Aula 01 Modelagem Laplace

Controle de Sistemas
Modelagem Matemtica
MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMA
APLICAES DOS MODELOS MATEMTICOS

MODELO MATEMTICO
Simulao de processo usado para:
Representao matemtica do processo real
Auxilia a anlise do processo e controle
APLICAES
NA REA DE CONTROLE
1 - Aprimorar o entendimento do processo

Estudar o comportamento do processo
explorar as regies de operao
2 - Treinamento de operadores
Treinar em diversas regies do processo
Treinar em situaes de emergncia
Utiliza console de operao como interface
PRINCPIOS GERAIS DA MODELAGEM MATEMTICA

Modelos matemticos so obtidos atravs de:
Balano de Massa
( Massa, Volume, Composio, ...)
Balano de Energia
( Temperatura, Calor )
Balano de Momento
( Presso )
Equaes Constitutivas
( Correlaes )
PRINCPIOS GERAIS DA MODELAGEM MATEMTICA( Cont.)

Modelos dinmicos so constituidos de:
EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS ( ODE )
dx
f t
dt
EQUAES DIFERENCIAIS PARCIAIS ( PDE )
x
f z, t
t
RELAES ALGBRICAS
y f x
PRINCPIOS GERAIS DA MODELAGEM MATEMTICA( Cont.)

Modelos dinmicos so constituidos de:
FORMA GERAL DOS MODELOS DINMICOS
taxa
taxa taxa
taxa
=
-
+
de ac mulo
de entrada de sada de gera o
GRAUS DE LIBERDADE NA MODELAGEM

Modelos matemticos devem fornecer uma nica soluo das sadas em
funo das entradas.
Nmero de variveis desconhecidas devem ser iguais ao nmero de
equaes independentes (GRAU DE LIBERDADE ZERO )
Na forma de equao:
NF = N V - N E = 0
NF - Grau de liberdade
NV - Nmero de variveis desconhecidas
( entradas no especificadas + sadas )
NE - Nmero de equaes independentes
( equaes diferenciais e algbricas )
SOLUO DO SISTEMA
NF = 0
nico caso satisfatrio
NF > 0
NF variveis tem que ser especificadas
NF < 0
NF equaes tem que ser desenvolvidas
SISTEMAS HIDRULICOS
SISTEMA DE ESTOCAGEM DE LQUIDO COM RESTRIO NA
CORRENTE DE SADA
hipteses:
densidade constante ( )
tanque cilndrico ( rea constante )
descarga na sada
SISTEMAS HIDRULICOS
CORRENTE DE SADA (Cont.)
Balano de Massa
d V
q i q
dt
Balano de Energia
V = A.h
1
q
h
Rv
SISTEMAS HIDRULICOS
Onde:
- volume do tanque
- densidade do lquido
h
qi , q
A
Rv
- nvel do tanque
- Vazes volumtricas de entrada e sada
- Seo
- Resistncia ao escoamento
SISTEMAS HIDRULICOS
Portanto
dh
1
dh qi
1
A
qi h

h
dt
Rv
dt
A Rv A
Parmetros : A, Rv
Variveis : h, qi (Nv = 2)
Equaes : 1
(Ne = 1)
Graus de liberdade: N f N v N e 2 1 1
Entradas : qi
Sadas
: h
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
DEFINIO
Mtodo para resolver equaes diferenciais ordinrias
uma operao semelhante transformada logartmica
Eqs diferenciais so transformadas em equaes algbricas
Realiza-se operaes no domnio s
Retorna ao domnio t atravs da transformada inversa
Matemtico francs LAPLACE (1749-1827) inventou um mtodo
para resolver equaes diferenciais da seguinte forma
Multiplica cada termo da equao diferencial por e-st
Integra cada termo em relao ao tempo de ZERO a INFINITO
s uma constante de unidade 1/tempo
Matematicamente:
F s L f t f t e st dt
0
Onde:
F(s) - smbolo da transformada de Laplace
f(t) - funo contnua em 0 < t < infinito

L
- operador de Laplace
Inversa da Transformada de Laplace
f t L1 f s
Onde:
f(t) - funo que no definida para t < 0
L-1
- operador da inversa de Laplace
PROPRIEDADES
1 - SOMA DE DUAS FUNES
L f1 t f 2 t L f1 t L f 2 t F1 s F2 s
2 - MULTIPLICAO POR UMA CONSTANTE
L af t aL f t aF s
PROPRIEDADES (Cont.)
3 - FUNO COM ATRASO NO TEMPO
L f t t0 e t
F s
L f t t 0 f t t 0 e s t t d t t 0
0
L f t t0 e st F s
0
e s t0 f t e s t dt
0
4 - DERIVADA PRIMEIRA DE UMA FUNO
df t
L
sF s f 0 onde f 0 f t 0
dt
df t
L
dt
df t
L
dt
df t s t
e dt f t e s t dt f t e s t
dt
0
0
sF s f 0
sL
0
f f 0
5 - DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNO
d 2 f t
df 0
d
2
L
onde
f t 0
s F s sf 0
2
dt
dt
dt
df
dt
fazendo
ou
s sF s f 0
d f dt L d dt s s 0
5 - DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNO (Cont.)
Substituindo
L d
f dt
s sF s f 0 0 s F s sf 0 f ' 0
2
6 - DERIVADA N-SIMA DE UMA FUNO

n 1
dn
d
d
L n f t sn F s S n1 f 0 S n 2 f 0 ......
f 0
dt
dt
dt
7 - INTEGRAL DE UMA FUNO
1
f t F s
s
EXEMPLOS
1 - FUNO CONSTANTE
f t a
a st
st
F s L f t ae dt e
s
0
a
F s
s
a
0
s
EXEMPLOS
2 - FUNO DEGRAU UNITRIO
0 p/ t 0
f t
1p/ t 0
F s L f t 1. e
0
1
F s
s
s t
1 s t
dt e
s
1
0
s
EXEMPLOS
3 - FUNO PULSO
t 0
A
f t
tw
0
0 t tw
t tw
EXEMPLOS
3 - FUNO PULSO (Cont.)
F s L f t
0
tw
A st
A st
f t e dt e dt
e
t
tw s
0 w
A
1 e tws
F s
tws
tw
st
1 e st w
tw s
EXEMPLOS
4 - FUNO IMPULSO ( Delta de Dirac )
A
para 0 t t o
t
t w 0 t w
f t 0 para t 0 e t t w
f t lim
f t lim
tw 0
A
1 e tw s
tw s
EXEMPLOS
4 - FUNO IMPULSO ( Delta de Dirac ) (Cont.)
Aplicando a regra de LHpital
d
A 1 e t w s
As
dt w
f t lim
A
d
s
tw 0
t w s
dt w
F s A
EXEMPLOS
5 - FUNO EXPONENCIAL
f t e bt
L f t e
0
e dt e
bt st
b s t
1
dt
e b s t
bs
1
F s
bs
A transformada de Laplace no definida para b < 0
bs
EXEMPLOS
1 - FUNO TRIGONOMTRICA
e j t e j t
f t cos t
2
f t
1
1
1
1
1 1
jt
jt
L e L e
2
2
2 s j 2 s j
1
1
1
F s
2 s j s j
TEOREMA DO VALOR FINAL

Relacionado ao comportamento em regime permanente de f(t) - ganho
estacionrio da funo
TEOREMA:
Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o

valor do produto fazendo s tender a zero o valor da
transformada inversa com t tendendo a infinito
f lim f t lim sF s
t
s 0
TEOREMA DO VALOR INICIAL

No fornece o valor de f(t) em t = 0, mas num tempo ligeiramente
superior a ZERO
TEOREMA:
Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o

valor do produto fazendo s tender a infinito o valor
da transformada inversa com t tendendo a zero
f 0 lim f t lim sF s
t 0
EXEMPLO: Determine os valores inicial e final

da funo
5s 2
G s
s 5s 4
g 0 lim sG s lim
s
g lim sG s lim
s 0
s 0
5s 2
1
5s 4
5s 2 1
5s 4 2
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

O mtodo mais conveniente utilizar a tabela de transformadas
inversas
A funo deve estar numa forma reconhecvel na tabela
Se a transformada F(s) no puder ser encontrada diretamente na
tabela, deve-se expandir em fraes parciais para obter funes com
transformadas conhecidas
EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

O denominador deve ser fatorado
O numerador deve ser, pelo menos, um grau abaixo do
denominador
Quando o grau do numerador for igual ou maior que o
denominador, o numerador deve ser dividido pelo
denominador para dar termos que seja pelo menos um
grau abaixo do denominador
TIPOS DE FRAES PARCIAIS

1 - FATORES LINEARES NO DENOMINADOR
Expresso:
G s
z s
s p s p ... s p
1
pi (i = 1:n) razes distintas
TIPOS DE FRAES PARCIAIS (Cont.)

1 - FATORES LINEARES NO DENOMINADOR (Cont.)
Fraes Parciais:
G s
A
B
N
....
s p1 s p2
s pn
B lim s p G s
A lim s p1 G s
s p1
s p2
N lim s pn G s
s pn

2 - FATORES LINEARES REPETIDOS NO DENOMINADOR
Expresso:
G s
s p1
z s
s p2 .... s pn
k razes iguais

2 - FATORES LINEARES REPETIDOS NO DENOMINADOR (Cont.)
Fraes Parciais:
A2
Ai
Ak
B
N
G s
...
....
2
k
s pn
s p1 s p1
s p1 s p2

2 - FATORES LINEARES REPETIDOS NO DENOMINADOR (Cont.)
Fraes Parciais:
Ak lim s p1 G s
s p1
Ak 1
s p2
k
lim
s p1 G s
s p1 ds
d k 1
A1 lim
s p2 ds k 1
s p
1
B lim s p2 G s
N lim s pn G s
s pn
G s
EXEMPLOS
Exemplo: Realize a expanso em fraes parciais da
equao
1
G s 3
s s 6s 2 11s 6
1
G s
3
2
s s 6s 11s 6 s s 1 s 2 s 3
A
B
C
D
G s
s s 1 s 2 s 3
EXEMPLOS
Exemplo 1 (Cont.)
1
1
A lim s 0
s 0
s s 1 s 2 s 3 6
1
1
B lim s 1
s 1
s s 1 s 2 s 3
2
1
1
C lim s 2
s 2
s s 1 s 2 s 3 2
1
1
D lim s 3
s 3
s s 1 s 2 s 3
6
EXEMPLOS
Exemplo 1 (Cont.)
G s
1
1
1
1
6s 2 s 1 2 s 2 6 s 3
EXEMPLOS
Exemplo 2
s 1
s 1
G s
2
2
s s 4 s 4 s s 2
A
B
C
G s
s
s 2 s 2 2
EXEMPLOS
Exemplo 2 (Cont.)
s1 1
A lim s 0
2
s 0
s s 2 4
d
s 1
2
B lim
s 2
2
s 2 ds
s s 2
d s 1
1
1
lim 2
slim
2 ds
4
s s2 s
s 1
s 1
1

C lim s 2
2 lim
s 2
2
s s 2 s 2 s
2
EXEMPLOS
Exemplo 2 (Cont.)
1
1
1
G s
4 s 4 s 2 2 s 2 2
SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS POR LAPLACE

PROCEDIMENTO
1 - Transformar cada termo da equao diferencial em sua transformada de
Laplace
2 - Pesquisar todas as manipulaes
Exemplo: Comportamento quando um degrau aplicado ao sistema
3 - Converter a funo de Laplace em uma funo do tempo atravs da

transformada inversa. Frequentemente necessrio expandir em fraes
parciais
EXEMPLO
Seja a equao diferencial
d 3 y t
d 2 y t
dy t
6
11
6 y t u t
3
2
dt
dt
dt
com as seguintes condies iniciais
d 2 y 0
dy 0
0,
0,
2
dt
dt
aplique um degrau unitrio em u
u(t) = 1
y 0 0
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 1 ( Aplicao da Transformada de Laplace )
d 3 y t
dt 3
d 2 y t
6L
dt 2
dy t
11L
dt
dy
0
d
y 0
3
2
s y s s y 0 s dt dt 2
11 sy s y 0 6 y s u s
6L
y t L u t
2
dy 0
6 s y s sy 0 dt
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 1 ( Aplicao da Transformada de Laplace ) (Cont.)
s 3 y s 6s 2 y s 11sy s 6 y s u s
1
y s 3
u s
2
s 6s 11s 6
1
L u t u s
s
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 2 ( Operao com a funo de Transferncia)
1
1
y s 3
2
s 6s 11s 6 s
y s
y s
s s 3 6s 2 11s 6
1
s s 1 s 2 s 3
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 3a ( Expanso em Fraes parciais)
A
B
C
D
y s
s s 1 s 2 s 3
1
1
A lim s 0
s 0
s s 1 s 2 s 3 6
1
1
B lim s 1
s 1
s s 1 s 2 s 3
2
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 3a ( Expanso em Fraes parciais) (Cont.)
1
1
C lim s 2
s 2
s s 1 s 2 s 3 2
1
1
D lim s 3
s 3
s s 1 s 2 s 3
6
1
1
1
1
y s
6s 2 s 1 2 s 2 6 s 3
EXEMPLO (Cont.)
Etapa 3b ( Aplicao da Transformada Inversa de Laplace)
1 - 1 1 1 - 1
1
1
L y s L L
6
s
2
s 1
1 - 1
1
2 L s 2
1 - 1
1
6 L s 3
1 1 t 1 2 t 1 3t
y t e e e
6 2
2
6
Tarefa para casa: descobrir como usar o MATLAB para obter o

grfico da funo acima entre t = 0 e t = 100s.
1 1 t 1 2 t 1 3 t
y t e e e
6 2
2
6
EXEMPLO (Cont.)
No MATLAB:
>> t = [0:0.1:100];
>> y = 1/6 - 1/2*exp(-t) + 1/2*exp(-2*t) - 1/6*exp(-3*t);
>> plot (t,y);
0.2
0.2
0.15
0.15
0.1
0.1
0.05
0.05
-0.05
20
40
60
80
100
-0.05
10
Pares de Transformadas de Laplace
F s L f t f t e st dt
0
Funo
Transformada
f(t)
F(s)
Impulso Unitrio
(t)
Degrau Unitrio
1(t)
Rampa Unitria
t
t n ( n = 1, 2, 3, ...)
1
s
1
s2
n!
sn1
Pares de Transformadas de Laplace (Cont.)
Funo
Transformada
f(t)
F(s)
at
te at
7
8
t n e at
(n 1,2,3,...)
1
1 e at
a
1
sa
1
s a 2
n!
s a n1
1
s s a
9
10
11
12
Funo
Transformada
f(t)
F(s)
1
at
at
ate
2
a
1
e at e bt
ba
1
bebt ae at
ba
sen t
1
s s a 2
1
s a s b
s
s a s b
s2 2
f(t)
F(s)
Senide Amortecida
14
16
Transformada
cost
13
15
Funo
e at sen t
Cossenide Amortecida
e at cost
n
1
e nt sen n 1 2 t
s
s2 2
s a 2 2
sa
s a 2 2
n 2
s2 2n s n 2

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APLICAES DOS MODELOS MATEMTICOS

1 - Aprimorar o entendimento do processo

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMA

PRINCPIOS GERAIS DA MODELAGEM MATEMTICA

( Massa, Volume, Composio, ...)

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMA

PRINCPIOS GERAIS DA MODELAGEM MATEMTICA( Cont.)

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PRINCPIOS GERAIS DA MODELAGEM MATEMTICA( Cont.)

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMA

GRAUS DE LIBERDADE NA MODELAGEM

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMA

nico caso satisfatrio

NF variveis tem que ser especificadas

NF equaes tem que ser desenvolvidas

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMA

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMA

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMA

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMA

F(s) - smbolo da transformada de Laplace

f(t) - funo contnua em 0 < t < infinito

Inversa da Transformada de Laplace

f(t) - funo que no definida para t < 0

- operador da inversa de Laplace

6 - DERIVADA N-SIMA DE UMA FUNO

TEOREMA DO VALOR FINAL

Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o

TEOREMA DO VALOR INICIAL

Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o

EXEMPLO: Determine os valores inicial e final

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

TIPOS DE FRAES PARCIAIS

pi (i = 1:n) razes distintas

TIPOS DE FRAES PARCIAIS (Cont.)

TIPOS DE FRAES PARCIAIS (Cont.)

TIPOS DE FRAES PARCIAIS (Cont.)

TIPOS DE FRAES PARCIAIS (Cont.)

SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS POR LAPLACE

3 - Converter a funo de Laplace em uma funo do tempo atravs da

Seja a equao diferencial

Etapa 1 ( Aplicao da Transformada de Laplace )

Etapa 1 ( Aplicao da Transformada de Laplace ) (Cont.)

Etapa 2 ( Operao com a funo de Transferncia)

Etapa 3a ( Expanso em Fraes parciais)

Etapa 3a ( Expanso em Fraes parciais) (Cont.)

Etapa 3b ( Aplicao da Transformada Inversa de Laplace)

Tarefa para casa: descobrir como usar o MATLAB para obter o

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