11/07/2015

Commande de moteur Pas a Pas

Et pourtant elle tourne !

H oui notre belle plante tourne ...
Pour moins de 100F je l'arrte
Avant de commencer, voici le plan pour naviguer dans ces quelques pages
Les bonnes adresses ( fournisseur de composants )
La rcupration ( visiter, des ides pour tous les jours )
La mise en boite de ce montage ( pour se faire une ide de ce que cel donne tout mont )
La carte lectronique ( vachement utile )
La liste des composants ( a peu rendre service :-) )
Fonctionnement des moteurs pas pas ( pour votre gouverne personnelle )
Vous disposez prsent de toutes les informations pour naviguer. Si vous tes perdus, envoyez moi un petit mail,
je vous guiderai vers la voie de la russite.
Si vous avez aim ce montage ou s'il vous a rendu service, alors pensez l'auteur $$$ qui accepte tout don de
nature astro, livre, optique, matriel, ... bref vous de voir

Commenons par le commencement.

C'est l'une des proccupations premires de tout astronome ( amateur ou professionnel ), figer la rotation de la
Terre.
Nous dsirons figer la rotation afin d'observer tranquillement, sans avoir sans cesse le recentrage de
l'objet dans l'oculaire faire.
Nous dsirons figer la rotation afin de photographier les joyaux stellaires.
De cette contrainte rsulte le fait d'une bonne mise en station de nos instruments, et de la mise en uvre d'un
systme de suivi le plus rgulier possible.
Aprs avoir lu ces quelques lignes, vous en saurez autant que moi :-) sur les moteurs pas pas, leur
fonctionnement, et l'une des faons de les piloter. Je vais tenter d'tre le plus clair possible et vous fournir le plus
de renseignements possibles.
Cette page est donc consacre l'tude et la ralisation d'un circuit lectronique polyvalent permettant de
piloter des moteurs pas a pas de 5 12V partir d'une tension d'alimentation 12V que nous trouvons facilement
bord de nos vhicules. Mais vous pouvez utiliser toutes tensions d'alimentation, continue et stable, comprises
entre la tension du moteur et 15V. Les circuits CMOS peuvent fonctionner dans une plage de tension allant de 5
15V. mais attention plus le rgulateur chutera la tension, plus les merguez seront cuites.
Ces moteurs ont l'avantage de ne pas tre tributaires de la constance de leur tension d'alimentation, mais utilisent
des impulsions squences dans un ordre bien prcis.
http://www.astrosurf.com/2ad/montage/pasapas/pasapas.htm

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Commande de moteur Pas a Pas

Ce montage permet le pilotage d'un moteur pas pas, mais rien ne vous empche d'utiliser la mme base de temps
pour piloter 2 ou 3 moteurs.
Seul les tages, alimentation, 3me tage et l'amplification seront propre un moteur.
De tels moteurs peuvent se trouver sur des imprimantes matricielles, jet d'encre ou laser, dans des vieux lecteurs
de disquette ( modle 5,1/4 de pouces ) .....
Sur certaines imprimantes nous trouvons aussi un ou des switchs de dtection de capot ouvert, pouvant servir de
fin de course sur une table quatoriale lors du rappel l'tat initial.
Il ne faut pas hsiter cannibaliser ces quipements, nous verrons que de nombreuses pices peuvent servir. Il n'y
parait pas, mais une imprimante matricielle, c'est un quipement de suivi astronomique potentiel. Aprs la lecture
de cette page, vous ne regarderez plus ces vieux coucous bruyants du mme Oeil ( tour d'horizon sur la
rcupration )
Mais avant d'entrer en mditation je ne saurais trop vous recommander la lecture attentive des 10
commandements, imprimez la apprenez la par cur, dormez avec. Ces commandements sont valables quelque soit
le montage lectronique

Rgles gnrales ou les 10 commandements pour russir en

lectronique.
1 Jamais tu ne paniqueras devant un schma car si simple est la lecture.
2 Jamais press de finir tu n'attaqueras cette entreprise
3 D'un Ohmmtre tu t'quiperas car en cas de doute tu mesureras.
4 Toujours propre ton fer souder tu garderas
5 Support de circuit intgr tu utiliseras.
6 En cas de doute jamais tu ne souderas, mais les bonnes questions tu poseras.
7 Vrifier, vrifier et contre vrifier tu t'appliqueras.
8 Pas plus de 5 secondes le composant tu ne chaufferas, car courte connaissance tu auras fais avec lui
9 Jamais tu ne blasphmeras lors d'essais infructueux, je n'y suis pour rien, la boulette restera tienne
10 Grande sera ta satisfaction quand premire fois tu utiliseras ce montage.

L'alimentation
Ce montage utilise donc une tension de 12V continu pour la partie lectronique de commande.

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Commande de moteur Pas a Pas

La diode D0
assure la
protection du
montage en cas
d'inversion de
polarit. Car
dans le noir il
n'est pas
toujours ais de
raccorder une
alimentation.
A ce titre, je ne
saurais trop vous recommander d'utiliser un connecteur avec dtrompeur. Pour ma part j'utilise deux fiches
bananes (Jaune pour le +12V et Noire pour la masse ), mais l'idale serait d'utiliser un connecteur Sub DB9 avec
par exemple les broches (1 et 9) pour le +12v et ( 5 et 6 ) pour la masse.
Un interrupteur permet la mise en marche et l'arrt du montage
R8 et D7 permet la visualisation de la prsence de la tension d'alimentation. Sous 12V, la LED ( rouge de
prfrence ) ne consomme que 10.5 mA ce qui lui procure un faible clairement. Dans le noir c'est largement
suffisant.
C7, d'une valeur de 100 micro Farad sert filtrer d'ventuelles fluctuations de la tension d'alim. Mais nous le
verrons plus tard, ce montage est peu sensible aux fluctuations de la tension d'alim.
Venons en au point le plus critique du montage, "le rgulateur", mais en fonction de la tension d'alimentation du
moteur, il peut devenir optionnel ( cas des moteurs aliments en 12V )
En effet, c'est en partie sur ce composant que tout se joue. J'ai utilis des moteurs 5V 1A par phase, ce qui est
norme mais le couple est trs grand, les moteurs sont lourds ( environ 400g ) mais ne vibrent quasiment pas.
Le rgulateur mis en uvre est un LM309K. Il est capable de dlivrer jusqu' 2A mais avec un radiateur
consquent.
Ce rgulateur se dcline en botier TO03.
J'ai test divers autres montages ( 7805 seul ou mont en ballaste devant un 2N3055 ), h bien a chauffe trs
bien :-)
Partant d'une tension de 12V, je dois arriver 5V soit une chute de potentiel de 7V aux bornes du rgulateur.
L'intensit consomme est de 1A donc la puissance dissipe par le rgulateur est de : P=U*I soit P=7*1=7W.
Inutile de vous dire que sans l'aide d'un radiateur, votre rgulateur pourra vous servir de chaufferette ou mieux de
barbecue.
J'ai donc dport mon rgulateur hors du botier. Je l'ai mont sur une radiateur fix sur le botier. Pour cette
entreprise, il ne faut pas hsiter enduire la face venant en contact avec le radiateur, d'une graisse spciale
favorisant les changes thermiques entre le composant et le radiateur.
Les fils reliant les pins ( Pin = broches ) du rgulateur la carte lectronique, devront tre le plus court possible,
afin d'viter l'entre en oscillation incontrle de l'alimentation de votre montage, ce qui provoquerait alors un
fonctionnement bizarre de vos moteurs. Ne pas lsiner sur la gaine thermortractable pour protger des courtcircuits entre les soudures des fils et le radiateur.
En rsumer pour ce module:
Le 12V sert l'alimentation des circuits CMOS
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Commande de moteur Pas a Pas

La tension de sortie du rgulateur, sert l'alimentation du dernier tage qui va piloter votre moteur
En prsence de moteur 12V, il n'est point besoin de rgulateur
Dernier
mot sur la
partie

alimentation:
Afin de se prmunir de toutes ventuelles entres en oscillation incontrle de l'lectronique, j'ai dispos sur les
alim. des circuits CMOS, des condensateurs 100 nano Farad, mais vous pouvez utiliser toutes valeurs comprises
entre 10 nano et 200 nano, cel marche trs bien. Ces condensateurs sont appels "condensateur de dcouplage
HF". Si un parasite HF vient se manifester, il sera immdiatement vacu, et n'influencera pas la stabilit du suivi.
Sur le schma, il ne figure que deux condensateurs pour 4 circuits, mais 4 auraient t l'idal.

La base de temps et la division

"Oscillons et divisons" tel
aurait t le dicton relatif
ce premier lment.
Le roi de ce module le
CD4060 ou encore
MC144060
C'est un oscillateur,
diviseur, compteur 14
tages.
H oui, tout ca dans un
botier de 16 pins, je vous
le fait pour moins de 7F
dans toutes les crmeries
qui se respectent.

R1, R2, C3, C5 sont des composants tout ce qu'il y a de plus commun.
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Commande de moteur Pas a Pas

Q1 est un quartz de 4.194304 Mhz, 4F ( c'est son prix ) . Les composants ci dessus, permettent d'entretenir
l'oscillation du quartz.
Un quartz c'est un petit morceau de cristal qui entre en oscillation lorsqu'il est excit. La frquence d'oscillation
d'un quartz est trs stable. Pour notre montage, nous aurions pu utiliser un NE555 mont en Astable, mais la
stabilit du montage n'aurait pas t aussi bonne, et ce, pour le mme prix de revient.
Un signal oscillant 4194304Hz est appliqu entre les bornes 10 et 11 du circuit.
En sortie nous avons une division du signal d'entre en:
Pin 7, div par 16 soit 262144 Hz
Pin 5, div par 32 soit 131072 Hz
Pin 4, div par 64 soit 65536 Hz
Pin 6, div par 128 soit 32768 Hz
Pin 14, div par 256 soit 16384 Hz
Pin 13, div par 512 soit 8192 Hz
Pin 15, div par 1024 soit 4096 Hz
Pin 1, div par 4096 soit 1024 Hz
Pin 2, div par 8192 soit 512 Hz
Pin 3, div par 16384 soit 256 Hz
Rien ne nous empche d'utiliser un quartz de frquence plus leve ou plus faible, afin de cadrer dans la fourchette
dsire. A ce niveau, ce n'est plus de l'lectronique, mais uniquement des calculs. Il suffit de dfinir une frquence
de sortie, de multiplier par l'tage que l'on utilisera, pour avoir la frquence du quartz.
J'aurai trs bien pu attaquer directement l'tage de sortie avec le signal issu de cet tage, mais la raison est que
nous ne disposons pas ici d'une plage de frquence assez basse.
Attention la Pin 12, c'est la broche RESET de l'tage du compteur, elle doit rester imprativement la masse
sous peine de ne jamais rien avoir en sortie du montage diviseur.
Nous tions la cuisine, passons au salon.

Divisons encore
Nous voici en prsence d'un autre diviseur, mais cette fois ci beaucoup plus simple
Vous le trouvez sous la dnomination CD4024 ou MC144024 pour 5F.
Son rle : la division. C'est un compteur 4 tages
Il suffit de choisir en entre Pin 1, une sortie du montage prcdent, puis de rcuprer en sortie un signal encore
une fois divis.
Pin 12, div par 2
Pin 11, div par 4
Pin 9, div par 8
Pin 6, div par 16
Pin 5, div par 32
Pin 4, div par 64
Pin 7, div par 128
Afin de ne pas rester les bras croiss devant un montage qui ne fonctionne pas, une LED t ajoute, elle doit
clignoter lentement car c'est sur cette sortie que le signal est le plus divis
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Commande de moteur Pas a Pas

Comme pour le circuit prcdent, la Pin 2 cette fois ci devra tre

la masse. Il n'y a pas grand chose rajouter sur ce module trs
simple.
La suite des vnements, le pilotage.

Dans tous les sens et n'importe

quelle vitesse.
Pour ceux qui aiment comprendre, c'est ici que a se corse un peu.
Aprs avoir dfinit la frquence appliquer au dernier tage
diviseur, nous allons pouvoir attaquer cette partie du circuit.
Nous trouvons ici un composant nomm CD4070 ou MC144070
pour un prix de 5F c'est un quadruple porte XOR ( OU
EXCLUSIF ). voici la table de vrit d'une porte XOR:

Comprenez dans ce tableau que A et B sont des entres et Q est une sortie.
Si A ou B vaut 1; la sortie vaut 1, mais si A et B vaut 0 ou 1, la sortie Q est 0.

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Commande de moteur Pas a Pas

Nous trouvons aussi un double flip-flop J-K de rfrence CD4027 ou MC144027. le fonctionnement d'une
bascule flip-flop J-K est un peu particulier. Ce qu'il faut retenir, c'est que dans ce montage nous utilisons cette
bascule suivant le mode J-K et non en mode bascule. Pour se faire,les entres S et R sont mises la masse, la
base de temps provenant de l'tage diviseur prcdent est applique l'entre T. les sorties Q et Q\ s'inversent en
fonction de l'tat des entres J-K. Si Jet K sont 0, l'tat des sorties Q et Q\ ne bouge pas, par contre si J et K
sont 1, alors ce moment l, l'tat de la sortie Q devient celle de la sortie Q\ et l'tat de la sortie Q\ prend celle
de la valeur de Q juste avant l'impulsion envoye sur l'entre T.
Avec ces explications, il ne vous reste plus qu'a prendre deux aspirines.

Principe de fonctionnement global.

Tout d'abord un switch STOP t mis en place, car dans le cas d'une utilisation de ce montage pour piloter un
moteur sur une table quatoriale, lors du rappel de la planche suprieure, il faut bien un systme fin de course
arrtant le fonctionnement du moteur lorsque la planche est arrive son point de dpart.
Notez que l'un des contact du switch inverseur est reli la masse, car si l'on se contente de couper uniquement le
circuit des impulsions, l'entre T de la bascule J-K se retrouve en l'air ce qui pour effet, sur des circuit CMOS,
de provoquer un dysfonctionnement complet des bascules. En effet en technologie CMOS, une entre laisse en
l'air peut prendre n'importe quelle valeur ( 0 ou 1 ).
Le switch vitesse UP et DOWN sert faire fonctionner le montage deux vitesses diffrentes suivant les sorties
choisies du dernier tage diviseur.
Le switch SENS sert inverser la squence de sortie des bascules J-K ce qui pour effet de faire tourner le
moteur en sens inverse.
Personnellement j'ai utilis un double inverseur regroupant la fonction SENS et slection de la vitesse UP et
DOWN.
Le montage se voulant polyvalent, vous pouvez disposer de deux vitesses dans un sens ou dans l'autre, ce
moment l il faudra deux inverseurs simples.
Vous pouvez aussi disposer d'un commutateur rotatif 12 vers 1, cbler toutes les sorties du dernier tage diviseur,
et cbler la sortie du commutateur sur l'une des deux positions du switch vitesse UP/DOWN ce qui permet une
plus grande souplesse dans le choix des vitesses.

De la pche !!! Ici il y en a ...

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Commande de moteur Pas a Pas

.
Occupons nous ici de ce qu'il va se passer en sortie des bascules J-K.
Le raisonnement sera fait pour une sortie est applicable pour les trois autres.
Le booster, un transistor silicium NPN de rfrence TIP31A ou quivalent par exemple BD241A. Prix 4F pice
maxi.
Ce composant peut dlivrer en sortie jusqu' 3A, ce qui est largement suffisant.
Nous utilisons ici le transistor en commutation ( passant ou bloqu ). Quant un courant entre dans la Base (b) du
transistor, celui ci devient passant entre Emetteur (e) et Collecteur (c) avec une chute de potentiel de 0.6V entre
(e) et (c).
La tension d'alimentation du moteur est applique a celui ci au point milieu d'une phase, l'autre extrmit de la demi
phase est relie au collecteur du transistor. ce dernier fonctionnant donc comme un interrupteur, lorsque la sortie
Q, par exemple, passe 1, un courant circule alors dans la base du transistor, mais il est limit par la rsistance R3
de faon ne pas envoyer au paradis la bascule. Ce courant sature donc le transistor qui devient passant, et passe
alors un courant dans la demi phase ce qui pour consquence de faire avancer la moteur d'un pas. La diode D2
ne sert qu' protger le transistor lors d'un changement d'tat. Une phase de moteur n'est autre qu'un enroulement
de fil de cuivre pouvant tre considr comme une self. Le comportement d'une self, quand elle n'est plus
traverse par un courant, est de gnrer une tension ces bornes, trs leve, durant un temps trs court.
Si cette tension n'est pas court-circuite pas la diode, le transistor va trs vite subir de graves dgradations
pouvant aller jusqu' entraner sa MORT.

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Commande de moteur Pas a Pas

Et voil, nous y sommes arriv

J'espre que vous aurez eu autant plaisir lire cet article, que moi le rdiger. Depuis le temps que je devais le
pondre.
En rsumer, il n'est pas plus polyvalent pour piloter un moteur pas pas que ce montage. L'lectronique n'est pas
un domaine trs compliqu, tout montage peut tre divis en petit morceau afin de mieux cerner son
fonctionnement.
Il reste une rgle d'or concernant l'assemblage, " rester calme, et garder la panne de son fer souder toujours trs
propre ".
Bien vrifier le cblage avant la premire mise sous tension, notamment le condensateur de 100 microfarad de
l'alimentation.
Si certains points restent du ct obscur de la comprhension, alors contactez moi hamman@astrosurf.com .
La liste complte des composants est disponible ici.
Le fonctionnement d'un moteur pas pas c'est par ici
La carte en dtail c'est par ici

Que le fer souder soit avec toi ainsi que les cieux clments

Auteur : Hamman Christophe

Dernire mise jour : 04-dc.-2000

Bibliographie :
Composition personnelle 2ad@astrosurf.com

http://www.astrosurf.com/2ad/montage/pasapas/pasapas.htm

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