ПРИЛОЖЕНИЕ 1.

Образец оформления лабораторной работы по курсу "Теория управления".

Титульный лист.

Санкт-Петербургский Государственный Институт Точной Механики и Оптики

(Технический Университет)

Кафедра Автоматики и Телемеханики

Лабораторная работа №1
"Моделирование линейных динамических систем"
по курсу "Теория управления"

Выполнили: Студенты гр. 345

Иванов А.В.
Петров А.И.

Преподаватель: Никифоров В.О.

Санкт-Петербург
1998 г.

1
 1. ИССЛЕДОВАНИЕ МОДЕЛИ ВХОД-ВЫХОД
Исходные данные: a 0  1, a1  2, a 2  5, b0  3, b1  6, b2  4, y( 0)  1 , y (1) (0)  2 ,
y ( 2 ) ( 0)  0 .
Дифференциальное уравнение описания системы:
y ( 3)  5 y ( 2 )  2 y (1)  y  4u ( 2 )  6u (1)  3u
s  d / dt :
s 3 y  5s 2 y  2 sy  y  4 s 2 u  6su  3u

s3 y   5s2 y  2 sy  y  4 s2 u  6su  3u .

1 1 1
y  (4u  5 y )  2 (6u  2 y )  3 (3u  y ) .
s s s
Схема моделирования:

Графики моделирования:

Реакция системы на u  1 t 

2
 Реакция системы на u  2 sin t

Расчёт начальных условий:

Обозначим выходные сигналы интеграторов через z1 , z2 и z3 .
Из схемы следует, что:
z1 ( 0)  y ( 0)  1 ;
y  z1  z2  4 u  5y ; z2  y  4 u  5y ; z2 ( 0)  y ( 0)  4 u ( 0)  5y ( 0)  2  0  5 7 ;
z 2  z3  6u  2 y ; z3  z 2  6u  2 y ; z3  y  4u  5 y  6u  2 y ;
z3 (0)  ( y 0)  4u (0)  5 y (0)  6u(0)  2 y (0)  0  0  10  0  2  12 .
В итоге вычислений получены следующие начальные условия на интеграторах:
 z1  0   1 
   
z 0   z2  0    7  .
 z3  0   12

График реакции на нулевое входное воздействие и ненулевые начальные условия.

3
2. ИССЛЕДОВАНИЕ МОДЕЛИ ВХОД-СОСТОЯНИЕ-ВЫХОД
Исходные данные:
 0 1   2  1
A  ; B    ; C    ; x1  0  2; x2  0  1.
  5  2  3  7
Дифференциальные уравнения описания системы:
 x 1  x2  2u,

 x 2  5x1  2 x2  3u,
 y  x  7x
 1 2
Схема моделирования имеет вид:

Графики моделирования:

Реакция системы на u  1 t 

4
 Реакция системы на u  2 sin t

График реакции на нулевое входное воздействие и ненулевые начальные условия.

ВЫВОДЫ:

Пакет программ SIMULINK позволяет легко решать задачи моделирования

процессов, происходящих в системах автоматического управления. Вне зависимости от
вида представления математической модели системы, построение структурной схемы
системы позволяет при помощи программы отмоделировать процессы происходящие в
системе.