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  • Diseño de Maquinas Tema 2

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    Cesar Augusto Blandon Garcia
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    movimiento de elementos de maquina

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    UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL f “FRANCISCO DE MIRANDA” ~ PROGRAMA DE INGENIERIA INDUSTRIAL UNIDAD CURRCULAR: DISENO DE MAQUINA ema ONSENO CINEMATIGO OF BARRAS ARTICUADAS | PROP. ING LUIS URREA MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS 2.LINTRODUCCION En esta unidad se trataran los fundamentos y relaciones mateméticas que rigen la operacién y funcionamiento de los principales tipos de mecanismos de eslabones articulados utilizados en la fabricacién de maquinaria y equipos industriales, artefiactos industriales y para uso domestico y en general, todo tipo de arte de ingenieria cuya conformacién contemple partes y elementos méviles, : 2.1.1 Mecanismos de cuatro barras__—~~~ Fig. 2.1 La figura anterior muestra un rhecanismo de cuatro barras articuladas. Fl eslabén 1 es el bastidor que es generalmente fijo. El eslabén 2, que identificamos como manivela es el mottiz o conductor, que puede girar libremente u oseilar alrededor del centro 03. El eslabén 4 es el movido o conducido y puede oscilar. Si el eslabén 2 gira completamente entonces el mecanismo convierte cl movimiento rotatorio en oscilatorio. Si la manivela 2 oscila entonces el mecanismo lo que produce es Ja multiplicacién del movimiento oscilatorio. Cuando el eslabén 2 gira completamente, no hay la posibilidad de que el mecanisimo se trabe, sin embargo, si el eslabén 2 oscila, se debe tener ¢] cuidado de proporcionar a los eslabones el tamafio adecuado y dotarlos con los elementos necesarios para impedir que haya Puntos Muertos, de mancra que el mecanismo no se detenga (se trabe) en los puntos. extremos, Los puntos muertos ocurren cuando la iinea de accién de la fuerza motriz que se transmite a través de los eslabones, se manifiesta en la direccién del eslabén de transmision 3, tal como se observa en la figura 2.2, euando las los puntos A y B se encuentran en las posiciones A’ y B’, respectivamente. Para evitar el trabamiento en los puntos muertos se suolen utilizar Volantes 0 ruedas de inercia, que proporcionan la inercia necesaria para pasar Jos puntos muertos. Fig. 22 En estos mecanismos es necesario conocer el Angulo de Transmisién, el cual es formado por el eslabin de transmisién 3 y el eslabin conducide 4. Este éngulo se simboliza por la letra griega 7, como se indica en la figura 2.3,.y se puede calcular aplicando Ia ley de los cosenos a los tringulos AO20, y ABOx. Z=Rie+ Ry - 2RiRrcos 72 = Ry? + Ry = 2RaRucosy Rie Ri?- 2R,Recost - Ry" + Re — 2RsRucosy Cosy = (RP+ Ra Rs? - RP“ 2RiRacos0) /—2RsRy Por lo general y debe estar comprendido entre los valores 40° < 7 < 140°. Es de suma importancia observar estos valores del angulo de transmisién, al diseftar mecanismos, sobre todo cuando se trabaja cerca de los puritos muertos, si el angulo es menor de 40° el mecanismo tiende a pogarse debido a la friceién entre las articulaciones, adicionalmente, tps eslabones 3 y 4 tienden a alinearse y se pueden trabar. En la figura 2.4 se observan los valores de y" miximo y 7" minimo, para un mecanismo en cl cual la manivela 2 gira y ef eslabén conducide 4 oscila entre los puntos B’ y BY. En la figura 2.5 se observan algunas variaciones del mecanismo de cuatro barras articuladas, En la figura a) se muestra un mécanismo cruzado, que produce igual movimiento que el de la figura 2.1, en la figura b) los eslabones opuestos son iguales y permanecen paralelos, en Ia figura ¢) tanto ef eslabén-motor como-el movido giran, y constituye el mecanisto de arrastre y en la figura d) se muestra una corredera que desliza 7 ybre una superficie curva. Pata evitar que baya traba en un mecanismo de cuatro barras articuladas se deben cumplit las siguientes relaciones: 2A y OB > 0,04 (2A~ 0,04) + AB> OB (O4B - 0204) + O2A> AB Zo siguientes: Sree ay ae pn ble lon ete 2 «ac, 0 completamente y cl esiabsn conducido 4 oscila Doble Manivela, para indicar que tanto el eslabén conductor 2 como el eslabon conducido Doble Balancén, para indicar que el eilabén 2 y el 4 oscilan. 2.1.2 Ley de Grashoff * Una forma de saber si un mecanismo de cuatro barras atticuladas operard como balanefn de manivela, doble mAniveld o doble balancin, es mediante esta fey, la cual sefiala que si la suma de las longitudes del eslabén més largo y del més corto es menor que la suma de las longitudes de los otros dos se formar 1. Dos balancines de manivela distintos cuando el eslabén més corto es fa manivela y cuando cualquiera de los ottos dos eslabones adyacentes al mas corto es el eslabon fijo, 2. Una doble manivela cuando el eslabin mas corto es fijo. 3. Un doble balanein cuando el estabsn opuesto al mas corto es fio. Adicionalmente, si la suma de las longitudes del eslabén més largo y del més corto es mayor que la suma de los otros dos, solamente se pueden formar mecanismos de doble balancin, Tqualmente, sila suma de las longitudes del eslabn més largo y del mais corto €s igual que Ja suma de las longitudes de los otros dos, se formarin mecanismos iguales a los referidos anteriormente en los puntos 1, 2 y 3. Fig. 2.47 a) b) 3 ) Fig. 2.5 2.2 MECANISMO BIELA - MANIVELA - CORREDERA 19 se mencioné anteriormente, ¢s un mecanismo ampliamente utilizado y su prineipal aplicacién es en los motores de combustién interna. En este mecanismo hay dos puntos muertos en las posiciones extremas del recorrido del pist6n, y para veneer estos puntos muertos generalmente se le acopla un volante al eje cigiifial del motor. Al analizar este ‘mecanismo es necesario caleular el desplazamiento del piston, su velocidad y aceleracién correspondientes, Fig. 2.6 Las ecuciones para el desplazamiento, Ia velocidad y Ta aceleracién se obtienen en la igura 2.6, en la cual sé tiene que: X = R+L ~ Reos8 — LeosO X= R(1-cosb) + L(1-cos@); pero de la figura se deduce que el segmento AO es: AO =Lsen@ = Rsené , de donde sen = Rsend /1;, pero de la relacion trigonométrica sen + cos*@ = 1; se tiene que: cos @=1-sex@ cos = Vi=senG = VT— WULF ser8 ; luego (1-e0s0) + L[ 1 - VT = (RIL ser? En la serie: (EBAY P= 14 BE BY Died) + (123xB") / (284x6) — (5B) / Qx4xG8) = Se observa en el miembro del lado derecho de la igualdad que mas alla del segundo ‘érmino, estos tienen un valor que tiende a cero, y por tanto, despreciable; luego se tiene gue 1% B*; donde B = R/Lsen®; luego el radical —(R/2L)'sen"8; que sustituyendo en la ecuacién del desplazamiento X resulta X=R (1-cos0)-+ (R/2L)'sen"0; donde 0 = wt (wes la velocidad angular de la barra 2 y es constante y tes el tiempo) Dado que V = dX/dt_y que A = @?X/dt’; se tiene: Y= Rw (send + R/2L.sen20) A=Rw*(cos0 + R/Leos26) Que son las ecuaciones de la velocidad y aceleracién del pistén, En este mecanismo se pueden lograr variaciones cuando se fijan eslabones diferentes al csisbén 1, tal = como. se, muestra, «sens Ia—sfigura— que eS LX, Los . ay. b) o) Fig. 2.7 El mecanismo mostrado en a) se us6 en los primeros motores de avién, conocidos como motores rotatorios, donde el eje cigtiefal era fijo y los cilindros rotaban alrededor del mismo. En el mecanismo mostrado en b) la biela 3 es estacionaria y se us6 en las méquinas de vapor. En el mecanismo mostrado en c) la comredera es esiacionaria y este se usa ‘cominmente en las bombas de agua manuales. Ova variante del mecanismo biela — manivela — corredera se logra con el agrandamiento del pero del cigiefial mas que la flecha a la que esté unido y ademés se desplaza el centro del perno del cigtefal, El perno agrandado se llama Exeéntrieo, tal como se muesira en fa figura 2.8 Fig. 2.8 El centro del perno es el punto Q, y la longitud del segmento OA es equivalente @ la Jongitud de la manivela o cigUefial y consecuentemente, es la longitud de Ta carrera de la comredera, 3. MECANISMO YUGO ESCocEs, Este mecanismo se observa en la figura 2.9. Fig. 29 En la figtia a) la manivela 2 gira con velocidad angular W constante, ¥ arrastra con ella ala corredera 3, la cual puede desplazarse libremente dentro de la guia que forma parte de la armadura 4, la cual a su vez puede desplazarse a través del bastidor 1 o chasis. En este cesquema, la guia de la armadura 4 se muestra recta, pero una variante puede ser cuando esta quia se disefia con un radio de curvatura, que en todo caso debe ser diferente del radia del eslabn 2. Este mecanismo proporciona movimiento arménico simple, ef cual se genera cuando el radio r de la manivela, sefialado en la figura b), gira con velocidad angular W, y la proyeccién del punto P sobre cualquiera de los dos ejes se mucve con movimiento arménico simple. Este mecanismo se utiliz6 en su primer: uutilizado para produeir vibraciones. En la figura b) se observa que el desplazamiento X, desde donde el virculo corta al eje horizontal crece hacia la izquierda y es: ficacién en bombas de vapor y boy en dia es X= 1-r0090,; donde 0, X= 11 cosa) Como V = dXidty A= dX! dt? se tiene que: VerWeenWt y A=rWeos Wt 2.4 MECANISM( RNO ‘Su aplieacién hoy en dia es en méquinas herramientas, que tienen una carrera lenta para el movimiento de corte y una carrera répida para el movimiento de retorno, par una velocidad constante de ln manivela motriz. Son en realidad una combinacién de eslabones simples tales como el mecanismo de cuatro barras y el mecanisto biela ~ manivela, Al disefiar mecanismos de retorno répido se debe prestar especial atencidn a la relacién del Angulo de la manivela para la carrera de corte y para la carrera de retorno. Esta relacion se ‘ama Relactén de Tiempo, y debe ser mayor que L. A manera de ilustracion se muestra en Is siguiente figura, ef angulo para la carrera de corte como « y como fel de la carrera de retomo, Este mecanisto también se le lntia Mecanismo de Cepillo, y es una variante de J segunda inversién de Ia biela — manivela, en que se mantiene fja la bila, 5 MECANISMO DE ESLABON DE ARRASTRE Es una variante del mecanismo de retomo ripido. En te figura 2.11 se muestra este rmecanismo, en el que el eslabn 2 gira a velocidad angular constante en el sentido de las agulas del reloj, el eslabsn 4 gira con una velocidad no uniforme, la corredera 6 se mieve = velocidad casi constante en casi toda la carrera hacia la derecha la eual es lenta, en anto que la carrera de retomo hacia la izquierda es répida, 6 MECANISMO DE WHITWORTH una variante de Ia primera inversién del mecanismo biela — manivela, en la que se rantiene fija la manivela, Los eslabones 2 y 4 giran revoluciones completas. Este mecanismo se muestra en la figura 2.12. Fig. 2.11 “ANISMO DE PALANCA mecanismo tiene aplicacién en situaciones donde se requiere vencet una gran ia P, mediante la aplicacion de una fuerza motriz F muy pequeiia, como por lo en las moliendas de piedra. Igualmente se puede usar en condiciones de estitiea y nica, como por ejemplo en los dispositivos sujetadores de palanea en general. Este mecanismo se muestra esquematizado en la figura 2.13, en la que se observa que los eslabones 4 y 5 son iguales. Conforme disminuye el dngulo a, y los eslabones tienden a colocarse colineales, la fuerza F, necesaria para vencer la resistencia P disminuye segin la relacién F/P = 2tana. 2.8 MECANISMOS DE LINEA RECTA Estos mecanismos son disefiades de manera que un punto de uno de sus eslabones se ‘mueve en linea recta. Existe una variedad de estos mecanismos y dependiendo del que se trate, esta linea puede ser recta aproximada o tedricamente recta. Un ejemplo tipico de ellos esel Mecanismo de Watt, que se muestra en la figura 2.14, Fig. 2.14 En este mecanismo el punto P esta localizado de manera que los segmentos AP y BP son inversamente proporcionales 2 Oz y O4B, es decir: AP/BP = O,B/O:A, luego, si los eslabones 2 y 4 son iguales el punto P estar en el contro del eslabén 3. El punto P describird una trayectoria parecida a un 8. Otto ejemplo es el Mecanismo de Peaucellier, que se muestra en la figura 2.14, Fie. 2.14 En este meeanismo, el punto P describe uma trayectoria recta exacta. En este caso, los eslabones 5, 6, 7, y 8 son iguales; y también son iguales Jos eslabones 3 y 4. Igualmente, el eslabén 2 tiene una longitud igual ia distancia entre O2 y Ox Estos mecanismos tienen muchas aplicaciones, y las mas difundidas son en los indicadores de maquinas y como componentes de interruptores eléctricos. Otro mecanismo de linea es el Pantégrafo, cl cual se muestra esquematizado en la figura 2.15. v Fig. 2.15 En este caso, los eslabones 2, 3, 4 y 5 forman un paralelogramo, el punto P esta en la extensién del eslabon 4, y el punto Q esté en la interseccién de una linea trazada desde el centro © hasta P. Cuando el punto Q describe una trayectoria, el punto P describiré exactamente la misma trayectoria pero ampliada en tamahio, de manera que si se coloca un ‘wazador o seguidor en Q y en P se coloca un elemento de rayado como un lépiz, se jobtendré una ampliacién de lo trazado por Q. Si por el contrario, el trazador se coloca en P y.el lipiz en Q, la figura que se obtendré es una reduccién de lo trazado por P. Este mecanismo se emplea como dispositivo de copiado, particularmente, se usa en las ‘mquinas de oxicortc, en las que el ttazador Q ¢s un lector éptico que puede seguir un trazado de linea 0 dibujo; mientras que en P se coloca el soplete, prudigndose cortar en hapa o léminas metélica, cualquier forma que haya sido dibujada en un plano o dibujo. 2.9 MECANISMOS DE TRANSMISION DE MOVIMIENTO ENTRE DOS FLECHAS Como su nombre Jo indica, estos mecanismos permiten la transmisién de movimiento rotatotio, entre dos flechas 0 ejes. 2.9.1 Junta de Oldham Este mecanismo permite la conexién de dos flechas paralelas que estén ligeramente esalineadas, tal como se muestra en la figura 2.16. En esta junta la relaciin de velocidad transmitida es constante, Fig, 2.16 2.9.2.Junta de Hooks, 3.02 ei, cambien aad ‘onivesat, 0 mas comment > NEST rengusie Bt coer de cata © Ce ST csi eds eas 6S ii ici. mas ait 3 2,2 instr peerinTe eaecaee Se cua esl sunt exe eotueto, ambos iar ra eters sees CTS forma, oh a al como 2 OVEN 3 ree graye esobon 3 eS piezaen te borg que coneta 2 8 os aes wi Fig. 2.16 fem ese mca, an cuando ATE ‘nechas deben completat unt revolucion complet fa so tempo, a reaeiSn eo Ms eloeidades angulares de fecha cambia com en Sapo Funes del angle B ENTS ws Nas y eth as por a rl8coT gh W x= cost setter) ponte fest ngulo ere 5 sgechas y 0 es eT Angulo ited POF celeje conductor, €0 Um instante dado. in ye ejercicoy para itty pra Ja velocidad angular del oe salida para A rmslcidad angular del ele Je ar or cansante, se uesia oH tabla que sigue 10S uous dew, para uh WANE Sa comitatante de 100 rp wn de pe 30"y vetoes del ngul @ irda por ele or pata 58, com auertos AF Toe en 10" seta diferencia entre amas velocidades se aventiay se hace mayor # medida ave Angulo fh es mayor, razin por [a cua, el uso de este meceanisrno en sistoms de alta velocidad y 1 ay Jon tranemiticprandes fuerza, tal como ck mecanismo de acople de tas ruedas so seolos con taceibn delanter, es lmitado, Tn ese easo, como cl cje de as rucdas oe eeita moverse en un Tango angular rauy amplio con respecto al ele mer, Fak. poder Ree Fgooein el vehicul, esto es, que varia en un ango muy ampio, ee SSeS caer do et principio para este ws0 ef su lugar se comenab s desaroley incluso ‘is Setfeo, ks laada Junta de Velocidad Constant, 1a col era uns variants de la junta Je ooke, De esta manera se desrrollaron y se introdujeron las juntas Weiss 1925 y la ueppe en 1928, ambes orginadas en U.S.A. 9 a junta Tract en 1935 de origen francés. repped antriormente, la junta de Hooke es wilizada en la industria sineit sre de tranomision que va dela caja de velocidades del vehicule al diferencial, en el cual ce enn junta de Hooke a la salida de la caja de veloidades y ort 6 entrada al “lal conectadas por una fleca intermedia, tal como se stra en le Fgura 28, y se Connee como Transmision Automotriz, Hotchkiss Primer Acoplamiento segundo Acoplamiento Taine Velocidades biferencial Fig, 2.18 cin este sistema, la raz6n dispareja de velocidades del primer acoplamiento, se compen © En oak ste con ef seguro acoplamiento, por lo que se debe hacer Ia conexin de ravers Shs as echys motrz-y movida formen con i lca intermetia angulos P ‘guales, también see tpvervar que los yugos U horquilas de la fecha intermedia deben ser paralels. RUEDAS DE CAMARA 61 p44 pe FIGURA 222 /P esté en una extensidn del eslabén 4, El punto Q esta en al eslabon 5 en le -ccidn de una linea trazada desde O hasta P. Cuando el punto P dibuja una syectoria, el punto Q traza una trayectoria semejante a escala reducida, Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en los dispositivos de copiado, = special en las méquinas de grabado y de 220 de perfiles 0 contornos, Uno de ‘es usos de las contomendoras es para la fabricacién de dados o moldes. El punto 2 hace la funcidn de un dedo y traza el contomo de una plantilla en tanto que una uefa fresa giratoria se coloca en Q para maquinar el dado a una escala mas wena. 212 RUEDAS DE CAMARA <2 mecanismo toma distintas formas las cuales caen dentro de dos clasificacio es El primer ipo est formado por dos ruedas con lobulos que operan denieo de aja oalojamiento, Un ejemplo de est tipo es el ventilador Roots. el eval se tra en la figura 2.23. Los rotores son cicloides impulsadas por un par de seranes acoplaclos, del mismo tamailo, colocados en el fondo de la caja. En las "aplicaciones modemas, el ventilador Roots tiene tres ldbulos en cada rotor y se

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