Tabla de datos de los diagramas cinemticos

teta1 ()
3.66693
7.33386
11.00079
14.66772
18.33465
22.00158
25.66851
29.33544
33.00237
36.66930
40.33623
44.00316
47.67009
51.33702
55.00395
58.67088
62.33781
66.00474
69.67167
73.33860
77.00553
80.67246
84.33939
88.00632
91.67325
95.34018
99.00711
102.67404
106.34097
110.00790
113.67483
117.34176
121.00869
124.67562
128.34255
132.00948
135.67641
139.34334
143.01027
146.67720

phi3
0.03643575
0.15376322
0.35379758
0.62890889
0.98205979
1.40747864
1.90345033
2.46312075
3.08490021
3.76160491
4.48640485
5.25629687
6.05999035
6.89989498
7.7625703
8.64285682
9.53729483
10.4397945
11.3429937
12.2431411
13.1324474
14.0088401
14.8663899
15.7005567
16.5102385
17.2898102
18.0368943
18.7497601
19.4283084
20.0687601
20.6702127
21.2340264
21.758903
22.2451281
22.6939626
23.1052816
23.4798964
23.818871
24.1235449
24.3967629

phi'3
0.0319961
0.05455091
0.07502497
0.09630697
0.11601499
0.1352553
0.15262643
0.16956404
0.18454258
0.19765852
0.20995548
0.2191734
0.22904846
0.2352582
0.24006091
0.24392013
0.2461186
0.24630939
0.24547711
0.24252068
0.23899904
0.23386042
0.2274837
0.22080646
0.21259521
0.20373556
0.19440399
0.18504534
0.17465612
0.16402074
0.15375634
0.14313788
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0.1224006
0.11216988
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0.09244098
0.08308692
0.07450865
0.06567237

phi''3
0.00615087
0.00558343
0.00580377
0.00537453
0.00524698
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0.00461902
0.00408476
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0.00169344
0.00130974
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0.00059954
5.2031E-05
-0.00022697
-0.00080624
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-0.00140134
-0.00173898
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-0.00241609
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-0.00290035
-0.00279918
-0.00289573
-0.00287449
-0.00278073
-0.00279
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-0.00265054
-0.00255092
-0.00233936
-0.00240972
-0.00224061

150.34413
154.01106
157.67799
161.34492
165.01184
168.67877
172.34570
176.01263
179.67956
183.34649
187.01342
190.68035
194.34728
198.01421
201.68114
205.34807
209.01500
212.68193
216.34886
220.01579
223.68272
227.34965
231.01658
234.68351
238.35044
242.01737
245.68430
249.35123
253.01816
256.68509
260.35202
264.01895
267.68588
271.35281
275.01974
278.68667
282.35360
286.02053
289.68746
293.35439
297.02132
300.68825
304.35518
308.02211
311.68904
315.35597

24.6375789
24.8482668
25.0307054
25.1857018
25.3138034
25.4171258
25.4955804
25.5499193
25.5814759
25.5881759
25.5713601
25.5318301
25.466393
25.3748421
25.2574524
25.1112775
24.9355403
24.7275397
24.4859109
24.2101839
23.8975066
23.5455669
23.1556051
22.7229836
22.2482586
21.7325037
21.1732396
20.5717278
19.9285866
19.2457793
18.5230827
17.7635605
16.9706904
16.1453207
15.2937957
14.4189253
13.5265689
12.6174202
11.702247
10.7790449
9.85962131
8.94961711
8.05117488
7.17373115
6.31983246
5.49925001

0.05745621
0.04975241
0.04226871
0.0349343
0.02817681
0.02139517
0.01481865
0.00860571
0.00182716
-0.00458581
-0.01078014
-0.01784519
-0.02496663
-0.03201307
-0.03986302
-0.04792491
-0.05672336
-0.06589401
-0.07519289
-0.08526951
-0.09597665
-0.1063456
-0.1179792
-0.12946115
-0.14065035
-0.15251562
-0.1640369
-0.17538956
-0.1862068
-0.19708492
-0.20712755
-0.21622178
-0.22508467
-0.23221744
-0.23858388
-0.24335245
-0.24793185
-0.24957479
-0.25176431
-0.25073389
-0.24816515
-0.24501211
-0.23928566
-0.23286474
-0.22377915
-0.21456062

-0.00210088
-0.00204086
-0.00200015
-0.00184282
-0.0018494
-0.00179347
-0.00169432
-0.00184856
-0.00174887
-0.00168924
-0.0019267
-0.00194207
-0.00192162
-0.00214074
-0.00219854
-0.00239941
-0.00250091
-0.00253588
-0.00274797
-0.00291992
-0.00282769
-0.00317257
-0.00313122
-0.00305138
-0.00323575
-0.00314194
-0.00309596
-0.00294994
-0.00296655
-0.0027387
-0.00248007
-0.00241698
-0.00194516
-0.00173618
-0.00130043
-0.00124884
-0.00044804
-0.0005971
0.000281
0.00070052
0.00085986
0.00156165
0.00175103
0.00247771
0.00251396
0.00335222

319.02290
322.68983
326.35676
330.02369
333.69062
337.35755
341.02448
344.69141
348.35834
352.02527
355.69220
359.35913

4.71247126
3.97076774
3.28025468
2.64061684
2.06297327
1.54847967
1.1005478
0.72427057
0.42485904
0.20406107
0.06301742
0.00171793

-0.20226826
-0.18830822
-0.17443416
-0.15752785
-0.14030636
-0.12215447
-0.1026137
-0.08165183
-0.06021331
-0.03846369
-0.01671684
0.00615576

0.00380701
0.00378356
0.00461048
0.00469643
0.00495016
0.00532892
0.00571646
0.00584645
0.00593129
0.00593053
0.00623754
0.00597313

Diagramas cinemticos
La posicin mxima del eslabn conducido (3) ocurre cuando el eslabn conductor (1) alcanza
los 46.48, respecto al eje X, pero para los clculos se consider 46.3. En esta posicin el
eslabn 1 con el eslabn 2 se encuentran alineados. A partir de esta posicin se empieza a medir
el ngulo 1 en el eslabn 1, y el ngulo 3 en el eslabn 3.
A 180 de la posicin angular del eslabn 1, se encontrar la posicin ms baja del eslabn 2, tal
como se observa en los diagramas cinemticos.
El desplazamiento angular mximo que puede alcanzar el eslabn conducido es de 25.59.
Se observa en los diagramas cinemticos de velocidad, que la velocidad angular w3, en el
eslabn 3 llegan a ser 0.25 /s como mximo movindose en sentido horario o antihorario. La
grfica llega a cero cuando 1 est en cero, 180 y 360, lo que se manifiesta en el eslabn
conducido en las posiciones extremas de oscilacin.
El diagrama cinemtico de aceleracin muestra que la mayor aceleracin angular que alcanza el
eslabon 3 es de 0.006 /s^2 (aprox) y eso se da cuando 1 se encuentra en 0 o 360. Las
mximas aceleraciones angulares ocurren cuando en sentido horario, viendo el eje Z salir de la
vista frontal del mecanismo, tal como se observa en el video: aceleraciones angulares.avi, ah se
puede ver que la magnitud de la aceleracin angular del eslabn conducido es mayor en el
sentido dicho anteriormente.

OBSERVACIONES

Si se tomaban muchos datos (200 4000) para graficar los diagramas cinemticos de velocidad
y aceleracin, se observara mucho ruido, por lo que se opt por usar 100 datos para los grficos
cinemticos.