Hibbeler 10.

146

El mecanismo de retorno rpido consta de la manivela AB, el bloque B, y el eslabn

ranurado CD. Si la manivela tiene el movimiento angular mostrado, determine el
movimiento angular del eslabn ranurado en este instante.

[]

q=
p

Ecuacin de restriccin de posicin

r E/ A + r D / E + r B / D=r B / A . ..(1)
Donde

r E/ A =a i^
r D / E=b ^j
^ psen ^j
r B / D = pcos i
^ L1 sen ^j
r B / A=L1 cos i+
Reacomodando en

^ ^j) .
( i,

a+ pcos=L1 cos (2)

bpsen =L1 sen . . (3)
Se obtienen las ecuaciones de restriccin de velocidad derivando las
ecuaciones anteriores.

cos p sen=L1 sen ( 4)

p
p sen p cos =L1 cos . (5)
Se obtienen las ecuaciones de restriccin de aceleracin derivando las
ecuaciones anteriores.

p cos p sen p sen p sen p 2 cos =L1 senL1 2 cos (6)

p sen2 p cos p cos + p 2 sen =L1 cosL1 2 sen . (7)
Si se multiplica la ecuacin (6) por el
obtiene lo siguientes.

sen , y la ecuacin (7) por el

cos

se

p cossen2 p sen2 p sen 2 p 2 cos sen=L1 sen sen L1 2 cos sen

p sencos2 p cos 2 p cos 2 + p 2 sencos=L1 coscosL1 2 sencos

Si se suman las ecuaciones:

p cossen 2 p sen 2 p sen2 p 2 cossen =L1 sensen L1

+( p sencos 2 p cos2 p cos 2 + p 2 sencos =L1 coscosL1
sen
2
2
2
2

2 p ( sen + cos ) p ( 2 +cos ) p (cossencoscos)==L1 ( sensen +coscos ) L

De la ecuacin (4)

L1 sen + p cos =0.8660 rad (8)

=
psen
s
Si se multiplica la ecuacin (4) por el
se obtiene lo siguientes.

cos , y la ecuacin (5) por el

sen

p cos2 p sencos =L1 sencos

p sen2 + p cossen =L1 cossen
Si se suman las ecuaciones:

p cos2 p sencos =L1 sencos

+( p sen 2 + p cossen =L1 cossen )
p=L1 ( sencoscossen ) ..(9)
Sustituyendo los valores del enunciado del problema en ecuacin (9):

p=150

mm
m
=0.15
s
s

Sustituyendo las ecuaciones (8) y (9) en la ecuacin (7)

sen
( 2 + cos ) p (cossencoscos )=L1 ( sensen + coscos )L1 2 ( sencos +sencos )
2 p ( sen 2 +cos 2 ) p
2

(
2 (
)
)
L1 sensen + coscos + L1 sencos + sencos
=
p
Sustituyendo los valores que proporciona el enunciado del problema
obtenemos el valor de

rad

=3.0493
s2