Robot Diseno

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
SEDE GUAYAQUIL
FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA: INGENIERA ELECTRNICA
Tesis final previa a la obtencin del ttulo de:

INGENIERO EN ELECTRNICA
TEMA
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT ANTROPOMRFICO
INDUSTRIAL DE 5 GRADOS DE LIBERTAD MAS EFECTOR FINAL
CON APLICACIONES DIDCTICAS REALES Y SU PROPIO
SOFTWARE DE CONTROL DESDE UNA PC.
AUTORES:
Jos Orellana Ramrez
Edinshon Pinta Quinde
Ivn Gavilema Flores
DIRECTOR:
Ing. Ricardo Naranjo
Guayaquil, 30 de Septiembre del 2008
NDICE GENERAL
Portada
Declaratoria de responsabilidad
Tribunal de graduacin
Dedicatorias y agradecimientos
ndice General
ndice de figuras
ndice de tablas .
ndice de anexos ...
I
VII
XI
XII
Introduccin
1. Problema de investigacin .
1.1. Planteamiento del problema ..
1.2. Formulacin del problema
1.3. Sistematizacin del problema
1.4. Objetivos ...
1.4.1. Objetivo general ..
1.4. 2. Objetivos especficos .
1.5. Justificacin
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CAPTULO 1
1. Marco terico ..
1.1. Fundamentos matemticos y fsicos ...
1.1.1. Descripcin de la posicin y orientacin
1.1.2. Sistemas de referencia .
1.1.3. Descripcin de la posicin ..
1.1.3.1. Coordenadas cartesianas
1.1.3.2. Coordenadas cilndricas .
1.1.3.3. Coordenadas esfricas
1.1.4. Descripcin de la orientacin ..
1.1.4.1. Matrices de rotacin ...
1.1.5. Matrices y coordenadas homogneas ..
1.1.6. Matriz homognea de transformacin inversa
1.2. Transformaciones bsicas: traslacin y rotacin .
1.2.1. Traslacin
1.2.2. Rotacin ..
1.3. Composicin de transformaciones .
1.3.1. Rotaciones compuestas ...
1.3.1.1. Alabeo, cabeceo y guiada..
1.3.1.2. ngulos de Euler.
1.4. Cinemtica ...
1.4.1. Introduccin ...
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1.4.2. Espacio articular y espacio cartesiano ...

1.4.3. Problema cinemtico directo ...
1.4.3.1. Parmetros de Denavit y Hartenberg .
1.4.3.2. Asignacin de sistemas de referencia .
1.4.3.3. Transformacin homognea ...
1.4.4. Problema cinemtico inverso ..............
1.4.1. Mtodos de solucin ..................
1.4.2. Solucin de Pieper .....................
1.4.5. Cinemtica de movimiento ..................
1.4.5.1. Matriza Jacobiana ..................
1.4.5.2. Matriz Jacobiana inversa .......
1.5. Dinmica ......................................................
1.5.1. Introduccin ....................................................
1.5.2. Formulacin Lagrangiana ...................................................
1.5.2.1. Energa cintica ....................................................
1.5.2.2. Energa potencial ....................................................
1.5.3. Dinmica en robots reales ...................................................
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CAPTULO 2
2. Metodologa de la investigacin y anlisis de resultados
2.1. Aspectos metodolgicos ................................................................
2.2. Tipo de estudio ..............................................................................
2.4.1. Tipos de la investigacin .....................................................
2.3. Mtodos de investigacin ..............................................................
2.4. Fuentes y tcnicas para la recoleccin de informacin .............................
2.4.1. La encuesta ......................................................................................
2.5. Poblacin y muestra ..................................................................................
2.5.1. Poblacin .........................................................................................
2.5.2. Muestra ............................................................................................
2.6. Tratamiento de la informacin ..
2.7. Proyeccin de resultados esperados ..
2.8. Anlisis de Resultados ..
2.9. Recopilacin de los resultados ..
2.10. Formulacin de la hiptesis y variables ..
2.10.1. Hiptesis general .
2.10.2. Hiptesis particulares ..
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CAPTULO 3
3. Caractersticas y partes principales .
3.1. Introduccin ..
3.2. Descripcin mecnica ...
3.3. Datos tcnicos principales .
3.4. Partes principales ...
3.4.1. Robot Manipulador .
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3.4.2. Unidad de control

3.4.3. Unidad de alimentacin ...
3.4.4. Conectores principales
4.4.5. Mesa movible ..
3.5. Dimensiones y espacio de trabajo ..
3.5.1. Introduccin
3.5.2. Dimensiones en la vista frontal ...
3.5.3. Dimensiones en la vista lateral
3.5.4. Vistas Isomtricas ...
3.5.5. Espacio de trabajo ...
CAPTULO 4
4. Componentes y subsistemas ..
4.1. Introduccin ..
4.2. Componentes mecnicos y estructurales
4.2.1. Articulaciones y configuracin cinemtica .
4.2.2. Materiales
4.2.2.1. Base o cintura .
4.2.2.2. Hombro ..
4.2.2.3. Codo ...
4.2.2.4. Mueca ...
4.2.2.5. Gripper ...
4.2.2.6. Mesa movible .
4.2.2.7. Unidad de Alimentacin .
4.2.2.8. Unidad de Control ..
4.2.2.9. Conectores y cables
4.2.3. Actuadotes ...
4.2.3.1. Actuador AXIS 0 .
4.2.3.6 Actuador AXIS 5 .
4.2.4. Transmisiones y reductores .
4.2.5. Freno
4.3. Subsistemas sensoriales ..
4.4. Subsistemas de control ...
4.4.1. Unidad de Control
4.4.2. Mdulo de control
4.4.3. Mdulo de potencia .
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CAPTULO 5
5. Diseo mecnico .
5.1. Introduccin .
5.2. Base o cintura
5.3. Hombro ..
5.4. Codo ..
5.5. Mueca ..
5.6. Gripper ..
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CAPTULO 6
6. Diseo elctrico electrnico
6.1. Unidad de Alimentacin
6.1.1. Funcionamiento ...
6.1.1.1. Encendido ...
6.1.1.2. Partes de la Unidad de Alimentacin .
6.1.1.3. Descripcin de cada componente ...
6.1.2. Diagrama de bloques de la Unidad de Alimentacin ..
6.1.3. Tarjetas de alimentacin .....
6.1.3.1. Tarjetas FAXIS 1 ...
6.1.3.4. Tarjetas FAXIS4-5 ....
6.1.3.6. Fuente PC1- PC2 ...
6.1.4. Conexin de borneras y conector elctrico ..
6.1.4.1. Descripcin del conector P1 (PX50) ..
6.1.4.2. Pines de verificacin de la Unidad de Alimentacin......
6.2. Diseo de la unidad de control ..
6.2.1. Introduccin
6.2.2. Anlisis del diseo ..
6.2.3. Diagrama de bloques de la Unidad de Control ...
6.2.4. Seleccin de dispositivos electrnicos ................
6.2.5. Diseo de circuitos(Hardware) ............................
6.2.5.1. Mdulo de comunicacin .......................
6.2.5.2. Mdulo de control MASTER .................
6.2.5.3. Mdulo de control AXIS 0 .....................
6.2.5.4. Mdulo de Potencia AXIS 0 ..................
6.2.5.6. Puente H AXIS 1 ....................................
6.2.5.8. Puente H AXIS 2 ....................................
6.2.5.10. Puente H AXIS 3 ..................................
6.2.5.11. Mdulo de control AXIS 4 ..................................
6.2.5.12. Mdulo de control AXIS 5 ..................................
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6.2.5.13. Mdulo de Potencia AXIS 4-5 .............................

6.2.5.14. Mdulo de Sensores .............................................
6.2.5.15. Mdulo de DISPLAY ..
6.2.5.16. Mdulos de borneras
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CAPTULO 7
7. DISEO DEL SOFTWARE Y FIRMWARE .
7.1. Introduccin ......................................................................
7.2. Diseo de Algoritmos de control ..................................................
7.2.1. Algoritmo AXIS 0 ...............................................................
7.2.2. Algoritmo AXIS 1 ...............................................................
7.2.3. Algoritmo AXIS 2 ...............................................................
7.2.4. Algoritmo AXIS 3 ...............................................................
7.2.5. Algoritmo AXIS 4 ...............................................................
7.2.6. Algoritmo AXIS 5 ...............................................................
7.3. Desarrollo en lenguaje ensamblador para microcontroladores ..
7.3.1. PBP AXIS 0 .........................................................................
7.3.2. PBP AXIS 1 .........................................................................
7.3.3. PBP AXIS 2 .........................................................................
7.3.4. PBP AXIS 3 .........................................................................
7.3.5. PBP AXIS 4 .........................................................................
7.3.6. PBP AXIS 5 .........................................................................
7.3.7. PBP MASTER IN ........................................................................
7.3.8. MASTER OUT ............................................................................
7.3.9. PBP SENSORES .........................................................................
7.3.10. PWM ..........................................................................................
7.4. Desarrollo en Labview 7.1 de la HMI ........................................................
7.4.1. Cdigo de programacin de Labview 7.1 ........................................
7.4.1.1. Comunicacin serial ...........................................................
7.4.1.2. Control de grados de libertad ..............................................
7.4.1.3. Control de rutas ...................................................................
7.4.1.4. Lazo de repeticin de secuencias ........................................
7.4.1.5. Cargar archivo de secuencias en un arreglo y mostrarlo .
7.4.1.6. Grabacin de variables de los ejes en un archivo
7.5. Comunicacin RS-232 Robot PC ...........................................................
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CAPTULO 8
8. Integracin .
8.1. Introduccin .
8.2. Diagrama de bloques de la integracin
8.3. Planos esquemticos - flujo de conexiones de la Unidad de Control
8.4. Pruebas y verificacin del sistema
8.5. Robot ARIS 1.0 listo para usarse ..
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CAPITULO 9
9. Control y programacin
9.1. Introduccin .
9.2. Generacin de trayectorias
9.3. Lazos de control
9.3.1. Lazo abierto .
9.3.1.1. Sistemas de control en lazo abierto ..
9.3.1.2. Desarrollo del control del AXIS 0
9.3.1.2.1. Pasos del motor DC AXIS0 ...
9.3.1.2.2. Desarrollo del control del AXIS 0 .....
9.3.2. Lazo cerrado .....................
9.3.2.1. Sistemas de control realimentados .....................
9.3.2.2. Sistemas de control en lazo cerrado ...................
9.3.2.3. Desarrollo del control de los ejes 1-2-3-4-5 ..................
9.3.2.3.1. Potencimetro lineal AXIS1 ..........................
9.3.2.3.3. Desarrollo del control del AXIS 1 .....................
9.3.2.3.3. Banda Proporcional del AXIS 1 .........................
9.3.2.3.4. Potencimetro lineal AXIS2=AXIS3 .................
9.3.2.3.5. Desarrollo del control del AXIS 2= AXIS3 ..
9.3.2.3.6. Banda Proporcional del AXIS 2=AXIS3 ...
9.3.2.3.7. Modulacin por ancho de pulso AXIS4 .
9.3.2.3.8. Desarrollo del control del AXIS 4 .....................
9.3.2.3.9. Motor DC AXIS 5 ..............................................
9.3.2.3.10. Desarrollo del control del AXIS 5 ...................
9.4. Pasos para programar el ARIS 1.0
9.4.1. Crear una nueva aplicacin .............................................................
9.4.2. Grabacin de la cinemtica directa y reproduccin de
movimientos. . ................................................................................
9.4.3. Repeticin de rutinas y RUN ...........................................................
9.5. Resolucin del problema cinemtica directa ............................................
9.6. Resolucin del problema cinemtica inversa ............................................
9.7. Trayectoria cartesiana ...............................................................................
CAPTULO 10
10. Anlisis de costos ..
10.1. Preliminares .................................................................................................
10.2. Determinacin del costo del proyecto .........................................................
10.2.1. Clculo del costo de mano de obra ..........................................................
10.2.2. Clculo del costo de fabricacin de tarjetas ............................................
10.2.3. Clculo del costo de la fuente de alimentacin ........................................
10.2.4. Clculo del costo de motores DC .............................................................
10.2.5. Clculo del costo de las estructuras mecnicas .......................................
10.2.6. Clculo del costo de accesorios ................................................................
10.2.7. Clculo de costos de gastos varios ...........................................................
10.3. Clculo del costo neto de ARIS 1.0
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10.4. Costo final del proyecto ..............................................................................

10.5. Anlisis de costo versus beneficio ..............................................................
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS .
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NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1. a) Objeto a coger por un robot. b) Asociacin de sistemas de
Referencia .
Figura 1.2. Sistemas de referencia bidimensional y tridimensional
Figura 1.3. Diferentes representaciones de sistemas de referencia .
Figura 1.4. Regla de la mano derecha .
Figura 1.5. Descripcin de la posicin
Figura 1.6. Posicin de un sistema O respecto a otro M .
Figura 1.7. Posicin de un vector respecto al sistema M
Figura 1.8. Coordenadas cartesianas ..
Figura 1.9 . a) Coordenadas polares. b) Coordenadas cilndricas ..
Figura 1.10. Coordenadas esfricas
Figura 1.11. Sistemas de referencia coincidentes en el origen ...
Figura 1.12. Vectores Unitarios ..
Figura 1.13. Transformacin de coordenadas de un sistema a otro
Figura 1.14. Localizacin de un sistema respecto a otro
Figura 1.15. Movimiento de un sistema respecto a otro .
Figura 1.16. Localizacin de un sistema tras un movimiento .
Figura 1.17. Traslaciones bsicas
Figura 1.17. Traslaciones bsicas
Figura 1.18. Traslacin compuesta .
Figura 1.19. Giro respecto al eje x ..
Figura 1.20. Giro respecto al eje y ..
Figura 1.21. Giro respecto al eje z ..
Figura 1.22. Composicin de transformaciones ..
Figura 1.23. Sistema de referencia de un robot y de un objeto ...
Figura 1.24. Giro del objeto -90 respecto al eje ZR ..
Figura 1.25. a) Posicin de un sistema H respecto a un objeto. b) Orientacin
del sistema H respecto a un objeto .
Figura 1.26. Distintas interpretaciones de la transformacin definida en la
ecuacin 1.20 .
Figura 1.27. ngulos de alabeo, cabeceo y guiada ...
Figura 1.28. a) Localizacin del extremo a partir de las variables articulares.
b) Variables articulares a partir de la localizacin del extremo .
Figura 1.29. Dos posibles soluciones del problema cinemtico inverso para un
robot de tres grados de libertad ..
Figura 1.30. Numeracin de articulaciones .
Figura 1.31. Transformaciones desde los distintos sistemas del robot ...
Figura 1.32. Numeracin de eslabones y articulaciones .
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Figura 1.33. Parmetros de Denavit-Hartenberg .

Figura 1.34. Asignacin de sistemas de referencia .
Figura 1.35. Giros y traslaciones bsicas que definen la transformacin ...
Figura 1.36. a) Manteniendo la misma configuracin del codo. b) Necesidad
de cambiar la configuracin del codo para superar un obstculo
Figura 1.37. Vectores de posicin de la mueca y del extremo del robot ..
Figura 1.38. Velocidades angulares y lineales
Figura 2.1. Resultado de la pregunta 1 ...
Figura 3.1. Partes principales del Robot ARIS 1.0 .
Figura 3.2. Vista frontal del ARIS 1.0 ....
Figura 3.3. Vista lateral del ARIS 1.0 ...
Figura 3.4. Vistas Isomtricas del ARIS 1.0 ..
Figura 3.5. Vista superior del espacio de trabajo ..
Figura 3.6. Vista isomtrica del espacio de trabajo ....
Figura 3.7. Vista frontal del espacio de trabajo del Robot ARIS 1.0 ..
Figura 3.8. Vista superior del alcance rotacional en el espacio de trabajo .
Figura 4.1. Robot ARIS 1.0 con 5 grados de libertad .
Figura 4.2. Ejes de movimiento del Robot ARIS 1.0 ..
Figura 4.3. Partes estructurales del Robot Manipulador ARIS 1.0 .
Figura 4.4. Base o cintura ...
Figura 4.5. Hombro .....
Figura 4.6. Codo .....
Figura 4.7. Mueca .....
Figura 4.8. Eslabn 4 ......
Figura 4.9. Gripper ......
Figura 4.10. Mesa movible ..
Figura 4.11. Unidad de alimentacin ..
Figura 4.12. Unidad de control ...
Figura 4.13. Conectores y cables ....
Figura 4.14. Actuador AXIS 0 ........
Figura 4.20. Trasmisor y reductor ...
Figura 4.21. Resorte como freno .....
Figura 5.1. Base (parte1) .................
Figura 5.2. Base (parte 2) ................
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Figura 5.6. Hombro .........................
Figura 5.7. Acople del eslabn 1 .
Figura 5.8. Codo ..............................
Figura 5.9. Mueca .........................
Figura 5.10. a) Gripper vista 1 .......................
Figura 5.11. b) Gripper vista 2 ........................
Figura 5.12. c) Gripper vista 3 ........................
Figura 5.13. d) Gripper vista 4 ........................
Figura 5.14. e) Gripper vista 5 ........................
Figura 6.1. Vista frontal de la unidad de alimentacin .......................
Figura 6.2. Vista frontal real de la unidad de alimentacin ........................
Figura 6.3. Vista isomtrica de la unidad de alimentacin .........................
Figura 6.4. Vista frontal ......................................................................
Figura 6.5. Vista trasera ......................................................................
Figura 6.6. Vista interna 1 ...................................................................
Figura 6.7. Vista interna 2 ...................................................................
Figura 6.8. Diagrama de bloques de la unidad de alimentacin .........................
Figura 6.9. Diagrama esquemtico FAXIS 1 ......................................................
Figura 6.10. Diagrama PCB para circuito impreso .............................................
Figura 6.11. Diagrama esquemtico FAXIS2 .....................................................
Figura 6.13. Diagrama esquemtico FAXIS 3 ....................................................
Figura 6.15. Diagrama esquemtico FAXIS4-5 ..................................................
Figura 6.17. Diagrama esquemtico FAXIS0 .....................................................
Figura 6.18. Fuentes PC1 y PC2 .........................................................................
Figura 6.19. Conexin de borneras y conector de unidad de alimentacin ........
Figura 6.20. Conector P1 de 32 pines .................................................................
Figura 6.21. Diagrama en bloques de la unidad de control .................................
Figura 6.22. Diagrama electrnico mdulo COMUNICACIN y Mster
Figura 6.23. Diagrama electrnico mdulo de control AXIS 0 ..........................
Figura 6.24. Diagrama electrnico mdulo de potencia AXIS 0 ........................
Figura 6.26. Diagrama electrnico mdulo PUENTE H AXIS 1 .......................
Figura 6.28. Diagrama electrnico mdulo PUENTE H AXIS 2 .......................
Figura 6.30. Diagrama eletrnico mdulo PUENTE H AXIS 3..........................
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Figura 6.34. Diagrama electrnico mdulo de sensores .....................................
Figura 6.35. Diagrama electrnico mdulo de display .......................................
Figura 6.36. Diagrama electrnico mdulo de borneras .....................................
Figura 7.1. Algoritmo AXIS 0 ............................................................................
Figura 7.7. Pantalla principal crear movimientos ...............................................
Figura 7.8. Pantalla principal reproducir movimientos .......................................
Figura 7.9. Comunicacin serial .........................................................................
Figura 7.10. Control de grados de libertad ..........................................................
Figura 7.11. Control de rutas ...............................................................................
Figura 7.12. Lazo de repeticin de secuencias ....................................................
Figura 7.13. Cargar archivo de secuencias en un arreglo y mostrarlo ................
Figura 7.14. Grabacin de variables de los ejes en un archivo ...........................
Figura 7.15. Paquete de datos .............................................................................
Figura 8.1. Integracin del ARIS 1.0 ..................................................................
Figura 8.2. Estructura integrada ..........................................................................
Figura 8.3. Diagrama en bloques de la integracin .............................................
Figura 8.4. Conexin del DB9 al PC ...
Figura 8.5. Unidad de alimentacin encendida ...................................................
Figura 8.6. Unidad de alimentacin y control encendida ...................................
Figura 8.7. Base giratoria en movimiento ...........................................................
Figura 8.8. Unidad de alimentacin encendida completamente .........................
Figura 8.9. Manipulador en posicin inicial .......................................................
Figura 8.10. ARIS 1.0 listo para usarse ..............................................................
Figura 9.1. Proceso de control del ARIS 1.0 ......................................................
Figura 9.2. Pasos para cada posicin en grados del Axis 0 .................................
Figura 9.3. Diagrama de bloque del sistema controlado Axis 0 ........................
Figura 9.4. Voltaje para cada posicin en grados del Axis 1 ..............................
Figura 9.5. Diagrama de bloques del sistema controlado Axis 1 .......................
Figura 9.6. Banda proporcional del Axis 1 ........................................................
Figura 9.7. Voltaje para cada posicin en grados del Axis 2-3 ..........................
Figura 9.8. Diagrama de bloque del sistema controlado Axis 2=3 ....................
Figura 9.9. Banda proporcional del Axis 2= Axis 3 ..........................................
Figura 9.10. Generacin de pulsos a 0, 90,180 grados del Axis4 .......................
Figura 9.11. Diagrama de bloque del sistema controlado Axis 5 ......................
Figura 9.12. Creacin de nueva aplicacin (ejemplo1.txt) .................................
Figura 9.13. Creacin de nueva aplicacin (ejemplo1) ......................................
Figura 9.14. Datos agregados, cinemtica directa (ejemplo 1) ...........................
Figura 9.15. Carga de trayectoria creada (ejemplo1) ..........................................
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Figura 9.16. Repeticin de rutinas ......................................................................

Figura 9.17. Run, repeticin e interaccin de la trayectoria creada ...................
Figura 9.18. Simulador antes de resolver el problema de cinemtica directa .
Figura 9.19. Simulador despus de resolver el problema de cinemtica directa
Figura 9.20. Simulador antes de resolver el problema de cinemtica inversa
Figura 9.21. Simulador despus de resolver el problema de cinemtica inversa
Figura 9.22. Esquema de la trayectoria cartesiana a realizar ..............................
Figura 9.23. Simulador durante trayectoria cartesiana continua (secuencia1)
Figura 9.26. Simulador durante trayectoria cartesiana continua (posicin final)
Plano 001 No. Pag 1. Unidad de control .
Plano 001 No. Pag 2. Unidad de control .
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NDICE DE TABLAS
Tabla 2.1. Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 1

Tabla 3.1. Caractersticas generales ....
Tabla 3.2. Margen de giro en los ejes .....
Tabla 3.3. Alimentacin elctrica y control ........
Tabla 6.1. Caractersticas principales de la unidad de alimentacin .......
Tabla 6.2. Caractersticas de FAXIS1 .....
Tabla 6.3. Caractersticas FAXIS2 ..........
Tabla 6.4. Caractersticas FAXIS 3 .........
Tabla 6.5. Caractersticas FAXIS 4-5 .....
Tabla 6.6. Caractersticas FAXIS 0 .........
Tabla 6.7. Pines de verificacin de la unidad de alimentacin ...
Tabla 6.8. Puente H AXIS 1 ....................
Tabla 6.9. Puente H AXIS 2 ....................
Tabla 6.10. Puente H AXIS 3 ..................
Tabla 6.11. Puente H AXIS 4-5 ..............
Tabla 9.1. Pasos del motor DC AXIS0 ...
Tabla 9.2. Potencimetro Lineal AXIS1 .........
Tabla 9.3. Potencimetro Lineal AXIS2=AXIS3 .......
Tabla 10.1. Costo de mano de obra .............................
Tabla 10.2. Costo de elaboracin de tarjetas ...............................
Tabla 10.3. Costo de fuentes de voltaje .......................................
Tabla 10.4. Costo de motores DC ...............................................
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Tabla 10.5. Costo de estructura mecnica ...................................

Tabla 10.6. Costo de accesorios .................................................
Tabla 10.7. Gasto varios .............................................................
Tabla 10.8. Costo neto .................................................................
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257
NDICE DE ANEXOS
Anexo 1. Encuesta.
Anexo 2. Hoja tcnica de motores usados en el ARIS 1.0
Anexo 3. Hoja tcnica de los PICs 16F628A y 16F819.
Anexo 4. Fotos......
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261
263
265
INTRODUCCIN
1. PROBLEMA DE INVESTIGACIN
1.1. Planteamiento del problema
En la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil, en la materia de

Automatismo V, la cual se encuentra ubicada dentro del pensum de estudios en el
dcimo semestre, se imparten conocimientos de robtica industrial, en donde se
observ que los estudiantes de la carrera de Ingeniera Electrnica en Sistemas
Industriales tienen pocos conocimientos prcticos de robtica industrial por falta de
robots industriales didcticos.
En la actualidad la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil no posee este

tipo de ayuda didctica, y en el mercado ecuatoriano todava es difcil encontrar esta
tecnologa, esta la situacin antes descrita nos ha generado el inters de crear una
herramienta didctica para que los estudiantes sean competencia con las exigencias
de la automatizacin industrial moderna.
1.2. Formulacin del problema
Qu es lo que est incidiendo para que los estudiantes de la carrera de Ingeniera

Electrnica en Sistemas Industriales de la Universidad Politcnica Salesiana Sede
Guayaquil tengan pocos conocimientos prcticos de robtica industrial requeridos
por la automatizacin industrial moderna?
1.3. Sistematizacin del problema
Por qu los estudiantes de la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil

tienen un bajo ndice de participacin en los concursos de robtica a nivel nacional?
En qu medida el pensum de estudio de la carrera de Ingeniera Electrnica en

Sistemas Industriales aporta con el desarrollo profesional de los estudiantes en el
rea de la robtica industrial?
Cmo los estudiantes de la carrera de Ingeniera Electrnica en Sistemas

Industriales de la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil podran mejorar
sus conocimientos prcticos de la robtica industrial?
1.4. Objetivos
1.4.1. Objetivo general
Conseguir que los estudiantes de la carrera de Ingeniera Electrnica en Sistemas

Industriales de la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil mejoren los
conocimientos prcticos de la robtica industrial mediante el uso de un Robot
Antropomrfico Industrial y sus aplicaciones didcticas.
1.4.2. Objetivos especficos
Involucrar directamente a los estudiantes de la carrera de Ingeniera

Electrnica a la participacin en la robtica y concursos a nivel nacional de
la misma, mediante la creatividad y el diseo electrnico.
Aportar al incremento del nivel de conocimiento prctico de la robtica

industrial en la materia de Automatismo de la carrera de Ingeniera
Electrnica.
Disear y construir un robot antropomrfico industrial didctico en la

Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil que sea capaz de ser
reprogramado para realizar diferentes procesos industriales didcticos, como
paletizado, manipulacin y posicionamiento de diferentes objetos pequeos, y
cualquier aplicacin creativa desarrollada por el usuario.
1.5. Justificacin
Por las razones mencionadas en el prrafo anterior, es urgente solucionar la falta de

esta importante tecnologa. Se propone como proyecto de tesis crear una ayuda
didctica que permitir a los estudiantes acceder a prcticas de robtica industrial.
Para lograr esto, se plante el Diseo y Construccin de un Robot Antropomrfico

Industrial de 5 grados de libertad ms efector final con aplicaciones didcticas reales
y su propio software de control desde una PC.
CAPTULO 1
1. MARCO TERICO
1.1. Fundamentos matemticos y fsicos
1.1.1. Descripcin de la posicin y orientacin
Un robot para llevar a cabo cualquier tarea, al igual que si realizara manualmente,
necesita localizarse (posicionarse y orientarse) adecuadamente en el espacio. Por
ejemplo supngase que un robot, equipado con una pinza en su extremo, ha de coger
un objeto (figura 1.1.a).
Obviamente, para que la pinza pueda coger el objeto en un determinado momento,

tanto la posicin como la orientacin de la misma ha de ser adecuada con respecto al
objeto. Es por tanto necesario establecer una herramienta matemtica capaz de
cuantificar y representar las magnitudes que indican, tanto la posicin, como la
orientacin de un cuerpo rgido en el espacio con respecto aun sistema de referencia.
De esta forma, sobre la figura citada se podra definir un sistema de referencia
M(Mundo) sobre el que establecer la posicin y orientacin de otros dos sistemas de
referencia, el P asociado a la pinza situada en el extremo del robot y el O solidario al
objeto a coger (figura 1.1b).
Con este mecanismo es posible referenciar espacialmente, no slo la pinza y el

objeto, sino tambin otras partes fsicas del robot, otros objetos de inters presentes
en su entorno (sensores externos, objetos a manipular, herramientas, almacenes,
posibles colisiones.). Es por tanto necesario, para poder efectuar tareas en general
con un robot, establecer claramente la forma de describir la posicin y la orientacin
de un cuerpo rgido en el espacio. Generalmente el espacio de trabajo de un robot es
tridimensional. Sin embargo, en determinadas aplicaciones de la robtica puede
bastar con un espacio bidimensional. Se empleara el trmino localizacin para
referirse conjuntamente a una posicin y orientacin en el espacio.
ZM
M
YM
XM
ZP
P
YP
XP
OM
O
OM
OM
a)
b)
Figura 1.1. a) Objeto a coger por un robot. b) Asociacin de sistemas de referencia

Fuente: Autores
1.1.2. Sistemas de referencia
Como se ha comentado anteriormente, es necesario definir un sistema de referencia

asociado a un cuerpo rgido. Los sistemas de referencia se definen y representan
habitualmente mediante ejes ortogonales con las orientaciones que se indican en la
figura 1.2, que definen a su vez la interseccin de tres planos ortogonales. Sin
embargo en ocasiones es posible encontrar otras representaciones, sobre todo en el
caso tridimensional (figura 1.3).
Figura 1.2.
Sistemas de referencia bidimensional y tridimensional
Fuente: TORRES, F.; POMARES, J.; GIL, P.; PUENTE, S.; ARACIL, R., Robots y sistemas sensoriales, 2002.
Figura 1.3.
Diferentes representaciones de sistemas de referencia
Se adopta la representacin indicada en la figura 1.2, ya que permite emplear la regla

de la mano derecha (figura 1.4) para establecer el sentido de los ejes y de las
rotaciones positivas, resultando una forma fcil de visualizar el sistema de
coordenadas, en especial cuando se realizan traslaciones y rotaciones. Este tipo de
sistemas reciben el nombre de dextrgiro. Ntese que no se ha prefijado para un
cuerpo una posicin y orientacin espacial del sistema de referencia asociado a l;
sta puede ser interna, frontera o externa al objeto; lo realmente importante es que
exista un sistema de referencia asociado. Al ser un cuerpo rgido se mantendr fija la
relacin entre ste y el objeto.
Figura 1.4.
Regla de la mano derecha
En la mayora de las aplicaciones de robtica es posible modelar cada objeto de

inters (extremo del robot, otras partes del robot, objetos, sensores...) como un
cuerpo rgido, al que se le asocia un sistema de referencia. ste permanece invariable
con respecto al objeto, y por lo tanto el objeto puede ser referenciado en todo
momento con respecto a l.
1.1.3. Descripcin de la posicin
Generalmente un robot ha de ser referenciado en el espacio tridimensional. En

este caso, una posicin se establece de forma unvoca mediante un vector de
posicin
con tres componentes con respecto a un sistema de referencia M, con
origen el del sistema de referencia y extremo la posicin (figura 1.5).
Figura 1.5.
Descripcin de la posicin
Fuente: TORRES F.; POMARES J.; GIL P.; PUENTE S.; ARACIL R., Robots y sistemas sensoriales, 2002.
Sin embargo en determinadas aplicaciones de la robtica, puede bastar con una

referencia en un espacio bidimensional, y por, tanto ser necesario slo un vector
de posicin
con dos componentes con respecto al sistema de referencia M
(figura 1.5b). En realidad, al tener asociado cada objeto de inters un sistema de

referencia O, el vector
representa la posicin del origen de dicho sistema O con
respecto al M (figura 1.6).
Figura 1.6.
Posicin de un sistema O respecto a otro M
La forma habitual de cuantificar las componentes del vector
es mediante
coordenadas de posicin, que en el caso tridimensional se corresponden con una

terna de valores del vector
respecto del sistema de referencia M. En general, para
un espacio n-dimensional son necesarias n coordenadas.
Si ahora el sistema O ha pasado a la posicin O' (figura 1.7), las coordenada vector p
origen O y extremo O' en el sistema M sern
Figura 1.7.
Posicin de un vector respecto al sistema M
1.1.3.1. Coordenadas Cartesianas
Empleando este tipo de coordenadas, las componentes del vector
son las
proyecciones sobre cada uno de los ejes del sistema de referencia M, figura 1.8a
para el caso bidimensional y 1.8b para el caso tridimensional. Una posicin en el
espacio tridimensional se representa como
Figura 1.8.
(x, y, z).
Coordenadas cartesianas
1.1.3.2. Coordenadas Cilndricas
Con este tipo de coordenadas, que en el caso bidimensional reciben el nombre de

polares las componentes del vector
se corresponden con el mdulo del vector y el
ngulo que forma con respecto al eje x del sistema que forma con respecto al eje x
del sistema de referencia M, respectivamente (figura 1.9a). Una posicin en el
espacio bidimensional se representa corno
. En el caso tridimensional, que
reciben el nombre de coordenadas cilndricas, las componentes del vector
en un
sistema de referencia M se corresponden, con el mdulo de la proyeccin del vector

sobre el plano xy, el ngulo que forma dicha proyeccin con el eje x, y la
proyeccin del vector
sobre el eje z, respectivamente (figura 1.9b). El extremo
del vector describira un cilindro de diferentes radios r al variar las coordenadas y

z, de ah su nombre. Una posicin en el espacio tridimensional se representa como
(r, , z).
x = cos
y = sin
z=z
Figura 1.9.
a) Coordenadas polares.
b) Coordenadas cilndricas
1.1.3.3. Coordenadas esfricas
La segunda componente del vector
es la misma que en coordenadas cilndricas.
La tercera componente en este caso se corresponde con el ngulo que forma el vector
con el eje z del sistema de referencia M (figura 1.10).
Estas coordenadas reciben el nombre de esfricas ya que el extremo del vector

describira esferas de radios r, valor de la primera componente, al variar las
coordenadas y . El caso bidimensional resulta idntico a las coordenadas polares.
Una posicin en el espacio tridimensional se representa como
(r, , z ).
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
Figura 1.10.
Coordenadas esfricas
1.1.4. Descripcin de la orientacin
Para localizar totalmente un cuerpo en el espacio es necesario conocer, adems de su

posicin, su orientacin con respecto a un sistema de referencia. Se ha visto que para
describir una posicin en un espacio n-dimensional es necesario emplear n
coordenadas. De la misma forma, para describir una orientacin en un espacio n
dimensional sern necesarios al menos n parmetros. Mientras que la posicin de un
cuerpo rgido respecto a un sistema de referencia M viene dada por la posicin del
origen del sistema de referencia O asociado a l, la orientacin del cuerpo con
respecto al sistema de referencia M vendr dada por la orientacin relativa de los ejes
del sistema de referencia O asociado a l con respecto al sistema M (figura 1.6).
Por tanto es necesario estudiar la forma de definir y representar la orientacin de un
sistema de referencia con respecto a otro, sin que tenga ninguna influencia en este
estudio la posicin relativa de un con respecto al otro. Es por ello que suele ser
habitual, para mejor visualizacin grfica de la orientacin, el representar ambos
sistemas coincidentes en el origen (figura 1.11).
Figura 1.11.
Sistemas de referencia coincidentes en el origen
Al igual que en el caso de la descripcin de la posicin, es necesario cuantificar los

valores que definen la orientacin de un sistema con respecto a otro.
1.1.4.1. Matrices de rotacin
Una forma de indicar la orientacin de un sistema O con respecto a otro M es hacerlo

mediante las coordenadas en el sistema M de los vectores unitarios en la direccin de
los ejes del sistema O. Sean x O , y O y z O los tres vectores unitarios del sistema O en
las direcciones de sus ejes x, y, z respectivamente. A su vez, estos vectores pueden
ser expresados con respecto al sistema M como
, (figura 1.12) y de
forma matricial como las columnas de una matriz de dimensin 3x3, cuyos 9
elementos escalares son las coordenadas de los vectores unitarios del sistema O en el
sistema M (Ecuacin 1.1); esta matriz, que representa la orientacin del sistema O
con respecto al M, recibe el nombre de matriz de rotacin. Se puede observar que la
matriz tiene 9 elementos para representar la orientacin de un sistema con respecto a
otro, al ser necesarios nicamente 3, hay 6 elementos que en realidad son
informacin redundante. De hecho, con disponer de dos coordenadas (por ejemple el
eje x e y) en el sistema M de uno cualquiera de los vectores (por ejemplo el x O ,
figura 1.12), al ser todos unitarios, queda perfectamente identificado ese vector o
respecto al sistema M; los otros dos vectores son ortogonales entre s y a su vez con
el que se ha referenciado, formando un sistema dextrgiro; por tanto deben estar

ubicados en un plano perpendicular a este vector (en este caso el x O ); la tercera
coordenada necesaria es la de otro vector (por ejemplo la x de y O ) que al ser unitario
y estar situado en el plano perpendicular al ya referenciado (en este caso x O ) queda
perfectamente determinado; finalmente el tercer vector (en este caso z O ) al ser el
sistema ortogonal y dextrgiro queda totalmente determinado. Por tanto, al ser los
vectores unitarios y los sistemas de referencia ortogonales y dextrgiros, con tres
parmetros la orientacin de un sistema con respecto a otro queda determinada.
(1.1)
Los 9 elementos de la matriz de rotacin (ecuacin 1.1) representan las proyecciones

de los vectores unitarios x O , y O y z O sobre los ejes del sistema M, pudindose por
tanto expresar como el producto escalar entre ellos y los vectores unitarios x M , yM y
z M del sistema M (ecuacin 1.2).
(1.2)
Al ser todos los vectores unitarios, los 9 elementos de la matriz de la ecuacin 1.2 se
corresponden con los cosenos de los ngulos formados entre los vectores
correspondientes por lo que la matriz de rotacin a veces recibe el nombre de matriz
de cosenos directores.
Figura 1.12.
Vectores Unitarios
La matriz de la ecuacin 1.2 representa la orientacin del sistema O respecto al M.

La orientacin del sistema M respecto al O es la orientacin inversa y viene
expresada por:
(1.3)
A partir de las ecuaciones 1.2 y 1.3 se puede deducir que la matriz de rotacin
inversa es la matriz de rotacin transpuesta:
(1.4)
1.1.5. Matrices y coordenadas homogneas
En robtica interesa disponer de un mecanismo que permita localizar un objeto en el

espacio tridimensional, es decir, en posicin y orientacin conjuntamente.
En 1969 Forest introduce las coordenadas homogneas y la matriz de transformacin

homognea para resolver diferentes problemas de grficos por computador a travs
de operaciones con matrices. Este tipo de coordenadas, aunque de un uso ms
amplio, son empleadas en robtica para poder determinar conjuntamente en una sola
matriz la posicin y orientacin de un objeto respecto a un sistema de referencia.
La matriz de transformacin homognea definida por Forest es de dimensiones 4x4 y

est compuesta a su vez por cuatro submatrices (ecuacin 1.5).
(1.5)
Los vectores de perspectiva y escalado no tienen sentido en robtica, ya que se

trabaja directamente con posiciones y orientaciones reales en el espacio
tridimensional de objetos reales. Por esta razn el vector de perspectiva no tiene
sentido, ya que estamos hablando del espacio eucldeo, tomando los valores 0 sus
tres componentes. De la misma forma, el escalado es el real, 1 a 1, por lo que este
elemento adquiere el valor 1. Por tanto, en robtica la matriz de transformacin
homognea queda reducida a las submatrices de rotacin y traslacin para
representar conjuntamente la posicin y orientacin de un objeto en el espacio
tridimensional con respecto a un sistema de referencia (ecuacin 1.6).
(1.6)
Por tanto, las tres primeras columnas de la matriz de transformacin homognea

representan las direcciones de los ejes principales de un sistema asociado a un objeto
O referenciados con respecto a un sistema de referencia M, mientras que la cuarta
columna representa la posicin del sistema asociado al objeto O respecto al sistema
de referencia M. Para posteriormente poder operar con esta matriz es necesario que
los vectores sean de dimensiones 4x1, al ser la matriz de transformacin homognea
de dimensiones 4x4. Por tanto, un punto (x, y, z) en el espacio eucldeo
tridimensional en coordenadas homogneas queda expresado como (wx, wy, wz, w),
donde la componente w es un nmero arbitrario. En robtica w se toma a 1
normalmente.
1.1.6. Matriz homognea de transformacin inversa
La matriz de transformacin permite localizar un sistema O respecto a otro M. En

ocasiones interesa conocer la relacin inversa, es decir, conocer la localizacin de M
respecto a O, lo que se corresponder con la matriz de transformacin inversa a la
primera.
Si se realiza la inversa de la matriz de transformacin homognea se obtiene como
resultado para la submatriz de rotacin la traspuesta de ella misma, lo que era de
esperar por la ecuacin 1.4, y para la submatriz de traslacin resulta ser el producto
de la submatriz de rotacin traspuesta por el vector de traslacin cambiado de signo:
(1.7)
Para demostrar el valor de la inversa de la submatriz de traslacin considrese que se

dispone de una matriz homognea de la forma:
(1.8)
La componente x de la submatriz de traslacin en la matriz homognea inversa es:
(1.9)
De la misma forma se obtiene el resto de componentes de la inversa de la submatriz

de traslacin.
Resultado que permite calcular fcilmente la inversa de la matriz de transformacin

homognea.
1.2. Transformaciones bsicas: traslacin y rotacin
Se han expuesto las formas de representar la posicin y/u orientacin de un objeto

con respecto a un sistema de referencia. Estas mismas representaciones pueden ser
empleadas tambin para indicar transformaciones bsicas de traslacin o rotacin de
un objeto con respecto a un sistema de referencia. En realidad, una transformacin T
puede ser empleada para representar diferentes situaciones o transformaciones
geomtricas:
Transformacin de coordenadas de un sistema de referencia O a otro M

(figura 1.13).
Figura 1.13.Transformacin de coordenadas de un sistema de referencia O a otro M.

Localizacin de un sistema de referencia con respecto a otro (figura 1.14).
Descripcin del movimiento de un objeto o sistema de referencia de una

localizacin inicial M a otra final M (figura 1.15).
Localizacin de un sistema O respecto a otro M tras un movimiento de O

(figura 1.16).
Cuando la transformacin es una traslacin simple se representar por Tras(p) o

Tras(x, y, z), donde la traslacin viene dada por el vector p(x, y, z). Cuando sea una
rotacin simple se representar por Rot(eje de giro, ngulo girado). Una
transformacin compuesta de giros y/o traslaciones se representar por T.
Figura 1.14.
Localizacin de un sistema respecto a otro
Figura 1.15.
Movimiento de un sistema respecto a otro
1.2.1. Traslacin
Se pueden considerar tres traslaciones bsicas sobre cada uno de los ejes principales
de un sistema de referencia (figura 1.17) a partir de las que es posible construir una
traslacin compuesta (figura 1.18), que estar representada por un vector p(x, y, z)
cuyas componentes se corresponden con los valores asociados a cada una de las
traslaciones bsicas. Al tratarse de vectores, el orden en que se efectan las
operaciones bsicas de traslacin entre s no afecta al resultado de la traslacin total.
La matriz de transformacin homognea resultante estar compuesta por una
submatriz de rotacin que ser la identidad, ya que no se ha producido ninguna
rotacin respecto a la posicin inicial, y un vector de posicin final cuyas
componentes son las magnitudes de las traslaciones efectuadas sobre cada uno de los
ejes principales:
Figura 1.16.
Localizacin de un sistema tras un movimiento
Figura 1.17.
Traslaciones bsicas
(1.10)
Figura 1.18.
Traslacin compuesta
1.2.2. Rotacin
A partir de la ecuacin 1.2 se pueden obtener tres rotaciones bsicas considerando

tres giros con respecto a cada uno de los ejes principales de un sistema de referencia
(figuras 1.19, 1.20 y 1.21).
Figura 1.19.
Giro respecto al eje x
Se gira un ngulo o con respecto al eje x, con lo que permanece en la nueva

localizacin el eje x del sistema inalterable (figura 1.19). La matriz de
transformacin homognea correspondiente tiene como vector de traslacin el cero,
ya que no ha habido ningn tipo de traslacin; aplicando la ecuacin 1.2 y
efectuando los productos escalares correspondientes se obtiene la submatriz de

rotacin:
(1.11)
De la misma forma, si se gira un ngulo con respecto al eje y, o un ngulo
con
respecto al eje z del sistema, se obtienen las matrices de rotacin de las ecuaciones
1.12 y 1.13 (figuras 1.20 y 1.21).
Figura 1.20.
Giro respecto al eje y
(1.12)
Figura 1.21.
Giro respecto al eje z
(1.13)
De esta forma se han obtenido las expresiones correspondientes a tres giros

efectuados de forma individual sobre cada uno de los ejes principales del sistema de
referencia. Al igual que en las traslaciones, resulta necesario disponer de la expresin
de un giro total compuesto por rotaciones bsicas individuales; sin embargo, en este
caso la solucin no es obvia, ya que el producto de matrices no es conmutativo, lo
que geomtricamente supone que la localizacin final depender del orden con que
se haya efectuado cada una de las rotaciones bsicas. Al tratarse este problema de un
caso particular de composicin de transformaciones, su solucin puede considerarse
como parte de la composicin de transformaciones.
1.3. Composicin de transformaciones
Independientemente de las situaciones o transformaciones geomtricas y del nmero

de operaciones que la transformacin represente, es habitual descomponer una
transformacin total en una serie de transformaciones bsicas de traslacin, si lo que
cambia es la posicin del objeto con respecto a un sistema de referencia, y/o de
rotacin, si lo que se produce es un giro del objeto con respecto al sistema de
referencia.
La composicin de transformaciones, al estar representadas por matrices, supone que

el orden en que se aplica cada una de las transformaciones bsicas que la componen
es relevante, puesto que el producto de matrices no es conmutativo. Es obvio que
geomtricamente no es lo mismo, por ejemplo, trasladar y girar con respecto a un
sistema de referencia, que girar y trasladar con respecto al mismo sistema de
referencia (figura 1.22).
Figura 1.22.
Composicin de transformaciones
Adems, en la prctica se pueden dar dos situaciones distintas, cuyo resultado

tambin es diferente. Para ilustrar la primera de ellas supngase que un robot, cuya
base tiene asociada un sistema de referencia R, debe girar con respecto a l -90 en la
direccin del eje Z R un objeto, cuyo sistema de referencia asociado es O, desde su
posicin inicial
(figura 1.23).
En realidad, se puede considerar la posicin inicial del objeto como una

transformacin desde el sistema R al O, en este caso una traslacin dada
por
.Obviamente, cualquier punto i del objeto, en general cualquier
punto del espacio, cumple que sus coordenadas con respecto a la base del robot
(sistema R) se pueden obtener a partir de las mismas con respecto al sistema del
objeto O segn la ecuacin 1.14.
(1.14)
Figura 1.23.
Sistema de referencia de un robot y de un objeto
Al aplicar un giro de -90 con respecto al eje Z R se obtiene una nueva posicin para
el sistema del objeto O, referenciada como O(figura 1.24). En realidad, al efectuar la
transformacin, en este caso un giro con respecto a la base del robot (sistema R), el
objeto, y en general cualquier punto, habr girado -90 con respecto al eje z de R,
pero lo habr hecho teniendo en cuenta un radio de giro igual al valor de traslacin
que exista entre O y R, dada por la posicin inicial del objeto. Es decir, la
transformacin en realidad ha sido un cambio de orientacin del objeto con respecto
a la base del robot, por l que se puede decir que cualquier punto i del objeto, en
general del espacio, ha mantenido sus coordenadas con respecto a los sistemas O y
O, pues entre ellos dos no ha existido ningn cambio relativo, siendo en realidad el
mismo sistema que ha cambiado su localizacin con respecto a la base del robot. Por
tanto, para cualquier punto del objeto con respecto a R se cumplir la ecuacin 1.15,
teniendo en cuenta la ecuacin 1.14 y que se cumple
, se tiene la ecuacin
1.16.
(1.15)
(1.16)
Obsrvese que las transformaciones bsicas efectuadas, en este caso primero una
traslacin y despus una rotacin, ambas con respecto a la base del robot (sistema de
referencia R), han resultado aplicadas de derecha a izquierda en la expresin 16, o lo
que es lo mismo, la segunda se ha premultiplicado sobre la primera. En general esta
regla es vlida independientemente del tipo de transformacin de que se trate.
Figura 1.24.
Giro del objeto -90 respecto al eje ZR
Sin embargo, como se ha dicho anteriormente, en la prctica puede darse otra

situacin distinta y tambin bastante habitual. Supngase ahora que tenemos el
mismo robot con una herramienta en su extremo con sistema de referencia H e
idntico objeto, y analicemos las operaciones de manipulacin con la herramienta H.
Obviamente, para que esto ocurra, ser necesario en primer lugar, que el sistema H se
traslade hasta el objeto, o lo que es lo mismo, que los orgenes de ambos sistemas de
referencia, H de la herramienta y O del objeto, sean coincidentes (Figura 1.25a).
Figura 1.25. a) Posicin de un sistema H respecto a un objeto. b) Orientacin del sistema H

respecto a un objeto
En segundo lugar ser necesario que el sistema asociado a la herramienta, el H

(sistema H trasladado hasta O), se oriente de forma adecuada para que finalmente
coincida plenamente con el del objeto O (figura 1.25b).
Obsrvense las transformaciones aplicadas en este caso: la primera es una traslacin

del sistema H asociado a la herramienta desde una posicin inicial a otra final, que se
expresa de la misma forma que en la ecuacin 1.14:
(1.17)
La segunda operacin es un giro de la herramienta, pero ahora aplicado no sobre la

posicin inicial que ocupaba, sino sobre la que tiene en esos momentos, una posicin
intermedia. Por tanto, entre los sistemas H (posicin intermedia de la herramienta
despus de la traslacin) y el H (posicin final de la herramienta tras haberla

orientado convenientemente), se puede considerar una relacin similar a la de la
ecuacin 1.15:
(1.18)
A partir de las expresiones 1.17 y 1.18 se puede escribir la ecuacin 1.19.
(1.19)
Obsrvese que ahora las transformaciones han quedado escritas de izquierda a

derecha, en sentido contrario al primer caso. O lo que es igual, la segunda operacin,
la rotacin, posmultiplica a la primera, la traslacin.
Por tanto, como se coment anteriormente, no slo es importante el orden en que se

aplican las transformaciones, sino que tambin es necesario identificar en cada
transformacin con respecto a qu sistema se realiza. Cuando se realiza una
transformacin de una localizacin a otra se tienen dos posibilidades para
referenciarla, con respecto al sistema resultante de la transformacin anterior, que
llamaremos mvil, o bien con respecto al que fue de referencia para la ltima
transformacin, que se denominar fijo. Obviamente, la primera vez que se aplica
una transformacin no existe el sistema mvil, o ste se puede considerar coincidente
con el fijo, ocupando ambos sistemas localizaciones diferentes tras la primera
transformacin.
Teniendo en cuenta todo lo anterior se pueden derivar las siguientes reglas generales:
Si la transformacin se realiza con respecto al sistema fijo se premultiplica

sobre las transformaciones ya efectuadas.
Si la transformacin se realiza sobre el sistema mvil, es decir, con respecto a

la ltima localizacin del sistema transformado, la nueva transformacin se
posmultiplica respecto a las aplicadas previamente.
Obsrvese que la ecuacin 1.23 puede representar primero una traslacin con
respecto al sistema fijo, y posteriormente una rotacin tambin con respecto al
sistema fijo (figura 1.26a).
(1.20)
Sin embargo, considerando las reglas deducidas anteriormente, tambin se puede

interpretar como una primera transformacin de rotacin respecto al sistema fijo
seguida de una traslacin respecto del sistema mvil (Figura 1.26b), siendo el
resultado final idntico.
Figura 1.26. Distintas interpretaciones de la transformacin definida en la ecuacin 1.20

Fuente: TORRES, F.; POMARES, J.; GIL P.; PUENTE, S.; ARACIL, R., Robots y sistemas sensoriales, 2002.
1.3.1. Rotaciones compuestas
En robtica interesa representar la orientacin de un sistema respecto a otro con

respecto a cualquier eje de rotacin, sin que ste tenga que coincidir forzosamente
con un eje principal del sistema de referencia. Al igual que en el caso de la
traslacin, un giro general se puede descomponer en una combinacin de tres
rotaciones bsicas realizadas en un cierto orden. Sin embargo, a diferencia del caso
de la traslacin, y teniendo en cuenta las reglas generales de composicin de
transformaciones dadas anteriormente, es posible obtener ms de una agrupacin de
rotaciones bsicas para un mismo giro general.
Existen 24 combinaciones definidas: 12 de ellas se obtienen mediante combinacin

de tres rotaciones siempre realizadas sobre ejes principales del sistema fijo, las otras
12, conocidas como ngulos de Euler, se definen mediante combinacin de tres giros
sobre ejes principales del sistema mvil. Entre las 12 primeras cabe destacar como la
ms importante la realizada consecutivamente sobre los ejes X-Y-Z, tambin
conocida como alabeo, cabeceo y guiada (roll, pitch y yaw). Entre las de Euler
destaca fundamentalmente la Z-Y-Z.
1.3.1.1. Alabeo, cabeceo y guiada
De las 12 combinaciones de giros efectuados sobre el sistema fijo, X-Y-Z, X-Z-Y,

YXZ, Y-Z-X, Z-X-Y, Z-Y-X, X-Y-X, X-Z-X, Y-X-Y, Y-Z-Y, Z-X-Z, Z-Y-Z, la
primera, X-Y-Z, es la ms empleada, siendo conocida tambin como giros de alabeo
( roll,
), cabeceo (pitch,
) y guiada (yaw,
). El primer giro, guiada (yaw,
),
se produce respecto al eje x F resultando el sistema M; el segundo, cabeceo (pitch, ),

se efecta sobre y F resultando el sistema M; finalmente, el tercer giro, alabeo (roll,
), se realiza sobre el eje z F resultando el sistema final M (Figura 1.27). Tomando
estos ngulos diferentes valores se puede obtener cualquier orientacin de un sistema
con respecto a otro.
Figura 1.27.
ngulos de alabeo, cabeceo y guiada
Al ser realizadas las rotaciones respecto al sistema fijo, y teniendo en cuenta las
reglas generales de composicin de transformaciones, la expresin para la matriz de
transformacin resultante se muestra en la ecuacin 21 donde Rot(X Y Zfijo)
indica los ejes de referencia del sistema fijo sobre los que se rota. Desarrollando la
ecuacin 1.21 teniendo en cuenta las expresiones 1.11, 1.12 y 1.13 se tiene la
expresin 1.22.
(1.21)
(1.22)
Desarrollando la expresin 1.22 se obtiene:
(1.23)
Como ya se ha comentado anteriormente, la submatriz de rotacin tiene informacin

redundante en sus 9 elementos, resultando nicamente tres parmetros los
independientes para referenciar una rotacin de un sistema con respecto a otro en el
espacio tridimensional. En este caso se corresponden con los valores de los ngulos
de de alabeo ( roll,
), cabeceo (pitch, ) y guiada (yaw,
).
De la misma forma que se ha obtenido la expresin 1.23 se pueden obtener las

expresiones correspondientes a las otras 11 combinaciones de giros sobre ejes
principales del sistema fijo.
En ocasiones puede resultar de inters solucionar el problema inverso, dada una

submatriz de rotacin, conocer los valores de los ngulos de alabeo (roll,
cabeceo (pitch,
) y guiada (yaw,
),
). Se observa que en la expresin 1.23 hay
nueve ecuaciones y 3 incgnitas, los ngulos buscados. Por tanto, considerando la

expresin 1.24 se puede tomar la ecuacin correspondiente al elemento r 31 para
determinar el ngulo de cabeceo (pitch,
) mediante la ecuacin 1.24. Tomando, por
ejemplo, la ecuacin correspondiente al elemento r 11 para determinar el ngulo de

alabeo (roll,
) segn la ecuacin 1.25. Finalmente, se toma por ejemplo el elemento
r 33 para determinar el ngulo de guiada (yaw,
) (ecuacin 1.26).
(1.24)
(1.25)
(1.26)
(1.27)
Se puede observar que para la ecuacin 1.27 existen dos soluciones, una en el
intervalo 270
90 y otra en el 90
270. Para los valores en que el
ngulo de cabeceo (pitch) vale = 90 las ecuaciones 1.26 y 1.27 degeneran, por lo
que slo puede ser determinado un valor conjunto para los dos valores de los ngulos
de alabeo (roll,
) y guiada (yaw,
).
1.3.1.2. ngulos de Euler
Como se ha comentado anteriormente, hay tambin 12 combinaciones definidas para

los ngulos de Euler, que son las mismas que para los casos anteriores (X-Y-Z, X-ZY, YX-Z, Y-Z-X, Z-X-Y, Z-Y-X, X-Y-X, X-Z-X, Y-X-Y, Y-Z-Y, Z-X-Z, Z-Y-Z),
con la sola diferencia de que ahora los giros se realizan sobre el sistema mvil. De
estos casos, uno de los ms utilizados en robtica se corresponde con la combinacin
Z-Y-Z, ya que es vlida para representar la mueca de algunos robots comerciales.
1.4. CINEMTICA
1.4.1. Introduccin
Para un robot como el de la figura 1.28a la en posicin esttica ser conocido a travs
de los sensores internos los valores de los parmetros de sus articulaciones con
respecto a un sistema de referencia fijado sobre cada una de ellas, es decir, al ser en
este caso el robot antropomrfico, ser conocido el ngulo que cada articulacin se
encuentra girada con respecto a su posicin inicial. Si adems son conocidas las
dimensiones de los eslabones, al ser stos rgidos, mediante composicin de
transformaciones bsicas de traslacin y rotacin, tal y como se ha analizado en el
captulo anterior, ser posible determinar la posicin y orientacin del extremo del
robot con respecto a un sistema de referencia fijo del mundo, situado por ejemplo en
la base del robot, en funcin de los valores de las articulaciones del mismo. La
solucin de este problema es lo que se conoce como cinemtica de posicin directa,
establecer la posicin y orientacin del extremo del robot en funcin de los valores
de los parmetros de las articulaciones, que de forma general y siempre que por el
contexto se deduzca se nombrar como cinemtica directa.
Supngase, que el extremo del robot de la figura 1.28a la tiene que realizar una
trayectoria a velocidad constante segn la lnea dibujada que va desde el punto A al
B (figura 1.28b). Para ello es necesario que el extremo del robot se site sobre el
punto A con la orientacin adecuada. Supuestamente conocida la posicin y
orientacin del punto A con respecto al sistema de coordenadas fijo del mundo
situado en la base del robot, el problema ahora consiste en determinar qu valores
deben tomar los parmetros de cada una de las articulaciones del robot para que el
extremo del mismo se encuentre sobre el punto A (figura 1.28b). Este problema,
inverso al anteriormente planteado, es conocido como cinemtica de posicin
inversa, establecer los valores de cada una de las articulaciones del robot para que su
extremo est en una posicin y orientacin determinada, que de forma general y
siempre que por el contexto se deduzca se nombrar como cinemtica inversa.
Figura 1.28. a) Localizacin del extremo a partir de las variables articulares. b) Variables
articulares a partir de la localizacin del extremo
Obviamente, el lector puede fcilmente intuir que mientras el problema cinemtica

directo presenta una nica solucin, el inverso puede presentar ms de una (figura
1.29). Sin embargo, para que el robot pueda realizar convenientemente la tarea
encomendada (por ejemplo corte con lser a velocidad constante), ser necesario
tambin establecer las relaciones entre las velocidades con que se mueven las
articulaciones y la velocidad del extremo del robot, problema que anlogamente se
denominar cinemtica de movimiento directa e inversa.
Cualquiera de los problemas anteriormente planteados se encuentran dentro de la

cinemtica al no haberse tenido en cuenta las fuerzas y pares que causan el
movimiento, problema que tendr cabida cuando se estudie la dinmica en el
siguiente captulo. Sin embargo, cuando el robot se encuentra en equilibrio esttico s
que es posible establecer una relacin entre las fuerzas y pares que aparecen en el
extremo del robot y las generadas por las articulaciones.
Figura 1.29.
Dos posibles soluciones del problema cinemtico inverso para un robot de
tres grados de libertad

1.4.2. Espacio articular y espacio cartesiano
Para un robot como el de la figura 1.30, en el que las articulaciones han sido
numeradas desde 1 hasta n, el valor del parmetro de la articulacin i, notado como
q, es llamado variable articular. Al conjunto de variables:
(1.28)
se llama vector de variables particulares.
Figura 1.30.
Numeracin de articulaciones
En el caso general, en el que el extremo del robot puede tomar una posicin y
orientacin cualquiera en el espacio cartesiano tridimensional eucldeo, el vector de
coordenadas para el extremo del robot tendr seis parmetros, tres de posicin y tres
de orientacin:
(1.29)
En el caso tridimensional, para que el robot pueda acceder a cualquier posicin y

orientacin es necesario que
La relacin que liga los parmetros en el espacio articular y el cartesiano

generalmente es de tipo no lineal, y para la cinemtica directa vendr dada por la
expresin:
(1.30)
presentando solucin nica.
Y para la cinemtica inversa vendr dada por la expresin:
(1.31)
en la que, desde un punto de vista analtico, no est garantizada la solucin, y si sta

existe puede no ser nica.
1.4.3. Problema cinemtico directo
Obviando el mtodo geomtrico para resolver el problema cinemtico directo, en el

caso general se puede pensar en asociar un sistema de referencia a cada uno de los
eslabones, incluidos la base y el extremo del robot. Si se tiene en cuenta que siempre
existir una transformacin homognea, mas o menos compleja, compuesta por
traslaciones y giros bsicos, que permita pasar del sistema de referencia asociado al
eslabn i al del i+1, y que dicha transformacin quedar en funcin de los parmetros
de la articulacin i:
(1.32)
El problema, por tanto, se reduce a iterar el proceso de bsqueda de las n+1

transformaciones necesarias para pasar desde el sistema asociado a la base del robot
hasta el del extremo, pasando por los sistemas asociados a todos y cada uno de los
eslabones, generndose con todas ellas una transformacin homognea total que
expresar la posicin y orientacin del extremo del robot con respecto al sistema de
la base en funcin de los parmetros de las articulaciones:
(1.33)
En la figura 1.31 se esquematiza el proceso para un robot genrico de n grados de

libertad.
Figura 1.31. Transformaciones desde los distintos sistemas del robot

A continuacin se expone un mtodo sistemtico para resolver el problema

cinemtico directo a travs de una transformacin homognea. El algoritmo se
puede dividir en tres fases:
Definicin de los parmetros de Denavit-Hartenberg.
Asignacin de sistemas de referencia.
Transformacin homognea.
1.4.3.1. Parmetros de Denavit y Hartenberg
Si se tiene en cuenta que la mayora de los robots estn compuestos por una
concatenacin de articulaciones de un grado de libertad, prismticas o rotacionales, y
que dos articulaciones consecutivas estn conectadas por un eslabn, que no es ms
que un objeto rgido, se pueden establecer cuatro parmetros, dos relativos al tamao
y forma del eslabn y otros dos relacionados con la posicin relativa entre dos
eslabones consecutivos, parmetros relativos a la articulacin que los enlaza.
Considrese un robot genrico, como el de la figura 1.32, compuesto por n+1

eslabones conectados consecutivamente por n articulaciones de un grado de libertad.
Los eslabones se numeran comenzando por 0 en la base, y las articulaciones
comenzando con 1 en la que conecta la base con el eslabn 1. Se define el eje de

cada articulacin segn el eje con respecto al que se produce el movimiento de la
articulacin, el de giro en una articulacin rotacional y el de la direccin de
desplazamiento en una articulacin prismtica. En la figura 1.33 se observan dichos
ejes para las articulaciones i representadas, rotacional y prismtica. En la figura
aparece dibujada la lnea normal comn entre los ejes de dos articulaciones
consecutivas, i e i+ 1, que es la lnea ms corta ortogonal a los dos ejes de las
articulaciones (cuando estos ejes son paralelos existe infinidad de normales comunes,
en cuyo caso se tomar una arbitrariamente).
Figura 1.32.
Numeracin de eslabones y articulaciones
Teniendo en cuenta los conceptos definidos anteriormente, se pueden establecer los

dos parmetros relativos al tamao y forma del eslabn (figura 1.33):
, distancia entre los ejes i e i+1 de las articulaciones a lo largo de la normal
comn. Este parmetro define en cierto modo el tamao del eslabn, por lo que se le
conoce como longitud del eslabn.
, ngulo que existira entre los ejes i e i+ 1 de las articulaciones si stos se
cortasen en los puntos de corte de la lnea normal comn. Este parmetro en cierto
modo mide la forma del eslabn a travs del ngulo que sobre el mismo se encuentra
girado, por lo que se le conoce como ngulo de torsin del eslabn.
En cuanto a los parmetros que relacionan la posicin relativa de un eslabn con

respecto a su predecesor (figura 1.33):
, distancia entre las intersecciones de las normales comunes al eje de la
articulacin i, medida a lo largo de dicho eje. Esta medida en cierto modo expresa la
distancia entre los dos eslabones, marcada por el tamao y forma de la articulacin,
por lo que se denomina longitud articular.
, ngulo que existira entre las lneas normales comunes al eje de la articulacin
i si se cortasen en el mismo punto del eje de la articulacin. De alguna forma expresa

el ngulo que forman los dos eslabones, marcado nuevamente por la forma de la
articulacin, por lo que se denomina ngulo articular.
Ntese que los parmetros relativos a la forma y tamao del eslabn, al ser ste
rgido, y despreciadas todo tipo de deformaciones que se puedan producir en el
material, una vez determinados no sufren variacin ninguna. Sin embargo, no puede
indicarse lo mismo de los parmetros correspondientes a la posicin relativa entre
eslabones, ya que lgicamente variarn al estar enlazados por una articulacin.
Para una articulacin de tipo rotacional, lo que se producir es una variacin del
ngulo i , el ngulo relativo que forman los eslabones que enlaza, por lo que para
este tipo de articulacin, este parmetro resulta variable, y se asocia a la variable
articular q i . Sin embargo, el parmetro d i que establece la distancia relativa entre
eslabones no vara, pues permanece fijo para este tipo de articulacin.
Figura 1.33.
Parmetros de Denavit-Hartenberg
Por el contrario, si la articulacin es de tipo prismtico, el parmetro que resulta

variable es el d i , que se asocia a la variable articular q i , permaneciendo fijo el
.
Esta descripcin de la forma y tamao de los eslabones y la posicin relativa entre

dos consecutivos se debe a Denavit y Hartenberg, por lo que normalmente se les
conoce como parmetros de Denavit-Hartenberg.
1.4.3.2. Asignacin de sistemas de referencia
Tal y como se ha indicado, sera posible resolver el problema cinemtico directo

encontrando una transformacin homognea, funcin de los parmetros de las
articulaciones, que expresase la posicin y orientacin del extremo del robot con
respecto a un sistema de referencia situado en la base del mismo.
El mtodo de solucin se basa en la definicin de los sistemas de referencia

asociados a cada uno de los eslabones para que sea posible realizar la transformacin
entre dos consecutivos slo mediante dos giros y dos traslaciones, las
correspondientes a los parmetros de Denavit-Hartenberg definidos en el apartado
anterior.
Es importante destacar que se pueden realizar diferentes asignaciones de sistema de

referencia a un mismo eslabn, con el propsito de que algunos de estos parmetros
para determinados eslabones puedan resultar nulos. Dos diferentes asignaciones son
realizadas por Paul en el ao 1981 y Craig en el ao 1986, variando lgicamente las
matrices de transformacin intermedias, pero resultando idntica la transformacin
final. En este texto se ha adoptado la realizada por Paul, la que localiza el sistema de
referencia del eslabn en el eje de la articulacin que la enlaza con el siguiente
eslabn, ya que como se ver, en este caso los parmetros de Denavit-Hartenberg
empleados son los definidos para ese mismo eslabn.
Una vez numerados los eslabones y articulaciones del mismo modo que para
establecer los parmetros de Denavit-Hartenberg (figura 1.32). El sistema de
referencia asociado al eslabn i estar situado en un punto que se pueda considerar
en cierto modo como fin del eslabn, a lo largo del eje de la articulacin i+1 que lo
une con el eslabn posterior i+1 (figura 1.34). El eje z i del sistema de referencia del
eslabn i se alinea con el eje de la articulacin i+ 1. El eje x de dicho sistema de
referencia se alinea con la normal comn entre las articulaciones i e i+1, apuntando
de i a i+1. Ntese que al fijar el eje x del sistema de referencia queda fijado el origen
del sistema, pues hasta ahora slo se conoca la direccin del eje z, no su origen. El
eje y i se establece para que el sistema de referencia resulte dextrgiro.
Sin embargo, pueden darse dos situaciones en las que la lnea normal comn no sea
nica, cuando los ejes son paralelos o cuando se cortan. Para el primer caso el origen
del sistema de referencia i queda indefinido; por convenio se toma el origen en la

articulacin i+1. Si los ejes se cortan, el origen del sistema i se localiza en el punto
de corte, en cuyo caso x est segn la direccin perpendicular al plano que forman z i
y z i -1, tomndose el sentido en este caso de forma arbitraria.
Siguiendo el mismo procedimiento anterior se establece el resto de los sistemas de
referencia para los eslabones 1 a n-1, es decir, todos los eslabones salvo el
correspondiente a la base del robot y al eslabn extremo.
El sistema de referencia asociado a la base del robot, el eslabn 0, es el nico que

permanece fijo en la cadena cinemtica, por lo que es considerado generalmente
como el sistema de referencia para todos los dems. Al igual que ocurre con el resto
de eslabones, su eje z 0 est alineado con el eje de la articulacin 1; sin embargo, al
no existir la articulacin 0, y por ende la normal comn entre las articulaciones 0 y 1,
se toma x 0 e y0 con la nica condicin de que el sistema resulte dextrgiro.
El sistema de referencia asociado al ltimo eslabn se localiza al final del mismo, lo
que en realidad es el extremo del robot. En este caso no existe la articulacin n+1,
por lo que su eje z n se toma coincidente con el eje z del sistema asociado al eslabn
n1.
Figura 1.34. Asignacin de sistemas de referencia

1.4.3.3. Transformacin homognea
Con la definicin de los sistemas de referencia como se ha indicado, se observa que

para pasar del sistema i-1 al i tan slo es necesario aplicar dos giros y dos
traslaciones en el orden adecuado, que se corresponden precisamente con los
parmetros de Denavit Hartenberg para la articulacin i (figura 1.35), tomando los
parmetros de posicin relativa del eslabn los siguientes valores:
como el ngulo entre x i -1 y x i medido en torno a zi -1.
como la distancia medida a lo largo de z i -1 entre el origen del sistema i-1 y la
interseccin de 1os ejes x i y z i -1.
Estas dos operaciones pueden ser conmutadas. Y los parmetros del tamao y forma
del eslabn toman estos valores:
j como el ngulo entre z i -j y z i , medido en torno a x i .

como la distancia medida a lo largo de x i entre la interseccin de los ejes x i y
z i -1 y el origen del sistema i.

Estas dos operaciones pueden ser conmutadas.
Figura 1.35.
Giros y traslaciones bsicas que definen la transformacin para pasar del
sistema i-1 al i
Fuente: TORRES,
F.; POMARES,
J.; GIL
P.; PUENTE,
S.; ARACIL, R., Robotsse
y sistemas
sensoriales,
Teniendo
en cuenta
estas
cuatro
transformaciones,
obtiene
la 2002.
matriz de
transformacin homognea para pasar del sistema i-1 al i:
(1.34)
Pudindose obtener a partir de ella la transformacin homognea total de la ecuacin

1.33, que representa la posicin y orientacin del extremo del robot con respecto al
sistema de la base a travs de matrices de traslacin y rotacin correspondiente.
(1.35)
donde:
(1.36)
(1.37)
1.4.4. Problema cinemtico inverso
Como se ha visto, en la cinemtica directa se resuelve el problema de determinar la

posicin y orientacin del extremo del robot segn unos valores conocidos de las
variables articulares. Sin embargo, quizs el problema que resulta ms interesante
desde un punto de vista prctico, es determinar qu valores tienen que tomar las
variables articulares para que el extremo del robot se encuentre en una posicin y
orientacin dada.
En general, la solucin a este segundo problema resulta ms compleja que en el

primer caso. Teniendo en cuenta la matriz de transformacin homognea total de la
ecuacin 1.35, que representa la posicin (ecuacin 1.34) y orientacin (ecuacin
1.33) del sistema de referencia del extremo del robot con respecto al sistema de la
base; en general, cada uno de los elementos no nulos de la misma resultarn funcin
de las n variables articulares, resultando por tanto doce ecuaciones, nueve
correspondientes a los elementos de la submatriz de rotacin, y las otras tres a los del
vector de traslacin:
(1.38)
Sin embargo, la realidad los grados de libertad para expresar una rotacin en el caso
general son tres, por lo que slo tres ecuaciones de las nueve correspondientes
resultan linealmente independientes, que junto a las tres del vector de traslacin dan
un total de seis ecuaciones, por lo que el conjunto de expresiones de la ecuacin 1.38

se puede expresar como:
(1.39)
Por tanto, para un robot cuya cadena cinemtica est compuesta por seis
articulaciones de un grado de libertad cada una de ellas, se dispondr de seis
ecuaciones linealmente independientes y seis incgnitas. Estas ecuaciones resultan
ser no lineales, ya que aparecen combinaciones de trminos senoidales, resultando
difcil encontrar una solucin analtica al problema cinemtico inverso. Adems,
pueden darse dos circunstancias: que no exista solucin o existan mltiples
soluciones.
La primera circunstancia se presenta cuando, aunque desde un punto de vista

analtico exista solucin al conjunto de ecuaciones 1.38, puede darse el caso de que
todas las soluciones encontradas se encuentren fuera del espacio de trabajo del robot
o simplemente que no satisfagan los rangos de movimiento de las articulaciones
reales. En este caso, aunque analticamente posible, no existe solucin para el
problema cinemtico inverso real.
El segundo problema que se presenta es la existencia de mltiples soluciones. Por

ejemplo, para el caso de un robot de tres grados de libertad como el representado en
la figura 1.29, se observa que para acceder a un punto del espacio hay dos soluciones
para las articulaciones 2 y 3 manteniendo fija la 1, las denominadas codo arriba y
codo abajo. En esta circunstancia parece lgico tomar como solucin la ms cercana
a la anterior, por ejemplo, si el mismo robot de la figura 1.29 tiene que pasar del
punto 1 al 2, y la posicin de partida en el punto 1 es la de codo arriba, parece lgico
que la solucin para el punto 2 sea tambin la de codo arriba, ya que el recorrido de
las articulaciones resultar menor (figura 1.36a). Por tanto, parece lgico almacenar
la posicin anterior para minimizar el recorrido de las articulaciones. Sin embargo,

pudiera darse la circunstancia de que exista un obstculo que no permita acceder a la
posicin 2 mediante la configuracin de codo arriba, tenindose que tomar en este
caso como solucin la de mayor recorrido de las articulaciones (figura 1.36b). Por
ello resulta interesante que el mtodo empleado para resolver el problema cinemtico
inverso sea capaz de determinar todas las posibles soluciones, ya que, por ejemplo en
presencia de obstculos, podra no ser factible la solucin que minimice el recorrido
de las articulaciones.
1.4.1. Mtodos de solucin
Para resolver el problema cinemtico inverso se puede optar por dos vas: solucin
numrica o solucin cerrada. La primera posibilidad se desecha ya que por regla
general resulta ms lenta y costosa computacionalmente que una solucin cerrada.
Figura 1.36. Paso de un punto a otro. a) Manteniendo la misma configuracin del codo. b)
Necesidad de cambiar la configuracin del codo para superar un obstculo
La solucin cerrada hace referencia a la bsqueda de una solucin basada en

expresiones analticas o en soluciones polinmicas, que no hagan uso de clculos
iterativos. Se distinguen dos mtodos:
Solucin algebraica: en el caso general, la solucin algebraica consiste en

seleccionar seis ecuaciones de entre el conjunto dado en la ecuacin 2.38, de forma
que se establezca un sistema de seis ecuaciones con seis incgnitas que sea
fcilmente resoluble.
Solucin geomtrica: en este caso la solucin consiste en descomponer la cadena
cinemtica del robot en varios planos geomtricos, resolviendo por trigonometra el
problema asociado a cada plano.
1.4.2. Solucin de Pieper
La esencia de esta solucin subyace en que, una vez posicionada en un punto del
espacio una mueca en la que los tres ejes se cortan, el movimiento de las
articulaciones de la misma en torno a sus ejes no altera la posicin espacial del punto
de corte, o lo que es igual de la mueca. Por tanto, se puede solucionar el problema
cinemtico inverso tan slo para la posicin del punto de corte de los ejes de la
mueca del robot, es decir, para las tres primeras articulaciones que son las que
posicionan en el espacio a la mueca, puesto que cuando se produzca la orientacin
correspondiente no se alterar la posicin final. De esta forma se reduce
notablemente la dificultad del mtodo de solucin.
Sin embargo, la posicin del punto de corte de los ejes de la mueca no es la

posicin deseada del extremo del robot, pues la mueca tiene unas dimensiones
fsicas, por lo que necesario determinar la posicin del punto de corte de los ejes de
la mueca a partir de la posicin deseada para el extremo del robot (figura 1.37).
La posicin de la mueca ser
posicin deseada para el extremo del robot es
, teniendo en cuenta que la

,
se cumple:
(1.40)
y teniendo en cuenta que las coordenadas de z 6 respecto al sistema de la base es parte

de la orientacin deseada para el extremo del robot (valores r 13 , r 23 , r 33 de la
ecuacin 1.36), queda determinada la posicin de la mueca:
(1.41)
Figura 1.37. Vectores de posicin de la mueca y del extremo del robot

valores que sern los que se tomen para resolver el problema cinemtico inverso para
las tres primeras articulaciones del robot.
Finalmente, queda por determinar los valores de las tres ltimas articulaciones que
orientarn el extremo del robot para que el problema cinemtico inverso quede
totalmente resuelto. La submatriz de rotacin de la ecuacin 1.36 es dato de partida,
y expresa la orientacin del extremo del robot respecto del sistema de la base.
Supuesto resuelto el problema cinemtico inverso para las tres primeras
articulaciones, tambin resulta conocida la submatriz
, puesto que tan slo ser
funcin de estas tres primeras articulaciones y ya estn determinadas. Por tanto:
(1.42)
resulta conocida la submatriz de rotacin entre el sistema del eslabn 3 y el del

extremo del robot, pudindose determinar los valores de las tres ltimas
articulaciones, las de la mueca, como un conjunto de tres ngulos de Euler, que
cumplan la ecuacin 1.42.
1.4.5. Cinemtica de movimiento
Hasta ahora se ha estudiado la cinemtica desde un punto de vista esttico, es decir,

tan slo se han establecido las relaciones entre el espacio articular y el cartesiano
considerando una posicin esttica, en ausencia de movimiento del robot. Sin
embargo, tambin interesa conocer tanto las relaciones existentes que determinen con
qu velocidad, lineal y angular, se mueve el extremo del robot cuando las
articulaciones lo hacen a una cierta velocidad, como la relacin inversa, con qu
velocidad han de moverse las articulaciones para que el extremo del robot se mueva
con una dada.
Al estar en movimiento los elementos de la cadena cinemtica del robot se produce

una propagacin, tanto de velocidades angulares como lineales, entre los eslabones
de dicha cadena en funcin de los valores de velocidad de cada una de las
articulaciones.
Al ser los eslabones rgidos, si la articulacin i de la figura 1.38 tiene una

determinada velocidad angular
respecto al sistema i-1, y la velocidad de
rotacin de la articulacin i+1 es nula, el eslabn i, el i+1 y la articulacin i+1

tendrn la misma velocidad angular
que la articulacin i tenga respecto del
sistema i-1. Cuando la articulacin i+1 de tipo rotacional gire se producir un
movimiento de rotacin relativo entre los eslabones i+ 1 e i de valor
segn el eje z i
al ser los eslabones rgidos se cumple que todo el eslabn i+1 girar a la misma
velocidad que lo haga la articulacin i+1. La velocidad angular total del eslabn i+1
respecto al sistema i-1 ser una combinacin de la velocidad angular de la
articulacin i (la misma que la del sistema i-1 y el eslabn i) y la velocidad de
rotacin de la articulacin i+1 expresada respecto al sistema i-1:
(1.43)
Figura 1.38.
Velocidades angulares y lineales
Cuando una articulacin de tipo rotacional gira (figura 1.38) la velocidad lineal ser
distinta en cada punto del eslabn. Por tanto, la del sistema i de la articulacin i+l
respecto al sistema i-1 resulta una combinacin de la velocidad lineal del sistema i-l
de la articulacin i con la velocidad lineal que presenta el sistema i de la articulacin
i+l debida a la velocidad angular del eslabn i respecto al sistema i-1, que vale el
producto de dicha velocidad angular por el vector de traslacin entre los sistemas i-1
e i:
(1.44)
1.4.5.1. Matriz Jacobiana
La Jacobiana es una matriz de derivadas. En general, para un conjunto de m

funciones que dependen de n variables independientes:
(1.45)
que se puede expresar de forma matricial como:
(1.45)
si se considera que las n variables son dependientes del tiempo, se puede poner:
(1.46)
expresndose de forma matricial como:
(1.47)
A la matriz J (x) se le denomina matriz Jacobiana. Cabe destacar que al ser x funcin
del tiempo, para cada instante de tiempo se tiene un valor distinto de la matriz
Jacobiana.
El inters de esta matriz en robtica viene al derivar con respecto al tiempo las
expresiones dadas en la ecuacin 1.39:
(1.48)
que de forma matricial se puede expresar utilizando la matriz Jacobiana como:
(1.49)
o lo que es igual:
(1.50)
que representa la velocidad lineal y angular del extremo del robot con respecto al
sistema de la base en funcin de las velocidades articulares y del tiempo. Esta ltima
dependencia es muy importante tenerla en cuenta, pues para cada instante de tiempo
los valores de la matriz Jacobiana cambian, como ya se ha indicado anteriormente.
Al ser obtenidas las velocidades, lineales y angulares, del extremo en funcin de los
valores de velocidades articulares, se suele denominar en este caso como Jacobiana
directa.
1.4.5.2. Matriz Jacobiana inversa
Al igual que ocurre en la cinemtica de posicin, para la de movimiento quizs

resulta ms interesante la relacin inversa, determinar las velocidades articulares para
que el extremo del robot se mueva a una velocidad, lineal y angular, determinada.
Como primera solucin a la vista de la ecuacin 1.50 cabe pensar en la inversin de

la matriz Jacobiana; sin embargo, slo resultar invertible cuando sea cuadrada, o lo
que es igual, cuando el nmero de articulaciones sea seis. Adems, aun
encontrndonos en esta situacin, el problema resulta complejo de resolver, pues es
necesario invertir la matriz de forma simblica, al ser diferente para cada instante de
tiempo. Una alternativa consiste en evaluar de forma numrica para unos
determinados valores de las variables articulares; sin embargo esto supone estar
constantemente recalculando la inversa al ir cambiando la Jacobiana en funcin del
tiempo, lo que supone un coste computacional elevado. Todo ello sin tener en cuenta
aquellos valores para los que el determinante de la matriz Jacobiana, denominado
Jacobiano, no resulte nulo. Aspecto ste que se tratar a continuacin.
Otra alternativa consiste en seguir un proceso similar al de obtencin de la Jacobiana

directa, es decir, partir de las expresiones:
(1.51)
que representan la solucin del problema cinemtico de posicin inverso, por lo que
derivando respecto al tiempo y expresado de forma matricial se tiene:
(1.52)
1.5. DINMICA
1.5.1. Introduccin
La dinmica estudia los movimientos de cuerpos producidos por la accin de fuerzas.

Desde este punto de vista, en robtica la dinmica estudia la relacin entre el
movimiento producido en el robot y los pares o fuerzas ejercidas por los
accionadores de las articulaciones. Generalmente, los robots estn formados por
articulaciones de un grado de libertad,
rotacionales o prismticas. En el caso
rotacional los accionadores producen pares de fuerzas entre los eslabones que
conectan la articulacin. En articulaciones prismticas los accionadores producen
fuerzas entre los eslabones que conectan la articulacin. El resultado real es que a
partir de las relaciones dinmicas es posible controlar los accionadores de las
articulaciones, y por tanto el movimiento de todos los eslabones del robot de forma
que el extremo del mismo realice una trayectoria determinada.
Al igual que ocurre en la cinemtica, en dinmica son posibles dos problemas, el

directo y el inverso. El problema dinmico directo, calcular el movimiento del
extremo del robot a partir de los pares y fuerzas de los accionadores de las
articulaciones, tiene especial importancia en los estudios de simulacin de robots. El
problema dinmico inverso, consiste en calcular los valores de los pares y fuerzas de
los accionadores de las articulaciones a partir de las posiciones, velocidades y
aceleraciones requeridas para el extremo del robot. Un buen modelado del problema
dinmico inverso repercute en que el controlador del robot pueda predecir
adecuadamente los pares y fuerzas requeridos en las articulaciones, lo que en la
realidad redunda en que el extremo del robot se pueda mover a mayores velocidades.
Las ecuaciones que describen las relaciones dinmicas pueden ser expresadas de
varias formas segn el mtodo de solucin empleado. Con mtodos iterativos se
pueden resolver las ecuaciones generales de la dinmica de forma numrica. Como
segunda alternativa estn las soluciones cerradas, que obtienen unas expresiones
analticas del problema dinmico para un tipo de robot concreto; sin embargo tienen
como desventaja tener que repetir muchos clculos. La tercera va consiste en
soluciones de tipo recursivo, que en la prctica resultan las ms adecuadas para poder
ser resueltas en tiempo real.
Aunque las leyes de la dinmica es posible estudiarlas desde diferentes principios,

leyes de Newton, principio de D Alembert, ecuaciones de Lagrange, ecuaciones y
principio de Hamilton, tradicionalmente en robtica se emplean dos tipos de
formulaciones para resolver el problema dinmico de un robot. La formulacin
Lagrangiana, que se basa en establecer un balance de energa, a travs del
Langragiano, y la formulacin de Newton-Euler, que se fundamenta en efectuar el
balance de fuerzas y pares existentes. Histricamente ambas formulaciones se
establecieron casi simultneamente, presentando cada una de ellas ventajas sobre la
otra. Por ejemplo, la formulacin de Newton-Euler permite ms fcilmente la
implementacin computacional de forma recursiva, tal y como se desprende del
estudio realizado por Hollerbach de la comparativa de carga computacional entre
ambos mtodos, en la que para un robot de n eslabones, el coste de la formulacin
Lagrangiana resulta del orden de n4, mientras que para la formulacin de NewtonEuler resulta del orden de n.
1.5.2. Formulacin Lagrangiana
La formulacin Lagrangiana permite describir la dinmica de un robot a partir de un

balance de energa. Desde este punto de vista el robot se considera como una caja
negra. Las ecuaciones tienen nicamente en cuenta la energa almacenada, que se
expresa en trminos de energa cintica y potencial. Por supuesto, para un robot
dado, el resultado es idntico al obtenido mediante la formulacin de Newton-Euler.
Ms concretamente, el Lagrangiano es una funcin escalar que se define como la
diferencia entre las energas cintica y potencial de un sistema mecnico, en funcin
de las llamadas coordenadas generalizadas que en el caso de un robot son las
variables articulares:
(1.53)
donde
es el Lagrangiano, E C la energa cintica, y E P la energa potencial.
A partir de la ecuacin 1.53 se puede definir las ecuaciones del movimiento para un
robot:
(1.54)
donde
es el vector de los pares de los accionadores articulares, es decir, un vector
n x 1 formado por los pares de los accionadores de las articulaciones rotacionales y

por las fuerzas de los accionadores de las articulaciones prismticas, siendo n el
nmero de articulaciones del robot.
Teniendo en cuenta la ecuacin 1.53, se obtiene para la expresin 1.54:
(1.55)
1.5.2.1. Energa cintica
La energa cintica total del robot, E C , es la suma de las energas cinticas de los n
eslabones que integran la cadena cinemtica:
(1.56)
donde la energa cintica de un eslabn i es la suma de dos trminos, el primero

debido a la velocidad lineal, y el segundo a la velocidad angular del eslabn:
(1.57)
donde:
masa del eslabn i.

velocidad lineal del centro de masas del eslabn i con relacin al
sistema de referencia situado en el centro de masas.
velocidad angular del eslabn i con relacin al sistema de referencia
situado en el centro de masas.
tensor de inercia del eslabn i respecto al sistema de referencia situado
en el centro de masas.
Mientras que la velocidad angular es la misma para todos los puntos de un eslabn,
no se puede decir lo mismo para la velocidad lineal, que resulta distinta en cada
punto del eslabn; por ello se considera la velocidad del centro de masas del eslabn,
.
Queda por determinar el sistema de referencia en la ecuacin 1.57. La forma ms

cmoda para calcular la energa cintica es hacerlo respecto a un sistema de
referencia posicionado en el centro de masas del eslabn. Como el factor debido a la
velocidad angular es independiente del sistema de referencia con respecto al que se
calcule, se toma el que resulta ms cmodo para el clculo de la energa cintica, el

posicionado en el centro de masas del eslabn. El tensor de inercia del eslabn
tambin puede ser expresado respecto al mismo sistema de referencia.
Puesto que las velocidades lineales
funcin de las variables articulares
y angulares
de la ecuacin 1.57 son
y las velocidades articulares , la ecuacin 1.57
que representa la energa cintica queda como E C
, y teniendo en cuenta la
expresin 1.50 resulta:
(1.58)
que se puede expresar de forma matricial como:
(1.59)
1.5.2.2. Energa potencial
Por otro lado, la energa potencial total almacenada en el robot E P se corresponde

con la suma de las energas potenciales almacenadas por cada uno de los n eslabones
que integran la cadena cinemtica:
(1.60)
donde la energa potencial de un eslabn i vale:
(1.61)
donde:
m masa del eslabn i.

vector de gravedad.
es el vector que localiza el centro de masas del eslabn i respecto al
sistema de referencia del mundo M.
Puesto que el vector
es funcin de las variables articulares q, la ecuacin 1.60
que representa la energa potencial queda como:
(1.62)
Ecuaciones del movimiento
Aplicando las expresiones 1.59 y 1.62 a la ecuacin 1.53, se tiene:
(1.63)
Y para obtener las ecuaciones del movimiento segn la expresin 1.54 es necesario
efectuar previamente las siguientes derivadas:
(1.64)
(1.65)
(1.66)
Finalmente, se tiene para la expresin 1.54:
(1.67)
donde k= 1.n
La expresin 1.67 se puede expresar como:
(1.68)
donde al trmino
se le conoce como smbolo de Christoffel. La ecuacin 1.68 se
puede expresar de forma matricial como:
(1.69)
Cuando i y j coinciden entonces aparecen trminos del tipo

centrfugos; cuando i
j aparece el producto
, llamados
llamados de Coriolis.
En la ecuacin 1.69, el trmino D (q) es el inercial del sistema,
es el trmino
de Coriolis y g (q) es el efecto de la gravedad.
1.5.3. Dinmica en robots reales
Tal y como se ha visto las ecuaciones dinmicas que describen el movimiento de un

robot dependen de ciertos parmetros. Algunos de ellos ya aparecan en el estudio de
la cinemtica, como el tamao de los eslabones, y que pueden ser determinados
fcilmente. Sin embargo, los que se pueden denominar parmetros dinmicos, pues
slo se tienen en cuenta en el estudio de la dinmica del robot, tales como masa,
centro de masas y tensor de inercia fundamentalmente, no resultan fcilmente
calculables en robot reales, ya que no se puede asumir que los eslabones presentan
una forma y masa distribuida uniformemente. En ocasiones, s que gran parte de la
masa se encuentra concentrada junto a las articulaciones, por lo que se pueden
modelar como puntos de masa junto a ellas. Otras veces los eslabones se modelan
como conos, para indicar que la masa se encuentra mayormente junto a la
articulacin. Sin embargo, todo ello provoca que en la prctica, en mayor o menor
medida, el modelo dinmico no resulte del todo preciso, y sea necesario por tanto
disponer de mtodos de identificacin que permitan determinar los valores ms
precisos para estos parmetros.
CAPTULO 2
2.
METODOLOGA
DE
LA
INVESTIGACIN
ANLISIS
DE
RESULTADOS
2.1. Aspectos metodolgicos
De acuerdo a nuestro tema la modalidad para investigar que hemos utilizado es de

campo, ya que nos ha permitido hacer el estudio sistemtico de los hechos en el lugar
en el que se producen, el cual es en las aulas de la UPSG en donde se encuentra
nuestro problema de estudio.
Adems como parte de la investigacin de campo, tambin es documental ya que

para efectuar nuestra investigacin nos hemos apoyado en fuentes como libros de
consultas, revistas, informes tcnicos, internet, etc.
2.2. Tipo de estudio
2.2.1. Tipos de la Investigacin
Nuestra investigacin en cuanto al propsito, amplitud y profundidad, se aplic base

a los planteamientos de algunos autores de textos actualizados.
Los tipos de investigacin aplicados son: descriptiva, de campo y explicativa.
a) Tipo de investigacin descriptiva
Comprende la descripcin, registro, anlisis e interpretacin de la naturaleza

actual, y la composicin o procesos de los fenmenos. La investigacin
descriptiva trabaja sobre realidades de hechos, y su caracterstica fundamental es
la de presentarnos una interpretacin correcta.
1
b) Tipo de investigacin de campo
Se apoya en informaciones que provienen entre otras, de entrevistas,

cuestionarios, encuestas y observaciones.
c) Tipo de investigacin explicativa
Es aquella que tiene relacin causal, no slo persigue describir o acercarse a un

problema, sino que intenta encontrar las causas del mismo.
2.3. Mtodos de investigacin
En el proceso de nuestra investigacin proyecto utilizamos el mtodo hipotticodeductivo, ya que planteamos una hiptesis que se puede analizar deductiva o
inductivamente y posteriormente comprobarlo experimentalmente, es decir que la
parte terica no pierda su sentido, por ello la teora se relaciona posteriormente con la
realidad.
Como notamos una de las caractersticas de este mtodo es que incluye otros
mtodos, el inductivo o el deductivo y el experimental.
La deduccin, tiene a su favor que sigue pasos sencillos, lgicos y obvios que
permiten el descubrimiento de algo que hemos pasado por alto.
La induccin, encontramos en ella aspectos importantes a tener en cuenta para

realizar nuestra investigacin como la cantidad de elementos del objeto de estudio,
que tanta informacin podemos extraer de estos elementos, las caractersticas
comunes entre ellos, tomando en cuenta las causas y caracteres necesarios que se
relacionan con nuestro objeto de estudio.
La experimentacin, muchos de nuestros conocimientos nos lo proporciona la

experiencia y es un mtodo que te permite sentirnos ms seguros de lo que se
2
estamos haciendo. A dems admite la modificacin de variables, lo cual nos da va

libre para la correccin de errores y el mejoramiento de nuestra investigacin.
Tambin podramos agregar que como futuros ingenieros, aplicaremos mucho este
mtodo, puesto que debemos buscar una solucin de calidad, efectiva, funcional y de
satisfaccin a las necesidades en donde apliquemos nuestros conocimientos. La
reunin de todas estas fortalezas conforman los argumentos de nuestra eleccin del
mtodo hipottico deductivo.
2.4. Fuentes y tcnicas para la recoleccin de informacin
Para recolectar los datos utilizaremos las tcnicas como la encuesta, la cual ser
aplicada a los alumnos que toman la materia de Automatismo y a los profesores de la
misma.
2.4.1. La encuesta
La encuesta se proporciona directamente a los respondientes, quienes lo contestan.

No hay intermediarios y las respuestas las hacen ellos mismos, se acudir
directamente a los alumnos y profesores de la materia de Automatismo V y se les
entregar el cuestionario, quienes son la muestra del universo de nuestra poblacin.
2.5. Poblacin y muestra
2.5.1. Poblacin
Cuando la investigacin tiene que recurrir al trabajo de campo para conocer,

clasificar y luego interpretar las caractersticas u opiniones de un cierto conjunto de
personas, respecto de una o algunas variables, debe entonces delimitar ese conjunto.
El conjunto o universo de estudio est integrado por:

Alumnos:
25
Profesor:
Total:
26
2.5.2. Muestra
En la mayora de los casos no es factible (por limitacin de recursos) recoger

informacin sobre todas y cada una de las unidades de observacin (individuos) de
una poblacin, en la investigacin se disea la recoleccin de datos respecto de una
parte representativa de la poblacin, el subconjunto se denomina muestra.
Consideramos a los alumnos de dcimo ciclo como poblacin quienes reciben la

materia de Automatismo V, en nuestro caso la poblacin total es de 25 alumnos, en
donde para realizar un muestreo con una seleccin del 72% de 25 alumnos,
correspondiente a un numero de 18 estudiantes.
Considerando que el universo de los estudiantes es amplio, vamos a extraer una

muestra representativa, bajo la siguiente frmula 2.1 considerando un margen de
error del 6%:
n=
PQ N
(E)2
+ PQ
( N 1)
(K )2
n = Tamao de muestra
N = Poblacin Total
PQ = 0.25
E 2 = Error (6% = 0.06)
K 2 = Constante de 1 al cuadrado.
n =
0.25 x 25
(0.06) 2
+ 0.25
(25 1)
(1) 2
(2.1)
n =
0.25 x 25
0.0036
24
+ 0.25
1
n =
6.25
24(0.0036) + 0.25
n =
6.25
0.34
n = 18 alumnos.
2.6. Tratamiento de la informacin
A continuacin se tabularon y organizaron los datos, los respectivos cuadros y

grficos con su respectiva descripcin de los resultados, los modelos estadsticos, la
justificacin del por qu se usaron y cmo se efectuaron las pruebas de hiptesis
realizadas.
2.7. Proyeccin de resultados esperados
La investigacin ser muy positiva para los estudiantes que toman la materia de
Automatismo V, porque al realizar prcticas de robtica industrial, se vern
motivados a desarrollar sus conocimientos en este nuevo mbito que est creciendo
en nuestro pas como es la Robtica.
El robot antropomrfico ARIS 1.0 permitir a todos los alumnos enriquecer sus
conocimientos tericos al poder realizar prcticas con un robot industrial didctico.
2.8. Anlisis de Resultados
Las encuestas se realizaron a los alumnos del dcimo ciclo que toman la materia de
Automatismo V de la carrera de Ingeniera Electrnica de la UPSG, quienes junto a
los futuros estudiantes sern los ms beneficiados con el diseo y construccin de un
5
brazo robtico industrial, generando una gran competitividad en el conocimiento de

la robtica industrial con respecto a las dems universidades.
Actualmente la falta de material didctico no permite a los estudiantes de la materia

puedan desarrollar sus prcticas de robtica industrial, para lo cual se realizaron las
siguientes preguntas por medio de la encuesta 1:
Pregunta 1. Usted cree que el bajo incentivo a la creatividad y diseo electrnico es

uno de los motivos para que los estudiantes no se involucren con la robtica y a su
vez no sean competentes con las nuevas exigencias de la automatizacin moderna?
ALTERNATIVA FRECUENCIA
Si
17
94,44
No
5,56
TOTAL
18
100
Tabla 2.1.
Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 1
Fuente: Encuesta realizada a los estudiantes de Automatismo V de la UPSG.
Pregunta 1
No
6%
Si
No
Si
94%
Figura 2.1.
Resultado de la pregunta 1
_______________________
1
VER EN ANEXOS
6
El resultado demuestra que la falta de incentivo a la creatividad y diseo electrnico

influye en la motivacin que se requiere para que los estudiantes se involucren con la
robtica y se sientan ms competitivos con las nuevas exigencias de la
automatizacin moderna.
Pregunta 2. Cree usted que la falta de material didctico para realizar prcticas de
robtica industrial influye en el desarrollo de los conocimientos de la automatizacin
moderna?
Si
17
94,44
No
5,56
TOTAL
18
100
Tabla 2.2.
Pregunta 2
No
6%
Si
No
Si
94%
Figura 2.2.
El 94% de los alumnos consideran que la falta de material didctico para realizar
prcticas de robtica industrial es un problema para adquirir los conocimientos
prcticos.
7
Pregunta 3. Piensa usted que la falta de un robot didctico industrial en la UPSG

incide a que los estudiantes no tengan prcticas de robtica industrial?
Si
18
100,00
No
0,00
TOTAL
18
100
Tabla 2.3.
Pregunta 3
No
0%
Si
No
Si
100%
Figura 2.3.
Este resultado esperado demuestra que la falta de un robot didctico industrial en la

UPSG no permite que los alumnos de la materia de Automatismo V puedan realizar
prcticas de robtica industrial y a su vez puedan desarrollar todos los conocimientos
tericos.
Pregunta 4. Piensa usted que la construccin de un robot industrial didctico para

la UPSG ayudar a mejorar sus conocimientos de robtica industrial?
Si
18
100,00
No
0,00
TOTAL
18
100
Tabla 2.4.
Pregunta 4
No
0%
Si
No
Si
100%
Figura 2.4.
De igual manera este resultado demuestra que el 100% de los alumnos estn de
acuerdo que sera de gran utilidad la construccin de un robot industrial didctico
para la UPSG, el cual permitir afianzar ms los conocimientos tericos y prcticos
en los alumnos que tomen la materia, y sea una pauta para que los alumnos empiecen
a involucrarse en el diseo y construccin de robots industriales los cuales no lo
seran didcticos sino tambin para aplicaciones industriales verdaderas.
Pregunta 5. Cul de las siguientes configuraciones de robot industriales le gustara

que la UPSG tenga en su laboratorio de Automatismo V?
ALTERNATIVA
FRECUENCIA
Robot Cartesiano
5,56
Robot Cilndrico
11,11
Robot Antropomrfico
13
72,22
Otros
11,11
18
100
TOTAL
Tabla 2.5.
Pregunta 5
Cartesiano
6%
Otros
11%
Cilndrico
11%
Antropomrfico
72%
Figura 2.5.
Pregunta 5
13
14
No. Alumnos
12
10
8
6
4
2
0
Robot
Cartesiano
Robot Cilndrico
Figura 2.6.
Robot
Antropomrfico
Otros
10
En la robtica industrial existen varios tipos de robots industriales siendo el robot

antropomrfico uno de los mas utilizados por su gran aplicabilidad en diferentes
tipos de procesos industriales, y como se muestra en la el grafico de la figura 2.5 y
2.6, el 72% de los alumnos ha elegido este tipo acertadamente ya que en base al
robot antropomrfico se pueden estudiar todos los movimientos y aplicaciones de los
diferentes tipos de robots industriales.
2.9. Recopilacin de los resultados.
De acuerdo a los resultados obtenidos se verifica que la hiptesis planteada al inicio

de nuestra investigacin, que por ser una hiptesis afirmativa, con planteamiento de
dos variables se comprobar de manera descriptiva, la misma que es verificada en
sus resultados tomando como referencia el anlisis e interpretacin de los resultados
de las encuestas aplicadas a los alumnos de la UPS, por las siguientes razones:
a) El incentivo a la creatividad y diseo electrnico induce a que los estudiantes

se involucren con la robtica haciendo que ellos sean competentes a las
nuevas exigencias de la automatizacin moderna.
b) El material didctico para realizar prcticas de robtica industrial influye en

el desarrollo de los conocimientos necesarios para que los alumnos sean
competentes.
c) Un robot didctico en la Universidad Politcnica Salesiana de Guayaquil

incide a que los estudiantes tengan prcticas de robtica industrial.
Con esta comprobacin se acepta nuestra hiptesis al afirmar que la construccin de

un robot antropomrfico industrial didctico en la Universidad Politcnica Salesiana
Sede Guayaquil, permitir que los estudiantes de la carrera de electrnica en
Sistemas Industriales tengan conocimientos prcticos de robtica industrial.
11
2.10. Formulacin de la hiptesis y variables
2.10.1 Hiptesis general
La falta de robots industriales didcticos en la Universidad Politcnica Salesiana

Sede Guayaquil, provoca que los estudiantes de la carrera de electrnica en Sistemas
Industriales no tengan conocimientos prcticos de robtica industrial.
2.10.2. Hiptesis particulares
El bajo incentivo a la creatividad y diseo electrnico induce a que los estudiantes no

se involucren con la robtica.
El pnsum de estudio de la carrera de Ingeniera Electrnica, logra en gran parte el

desarrollo del conocimiento terico de la robtica industrial.
El diseo y construccin de un robot industrial didctico en la Universidad

Politcnica Salesiana Sede Guayaquil, ayudar a los estudiantes a mejorar sus
conocimientos de robtica industrial.
Variable independiente
Falta de robots industriales didcticos.
Variable dependiente
Nivel de conocimientos prcticos de robtica industrial.
12
CAPTULO 3
3. CARACTERSTICAS Y PARTES PRINCIPALES
3.1. Introduccin
Este proyecto de tesis tiene como nombre ARIS 1.0, sus siglas significan:
Antropomrfico Robot Industrial Salesiano y su primera versin es la 1.0.
El diseo de sus componentes montados en su propia mesa de trabajo movible, lo

hace ideal para ser usado en aplicaciones didcticas con la materia de automatizacin
industrial.
El robot ARIS 1.0 es un sistema inteligente, controlado por microcontroladores,

capaz de moverse articuladamente en seis grados de libertad.
El control del robot puede realizarse desde cualquier ordenador por medio de simples
instrucciones, comandadas desde su propio software de control diseado en
LABVIEW.
3.2. Descripcin mecnica
El robot es del tipo "articulacin coordinada ", llamado as, por la semejanza de sus
movimientos con los del cuerpo humano. El movimiento del primer eje corresponde
con el de la cintura. El segundo eje se corresponde con el movimiento vertical del
hombro. El tercer eje corresponde con el giro del codo tambin en sentido vertical.
La combinacin del cuarto y quinto eje produce los movimientos de giro e
inclinacin de la mueca y el sexto eje efecta los movimientos de abrir y cerrar la
mano o pinza (GRIPPER).
3.3. Datos tcnicos principales
CARACTERSTICAS GENERALES
Aplicacin:
Educacin, Investigacin
Estructura de hierro, aluminio, PVC,
Construccin:
fibra de vidrio, nylon, entre otras.
Precisin del posicionado: +/- 10 mm.

Capacidad de carga:
850g (max.), 500g en velocidad max.
Apertura de pinza:
45 mm.
Velocidad de movimiento: 250 mm./seg. (max.) variable

Peso del Robot:
9.5 kg.
Grados de libertad:
5 ms efector final
Tabla 3.1.
Caractersticas generales
Fuente: Autores
MARGEN DE GIRO EN LOS EJES

Cintura:
345 (0<<+345)
Hombro:
150 (-130<<+20)
Codo:
200 (-90<<+110)
Inclinacin de Mueca:
180 (-90<<+90)
Rotacin de Mueca:
180 (-90<<+90)
Tabla 3.2.
Margen de giro en los ejes

Fuente: Autores
ALIMENTACIN ELECTRICA Y CONTROL

Motores:
1 motor paso a paso, 3 motores DC con

colector, 2 servomotores digitales.
Control de velocidad:
Control por onda cuadrada y PWM.
Interfaces:
Tarjetas ARIS, diseadas para cada

mdulo.
Lenguaje:
ASSEMBLER, LABVIEW, BASIC.
Programacin:
Comandos especiales
Alimentacin:
AC 110V/60 Hz
Potencia:
600W
Tabla 3.3.
Alimentacin elctrica y control

Fuente: Autores
3.4. Partes principales
El Robot ARIS 1.0 para su funcionamiento consta de las siguientes partes:
3.4.1. Robot manipulador: su forma antropomrfica es semejante a un brazo, est

compuesto por la cintura, hombro, codo, mueca y el efector final que es una pinza
con dos dedos casi paralelos. Ser el encargado de manipular objetos en varias
aplicaciones.
3.4.2. Unidad de control: es la encargada de establecer comunicacin serial entre el

Robot y la PC, dentro de sta se realizan todas las operaciones lgicas necesarias
para que el Robot pueda ser controlado. Est compuesta por varias tarjetas
electrnicas que comparten informacin entre s.
3.4.3. Unidad de alimentacin: tiene la funcin de suministrar energa a la Unidad

de Control y a todos los componentes elctricos y electrnicos de Robot
Manipulador. Est compuesta de varios transformadores y tarjetas electrnicas que
regulan los voltajes de salida necesarios para alimentar el sistema.
3.4.4. Conectores principales: son dos juegos de conectores de 32 y 55 pines que

por medio de cables flexibles unen la Unidad de Alimentacin con la de Control y
la Unidad de Control con el Robot Manipulador.
3.4.5. Mesa movible: es la estructura de hierro y madera que alberga todas las partes
anteriormente mencionadas, posee unas garruchas mviles con freno para facilitar la
transportacin y un par de tableros expandibles (alerones) en los laterales.
A continuacin tenemos una vista panormica en 3D del robot ARIS 1.0 donde se
seala la ubicacin de sus partes principales:
ROBOT MANIPULADOR
UNIDAD DE CONTROL
MESA MOVIBLE
CONECTORES PRINCIPALES
UNIDAD DE ALIMENTACIN
Figura 3.1.
Partes principales del Robot ARIS 1.0

Fuente: Autores
3.5. DIMENSIONES Y ESPACIO DE TRABAJO
3.5.1. Introduccin
Antes de realizar una aplicacin con un robot, algunos de los parmetros que se
deben considerar son sus dimensiones y espacio de trabajo. El rea de trabajo donde
va a estar ubicado el robot se puede escoger de acuerdo a las dimensiones del robot,
pero el espacio de trabajo del objeto terminal (GRIPPER) es propio de cada robot y
depende de sus parmetros de eslabn.
3.5.2. Dimensiones en la vista frontal
En la figura 3.5 tenemos una vista frontal en 2D del robot ARIS 1.0 con acotaciones
dimensionales y como unidad referencial de medida el cm.
Figura 3.2.
Vista frontal del ARIS 1.0
Fuente: Autores
3.5.3. Dimensiones en la vista lateral.
En la figura 3.6 tenemos una vista lateral en 2D del robot ARIS 1.0 con acotaciones
dimensionales y como unidad referencial de medida el cm. Ntese que en los
extremos se aprecia dos alerones de 30cm sobresalientes, que cumplen la tarea de
aumentar el espacio de la mesa de trabajo, estos alerones son movibles y
dependiendo de la aplicacin que se est usando se los puede subir o bajar.
ALERONES
Figura 3.3. Vista lateral del ARIS 1.0 unidad de medida: cm

Fuente: Autores
3.5.4. Vistas Isomtricas
Para mejor entendimiento de la forma y las dimensiones
del robot ARIS 1.0,
presentamos a continuacin varias vistas tridimensionales. En estos dibujos no estn

puestos los alerones.
Vista SurEste (S.E)
Vista Sur Oeste (S.O).
Vista Norte Oeste (N.O)
Vista Norte Este (N.E)
Figura 3.4.
Vistas Isomtricas del ARIS 1.0

Fuente: Autores
3.5.5. Espacio de trabajo.
Tambin conocido como volumen de trabajo, es el espacio engendrado por el

extremo del manipulador al moverse por todo el rango articular y depende de las
dimensiones de los eslabones y del rango articular de cada uno.
En la figura 3.8 se muestra una vista desde la parte superior del ROBOT
MANIPULADOR, donde el espacio de trabajo corresponde al rea de color azul con
una rotacin que va de 0 a 345 y un radio interno y externo de 22 y 54 cm
respectivamente excluyendo el GRIPPER.
345
ESPACIO DE TRABAJO
Espacio libre
R=22cm
R=54cm
Figura 3.5.
ROBOT MANIPULADOR
Vista superior del espacio de trabajo

Fuente: Autores
El volumen de trabajo aproximado es de 425.64 cm3 y una altura de 85cm cuando

est totalmente estirado el ROBOT MANIPULADOR incluyendo al GRIPPER como
se indica en la figura 3.9.
85cm ALTURA
ROBOT MANIPULADOR
VOLUMEN DE TRABAJO
Figura 3.6.
Vista isomtrica del espacio de trabajo

Fuente: Autores
Considerando los valores de la tabla 3.2 en la figura 3.8 y en la figura 3.9, se

observa
los movimientos axiales del Robot ARIS 1.0 con sus respectivas
dimensiones.
Figura 3.7. Vista frontal del espacio de trabajo del Robot ARIS
1.0 con medidas de traslacin y rotacin. Unidad de medida:
cm y grados.
Fuente: Autores
CAPITULO 6
Figura 3.8. Vista superior del alcance rotacional en
el espacio de trabajo del Robot ARIS 1.0
Fuente: Autores
CAPTULO 4
4. COMPONENTES Y SUBSISTEMAS
4.1. Introduccin
Desde un punto de vista anatmico, un brazo humano est compuesto de una

estructura (bsicamente huesos, tendones, nervios y msculos) y unas relaciones
entre las diferentes partes (fundamentalmente articulaciones). En el extremo del
mismo se encuentra la mano, que anatmicamente est constituida por elementos
similares a los del resto del brazo. Adicionalmente, se encuentra dotado de sentidos
como el tacto, que se pueden considerar en gran parte particulares de la mano. Sin
embargo, todos estos sentidos realmente son interpretados, y generadas las seales
nerviosas en consecuencia, a travs del cerebro.
Los componentes y subsistemas que integran un robot tienen funcionalidades

similares a cada una de las partes que afectan a un brazo humano, y que se han
comentado en el prrafo anterior. La estructura mecnica bsica de un robot est
compuesta por eslabones, funcin similar a la de un hueso; accionadores, de
funcionalidad parecida a la de un msculo; trasmisiones, con cierto parecido a los
tendones; y los cables de seal, en cierto modo los nervios del robot. Desde un
punto de vista mecnico, los puntos de unin entre los eslabones reciben el nombre
de nodos, y el elemento que permite dicha unin y un movimiento relativo entre
ellos, al igual que en el caso de un brazo humano, es la articulacin. La capacidad de
carga depende del dimensionamiento y caractersticas estructurales de los eslabones,
sistemas de transmisin y accionadores.
Existe otro subsistema mecnico ubicado en el extremo del robot, en el que se

localizan los elementos terminales (pinzas, ventosas, herramientas, etc.) cuya
funcionalidad es adaptarse de forma especfica a la aplicacin completa a realizar por
el robot.
Sin embargo, todo ello est montado sobre lo que se conoce como
mueca del robot, y que por regla general permite orientar de forma adecuada en el
espacio de trabajo el elemento terminal.
Los sentidos del robot son proporcionados a travs del subsistema sensorial, que
similarmente al caso humano, se puede clasificar en sensores internos o externos al
robot. Con ellos se recoge la informacin necesaria, tanto para posicionar u orientar
el robot en un espacio de trabajo, como para reconocer y poder actuar; en
consecuencia sta informacin es procesada y analizada por un subsistema de
control, que acta de cerebro del robot, y genera las rdenes adecuadas de
movimiento.
4.2. Componentes mecnicos y estructurales
Para que el manipulador realice una tarea es necesario orientar y posicionar sus
componentes mecnicos articulados,
el movimiento de cada eslabn (estructura
rgida) sobre un eje se llama grado de libertad. El robot ARIS 1.0 posee 5 grados de
libertad ms el movimiento de apertura y cierre de los dedos de la pinza (GRIPPER)
que en total sumara 6 grados de libertad. A continuacin vase en la figura 4.1 los
eslabones y articulaciones (grados de libertad) del robot ARIS 1.0.
articulacin 3
eslabn 2
eslabn 3
eslabn 4
articulacin 2
eslabn 5
eslabn 1
articulacin 4
articulacin 1
articulacin 5
eslabn 0
(inmvil)
Fig. 4.1. Robot ARIS 1.0 con 5 grados de libertad

Fuente: Autores
GRIPPER
4.2.1. Articulaciones y configuracin cinemtica
Para un manipulador como el robot ARIS 1.0, cada combinacin de valores de las
articulaciones que unen los eslabones que lo forman constituye una "configuracin
geomtrica" del mismo.
Los pares cinemticos (2 eslabones unidos por una articulacin) pueden ser
traslacionales o rotacionales, para el caso del robot ARIS 1.0 utiliza una
configuracin flexible y adaptable como es la angular, que se caracteriza por la
facilidad
de
realizar
trayectorias
complejas,
presentar
maniobrabilidad
accesibilidad a zonas con obstculos. En la figura 4.2 podemos observar todos los 5
movimientos (AXIS 0 AXIS 4) rotacionales y 1 traslacional (AXIS 5), que juntos
forman la configuracin angular o antropomrfica. En adelante nos referiremos con
el nombre de AXIS seguido del nmero correspondiente a cada una de las
articulaciones cuando stas sean mencionadas.
AXIS 2
AXIS 3
AXIS 1
AXIS 4
AXIS 5
AXIS 0
Figura 4.2. Ejes de movimiento del Robot ARIS 1.0

Fuente: Autores
4.2.2. Materiales
En la prctica en la totalidad de los robots comerciales existentes, las caractersticas

que se pretenden conseguir es un compromiso entre ligereza y resistencia, que hoy en
da se consiguen con materiales rgidos, que adems resulta ms apropiado para

obtener buenos resultados en el control de la posicin.
Por regla general un eslabn debe ser lo ms ligero posible, ya que el peso del mismo
supone en muchos casos una carga para otros elementos del robot. En cuanto a los
materiales propiamente dichos, la diversidad es muy amplia, desde la madera hasta
complejas aleaciones metlicas, pasando por plsticos, gomas, cauchos, etc. Sin
embargo, a nivel comercial se puede considerar que los ms empleados como
materiales estructurales son el aluminio y el acero, siendo en muchos casos
predominante el aluminio por sus mejores caractersticas mecnicas en cuanto a la
resistencia a la curvatura, a la vez que ms ligero y mejor resistencia a la corrosin.
En la figura 4.3 se indica las partes estructurales del robot manipulador ARIS 1.0;
nos vamos a referir con los nombres de base, codo, hombro, mueca, y eslabones
para indicar de qu material est construido cada uno de ellos.
eslabn 3
codo
mueca
eslabn 2
eslabn 4
hombro
gripper
eslabn 1
eslabn 5
Base o cintura
eslabn 0
Figura 4.3.
Partes estructurales del Robot Manipulador ARIS 1.0

Fuente: Autores
4.2.2.1. Base o cintura
Est hecha de varias piezas de hierro y PVC torneadas, aluminio, rodamientos y

acero, est fijada sobre la mesa mvil, su diseo tiene como caracterstica principal el
movimiento circular que va desde 0 a 345, y es la que soporta el peso de todo el

sistema mecnico del robot manipulador. Tiene tambin en el centro un orificio de
35mm de dimetro por donde pasa todo el cableado del robot. Adems dentro de esta
pieza se encuentra montado el motor que da movimiento al AXIS 0.
Figura 4.4.
Base o cintura
Fuente: Autores
4.2.2.2. Hombro
Est montado en el eslabn 1, hecho de hierro dulce de 1/8 de espesor y en la parte

inferior tiene doblado a 90 grados un filete de 60mm que sirve para fijar esta pieza
en la base. En este eslabn est montado el motor que da movimiento al AXIS 1.
Figura 4.5.
Hombro
Fuente: Autores
4.2.2.3. Codo
Esta articulacin une los eslabones 2 y 3.
El eslabn 2 est hecho de hierro dulce de 1/8 de espesor y tiene un corte interior
que ayuda a disminuir su peso, adems sobre ste se encuentra montado el motor que
da movimiento al AXIS 2.
Figura 4.6.
Codo
Fuente: Autores
4.2.2.4. Mueca
El eslabn 3 est hecho de aluminio de 2mm de espesor, adems sobre ste se

encuentra montado el motor que da movimiento al AXIS 3.
Figura 4.7.
Mueca
Fuente: Autores
4.2.2.5. Gripper
Est montado en el eslabn 5 que junto con el eslabn 4 forman el AXIS 4, el

eslabn 4 est hecho de PVC, aluminio y uniones de acero, adems dentro de l se
Figura 4.8.
Eslabn 4
Fuente: Autores
El eslabn 5 est hecho de PVC y aluminio en donde se encuentra montado el motor

que da movimiento a la apertura y cierre del GRIPPER.
Figura 4.9.
Gripper
Fuente: Autores
4.2.2.6. Mesa movible
La estructura de la mesa est hecha de ngulo de hierro de 1, sus lados estn

cubiertos de MDF de 4mm, dentro se alojan la unidad de alimentacin y los
conectores principales. Sobre la estructura est un tablero de madera de 17mm de

color blanco y tambin 2 alerones mviles que aumentan el espacio de la superficie
de trabajo en donde se encuentra instalado el robot manipulador y la unidad de
control. Todo el conjunto reposa en un juego de 4 garruchas con frenos, las que
facilitan el traslado del Robot ARIS 1.0.
Figura 4.10.
Mesa movible
Fuente: Autores
4.2.2.7. Unidad de alimentacin
Tiene forma de paraleleppedo, su estructura est hecha de MDF de 12mm, en la

parte frontal se encuentran ubicados interruptores de control, luces indicadoras,
fusibles de proteccin y el zcalo del conector especial de alimentacin, adentro se
alojan los circuitos de alimentacin y regulacin de voltaje y ventilacin fijados
cuidadosamente con tornillos y sunchos de nylon industrial.
Figura 4.11.
Unidad de alimentacin
Fuente: Autores
4.2.2.8. Unidad de Control
Tiene forma de un slido trapezoidal, su estructura est hecha de MDF de 12mm, y

sus cubiertas principales son de acrlico de 4mm de color transparente, dentro de esta
unidad se encuentran ubicados todos los circuitos de los mdulos de control y
potencia.
En el lado posterior se encuentran los 2 zcalos de los conectores
especiales de alimentacin y control, un conector DB9 hembra, y un display, todos

fijados cuidadosamente.
Figura 4.12.
Unidad de control
Fuente: Autores
4.2.2.9. Conectores y cables
Se utilizan 2 juegos de conectores principales de 32 y 55 pines, el de 32 pines consta

de un conector macho con N de parte 06 R 18-32 PX 50 y un conector hembra con
N de parte 06 R 18-32 PX 50, el de 55 pines consta de un conector macho con N de
parte CD951-06 R 22-55 SX 50 y un conector hembra con N de parte CD951-00 R
22-55 SX 50, por ser ergonmicos y tener capacidad de transmitir seales de control
y potencia, este tipo de conectores son muy usados en aviacin y en la robtica.
Los cables utilizados en estos conectores son de tipo flexible AWG # 24 y 22, con N
de parte 1PY35C20 de color blanco y azul.
Figura 4.13.
Conectores y cables
Fuente: Autores
4.2.3. Actuadores
En robtica el accionador es el dispositivo encargado de transformar las seales de

control de velocidad y posicin en un movimiento de cada una de las articulaciones
del robot. Por tanto se puede decir que son los elementos encargados de generar el
movimiento de las articulaciones.
Los accionadores se pueden clasificar en funcin del tipo de energa que emplean
para producir el movimiento: elctrica, neumtica o hidrulica. En el robot ARIS 1.0
utilizamos los accionadores elctricos ya que proporcionan mayor precisin que los
hidrulicos y neumticos, pero por el contrario, stos ltimos son capaces de ofrecer
ms potencia que los elctricos.
En robtica interesan aquellos accionadores cuya accin produce un movimiento

capaz de mover una articulacin como los motores elctricos, que segn el tipo de
corriente y el modo de funcionamiento empleado, se pueden clasificar en tres
categoras: motores de corriente alterna; motores de corriente continua y motores
paso a paso. El ARIS 1.0 utiliza los dos ltimos, a continuacin se detalla los tipos y
caractersticas ms especficas de los motores utilizados en el robot.
4.2.3.1. Actuador AXIS 0
El actuador que mueve el AXIS 0, es un motor paso a paso de las siguientes

caractersticas: Motor Vexta 5.4 Vdc, 1.5A, modelo: ph268-21, 2 phase 1.8deg /
step) y est acoplado a una caja de transmisin con ruedas de ejes paralelos con una
relacin de 7:1.
Figura 4.14.
Actuador AXIS 0
Fuente: Autores
Para dar movimiento al AXIS 1 se utiliza un motor de corriente continua de imn

permanente con colector de las siguientes caractersticas: Motor Brushley DC-Motor;
ECM-63x60DC, 24VDC, 17.5 RPM y una caja de transmisin con relacin de
1:200.
Figura 4.15.
Actuador AXIS 1
Fuente: Autores

permanente con colector de las siguientes caractersticas: Motor Brushley DC-Motor;
ECM-63x60DC, 24VDC, 17.5 RPM y una caja de transmisin con relacin de
1:200.
Figura 4.16.
Actuador AXIS 2
Fuente: Autores

permanente sin colector de las siguientes caractersticas: Motor Dc Shinko BMG4023TG, 24Vdc, 250mA y caja de transmisin hbrida con ruedas dentadas paralelas
y freno mecnico de tornillo sin fin con una relacin de 1:70.
Figura 4.17.
Actuador AXIS 3
Fuente: Autores
Para dar movimiento al AXIS 4 se utiliza un servomotor digital HITEC HS-311

STANDARD con las siguientes caractersticas: AT 6.0Volt - Speed: 0.15 sec/60 3.7kg.cm (51oz.in).
Figura 4.18.
Actuador AXIS 4
Fuente: Autores
Para dar movimiento al AXIS 5 se utiliza un servomotor HITEC HS-311

STANDARD con las siguientes caractersticas: AT 6.0Volt - Speed: 0.15 sec/60 3.7kg.cm. (51oz.in) sin circuito integrado digital, para esto fue extrado el mismo.
Figura 4.19.
Actuador AXIS 5
Fuente: Autores
4.2.4. Transmisiones y reductores

Cuando el actuador est ubicado directamente sobre la articulacin, se dice que es de
accionamiento directo. Sin embargo, pueden suceder dos situaciones en el que
accionamiento directo no resulta aconsejable: La primera cuando la velocidad y par
de salida del accionador no son adecuadas a las necesitadas en la articulacin, en
cuyo caso es necesario adaptarlas mediante un dispositivo adicional, un reductor. La
segunda situacin deriva de que los accionadores, por regla general, son voluminosos
y pesados lo que provoca que, sobre todo los de las articulaciones mas alejadas de la
base, aumentan la inercia del brazo del robot.
Esta situacin se puede soslayar ubicando el actuador en una posicin mas cercana a
la base y unirlo con la articulacin mediante una transmisin, de forma que ste lleve
el movimiento generado en el actuador hasta la articulacin.
Obviamente, si se usa una transmisin es necesaria tambin una reduccin, el

reductor puede ubicase junto al actuador o bien en la articulacin. En ocasiones
como en el caso del ARIS 1.0, los actuadotes tienes dispositivos de transmisin que
permiten a su vez realizar funciones de reduccin, ya que permiten adecuar la

velocidad y el par de valores deseados por medio de trenes de engranajes formados
por ruedas dentadas de ejes paralelos con dientes axiales.
Figura 4.20.
Trasmisor y reductor
Fuente: Autores
4.2.5 Freno
En la robtica este tipo de dispositivo se emplea en dos situaciones. La primera

cuando se desea reducir rpidamente la velocidad de una articulacin, efecto que se
consigue acoplando un freno al eje del accionador de aquella; la segunda cuando es
necesario mantener en una posicin fija una determinada articulacin sometida a una
cierta carga esttica. El ARIS 1.0 usa freno de pulsos electrnicos para cada
articulacin, excepto en el AXIS 1 que necesita mayor equilibrio de fuerzas cuando
las articulaciones estn totalmente estiradas, en este caso unida a un freno tipo
resorte que fija el eslabn 1 con el 2.
Figura 4.21.
Resorte como freno
Fuente: Autores
4.3. Subsistemas sensoriales
El robot como dispositivo mecnico puede posicionarse y orientarse en el espacio

para determinar determinadas tareas. Para poder asegurar que esas tareas se realizan
convenientemente, es necesario realizar un control de los movimientos a travs de las
posiciones y orientaciones que toma el robot en cada momento. Con tal propsito es
necesario disponer de una serie de sensores que faciliten la informacin necesaria del
robot: posicin, orientacin, velocidad, fuerza, etc.
Estos tipos de sensores estn ubicados en la propia estructura mecnica del robot,
por lo que se les conoce como sensores internos y siempre estn presentes algunos
elementos.
Cuando el robot se quiere dotar de cierta flexibilidad y autonoma de actuacin son

precisos los sensores externos para reconocer e interpretar el entorno que le rodea y
poder realizar en forma correcta la tarea encomendada, por ejemplo, evitar un
obstculo imprevisto. Todos los sensores, internos y externos, constituyen el
subsistema sensorial del robot.
El ARIS 1.0, utiliza sensores internos de contacto (micro switch), utilizados en la

base para posicionar el inicio y fin del AXIS 0 ( 0 a 345); en los AXIS1 -3 usa
sensores rotacionales lineales tipo perilla para retroalimentar la posicin; en el
gripper para controlar la apertura y cierre del mismo se usan micro switchs y un
sistema mecnico de controlar la fuerza; y en los sensores externos sin contacto
(infrarrojos) de igual manera en el gripper para detectar la presencia de objetos.
4.4. Subsistemas de control
El ltimo subsistema que forma parte de un robot es el equipo controlador. La

funcin principal que tiene encomendada es procesar la informacin procedente del
subsistema sensorial en rea de controlar los movimientos, tareas, etc., del robot
segn un comportamiento prefijado.
4.4.1. Unidad de control
El controlador de un robot no es mas que un equipo informtico mas o menos

complejo que recoge informacin de los sensores, establece las leyes de control en
funcin de los modelos cinemticos y dinmicos del robot, y genera las rdenes a los
accionadores de las articulaciones segn la tareas programadas.
En la medida en que se aada nuevas funcionalidades al robot, cmara y visin

artificial, sensores externos., etc., es necesario incorporar nuevos controladores de
estos equipos que intercambie informacin con el propio del robot configurando
entre todos el subsistema de control.
La unidad de control del robot ARIS 1.0, est subdividida en dos partes que son el
mdulo de control y el mdulo de potencia.
4.4.2. Mdulo de control
Este mdulo forma parte de la unidad de control, y est compuesta de varias tarjetas
electrnicas, es el encargado de recibir y enviar informacin por el conector DB9
usando el protocolo de comunicacin RS 232; procesa las diferentes seales que
recibe de los sensores internos y externos y enva las seales para controlar el
mdulo de potencia.
4.4.3. Mdulo de potencia
Junto con el mdulo de control se encarga de manejar los actuadores de todas las
articulaciones del robot, est compuesto de varias tarjetas electrnicas diseadas
exclusivamente para cada uno de los accionadores y dispositivos del ARIS 1.0
CAPTULO 5
5. DISEO MECNICO
5.1 Introduccin
El estudio se centr en la cinemtica directa e inversa y en las caractersticas de las

uniones utilizadas en cada tipo de manipulador. Se revisaron fundamentos tericos y
sus principales aplicaciones y la clasificacin de los pares cinemticos que
normalmente se emplean en la fabricacin de los manipuladores y otros tipos de
mquinas o mecanismos similares. Se identificaron las principales configuraciones
de los manipuladores (cartesiana, cilndrica, esfrica, articulada y SCARA), la
cantidad y tipo de grados de libertad, as como los tipos de pares cinemticos
(inferiores y superiores) para cada configuracin. A continuacin detallamos cada
pieza mecnica de este diseo original que comprende a toda la estructura fsica del
Robot manipulador ARIS 1.0.
5.2 Base o cintura
En la base consta de varias partes las cuales tenemos:
a) Parte 1
Est hecha de una tubera de hierro de 6 pulgadas de dimetro, y es la que soporta

el peso de todo el sistema mecnico del robot manipulador conocida como
eslabn cero. Sus dimensiones son:
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
Figura 5.1.
Base (parte1)
Fuente: Autores
b) Parte 2
Est hecha de material de hierro y fue maquinada en el torno con gran exactitud,
en esta parte sirve como cajera para el rodamiento de 3 adems va arriba de la
parte 1.
Sus dimensiones son:
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
Figura 5.2.
Base (parte 2)
Fuente: Autores
c) Parte 3
Est hecha de material de polistone color negro y fue maquinada en el torno con
gran exactitud, en esta parte sirve como base giratoria o conocida como
articulacin uno y se ajusta en el rodamiento de 3 adems va arriba de la
parte 2. Sus dimensiones son:
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
Figura 5.3.
Base (parte 3)
Fuente: Autores
d) Parte 4
Es un material de hierro cuyo espesor es de 8mm con una gua de 3mm la cual
encaja en la articulacin 1, esta parte fue diseada especialmente para que sirva
como base de la parte giratoria y adems parta de hay el acoplamiento de los
eslabones. Sus dimensiones son:
Vista Lateral
Vista Frontal
Vista Superior
Figura 5.4.
Base (parte 4)
Fuente: Autores
e) Parte 5
Esta maquinada de un eje de hierro acerado la cual tiene una gua de 51mm de
dimetro la cual encaja en la parte inferior de la articulacin 1, esta parte es la
adecuada para realiza el movimiento circular por lo que en su extremo se acopla
el conjunto de motor con su respectiva caja reductora.
Sus dimensiones son:
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
Figura 5.5.
Base (parte5)
Fuente: Autores
5.3 Hombro
Est montado en el eslabn 1, hecho de hierro dulce de 1/8 de espesor y en la parte

inferior tiene doblado a 90 grados un filete de 60mm que sirve para fijar esta pieza
en la base. En ste eslabn est montado el motor que da movimiento al AXIS 1.
Est maquinada de un eje de hierro acerado la cual va acoplada al motor del axis 1 y
axis 2, esta parte es la adecuada
para realizar el movimiento angular en su
articulacin 2 -3 por lo que en su extremo sujeta a los eslabones. Sus dimensiones

son:
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
Figura 5.6.
Hombro
Fuente: Autores
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
Figura 5.7.
Acople del eslabn 1
Fuente: Autores
5.4. Codo

da movimiento al AXIS 2.
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
Figura 5.8.
Codo
Fuente: Autores
5.5. Mueca
da movimiento al AXIS 2
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
Figura 5.9.
Mueca
Fuente: Autores
5.6. Gripper
Est montado en el eslabn 5 que junto con el eslabn 4 forman el AXIS 4.

El eslabn 4 est hecho de PVC, aluminio y uniones de acero, adems dentro de l se
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
a)
Figura 5.10.
a) Gripper vista 1
Fuente: Autores
Vista Frontal
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
b)
Figura 5.11.
b) Gripper vista 2
Fuente: Autores
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
c)
Figura 5.12.
c) Gripper vista 3
Fuente: Autores
Vista Frontal
Vista Lateral
Vista Superior
d)
Figura 5.13.
d) Gripper vista 4
Fuente: Autores
Vista Frontal
e)
Figura 5.14.
e) Gripper vista 5
Fuente: Autores
CAPTULO 6
6. DISEO ELCTRICO ELECTRNICO
6.1. Unidad de alimentacin
La Unidad de Alimentacin contiene toda la circuitera elctrica y electrnica

necesaria para abastecer de energa a los elementos requeridos del ARIS 1.0. Es la
integracin de varias fuentes de alimentacin estabilizadas y cortocircuitables, con
una potencia mxima de salida de 600W.
Admite ajuste de tensin (calibracin interna) entre 1.2VDC y 24VDC de acuerdo al

requerimiento de cada subsistema del robot.
CARACTERSTICAS PRINCIPALES
Diseada para suministrar energa al ARIS
1.0.
Alimentacin y consumo: 110 VAC 60Hz 600W.
Utilizacin:
Voltajes de salida DC:
Proteccin:
Contra calentamiento:
Conectores:
Dimensiones:
Panel Frontal:
Tabla 6.1.
+5V, +6V, +12V, -12V, +1.2V-- +24V.

Contra sobrecargas y cortocircuitos
(corriente de limitacin ajustada al 120%
del valor de la corriente). Para cada
transformador con fusibles de 2A
localizados en la parte trasera del chasis.
Ventilador extractor interno.
Conector de entrada trifilar de 110 VAC.
Conector de Salida P1(06 R 18-32 PX 50).
Ancho: 25 cm (250mm)
Altura: 23 cm (230mm)
Largo : 43 cm (430mm)
3 Switch ON/OFF (S1,S2,S3)
1 Conector P1A hembra de 32 pines
5 Porta fusibles
5 Leds indicadores
1 Luz piloto
Caractersticas principales de la unidad de alimentacin

Fuente: Autores
En la parte frontal se incorpora un conector especial de 32 pines, fusibles de

proteccin, interruptores de energa y leds indicadores de la estabilidad de la fuente.
Las caractersticas principales de la Unidad de Alimentacin podemos apreciarlas en
la tabla 6.1.
6.1.1. FUNCIONAMIENTO
6.1.1.1. Encendido
Para encender la Unidad de Alimentacin se activa el interruptor principal S1, luego

el interruptor S2, y despus el S3.
El interruptor S1 enciende las fuentes de
alimentacin de las tarjetas FAXIS 1, FAXIS 2, FAXIS 3, FAXIS 4 y 5 que usan

transformadores de voltaje. El interruptor S2 enciende las 2 fuentes de conmutacin
(PC) que alimentarn las tarjetas electrnicas de la Unidad de Control, la ventilacin
de la Unidad de Alimentacin, y la tarjeta electrnica de potencia PAXIS 0. El
interruptor S3 enciende los leds indicadores del estado de estabilidad de cada fuente,
como se muestra en las siguientes figuras.
Figura 6.1.
Vista frontal de la unidad de alimentacin

Fuente: Autores
En la figura 6.2 se indica la unidad de alimentacin real con todos sus componentes.
1- Interruptor principal S1
2- Interruptor S2
3- Interruptor S3
4- Luz piloto
5- Luces indicadoras
6- Porta fusibles
7- Conector P1A
5
2
Figura 6.2.
Vista frontal real de la unidad de alimentacin

Fuente: Autores
6.1.1.2. Partes de la Unidad de Alimentacin
Para entender mejor el funcionamiento de la Unidad de Alimentacin y la ubicacin

de cada una de sus partes, observemos las siguientes figuras.
Figura 6.3.
Vista isomtrica de la unidad de alimentacin

Fuente: Autores
Figura 6.4. Vista frontal
Figura 6.5. Vista trasera
Fuente: Autores
Fuente: Autores
Figura 6.6.
Vista interna 1
Fuente: Autores
Figura 6.7.
Vista interna 2
Fuente: Autores
6.1.1.3. Descripcin de cada componente.

Transformador
Tiene la capacidad de transformar el voltaje y la corriente a niveles ms altos o ms
bajos, en nuestro caso en voltaje directo DC, necesario para poder alimentar a ARIS
1.0, la Caja de Control y Potencia.
Fusibles internos
Son elementos asociados a un circuito elctrico, que al circular corriente sobre su

rango, lo interrumpe en un tiempo determinado por su curva de trabajo, por tanto su
correcta eleccin es bsica. Es necesario conocer el amperaje, voltaje, tipo de
accionamiento o fusin, que son sus caractersticas elctricas, adems, su forma,
dimensiones y material del cuerpo que indica sus caractersticas mecnicas. Fusible
cristal 5x20mm. Fusin rpida. de 80mA. - 20A./250V.
Porta fusibles
Para mantenerlos a salvo y facilitar el cambio de los fusibles disponemos de porta

fusibles, tanto individuales como mltiples, para asegurar una correcta instalacin de
la proteccin de la unidad de alimentacin, resguardando de cualquier tipo de
interaccin exterior. El tipo de porta fusible individual utilizado es para fusibles de

5x20mm, cierre a rosca, fijacin a rosca y el mltiple para 5 fusibles de 5x20mm.
Fuentes de alimentacin
Las fuentes de alimentacin son dispositivos que se encargan de transformar la

corriente recibida en otra de mayor o menor intensidad, como bien dice su nombre
"alimenta" o suministra la pensin necesaria a todas las unidades del robot.
Borneras
Las borneras de conexin son elementos fundamentales, utilizados como elementos

para interconexin de circuitos, simplificando el diseo, instalacin y mantenimiento
de sistemas elctricos y electrnicos.
Las borneras que utilizamos son de conexiones mediante tornillos, por apretado
indirecto de 2 y 4 vas.
Cables
Cordn ms o menos grueso formado por uno o varios hilos conductores protegido
por una funda aislante, que se emplea en electricidad, los cables son el componente
bsico de todo sistema de cableado. Existen diferentes tipos de cables de los cuales
utilizamos los cables de tipo AWG # 24, 22,18.
Conectores
Los conectores son utilizados para unir cables o para conectar un cable a un
dispositivo,. La mayora de los conectores pertenece a uno de los dos tipos
existentes: macho o hembra.
El conector macho se caracteriza por tener una o ms clavijas expuestas y los

conectores hembra disponen de uno o ms receptculos diseados para alojar las
clavijas del conector macho.
En este proyecto utilizamos conectores macho y hembra de 55 y 32 pines y

conectores Molex de 2 y 4 vas, as como terminales de 2 y 4 vas.
Sunchos de nylon
Se utilizan para sujetar, organizar los cables de forma rpida y sencilla.

Poseen una gran resistencia a la traccin y se requiere normalmente de una tijera o
alicate para retirarlos.
Interruptores
Los interruptores elctricos son dispositivo utilizados para desviar o interrumpir el

paso de la corriente elctrica de la unidad de alimentacin.
Leds indicadores de estado
Diodo
emisor
de
luz,
tambin
conocido
como
LED,
son
dispositivos
semiconductores que emiten luz incoherente de espectro reducido cuando se polariza

de forma directa, indicando el estado de las salidas de voltaje de la unidad de
alimentacin.
Luz Piloto
La luz piloto se enciende cuando la unidad de alimentacin est conectada al

suministro de energa y se apaga cuando la unidad de alimentacin est
completamente apagada.
Ventilador
El ventilador evita el calentamiento de los componentes de la unidad de

alimentacin.
Fuentes conmutadas
Las fuentes conmutadas son dispositivos electrnicos que transforma la energa

elctrica mediante transistores de conmutacin, conmutndolos activamente a altas
frecuencias (100-500 Kilociclos tpicamente), la eficiencia de las fuentes conmutadas
est comprendida entre el 70 y el 93%, comparado con el rendimiento del 30 y 60%
de las fuentes lineales, la salida se mantiene estable aun con grandes variaciones de
la tensin de entrada.
6.1.2. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA UNIDAD DE ALIMENTACIN
LUCES
INDICADORAS
DE VOLTAJE
RECTIFICACIN,
FILTRADO Y
REGULACIN
FAXIS1
Entrada 110 VAC

60 Hz
PROTECCIN Y
CONTROL DE
ENCENDIDO
VENTILACIN
+15 V
RECTIFICACIN,
FILTRADO Y
REGULACIN
FAXIS2
TRANSFORMADOR
9V 2 Amp
2
+15 V
RECTIFICACIN,
FILTRADO Y
REGULACIN
FAXIS3
TRANSFORMADOR
9V -2 Amp
3
RECTIFICACIN,
FILTRADO Y
REGULACIN
FAXIS4-5
+12 V
+6 V
+5V,+12V,-12V
FUENTE CONMUTADA PC 1
+24 Vdc
+5V, +12V
+5.4V
FUENTE CONMUTADA PC 2
Figura 6.8.
FAXIS0
Diagrama de bloques de la unidad de alimentacin

Fuente: Autores
BORNERAS DE CONEXIN
TRANSFORMADOR
12V 2 Amp
1
CONECTOR 32
PINES CON LOS
VOLTAJES DE
SALIDA
6.1.3. Tarjetas de alimentacin
Son las tarjetas electrnicas que estn diseadas para rectificar la corriente que hay
en la salida de los transformadores que son de voltaje alterno, en esta fase se pasa de
voltaje alterno VCA a voltaje continuo VDC, a travs de un componente que se
llama puente rectificador y disponemos del voltaje continuo, que es lo que nos
interesa, no obstante, aun no nos sirve de nada, porque no es constante, por lo es
necesario la fase de filtrado que consiste en aplanar al mximo la seal, para que no
hayan oscilaciones, se consigue con varios condensadores que retienen la corriente y
la dejan pasar lentamente para suavizar la seal, as se logra el efecto deseado, ahora
slo nos falta estabilizarla por completo, para que cuando aumenta o descienda la
seal de entrada a la fuente, no afecte a la salida de la misma, esto se consigue con
circuito integrado regulador de voltaje y variando la salida de voltaje por medio de
un potencimetro de acuerdo al requerimiento de cada subsistema del robot.
Se ubican dentro de la unidad de alimentacin, y sus componentes electrnicos estn

montados en una fibra especial en baquelita de cobre.
6.1.3.1. Tarjeta FAXIS 1
Caractersticas de FAXIS1
Tensin de entrada
Tensin de salida
110 VCA
15 VCC
Ajuste Tensin de salida
Entre 1.2 y 18 VCC
Intensidad constante mxima de salida
2A
Intensidad mxima de pico
5 A.
Rizado mximo con carga
7mV
Tiempo respuesta a cortocircuito salida. (Con carga)
0.2 seg.
Tiempo recuperacin de Vo. tras cortocircuito. (Con carga)
10 seg.
Medidas de la tarjeta
110 x 55 mm.
Medidas del Transformador TR1
96 x 90 x 82 mm.
Tabla 6.2.
Fuente: Autores
D1
TR1
F1
1N4002
BR1
3A
U1
LM338K
110VCA
60Hz
VI
U +
GND
VO
R1
MDA2506
1N4002
TRAN-12V-4A
D2
240
Salida
C1
C6
C3
C4
C5
4700uF
50V
0.1uF
1uf
50V
0.1uF
0.01uF
C2
RV1
10uf
5K
Figura 6.9.
Diagrama esquemtico FAXIS 1

Fuente: Autores
Figura 6.10. Diagrama PCB para circuito impreso

Fuente: Autores

Tensin de entrada
Tensin de salida
110 VCA
15 VCC
Entre 1.2 y 18 VCC
2A
5 A.
7mV
0.2 seg.
10 seg.
110 x 55 mm.
96 x 90 x 82 mm.
Tabla 6.3.
15Vdc - 2A
Caractersticas FAXIS2
Fuente: Autores
D1
TR1
F1
1N4002
BR1
3A
U1
LM338K
110VCA
60Hz
VI
U +
GND
VO
R1
MDA2506
1N4002
TRAN-12V-4A
D2
240
Salida
C1
C6
C3
C4
C5
4700uF
50V
0.1uF
1uf
50V
0.1uF
0.01uF
C2
RV1
10uf
5K
Figura 6.11.
Diagrama esquemtico FAXIS2

Fuente: Autores
Figura 6.12.
Diagrama PCB para circuito impreso

Fuente: Autores
Tensin de entrada
Tensin de salida
110 VCA
12 VCC
Entre 1.2 y 18 VCC
1A
3 A.
7mV
0.2 seg.
10 seg.
110 x 55 mm.
96 x 90 x 82 mm.
Tabla 6.4.
15Vdc - 2A
Caractersticas FAXIS 3
Fuente: Autores
D3
TR2
F2
1N4002
BR2
3A
U2
LM338K
110VCA
60Hz
VO
V +
GND
VI
R2
MDA2506
1N4002
TRAN-12V-4A
D4
240
Salida
C7
C8
C10
C11
4700uF
50V
0.1uF
1uF
50V
0.1uF
C12 12Vdc
1000mA
15Vdc -2A
0.01uF
C9
RV2
10u
50V
5K
Figura 6.13.
P -
Diagrama esquemtico FAXIS 3

Fuente: Autores
Figura 6.14 Diagrama PCB para circuito impreso

Fuente: Autores
6.1.3.4. Tarjeta FAXIS 4-5
Caractersticas de FAXIS4-5
Tensin de entrada
Tensin de salida
110 VCA
6 VCC
Entre 1.2 y 18 VCC
2A
5 A.
7mV
0.2 seg.
10 seg.
110 x 55 mm.
96 x 90 x 82 mm.
Tabla 6.5.
Caractersticas FAXIS 4-5

Fuente: Autores
D7
TR4
TR3
F4
1N4002
BR4
3A
U4
LM338K
110VCA
60Hz
VO
VI
GND
R4
240
MDA2506
1N4002
TRAN-12V-4A
C19
C20
4700uF
50V
0.1uF
Salida
D8
C22
C23
1uF
50V
0.1uF
C24 6Vdc
6Vdc -100mA
500mA
0.01uF
C21
RV4
10u
50V
5K
Figura 6.15
R -
Diagrama esquemtico FAXIS4-5

Fuente: Autores
Figura 6.16
Diagrama PCB para circuito impreso

Fuente: Autores

Caractersticas de FAXIS4-5
Tensin de entrada
Tensin de salida
110 VCA
6.4 VCC
Entre 1.2 y 18 VCC
1A
2.5 A
7mV
0.2 seg.
10 seg.
110 x 55 mm.
96 x 90 x 82 mm.
Tabla 6.6.
Caractersticas FAXIS 0
Fuente: Autores
R1
12R
110V / 60HZ
ENTRADA
VSINE
D1
D2
1N4007
1N4007
D3
D4
1N4007
1N4007
TR1
C3
R8
100u
4k7
C2
R7
100u
4k7
TRAN-5P1S
R5
22k
U2
R2
10k
6
5
RV1
D5
47u
1N4742A
GND
TH
TR
CV
20k
BU407
R4
R3
1k5
1k5
OPTOCOUPLER-NPN
L1
U3
R
D8
1N4007
1N4007
D9
D10
1N4007
1N4007
DC
VCC
C5
Q1
4
6
D7
U1
5
NE555
+5.4V
1uH
R10
C6
22k
100u
C1
SALIDA
OPTOCOUPLER-NPN
+5.49
Volts
Q2
BU407
1u
C7
100u
L2
1uH
Figura 6.17.
Diagrama esquemtico FAXIS0

Fuente: Autores
6.1.3.6. FUENTES PC1 Y PC2
Estas fuente de alimentacin son silenciosas con una potencia de 600W, dispone de
un ventilador de 12cm, voltaje de entrada 120 Vca, sensor de temperatura, voltajes
de salida de +5V +12V +12V -12V, con capacidad de corriente de 30A.
Figura 6.18.
Fuentes PC1 y PC2

Fuente: Autores
Volts
-5.49
6.1.4. Conexin de borneras y conector elctrico
Figura 6.19.
Conexin de borneras y conector de unidad de alimentacin

Fuente: Autores
6.1.4.1. Descripcin del conector p1 de 32 pines (06 R 18-32 PX 50)
El conector P1 de caractersticas especiales ya que posee de 32 pines y
esta
compuesto por el conector hembra y el conector macho, que al unirse facilita la

distribucin de voltajes desde la unidad de alimentacin hacia la unidad de control.
Cuya descripcin se muestra en la figura 6.20.
Figura 6.20. Conector P1 de 32 pines

Fuente: Autores
6.1.4.2. Pines de verificacin de la unidad de alimentacin

NOMBRE
GND
GND
GND
GND
FAXIS 0
FAXIS 1
FAXIS 2
FAXIS 3
FAXIS 4
FAXIS 5
+12 VccM
- 12Vcc
+ 5Vcc1
+5Vcc2
Gnd1
GndM
Gnd2
NC
NC
NC
VALOR DE
TENSIN
0V
0V
0V
0V
+5Vcc
+15Vcc
+15Vcc
+12Vcc
+6Vcc
+6Vcc
+5Vcc
-12Vcc
+5Vcc
+5Vcc
0V
0V
0V
NC
NC
NC
PINES DEL
CONECTOR P1A
N
P
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
a
b
c
d
e
f
g
h
j
TOLERANCIA
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
+/- 3%
Tabla 6.7. Pines de verificacin de la unidad de alimentacin

Fuente: Autores
6.2. Diseo de la Unidad de Control
6.2.1. Introduccin
La Unidad de Control es la caja inteligente que interpreta datos y ordena los procesos
lgicos y matemticos que hacen funcionar al robot. Es la encargada de recibir
informacin de la PC, fragmentarla y enviarla en paquetes de datos a sus diferentes
mdulos de control independiente. Estos mdulos comandan las articulaciones, los
sensores internos-externos, y devuelven el estado lgico de listo a la PC cuando
termina una orden de movimiento del Robot ARIS 1.0.
6.2.2. Anlisis del diseo
El objetivo de este diseo es lograr electrnicamente el movimiento y control de 6

actuadores (motores, accionadotes, etc.) cada uno representado como grado de
libertad o como AXIS(0 5), adems, poder interactuar hasta con 3 sensores
externos, todo esto desde un entorno de fcil programacin de los movimientos del
Robot ARIS 1.0 con una HMI (Interfaz-Hombre-Mquina) agradable para el usuario.
Para lograr lo expresado en el prrafo anterior se tuvo en cuenta los siguientes puntos
valorados como alcance del diseo.
a) La Unidad de control deber establecer comunicacin usando el protocolo de la

norma RS-232 a una velocidad de 1200 baudios, esto lograr un alcance de
tendido de cable de hasta 30 metros sin problema de prdida de datos.
b) Las seales de control y potencia deben fluir por 2 juegos de conectores

especiales de 32 y 50 pines (06 R 18-32 PX 50).
c) Se usar los siguientes voltajes de alimentacin:

o + 5Vdc para alimentacin de los circuitos de control principales.
o +
5Vdc
para
alimentacin
de
circuitos
de
potencias
(fuente
independiente)
o + 12 Vdc para alimentacin de sensores externos y accesorios.
o + 15 Vdc para alimentacin de actuadores AXIS1,AXIS2
o + 5.4 Vdc para alimentacin de actuador AXIS 0
o + 12 Vdc para alimentacin de actuador AXIS 3
o + 6 Vdc para alimentacin de actuador AXIS 4 5
d) Cada actuador debe tener un driver de proteccin y control adecuado para la

corriente que soporta.
e) Debe tener un botn pulsador de emergencia, que al ser presionado detiene al

robot en movimiento, y al volver el botn pulsador a su estado inicial el robot
debe continuar con su normal funcionamiento.
f) Todos los mdulos que integran la Unidad de control deben tener leds
indicadores de estado, de esta manera se visualizar alguna posible falla del
sistema.
g) En la base del robot debe haber una luz piloto que indique mediante intermitencia
si se est o no estableciendo comunicacin con la PC.
h) Debe tener un DISPLAY que muestre mensajes de bienvenida, nombre del robot,
caractersticas principales, etc.
i) Tiene que soportar la conexin de hasta 3 sensores externos que usen seales de
5v cuando estn activados.
Considerando los puntos del alcance del diseo electrnico se determin disear los
siguientes mdulos que se encuentran dentro de la Unidad de Control:
- 1 Mdulo de comunicacin
- 1 Mdulo de control MASTER
- 1 Mdulo de control AXIS 0
- 1 Mdulo de Potencia AXIS 0

- 1 Puente H AXIS 1
- 1 Puente H AXIS 2
- 1 Puente H AXIS 3
- 1 Mdulo de Potencia AXIS 4-5
- 1 Mdulo de Sensores
- 1 Mdulo de Display
- 5 Mdulos de borneras 15 x 2
6.2.3. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA UNIDAD DE CONTROL
DB9
DISPLAY
MDULO DE
COMUNICACIN
AXIS 0
POTENCIA AXIS 0
AXIS1
PUENTE H AXIS 1
B3
MASTER
B4
AXIS 5
AXIS 4
AXIS 2
PUENTE H AXIS 2
POTENCIA AXIS4-5
B5
AXIS 3
PUENTE H AXIS 3
B2
B1
ALIMENTACIN
Figura 6.21.
Diagrama en bloques de la unidad de control

Fuente: Autores
CONTROL
SENSORES
6.2.4. Seleccin de dispositivos electrnicos

Para el diseo de los circuitos electrnicos se logr conseguir componentes que ya
estn en el mercado ecuatoriano repartido en las ciudades de Guayaquil, Quito,
Cuenca, Ambato, a excepcin de los motores de los AXIS(1-2) que se import de
U.S.A. los componentes de cada mdulo se irn detallando en el desarrollo del
diseo de circuitos.
6.2.5. Diseo de circuitos (Hardware)

El diagrama de bloques, nos da como resultado del anlisis de diseo un total de 20
mdulos independientes conectados entre s, este es el hardware del Robot, todos
fabricados cuidadosamente en el laboratorio donde se hizo el ARIS 1.0, a
continuacin se detalla el circuito electrnico de cada mdulo.
6.2.5.1. Mdulo de comunicacin
El Robot ARIS 1.0 tiene 2 modos de comunicacin serial, internamente sus mdulos
usan comunicacin serial asncrona por software a una velocidad de 9600 baudios y
externamente se comunica con la PC usando el protocolo RS-232 por hardware a una
velocidad de 1200 baudios. Usando el puerto COM1 de la PC ms el software ARIS
1.0 y un cable serial de hasta 30 metros, podemos establecer comunicacin con el
ROBOT.
El dispositivo electrnico principal de ste mdulo es el integrado MAX232, su
configuracin de capacitores permite convertir TTL a la norma RS-232, recibe las
seales RX, TX del COM1 y las enva al mdulo MASTER, y viceversa, fsicamente
se encuentra integrado en el mdulo de control MASTER.
6.2.5.2. Mdulo de control Mster
Es el encargado de interpretar los datos que vienen de la PC, ordenarlos y repartirlos

entre todos los mdulos de control. Recibe una seal de listo de los mdulos de
control y enva un aviso a la PC cuando todos los actuadores estn listos para la
siguiente instruccin de ejecucin. Se comunica con los dems mdulos serialmente
a una velocidad de 9600 baudios,
el cerebro del diseo electrnico son 2
PIC16F628A que trabajan en conjunto con el mdulo de comunicacin y todos los

otros mdulos de control. En la figura 6.22 observamos en el U1 las salidas AXIS 0,
AXIS 1, AXIS 2, AXIS 3, AXIS 4, AXIS 5, AUX 1 que van respectivamente a las
entradas seriales de los mdulos de control que llevan el mismo nombre, el
U1(PIC16F628A) recibe la seal de TX mediante hardware del U3 (MAX232), el
U2(PIC16F628A) recibe la seal de listo de todos los mdulos de control en sus
entradas AXIS 0, AXIS 1, AXIS 2, AXIS 3, AXIS 4, AXIS 5, AUX 1, y enva el
resultado satisfactorio o no por medio de la seal de RX mediante hardware del U3
(MAX232); el diodo(D1) indica que el mdulo est encendido; el diodo(D2),
colocado en la base giratorio del robot manipulador, indica con parpadeo (blink)
constante que est estableciendo comunicacin con el equipo de la PC; el diodo
(LISTO) indica que el U2 est funcionando correctamente. Adicionalmente tiene un
botn de reset que est ubicado en la base giratoria para cuando excede su giro y en
un pulsador rojo que est ubicado en la tapa superior de la Unidad de Control.
D1
R4
330
C2
22p
X1
C1
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA5/MCLR
CRYSTAL
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
5 Vcc
R1
10K
RESET
ON
U1
16
15
R2
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
R5
AXIS 5
AUX 1
ON Base
D3
R6
AXIS O
AXIS 1
AXIS 2
AXIS 3
AXIS 4
330
LISTO
C7
PIC16F628A
100
R3
C4
10u
1
U210k
X2
16
15
CRYSTAL
22p
C3
D2
330
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA5/MCLR
22p
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
AUX 1
11
12
10
9
AXIS 0
AXIS 1
AXIS 2
AXIS 3
AXIS 4
U3
C1+
C1-
T1IN
R1OUT
T2IN
R2OUT
T1OUT
R1IN
T2OUT
R2IN
VS+
VS-
MAX232
C2+
C2-
C8
14
13
7
8
2
6
RX
TX
+ 5Vcc
C5
10u
C6
10u
PIC16F628A
10u
Figura 6.22.
Diagrama electrnico mdulo COMUNICACIN y Mster

Fuente: Autores
6.2.5.3. Mdulo de control AXIS 0
Este diseo realiza un control inteligente del actuador 0, un motor de pasos unipolar
de 5.4v a 1.5 amp, maneja una secuencia paso a paso de avance y retroceso. El
mdulo AXIS 0, debe almacenar la ltima posicin en un registro y compara con la
nueva posicin que llega de la orden del MASTER. En la base giratoria del robot
estn colocados 2 micro swicht que indican el inicio y el fin del giro de la base y va
relacionndose con el inicio de carrera del conteo de los pasos por cada grado que
necesita mover el robot.
Se dise una caja de transmisin de 7,41:1 vueltas para que trabaje en conjunto al
motor de pasos que tiene 1.8 por paso, entonces tenemos:
3 6 0
= 2 0p 0 a s
1.8
7.4 v 1 u * 2 e p 0l at=01a s p4so a
4p 8a 2s o s
= 4.1 p 1 a / s
3 6 0
Entonces podemos decir que 4.11 4 pasos aproximadamente, con esta referencia
sabemos que cada 4 pasos que da el actuador 0 (motor) girar 1 grado en sentido
horario o antihorario dependiendo de la orden llegada.
Al encender el mdulo se ejecuta un programa de reseteo, que consiste en buscar la

posicin inicial de la base la cual gira hasta que llegue al tope del inicio de carrera,
de ah la base busca ubicarse a 180 y esperar la orden de posicin del MASTER.
En la figura 6.23. se muestra el diagrama electrnico del mdulo de control AXIS 0,

el cual tiene una entrada serial (SERIN), una salida lgica (LISTO) que nos indica
que el control ha terminado de cumplir la orden, un led (ON) que indica que el
dispositivo est activado, un led (LISTO) que indica que el mdulo cumpli la orden,
los led (D3,D4,D5,D6) indican la secuencia de los pasos del movimiento del motor,
las salidas digitales(A,B,C,D) se enlazan con el mdulo de potencia AXIS 0.
+ 5Vcc
C2
16
15
22p
X1
C1
4 Mhz
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
+ 5Vcc
R1
10K
S2
Reset
R2
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR
S1
R9
U1
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
10k
R3
D1
330
LISTO
SER IN
A
R4
ON
D2
330
LISTO
B
C
R5
330
D3
A
PIC16F628A
R6
100
D4
330
R7
D5
330
R8
100k
Figura 6.23.
Diagrama electrnico mdulo de control AXIS 0

Fuente: Autores
D6
D
6.2.5.4 Mdulo de Potencia AXIS 0
Este es un circuito de potencia capaz de manejar motores unipolares paso a paso de

hasta 8 amperios de consumo, suficiente para nuestro actuador(AXIS 0). Tiene un
arreglo de 4 optoacopladores de seal (4N25) y 4 transistores drliton (TIP101). La
Figura 8.2.5.4.A observamos la conexin de los componentes y la ubicacin de las
bobinas del motor (L1, L2, L3, L4) con sus respectivos diodos (D1, D2, D3, D4) de
proteccin. La seal de control viene del mdulo de control AXIS 0 e ingresa a los
terminales (A, B, C, D) respectivamente y de esta forma se da la potencia al
actuador.
Vcc Motor
RA
A
U1
1
330
L1
R1
180
1H
Q1
4
4N25
RB
B
1N4148
R2
U2
1
330
D1
TIP101
L2
180
1H
Q2
TIP101
D2
4N25
1N4148
RC
C
U3
1
330
L3
R3
180
1H
Q3
TIP101
D3
4N25
1N4148
RD
D
R4
U4
1
330
L4
180
1H
5
2
4
Q4
TIP101
D4
4N25
1N4148
Figura 6.24.
Diagrama electrnico mdulo de potencia AXIS 0

Fuente: Autores
6.2.5.5 Mdulo de control AXIS 1
Este mdulo se encarga de controlar el eje del hombro (AXIS1), realiza la

retroalimentacin y control del actuador correspondiente, el mismo control es usado
para lo ejes AXIS 1, AXIS 2, AXIS 3 por tener el mismo principio de
funcionamiento.
Utiliza el U1(PIC16F819A) encargado del control P, este recibe una seal analgica
de 0-5vdc por el pin RA0 proveniente del potencimetro lineal AXIS1 que hace de
decodificador de posicin. El microcontrolador (U1) recibe un paquete serial del
mdulo MAESTRO, este paquete tiene 4 dgitos que se interpretan como se detalla
con estos ejemplos a continuacin, estos ejemplos son vlidos para el AXIS 1:
1010: mover articulacin a la posicin 10 a una velocidad de 1 (mnimo).

3120: mover articulacin a la posicin 120 a una velocidad de 3.
5130: mover articulacin a la posicin 130 a una velocidad de 5(mximo).
Siendo el primer dgito la velocidad del actuador que flucta entre 1 y 5; los tres
ltimos dgitos indican los grados de posicin angular que varan de 0 a 345 en el
AXIS 0, 10 a 130 en el AXIS 1, 10 a 180 en el AXIS 2 y 3.
El led(ON) indica que el mdulo est encendido; el led(LISTO) indica que el

actuador ha llegado a la posicin ordenada por el mdulo MAESTRO; las salidas
V1, V2, V3, V4, V5 son las seales que corresponden a la velocidades que son desde
la 1 a la 5; las salidas DER(RA1) e IZQ(RA2) son las seales de control del giro del
actuador y van al U2(16F628A).
El microcontrolador U2(16F628A) es el generador de la modulacin por ancho de

pulsos (PWM) del ACTUADOR, recibe la el dgito de la velocidad en las entradas
V1,V2,V3,V4,V5 que viene del U1; los optoacopladores U3(4n25) y U4(4n25)
hacen el acople de seal que va hacia el mdulo de potencia puente H.
C2
C3
10u
0.1uf
X1
C1
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR
4 Mhz
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
5 Vcc
R1
10K
R2
17
18
1
2
3
LISTO
IZQ
DER
V1
V2
V3
V4
V5
D1
ON
D2
R5
330
LISTO
R6
330
5
2
U2
16
15
4
RA5/MCLR
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
4 Mhz
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
DER OUT
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
22p
X2
+ 5 Vcc2
U3
10k
C6
POTENCIOMETRO
R4
SER IN
R4
C5
AXIS 1
330
6
7
8
9
10
11
12
13
PIC16F819
100
+ 5Vcc
R3
100k
U1
16
15
22p
RESET
C4
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
V2
V1
V3
V4
V5
R8
330
Pwm Der
Gnd2
DER
+ 5 Vcc2
U4
1
6
5
R7
330
R9
330
PIC16F628A
IZQ
DER
D3
4N125
IZQ OUT
Pwm Izq
D4
4N125
IZQ
Gnd 2
Figura 6.25.

Fuente: Autores
6.2.5.6. Puente H AXIS 1
ste mdulo de potencia permite controlar el giro del actuador, en este caso el motor
del AXIS 1. Basta con activar las entradas correspondientes a cierta combinacin
para girar hacia la derecha o izquierda segn la siguiente tabla:
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
SALIDA
STOP
DERECHA
IZQUIERDA
NO PERMITIDO
Tabla 6.8.
Puente H AXIS 1
Fuente: Autores
Sus componentes principales, 4 MOSFET(Q3, Q4, Q5, Q6) son ideales para trabajar
en alta conmutacin lo cual es importante al recibir la modulacin por ancho de
pulso.
Entonces si el Mdulo de control AXIS1 recibe la orden de mover la articulacin a

una posicin dada, deber girar el motor para uno de los dos sentidos, y para hacerlo
mandar un PWM por la entrada A o B dependiendo del caso, pero no podr enviar
la seal a ambas entradas porque no est permitido.
+ VCC
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
SALIDA
Stop
Derecha
Izquierda
No permitido
R3
10k
Q3
IRF9530
C1
D5
C2
0.1UF
1N4744A
0.1uF
Q4
R8
10k
D1
D2
1N4001
1N4001
IRF9530
R1
Q1
SALIDA
2N3904
PIN
10k
Q5
+88.8
ENTRADA
D6
R4
1N4001
Q6
D4
R7
1N4001
1k
1k
R2
Q2
IRF840
2N3904
PIN
R6
R5
IRF840
10k
10k
10k
Figura 6.26.
Diagrama electrnico mdulo PUENTE H AXIS 1

Fuente: Autores

funcionamiento.
Utiliza el U1(PIC16F819A) encargado del control PD, este recibe una seal
analgica de 0-5vdc por el pin RA0 proveniente del potencimetro lineal AXIS1 que
hace de decodificador de posicin. El microcontrolador (U1) recibe un paquete serial
del mdulo maestro, este paquete tiene 4 dgitos que se interpretan como se detalla
con estos ejemplos a continuacin, estos ejemplos son vlidos para el AXIS 2:
1010: mover articulacin a la posicin 10 a una velocidad de 1



V1,V2,V3,V4,V5 que viene del U1, los optoacopladores U3(4n25) y U4(4n25) hacen
el acople de seal que va hacia el mdulo de potencia puente H.
C2
C3
10u
0.1uf
16
15
X1
C1
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR
4 Mhz
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
5 Vcc
R1
10K
R2
17
18
1
2
3
LISTO
IZQ
DER
V1
V2
V3
V4
V5
POTENCIOMETRO
D1
R4
ON
D2
R5
330
LISTO
22p
X2
R6
330
5
2
U2
16
15
+ 5 Vcc2
U3
10k
C6
AXIS 1
SER IN
R4
C5
R3
330
6
7
8
9
10
11
12
13
PIC16F819
100
+ 5Vcc
100k
U1
22p
RESET
C4
RA5/MCLR
4 Mhz
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
PIC16F628A
DER OUT
4
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
V2
V1
V3
V4
V5
R8
330
IZQ
DER
Pwm Der
Gnd2
DER
+ 5 Vcc2
U4
1
6
5
R7
330
R9
330
D3
4N125
IZQ OUT
Pwm Izq
D4
4N125
IZQ
Gnd 2
Figura 6.27.

Fuente: Autores

A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
SALIDA
STOP
DERECHA
IZQUIERDA
NO PERMITIDO
Tabla 6.9.
Puente H AXIS2
Fuente: Autores
pulso.
+ VCC
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
SALIDA
Stop
Derecha
Izquierda
No permitido
R3
10k
Q3
IRF9530
C1
D5
C2
0.1UF
1N4744A
0.1uF
Q4
R8
10k
D1
D2
1N4001
1N4001
IRF9530
R1
Q1
SALIDA
2N3904
PIN
10k
Q5
+88.8
ENTRADA
D6
R4
1N4001
Q6
D4
R7
1N4001
1k
1k
R2
Q2
2N3904
PIN
IRF840
R6
R5
IRF840
10k
10k
10k
Figura 6.28.
Diagrama electrnico mdulo PUENTE H AXIS 2

Fuente: Autores

funcionamiento.
Utiliza el U1(PIC16F819A) encargado del control P, este recibe una seal analgica
de 0-5vdc por el pin RA0 proveniente del potencimetro lineal AXIS1 que hace de
decodificador de posicin. El microcontrolador (U1) recibe un paquete serial del
mdulo maestro, este paquete tiene 4 dgitos que se interpretan como se detalla con
estos ejemplos a continuacin, estos ejemplos son vlidos para el AXIS 3:



V1,V2,V3,V4,V5 que viene del U1; los optoacopladores U3(4n25) y U4(4n25)
hacen el acople de seal que va hacia el mdulo de potencia puente H.
C2
C3
10u
0.1uf
16
15
X1
C1
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR
4 Mhz
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
5 Vcc
R1
10K
R2
17
18
1
2
3
LISTO
IZQ
DER
V1
V2
V3
V4
V5
POTENCIOMETRO
D1
R4
ON
D2
R5
330
LISTO
22p
X2
R6
330
5
2
U2
16
15
+ 5 Vcc2
U3
10k
C6
AXIS 1
SER IN
R4
C5
R3
330
6
7
8
9
10
11
12
13
PIC16F819
100
+ 5Vcc
100k
U1
22p
RESET
C4
DER OUT
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
4 Mhz
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
V2
V1
V3
V4
V5
R8
330
Pwm Der
Gnd2
DER
+ 5 Vcc2
U4
1
6
5
R7
330
R9
330
PIC16F628A
IZQ
DER
D3
4N125
IZQ OUT
Pwm Izq
D4
4N125
IZQ
Gnd 2
Figura 6.29.

Fuente: Autores
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
SALIDA
STOP
DERECHA
IZQUIERDA
NO PERMITIDO
Tabla 6.10.
Puente H AXIS 3
Fuente: Autores
pulso.

+ VCC
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
SALIDA
Stop
Derecha
Izquierda
No permitido
R3
10k
Q3
IRF9530
C1
D5
C2
0.1UF
1N4744A
0.1uF
Q4
R8
10k
D1
D2
1N4001
1N4001
IRF9530
R1
Q1
SALIDA
2N3904
PIN
10k
Q5
+88.8
ENTRADA
D6
R4
1N4001
Q6
D4
R7
1N4001
1k
1k
R2
Q2
IRF840
R6
2N3904
PIN
R5
IRF840
10k
10k
10k
Figura 6.30.
Diagrama eletrnico mdulo PUENTE H AXIS 3

Fuente: Autores
ste mdulo maneja el actuador AXIS4 que corresponde a un servomotor digital

HITECH-311, gracias al buen diseo mecnico el torque de este servomotor se usa
solo para vencer la inercia, ya que todo el peso del efector final reposa sobre el eje
mecnico.
El control se realiza enviando modulacin por ancho de pulsos (PWM) por el pin
RB1 directo al pin de seal del motor (cable amarillo), luego de recibir el mdulo la
comunicacin serial, sta informacin se procesa y se enva un ancho de pulso
correspondiente a la posicin en grados angulares, y va de 1 a 175.
En la figura 6.31 observamos que el corazn del circuito es el U1 (PIC16F628A), el

LED (LISTO) indica que el actuador lleg a la posicin ordenada; el LED
(PULSOS) indica que se est enviando la seal PWM
al servomotor; la
comunicacin serial con el mdulo MAESTRO ingresa en el pin RB0.
C2
U1
16
15
22p
X1
C1
RA5/MCLR
4 Mhz
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
5 Vcc
R1
10K
RESET
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
R2
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
LISTO
R3
D1
330
SER IN
PULSOS
R4
LISTO
D2
330
Pulsos
PIC16F628A
100
Figura 6.31.

Fuente: Autores
6.2.5.12 Mdulo de control AXIS 5
ste mdulo controla la apertura y cierre del GRIPPER, tiene 2 sensores de presin
mecnicos: SENSOR A (abrir) y SENSOR B(cerrar), el elemento principal de este
circuito es el U1 (PIC16F628A) el cual recibe una seal serial por el pin RB0 que
viene del mdulo MAESTRO el cual le ordena si debe abrir o cerrar la pinza del
GRIPPER; entonces empieza el control, el microcontrolador enva las seales A,B,C
al integrado driver L293 el cual posee 2 puentes H de hasta 500mA, solo estamos
usando uno de los dos, ste driver activa el sentido de giro del servomotor HITECH311 el cual hemos quitado la parte electrnica para poder manejarlo con un puente h.
El SENSOR A enva la seal de apertura de apertura completa de la pinza, el
SENSOR B enva la seal de cierre de la pinza con o sin objetos.
D1
R3
C2
22p
X1
C1
330
U1
16
15
4
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR
4 Mhz
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
22p
5 Vcc
R1
10K
RESET
R2
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
PIC16F628A
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
LISTO
LISTO
D2
R4
100k
SER IN
A
B
ON
SENSOR A
+ 5Vcc
R5
10k
SENSOR B
100
+ 5Vcc
R6
10k
Figura 6.32.

Fuente: Autores
6.2.5.13. Mdulo de Potencia AXIS 4-5
ste mdulo se encarga de suministrar energa a los actuadores 4 y 5. El servomotor

digital del actuador 4 recibe la seal directamente del Mdulo de Control AXIS 4,
pero su acoplamiento fsico se encuentra en el mdulo de potencia AXIS 4-5.
Para manejar el actuador 5 se usa el integrado driver L293B, el cual tiene 2 puentes
H internos que soportan hasta 500mA por bloque, slo se usa uno de los dos. Para su
funcionamiento el Mdulo de Control AXIS 4 enva las seales de control A , B, y C
(Vinh) correspondientes, vase la tabla 8.2.5.13.B y en el apartado 8.2.5.12; las
entradas A y B indican el sentido de giro del motor, la entrada C(Vinh) habilita las
compuertas del puente H interno. El actuador 5 es un servomotor HITECH-311 sin
circuitera electrnica ni topes mecnicos internos, lo cual nos permite manejarlo
como un motor dc sencillo lo que hace indispensable el uso del manejador L293B.
Figura 6.33.

Fuente: Data sheet L293
Tabla 6.11.
Puente H AXIS 4-5
Fuente: Data sheet L293
6.2.5.14. Mdulo de Sensores
El robot ARIS 1.0 tiene capacidad para interactuar hasta con 3 sensores a la vez, y
para eso usa el Mdulo de Sensores que est diseado para soportar cualquier sensor
cuya respuesta sea de 5vdc cuando est activo. En las aplicaciones que realiza el
ARIS usa un sensor de deteccin de objetos y 2 sensores proximidad de objetos.
Para su funcionamiento utiliza el U1 (PIC16F628A) que se encarga de recibir un

paquete de datos que viene del mdulo MASTER, luego realiza un proceso de
filtrado y habilita el o los sensores correspondientes, en cada lnea de proceso vuelve
a habilitar los sensores, y cuando los sensores activados son los solicitados por el
MASTER activa la seal de LISTO que es la respuesta del Mdulo de Sensores hacia
el MASTER.
R12
S4I
330
R11
C2
16
15
22p
C1
X1
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
S40
R11
LED
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
4 Mhz
22p
330
SI0
330
U1
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
PIC16F628A
S3I R8
R1
S20
330
LISTO
Ser in
S1
S2
S3
S4
R2
LISTO
330
R3
S30
330
R4
4.7k
R5
330
S2I R9
S1I
330
R10
4.7k
R6
4.7k
R7
4.7k
330
Figura 6.34.
Diagrama electrnico mdulo de sensores

Fuente: Autores
6.2.5.15 Mdulo de DISPLAY
En un lateral de la Unidad de Control se encuentra un DISPLAY de 16 segmentos X

2 filas, en el cual se muestran varios mensajes de las caractersticas del robot ARIS
1.0. El Mdulo de DISPLAY utiliza un PIC 16F628A para su control y posee una
interrupcin que se ejecuta con un pulsador ubicado en tapa superior de la Unidad de
Control.
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
7
8
9
10
11
12
13
14
RS
RW
E
4
5
6
1
2
3
+5Vcc
VSS
VDD
VEE
LCD1
U1
16
15
4
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13
+5Vcc
R1
4k7
S1
PIC16F628A
Figura 6.35.
Diagrama electrnico mdulo de display

Fuente: Autores
6.2.5.16 Mdulos de borneras
Estos mdulos son 5 en total, no tienen circuitera electrnica interna, cada uno
posee 15 x 2 borneras para contactos electrnicos soldados en una baquelita con
ojitos de agarre, todos los cables que pasan internamente al robot pasan primero por
las borneras, en caso de haber alguna falla en el sistema ser fcil localizar el error.
Figura 6.36.
Diagrama electrnico mdulo de borneras

Fuente: Autores
CAPTULO 7
7. DISEO DEL SOFTWARE Y FIRMWARE
7.1. Introduccin
Para que el Robot ARIS 1.0 funcione, necesita tres componentes bsicos de la
automatizacin computarizada, el HARDWARE, SOFTWARE y FIRMWARE.
Dgase del hardware todo lo que podemos ver y tocar, haciendo analoga con el
ARIS 1.0 tenemos que el hardware son todas las placas electrnicas de la Unidad de
Control y Unidad de Alimentacin, todos los conectores, cables, switches, sensores,
etc.; dgase por software el sistema informtico hecho en el lenguaje de
programacin LABVIEW 7.1 con el cual el usuario puede interactuar directamente
con el Robot Manipulador; dgase por firmware toda la programacin binaria y
configuraciones que poseen los microcontroladores PIC de la Unidad de Control;
entonces podemos decir que sin el firmware el software no puede controlar el
hardware del Robot.
El hardware ya fue descrito en los captulos anteriores, el diseo del software y

firmware parte de los algoritmos de control que corresponden a cada mdulo en
especial.
El alcance principal del software es lograr controlar al Robot Manipulador, para eso
se defini algunos objetivos que ya se cumplieron, los cuales servirn de base para la
explicacin del diseo ya desarrollado, y tener en claro qu es lo que se necesit para
su realizacin.
a. El Software tiene la capacidad de interactuar amigablemente con el Robot.
b. El Sistema tiene un mdulo de creacin de movimientos de cinemtica

directa.
c. El Sistema tiene un mdulo de ejecucin de archivos de movimientos

previamente grabados.
d. El mdulo de creacin de movimientos tiene los siguientes procesos:
- movimiento de los grados angulares AXIS 0 (base giratoria)

- movimiento de los grados angulares AXIS 1 (hombro)
- movimiento de los grados angulares AXIS 2 (codo)
- movimiento de los grados angulares AXIS 3 (pich-mueca)
- movimiento de los grados angulares AXIS 4 (roll-mueca)
- apertura y cierre del GRIPPER (pinza-dedos)
- manejo de 3 sensores externos
- enlistado de pasos de secuencia para ejecucin
- salvado de la informacin grabada en un archivo .txt
e. El mdulo de ejecucin de archivos tiene los siguientes procesos:
- apertura de la informacin de un archivo anteriormente guardado

- enlistado de pasos de secuencia para ejecucin
- RUN del programa
- configuracin de las veces a repetir
- STOP
7.2. Diseo de Algoritmos de Control
Para cada actuador se dise un control de movimiento y posicin con

retroalimentacin, este algoritmo es plasmado en un lenguaje de bajo nivel que
interpretan los microcontroladores PIC que usa el robot.
7.2.1. Algoritmo AXIS 0
Figura 7.1.
Algoritmo AXIS 0
Fuente: Autores
Figura 7.2.
Algoritmo AXIS 1
Fuente: Autores
Figura 7.3.
Algoritmo AXIS 2
Fuente: Autores
Figura 7.4.
Algoritmo AXIS 3
Fuente: Autores
Figura 7.5.
Algoritmo AXIS 4
Fuente: Autores
Figura 7.6.
Algoritmo AXIS 5
Fuente: Autores
7.3. Desarrollo en lenguaje PBP( Pic Basic Pro), compilado para lenguaje
ensamblador de microcontroladores PIC.
7.3.1. PBP AXIS 0

INCLUDE "modedefs.bas"
CMCON=7
TRISA = %00000010
TRISB = %00000001
POS VAR WORD
VELO VAR BYTE
POS1 VAR WORD
POS2 VAR WORD
PU VAR WORD
R VAR WORD
VELOC VAR BYTE
DATO1 VAR BYTE
DATO2 VAR BYTE
DATO3 VAR BYTE
CONVER VAR WORD
POS1 = 0
POS2 = 0
PORTA=0
PORTB=0
GOSUB SETEO
INICIO:
velo = 0
dato1 = 0
dato2 = 0
dato3 = 0
CONVER = 0
PU = 0
high PORTA.2
HIGH PORTA.0
GOSUB CAPDATO
HIGH PORTB.1
if (CONVER >0) AND (CONVER < 341) then

POS2 = CONVER
IF POS2 = POS1 THEN GOTO INICIO
PU = ABS(POS2 - POS1)
'IF (VELOC = 0) OR (VELOC > 5) THEN GOTO INICIO
IF CONVER > POS1 THEN GOSUB IZQ

IF CONVER < POS1 THEN GOSUB DER
POS1 = POS2
HIGH PORTA.0
ENDIF
GOTO INICIO
IZQ:
low PORTA.0
FOR R=1 TO PU
low PORTB.1
low PORTB.2
low PORTB.3
HIGH PORTB.4
GOSUB TIMER
low PORTB.1
low PORTB.2
HIGH PORTB.3
low PORTB.4
GOSUB TIMER
low PORTB.1
HIGH PORTB.2
low PORTB.3
low PORTB.4
GOSUB TIMER
HIGH PORTB.1
low PORTB.2
low PORTB.3
low PORTB.4
GOSUB TIMER
NEXT
RETURN
GOTO INICIO
DER:
low PORTA.0
FOR R=1 TO PU
low PORTB.1
HIGH PORTB.2
low PORTB.3
low PORTB.4
GOSUB TIMER
low PORTB.1
low PORTB.2
HIGH PORTB.3
low PORTB.4
GOSUB TIMER
low PORTB.1
low PORTB.2
low PORTB.3
HIGH PORTB.4
GOSUB TIMER
HIGH PORTB.1
low PORTB.2
low PORTB.3
low PORTB.4
GOSUB TIMER
NEXT
RETURN
GOTO INICIO
TIMER:
if (veloc-48) = 1 then PAUSE 40
IF (VELOC-48) = 2 THEN PAUSE 25
RETURN
GOTO INICIO
CAPDATO:
SERIN PORTB.0,N9600,VELOC
SERIN PORTB.0,N9600,DATO1
PAUSE 100
if ((VELOC - 48) > 0 AND (VELOC-48) < 6) AND ((DATO1-48) < 4) AND ((DATO2-48) < 10) AND ((DATO3-48) < 10)
THEN
CONVER = (DATO1 - 48)*100 + (DATO2 - 48)*10 + (DATO3 - 48)
ELSE
GOTO CAPDATO
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO
SETEO:
IF PORTA.1 = 1 THEN
low PORTB.1
HIGH PORTB.2
low PORTB.3
low PORTB.4
PAUSE 10
low PORTB.1
low PORTB.2
HIGH PORTB.3
low PORTB.4
PAUSE 10
low PORTB.1
low PORTB.2
low PORTB.3
HIGH PORTB.4
PAUSE 10
HIGH PORTB.1
low PORTB.2
low PORTB.3
low PORTB.4
PAUSE 10
GOTO SETEO
ENDIF
FOR R=1 TO 192
low PORTB.1
low PORTB.2
low PORTB.3
HIGH PORTB.4
pause 12
low PORTB.1
low PORTB.2
HIGH PORTB.3
low PORTB.4
pause 12
low PORTB.1
HIGH PORTB.2
low PORTB.3
low PORTB.4
pause 12
HIGH PORTB.1
low PORTB.2
low PORTB.3
low PORTB.4
pause 12
NEXT
POS1 = 192
RETURN
GOTO INICIO
END
7.3.2. PBP AXIS 1

OSCCON=%1100100
DEFINE ADC_BITS 10
DEFINE ADC_CLOCK 3
DEFINE ADC_SAMPLEUS 50
DEFINE OSC 4
TRISA = %1
TRISB = %00000001
ADCON1=%00001110
DATOS VAR WORD

GRADOS VAR WORD
POS VAR WORD

VELO VAR BYTE
POS1 VAR WORD
POS2 VAR WORD
PULSO VAR BYTE
VELOC VAR BYTE
DATO1 VAR BYTE
DATO2 VAR BYTE
DATO3 VAR BYTE
CONVER VAR WORD
POS1 = 0
POS2 = 0
PORTA = 0
PORTB = 0
HIGH PORTA.3
HIGH PORTA.4
PAUSE 200
LOW PORTA.3
LOW PORTA.4
PAUSE 200
HIGH PORTA.3
HIGH PORTA.4
PAUSE 200
LOW PORTA.3
LOW PORTA.4
PAUSE 200
INICIO:
CONVER = 0
HIGH PORTA.3
HIGH PORTA.4
GOSUB CAPDATO
if (conver > 0) and (conver < 256) then

pos = conver
GOSUB VELOCI
CONTROL:
ADCIN 0,DATOS
GRADOS = abs(DATOS/255)
IF GRADOS = POS THEN
low PORTA.1 'APAGO IZQ
LOW PORTA.2 'APAGO DER
HIGH PORTA.4
GOTO TOLERANCIA
GOTO INICIO
ELSE
IF GRADOS > POS THEN GOSUB DER
IF GRADOS < POS THEN GOSUB IZQ
ENDIF
GOTO CONTROL
ENDIF
GOTO INICIO
TOLERANCIA:
ADCIN 0,DATOS
IF ((pos - 4) < GRADOS) AND ((POS + 4) > GRADOS) THEN
LOW PORTA.1 'APAGO IZQ
HIGH PORTA.4 'PRENDO LISTO
GOSUB CAPDATO
IF CONVER <> POS THEN GOTO INICIO
GOTO TOLERANCIA
ELSE
GOTO CONTROL
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO
IZQ:
LOW PORTA.4
HIGH PORTA.1 'IZQUIERDA
LOW PORTA.2
RETURN
GOTO INICIO
DER:
LOW PORTA.4
HIGH PORTA.2 'DERECHA
LOW PORTA.1
RETURN
GOTO INICIO
VELOCI:
IF (veloc-48) = 1 THEN
HIGH PORTB.2 'VELOCIDAD 1
LOW PORTB.3
LOW PORTB.4
LOW PORTB.5
LOW PORTB.6
ENDIF
IF (VELOC-48) = 2 THEN
LOW PORTB.2
LOW PORTB.4
LOW PORTB.5
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.3
LOW PORTB.5
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.3
LOW PORTB.4
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.3
LOW PORTB.4
LOW PORTB.5
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO
CAPDATO: ' RECIBO LOS DATOS SERIALMENTE POR EL B.0

PAUSE 30
IF ((VELOC - 48) > 0 AND (VELOC-48) < 6) AND ((DATO1-48) < 3) AND ((DATO2-48) < 10) AND ((DATO3-48) < 10)
THEN
CONVER = (DATO1 - 48)*100 + (DATO2 - 48)*10 + DATO3 - 48
ELSE
GOTO CAPDATO
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO
7.3.3. PBP AXIS 2

OSCCON=%1100100
DEFINE ADC_BITS 10
DEFINE ADC_CLOCK 3
DEFINE OSC 4
TRISA = %1
TRISB = %00000001
ADCON1=%00001110
DATOS VAR WORD

GRADOS VAR WORD
POS VAR WORD

VELO VAR BYTE
POS1 VAR WORD
POS2 VAR WORD
PULSO VAR BYTE
VELOC VAR BYTE
DATO1 VAR BYTE
DATO2 VAR BYTE
DATO3 VAR BYTE
CONVER VAR WORD
POS1 = 0
POS2 = 0
PORTA = 0
PORTB = 0
HIGH PORTA.3
HIGH PORTA.4
PAUSE 200
LOW PORTA.3
LOW PORTA.4
PAUSE 200
HIGH PORTA.3
HIGH PORTA.4
PAUSE 200
LOW PORTA.3
LOW PORTA.4
PAUSE 200
INICIO:
CONVER = 0
HIGH PORTA.3
HIGH PORTA.4
GOSUB CAPDATO
IF (conver > 0) and (conver < 256) THEN

pos = conver
GOSUB VELOCI
CONTROL:
ADCIN 0,DATOS
HIGH PORTA.4
GOTO TOLERANCIA
GOTO INICIO
ELSE
ENDIF
GOTO CONTROL
ENDIF
GOTO INICIO
TOLERANCIA:
ADCIN 0,DATOS
IF((pos - 2) < GRADOS) AND ((POS + 2) > GRADOS) THEN
GOSUB CAPDATO
GOTO TOLERANCIA
ELSE
GOTO CONTROL
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO
IZQ:
LOW PORTA.4
LOW PORTA.2
RETURN
GOTO INICIO
DER:
LOW PORTA.4
LOW PORTA.1
RETURN
GOTO INICIO
VELOCI:
LOW PORTB.3
LOW PORTB.4
LOW PORTB.5
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.4
LOW PORTB.5
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.3
LOW PORTB.5
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.3
LOW PORTB.4
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.3
LOW PORTB.4
LOW PORTB.5
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO

PAUSE 30
if ((VELOC - 48) > 0 AND (VELOC-48) < 6) AND ((DATO1-48) < 3) AND ((DATO2-48) < 10) AND ((DATO3-48) < 10)
THEN
ELSE
GOTO CAPDATO
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO
7.3.4. PBP AXIS 3

OSCCON=%1100100
DEFINE ADC_BITS 10
DEFINE ADC_CLOCK 3
DEFINE OSC 4
TRISA = %1
TRISB = %00000001
ADCON1=%00001110
DATOS VAR WORD

GRADOS VAR WORD
POS VAR WORD

VELO VAR BYTE
POS1 VAR WORD
POS2 VAR WORD
PULSO VAR BYTE
VELOC VAR BYTE
DATO1 VAR BYTE
DATO2 VAR BYTE
DATO3 VAR BYTE
CONVER VAR WORD
POS1 = 0
POS2 = 0
PORTA = 0
PORTB = 0
HIGH PORTA.3
HIGH PORTA.4
PAUSE 200
LOW PORTA.3
LOW PORTA.4
PAUSE 200
HIGH PORTA.3
HIGH PORTA.4
PAUSE 200
LOW PORTA.3
LOW PORTA.4
PAUSE 200
INICIO:
CONVER = 0
HIGH PORTA.3
HIGH PORTA.4
GOSUB CAPDATO
IF (conver > 0) and (conver < 256) THEN

pos = conver
GOSUB VELOCI
CONTROL:
ADCIN 0,DATOS
HIGH PORTA.4
GOTO TOLERANCIA
GOTO INICIO
ELSE
ENDIF
GOTO CONTROL
ENDIF
GOTO INICIO
TOLERANCIA:
ADCIN 0,DATOS
IF ((pos - 3) < GRADOS) AND ((POS + 3) > GRADOS) THEN
GOSUB CAPDATO
GOTO TOLERANCIA
ELSE
GOTO CONTROL
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO
IZQ:
LOW PORTA.4
LOW PORTA.2
RETURN
GOTO INICIO
DER:
LOW PORTA.4
LOW PORTA.1
RETURN
GOTO INICIO
VELOCI:
LOW PORTB.3
LOW PORTB.4
LOW PORTB.5
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.4
LOW PORTB.5
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.3
LOW PORTB.5
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.3
LOW PORTB.4
LOW PORTB.6
ENDIF
LOW PORTB.2
LOW PORTB.3
LOW PORTB.4
LOW PORTB.5
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO
PAUSE 30
IF ((VELOC - 48) > 0 AND (VELOC-48) < 6) AND ((DATO1-48) < 3) AND ((DATO2-48) < 10) AND ((DATO3-48) < 10)
THEN
ELSE
GOTO CAPDATO
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO
7.3.5. PBP AXIS 4

CMCON=7
TRISA = %00000000
TRISB = %00000001
DATOS VAR WORD
POS VAR WORD

VELO VAR BYTE
DUTY1 VAR WORD
DUTY2 VAR WORD
PULSO VAR BYTE
VELOC VAR BYTE
DATO1 VAR BYTE
DATO2 VAR BYTE
DATO3 VAR BYTE
R VAR BYTE
CONVER VAR WORD
'LCDOUT $fe,1,"DATO SERIAL ES:"

PORTA = 0
PORTB = 0
INICIO:
DUTY1 = 0
DUTY2 = 0
CONVER=0
HIGH PORTA.1
GOSUB CAPDATO
pos = conver
IF (pos > 0) and (pos < 181) THEN
LOW PORTA.1
DUTY1 = (11*POS)+500
DUTY2 = 20000-DUTY1
FOR R = 1 TO 100
HIGH PORTB.1
PAUSEUS DUTY1
LOW PORTB.1
PAUSEUS DUTY2
NEXT
ENDIF
GOTO INICIO

PAUSE 10
RETURN
GOTO INICIO
END
7.3.6. PBP AXIS 5

CMCON=7
TRISA = %00000000
TRISB = %00011001
POS VAR WORD

DATO1 VAR BYTE
CONVER VAR WORD
PORTA = 0
PORTB = 0
INICIO:
CONVER=0
HIGH PORTA.2
HIGH PORTA.1
LOW PORTB.1
LOW PORTB.2
LOW PORTB.5
GOSUB CAPDATO
pos = conver
IF (pos > 0) and (pos < 3) THEN
DER: if pos = 1 then 'DERECHA SENSOR A
IF PORTB.3 = 0 THEN GOTO INICIO
HIGH PORTB.1
HIGH PORTB.5
LOW PORTB.2
LOW PORTA.1
GOTO DER
ENDIF
IZQ:
IF pos = 2 THEN 'IZQUIERDA SENSOR B
IF PORTB.4 = 0 THEN GOTO INICIO

HIGH PORTB.2
HIGH PORTB.5
LOW PORTB.1
LOW PORTA.1
GOTO IZQ
ENDIF
GOTO INICIO

PAUSE 10
CONVER = (DATO1 - 48)
RETURN
GOTO INICIO
ENDIF
GOTO inicio
7.3.7. PBP MASTER IN

@ DEVICE XT_OSC
CMCON=7
TRISA = %00000000
TRISB = %00000001
DA VAR BYTE
DB VAR BYTE
D1 VAR BYTE
D2 VAR BYTE
D3 VAR BYTE
D4 VAR BYTE
D5 VAR BYTE
D6 VAR BYTE
D7 VAR BYTE
D8 VAR BYTE
D9 VAR BYTE
D10 VAR BYTE
D11 VAR BYTE
D12 VAR BYTE
D13 VAR BYTE

D14 VAR BYTE
D15 VAR BYTE
D16 VAR BYTE
D17 VAR BYTE
D18 VAR BYTE
D19 VAR BYTE
D20 VAR BYTE
D21 VAR BYTE
D22 VAR BYTE
D23 VAR BYTE
D24 VAR BYTE
INICIO:
DA=0
DB=0
PORTA=0
PORTB=0
HIGH PORTA.0
GOSUB CAPDATO
GOSUB SENDATO
GOTO INICIO
CAPDATO: ' RECIBO LOS DATOS POR SERIALMENTE POR EL B.0

SERIN
PORTB.0,N9600,DA,D1,d2,d3,d4,d5,D6,D7,D8,D9,D10,D11,D12,D13,D14,D15,D16,D17,D18,D19,D20,D21,D22,DB
LOW PORTA.0
PAUSE 100
IF DA <> "S" AND DB <> "T" THEN GOTO CAPDATO
RETURN
SENDATO:
'AXIS 0 **************
SEROUT PORTB.1,N9600,[D1]
'AXIS 1 **************
'AXIS 2 **************
'AXIS 3 **************
'AXIS 4 **************
'AXIS 5 **************
'AUX 1 ***************
RETURN
GOTO INICIO
7.3.8. MASTER OUT

@ DEVICE XT_OSC
CMCON=7
TRISA = %00000000
TRISB = %11111110
INICIO:
PORTA=0
PORTB=0
HIGH PORTA.0
IF (PORTB.1 = 1) and (PORTB.2 = 1) AND (PORTB.3 = 1) AND (PORTB.4 = 1) AND (PORTB.6 = 1) AND (PORTB.7 =
1) THEN GOSUB SENDATO1
IF (PORTB.1 = 0) OR (PORTB.2 = 0) OR (PORTB.3 = 0) OR (PORTB.4 = 0) OR (PORTB.6 = 0) or (PORTB.7 = 0)
THEN GOSUB SENDATO2
LOW PORTA.0
'PAUSE 10
goto inicio
SENDATO1:' ENVIO DE DATOS POR EL PUERTO SERIAL PC

SEROUT PORTB.0,N9600,["A"]
return
SENDATO2:
SEROUT PORTB.0,N9600,["B"]
RETURN
GOTO INICIO
7.3.9. PBP SENSORES

CMCON=7
TRISA = %00000000
TRISB = %00011111
PORTA = 0
PORTB = 0
POS VAR WORD

DATO1 VAR BYTE
CONVER VAR word
INICIO:
HIGH PORTA.3 'LISTO ACTIVADO
CONVER=0
GOSUB CAPDATO
'CAPTURO DATO
pos = conver
GOSUB SENSOR
IF (POS = 1) THEN GOSUB LAZO1

IF (POS = 0) THEN goto inicio
GOTO INICIO
LAZO1:
HIGH PORTB.7
LOW PORTB.6
LOW PORTB.5
COMBIA: PORTA.3 = 0
'LISTO DESACTIVADO
IF PORTB.1 = 1 THEN
GOSUB SENSOR
GOTO INICIO
ENDIF
GOTO COMBIA
RETURN
LAZO2:
LOW PORTB.7
HIGH PORTB.6
LOW PORTB.5
COMBIB: PORTA.3 = 0
'LISTO DESACTIVADO
IF PORTB.2 = 1 THEN
GOSUB SENSOR
GOTO INICIO
ENDIF
GOTO COMBIB
RETURN
LAZO3:
HIGH PORTB.7
HIGH PORTB.6
LOW PORTB.5
COMBIC: PORTA.3 = 0
'LISTO DESACTIVADO
IF (PORTB.1 = 1) AND (PORTB.2 = 1) THEN

GOSUB SENSOR
GOTO INICIO
ENDIF
GOTO COMBIC
RETURN
LAZO4:
LOW PORTB.7
LOW PORTB.6
HIGH PORTB.5
COMBID:
PORTA.3 = 0
'LISTO DESACTIVADO
IF (PORTB.3 = 1) THEN
GOSUB SENSOR
GOTO INICIO
ENDIF
GOTO COMBID
RETURN
LAZO5:
HIGH PORTB.7
LOW PORTB.6
HIGH PORTB.5
COMBIE:
PORTA.3 = 0
'LISTO DESACTIVADO

GOSUB SENSOR
GOTO INICIO
ENDIF
GOTO COMBIE
RETURN
LAZO6:
LOW PORTB.7
HIGH PORTB.6
HIGH PORTB.5
COMBIF:
PORTA.3 = 0
'LISTO DESACTIVADO

GOSUB SENSOR
GOTO INICIO
ENDIF
GOTO COMBIF
RETURN
LAZO7:
HIGH PORTB.7
HIGH PORTB.6
HIGH PORTB.5
COMBIG:
PORTA.3 = 0
'LISTO DESACTIVADO
IF (PORTB.1 = 1) AND (PORTB.2 = 1) AND (PORTB.3 = 1) THEN

GOSUB SENSOR
GOTO INICIO
ENDIF
GOTO COMBIG
RETURN
SENSOR:
IF PORTB.1 = 1 THEN
HIGH PORTA.1
ELSE
LOW PORTA.1
ENDIF
IF PORTB.2 = 1 THEN
HIGH PORTA.2
ELSE
LOW PORTA.2
ENDIF
IF PORTB.3 = 1 THEN
HIGH PORTA.4
ELSE
LOW PORTA.4
ENDIF
RETURN
GOTO INICIO

PAUSE 100
CONVER = (DATO1 - 48)
RETURN
GOTO INICIO
7.3.10. PWM
CMCON=7
TRISB = %00000110
VELO VAR BYTE

PORTB =0
VELO = 0
INICIO:
VELO = 0
IF PORTA.0 = 1 THEN VELO = 123 'VELOCIDAD 1

IF PORTB.1 = 1 THEN PWM PORTB.3,VELO,1 'IZQUIERDA

IF PORTB.2 = 1 THEN PWM PORTB.4,VELO,1 'DERECHA
GOTO INICIO
END
7.4. Desarrollo en Labview 7.1 de la HMI
La Interfaz Hombre-Mquina (HMI) del Robot ARIS 1.0 es la pantalla que visualiza
todos los controles virtuales para la programacin y control del mismo, est hecha en
el lenguaje de programacin LABVIEW 7.1; gracias a las prestaciones de control y
monitoreo que posee ste software, lo hace ideal para realizar parte del control del
ARIS 1.0.
Labview es un lenguaje de programacin orientado a objetos, su programacin se

realiza uniendo controles por medio de rutas de datos en la ventana de diagrama de
bloques, todas las estructuras de programacin van dentro de cuadros grficos. A
continuacin se muestra las dos pantallas principales de la HMI del panel frontal de
LABVIEW:
6
4
2
Figura 7.7.
Pantalla principal crear movimientos

Fuente: Autores
En la figura 7.7 se muestra la pantalla principal para crear movimientos; el botn ON

(1) es el encargado de empezar la comunicacin serial con el robot; en el frame (2) se
puede ingresar los grados de movimiento de los 6 ejes a controlar; en el frame
sensores (3) se selecciona el sensor que se desea activar; la path list (4) nos indica el
la ruta donde se quiere grabar los movimientos, el botn INICIAR habilita la matriz
de datos (5) la cual se va llenando al presionar el botn AGREGAR, despus de crear
y agregar todos los movimientos se pulsa el botn GRABAR para cerrar el archivo
creado con la lista de movimientos que se ha grabado. El SERIN (6) nos indica la
respuesta del robot al lograr ubicar todos sus movimientos segn la orden enviada.
En la figura 7.8 se muestra la pantalla principal para reproducir movimientos; el

botn RUNNING (1) habilita esta pantalla, el PATH list (2) abre el archivo a
ejecutar; el botn CARGAR (3) carga la informacin a la matriz (6); el control
numrico REPETICIONES(4) sirve para setear el nmero de veces que se van a
repetir los movimientos; el botn RUN (5) da inicio al movimiento; el indicador
ITERACIN (7) muestra las iteraciones que se van ejecutando paso a paso.
3
7
Figura 7.8.
Pantalla principal reproducir movimientos

Fuente: Autores
7.4.1. Cdigo de programacin en Labview 7.1
7.4.1.1. Comunicacin serial
Figura 7.9.
Comunicacin serial
Fuente: Autores
7.4.1.2. Control de grados de libertad
Figura 7.10.
Control de grados de libertad

Fuente: Autores
7.4.1.3. Control de rutas
Figura 7.11.
Control de rutas
Fuente: Autores
7.4.1.4. Lazo de repeticin de secuencias
Figura 7.12.
Lazo de repeticin de secuencias

Fuente: Autores
7.4.1.5. Cargar archivo de secuencias en un arreglo y mostrarlo en una tabla.
Figura 7.13. Cargar archivo de secuencias en un arreglo y mostrarlo en una tabla

Fuente: Autores
7.4.1.6. Grabacin de variables de los ejes en un archivo.
Figura 7.14. Grabacin de variables de los ejes en un archivo

Fuente: Autores
7.5. Comunicacin RS-232 Robot-PC
Labview
utiliza el NI-VISA (Nacional Instrument Virtual Instrument Serial
Asncrono) para poder realizar la comunicacin serial con cualquier equipo, gracias
a este instrumento virtual el Robot ARIS 1.0 puede establecer comunicacin serial
asncrona con la HMI de la PC.
El software de control enva 24 byte por el puerto serial de la PC hacia la Unidad de

Control del ARIS 1.0, all se encuentra toda la informacin de las rdenes necesarias
para que el Robot Manipulador ejecute sus movimientos; este paquete de datos es
interpretado de la siguiente manera:
D23 D22 D21 D20 D19 D18 D17 D16 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
AXIS4
AXIS3
AXIS2
AXIS1
AXIS0
AXIS5
INICIO
SENSORES
FIN
Figura 7.15.
Paquete de datos
siendo D0 el byte 1, D1 el byte 2.D23 el byte 24; todo este paquete de datos
se transmiten a una velocidad de 1200 baudios en lazo cerrado, esto quiere decir que
los datos se estn actualizando constantemente. El Mdulo de comunicacin se
encarga de que los datos lleguen correctamente y el mdulo MASTER recibe el
paquete y lo segmenta en 7 fragmentos que son ordenados y repartidos a todos los
mdulos de control de la Unidad de Control; el byte DO y el byte D23 se lo usa
como LSB y MSB (menos significativo y ms significativo) para interrogar al
paquete y as saber que lleg completo.
De la misma manera el Robot Manipulador responde a la HMI cuando sus

movimientos han sido ejecutados correctamente, se conoce como seal de LISTO el
estado en que todos los movimientos y activaciones de sensores han sido cumplidos
por el Robot Manipulador, en ese momento enva un byte con la letra A (activo), si el
robot todava no ha cumplido con su orden enviar un byte con la letra B (busy).
CAPTULO 8
8. INTEGRACIN
Fuente: Autores
8.1. Introduccin
La construccin del Robot ARIS 1.0 une las ramas de la mecnica, electrnica,
informtica, y su integracin da vida a las piezas mecnicas en movimiento. Este
apartado explica en detalle cmo est armado el ARIS 1.0 mediante un diagrama de
bloques, cmo fluye la informacin, cules son las pruebas y mediciones de
verificacin del sistema y cundo el robot est listo para usarse.
Figura 8.1.
Integracin del ARIS 1.0

Fuente: Autores
En la figura 8.2 se muestra la estructura mecanica integrada.
L4 19 cm
L3 16 cm
Abre
45 mm
L2 18 cm
L1 30 cm
Figura 8.2.
Estructura integrada
Fuente: Autores
8.2. Diagrama de bloques de la integracin
ENERGA
RS-232
PC
DATOS
UNIDAD DE CONTROL
ROBOT
MANIPULADOR
DATOS
D
A
T
O
S
SEALES DE CONTROL
ENERGA
UNIDAD DE ALIMENTACIN
Figura 8.3.
ENERGA
SENSORES
Y
ACCESORIOS
Diagrama en bloques de la integracin

Fuente: Autores
8.3. Planos esquemticos - flujo de conexiones de la Unidad de Control
En el plano 001 No. Pag. 1 se muestran los flujos de conexiones de las tarjetas de la
unidad de control: MASTER, AXIS 0, AXIS 1, AXIS 2, AXIS 3, AXIS 4, AXIS 5,
POTENCIA AXIS 4-5, COMUNICACIN.
En el plano 001 No. Pag. 2 se muestran los flujos de conexiones de las tarjetas de la
unidad de control: POTENCIA AXIS 0, PUENTE H AXIS 1, PUENTE AXIS 2,
PUENTE H AXIS 3, SENSORES, DISPLAY, BORNERAS DE CONEXIN.
8.4. Pruebas y verificacin del sistema
Para garantizar el buen funcionamiento del Robot ARIS 1.0 se deben seguir los
siguientes pasos de verificacin del sistema:
a. Ejecutar el programa de Control ARIS 1.0 desde la PC
b. Enchufar el cable serial desde el conector DB9 de la PC al conector DB9 de

la Unidad de Control.
Figura 8.4.
Conexin del DB9 al PC
Fuente: Autores
c. Enchufar la Unidad de Alimentacin, debe encender el botn rojo para estar

seguro que el voltaje que llega es el adecuado y presionamos el botn rojo.
Figura 8.5.
Unidad de alimentacin encendida

Fuente: Autores
d. Presionamos el interruptor 1 hacia arriba y debe encender la luz piloto rojo,

axis0 y axis 4-5.
Figura 8.6.
Unidad de alimentacin y control encendida

Fuente: Autores
Debe empezar a moverse la base giratoria del Robot Manipulador
Figura 8.7.
Base giratoria en movimiento

Fuente: Autores
e. Encender el interruptor 2, debe encender los led axis1, axis2, axis3
Figura 8.8.
Unidad de alimentacin encendida completamente

Fuente: Autores
f. Presionar el botn RUN, de la HMI, en ese momento debe parpadear la luz

indicadora de color naranja de base del robot y el robot se ubicar en posicin
de inicio, el robot ya est comunicndose con la HMI.
Figura 8.9.
Manipulador en posicin inicial

Fuente: Autores
8.5. Robot ARIS 1.0 listo para usarse
Despus de realizar todas las pruebas y mediciones respectivas de verificacin del

sistema, se est listo para el correcto uso del Robot Antropomrfico Industrial
Salesiano ARIS 1.0.
12Vdc
6.11.
TR3
6Vdc
100mA
Data
Fuente:
Tabla
Figura
6.9.
6.11.
6.12.
6.13.
6.14
6.15
6.16
6.36.
6.35.
6.33.
6.32.
6.30.
6.28.
6.27.
6.26.
6.25.
6.24.
6.23.
6.22.
6.31.
6.34.

Figura
1000mA
sheet
L293
Autores
Diagrama
Pue
Diag
6.29.
6.10.
PCBHpara
nte
rama
PCB
AXIS
Diag
Dia
circuito
esquemtico
para
eletrnico
electrnico
circuito
rama
4-5
grama PCB
mdulo
electrnico
FAXIS2
FAXIS
FAXIS4-5
impreso
para 31de
Figura 8.10.
ARIS 1.0 listo para usarse

Fuente: Autores
CAPTULO 9
Fuente: Autores
9. CONTROL Y PROGRAMACIN.
9.1. Introduccin.
Los robots manipuladores industriales pueden clasificarse segn su aplicacin en dos

clases.
La primera es aquella en la cual el robot se desplaza libremente en su espacio de

trabajo realizando movimientos sin interaccionar con su medio ambiente. Tareas
como el pintado y la soldadura pueden ser realizadas por esta clase de
manipuladores.
En la segunda categora, se encuentran aquellos robots destinados a interactuar con

su medio ambiente, por ejemplo, aplicando una fuerza sobre ste. Esta clase de
manipuladores realiza tareas como el pulido y el ensamblado de precisin.
En el presente desarrollo del ARIS se abordar exclusivamente el estudio del

controlador de movimiento para el robot manipulador que se desplaza libremente en
su espacio de trabajo, i.e. sin interaccionar con el medio ambiente.
En la figura 9.1 se esquematiza todo el proceso de control de un robot. Son posible

varias formas de establecer, tanto las trayectorias que describir el robot como los
modos de control, siempre segn las condiciones impuestas por la propia tara.
9.2. Generacin de trayectorias.
Para poder controlar el movimiento previamente es necesario establecer las

caractersticas del mismo. Por ejemplo, supngase que el robot tiene que pasar del
1
punto A al B en un tiempo determinado. Si no existen ms restricciones que un

tiempo para pasar entre ambos puntos, y las posiciones y orientaciones inicial y final,
se puede pensar en generar directamente las trayectorias sobre el espacio articular.
Tambin puede darse la circunstancia de que sea necesario establecer consignas de

paso entre los puntos inicio y fin para evitar un obstculo, Al igual que en el caso
anterior, si solo se siguen estableciendo puntos concretos sin determinar la forma en
que se desea que se pase de unos a otros, las trayectorias se pueden generar en el
espacio articular directamente.
Sin embargo, cuando el extremo del robot debe describir una determinada
trayectoria, por ejemplo para realizar un corte por chorro de agua, una lnea de
soldadura, etc., el movimiento deber ser establecido en el cartesiano.
Interfaz
usuario
Planificacin de
tareas
Planificacin de
trayectorias
Ejecucin de
trayectorias
Generacin de
referencias
Computador
Sensores externos
Entorno
Control local
Reductor
Motor
DC
Axis 0
Control local
Sensor
lineal
Motor
Reductor
DC
Axis 1= 2= 3
Control local
Servo Motor
Axis 4
Control local
Motor DC
Figura 9.1.
Axis 5
Proceso de control del ARIS 1.0

Fuente: Autores
9.3. Lazos de control

Analizaremos los detalles de las acciones bsicas de control que utilizan los
controladores analgicos industriales. Empezaremos con una clasificacin de los
controladores analgicos industriales.
Clasificacin de los controladores industriales. Los controladores industriales se

clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)

2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales-integrales
5. Proporcionales-derivativos
6. Proporcionales-integrales-derivativos
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la

electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores
tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su
operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que
se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones
operacionales,
incluyendo
consideraciones
tales
como
seguridad,
costo,
disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.
9.3.1. Lazo abierto

9.3.1.1. Sistemas de control en lazo abierto
Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se denominan

sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un
4
ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora

operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la
limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la

entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la
calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo
abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se
usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones
internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.
Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en
lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas con una
base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.
9.3.1.2. Desarrollo del control del AXIS 0
9.3.1.2.1. Pasos del motor DC AXIS0
En forma
gradual comienza a girar, desde la posicin inicial, en sentido de
dextrgiro o levgiro y pueden comparar los pasos para cada incremento de la

posicin, en la tabla podemos ver los grados y el nmero de pasos que debe realizar
el motor.
El incremento o decremento de los pasos debe ser proporcional al incremento o

decremento de la tarjeta de posicin.
Si se toman los datos de pasos para cada posicin en grados la graficacin de stos
sera similar a la mostrada en la tabla 9.1.
Pasos del motor DC AXIS0

GRADOS
PASOS
0
0
45
185
90
371
135
556
180
741
225
926
270
1112
315
1297
360
1482
Tabla 9.1.
Pasos del motor DC AXIS0

Fuente: Autores
PASOS DEL MOTOR DC AXIS0
PASOS
Desplazamiento Angular
1440
1350
1260
1170
1080
990
900
810
720
630
540
450
360
270
180
90
0
0
45
90
135
180
225
270
315
360
GRADOS
Figura 9.2.
Pasos para cada posicin en grados del Axis 0

Fuente: Autores
9.3.1.2.2. Desarrollo del control del AXIS 0
Se dise y construy un controlador para regular la posicin de un motor de paso

unipolar en secuencia de paso a paso de avance y retroceso. La figura 9.3 muestra el
diagrama de bloques del sistema controlado, en donde:
La seal de salida, y, corresponde al desplazamiento angular o nmeros de pasos

realizados. Si ste enva la cantidad suficiente de pasos equivale a su posicin.
Podemos decir entonces que cuando enva 4 pasos est en la posicin equivalente a 1
grado, 370 pasos corresponder a 90 grados, 741 pasos a 180 grados, etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos

que el motor alcance la posicin 360 grados debemos colocar una referencia de 1482
pasos, si queremos 45 grados colocamos referencia de 185 pasos, etc.
La seal de control, u, corresponde a los pasos producido por el controlador para

posicionar la base del robot. La seal de de referencia compara con el ltimo registro
del controlador el cual manda a girar el motor en sentido horario o antihorario.
Tiene colocados 2 micro swicht, el S1 que indica el inicio de carrera de la base

giratoria, el S2 indica el fin de carrera de la base giratoria y tambin indica si
sobrepas el lmite de giro o si hay algn reseteo, suponemos que la relacin de
engranes del tren de engranes es tal que la flecha de salida gira n=7.41 veces por
cada revolucin de la flecha del motor, por tanto, no es= y
r
Referencia
motor
potencimetro
Proceso
Controlador
S
Seal del sensor

Figura 9.3.
Diagrama de bloque del sistema controlado Axis 0
Fuente: Autores
9.3.2. Lazo cerrado
9.3.2.1. Sistemas de control realimentados
Un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de

referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control realimentado.
Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo

la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia (la temperatura
deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento
para asegurar que la temperatura de la habitacin se conserve en un nivel cmodo
sin considerar las condiciones externas.
Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniera, sino que tambin

se encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un
sistema de control realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporal como
la presin sangunea se conservan constantes mediante una realimentacin
fisiolgica.
De hecho, la realimentacin realiza una funcin vital: vuelve el cuerpo humano

relativamente insensible a las perturbaciones externas, por lo cual lo habilita para
funcionar en forma adecuada en un ambiente cambiante.
9.3.2.2. Sistemas de control en lazo cerrado
Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en

lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error

de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de
realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de
salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del
sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el
uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema.
9.3.2.3. Desarrollo del control de los ejes 1-2-3-4-5
9.3.2.3.1. Potencimetro lineal AXIS1
En forma gradual comienza a girar, desde la posicin inicial, en sentido dextrgiro

o levgiro y pueden medir el voltaje en l, para cada incremento de la posicin en la
tabla podemos ver los grados y el voltaje que debe realizar el potencimetro.
El incremento o decremento del voltaje debe ser proporcional al de la posicin del

potencimetro.
Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin
de stos seran similares a la mostrada en la figura 9.4.
Potencimetro Lineal AXIS1

GRADOS
VOLTIOS DC
10
0,5
25
1
40
1,5
55
2
70
2,5
85
3
100
3,5
115
4
130
4,5
Tabla 9.2.
Potencimetro Lineal AXIS1

Fuente: Autores
POTENCIMETRO LINEAL AXIS1

VOLTIOS DC
5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
10
25
40
55
70
85
100
115
130
GRADOS
Figura 9.4.
Voltaje para cada posicin en grados del Axis 1

Fuente: Autores
Se dise y construy un controlador P para regular la posicin de un servomotor de

corriente directa. La figura 9.5 muestra el diagrama de bloques del sistema
controlado, en donde:
La seal de salida, y, corresponde al desplazamiento angular o la salida del terminal

mvil del potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y
b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemos
decir entonces que cuando produce 0.5 voltios est en la posicin equivalente a 10
grados, 2.5 voltios corresponder a 70 grados, 4.5 voltios a 130 grados, etc.
10

que el motor alcance la posicin 130 grados debemos colocar una referencia de 4.5
voltios, si queremos 90 grados colocamos referencia de 3.16 voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la

seal de salida.
Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados colocamos

una seal de referencia de 3.16 voltios y esperamos dnde se ubica exactamente. Si
se posiciona en 87 grados el potencimetro entregar una seal de salida de 3.06
voltios y la seal de error, e, ser de 0.1 voltios (3 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para

disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la
seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el
controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido
contrario hasta minimizar o anular el error.
Suponemos que la relacin de engranes del tren de engranes es tal que la flecha de
salida gira n veces por cada revolucin de la flecha del motor. Por tanto, = y
Referencia
Control
e
u
Motor
Proceso
KP
Seal retroalimentada
Figura 9.5.
Diagrama de bloques del sistema controlado Axis 1

Fuente: Autores
11
Y
n
9.3.2.3.3. Banda Proporcional del AXIS 1
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el

controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
Error = Referencia Valor de Proceso
e= r- y
La salida de control u es proporcional al error
u = Kp x Error
O sea, cuando mayor sea el error mayor ser la salida para tomar accin de control.
El valor de Banda Proporcional ser
PB= 100% / Kp
El valor deseado de y = 70
El proceso requiere una potencia de u = 50% en su eje
Si el control tiene una ganancia Kp = 100 el error debera ser:
Error = u / Kp
entonces
Error = 50/100 = 0.5
o sea que el R = 70.5
En la figura 9.6 podemos ver el comportamiento de la seal de retroalimentacin y su

banda proporcional.
Voltios dc
Banda Proporcional 70=2.5

5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
error=0.5
Banda
Proporcional
Serie1
10
11 12
Tiempo (milisegundo)
Figura 9.6.
Banda proporcional del Axis 1
12
13 14
Fuente: Autores
9.3.2.3.4. Potencimetro lineal AXIS2=AXIS3
En forma gradual comienza a girar, desde la posicin inicial, en sentido dextrgiro

o levgiro y pueden medir el voltaje en l, para cada incremento de la posicin en la
tabla podemos ver los grados y el voltaje que debe realizar el potencimetro.
El incremento o decremento del voltaje debe ser proporcional al de la posicin del

potencimetro.
Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin
de stos seran similar a la mostrada en la figura 9.7.
Potencimetro Lineal AXIS2 y 3

GRADOS
VOLTIOS DC
10
0,5
31,25
1
52,5
1,5
73,75
2
95
2,5
116,25
3
137,5
3,5
158,75
4
180
4,5
Tabla 9.3.
Potencimetro Lineal AXIS2=AXIS3

Fuente: Autores
13
POTENCIMETRO LINEAL AXIS1

VOLTIOS DC
5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
10
31,25
52,5
73,75
95
116,25
137,5
158,75
180
GRADOS
Figura 9.7.
Voltaje para cada posicin en grados del Axis 2-3

Fuente: Autores
9.3.2.3.5. Desarrollo del control del AXIS 2= AXIS3
Se dise y construy un controlador P para regular la posicin de un servomotor de

corriente directa. La figura 9.8 muestra el diagrama de bloques del sistema
controlado, en donde:
La seal de salida, y, corresponde al desplazamiento angular o la salida del terminal

mvil del potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y
b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin.
Podemos decir entonces que cuando produce 0.5 voltios esta en la posicin
equivalente a 10 grados, 2.5 voltios corresponder a 70 grados, 4.5 voltios a 130
grados, etc.
14

que el motor alcance la posicin 130 grados debemos colocar una referencia de 4.5
voltios, si queremos 90 grados colocamos referencia de 3.16 voltios, etc.

seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90
grados colocamos una seal de referencia de 3.16 voltios y esperamos dnde se ubica
exactamente. Si se posiciona en 87 grados el potencimetro entregar una seal de
salida de 3.06 voltios y la seal de error, e, ser de 0.1 voltios (3 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para

disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la
seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el
controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido
Suponemos que la relacin de engranes del tren de engranes es tal que la flecha de
salida gira n veces por cada revolucin de la flecha del motor. Por tanto, = y
Referencia
Control
r
Motor
Proceso
KP
Seal retroalimentada
Figura 9.8.
Diagrama de bloque del sistema controlado Axis 2=3

Fuente: Autores
15
Y
n
9.3.2.3.6. Banda Proporcional del AXIS 2=AXIS3
Es igual que en el apartado 9.2.2.5.1 pero cabe mencionar lo siguiente:
Si la banda proporcional es pequea:
Kp es grande.
Error es pequeo.
La repuesta es rpida.
El sobrepico es grande.
Si hay oscilaciones, estas son de frecuencia rpida.
Si la banda proporcional es grande:
Kp es pequea.
Error es grande.
La repuesta es lenta.
El sobrepico es pequeo.
Si hay oscilaciones, estas son de frecuencia lenta.
En la figura 9.9 podemos ver el comportamiento de la seal de retroalimentacin

cuando la banda proporcional es pequea.
16
Voltios dc
Banda Proporcional 137,5=3.5

5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
error=0.5
Banda
Proporcional Pequea
Serie1
10
11 12
13 14
Tiempo (milisegundo)
Figura 9.9.
Banda proporcional del Axis 2= Axis 3

Fuente: Autores
9.3.2.3.7. Modulacin por ancho de pulso AXIS4
El servomotor espera un tren de pulsos que corresponde al movimiento a realizar, el

cual da un desplazamiento de posicin con un margen de operacin de 180
aproximadamente.
Este motor tiene una tarjeta controladora que indica cuntas vueltas debe girar para
acomodar el engranaje interno.
La posicin deseada se determina por medio de pulsos, siendo la duracin del pulso
la que indica el ngulo de giro por esta razn cada servomotor tiene sus mrgenes de
operacin que corresponde el ancho de pulso ya sea mximo, central o mnimo.
17
El intervalo de tiempo con los que opera el servomotor esta dado entre 10 y 30
milisegundos, para que un servomotor se mantenga en la misma posicin durante un
cierto tiempo es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente al ngulo
en el que se desea mantenerlo.
En la figura 9.10 podemos ver unos ejemplo la generacin de pulsos que necesita un
servomotor HITEC HS-311, para sus posiciones.
0.5ms
1.5ms
20ms/50Hz
0
20ms/50Hz
90
2.5ms
20ms/50Hz
180
Generacin de pulsos
Figura 9.10.
Generacin de pulsos a 0, 90,180 grados del Axis4

Fuente: Autores
Este servomotor ya viene diseado y calibrado de fbrica con su propio control para
el cual explicaremos su funcionamiento.
Los servos motores estn generalmente formados por un amplificador, un motor, la

reduccin de engranaje y la realimentacin, todo en una misma caja de pequeas
dimensiones.
El servomotor utiliza el principio bsico de control en bucle cerrado o

realimentado. Por medio de un potencimetro que est unido al eje del motor, se
18
detecta la posicin del eje y toma como un error si no est en la posicin que fue
ordenada.
La cantidad de potencia o energa que se suministra al servomotor depende del
PWM que se enva entre 0,5 y 2,5 ms con una frecuencia de 20 ms.
El motor trabaja comparando el ancho de los pulsos que recibe de un patrn o

muestra generado por el circuito interno y la diferencia se toma por error.
Dependiendo del tamao de este error el motor gira en una u otra direccin hasta que
el error desaparezca, momento en el cual se detiene. Si cambia la seal de control, el
motor vuelve a girar.
Podemos decir entonces que cuando produce 0.5ms est en la posicin equivalente a
0 grados, 1.5ms corresponder a 90 grados, 2.5ms a 180 grados, etc.
Es decir, si queremos que el motor alcance la posicin 175 grados debemos enviarle
un tren de pulso de 2.44ms en el ciclo til y la diferencia en bajo a una frecuencia de
50hz o 20 ms, si queremos 45 grados colocamos una referencia de 1ms, etc.

seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 100
grados enviamos un tren de pulsos de 1.6ms
y esperamos dnde se ubica
exactamente. Si se posiciona en 120 grados el controlador entregar una seal de

salida de 1.8ms y la seal de error, e, ser de 0.2ms o (20 grados).
La seal de control corresponde a los trenes de pulso en milisegundo producido por

el controlador para enviar su ciclo correspondiente en la cual disminuye o anula el
error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida
real, entonces el controlador enva sus pulsos en mili segundo al motor para que
contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de
error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el
controlador debe enviar su pwm correcto en ms para que el motor gire en sentido
19
9.3.2.3.9. Motor DC AXIS 5
Los motores HITEC HS-311 posee tres cables. El rojo es alimentacin +5 el negro es
tierra GND y el cable amarillo es el que permite realizar el control, en esta parte se
procede a cortar la pestaa del motor para obtener el giro libre necesario, retirar la
tarjeta de servo control, y de los tres cables separar el de color amarillo obteniendo
un motor DC con caja reductora. Este motor es utilizado para la apertura y cierre de
la pinza, para cambiar el sentido de giro se invierte la polaridad de alimentacin por
medio de su respectivo driver de control.
Se dise y construy un control para la apertura y cierre de la pinza, con un material

que tenga resistencia al agarre de objetos frgiles. La figura 9.11 muestra el diagrama
de bloques del sistema controlado, en donde:
Llamaremos SA al sensor de (ABRIR) ubicada en una de las tenazas, SB al sensor

de (CERRAR) ubicada al tope de la tenazas y k1 al resorte.
Cuando es enviada la orden de cerrar, el motor empieza a girar en un sentido y al

controlador le debe llegar el pulso de SB cuando termina de cerrar la pinza. Luego
de estar cerrado y se requiera abrir la pinza, se enva la orden de abrir y el motor gira
en sentido contrario, al controlador le llega el pulso de SA cuando termina de abrir la
pinza.
r
Referencia
Serial
SA
K1
Seal de los sensores
SB
Figura 9.11.
Puente H
Motor
Control
Diagrama de bloque del sistema controlado Axis 5

Fuente: Autores
20
9.4. Pasos para programar el ARIS 1.0
Primeramente el sistema debe estar en funcionamiento, verificando que el conector

DB9 se encuentre conectado entre el PC y el ARIS 1.0.
Para ejecutar el software de control del ARIS 1.0, se deben los siguientes pasos:
1.- Seleccione el icono de ejecucin del programa ARIS 1.0 y presione ENTER.
Lo primero que usted vera es la pantalla principal como se muestra en la figura 7.7.
2.- Active el botn
, en la ventana CREAR MOVIMIENTOS para empezar la
comunicacin serial con el robot.
3.- Ingrese los grados de movimiento de los 5 ejes y el estado del gripper, en el
FRAME (2) (figura 7.7), de acuerdo a la trayectoria que se desee crear.
4.- Active los sensores en el frame sensores (3) (figura 7.7), de acuerdo al
requerimiento de su aplicacin.
5.- Una vez realizada su primer trayectoria se debe grabar la misma en el path list (4)
(figura 7.7), activando el icono
, para direccionar el destino del archivo
asignndole un nombre seguido de .txt, por ejemplo aris.txt.
6.- Presionar
7.- Presionar
, para habilitar la matriz de datos (5) (Fig.7.7).
, para llenar la matriz de datos de su primera trayectoria. Luego
repita los pasos 3, 4 y 7 para agregar las trayectorias necesarias.
8.- Presionar
, para cerrar el archivo creado con la lista de movimientos
que se ha grabado.
21
9.- Para reproducir la trayectoria grabada active la ventana REPRODUCIR (figura

7.8) y presionar
, para habilitar la pantalla para reproducir movimientos.
10.- Luego en el Path list (2) (figura 7.8), presionar el icono
, para abrir el archivo
grabado para ejecutarlo.
11.- Presione
para cargar la informacin en la matriz (6) (figura 7.8), luego
setee el control numrico
, para repetir los movimientos de acuerdo a su
requerimiento.
12.-
Presionar
indicador
, para dar inicio a los movimientos creados, observar el

el cual muestra de nmero de iteraciones mientras se ejecutan tods
los movimientos.
13.- Para finalizar el software de control desactivar

REPRODUCIR, y
en la pantalla
en la pantalla CREAR MOVIMIENTOS.
9.4.1. Crear nueva aplicacin.
Para crear una nueva aplicacin realizamos todos los pasos para programar el
ARIS1.0, como se indica en la figura 9.12 en donde se crea como ejemplo el archivo
ejemplo1.txt.
22
Figura 9.12.
Creacin de nueva aplicacin (ejemplo1.txt)

Fuente: Autores
En el siguiente grfico (figura 9.13) se muestra el archivo creado ejemplo1.txt en el

destino de archivo.
Figura 9.13.
Creacin de nueva aplicacin (ejemplo1)

Fuente: Autores
23
9.4.2. Grabacin de la cinemtica directa y reproduccin de movimientos.
Se pueden agregar los datos directamente introduciendo los ngulos de giro en las
casillas correspondientes a la cintura, hombro, codo, pitch mueca, roll mueca y la
apertura o cierre del gripper, hasta completar la trayectoria requerida por el usuario.
Tambin se puede indicar la velocidad de cada una de las articulaciones en un rango

de 1 a 5 osea de menor a mayor velocidad, para un funcionamiento ptimo del ARIS
1.0 es recomendable mantener en el rango de velocidad 3.
Los datos agregados del ejemplo1 se muestran en la figura 9.14.
Figura 9.14.
Datos agregados, cinemtica directa (ejemplo 1)

Fuente: Autores
Para reproducir los movimientos, se debe cargar el archivo creado de cinemtica

directa como se muestra en la siguiente figura 9.15.
24
Figura 9.15.
Carga de trayectoria creada (ejemplo1)

Fuente: Autores
9.4.3. Repeticin de rutinas y RUN
Una vez que cargada la trayectoria de cinemtica directa el software de control del
ARIS1.0 permite
ingresar el nmero de repeticin de la trayectoria creada de
acuerdo al requerimiento del usuario. En la figura 9.16 se muestra una repeticin de

5 veces del archivo ejemplo 1.
25
Figura 9.16.
Repeticin de rutinas
Fuente: Autores
Figura 9.17. Run, repeticin e interaccin de la trayectoria creada (archivoejemplo1)

Fuente: Autores
Para ejecutar la trayectoria creada se presiona RUN, para dar inicio al movimiento
del ARIS 1.0, se debe observar el indicador ITERACCION en el cual muestra el
nmero de iteraciones ejecutadas, como se muestra en la figura 9.17.
26
9.5. Resolucin del problema cinemtica directa usando simulador Robolab
Para realizar la simulacin de los siguientes problemas de cinemtica directa e

inversa, se utiliz el software de simulacin de movimientos del robot SCORBOT
ER-IX que est incluido en la compra del libro Robots y sistemas sensoriales 2.
Como se describi en el captulo 1, el problema cinemtica directo consiste en la

obtencin de la posicin y orientacin del extremo del robot en funcin de sus
coordenadas articulares.
Supngase que se dispone de las siguientes coordenadas articulares q1: 64, q2:55,
q3: -3, q4:0, q5: 20 y que se desea obtener la posicin y orientacin correspondiente
del extremo del robot. El modo de resolver este problema es el siguiente:
1.
Seleccionar la opcin de cinemtica directa para posicionar el robot en las
coordenadas articulares previamente mencionadas.
2.
Indicar las coordenadas articulares introduciendo los ngulos de giro de cada
articulacin.
3.
Seleccionar el tipo trayectoria articular, por ejemplo, movimiento simultneo
de ejes.
4.
Introducir el tiempo de movimiento necesario para que el robot se desplace
desde su posicin de inicio a la especificada con las coordenadas articulares. En el

ejemplo que se est considerando se va a introducir un tiempo total de 5 segundos.
5.
Pulsar el botn "probar" para realizar la simulacin del movimiento.
6.
La posicin y orientacin del extremo del robot podr obtenerse a partir de la
matriz de transformacin homognea que aparece en la seccin cinemtica inversa.

_________________________
2
TORRES, F.; POMARES, J.; GIL, P.; PUENTE, S.; ARACIL, R., Robots y sistemas
sensoriales, 2002.
27
En la (figura 9.18 y 9.19) se muestra el resultado de ejecutar el movimiento anterior

y se resalta la matriz homognea obtenida.
Figura 9.18.
Simulador antes de resolver el problema de cinemtica directa

Fuente: Simulador Robolab
Figura 9.19.
Simulador despus de resolver el problema de cinemtica directa

28
9.6. Resolucin del problema cinemtica inversa
Como se describi en el captulo 1, el problema cinemtica inverso consiste en la

obtencin de las coordenadas articulares correspondientes a una posicin y
orientacin del extremo del robot. Se va a utilizar el simulador para resolver el
problema cinemtica inverso del robot SCORBOT ER-IX. Concretamente se desea
obtener las coordenadas articulares necesarias para alcanzar la localizacin mostrada
en la siguiente matriz de transformacin homognea 9.1:
T=
0
1
0
0
-1
0
0
0
0
0
1
0
10
-25
105
1
(9.1)
Para ello se han de seguir los siguientes pasos:
1. Seleccionar la opcin de cinemtica inversa para posicionar el extremo del

robot en la localizacin previamente especificada.
2. Introducir la matriz homognea correspondiente a la localizacin a alcanzar.
3. Seleccionar el tipo trayectoria articular, por ejemplo, movimiento simultneo

de ejes.
4. Introducir el intervalo de tiempo requerido para que el robot alcance la

localizacin deseada, por ejemplo, 5 segundos.
5. Pulsar el botn probar para realizar la simulacin.
6. Una vez realizada la simulacin, las coordenadas articulares podrn obtenerse

en la seccin cinemtica directa. Puede observarse que las coordenadas
articulares obtenidas son q1: -6I, q2: -2, q3:45, q4:-127, q5: -27 (figura 9.20 y
9.21).
29
Figura 9.20.
Simulador antes de resolver el problema de cinemtica inversa

Figura 9.21.
Simulador despus de resolver el problema de cinemtica inversa

30
9.7. Trayectoria cartesiana
Considrese el esquema mostrado en la figura 9.22 en el que se observa un robot que

debe transportar hasta la posicin pB un objeto ubicado en pA, tardando 5 segundos
en realizar el recorrido.
La trayectoria que debe seguir el extremo es:
1 Alcanzar la posicin pc.

2 Abrir la pinza.
3 Trasladarse a la posicin pA con una trayectoria lineal.
4 Cerrar la pinza para coger el objeto'
5 Emplear una trayectoria recta para ir desde pA a pC
6 Realizar una trayectoria recta desde pC a pD con el extremo del robot.
7 Ir de pD a pB describiendo una trayectoria recta.
8 Abrir la pinza para dejar el objeto.
se determina que los puntos anteriores se corresponden con las coordenadas

cartesianas (x, y, z) respecto del sistema de la base de robot, cuyo valor es:
pA : (56,0, 10), pB=(40,0,10), pC= (56,0,30), pD=(40,0,30), adems, en todos ellos,

se considera que el extremo del robot tiene la misma orientacin, que est definida
por:
O=
1
0
0
0
-1
0
0
0
-1
(9.2)
El tiempo de 5 segundos pala realizar la trayectoria se distribuye en 1 segundo para

pasar de pA a pC, 3.segundos para ir de pC a pD y 1 segundo para ir de pD a pB o
viceversa.
Los pasos a seguir para realizar esta trayectoria son:
31
1. Seleccionar "cinemtica inversa" e introducir la posicin del punto pC y

la orientacin O.
Figura 9.22.
Esquema de la trayectoria cartesiana a realizar
1. Seleccionar el tipo de trayectoria; en este caso se selecciona una trayectoria

de movimiento simultneo de ejes, con un tiempo de 3 segundos. EI tipo de
trayectoria seleccionado en este caso no es importante, as como el tiempo
utilizado, ya que se trata de llevar el robot a la posicin inicial, desde la que
realiza la tarea descrita. Una vez introducidos estos datos se pulsa "Probar" y
se aade a la lista de rdenes.
2. Se selecciona Ia opcin de "Abrir pinza" y se pulsa "Probar", tras lo cual se

aade este movimiento a Ia lista de rdenes y se dispone del robot en la
posicin actual pC con la pinza abierta.
3. Seleccionar "cinemtica inversa" e introducir la posicin del punto pA y Ia

orientacin O. Se selecciona el tipo de trayectoria continua, y se indica un
tiempo de 1 segundo. Tras esto se pulsa "Probar" y se introduce el
movimiento en la lista de rdenes con lo que el robot se encuentra en la
posicin pA.
32
4. Cerrar la pinza, para ello se selecciona "Cerrar pinza", pulsar "Probar" e

introducir Ia orden en la lista. Con esto el robot estar listo para trasladar el
objeto desde el punto actual pA hasta el punto destino pB en 5 segundos.
5. Seleccionar "cinemtica inversa" e introducir Ia posicin del punto pg.
Seleccionar el tipo de trayectoria como trayectoria continua y asignarle un
tiempo de 1 segundo. Tras esto se pulsa "Probar" y se introduce la orden en la
lista de rdenes.
6. Seleccionar "cinemtica inversa" e introducir la posicin del punto pD.

Seleccionar el tipo de trayectoria como trayectoria continua y asignarle un
tiempo de 3 segundos, pulsar "Probar" e introducir la orden en la lista de
rdenes.
7. Seleccionar "cinemtica inversa" e introducir la posicin del punto pB.

Seleccionar el tipo de trayectoria, como trayectoria continua y asignarle un
tiempo de 1 segundo; pulsar "Probar" e introducir la orden en la lista de
rdenes, por tanto, se tendr el objeto en el punto deseado.
8. Por ltimo, hay que abrir la pinza para dejar el objeto en el destino con lo que
se selecciona la opcin "Abrir pinza"; se pulsa "Probar" y se aade a la lista
de rdenes.
Como se ha podido ver, mientras se realizaba la secuencia, la posicin actual del

robot va cambiando segn se aaden las nuevas rdenes a la lista.
En la (figura 9.23, 9.24, 9.25, 9.26) se pueden ver unas imgenes de la secuencia de
operaciones llevadas a cabo para realizar la trayectoria continua.
33
Figura 9.23.
Simulador durante trayectoria cartesiana continua (secuencia1)

Figura 9.24.

34
Figura 9.25.

Figura 9.26.
Simulador durante trayectoria cartesiana continua (posicin final)

35
CAPTULO 10
10. Anlisis de costos
Fuente: Autores
10.1. Preliminares
En un proyecto o fabricacin de un producto debe considerarse el costo total del

producto, este proyecto est conformado de estructuras mecnicas, motores, tarjetas
electrnicas, etc., de acuerdo a este resultado se determinar si es rentable o no la
fabricacin del producto o si es competitivo frente a sistemas fabricados por otras
empresas, y es un factor que debe ser considerado en el estudio de mercado. Adems
sirve como base para asignarle un precio en el comercio.
Este prototipo robtico fue realizado con el afn de compartir conocimientos y sirva
de gran ayuda a estudiantes y a personas que deseen incursionarse en el mundo de la
robtica. Es necesario averiguar los costos finales de robot manipuladores de
diferentes industrias y compararlos con el precio del ARIS1.0 (diseo) fabricado,
para determinar su ventajas o desventaja y verificar el beneficio del producto.
Para determinar el costo de fabricacin del ARIS 1.0, es necesario tomar en cuenta
los siguientes costos: costo de fabricacin de tarjetas (incluidos su diseo), costo de
fuentes de alimentacin para motores, costo de motores DC, costo de fabricacin de
estructura y parte mecnicas, costo de accesorios, a parte hay gastos fuera de la
fabricacin mencionados como varios.
10.2. Determinacin del costo del proyecto
10.2.1. Clculo del costo de mano de obra
El valor de este diseo es alto y se ver reflejado en el valor final del producto. El
objetivo de este captulo es determinar el valor referencial al valor real del producto
1
que se est desarrollando, y poder realizar una comparacin objetiva con productos
de similares caractersticas que existan tanto en el mercado nacional como
internacional.
Para realizar la labor expuesta, se determina el costo de mano de obra, para lo cual se
realiza la siguiente tabla en la que constan cada uno de los rubros de mano de obra, el
nmero de horas y su valor total.
El costo de mano de obra estimado para el desarrollo del ARIS 1.0 es de 841 dlares
americanos como se muestra en la tabla 10.1.
COSTO DE MANO DE OBRA

Diseo y armado de placas
Software de control
Cdigo fuente ensamblador
Diseo y estructura mecnica
Recubrimiento y acabado
TOTAL
CANT.
19
1
11
1
1
Tabla 10.1.
VALOR/HORA
1,5
1,5
1,5
1,5
1,5
TIEMPO(H)
108
89
199
130
35
561
TOTAL ($)
162
133,5
298,5
195
52,5
841,5
Costo de mano de obra
Fuente: Autores
10.2.2. Clculo del costo de fabricacin de tarjetas
Para la fabricacin de las tarjetas o mdulos se toman diferentes costos:
Costo por diseo de cada mdulo, el cual se lo realiza mediante un software

ARES en computadora.
Costo por fabricacin de los mdulos incluidos los componentes electrnicos,

es decir una vez que se ha diseado las placas en un ordenador, se enva a
lugares que se encargan de fabricar la placa en base al diseo realizado.
El costo de fabricacin se lo detalla a continuacin en la tabla 10.2., y el costo por

diseo ya fue tomado en cuenta en costo por mano de obra en la tabla 10.1.
CONTROL (Incluye elementos electrnicos)
CANTIDAD
COSTO
45
50
45
40
48
60
48
60
42
50
40
40
45
30
25
15
668
Mdulo de comunicacin
Mdulo de control MASTER
Mdulo de control AXIS 0
Mdulo de Potencia AXIS 0
Puente H AXIS 1
Puente H AXIS 2
Puente H AXIS 3
Mdulo de Potencia AXIS 4-5
Mdulo de Sensores
Mdulo de Display
TOTAL
Tabla 10.2. Costo de elaboracin de tarjetas

Fuente: Autores
10.2.3. Clculo del costo de fuentes de alimentacin
Tenemos dos tipos de fuentes, las diseadas (que son varias) y dos fuentes de PC.
Las fuentes de PC no se contemplan en la mano de obra porque se compraron en
lugares donde venden computadoras.
El costo de fabricacin se lo detalla a
continuacin en la tabla 10.3., y el costo por diseo ya fue tomado en cuenta en el

costo por mano de obra en la tabla 10.1.
FUENTES
CANTIDAD
COSTO
22
22
35
35
35
1
6
35
184
Fuente comutada1 de PC
Fuente comutada2 de PC
Fuente para alimentacin de actuador AXIS1
Fuente para alimentacin de actuador AXIS2
Fuente para alimentacin de actuador AXIS 3
Fuente para alimentacin de actuador AXIS 4 5
TOTAL
Tabla 10.3.
Costo de fuentes de voltaje
Fuente: Autores
10.2.4. Clculo del costo de motores DC
Cabe mencionar que hay motores que no se venden en la ciudad de Guayaquil y es

necesario comprarlos en las ciudades de Quito, Cuenca o en el extranjero, y esto
implica un costo adicional por envo que se menciona en la tabla 10.7.
El costo de motores DC se lo detalla a continuacin en la tabla 10.4.
MOTORES DC
CANTIDAD
COSTO
Actuador AXIS0 VEXTA; PH268-21 2 phase 1.8deg / step

Actuador AXIS1 BRUSHLEY DC-MOTOR; ECM-63x60
Actuador AXIS2 BRUSHLEY DC-MOTOR; ECM-63x60
Actuador AXIS3 SHINKO; BMG-4023TG
Actuador AXIS4 HITEC; HS-311 STANDARD
Actuador AXIS5 HITEC; HS-311 STANDARD
80
120
120
85
15
1
6
15
435
TOTAL
Tabla 10.4.
Costo de motores DC
Fuente: Autores
10.2.5. Clculo del costo de fabricacin y partes mecnicas
Para la fabricacin de las estructuras o partes mecnicas del ARIS 1.0, tomamos en
cuenta varios costos:
Costo por diseo de estructuras mecnicas.
Costo por fabricacin de las estructuras mecnicas.
El costo de fabricacin se lo detalla a continuacin en la tabla 10.5., y el costo por

diseo ya fue tomado en cuenta en costo por mano de obra en la tabla 10.1.
ESTRUCTURA MECANICA
Mesa
Caja de unidad de control
Caja de unidad de alimentacin
Eslabn 0 (base)
Eslabn 1 (hombro)
Eslabn 2 (brazo)
Eslabn 3 (antebrazo)
Eslabn 4 (mueca)
Gripper
TOTAL
Tabla 10.5.
CANTIDAD
1
1
1
1
1
1
1
1
1
9
COSTO
315
60
70
460
150
150
100
200
300
1805
Costo de estructura mecnica

Fuente: Autores
10.2.6. Clculo del costo de accesorios
La mayora de los accesorios fueron adquiridos en tiendas industriales y otros

mediante pedidos en la ciudad de Quito y Cuenca, el costo de los accesorios se lo
detalla a continuacin en la tabla 10.6.
Conductores, conectores y recubrimientos
ACCESORIOS
CANTIDAD
COSTO
4 piezas
120
Cables No 22 AWG
50 mt
200
Cables No 18 AWG
10 mt
Cables No 14 AWG
8 mt
4,8
Cables No 24 AWG
5 mt
Conectores PX32
90
Conectores PX50
150
Recubrimiento de fibra de vidrio
TOTAL
570,8
Tabla 10.6. Costo de accesorios

Fuente: Autores
10.2.7. Clculo del costo de gastos varios
Se ha tomado en cuenta gastos varios que fueron necesarios para el desarrollo del
proyecto, lo que implica incluir el costo de energa elctrica, costo de agua, costo
adicional por envi de accesorios y motores.
El costo de los gastos varios se detalla a continuacin en la tabla 10.7.
Gastos varios
COSTO
150
15
40
205
GASTOS
Energa elctrica
Agua
Gasto por envi de accesorios y motores
TOTAL
Tabla 10.7. Gasto varios

Fuente: Autores
10.3. Clculo del costo neto del ARIS 1.0
Una vez calculado todos los costos del desarrollo del presente proyecto de tesis, se
procede a sumarlos y obtener el valor neto del proyecto. Cabe resaltar que en estos
costos no se ha incluido el valor de las licencias de los programas y utilitarios
informticos.
En la tabla 10.8 se resumen todos los costos:
COSTOS DEL ARIS 1.0

Costo de mano de obra
Costo de fabricacin de tarjetas
Costo de fuente de alimentacin
Costo de motores DC
Costo de fabricacin y partes mecnicas
Costo de accesorios
Gasto bsico
TOTAL
Tabla 10.8.
CANTIDAD($)
841,5
668
184
435
1805
570,8
205
4709,3
Costo neto
10.4. Costo final del proyecto
Fuente: Autores
Son lo resultados de la sumatoria de todos los costos. Si se requiere fabricar y

obtener una utilidad o beneficio generalmente se toma el 15% del valor real.
Costo final
=Costo neto +15%(costo real)
COSTO FINAL=$ 4709.30 + 706.40
COSTO FINAL=$ 5415.70
10.5. Anlisis de los costos versus beneficio
Como anlisis del resultado si se propone la fabricacin en serie de ste producto se

debe verificar que cumplan con todas las normas de estndar ISO, si ese fuera el caso
tenemos un ejemplo segn el apartado 10.4.
Cabe mencionar esta tesis fue desarrollada pensando que sirva como ayuda didctica
a los estudiantes de la Universidad Politcnica Salesiana sede Guayaquil, en
conclusin ste sera un beneficio para la Institucin.
BIBLIOGRAFIA
TORRES, Fernando; POMARES, Jorge; GIL, Pablo; PUENTE, Santiago; ARACIL,

Rafael,
Robots y sistemas sensoriales, Editorial Prentice Hall, Madrid Espaa
2002.
KELLY, Rafael; SANTIBEZ, Vctor, Control de movimiento de robots
manipuladores, Editorial Prentice Hall, Madrid Espaa 2003.
SANTOS, Jos; Duro, Richard, Evolucin artificial y robtica autnoma, Editorial
Alfaomega, Mxico 2005.
REYES, Carlos, Microcontroladores PIC programacin en basic, Editorial
Rispergraf, Quito-Ecuador 2006.
CORRALES, Santiago, Eletrnica prctica con microcontroladores PIC, Editorial
Imprenta Grfica, Quito-Ecuador 2006.
SAMPIERE, Roberto; COLLADO, Carlos; LUCIO, Pilar, Metodologia de la
investigacin, Editorial McGraw-Hill, Mxico D.F. 2006.
ANEXOS
ANEXO 1. Encuesta realizada a los estudiantes de la materia de Automatismo V

de la UPSG.
ENCUESTA PARA LOS ESTUDIANTES DE LA MATERIA DE AUTOMATISMO V DE

LA UNIVERIDAD POLITECNICA SALESIANA SEDE GUAYAQUIL
Nombres: _____________________
Apellidos: _____________________
Ao lectivo: 2008
Ciclo: __________
1. Usted cree que el bajo incentivo a la creatividad y diseo electrnico es uno de los motivos
para que los estudiantes no se involucren con la robtica y a su vez no sean competentes con
las nuevas exigencias de la automatizacin moderna?
Si
No
2. Cree usted que la falta de material didctico para realizar prcticas de robtica industrial
influye en el desarrollo de los conocimientos de la automatizacin moderna?
Si
No
3. Piensa usted que la falta de un robot didctico industrial en la UPSG incide a que los
estudiantes no tengan prcticas de robtica industrial?
Si
No
4. Piensa usted que la construccin de un robot industrial didctico para la UPSG, ayudar a
mejorar sus conocimientos de robtica industrial?
Si
No
5. Cul de las siguientes configuraciones de robot industriales le gustara que la UPSG tenga
en su laboratorio de Automatismo V?
Robot Cartesiano
Robot Cilindrico
Robot Antropomrfico
Otros _______________
ANEXO 4. Fotos
SEALES
12Vdc
DE
6Vdc
TR3
ENERGA
100mA
SENSORES
Data
Fuente:
Tabla
Figura
6.11.
6.9.
6.11.
6.12.
6.13.
6.14
6.15
6.16
6.36.
6.35.
6.33.
6.32.
6.30.
6.28.
6.27.
6.26.
6.25.
6.24.
6.23.
6.22.
6.31.
6.34.

UNIDAD
Abre
Figura
L1
L2
L3
L4
30
18
16
19
cm
CONTROL
1000mAY
sheet
Autores
L293
Diagrama
Pue
Diag
6.29.
DE
6.10.
45
mm
ACCESORIO
PCB
nte
rama
H
para
PCB
AXIS
Diag
ALIMENT
Dia
S
circuito
esquemtico
para
eletrnico
electrnico
circuito
rama
4-5
grama PCB
ACIN
mdulo
electrnico
FAXIS2
FAXIS
FAXIS4-5
impreso
para 31de

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UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

Tesis final previa a la obtencin del ttulo de:

Guayaquil, 30 de Septiembre del 2008

1.4.2. Espacio articular y espacio cartesiano ...

3.4.2. Unidad de control

6.2.5.13. Mdulo de Potencia AXIS 4-5 .............................

10.4. Costo final del proyecto ..............................................................................

Figura 1.33. Parmetros de Denavit-Hartenberg .

Figura 5.3. Base (parte 3) ................

Figura 6.33. Diagrama electrnico mdulo de control AXIS 5 ..........................

Figura 9.16. Repeticin de rutinas ......................................................................

Tabla 2.1. Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 1

Tabla 10.5. Costo de estructura mecnica ...................................

1.1. Planteamiento del problema

En la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil, en la materia de

En la actualidad la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil no posee este

1.2. Formulacin del problema

Qu es lo que est incidiendo para que los estudiantes de la carrera de Ingeniera

1.3. Sistematizacin del problema

Por qu los estudiantes de la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil

En qu medida el pensum de estudio de la carrera de Ingeniera Electrnica en

Cmo los estudiantes de la carrera de Ingeniera Electrnica en Sistemas

1.4.1. Objetivo general

Conseguir que los estudiantes de la carrera de Ingeniera Electrnica en Sistemas

1.4.2. Objetivos especficos

Involucrar directamente a los estudiantes de la carrera de Ingeniera

Aportar al incremento del nivel de conocimiento prctico de la robtica

Disear y construir un robot antropomrfico industrial didctico en la

Por las razones mencionadas en el prrafo anterior, es urgente solucionar la falta de

Para lograr esto, se plante el Diseo y Construccin de un Robot Antropomrfico

1.1. Fundamentos matemticos y fsicos

1.1.1. Descripcin de la posicin y orientacin

Obviamente, para que la pinza pueda coger el objeto en un determinado momento,

Con este mecanismo es posible referenciar espacialmente, no slo la pinza y el

Figura 1.1. a) Objeto a coger por un robot. b) Asociacin de sistemas de referencia

1.1.2. Sistemas de referencia

Como se ha comentado anteriormente, es necesario definir un sistema de referencia

Sistemas de referencia bidimensional y tridimensional

Diferentes representaciones de sistemas de referencia

Se adopta la representacin indicada en la figura 1.2, ya que permite emplear la regla

Regla de la mano derecha

En la mayora de las aplicaciones de robtica es posible modelar cada objeto de

1.1.3. Descripcin de la posicin

Generalmente un robot ha de ser referenciado en el espacio tridimensional. En

con tres componentes con respecto a un sistema de referencia M, con

origen el del sistema de referencia y extremo la posicin (figura 1.5).

Sin embargo en determinadas aplicaciones de la robtica, puede bastar con una

con dos componentes con respecto al sistema de referencia M

(figura 1.5b). En realidad, al tener asociado cada objeto de inters un sistema de

representa la posicin del origen de dicho sistema O con

respecto al M (figura 1.6).

Posicin de un sistema O respecto a otro M

La forma habitual de cuantificar las componentes del vector

coordenadas de posicin, que en el caso tridimensional se corresponden con una

respecto del sistema de referencia M. En general, para

un espacio n-dimensional son necesarias n coordenadas.

Posicin de un vector respecto al sistema M

1.1.3.1. Coordenadas Cartesianas

Empleando este tipo de coordenadas, las componentes del vector

1.1.3.2. Coordenadas Cilndricas

Con este tipo de coordenadas, que en el caso bidimensional reciben el nombre de

se corresponden con el mdulo del vector y el

. En el caso tridimensional, que

reciben el nombre de coordenadas cilndricas, las componentes del vector