' Qr,... Qo sont celles que nous Yons dsignes par les rnmes notations dans les quations de Lagrange;
elles se calculent comme nous I'avotrs indiqu lors de l'tude de
ces quations.
Dans les quations (24) I'nergie d'acclration S ne doit contenir, comme drives secondes des paramtres' que q'r' ,g'r' ,... qi,' ;

drives secondes des A paramtres correspondant aux vitesses

virtuelles gnralises k, k' ' ' ' k considres comme arbitraires. On a suppos, en effet, que I'acclration d'un point ilu
systrne a t tire, par drivation, de la formule ({9). Or cette
formule ne contient pas L+r, ..., 'rn,, ces drives ayant t remplaces par leurs valeurs, en fouction de q'r, qL, ..,, '*, tires des
I quations (20). Il est clair qtr'on pouruait aussi bien calculer S
en y laissant subsister d'abord les termes en L'*r, ..., gi'*, puis
en liminant ces drives secondes I'aide des quations
obtenues par la drivation des formules (20).
Les quations (2{) renferment les paramtres t, 42, ..-, k,
..., grr+r, les drives de ces pararntres les drives secondes
q'r', q'r', ..., qi' et le temps. Si I'on y joint les / quations (20)
on obtient un systme de k + I quations diffrentielles qui
permettra de calculer les & f I paramtres r, 2,..., 111 0Il
fonction du temps.

ANALYTIOUE.

OYNAITIOUE

627

289. conditions pour gue les quations

Lagrange s'appliquent certains paramtres.

l\ous avons

n;

Eqi

+.,.+

Rql +

[;

de

(2s)

donc

: 4,
a

par suite,

Q"'

(ta au
_ dri _
Pr: ,*#4,:Drn

* ;f,

De mme
Ou
PP:-o*du
rlt
dt aq;'

(l*: 7'2'"''A')'

On tire de cette formule

!(3I\
dt \aq'"/

P,,*(rn,,3'
' dt

)--r*;
aq!"/

ou

f3t) -Entug
f31)
-""" dt\aq;/
" ldt\aqi,/

Pu:

(e6)

Dans le cas des liaisons holonomes nous avions

p,,:d f aT\

'-

d,t

r.q_l

aT

- *,;

nous poserons maintenant

ar-a*
P,.:9fg)r dt \a q':,) OQy -P
ou, d'aprs (96),
A*.

Entu

+ ( 3!\-

&r

\r,,/

ar

aQp

Transformons les termer *. I\ous avons, par exemple,

r
1

rr ..dA
: 2rmT
d,t

st
LmU

Qn

(27)

DYNlilouE.

62E

ou, d'aprs (25),

- f{r
taI ql+
r:EmulA\qr
L

aB

q;

o8n

aR

+...+ *an

a[

"

\l

,u) )

ou encore

ar:

''mat(#-H)

lL

q;

+(#-#) q;+ .(#-#)"1

n#,Q'n+n*"'+ #;,Q'o+r+*-#l

Four que la premire quation de Lagrange soit applicable

il

faut que

Ar:

0'

On crirait, par analogie, la valeur de A* et, par suite, la condition pour que la prime quation de Lagrange soit applicable.
Les conditions r : z : " ' A/- : 0 sont videmment vrifies pour les liaisons holonorles. on a d'ailleurs, dans ce cas,

d'ou

az[.

,X ,r
''

aQ,

Aqt- SQtAQz Qz(L_

?4_ aL:
6t

df

aztr-

Qn qrat

}Qn+t
'

azT"

QtAQn+t

aoV

" _o.
ataqL

Les calculs que nous venons de dvelopper tnontrent, de plus,

qu'il ne suffit pas que ,8r,.., K, L ne contiennent que les /c
paramtres relatifs aux vitesses virtuelles *' k' "'' S considres comme indpendantes pour que les quations de l.,agrange

(e8)

6?9

DNAMIOUE NAI,YTIOUE.

soient applicables, car les binomur #

- #, ... seront gnralement diffrents de zro. En d'autis tefnres, il ne su{fit pas
qtte I'on ait pu exprimer la folce vive 2T et les vitesses virtuelles
I'aide de formules ne contenant qu'nn nombre de paramtres
gal au nombre de degrs de liberl, du systnre pour qu'on
puisse utiliser les quations de Lagrange.
Rnuupun.

[.,es quations du mouvement peuvent se

mettre

sous la forme

grar\_

ar

dr\fi) - W:

0P

* a*

('*

4''2'

""k);

(ee)

les termes corcectifs a* tles quations de Lagrange ayant les

valeurs indiques plus haut. Ces termes peuvent videmment
s'crire aussi

A*::r(#) *aT_
Qp

as

(30)

Q'v

29O. Systmes non holonomes pour un choix

de paramtres.
Nous allons montrer qu'un systme qui

est holononxe pour un, certain choin de puramtres peut trs

bien ne plus l,re holonome pour un autre choix tle paramtres.

Considrons un point astreint rester dans le plan n}y.

Prenons comme paramtres les coordonnes polaires r" et 0 du
point. Relativement ce choix de paramtres le systme est holonome et possde deux degrs de libert. En effet, une position
quelconque du point dans le plan s'exprinre en fonction des
paramtres r et 0 par les formules finies

-fcos0, U:rsin0,

Ona
T

:T

(n',

* y', + tr,,) :T

U,,

x=-l).

rzg'z);

d'au[re part,

a,y+0,3:x3+Yy,
OT
OT

(3{)
(32)

S30

DYNMI0uE.

d'o

0r=Xcosg+Ysin0:R,
Qz :
- rX sin 0 a rYcos 0 == Nr,
en dsignant par R et N les projections algbriques de la force

sur Ie rayon vecteur et sur la normale ce rayon.

Les quations de l.,agrange sont applicables et donnent
'"111711

R,

-mr\'z:

d.

*(r'8')

Nr.

En particulier. si la force passe par I'origine, le second membre

de la seconde quation s'annule et I'on obtient le thorme des
aires
t"Pt

: ci

on voit alors immdiatement que la premire quation de

Lagrange est identique l'quation (7) de I'article 53.
On peut galement appliquer ici les quations de iVI. Appell.
Il vient, en effet,
s

: I

(n,,,

+a,t'+ nrl):Tle,, -:.gtz)r+

(r0',

Dr,|')rf,

de sorte que les quations

aS^aS
: et,

2/r

pg,,

- r0''): R,

mr (r}t'

e,

s'crivent
m

(r"

rt$')

et sont indentiques aux quations de Lagrange.

Prenons maintenant comme paramtres r et l'aire o balaye
par le rayon vecteur. On a

Eo { E0 et r/o t {t0
,":t'#
*:Zr'dt.

(33)

Or, ces formules ne sont pas intgrables; on ne peut donc pas

exprimer les coordonnes n et y d'un point du plan en fonction

DYNAI'TI(IUI'

ANALTTIOUE.

63'

r et a. La valeur de o, lotrsqu'on se trouve en

un point du plan, dpend vidernment du chemin qu'on a parcouru pour y arriver. Pour le choix actuel des paramtres le
systrne n'est pas holonome. Il est facile de vrifier que les
quations de Lagrange ne lui son[ pas applicables quoiqu'on
puisse exprimer la force vive 2T et la puissance virtuelle I'aide
des paramtres

de ces pararntres seulernent.

(3{), (32) et (33),

On a, en effet, en tenant comp[e de

ar r

s-:$ oT COSU-_- c-SitttJ,

oT
t"

^a:

.)

il;t -_ t'f cos 0

o' sin

T'

0,

Er. A,2 Eo
6-slU+-'t' o1
cos 0,
o

!J'

:l't

sin

o/ cos 0;

1',

d'o

r:#(,,,+
X

T)

a
--tt: R.-- r'+:I N o .
- *Y.Y"o?TrT

Il vient donc

#(#)-3T:*Q"nT),
#,(#)- # :4m(#- J)
Cherchons maintenant l'nergie d'acclration
nouyeaux paramtres. ll vient.

":(',,yt'I

fficoso -+sino,

:('" - T)sin

a*tl
l

-p

cos 0;

d'o

s: # [(,.,'-+)'*

#:]

(84)

avec les

632

DYNA}IIOUE.

et

#: m("-#)'{

#: o*\,,

(3r)

Ces quantits sont diffrentes tles expressions (34). Les formules

de Lagrange ne sont applicables

nrtre o. On

ni

au paramtre

r, ni au par-

6tz

Ar:-$nt,

Ar:9nt, 1,

6trl

*.

Quant aux quations du rnouvement, ce sont les quations

dc hl. Appell :

*('"_n-R'

4mot'

9N

yz

T'

2o', qu'elles
On vrifie immdiatement, en se servant d,e r20'
sont identiques ux quations trouves antriettrement (p. 630).
O et I'ott retrouve le thorme
Lorsque la forcc est centrale,

li:

des aires

ofl :

0,

ot-c.

Ce qui prcde prouve donc, ainsi que nous I'avions annonc,

qu'un systme lrclonome pour utl, choin dc paramtres peut
trs bien ne plus l'tre pour un autre choix de paramtres.
S'il est impossible de trouvet' des paramtl'es pour lesquels le
systme soit holonome, on dit qu'il est essentiellement non
holonotne.
Les quations de l.,agrange ne s'appliquent pas

un systme
essentiellement non holonortte. Elles ne s'appliquent pas non
plus un systme qui n'est pas essentiellement non holonome
si les pararntres sont choisis de faon que Ie systme soit
non holonome relativentent ce choix de paramtres.

t. Thorme snalogue a,u thorme de

I(nig. - Dsignons, com)e l'article 98, par On'y'z' un
systme tl'axes ahsolument fixe, par G le centre de gravit du
2g

DYNAT{r0UE

633

^4.NALYTI0UE.

U, z les coordonnes d'un point M du systme

per rapport aux axes Gn, Gy, Ga respectivement parallles aux
axes Ofr' , OA' , Oz'. Soient

systme et par

fr,

ffi: Zo, OE: go,

GM:

en;

comme

Vr: lrr* guraxuy

dzx,_t"e,
: tlen-.
?le -lut+,dz'O-'
,tt"u': ?''
dt:dt,
dt,
en dsignant par ,. I'acclration de M dans le

mouvement

relatif autour du centre de gravit.

Comme \me,.- 0, on a, en drivant cette relation deux fois,
Dm,

0;

de plus,

?o:- 9, * r'
car ?o:0, puisque les axes G*rJa ont un mouvemenl, de
go, donc
translation. De plus, ti ?n est I'acclration de G, f

":

?o:fn|-r;
par suite,

?:: g,, + ?i +

2og,

et, puisque2gol'm?":0,

Inrgi.

ZmgL: M?i

(:1{i;

"r-

Cette relation s'nonce comme le thorme de Knig.

2,92. Mouvement d'un solide autour d'un point

fixe. -

Prenons le point Iixe O pour origine. I{ous ayons

pS

,
/

?':l*i

EmgL;

:# : *itui : ,// #, * ,ftattae;

r/rJ -\'z

)+

!,

--\
\/'/'o,/lar)'+

.,

'21//

d -

e
rtt '"//'aflt'ae'

634

DyNAilreus.

0alculons Im,pz
en transforrnant
t*

z* ( "n13 ;)', \m {"//,.#,e)'

\ dr/
et

2Irrt,(t,? t
tIt

"1,1ii.,ft,[,te.

Nous avons d'abord

8,,(tu#u)=

:'J;o ff

(37)

ou Q est la fonction linaire des moments axiaux relative au

point fixe 0.
Ensuite

, /,1, e (n;A\'
D'o
Em (lUa

//,41)3

toz

Lrn

(ll/,at)' :

to'z Q

(3S)

Enfin
,,

tlro ^ rio
-;aL tr) -,/fta
d,

tl6

,(L,lte.J/lu,//Ua:

e,
::

er|,i

,r- -, dto
_ \rr)

i,.d/ae.

Donc

Em,(rtffA . ttta,r,rre

ff *nrm,le (re)1,

0u

y*,Ji,r'16;
,r,t,.. ,t'..'e . Jilr,>,,h|,o
a: *
dt

dr

Ai id,uV

a,

oir W dsigne la fonction tles moments planaires.

(39)

DYNAIIIIQUA

ANALYTIOUE.

635

Les relations (S7), (3Sj et (39) nous permettent d'crire la

formule finale
PS

: U o'ff +'zo.lr,r - fi unnt!';.

9

(40)

Pour obtenir I'expression analytique de ?S, dsignons

par p, q, r les projections de la rotation instantane,,j du
solide sur un systme d'axes O, Oy, Oz. Supposons, pour
plus de gnralit que ce systme d'axes puisse tre mobile la
fois dans le corps et dans I'espace; reprsentons par O sa
rotation instantane et par P, Q, R les projections de cette
rotation sur les xes On, Oy, Oz eux-rnmes. Nous avons

u:pur*qr1rus,
d,io

p'in

dt

Les projections

d0)

F'

-Pr,

g.e

Q,

r, u,

",l,tr.

m sur les axes sont donc

en posant

Pt:qR-rQ,

Qt

Qr:

- Q,*,
rP

-pR,

1f

R n,

llr:pQ-qP.

Il vient donc
s : A (p'- Pr)'* ti (q'- QJ'+ (rf
- R'1t
Rt)-98(r'R^)(p'- Pn) - 2F (p' -- Pn)(q'- Qr)
(q'Qn)(r'-20
* (p, * q' * rr) (Ap'* Bq, * Cr'- 2D qr -2Brp - 9Fpq)
Fp + B'q f Dr) r]
-2(p'- P,)[(Ep * Dq + C't) q - (Ep
Fq
Er)
r
+ C'r)pl
-2(q'- Qn) 1{$'p + B'q + Itr'1l't -* (A'p* Dq
+ irq + Er) q].
- 2(r'- H.) [(Fp + +
Prenonsr pr exemple, pour xes rnobiles les axes principaux
d'inertie du solide relatifs au point O. Dans ces conditions,

Pr:0r: Rl:0,

D: E: F:0.

Supposons, de plus, le solide de rvolution

A-8.

(40')

636

DYNrf

roun.

Nous saYons que

*'sin 0 sin <p + 0' cos fr

q:t|l'sin0cos?-0'sing,
r:t|i'cos04g,.
lt

Nous en tirons

p'

tftf sin

0sing+ 9t0'cos0sin g *...,

etc.;

(4{)

en remplaant dans
2S

: lt(p', *

q'r) * Cr',* (pu + q, t r,)(Ap, * Bq,S Cr,)

(C-A)qr
*2p'
+2q' (A-C)pt

nous obtiendrons la valeur de S en fonction dr t" , 0't et "

Les quations du mouvement seront

aS^S-.eS
:

Qt' ft:

Qr' ,*n:

Q''

Pour calculer Q' Q, et Q, remarquons que la

virtuelle des forces s'crit

puissance

E 0
0'#*Q,+0'#'
,o

/\

0:

Or si H
virtuelle

*p

iT

$Y

0 Ie tnouvement virtuel se rtluit une rotation

autour cle Oz'. On a donc

0r

: E-//or'F'

On voit de mme que

(Jr

>)

i,lo!

Qs

E,'1//""1'

Dans le cas de Lagrartge et de Poisson

Qr

: 0,

0e

Nlgxosin

0,

(art. t 67) on
Q,

0'

En effectuant les calculs que nous venons d'indiquer on obtient

trois quations diffrentielles du second ordre en +, 0 et g qui
(quoique moins commodes) peuvent remplaeer les quations
trouves I'article {67.

DYNfrIIIJUE

ANLYTIQUE.

637

P93. Principe de la moindre contrainte de

D'aprs la tladuction, donne par J. Bertrattd (.),
Gauss.
du mmoire de Gauss, le principe de la mointlre contrainte
s'nonce comme suit

Le

mouaenxent d'un systme de points matriels lis entre

eu,n d'u,ne manire quelconque et soumis des int'luences quelconques se fait, chaque instant, dans Ie'plus parfait accord
possible auec le mouuement qu'ils auraient s'ils deuenaient totts
lbres, c'est--dire auec la plus petite corrainte possible, en
prenant pou,l meEure de la contrainte suhie pendant un instant

la somme des profuts de la ?nasse de chaque

par le carc de la quantit dont il s'carte rle la position

infiniment petit
poi,nt

qtil

au,rait prise s'il, et t

libre.

Soit la position d'un des points du systme I'instant t.

e est une fonction yectorielle f'(r) de t. A I'instant t f ttt la
coordonne e : [(t t dt; est, en se limitant aux terrnes du
second ordre du dveloppenent de Taylor,

; __A.
t

de

dt

1, tlzc
+ T.z d* dtz :

udt

'1,

--

+ ?Ar',

u et dsignant Ia vitesse et I'acclration du point du svstme

I'instant t.
Mais si F est la force clirectement applique au point et na sa
masse, la positiorl q ![u'occuperait ce point l'inst:nrt t f df si
les liaisons taient brusquement supprirnes I'iustant l, alors
que le point tait en e et possdait la vitesse u, serait

4E
i:a +adt*)Ldr.
zm
Le vecteur qui correspond la < quantit dont le point s'earte
la position qu'il aurait prise s'il etrt t libre ,r est

de

/e-71 : =l q-ldtz.
2\'
m/
|

(*)

OEuures de Lagrunge, publies

F\

par Snnnnr et Dlnroux, t. XI[, note 8, p. 365.

638

DYNMl0UE,

L,e principe de Gauss alfirme rlonc qu' chaque instant, les

acclrations que prennent reilement les points du systure
sont, pamri toutes celles que permettent les liaisons, celles qui
rendent minimum la somme

Inrx",

(?

-;)'

(4e)

Pour le dmontrer. considrons la fonction

R

-QnQ| -QIQL'

*QnAi

(43)

dans laquelle on donne aux paramtres q et leurs drives

premires q'les valeurs numriques qui correspondent
I'instant considr. R est ainsi une fonction du second degr
du q'r' , L' , .., 'n'. Les valeurs des q" qoi rendent R minimum
s'obtiennent en rsolvant les quations

T':=g'

ffi:u'

"" 4:o'

(44)

Rciproquement, les valeurs de q'r' , q'r' , .., 'o' ainsi obtenues

rendent R minimum car les termes du secontl degr (contenus
dans S) constituen[ unc forme quarlratique dfinie positive.
Mais les quations $A) ne sont autres que les quations du
mouvement

AS
Aq';:

Q"

AS

=-

Q" 'i!'

ffi:0,.

La fonction R est done minimum pour les q" qui correspondent

au mouvement.
Il est clair que toute fonction ne iliffrant de R que par des
terures indpendants des g" jouira de la mme proprit. Mais
nous savons que

donc

xFF

qi'xF

qL'

EFE

+ ...q';EFK +

...

639

DYNAIIIQUT ANLYTIOUE.

les derniels tennes rlorl crits tant indpendanl,s desq". Comme

xFA

Qn,

EFts:Q., ..., X!-K:Q*,

Ia fonction
S

E-Fca

:" fu'?'-eFE)

(45)

est aussi minimum pour les acclrations correspondant au

rnouvement rel. Il en est videmment de mme pour la
fonction

lt ;t (,r - F)': Ir,,( - *)'

(46)

puisqu'elle ne diffre de la fonction (1+5) que par les termes $ sF?

nr
Or, u facteur f prs la delnire flonction est iclentiqu la
fonction (/tr?).

2'94. Exerciees 159 tB4

{59. Trouver,

en

ul,ilisant les quations de Lagraoge, Ies quations canoniques

ou les quations de IIl. Appell, les rnouvernents des points
ou cles systmes qui ont t tudis par d'autres mthodes dans
la suite de ces leons, ou dont l'tude a dej t propose
comme exercice.

160. Un poinl, de rnasse rftt est astreint rester dans un

plan horizontal sur lequel il peut glisser sans frottement; un
fil sans masse qui passe par un petit trou O, pratiqu dans le
plan, le relie ur] secontl point pesant de filsse ?2 qui se
tlplace sur la verticale passant par O. Mouvement du systme.
Si O est pris pour origine d'uu systme de coordonnes polaires r',
clans le plan, si s est la cte de m, et I la longueur du fil,

9T:

{r:1,

nr,n(rtz

f rz0'r)+ n:rzrtr,

0,3+o,y
=:
oT
o1
D'oir

(rn,

mr) rt'

,rr

dt

mnrtz'

(rz0')

flLp ;-.

o1

: *
$.

tnz1 ,

640

DYNAMIOUE,

L'une de ces quations peut tle remplace par I'intgrale des forces
vives

(rn,

mr)

t est dfini en fonction de

r',

ntnrzt!

-Tm.rgr *

h,

r par une quadrature elliptique,

16{. Une barre homogne pesnte AB de longueur 2fl est

assujettie se mouvoir de f'aon que I'une de ses extrmits A
reste dans un plan horizontal fixe donn OEn, tandis que I'autre
extrrnit B ue quitte pas une droite verticale fixe donne O(.
Otraque lment de la trarre AB est repouss par O proportionnelleinen[ s distance au point O. On donne la position
initiale et l'tat initial des vitesses; t,udier Ie mouvernent.
En dsignant par

E,

l,0les

coordonnes de A et par

0,{, (

de B,' on trouve que la puissance virtuelle se rduit

3.

celles

tt vient

-Mg-c
M^(8" *'rl' + ('') avec '* l'* (' : 4a'.0n applique
ensuite 2T
alors les quations de Lagrange relatives deux paramtres ou une

quation de Lagrange et le thorme des forces vives.

162. [Jn losange articul ABCD peut tourner librernent

autour du ct AB suppos vertical et fixe. Les cts D, DC,
CB sont des tiges rigides hortrognes pesantes ayant les mrnes
masses m et les mrnes longueurs a; les liaisons sont sans frotternent. tudier le mouvemenI en reprsentant par g I'angle
de AD avec la verticale AB dans le sens de la pesanteur et par 0
I'angle du plan du losange ABCD avec un plan fixe passant
par AB.
On

trouve
2T

ima,

(cp,.

0't sinz g),

Eo E0
.
0^#*Q,S;:-2'msa srn
? 01.
L.,

Oqurtions de Lagrange donnent

p

ma, (?"

Ofe

sin g cos

dt

(0'sinz

g)

ca)

Tmg a sin g,
0.

NINMIOUE

ANATYTIOUE.

6{T

163. Petits mouvements d'une tige rectiligne homogne

pesante AB, de longueur /, pose sur un cylindre de rvolution
horizontal de rayon r. La tige roule sans glisser sur Ie cylindre.

La position d'quilibre autour de laquelle le

mouvement

s'effectue est obtenue lorsque

la tige est horizontale et repose

par son milieu sur la gnratrice suprieure du cylindre. On
suppose que Ie mouvement est un degr de libert dans le
plan perpendiculaire au cylindre.
On trouve

2r:mlrzuzln *frU,,),

U:mgr(l-cos0-0sin0).
D'o

s:

a:Ingft
La dure des oscillations est

12

rz'

3-,

Vsgr
164. on considre un pendule triple (art . 26L) pour lequel
l, : lz: [,,:,1 mtre et mr: ffiz:ry. A I'instant initial
la masse rn, est earte de sa position d'fiuitibre tle faon que
les fils qui Ia supportent fassent avec Ia verticale un angle de
6 degrs, les fils supportant mr et n'lz tant verticaux. Le
systme est alors abandonn sans vitesse; dterminer son
mouvement par la mthode des petits mouyements en prenant
conlme units Ie mtre et la seconde.
Rp.

: 0, : 0.0739 cos (9,395t) 0,0739 cos (5,78r),

0, : 0,0U28 cos (g,Bgr) + 0,098 cos (H,7gt).

0.

oooiTi:rco ---_

41

ARRA'IA DU TOME PRHMIER

Page Ligne

vnl
35

/l de la note

59
83

{3
2*

82

2*

Lire

Au licu de

Point fixe

axe fixe

intervertir les mots sintstrorsum el dentrorsttrn

Fr:
U:!lo*
rt_

e: eo* |
I

+ (r)

l.

:AUot

dt

a:

ft

Po

+|

i"

87

l*

97

ttz

dt.
Yt_, dt

9:'

t),fi,

'^

-a-

tang

-a tang a

26

40

'J/

(r) rlt

to

84

x 1000
g600

:2'09

a-

do,
d,

40

{00

3600

U:6,28

?u:-Ii'6,4, ?':-{0,9

t12

9*

?y: -7167, 9": -2119

120

4"

enfin

en fn

est gale la vitesse minimurn

est minima

140

12

158

18

o3P

: r'

9x signifie deuxime ligne en commenant par le bas'

OsM

rg

644

ERNATA DU

Page

6"

171

237
3#
3{8 10
324 Sn et 6o

PREITIIEIT.

Au, lieu

Lire

Lgne

{58

(IME

ainsi

aussi
T

r*ez
- - ltl----dt
r"" j

r. El*er
r--IIIII-----d,8

3oo

tsP

I pour

et

de

$00

et rr pour

et au cne ayant pour sommet 0

et pour directrice I'intersection du
'/4\2&2,
cylindre Uz + luI :T et de
\2/4 =

et au cylindre

a\z
/
:Z
s'+(#-A)
\2/

62

la sphre.

U (,a4y,

U (nAz)

x)

378

5*

382

4"

aZ\-.laY aX\---:-iUz-ri
rf.laX
'\s
---_l4s
at/
aA/
\a

1,4

liquide

389

1,3

ef

404

,13

4r2

2l

(r

t6

((p

411
44,9
422

k'

1,7

v), a :

V;,2:

("^

4"

lrt

469

{*
q*

r) s.

[ros,

,. IItrIIIL;

"

'4,,1

uj*

[los,

du potentiel chang de signe

4

R'D

rr)
\r/

-,t

masse spcifique

+ (t, + t,).
edu:0
d

kry
'

466
46?
469

- lav

In)i

drt

,l.n

d60

az\

n: a"rilEc
(r{In)i

J46

_e

{i'

lax

' \az
at/il)r:- i--\ac
fluide

ude:0

9{

-i--I

f1)
\e/

,\,

yl*

densit

du potentiel
hkpR. D

)
\e/

aX\ lu,
ag/

ERIIAT DU I'OIIE PNEMINR.

Lire

Ligne
3

4i

Au

Q:4k.ARzp

'It-

kPt|o
t
r?,

3*
162

f f ,l )
\r,/, d,

-ftllr,

,,irrur,

sy

.'//DE

l,ieu d,c

O:4nk.4ftRtp

h:hPdt
'yz

/t\

'
dl-l

-F
*J

Jn#o'

in.,,on (s)
,/,/o
6*oo,

{6

646

(A-n)(n*y*n)nt,:c,
,1*

I\y a-'
o

:2114

U-fr:cz(n*r)
q"
o

rr -6-.
rlv

ARRAT DU TOME DAUXINME

Ie

Ligne
4

9*
{8
4*

Au

*h(,;r, "'), "'

f^(t,

un point libre de rnasse unit

t, "'),

'l

l0S 000

2,07, 4t4

398 000 (K. [T.)

(l{. rll.)

000 (K. I.)

une spirale

un spirale

.II

vTr
: 1-s

. rrT
A:aI

t9
8*
4*

t2
ti*

fig.38

...:

y"-y,
t" tl l-1...

mkzt

Tz-

kza

-T- :1,672{

fiz

lz

*+ h:u
vitesse

mhzaz

...::

t :V4,"r,r + (k'
-

^
Ir,*

ril'

:V4Tr,i +

(/r,

*,r),

frz ,U'
"hr: L

in"+

distance

4t

1;

Tr. L

{,673{

it'
4t

'.'

un point libre

e30 000 (K. iu.)

{,4{,

Lieu de

t9

4*

Lira

tI

EIIHAT DU TOIIE DEUXIMU.

648

Page

l\2

rs)

fig. 39

{8?

3l;
408
412
465
411
549
622

du tetttlis

du temps

=t

T
a?z (d2

-'--- ^z-

aroulcr
-'r
"

q.13

315

4I du
,
quadruPle

lieu, de

4t

112

{9{

Au

I'ire

Ligne

aze

dqn dq,

+ +
Qt Qz rlt d,t
Cto"-Cp

m?)

7*

E,,lou

telle qu'on la fait

90
3*

14

Al :

fl1e

6.:
24
-_
'-sin)'
tu

dy')

atl secon(l membre

8,//ou

(*F) '-.

tel qu'on le fait

Ar

4gAs

F,:

lu

I relations

^d0
tor:
fr

rJ0

azx (duz

du''S

sin )'

":T
&

relations

L!

TABLE DES NIATIRES

Pa

ges.

AtN'r-r'nopos

TROTSINTE PARTIE
Dynamlque.

OHAPITRE PRETIIER.
Gndral lts.

."1
l.
-

r0U.lTIOr\S DU IIIOUVEMENT.

rticles.

1. Equations fondament,les,
2. Rsolntion du premier probleme fondaniental
ll. Rsolution du second problme fondarnental lorsclLre

la

l'c-rtce esl

d.orrne err fonction ciu temps .

4. Intgration des quations du moLrvernent

5. Intgrales premires.
6. l4ouvemelt plan, nrouvemelt rectiligne
?. Equations intrinsques.

II. .L

Tsonuns

I
I

cN]RAUx.

Dfinitions

9. Thorrne de la quantit de mouvement

L0. Thorme du moment de Ia quiantit de mouvement.
11. Tlrorme des forces vives .
12. Thorme des forces vives lorsqu'il y a fonction de force
13. Energie cintique, champ conser.vatif
14. Equilibre dynamique

15.Exercices16.

10
11
11
15

16
1B

19
?1

TABLE DES }ITIRES.

6S0

CTIAPITRE II.
Mouvement rectlligne d'un point

I.

GNnlurs nr

llbrc'

ExEIIPLES'

16. Cas o I'quation du mouvement s'intgre par des

vi
1?. Mouvement vertical d'un point pesant dans Ie

quadratures.

ile.

?5

qui rsiste
18. N,Iouvement vertical cl'un poirtt pesant tlans un milieu
proportionnellement la vites-qe
dans un
19. Mouvement vertical d'un point pesalt se dplaant
milieu offraut une rsistance lrropor'tionnelle au carr de Ia

vitesse

'

?0. Remarques relatives r la rsista'nce des rnilieux

qui rsiste
?1. Clrute verticale cl'ttn point pesant tlans trtt milierl
suivant une loi quelconqtre
en
J. Iouvement rectiligne cl'un point attir pal: tlti cetrtre fixe

raison invelse dtr carr rle la tlistatlce

23. trxamen cl'tt'n cas singulier'

Il. 24.
25.
26.
or)

llouvnmnur

A3

()\

OT

29
3P

't/,
I

ti-

vIBRToIRE REcTILIGNE'
3?

Observation Prlimiuaire.

Mouvement rectiligne d'lrn point attir oll repouss par uu

cen-

tre fixe proportiotruellemeirt la distance'

Mouvernent vitrratoire amorti.
Gnralisation du problme prcdeni

3?
4?

#)

ta Equations rduites tles mouvements vihrattrires arnt-rrtis' TaJrles

de Curie

5t)

29. Mouvement vibratoire lorsqu'il existe ttle rsistance constante'

59

30. Oscillations entretenues

31. Rsonance

65

32. Composition des mouvements vilrratoires s'effectt;ant suit'ant un

mme axe
propr33. Oscillations entretenues lorsqu'il existe rrn amortissement
tionnel la vitesse
34. Puissance moyenne foulnie pat' l'excitateur. Champ de rsonance.
35. Dphasage entre les vibrations de M et de

Gnralisation du problme 33' L'excitateur. possde

ment priodique quelconque.
41. Synchronisation par chocs discoutinus priocliqrtes

40.

42.Exercices731

66
69
1r)
ID

'

36. Amplitucle du mollvement limite

3?. Dcornposition d'un mouvement oscillatoire 1:riodittrrte
38. Dtermination graphique des harmoniclues

39. SroboscoPie

63

ult

ID
r'rF)

?8
8?

lllouve83

85
B?

651

TABLE DES MTIRES.

CTIAPITRE
ilouvement plan

l.

et

III.

mouvament quolconquc.

IlIouvsMnNT PLrlN.

43. llorrvenrent plau ct'trn point pesant dans le vide'

104

44. Application
45. Ilalistique extr'ieure

109
1Cg

Proprits de Ia halisticilre .
1?. 1[gvetnent plln cl'uri iroint altif L]al'llIl ('entre tise lrlopOrtiotluellement La clistance
18. Cornposition fle rleuX 11oilvnieltts vilrt'a'r,olres simples rectangtL-

113

'r9. Cas

123

116.

laires cie mrre Priocle

o les priorles scnt tliffrerltes
iU. Raljsatioit mcatliqtte rles iourbes rle Lissajous
51. Mouvement amorti cl'iLn poirlt' attir llar lln centre fixe propor-

la rlistatlce

tionnellem,ent

bp.

121
126
727

Le centre attractif est anim d'urr rnottvetnent circulaire unjforme

II. *

1P8

$lOUvpMnNT D'UN PoINT SoUs L'ACTIoN D'UNE FoRCE CENTRI,g.

129

53. Folrnules gnrales

54.
55.

119

131

Lois de KePler
Attractiort universelle
.

133

5. Dterminations exprimentales rle

5?. Problme inverse
58. Dterminatiun clu tttouvetttettt

tII. -

Nlouvnunxr

/.

ilIasse tte

la terre'

135
136

tl'ttne plante sttr son orllite.

QUBLcoNQUE D'uN

potNr

59. {ouvemeut d'une nasse iectrise

60. Particule lectrise clans un champ nragntitlue
61. Electrons, vritications exprimentales
62. Exercices 32 40 .

139

LIBRE.
741

pllr quelconquc.

74it
7tt'5

74;

CHAPITRE IV.
ilouvement d'un point astreint

I.
63.

64.
65.
66.
6?.

des llaisons.

IOUVTUBNT D'UN POINT SUR UNE COURBE FIXE

Dterminatioit riu mc,,,.'ern"rrt

Autre forme de l'quation clu mou\/emen1
Thorme des fcrces \'lves
Cas oir Ia courl:e est fixe.
Equatious intrinsqttes

OII }'OBII,I
152

154
15L
156
158

6S9
68.

TABLE DES IiITIIIS.

Mouvement d'un point pesant sur une courlre fixe

1.59

69. Pendule simple

162

?0.

Pendule simpie dans un milierr rsistant

?1. Pendulc cycloldal.

179

??. Minimum d'une intgrale dfinie .

?3. Brachistochrone
74. Mouvement sur une courbe avec frottement de glissement

182

ll.

181

Mouveunur D'uN poINT suR uNE suaFAcE

rtxr 0u iloBItE.

?5. Dtermination du mouvement

?6. Autre forme des quations du mouvement
??. Thorme des forces vives .
?8. Cas o la courbe est fixe
?9.

Equations

188
190
192
192

intrinsques

80. Cas o la force directement applique est nulle .

81. Mouvement d'un point sur une surTa,ce de rvolution

i'2. Ligues godsiques des surfaces de

83.

rvolution

Moitvement d'Lrn pcint pesant sur une srrrface cle

sphrique
85. Exercices 41 59 .

185
187

194

fixe.

rvohrtion.

84. Pendule

196
198
199
201
20,1

3,19

CHAPITRE V.
th6ormes gdnraux de

I. -* TnoHilES

la dynamique des

rystmer.

cNRAUx DNS LE DTouvEMENT BsoLU.

86.

Thorme des quantits de mouvem,ent

232

8?.

Thorme du mouvement du centre de gravit.

Thorme du rnoment cintiqne
Thorme des forces vives
Rle des forces intrieures clans ie thorme des forces vives
Rle des forces de liaison dans le thorr,ime cles forces vives
Intgrale des forces vives

?33

88.
89.

90.
91.
99
93.

94.
95.
96.
9?.

Cas ou les ft-rrces intr'ieures seulenlent drivent d'une fonction

de force .
Les sept quations universelles du mouvement.
Equilibre dynamique

Principe de D'Alembert
Viriel.

lI. -

235

239
239

240
2lr2
I

It.q

243
2&4

245
348

THonsrues csnrux DANs LE rrrouvnrgr{T

AUTOUR DU CEI{TRE DE GRAVIT.

98. Mouvement relatif a,utour du centre de gravit.

99, Moment cintique tlans le mouvement autour clu centre de gra-

vit

950

653

TABLE DES IIATIRES.

100. Thorme
101. Thorme

de Koenig

du moment cintigue dans rL *oou**ent

centre de gravit
102. Thorme cles forces vives
centre de gravit
103. Exercices 60 66
.

'autour'du

251
251

cla-ns

le rnonvement relatif autour du

..'''...

CHAPITRE VI.
tomonts d'lnertlo

I. -. 'fttonlh:
104. Gomtrie des masses
105.Dfinitions
106. N{oments

cNRALE.
2'59

',

d'inertie par rapprlrt ai-rx plttns et aux axes de

donnes.
d'inertie

?6t)

cqor?61

?6?

1?,

Procluits

10S.

Expressions des moments

iii,

ttlln*Ji*r.,*,''

cf

inertic I'aide de fonctions linaires.

: : ::

112. Axes principaux

113. Thorme des axes
114. Variation des fonctions \trf et tF qttatid on clrange de
115. Ellipsoides d'inertie relatjfs utl point
116. Condition pour qtt'ltn axe soit
11?.
118. Autre forme de la condition potlr' (lu'rln axe'soit
119. Complexe des axes
120. Cnes du
1?1. Thorme

parallles.

?68

centre
qttelconqrte
principal

Thorme

principaux
comPlexe
.

principal.

130.
131.
132.
133.

2n'
2m
273
276
2?6

Moment d'inertie par rapport une droite u, u.

Complexe de Painvin
124. Moment d'inertie par rappcrt ir tll) plili) 7/
125. Thorme de Binet
126. Axes et plans principaux relatifs ttn poittt qtrelcolrclue
12?. Proprit du complexe de Painvin .
128. Surfaces planes

.l29.

270

2?I

2?4

12?.
123.

II. - Moxnrit

26?

277
278
??8
'Z?9

280
28

283

n'ItrtgRttn ET DtouvEIltENT D'uN soLIDE.

I\{oment cintique d'ull solicle a1'ant un point fixe

Force vive d'un solide ayant un poiut fixe
Relation entre la force vive et I'ellipsoide d'inertie
Thorme de Poinsot
Composition des forces d'inertie dans un solide ayant un point
fixe
.

284

284
985
285

TABI,E DES

654

[il.

Cllcut

IITATIRES.

DES uolrnNTs D'INERTIE.

134. Volumes contiuus .

135. Exemple .
136. illonrent d'inertie cl'uirr :;pltre iromogue
137. Paralllipipde rectangle homogue
L38. Cylindre homogne de rirvolution
J39. Volume homogner tlei r'r'olt'tion

387
?88
290
e91
?9?

93

1{0. Surfaces contittues plitntrs

1.41. Exetnples
14?. Momerrts d"jne:tie tles ligtrr:s contitrues
143.

Exercices 67

?,9tl

294
496
29?

11?

CTIAPITRE VII
Dynamique des solides.

I.

144. Introduction
145. Equation
146.
1/r?.
148. Ractjons

touvnsrENT uroun u'uN AxE FrxE.

riu rolrvement

Apptication
Analogies

314

316

de I'axe penclant 1e morrvettreut.

Equilibrage dynamique des solides tournant aulour d'un
150. Axe permanent, axe naturel cle rotation
14.9.

316
31?
320

axe.

3Z?,

323

compos.

151. Pendule
152. Solide pouvant

axe
tI.

1"53.

325

tournei'atrtotrr r['un trxe el g'lisser le krng

cle cet
329

McuvnntnsT D'uN soLrDE pAnLLLF;rrrENT uN praw.

Equations rh-r mouvctnent.

o le solide est astreint ctes liaisons supplmentaires.

154. Cas
155.

Exemple
|il. -

330
331
33?

lTlouvrunnr D'uN soLIDE uroun D'uN polr'rt' FrxE,

mouvetnetrt
du mouventent.

156. Premire forme ries qtratiot-ts clu

15?. Deuxime forme des cluations

d,Euler

336

Ilquations
i,3t

Equations du molrvement dduites riu principe rle

r59. Raction du point fixe.
160. Dterrnination du rnouvenrerri.
161. Rotation naturelle. Intg'rales premires
158.

eiliptiques
.

162. Intgration par les fonctions

163. Dtermination des angles d'Euler

d'Alemirert.

339

. . 340
340

341
342
346

6ss

'ABLE IIgS HTIRIig.

16.i. Conditions

initiales particulires

165" Interprtation gomtrique, mthode de Poinsot.

166. Rotatiou naturelle d'un solide de rvolntion mobile autour d'un
point de son axe
i6i. Sotitte pesant clynantiquemettt de r'volution mo]:ile autottr d'un

point fixe

cle son a--ie

348
350
356
359

o l'axe clu soiicie pesant de rr'oltttion est astreint t\ cletneltler clans un Plan vertical fise

16g. Cas

:l??

Iv. -- - siouvnunnr ouELcoNQUE D'uN sLIDE

.
.
.
.
.
.
.
.
.

i9. b-orce vive.

f itl. iJqriations tltt
1F;1
Il).

Exemples

ri?. Cas o le solitle

1?3.

Toupie

174.

Bille de billarci

I lJ.
1ii

\iitesse critiqtie

1??.

Exercices 118

\,'itesse critique r.t*,

de

138

37tr
375
3??
3?8
3?9
38
38?

387
390

CHAPITRN VIII.
Systmos quelconques.

I. -* illrsnltBlr Dn PoINTS ou DE
1?8.
1?9.
180.

Nithocle gurale.

401

Problme des deux corps

Prol-rlure des lz corps

4{J5

40?

182.

N,Iouvement rectiligtle d'uu systme

Cas o I'amortissernetrt est trul

td3.

Conditions de Flurn'itz

181.

186.

Poirrts en nornbre quelcottque relis

Oscillations entreteuues
Osciltations propres cl'ttn systme

18?.

Cas cle deux masses.

184.
185.

188.

189.
190.

s0Lu)ES.

ou la masse dtt fil n'est

408
409

410
412
4r'.)

418
419

Cas cl'une action priodique, vitesse

iVlachine d'Attt'oot.
Cas

points

cle torsiott.

425

Pas

II. -* Svs'rurs coNTIl]us

421
423

IINIRES'

191. Fil parfaitement flexible .

193. FiI formaut tlue figure fixe
193. Corde vibrante.
19/i. \'ibratious longitttciitiaies ti'ttrLe tige lasticlne
195. \'irbratious cle torsit'lti clt's tiges lasiiclues c;'lindriqttes

425
426
429
431
I qr)
,iJ-

656

TABLE DES }ITIRES.

.
.
.
.

Propagation des vibrations.

Arrtre mode de calcul
19B. Vibrations entretenues

196.
19?.

Rsonance
200. Emploi cles quations intgrales.
201. Amortissement rles vibrations
20?. Exercices 139 1/r9 .

:1,99.

433
437

442
444

4*t

.
.

/3
453

CHAPITRE IX.
ItlouYcmont relalif.

I. *

GUTRALITS.

litluations du mouvemeirt relatif

203.
204.
205.
206.

Extension cles thormes gnraux.

466

Equililrre relatif
Relativit dans la nicaniqrie classique

466

*?0?.

Ntrcaniane d'Einstein

464

468

IL

Appr,rcl,rroirs.

208. Equilibre relatif la srirface de la terre

209. Mouvement relatif rl'un poirrt r\, la surfa,ce
210. Chte d'un point lresa,nr,
211. Pendnie de Foucault
212. h{thode de I'observatoire auxiliait'r-..
213. Apptication au peudule de Foucrittll
214. Gyroscope de FoucaLilt

UL

470

rle la terre

472
473
4tD
/*?g
481
483

Couplns cYnoscoprouns.

Zif. Composition rles forces centrifuges

216.
217.
218.
219.

46?

composes

Signification du couple gvroscopique

Exemple numrique.
Gnralisation du couple gyroscopitlue

484
486
487
488

Composition des forces centrifu.ges sitnples dans un solide ayant

un point fixe.

220. Mouvement d'un systme portant des g-r'roscopes

221.
223. Thorie de la boirssole
223. Boussole gyroscopiqr,re de
224. Polytrope de
225. Toupie avec
226. Applications du gyroscope
22?. Exercices 150 156

Exemple

gyroscopique
Foucault

Sire.
frottement
.

49I
4gz
49tt
498
t+99

500
501
502
5oB

t)Dl

't',\BLE l)tts ltATlEIlES.

CTIAPITRE X.
Porcumlonr.

I.

GnnAtlrs.

515
575

228. Dfinition
229.
230.

Percussions aPPliques un Poittt

Percussions appliqnes un sYstme

I[. -

Cnoc DEs conps,

231. Dfinitions
232. Corps Parfaitement mous
233. Corps Parfaitement u1utTu.'.'
?34. Cas intermdiaire
235. r\pplication

III. -

.
.
.
.
.

237.
338.

Pendule balistique

239.

Solide a;'ant rtu Point fixe.

40.

Solicle libt'e

lV. .-

244.

5?0
521

527
523

.
.
.
.
,

5?,4

526
528
529
530

VtrnsSnS pERDUES DANs UN SYSIIIM0 SUBISSNT DES I'ERCUSSIoN$.

J'i1. Extensiou du pliulripe cle t['Aletnbcrt'

42.
43.

519

PnncusstoNs cISSANT suR t1N SoLIDE'

Solirle ayant un axe fixe.

Cas d'une percussion unique, centre cle percussion

336.

ir18

\rariation de la force vive

Cas des liaisons sans frottement'

Exercises 15? et

158.

.
.
.
.

530
531

538
533

CITAPITRE X[.
DYnanlqur analYtlque.

I. -'
245.
246.

ourrloN

GNRALE

DE LA DYNAIIIQUc'

.
Liaisons intlpendantes et dperrdautes tiu tettps

existant
liaisons
les
avec
Nlouvements virtuels compatibles
I'instant

24?. Systmes non irolonomes.

248. Equation gnrale de la dynamique
249. Cas particuliers cies thormes gnraux
250. Equations du mouvement

.
.
.
.
.

534
535
53?
538
540

541

658

TABLE

II.

lES

iIATIRES.

iloulrroxs nn La,cnlner.

?51. tVlthode des nultiplicateurs

25?. Equations cle Lagrange
P53. Calcul ites seconds rnembres des
254. Intgrale cles forces vives

5t!2
a4<!

cpations rle Lagrange

546

c4(

tbu. Exemples
?56.
2ir?.

548

l{ouvenrent relatif
Pr'incipe rle l{anrilton

lll.
35ri,
?l'r9.

551
cc4

Prurs

MouvEnENTs.

'Ilrorme de Diricirlet
Petits rnouvemenis d'un systme rj, liaisott complte, inclpenclante du temps, autour d'une position d'quilibre stable

260. Exemple.
961. Petits mouvements d'un s}'stme 'ti degrs de libert.
262. Rappel d'une proposition d'algbre
263. Vibrations principales dans un s3'stme rt degrs de libert
264. Pendule triple
?65. Systme sollicit par des forces priodiques
366. Systme
26?. Petits nollvements d'un systc\tle dissipatif
268. Stalrilit de l'quilihre dans Ie cas de forces clissipatives .
269. Forces gyroscopiques
??1.

le

50
562
563

coD

5?0
,

cas cle forces gyroscopiques

Peiits mouvenents autour rl'urr mouvetnertt stable

IV. -- Eeurrrous

Poisson-Hamitton
rlrt lemps
If .
premires.
Poisson
,2??. Identit de Poisson
2?8. Thorme de Poisson
2?9. Cas o H ne contient pas t .
280. Invariant intgral de M. Cartan .
381. Cas gnrai

5?B
581

589
585

589
591
592
592

594
595
596
597
598

60/l

Expression du tenseu4 t.r,' en fonction des coordonnes gnra-

Iises

608

Equations diffrentielles aclmettant j,oo. por-t. invariant intgral.

384. TransJormation des quatlons canoniques.
;183.

?85.

5?3

5?6

cNoNIouEs.

2?2. 1'ransformation de
2?3. Cas o les liaisons sont inclpenclantes
??4. Remarque relative au calcul cie
??5. Intgrales
2?6. Parenthses de

282.

DDT)

DD

clissipatif.

3?il. Stalrilit de I'quilibre dans

555

Vrification directe clu thor'me de

Jacoiri

610
12

615

V.
286.
28?.

659

TBLE DES MTIRES.

Stsrrurs NoN

HoLoNoMES.

Forme des quations de liaison

Combinaison des quations de Lagrange et de la mthode

618
d.es

multiplicateurs

622

288. Equations de I\I. Appell applicables aux systmes holonomes ou

! r

nonholonomes .

289.

Conditions pour que les quations de Lagrange s'appliquent

certins paranltres

paramtres
'
.
.

290. Systmes holonomes pour un choix de

291. Thorme analogue au thorme de Koenig
292. Mouvement d.'un solide autour d'un point fixe
293. Principe de la moindre contrainte de Gauss
294. Exercices 159 164

624
637
629
632
633
637
639

Ennara nu Tour oruxrur.

M7

Enna.te ou Tolrn

643

PnEMIER

Frw nu Tortp

DEUXIIIIE.