CONTROL NO LINEAL

TAREA 06: BACKSTEPPING

TAREA N 06 :

BACKSTEPPING LINEARIZATION

FACULTAD
ESPECIALIDAD
CURSO
PROFESOR
ESTUDIANTE

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
CONTROL NO LINEAL
ANTONIO MORAN
ENVER ESPINAL SANTOS

:
:
:
:
:

Pregunta 1.

Linealizar el siguiente sistema, usando BackStepping:

1 = 12 + 2
2 = 3
3 =
Convergencia
Obtenemos nuestros puntos de equilibrio haca donde convergera la solucin del
sistema, haciendo:
1 = 0 ;
2 = 0 ;
3 = 0 ;
Equilibrios
Equilibrio 1:
30 = 0; 0 = 0; 20 = 10 2
Backstepping
1 = 12 + 2
2 =
= 12 1 (1 1 )
= 2
= 2
= 3
= (21 + 1) (12 + 2)
= 3 + (21 + 1) (12 + 2)
3 =
= (21 + 1) (12 + 2) 2 ( )
= 2 + 12 + 1 (1 1 )
= 2 + 1 2
= (21 + 1) (12 + 2) 2((2 2 ) + (12 1 2 ) + 1
(1 1 ))
= 3
= 3
=
= = 2 (1 1 + 2)^2 (2 1 + 1) ((2 1) (1 1 + 2) + 3) 2
(3 + (2 1 + 1) (1 1 + 2))

=
= 3 ( )
:

CONTROL NO LINEAL
TAREA 06: BACKSTEPPING

= = 3 ((3 + 3 )
+ ((2 1 + 1) (1 1 + 2) (2 1 + 1) (1 1 + 2 ))
+ 2 ((2 2 ) + (1 1 1 1 ) + 1 (1 1 )))

=+
= 2 (1 1 + 2)2 (2 1 + 1) ((2 1) (1 1 + 2) + 3) 2
(3 + (2 1 + 1) (1 1 + 2))
= 3 ((3 + 3 )
+ ((2 1 + 1) (1 1 + 2) (2 1 + 1) (1 1 + 2 ))
+ 2 ((2 2 ) + (1 1 1 1 ) + 1 (1 1 )))

Cdigo en Matlab:
k1=1;k2=1;k3=1;
ti = 0;
dt = 0.1;
tf = 20;
x1 = 1.1;
x2 = -1.1;
x3 = 0;
x1ast=2;
x2ast=-4;
%%%%%%%%%%%%%%(<0)
x3ast=0;
uast=0;
k = 1;
for tt = ti:dt:tf
xx1(k,1) = x1;
xx2(k,1) = x2;
xx3(k,1) = x3;
m = -2*(x1*x1+x2)^2-(2*x1+k1)*((2*x1)*(x1*x1+x2)+x3)k2*(x3+(2*x1+k1)*(x1*x1+x2));
p = -k3*((x3+x3ast)+((2*x1+k1)*(x1*x1+x2)(2*x1ast+k1)*(x1ast*x1ast+x2ast))+k2*((x2-x2ast)+(x1*x1x1ast*x1ast)+k1*(x1-x1ast)));
u = p+m;
uu(k,1) = u;
t(k,1) = tt;
x1p = x1*x1 + x2;
x2p = x3;
x3p = u;
x1 = x1 + x1p*dt;
x2 = x2 + x2p*dt;
x3 = x3 + x3p*dt;
k = k + 1;
end
t(k,1) = tt;

CONTROL NO LINEAL
TAREA 06: BACKSTEPPING

Resultados:
% Condiciones Iniciales y Convergencia
x1 = 1.1;
x1ast=2;
x2 = -1.1;
x2ast=-x1ast^2;
x3 = 0;
x3ast=0;

Estados vs Tiempo, x1*=2

3
x1
2
1

10

12

14

16

18

20

0
x2

-2
-4
0

10

12

14

16

18

20

1
x3

0
-1

10

12

14

16

18

20

1
u

0
-1

10
12
Tiempo (seg)

14

16

18

20

CONTROL NO LINEAL
TAREA 06: BACKSTEPPING
% Condiciones Iniciales y Convergencia
x1 = 1.5;
x1ast=1;
x2 = -1.5; x2ast=-x1ast^2;
x3 = 0;
x3ast=0;

Estados vs Tiempo, x1*=1

3
x1
2
1

10

12

14

16

18

20

0
x2
-5
-10

10

12

14

16

18

20

10
x3

0
-10

10

12

14

16

18

20

20
u

0
-20

10
12
Tiempo (seg)

14

16

18

20

CONTROL NO LINEAL
TAREA 06: BACKSTEPPING
% Condiciones Iniciales y Convergencia
x1 = -1.5;
x1ast=-1;
x2 = 1;
x2ast=-x1ast^2;
x3 = 0;
x3ast=0;
Estados vs Tiempo, x1*=-1
0
x1
-1
-2

10

12

14

16

18

20

5
x2
0
-5

10

12

14

16

18

20

5
x3

0
-5

10

12

14

16

18

20

50
u

0
-50

10
12
Tiempo (seg)

14

16

18

20

CONTROL NO LINEAL
TAREA 06: BACKSTEPPING
k1=1;
k2=k1;
k3=k1;
% Condiciones Iniciales y Convergencia
x1 = 4.5;
x1ast=4;
x2 = -17;
x2ast=-x1ast^2;
x3 = 0;
x3ast=0;

269

10

Estados vs Tiempo, x1*=4

x 10

x1

5
0
0

0
2
271
x 10

10

12

14

16

18

x2

-5
-10
0

0
2
272
x 10

10

12

14

16

18

20

x3

-5
-10

20

0
2
273
x 10

10

12

14

16

18

20

u
-10

10
12
Tiempo (seg)

14

16

18

20

CONTROL NO LINEAL
TAREA 06: BACKSTEPPING
k1=10;
k2=k1;
k3=k1;
% Condiciones Iniciales y Convergencia
x1 = 4.5;
x1ast=4;
x2 = -17;
x2ast=-x1ast^2;
x3 = 0;
x3ast=0;

Estados vs Tiempo, x1*=4

6
x1

4
2

10

12

14

16

18

20

0
-20

x2

-40
0

10

12

14

16

18

20

500
x3

0
-500
1

0
2
4
x 10

10

12

14

16

18

0
-1

20

10
12
Tiempo (seg)

14

16

18

20

Conclusiones y Observaciones:

El mtodo funciona, para varios valore de x1*

Para Valores de x1* alejados del origen el sistema es inestable, para ganancias,
pequeas, se observa que modificando la ganancia K, encontramos una tal que
el sistema es estabe (Eje x1*=4)
El mtodo no tienen restriccin en el denominador de u.
El mtodo tiene la limitacin, de no debe haber o aparecer u en los estados
anteriores al 3