Professional Documents
Culture Documents
2. OBJETIVOS:
Generales: Resolver correctamente los ejercicios propuestos en el captulo 2, y
que permitan reforzar los conocimientos adquiridos.
Especficos:
3. RESUMEN:
Este trabajo trata sobre la resolucin de ejercicios de las funciones de
transferencia de una red elctrica, de un sistema mecnico traslacional, de un
sistema mecnico rotacional, y de un sistema con engranes.
Abstrac:
This paper deals with solving exercises of the transfer functions of an electrical
network, a translational mechanical system, a rotational mechanical system, and a
system with gears.
4. MARCO TERICO:
Funcin de transferencia:
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada
Tabla 3. Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento angular e impedancia para resortes,
amortiguadores viscosos e inercia rotacional
5. DESARROLLO
PREGUNTAS DE REPASO
1. Qu modelo matemtico permite una fcil interconexin de los sistemas
fsicos?
La funcin de transferencia.
PROBLEMAS.
5. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemticas simblicas para hallar la
transformada de Laplace de las siguientes funciones de tiempo.
2
a) f ( t )=5 t cos (3 t+ 45 )
Cdigo en Matlab
syms t
ang=45*pi/180
f=8*t^2*cos(3*t+ang);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simple(F);
pretty(F)
b)
f ( t )=5 t e2 t sin(4 t+ 60 )
Cdigo en Matlab
a=60*pi/180
f=5*t*exp(-2*t)*sin(4*t+a);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simple(F);
pretty(F)
G ( S )=
Zero/pole/gain:
(s+24.2) (s+1.35) (s^2 - 0.5462s + 1.286)
-----------------------------------------------------(s+12.5) (s^2 + 1.463s + 1.493) (s^2 - 0.964s + 2.679)
a)
Nodo a
+
+
=0
2S
2S
1
3s
3s
( 5+ 6 S ) Va(S) Vc ( S ) Vi ( S )
=
6S
3s
2S
Nodo b
Vb ( S )0 Vb ( S )Va( S)
+
=0
1
3S
1
S
2
Va(S) SVb ( S ) Vb ( S )
+
+
=0
3s
2
3S
Va(S) 3 S 2+ 2
+
Vb ( S )=0
3s
6S
[ ][
Vi ( S )
2S =
0
][
( 5+6 S )
6S
1
3S
1
Va( S)
3S
2
3 S + 2 Vb(S)
6S
2
3
(5+ 6 S ) 3 S 2+ 2 1
15 S +10+ 18 S +12 s
1
=
2=
2
2
6S
6S
9S
36 S
9S
Va ( S )=
6 S 3+5 S2 + 4 S +2
12 S 2
Vi ( S )
2S
0
1
3S
3 S 2+ 2
6S
6 S3 +5 S2 +4 S +2
12 S2
Vb ( S )=
( 5+ 6 S )
6S
1
3S
3
Vi ( S )
2S
0
2
6 S +5 S +4 S+ 2
12 S2
Vi ( s ) ( 3 S 2+ 2 )
( 6 S3 +5 S 2 +4 S+ 2 )
2 Vi ( s )
6 S +5 S 2+ 4 S+2
3
3 S2 +22
Vi ( s )
V 0 ( s ) Va ( S )Vb(S)
=
=
Vi ( s )
Vi ( s )
b)
Va ( S ) Vi(S) ( S2 +1 ) Va ( S )0 Va ( S ) Vo(S)
+
+
=0
S
S
1
Vi(S)
S 2+ S+ 2
Va ( S ) Vo ( S )=
S
S
nodo b
Vo ( S ) Va(S)
Vo ( S )Vi(S)
+ SVo ( S ) +
=0
1
S
Va ( S )+
Vi (S)
S2 + S+1
Vo (S )=
S
S
Va ( S )=
Vi ( S ) S2 + S+1
Vo ( S )
S
S
)[
Vi( S)
S 2+ S+ 2 Vi ( S ) S 2 +S +1
Vo ( S ) Vo ( S )=
S
S
S
S
S+ 2 ( ) S +2 S+ 1
Vi S =
Vo ( S )
2
S
S
2
Vo ( S )
S +2
= 3
Vi ( S ) S +2 S 2+ 2
G ( s )=
V o (s )
V i ( s ) , para cada uno de los
Z 1=50010 +
1
1106 s
Z 1=5105 +
106
s
Z 2=1105 +
106
s
10 6
V ( s ) Z 2 ( s )
s
G(s )= o =
=
V i( s )
Z1 ( s )
106
5105 +
s
1105 +
10 s+10
1
s +1
s
10
G ( s )=
=
5
6
1
510 s +10
s +1
2
s
G ( s )=
1 s+10
5 s+2
b)
Z 1=10 5+
106
s
10 5106
s
Z eq =
106
105 +
s
11
110
s
11011
10 6
106
Z eq = 5
=
=
=
10 s +106 10 5 s+106 s +10 s +10
s
Z 2=10 5+
10
s+10
Z 2=
10 s +10 +10
s+ 20
=105
s+10
s+ 10
Z 2
G ( s )=
=
Z1
s+20
s+10
6
5 10
10 +
s
10
s+20
s+10 s ( s +20 )
G ( s )=
=
s+10
( s+10 )2
s
G ( s )=
s ( s+20 )
( s+ 10 )2
[ ][
][ ]
F (S)
1
1
X2
=
2
0
1 1+ S+ S X 1
=1+S + S21=S +S 2
X 1=
1 F (s )
1
0
S+ S
F(S)
X1
1
1
=
=
2
2
F ( S ) S+ S S ( 1+S )
S+ S
[ ][
][ ]
2
F ( s ) = s +1 1 X 1 ( s )
2
1 s +1 X 2 ( s )
0
=( s4 + 2 s2 +1 ) 1
4
=s +2 s
2
=s ( s +2)
s 2 +1 F (s)
1
0
F (s)
X 2 ( s )=
= 2 2
s (s +2)
X 2 ( s)
1
= 2 2
F ( s ) s ( s +2)
[ ][
][ ]
2+ S 2+ 3 S (1+ S) X 1
0
=
F (S)
(1+S ) 1+2 S+ S 2 X 2
2
=( 2+ S2 +3 S ) ( 1+2 S+ S 2 )( 1+ S )
=S +2 S + S +3 S +6 S +3 S +2 S + 4 S+212 SS
=S 4 +5 S3 +8 S2 +5 S +1
X 1=
[
4
0
(1+ S )
F ( s ) 1+2 S + S2
3
S +5 S +8 S +5 S +1
F ( s ) (1+S )
( S+1 ) ( S3 + 4 S 2 +4 S+ 1 )
(1+ S)
X1
1
=
= 3
3
2
2
F( S) ( S +1 ) ( S + 4 S + 4 S +1 ) ( S +4 S + 4 S+1 )
][ ]
[ ][
x1 ( s )
s 2+ s+ 1
1
0
0
2
F ( s ) = 1
s +s +2
s
x2 ( s )
2
0
0
s
s + s+1 x 3 ( s )
=( s2 + s+1 ) ( s2 + s+1 ) ( s2 +s +2 ) ( s 4 + s3 +2 s2 +s +1 )
=s 6 + s5 +2 s 4 + s 4+ s 3 +2 s2 + s2 + s+2+2 s5 +2 s 4 + 4 s 3 +2 s 4 +2 s 3+ 4 s2 +2 s 3
+2 s 2+ 4 ss 4s 3s2s2 s1
6
=s +3 s +6 s + 8 s +7 s + 4 s +1
x 3 ( s )=
x 3 ( s )=
s2 + s+1
1
0
2
1
s + s+ 2 F( s)
0
s
0
s6 +3 s5 +6 s4 + 8 s 3+ 7 s 2+ 4 s+1
( s 2+ s 2+ s ) F ( s )
6
s +3 s +6 s + 8 s + 7 s + 4 s+1
x3 (s )
( s 2 +s 2 +s )
=
F ( s ) s6 +3 s5 +6 s 4 +8 s 3 +7 s 2+ 4 s+1
[ ][
][ ]
T (S) ( S 2 +2 S+ 1 ) (1+ S) 1
=
0
(1+ S)
1+ 2 S 2
=( S2 +2 S +1 ) (1+2 S ) (1+2 S )
2=
( S2 +2 S +1 ) T ( S )
( 1+ S )
2
2 S ( S +2 S +1 )
T ( S ) ( 1+S )
2
1
=
(
)(
)
(
)
(
2 S S +1 S+1
T S 2 S S +1 )
Grafico equivalente:
[ ][
][ ]
10 T (S) S (S +1) S
0 2
= S
0
S +1 1 3
0
0
1 S+1 4
2
=S ( S+ 1 ) [ S ( S +1 )+ S 2 ( S+1 ) ]
=S ( S+ 1 )3S ( S +1 )( S+1 ) =S ( S+1 )2 [ ( S +1 )1 ]
=S 2 ( S+ 1 )2
4=
S ( S +1 ) S 10 T ( S )
S
S+1
0
0
1
0
2
S ( S+ 1 )
S 10 T ( S ) 10 T ( S )
=
2
2
S2 ( S+ 1 ) S ( S+1 )
4
10
=
T ( S ) S ( S+ 1 )2
L=
50 4
=5 4
10
L=5
10
50
=
2
S ( S+1 ) S ( S+1 )2
6. ANLISIS DE RESULTADOS
7. CONCLUSIONES
Realizar las preguntas de repaso fue bastante enriquecedor para afianzar los
conocimientos de la materia respecto a los temas tratados en clase.
Se record la resolucin de la transformada de Laplace y su utilizacin en
ejercicios de circuitos elctricos y de movimiento mecnicos, recordando que
facilita el anlisis de sistemas en el dominio s, mediante la utilizacin de las
funciones de transferencia.
Se realiz efectivamente los ejercicios propuestos demostrando que los temas
fueron asimilados correctamente.
Adems se aprendi la utilizacin de ciertos comandos en Matlab, tiles a la
hora de trabajar con las funciones de transferencia de los sistemas.
8. BIBLIOGRAFA
Funcin de transferencia. (23 de Noviembre de 2014). Obtenido de
http://es.wikipedia.org/wiki/Funci%C3%B3n_de_transferencia
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS. (s.f.). Recuperado el 23
de NOVIEMBRE de 2014, de
http://ciep.ing.uaslp.mx/njjccontrol/images/pdf/c_tema_2.2.pdf
Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniera (Tercera Edicin ed.).
Mxico: Editorial Continental.