Curso Básico de Robots Comau (Revision3.0)

CURSO BSICO DE
PROGRAMACIN
MANUAL
DE
ESTUDIAN
TE
OPERACI
N DE
ROBOTS
ndice
ndice
Contenido
1 Panorama del curso.................................................................................................. 1
2 Seguridad................................................................................................................. 3
2.1 Configure una celda de trabajo segura..............................................................3
2.2 Funcionamiento en Programacin......................................................................5
2.3 Funcionamiento en Auto / Remote.....................................................................6
2.4 Liberacin de los frenos de los ejes robot..........................................................7
2.5 Mantenimiento y Reparacin............................................................................. 7
2.6 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento...................................................9
2.7 Mantener el robot seguro................................................................................. 10
3 El robot y el controlador......................................................................................... 13
3.1 Unidad mecnica............................................................................................. 13
3.2 La mecnica del robot...................................................................................... 14
3.3 Servicios neumticos y elctricos....................................................................15
3.4 Controlador del robot....................................................................................... 16
3.5 Fiabilidad y capacidad de servicio...................................................................18
3.6 Potencia de clculo.......................................................................................... 18
3.7 Capacidad de ampliacin.................................................................................19
3.8 Programacin................................................................................................... 20
3.9 Partes del controlador...................................................................................... 20
3.10 Controlador electromecnico.........................................................................21
3.11 CPU, fuentes de alimentacin y mdulos de potencia...................................22
3.12 Mdulo AMS-APC820...................................................................................... 23
3.13 Mdulo AMS-PPS8.......................................................................................... 24
3.14 Mdulo AMS-ASM32....................................................................................... 25
3.15 Mdulo AMS-IAM............................................................................................ 26
3.16 Mdulo de Distribucin de Seguridad (SDM)..................................................27
3.17 Sistema de alimentacin ininterrumpida (UPS)..............................................28
4 Interfaz del operador.............................................................................................. 32
4.1 Panel del Operador (OPD)................................................................................32
4.2 Modos de control.............................................................................................. 33
ndice
4.3 Teach pendant.................................................................................................. 33
4.3.1 Principales funcionalidades del Teach Pendant..........................................35
4.4 Interfaz de Usuario Teach Pendant Informacin bsica.................................39
4.4.1 Barra de estado......................................................................................... 40
4.4.2 Barra de mensajes..................................................................................... 41
4.4.3 Mens de la izquierda................................................................................41
4.4.4 Mens de la derecha..................................................................................42
4.4.5 Men inferior.............................................................................................. 43
5 Encender y mover el robot..................................................................................... 47
5.1 Velocidad......................................................................................................... 48
5.2 Sistema de coordenadas..................................................................................48
5.3 Datos de posicin............................................................................................. 50
6 Configuracin de Frames........................................................................................ 58
6.1 Configuracin del TCP....................................................................................... 58
6.2 Herramienta Calibrada (Tool Master)...............................................................59
6.3 Punto de Referencia (o master cube)...............................................................60
7 Instrucciones de movimiento.................................................................................70
7.1 Trayectoria....................................................................................................... 70
7.1.1 Interpolacin Joint...................................................................................... 71
7.1.2 Interpolacin Linear...................................................................................71
7.1.3 Interpolacin Circular................................................................................. 72
7.2 Control de velocidad........................................................................................ 72
7.3 Tipo de terminacin......................................................................................... 73
7. 4 Movimiento contino....................................................................................... 74
8 Planear y crear un programa.................................................................................. 77
8.1 Introduccin al IDE........................................................................................... 77
8.2 Grabar Posiciones............................................................................................ 81
8.3 Ejecucin de programas................................................................................... 82
8.4 Modificar un programa..................................................................................... 88
8.5 Conjunto de instrucciones................................................................................93
8.6 Estructura de un programa.............................................................................. 94
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8.7 Instrucciones de salto incondicional................................................................95
8.8 Llamada a programa (CALL)............................................................................. 95
8.9 Instrucciones IF................................................................................................ 95
8.10 Instruccin SELECT......................................................................................... 96
8.11 Instrucciones de espera................................................................................. 97
8.11.1 Retardos (DELAY)..................................................................................... 97
8.11.2 Espera de una condicin (WAIT)..............................................................97
8.12 Instrucciones de sistemas de referencia........................................................97
8.13 Palabras, smbolos y operadores reservados.................................................98
9 Entradas y Salidas................................................................................................ 102
9.1 Puertos definidos por usuario y por aplicacin...............................................103
9.1.1 $DIN y $DOUT.......................................................................................... 103
9.1.2 $AIN y $AOUT.......................................................................................... 103
9.1.3 $FMI y $FMO............................................................................................ 103
9.2 Puertos definidos por sistema........................................................................104
9.2.1 $SDI y $SDO............................................................................................ 104
9.2.2 $GI y $GO................................................................................................ 104
9.3 Programas para configuracin de I/O.............................................................104
9.4 Programa IO_MAP Mapeo de puertos I/O.....................................................106
10 Manipulacin de archivos y programas..............................................................110
10.1 Dispositivos de almacenamiento.................................................................110
10.1.1 Estructura de la memoria del sistema...................................................110
10.1.2 Dispositivos de almacenamiento interno...............................................110
10.1.3 Memoria de ejecucin............................................................................110
10.1.4 Directorio de usuario (UD:)....................................................................111
10.1.5 Dispositivos de almacenamiento externo..............................................111
10.1.6 PC (y dispositivos asociados) COMP:...................................................111
10.1.7 USB Flash Disk- TX: y XD2:....................................................................112
10.2 Visualizacin de archivos............................................................................. 112
10.3 Respaldos..................................................................................................... 115
10.4 Restaurar (FUR)............................................................................................ 117
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11 Identificacin automtica del Payload................................................................122
11.1 Conceptos Bsicos....................................................................................... 122
11.2 Requerimientos para modificar los programas de Identificacin del Payload.
............................................................................................................................. 123
12 Programa WinC5G.............................................................................................. 130
12.1 Programacin Off-line..................................................................................130
12.2 Interface de la Unidad de Control C5G a la computadora personal.............131
12.3 Conexin a la Unidad de Control..................................................................131
13 Masterizacin..................................................................................................... 138
13.1 Calibracin del sistema................................................................................ 139
13.2 Calibracin del usuario.................................................................................139
14 Mantenimiento preventivo................................................................................. 140
14.1 Introduccin................................................................................................. 140
14.2 Precauciones con respecto al uso de lubricantes.........................................140
14.3 Puntos de lubricacin para SMART5 NS instalado en el piso........................141
Bibliografa:............................................................................................................. 145
CUESTIONARIO........................................................................................................ 146
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LABORATORIOS
Laboratorio 1. Partes del robot.
44
Laboratorio 2. Encender y mover el robot.
55
Laboratorio 3. Calibracin de la herramienta.
67
Laboratorio 4. Creacin de programas.
85
Laboratorio 5. Edicin de programas.
90
Laboratorio 6. Utilizacin de instrucciones.
99
Laboratorio 7. Manipulacin de entradas y salidas.
107
Laboratorio 8. Manipulacin de programas y archivos.
119
Laboratorio 9. Identificacin del payload.
127
Laboratorio 10. Interfaz de la PC al controlador C5G.
135
Panorama del curso
1 Panorama del curso.

Este curso cubre las operaciones bsicas de los robots Comau, usando el Teach Pendant y la
computadora personal como interfaces.
Despus del trmino exitoso del curso, podrs desarrollar todos los procedimientos para la
operacin bsica del robot Comau. Especficamente, el alumno podr:
Encender y mover el robot manualmente.

Recuperarse de errores comunes de programa y fallas comunes del robot.
Crear, modificar y ejecutar un programa desde el Teach Pendant.
Guardar y restablecer programas individuales y archivos.
Los procedimientos de seguridad recomendados estn integrados en los ejercicios de

entrenamiento.
Este curso consta de presentaciones visuales, demostraciones y una serie de ejercicios de
laboratorio diseados para reforzar lo aprendido.
Al final del curso el alumno ser capaz de:
-
Encender y Apagar el robot.

Mover el robot en modalidad JOINT y en WORLD.
Visualizar la posicin del robot.
Cambiar la velocidad del movimiento del robot.
Restablecimiento de un paro de emergencia.
Insertar instrucciones de movimientos.
Editar las instrucciones de movimiento por default.
Crear un TCP por medio del mtodo de los 4 puntos.
Insertar instrucciones de programacin.
Modificar instrucciones de programacin.
Crear un programa nuevo.
Cargar programas de la memoria.
Hacer un Backup del sistema.
Ejecutar un programa en modo continuo en T1.
Ejecutar un programa Paso a paso.
Ejecutar un programa en automtico.
Panorama del curso

Curso bsico de Robots Comau.
Recuperacin de la trayectoria.
Monitorear seales de entrada y salida.
Mapear seales de entrada y salida.
Hacer un respaldo con una memoria USB.
Crear programas NOHOLD en el WinC5G.
Conectarse de la PC a la Unidad de Control a travs del WinC5G.
Cargar programas de la PC a la Unidad de Control.
Realizar la identificacin del payload.
Seguridad
2 Seguridad.
Los sistemas de seguridad profesionales, pueden determinar la mejor manera del nivel de
seguridad para su aplicacin e instalacin. Por esto COMAU Robotics, recomienda que cada
consumidor consulte con profesionales para poder brindar un rea de trabajo que deje usar y
operar de manera segura un sistema COMAU Robotics.
De acuerdo con el estndar industrial, al dueo o usuario se le recomienda consultar los
estndares para asegurarse del cumplimiento de los requerimientos de diseo, uso, operacin,
mantenimiento y servicio de un sistema robtico. Adicionalmente, como usuario de un sistema
robtico, es su responsabilidad hacer los arreglos para el entrenamiento del operador del robot
y hacer que reconozca y responda ante los peligros asociados con los sistemas robticos y este
alerta de los procedimientos recomendados para las aplicaciones en particular y la instalacin
del robot.
Por esto COMAU Robotics, recomienda que todo aquel personal que intente operar, programar,
reparar o usar de cualquier otra manera un sistema robtico necesite ser capacitado en un
curso de entrenamiento aprobado por COMAU Robotics y se vea familiarizado con la correcta
operacin del sistema. El personal responsable de la programacin del sistema incluyendo el
diseo, la implementacin y compilacin de la aplicacin de programas debe de estar
familiarizado con los procedimientos de programacin recomendados para su aplicacin y la
instalacin del robot.
Las siguientes guas son provistas para enfatizar la importancia de la seguridad en el rea de
trabajo.
2.1 Configure una celda de trabajo segura.
Una celda de trabajo segura es esencial para la proteccin del personal y del equipo. Siga las
siguientes pautas para asegurarse que su celda de trabajo se ha configurado bien y de forma
segura. Estas se sugieren como un complemento y no reemplazan las leyes federales,
estatales y locales presentes y pautas que se refieran a la seguridad.
-
De a su personal entrenamiento de seguridad aprobado por Comau relacionado a su

aplicacin.
Nunca permita que personal no calificado opere robots.
Instale y cierre dispositivos que utilicen cdigo de seguridad para prevenir que
personal no autorizado opere los robots.
Use lgica antitiedown1 para prevenir que el operador brinque las medidas de
seguridad.
1 Anti-Tie-Down: Tipo de control que requiere que el operador presione y libere un

botn, un control manual o que ponga el dedo en una cavidad foto sensitiva para
activar algn dispositivo.
Seguridad
Haga los arreglos necesarios para que el operador vea en todo momento la celda de
trabajo y pueda ver si algo est mal.
Identifique claramente la zona de trabajo de cada robot marcndola en el piso con

sealizadores y barreras especiales. El rea de trabajo es el rea definida por el
mximo alcance del robot en movimiento, incluyendo el herramental.
Coloque todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.
Nunca confe en software como principal elemento de seguridad.
Tenga un adecuado nmero de paros de emergencia EMERGENCY STOP o de

switches que puedan ser fcilmente alcanzables dentro de la celda de trabajo y
alrededor de la misma.
Instale luces indicadoras y/o dispositivos de advertencia audibles que se activen

cuando el robot est operando, esto es, siempre que se le aplique potencia al
sistema de Servos del Robot.
Cuando sea posible, instale vallas de seguridad para proteger que personal no
autorizado entre al rea de trabajo del robot.
Instale guardas especiales que no permitan al operador alcanzar reas restringidas

en el espacio de trabajo del robot.
Use interlocks.
Use sensores de presencia o de proximidad como cortinas de seguridad, tapetes,

sistemas de visin para mejorar la seguridad.
Cheque peridicamente las uniones de seguridad o los embragues de seguridad que

pueden ser instalados opcionalmente entre la mueca y el herramental del robot.
Si el robot golpea un objeto, este se disloca, remueve la potencia del sistema y
ayuda a minimizar el dao hacia el herramental y hacia l mismo.
Asegrese de que todos los dispositivos externos son debidamente filtrados,

aterrizados, protegidos y suprimidos para prevenir movimientos peligrosos debido a
los efectos de las interferencias electromagnticas (EMI), interferencias por radio
frecuencia (RFI) y de descargas electrostticas (ESD). Tenga las previsiones para el
lockout/tagout de la potencia del controlador.
Elimine puntos de pellizco. Estos puntos son aquellos en los cuales el personal
puede quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo.
Provea de espacio suficiente dentro de la celda de trabajo para permitir que el

personal pueda trabajar y dar servicio el robot.
Seguridad
2.2 Funcionamiento en Programacin.

Aconseje a todo el personal y a quienes van a programar o quin va a operar el robot de
manera manual para que observe las siguientes reglas:
La programacin del robot est permitida nicamente al personal autorizado.
Antes de efectuar la programacin, el operador debe controlar el Sistema Robot

y Control para asegurarse de que no subsistan condiciones anmalas
potencialmente peligrosas y que no hayan personas en el espacio protegido.
En la medida de lo posible, la programacin debe ser comandada quedndose

en el exterior del espacio protegido.
Antes de trabajar en el interior del Espacio protegido, el operador debe

asegurarse, quedndose en el exterior del espacio protegido, que todas las
protecciones necesarias y los dispositivos de seguridad estn presentes y
funcionales, y especialmente que el Terminal de Programacin funcione
correctamente (velocidad reducida, habilitacin de los drives, dispositivo de paro
de emergencia, etc.).
Durante las fases de programacin, la presencia en el interior del Espacio

protegido est permitida solamente al operador que posee la Terminal de
Programacin.
Si es indispensable la presencia de un segundo operador en la zona de trabajo

durante el control del programa, l deber disponer de la habilitacin de los
drives, interbloqueado con los dispositivos de seguridad.
La activacin de los motores (Drive On) debe estar comandada siempre desde
una posicin externa al campo de accin del robot, luego de haber verificado que
en la zona interesada no hayan personas. La operacin de activacin de los
motores se considera concluida cuando aparece la indicacin relativa del estado
de los drives.
Durante la programacin, el operador debe mantenerse a una distancia del robot

tal que le permita evitar eventuales movimientos anmalos de la mquina, e
igualmente en una posicin que evite posibles riesgos de forzamiento entre el
robot y partes de la estructura (columnas, barrera, etc.), o entre partes mviles
del robot mismo.
Durante la programacin, el operador debe evitar encontrarse en

correspondencia de partes del robot que pueden, por el efecto de la gravedad,
cumplir movimientos hacia abajo o hacia arriba o lateralmente (en el caso de
montaje sobre un plano inclinado).
Seguridad
El ensayo del ciclo programado a la velocidad de trabajo con el operador dentro

del rea de trabajo, en algunas situaciones es necesario efectuar un control
visual a breve distancia, debe de hacerse slo luego de haber efectuado un ciclo
completo de ensayo a velocidad reducida. El ensayo debe ser comandado desde
una distancia de seguridad.
Hay que prestar particular atencin cuando se programa mediante la Terminal de

Programacin: en tal caso, aunque todos los dispositivos de seguridad hardware
y software estn en funcionamiento, el movimiento del robot depende igualmente
del operador.
La primera ejecucin de un nuevo programa puede implicar el movimiento del

robot a lo largo de una trayectoria diferente de la esperada.
La modificacin de pasos del programa (por ej. Desplazamiento de un paso de

un punto a otro del flujo, registro equivocado de un paso, modificacin de la
posicin del robot afuera de la trayectoria que empalma dos pasos del
programa), puede dar origen a movimientos no previstos por el operador en la
fase de ensayo del programa mismo.
En ambos casos, trabajar con atencin, mantenindose igualmente por afuera

del campo de accin del robot y ensayar el ciclo a velocidad reducida.
2.3 Funcionamiento en Auto / Remote.

Aconseje a todo el personal que opera robots durante la produccin, que observe lo siguiente:
La activacin del funcionamiento en automtico (estados AUTO y REMOTE) est

permitida nicamente con el Sistema Robot y Control integrado en un rea
dotada de barreras de proteccin correctamente interbloqueadas, como prescrito
por las Normas de Seguridad vigentes en el Pas donde se realiza la instalacin.
Antes de activar el funcionamiento en automtico, el operador debe verificar el

Sistema Robot y Control y el espacio protegido para asegurarse de que no
subsistan condiciones anmalas potencialmente peligrosas.
El operador puede activar el funcionamiento automtico slo luego de haber

comprobado:
Que el Sistema Robot y Control no est en estado de mantenimiento o

reparacin;
Que las barreras de proteccin estn colocadas correctamente;
Que no haya personal en el interior del espacio protegido;
Que las puertas de la unidad de Control estn cerradas con la llave
correspondiente;
Que los dispositivos de seguridad (paro de emergencia, seguridades de
las barreras de proteccin) funcionen correctamente.
Seguridad
Hay que prestar una particular atencin a la seleccin del estado remote, en el que el PLC de la
lnea puede cumplir operaciones automticas de encendido de los motores e inicio del
programa.
2.4 Liberacin de los frenos de los ejes robot.
En ausencia de la fuerza motriz, el desplazamiento de los ejes del robot es factible por medio
de dispositivos opcionales para la liberacin de los frenos y de adecuados medios de
elevacin. Dichos dispositivos permiten nicamente la desactivacin del freno de cada eje. En
este caso, todas las seguridades del sistema (incluido el paro de emergencia y el botn de
habilitacin) estn excluidas; adems, los ejes robot pueden moverse hacia arriba o hacia abajo
gracias a las fuerzas generadas por el sistema de equilibrado o por la gravedad.
2.5 Mantenimiento y Reparacin.
Cuando vaya a hacer mantenimiento en su sistema, siga las siguientes reglas:
En el montaje en COMAU Robotics & Service, el robot es abastecido con

lubricantes que no contienen sustancias peligrosas para la salud; sin embargo,
en algunos casos, la exposicin reiterada y prolongada al producto puede
provocar manifestaciones cutneas irritantes o malestar en el caso de ingestin.
Medidas de Primeros Auxilios. En caso de contacto con los ojos o con la piel:
lavar con abundante agua las zonas contaminadas; si la irritacin persiste,
consultar con un mdico. En caso de ingestin no provocar el vmito ni
suministrar productos por va oral; consultar un mdico lo antes posible.
Las operaciones de mantenimiento, la bsqueda de fallas y la reparacin estn

permitidas nicamente al personal autorizado.
Las actividades de mantenimiento y reparacin en curso deben estar advertidas

con un apropiado cartel que indique el estado de mantenimiento, situado en la
consola de mandos de la unidad de Control, hasta que se termine la operacin
aunque est temporneamente suspendida.
Las operaciones de mantenimiento y sustitucin de componentes o de la unidad

de Control, deben ser efectuadas con el interruptor general en posicin abierta y
bloqueado con un .candado de seguridad.
Aunque la Unidad de Control no est alimentada (interruptor general abierto),

pueden haber presentes tensiones interconectadas, provenientes de la conexin
con unidades perifricas o con fuentes de alimentaciones externas (por ej.
Input/output a 24 Vcc). Desactivar las fuentes externas cuando se trabaja sobre
las partes interesadas del sistema.
La extraccin de paneles, pantallas protectoras, rejas, etc. Est permitida slo

con el interruptor general abierto y bloqueado con candado de seguridad.
Seguridad
Los componentes fallados deben ser sustituidos con otros del mismo cdigo o
equivalentes, definidos por COMAU Robotics & Service.
Las actividades de bsqueda de fallas y de mantenimiento deben ser efectuadas,

en la medida de lo posible, en el exterior del espacio protegido.
Las actividades de bsqueda de fallas efectuadas en el control deben, en la

medida de lo posible, ser efectuadas sin alimentacin.
Si durante las actividades de bsqueda de fallas fuese necesario efectuar

intervenciones con la Unidad de Control alimentada, debern tomarse todas las
precauciones requeridas por las Normas de Seguridad cuando se trabaja ante la
presencia de tensiones peligrosas.
La actividad de bsqueda de fallas en el robot debe efectuarse con la

alimentacin de potencia desactivada (Drive off).
Al final de la intervencin de mantenimiento y bsqueda de fallas, deben

restablecerse las seguridades desactivadas (paneles, pantallas protectoras,
interbloqueos, etc.).
La intervencin de mantenimiento, reparacin y bsqueda de fallas debe

concluirse con la comprobacin del correcto funcionamiento del Sistema Robot y
Control y de todos los dispositivos de seguridad, efectuada quedndose afuera
del espacio protegido.
Durante las fases de carga del software (por ejemplo tras la sustitucin de
tarjetas electrnicas) es necesario utilizar el software original entregado por
COMAU Robotics & Service. Atenerse escrupulosamente al procedimiento de
carga del software de sistema descrito en la Documentacin Tcnica del
producto especfico; luego de la carga, efectuar siempre un ciclo de ensayo por
seguridad, quedndose afuera del espacio protegido.
El desmontaje de componentes del robot (por ej. Motores, cilindros para

equilibrado, etc.) puede provocar movimientos incontrolados de los ejes en
cualquier direccin: antes de iniciar un desmontaje es entonces necesario
referirse a las tarjetas de advertencias aplicadas en el robot y a la
Documentacin Tcnica suministrada.
Est terminantemente prohibido extraer la cobertura de proteccin de los muelles

del robot.
Seguridad
2.6 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento.
La puesta fuera de servicio y la extraccin del Sistema Robot y Control est

permitida nicamente al Personal autorizado.
Poner el robot en posicin de transporte y montar los estribos de bloqueo de los

ejes (cuando previsto) refirindose a la tarjeta aplicada en el robot y a su
Documentacin Tcnica.
Antes de efectuar la puesta fuera de servicio, es obligatorio desconectar la
tensin de red en la entrada de la unidad de Control (desconectar el disyuntor en
la red de distribucin de energa y bloquearlo en posicin abierta).
Luego de haber comprobado con el instrumento correspondiente que los bornes

estn sin tensin, desconectar el cable de alimentacin del disyuntor en la red de
distribucin de energa, quitando primero los conductores de potencia y luego el
de tierra. Desconectar el cable de alimentacin de la Unidad de Control y
extraerlo.
Desconectar primero los cables de conexin entre el robot y la Unidad de Control

y luego el conductor de tierra.
De estar presente, desconectar el sistema neumtico del robot de la red de

distribucin del aire.
Comprobar que el robot est correctamente equilibrado y, de ser necesario,

eslingarlo correctamente; entonces desmontar los bulones de fijacin del robot
del soporte de sujecin.
Extraer el robot y la Unidad de Control de la zona de trabajo, adoptando todas las

prescripciones indicadas en la Documentacin Tcnica de los productos; si se
hace necesario elevarlo, comprobar la correcta fijacin de los bulones de
suspensin y utilizar nicamente eslingas y dispositivos adecuados.
Antes de efectuar operaciones de desmantelamiento (desmontaje, demolicin y

eliminacin) de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control,
consultar con COMAU Robotics & Service, o con una de sus filiales, que indicar,
en funcin del tipo de robot y de Unidad de Control, las modalidades operativas
en el respeto de los principios de seguridad y de salvaguardia ambiental.
La eliminacin de desechos debe realizarse satisfaciendo la legislacin de la

Nacin en la que est instalado el Sistema Robot y Control.
Seguridad
2.7 Mantener el robot seguro.

Las siguientes medidas de seguridad son designadas para prevenir el dao al robot durante
una operacin.
-
Use una velocidad de movimiento baja para acentuar el control sobre el robot.
Visualice el movimiento antes de presionar las teclas de JOG en el TP.
Asegure que el rea de trabajo del robot est limpia, libre de aceite, agua y desperdicio.
Use circuit breakers para prevenir dao contra sobrecarga.
Establezca zonas de interface para prevenir el choque cuando 2 o ms robots estn

presentes.
Asegure que el programa termine con el robot cerca de la posicin home.
Este alerta de las seales u otras operaciones que pudieran activar el herramental o
alguna operacin que pueda lesionar al personal o al equipo.
En aplicaciones de distribucin, este alerta acerca de todas las pautas de seguridad con
respecto al material a distribuir.
En aplicaciones de distribucin, este alerta acerca de todas las pautas de seguridad con
respecto al material a distribuir.
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Seguridad.
NOTAS:
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El robot y el controlador
3 El robot y el controlador.
Figura 3.1 Partes el sistema.

3.1 Unidad mecnica.
Las caractersticas ms interesantes a destacar son:
Nivel de proteccin:
- En las versiones manuales y Arc: IP67 para la caja de la mueca e IP65 para el resto
de la mquina.
- En las versiones de fundicin: IP67 para garantizar la proteccin en ambientes con
alta temperaturas.
Provisin para el montaje de numerosos dispositivos opcionales.
Uso de lubricacin de aceite para todas las unidades de reduccin, a excepcin de los
ejes 5 y 6 donde se utiliza grasa.
13
El robot y el controlador.
Servicios elctricos y neumticos que se pueden conectar en el extremo posterior del

antebrazo.
Amplia gama de orientacin de la mueca en espacios estrechos, debido a sus
pequeas dimensiones.
Amplia gama de trabajo, obtenido por la posicin delantera del eje 2 en relacin con el
eje 1.
Alta capacidad de repeticin.
No hay dispositivos especficos para el equilibrio de los ejes.
El manejo de los ejes es controlado por servomotores, mientras que el movimiento de la
transmisin es exclusivamente por medio de las unidades de reduccin utilizando
unidades de reduccin comerciales para los ejes 2-3 y 6.
Figura 3.2 Robot SMARTNS 12-1.85.

3.2 La mecnica del robot.
La estructura del robot es del tipo antropomrfica con 6 grados de libertad.
La fijacin al piso se puede realizar mediante una placa de acero fijada con tacos a cargo del
cliente o bien hay disponible una unidad opcional compuesta por una placa, fijada en la base
del robot y por cuatro placas subyacentes a la placa misma y que estn fijadas al piso mediante
tacos. Actuando sobre los 4 tornillos de la placa, se obtiene la nivelacin del robot.
14
La base del robot es fija y alrededor del eje vertical (eje 1) gira la columna que integra el
motorreductor del eje 1 adems del reductor y el motor del eje 2. Un brazo conecta el eje 2 al
antebrazo. En el antebrazo estn montados los motorreductores de los ejes 3-4 adems de los
motores para los ejes 5-6; en el extremo del antebrazo se encuentra la mueca que incluye los
reductores para los ejes 5-6.
Los ejes del robot cuentan con finales de carrera por software (programables), y/o mecnicos
amortiguados de suministro estndar en los ejes principales (ejes 1-2-3). Dependiendo de las
necesidades aplicativas, se puede limitar la carrera del eje mediante finales de carrera
mecnicos amortiguados adicionales.
Los reductores son del tipo sin holgura, especficos para aplicaciones robticas. La lubricacin
de los reductores es con aceite en todos los ejes, con exclusin de los ejes 5 y 6 los cuales se
lubrican con grasa.
Modelo Robot
SMART5 NS
Estndar
Final de carrera
por software.
Final de carrera
mecnico.
Opcionales
Parcializador
rea.
En todos los ejes Ejes 1-2-3-5.

Eje1.
Tabla 3.1 Finales de carrera disponibles.
Final de carrera
mecnico
regulable.
Ejes 1-2-3
3.3 Servicios neumticos y elctricos.

Cada robot tiene una lnea neumtica interna y las conexiones para los servicios elctricos
opcionales como se muestra en las siguientes figuras:
Figura 3.3
Conectores en la parte
inferior del Smart NS 12-1.85.
1. Entrada de aire Comprimido, (AIR)

2. Multibus conector (X90)
15
Figura 3.4 Conectores en la parte superior del Smart NS 12-1.85.

1. Conector I / O (X91)
2. Conector para conexin de la brida de seguridad (para la alarma robot) (X92)
3. Conector Multibus (X100)
4. Salida de aire comprimido, (AIR)
3.4 Controlador del robot.
El controlador C5G es un aparato industrial creado para un uso fcil, eficiente para toda la gama
de robots Comau SMART5.
Figura 3.5 Controlador C5G.
16
El controlador C5G:
Se alimenta directamente con una tensin de 400 VAC -15% a 500 VAC 10 % sin
necesidad de ningn transformador de adaptacin. Opcionalmente est disponible el
rango extendido de voltaje.
Con una potencia mxima total de 16 Kva, puede manejar robots con hasta 16 ejes
interpolados, suministrados con servomotores.
Se puede interconectar a travs de los interfaces ms comunes de comunicacin (USB,
serie, Ethernet), as como con el bus de campo ms comn y protocolos de
comunicacin (CANopen, DeviceNet, Profibus DP, EtherNet/IP, etc.) Puede convertirse
en un nodo de red de Ethernet de la red de la planta para facilitar la actualizacin y
diagnstico remoto.
Se pueden programar a travs de un software fcil de usar y controlada mediante un
terminal de programacin elegido con conexin de cable o inalmbrica. La terminal de
programacin se suministra con una pantalla TFT de 6,4 pantalla grfica 4096- color,
interfaz de usuario fcil de entender, es ligero y ergonmico estructurado con interfaz
USB integrada.
Es fcilmente ampliable mediante mdulos opcionales, para adaptarse mejor a las
aplicaciones del usuario y que sean ms fciles.
Esta unidad de control se puede adaptar a una serie Comau SMART5 de robot nico.
La Unidad de Control C5G ha sido concebida para garantizar:
Fiabilidad y facilidad de servicio.

Clculo de potencia.
Capacidad de expansin.
Programacin.
Seguridad.
Control de los modos.
Los resultados obtenidos han permitido desarrollar una unidad de control adecuada para
cumplir con los requerimientos de mltiples aplicaciones con actuaciones sofisticadas de alto
nivel.
17
3.5 Fiabilidad y capacidad de servicio.

La Unidad de Control C5G ha sido concebida y desarrollada aplicando el cuidado y los
principios de precisin as como el uso de componentes de alta calidad, de acuerdo con los
siguientes conceptos:
-
Divisiones funcionales mnimas, con mdulos de alto potencial especficos.
Interconexiones limitadas entre mdulos, realizadas principalmente a travs de redes de

comunicacin.
Diagnsticos sofisticados con el fin de facilitar el mantenimiento, con la posibilidad de

diagnstico remoto, as como envo de SMS y de correo electrnico.
3.6 Potencia de clculo.

La Unidad de Control C5G cuenta con procesadores de ltima generacin para controlar la
trayectoria, el software de aplicacin y la interfaz del usuario, con el fin de garantizar el ms alto
nivel de rendimiento de las dos reas. Los procesadores trabajan a travs de un verdadero
sistema operativo VxWorks2 de tiempo real.
El procesador que controla los movimientos realiza las siguientes funciones de forma fiable y
precisa:
Algoritmos servo adaptativos, con patrn dinmico calculado en tiempo real basado en
la carga, la velocidad de la posicin (Smart Move) y las condiciones de inercia. El
modelo dinmico se aplica a todos los 6 ejes.
Modulacin de la aceleracin/desaceleracin para los movimientos de las
articulaciones, para optimizar el rendimiento del motor del robot en trminos de
velocidad.
Interpolacin lineal con programabilidad total y velocidad constante.
Circular de interpolacin con diferentes posibilidades de evolucin orientacin (incluso 2
ngulos en relacin a la trayectoria).
2 VxWorks es un sistema operativo de tiempo real, basado en Unix. Como la mayora de los
sistemas operativos en tiempo real, VxWorks incluye kernel multitarea con respuesta rpida a
las interrupciones, comunicacin entre procesos, sincronizacin y sistema de archivos.
18
Posibilidad de controlar hasta 16 ejes:

- Movimientos sincronizados Sync Move.
- Brazos integrados las cadenas del brazo de control (1 brazo lleva una
segunda que Realiza el proceso) (funcin previstos)
- Est abierto a la Cooperativa de movimiento, para controlar dos brazos
cooperantes (1 Posicin del brazo el artculo, 1 brazo lleva a cabo el
proceso).
Conveyor tracking, para llevar a cabo el proceso de elementos en movimiento en las
lneas transportadoras o placas que no son controlados por el robot en rotacin.
Weaving, para procesos de soldadura por arco ms sofisticados (articulaciones ejes
cartesiano y alta frecuencia).
Sensor de seguimiento, lo que garantiza la mxima precisin de seguimiento y la
posibilidad de interactuar con diferentes tipologas de sensores: telecmaras lser 3D,
sensores de parmetros de arco, los sensores de potencia, otros.
Sistemas de referencia: Base, Tool, User, para la reutilizacin de programas en
diferentes celdas.
Deteccin de colisin: permite detectar una situacin de colisin entre el robot y el medio
ambiente circundante.
Autodeterminacin de la carga: una herramienta de software est disponible que permite
definir correctamente los parmetros de carga que influirn en los movimientos del robot,
para optimizar el rendimiento y proteger los componentes.
3.7 Capacidad de ampliacin.

La capacidad de expansin se basa en el uso de protocolos y conexiones estndar, por lo
general disponibles en entornos industriales.
La Unidad de Control C5G se suministra con 6 ejes de base que se puede ampliar hasta 11 en
el interior del mismo gabinete.
Los mdulos estn disponibles en la red Ethernet POWERLINK para la interconexin con el
campo y el control de aplicaciones de bus y seales de E/S paralelas.
Por otra parte, varias opciones permiten adaptar y personalizar la unidad de control C5G como
para cumplir con los diferentes requisitos de instalacin.
19
3.8 Programacin.
Las caractersticas de programacin:
Recursos de programacin on-line y off-line a travs de un terminal de programacin

grfico, Computadora Personal y CAD dedicado (por ejemplo RobCad)
PDL2 lenguaje sencillo combinado con la posibilidad de garantizar la integracin del
robot en las aplicaciones ms exigentes.
Posibilidad de ejecutar simultneamente ms programas PDL2.
Posibilidad de personalizar los programas de aplicacin a travs de grficos y el
lenguaje Java.
3.9 Partes del controlador.

La versin bsica Unidad de Control C5G consiste en lo siguiente:
Figura 3.6 Componentes principales del controlador.
A: Encendido y apagado electromecnico (ACE).

B: CPU, fuentes de alimentacin y mdulos de potencia.
C: Mdulo de Distribucin de seguridad (SDM).
20
D: Sistema de Alimentacin Ininterrumpida (SAI).

E: Panel de Dispositivos del Operador (OPD).
F: Panel Conector de interfaz (CIP).
3.10 Controlador electromecnico.

El controlador electromecnico Arm (ACE) controla la distribucin de energa elctrica de la red
y elimina los posibles problemas elctricos con el filtro de red. Incluye:
Figura 3.7 Controlador electromecnico.

A, BInterruptor principal
C
Filtro de lnea EMI
Circuito de alimentacin de entrada del terminal (en el interruptor)
21
3.11 CPU, fuentes de alimentacin y mdulos de potencia.
Figura 3.8. CPU, fuentes de alimentacin y mdulos de potencia.

A: Unidad de control mdulo AMS-APC820
B: DC fuente de alimentacin Bus mdulo AMS-PPS8 (Fuente de alimentacin pasiva)
C: 24 Vdc mdulo AMS-ASM32 (Auxiliar Mdulo de fuente)
D: Mdulos de control de potencia y ejes Mdulo AMS-IAM (Mdulo de eje inversor)
E: Disipador trmico AMS-FMP14
F: Bus de CC y 24 V CC conector. El poder del Robot controlado por la unidad de control
influencia el No. de ejes de los mdulos instalados y la relacionada
corrientes de alimentacin. Cada mdulo instalado puede tomar 1 o 2 ranuras; el tamao de
cada ranura es igual a 53,5 mm (21,00 pulgadas). Con la excepcin del mdulo AMS-ASM32
(que no requiere ninguna conexin POWERLINK), los mdulos restantes el intercambio de
informacin a travs de la Ethernet POWERLINK.
22
3.12 Mdulo AMS-APC820.
Figura 3.9 Mdulo AMS-APC820

El mdulo de AMS-APC820 es la unidad de clculo que controla el generador de trayectorias,
la interfaz HMI, el sistema y la aplicacin de E/S. Es maestro de la Ethernet en tiempo real
POWERLINK (EPL) de protocolo y la conexin en serie CANopen.
El mdulo es un ordenador personal industrial que se suministra con el procesador de doble
ncleo.
La direccin en la red Ethernet POWERLINK no requiere ninguna personalizacin por parte del
USUARIO.
23
3.13 Mdulo AMS-PPS8.
Figura 3.10 Mdulo AMS-PPS8.

El mdulo AMS-PPS8 es un alimentador/convertidor para producir el accionamiento DC
autobs.
La direccin de red Ethernet POWERLINK est programado en T1 = 0 y T2 = 1
X1: DC Bus seal de preparado (para el mdulo AMS-ASM32)
X3A: Puerto Ethernet POWERLINK para la comunicacin entre mdulos (viniendo desde el
mdulo AMS-APC820).
X3B: Puerto Ethernet POWERLINK para la comunicacin entre mdulos (para el primer mdulo
AMS-IAM)
X5A: Entrada para la alimentacin de la red elctrica, trifsica.
X5b: Conexin de resistencia de recuperacin
Leds: LEDs de estado.
24
3.14 Mdulo AMS-ASM32.
Figura 3.11 Mdulo AMS-ASM32.

El mdulo AMS-ASM32 es un alimentador/convertidor para producir 24 VDC utilizado para
alimentar los circuitos auxiliares.
X1: Entrada para bus de CC de la seal procedente del mdulo listo AMS-PPS8
X2: Salida 24 Vdc para alimentar la seccin del circuito de seguridad de la seguridad
Mdulo de distribucin (SDM) y la entrada para desactivar la salida de 24 Vdc en el X3
conector, durante el procedimiento de apagado.
X3: Salida 24 Vdc para alimentar la seccin de distribucin de la Distribucin de Seguridad,
Mdulo (SDM) y 24 Vdc de entrada / salida para alimentar la Alimentacin Ininterrumpida (UPS)
y recibir la alimentacin de 24 Vdc de nuevo en caso de que falten de potencia de la red
elctrica.
Leds: LEDs de estado.
25
3.15 Mdulo AMS-IAM.

Los mdulos de AMS- IAM son las tarjetas de control de ejes dedicados al control de ejes.
Mdulos configurados estn disponibles para el control de 1 o 2 ejes; dependiendo de la
potencia, los mdulos tienen 1 o 2 ranuras. La direccin en la red Ethernet POWERLINK debe
ser personalizado.
Figura 3.12 Mdulo AMS-IAM.

Las ranuras adoptadas por los mdulos
Etix: mdulo de interfaz del encoder AMS- ETI22
X1: eje seal de habilitacin que viene del mdulo de distribucin de seguridad (SDM)
X2: entradas digitales para opciones C5G HSK5: High Speed Kit de entrada e C5G OTK:
(aplican restricciones de uso)
X3A: puerto Ethernet POWERLINK para la comunicacin entre los mdulos (si se trata del
primer mdulo, que viene de mdulo AMS- PPS8, de lo contrario, provienen del colindante
mdulo AMS- IAM)
X3B: puerto Ethernet POWERLINK para la comunicacin entre los mdulos (para el siguiente
mdulo AMS- IAM)
26
X4A: control de freno eje (primer eje)

X4B: control de freno del eje (segundo eje)
X5A: motor del eje (primer eje)
X5b: motor del eje (segundo eje).
3.16 Mdulo de Distribucin de Seguridad (SDM).
Figura 3.13 Mdulo SDM.
27
El mdulo de Distribucin de Seguridad (SDM) Es el que controla las seales de seguridad y la

Distribucin Vdc 24 (alimentacin 24 Vdc auxiliar y del usuario).
El mdulo SDM est fijado mecnicamente sobre el rack del ACC, por lo tanto ocupa un
espacio del slot. El mdulo de alimentacin de 24 Vdc y de todas las seales se conectan a
travs de conectores; el bus en el rack no es utilizado.
Este mdulo es entregado con un doble procesador para controlar las seales de seguridad y la
comunicacin con el mdulo de APC va CAN bus.
3.17 Sistema de alimentacin ininterrumpida (UPS).
Figura 3.14 Sistema de alimentacin UPS.
El sistema de alimentacin ininterrumpida (UPS) es el mdulo que garantiza la resistencia

necesaria durante los procedimientos de apagado del sistema cuando falte el suministro de
energa.
28
El SAI funciona a 24 Vdc y gracias a una batera interna proporciona los 24 Vdc a la Unidad de
Control durante el tiempo necesario para el cierre del sistema. Variables especficas del
sistema son para el mdulo de diagnstico.
A: 24 Vdc tarjeta de terminales de entrada / salida (conectado al mdulo AMS-ASM32)
B: placa de terminales Seal de estado (conectado al mdulo de distribucin de seguridad
(SDM))
C: LED de estado
D: LED de diagnstico
E: comprobacin de la conexin de LED
F: dispositivo de ajuste de la hora lmite de almacenamiento en bfer fuente de alimentacin,
deber definirse en 30 segundos.
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NOTAS:
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30
NOTAS:
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31
4 Interfaz del Operador.

4 Interfaz del operador.
4.1 Panel del Operador (OPD)

El dispositivo de panel de operador (OPD)
es la unidad de control de panel. Se
suministra vaco con conformaciones preperforados para instalar las opciones de
mantenimiento.
El dispositivo del panel de operador puede
ser equipado con opciones para facilitar el
sistema de mantenimiento del robot:
conector USB, conector de red Ethernet,
contador de horas y enchufe de energa
para la alimentacin de la PC.
Figura 4.1 Panel del operador del C5G.
A: conector USB (opcional)
B: segundo USB o conector de red Ethernet (ambos opcionales)
C: contador de horas (opcional).
Figura 4.2 Controlador C5G.
32
Interfaz del operador

4.2 Modos de control.

El grupo formado por la Unidad de Control C5G y la serie de Robots SMART5 cuenta con 3
modos de control. Los modos de control se pueden seleccionar con el selector de llave que se
encuentra en la Terminal de programacin.
Programacin (T1): Se utiliza para el movimiento a baja velocidad, para programar la trayectoria
de funcionamiento del robot. El operador puede permanecer dentro de la celda. Los
movimientos del robot se llevan a cabo a una velocidad reducida, alcanzando el mximo de 250
mm/s en el centro de la brida. El robot es controlado directamente por el operador. Se permiten
los movimientos y la ejecucin de los programas a velocidad reducida.
Local automtico (AUTO): Se utiliza para ejecutar los programas de trabajo, en el modo
automtico con las puertas cerradas y a la velocidad establecida, se activa desde el terminal de
programacin.
Remoto automtico (A DISTANCIA): Se utiliza para ejecutar programas, en modo automtico
con las puertas cerradas y a la velocidad establecida, se activa desde dispositivos externos
(PLC, otros).
Figura 4.3 Selector de llave para el modo de control.
4.3 Teach pendant.

El teach pendant se comunica con la Unidad de Control C5G a travs del protocolo Ethernet.
La conexin se inicia en el puerto Ethernet dedicado ETH1 del mdulo AMS-APC820 y,
dependiendo del tipo de terminal, termina directamente en el terminal C5G-Itp o se conecta al
punto de acceso en la estacin de conexin para el terminal C5G-WiTP.
33

Figura 4.5 Teach Pendant.

1.-Switch selector de modo.
2.-LEDs.
3.-E-Stop.
4.-Display.
5.-Botones azules.
6.-Botones de otros colores
7.-JPAD
8.-Botones negros y botones de JOG.
9.-Teclado alfanumrico.
34

Incluye los siguientes componentes:
Display grfico color de 6,4 TFT, 640x480 pxeles de resolucin.

Selector Modal.
Teclado con teclas de navegacin, teclas de funcin y teclas dedicadas al movimiento
del robot.
Teclas para prendido y apagado, dispositivo de habilitacin y el botn de stop.
Puerto USB para ser utilizado como dispositivo de almacenamiento externo.
4.3.1 Principales funcionalidades del Teach Pendant.

El teclado de Programacin est bsicamente organizado de la siguiente manera:
Las teclas azules se dividen en:
Teclas de funcin.
Las teclas de funcin se utilizan para activar diferentes botones virtuales que pertenecen a
diferentes Mens.
Las teclas del men de la izquierda (L1. . L6).
Las teclas del men de la derecha (R1. . R6).
Las teclas de men inferior (F1. . F6).
Teclas de uso general.
SHIFT: Se usa en combinacin con otras teclas; el uso cambia de acuerdo con la
funcin de la tecla a la que este asociada.
MORE: Cuando los botones virtuales del men de la izquierda y / o derecha del men son ms
de 6, la tecla asociada MORE permite el desplazamiento de todos ellos.
Teclas de navegacin.
Las teclas Re Pg y Av Pg: Mueven el cursor, respectivamente, al comienzo y al final de la
pgina de la pantalla en funcin del contexto en el que se utilizan.
Teclas de cursor.
Flecha arriba, flecha abajo , flecha derecha , flecha izquierda: Para moverse dentro de los
campos de la pgina de pantalla. .
Tecla ESC: Para regresar; la cancelacin de la accin actual.
35

Tecla ENTER: Confirma la accin actual.
Figura 4.6 Teclas del Teach Pendant.

Teclas de movimiento:
Tecla BACK Hace que el movimiento se ejecute hacia atrs, durante la comprobacin de paso
a paso de un programa.
Tecla COORD Selecciona el sistema de referencia:
Tecla AUX Se utiliza para el movimiento de un eje auxiliar.
Tecla ARM En los sistemas multibrazo, se utiliza para seleccionar el brazo a mover.
Tecla +% y -%: Con estas teclas aumentas o disminuyes la velocidad del robot.
36

Teclas de JOG: Tales teclas se pueden utilizar para mover los ejes del robot. Teclas AUX se
pueden configurar para ejes 7, 8, 9, 10, de dos en dos.
Figura 4.7 Teclas del JPAD.

JPAD.
El grupo de teclas JPAD permite moverse en referencia a la posicin del usuario.
Las dos teclas de cursor a la izquierda se refieren a los movimientos a lo largo del eje z:
movimientos hacia arriba y hacia abajo.
Las cuatro teclas de la derecha son, respectivamente, para los movimientos a lo largo del eje x
(flecha hacia arriba y la flecha hacia abajo) y en el eje Y (flecha izquierda y flecha derecha). Los
movimientos a lo largo del eje x son para alejarse, y para acercarse al usuario; los movimientos
a lo largo de eje y son para moverse a izquierda y derecha, referido siempre al usuario.
37

Figura 4.8 Teclas de otros colores del Teach Pendant.

Botones de otros colores.
El diseo de estas teclas es la siguiente:
RESET (blanco): Pulse para restablecer el estado de alarma; (por ejemplo: botones de seta TP,
hongos botn externo, barrera automtica de lnea, etc.), la alarma no se borrar hasta que la
causa se haya eliminado.
START (verde): En modo PROGR se utiliza para ejecutar los movimientos (de edicin/debug)
por todo el tiempo que se mantenga presionado. En modo LOCAL inicia el programa de
movimiento que est en estado READY, a la espera de esta tecla.
HOLD (amarillo): Pulsando esta tecla se detienen todos los programas que se estn
ejecutando.
Teclado alfanumrico.
El teclado alfanumrico opera de la misma manera como el estndar ms ampliamente utilizado
en teclados para telfonos mviles. Y ms que eso:
-
La tecla inferior derecha (a la derecha de la tecla 0 ) se utiliza para establecer el

modo de teclado. Siempre esta tecla se presiona el modo cambia, en secuencia,
entre:
Maysculas (ABC).
Minsculas (abc).
Numrico (123).
38

Numrico fijo. (123*); Si el contexto lo requiere, el teclado alfanumrico se

pone en modo numrico y no es posible pasar a otro modo.
El modo actual es mostrado en la barra de estatus.
Los caracteres especiales son activados presionando el botn 1, el nico carcter
especial que puede ser insertado directamente es -.
Figura 4.9 Teclado alfanumrico.
Figura 4.10 Caracteres especiales.
4.4 Interfaz de Usuario Teach Pendant Informacin bsica

La pantalla de la unidad de programacin es un grfico de pantalla a color TFT de 6,4 ,
640x480 pxeles de resolucin. Despus de unos minutos que no se utiliza, la pantalla se
apaga; para encenderlo de nuevo slo tiene que pulsar cualquier tecla. La pantalla de la interfaz
de usuario se puede subdividir en las siguientes reas:
Barra de estado.
Barra de mensajes.
Men izquierda
Men Derecha
Men inferior
39

Figura 4.11 Pantalla principal del Teach Pendant.

4.4.1 Barra de estado.
Figura 4.12 Barra de estado.
La barra de estado proporciona informacin sobre el estado del sistema; hay 7 campos
alfanumricos en una sola lnea que tiene los siguientes significados:
El primer campo indica el estado del sistema: Progr, local, remoto.
El segundo campo da ms informacin sobre el estado del sistema, los programas que se
puede ejecutar y el movimiento durante la programacin.
El tercer campo indica el valor actual de la velocidad a la que se est moviendo el robot.
El cuarto campo muestra el nmero del Brazo actual.
El quinto campo muestra el modo actual de las coordenadas:
El sexto campo contiene tres sub- campos con la siguiente informacin: estado de brazo, brazo
correctamente configurado, presencia de alarmas etc.
40

El sptimo campo contiene datos sobre el teclado alfanumrico.

4.4.2 Barra de mensajes.
Figura 4.13 Barra de mensajes.

El texto que se muestra incluye la siguiente informacin:
Cdigo de seal de 5 dgitos, que identifica cada mensaje de una manera nica
El nivel de gravedad de error, el fondo puede ser:
Luz verde: Actualmente no hay alarmas
Verde oscuro: Una alarma INFORMATIVA est activo actualmente. El sistema no est en
estado de alarma.
Azul: Mensaje de advertencia.
Color amarillo-naranja: este error es emitido por el proceso de solicitud. El sistema no est
en estado de ALARMA; el mensaje desaparece slo cuando se restablece.
Rojo: este mensaje es un mensaje de ERROR. El sistema se encuentra en estado de
alarma.
Prpura: este es un mensaje FATAL. El sistema se encuentra en estado de ERROR FATAL.
4.4.3 Mens de la izquierda.

Se trata de un grupo de teclas programables que permite el acceso a la interfaz de usuario
(Pginas de las figuras de la izquierda muestran los iconos de teclas programables predefinidas). Las teclas correspondientes se indican con los nombres L1. .L6, en secuencia.
Criterios generales para la utilizacin del men de la izquierda:
Si la correspondiente pgina de usuario no es todava activa, cuando se pulsa la tecla se
mostrar de inmediato;
Si la pgina de usuario correspondiente ya est activa, al pulsar la tecla se cerrar y la pgina
de inicio se mostrar en la pantalla. La tecla que corresponde a la pgina activa es destacada
por un fondo azul. Si no hay ninguna tecla programable resaltada, este significa que la pgina
que se muestra actualmente es la pgina de inicio.
41

Figura 4.14 Mens de la izquierda.

Si el fondo es amarillo tecla programable, esto significa que un comando asociado a esta tecla
de funcin que se est ejecutando. Seguir siendo de color amarillo hasta que se haya
completado la operacin.
4.4.4 Mens de la derecha.
Este men est dedicado a los comandos tecnolgicos tales como la apertura o cierre de las
pinzas y la configuracin de hardware de los parmetros de soldadura. Las teclas
correspondientes se denominan R1. .R6, que corresponden a las teclas programables U1. .U4,
que son las claves que pueden ser programados por el usuario, ms otras dos teclas que
dependen del estado del sistema.
Figura 4.15 Mens de la derecha.
42

4.4.5 Men inferior.

Este men es un grupo de 6 teclas de funcin, F1 a F6, contextual para el elemento
seleccionado (estatal y la pgina actual, campo seleccionado, etc.) Las funciones que se
muestran corresponden a las posibles acciones sobre el elemento seleccionado.
Por lo general, cuando una de las teclas F1 a F6 se pulsa la funcin asociada se activa
directamente.
Figura 4.16 Men de la parte inferior.
43

Laboratorio 1. Partes del robot.

Objetivo:
Identificar las partes que componen el robot as como la interfaz de operacin.
Actividades:
1.
2.
3.
4.
Descripcin.
Identificar la unidad mecnica y el controlador.
Identificar los elementos del panel del operador.
Identificar el Teach Pendant y el teclado.
Identificar los paros de emergencia del robot:
Paro de emergencia del teach pendant.
Elementos del panel del operador.
Completado.
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NOTAS:
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NOTAS:
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46
Encender y mover el robot.
5 Encender y mover el robot.

Antes de crear un programa, primero debe saber cmo encender y mover el robot. Jogging
significa mover el robot presionando las teclas del TP. Este captulo contiene informacin y
procedimientos acerca de cmo encender y apagar el robot, y de cmo moverlo.
Al encender el robot realiza lo siguiente:
- Inicializa cambios a las variables del sistema
- Inicializa cambios a la configuracin
Procedimiento 5.1 Encender el robot.
Todo el personal y equipo no necesario deben de estar fuera de la celda de trabajo.
Inspeccione visualmente el robot, el controlador, la celda de trabajo y las partes que estn
alrededor. Durante la inspeccin, asegrese que todas las guardas de seguridad estn en su
lugar y que el rea de trabajo del robot est libre de personal.
1. Gire el Circuit Breaker en el panel del operador a ON.
2. El robot comenzar a encender.
Procedimiento 5.2. Apagar el robot.
NOTA: El robot se puede apagar simplemente girando el circuit breaker en OFF, pero el TP no
nos advertir si un programa o configuracin no se ha guardado, por lo que se recomienda
apagar usando el siguiente procedimiento
1. Si el programa est corriendo, o si el robot se est moviendo, presione la tecla HOLD en
el TP.
2. En la pantalla de inicio seleccionar el tipo de apagado: reinicio (COLD) y apagado
(SHUTDOWN).
3. Guarde cambios en caso de necesitarlo.
4. Realice el proceso de apagado de acuerdo a su situacin especfica y espere el tiempo
necesario.
5. Gire el circuit breaker a la posicin OFF el controlador se lo har saber.
47

5.1 Velocidad.
La velocidad es un porcentaje de la velocidad mxima a la cual el robot se puede mover. La
velocidad actual se muestra en la esquina superior izquierda en todas las pantallas de los TP.
Una velocidad de 100% indica que el robot se mover a la mxima velocidad permitida. La
mxima velocidad permitida vara dependiendo del modelo. La velocidad mxima est
determinada por la velocidad del TCP movindose a y por debajo de 250 milmetros por
segundo. Una velocidad de movimiento de FINE o VFINE indica que el robot se mover en
pasos incrementales (es decir muy lento).
Las teclas de velocidad de movimiento en el TP son usadas para incrementar o disminuir la
velocidad.
Ponga la velocidad de movimiento a un valor apropiado para las condiciones de su celda de
trabajo, el tipo de movimiento que el robot est haciendo y su propia experiencia en el
movimiento del robot. Use velocidad baja hasta que se haga familiar con el robot, entre menor
sea la velocidad del robot mayor control tendr sobre este.
Figura 5.1 Teclas de velocidad.

5.2 Sistema de coordenadas.
Se har referencia a la unidad de programacin como el dispositivo para controlar el
movimiento del robot en estado de programacin (Interruptor para el estado en la posicin T1).
Se definir el marco de movimiento en el que se mover el robot al manipularlo, existen los
siguientes marcos de movimiento:
JOINT
XYZ(incluye tool frame, world frame, base frame, user frame)
48

Figura 5.2 Distintos sistemas de referencia.

JOINT: Las teclas + / - estn asociadas a cada uno de los ejes del brazo seleccionado; las
teclas asociadas a otros ejes auxiliares, por lo general son las teclas 7 y 8 (+ / - ). Cuando se
pulsa uno de los botones, el eje correspondiente se mueve en sentido positivo o negativo, de
acuerdo con las indicaciones que figuran en la placa en el brazo.
BASE: Modo de movimiento lineal de acuerdo con la referencia del TCP x, y, z (TCP Master).
Las primeros tres teclas + / - (a la izquierda) se utilizan para el movimiento lineal en la
direccin de los tres ejes del sistema de referencia BASE; las tres prximas teclas + / - (a la
derecha) son para la rotacin de la herramienta alrededor de los mismos ejes, manteniendo la
posicin de TCP sin cambios.
Figura 5.3 Regla de la mano derecha.

TOOL Modo de movimiento lineal de acuerdo con la referencia de la herramienta x, y, z del
marco (o frame TCP). Las tres primeras teclas + / - permiten el movimiento lineal en la
direccin de los tres ejes del sistema de referencia de la herramienta (definido por la variable
49

$TOOL); las tres prximas teclas + / - son para la rotacin de la herramienta en torno a los
mismos ejes, manteniendo la posicin de TCP sin cambios (punto de trabajo de la herramienta).
UFRAME Modo de movimiento lineal de acuerdo con la referencia de usuario x, y, z (por
ejemplo el frame que describe la pieza de trabajo). Las primeras tres teclas + / - permiten el
movimiento lineal en la direccin de los tres ejes del sistema de referencia del usuario (definido
por la variable $UFRAME); las tres prximas teclas + / - son para la rotacin de la herramienta
en torno a los mismos ejes, manteniendo la posicin de TCP sin cambios
Figura 5.4 Teclas de movimiento.

5.3 Datos de posicin.
La pantalla MOTION muestra informacin acerca del movimiento del robot, y permite al usuario
verla y modificarla.
La subpgina MOTION accesible usando L1 contiene la subpgina Basic, que permite ver los
siguientes datos:
Arm\SyncArm (rojo)
COORD: Sistema coordenado actual (amarillo).
Tool, Frame, Base: Sistema de referencia actual (verde).
Posicin actual (azul).
Payload (prpura).
50

Figura 5.5 Contenido del submen Basic.

Arm\SyncArm
Es un men que muestra las combinaciones de brazo/sincronizado permitidas.
COORD
Este campo indica el sistema coordenado actual de acuerdo con el cual el brazo se va a mover,
tanto en modo manual como en modo programacin. El usuario puede escoger un sistema
coordenado que sea diferente al actual seleccionando cualquiera de las opciones siguientes:
Para modo de movimiento con el robot:
JOINT
BASE
TOOL
UFRAME
Para el modo mueca:
WR-BASE
WR-TOOL
51

WR-UFRAME
Tool, Frame, Base
Estos tres campos permiten seleccionar los frames de referencia usados durante el movimiento
manual y en el ambiente de programacin.
Procedimiento 5.3 Escoger un Tool Frame y User Frame.
1.- Seleccione el sistema de coordenadas seleccionando ya sea Tool o UserFrame con la tecla
ENTER en el TP (Aparecer la siguiente pantalla).
Figura 5.6 Pantalla donde se puede seleccionar el Tool y User Frame.

2.- Seleccione el men Tool o Frame segn se requiera con la tecla ENTER y seleccione con la
misma tecla el Tool o Frame que se requiera.
NOTA: Los datos de posicin actual del robot cambiaran automticamente cuando se cambie
de Tool o Frame.
3.-Presione OK para aceptar cambios.
Activando los drives de los motores
Hay tres estados que se pueden presentar al activar los drives:
A) Liberados: Drives desactivados.
B) Presin intermedia: Drives activados.
C) Presionados totalmente: Drives desactivados (anti pnico)
52

NOTA: El tener los dos switches presionados al mismo tiempo es interpretado como un error
por el sistema, en consecuencia solamente un switch debe ser usado.
Cualquiera de los dos drives puede activar los drives, esto est pensado para que el Teach
Pendant sea operado por personas diestras y zurdas.
Figura 5.7 Swicth Deadman.
Figura 5.8
Posibles
accionamientos del
Deadman.
switch
Mover
el
Todo
afuera del espacio de trabajo.

Todas las fallas deben ser reestablecidas
El Teach Pendant debe estar en modo programacin.
Procedimiento
5.4
robot y otros ejes.
el personal y equipo no
necesario debe estar
NOTA: Cuando se enciende el robot este automticamente tendr una velocidad de 100% y
estar en el sistema de coordenadas JOINT.
1.- Asegrese de que el paro de emergencia del TP no este presionado, liberar en caso
contrario.
2.- Seleccione el sistema de coordenadas deseado de acuerdo al procedimiento anterior.
3.- Incremente o decremente la velocidad usando las teclas de Speed Override, se recomienda
empezar con una velocidad baja.
4.- Mantenga presionado el DEADMAN switch en la parte trasera del TP.
NOTA: Si se libera el teach pendant mientras el TP est prendido o se presiona de manera
excesiva, un error ocurrir. Para limpiar el error presione de manera adecuada el DEADMAN y
presione RESET. No se pueden presionar los dos DEADMAN al mismo tiempo ya que tambin
se producir un error y se tendr que limpiar de la manera anteriormente descrita.
4.- Presione las teclas de movimiento de acuerdo al movimiento que se espera, para dejar de
mover simplemente suelte la tecla de movimiento.
53

5.- Finalmente libere el DEADMAN y apague el TP.
Laboratorio 2. Encender y mover el robot.

Objetivo:
Conocer los procedimientos de encendido y apagado seguro del robot, as como el modo de
manipulacin en modo JOINT y BASE.
Descripcin.
Completado
1.- Encienda el robot utilizando el procedimiento 5.1
_______________
2.- Seleccione el modo de manipulacin JOINT y lleve cada uno de

del robot a las marcas de cero grados. Procedimiento 5.4.
______________
3.-Visualice la posicin del robot en el submen Basic de la
pgina MOTION.
los ejes
______________
54

4.- Seleccione el modo de manipulacin BASE y lleve cada uno de

del robot a la posicin de cero grados.
_______________
los ejes
5.-Use las teclas de giro en modo BASE En torno a qu punto gira

el
robot?
_______________
6.- Lleve el robot a una posicin especfica usando el modo de
JOINT.
______________
manipulacin
NOTAS:
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Configuracin de frames.
6 Configuracin de Frames.
6.1 Configuracin del TCP.
TO_SET es un ambiente para calcular los valores de los diferentes tipos de frames:
$TOOL, $UFRAME, $AUX_BASE, de una manera guiada. Tambin es usado para activar
y ejecutar el procedimiento del clculo del payload.
Las caractersticas ms importantes son las siguientes:
-Es completamente organizado en mens, y gua al operador para realizar los pasos
requeridos; tambin muestra mensajes de error o advertencias simples.
-Todos los mensajes son mostrados en el lenguaje actual de la unidad de control C5G.
Figura 6.1 Pantalla principal de TO_SET.

La pantalla contiene la siguiente informacin:
TO_SET 003: Nombre del programa + versin
Ov: 100: Valor de $GEN_OVR
Ar: 1: Nmero de brazo seleccionado
Ty: Tipo de coordenadas usadas en el movimiento.
Con las teclas de funcin F1..F6 , se pueden seleccionar las siguientes opciones:
(F1): Calculo automtico de la herramienta.
UFRAME (F2): Calculo automtico del User Frame.
POSITIONER (F3): Calculo automtico de la Base para posicionadores.
PAYLOAD IDENTIFICATION (F4): Identificacin de las caractersticas del payload.
Exit TO_SET (F6): Final del programa TO_SET.
En este ambiente es posible definir las dimensiones de la herramienta de trabajo montada
en el face plate. La precisin del clculo es la misma que la del robot, usado como
instrumento de medicin.
6.2 Herramienta Calibrada (Tool Master).
Esta es una herramienta calibrada con medidas conocidas en X,Y,Z que va a ser montada
en el face plate del robot para la adquisicin de la posicin de referencia. Un punto de la
herramienta de trabajo puede ser usado, para la cual las distancias desde el centro del
face plate deben ser conocidas y precisa.
Teniendo como ejemplo el Smart NS 12-1.85, la herramienta calibrada sera: 117 mm.
Figura 6.3 Tool Master.
En este caso la herramienta calibrada va a ser montada en el face plate en direccin de X

y los valores a ser declarados: X = 150, Y = 0, Z = -8
6.3 Punto de Referencia (o master cube)
Es muy importante identificar un punto de referencia en el espacio que rodea al robot,
para llevar el TCP del robot a este punto.
El punto debe de estar en una posicin fija y estable (o cualquier punto tomado como
referencia), fcilmente accesible para el robot y posicionado en el piso si el robot est en
el piso o en el techo si el robot est en el techo.
Procedimiento 6.1 Configuracin del Tool Center Point (TCP).

1.- Entre a la pgina SETUP mediante las teclas men de la izquierda del TP.
2.- Dentro de la pgina SETUP seleccione el icono ToolFrame.
3.- Presione F1 para el clculo del TCP
4.- Seleccione cualquiera de las siguientes opciones:
Figura 6.4 Pantalla para escoger tipo de herramienta.
REMOTE TOOL
Se selecciona cuando la herramienta montada en el face plate tiene dimensiones
conocidas declaradas en la variable de sistema $TOOL.
1.- Las coordenadas sern indicadas como X_rif, Y_rif y Z_rif.
2.- Al final del procedimiento antes de regresar al men principal se le pregunta al usuario
si desea mantener la herramienta activa.
Figura 6.5 Pantalla de confirmacin de tipo de herramienta.

LOCAL TOOL
Figura 6.6 Pantalla para escoger procedimiento.
Calculo de la herramienta con el mtodo estndar Procedimiento completo.

Cundo hay que ejecutar este mtodo?
- Si es la primera vez que un clculo automtico se va a ejecutar.
- Si el punto de referencia o el robot ha sido movido.
- Si el robot ha sido recalibrado.
Este procedimiento solamente tiene que ser ejecutado una sola vez. Todos los clculos
posteriores de una herramienta montada en el face plate del robot requerirn el
procedimiento Parcial o el procedimiento de 4 puntos.
Verificacin de la herramienta con el mtodo estndar.

Con el procedimiento parcial las medidas de la herramienta montada en el face plate del
robot pueden ser calculadas. Es solo posible calcular las relocaciones (X, Y, Z); o
continuar en el clculo de las rotaciones (<A>: Euler 1; <E>: Euler 2) y finalmente es
posible calcular la rotacin alrededor de Z (<R>: Euler 3).}
1.- Presione F2 de la pantalla de la Figura 6.6.
2.- Mueva el robot al punto de referencia.
3.-Presione F1 cuando haya ejecutado el movimiento, se mostrara la ventana 6.7 que
muestra los valores calculados de X, Y, Z y las orientaciones A, E, R
Figura 6.7 Pantalla donde se muestran los valores calculados.
4.- Presione F1 para continuar con el procedimiento, se mostrara la ventana 6.8 en la cual
habr que definir la orientacin, tomando como referencia el sistema coordenado BASE
del robot.
El operador tiene que colocar el sentido positivo o negativo de la herramienta paralelo a
un eje de accionamiento de la base del robot. Para seleccionar la direccin requerida, slo
tiene que pulsar una de las teclas de funcin (F2.. F4) y luego F1 para aceptar la
medicin.
Figura 6.8 Pantalla donde se configura el sistema de referencia.

Si los ejes de la herramienta son paralelos al sistema de referencia del face plate ($TOOL
(0)), lo mejor es llevar el robot a la posicin de calibracin; la ventaja de esta operacin es
que trae los tres ejes de la herramienta paralelos a los de la base sin ms movimientos
del robot. Para completar el clculo de la orientacin, el operador slo tiene que utilizar las
teclas de funcin para seleccionar a qu unidad BASE Ejes del Z_TOOL y luego el
X_TOOL son paralelas.
5.-Una vez que se hayan definido dos referencias se desplegaran los datos calculados de
traslacin y orientacin y solamente quedara guardar cambios o sobrescribir los datos
obtenidos.
Clculo del TCP con el mtodo de 4 puntos

Este procedimiento lleva el TCP a un punto de referencia visible en el espacio de trabajo
del robot, con al menos tres orientaciones diferentes y adquiere la posicin relevante.
Figura 6.9 Puntos de adquisicin.

1.- Entre a la pgina SETUP con las teclas de la izquierda.
2. Para acceder a este procedimiento presione F3 en la ventana de la figura 6.6.
2.- Mueva el TCP al primer punto de referencia
3.- Guarde posicin 1.
4.- Mueva el TCP otra vez al punto de referencia con una orientacin suficientemente
diferente al primer punto.
5.- Guarde la siguiente posicin.
6.- Repita pasos 4 y 5.
7.- Pueden presentarse tres opciones:
El clculo del TCP es impreciso, se desplegara la ventana de la Figura 6.10

preguntando al usuario si desea aceptar ese TCP presionando F2 o mejorarlo F1
repitiendo los pasos 4 y 5.
Figura 6.10 Pantalla para confirmar TCP.
El clculo del TCP es preciso por lo que solo quedara presionar F2 para aceptar el
clculo.
El clculo fue errneo por lo que se tendr que repetir el procedimiento desde el
principio.
8.- Presionar F2 (salvar).

9.- Al llegar a este punto ya puede dar por terminado el clculo del TCP
Calculo del User Frame.
Se entra a esta ventana presionando F2 desde el men principal de TO_SET (Figura 6.1)
En esta ventana el nuevo sistema de referencia puede ser definido en relacin al cual los
movimientos van a ser guardados. La precisin del clculo es la misma que la del robot,
usado como instrumento de medicin.
Procedimiento 6.2 Calculo del User Frame.
1.- Entre a la pgina ToolFrame segn el procedimiento 6.1 en los pasos 1 y 2.
2.- Presione F2 para entrar a la opcin de User Frame.
3.- Elija entre definir un Local Frame o Remote Frame.
4.- Aparecer una pantalla con los valores de la variable $TOOL activa, en la que se
podrn escoger tres opciones:
F1: Para continuar con el clculo del User Frame

F2: Cambiar los valores del TCP actual.
F3: Regresar al men.
Figura 6.11 Pantalla con los datos del TCP.
Para continuar con el procedimiento presione F1.
Figura 6.12 Ejemplo de User Frame.

3.- Se le pedir al usuario que lleve el TCP al Origen del sistema de referencia y guarde el
movimiento con F1.
4.- Mueva el TCP a la posicin de referencia Xpos (Direccin de X) y guarde el punto con
F1.
5.- Mueva el TCP a la posicin de referencia Ypos (Direccin en Y) y guarde el punto con
F1.
NOTA: La direccin del sentido de Z es siempre definido en referencia al plano XY
El $UFRAME es siempre calculado en relacin al ambiente del robot que coincide con el
origen de la BASE del robot cuando $BASE = 0.
Laboratorio 3. Calibracin de la herramienta.

Objetivo:
Conocer el procedimiento de configuracin de la herramienta.
Actividades:
Descripcin:
1.- Valla a la pantalla TO_SET, e identifique los elementos de
la misma. Apyese en el procedimiento 6.1.
2.- Grabe el TCP de la herramienta que tenga el robot usando
el mtodo de 4 puntos. Procedimiento 6.1.
3.- Seleccione el TCP configurado previamente.
Procedimiento 5.3.
4.- Seleccione el modo de manipulacin TOOL.
Procedimiento 5.3 y gire el robot en torno al punto de referencia.
5.- Use las teclas de giro en modo BASE Entorno a qu punto
gira el robot?
Completado
NOTAS:
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Instrucciones de movimiento.
7 Instrucciones de movimiento.
Un movimiento comienza con la aceleracin del brazo a lo largo de un trayectoria
especificada con una velocidad de movimiento constante, y termina con una
desaceleracin, hasta que la posicin final es alcanzada (vea la figura de abajo:
movimiento desde pnt0001p a pnt0002p).
Figura 7.1 Descripcin de movimiento.

Un movimiento est compuesto por las siguientes componentes:
Trayectoria
Control de velocidad
Terminacin del movimiento
Movimiento contino
7.1 Trayectoria
Representa el movimiento de un brazo desde la posicin inicial hasta la posicin final.
La trayectoria del movimiento entre dos posiciones grabadas es generada interpolando
varios conjuntos de variables desde sus valores iniciales en la posicin de inicio a sus
valores finales en la posicin de destino. La trayectoria puede ser expresada en las
declaraciones de movimiento asignando las palabras reservadas JOINT, LINEAL o
CIRCULAR, que pueden ser asignadas a una declaracin de movimiento.
Las trayectorias pueden ser clasificadas como sigue:
Trayectoria articulada: JOINT.
Trayectoria linear: LINEAR
Trayectoria circular: CIRCULAR.

7.1.1 Interpolacin Joint.
Durante la interpolacin JOINT, los ejes del robot son linealmente interpolados desde sus
valores iniciales hasta sus valores finales. Todos los ejes se empiezan a mover al mismo
tiempo y alcanzan su destino al mismo tiempo. El camino seguido por el TCP no es
predecible, aunque es repetible.
Los movimientos interpolados en Joint entre dos posiciones son siempre posibles.
Sintaxis: MOVE JOINT TO P1.
Figura 7.2 Tipo de movimiento Joint.

7.1.2 Interpolacin Linear.
Durante la interpolacin lineal el TCP se mueve en lnea recta desde la posicin inicial
hasta la posicin final. La orientacin de la herramienta tambin cambia de acuerdo al tipo
de orientacin definida.
Sintaxis: MOVE LINEAR TO P1.
Figura 7.3 Tipo de movimiento lineal.
7.1.3 Interpolacin Circular.

Durante la interpolacin circular, el TCP sigue un arco circular desde la posicin inicial
hasta la posicin final. Una posicin adicional, llamada posicin VIA, debe ser
especificada para definir al arco. Solamente el componente de locacin de la posicin VIA
es usado. Su orientacin no afecta el movimiento.
Sintaxis:
MOVE LINEAR TO pnt0002p
MOVE CIRCULAR TO pnt0004p VIA pnt0003p
La primera posicin del circulo pnt0002p en el ejemplo es la posicin inicial, la segunda
posicin pnt003p es la posicin intermedia (VIA) y la posicin final es pnt0004p. Esta
ltima posicin se inserta automticamente al insertar un movimiento circular aunque no
ha sido definida, por lo que habr que moverse al ltimo punto del circulo y usar la tecla
MOD para definir esta posicin, de lo contrario tendremos un error indicndonos que la
ltima posicin no ha sido inicializada.
Figura 7.4 Tipo de movimiento circular.
7.2 Control de velocidad.

Variables predefinidas son usadas para controlar la constante o mxima velocidad de un
movimiento, algunas son de uso amplio, otras son especficas, y otras son especficas del
robot. Dos tipos de control de velocidad son usados:
-Valores de velocidad absoluta o valores lmites, medidos en unidades de velocidad
normal tales como radianes por segundo o metros por segundo.
-Valores de override que gobiernan los valores de velocidad absoluta, medidos en
porcentaje.
$GEN_OVR permite al operador cambiar simultneamente los valores de aceleracin,

velocidad y desaceleracin de los programas de movimiento. Ya que afecta a la
aceleracin, velocidad y desaceleracin de una manera coordinada, las trayectorias son
usualmente mantenidas cuando esta variable es cambiada. Se cambia esta variable
desde el TP con las teclas de velocidad.
NOTA: Esta variable es solo de lectura para programas PDL2.
$ARM_OVR permite aceleracin, velocidad, desaceleracin de un brazo por programa. Ya
que afecta a la aceleracin, velocidad y desaceleracin de una manera coordinada, las
trayectorias son usualmente mantenidas cuando esta variable es cambiada.
La informacin de posicin describe la posicin, orientacin y configuracin del TCP
cuando una instruccin de movimiento se agrega al programa.
7.3 Tipo de terminacin

Especifica la precisin en el posicionamiento del robot en punto final del movimiento, para
un movimiento no continuo (NON FLY), antes de que la siguiente operacin sea
ejecutada.
Para movimientos no continuos, la variable predefinida $TERM_TYPE es usada para
determinar cuando el movimiento va a ser terminado basado en cuan cerca el robot debe
de estar de su destino.
Las constantes predefinidas COARSE, FINE, JNT_COARSE, JNT_FINE o NOSETTLE
pueden ser asignadas a $TERM_TYPE, siendo NOSETTLE el valor por default.
Sintaxis: $TERM_TYPE := <predefined_constant>
-COARSE: Debe de ser usada en movimientos cartesianos e indica que el movimiento
sea completado si el TCP est dentro de la esfera (R), la cual est centrada en la posicin
final.
Figura 7.5 Esfera que define el la precisin de la terminacin.

-FINE: Debe de ser usada en movimientos cartesianos e indica que los movimientos sean
completados si el TCP se encuentra dentro de la esfera (r).
-NOSETTLE: Ningn control es ejecutado. NOSETTLE es el parmetro por default,
representa el nivel ms bajo de precisin.
-JNT_COARSE: Debe ser usado en movimiento joint e indica que el movimiento se

completa si CADA JOINT est menos lejos que una distancia (en grados) especificada por
$TOL_JNT_COARSE asociada al eje correspondiente.
-JNT_FINE: Debe ser usado en movimiento joint e indica que el movimiento se completa
si CADA JOINT est menos lejos que una distancia (en grados) especificada por
$TOL_JNT_COARSE asociada al eje correspondiente.
7. 4 Movimiento contino.
El movimiento continuo permite la ejecucin del programa sin parar al robot en las
posiciones enseadas. Para indicar un movimiento continuo, la declaracin MOVEFLY es
usada en lugar de la declaracin MOVE. Si un movimiento sigue al MOVEFLY, el robot no
se va a parar en el primer destino, en su lugar se va a mover desde la posicin de inicio a
la posicin final del segundo movimiento, sin parase en la posicin entre los dos
movimientos.
NOTAS:
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NOTAS:
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Planear y crear un programa.
8 Planear y crear un programa.

8.1 Introduccin al IDE.
Los programas usados en el controlador C5G son escritos en el lenguaje de programacin
PDL2. Hay varios mtodos para crear tales programas, dependiendo del programador y
de la aplicacin requerida. El ambiente de desarrollo principal es el IDE (Integrated
Development Enviroment), el cual es usado en el desarrollo de programas con
movimiento en el Teach Pendant.
NOTA: El ambiente IDE es usado para editar un programa activo, con el atributo HOLD.
En la pantalla Prog (accesible con los botones L1L6 del TP) podemos abrir, crear,
guardar el cdigo, guardar las variables, cargar y cancelar programas de la memoria etc.
Una vez que cargamos un programa existente o creamos uno nuevo, podremos abrirlo
para comenzar a editarlo, lo cual nos llevara de la pantalla Prog a la pantalla IDE
directamente.
Figura 8.1 Pantalla principal de Prog para abrir el IDE.

Procedimiento 8.1 Crear un programa.

1.- Acceder a la pantalla Prog del TP con las teclas de la parte izquierda del TP (L1, L2,
L3, L4, L5, L6).
2.-Presionar F1 para desplegar men de Prog, dentro de este escoger Opcin 2 Create.
3.- Introducir el nombre con el teclado alfanumrico del TP.
NOTA: En la edicin del nombre del programa solo podremos usar letras (maysculas y
minsculas), nmeros y guiones bajos.
4.- Aceptar el nombre escrito.
Para eliminar un carcter a la izquierda se utiliza el botn a la derecha del teclado
alfanumrico:
Figura 8.2 Tecla para borrar lneas o caracteres.

NOTA: Despus de introducir el nombre del programa se habr creado el programa por lo
que solo tendremos que presionar ENTER para abrir el programa. Si ya hemos creado un
programa y no se muestra dentro de la lista de programas disponibles lo tendremos que
cargar desde la memoria presionando F3 dentro de la pgina Prog del TP.
Procedimiento 8.2 Insercin de una instruccin.

1.- Presiona la tecla PDL2 (F3) desde la pantalla del IDE.
2.-El sistemas mostrara una lista con las ultimas 9 instrucciones usadas, adems de la
opcin Lnea Vaca.
2.1.-Si la instruccin requerida est en la lista, seleccinela con ENTER, y la instruccin
va a ser insertada debajo de la lnea seleccionada actualmente con el CURSOR DE
EDICIN.
2.2.-Si la instruccin no est en la lista, escoja Lnea vaca para insertar una lnea
debajo de donde este el CURSO DE EDICIN. Inserte la nueva instruccin usando uno
de los dos mtodos siguientes:
2.2.1 Insercin guiada, con la ayuda de un Template (ayuda para el usuario para
insertar instrucciones), presione F1 (Instruccin) y escoja la categora de instruccin,
presione ENTER y escoja la instruccin requerida. Llene los campos del template.

2.2.2 Inserte la instruccin manualmente con el teclado alfanumrico del TP.

3.-Independientemente del mtodo escogido presione ENTER. El sistema checara la
instruccin insertada e indicara cualquier error.
Figura 8.3 Pantalla del IDE con el comando PDL2 activado.
Figura 8.4 Ejemplo de la insercin de una instruccin con un template.
Procedimiento 8.3 Insertar un comentario.

1.- Inserte una lnea vaca mediante el procedimiento 8.2.
2.- Introduzca dos guiones con el teclado alfanumrico.

3.- Despus de los dos guiones agregue el comentario que desee.

4.- Presione ENTER para insertar comentario.
Procedimiento 8.4 Insertar variables.

1.- Presione F1 de la pantalla principal del IDE.
2.- Seleccione Variables (tem 5) y presione ENTER.
3.- Escoja insertar (tem 3) del men.
4.- El sistema abre una ventana de dilogo para el usuario para que introduzca el nombre
y el tipo de variable requerida de una lista mostrada.
5.- Despus de hacer los cambios, confirme con ENTER.
Figura 8.5. Pantalla donde se muestra el men Variables.
Figura 8.6 Pantalla de insercin de variables.

Procedimiento 8.5. Ver las variables usadas en una lnea del programa.
1.- Posicione el CURSOR DE EDICIN en la lnea requerida.
2.- Presione la tecla F1 desde la pantalla principal del IDE.
3.- Seleccione la funcin Variables desde el men del IDE.
4.- Escoja Visualiza variables de lnea tem 1.
8.2 Grabar Posiciones.

En el IDE variables posicionales pueden ser asignadas a la posicin actual del robot,
insertando tambin las instrucciones MOVE asociadas y las correspondientes
declaraciones de estas variables posicionales en el cdigo del programa.
Los nicos procedimientos necesarios son:
- Configuracin de la tecla REC.
- Grabar nuevas posiciones.
- Cambiar posiciones existentes.
Procedimiento 8.6 Configuracin de la tecla REC.
Para agregar posiciones al programa debemos de presionar nicamente la tecla REC,
esta puede ser configurada para que inserte movimientos finos, continuos, lineales, joint
etc.
1.- Presione la tecla seleccin (F4) de la pantalla principal del IDE.
2.- En el men emergente, escoja Configuracin de la tecla REC y configure las opciones
de acuerdo a la aplicacin. El usuario puede escoger:
El tipo de variable de posicin: POSITION, JOINTPOS y XTNDPOS.

El tipo de trayectoria: JOINT, LINEAR y CIRCULAR.
Fly o Non Fly.

Figura 8.7 Pantalla donde se configura la tecla REC.

3.- Aceptar cambios.
NOTA: Los cambios en la configuracin de la tecla REC no se mantienen despus de un
Restart o Cold.
8.3 Ejecucin de programas.

Es de suma importancia que todos los programas sean checados cuidadosamente antes
de correrlos en modo automtico.
Este captulo describe algunos de los comandos que influencian la ejecucin de los
programas abiertos actualmente en IDE, para ser capaces de depurar e identificar
cualquier error y hacer mejoras al programa.
Procedimiento 8.7 Activar/Desactivar un programa.
Esta opcin se utiliza principalmente para inicializar un programa despus de haber hecho
cambios en el programa.
NOTA: Tener cuidado al realizar esta accin ya que el robot puede moverse de manera
inesperada. Para evitar esto llevarlo a una posicin segura antes de realizarlo.
1.-Desde la pantalla principal del IDE presione la tecla F2.
2.-Selecciona Inicializar (Reset) y presiona ENTER.
El Programa o subprogramas activos se desactivaran para que despus se active el
programa principal desde la lnea 1.

Procedimiento 8.8 Habilitar el modo Paso a Paso.

La ejecucin paso a paso sirve para definir el momento en que la ejecucin se pausa, un
nuevo paso es empezado cada vez que la tecla START es presionada. Para habilitar la
ejecucin Paso a Paso siga el siguiente procedimiento:
NOTA: Al abrir un programa en el IDE el modo de ejecucin por default es Paso a Paso.
1.- Presione la tecla F2 en la pantalla principal del IDE.
2.- En el men emergente selecciones la funcin Paso(tem 3).
3.- De la nueva lista mostrada por el sistema escoja Individual de las siguientes
opciones:
Individual: La ejecucin se detiene despus de cada instruccin.

Deshabilitar: Corre el programa en forma continua.
Move: La ejecucin se detiene despus de cada movimiento.
Fly: Ejecuta 2 o ms movimientos en Fly antes de suspender la ejecucin del
programa.
Cycle: Define un ciclo de programa individual.
Procedimiento 8.9 Prueba de programa en modo continuo con TP.

1.- Siga el procedimiento 8.8, con la diferencia de que en el paso 3 se tendr que escoger
Deshabilitar en lugar de Individual.
2.-Presione el switch Deadman de la manera adecuada para habilitar los drives del robot
en caso de ser un programa con caractersticas HOLD.
3.-Presione START para iniciar con la ejecucin del programa hasta que el mismo termine
o hasta que la situacin lo requiera sin dejar de presionar el switch Deadman.
Procedimiento 8.10 Ejecutar un programa en automtico.

Antes de correr sus programas en modo automtico es necesario corroborar que se
cumplan los siguientes puntos:
1.-El programa tiene que ser depurado y asegurarse de que funciona correctamente.
2.-No debe de haber ninguna persona en el rea de trabajo del robot, adems de que no
debe de haber objetos que obstruyan el movimiento del robot.
3.-Todas las medidas de seguridad deben de estar instaladas y funcionando
perfectamente.

4.- Todas las condiciones relacionadas con la aplicacin y la instalacin tienen que
funcionar correctamente.
5.- Cambiar el estado del selector de llave en el TP a modo Local Automtico.
6.- Seleccione la velocidad adecuada (speed override).
7.- Active los drives del robot con la tecla R5 del TP.
Figura 11. Quinto LED virtual que nos indica el estado de los drives
8.-Presione START.

Laboratorio 4. Creacin de programas.

Objetivo:
Crear un programa nuevo y conocer las formas de ejecutarlo.
Actividades:
Completado.
Descripcin
1.- Cre un nuevo programa llamado HOME mediante el procedimiento
8.1.
2.- Inserte un comentario en el encabezado del programa mediante el
procedimiento 8.3.
3.- Lleve el robot a una posicin especfica usando el modo de manipulacin
JOINT, y guarde esta posicin.
4.- Modifique la instruccin de movimiento por default con los siguientes
parmetros:
Movimiento: Linear.
ARM_OVR: 50.
5.- Agregue un tipo de terminacin al movimiento mediante el procedimiento 8.3
5.- Mueva el robot a una posicin y orientacin diferente y grabe otro punto.
6.- Coloque la velocidad del teach pendant a un 20% y ejecute el programa
creado en modo a pasos. Procedimiento 8.8.
7.- Coloque la velocidad del teach pendant a un 20% y ejecute el programa
creado en modo continuo. Procedimiento 8.9.
8.- Mueva el robot a una posicin y orientacin diferente, coloque la
velocidad del teach pendant a un 50% y ejecute el programa en modo
continuo. Procedimiento 8.9.
9.- Cree un programa llamado LAB_03 e inserte las instrucciones de movimiento
necesarias para que el robot siga las trayectorias de las figuras especificadas
utilizando solo movimientos tipo Linear.
10.- Ejecute el programa en modo a pasos, continuo y automtico.

NOTAS:
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NOTAS:
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8.4 Modificar un programa.

Se pueden editar las instrucciones de movimiento y de lgica en los programas hechos en
el TP.
Modificar instrucciones. Despus de haber insertado una instruccin cualquiera esta
puede ser modificada manualmente con el teclado alfanumrico. Pero para las
instrucciones de movimiento se recomienda usar las opciones mostradas por el TP.
Eliminar instrucciones. Cuando se eliminan instrucciones del programa se elimina la lnea
completa donde estaba la instruccin; el IDE recorre automticamente todas las dems
lneas. Hay que advertir que al eliminar una lnea no se borran las variables numricas ni
de posicin presentes en ella.
Retocar instrucciones. Al retocar posiciones solo se cambia los datos de posicin de la
variable a retocar por el valor actual de posicin. Los dems elementos de la instruccin
no se modifican.
Copiar y pegar instrucciones de movimiento. Se puede copiar una instruccin o grupo de
instrucciones de movimiento e insertar en cualquier parte del programa que este entre las
declaraciones BEGIN y END.
Deshacer Operaciones. Se puede deshacer una operacin hecha en el IDE.
Procedimiento 8.11 Seleccin de una o ms lneas de texto, eliminar/rehacer, copiar.

1.- Presiona la tecla de seleccin (F4) de la pantalla principal del IDE
2.- En el men abierto por el sistema, activa la funcin de activar marcacin (tem 2) y
muvase en el rea de edicin con las teclas del cursor, para seleccionar las lneas
deseadas, una vez terminado esto hay tres posibles opciones:
2.1 Presionar F1 para copiar las lneas seleccionadas.
2.2 Presionar F2 para cortar las lneas seleccionadas.
2.3 Presionar F3 para deseleccionar las lneas.
3.- Para pegar las lneas copiadas o cortadas, use la funcin Pegar (tem 3) del men.
4.- Para deshacer el texto cortado/pegado previamente, use la funcin Deshacer (tem 4).

Procedimiento 8.12. Cambiar una instruccin existente.

1.- Ir a la lnea deseada con el cursor de edicin y presionar ENTER.
2.- Use el teclado alfanumrico para modificar la instruccin de la lnea.
Procedimiento 8.13 Eliminar variables.
Es posible eliminar las variables no usadas del programa (ver figura 8.5).
1.- Presione la tecla F1 desde la pantalla principal del IDE.
2.- Seleccione la funcin Variables desde el men del IDE.
3.- Escoja el tem 2 Eliminar variables no usadas.
Procedimiento 8.14 Cambiar posiciones existentes.

1.- Posicionarse con el cursor de edicin a la lnea donde est la instruccin de
movimiento.
2.- A continuacin se activaran varias opciones en el men inferior, escoja Cambiar.
3.- Se mostrara una pantalla en el IDE donde se podr modificar el tipo de movimiento y
trayectoria; haga los cambios necesarios y presione OK (F5).
4.- Presione ENTER para aplica cambios.

Laboratorio 5. Edicin de programas.

Objetivos: Modificar lneas de programa y elementos de la instruccin de movimiento para
entender su comportamiento.
Actividades:
Completado.
Descripcin
1.- Cambie de posicin las figuras programadas en la prctica anterior.
Abra el programa LAB_03 y ajuste posiciones mediante MOD.
___________
2.- Cre un nuevo programa llamado LAB_04 mediante el procedimiento 8.1

y agregue un comentario en el encabezado.
___________
3.- Inserte las instrucciones de movimiento necesarias para que el robot
siga las trayectorias de las figuras, utilizando slo movimientos tipo Lineal
___________
4.- Ejecute el programa a modo a pasos y despus en modo continuo a

velocidad baja.
___________
5.- Cambie los movimientos del programa a tipo Joint y ejecute el

programa Qu diferencias observa?
___________
6.- Cambie el tipo de movimiento de MOVE a MOVEFLY y ejecute el

programa Qu sucede?
___________
7- Copie y pegue un bloque de instrucciones de movimiento y haga los

retoques necesarios para dibujar crculos.
___________

NOTAS:
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NOTAS:
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8.5 Conjunto de instrucciones.

Lenguaje PDL2
PDL2 es un lenguaje de programacin parecido a Pascal, usado para escribir programas
de usuario y aplicaciones, consiste en declaraciones para:
- Movimiento de robots.
- Seguimientos del flujo del programa (if, while, repeat, for,..).
- Envo y recepcin de informacin en archivos.
- Monitoreo de hasta 255 eventos y estados por programa, incluyendo los de puertos de
I/O.
- Manejo de errores.
En adicin, incluye casi 200 rutinas predefinidas y funciones con varios propsitos, tiles
para diversificar el movimiento del robot y el proceso de control.
Tambin permite ejecutar simultneamente ms de 250 programas para manejar todos los
aspectos de control del robot de la aplicacin.
Los programas PDL2 estn divididos en dos categoras, dependiendo del atributo
HOLD/NOHOLD.
- Los programas tipo HOLD son controlados por los botones START y HOLD.
Generalmente, los programas HOLD incluyen movimiento, pero no es un requisito.
- Los programas de tipo NO HOLD no son controlados por los botones START y HOLD.
Generalmente, son usados como programas para el control del proceso. Estos programas
no pueden contener declaraciones de movimiento, sin embargo, ellos pueden usar
variable de posicin para otros usos. Las declaraciones de movimiento que no son
permitidas en este tipo de programas son RESUME, CANCEL, LOCK, UNLOCK y MOVE.
Los componentes del lenguaje de programacin PDL2.
Conjunto de caracteres.
Palabras, smbolos y operadores reservados.
Identificadores predefinidos.
Identificadores definidos por usuario.
Espacio en blanco.
Comentarios.
El lenguaje PDL2 reconoce el conjunto de caracteres de la tabla 6.1.

Letras.
abcdefghijklmnopqrs
tuvwxyz
ABCDEFGHIJKLMNO
PQRSTUVWXYZ
0123456789
Dgitos.
Smbolos.
Caracteres especiales
@ < > = / * + - _ , ; . # $ [] %
{} \ : ! ()
blank (space), tab
Tabla 8.1 Conjunto de caracteres.
8.6 Estructura de un programa.

La estructura de un programa es la siguiente:
Un programa comienza con la declaracin PROGRAM. Esta declaracin identifica el
programa con un nombre definido por el usuario. El mismo nombre identifica el archivo en
el cual el programa est almacenado. Atributos adicionales tambin pueden ser incluidos.
Los programas son divididos en una seccin de declaracin y en una seccin ejecutable.
La seccin de declaracin es una lista de todas las variables, constantes y rutinas que el
programa va a usar. La seccin ejecutable es una lista de todas las declaraciones o
instrucciones que el controlador va a ejecutar para realizar una tarea.
La declaracin BEGIN separa la seccin de declaracin de la seccin de ejecucin. En
esta declaracin se puede incluir la clusula opcional CYCLE, la cual ciclara el programa.
La declaracin END marca el final de un programa y tambin incluye el nombre del
programa.
Sintaxis de un programa en lenguaje PDL2.
PROGRAM nombre <atributos>
<Declaraciones importadas>
<Constantes, variables, and declaraciones de tipo>
<Declaraciones de rutinas>
BEGIN <CYCLE>
<Declaraciones ejecutables.>
END nombre

8.7 Instrucciones de salto incondicional.

LABEL, GOTO.
El uso de la declaracin GOTO causa un salto incondicional, el cual permite transferir el
control de una parte del programa a otra sin tener que cumplir ninguna condicin.
La declaracin GOTO transfiere el control del programa al lugar en el programa
especificado por la declaracin LABEL, un identificador constante en el margen derecho.
En la declaracin LABEL se tienen que poner dos veces doble punto (::).
Ejemplo
PROGRAM prog_1
VAR jump : BOOLEAN
BEGIN
...
IF jump THEN
GOTO here ENDIF
...
here::
WRITE (Aqu es donde te transfiere GOTO)
...
END prog_1
8.8 Llamada a programa (CALL)
La instruccin CALL permite llamar simblicamente a una rutina (con la posibilidad de
pasar argumentos) o al MAIN de un programa especfico.
Ejemplo:
CALLS (Prog1) Empieza la ejecucin en el BEGIN del MAIN del programa Prog1.
CALLS (Prog1,f1) La ejecucin se salta al BEGIN de f1 (rutina perteneciente a Prog1)
CALLS (Prog1,f1)(1, 5.2) La ejecucin se salta al BEGIN de f1 (rutina perteneciente
a Prog1), con dos parmetros de la rutina.
8.9 Instrucciones IF
Una instruccin IF permite al programa escoger entre dos posibles cursos de accin
basado en el resultado de una expresin BOOLEANA.
Si la expresin es FALSE, las instrucciones seguidas de la declaracin ENDIF son
ejecutadas.

Si la expresin es TRUE, las instrucciones seguidas de la declaracin del IF son

ejecutadas.
La clusula opcional ELSE, puede ser puesta entre IF y ENDIF, para ejecutar
instrucciones en caso de que la condicin sea FALSE.
Ejemplo:
IF car_num = 3 THEN
num_wheels := 4
ENDIF
IF part_ok THEN
good_parts := good_parts + 1
ELSE
bad_parts := bad_parts + 1
ENDIF
8.10 Instruccin SELECT.
Esta instruccin permite al programa escoger entre varias alternativas basado en el
resultado de una expresin ENTERA, REAL o STRING. Cada una de las posibles
alternativas se refiere como un caso.
Cuando cualquiera de las expresiones ENTERAS, REALES o STRING son evaluadas, es
comparado el valor de cada caso, buscando una correspondencia; cuando se encuentra
una se ejecutan las instrucciones de ese caso y despus se transfiere la ejecucin del
programa a la instruccin despus de la declaracin SELECT.
SELECT tool_type OF
CASE (1):
$TOOL := utool_weld
style_weld
CASE (2):
TOOL := utool_grip
style_grip
CASE (3):
$TOOL := utool_paint
style_paint

ELSE: tool_error
ENDSELECT
8.11 Instrucciones de espera.
8.11.1 Retardos (DELAY).
La instruccin DELAY causa la suspensin de la ejecucin del programa por un periodo
de tiempo especfico, expresado en milisegundos.
Los siguientes eventos continan incluso si el programa es retardado.
-Movimientos actuales y pendientes.
-Escaneo de las condiciones.
-Pulsos actuales.
-Instrucciones CALL actuales y pendientes
Sintaxis:
DELAY int_expr
8.11.2 Espera de una condicin (WAIT).
La instruccin WAIT FOR causa la suspensin de la ejecucin del programa hasta que
una condicin se satisfaga. La sintaxis es la siguiente:
WAIT FOR cond_expr
8.12 Instrucciones de sistemas de referencia
Son instrucciones que configuran el sistema de coordenadas Tool y User que se utilizaran
para mover al robot.
Sintaxis:
ToolFrame (Tool, UserFrame, Arm)
Dnde:
Tool: TCP con el que se va a mover el robot.
UserFrame: User Frame con el que se va a mover el robot.
Arm: Brazo que se va a mover.

NOTA: Para utilizar esta instruccin se necesita que se cargue una rutina de sistema por
lo que se recomienda agregar esta instruccin exclusivamente desde el TP.
8.13 Palabras, smbolos y operadores reservados.
Una palabra, operador o smbolo es aquel que tiene un significado especfico y especial
en PDL2. Las palabras identifican secciones de un programa, tipos de datos y palabras
clave en una declaracin. Los smbolos usualmente enfatizan alguna parte del programa
Los operadores indican un clculo o una comparacin.

Laboratorio 6. Utilizacin de instrucciones.

Objetivos:
Utilizar y comprender el funcionamiento de instrucciones de control en un programa.
Actividades:
Descripcin.
1.-Cre un nuevo programa llamado MAIN_05 mediante el procedimiento 8.1
Completado.
________
2.-Inserte una instruccin de llamadas a subrutina CALL para el programa

HOME siga procedimiento 8.2. Si no est cargado el programa en la memoria
tendr que hacerlo viendo la NOTA en el procedimiento 8.1
________
3.- De la misma forma que el punto anterior, inserte una llamada para los
programas LAB_03 y LAB_04.
4.-Inserte instrucciones de inicializacin de frames con la instruccin
ToolFrame.
________
________
5.-Ejecute el programa.
________
6.-Inserte instrucciones de salto incondicional GOTO y LABEL para que el

programa quede ciclado infinitamente.
________
7.-Mediante variables programe un contador que incremente al finalizar

cada ciclo.
________
8.- Reemplace la instruccin de salto incondicional GOTO por una instruccin

IF para que el programa MAIN_05 solo se ejecute 3 veces.
________
9.- Inserte instrucciones de control de velocidad ARM_OVR para que el

programa ejecute las distintas subrutinas a velocidades diferentes.
________

NOTAS:
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NOTAS:
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Entradas y salidas.
9 Entradas y Salidas.
La configuracin y acceso de los puntos de I/O, est basada en una arquitectura centrada
en el dispositivo (Este dispositivo tiene estos puntos I/O) opuesta a una arquitectura
centrada en las I/O (El punto de entrada es mapeado a este dispositivo).
Los tipos de puerto disponibles son los siguientes:
- Puertos digitales, flexibles y anlogos, configurados por el usuario para acomodar I/Os
de aplicacin especfica.
- Puertos definidos por sistema, internamente mapeados para dispositivos de sistema
tales como dispositivos del operador, brazos y timers.
- Otros puertos usados por programas PDL2 para comunicarse entre ellos.
La siguiente tabla lista los puertos usados por PDL2.
Tabla 9.1.Tabla de Puertos.
Entradas y salidas.
Tabla 9.2 Tabla de puertos (Continuacin.)

9.1 Puertos definidos por usuario y por aplicacin.
9.1.1 $DIN y $DOUT
Los puertos $DIN y $DOUT permiten al programa acceder a datos en una sola entrada o
salida digital. PDL2 trata estos datos como un valor BOOLEANO.
Por ejemplo:
IF $DIN[n] = ON THEN
...
$DOUT[n] := ON
9.1.2 $AIN y $AOUT
Los puertos $AIN and $AOUT permiten al programa acceder a datos en la forma de una
seal anloga. PDL2 trata este tipo de datos como un valor ENTERO.
9.1.3 $FMI y $FMO
$FMI y $FMO son puertos Flexibles Mltiples, reservados a programas de aplicacin.
PDL2 los trata como valores enteros.
Entradas y salidas.
9.2 Puertos definidos por sistema

Los puertos definidos por sistema son internamente mapeados para dispositivos de
sistema tales como dispositivos del operador, brazos y timers.
9.2.1 $SDI y $SDO
$SDI y $SDO permiten al programa acceso de slo lectura a datos de seales definidas
por sistema como si fueran lneas individuales de entrada o salida. PDL2 maneja estos
datos como valores BOOLEANOS.
9.2.2 $GI y $GO
$GI y $GO permiten al programa referirse a seales generales como si fueran lneas
individuales de entrada o salida. PDL2 maneja estos datos como valores BOOLEANOS.
9.3 Programas para configuracin de I/O.

Programa IO_CNFG Configuracin de mdulos I/O
Este programa es usado para declarar la presencia y para configurar los mdulos I/O en
el controlador C5G. A cada mdulo se le da un nombre el cual puede ser escogido por el
usuario. Tal nombre va a ser usado para reconocer fcilmente el mdulo durante algunas
operaciones. Este programa est siempre presente y disponible en el Teach Pendant.
Para usarlo seleccione el icono de I/O_CNFG en la pgina de SETUP (Vea figura de
abajo).
Figura 9.3 Pantalla donde se muestra donde acceder a IO_CNFG.
Entradas y salidas.
La secuencia de operaciones para usar el programa IO_CNFG esta mostrado en el

diagrama de abajo.
Figura 9.4 Operaciones para dar de alta un mdulo.

Programa FB_Util - Utilidades de los mdulos Fieldbus.
Este programa acta sobre las redes FIELBUS cuyo Maestro es el controlador C5G. y
permite detectar la presencia de dispositivos en la red de rea local.
Adems maneja el reemplazo de mdulos y algunos parmetros.
Procedimiento 9.1 Abrir el programa FB_util.
1.- Abra la pgina SETUP en el TP.
2.-Seleccione el icono de FB_Util y presione ENTER para confirmar.
3.- Desde la pgina de inicio del programa FB_Util, el usuario puede entre las siguientes
opciones:
Profinet (F1) Este comando permite operar en las redes PROFINET, cuyo
controlador maestro es la Unidad de Control C5G, vindolas y asocindolas a
nombres ya incluidos en el proyecto de rea local, creado por SYCON.net.
Profibus (F2) Es solo un diagnstico de funcionalidad, permite escanear la red
Profibus y detecta los dispositivos actualmente presentes.
DeviceNET (F3) Es solo un diagnstico de funcionalidad; permite escanear la red
DeviceNET y detectar los dispositivos actualmente presentes.
Entradas y salidas.
9.4 Programa IO_MAP Mapeo de puertos I/O.

Este programa es usado para mapear puntos I/O en la unidad de control.
El mapeo, usando el programa IO_MAP, significa configurar una relacin a travs de las
I/O pertenecientes a un dispositivo y los puertos digitales, anlogos y flexibles en el
lenguaje PDL2 (ejemplo: $DIN, $DOUT, etc.).
NOTA: Antes de mapear entradas/salidas es necesario tener configurados sus mdulos
correspondientes.
Procedimiento 9.2 Abrir el programa IO_MAP.
1.- Acceder a la pgina SETUP del TP.
2. En la pgina de inicio del programa IO_Map, se pueden acceder a las siguientes
pantallas:
Devices (F1) Permite mostrar la lista de todos los dispositivos actualmente

presentes en el sistema y maneja el mapeo de sus puntos I/O asociados.
Port list (F2) Permite mostrar la lista de todos los puertos en el sistema.
Profile (F3) Permite asociar un evento o accin de sistema/aplicacin a un puerto
digital, anlogo o flexible del lenguaje PDL2.
Link (F4) Permite crear un link entre dos puertos; el segundo (llamado destino)
toma el mismo valor del primer Puerto (llamado fuente).
Entradas y salidas.
Laboratorio 7. Manipulacin de entradas y salidas.

Objetivo:
Conocer los procedimientos de control de entradas y salidas de forma manual o desde un
programa.
Actividades:
Descripcin.
Completado.
1.- Valla a la pgina I/O config e identifique los elementos disponibles

en la pantalla.
__________
2.- Valla a la pgina FB_Util e identifique los elementos disponibles

en la pantalla.
__________
3.- Valla a la pgina I/O map e identifique los elementos disponibles

en la pantalla.
__________
4.- Mape la seal de entrada del pin 1 del conector x312 de SDM
(botn azul) a la $DIN[1] y agregue un condicin a LAB_04 al principio
del programa para que el programa no se ejecute al menos que el estado
de $DIN[5] sea verdadero.
__________
5.- Mape la seal de salida del pin 1 del conector x310 de SDM
(indicador verde) a la $DOUT[1] y agregue un secuencia para prender
el indicador a LAB_04 al final del programa .
__________
Entradas y salidas.
NOTAS:
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Entradas y salidas.
NOTAS:
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10 Manipulacin de archivos y programas

10 Manipulacin de archivos y programas.
Para respaldar o restaurar archivos y programas de robot existen varios dispositivos de
almacenamiento.
10.1 Dispositivos de almacenamiento.
Puede usar los siguientes dispositivos para almacenar la informacin.
10.1.1 Estructura de la memoria del sistema.
La unidad de control C5G provee varios dispositivos de almacenamiento para guardar,
cargar y ejecutar los programas del usuario.
- Dispositivos de almacenamiento interno.
- Dispositivos de almacenamiento externo.
10.1.2 Dispositivos de almacenamiento interno.
Los dispositivos de almacenamiento interno son aquellos que estn adentro de la unidad
de control C5G.
Memoria de ejecucin.
Directorio de usuario (UD:).
10.1.3 Memoria de ejecucin.
La memoria de ejecucin incluye todos los programas que son mostrados en la Pgina
Prog del TP. En consecuencia solo abarca archivos .COD y .VAR. Cuando el usuario
carga un programa o crea uno nuevo sus archivos .COD y .VAR se copian en la memoria
de ejecucin.
Figura 10.1 Modo en que opera la memoria de ejecucin.
Manipulacin de archivos y programas.

10.1.4 Directorio de usuario (UD:).

El directorio de usuario puede incluir cualquier tipo de archivos. Despus de modificar o
crear programas en la memoria de ejecucin, y para no perder la informacin asociada, el
usuario debe de copiarlos en el Directorio de Usuario (UD:).
Figura 10.2 Modo en que opera el directorio de usuario.

10.1.5 Dispositivos de almacenamiento externo.
Estos dispositivos son usados para crear una copia de archivos en el Directorio de
usuario. La transferencia de archivos puede ser realizada a travs de:
-
PC (y dispositivos asociados) COMP:,

USB Flash Disk TX: y XD2:
10.1.6 PC (y dispositivos asociados) COMP:

Es posible copiar archivos desde el Directorio de Usuario (UD:) a un PC conectada a la
unidad de control, con el programa WinC5G corriendo en ella.
Mandando el comando Send to (FC) desde la pgina de archivos y especificando COMP:
como destino, los archivos indicados son copiados al directorio de la PC seleccionado.
Figura 10.3 Modo en que se transfieren datos del UD: a la PC.

10.1.7 USB Flash Disk- TX: y XD2:

Es posible copiar archivos desde el UD: a un disco de almacenamiento, montado en el
puerto USB del TP.
10.2 Visualizacin de archivos.
La pgina Files del TP permite llevar a cabo todas las operaciones concernientes a los
archivos: copiar, cancelar, crear y remover carpetas, etc.
Figura 10.4 Pantalla principal de la pgina Files.

Tipos de archivos presentes en el controlador.
Extensin
Descripcin
.ACT
Archivo individual que contiene las acciones

ejecutadas en el controlador (Formato ASCII o
archivos .LBA)
Archivo binario que contiene las acciones ejecutadas
en el controlador.
Cdigo de programa PDL2, en formato binario. Puede
ser editado en el IDE, Edicin de programa,
Depuracin de memoria.
Archivo binario que contiene la lista de errores
detectados en el controlador.
Archivo FileLOG, por ejemplo ACTION.LOG y
ERRORLOG.
Versin ASCII del archivo .VAR
Archivo en lenguaje eXtensible Markup, usado para
definir sintaxis adicional en el Controlador.
Versin ASCII de un programa PDL2.
Archivo de tipo User Data Base que contiene los
.LBA
.COD
.LBE
.LOG
.LSV
.XML
.PDL
.UDB
Extensin de
respaldo.
(Donde aplique).
.BKA
.BKB
.BKC
.BKE
.BKG
.BKL
.BKM
.BKP
-BKU

.VAR
.VPS
.LVP
.ZIP
.C5G
.CIO
.LIO
Perfiles de Usuario permitidos.

Archivo binario que contiene las variables de un
.BKV
programa.
Archivo fuente para el VP2.Builder.
.BKW
Versin ASCII de un archivo VP2.
.BKX
Archivo comprimido.
No esperado
Archivo binario que contiene la configuracin del
.BK5
sistema. Puede ser cargado o guardado en la
memoria de sistema usando la funcin de
configuracin, desde la pgina Setup.
Archivo binario que contiene el rbol de I/Os
.BKO
ASCII del archivo .CIO
.BKI
Tabla 10.1 Tipos de archivos presentes en la Unidad de Control.
Esta pgina contiene las siguientes opciones:
Archivo.
Seleccionar.
Ver.
Utilidad.
Figura 10.5 Pantalla Files

En el men de archivo podremos escoger entre varias opciones, las ms importantes
son:

Abrir
Este comando abre el archivo en modo de edicin en formato ASCII. La edicin de los
archivos se har mediante el teclado alfanumrico, son ayuda de templates o mens de
insercin. Aunque a diferencia del IDE en este ambiente de edicin si podremos hacer
cambio en cualquier parte del programa.
Figura 10.6 Pantalla del modo de edicin en formato ASCII.

En este ambiente, los comandos disponibles en el men Archivo son:
Guardar: Guarda el archivo actual con el mismo nombre, mantenindolo abierto

para editarlo.
Guardar como: Guarda el archivo actual con un nombre diferente, mantenindolo
abierto para editarlo.
Salir: Se cierra la pantalla y guarda el archivo actual.
Quitar: Se cierra la pantalla sin salvar el archivo actual.
NOTA: Hay que tener cuidado cuando se edita en esta pantalla ya que a diferencia del
IDE, aqu no se advertir al usuario en caso de que haya un error de sintaxis.
En el men Editar podremos buscar ir a una lnea en especfico del programa.
Enviar a
Con esta opcin podremos enviar el archivo seleccionado a un dispositivo de
almacenamiento especfico.
Cancelar definitivamente

Aqu podremos eliminar permanentemente de la memoria los archivos seleccionados, ya

que la opcin de eliminar solo enva los archivos a la papelera de reciclaje.
10.3 Respaldos.
El comando de respaldo guarda los archivos seleccionados al dispositivo seleccionado. La
manera ms rpida y eficiente de hacer un respaldo
Tips para hacer un respaldo.
Siempre verifique que la memoria de ejecucin y el directorio UD: sean consistentes, esto
es que no haya programas y archivos de datos sin guardar.
Siempre ejecute el comando ConfigureSaveAll (en el men Config. Funcin (F1) en la
pgina SETUP, seleccione Guardar el archivo de configuracin) antes de usar el comando
BACKUP.
Ejecute el comando BACKUP cuando no se estn ejecutando operaciones tecnolgicas,
cuando los drives de los motores estn apagados y cuando el sistema en estatus de
programacin.
Dispositivos perifricos en los que se puede hacer un respaldo.
Puertos en controlador C5G.
Puerto USB en el
Estndar
mdulo AMS-APC820.
Puertos
USB
Puerto USB interno al

frente del gabinete.
Estndar.
Puerto USB interno en

la parte frontal del
gabinete.
Estndar
interno,
externo
opcional.
Estndar.
Puerto USB interno.
Funcin.
Dispositivo de
Estndar.
almacenamiento
USB.
Dispositivo de
Estndar.
almacenamiento
USB.
Dispositivo de
Estndar.
almacenamiento
USB.
Dispositivo
XD:
XD2:
XD3:
Dispositivo de
Estndar. XD4:
almacenamiento
USB.
Puerto USB interno.
Estndar. Dispositivo de
Estndar. XD5:
almacenamiento
USB.
Puerto USB en el Teach Estndar. Dispositivo de
Estndar. TX:
Pendant.
almacenamiento
USB.
Tabla 10.2 Dispositivos en los que se puede hacer un respaldo.

NOTA: En el puerto USB que est en la parte frontal del gabinete XD2: el proceso de
backup es mucho ms rpido que en el puerto USB del Teach Pendant TX:.
Procedimiento 10.1 Hacer un backup del saveset (conjunto de archivos).

NOTA: Esta es la manera ms simple de hacer un respaldo
1.-Inserte el dispositivo USB dentro del puerto USB de preferencia.
2.-Vaya a la pgina Files del Teach Pendant.
3.- Seleccione el men Utilidad y seleccione Backup del Saveset.
4.-Backup of Saveset: Se desplegara una lista con los conjuntos de archivos disponibles.
Seleccione uno de ellos con ENTER.
Figura 10.7 Men Utilidad de la pantalla de Files.

5.-Si se desea se podr cambiar el dispositivo de destino.
6.- Presione OK para confirmar.
7.- El sistema preguntara de nuevo por una confirmacin antes de empezar con el
respaldo. Presiones OK para continuar.

Procedimiento 10.2 Hacer un Backup.

1.-Inserte el dispositivo USB dentro del puerto USB de preferencia.
2.-Vaya a la pgina Files del Teach Pendant.
3.- Seleccione el men Utilidad y seleccione Backup.
4. Se mostrara una pantalla donde el usuario tendr que escribir el nombre de la carpeta,
escoger el saveset y el dispositivo de destino.
Figura 10.8 Pantalla para configurar backup.

5.- Presiones OK para continuar.
10.4 Restaurar (FUR).

Este comando restaura todos los archivos (especificados por nombre o saveset) desde el
dispositivo default a el dispositivo desde el cual fueron salvados por medio del comando
backup. Al usuario se le permite insertar algunas opciones asociadas al comando.
Procedimiento 10.3 Cargar archivos de un dispositivo de almacenamiento USB.
1.- Inserte el dispositivo USB dentro del puerto USB de preferencia.
2.- Vaya a la pgina Files del Teach Pendant.
3.- Seleccione el men Utilidad y seleccione Restore.

Figura 10.9 Pantalla para configurar backup.
4.- Seleccione el nombre del archivo (debe conocer el nombre exacto).

5.- Inserte las opciones deseadas en las casillas.
6.- Presione OK.
Procedimiento 10.4 Respaldar archivos individuales.

1.- Entre a la pgina Files del TP.
2.- Posicione el cursor sobre el archivo deseado.
3.- Oprima F1 (Archivo)
4.- Dentro del men archivo seleccione Enviar a
5.- Seleccione el dispositivo de almacenamiento externo.

Laboratorio 8. Manipulacin de programas y archivos.

Objetivos:
Ejecutar los procedimientos de respaldo de archivos, as como la descarga de programas
del robot desde y al controlador.
Actividades.
Descripcin.
Completado.
1.- Vaya a la pantalla File e identifique los elementos que la pantalla.
____________
2.- Inserte un dispositivo de almacenamiento USB en el puerto de

preferencia.
____________
3.- Guarde en la memoria los programas HOME, LAB_03, LAB_04 y

MAIN_05.
____________
4.- Obtenga un respaldo de archivos y programas del controlador.
___________
5.- Realice una copia de los programas en su computadora y elimnelos

del controlador.
___________
6.- Vuelva a cargar nicamente los programas eliminados del

controlador.
___________

NOTAS:
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11
Identificacin del payload.
11 Identificacin automtica del Payload.

La nueva generacin de robots (NJ a NJ4) son adaptados con un modelo dinmico
completo en los 6 ejes.
A causa de la sensibilidad del modelo a los parmetros del payload, es necesario que el
usuario cheque en cada situacin la correcta definicin del uso del payload.
Una imprecisin en la declaracin de las caractersticas del payload tiene una influencia
negativa en el desempeo del robot.
11.1 Conceptos Bsicos.
La correcta declaracin de las dimensiones de la herramienta $TOOL es necesaria para
obtener la precisin requerida en la ejecucin de movimientos en modo cartesiano, en el
mismo modo que es igualmente necesario definir correctamente los parmetros del
payload que van a tener influencia en los movimientos del robot en trminos de la
optimizacin del rendimiento y el resguardo de los componentes.
Durante el procedimiento tambin el peso del equipamiento es identificado. Es deseado
ejecutar el procedimiento sin equipamiento presente (por ejemplo cables) que ejerza una
traccin considerable (por ejemplo en la estructura de la mueca), se aconseja eliminarlos
cuando sea posible, o en cualquier caso asegurarse de que su presencia no influya los
resultados del procedimiento.
NOTA: Para la identificacin Comau no pide movimientos sin carga, solamente con carga.
El procedimiento para la identificacin del payload, que se ejecuta desde dos programas
diferentes que usan los ejes de la mueca, y, en parte el eje 3 del robot, recalcula los
valores del siguiente sistema de variables:
$TOOL_MASS (kg)
$TOOL_CENTER (X, Y y Z)
$TOOL_INERTIA[1..6] (Solo es necesario proveer elementos del l1 al l6, en kg/sq.m., ya
que la matriz de inercia es aquella de la herramienta ($TOOL_CENTER), con el origen en
el centro de gravedad.
Una vez terminado, los parmetros van a ser inmediatamente activados y almacenados
en la tabla creada por TO_SET (TT_TOOL1.var), que se manda llamar cuando se
ejecutan los ciclos de movimiento, cada vez que el mismo payload es usado.

Los programas de movimiento para la identificacin de payload son provistos por Comau
en lenguaje PDL2 y difieren dependiendo del modelo del robot, en base de las
caractersticas de cinemtica del robot. Su uso es fuertemente recomendado a menos que
haya impedimentos fsicos en el rea de trabajo del robot.
Antes de la instalacin, cheque que las dimensiones finales de la celda causadas por la
presencia de cualquier objeto instalado en el rea de trabajo del robot, permitan la
ejecucin completa de los programas disponibles para la identificacin del payload,
proporcionados por Comau.
De lo contrario se recomienda realizar este proceso antes de montar el robot en su
posicin final en la celda o en la lnea. Debido a esto el usuario puede cambiar los
programas de identificacin del payload, reduciendo la carrera de los ejes y/o cambiando
la posicin de algunos de ellos; en cualquier caso, las variaciones van hacer hechas de
acuerdo con los requerimientos fundamentales necesarios para la modificacin de los
programas de identificacin del payload.
11.2 Requerimientos para modificar los programas de Identificacin del Payload.
Cuando cambie los programas de identificacin del payload asegrese de:
Mantener al eje 3 en posicin horizontal.

Tener una apropiada extensin de la carrera de los ejes involucrados.
El usuario puede intervenir, reduciendo la frecuencia del movimiento en los ejes

individuales, moviendo eje 1 como desee y moviendo eje 2 y 3 en caso de ser necesario,
pero siempre asegurndose de que el eje 3 este paralelo al piso.
Ya que cualquier modificacin hecha podra reducir la precisin del procedimiento de
Identificacin, a pedido de Comau Robotics se puede proveer un instrumento para validar
los resultados off-line.
Procedimiento 11.1. Activacin y ejecucin de la Identificacin del payload sin
cambio de posiciones iniciales.
1.- Ingrese a la pgina SETUP.
2.- Seleccione el icono de TO_SET.
3.- Presione F3 para seleccionar PAYLOAD IDENTIFICATION.
4.-. Se le pedir al usuario que inserte un nmero de payload del 1 al 64.
5.- Especifique si el clculo va a ser manual o remoto. Si el clculo es Remoto los datos
se guardaran en la tabla TU FRAME.VAR ; si es local se salvaran en la tabla
TT_TOOL.VAR.

6.- Lleve el robot a la posicin de inicio habilitando los drives y presionando START en T1.
7.- Si el robot ha alcanzado la posicin de inicio presione F1 para continuar.
Figura 11.1 Pantalla donde se pide al usuario moverse a la posicin inicial.

8.- Se le pedir al usuario que corra el programa de verificacin en el IDE, pudiendo
ejecutar este programa en modo continuo o a pasos pero siempre en T1.
NOTA: Se recomienda usar una velocidad baja en caso de que haya objetos en el rea de
trabajo del robot.
Figura 11.2 Pantalla donde se pide al usuario que confirme la posicin inicial.

9.- Una vez terminado esto vuelva a la pgina SETUP y presione F1 para continuar.
10.- Antes de que se inicie el procedimiento de Identificacin del payload se recomienda
calentar el robot haciendo movimientos que involucren la mueca y al eje 3. En este
punto se podr ejecutar un programa de calentamiento automtico presionando F1
aunque tambin se puede saltar este procedimiento presionando F2.
11.- Si se ejecuta el calentamiento automtico, configure velocidad inicial, gire el selector
de llave a auto y encienda los drives. Para iniciar la rutina presione START.
NOTA: Se recomienda empezar a una velocidad baja (15%) e ir incrementando la
velocidad hasta llegar a una velocidad alta (80-100%).
Figura 11.3 Pantalla donde se ejecuta el procedimiento de calentamiento.

12.- Una vez calentado el robot presione F1 para continuar.
13.- Se mostrara la siguiente pantalla. Ponga la velocidad al 100% y vuelva a presionar
F1.
Figura 11.4 Pantalla donde se pide al usuario poner velocidad al 100%.

14.- Presione el botn drives OFF para desactivar los drives.
15.- Cheque que el selector de llave este en AUTO, encienda los drives presionando
DRIVE ON y presione START.
16.- La ejecucin del primer ciclo del programa empezara lentamente.

17.- Espere a que termine.

18.- Si las dimensiones, la carga y la estructura de la herramienta lo permiten, corra el
programa a velocidad normal YES (F1), de otra manera presione NO (F2). Si se escogi
F2 el programa se correr a una velocidad ms baja.
Figura 11.5 Pantalla donde se pide ejecutar la rutina a mxima velocidad.

19.- Presione el botn drives OFF para desactivar los drives.
20.- Cheque que el selector de llave este en AUTO, encienda los drives presionando
DRIVE ON y presione START.
21.- La ejecucin del primer ciclo del programa empezara lentamente.
22.- Espere a que termine.
23.-El sistema procesa los datos obtenidos durante la ejecucin de los dos programas de
movimiento. Cuando el movimiento ha sido terminado, una pgina aparecer mostrando
los valores calculados. Escoja F1 para guardar los datos.

Laboratorio 9. Identificacin del payload.

Objetivos: Que el alumno sea capaz de realizar el procedimiento de Identificacin del
payload.
Actividades:
Descripcin.
1. Vaya a la pgina Data e identifique los elementos de los datos del
TCP activo.
2. Vaya al men TO_SET.
3. Realice los pasos necesarios para completar el procedimiento de
4. Ingrese a la pantalla Data y visualice los cambios en la informacin
del TCP elegido para hacer el clculo. Observe los cambios.
Completado.
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NOTAS:
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NOTAS:
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12
Programa WinC5G.
12 Programa WinC5G.
La interface se divide en 4 partes las cuales contienen una o ms ventanas con
informacin para el usuario:
1.
2.
3.
4.
Panel de directorios.
Panel de archivos.
Panel de herramientas.
Panel de salida.
Figura 12.1 Pantalla principal del programa WinC5G.

12.1 Programacin Off-line.
A travs del ambiente WinC5G es permitido editar programas PDL2, incluso si no estn
conectados a la Unidad de Control (programacin off-line).
Procedimiento 12.1 Creacin de un archivo .PDL.
1.- Cree un archivo nuevo desde el men Archivo o directamente en el smbolo de la barra
de herramientas.
2.- Guarde el archivo que acaba de crear.
3.- A partir de aqu el icono de traducir estar disponible, por lo que con esto ya podr
compilar sus programas de tipo NO HOLD hechos en PDL2.
Programa WinC5G.
12.2 Interface de la Unidad de Control C5G a la computadora personal.

El programa WinC5G es una interface estilo Windows en la PC a la Unidad de control
C5G. Este contiene varias funciones:
-Muestra los archivos instalados en el robot.
-Posibilita la edicin y traduccin de los archivos en una forma ejecutable (.COD).
-Buscador y mostrador de errores.
-Posibilidad de abrir una ventana de Terminal para enviar comandos directamente en la
Unidad de Control.
-Conversin de programas ya existentes como funcin de nuevos puntos de referencia.
WinC5G, puede correr en sistemas operativos Microsoft Windows.
Hay dos tipos de licencia para el programa WinC5G.
-Licencia bsica.
-Licencia completa: Activa las operaciones de handling del archivo (funciones mirror,
linear/rotational shift, verificacin de ejes y actualizacin de herramientas y Frames.)
12.3 Conexin a la Unidad de Control.
La conexin a la unidad de control del robot est basada en el protocolo TCP/IP.
Los modos de conexin son los siguientes:
-Conexin Ethernet a red de rea local.
-Conexin Ethernet punto a punto.
-Conexin remota va internet.
-Conexin en modo servidor FTP.
-Conexin remota por Proxy.
-Conexin por lnea serial.
Despus de que la conexin ha sido hecha, corra el programa y abra la ventana de
Propiedades. En la seccin, selecciona la conexin requerida entre las siguientes:
-TCP/IP, para Ethernet e introduzca la direccin IP del tarjeta APC instalada en la Unidad
de Control para la cual se va a hacer la conexin.
Programa WinC5G.
- Directa, para una conexin por lnea serial, especificando el puerto de comunicacin de
la PC.
Es tambin necesario configurar directamente otros parmetros en la Ventana de
Propiedades
Procedimiento 12.2. Conexin Ethernet punto a punto. (Windows 7)

1.-Se necesita un cable Ethernet de clase 5 y va a ser conectado en el puerto Ethernet de
la PC y en el puerto Ethernet de la tarjeta APC
2.-Conecte la PC y la Unidad de Control. Una conexin de rea local entre la PC y la
unidad de control va a ser creada.
3.-Desde la PC abra el Centro de redes y recursos compartidos, despus entre a Cambiar
configuracin del adaptador y seleccione el icono Conexin de rea local.
Figura 12.2 Pantalla para la configuracin de redes en Windows 7.
4.- Seleccione Protocolo de Internet versin 4 (TCP/IPv4) y de clic en Propiedades.

5.- Ya en las Propiedades del Protocolo de Internet :
-La direccin IP debe estar dentro del dominio y la Mscara de subred debe ser la misma.
Ejemplo: Si el control tiene la direccin 192.168.29.2, en el campo de Direccin IP se
puede poner 192.168.29.5.
La mscara de subred debe de tener el mismo valor que el control.
Programa WinC5G.
La puerta de enlace predeterminada va a permanecer vaca.
Figura 12.3 Pantalla Propiedades, para configurar la conexin.

6.- Guarde los cambios y cierre las ventanas.
7.- Abra el programa WinC5G.
8.- Abra el men Archivo y entre en la opcin Propiedades y seleccione los parmetros
TCP/IP, as como tambin introduzca la Direccin de la Unidad de Control, en caso de no
tenerla, la puede consultar en la pgina de inicio del Teach Pendant.
Programa WinC5G.
Figura 12.4 Pantalla Propiedades del programa WinC5G.

9.- Aplique cambios y salga de la ventana Propiedades.
10.- A este punto la conexin de la PC con la Unidad de Control ya es posible, por lo que
solo quedara presionar el smbolo de conexin encontrado en el men de Archivo o hacer
clic sobre l en la pantalla principal del WinC5G.
Figura 12.5 Barra de herramientas del programa WinC5G.
Programa WinC5G.
Laboratorio 10. Interfaz de la PC al controlador C5G.

Actividades:
Descripcin.
Completado.
1.- Abra el programa WinC5G e identifique los principales componentes.
__________
2.- Conecte su PC al controlador mediante un cable Ethernet.
__________
3.- Realice un pequeo programa de tipo NOHOLD en WinC5G
__________
4.- Cargue el programa hecho al controlador e inserte algunas instrucciones

de movimiento.
__________
5.- Corra su programa.
__________
Programa WinC5G.
NOTAS:
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Programa WinC5G.
NOTAS:
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13
Masterizacin.
13 Masterizacin.
Transductor.- Hay dos tipos de transductores de posicin: encoders y resolvers.
Nmero de vueltas del transductor: Durante el movimiento de algn eje del robot, el
transductor puede dar algunas vueltas; el nmero de vueltas es inicializado a travs de la
calibracin.
-Valor del eje.- El valor de un eje contiene toda la informacin necesaria para determinar
la posicin exacta de un eje en el espacio.
-Valor de reconstruccin.- Cuando la Unidad de Control es energizada, el software del
sistema, a travs de varias inicializaciones, reconstruye el valor de los ejes del robot.
- Posicin de calibracin.- Es una posicin que ha sido checada usando equipo especfico
(relojes comparadores, soportes, accesorios de calibracin).
-Constantes de calibracin.- La constante de calibracin es la diferencia entre los datos
ledos por el transductor y la posicin nominal del eje del robot que el transductor debe de
asumir en una posicin particular del eje de un robot. De hecho, ya que el
posicionamiento del transductor como la articulacin del robot es casual (porque depende
de cmo el transductor ha sido montado), es necesario corregir la posicin actual del
transductor de acuerdo a la posicin nominal requerida por el eje del robot.
-Archivo de calibracin ASCII.- Este archivo de calibracin
UD:\SYS\<$SYS_ID>_CAL<num_arm>.PDL (donde $SYS_ID indica el sistema de
identificacin, por ejemplo NJ4_001) es un archivo SCII con la sintaxis de un archivo
PDL2, donde las constantes de calibracin (($CAL_DATA[n]) y otros datos tpicos del
robot son almacenados.
NVRAM: La memoria usada para guardar la informacin caracterstica del robot
asociada a la Unidad de Control, las contantes de calibracin, etc. est en la tarjeta del
CPU en el controlador.
El propsito del procedimiento para establecer la posicin del eje de un robot tomando
como referencia un robot ideal. Esto hace posible inicializar los valores de los ejes de
robot y hacer universales las variables de posicin usadas en los programas del robot.
Durante el procedimiento de calibracin del robot, cuando el eje deseado est en la
posicin de calibracin, dos valores son guardados.
La desviacin, entre el valor de posicin actual y el de la posicin nominal del eje.

El nmero de vueltas del transductor.
Las muescas en los ejes individuales hacen posible ejecutar futuras operaciones de
masterizacin en un robot.
Masterizacin.
La calibracin no necesita ser ejecutada de nuevo, a menos que haya una falla mecnica
que necesite el remplazo de un componente, o en caso de impactos que daen la
estructura del robot. En situaciones en que los datos de calibracin se pierden, el
procedimiento de calibracin no es requerido. Use el comando Load del men Calib de la
pgina Setup. Si el usuario desea recobrar la informacin desde el archivo de calibracin,
use el archivo Load. Una vez que los datos de la calibracin han sido guardados, ejecute
una masterizacin para inicializar el nmero de vueltas del transductor.
13.1 Calibracin del sistema.
Para inicializar los valores de los ejes en la posicin de calibracin del sistema. Para
determinar la posicin de calibracin correcta, equipo especial tiene que ser usado
(relojes comparadores, soportes, etc.) para determinar con la precisin necesaria de la
posicin de cada eje individual.
13.2 Calibracin del usuario.
La calibracin del sistema define una nueva posicin calibracin que es diferente a
aquella del sistema. Este tipo de calibracin puede ser usada cuando la posicin del
sistema es difcil de alcanzar una vez el robot es instalado en la aplicacin final y por lo
tanto se hace necesario definir una posicin de calibracin diferente, llamada posicin de
calibracin del usuario ($CAL_USER). Es responsabilidad del usuario proveer los
instrumentos apropiados y checar el correcto posicionamiento del robot en cualquier recalibracin, especialmente con respecto a la localizacin de las muescas.
14
Mantenimiento preventivo.
14 Mantenimiento preventivo.
14.1 Introduccin
El robot requiere muy poco mantenimiento. Sin embargo, lubricacin y los puntos listados
abajo deben de hacerse en intervalos regulares para asegurar le eficiencia.
El servicio debe de hacerse con el sistema apagado, para mantener las caractersticas de
operacin.
14.2 Precauciones con respecto al uso de lubricantes.
Para la lubricacin de unidades mecnicas hay nipples o conectores para drenar y llenar
el aceite. La funcin es definida por la posicin en relacin posicin de montaje del robot,
en el piso o en el techo. La frecuencia y cantidad de lubricantes es la misma para los dos
tipo de instalacin.
Ref.
Puntos de
lubricacin
Cantidad.
1 Llenado
Cantidad.
2 Llenado
Tipo de
lubricante
Frecuencia (horas)
NS
NS
Handling
Foundry
Arc
Unidad
6.5 kg.
5.3 kg.
Aceite.
Reductora Eje 1
2
Unidad
3 kg.
2.7 kg.
Reductora Eje 4
1500 (1).
3
Unidad
1 kg.
0.95 kg.
Aceite.
Reductora Eje 2
4
Unidad
0.5 kg.
0.46 kg.
15000
Reductora Eje 3
5
Engranes de la
0.45 kg.
0.40 kg.
Aceite.
mueca, eje 5-6
6
Unidad
2 gr.
1gr.
Grasa.
5000
Reductora Eje 5
7
Unidad
2 gr.
1 gr.
Reductora Eje 6
(1) Para el Robot Foundry, la frecuencia de 15000 horas indicadas en la tabla se reduce
si la temperatura del ambiente de trabajo del punto de lubricacin especfico es muy alta
(80 90 C).
Tabla 14.1 Lubricacin de robots DE LA SERIE SMART NS.
NOTA: La cantidad de lubricante indicada para el primer llenado se refiere a llenar
despus de que un nuevo ensamble ha sido instalado. La cantidad indicada para el
segundo llenado se refiere a rellenar el lubricante drenado para el ensamblaje,
considerando el tiempo indicado para drenar entre 10 y 15 minutos. El tiempo requerido
14
para drenar el lubricante depende de su viscosidad y de la temperatura del ambiente

donde se hace la operacin.
14.3 Puntos de lubricacin para SMART5 NS instalado en el piso.

o
Tapn para drenar aceite.

Tapn para llenar aceite.
Figura 14.1 Puntos de lubricacin del robot SMART NS.
Figura 14.2 Puntos de lubricacin del robot SMART NS (continuacin).
Laboratorio 11. Mantenimiento preventivo.

Objetivos:
Conocer los procedimientos de mantenimiento preventivo para el robot.
Actividades:
Descripcin.
1.- Identifique los puntos de lubricacin as como los puntos de salida de
grasa para la unidad mecnica, en los distintos modelos del robot.
Completado.
____________
NOTAS:
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NOTAS:
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________________________________________________________________________________
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________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
Bibliografa:
1. Comau Robotics Instruction Handbook iControl Unit Use, Julio, 2013, Comau
Robotics.
2. Comau Robotics Instruction Handbook Motion Programming, Julio, 2013, Comau
Robotics.
3. Comau Robotics Instruction Handbook PDL2 Programming Language Manual,
Julio, 2013, Comau Robotics.
CUESTIONARIO.
1.-Qu tecla debe mantener presionada cuando corre un programa en modo T1?
a)
b)
c)
d)
Start.
Hold.
Enter.
No s.
2.-En qu men aparecen los valores de posicin del robot?

a)
b)
c)
d)
IDE.
Prog.
Motion.
No s.
3.-Qu tipo de movimiento es usado para un movimiento continuo entre puntos de una
trayectoria?
a)
b)
c)
d)
Movefly.
Move.
Continue.
No s.
4.-Qu men es el que permite configurar un TCP?

a)
b)
c)
d)
Data.
Appl.
Setup.
No s.
5.-En qu pantalla aparecen las opciones de COLD Start y SHUTDOWN?

a)
b)
c)
d)
IO.
Service.
Principal del T.P.
No s.
6.-Con que tecla de funcin se agregan instrucciones cuando se est en la pantalla

principal del IDE?
a)
b)
c)
d)
Prog.
PDL2.
MOD.
No s.
7.-En qu submen se accede al mapeo de puertos?
a)
b)
c)
d)
Setup.
Data.
IO.
No s.
8.-Cul de estas opciones corre un programa de forma continua?

a)
b)
c)
d)
Individual.
Deshabilitar.
Fly.
No s.
9.-En la Files se pueden respaldar los archivos del controlador. Qu men te permite
hacerlo?
a)
b)
c)
d)
Utilidad.
Seleccin.
Archivo.
No s.
10.-Que velocidad tiene el robot cuando se energiza o reinicia el controlador?

a)
b)
c)
d)
50%.
100%.
10%.
No s.

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CURSO BSICO DE

Laboratorio 2. Encender y mover el robot.

Laboratorio 3. Calibracin de la herramienta.

Laboratorio 4. Creacin de programas.

Laboratorio 5. Edicin de programas.

Laboratorio 6. Utilizacin de instrucciones.

Laboratorio 7. Manipulacin de entradas y salidas.

Laboratorio 8. Manipulacin de programas y archivos.

Laboratorio 9. Identificacin del payload.

Laboratorio 10. Interfaz de la PC al controlador C5G.

Panorama del curso

1 Panorama del curso.

Encender y mover el robot manualmente.

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Encender y Apagar el robot.

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