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CONTROL DIGITAL

299006_

Actividad 10
Trabajo Colaborativo 2

Presentado Por:

Tutor
Diego Fernando Sendoya Losada

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Colombia Noviembre de 2014

Introduccin
En este trabajo se desarrollaran dos partes, una parte teorica y una practica donde veremos
algunos CONTROLADORES DIGITALES.
De igual forma pronfundizamos en Compensadores en Adelanto y en Atraso, que son los
cuales utilizan ampliamente en control. Un compensador en adelanto puede aumentar la
estabilidad o la velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en atraso puede
reducir (pero no eliminar) el error en estado estacionario. Dependiendo del efecto deseado,
se pueden utilizar uno o ms compensadores en adelanto y en atraso en diversas
combinaciones, por lo general, los compensadores en adelanto, en atraso, y en
adelanto/atraso se disean para un sistema en forma de funcin de transferencia.
Objetivos

Realizar el el segundo trabajo en forma colaborativa del curso de Control Digital de


la UNAD.
Recorrer como equipo las aplicaciones y ayudas que nos dan en el campus.
Realizar los pasos y ejercicios plateados en la guia de actividades del trabajo
colaborativo 2.

Desarrollo de los ejercicios

Los requerimientos de diseo son:

Tiempo de establecimiento: Menor a 0.04 segundos


Sobrepico: Menor al 16%
Error de estado estacionario: 0 en presencia de una entrada de perturbacin escaln.

Conversin de Continuo a Discreto


Lo primero que vamos a hacer es convertir la funcin de transferencia continua en funcin
de transferencia discreta, para esto utilizaremos Matlab, por lo tanto la funcin de
transferencia
la pasamos a funcin de transferencia discreta usando un
comando c2dm este requiere de 4 argumentos como:

polinomio numerador (num),


polinomio denominador (den),
tiempo de muestreo (T)
tipo de mantenedor. Para nuestro caso vamos a usar un mantenedor de orden cero
(zoh).

Entonces tenemos que sea el tiempo de muestreo, T igual a 0.001 segundos, que seria
1/100 en la constante de tiempo requerida o tambin 1/40 del tiempo de establecimiento
requerido.
Entonces en Matlab despus de obtener un nuevo archivo agregamos el cdigo:
R=4;
L=2.75106 ;
K=0.0274;
J=3.2284106 ;
b=3.5077x106 ;
num = K;
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(K^2) 0];
T = 0.001;
[numd,dend] = c2dm(num,den,T,'zoh')
Por lo tanto el programa de Matlab nos entregara:
num =
0

0.0010

0.0010

0.0000

den =
1.0000 -1.9425

0.9425

0.0000

Entonces podemos encontrar que tanto el numerador como el denominador de la funcin de


transferencia discreta contienen una raz extra en z = 0.
Por lo tanto debemos liberarnos del cero principal en el numerador, esto lo hacemos
agregando el cdigo utilizado para cancelar estas races adicionales y as evadimos algunos
problemas numricos en Matlab, ya que este puede considerar al numerador y al
denominador como si fueran polinomios de cuarto orden.
numd = numd(2:3);
dend = dend(1:3);
Ahora podemos ver la funcin de transferencia de tiempo discreto de la salida posicin a la
tensin de entrada:
()
0.01 + 0.001
= 2
() 1.9425 + 0.9425

Bibliografa
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https://www.academia.edu/7024592/EJERCICIO_2
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CONTROL I DISEO DE UN CONTROLADOR PID ANALOGO PARA LA VELOCIDAD DE UN
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MURILLO, O. D. (2006). CONTROL DIGITAL. PEREIRA: UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A
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Velasquez, F. H. (16 de 12 de 2011). CONTROLADOR EN EL ESPACIO DE ESTADOS PARA UN
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Scribd.com: https://es.scribd.com/doc/75898606/CONTROLADOR-EN-EL-ESPACIO-DEESTADOS-PARA-UN-SISTEMA-DE-SUSPENSION-DE-UN-AUTOBUS#download