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Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Electrica
Departamento de Electr
onica, Computaci
on y Control
Variable Compleja
y
C
alculo Operacional
William La Cruz
Versi
on Preliminar para el uso en el curso
Variable Compleja y C
alculo Operacional
Contenido
Pr
ologo
Variable Compleja
1 N
umeros Complejos
1.1 Definici
on . . . . . . . . . . . .
1.2 Operaciones Algebraicas . . . .
1.3 Representaci
on Geometrica . .
1.4 Valor Absoluto y Conjugado . .
1.5 Coordenadas Polares . . . . . .
1.5.1 F
ormula de Euler . . . .
1.6 Potencias y Races . . . . . . .
1.7 Regiones en el Plano Complejo
1.8 Problemas Propuestos . . . . .
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48
iii
CONTENIDO
2.7.3 Mapeo w = bz + c
2.7.4 Mapeo Inversi
on .
2.7.5 Mapeo Bilineal . .
2.8 Problemas Propuestos . .
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4 Integraci
on Compleja
4.1 Integral Definida . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Integraci
on de Lnea . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Contornos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Integral de Lnea . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Teorema de Cauchy-Goursat . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Extensi
on del Teorema de Cauchy-Goursat
4.4 Integral Definida . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 F
ormula Integral de Cauchy . . . . . . . . . . . .
4.6 Residuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 Calculo del Residuo . . . . . . . . . . . .
4.6.2 Teorema de los Residuos . . . . . . . . . .
4.6.3 Expansi
on en Fracciones Parciales . . . . .
4.7 Problemas Propuestos . . . . . . . . . . . . . . .
II
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7 Transformada de Laplace
7.1 Definici
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Regi
on de Convergencia . . . . . . . . .
7.1.2 Transformada Inversa de Laplace . . . .
7.2 Propiedades de la Transformada de Laplace . .
7.3 Algunos Pares de Transformadas . . . . . . . .
7.4 Calculo de la Transformada Inversa de Laplace
7.4.1 Integraci
on de Contornos . . . . . . . .
7.4.2 Inversi
on por Tablas . . . . . . . . . . .
7.5 Problemas Propuestos . . . . . . . . . . . . . .
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8 Transformada z
8.1 Definici
on . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Regi
on de Convergencia . . . . .
8.1.2 Transformada z Inversa . . . . .
8.2 Propiedades de la Transformada z . . . .
8.3 Algunos Pares de Transformadas . . . .
8.4 Calculo de la Transformada z Inversa . .
8.4.1 Integraci
on Compleja . . . . . .
8.4.2 Expansi
on en Serie de Potencias .
8.4.3 Inversi
on con Tablas . . . . . . .
8.5 Problemas Propuestos . . . . . . . . . .
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Bibliografa
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on y Control - Universidad Central de Venezuela
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184
Pr
ologo
Hoy en da la creencia de los estudiantes y, en general, de las personas es que los problemas asociados a matematicas, ingeniera o a cualquier ciencia basica o aplicada, se pueden
resolver utilizando una computadora sin otro conocimiento previo o, simplemente, las soluciones de los mismos se pueden encontrar en Iternet. A pesar de que esta visi
on no est
a
muy alejada de la realidad, debido a los grandes avances en la ciencia de la computaci
on,
no es cierta. S
olo basta con pensar y hacerse las siguientes preguntas: c
omo se dise
nan
las computadoras? o c
omo funciona Internet? Las respuestas a estas preguntas encierra
un gran mundo de conceptos y metodos, todos ellos relacionados con la matematica y la
ingeniera. Para dise
nar un procesador de una computadora o dise
nar una red de comunicaciones, es necesario tener conocimiento de la suma, la multiplicaci
on, la derivaci
on, la
integraci
on, entre otros conceptos y operaciones matematicas.
El objetivo principal de este escrito es presentar de manera formal (usando solo conceptos matematicos correspondientes al nivel del cuarto semestre de la carrera de Ingeniera)
los conceptos de Variable Compleja y del C
alculo Operacional.
En este escrito se presentan los conceptos basicos del calculo diferencial e integral en
el conjunto de los n
umeros complejos, comenzando con la definici
on de n
umero complejo,
pasando luego con la descripci
on formal de funciones de variable compleja, enfatizando
en los conceptos de continuidad, diferenciaci
on e integraci
on.
Tambien se presenta una breve introducci
on al calculo operacional, en la cual se describen las funciones elementales de dominios continuo y discreto, y se definen las transformadas de Fourier y Laplace (para funciones de dominio continuo) y la transformada
z (para funciones de dominio discreto). Ademas, se describen y demuestran las distintas
propiedades de la transformada de Fourier, la transformada de Laplace y la transformada
z.
Para la comprensi
on de los conceptos expuestos en el escrito, es necesario que el lector posea un nivel aceptable de conocimientos del C
alculo Elemental, especficamente, del
C
alculo Infinitesimal Real en una y dos variables; tambien debe manejar con destreza las
operaciones algebraicas en los conjuntos reales, racionales y enteros.
El escrito esta estructurado en dos partes: I. Variable Compleja y II. Calculo Operacional, ya que el mismo, en principio, esta dirigido a los estudiantes del curso Variable Compleja y C
alculo Operacional, que forma parte del Plan de Estudios de Ingeniera Electrica.
Parte I
Variable Compleja
Captulo 1
N
umeros Complejos
En este captulo se introducen algunas propiedades del conjunto de los n
umeros complejos. Tal conjunto de n
umeros es ampliamente utilizado en el desarrollo de las ideas
te
oricas de la Ingeniera, en especial, de Ingeniera Electrica.
1.1
Definici
on
Se dice que z es un n
umero complejo si se expresa como z = x + i y o, de manera
equivalente, z = x + y i, donde x R, y R, y R denota el conjunto de los n
umeros
reales. El smbolo i se conoce como unidad imaginaria. El conjunto de los n
umeros
complejos se denota como C, y z C indica que z pertenece al conjunto de los n
umeros
complejos.
Por otra parte, un n
umero complejo z = x + i y tambien se puede definir como el par
ordenado z = (x, y). Esta definici
on equivalente de n
umero complejo permite definir a i
como el n
umero complejo dado por
i = (0, 1).
Mas adelante se demostrara que i2 = 1.
umero complejo z, y con y = Im z la parte
Se denota con x = Re z la parte real del n
imaginaria de z. Los n
umeros complejos de la forma x + i 0, se denominan reales puros o,
simplemente, reales. Ademas, los n
umeros complejos de la forma 0 + i y, se denominan
imaginarios puros.
Los n
umeros reales 0 y 1, tambien se pueden definir como n
umeros complejos. El cero
de los n
umeros complejos, denotado 0, se define como 0 = 0 + i 0. El 1 de los n
umeros
complejos, denotado 1, se define por 1 = 1 + i 0.
Definici
on 1.1. Se dice que dos n
umeros complejos z y w son iguales si, y s
olo si sus partes
reales son iguales y sus partes imaginarias son iguales. En otras palabras, si
z = x + iy
w = u + i v,
x=u
y = v.
entonces z = w, si y s
olo si
En particular,
z = x + iy = 0
3
x = y = 0.
1.2
Operaciones Algebraicas
MEROS COMPLEJOS
CAPITULO 1. NU
4. Elemento Inverso
Para todo z C, existe z C tal que z + (z) = 0.
z
xu + yv
yu xv
= 2
+i 2
.
2
w
u +v
u + v2
(1.1)
GEOME
TRICA
1.3. REPRESENTACION
Resolviendo este u
ltimo sistema de ecuaciones lineales obtenemos:
a=
u2
u
+ v2
luego,
w1 =
u2
b=
v
,
+ v2
u2
u
v
+i 2
.
2
+v
u + v2
Empleando es u
ltima ecuaci
on se tiene que
z w1 =
yu xv
xu + yv
+i 2
.
u2 + v 2
u + v2
1.3
(1.2)
z
= z w1 .
w
Representaci
on Geom
etrica
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MEROS COMPLEJOS
CAPITULO 1. NU
Otra representaci
on posible de z = x + i y en el plano cartesiano es en forma de vector
(ver Figura 1.2), es decir, un vector orientado cuyo extremo inicial es el origen (0, 0) y su
extremo final es el punto (x, y). De esta forma, un n
umero complejo se puede representar
como un par ordenado o como un vector en el plano xy.
1.4
La representaci
on del n
umero complejo z como un vector orientado, permite que z
herede algunas propiedades de los vectores, entre ellas la magnitud o valor absoluto.
Definici
on 1.6 (Valor absoluto). El valor absoluto del n
umero complejo z = x + i y, denotado por |z|, se define como la longitud del vector z, la cual se calcula a traves de la
f
ormula
p
|z| = x2 + y 2 .
El valor absoluto |z| representa la distancia del punto (x, y) al origen (0, 0).
Definici
on 1.7 (Conjugado). El conjugado del n
umero complejo z = x + i y, denotado por
z, se define como
z = x + i (y).
El conjugado z se puede interpretar geometricamente como la reflexi
on del punto (x, y)
con respecto al eje real. En la Figura 1.3 se muestra un ejemplo grafico del conjugado de
un n
umero complejo.
5. |z1 | = |z1 |.
6. z1 z1 = |z1 |2 .
7. z11 =
z1
, siempre y cuando z1 6= 0.
|z1 |2
8. |z1 | |Re z1 | Re z1 .
9. |z1 | |Im z1 | Im z1 .
10. |z1 z2 | = |z1 | |z2 |.
z1 |z1 |
, siempre y cuando z2 6= 0.
11. =
z2
|z2 |
= z1 z1 + z1 z2 + z2 z1 + z2 z2
= |z1 |2 + z1 z2 + z2 z1 + |z2 |2
= |z1 |2 + z1 z2 + z1 z2 + |z2 |2 ,
pero
z1 z2 + z1 z2 = 2 Re (z1 z2 ) 2 |z1 z2 | = 2 |z1 | |z2 | = 2 |z1 | |z2 |,
luego
|z1 + z2 |2 |z1 |2 + 2 |z1 | |z2 | + |z2 |2 = (|z1 | + |z2 |)2 ,
de donde se deduce que
|z1 + z2 | |z1 | + |z2 |,
con lo cual queda establecida la desigualdad triangular.
La desigualdad triangular se puede extender a mas de dos vectores, es decir, la longitud
de la suma de un n
umero finito de vectores es menor o igual que la suma de las longitudes
de tales vectores. En la siguiente proposici
on se muestra la expresi
on matematica de este
resultado, el cual se denomina desigualdad triangular generalizada.
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MEROS COMPLEJOS
CAPITULO 1. NU
Proposici
on 1.5 (Desigualdad Triangular Generalizada). Sean z1 , z2 , . . . , zn n
umeros complejos, donde n es un entero mayor o igual que 2. Entonces, la siguiente desigualdad se cumple
|z1 + z2 + + zn | |z1 | + |z2 | + + |zn |.
Demostracion. Realicemos la demostraci
on por inducci
on. Por la Proposici
on 1.4, la desigualdad se cumple para n = 2. Supongamos, como hip
otesis inductiva, que la desigualdad
se cumple para n = h, es decir, se tiene que
|z1 + z2 + + zh | |z1 | + |z2 | + + |zh |.
Ahora demostremos que esta desigualdad se cumple para n = h + 1. Por la hip
otesis
inductiva y la Proposici
on 1.4 podemos escribir:
|z1 + z2 + + zh + zh+1 | |z1 + z2 + + zh | + |zh+1 |
1.5
Coordenadas Polares
De la representaci
on grafica del n
umero complejo z = x + i y como vector, se deriva la
representaci
on en coordenadas polares (r, ) de z, donde r = |z| y es el argumento de z.
Definici
on 1.8 (Argumento de z). El argumento del n
umero complejo z 6= 0, denotado
por arg z, es cualquiera de los angulos orientados formados por el vector z C con la parte
positiva del eje real.
En la Figura 1.4 mostramos un ejemplo de la representaci
on en coordenadas polares
umero complejo ubicado en el primer cuadrante.
de un n
Observacion 1.3.
Los valores de r y = arg z definen de manera u
nica a z; es decir, para cada par (r, )
existe un u
nico n
umero complejo z que tiene como coordenadas polares a (r, ).
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10
El n
umero complejo z caracteriza de manera u
nica a r, pero no a = arg z; esto es,
dado un n
umero complejo z, entonces existe un u
nico r > 0 tal que r = |z|, pero
existen infinitos valores de = arg z tales que (r, ) son las coordenadas polares de
z.
Se tiene que x = r cos e y = r sen . As pues,
z = r(cos + i sen )
es la forma polar de z.
Los valores de = arg z se pueden encontrar empleando la ecuaci
on:
Note que
arctan(y/x) es
un valor entre
/2 y /2.
tan =
y
.
x
En s, se usa = arctan(y/x).
Para obtener una u
nica representaci
on en coordenadas polares (r, ), el valor de se
debe tomar en una determinaci
on, es decir, escoger un intervalo de longitud 2, por
ejemplo, [0, 2), o
[, ), etc.
Ejemplo 1.1. Para el n
umero complejo z = 1, se tiene que
= arg z {0, 2, 4, . . .}.
Definici
on 1.9 (Argumento principal). El argumento principal de z 6= 0 o valor principal
de arg z, denotado por Arg z, se define como el u
nico valor de arg z tal que
< Arg z .
El argumento principal de un n
umero complejo z = x + i y se calcula empleando la
ecuaci
on = arctan(y/x). Especficamente, esta u
ltima ecuaci
on se utiliza en la siguiente
expresi
on que se usara para calcular el argumento principal de un n
umero complejo.
0,
x > 0, y = 0,
arctan(y/x),
x > 0, y > 0,
/2,
x = 0, y > 0,
,
x < 0, y = 0,
/2,
x = 0, y < 0,
arctan(y/x),
x > 0, y < 0.
Note que la f
ormula anterior considera la posici
on del n
umero complejo z en el plano
complejo para calcular el valor de Arg z, es decir, dependiendo del cuadrante donde se
encuentre z, el argumento principal se calcula de una forma muy particular, por supuesto,
usando para ello el valor de arctan(y/x).
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MEROS COMPLEJOS
CAPITULO 1. NU
11
Ejemplo 1.2. Utilizando el argumento principal, represente en forma polar los siguientes
n
umeros complejos: z1 = 1 + i , z2 = 1 + i , z3 = 1 i, y z4 = 1 i.
Arg z1 = arctan(1) = .
4
Por lo tanto, la f
ormula polar de z1 = 1 + i empleando el argumento principal es:
z2 =
2(cos(3/4) + i sen (3/4)),
z3 =
2(cos(3/4) i sen (3/4)),
z4 =
2(cos(/4) i sen (/4)).
que es la forma polar de z1 z2 y 1 +2 = arg z1 +arg z2 es un valor del argumento arg (z1 z2 ).
Por lo tanto, se cumple la identidad 1.
Demostracion de 2. Empleando la forma polar de z2 podemos escribir:
1
1
1
cos 2 i sen 2
=
=
12
1.5.1 F
ormula de Euler
La f
ormula de Euler es una notaci
on de la f
ormula polar de un n
umero complejo, que
permite ahorrar escritura y sirve como introducci
on de la funci
on exponencial compleja,
que estudiaremos en los captulos subsiguientes. Sea z = x + i y un n
umero complejo con
m
odulo r = 1 y = arg z. Escribiendo
ei = cos + i sen
se obtiene
z = ei ,
que se conoce como f
ormula de Euler.
Ahora, para cualquier n
umero complejo z = r(cos + i sen ), con r > 0, se puede
utilizar la f
ormula de Euler para reescribir a z como:
z = rei
y, ademas, si z1 = r1 ei1 y z2 = r2 ei2 , entonces las siguientes identidades son ciertas:
1. z1 z2 = (r1 r2 )ei(1 +2 ) .
1
1 i(1 )
1 i
=
e
=
e .
z1
r1
r1
z1
r1
3.
=
ei(1 2 ) .
z2
r2
2.
13
MEROS COMPLEJOS
CAPITULO 1. NU
1.6
Potencias y Races
Definici
on 1.10 (Potencia n-esima). Sean z = r ei y n un entero positivo. La potencia
n-esima de z, denotada por z n , se define como
z n = r n ein = r n (cos n + i sen n).
Definici
on 1.11 (Races n-esimas). Sean z = r ei y n un entero positivo. Las races nesimas de z, denotadas por z 1/n , se definen como
z
1/n
re
+2k
n
para k = 0, 1, . . . , n 1, donde
r cos
+ 2k
n
+ i sen
+ 2k
n
1.7
23 ei
3
4
(1 + i)1/5 =
10
2 ei
+2k
4
5
k = 0, 1, . . . , 4.
En esta secci
on se describen conjuntos especiales de n
umeros complejos, o puntos, y la
proximidad de unos a otros.
Definici
on 1.12 (Vecindad). El conjunto de puntos
B(z0 , ) = {z C : |z z0 | < }
para cada z0 C y cada > 0, se denomina vecindad de z0 .
La vecindad B(z0 , ) de un n
umero complejo z0 representa geometricamente el interior
de la circunferencia |z z0 | = , como se aprecia en la Figura 1.5.
Definici
on 1.13 (Conjunto abierto). Se dice que un conjunto de n
umeros complejos S es
abierto, si para cada z S existe una vecindad de z, B(z, ), tal que B(z, ) S.
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Todo conjunto
del plano que no
contiene sus
bordes es
abierto?
14
Ejemplo 1.6. Los siguientes conjuntos del plano complejo son ejemplos de conjuntos abiertos.
(a) S1 = {z C : |z| < 1}
(b) S2 es la regi
on del plano complejo formada por los puntos interiores del cuadrado
cuyos vertices son los puntos z1 = 0, z2 = 1, z3 = 1 + i, y z4 = i.
(c) S3 es la regi
on del plano complejo formada por los puntos z = x+i y que satisfacen
el siguiente sistema de inecuaciones:
x y > 1
x+y < 1
y > 0
Definici
on 1.14 (Frontera de un conjunto). Sea S un conjunto de n
umeros complejos. La
frontera de S es el conjunto formado por los puntos z C tales que todas las vecindades
de z contienen puntos de S y puntos que no estan en S.
Ejemplo 1.7. En la Figura 1.7 observamos un conjunto S y tres puntos z1 , z2 y z3 . En este
caso, z1 es un punto de la frontera de S, en cambio z2 y z3 no pertenecen a la frontera de
S (se deja al lector justificar esta afirmaci
on).
MEROS COMPLEJOS
CAPITULO 1. NU
15
Definici
on 1.15 (Punto de acumulaci
on). Sea S un conjunto de n
umeros complejos. Se
dice que z0 es un punto de acumulaci
on si toda vecindad de z0 contiene por lo menos un
punto de S diferente de z0 .
Ejemplo 1.8. Considere el conjunto S de la Figura 1.7. Aqu observamos que z1 y z2 son
puntos de acumulaci
on de S, pero z3 no es un punto de acumulaci
on de S, ya que existe
> 0 tal que B(z3 , ) S = .
on 1.16 (Conjunto cerrado). Se dice que un conjunto de n
umeros complejos S es
Definici
cerrado, si todos sus puntos de acumulaci
on pertenecen a el. De forma equivalente, S es
cerrado si contiene a su frontera.
Todo conjunto
del plano que
contiene sus
bordes es
cerrado?
Ejemplo 1.9. Considere todos los conjuntos S mostrados en las Figuras 1.5, 1.6 y 1.7.
Suponga que con estos conjuntos se forman nuevos conjuntos que contienen los puntos de
la frontera. Estos u
ltimos conjuntos son todos cerrados.
Definici
on 1.17 (Conjunto conexo). Se dice que un conjunto de n
umeros complejos S
es conexo, si dados dos puntos cualesquiera de S, existe una trayectoria formada por
segmentos de recta que los une y cuyos puntos pertenecen todos a S.
Ejemplo 1.10. En la Figura 1.8 observamos dos conjuntos S1 y S2 . El conjunto S1 es
conexo y S2 es no conexo.
Definici
on 1.18 (Dominio). Se dice que un conjunto de n
umeros complejos S es un dominio, si S es abierto y conexo.
Ejemplo 1.11. Todos los conjuntos S mostrados en las Figuras 1.5, 1.6 y 1.7 son dominios.
Asimismo, el conjunto S1 de la Figura 1.8 tambien es un dominio.
Definici
on 1.19 (Conjuntos acotado y no acotado). Se dice que un conjunto de n
umeros
complejos S es acotado, si existe un n
umero real R > 0 tal que todo punto de S queda
dentro de la circunferencia |z| = R. Por el contrario, si |z| > R para todo R > 0 y alg
un
z S, se dice que S es no acotado.
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Todo conjunto
cerrado es
acotado?
16
1.8
Problemas Propuestos
(e) (8 +
(f) 1 +
2
3
1+i
1 + 2i 2 i
(g)
+
3 4i
5i
4
(h) (1 i)
Resp. 6 + i 4
Resp.
11
17
Resp.
+ i 10
17
3
2
i 52
Resp. 5 + i 14
Resp. 352 + i 936
Resp. 4 i 15
2
Resp. 52
Resp. 4
(b) (z +
1)2
= 3 + 4i
Resp. z1 = i 1, z2 = 2 i
Resp. z1 = 1 + i, z2 = 3 i
Resp. i
i)1
(b) (1
1+i
(c)
1i
(d) 1 2i
1
(e)
1 + 2i
Resp.
1
2
+ i 12
Resp. i
Resp. i, o
2+i
Resp.
2
5
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+ i 15 , o
i
17
MEROS COMPLEJOS
CAPITULO 1. NU
(a) z 5 2 = 0
(b) z 4 + i = 0
Resp.
1
z0 = 2 5
2
5+5 i
5
1
5
z1 = 2
4+
4
4
1
2 5 5 i
5
4
z2 = 2 5
z3 =
(c) z 6 + 8 = 0
Resp.
(d) z 3 4 = 0
Resp.
(3 + 8i)4
(1 + i)10
(b)
(1 2i)10
(2 + 2i)5
(c)
(d)
1
4
2 5 5 i
5
1
5
+
+
z
=
2
3
4
4
4
1
z4 = 2 5 1 5 + 2 5+5 i
4
4
4
2+2
2 2 i
z0 = 2
+
z1 = 2+2 22 i
2
2
Resp.
2 2
2+2 i
z2 = 2
2
2 2
2+2 i
(2 3i)2
(8 + 6i)2
2 3
2i
z
+
0 =
2
2
z1 = 22 3 22 i
z 2 = 2 i
z3 = 2 i
z4 = 2 23 + 2i
z = 2 3 + i
5
2
2
z = 23
0
2
12 +
2
z2 = 2 3 12 +
z1 = 2 3
3i
2
3i
2
Resp.
6
5
+ i 43
5
9
323
Resp. 2500
i 625
6. Calcule el m
odulo de los siguientes n
umeros complejos:
(a)
(3 + 8i)4
(1 + i)10
(b)
(1 2i)10
(2 + 2i)5
(c)
Resp.
Resp.
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5329
32
3125 32768
32768
Resp.
1885
5
18
(d)
(2 3i)2
(8 + 6i)2
Resp.
13
100
Resp. 4
9. Sean z1 , z2 , . . . , zn n
umeros complejos. Demuestre que
|z1 + z2 + + zn | |z1 | + |z2 | + + |zn |.
10. Si |z1 | 6= |z2 |, entonces demuestre que
|z1 + z2 | ||z1 | |z2 ||.
11. Si |z2 | 6= |z3 |, entonces demuestre que
z1
|z1 |
z2 + z3 ||z2 | |z3 || .
(2 3 + 1) + ( 3 2) i (3 + i)
(b) z =
5 5i
3 + 3 + (3 3)i
(c) z =
3 + 3i
(a) z =
Resp.
+ 2n, n = 0, 1, 2, . . .
Resp.
+ 2n, n = 0, 1, 2, . . .
Resp. 6 + 2n, n = 0, 1, 2, . . .
13. Si z1 z2 6= 0, aplicar la forma polar para demostrar que Re (z1 z2 ) = |z1 | |z2 | si, y s
olo si
1 2 = 2n, (n = 0, 1, 2, . . .), donde 1 = arg z1 y 2 = arg z2 .
14. Demostrar que la identidad
1 + z + z2 + + zn =
1 z n+1
,
1z
(b) {z C : Re z Im z}
(d) {z C : |z 3 + 4i| 6}
(e) {z C : |z 2 + 5i| 0}
Resp. Acotado
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19
MEROS COMPLEJOS
CAPITULO 1. NU
(i) {z C : Re (z i) = 2}
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Captulo 2
2.1
Definici
on
Todas las
funciones vistas
en los cursos de
Calculo son
monovaluadas?
Definici
on 2.1 (Funciones monovaluadas y multivaluadas). Sea f (z) una funci
on de variable compleja. Si a cada z la funci
on f le hace corresponder una y s
olo una imagen w,
se dice que f es monovaluada. Ahora, si la funci
on f le hace corresponder a z mas de una
imagen, digamos w1 , w2 , . . ., se dice que f es multivaluada.
En la Figura 2.1 se muestra una representaci
on grafica, a traves de diagramas, de
funciones monovaluadas y multivaluadas.
20
21
Definici
on 2.2 (Dominio y rango). El conjunto de n
umeros complejos z donde la funci
on
f esta bien definida (no hay divisi
on por cero) se denomina dominio de f . El conjunto de
n
umeros complejos conformado con todas las imagenes w = f (z) es llamado rango de f .
Definici
on 2.3 (Polinomio complejo). Sean n 0 un entero y a0 , a1 , . . . , an constantes
on
complejas. La funci
p(z) = a0 + a1 z + a2 z 2 + + an z n ,
(an 6= 0)
p(z)
q(z)
z+1
.
zi
z+1
,
zi
despejando z en funci
on de w, se obtiene
z=
1 iw
,
w1
2.2
Lmite y Continuidad
Pasemos ahora a estudiar las propiedades del analisis infinitesimal de las funciones de
variable compleja, esto es, lmite, continuidad y derivabilidad. El objetivo de esta parte es
utilizar los resultados del analisis infinitesimal de variable real para desarrollar los conceptos de lmite, continuidad y diferenciaci
on de funciones de variable compleja. Para ello,
inicialmente se introduce el concepto de funciones componentes.
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22
v(x, y) = 2xy + a2 .
2.2.2 Lmite
Sea f (z) una funci
on de variable compleja definida en un dominio D C. Sea z0 un
punto de D.
Definici
on 2.5 (Lmite). Sea f (z) una funci
on definida en todos los puntos de cierta vecindad de z0 excepto, posiblemente en el mismo z0 . Se dice que w0 es un lmite de w = f (z),
si para cada n
umero positivo , existe un n
umero positivo tal que
|f (z) w0 | < ,
Denotamos con
lm f (z) = w0
zz0
zz0
lm g(z) = W0 .
zz0
Entonces,
1. lm [f (z) + g(z)] = w0 + W0 ;
zz0
2. lm [f (z) g(z)] = w0 W0 ;
zz0
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23
3. lm
zz0
f (z)
w0
=
.
g(z)
W0
|f (z) w0 | < ,
2
|f (z) w0 | <
, siempre que 0 < |z z0 | < 3 .
2
y
|g(z) W0 | <
,
2
zz0
<
+ = ,
2
2 2
si, y solo si
lm
(x,y)(x0 ,y0 )
u(x, y) = u0
lm
(x,y)(x0 ,y0 )
v(x, y) = v0 .
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24
u(x, y)
u(x, y) = lm f1 (z) = u0
zz0
lm
(x,y)(x0 ,y0 )
lm f2 (z) = v0 =
zz0
lm
(x,y)(x0 ,y0 )
v(x, y).
Ahora, si
lm
(x,y)(x0 ,y0 )
zz0
lm
(x,y)(x0 ,y0 )
v(x, y) = lm f2 (z) = v0 ,
zz0
2.2.3 Continuidad
on
La continuidad es uno de los conceptos mas importantes del analisis. A continuaci
veremos que la continuidad de una funci
on de variable compleja se puede ver como una
extensi
on del concepto de continuidad de una funci
on de variable real.
Definici
on 2.6. Se dice que una funci
on f (z) es continua en z0 , si satisface las dos condiciones siguientes:
(i) f (z0 ) esta bien definido;
(ii) lmzz0 f (z) existe y
lm f (z) = f (z0 ).
zz0
1,
z = 1.
(z 1)(z + 1)
= z + 1 = (x + 1) + i y,
(z 1)
luego, las funciones componentes de f (z) son u(x, y) = x + 1 y v(x, y) = y. Como el valor
de f (z0 ) esta bien definido para todo z0 = x0 + i y0 6= 1, entonces por el Teorema 2.2
podemos escribir:
lm f (z) =
zz0
lm
(x,y)(x0 ,y0 )
u(x, y) + i
lm
(x,y)(x0 ,y0 )
v(x, y) = x0 + 1 + i y0 = z0 + 1 = f (z0 ),
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onica, Computaci
on y Control - Universidad Central de Venezuela
25
El siguiente teorema dice que las funciones definidas como la suma, multiplicaci
on
o divisi
on de funciones continuas, son tambien funciones continuas en su dominio de
definici
on. La demostraci
on de este teorema se obtiene utilizando el Teorema 2.1.
Teorema 2.3. Sean f (z) y g(z) dos funciones de variable compleja continuas en un dominio
D. Entonces:
1. la funcion f (z) + g(z) es continua en D;
2. la funcion f (z)g(z) es continua en D;
3. la funcion f (z)/g(z) es continua en D \ {z C : g(z) = 0}.
Observacion 2.1. Una aplicaci
on inmediata del Teorema 2.3 es que nos permite asegurar
on continua en todo el plano complejo; ademas, tambien nos
que un polinomio es una funci
permite aseverar que una funci
on racional es continua en todo el plano complejo excepto
donde su denominador se anule.
De la misma forma que en el calculo elemental, la composici
on de funciones reales
continuas es continua, tambien la composici
on de funciones de variable compleja continuas es continua. Esta afirmaci
on se plantea en el siguiente teorema, cuya demostraci
on
se obtiene directamente de la definici
on de continuidad.
Teorema 2.4. Sean f (z) y g(z) dos funciones de variable compleja definidas respectivamente
en los dominios D y E, tales que f (D) E. Si f es continua en D y g es continua en f (D),
entonces la funcion h(z) = g(f (z)) es continua en D.
Por otra parte, dado que el lmite de una funci
on de variable compleja se puede calcular
a traves del lmite de sus funciones componentes (Teorema 2.2), es natural inferir que la
on de variable compleja se corresponde con la continuidad de
continuidad de una funci
sus funciones componentes. Seguidamente se muestra un teorema que trata este aspecto,
cuya demostraci
on es inmediata utilizando la definici
on de continuidad de funciones reales
conjuntamente con el Teorema 2.2.
Teorema 2.5. Sea f (z) = u(x, y) + i v(x, y) una funcion de variable compleja. Entonces, f es
continua en un punto z0 = x0 + i y0 si, y solo si sus funciones componentes, u(x, y) y v(x, y),
son continuas en el punto (x0 , y0 ).
A continuaci
on damos un ejemplo que muestra la aplicaci
on de los Teoremas 2.3 y 2.5,
en el estudio de la continuidad de una funci
on de variable compleja.
Ejemplo 2.5. Estudiemos la continuidad en z = 1 de la funci
on
f (z) = 2x + iy +
x iy
.
x2 + y 2
z+z
,
2
y=
zz
.
2i
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26
2.3. DIFERENCIACION
3
z,
2
f2 (z) =
1
z,
2
f3 (z) =
1
.
z
Las funciones f1 (z) y f3 (z) son, respectivamente, un polinomio de grado uno y una funci
on
racional. As, f1 (z) es continua en todo el plano, particularmente en z = 1, y f3 (z) es
continua en todo el plano excepto en z = 0, por lo tanto f3 (z) es continua en z = 1. En
cuanto a la funci
on f2 (z), se deja como ejercicio para el lector verificar que es continua
en z = 1 (ayuda: utilice el Teorema 2.5). En consecuencia, como f1 (z), f2 (z) y f3 (z) son
continuas en z = 1 y f (z) = f1 (z) + f2 (z) + f3 (z), entonces por el Teorema 2.3 se tiene
que f (z) es continua en z = 1.
Ahora apliquemos el Teorema 2.5 en el estudio de la continuidad de f (z) en z = 1. Para
ello es necesario encontrar las funciones componentes, u(x, y) y v(x, y), de f (z). Operando
obtenemos:
x
y
f (z) = 2x + 2
+i y 2
,
x + y2
x + y2
de donde se deduce que
u(x, y) = 2x +
x2
x
+ y2
v(x, y) = y
x2
y
.
+ y2
lm
(x,y)(0,1)
lm
(x,y)(0,1)
podemos concluir que u y v son continuas en (1, 0). Entonces, por el Teorema 2.5 la funci
on
f (z) es continua en z = 1.
2.3
Diferenciaci
on
(2.1)
donde h es un n
umero complejo. Se dice que f (z) es derivable en un dominio D de n
umeros
complejos, si la derivada de f (z) existe en cada punto z D.
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27
h0
h0
2.3.1 F
ormulas o Reglas de Diferenciaci
on
Sean f (z), f1 (z), f2 (z), . . . , fn (z) funciones derivables en z C. Las siguientes propiedades son ciertas y su demostraci
on se obtiene facilmente utilizando la definici
on de
derivada y los Teoremas 2.1 y 2.2.
1. Si f (z) = c, entonces f (z) = 0, donde c C.
2. Si h(z) = c f (z), entonces h (z) = c f (z), donde c C.
3. Si f (z) = z, entonces f (z) = 1.
4. [f1 (z) + f2 (z) + + fn (z)] = f1 (z) + f2 (z) + + fn (z).
5. [f1 (z)f2 (z)] = f1 (z)f2 (z) + f2 (z)f1 (z).
6. [(f (z))m ] = m (f (z))m1 f (z), donde m es un entero.
7. Si f (z) = z m , entonces f (z) = m z m1 , donde m es un entero.
8. Si f (z) = a0 + a1 z + a2 z 2 + + am z m , entonces
f (z) = a1 + 2a2 z + 3a3 z 2 + + m am z m1 .
9.
f1 (z)
f2 (z)
10. Regla de la Cadena. Sean f (z) derivable en z0 y g(w) derivable en f (z0 ). Entonces la
funci
on h(z) = g(f (z)) es derivable en z0 , y
h (z0 ) = g (f (z0 )) f (z0 ).
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28
2.3. DIFERENCIACION
(x0 , y0 )
x (x0 , y0 ) =
y
(2.2)
u
v
(x0 , y0 ) =
(x0 , y0 )
y
x
Demostracion. Como f (z) = u(x, y) + i v(x, y) es derivable en z0 = x0 + i y0 , se tiene
f (z0 ) = lm
h0
f (z0 + h) f (z0 )
.
h
f (z0 ) =
lm
h0
f (z0 ) =
lm
h1 0
f (z0 ) =
lm
29
, z 6= 0,
f (z) = z
0,
z = 0,
v(x, y) = ex sen y.
u
= ex sen y,
y
v
= ex cos y,
y
las cuales son continuas en todo R2 y, ademas, satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann en todo z = x + i y. Entonces, por el Teorema 2.8 la funci
on f (z) = ex cos y +
x
i e sen y es derivable en todo el plano complejo.
2.4
Funciones Analticas
En esta secci
on se introduce un conjunto de funciones de variable compleja denominadas analticas, que poseen una propiedad muy particular: si f (z) es analtica en un punto
z0 , entonces es derivable en todo punto z muy cercano a z0 . Esta cualidad de las funciones analticas las hace muy importantes para el desarrollo te
orico de aplicaciones en
Ingeniera.
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30
Definici
on 2.8 (Funci
on analtica). Se dice que una funci
on f (z) es analtica en z0 C,
si la derivada de f (z) existe en z0 y en todo punto de alguna vecindad de z0 . Si f (z) es
analtica en todos los puntos de un dominio D C, se dice que f (z) es analtica en D.
Ejemplo 2.7. Determinemos el conjunto de n
umeros complejos z = x+i y donde la funci
on
3
2
2
3
f (z) = (x 3xy ) + i (3x y y ) es analtica. Se tiene que las funciones componentes de
f (z) estan dadas por:
u(x, y) = x3 3xy 2
v(x, y) = 3x2 y y 3 .
u
= 6xy,
y
v
= 3x2 3y 2
y
Como las derivadas parciales de u y v son continuas y satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann en todos los puntos (x, y) del plano, entonces f (z) es derivable en todo el plano
complejo. Por lo tanto, f (z) es analtica en todo el plano complejo.
Ejemplo 2.8. Determinemos el conjunto de n
umeros complejos z = x + i y donde la
2
2
funci
on f (z) = x + i y es analtica. Las funciones componentes de f (z) son: u(x, y) = x2
y v(x, y) = y 2 . Al forzar que se satisfagan las ecuaciones de Cauchy-Riemann obtenemos:
u
v
= 2x = 2y =
x
y
u
v
=0= ,
y
x
31
Ahora bien, para ciertas funciones que son analticas en determinados conjuntos de
n
umeros complejos, existen puntos donde ellas no son analticas. Tales puntos se denominan puntos singulares y es de mucha importancia identificarlos. Seguidamente damos la
definici
on formal de punto singular.
Definici
on 2.10 (Punto singular). Sea f (z) una funci
on de variable compleja. Se dice que
un punto z0 C es un punto singular de f (z), si f (z) no es analtica en z0 , pero s es
analtica en al menos un punto z de toda vecindad de z0 .
on racional
Observacion 2.3. La funci
f (z) =
a0 + a1 z + + an z n
b0 + b1 z + + bm z m
es analtica en todo el plano complejo, excepto en las races del polinomio del denominador, en otras palabras, salvo en los puntos z tales que b0 + b1 z + + bm z m = 0. Estas
races son los puntos singulares de f (z).
nico punto singular de f (z) = 1/z.
Ejemplo 2.10. El punto z0 = 0 es el u
2.5
Funciones Arm
onicas
on arm
onica). Se dice que una funci
on h : R2 R es armonica
Definici
on 2.11 (Funci
2
en un dominio D R , si en todo punto (x, y) D tiene derivadas parciales, primera y
segunda, continuas y satisface la ecuaci
on en derivadas parciales
2 h(x, y) =
2h
2h
(x,
(x, y) = 0,
y)
+
x2
y 2
(2.5)
32
.
y 2
yx
u
y
v
= x
, obte-
(2.6)
(2.7)
2u
2u
y)
+
(x,
(x, y) = 0,
x2
y 2
33
u
= 1.
y
(2.8)
u
v
=
= 1,
x
y
es decir,
(x) = 1.
Integrando con respecto a x la ecuaci
on anterior obtenemos:
(x) = x + c,
donde c es una constante real. Sustituyendo la expresi
on de (x) en (2.8), la funci
on v
arm
onica conjugada de u esta dada por
v(x, y) = y x + c,
que es arm
onica (se deja al lector verificar esta afirmaci
on). Es decir, hemos construido
una familia de funciones arm
onicas conjugadas de u que se diferencian entre s por una
constante. Para obtener una de ellas es necesario un valor de v en alg
un punto del plano.
Por ejemplo, si v(0, 0) = 1, entonces la constante c correspondiente es c = 1 y la funci
on v
es v(x, y) = y x + 1.
34
v
= 0.
y
u
x
v
y ,
podemos escribir:
u
= 0.
x
Integrando con respecto a x esta u
ltima ecuaci
on obtenemos:
u(x, y) = (y),
donde : R R. Ahora, utilizando la otra ecuaci
on de Cauchy-Riemann,
podemos escribir:
u
v
(y) =
=
= 1,
y
x
u
y
v
= x
,
es decir,
(y) = 1.
Integrando con respecto a y la ecuaci
on anterior obtenemos:
(y) = y + c,
donde c es una constante real. Sustituyendo convenientemente la expresi
on de (y), la
funci
on u esta dada por
u(x, y) = y + c.
Por construcci
on, v es arm
onica conjugada de u, luego, por el Teorema 2.10 las funciones
f (z) dadas por
f (z) = c y + i x,
son una familia de funciones enteras que se diferencian entre s por una constante real c.
Ahora, la funci
on deseada debe satisfacer f (0) = 1. Forzando esta u
ltima condici
on y
despejando c, se tiene que la funci
on pedida es
f (z) = 1 y + i x = iz 1.
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35
2.6
Funciones Elementales
A continuaci
on damos una breve descripci
on de las funciones elementales de variable
compleja.
2.6.1 Funci
on Exponencial
La funcion exponencial, denotada por ez , se define como
ez = ex cos y + i ex sen y,
(2.9)
para todo n
umero complejo z = x + i y. Las funciones componentes de ez son
u(x, y) = ex cos y
v(x, y) = ex sen y,
las cuales satisfacen las ecuaciones de Cauchy-Riemann y sus derivadas parciales son continuas en todo el plano complejo. Luego, la funci
on exponencial es analtica en todo el
plano complejo (ver Ejemplo 2.6). Por lo tanto, ez es una funci
on entera, cuya derivada
esta dada por:
d z
u
v
e =
+i
= ex cos y + i ex sen y = ez ,
dz
x
x
que coincide con la propiedad deseada de la funci
on exponencial real.
Otras Propiedades de la Funci
on Exponencial
Si z = a R, entonces ez = ea cos 0+i ea sen 0 = ea , es decir, ez se reduce a la funci
on
x
e , si z toma valores reales.
El rango de la funci
on exponencial es todo el plano complejo excepto z = 0. En
efecto, como |ez | = ex > 0, para todo x R, entonces |ez | > 0 para todo z C. Por
lo tanto, ez 6= 0 para todo z C.
La funci
on exponencial es peri
odica con un periodo imaginario puro de 2i. En
efecto, por la periodicidad de las funciones trigonometricas sen y cos podemos escribir:
e(z+2i) = ex+i (y+2)
= ex (cos(y + 2) + i sen (y + 2))
= ex (cos y + i sen y)
= ez ,
es decir, ez es peri
odica con periodo 2i.
Propiedades algebraicas. Sean z1 = x1 + i y1 y z2 = x2 + i y2 . Las siguientes propiedades son ciertas:
i) ez1 ez2 = ez1 +z2 ;
ez1
ii) z2 = ez1 z2 ;
e
iii) e0 = 1;
1
iv) z1 = ez1 ;
e
v) (ez1 )n = en z1 , (n = 0, 1, 2, . . .).
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on y Control - Universidad Central de Venezuela
36
eiz eiz
2i
(2.10)
cos z =
eiz + eiz
.
2
(2.11)
y la funci
on coseno como
Las funciones sen z y cos z son combinaciones lineales de las funciones enteras eiz y eiz ,
por lo tanto, sen z y cos z son funciones enteras; ademas, sus derivadas son:
d
i(eiz + eiz )
sen z =
= cos z
dz
2i
y
d
i(eiz eiz )
cos z =
= sen z.
dz
2i
Otras Propiedades de las Funciones Seno y Coseno
Cuando z es un n
umero real, sen z y cos z coinciden con las funciones reales sen x y
cos x.
Las identidades trigonometricas que satisfacen el seno y el coseno real tambien son
validas en el caso complejo; por ejemplo:
sen 2 z + cos2 z = 1,
sen (z1 z2 ) = sen z1 cos z2 cos z1 sen z2 ,
entre otras.
A partir de la definici
on de sen z dada en (2.10) podemos escribir, para z = x + i y:
ei(x+i y) ei(x+i y)
2i
ey
ey
=
(cos x + i sen x) (cos x i sen x)
2i
2i
ey + ey
ey ey
= sen x
+ i cos x
.
2
2
sen z =
(2.12)
(2.13)
37
cos x senh y = 0.
sen z
cos z
cot z =
cos z
sen z
sec z =
1
cos z
csc z =
1
sen z
Cotangente
Secante
Cosecante
tan z = sec2 z,
cot z = csc2 z,
sec z = tan z sec z,
csc z = cot z csc z.
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38
ez ez
2
(2.14)
ez + ez
.
2
(2.15)
y la funci
on coseno hiperbolico como
cosh z =
Las funciones senh z y cosh z son combinaciones lineales de las funciones enteras ez y ez ,
por lo tanto, senh z y cosh z son funciones enteras; ademas, sus derivadas son:
d
senh z = cosh z
dz
y
d
cosh z = senh z.
dz
Otras Propiedades de las Funciones Seno y Coseno Hiperb
olicos
Cuando z es un n
umero real, senh z y cosh z coinciden con las funciones reales senh x
y cosh x.
Las identidades hiperb
olicas que satisfacen el seno y coseno hiperb
olicos reales tambi
en
son validas en el caso complejo; por ejemplo:
cosh2 z senh2 z = 1,
entre otras.
A partir de las definiciones de senh z y cosh z se deduce, para z = x + i y:
senh z = senh x cos y + i cosh x sen y
(2.16)
(2.17)
39
senh z
cosh z
coth z =
cosh z
senh z
sech z =
1
cosh z
csch z =
1
senh z
Cotangente hiperbolica
Secante hiperbolica
Cosecante hiperbolica
= sech 2 z,
= csch 2 z,
= tanh z sech z,
= coth z csch z.
2.6.4 Funci
on Logaritmo
Se define la funci
on logaritmo, para todo z 6= 0, como
log z = ln |z| + i arg z,
(2.18)
(n = 0, 1, 2, . . .).
(n = 0, 1, 2, . . .).
Observe que para cualquier z 6= 0, los valores de log z tienen la misma parte real y sus
partes imaginarias difieren en m
ultiplos enteros de 2. Por lo tanto, log z es una funci
on
multivaluada. El siguiente ejemplo ilustra este hecho.
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40
Ejemplo 2.13. Calculemos todos los valores de log(1 + i). Se tiene que
Arg (1 + i) = ,
|1 + i| = 2.
4
As,
(n = 0, 1, 2, . . .).
4
Definici
on 2.13 (Valor principal del logaritmo). El valor principal de log z es el valor que
se obtiene de la f
ormula (2.18) cuando se utiliza el argumento principal de z. Ese valor se
denota como Log z y se da por medio de la ecuaci
on
log(1 + i) = ln
2+i
+ 2n
para z 6= 0.
(2.19)
donde es un n
umero real fijo. El corte ramal de esta rama es el rayo arg z = .
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41
Ejemplo 2.14. Determinemos el valor de log(1 + i), si log z esta definido por
log z = ln |z| + i arg z
(|z| > 0, /2 < arg z < 5/2).
i/4
Se tiene que 1 + i = 2e
, pero /4 6 (/2, 5/2). Luego, el argumento principal de
1+i no es el valor indicado para calcular log(1+i). Para encontrar arg (1+i) (/2, 5/2),
se utiliza el argumento principal de 1 + i. Se tiene que el valor del argumento de 1 + i
buscado esta dado por
9
+ 2 =
(/2, 5/2),
4
4
por lo tanto, arg (1 + i) = 9/4 es el valor indicado para calcular log(1 + i). As,
log(1 + i) = ln
2+i
9
.
4
2.6.5 Funci
on Exponente Complejo
umero complejo. Se define la funci
on exponente complejo como
Sea c un n
z c = ec log z ,
(2.20)
42
Funci
on Exponencial de Base c
La funcion exponencial de base c, donde c es un n
umero complejo distinto de cero, se
define como
cz = ez log c ,
(2.21)
para todo z C. De igual manera que la funci
on exponente complejo, la funci
on exponencial de base c es generalmente multivaluada, cuyas ramas se definen seg
un la rama
del logaritmo que se este empleando; por ejemplo, si utilizamos el valor principal de log c,
entonces la rama que se obtiene es la rama principal de la funci
on exponencial de base c.
Para cada rama de la funci
on exponencial de base c, su derivada esta dada por:
d z
c = cz log c.
dz
eiw eiw
2i
o, equivalentemente,
e2iw 2iz eiw 1 = 0.
Para expresar w en terminos de z, primero se despeja eiw al resolver la ecuaci
on, que es
iw
on cuadratica en e . Se tiene que
una ecuaci
eiw = iz + (1 z 2 )1/2 ,
donde (1z 2 )1/2 es una funci
on bivaluada de z. Si tomamos logaritmo en ambos miembros
1
y recordamos que w = sen z, se llega a la siguiente f
ormula cerrada de la funci
on sen 1 z
sen 1 z = i log iz + (1 z 2 )1/2 .
(2.22)
Las funciones inversas del coseno y la tangente se pueden obtener facilmente realizando un procedimiento similar al antes descrito. Las expresiones de cos1 z y tan1 z son,
respectivamente:
cos1 z = i log z + i(1 z 2 )1/2 ,
(2.23)
tan
i
z = log
2
i+z
iz
(2.24)
43
1
,
(1 z 2 )1/2
1
.
(1 z 2 )1/2
Seg
un el valor de la raz cuadrada empleado, obtenemos dos conjuntos de valores de z que
resuelven la ecuaci
on dada. As, uno de estos conjuntos de n
umeros complejos esta dado
por:
zk = i log 1 + 2 = 2k i ln 1 + 2 , para k = 0, 1, 2, . . .
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44
2.7. MAPEOS
para n = 0, 1, 2, . . .
1
,
+ 1)1/2
1
.
2
(z 1)1/2
(z 2
La derivada de la funci
on tanh1 z,
d
1
tanh1 z =
,
dz
1 z2
on se haga monovaluada.
no depende de la manera en que la funci
2.7
Mapeos
En esta secci
on se estudia la transformaci
on de regiones del plano complejo a traves de
funciones de variable compleja, tales como polinomios de grado 1 y funciones racionales
obtenidas como el cociente de dos polinomios de grado 1. Recordemos que en el calculo
elemental se poda obtener la grafica de una funci
on real y = f (x) y con ello estudiar
su comportamiento, en cambio para una funci
on w = f (z) de una variable compleja, no
es tan facil elaborar su grafica. Para ello se requieren dos n
umeros x e y para definir un
valor z cualquiera y otros dos n
umeros para los valores de u y v correspondientes. Por lo
tanto, se requiere un espacio de cuatro dimensiones para representar w = f (z) en forma
grafica. Evidentemente una grafica de cuatro dimensiones no es un medio conveniente
para estudiar el efecto grafico de una funci
on de variable compleja. Es preciso recurrir a
otros medios para visualizar w = f (z).
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45
Definici
on 2.16 (Mapeo inyectivo). Sean z1 , z2 C. Se dice que el mapeo w = f (z) es
inyectivo, si z1 6= z2 implica que f (z1 ) 6= f (z2 ).
Inicialmente describimos los mapeos lineales: w = z + c, w = bz y w = bz + c.
Seguidamente mostramos el mapeo inversi
on w = 1/z. Por u
ltimo, describimos el mapeo
bilineal w = (az + b)/(cz + d).
2.7.1 Mapeo w = z + c
El mapeo del plano z en el plano w definido por la ecuaci
on
w = z + c,
(2.25)
46
2.7. MAPEOS
Observacion 2.5.
El mapeo (2.25) es inyectivo; por tanto, posee mapeo inverso definido como
f 1 (w) = w c.
(2.26)
(2.27)
y = v c2 .
47
2x y 1
2x + y 7
y 1
Ademas, la funci
on inversa de f (z) = z i es f 1 (w) = w+i. Ahora, utilizando la ecuaci
on
1
x + i y = f (u + i v) obtenemos: x = u, e y = v + 1. Sustituyendo convenientemente estas
u
ltimas expresiones en el conjunto de inecuaciones que describe a S, se tiene el siguiente
sistema de inecuaciones
2u v 2
2u + v 6
v 0
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48
2.7. MAPEOS
2.7.2 Mapeo w = bz
on
El mapeo del plano z en el plano w definido por la ecuaci
w = bz,
(2.28)
donde b es un n
umero complejo distinto de cero, es una rotacion en el angulo Arg b y una
expansion o
contraccion seg
un sea el valor de |b|. Si |b| < 1, se dice que el mapeo (2.28)
es una rotaci
on y contracci
on; en cambio, si |b| 1, el mapeo (2.28) es una rotaci
on y
expansi
on.
49
2. En la Figura 2.8
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50
2.7. MAPEOS
2.7.3 Mapeo w = bz + c
El mapeo del plano z en el plano w definido por la ecuaci
on
w = bz + c,
(2.30)
donde b y c son n
umeros complejos, es una rotacion en el angulo Arg b y una expansi
on o
contraccion seg
un sea el valor de |b|, seguida de una traslacion en la direcci
on del vector c.
En efecto, el mapeo (2.30) se puede expresar a traves de los siguientes mapeos sucesivos:
z
Rotaci
on y
on o
Expansi
Contracci
on
/ Z = bz
Traslaci
on
/w =Z +c
Observacion 2.7.
El mapeo (2.30) es inyectivo ya que es la composici
on de mapeos inyectivos; por
tanto, posee mapeo inverso definido como
f 1 (w) =
wc
,
b
b 6= 0.
(2.31)
51
De esta forma, el transformado de S esta dado por f (S) = f (D1 )f (D2 ). Ahora, utilizando
la ecuaci
on x + i y = f 1 (u + i y), podemos escribir:
x = v + 1,
y = 3 u.
1
,
z
(2.32)
para todo z 6= 0, se denomina mapeo inversion, y establece una correspondencia uno a uno
entre los puntos de los planos z y w distintos de cero. Por lo tanto, el mapeo inverso de
f (z) = 1/z es f 1 (w) = 1/w, es decir, el mismo mapeo inversi
on.
Por otra parte, el mapeo (2.32) tambien puede escribirse como
w=
z
,
|z|2
para todo z 6= 0.
/Z= 1 z
2
|z|
/w=Z
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52
2.7. MAPEOS
Transformaci
on de Rectas y Circunferencias
Pasemos a ver el efecto que tiene el mapeo inversi
on sobre las rectas y las circunferencias. Recordemos que la ecuaci
on general de una recta o una circunferencia esta dada
por
(x2 + y 2 ) + x + y + = 0,
(2.33)
donde , , , R. Tambien recordemos que si = 0, la ecuaci
on anterior describe una
recta en el plano z; en cambio, si 6= 0, describe una circunferencia.
Si z = x + i y es un punto que satisface la ecuaci
on general de una recta o una circunferencia para ciertos valores de , , , , entonces su transformado
w = u + iv =
1
z
(2.34)
A continuaci
on consideramos ciertos valores de , , , , que describen algunas rectas
y circunferencias muy particulares, que nos serviran como ejemplo para mostrar la utilidad
de las ecuaciones (2.33) y (2.34), para transformar rectas y circunferencias bajo el mapeo
on.
inversi
Circunferencia que no pasa por el origen.
La ecuaci
on (2.33) con 6= 0 y 6= 0, describe una circunferencia que no pasa por el
origen en el plano z. Por la ecuaci
on (2.34), esta circunferencia se transforma, bajo la
inversi
on, en una circunferencia que no pasa por el origen en el plano w.
Ejemplo 2.21. La circunferencia |z (1 + i)| = 1 que no pasa por el origen en el plano
z, se transforma, bajo la inversi
on, en la circunferencia |w (1 i)| = 1 que no pasa por
el origen en el plano w.
Circunferencia que pasa por el origen.
La ecuaci
on (2.33) con 6= 0 y = 0, describe una circunferencia que pasa por el
origen en el plano z. Por la ecuaci
on (2.34), esta circunferencia se transforma, bajo la
inversi
on, en una recta que no pasa por el origen en el plano w.
Ejemplo 2.22. La circunferencia (x 1)2 + (y + 1)2 = 2 que pasa por el origen en el
plano z, se transforma, bajo la inversi
on, en la recta 2u + 2v = 1 que no pasa por el
origen en el plano w.
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53
, u2 + (v + 1)2 1.
2
4
7
7
49
Por lo tanto, el transformado de S bajo el mapeo inversi
on es el conjunto de n
umeros
complejos que se muestra en la Figura 2.11.
Figura 2.11. Conjunto f (S)
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54
2.7. MAPEOS
az + b
,
cz + d
(2.35)
donde a, b, c y d son n
umeros complejos, se denomina mapeo bilineal o transformacion de
Mobius.
Observacion 2.8.
El mapeo (2.35) es inyectivo para todo z C tal que cz + d 6= 0; por tanto, en ese
conjunto de puntos posee mapeo inverso definido como
f 1 (w) =
dw + b
.
cw a
(2.36)
b
a
z+ ,
d
d
Rotaci
on con
/ Z = cz + d
Inversi
on
/W = 1
Z
Rotaci
on con
on o
Expansi
on o
Expansi
Contracci
on, y
Contracci
on, y
Traslaci
on
Traslaci
on
/w= a+
c
bc ad
c
iz + 1 + i
.
iz + i
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55
i
1.
1w
v ((u 1)2 + v 2 )
,
(u 1)2 + v 2
y=
1u
.
(u 1)2 + v 2
3
u
2
2
5
+ (v + 1) ,
4
2
17
u
18
2
2
+ v+
18
2
5
2,
18
1 2
1
u
+ v2 .
2
4
2.8
Problemas Propuestos
Resp. {z C : |z| 6= 1}
Resp. {z C : z 6= i}
Resp. {z C : Re z 6= 0}
Resp. {z C : z 6= i, (1
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2)i}
56
|z|2 1
|z + i|
1
(f) h(z) =
2 (z i)2
(g) h(z) = Arg (1/z)
Resp. {z C : z 6= i}
(e) g(z) =
(h) h(z) =
z2
Resp. {z C : z 6= i
z + (1 z)i
z3 + z
2}
Resp. {z C : z 6= 0}
Resp. {z C : z 6= 0, i}
2. Encuentre las funciones componentes, u(x, y) y v(x, y), de las siguientes funciones f (z),
donde z = x + iy:
1
.
z2
z+1
.
(b) f (z) =
2z 5
(c) f (z) = z 2 3z + 2.
z+2
(d) f (z) =
.
2z 1 + i
(a) f (z) =
3. Dada la funci
on f (z) =
tales que:
z+2
, establecer en cada caso el conjunto de puntos z C
2z 1
(a) f (z) = i
(b) f (z) = z
Resp. z = i
Resp. z =
(c) f (z) = 2
1
2
Resp. z
5
2
= 34
z2i
1z
1+z
(b) lm (2z 3 3z 2 + z + i)
z2i
(c)
lm
ze
(d)
i
4
lm
z2+i
z2
z4 + z + 1
z 2 2i z
z2 + 4
z 2 2i z
z2i z 2 + 4
z2 + 1
(f) lm 6
zi z + 1
z
(g)
lm
z(34i) z + z
Resp. 53 45 i
Resp. 12 13 i
Resp.
Resp.
2
2 (1
7
13
(e) lm
(h)
lm
z(1i)
Resp.
|z|2 1
|z + i|
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+ i)
4
13
Resp.
1
2
Resp.
1
3
1
2
32 i
Resp. 1
Resp. 2
Resp. 2 i
57
6. Determine el conjunto de n
umeros complejos donde las siguientes funciones son continuas:
2
3z 5iz + 2
, z 6= 2i;
z 2 + iz + 6
Resp. C {3i}
(a) f (z) =
7
z = 2i.
15 ,
2
z +1
, z 6= i;
z+i
(b) g(z) =
Resp. C
2i,
z = i.
Re z
, Re z 6= Im z, Im z =
6 0;
1 + Im z
(c) h(z) = 1,
Re z = Im z, Im z =
6 0;
Re z,
Im z = 0.
Resp. C {z : Re z = Im z 6= 0}
7. Pruebe que cada una de las siguientes funciones satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann:
(a) f (z) = ex (sen y + i cos y).
(b) f (z) = cos x cosh y i sen x senh y.
(c) f (z) = sen x cosh y + i cos x senh y.
(d) f (z) = ex
2 y 2
1 u
v
= ,
r
r
r 6= 0.
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58
10. Utilizando las condiciones necesarias y suficientes para la existencia de derivada, demostrar que f (z) no existe en punto alguno del plano complejo si f (z) esta dada por:
(a) f (z) = z.
(b) f (z) = z z.
1 1
D = C 2 2 2i
z4
Resp.
(e) f (z) =
7
3
f (z) = 44z 44 z 2
1 + z4
z +1
(z +1)
(
D = C {z : z = i, o
Re z 4, Im z = 0}
Log (z + 4)
Resp.
(f) f (z) =
2z Log (z+4)
1
z2 + i
f (z) = (z+4)(z
2 +i)
(z 2 +i)2
(
D=C
z
(g) f (z) = ee
Resp.
z
f (z) = ez+e
(
D=C
z
(h) f (z) = sen (e )
Resp.
f (z) = ez cos(ez )
12. Comprobar que cada una de las siguientes funciones son enteras:
(a) f (z) = 3x + y + i(3y x).
59
(d) v(x, y) =
y
(x 1)2 + y 3
(b) ez+i = ez
(a) si log z = ln r + i, para todo z tal que r = |z| > 0 y /4 < = arg z < 9/4,
entonces log(i2 ) = 2 log i.
(b) si log z = ln r + i, para todo z tal que r = |z| > 0 y 3/4 < = arg z < 11/4,
entonces log(i2 ) 6= 2 log i.
16. Encontrar todas las races de cada una de las siguientes ecuaciones:
(a) cosh z = 1/2
(b) senh z = i
(c) cosh z = 2
18. Determine la rama principal y su derivada, para cada una de las siguientes funciones
multivaluadas:
(a)
(b)
(c)
(d)
f (z) = ez + 1
f (z) = cos(log z)
f (z) = log(ez + 1)
2
f (z) = z log z e(log z)
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60
f (z) = 10e ee
log 10
donde se utiliza un rama tal que se satisface |f (i/2)| = e . Determine f (z) y f (i).
20. Demostrar que la transformaci
on w = iz + i mapea el semiplano x > 0 sobre el semiplano v > 1.
on w = 1/z
21. Demostrar que si c1 < 0, la imagen del semiplano x < c1 bajo la transformaci
es el interior de un crculo. Cual es la imagen cuando c1 = 0?
on w = 1/z es el
22. Demostrar que la imagen del semiplano y > c2 bajo la transformaci
interior de un crculo, siempre y cuando c2 > 0. Encontrar la imagen cuando c2 < 0;
tambien cuando c2 = 0.
23. Sean un n
umero real y z0 un n
umero complejo tal que Im z0 > 0. Demostrar que el
mapeo bilineal
i z z0
w=e
,
z z0
transforma al semiplano superior Im z 0 sobre en el disco unitario |w| < 1.
24. Sean un n
umero real y z0 un n
umero complejo tal que |z0 | 1. Demostrar que la
transformaci
on bilineal
z z0
i
,
w=e
zz 0 1
mapea el disco |z| 1 sobre disco |w| 1.
iz
.
i+z
z+2
.
(d) w =
z 2i
(c) w =
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Captulo 3
3.1
Serie de N
umeros Complejos
on de n
umeros complejos). El conjunto de n
umeros complejos
Definici
on 3.1 (Sucesi
{z0 , z1 , z3 , . . .}, se denomina sucesi
on de n
umeros complejos y se denota por {zn }
n=0 .
Definici
on 3.2 (Sucesi
on convergente). La sucesi
on de n
umeros complejos {zn }
n=0 tiene
lmite o converge a un n
umero complejo z, si para todo > 0 existe un n
umero entero
N > 0 tal que
|zn z| < siempre que n N .
Cuando la sucesi
on {zn }
n=0 converge a z, se escribe
lm zn = z.
n
umeros reales {xn }n=0 y {yn }n=0 tales que
zn = xn + i yn ,
para n = 0, 1, 2, . . .
1
.
(1 + i)n
xn = 2n/2 cos(n/4)
y
61
62
MEROS COMPLEJOS
3.1. SERIE DE NU
si, y solo si
lm xn = x
lm yn = y.
(n = 1, 2, . . .)
1
n
yn = 1 +
(1)n
.
n
nverge y su lmite es
lm zn = lm xn + i lm yn = i.
Definici
on 3.3 (Serie de N
umeros Complejos). La suma de los terminos de una sucesi
on
n=0
zn = z0 + z1 + z2 +
Definici
on 3.4 (Serie Convergente). Se dice que una serie
complejo S, si la sucesi
on
N
X
SN =
zn
n=0 zn
converge a un n
umero
n=0
zn = S.
n=0
P
series
Observacion 3.2. Para
umeros complejos
n=0
Ptoda serie
Pde n
P
Pzn , siemprePexisten
de n
umeros
reales
x
y
y
tales
que
z
=
x
+
i
y
.
n=0 n
n=0 n
n=0 n
n=0 n A las
P
Pn=0 n
series n=0 xn y P
n=0 yn normalmente se les denominan, respectivamente, parte real y
parte imaginaria de
n=0 zn .
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on y Control - Universidad Central de Venezuela
63
X
zn = S
n=0
si, y solo si
xn = X
n=0
yn = Y.
n=0
n=0
As,
SN =
N
X
n=0
Como
zn =
N
X
xn + i
n=0
N
X
yn = XN + i YN .
n=0
S = X + i Y = lm SN = lm XN + i lm YN
N
si, y s
olo si
lm XN = X
lm YN = Y,
P
entonces,
podemos
concluir
que
la
serie
olo si las
n=0 zn converge a S = X + i Y si, y s
P
P
series n=0 xn y n=0 yn convergen respectivamente a X e Y .
Definici
on 3.5 (Serie de potencias). Dada una sucesi
on {an }
umeros complejos y
n=0 de n
z0 C, a la serie
X
an (z z0 )n
(3.1)
n=0
64
MEROS COMPLEJOS
3.1. SERIE DE NU
De este modo, cuando 0 < < , existe un crculo con centro en el punto z = z0 ,
en el interior del cual la serie (3.1) es absolutamente convergente y en el exterior del cual
ste se llama crculo de convergencia de la serie de potencias y su
la serie es divergente. E
radio R = 1/, radio de convergencia de la misma. Los casos = y = 0 se pueden
considerar como casos lmites. En el primero de ellos, el crculo de convergencia se reduce
a un punto z0 y su radio R es igual a cero. En el segundo, el crculo de convergencia se
extiende a todo el plano, de modo que se puede considerar que su radio es igual a .
Llamando en los tres casos al n
umero R radio de convergencia de la serie de potencias, el
contenido de la f
ormula de Cauchy-Hadamard puede expresarse por la f
ormula
R=
1
.
Esta u
ltima se llama formula de Cauchy-Hadamard. Para las aplicaciones de la f
ormula de
Cauchy-Hadamard, en muchos casos suele ser u
til la relaci
on siguiente:
r
1
n n!
lm
= .
(3.2)
n
n
n
e
La demostraci
on de esta relaci
on se deja como ejercicio para el lector.
Ejemplo 3.3. Hallar el crculo y el radio de convergencia de la serie
X
nn
n=1
n!
zn.
nn
y z0 = 0.
n!
Ahora, utilizando la ecuaci
on (3.2) obtenemos
r
nn
= e.
= lm n
n
n!
an =
1
,
e
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65
zn.
n=0
N
X
n=0
zn = 1 + z + z2 + + zN =
1 z N +1
,
1z
z 6= 1.
n=0
1 z N +1
1
=
,
N
1z
1z
z n = lm SN (z) = lm
N
|z| < 1.
X
f (n) (z0 )
f (z) =
(z z0 )n ,
(3.3)
n!
n=0
para |z z0 | < r0 .
Observacion 3.3.
El Teorema de Taylor garantiza que la serie
para todo z tal que |z z0 | < r0 .
n=0
f (n) (z0 )
n!
(z z0 )n converge a f (z),
66
MEROS COMPLEJOS
3.1. SERIE DE NU
X
f (n) (0)
n=0
n!
zn
an (z z0 )n ,
bn (z z0 )n ,
n=0
y
g(z) =
n=0
(an + bn ) (z z0 )n ,
n=0
donde r = mn(r1 , r2 ).
El siguiente teorema nos permite calcular el radio de convergencia del mayor crculo
para el cual existe la serie de Taylor de una funci
on f (z).
Teorema 3.6. Consideremos el desarrollo en serie de Taylor (3.3) de una funcion f (z) alrededor de z0 . El mayor crculo dentro del cual esta serie converge a f (z) en cada punto es
|z z0 | < r, donde r es la distancia entre z0 y el punto singular de f (z) m
as cercano.
Observese que este teorema no afirma que la serie de Taylor no converja fuera de
|z z0 | = r. S
olo asevera que este es el mayor crculo en todo punto del cual la serie
converge a f (z). El crculo en todo punto del cual la serie de Taylor (3.3) converge a
f (z) y el crculo en todo punto del cual la serie converge no son necesariamente iguales. El
segundo de ellos puede tener un radio mayor. No obstante, se puede mostrar que cuando el
punto singular mas cercano a z0 es tal que |f (z)| se hace infinito, los dos crculos coinciden.
ste es el caso en la mayor parte de las funciones que consideraremos.
E
Ejemplo 3.5. Comprobar cada uno de los siguientes desarrollos de Taylor.
a) ez =
X
1 n
z ,
n!
n=0
|z| < .
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67
b) sen z =
X
(1)n 2n+1
z
,
(2n + 1)!
n=0
c) cos z =
X
(1)n
n=0
(2n)!
z 2n ,
|z| < .
d) senh z =
1
z 2n+1 ,
(2n
+
1)!
n=0
e) cosh z =
n=0
f)
g)
1
z 2n ,
(2n)!
X
1
=
zn,
1 z n=0
X
1
=
(1)n z n ,
1+z
1 X
h)
=
(1)n (z 1)n ,
z
n=0
|z| < .
|z| < .
|z| < 1.
n=0
i)
|z| < .
|z| < 1.
|z 1| < 1.
i
X1h
1
=
(1)n + 2(n+1) (z 1)n ,
z(3 z) n=0 3
|z 1| < 1.
X
1 n
e =
z ,
n!
n=0
z
|z| < .
=
=
eiz eiz
. De esta
2i
eiz eiz
2i
X
X
1
1
(iz)n
(iz)n
n!
n!
n=0
n=0
2i
1 X 1 n
(i (i)n )z n .
2i
n!
n=0
68
MEROS COMPLEJOS
3.1. SERIE DE NU
X
(1)n 2n+1
z
,
(2n
+
1)!
n=0
|z| < .
La verificaci
on de c), d) y e), se deje como ejercicio pare el lector.
1
es analtica en todo z C tal que z 6= 1, entonces por el
f) Se tiene que f (z) = 1z
1
es valido para todo |z| < 1. Ahora,
Teorema 3.6 el desarrollo de Maclaurin de f (z) = 1z
utilizando el procedimiento empleado en el Ejemplo 3.4, se tiene que el desarrollo de
1
Maclaurin de f (z) = 1z
es
X
1
=
z n , |z| < 1.
1z
n=0
1
1+z
X
X
1
1
=
=
(z)n =
(1)n z n ,
1+z
1 (z) n=0
n=0
|z| < 1.
X
1
1
=
=
(1)n (z 1)n ,
z
1 + (z 1) n=0
|z 1| < 1.
1
i) Para hallar el desarrollo de Taylor de f (z) = z(3z)
centrado en z0 = 1, utilizamos
fracciones simples, desarrollos de Taylor conocidos y operaciones algebraicas simples. Se
tiene que
1
z(3 z)
=
=
=
=
=
=
1/3 1/3
+
z
z3
1/3
1/3
+
1 + (z 1) (z 1) 2
1
1
1 1
1
+
3 1 + (z 1) 3 2 1 (z1)
2
X
X
1
1 1
(z 1)n
(1)n (z 1)n +
3 n=0
3 2 n=0
2n
X
1
n=0
X
n=0
(1)n (z 1)n +
1h
3
X
1
n=0
2(n+1) (z 1)n
i
(1)n + 2(n+1) (z 1)n ,
|z 1| < 1.
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69
n=
cn (z z0 )n ,
X
1 n
e =
s ,
n!
n=0
s
X
1 n
z ,
n!
n=0
z 6= 0,
n=0
an (z z0 )n +
n=1
bn (z z0 )n ,
70
MEROS COMPLEJOS
3.1. SERIE DE NU
1
.
1+z
X
f (z) =
(1)n z n , |z| < 1.
n=0
n=0
n=0
X
X
1
1
1
(1)n z n =
(1)n z (n+1) ,
= 1
= z 1
1+z
z z +1
|z 1 | < 1,
(1)n z (n+1) ,
n=0
|z| > 1.
h
X
n=0
X
X
f (z) =
(1 i)n (z i)(n+1)
(2 i)(n+1) (z i)n , para z C tal que
n=0
n=0
2 < |z i| < 5,
f (z) =
n=0
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5.
71
X
1
1
=
=
(1)n (z 1)n ,
z
1 + (z 1)
n=0
|z| < 1,
ahora, como
d 1
1
= 2,
dz z
z
entonces utilizando el desarrollo de Taylor de 1/z centrado en z0 = 1, podemos escribir:
X
X
d 1
d
1
n
n
=
[(1)
(z
1)
]
=
(1)n+1 n (z 1)n1 ,
z2
dz z
dz
n=0
n=0
|z| < 1.
z
.
(1 z)2
X
1
=
zn,
(1 z)
n=0
Como
|z| < 1.
d
1
1
=
,
dz (1 z)
(1 z)2
X
d
1
d n X n
z
=
z
=
z
z
=
nz ,
(1 z)2
dz (1 z)
dz
n=0
n=0
|z| < 1.
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72
3.2
Singularidades Aisladas
Definici
on 3.7 (Punto singular aislado). Se dice que z0 C es un punto singular aislado
de una funci
on f (z), si z0 es un punto singular de f (z) y, ademas, existe una vecindad de
z0 en todo punto de la cual f (z) es analtica excepto en z0 .
Ejemplo 3.9. Cada punto z0 indicado es un punto singular aislado de la funci
on dada.
1
z0 = 0
f (z) = ,
z
f (z) =
z+1
,
(z 1)(z i)
f (z) = cot z,
z0 = 1, z1 = i
zn = n, n = 0, 1, 2, . . .
n=0
an (z z0 )n +
n=1
bn (z z0 )n ,
0 < |z z0 | < r0 ,
(3.4)
el desarrollo de Laurent de f (z) centrado en z1 = 0 valido en el anillo 0 < |z| < 1, est
a
dado por:
1
1
1 X
=
=
(1)z n + (1)z 1 , 0 < |z| < 1,
z(z 1)
(1 z) z
n=0
X
=
(1)n+1 (z 1)n + (z 1)1 , 0 < |z 1| < 1,
n=0
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73
n=0
an (z z0 )n +
bm
b1
b2
+
+ +
,
2
(z z0 ) (z z0 )
(z z0 )m
n=0
an (z z0 )n +
b2
b1
bm
+
+ +
,
2
(z z0 ) (z z0 )
(z z0 )m
(z z0 ) f (z) =
n=0
zz0
(3.5)
Como lmzz0 |(z z0 )m | = 0, entonces por (3.5) se tiene que lmzz0 |f (z)| = .
El teorema anterior no solo nos permite identificar si un punto es un polo, sino tambien
el orden del mismo. Basandose en este teorema y, particularmente, en la ecuaci
on (3.5),
las siguientes reglas nos permiten identificar si un punto singular aislado z0 es un polo y,
ademas, calcular el orden del mismo.
Regla I Si existe el lmzz0 (z z0 )m f (z) y si dicho lmite no es cero ni infinito, entonces
z0 es un polo de orden m de f (z).
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74
1
. Probar que 0 y 1 son polos simples de f (z).
z(z 1)
Solucion. Utilicemos el Teorema 3.8 y las Reglas I y II, para determinar que los puntos 0 y
1 son polos simples de f (z). Se tiene que
lm |f (z)| =
z0
lm |f (z)| = ,
z1
si n > 1,
0,
n
lm z f (z) = lm
= 1, si n = 1,
z0
z0 (z 1)
, si n < 1,
z n1
(z 1)n1
z1
z
lm (z 1)n f (z) = lm
z1
si n > 1,
0,
= 1,
si n = 1,
, si n < 1.
Es com
un encontrarse con problemas en los que se quiere determinar el orden de los
polos de una funci
on de la forma f (z) = p(z)/q(z), por ello les dedicaremos una atenci
on
especial. El siguiente teorema nos permite identificar si un punto es un polo y, ademas su
orden, para una funci
on f (z) = p(z)/q(z).
Teorema 3.9. Sea z0 C. Sea f (z) una funcion tal que se puede escribir como
f (z) =
p(z)
,
q(z)
donde p(z) y q(z) son analticas en z0 y p(z0 ) 6= 0. Entonces, z0 es un polo de orden m de f (z)
si, y solo si
q(z0 ) = q (z0 ) = = q (m1) (z0 ) = 0
y
q (m) (z0 ) 6= 0.
Demostracion. () Supongamos que z0 es un polo de orden m de f (z) y demostremos que
q(z0 ) = q (z0 ) = = q (m1) (z0 ) = 0 y q (m) (z0 ) 6= 0. Como z0 es un polo de orden m de
f (z), el desarrollo de Laurent de f (z) centrado en z0 , valido en el anillo 0 < |z z0 | < r0 ,
tiene la forma
f (z) =
p(z) X
b1
b2
bm
=
an (z z0 )n +
+
+ +
,
2
q(z) n=0
(z z0 ) (z z0 )
(z z0 )m
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75
X
q n (z0 )
q(z) =
(z z0 )n .
n!
n=0
X
q n (z0 )
!
b1
bm
an (z z0 ) +
(z z0 )
+ +
n!
(z
z
)
(z z0 )m
0
n=0
n=0
!
!
m
X
X
X
X
q n (z0 )
q n (z0 )
n
n
(z z0 )
bk
(z z0 )nk .
an (z z0 )
+
n!
n!
n
n=0
n=0
k=1
n=0
q (m) (z0 )
6= 0,
m!
X
q (m) (z0 )
q n (z0 )
q(z)
=
+
(z z0 )nm ,
(z z0 )m
m!
n!
n=m+1
por tanto,
lm
zz0
q(z)
q (m) (z0 )
=
6= 0, ,
m
(z z0 )
m!
lm (z z0 ) f (z) =
zz0
(z z0 )m
lm p(z)
lm
6= 0, .
zz0
zz0
q(z)
ez
sen z
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76
Ejercicio 3.3. Verifique la existencia de los polos y el orden de los mismos para cada una
de las funciones dadas.
on f (z) =
a) El punto z0 = 0 es un polo de orden m = 2 de la funci
1
.
1)
z(ez
on f (z) =
b) Los puntos z0 = 3i y z1 = 3i son polos simples de la funci
c) El punto z0 = 2 es un polo simple de la funci
on f (z) =
(z + 1)
.
(z 2 + 9)
z 2 2z + 3
.
(z 2)
senh z
.
z4
X
1 n
=1+
z ,
n!
n=1
|z| > 0.
z0
x0
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77
n=0
an (z z0 )n ,
zz0
Por lo tanto, para determinar si un punto singular aislado z0 es un punto singular removible
de f (z), basta con verificar que el lmzz0 f (z) existe y es finito.
sen z
Ejemplo 3.15. Verificar que z0 = 0 es un punto singular removible de f (z) =
.
z
Solucion. Se tiene que
sen z L H
= lm cos z = 1,
z0
z0 z
lm
3.3
sen z
.
z
Problemas Propuestos
X
zn
n=1
n=0
X
n=1
X
n=1
X
n=1
X
n=0
(g)
zn
n!
(h)
nn z n
(i)
n n
z
2n
(j)
[3 + (1)n z n ]
(k)
z2
(l)
X
n! n
z
n
n
n=1
n=0
X
n=0
n=1
X
n=0
n=1
cos(in)z n
an z n , a R
(z 1)n
2n n3
n(z + 2)n
2n
(1)n1 n
z
n
78
1
, z0 = 1.
(f) f (z) = 2
z + 4z + 3
(g) f (z) = z 3 e1/z , z0 = 0.
(h) f (z) =
z
, z0 = 1.
3z z 2 2
(i) f (z) =
z+1
, z0 = 3.
(z 1)2 (z + 3)
cos z
, z0 = 0.
z2
1
3
, z0 = 2.
(k) f (z) = z cos
z2
(j) f (z) =
(l) f (z) =
sen (2z)
, z0 = 1.
(z + 1)3
z 2 (z 2
1
.
4z + 5)
z+i
.
z 3 + z 2 8z 12
z1
(c) f (z) = 4
.
z z 2 (1 + i) + i
(b) f (z) =
(d) f (z) =
cos(z 1)
.
4
z z 2 (1 + i) + i
(e) f (z) =
cos z
.
z2
z
.
sen z
(h) f (z) =
ez
z(1 ez )
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Captulo 4
Integraci
on Compleja
La integraci
on de funciones de variable compleja es una herramienta esencial para
el desarrollo te
orico de las ideas del calculo operacional, en particular, el estudio de las
transformadas de Laplace, Fourier y Z, que son temas indispensables para la compresi
on
de ciertos conceptos estudiados en Ingeniera Electrica. En este captulo se describen los
conceptos basicos de la integraci
on compleja, comenzando con la integral definida, pasando luego por la integral de lnea, el Teorema de Cauchy-Goursat y la primitiva de una
funci
on, para finalizar con el Teorema de los Residuos.
4.1
Integral Definida
F (t) dt =
a
U (t) dt + i
V (t) dt
ii) Im
Z
iii)
F (t) dt =
c F (t) dt = c
Im [F (t)] dt.
a
80
iv)
DE LINEA
4.2. INTEGRACION
F1 (t) dt +
a
F2 (t) dt.
a
Z b
Z b
|F (t)| dt.
v)
F (t) dt
a
/4
eit dt.
/4
e dt =
4.2
it
/4
cos t dt + i
0
/4
0
2
2 2
+i
.
sen t dt =
2
2
Integraci
on de Lnea
4.2.1 Contornos
A continuaci
on presentamos conjuntos de puntos muy particulares denominados contornos que nos permitiran estudiar la integral de una funci
on de variable compleja.
Definici
on 4.1 (Curva). Una curva C es un conjunto de puntos z = x + i y en el plano
complejo tales que x = x(t), y = y(t) (a t b), donde x(t) y y(t) son funciones continuas
en el intervalo [a, b]. Los puntos de C se pueden describir mediante la funci
on continua
z(t) = x(t) + i y(t)
(a t b)
denominada parametrizacion de C.
(a t b).
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81
COMPLEJA
CAPITULO 4. INTEGRACION
Definici
on 4.2 (Curva suave). Una curva C se llama curva suave, si z (t) existe, es continua
y nunca se hace cero en el intervalo a t b.
Ejemplo 4.2. A continuaci
on se muestran las graficas de las curvas C1 y C2 , y sus respectivas parametrizaciones z1 (t) y z2 (t). La curva C1 es suave, en cambio la curva C2 no es
suave (se deja al lector verificar esta aseveraci
on).
z1 (t) = eit ,
(
t + i(1 + t), 1 t 0,
z2 (t) =
t + i(1 t), 0 < t 1.
0 t 2
Definici
on 4.3 (Contorno). Un contorno o curva suave a tramos, es una curva que consta
de un n
umero finito de curvas suaves unidas por sus extremos.
Ejemplo 4.3. Seguidamente se aprecia una representaci
on grafica de un contorno conformado por seis curvas suaves C1 , C2 , . . . , C6 .
Definici
on 4.4 (Contorno cerrado simple). Se dice que una curva C es un contorno cerrado
simple, si C es un contorno y z(a) = z(b) y z(t1 ) 6= z(t2 ), para todo t1 6= t2 (a, b).
Ejemplo 4.4. En la siguiente grafica se muestran dos curvas C y S. La curva C es un
contorno cerrado simple, en cambio S no lo es.
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82
DE LINEA
4.2. INTEGRACION
con extremo inicial = z(a) y extremo final = z(b). Supongamos que f (z) = u(x, y) +
i v(x, y) es continua a trozos en C, es decir, las partes real e imaginaria, u(x(t), y(t)) y
v(x(t), y(t)), de f (z(t)) son funciones de t continuas a trozos. Bajo estas condiciones, se
define la integral de lnea de f (z) a lo largo de C como:
Z
f (z) dz =
k f (z) dz = k
ii)
[f (z) + g(z)] dz =
iii)
f (z) dz,
f (z) dz +
f (z) dz =
para k C.
Z
g(z) dz.
f (z(t)) z (t) dt =
f (z) dz.
C
C1
C2
Z b
Z
|f (z(t)) z (t)| dt.
v) f (z) dz
C
83
COMPLEJA
CAPITULO 4. INTEGRACION
|z|=1
1
dz,
z
(0 t 2).
As,
Z
|z|=1
1
dz =
z
2
0
1 it
ie dt = i
eit
dt = 2i.
0
(z i) dz,
(z i) dz =
(t + i(1 + t) i) (1 + i) dt +
= (1 + i)
= (1 + i)2
t(1 + i) dt + (1 i)
1
Z 0
= 2i
t dt + (1 i)2
1
1
+ 2i = 2i.
2
2
(t + i(1 t) i) (1 i) dt
1
0
t(1 i) dt
t dt
4.3
Teorema de Cauchy-Goursat
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84
f (z) dz =
f (z) dz.
z n dz = 0,
C
(0 t 2),
as,
Z
z dz =
C
=
=
=
=
4.3.1 Extensi
on del Teorema de Cauchy-Goursat
Pasemos ahora a describir la extensi
on del Teorema de Cauchy-Goursat. Para ello necesitamos definir algunos dominios muy particulares.
Definici
on 4.5 (Dominio simplemente conexo). Un dominio D se dice simplemente conexo
si todo contorno cerrado simple dentro del mismo encierra s
olo puntos de D.
Definici
on 4.6 (Dominio multiplemente conexo). Un dominio D se dice multiplemente
conexo si no es simplemente conexo.
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85
COMPLEJA
CAPITULO 4. INTEGRACION
De igual forma, el Teorema de Cauchy-Goursat se puede extender para dominios multiplemente conexos.
Teorema 4.3. Se denota a C como un contorno cerrado simple y a Cj (j = 1, 2, . . . , n) como
un n
umero finito de contornos cerrados simples interiores a C tales que los conjuntos interiores
a cada Cj no tienen puntos en com
un. R es la region cerrada que consta de todos los puntos
dentro y sobre C excepto los puntos interiores a cada Cj (R es un dominio multiplemente
conexo). Se denota por B la frontera completa orientada de R que consta de C y todos los Cj ,
descrita en una direccion tal que los puntos de R se encuentran a la izquierda de B. En este
caso, si una funcion f (z) es analtica en R, entonces
Z
f (z) dz = 0.
B
dz
= 0,
1)
z 2 (z 2
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86
4.4
Integral Definida
f (z) dz
z1
pero
Z
f (z) dz =
f (z) dz +
C1
f (z) dz =
C2
C1
f (z) dz
f (z) dz,
C2
por lo tanto,
Z
f (z) dz =
f (z) dz,
C2
C1
lo cual indica que la integral desde z1 hasta z2 es as independiente del contorno seguido,
en tanto ese contorno se encuentre dentro de D.
Del principio de la independencia de la trayectoria podemos definir la primitiva de una
funci
on de variable compleja.
Definici
on 4.7 (Integral indefinida o primitiva). Sea f (z) una funci
on analtica en un
dominio simplemente conexo D. Sea z0 D. La funci
on F (z) definida en D por
Z z
F (z) =
f (s) ds + c,
(4.1)
z0
para todo z D.
f (z) dz
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87
COMPLEJA
CAPITULO 4. INTEGRACION
para indicar todas las posibles primitivas de f (z). El valor de la constante correspondiente
a una primitiva especfica
Z
z
f (s) ds
z0
Utilizando esta u
ltima ecuaci
on tenemos que
Z /2
z sen z dz = (/2) cos(/2) + sen (/2) = 1 .
De la ecuaci
on (4.1) se infiere que una integral definida se puede evaluar como el
cambio en el valor de la integral indefinida, como en el calculo elemental:
Z
f (z) dz = F () F () = F (z) .
4.5
F
ormula Integral de Cauchy
En esta secci
on veremos que si una funci
on es analtica en un punto, sus derivadas de
todos los o
rdenes existen en ese punto y son tambien analticas ah. Previo a este resultado
veremos un resultado curioso que se obtiene a traves del Teorema de Cauchy-Goursat. Si
consideramos una funci
on analtica sobre y en el interior de un contorno cerrado simple,
basta con conocer los valores que ella toma sobre ese contorno, para determinar los valores
que toma en el interior del mismo. Este resultado se conoce como formula integral de
Cauchy.
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88
4.5. FORMULA
INTEGRAL DE CAUCHY
Teorema 4.5 (F
ormula Integral de Cauchy).
Sea f (z) una funcion analtica en un dominio simplemente conexo D. Sea C un contorno
cerrado simple C dentro de D. Sea z0 D interior a C. Entonces,
f (z0 ) =
1
2i
f (z)
dz.
(z z0 )
(4.2)
La f
ormula (4.2) se denomina formula integral de Cauchy. El siguiente ejemplo aclara
el uso de esta f
ormula en la evaluaci
on de integrales.
Ejemplo 4.11. Hallar el valor de la integral
Z
|zi|=2
z2
1
dz.
+4
1
1
=
.
+4
(z 2i)(z + 2i)
1
, el valor de la integral considerada es
4i
Z
1
dz = 2if (2i) = .
2
2
|zi|=2 z + 4
89
COMPLEJA
CAPITULO 4. INTEGRACION
(z 2
1
dz.
+ 4)2
1
1
=
.
2
2
+ 4)
(z 2i) (z + 2i)2
Tomando f (z) = 1/(z + 2i)2 y z0 = 2i, por el Teorema 4.6 podemos escribir:
Z
Z
1
f (z)
1
1
f (2i) =
dz =
dz.
2
2
2i |zi|=2 (z 2i)
2i |zi|=2 (z + 4)2
As, como f (z) =
2
, el valor de la integral considerada es
(z + 2i)3
Z
1
dz = 2if (2i) = .
2 + 4)2
(z
16
|zi|=2
4.6
Residuo
define como
Res [f (z)] =
z=z0
1
2i
f (z) dz.
X
X
f (z) =
an (z z0 )n +
bn (z z0 )n .
n=0
n=1
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90
4.6. RESIDUO
Sea C un contorno cerrado simple contenido en el anillo 0 < |z z0 | < r y que contiene a
su interior al punto z0 . As, integrando en ambas partes de la ecuaci
on anterior obtenemos:
#
Z "X
Z
X
n
n
an (z z0 ) +
bn (z z0 )
dz
f (z) dz =
C
n=0
n=0
an
n=1
(z z0 )n dz +
n=1
bn
(z z0 )n dz,
ademas,
Z
ZC
C
(z z0 )n dz = 0,
para n 0,
(z z0 )1 dz = 2i,
(z z0 )n dz = 0,
para n 2,
por lo tanto,
Z
f (z) dz = b1 2i,
z=z0
1
b) Res
z=i (z i)2
c) Res z 4 sen (1/z)
z=0
4.6.1 C
alculo del Residuo
Cuando z0 es un punto singular removible de la funci
on f (z), su residuo en ese punto
es cero. Ahora, cuando z0 es un punto singular esencial de f (z), la u
nica manera para
determinar el residuo en dicho punto, consiste en obtener el desarrollo de Laurent centrado
z0 , valido en el anillo dado en el Teorema 4.7, y elegir el coeficiente apropiado. Pero, si
la funci
on tiene un polo en z0 , no es necesario obtener todo el desarrollo de Laurent
centrado en z0 para encontrar el coeficiente que buscamos. Existen diversos metodos de
los que podemos echar mano siempre y cuando sepamos que la singularidad es un polo.
C
alculo del Residuo en un Polo
El siguiente teorema nos permite identificar si un punto z0 es un polo de f (z) y, ademas,
nos dice como calcular el residuo Res [f (z)].
z=z0
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91
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CAPITULO 4. INTEGRACION
Teorema 4.8. Sea z0 un punto singular aislado de una funcion f (z). Si para cierto entero
positivo m, la funcion
(z) = (z z0 )m f (z)
se puede definir en z0 de modo que sea analtica ah y (z0 ) 6= 0, entonces f (z) tiene un polo
de orden m en z0 y, adem
as,
lm (z z0 )m f (z), m = 1;
(z0 ) = zz
(4.3)
Res [f (z)] =
(m1) (z )
z=z0
,
m > 1.
(m 1)!
p(z)
,
q(z)
q (m) (z0 ) = m! 6= 0.
(m) (z0 )
(z z0 )m + .
m!
(z0 )
(z0 )
(m1) (z0 )
(m) (z0 )
+
+
+
+
+ ,
(z z0 )m (z z0 )m1
(m 1)!(z z0 )
m!
ez
en cada uno de sus puntos singulares.
sen z
ez
son:
sen z
n = 0, 1, 2, . . . ,
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92
4.6. RESIDUO
lm (z zn )f (z) = (1)n en , si z = zn ,
zzn
n (z) = (z zn )f (z) =
z
(z zn )e ,
si z 6= zn .
sen z
on (4.3) se tiene
Es claro que n (z) es analtica en zn y n (zn ) 6= 0. As. utilizando la ecuaci
ez
en cada uno de sus puntos singulares zn es
que el residuo de f (z) =
sen z
z
e
Res
= (1)n en .
z=zn sen z
f (z) dz = 2i
C
n
X
k=1
Res [f (z)] .
z=zk
93
COMPLEJA
CAPITULO 4. INTEGRACION
z2
dz,
(z 1)z
Res [f (z)] = 2 y
z=z0
Res [f (z)] = 1.
z=z1
Como f (z) es analtica dentro y sobre C excepto en z0 y z1 , entonces por el Teorema de los
Residuos obtenemos
Z
z2
dz = 2i Res [f (z)] + Res [f (z)] = 2i.
z=z1
z=z0
C (z 1)z
Ahora, los u
nicos puntos singulares de f1 (z), f2 (z) y f3 (z) son, respectivamente, 0, 1 y 2,
ademas, cada uno de ellos son puntos singulares esenciales, lo cual nos obliga a determinar
el desarrollo de Laurent para calcular el residuo en tales puntos. Se tiene que el desarrollo
de Laurent de f1 (z) centrado 0, valido en el anillo |z| > 0, esta dado por
f1 (z) = (1 + z + z 2 )
X
1 n
z
n!
n=0
X
1 n X 1 1n X 1 2n
=
z +
z
+
z
,
n!
n!
n!
n=0
n=0
n=0
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94
4.6. RESIDUO
10
1 1
+ =
.
z=0
2 6
6
Asimismo, el desarrollo de Laurent de f2 (z) centrado 1, valido en el anillo |z 1| > 0, est
a
dado por
Res [f1 (z)] = 1 +
X
1
(z 1)n
n!
n=0
X
X
X
3
3
1
(z 1)n +
(z 1)1n +
(z 1)2n ,
n!
n!
n!
n=0
n=0
n=0
que implica
3 1
28
+ =
.
z=1
2 6
6
Ahora, el desarrollo de Laurent de f3 (z) centrado 2, valido en el anillo |z 2| > 0, est
a
dado por
Res [f2 (z)] = 3 +
X
1
(z 2)n
n!
n=0
X
X
X
7
5
1
(z 2)n +
(z 2)1n +
(z 2)2n ,
n!
n!
n!
n=0
n=0
n=0
luego
58
5 1
+ =
.
z=1
2 6
6
De esta forma, utilizando el Teorema de los Residuos obtenemos
Z
10
i,
f1 (z)dz =
3
ZC
28
f2 (z)dz =
i,
3
ZC
58
f3 (z)dz =
i,
3
C
Res [f2 (z)] = 7 +
4.6.3 Expansi
on en Fracciones Parciales
Una aplicaci
on de gran importancia del calculo de residuos, es la expansi
on en fracciones parciales de algunas funciones racionales particulares. La expansi
on en fracciones
parciales se aplica a funciones racionales propias, esto es, a funciones del tipo
f (z) =
b0 + b1 z + + bM z M
,
a0 + a1 z + + z N
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95
COMPLEJA
CAPITULO 4. INTEGRACION
b0 + b1 z + + bM z M
,
a0 + a1 z + + z N
multiplicidades, para k =
donde M < N . Sean pk los polos de f (z) y rk sus respectivas
P
1, 2, . . . , T , donde T es un entero positivo tal que N = Tk=1 rk . Entonces:
(i) Si todos los polos de f (z) son simples, la expansion en fracciones parciales de f (z) es:
f (z) =
A1
A2
AN
+
+ +
,
(z p1 ) (z p2 )
(z pN )
donde los n
umeros complejos Ak , denominados coeficientes, se calculan como
Ak = Res [f (z)] ,
z=pk
para k = 1, 2, . . . , N .
(ii) Si todos los polos de f (z) son simples, excepto el polo p que es de orden r , la expansion
en fracciones parciales de f (z) es:
f (z) =
A2
A1
A1
+
+ +
(z p1 ) (z p2 )
(z p1 )
A,2
A,r
A,1
+
+ +
+
2
(z p ) (z p )
(z p )r
A+1
A+2
AT
+
+
+ +
,
(z p+1) (z p+2)
(z pT )
donde
Ak = Res [f (z)] ,
z=pk
para k = 1, 2, . . . , T , y k 6= ; y
A,
1
=
(r )!
para = 1, 2, . . . , r .
"
#
d(r)
r
[(z
p
)
f
(z)]
dz (r)
z=p
El teorema anterior se puede extender a funciones racionales propias que tienen dos o
mas polos cuyo orden es mayor que 1. En el siguiente ejemplo se muestra tal extensi
on.
Ejemplo 4.16. Halle la expansi
on en fracciones parciales de
f (z) =
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96
f (z) =
Se tiene que
Res [f (z)] = 1,
A2,2 = (z 2)2 f (z) z=2 = 336,
d
[(z 2)2 f (z)]
A2,1 =
= 800,
dz
z=2
A3,2 = (z 3)2 f (z) z=3 = 468,
d
2
A3,1 =
[(z 3) f (z)]
= 801,
dz
z=3
as, la expansi
on en fracciones parciales de la funci
on dada es
A1 =
1
800
336
801
468
+
+
+
.
2
(z + 1) (z 2) (z 2)
(z 3) (z 3)2
f (z) =
4.7
z=1
Problemas Propuestos
1. Calcule la integral
0, si Re z < 1;
z 2 , si 1 Re z 0;
f (z) =
z, si 0 < Re z 1;
0, si Re z > 1.
Z
f (z) dz.
Entonces, eval
ue la integral
|z|=2
5. Para cada una de las siguientes integrales, diga las caractersticas del contorno cerrado
simple C para que el valor de la integral sea cero, seg
un el Teorema de Cauchy-Goursat.
(Justifique su respuesta.)
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97
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CAPITULO 4. INTEGRACION
(a)
(b)
cos z
dz
z+2
(c)
1
dz
1 + ez
(d)
1
dz
1 ez
Log z dz
C
6. Para la funci
on de f (z) =
1
determine la primitiva de f (z) tal que:
(z i)2
(c)
(d)
(e)
(f)
1
x2
y2
dz,
donde
C
es
el
contorno
+
= 1.
ez (z 2)
9
16
sen (ez + cos z)
x2
dz,
donde
C
es
el
contorno
+ y 2 = 1.
(z 1)2 (z + 3)
2
|z|=1
z2
cos(2z)
dz.
z 21
ez
dz, donde C es un contorno cerrado simple que contiene a |z| a.
+ a2
z ez
dz, donde a es un punto interior del contorno C cerrado simple.
(z a)3
(b)
z2
1
dz
+1
|zi|=1/2
(c)
|z|=2
(d)
1
dz
ez 1
z
dz, donde C esta conformado con los puntos del cuadrado con vertices
z
i
C
en los puntos 1 + 2i, 1 + 2i, 1 y 1.
Z
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98
9. Determine los residuos de las siguientes funciones complejas en cada polo o en el polo
indicado:
(a) f (z) =
2z + 1
.
z2
z2
1
.
(b) f (z) = 2
z (1 z)
(e)
z+1
(z 1)2 (z + 3)
(f)
cos z
, z0 = 0
z
(g)
(c) f (z) =
(d)
3z 2 + 2
.
(z 1)(z 2 + 9)
(h)
z3 z2 + z + 1
z 2 + 4z
(i)
z4 1
, z0 = e 4 i
4
z +1
z4
sen z
, z0 = e 3 i
2
+z +1
z
, z0 =
sen z
10. Use el Teorema de los Residuos para evaluar las siguientes integrales:
(a)
zdz
, para
+1
z2
C=
(b)
z 2 + 3i 2
dz,
z 3 + 9z
(i)
|z| = 1/2
(ii) |z| = 2
para
C=
(c)
(z 2 + 2)(z 2 + 4)
dz
(z 2 + 1)(z 2 + 6)
(i)
|z| = 1
(ii) |z| = 4
para
(i) |z| = 2
C=
(ii) |z i| = 1
(iii) |z| = 4
(d)
dz
,
z 2 (1 + z 2 )2
para
C=
(i)
|z| = 1
(ii) |z| = 2
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99
COMPLEJA
CAPITULO 4. INTEGRACION
(e)
3z 2 + 2
dz,
(z 2 + 4)(z 1)
para
C=
(f)
z 2 2z
dz,
(z 2 + 4)(z 1)2
(g)
(z +
dz
,
1)(z 2)
1)3 (z
(i)
|z 2| = 2
(ii) |z| = 4
para
C=
(i)
|z| = 3
(ii) |z + i| = 2
para
(i) |z + 1| = 1
C=
(ii) el rectangulo de vertices
en i, 3 i
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Parte II
C
alculo Operacional
100
Captulo 5
5.1
Una funci
on f que depende de una variable t se dice de dominio continuo, si la variable t toma valores en el conjunto de los n
umeros reales; en otras palabras, toda funci
on
definida en el conjunto de n
umeros reales es una funci
on de dominio continuo.
Ejemplo 5.1. Las siguientes funciones son de dominio continuo:
f (t) = et , para todo t R.
f (t) = sen (t), para todo t R.
f (t) = cos(t), para todo t R.
(
0, t < 0;
f (t) =
1, t > 0.
Note que normalmente en los libros textos de se
nales y sistemas, a una funci
on de
dominio continuo se le denomina se
nal continua o se
nal en tiempo continuo. Tal denominaci
on corresponde a que la representaci
on matematica de una se
nal continua es una
funci
on definida en el conjunto de n
umeros reales. Recuerde que una se
nal es cualquier
fen
omeno o magnitud fsica que puede ser representado de manera cuantitativa.
Pasemos ahora a describir las funciones de dominio continuo de uso mas frecuente.
102
valor de la funci
on (un n
umero) para cada valor de su argumento, en alg
un conjunto
especfico. Pero, el impulso unitario se define por el efecto que produce en la interacci
on
con una funci
on ordinaria de dominio continuo. Matematicamente, la funci
on impulso
unitario o Delta de Dirac, es una funcion generalizada o distribucion, denotada con (t), que
satisface:
Z
(t)(t) dt = (0),
Propiedades de la funci
on
Seguidamente describimos algunas propiedades de la funci
on (t).
i) lm (t) = y (t) = 0, para todo t 6= 0.
t0
ii)
(t) dt = 1.
1
(t).
|a|
1
t0
(at t0 ) =
t
.
|a|
a
vii) Derivada n-
esima. Si (t) es n veces continuamente diferenciable en t0 R, entonces
Z
(t)(n) (t t0 ) dt = (1)n (n) (t0 ).
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103
Ejercicio 5.1. Demostrar cada una de las propiedades del impulso unitario.
Ejemplo 5.2. Evaluar las siguientes expresiones:
(a) 3t4 (t 1)
(b) t(3 2t)
Z
(c)
sen (t2 ) (t 1/2 ) dt
3
t(3 2t) = t 2 t
.
2
t=
2
= (1) 2t cos(t ) t=1/2 = 2 .
5.1.2 Escal
on Unitario
El escal
on unitario, denotado por u(t), se define como
(
0, t < 0,
u(t) =
1, t > 0,
cuya representaci
on grafica se aprecia en la Figura 5.2.
u(t)
1
t
104
u(t t0 )
1
t
t0
|t| < T,
|t| > T.
La representaci
on grafica del pulso rectangular se muestra en la Figura 5.4.
pT (t)
1
qT (t) =
0,
|t|
, |t| T,
T
|t| > T,
cuya representaci
on grafica se aprecia en la Figura 5.5.
qT (t)
1
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105
5.1.5 Funci
on Signo
La funci
on signo, denotada por sgn(t), se define como
(
1, t < 0,
sgn(t) =
1,
t > 0,
cuya representaci
on grafica se aprecia en la Figura 5.6.
sgn(t)
1
t
1
5.1.7 Funci
on Rampa
La funci
on rampa, denotada por r(t), se define como
(
0, t < 0,
r(t) =
t, t 0,
cuya representaci
on grafica se aprecia en la Figura 5.8.
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106
r(t)
5.1.8 Relaci
on entre Funciones Comunes
Relaci
on entre u(t) y (t)
Las funciones escal
on unitario e impulso unitario estan relacionadas de la siguiente
manera:
Z t
d
( ) d
y
(t) = u(t).
u(t) =
dt
( ) d
( ) d =
( ) d +
0+
( ) d +
0
( ) d,
0+
0+
( ) d = 1,
0
luego
h(t) = 1,
para t > 0.
Por lo tanto, todo lo anterior nos indica que h(t) se comporta como el escal
on unitario, es
decir,
Z t
u(t) =
( ) d.
d
u(t).
dt
107
Relaci
on entre u(t) y pT (t)
El pulso rectangular pT (t) se puede escribir como la suma de escalones unitarios. Las
siguientes dos expresiones son equivalentes.
pT (t) = u(t + T ) u(t T )
La expresi
on pT (t) = u(t + T ) u(t T ) es la mas utilizada para expresar al pulso
rectangular pT (t) como una suma de escalones unitarios.
Relaci
on entre u(t) y qT (t)
El pulso rectangular se puede expresar como una suma de funciones que involucran
escalones unitarios, a saber:
t
t
qT (t) = 1 +
(u(t + T ) u(t)) + 1
(u(t) u(t T )).
T
T
Relaci
on entre u(t) y r(t)
Las funciones escal
on unitario y la rampa estan relacionadas de la siguiente manera:
r(t) =
u( ) d
u(t) =
d
r(t).
dt
(5.1)
k=1
La expresi
on de la derivada generalizada de f (t) dada arriba, se deduce del hecho que
toda funci
on diferenciable a trozos o, en general, toda funci
on continua a trozos puede
expresarse como una suma de funciones que involucran escalones unitarios. Observe el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.3. Sea f (t) la funci
on dada por
0,
e ;
f (t) = t,
3,
1,
t 1,
1 < t 0,
0 < t 2,
2 < t 3,
t > 3.
cuya representaci
on grafica se muestra en la Figura 5.9.
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108
f (t)
3
2
1
-1
(5.2)
donde
e , 1 < t < 0,
g(t) = 1,
0 < t < 2,
0,
en otros casos.
Ahora veamos que la derivada generalizada de f (t) puede hallarse por otro procedimiento, usando el hecho que f (t) puede expresarse como una suma de funciones que
involucra escalones unitarios. Se tiene que f (t) puede escribirse equivalentemente como:
Recuerde la
regla de la
derivada del
producto
f (t) = et (u(t + 1) u(t)) + t(u(t) u(t 2)) + 3(u(t 2) u(t 3)) + u(t 3).
Ahora, derivando la expresi
on anterior se tiene:
f (t) =
d t
d
d
e (u(t + 1) u(t)) + [t(u(t) u(t 2))] + [3(u(t 2) u(t 3))]
dt
dt
dt
d
+ u(t 3)
dt
109
5.1.10 Convoluci
on en el Dominio Continuo
Sean f (t) y g(t) dos funciones de dominio continuo. La convoluci
on entre f (t) y g(t)
es una funci
on de dominio continuo definida como
Z
f g (t) =
f ( ) g(t ) d.
Propiedades
Para funciones f , g y h de dominio continuo se satisface:
i) Conmutatividad
f g (t) = g f (t)
ii) Distributiva con respecto a la suma
f (g + h) (t) = f g (t) + f h (t)
En los siguientes ejemplos se calcula la convoluci
on entre dos funciones de dominio
continuo.
Ejemplo 5.4. Determinar la convoluci
on f g (t), donde f (t) = p1 (t) y g(t) = u(t).
Solucion. Considerando las expresiones de f (t) y g(t), se puede escribir:
Z
p1 ( ) u(t ) d
h(t) = f g (t) =
Z
1+
u(t ) d,
para cada t R.
Determinemos la expresi
on de h(t) para: t 1, 1 < t < 1 y t 1.
Para t 1, la grafica de la funci
on u(t ) es
u(t )
1
t -1
h(t) = 0,
para t 1.
-2
-2
-1
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(5.3)
110
h(t) = t + 1,
-2
-1
t 2
h(t) = 2,
t 1,
0,
h(t) = t + 1, 1 < t < 1,
2,
t 1,
cuya representaci
on grafica es
h(t)
2
1
-2
-1
g(t)
-1
-1
0+
(1 )g(t ) d.
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(5.4)
111
para todo R.
Determinemos la expresi
on de h(t) para: t 0, 0 < t < 1, 1 t < 2 y t 2.
Para t 1, la grafica de la funci
on g(t ) es
g(t )
t1
h(t) = 0,
t1
0+
(1 ) d =
( 1)2
2
t
1
1 (t 1)2 ,
2
g(t )
t1
1 t
( 1)2
h(t) =
(1 ) d =
2
t1
Z
1
t1
(t 2)2
,
2
para 1 t < 2.
112
g(t )
1t12 t
para t 2.
0,
t 0,
1
2
1 t < 2,
2 (t 2) ,
0,
t 2,
cuya representaci
on grafica se aprecia en la siguiente figura.
h(t)
1
1/2
-3
-2
-1
5.2
Una funci
on f que depende de una variable n se dice de dominio discreto, si la variable
n toma valores en el conjunto de los n
umeros enteros; en otras palabras, toda funci
on
definida en el conjunto de n
umeros enteros es una funci
on de dominio discreto.
Ejemplo 5.6. Las siguientes funciones son de dominio discreto:
f (n) = en , para todo n Z.
f (n) = sen (n), para todo n Z.
(
1, n = 0;
f (n) =
0, n 6= 0.
(
0,
f (n) =
1,
n < 0;
n 0.
113
1
b
-4
-3
-2
-1
5.2.2 Escal
on Unitario Discreto
El escal
on unitario discreto, denotado por u(n), se define como
(
0, n < 0,
u(n) =
1, n 0,
cuya representaci
on grafica se aprecia en la Figura 5.11.
u(n)
1
b
-4
-3
-2
-1
5.2.3 Funci
on Rampa Discreta
La funci
on rampa discreta, denotado por r(n), se define como
(
0, n < 0,
r(n) =
n, n 0,
cuya representaci
on grafica se aprecia en la Figura 5.12.
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114
r(n)
b
3
b
2
b
1
b
-4
-3
-2
-1
5.2.4 Relaci
on entre Funciones Comunes
Relaci
on entre u(n) y (n)
Las funciones escal
on unitario discreto e impulso unitario discreto estan relacionadas
de la siguiente manera:
u(n) =
n
X
(k)
k=
n
X
(k)
k=
1
X
(k) + (0) = 1.
k=
1
X
(k) + (0) +
k=
n
X
(k) = 1.
k=1
Por lo tanto, todo lo anterior nos dice que f (n) se comporta como el escal
on unitario
discreto, es decir,
n
X
(k).
u(n) =
k=
115
se comporta como el impulso unitario discreto. Como u(n) = 0 para todo n < 0, entonces
es claro que g(n) = 0 para n < 0. Para n = 0, se tiene que
g(0) = u(0) u(1) = 1.
Ahora, se tiene que u(n) = 1 y u(n 1) = 1 para n 1; luego, g(n) = 0 para n 1. Por lo
tanto, todo lo anterior nos indica que g(n) se comporta como el impulso unitario discreto,
es decir,
(n) = u(n) u(n 1).
Relaci
on entre u(n) y r(n)
Las funciones escal
on unitario discreto y la rampa discreta estan relacionadas de la
siguiente manera:
r(n) =
n
X
u(k)
k=
La demostraci
on de estas relaciones se deja como ejercicio para el lector.
5.2.5 Convoluci
on en el Dominio Discreto
Sean f (n) y g(n) dos funciones de dominio discreto. La convoluci
on entre f (n) y g(n)
es una funci
on de dominio discreto definida como
f g (n) =
k=
Propiedades
Para funciones f , g y h de dominio discreto se satisface:
i) Conmutatividad
f g (n) = g f (n)
ii) Distributiva con respecto a la suma
f (g + h) (n) = f g (n) + f h (n)
En los siguientes ejemplos se calcula la convoluci
on entre dos funciones de dominio
discreto.
Ejemplo 5.7. Determinar la convoluci
on f g (n), donde f (n) = u(n 2) u(n 4) y
g(n) = u(n).
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onica, Computaci
on y Control - Universidad Central de Venezuela
116
h(n) = f g (n) =
k=
3
X
k=2
f (k)g(n k)
g(n k)
= g(n 2) + g(n 3)
1
b
-4
-3
-2
-1
Ejemplo 5.8. Si f (n) = (1/3)n u(n) y g(n) = 2n u(n), entonces determine la convoluci
on
f g (n).
Solucion. Considerando las expresiones de f (n) y g(n), se tiene que
h(n) = f g (n) =
=
f (k)g(n k)
k=
X
k
k=0
= 2n
X
k=0
2nk u(k n)
6k u(k n),
para todo n Z.
Determinemos la expresi
on de h(n) para: n 0 y n > 0.
Para n 0, la grafica de la funci
on u(n k) es
1
b
n1
u(k n)
= (6/5)2n ,
X
h(n) = 2
(1/6)k = 2n
n
k=0
1
1
1
6
para n 0.
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(5.5)
117
1
b
n1
b
b
n+1 n+2
h(n) = 2
= 2
(1/6)k
k=n
"
X
k=0
= 2n
"
(1/6)
1
1
1
6
n1
X
(1/6)
k=0
1 (1/6)n
1 16
para n > 0.
1
b
b
b
b
-5
-4
-3
-2
-1
b
b
4
X
(1)m
(n m) y
m
m=1
g(n)
b
1
1
1
-1
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118
Solucion.
donde
= f g1 (n) f g2 (n)
4
4
X
X
(1)m
(1)m
(n m) g1 (n)
(n m) g2 (n).
=
m
m
(5.6)
m=1
m=1
X
X
=
(k m)u(1 n + k)
(k m)u(3 n + k)
k=
k=
para m = 1, 2, 3, 4,
y
(n m) g2 (n) = (n m) u(n 1) (n m) u(n 3)
X
X
(k m)u(n k 1)
(k m)u(n k 3)
=
k=
k=
para m = 1, 2, 3, 4.
1
2
1
1
1
=u(2 n) u(1 n) u(n) + u(1 n) u(2 n) + u(3 n)
2
3
4
3
4
1
2
1
1
1
+ u(n 2) u(n 3) u(n 4) + u(n 5) u(n 6) + u(n 7),
2
3
4
3
4
cuya representaci
on grafica se aprecia en la siguiente figura.
h(n)
1
3
b
2
b
b
b
4
b
b
b
6
b
-1
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Verifique que
g(n) =
g1 (n) g2 (n),
para las
funciones g1 (n)
y g2 (n) dadas
119
5.3
Problemas Propuestos
a>0
a>0
Z
Z
1
2
4
2
(t + t )(t 3) dt
(c)
(t + t )(t 3) dt
(d)
e(t2) (2t 4) dt
2
(t 2)
1
1
t+
3
2
dt
3. Determinar la convoluci
on h(t) = f g (t) de la parejas de funciones f (t) y g(t) de
dominio continuo que se enumeran a continuaci
on:
(a) f (t) = pa (t a),
g(t) = (t b), b > a
4. Determinar la convoluci
on h(t) = f g (t) de la pareja de funciones f (t) y g(t) cuyas
graficas se muestran en siguiente figura.
f (t)
g(t)
1
1
(a)
1
1
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120
f (t)
g(t)
(b)
1
1
1
1
f (t)
g(t)
(c)
f (t)
g(t)
(d)
2
b
1
1
2
b
-1
b
-2
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121
6. Determine la convoluci
on h(n) = f g (n) de la pareja de funciones f (n) y g(n) de
dominio discreto que se enumeran a continuaci
on:
(a) f (n) = u(n 1),
(
1, 5 n 1,
g(n) =
1,
0n4
n
1
u(n),
(b) f (n) =
2
g(n) = (n) + (n 1) +
g(n) = nu(n)
n
1
u(n)
3
2
X
(1)k
(g) f (n) =
(n k)
2k+2
k=2
3
X
g(n) =
(1)k (n k)
k=0
(h) f (n) =
5
X
(1)k+1
k=0
k+1
(n k)
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Captulo 6
Transformada de Fourier
Este captulo presenta la Transformada de Fourier, tambien conocida como la Integral
de Fourier. El captulo comienza con la definici
on, luego se prueban todos los teoremas y
propiedades. Seguidamente se derivan las transformadas de Fourier de funciones comunes.
Finalmente, se calculan la magnitud y la fase de una funci
on de dominio continuo.
6.1
Definici
on
122
123
f (t) posee un n
umero finito de discontinuidades en cualquier intervalo de longitud finita.
En el siguiente ejemplo mostramos una funci
on que no posee transformada de Fourier
ordinaria, pero si la generalizada
Ejemplo 6.1. Sea f (t) dada por
(
1, |t| 1,
f (t) =
= 2u(t 1) + u(t + 1) + u(t 1)
2, |t| > 1.
La transformada de Fourier ordinaria de f (t) no existe, ya que f (t) no es absolutamente
integrable. En cambio, f (t) si tiene transformada de Fourier generalizada, la cual est
a
dada por
e j j e2 j j
.
F () = 4 ()
Observacion 6.2. En general, para el calculo de la transformada inversa de Fourier se utiliza el procedimiento Inversi
on por Tablas, que se estudiara en el tema Transformada de
Laplace.
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124
El smbolo
F
f (t) F (),
que se lee par de transformadas, denota que F () es la transformada de Fourier de f (t)
y que f (t) es la transformada inversa de Fourier de F ().
6.2
A continuaci
on damos las propiedades de la transformada de Fourier.
Teorema 6.1 (Linealidad).
Si F () y G() son las transformadas de Fourier de f (t) y g(t), respectivamente, entonces
F
Z
Z
jt
= a
f (t) e
dt + b
g(t) ejt dt
f (t t0 ) ejt0 F (),
para todo t0 R. En otras palabras, la propiedad de desplazamiento de tiempo de la transformada de Fourier establece que si desplazamos la funcion f (t) por una constante t0 , la
magnitud de la transformada de Fourier no cambia, pero el termino t0 se a
nade a su a
ngulo
de fase.
Demostracion. Por la definici
on de la transformada de Fourier se tiene que
Z
F{f (t t0 )} =
f (t t0 ) ejt dt.
Z
jt0
= e
f (r) ejr dr
jt0
= e
jt0
= e
F{f (t)}
F (),
125
ej0 t f (t) F ( 0 ),
para todo 0 R. En otras palabras, la multiplicacion de la funcion f (t) por ej0 t , resulta en
un desplazamiento en la transformada de Fourier por 0 .
Demostracion. Se tiene que
Z
Z
j0 t
j0 t
jt
dt =
F{e
f (t)} =
e
f (t) e
f (t) ej(0 )t dt = F ( 0 ).
f (at)
1
F (/a),
|a|
(6.1)
1
F{f (at)} =
f (r) ej( a )r dr.
a
Cambiando r por t en la integral se tiene:
Z
1
1
1
F{f (at)} =
f (t) ej( a )t dt = F (/a) =
F (/a).
a
a
|a|
Para a < 0, haciendo el cambio de variable r = at, la integral de (6.1) adquiere la forma:
1
F{f (at)} =
a
j(
)r
a
f (r) e
1
dr =
a
1
1
f (t) ej( a )t dt =
F (/a).
F{f (at)} =
(a)
|a|
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126
F (t) 2 f ().
Demostracion. Como
1
f (t) =
2
2f (t) =
entonces
F () ejt d,
F () ejt d.
Intercambiando t y , se obtiene
2f () =
f (t) F ().
Demostracion. Se tiene que
Z
n
o Z
jt
F f (t) =
f (t) e
dt =
f (t) ejt dt
f g (t) F () G().
En otras palabras, la convolucion en el dominio del tiempo corresponde a la multiplicacion en
el dominio de la frecuencia.
Demostracion. Se tiene que
F{f g (t)} =
f g (t) ejt dt
Z Z
f ( )g(t ) d ejt dt
Z
Z
jt
=
f ( )
g(t ) e
dt d.
=
Z
Z
j
j
f ( ) e
d
g() e
d = F () G().
=
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127
f (t) g(t)
1
F G ().
2
Z Z
1
jt
F () e d g(t) ejt dt
2
Z
Z
1
j()t
F ()
g(t) e
dt d
2
Z
1
F ()G( ) d
2
1
F G ().
2
F () ejt d.
d
F
f (t) j F ().
dt
t f (t) j
d
F ().
d
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128
on anterior, se obtiene:
Derivando con respecto a en ambos lados de la ecuaci
Z
d
d
F () =
f (t) ejt dt
d
d
Z
d
f (t) ejt dt
=
d
Z
jt
= (j)
[tf (t)] e
dt ,
d
F ().
d
f ( ) d
1
F () + F (0)().
j
Se deja al lector
la prueba de la
ecuaci
on (6.2)
f ( ) d,
(6.2)
1
[F ( + 0 ) + F ( 0 )].
2
j
[F ( + 0 ) F ( 0 )].
2
cos(0 t) f (t)
y
sen (0 t) f (t)
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129
Demostracion. Para la prueba usaremos las transformadas de Fourier de cos(0 t) y sen (0 t),
a saber:
F{cos(0 t)} = [( 0 ) + ( + 0 )]
F{sen (0 t)} =
[( 0 ) ( + 0 )],
j
1
F{cos(0 t)} F{f (t)}.
2
1
[( 0 ) F () + ( + 0 ) F ()]
2
1
[F ( 0 ) + F ( + 0 )] .
2
=
=
1
F{F1 } F{F2 }
2 Z
1
F1 ()F2 ( ) d.
2
(6.3)
Como (6.2) se cumple para todo , ella tambien es cierta para = 0, y bajo esta condici
on
(6.2) se reduce a
Z
Z
1
f1 (t)f2 (t) dt =
F1 ()F2 () d.
(6.4)
2
Ahora, tomando f1 (t) = f (t) y f2 (t) = f (t), y luego aplicando la propiedad de conjugaci
on
F
130
Descripci
on Matem
atica
Linealidad
Desplazamiento en tiempo
F {f (t t0 )} = ejt0 F ()
Desplazamiento en frecuencia
F ej0 t f (t) = F ( 0 )
Escalamiento en tiempo
F {f (at)} =
Dualidad
F {F (t)} = 2f ()
Conjugaci
on
o
n
F f (t) = F ()
Convoluci
on
F {f g (t)} = F ()G()
Multiplicaci
on
F {f (t)g(t)} =
1
F (/a)
|a|
1
F G ()
2
dn
f (t) = (j)n F ()
dtn
Diferenciaci
on en tiempo
Diferenciaci
on en frecuencia
F {tn f (t)} = j n
Integraci
on
dn
F ()
d n
t
Z
1
F
f () d =
F () + F (0)()
Modulaci
on
Teorema de Parseval
1
F {cos(0 t) f (t)} = [F ( + 0 ) + F ( 0 )]
2
j
F {sen (0 t) f (t)} = [F ( + 0 ) F ( 0 )]
2
Z
Z
1
|f (t)|2 dt =
|F ()|2 d
2
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131
6.3
En esta secci
on se calcula la transformada de Fourier de funciones comunes.
1.
F
(t) 1
Se tiene que
F{(t)} =
=
=
(t) ejt dt
(t)(cos(t) + jsen (t)) dt
Z
(t) cos(t) dt j
(t) sin(t) dt
(t)
1
1
2.
F
1 2 ()
Aplicando la propiedad de dualidad y considerando que (t) = (t), se tiene
F{1} = 2() = 2().
F
F ()
2()
1
F
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132
3.
F
ej0 t 2 ( 0 )
Aplicando la propiedad de desplazamiento en frecuencia con f (t) = 1, se tiene
F{ej0 t } = F{1}( 0 ) = 2( 0 ).
4.
F
sgn(t)
2
j
De esta forma,
=
=
=
=
o
lm eat u(t) eat u(t)
a0
lm F{eat u(t)} F{eat u(t)}
a0
Z
Z
at
jt
at
jt
lm
e u(t) e
dt
e u(t) e
dt
a0
Z
Z 0
(a+j)t
(aj)t
lm
e
dt
e
dt
a0
0
1
1
1
2
1
=
.
lm
a0 a + j
a j
j j
j
F{sgn(t)} = F
5.
F
u(t)
1
+ ()
j
sgn(t) 1
+ .
2
2
As, empleando la u
ltima ecuaci
on, se obtiene:
F{u(t)} =
=
1
1
F{sgn(t)} + F{1}
2
2
1 2
1
1
+ (2()) =
+ ().
2 j
2
j
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133
6.
F
et u(t)
1
+ j
Se tiene que
t
F{e
u(t)} =
jt
u(t) e
dt =
e(+j)t dt =
1
.
+ j
7.
F
sen (0 t)
[( 0 ) ( + 0 )]
j
=
[2( 0 ) 2( + 0 )] = [( 0 ) ( + 0 )].
2j
j
sen (0 t)
0
0
8.
F
cos(0 t) [( 0 ) + ( + 0 )]
Aplicando la propiedad de desplazamiento en frecuencia, se obtiene:
e0 t + e0 t
F{sen (0 t)} = F
2
1
F e0 t + F e0 t
=
2
1
=
[2( 0 ) + 2( + 0 )] = [( 0 ) + ( + 0 )].
2
134
cos(0 t)
F ()
9.
F
pT (t) 2T
sen (T )
T
Como
pT (t) = u(t + T ) u(t T ),
entonces
F{pT (t)} = F{u(t + T )} F{u(t T )}
F ()
1
F
10.
F
ea|t|
2a
,
+ a2
para a > 0
Como
ea|t| = eat u(t) + eat u(t),
Departamento de Electr
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135
entonces
F{ea|t| } = F eat u(t) + eat u(t)
Z
Z
at
jt
e u(t) e
dt +
=
=
=
Z 0
Z 0
at jt
e e
dt +
e(ajt) dt +
0
Z
eat ejt dt
e(a+jt) dt
1
1
2a
+
= 2
.
a j a + j
+ a2
ea|t|
1
2/a
F
11.
a||
1
F
e
,
a2 + t 2
a
a>0
1
2
a + t2
=F
1
2a
2a
2
a + t2
1
2ea|| = ea|| .
2a
a
1
.
+ t2
F ()
1
a2 +t2
1/a
a2
/a
136
Transformada de Fourier
2()
(t)
u(t)
() +
(t t0 )
ejt0
sgn(t)
2
j
ej0 t
2( 0 )
cos (0 t)
[( 0 ) + ( + 0 )]
sen (0 t)
[( 0 ) ( + 0 )]
j
cos (0 t)u(t)
sen (0 t)u(t)
eat u(t), Re {a} > 0
teat u(t), Re {a} > 0
tn1 at
e u(t), Re {a} > 0
(n 1)!
ea|t| , a > 0
1
j
j
[( 0 ) + ( + 0 )] + 2
2
0 2
0
[( 0 ) ( + 0 )] + 2
2j
0 2
1
a + j
2
1
a + j
1
(a + j)n
a2
2a
+ 2
4aj
+ 2
a2
1
, Re {a} > 0
a2 + t 2
a||
e
a
t
, Re {a} > 0
2
a + t2
jea||
2a
r
2 /4a
e
a
eat , a > 0
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137
6.4
para cada R.
La funci
on A() se denomina espectro de magnitud de f (t).
Definici
on 6.2 (Fase de una funci
on).
Sea F () la transformada de Fourier de f (t). La fase de f (t) se define como el argumento
de su transformada de Fourier, esto es,
para cada R.
() = arg (F ()),
La funci
on () se denomina espectro de fase de f (t).
Observacion 6.3. Para calcular la fase es necesario fijar una determinaci
on del valor del
arg (F ()). En este trabajo la fase se calculara como el argumento principal, es decir,
() = Arg (F ()).
La siguiente proposici
on es un resultado de mucha utilidad para el calculo de la magnitud y la fase de una funci
on. Esta proposici
on establece que si f (t) es una funci
on real,
entonces la magnitud es una funci
on par y la fase es una funci
on impar. De esta forma,
para calcular magnitud o la fase en R, es suficiente con calcularlas en > 0.
Proposici
on 6.1. Si f (t) es una funcion real, entonces el espectro de magnitud A() es una
funcion par, y el espectro de fase () es una funcion impar.
Demostracion. Por la definici
on de F () se tiene que
F () = Re {F ()} + jIm {F ()} ,
donde
Re {F ()} =
e
Im {F ()} =
f (t) cos(t) dt
(6.5)
(6.6)
As, los espectros de magnitud y fase de f (t) estan dados respectivamente por:
p
A() = |F ()| = (Re {F ()})2 + (Im {F ()})2
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(6.7)
138
0,
Im
arctan
Re
/2,
Im
arctan
Re
() =
Im
arctan
Re
/2,
Im
arctan
Re
{F ()}
{F ()}
{F ()}
{F ()}
{F ()}
{F ()}
{F ()}
{F ()}
(6.8)
Im {F ()} = Im {F ()} .
0,
Im {F ()}
,
arctan
Re {F ()}
/2,
Im {F ()}
+ ,
arctan
Re {F ()}
() =
Im {F ()}
arctan
,
Re {F ()}
/2,
Im {F ()}
,
arctan
Re {F ()}
= (),
1
.
2 + j
Departamento de Electr
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139
Luego,
A()
A() =
1
1
=
|2 + j|
4 + 2
y
()
/2
() = Arg
1
2 + j
= arctan(/2).
/2
1
+ ().
j
As,
A()
1
1
+ () =
,
A() =
j
||
para 6= 0
y
()
1
() = Arg
+ ()
j
1
= Arg
, 6= 0
j
(
/2,
< 0,
=
/2, > 0.
/2
/2
Departamento de Electr
onica, Computaci
on y Control - Universidad Central de Venezuela
140
2
.
j
As,
A()
2
2
A() = =
,
j
||
para 6= 0
y
()
/2
2
() = Arg
, 6= 0
j
(
/2,
< 0,
=
/2, > 0.
/2
A() = 1,
para R
y
()
() = Arg (1) = 0,
para R.
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onica, Computaci
on y Control - Universidad Central de Venezuela
141
1
1 + 2
As,
A()
1
,
A() =
1 + 2
para R
y
()
() = Arg
1
1 + 2
= 0,
para R.
6.5
Problemas Propuestos
142
d
f (t)
dt
(h) g8 (t) = f (2t 1)e2jt
(g) g7 (t) = t
(e) g5 (t) = (t 1) f (t + 1)
(f) g6 (t) =
d
f (t)
dt
4. Utilizando la relaci
on
1
f (t)g(t) dt =
2
F ()G() d
1
dt = 3 ,
2
2
2
(a + t )
4a
0
a > 0.
(b) F () = q1 (10).
2 + j4 + 2
.
2 + j4 + 3
7. Calcular los espectros de magnitud y fase de las siguientes funciones de dominio continuo:
(a) f (t) = e2t u(t)
(b) f (t) = p1 (t)
(c) f (t) = q1 (t)
(d) f (t) = r(t)
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onica, Computaci
on y Control - Universidad Central de Venezuela
Captulo 7
Transformada de Laplace
on y sus propiedaEn este captulo se presenta la Transformada de Laplace, su definici
des. Los teoremas de valor inicial y final tambien se incluyen y se demuestran. Se derivan
las transformadas de Laplace de funciones comunes. Finalmente, se calcula la transformada inversa de Laplace a traves de dos metodos.
7.1
Definici
on
143
144
7.1. DEFINICION
Esta ecuaci
on nos indica que las funciones componentes de F (s) = u(x, y) + jv(x, y), son:
Z
Z
xt
u(x, y) =
f (t) e
cos(yt) dt y v(x, y) =
f (t) ext sen (yt) dt.
Z
Z
v
v
(x, y) =
[tf (t)] ext sen (yt) dt,
(x, y) =
[tf (t)] ext cos(yt) dt
x
y
Es claro que
v
u
(x, y) =
(x, y) y
x
y
u
v
(x, y) = (x, y),
y
x
es decir, u(x, y) y v(x, y) satisfacen las ecuaciones de Cauchy-Riemann en todo s tal que
|F (s)| < . Todo lo anterior nos indica que F (s) es derivable en el dominio {s C :
|F (s)| < }. Por lo tanto, F (s) analtica en todo s C tal que |F (s)| < .
7.1.1 Regi
on de Convergencia
on de convergencia de la transformada de Laplace de f (t), es el conjunto de
La regi
n
umeros complejos s donde F (s) existe, en otras palabras, son todos los s C tales que
Z
st
f (t) e dt < .
(7.1)
|F (s)| =
1
2j
+j
Departamento de Electr
onica, Computaci
on y Control - Universidad Central de Venezuela
(7.3)
145
Observacion 7.2.
La integral de la ecuaci
on (8.1) se eval
ua en la recta del plano complejo + j,
desde j hasta + j, siendo un n
umero real fijo tal que la recta Re s =
este en el interior de D.
Se utilizaran dos metodos para calcular la transformada inversa de Laplace: Integracion de Contornos e Inversion por Tablas.
El smbolo
L
sD
f (t) F (s),
que se lee par de transformadas, denota que F (s) es la transformada de Laplace de f (t)
con regi
on de convergencia el conjunto D C, y que f (t) es la transformada inversa de
Laplace de F (s).
7.2
A continuaci
on damos las propiedades de la transformada de Laplace.
Teorema 7.1 (Linealidad).
Si las transformadas de Laplace de las funciones f (t) y g(t) son respectivamente F (s), para
todo s Df C y G(s), para todo s Dg C, entonces
L
s Df Dg ,
Z
Z
st
= a
f (t) e dt + b
g(t) est dt
Ahora, la regi
on de convergencia de L{af (t) + bg(t)} son todos los s = + j tales que
Z
|af (t) + bg(t)| et dt < ,
pero
Z
dt, |a|
|f (t)| e
dt, +|b|
|g(t)| et dt.
(7.4)
Departamento de Electr
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146
y
Z
|g(t)| et dt,
para todo s = + j Dg
(7.6)
f (t t0 ) et0 s F (s),
s D,
para todo t0 R.
Demostracion. Por la definici
on de la transformada de Laplace se tiene que
Z
f (t t0 ) est dt.
L{f (t t0 )} =
Z
t0 s
= e
f (r) esr dr
t0 s
= e
t0 s
= e
L{f (t)}
F (s).
es0 t f (t) F (s s0 ),
(s s0 ) D,
para todo s0 C.
Demostracion. Se tiene que
Z
Z
s0 t
st
s0 t
e f (t) e dt =
L{e f (t)} =
f (t) e(ss0 )t dt = F (s s0 ).
Departamento de Electr
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on y Control - Universidad Central de Venezuela
147
Ahora, la regi
on de convergencia de L{es0 t f (t)} son todos los s = + j tales que
Z
st
e 0 f (t) et dt < .
Tomando s0 = 0 + j0 , la ecuaci
on anterior adquiere la forma
Z
Z
j t ( )t
0
0
|f (t)| e
e
dt =
|f (t)| e(0 )t dt < ,
f (at)
1
F (s/a),
|a|
(s/a) D,
para todo a R.
Demostracion. Por la definici
on de la transformada de Laplace,
Z
f (at) est dt.
L{f (at)} =
(7.7)
1
f (t) e( a )r dt < ,
|a|
de lo cual se deduce que la regi
on de convergencia de L{f (at)} son todos los s = + j
tales que (s/a) D.
Teorema 7.5 (Conjugaci
on).
Si la transformada de Laplace de la funcion f (t) es F (s) para todo s D C, entonces
L
f (t) F (s),
s D.
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148
st
dt =
f (t) e
f (t) est dt
o
n
Ahora, la regi
on de convergencia de L f (t) son todos los s = + j tales que
Z
t
dt =
f (t) e
|f (t)| et dt < ,
o
n
en otras palabras, la regi
on de convergencia de L f (t) son todos los s = + j tales
que s D.
Teorema 7.6 (Convoluci
on).
Si las transformadas de Laplace de las funciones f (t) y g(t) son respectivamente F (s), para
s Df C y G(s), para s Dg C, entonces
L
s Df Dg .
f g (t) est dt
Z Z
f ( )g(t ) d est dt
Z
Z
st
f ( )
g(t ) e dt d.
=
=
f ( )
Z
Z
s(r+ )
g(r) e
Z
s
f ( ) e
d
dr d
sr
g() e
dr
= F (s) G(s).
Ahora, la regi
on de convergencia de L{f g (t)} son todos los s = + j tales que
Z
Z Z
t
t
e
dt =
dt < .
|f g (t)| e
f
(
)g(t
)
d
|f ( )| e
Z
|g()| e
dr
< ,
149
para todo t R.
Ademas, si f (t) es de orden exponencial, entonces (se deja como ejercicio para el lector la
prueba de esta ecuaci
on):
(7.8)
lm f (t)est = 0, para todo s D.
Se tiene
Z
d
d
f (t) =
f (t) est dt.
dt
dt
dt
Ademas, de esta u
ltima
on se deduce que si s D, entonces s pertenece a la regi
on
ecuaci
d
f (t) .
de convergencia de L
dt
d
Observacion 7.3. Generalmente, la regi
on de convergencia de L dt
f (t) coincide con la
regi
on de convergencia
on de
d de L {f (t)}, pero existen funciones f (t) tales que la regi
f (t) contiene a la regi
convergencia de L dt
on de convergencia de L {f (t)}.
Teorema 7.8 (Diferenciaci
on en el dominio de s).
Si la transformada de Laplace de la funcion f (t) es F (s) para todo s D C, entonces
L
t f (t)
Demostracion. Se tiene que
F (s) =
d
F (s),
ds
s D.
Z
d
f (t) est dt
=
ds
Z
=
[tf (t)] est dt = L {t f (t)} ,
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on y Control - Universidad Central de Venezuela
150
d
de donde se deduce que L {t f (t)} = F (s). Ademas, como F (s) es analtica en todo
ds
d
F (s) tambien es analtica en todo s D, en otras palabras, D es la
s D, entonces
ds
d
F (s).
regi
on de convergencia de
ds
Teorema 7.9 (Integraci
on).
Si la transformada de Laplace de la funcion f (t) es F (s) para todo s D C, entonces
Z
f ( ) d
1
F (s),
s
f (t)u(t )d =
f ( ) d,
(7.9)
s {s : Re s > 0} D.
(7.10)
dt
dt
0
0
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151
h
i
d
f (t) lm est dt
s
dt
y como
lm est = 0,
la expresi
on de arriba se reduce a
lm [s F (s) f (0+ )] = 0
o, equivalentemente,
f (0+ ) = lm s F (s).
s
s0
s0
h
i
d
f (t) lm est dt
s0
dt
y como
lm est = 1,
s0
la expresi
on de arriba se reduce a
+
lm [s F (s) f (0 )] =
s0
lm
lm
0
d
f (t) dt
dt
f (t) dt
= f () f (0 ) = f ()
o, equivalentemente,
lm f (t) = lm s F (s).
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152
Descripci
on Matem
atica
Linealidad
Desplazamiento en tiempo
L {f (t t0 )} = est0 F (s),
Desplazamiento en s
L es0 t f (t) = F (s s0 ),
Escalamiento en tiempo
L {f (at)} =
Conjugaci
on
n
o
L f (t) = F (s),
Convoluci
on
L {f g (t)} = F (s)G(s),
Diferenciaci
on en tiempo
Diferenciaci
on en s
Integraci
on
1
F (s/a),
|a|
s Df Dg
s Df
{s C : (s s0 ) Df }
s {s C : (s/a) Df }
s Df
d
f (t) = s F (s),
dt
s Df Dg
s Df
d
F (s), s Df
ds
t
Z
1
L
f () d = F (s), s D Df
s
L {t f (t)} =
lm sF (s) = f (0+ )
lm f (t) = lm sF (s)
s0
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153
7.3
En esta secci
on se calcula la transformada de Laplace de funciones comunes.
1.
L
(t) 1,
sC
Se tiene que
L{(t)} =
st
(t) et ejt dt
Z
(t) et cos(t) dt j
(t) et sen (t) dt
(t) e
dt =
= e
cos( 0) je
sen ( 0) = 1.
La regi
on de convergencia de L{(t)} son todos los s = + j tales que
Z
(t)(t) et dt < ,
pero
(t)(t) et dt = 1;
u(t)
Re s > 0
Se tiene que
L{u(t)} =
st
u(t) e
dt =
st
0+
Ahora, como
Z
|u(t)| e
dt =
0+
est
1
dt =
= .
s
s
0+
et dt <
> 0,
entonces la regi
on de convergencia de L{u(t)} son todos los s = + j C tales
que Re s = > 0.
3.
L
u(t)
1
,
s
Re s < 0
st
[u(t)] e
dt =
st
dt =
0
est
1
= .
s
s
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154
Como
Z
| u(t)| e
dt =
et dt <
< 0,
entonces la regi
on de convergencia de L{u(t)} son todos los s = + j C
tales que Re s = < 0.
(b) Usando las propiedades de linealidad y escalamiento en tiempo, se obtiene
1
1
L{u(t)}(s) = , Re (s) > 0,
L{u(t)} = L{u(t)} =
| 1|
s
o, equivalentemente,
1
L{u(t)} = , Re s < 0.
s
Observacion 7.4. Note que las transformadas de Laplace de u(t) y u(t) son algebraicamente iguales, pero tienen regiones de convergencia diferentes, mas a
un, son
complementarias.
4.
1
,
s+
et u(t)
Re s > Re
1
,
s+
Re (s + ) > 0,
o, equivalentemente,
1
,
s+
L{et u(t)} =
Re s > .
t u(t)
Se tiene que
L{t u(t)} =
Re s > 0
[t u(t)] est dt =
test dt.
0+
+
e dt
s 0+ s 0+
st
1
e
= 1.
= 0+
s
s 0+
s2
Como
|t u(t)| e
dt =
t et dt
0+
0+
et dt <
> 0,
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155
entonces la regi
on de convergencia de L{t u(t)} son todos los s = + j C tales
que Re s = > 0.
La transformada de Laplace de t u(t) tambien se puede hallar usando la propiedad
de diferenciaci
on en s, lo cual se deja como ejercicio para el lector.
6.
L
sen t u(t)
1
,
+1
s2
Re s > 0
Se tiene que
L{sen t u(t)} =
=
=
=
=
Como
Z jt
e ejt
est dt
2j
+
0
Z
Z
1
(js)t
(j+s)t
e
dt
e
dt
2j 0+
0+
""
#
# #
"
e(js)t
e(j+s)t
1
2j
js +
j+s +
0
0
1
1
1
1
2j
1
=
= 2
.
2
2j s j
s+j
2j s + 1
s +1
t
|sen t u(t)| e
dt
0+
et dt <
> 0,
entonces la regi
on de convergencia de L{sen t u(t)} son todos los s = + j C
tales que Re s = > 0.
7.
L
cos t u(t)
s
,
s2 + 1
Re s > 0
s2
s
,
+1
Re s > 0.
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156
8.
L
pT (t)
2jT senh(T s)
,
Ts
Re s 6= 0
Se tiene que
L{pT (t)} =
=
=
=
pT (t) est dt
est dt
T +
T
est
s T +
esT esT
s
2jT sen (sT )
,
sT
s 6= 0.
Como
Z
|pT (t)| et dt =
T
T +
et dt =
eT eT
<
6= 0,
entonces la regi
on de convergencia de la transformada de Laplace L{pT (t)} son
todos los s C tales que Re s 6= 0.
En la Tabla 7.2 se muestra un resumen de los pares de transformadas de Laplace de
funciones comunes.
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157
Transformada de Laplace
(t)
1,
(t a)
eas ,
u(t)
u(t)
u(t) u(t a)
tn u(t)
tn u(t)
eat u(t)
eat u(t)
tn eat u(t)
tn eat u(t)
cos(0 t)u(t)
sen (0 t)u(t)
cos2 (0 t)u(t)
sen 2 (0 t)u(t)
eat cos(0 t)u(t)
eat sen (0 t)u(t)
t cos(0 t)u(t)
tsen (0 t)u(t)
pT (t)
sC
sC
1
, Re s > 0
s
1
, Re s < 0
s
1 eas
, Re s > 0
s
n!
, n = 1, 2, . . . , Re s > 0
n+1
s
n!
, n = 1, 2, . . . , Re s < 0
sn+1
1
, Re s > a
s+a
1
, Re s < a
s+a
n!
, Re s > a
(s + a)n+1
n!
, Re s < a
(s + a)n+1
s
, Re s > 0
s2 + 02
0
, Re s > 0
2
s + 02
s2 + 202
, Re s > 0
s(s2 + 402 )
202
, Re s > 0
s(s2 + 402 )
s+a
, Re s > a
(s + a)2 + 02
0
, Re s > a
(s + a)2 + 02
s2 02
, Re s > 0
(s2 + 02 )2
20 s
, Re s > 0
(s2 + 02 )2
2jT senh(T s)
, Re s 6= 0
Ts
Departamento de Electr
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158
7.4
7.4. CALCULO
DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
C
alculo de la Transformada Inversa de Laplace
7.4.1 Integraci
on de Contornos
El metodo de Integraci
on de Contornos utiliza el Teorema de los Residuos para calcular
la transformada inversa de Laplace. Expliquemos el fundamento de este metodo mediante
un ejemplo. La siguiente proposici
on se utiliza en el ejemplo.
Proposici
on 7.2. Sea F (s) la transformada de Laplace de f (t), con region de convergencia
dada por Re s > a, donde a > 0. Si |F (s)| < b|s|m para b > 0, un entero m > 0, y R0 > 0
tal que |s| > R0 , entonces f (t) = 0, para t < 0.
Demostracion. Se deja como ejercicio para el lector. Ayuda: Utilice un contorno cerrado
simple C apropiado y el hecho que |F (s)| < 1/|s|.
Ejemplo 7.1. Determine la transformada inversa de Laplace de
F (s) =
1
,
s+2
Re s > 2.
z(t) = j t,
Re s > 2
C1
C2
2
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159
Se tiene que
1
2j
st
e F (s) ds =
1
2j
Z
1
e F (s) ds +
est F (s) ds
2j C2
C1
Z
Z jR st
1
est
1
e
ds +
ds.
2j C1 s + 2
2j jR s + 2
Z
st
(7.11)
para t 0.
para t 0.
Ahora, como |F (s)| = 1/|s + 2| < |s|1 para |s| > 2, entonces por la Proposici
on 7.2,
f (t) = 0 para t < 0.
Por lo tanto, todo lo anterior nos indica que la transformada inversa de Laplace de F (s)
es
f (t) = e2t u(t),
cuya grafica se muestra en la siguiente figura.
e2t u(t)
1
nI
X
k=1
D
X
Res e F (s) u(t)
Res est F (s) u(t).
s=pIk
st
k=1
s=pD
k
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160
7.4. CALCULO
DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
pI1
a < Re s < b
pI3
pI2
b
pD
1
pD
2
s3
5s 1
,
3s 2
1 < Re s < 2.
s=1
Ahora,
est (5s 1)
Res
s=1 s3 3s 2
d est (5s 1)
=
= (2t 1) et
dz
(s 2) s=1
Res est F (s) =
s=1
st
e (5s 1)
Res e F (s) = Res 3
s=2
s=2 s 3s 2
st
e (5s 1)
=
= e2t .
(s + 1)2 s=2
(7.12)
(7.13)
st
(7.14)
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161
7.4.2 Inversi
on por Tablas
El metodo de inversi
on por tablas consiste en expresar a F (s) como la suma
F (s) = F1 (s) + F2 (s) + + FR (s),
s D,
(7.15)
donde F1 (s), F2 (s), . . . , FR (s) son funciones tales que se les conoce su transformada inversa
de Laplace f1 (t), f2 (t), . . . , fR (t). Entonces, la transformada inversa de Laplace de F (s)
esta dada por
f (t) = f1 (t) + f2 (t) + + fR (t).
Con mucha frecuencia en aplicaciones importantes de Ingeniera se consigue con transformadas de Laplace F (s) racionales. A este tipo de transformadas se le prestara una mayor
atenci
on. Entonces, es de mucho interes calcular la transformada inversa de Laplace de
F (s) =
b0 + b1 s + + bm s m
,
a0 + a1 s + + an s n
2 < Re s < 3.
Solucion. La expansi
on en fracciones parciales de F (s) es de la forma
F (s) =
A1
A2,1
A2,2
A3,1
A3,2
+
+
+
+
,
s + 1 s 2 (s 2)2 s 3 (s 3)2
donde
A1 =
A2,2 =
A2,1 =
A3,2 =
A3,1 =
Res [F (s)] = 1,
(s 2)2 F (s) s=2 = 336,
d
2
= 800,
[(s 2) F (s)]
ds
s=2
(s 3)2 F (s) s=3 = 468,
d
2
= 801.
[(s 3) F (s)]
ds
s=3
s=1
As,
f (t) = A1 L1
1
1
+ A2,1 L1
+ A2,2 L1
s2
(s 2)2
1
1
+ A3,2 L1
.
s3
(s 3)2
1
s+1
+A3,1 L1
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162
7.5
Problemas Propuestos
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163
s e2s
,
s2 + 2s + 1
Re s > 1.
(c) g(t) = t f (t 1)
(g) g(t) = (t 1) f (t 1) +
d
(d) g(t) = f (t)
dt
(h) g(t) =
d
f (t)
dt
f ( )
0
4. Determinar los valores inicial y final de las funciones f (t) que son cero para t < 0, cuya
transformada de Laplace se indica a continuaci
on, sin calcular la transformada inversa
de Laplace. Si no existe valor final, indicar el motivo.
(a) F (s) =
1
, Re s > 2
s+2
(b) F (s) =
1
, Re s > 2
(s + 2)25
(c) F (s) =
(d) F (s) =
s(s2
6
, Re s > 0
+ 25)
s+2
, Re s > 3
s+3
s2 + s + 3
, Re s > 2
s4 9s2 + 4s + 12
s
(f) F (s) = 2
, Re s > 3
s 2s 3
(e) F (s) =
5. Determinar la transformada inversa de Laplace de cada una de las siguientes transformadas mediante el procedimiento por residuos.
(a) F (s) =
(b) F (s) =
(c) F (s) =
s2
1
, Re s < 1
+1
s2
1
, Re s > a
+a
s2
, 1 < Re s < 3
(s + 1)(s 3)
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164
(d) F (s) =
s2 + 2s 2
, Re s > 1
s(s 1)
(e) F (s) =
s3 + 4s2 + s 1
, 1 < Re s < 0
s3 (s 1)(s + 1)2
(f) F (s) =
2s3 + 3s2 + 6s + 4
, 1 < Re s < 0
(s2 + 4)(s2 + 2s + 2)
p1 = 2, p2 = 1 y p3 = 1, son los u
nicos puntos singulares de F (s), ademas, todos
son polos simples;
F (0) = , donde > 0.
Utilizar el procedimiento por residuos para determinar la transformada inversa de F (s).
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Captulo 8
Transformada z
La transformada z es una herramienta tan poderosa para el analisis de sistemas de
tiempo discreto, como lo es la transformada de Laplace para sistemas de tiempo continuo.
En este captulo se presenta la transformada z, su definici
on y propiedades. Se calculan
las transformadas z de funciones de dominio discretos comunes. Finalmente, se halla la
transformada z inversa mediante de distintos metodos.
8.1
Definici
on
f (n)z n ,
n=
f (n)z n ,
n=0
X
f (n)z n ,
F (z) =
n=
P
n converge a
ademas, |F (z)| < ; en otras palabras, la serie de potencia
n= f (n)z
F (z) para cada z tal que |F (z)| < . Por lo tanto, F (z) es una funci
on analtica para z tal
que |F (z)| < .
165
166
8.1. DEFINICION
8.1.1 Regi
on de Convergencia
La regi
on de convergencia de la transformada z de f (n), es el conjunto de n
umeros
complejos z donde F (z) existe, en otras palabras, son todos los z C tales que |F (z)| < .
En otras palabras, la regi
on de convergencia de F (z) es el anillo centrado en el origen
donde la serie
X
f (n)z n
n=
es convergente.
En el siguiente ejemplo se calculan las transformadas z unilateral y bilateral, con sus
correspondientes regiones de convergencia.
Ejemplo 8.1. Calcular las transformadas z bilateral y unilateral de la funci
on
f (n) = an u(n + 1),
a R, a 6= 0.
f (n)z n =
n=
an z n =
o, equivalentemente,
an u(n + 1)z n
n=
X
1 n
(az
n=1
) = a1 z +
n=1
z
1
+
,
a 1 az 1
F (z) =
(az 1 )n
n=0
|az 1 | < 1
z2
,
a(z a)
an u(n + 1) z n =
n=0
(az 1 )n
n=0
1
z
=
,
1 az 1
za
|a|
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167
CAPITULO 8. TRANSFORMADA Z
f (n) F (z),
zD
que se lee par de transformadas, denota que F (z) es la transformada z de f (n) con regi
on
de convergencia el conjunto D C, y que f (n) es la transformada z inversa de F (z).
8.2
Propiedades de la Transformada z
A continuaci
on damos las propiedades de la transformada z.
Teorema 8.1 (Linealidad).
Si las transformadas z de las funciones f (n) y g(n) son respectivamente F (z), para todo
z Df C y G(z), para todo z Dg C, entonces
Z
z Df Dg ,
n=
= a
n=
f (n)z
+b
g(n)z n
n=
168
P
n y
adem
a
s,
como
D
y
D
son
las
regiones
de
convergencia
de
la
series
f
f
n= f (n)z
P
n , respectivamente, entonces se tiene que D D es la regi
on de converg
f
n= g(n)z
gencia de Z{af (n) + bg(n)}.
Teorema 8.2 (Desplazamiento en tiempo).
Si la transformada z de la funcion f (z) es F (z) para todo z D C, entonces
Z
f (n n0 ) z n0 F (z),
z D,
para todo n0 Z.
Demostracion. Por la definici
on de la transformada z se tiene que
Z{f (n n0 )} =
n=
f (n n0 )z n .
f (k) z n0 z k
k=
= z
n0
f (n)z n = z n0 F (z),
n=
z D.
f (n) F (z 1 ),
z 1 D.
f (n)z n .
n=
k=
f (k) z =
f (k) (z 1 )k .
k=
n=
f (n) (z 1 )n = F (z 1 ),
z 1 D.
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169
CAPITULO 8. TRANSFORMADA Z
z D,
Z
ej0 n f (n) F ej0 z ,
Z
an f (n) F a1 z ,
z D,
z D,
para z0 C, 0 R y a R.
Demostracion. Demostraremos solo que Z{z0n f (n)} = F (z/z0 ), z D, ya que las otras
dos transformadas son casos particulares de esta transformada. Se tiene que
Z{z0n
f (n)} =
z0n
f (n)z
n=
z D.
n=
f (n) F (z),
z D.
f (n)z n =
n=
f (n) z n =
n=
n=
z D.
z Df Dg .
n=
f g (n)z n =
n=
"
k=
f (k) g(n k) z n
X
X
Z{f g (n)} =
f (k) g() z (+k) ,
=
k=
k=
f (k) z
g() z
= F (z) G(z),
z Df Dg .
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170
f (n) f (n 1)
z1
z
F (z),
[f (n) f (n 1)]z n
n=
f (n)z
n=
= F (z)
n=
n=
f (n 1)z n
f (n 1)z n .
f (k)z (n+1)
k=
= F (z) z 1
1
f (k)z n
k=
= F (z) z F (z)
z1
F (z), z D {z C : |z| > 0}.
=
z
Teorema 8.8 (Acumulaci
on).
Si la transformada z de la funcion f (z) es F (z) para todo z D C, entonces
n
X
k=
f (k)
z
z1
F (z),
Se deja al lector
la prueba de la
ecuaci
on (8.2)
f (n) u(n) =
k=
f (k)u(n k) =
f (k),
(8.2)
k=
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(8.3)
171
CAPITULO 8. TRANSFORMADA Z
n f (n) z
d
F (z),
dz
z D.
f (n)
n=
d n
z
dz
(n f (n)) z
(n+1)
n=
(n f (n))z n ,
n=
d
F (z),
dz
z D.
n=
z1
z1
z
F (z).
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172
(8.4)
[f (n) f (n 1)] z n = lm
n=0
N
X
n=0
De esta forma, tomando lmite en ambos lados de (8.4), cuando z 1, entonces por (8.5),
se tiene:
N
X
z1
lm
[f (n) f (n 1)] = lm f (N ).
F (z) = lm
z1
N
N
z
n=0
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173
CAPITULO 8. TRANSFORMADA Z
Descripci
on Matem
atica
Linealidad
Desplazamiento en tiempo
Z {f (n n0 )} = z n0 F (z),
Escalado en el dominio de z
Inversi
on en el tiempo
Z {f (n)} = F (z 1 ),
Conjugaci
on
n
o
Z f (n) = F (z),
Convoluci
on
Primera diferencia
Z {f (n) f (n 1)} =
Acumulaci
on
n
X
f (k)
k=
Z {n f (n)} = z
f (0) = lm F (z)
a1 z D
z 1 D
zD
Diferenciaci
on en z
z1
z
z
z1
d
F (z),
dz
z D D1 D2
F (z),
F (z),
z D {|z| > 0}
z D {|z| > 1}
zD
lm f (n) = lm
z1
si n0 0,
si n0 > 0
z1
z
F (z)
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174
8.3
En esta secci
on se calcula la transformada z de funciones comunes.
1.
Z
(n) 1,
zC
Se tiene que
Z{(n)} =
(n)z n = (0)z 0 = 1,
n=
z C.
2.
z
,
z1
u(n)
|z| > 1
Se tiene que
Z{u(n)} =
=
u(n)z
n=
(z 1 )n
n=0
1
z
=
,
1
1z
z1
|z| > 1.
La regi
on de convergencia de Z{u(n)} se muestra en la Figura 8.1. Aqu tambien
se aprecia la ubicaci
on de los polos y ceros de Z{u(n)}. Esta grafica se denomina
diagrama de polos y ceros.
y
|z| > 1
1
b
u(n 1)
z
,
z1
|z| < 1
Se tiene que
Z{u(n 1)} =
[u(n 1)]z
n=
1
X
z n .
n=
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on y Control - Universidad Central de Venezuela
175
CAPITULO 8. TRANSFORMADA Z
1
X
k=
zk =
1
1z
"
n=0
1 ,
zk 1
|z| < 1
o, equivalentemente,
Z{u(n 1)} =
z
,
z1
|z| < 1.
z
,
z
n u(n)
|z| > ||
Se tiene que
Z{ u(n)} =
=
[ u(n)]z
n=
(z 1 )n
n=0
1
,
1 z 1
|z 1 | < 1
o, equivalentemente,
Z{n u(n)} =
z
,
z
5.
Z
n u(n 1)
z
,
z
|z| < ||
Se tiene que
n
Z{ u(n 1)} =
[ u(n 1)]z
n=
1
X
(1 z)n .
n=
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176
1
X
X
(1 z)k 1
(1 z)k =
"
k=
1
=
1 ,
1 1 z
k=0
|1 z| < 1
o, equivalentemente,
Z{n u(n 1)} =
6.
z
,
z
z
,
(z )2
n n u(n)
Se tiene que
z
, |z| > ||.
z
Luego, aplicando la propiedad de diferenciaci
on en z, se obtiene
Z{n u(n)} =
d
[Z{n u(n)}]
dz
d
z
= z
, |z| > ||
dz z
Z{n n u(n)} = z
o, equivalentemente,
Z{n n u(n)} =
z
,
(z )2
7.
Z
n n u(n 1)
z
,
(z )2
|z| < ||
Se tiene que
z
, |z| < 1.
z1
Aplicando las propiedades de linealidad y diferenciaci
on en z, se tiene
Z{u(n 1)} =
(8.6)
d
Z{n u(n 1)}
(8.7)
dz
Ahora, aplicando la propiedad escalado en el dominio de z, entonces por (8.6) se
tiene
Z{n n u(n 1)} = z
|1 z| < 1
(8.8)
z
d
,
Z{n u(n 1)} = z
dz z
n
|z| < ||
o, equivalentemente,
z
,
(z )2
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177
CAPITULO 8. TRANSFORMADA Z
8.
z
,
z eaT
eaT n u(n)
|z| > eaT
Se tiene que
Z{eaT n u(n)} =
=
eaT n u(n)z n
n=
eaT z 1
n=0
n
1
1 eaT z
,
1
aT 1
e
z <1
o, equivalentemente,
z
,
z eaT
Z{eaT n } =
|z| > eaT .
9.
Z
cos(n)u(n)
z2
z(z cos())
,
2z cos() + 1
|z| > 1
Se tiene que
Z{cos(n)u(n)} =
=
n=
jn
X
e
n=0
=
=
cos(n)u(n)z n
+ ejn
2
z n
"
#
1 X j 1 n X j 1 n
e z
+
e
z
2
n=0
n=0
1
1
1
+
,
2 1 ej z 1 1 ej z 1
z2
z(z cos())
,
2z cos() + 1
|z| > 1.
178
Transformada z
(n)
1,
u(n)
z
,
z1
zC
|z| > 1
nu(n)
z
,
(z 1)2
|z| > 1
n2 u(n)
z(z + 1)
,
(z 1)3
|z| > 1
u(n 1)
n u(n)
n u(n 1)
n n u(n)
n n u(n 1)
eaT n u(n)
cos(n)u(n)
sen (n)u(n)
n cos(n)u(n)
n sen (n)u(n)
z
,
z1
z
,
z
z
,
z
|z| < 1
|z| > ||
|z| < ||
z
,
(z )2
z
,
(z )2
z
,
z eaT
|z| > ||
|z| < ||
|z| > eaT
z2
z(z cos())
,
2z cos() + 1
|z| > 1
z2
z sen ()
,
2z cos() + 1
|z| > 1
z2
z(z cos())
,
2z cos() + 2
z sen ()
,
z 2 2z cos() + 2
|z| > ||
|z| > 1
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179
CAPITULO 8. TRANSFORMADA Z
8.4
C
alculo de la Transformada z Inversa
8.4.1 Integraci
on Compleja
El metodo de Integracion Compleja utiliza la definici
on de la transformada z inversa.
En otras palabras, f (n) se calcula como
1
f (n) =
2j
f (n) z n1 dz,
para cada n Z,
z
,
za
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Sin p
erdida de
generalidad, C
puede ser la
circunferencia
|z| = r, con
a<r<b
180
8.4. CALCULO
DE LA TRANSFORMADA Z INVERSA
8.4.2 Expansi
on en Serie de Potencias
El procedimiento expansion en serie de potencias consiste en encontrar el desarrollo de
Laurent de F (z) centrado en z0 = 0, que es valido en el anillo a < |z| < b, y luego definir
a f (n) como los coeficientes de esta serie de potencias. En el siguiente ejemplo se explica
esta metodologa.
Ejemplo 8.3. Determinar la transformada z inversa de
F (z) =
1
(1 +
z 1 )(1
z 1 )2
|z| > 1.
z3
.
(z + 1)(z 1)2
(8.10)
Hallemos los desarrollos de Laurent centrados en z0 = 0 y validos en |z| > 1, de cada uno
de los sumandos de (8.10). Se tiene que
X
X
z
z
n n
=
=
(1)
z
=
(1)n u(n) z n ,
(z + 1)
z(1 + z 1 ) n=0
n=
X
X
z
z
n
u(n) z n ,
=
=
z
=
(z 1)
z(1 z 1 )
n=
n=0
|z| > 1,
|z| > 1;
(8.11)
(8.12)
X
X
1
(n+1)
1
nu(n) z n ,
=
(n)z
= z
(z 1)2
n=
n=0
de donde se deduce
X
z
=
nu(n) z n ,
(z 1)2 n=
|z| > 1,
|z| > 1.
(8.13)
1 X
3 X
1 X
n
n
n
F (z) =
(1) u(n) z +
u(n) z +
nu(n) z n
4 n=
4 n=
2 n=
X
1
3
1
n
=
(1) u(n) + u(n) + nu(n) z n , |z| > 1.
4
4
2
n=
3
1
1
(1)n u(n) + u(n) + n u(n).
4
4
2
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181
CAPITULO 8. TRANSFORMADA Z
8.4.3 Inversi
on con Tablas
El metodo inversion con tablas consiste en expresar a F (z) como una suma de la forma
F (z) = F1 (z) + F2 (z) + + FR (z),
(8.14)
donde F1 (z), F2 (z), . . . , FR (z), son funciones tales que se les conoce su transformada z
inversa f1 (n), f2 (n), . . . , fR (n). De esta forma, la transformada z inversa de F (z) est
a
dada por:
f (n) = f1 (n) + f2 (n) + + fR (n).
|z| > 1.
z3
.
(z + 1)(z 1)2
z2
F (z)
=
,
z
(z + 1)(z 1)2
se tiene que
F (z)
A1
A2,1
A2,2
=
+
+
,
z
(z + 1) (z 1) (z 1)2
donde
A1 =
A2,1 =
A2,2 =
As,
F (z) =
Como
F (z)
z2
1
=
= ,
(z + 1)
z z=1
(z 1)2 z=1 4
2
d
d
z
3
2 F (z)
(z 1)
=
= ,
dz
z
dz z + 1 z=1 4
z=1
2
F (z)
z
1
(z 1)2
=
= .
z
z + 1 z=1 2
z=1
1
z
3
z
1
z
+
+
,
4 (z + 1) 4 (z 1) 2 (z 1)2
Z
(1)n u(n)
z
,
z+1
|z| > 1.
|z| > 1,
z
, |z| > 1,
z1
z
Z
n u(n)
, |z| > 1,
(z 1)2
Z
u(n)
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182
8.5
Problemas Propuestos
(
(1/5)n sen (n/2),
(i) f (n) =
0,
n 0;
n>0
5 n 5;
|n| > 5
1
,
(z 12 )3
1
|z| > .
2
z+1
, |z| <
z + 13
1
3
z
, |z| > 1
(z 1)(z + 1)
z z 21
, 14 < |z| < 4
(c) F (z) =
(z 4) z 14
(b) F (z) =
(d) F (z) =
z 3 31 z 2
, 1 < |z| < 2
(z 1)2 (z + 2)
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183
CAPITULO 8. TRANSFORMADA Z
(e) F (z) =
z 3 + 4 z 2 11
6
, |z| < 1/3
z 3 + 76 z 2 32 z + 13
1 1
,
1 z
3
|z| > 1.
X
wk
k=1
|w| < 1.
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