194

ACTA ELECTROTEHNICA

Commande en vitesse par mode de

glissement dun moteur asynchrone
avec limitation du courant par
poursuite dune surface de
commutation
B. DEHIBA, A. MEROUFEL, A. BENDAOUD, M. B. BENABDELLAH
Rsum: Dans cet article, la vitesse du moteur asynchrone aliment en courant est dcouple
vectoriellement et contrle par un rgulateur structure variable avec mode glissant. La limitation du
courant statorique (couple) est ralise par une poursuite dune surface de commutation. Lalgorithme de
commande est mis en valeur par des tests de simulation numrique. Lanalyse des rsultats obtenus par ce
type de rgulateur non linaire montre bien la caractristique de robustesse vis vis des perturbations de
la charge et des variations paramtriques ainsi que la limitation du couple par poursuite dune surface de
commutation.
Mots cls : MAS, commande vectorielle, observateur, rglage par mode de glissement, commutateur de
courant hystrsis et limitation du courant.

I-

INTRODUCTION

La technique de commande vectorielle

par flux orient applique aux moteurs
asynchrones
a
permis
davoir
des
performances comparables celles du moteur
courant continu [1,2,3]. Cependant, elle est
trs sensible aux variations paramtriques de
la machine. A cet effet, plusieurs commandes
robustes ont t proposes dans la littrature
technique. Parmi elles, la commande
structure variable par mode glissant a retenu
notre attention par la simplicit de son
algorithme de rglage et fait lobjet de notre
travail. Dans cet article les performances du
rglage par mode glissant de la vitesse dune
MAS avec orientation indirecte du flux sont
analyses
par
simulation
numrique.
Lalgorithme de commande est synthtis
dans le plan de phase en utilisant un organe
de commutation deux positions [3,4,5,6].

Pour viter les dpassements nfastes du

courant statorique, nous dfinissons une
surface de glissement et laide de la loi de
commutation nous obligeons la trajectoire de
rester au voisinage de cette surface pour que
le courant ou couple soit limit [5,6]. Un
intgrateur est mis en cascade avec le
rgulateur mode glissant (RMG) dans la
chane de rgulation de la vitesse pour
liminer dune part lerreur statique et dautre
part pour rduire leffet chattering [6]. La
rapidit de rponse du systme est impose
par un choix dune trajectoire (surface) de
glissement dfinie dans le plan de phase.
Dans ce travail, nous prsentons le
modle de la machine alimente en courant
dans le repre de Park puis nous dveloppons
un algorithme de commande structure
variable avec mode glissant pour le contrle
de la vitesse indpendamment du flux avec
limitation du courant par poursuite dune

Volume 48, Number 3, 2007

195

trajectoire de commutation. Ensuite, nous

donnons un bref aperu sur le commutateur
de courant hystrsis et nous terminons par
une simulation du systme global (RMGMAS-Commutateur de courant). Les rsultats
obtenus par simulation de la commande de la
vitesse montrent les performances et la
robustesse de la mthode analyse. Les
courbes prouvent, dune part la concordance
entre la thorie et la simulation, dautre part
la conformit des rsultats par rapport aux
travaux tudis dans les rfrences [3,4,5,6].

2.2. Modle de la MAS alimente en

courant :

II.

avec sl = s r .

MODELISATION DE LA MAS

On admet que la machine est

symtrique, que son induction a une
rpartition sinusodale dans lentrefer et
quelle nest pas soumise la saturation.
Dans le rfrentiel daxe li au champ
tournant, les quations lectriques scrivent
[1,2].
2-1. Modle mathmatique de la MAS

La mthode consiste imposer le

courant statorique, cest dire commander le
flux par la composante Ids et le couple par la
composante Iqs. Ainsi, nous utilisons le
modle dordre deux du flux rotorique [1,2.3]
qui est dfini par la relation (4)
1

d dr Tr
=
dt qr

sl

rd = r et rq = 0

donc

(1)

qs = L s I qs + MI

qr

dr = L r I dr + MI

ds

qr = L r I qr + MI

qs

2 L rC e
3 pM r

1
d
( Tr
r + r )
M
dt
M
sl =
I sq
Tr r

(6)

I sd =

(2)

Le systme dquations (6) permet de

Ce

2L r
3pM

b- Equation mcanique
d
= Ce Cr f
dt
3 M
Ce = p
(Iqsdr Idsqr )
2 Lr

(5)

expressions (3) et (4) se rduisent aux

relations suivantes.
I sq =

avec
dr

3M
p r I sq
2L r

Pour une commande du couple et du

flux, nous prenons comme entres C e , r et
comme sorties Isq , Isd et sl . Ainsi les

= R s I ds +

ds = L s I ds + MI

(4)

Lorientation du repre dq avec laxe d

li au vecteur flux rotorique permet de
simplifier lexpression du couple [1,2,3].

Ce =

d ds
s qs
dt
d qs
U qs = R s I qs +
+ s ds
dt
d dr
0 = R r I dr +
sl qr
dt
d qr
0 = R r I qr +
+ sl dr
dt
ds

0
Ids

M Iqs
Tr

III. ORIENTATION DU FLUX

ROTORIQUE

a- Equations lectriques
U

M
sl

dr Tr
+

1 qr

Tr

(3)

T
M

1
(Tr s + 1)
M

Iqs

sl
Ids

Fig. 1. Orientation du flux rotorique (OFR).

196

ACTA ELECTROTEHNICA

dfinir la structure dorientation du flux

rotorique (OFR) o les entres et sorties ont
t dj spcifies. Elle est reprsente par le
schma bloc de la figure1.
IV. COMMANDE PAR MODE DE
GLISSEMENT DE LA MAS
4-1. Gnralits
La commande par mode de glissement
consiste ramener la trajectoire dtat vers la
surface de glissement et de la faire voluer
dessus avec une certaine dynamique jusquau
point dquilibre [3,4,5,6]. La conception de
lalgorithme de commande par mode de
glissement
revient
principalement

dterminer trois tapes.

Choix de la surface de commutation
J.J. Slotine propose une forme
dquation gnrale pour dterminer la
surface de glissement
d

S(X ) =
+
dt

n 1

(7)

Limitation du courant statorique

Il est souvent ncessaire de limiter les
dpassements du courant statorique (couple)
qui peuvent endommager le systme. La
limitation peut tre facilement ralise par
une imposition dune trajectoire de
commutation [6]. Pour atteindre cet objectif,
on fait appel une loi de commutation non
linaire compose de trois droites. Les
surfaces de glissement acclration
constante sont dfinies par

S 1+ ( X ) = X 2 max + X 1 = 0

Les conditions de convergence rendant

les surfaces S 1+ ( x ) et S 1 ( x ) attractives et
invariantes sont dfinies par
1 < 0 < 1
2 < min
a ,b

x1
S1+ ( x ) = 0

x1

Condition de convergence
La condition de convergence est dfinie
par lquation de Lyapunov [3,4,6]. Elle rend
la surface attractive et invariante

(8)

S ( X ). S ( X ) < 0

Calcul de la commande
Lalgorithme de commande est dfini
par la relation [3,4,5,6]
i X i

i = 1, 2

avec

i = i
i

max

S(x ) > 0

: cart
: coefficient positif
n : ordre du systme
X d : valeur dsire

(11)

a
max < 2
b a ,b

e = Xd X

U =

(10)

S 1 ( X ) = X 2 min + X 1 = 0

(9)
si SX i > 0
si SX i < 0

S1 ( x ) = 0

U min
S( x ) < 0

S(x)=0

Fig. 2. Interprtation graphique du RMG avec

limitation du couple par S1+ ( x ), S1 ( x ) .

4-2. Application du RMG la MAS

Nous supposons que le dcouplage
vectoriel est parfait et que les diffrents
retards enregistrs par le convertisseur
statique, la commande rapproche MLI et les
transducteurs sont ngligeables, le modle de
la
MAS
peut
tre
reprsent
approximativement par lquation mcanique
(3). Pour annuler lerreur statique et rduire
leffet chattering, on ajoute au RMG un
intgrateur en cascade figure 3.
kt =

3M
p r
2L r

Volume 48, Number 3, 2007

Pour une reprsentation dans lespace

dtat, nous posons
X 1 = ref ;

d
=

dt

X2

ref

(12)

197

RMG Ce O
+INT
F

le modle simplifi scrit

X1 0
= 0
X2

avec

a=f J

X1 0

+ U
X2 b

(13)

d
e( X ) + e( X ) = 0
dt
S( X ) = X1 + X 2 = 0
S( X ) =

( n = 2)

(14)

Loi de commande et conditions de glissement

La relation (9) U = 1 X 1 + 2 X 2 doit
vrifier la condition (8) S S < 0 alors

S ( X 1 + X 2 ) = ( a + b 2 )SX 2 + b 1SX 1 < 0

(14)

avec

1 = 1
1

2 = 2
2

si SX 1 > 0
si SX 1 < 0
si SX

> 0

si SX

< 0

I3

+
+

Choix de la surface de glissement

Dans la majorit des cas, on prfre un
rgime rapide sans dpassement. Par
consquent le choix de la droite de
commutation (surface de glissement) dfinie
par la relation (7 ) est

I2

sl

b = 1 J

I1

P
a
r
k
(-1)

MAS

GT

Fig. 4. Synoptique du RMG avec orientation indirecte

du flux pour la commande de la MAS.

bande suprieure
I ui = I iref + I :

i=1, 2, 3

(18)

bande infrieure
I li = I iref I ;

i=1, 2, 3

(19)

la logique de commutation est :

1
Si =
1

I i > I ui

(20)

I i < I li

Ii : courant de ligne
U

ref

RMG

(15)

1
s

kt

Ce

1
Js + f

Cr

Fig. 3. RMG de la vitesse avec intgrateur.

ce qui entrane
1 < 0 < 1
2 < min
a ,b

V.
5-1.

a
max < 2
a ,b
b

(16)

COMMUTATEUR DE COURANT
Algorithme de commande

La bande dhystrsis est fixe de part

et
dautre
du
fondamental
I = .01A .Lalgorithme est donn par
I 1ref = I max sin( t )
I 2 ref = I max sin( t 2 / 3)
I 3 ref = I max sin( t 4 / 3)

(17)

5-2. Modle du commutateur de courant

Nous supposons que les interrupteurs
sont commutation idale. Les courants de
ligne sont dfinis par
Is = Id C S
(21)
o
I s = (I1 I 2

I3 ) t

0
1 1

C = 0 1 1
1 0
1

Id : courant redress

S = (S1 S2 S3 ) t

198

ACTA ELECTROTEHNICA

VI. RESULTATS DE LA SIMULATION

Le variateur de vitesse tudi est un
moteur asynchrone aliment par un
commutateur de courant hystrsis. La
source de courant est forme dun redresseur
en pont triphas rgul en courant. La
technique vectorielle retenue est celle de la
mthode indirecte et le rgulateur est
structure variable avec mode glissant. L
ensemble de la commande donne par la
figure ci-dessous est simul en temps rel par
le logiciel Matlab/Simulink.
Les figures 5 et 6 reprsentent les
performances du RMG tudi pour un
chelon de vitesse et une variation de la
charge.
d e / d t =f (e )

0
-500
-1000
0

50

100

150

100

0.5

50

t(s)

0
0

flux rotorique (w b)

1.5

courant de ligne (A)

10

Qrd

0
Qrq
t(s)
1

t(s)
-10
1.05

1.1

1.15

Fig. 6. Rponses du systme de commande un

chelon de vitesse avec variation de la charge et
limitation du couple pour = 10 et k i = 15 .

1
2
f lu x Q rd , Q rq (wb )

1.5

150

10

50

s
0

v it e s s e (rd / s )

200

20

-5
0

30

100

-2 0 0 0

150

couple Cem (Nm)

-0.5

-1 5 0 0

100

150

10

-1 0 0 0

50

vitesse (rad/s)

15

-5 0 0

rad/s

0.5

c o u ra n t s I d s , I q s (A )

20

surfaces de glissement ( de/dt = f(e) )

rad.s-2
500

surfaces de glissement ( de/dt = f(e) )

rad.s-2
1000

0
0

-0 . 5

c o u p le C e m (N m )

500
0

c o u ra n t d e lig n e is (A )

20

-500

60
10

-1000

40

rad/s

-300

20

-250

-200

-150

-100

-50

-1 0
0

s
0

0.5

50

100

150

couple Cem (Nm)

vitesse (rad/s)

-2 0

Fig. 5. Rponses du systme de commande un

chelon de vitesse avec variation de la charge
pour = 10 et k i = 15 .

La rponse en vitesse est sans

dpassement, sans erreur statique et
insensible la variation de la charge. La
convergence et le mode glissant le long de la
surface est vrifi. Lorientation et le
dcouplage flux couple est maintenu en
rgime statique.
La figure7 met en vidence linfluence
de la surface de commutation sur la limitation
du couple.
Les figures 8 et 9 montrent la
robustesse de la commande vis vis de la

100

20

-100

-20
t(s)

t(s)
0

0.5

1.5

0.5

1.5

Fig. 7. Rponses du systme de commande aux

chelons de vitesse 156 rad / s avec limitation du
couple.

variation de linertie et de la constante de

temps rotorique.
La rponse en vitesse est pratiquement
insensible cette variation vu que le temps
de rponse est le mme, alors que le couple

Volume 48, Number 3, 2007

v ites s e (rad/s )
150

v ites s e (rad/s )
150

J=2Jn

100

100

50

50
t (s )

0
0

0. 2

0. 4

J=Jn

t (s )

0. 6

0. 2

0. 6

c ouple (Nm)

c ouple (Nm)
60

0. 4

30

J=2Jn

J=Jn

20

40

10

20

0
t (s )
0

0. 2

0. 4

0. 6

0. 2

0. 4

0. 6

t (s )

Fig. 8. Test de robustesse pour J= 2J nominale.

v ite s s e ( r a d /s )

f lu x r o to r iq u e ( w b )

1.5

150

Qrd

1
100

a1

a2

0.5

Qrq

50

0
t (s )

0
0

0.5

v ite s s e ( r a d /s )

0.5

1.5

f lu x r o to r iq u e ( w b )

1.5

Qrd

150
1
100

b2

0.5

b1

Qrq

50

0
t (s )

0
0

0.5

dcoupl par la technique de la commande

vectorielle indirecte. Les diffrents rsultats
obtenus en simulation montrent la robustesse
du RMG vis vis des perturbations des
paramtres du systme et de la charge.
Dautre part la poursuite en vitesse est sans
dpassement et sans erreur statique. Le
dcouplage, la stabilit et la convergence vers
lquilibre sont assurs sur toute la plage de
variation. Le convertisseur statique et la
nature de la commande structure variable
(RMG) introduisent des ondulations de haute
frquence qui sont ressenties au niveau du
couple. Avec un choix dune bande
dhystrsis rduite et une correction de
leffet chattering, on arrive faire diminuer
les fluctuations du couple. La limitation de
celui-ci est facilement ralise par une
imposition dune trajectoire de commutation.
De plus ce rglage prsente un algorithme de
commande robuste trs simple et qui a
lavantage dtre facilement implmentable
dans une commande par calculateur.

t (s )

-0 . 5

199

t (s )

-0 . 5
0

0.5

1.5

Fig. 9. Test de robustesse pour Tr = (Trnominale)/2

ai : diminution de Tr de 50% bi : Tr =Tr nominale.

est proportionnel linertie avec une autre

acclration.
La rponse en vitesse reste insensible
cette variation. Le temps de rponse est le
mme. Le dcouplage est maintenu en rgime
permanent malgr la variation de la charge.
VII. CONCLUSION
Dans cet article, nous avons dvelopp
et appliqu une mthode de rglage
structure variable avec mode glissant pour
lasservissement de la vitesse dune MAS
alimente par un commutateur de courant
hystrsis et o le flux et couple sont

REFERENCES
1. B.K.Bose Power electronics and Ac drives
Prentice Hall1990.
2. Y.Fu commandes dcouples et adaptatives des
machines asynchrones triphases these de
doctorat Montpellier II Mars 91
A.Golea,
R.Abdelssemed
3. D.Benattous,
Commande structure variable par mode
glissant pour la commande vectorielle dun
moteur asynchrone ICEL98, 5-7 Octobre 1998,
USTOran Algria.
4. H.Hashimoto, H.Yamamoto, D.Yanagisawa and
F.Harachima Brushless servomotor control using
VSS approach IEEE IAS Annuel Meeting 1986
pp72-79
5. C.Namuduri and P.C. Sen A sevo control system
using a self controlled synchronous motor
(SCSM) with sliding mode controller IEEE IAS
Annuel Meeting 1986 pp56-65
6. Edwardy. Y.Ho and Pareshc. Sen A
microcontroller based induction motor drive
system using variable structure strategy with
decoupling IEEE Trans On Ind Elect vol 37 n03
June 1990 pp227-235

200

ACTA ELECTROTEHNICA

Annexe :
Paramtres du moteur utilis :
P=1.5 kW ,
U=220 V,
Rs=4.85 ,
Rr=3.81 ,
Ls=Lr=.274H,
M=.258H,
2
J=.031 kgm , fr=.00114 Nms/rd, p=2
Coefficients du RMG
11 = 12 = .003
21 = 22 = .25

31 = 32 = .013
41 = 42 = 0

;
V lim = 1800 rad .s 2

B. DEHIBA
A. MEROUFEL
A. BENDAOUD
M.B. BENABDELLAH
Facult des Sciences de lIngnieur
Dpartement Electrotechnique
Laboratoire I.C.E.P.S
Universit Djillali Liabes
BP 98 Sidi Bel Abbes
22000 Algrie
e-mail : ameroufel@yahoo.fr