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VIOSA - MG
FEVEREIRO/2007
VIOSA - MG
FEVEREIRO/2007
AGRADECIMENTOS
Em primeiro lugar gostaria de agradecer a Deus, por ter sade, por nascer em uma famlia
to boa e ter permitido que este trabalho fosse elaborado.
Meus agradecimentos especiais ao meu orientador, professor Jos Tarcsio de Resende, por
ter me orientado nesta monografia, sempre tendo muita pacincia em me indicar os meios para o
desenvolvimento deste trabalho e acreditar na minha capacidade.
A Instituio, Universidade Federal de Viosa, por ter me acolhido durante todo o
perodo da minha graduao, sempre permitindo que pudesse desenvolver as minhas habilidades
atravs de professores com elevado gabarito e funcionrios to dedicados.
Aos meus colegas de turma, que sempre permitiram um convvio pacifico e amigvel
durante todo o perodo da graduao, e me ajudaram a crescer muito.
Aos professores do Departamento de Engenharia Eltrica, que permitiram o
desenvolvimento do curso de Engenharia Eltrica na UFV em um curto intervalo de tempo.
Aos meus pais lio Nicolielo Antunes e Oswaira Andr Antunes, meus avs Joo Andr e
Blanche Buled Andr e aos meus tios, Sebastio Jos de Oliveira e Jacinta Maria Andr Oliveira,
por terem sempre me apoiado na longa jornada do curso de Engenharia Eltrica.
Ao Marcelo Alves Lima, por ter me auxiliado na parte experimental da minha monografia
com o seu sistema de aquisio de dados, desenvolvido tambm como trabalho de monografia.
Ao professor Andr e ao colegas, Filipe Nikini e Tiago Elias, meus agradecimentos
sinceros por terem tambm me auxiliado com suas idias e presteza na parte experimental deste
trabalho.
ii
iii
RESUMO
Resumo: O presente trabalho tem como objetivo estudar a modelagem matemtica do gerador
sncrono trifsico de plos salientes, operado isoladamente do barramento infinito. A modelagem
desenvolvida no domnio do tempo, envolvendo apenas as grandezas eltricas do estator e do rotor
da mquina. Para a simulao digital da modelagem teve-se que determinar os parmetros da
mquina, como resistncia do circuito de campo e do estator, as indutncias prprias e mtuas do
estator e do rotor, atravs de ensaios experimentais. A simulao feita utilizando um programa
computacional. Para a validao do modelo, os resultados de simulao so comparados com os
resultados experimentais. Para este caso, o gerador acionado por um motor de corrente contnua.
Primeiramente operando em vazio e em seguida, com cargas resistivas variveis nos seus terminais.
Para cada caso so registradas as formas de onda das tenses de fase, atravs de um sistema de
aquisio de dados. Os resultados obtidos mostraram-se bastante satisfatrios, no que rege ao
comportamento de um gerador sncrono isolado do barramento infinito.
iv
ABSTRACT
Abstract: The present work has as objective studies the mathematical modeling of a three-phase
synchronous generator of salient pole, operate isolated of the infinite bus. The modeling is
developed in the domain of the time, just involving the electric greatness of the estator and rotor of
the machine. For the digital simulation of the modeling, it was had to determine the parameters of
the machine, as resistance of the field circuit and of the estator, the own and mutual inductances of
the estator and the rotor, through experimental rehearsals. The simulation is made using a computer
program. For the validation of the model, the simulation results are compared with the experimental
results. For this case, the generator is worked by a motor of continuous current. Firstly operating in
emptiness and soon afterwards, with variable resistance load in their terminals. For each case the
forms of wave of the phase tensions are registered, through a system of acquisition of data. The
obtained results were shown quite satisfactory, in what it governs to the behavior of an isolated
synchronous generator of the infinite bus.
SUMRIO
AGRADECIMENTOS ................................................................................................................................. II
RESUMO ..................................................................................................................................................... IV
ABSTRACT ...................................................................................................................................................V
SUMRIO.................................................................................................................................................... VI
LISTA DE FIGURA................................................................................................................................. VIII
LISTA DE TABELA .....................................................................................................................................X
ABREVIAES.......................................................................................................................................... XI
1
INTRODUO.............................................................................................................................. 12
1.1
Objetivo................................................................................................................................ 13
1.2
Reviso Bibliogrfica........................................................................................................... 13
1.3
Introduo ............................................................................................................................ 15
2.2
Estator................................................................................................................................. 16
2.2.2
Rotor................................................................................................................................... 17
2.3
2.3.2
Transferncia de Potncia................................................................................................... 22
2.3.3
Determinao de Xd e Xq .................................................................................................... 24
2.4
2.4.2
2.5
2.6
Concluses ........................................................................................................................... 30
vi
Introduo ............................................................................................................................ 31
3.2
3.3
3.4
Os Parmetros da Mquina................................................................................................. 37
3.4.2
3.5
4
Concluses ........................................................................................................................... 45
MATERIAIS E MTODOS.......................................................................................................... 46
4.1
4.2
4.3
4.4
5
5.1.2
5.1.3
5.2
5.3
5.4
5.4.2
CONCLUSES .............................................................................................................................. 67
vii
LISTA DE FIGURA
Figura 2-1 Partes Constituintes da Mquina Sncrona de 4 plos ...................................................16
Figura 2-2 Rotor de plos salientes (a) e plos cilndricos (b) ........................................................17
Figura 2-3 Rotor de plo cilndrico de um turbo gerador ................................................................18
Figura 2-4 Gerador sncrono de plos salientes...............................................................................18
Figura 2-5 Enrolamento amortecedor ..............................................................................................19
Figura 2-6 Fmm e fluxo em uma mquina sncrona de plos salientes ...........................................20
Figura 2-7 Circuito equivalente (a) e diagrama fasorial (b), (c) do gerador de plos salientes.......22
Figura 2-8 Curva de potncia versus ngulo de potncia de uma MS plos salientes.....................23
Figura 2-9 Corrente de armadura durante o teste do escorregamento .............................................24
Figura 2-10 Gerador Sncrono elementar de 2 plos (a) e tenses trifsicas equilibradas (b).........25
Figura 2-11 Curva de magnetizao em vazio.................................................................................26
Figura 2-12 Mquina Sncrona de 4 plos .......................................................................................27
Figura 2-13 Representao de um gerador sncrono, com entradas e sadas. ..................................27
Figura 2-14 Gerador Sncrono isolado com carga eltrica...............................................................29
Figura 3-1 Diagrama de blocos de um sistema ................................................................................34
Figura 3-2 Sistema Dinmico...........................................................................................................34
Figura 3-3 Diagrama de blocos de um sistema representado por equaes Espao Estado ............36
Figura 3-4 Representao esquemtica de uma mquina sncrona trifsica ....................................37
Figura 3-5 Parmetros dos enrolamentos (resistncias e indutncias).............................................38
Figura 3-6 Variao da indutncia com posio angular para uma MS de 2 plos .........................40
Figura 4-1 Dados de placa da Mquina Sncrona e de Corrente Contnua ......................................46
Figura 4-2 Gerador em vazio ...........................................................................................................47
Figura 4-3 Forma de onda da tenso em vazio, por fase.................................................................47
Figura 4-4 Curva de magnetizao da Mquina Sncrona ...............................................................48
viii
ix
LISTA DE TABELA
Tabela. 2-1 Valores da reatncia de eixo direto, quadratura e eixo zero ......................................21
Tabela 5-1 Parmetros no sintonizados da MS. ..........................................................................58
Tabela 5-2 Parmetros da MS sintonizados ..................................................................................60
Tabela 5-3 Comparao entro o modelo e o sistema real com carga eltrica ...............................66
ABREVIAES
CC - Corrente contnua
CA - Corrente Alternada
MS - Mquina Sncrona
GS - Gerador Sncrono
HP - Horse Power (cavalo vapor)
f - Frequncia
n - Velocidade Mecnica (rpm)
p - Nmero de plos da Mquina Sncrona
T - Torque (N.m)
Fmm - Fora magnetomotriz
P - Potncia Ativa (W)
Q - Potncia Reativa (VA)
V Tenso
Z - Impedncia ()
- Fluxo Magntico (Wb/m2)
Rms Real mean square (valor mdio quadrtico)
xi
INTRODUO
Uma mquina sncrona opera com velocidade constante em regime permanente. Ao
contrrio das mquinas de induo, o campo girante no entreferro e o rotor giram na mesma
velocidade, denominada de velocidade sncrona.
As mquinas sncronas so utilizadas na maioria das vezes como geradores, onde so
conhecidas tambm como alternadores. Estes geradores operam na sua quase totalidade interligados
no barramento infinito, podendo em alguns casos operarem isolados do barramento. Na operao
isolada, o gerador sncrono pode ser acionado por um motor a diesel, a fim de alimentar uma carga
especfica, como uma comunidade isolada ou mesmo atender uma emergncia como no caso de um
hospital. [1]
Recentemente, o interesse por gerao distribuda tem aumentado, consideravelmente em
razo da reestruturao do setor de energia eltrica, atravs do aproveitamento de diferentes fontes
primrias de energia, avanos tecnolgicos e maior conscientizao sobre conservao ambiental.
Fatos como a recente crise de energia eltrica no Brasil, em 2001, e o grande blecaute nos Estados
Unidos e Canad, em 2003, contriburam para o crescimento do nmero de geradores de mdio
porte conectados diretamente em redes de distribuio de energia eltrica. Embora novas formas de
gerao de energia eltrica tm despertado bastante interesse, como clulas a combustvel e clulas
fotovoltaicas, atualmente, a maioria dos sistemas de gerao distribuda emprega mquinas de
corrente alternada tanto sncronas quanto assncronas. [2]
Na gerao distribuda, muito comum o uso dos chamados Grupos Geradores (GG), que
so equipamentos eletro-mecnicos projetados para produo autnoma de energia eltrica.
Apresentam como componentes principais, um motor de combusto interna, usualmente um motor
diesel, um gerador de energia e uma unidade de superviso e controle. Usualmente o gerador de
energia uma mquina sncrona, a qual opera com tenso e freqncia constantes, para qualquer
variao de carga. [3]
Portanto, de suma importncia o estudo do gerador sncrono operando isolado da rede,
para analisar tanto o comportamento transitrio como em regime permanente da tenso do sistema
para variaes de cargas eltricas. Esta anlise possvel atravs da modelagem do gerador,
permitindo desta forma elaborar um modelo que represente o comportamento real do sistema.
12
1.1
Objetivo
Esta monografia tem por objetivo estudar o desenvolvimento da modelagem matemtica de
1.2
Reviso Bibliogrfica
Por tratar-se de um tema multidisciplinar, durante as distintas fases deste trabalho foi
necessria uma reviso bibliogrfica sobre diferentes reas e assuntos: Mquinas Eltricas
(especialmente mquinas sncronas), Teoria de Controle e Modelagem de Sistemas.
Em conseqncia, vrias foram as fontes de pesquisa utilizadas: livros, apostilas de
disciplinas de Mquinas Eltricas, Modelagem de Sistemas, Teoria de Controle Moderno e sites na
internet. Em vista da diversidade de assuntos, uma grande quantidade de literatura foi obtida.
As contribuies das informaes e referncias mais relevantes para melhor compresso do
trabalho sero apresentadas ao longo do texto, medida que os diversos temas forem abordados.
1.3
Organizao do Texto
Aps este captulo introdutrio, a monografia ser desenvolvida em sete captulos. Os
13
14
2
2.1
MQUINA SNCRONA
Introduo
A mquina sncrona (MS) tem como caracterstica principal a produo de um fluxo
eletromagntico por uma corrente contnua, assim como na mquina CC. Nesta mquina, a estrutura
mais comum relativa aos plos mvel e a armadura esttica. Porm para geradores de pequena
potncia, pode-se encontrar a armadura mvel e plos fixos.
As mquinas sncronas podem ser utilizadas tanto como motores como geradores. Devido
a razes construtivas e ao seu custo maior em relao s mquinas de induo, elas so, entretanto
mais utilizadas como geradores para potncias acima de 50HP. Como motores elas so em geral
utilizadas em altas potncias (acima de 600 CV), onde apresentam vantagens importantes em
relao aos motores de induo, com controle do fator de potncia.
Uma utilizao tpica da mquina sncrona funcionando como gerador em centrais
eltricas, independente do seu tipo (hdrica, a carvo, a diesel). Praticamente toda a energia eltrica
disponvel produzida por geradores sncronos em centrais eltricas.
Os geradores sncronos tambm so utilizados para gerao de energia eltrica em centrais
de pequeno porte e em grupos geradores de emergncia, os quais so instalados em indstrias,
hospitais, aeroportos e etc. Neste caso o gerador no est ligado a um grande sistema de energia,
mas funcionando de forma isolada. [1]
Neste captulo apresentaremos os conceitos fundamentais da MS. Inicialmente
descreveremos as caractersticas construtivas e operacionais da MS, alm de relatar sobre a
operao da MS como gerador independente.
2.2
trifsico, onde induzida tenso pelo movimento do rotor. Esta tenso do tipo alternada, a qual
produz uma corrente igualmente senoidal, quando o mesmo se encontrar sob carga. O rotor contm
um enrolamento, que alimentado com corrente contnua e que serve para criar campo magntico
principal na mquina. [4]
15
A construo mais comum da mquina sncrona a com rotor mvel e armadura fixa. Isto
se deve a vrios motivos, um deles seria a vantagem construtiva, pois o enrolamento de armadura
muito mais complexo do que o enrolamento de campo. Outra questo seria relativa ao peso e inrcia
reduzidos do rotor, pois este possui um enrolamento de baixa tenso, que utiliza muitas espiras para
produzir a fmm do circuito de campo e dificilmente requerer o peso de cobre e o isolamento
necessrio a um enrolamento de armadura de alta tenso. A inrcia do rotor desempenha um papel
importante na operao de colocar o alternador na sua velocidade de regime, e em alternadores de
capacidade muito elevadas, mesmo com um campo CC, podem ser necessrias muitas horas para
que a mquina atinja as suas condies nominais. [5]
Na figura 2.1 podemos observar as partes constituintes de uma mquina sncrona.
2.2.1
Estator
O estator da mquina sncrona muito semelhante ao de um motor de induo. composto
16
O enrolamento do estator pode ser tanto monofsico como trifsico. Em geral as mquinas
sncronas so trifsicas, sendo que geradores monofsicos so mais utilizados em pequenas
potncias, ou quando no existe uma rede trifsica disponvel, como em reas rurais. Quando
construdos para baixa tenso as bobinas do estator so formadas de fios com seo circular e
esmaltados. No caso de enrolamentos de alta tenso os condutores so de seo retangular e as
bobinas recebem uma camada extra de isolao com material a base de mica.
A conexo dos enrolamentos do estator segue o mesmo padro que para as mquinas de
induo, havendo mquinas com enrolamentos para ligao srie-paralela, estrla-tringulo e
mquinas com tripla tenso nominal.
2.2.2
Rotor
O rotor tambm formado de chapas laminadas justapostas que em geral so do mesmo
(a)
(b)
Figura 2-2 Rotor de plos salientes (a) e plos cilndricos (b)
17
18
Alm do enrolamento de campo, tanto o rotor de plos lisos quanto o de plos salientes
podem conter tambm um enrolamento semelhante ao do rotor da mquina de induo em gaiola.
Este enrolamento chamado de enrolamento amortecedor e alojado em ranhuras semi-abertas e de
formato redondo sobre a superfcie do rotor. Na figura 2.5 podemos observar este tipo de
enrolamento em um dos plos da mquina. Conforme o nome sugere, este enrolamento serve para
amortecer oscilaes que ocorrem em condies transitrias, como por exemplo, uma retirada
brusca de carga, alteraes sbitas de tenso, variaes de velocidade. Desta forma confere, assim,
uma maior estabilidade mquina.
2.3
entreferro no uniforme. A relutncia magntica baixa ao longo dos plos e alta entre plos.
Entretanto, uma fmm ir produzir mais fluxo se estiver atuando ao longo do eixo dos plos,
chamado de eixo direto e menos fluxo se estiver atuando entre plos, chamado eixo em quadratura.
Na mquina sncrona de rotor cilndrico discutida anteriormente, a fmm produzir essencialmente o
mesmo fluxo independente da posio do rotor, pois o entreferro uniforme.
19
2.3.1
outra atuando ao longo do eixo em quadratura Fq. As componentes fmm (Fd, Fq) ou correntes (Id, Iq)
produzem fluxos (ad, aq) ao longo dos respectivos eixos. Este conceito ilustrado na figura 2.6,
aonde a corrente Ia considerada atrasada da tenso de excitao Ef. O fluxo produzido ao longo do
eixo direto
aq,
produzido pela
A reatncia de disperso de armadura Xal possui o mesmo valor tanto para as correntes de
eixo direto e quadratura, pois os fluxos de disperso so confinados na estrutura do estator.
Evidentemente Xd>Xq, pois a relutncia ao do eixo direto menor do que a relutncia de eixo em
20
quadratura. Na tabela 2.1 obtida em [7], podemos verificar alguns valores de reatncia de eixo
direto e quadratura em valores por unidade.
(2.1)
Ia = Id + Iq
(2.2)
O diagrama fasorial do gerador mostrado na figura 2.7b para uma corrente de armadura Ia
atrasada em relao tenso de excitao Ef por um ngulo (denominado fator de potncia
interno). Se o ngulo entre Ef e Ia conhecido, as componentes de corrente Id e Iq, respectivamente,
so obtidas atravs da decomposio vetorial de Ia sobre o vetor Ef. Entretanto, normalmente o
ngulo entre Ia e Vt (o qual o ngulo de fator de potncia ) conhecido e ento o ngulo de
potncia entre Ef e Vt pode ser obtido, permitindo encontrar as componentes da corrente Id e Iq.. O
diagrama fasorial apresentado na figura 2.7c despreza a resistncia de armadura Ra.
21
Figura 2-7 Circuito equivalente (a) e diagrama fasorial (b), (c) do gerador de plos salientes
2.3.2
Transferncia de Potncia
Para simplificarmos a obteno das expresses da potncia e torque, desprezaremos a
resistncia de armadura e as perdas no ncleo. A partir do diagrama fasorial 2.7c, onde temos Ef
como referncia, obtm-se a expresso da potncia complexa: [1]
S = Vt I a *
= Vt ( Iq j Id ) *
= Vt ( Iq + j Id )
(2.3)
Ef Vt cos
Xd
Vt sin
Xq
(2.4)
(2.5)
22
Vt
Xq
sin +
2
Vt E f
Vt
(90 )
cos (90 )
Xd
Xq
(2.6)
S = P + jQ
2
Vt E f
Vt X d X q
P=
sin +
sin 2
Xd
2X d X q
(2.7)
P = Pt + Pr
(2.8)
2
2
Vt E f
2 sin cos
cos Vt
+
Xd
Xq
Xd
(2.9)
O primeiro termo da expresso, Pt, representa a potncia devido tenso de excitao Ef. O
segundo termo, Pr, representa os efeitos da salincia das salincias dos plos e produz um torque de
relutncia. Na figura 2.8 podemos observar as caractersticas de potncia versus ngulo de potncia,
na qual Pt e Pf esto indicados. A potncia mxima ocorre para um ngulo de potncia () menor
que 90o.
Figura 2-8 Curva de potncia versus ngulo de potncia de uma MS plos salientes
23
2.3.3
Determinao de Xd e Xq
Como discutido anteriormente, as reatncias de eixo direto e de quadratura so os valores
mnimos e mximos da reatncia de armadura, respectivamente, para varias posies do rotor. Estas
reatncias podem ser medidas atravs do teste do escorregamento. Neste teste, o rotor da mquina
conduzido a uma velocidade diferente da velocidade sncrona, com o circuito de campo aberto. O
estator da mquina sncrona excitado por uma fonte trifsica senoidal. O rotor deve girar na
mesma direo da fmm na armadura para fazer com que seja induzida uma tenso no enrolamento
de campo de baixa frequncia e amplitude. Como o rotor gira em uma velocidade diferente do
campo girante do estator, este ltimo encontra um caminho de relutncia varivel, devido s
salincias no plo. As correntes do estator ento oscilam, e se a diferena de velocidade entre o
rotor e o estator for pequena, o ponteiro de um ampermetro analgico conectado ao estator da MS
ir oscilar. Um grfico da corrente do estator no teste no escorregamento pode ser visto na figura
2.9.
Xq =
Vt
I min
(2.10)
2
Vt
I max
(2.11)
2
24
2.4
Gerador Sncrono
Como vimos at este ponto, a principal aplicao da MS a operao como gerador. O
gerador sncrono pode operar tanto conectado ao barramento infinito quanto isolado. Com o
objetivo principal, vamos inicialmente entender o princpio de funcionamento do gerador e seu
comportamento operando isolado, sendo acionado por um motor CC.
2.4.1
Anlise de funcionamento
Vamos analisar a partir da figura 2.10a, um esquema de operao de um gerador sncrono
elementar.
O enrolamento de campo montado sobre o rotor, excitado com corrente contnua,
proveniente de uma fonte externa. Essa fonte conectada ao enrolamento de campo atravs de anis
coletores. A potencia eltrica desenvolvida no enrolamento de campo , em geral baixa, de forma
que o desgaste das escovas de conexo, que deslizam sobre os anis, seja reduzido. [6]
(b)
(a)
Figura 2-10 Gerador Sncrono elementar de 2 plos (a) e tenses trifsicas equilibradas (b)
Consideremos a seguinte condio, em que o rotor est sendo acionado por uma mquina
primria, como um motor de corrente contnua. Analisando o campo magntico produzido pelo
circuito de campo, este estacionrio. Porm como o rotor esta em movimento, um campo girante
ser produzido no entreferro em relao ao estator. Uma variao do fluxo concatenado nas bobinas
do estator ir induzir tenses no circuito de armadura, que so tenses trifsicas equilibradas
senoidais, conforme podemos ver na figura 2.10b. Esta tenso no enrolamento de armadura
chamada tenso de excitao Ef, e seu valor eficaz dado pela equao 2.12.
25
Ef = 4.44 * f * f * N * Kw
f=
Onde:
n* p
120
(2.12)
(2.13)
26
tem-se uma freqncia de tenso gerada, no caso presente, igual ao dobro da rotao, ou seja, para
produzir tenso de 60 Hz, basta uma velocidade de 30 rps ou 1.800 rpm. Generalizando, pode-se
estabelecer facilmente que: [6]
ele =
p
p
mec e Wele = Wmec
2
2
(2.14)
2.4.2
Um gerador sncrono pode ser controlado por meio de duas foras de controle, ou entradas,
a corrente do rotor (ou de campo) if e o conjugado mecnico no eixo, m. Quando qualquer das
entradas, ou ambas, variam, geralmente variaro as quatro grandezas, P, Q, V, e f. Podemos
representar cada gerador como um equipamento com duas entradas e quatro sadas, como mostra
a figura 2.13.
Sob o ponto de vista do sistema, seria desejvel ter o chamado controle no interativo, isto
, manipulando-se uma das entradas, apenas uma das sadas variar. Isso, em geral, no possvel.
Em primeiro lugar, temos quatro sadas e apenas duas entradas.
27
2.5
28
(2.15)
I R
V
n = K a a a
(2.16)
29
2.6
Concluses
Neste captulo foram analisadas as principais caractersticas da mquina sncrona, tanto nos
seus aspectos construtivos quanto os relacionados sua operao, como motor e gerador. Esta
mquina tem como principal aplicao operao como gerador eltrico. A operao do gerador
sncrono isolado da rede estudada neste captulo, foi feita pelo acionamento por meio de um motor
CC, desempenhando o papel de uma turbina. O gerador teve seus terminais conectados a uma carga
eltrica varivel e foi verificado o comportamento da tenso e frequncia.
30
3
3.1
31
3.2
3.2.1
Quando o modelo estiver pronto e for testado, se o seu desempenho for considerado
inadequado, uma coisa a fazer, reavaliar a pertinncia das consideraes feitas durante o seu
desenvolvimento. A fim de desenvolver modelos aproximados, normalmente fazem-se consideraes simplificadoras a seguir.
Sistemas lineares. Um sistema chamado linear se a ele se aplica o princpio da
32
das excitaes. Conseqentemente, para os sistemas lineares, a resposta a vrias entradas pode ser
calculada considerando-se uma nica entrada de cada vez e adicionando-se os resultados.
Sistemas lineares invariantes no tempo e sistemas lineares variantes no tempo. Uma
aumentando sua complexidade. Em alguns casos, incluem-se centenas de equaes para descrever
um sistema completo. Na obteno de um modelo matemtico, no entanto, deve-se estabelecer um
compromisso entre a simplicidade do modelo e a preciso dos resultados da anlise. Portanto,
quando no for necessria uma preciso extrema, prefervel obter apenas um modelo
razoavelmente simplificado.
3.3
33
instante t0 e dos sinais de entrada u1(t) e u2(t) para t t0, suficiente para determinar os valores
futuros das sadas e das variveis de estado.
Um exemplo simples de varivel de estado o da situao de um interruptor de luz ligadesliga. O interruptor pode estar na posio ligado ou na posio desligado e, por conseguinte, a
posio da chave pode assumir um dos dois valores possveis. Assim, se for conhecido o estado
presente do interruptor em t0 e se for aplicada uma entrada, ser possvel determinar o valor futuro
do estado do elemento.
Os sistemas dinmicos devem envolver elementos que memorizem os valores de excitao
para t t0. Uma vez que os integradores atuam nos sistemas de controle contnuos no tempo como
dispositivos de memria, os sinais de sada de tais integradores podem ser considerados como os
valores das variveis que definem o estado interno de sistemas dinmicos. Assim, as variveis de
sada dos integradores servem como variveis de estado. O nmero de variveis de estado
necessrias na definio completa da dinmica de um sistema igual ao nmero de integradores
envolvidos.
Admita-se que um sistema multivarivel (mltiplas entradas e mltiplas sadas) envolva n
integradores. Suponha-se, tambm, que haja r sinais de entrada [u1(t), u2(t),..., ur(t)] e m sinais de
sada [y1(t), y2(t),..., ym(t)]. Definam-se as n variveis de sada dos integradores como variveis de
estado com valores: [x1(t), x2(t),..., xn(t)]. O sistema pode, ento, ser descrito por
34
x1 (t ) = f1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
x 2 (t ) = f 2 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
(3.1)
.
.
x n (t ) = f n ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
Os valores dos sinais de sada y1(t), y2(t),..., ym(t) do sistema so dados por :
y1 (t ) = g1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
y 2 (t ) = g 2 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
(3.2)
.
y m (t ) = g m ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
.
x n (t )
f1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
f ( x , x ,..., x ; u , u ,..., x ; t )
n 1 2
r
2 1 2
.
f ( x, u , t ) =
f n ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
y1 (t )
g1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
y (t )
g ( x , x ,..., x ; u , u ,..., x ; t )
n 1 2
r
2
2 1 2
.
y (t ) = . g ( x, u , t ) =
.
.
y n (t )
g m ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., x r ; t )
x(t ) = f ( x, u , t )
(3.3)
y (t ) = g ( x, u , t )
(3.4)
35
(3.5)
y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )
(3.6)
Onde A(t) dita a matriz de estado, B(t) a matriz de entrada, C(t) a matriz de sada e D(t) a
matriz de transmisso direta. Na figura 3.3 temos a representao sob a forma de diagrama de
blocos.
Figura 3-3 Diagrama de blocos de um sistema representado por equaes Espao Estado
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
(3.7)
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
(3.8)
3.4
36
3.4.1
Os Parmetros da Mquina
37
38
atingindo, conforme a figura 3.6a, ocorre quando o eixo do rotor coincide com o eixo
do enrolamento, isto , quando =0 e =.
Hiptese 3: A variao da indutncia, mostrada na figura 3.6a considerada harmnica,
isto , podemos escrever Laa conforme a equao (3.9).
Laa = L1 + L2 cos 2
(3.9)
(3.10)
4
Lcc = L1 + L2 cos 2
(3.11)
(3.12)
As indutncias mtuas do estator Mab, Mac e Mbc so todas negativas. A equao (3.12)
uma conseqncia do fato de que a corrente no enrolamento i produzir um fluxo concatenado com
o enrolamento j, cujos mdulo e sentido so idnticos ao do fluxo a que uma corrente igual em j
daria origem no enrolamento i. Notamos tambm, da figura 3.4 que uma corrente positiva no
enrolamento i do estator dar origem a um componente negativo de fluxo concatenado com os
outros dois enrolamentos do estator. Isso, portanto, significa que as trs indutncias mtuas do
estator so negativas.
7. O fluxo concatenado com o enrolamento b do estator, produzido por uma dada corrente
no enrolamento a, ter seu valor mximo quando o ngulo valer -30o ou 150o, uma vez que nessas
posies o rotor oferece a menor relutncia.
39
Analogamente, o fluxo ser mnimo para =60 ou 240. A indutncia mtua Mab, ter
ento a forma mostrada na Fig. 3.6b.
M ab = L3 L2 cos 2 +
6
(3.13)
(3.14)
M ac = L3 L2 cos 2
6
(3.15)
9. Com relao s indutncias do rotor, notamos que a indutncia prpria Lrr do rotor
constante. Vamos represent-la por L4, como sendo a indutncia relacionada com o percurso
principal do fluxo mais a indutncia de disperso, mostrada na figura 3.6c.
Figura 3-6 Variao da indutncia com posio angular para uma MS de 2 plos
40
(3.16)
M rb = L5 cos
(3.17)
4
2
M rc = L5 cos
= L5 cos +
3
3
(3.18)
10. Resumindo, podemos concluir que todas as 16 indutncis podem ser expressas em
termos de um conjunto de cinco parmetros positivos, L1,...,L5 (todos definidos na figura 3.5) e no
ngulo de posio do rotor, . Na anlise que segue, admitiremos tais parmetros conhecidos, seja
por ensaio, seja por tabela do fabricante. No caso da MS de rotor cilindrco, o conjunto de
parmetros reduz-se a quatro, L1, L3, L4 e L5.
3.4.2
41
va = Rs ia
d
d
d
d
( Laa ia ) ( M ab ib ) ( M ac ic ) + ( M ar i f )
dt
dt
dt
dt
vb = Rs ib
d
d
d
d
( M ba ia ) ( Lbb ib ) ( M bc ic ) + ( M br i f )
dt
dt
dt
dt
d
d
d
d
vc = Rs ic ( M ca ia ) ( M cbib ) ( Lcc ic ) + ( M cr i f )
dt
dt
dt
dt
v f = Rr i f
(3.19)
d
d
d
d
( M ra ia ) ( M rb ib ) ( M rc ic ) + ( M rr if )
dt
dt
dt
dt
(3.20)
ia
i
b
i = i
c
i f
(3.21)
Rs
0
R=
0
0
Laa
M
ba
L=
M ca
M ra
Rs
Rs
M ab
Lbb
M cb
M rb
0
0
0
Rr
M ac
M bc
Lcc
M rc
(3.22)
M ar
M br
M cr
Lrr
(3.23)
42
L1 + L2 cos 2
L3 L2 cos 2 + L3 L2 cos 2
6
6
2
L3 L2 cos 2
L3 L2 cos 2 + L1 + L2 cos 2
6
3
2
L =
4
L3 L2 cos 2 6 L3 L2 cos 2 2 L1 + L2 cos 2 3
2
4
L5 cos
L5 cos
L5 cos
3
3
L5 cos
2
L5 cos
3
L5 cos
3
L4
(3.24)
L1 + L2 cos 2
L + L cos 2 2
2
3
3
L=
L3 + L2 cos 2 + 2
L5 cos
2
2
L5 cos
L3 + L2 cos 2
L3 + L2 cos 2 +
3
3
2
2
L1 + L2 cos 2 +
L5 cos
L3 + L2 cos 2
3
3
2
2
L1 + L2 cos 2
L3 + L2 cos 2
L5 cos +
3
3
2
2
L5 cos
L5 cos +
L4
3
3
(3.25)
L3
L=
L3
L cos
5
L3
L3
L1
L3
L3
L1
2
2
L5 cos
L5 cos +
3
3
L5 cos
2
L5 cos
3
L5 cos +
3
L4
(3.26)
d (Li )
dt
(3.27)
43
1. Nota-se que, pelo fato dos elementos da matriz L dependerem de (e, portanto, do
tempo t) no possvel escrever o segundo termo como:
d (Li ) Ldi
=
dt
dt
d
d
ia = (L1 + L2 cos 2 ) ia
dt
dt
d
= w , com w constante.
dt
d = wdt , = wt + 0
Fazendo 0 = 0 , temos = wt
= ele =
wmec =
p
mec
2
2n
60
mec =
2n
t
60
ele =
pn
t
60
pn
Laa = L1 + L2 cos
t
30
ia
pn
d
pn
Laa = L2
ia sin
t
dt
30
30
pn
d
pn d
pn
( Laa ia ) = L2
ia
i a sin
nt + L1 + L2 cos
dt
30
30 dt
30
44
3.5
Concluses
45
4
4.1
MATERIAIS E MTODOS
Conjunto de Mquinas utilizadas
A mquina de corrente contnua foi ligada como motor Shunt, acoplada no eixo do gerador
sncrono. Esta foi alimentada por uma fonte CC, com tenso varivel de 0 a 220 V e capacidade de
7 A.
O gerador sncrono foi operado isolado da rede eltrica, acionado pelo motor CC na
velocidade sncrona, com os terminais do estator ligados em estrela. O circuito de campo foi
alimentado por uma fonte CC, com tenso varivel de 0 a 220 V e capacidade de 1 A. O
experimento foi feito primeiro em vazio e depois com cargas resistivas variveis conectadas nos
terminais do estator.
4.2
46
de campo (VF) foi ajustada em 75 V, com um corrente de campo de 0.33 A, o que permitiu obter
uma tenso eficaz de fase de 127 V.
150
150
100
100
50
50
v(V)
v(V)
200
-50
-50
-100
-100
-150
-150
-200
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.1
0.2
0.3
t(s)
0.4
0.5
t(s)
0.6
0.7
0.8
Verificamos que antes de ligarmos o circuito de campo, a mquina possui uma tenso
residual de 5 V(rms), devido ao magnetismo residual existente no circuito de campo. Caso o
gerador tivesse sido acionado em outra velocidade, teramos uma nova curva e outro valor de tenso
por fase em regime permanente.
Ainda na condio em vazio, foi obtida a curva de magnetizao da mquina sncrona. Esta
curva foi obtida acionando a mquina sncrona como gerador em vazio e em uma velocidade
constante, conforme esquema da figura 4.2. O gerador sncrono foi acionado em 1800 rpm, e foi
variada a tenso de excitao do campo (Vf), na faixa de 0 a 138 V e medidos os valores da
47
corrente de campo (If) e tenso por fase (Ef). Desta forma pode-se obter a curva de magnetizao,
conforme figura 4.4.
160
140
120
Ef(V)
100
80
60
40
20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
if(A)
Para esta condio o gerador teve a sua operao nas mesmas condies do ensaio em
vazio, com mesma velocidade e tenso de campo. Aps um intervalo de tempo foi chaveada uma
48
carga eltrica trifsica de 65 por fase, ligada em estrela nos terminais do estator. A forma de onda
da tenso registrada por fase mostrada na figura 4.6a.
No chaveamento da carga, a tenso do circuito de campo no foi alterada, porm a
velocidade de acionamento do gerador diminui para 1724 rpm. Isto ocorreu pois, o motor CC no
possui um sistema de controle em malha fechada com relao velocidade. Desta forma no
possvel manter a rotao constante durante o chaveamento da carga eltrica. Em regime
permanente a tenso do estator atingiu 114.54 V.
Na figura 4.6b podemos observar o exato momento do chaveamento da carga eltrica, onde
houve o incio da reduo da tenso aps um ciclo e teve seu valor estabilizado aps trs ciclos. A
caracterstica apresentada durante o chaveamento de carga, foi devido ao uso de um disjuntor
termomagntico.
Chaveamento da carga
200
150
100
v(V)
50
-50
-100
-150
-200
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
t(s)
(b)
(a)
Figura 4-6 Gerador Sncrono operando com carga
4.3
49
4.3.1
(4.1).
di f
di
dL
di
dM ab
dic
dM ac
dM ar
R L ia = Rs ia Laa a + ia aa M ab b + ib
+ ic
+if
M ac
+ M ar
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
di f
di
dM ba
dib
dL
di
M
dM br
R L ib = Rs ib M ba a + ia
+ ib bb M bc c + ic bc + M br
+if
Lbb
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(4.1)
di f
di
dM ca
dib
dM cb
dic
dL
dM cr
R L ic = R s ic M ca a + i a
+if
+ ib
+ ic cc + M cr
M cb
Lcc
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
di f
di
dM ra
dib
dM rb
dic
dM rc
dLrr
v f = Rr i f M ra a + ia
+ ib
+ ic
+if
M rb
M rc
+ Lrr
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
50
M ba
di f
di a
di
di
dL
dM ab
dM ar
dM ar
ib
ic +
if
+ M ab b + M ac c M ar
= Rs + R L + aa ia
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
di f
dia
di
di
dM ba
dL
dM bc
dM br
ia Rs + RL + bb ib
ic +
if
+ Lbb b + M bc c M bf
=
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
M ca
di f
dia
di
di
dM ca
dM cb
dL
dM cr
ia
ib Rs + R L + cc ic +
if
+ M cb b + Lcc c M cr
=
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
M ra
di f
dia
di
di
dM ra
dM rb
dM rc
dL
+ M rb b + M rc c Lrr
=
ia
ib
ic + Rr + rr i f v f
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(4.2)
X = ia
ib
ic
T
if
X = ia
ib
ic
if T
[ ]
U = vf
(4.3)
M ra
M ab
M ac
Lbb
M bc
M cb
Lcc
M rb
M rc
M ar
M br
M cr
Lrr
dM ac
dM ar
dLaa
dM ab
Rs + R L +
dt
dt
dt
dt
dM ba
dL
dM bc
dM br
Rs + RL + bb
dt
dt
dt
dt
A' =
dM
dM
dL
dM
ca
cb
cr
Rs + RL + cc
dt
dt
dt
dt
dM ra
dM rb
dM rc
dL
Rr + rr
dt
dt
dt
dt
B' = [0 0 0 1]T
K X = A' X + B'U
(4.4)
1
tem-se:
51
KK 1 X = A' K 1 X + BK 1U
I = KK 1 , A = A' K 1 e B = B ' K 1
(4.5)
A partir das relaes obtidas na equao (4.5) pode-se escrever a equao (4.4) conforme
equao (4.6):
X = AX + BU
(4.6)
vb
C = [R L
RL
X = ia
ib
vc ]T
0]
RL
ic
if T
Y = CX
(4.7)
Entrada: vf
Sadas: va,vb, vc
Conforme apresentado no diagrama de blocos da figura 4.8, o sistema possui apenas uma
entrada, trs variveis de estado e trs sadas.
4.4
Valores em p.u.
Os valores percentuais ou por unidade (pu) ou, ainda, normalizados, que so de forma
cmodos no clculo, correspondem simplesmente a uma mudana de unidade nas grandezas
fundamentais: tenso, corrente, potncia e impedncia. Isto , se fixamos arbitrariamente duas das
52
quatro grandezas fundamentais, por exemplo: tenso e potncia aparente, como valores base, os
valores base das outras grandezas, corrente e impedncia, so determinados. A partir destes valores
base calcula-se os valores em p.u de todas as grandezas.
Para representar o valor da tenso de sada do gerador e o clculo dos parmetros da MS,
ser utilizado o valor por unidade. Foram tomados como valores base a tenso e a potncia aparente
da MS. A seguir temos os valores base e o clculo da corrente e impedncia de base.
Vb = 130 V
S b = 2 KVA
S
Ib = b
3Vb
= 5A
V
Zb = b
Ib
= 26
53
5
5.1
RESULTADOS E DISCUSSES
Determinao dos Parmetros
5.1.1
A resistncia do estator foi medida ligando-se uma fonte CC varivel entre fase-fase do
estator, at que circulasse a corrente nominal. Com o valor de Vcc1 e Icc1, tem-se ento o clculo da
resistncia do estator com seu valor referido para corrente contnua:
Rs (CC ) =
1 Vcc1 14.65
=
= 1.465
2 I cc1
5
54
O ensaio descrito anteriormente foi utilizado pois, elimina as perdas por acoplamento
magntico da estrutura polar e no ferro, que existem quando a alimentao em tenso alternada. A
resistncia CA por fase obtida multiplicando-se por um fator que varia de entre 1.2 a 1.8, que
depende de vrios fatores, tais como, frequncia, qualidade do isolamento, potncia da mquina,
dentre outros. Para este ensaio utilizado um fator de 1.5.
5.1.2
Vcc 2
I cc 2
141.6
= 236
0.6
Para a determinao das indutncias L1, L2 e L3, que so valores utilizados no clculo da
indutncia prpia e mtua do estator, obteve-se inicialmente as reatncias de eixo direto e
quadratura. Estas reatncias so determinadas atravs de um ensaio chamado de teste de
escorregamento. A MS teve seus terminais do estator ligado a um varivolt trifsico, com tenso de
alimentao de 82.9 V(rms). Observou-se o sentido de rotao da MS e o varivolt foi desligado. Em
seguida a MS foi acionada em 1750 rpm pelo motor de corrente contnua, velocidade inferior
velocidade sncrona de 1800rpm e verificou-se se o sentido de rotao foi o mesmo de que quando a
MS foi ligada como motor. Aps estas etapas o varivolt foi ligado e o motor CC acionou a MS. As
formas de onda da tenso e corrente por fase, podem ser visualizadas nas figuras 5.2a e 5.2b.
A partir da figura 5.2b pode-se determinar o valor mximo e mnimo da corrente no
estator e desta forma, calcular as reatncias de eixo direto e quadratura.
Xd =
82.9
= 31.596
3.71
2
Xq =
82.9
= 15.125
7.75
2
55
150
7.75
6
100
3.71
50
I(A)
v(V)
-2
-50
-4
-100
-6
-150
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
-8
0.2
0.4
0.6
t(s)
0.8
1.2
t(s)
(a)
(b)
Figura 5-2 Forma de onda tenso (a) e corrente (b) por fase
X o () = X o ( pu ) * Z b = 0.07 * 26 = 1.8514
Calculando as indutncias de eixo zero, direto e quadratura considerando uma frequncia
eltrica de 60Hz temos:
w = 2f = 2 * 60 = 377 rad/s
Lo =
X o 1.8514
=
= 4.91 mH
w
377
Ld =
X d 31.596
=
= 8.38 mH
w
377
Lq =
Xq
w
15.125
= 40.11 mH
377
Lq = L1 + L3 1.5L2
Lo = L1 2 L3
(5.1)
56
1.4
5.1.3
O circuito de campo foi alimentando com tenso alternada, com frequncia de 60Hz e com
mesmo valor eficaz que a tenso CC nominal do campo. Foi medido a corrente atravs de um
ampermetro digital e calculada a impedncia do circuito.
V
220
= 10.6 K
Z = ca =
I ca 20.75 x10 3
Z 2 = Rr 2 + X L 2
XL =
L4 =
Pode-se verificar que o circuito de campo muito indutivo pois, L4 possui elevado valor.
Para determinao de L5, com base em trabalhos j desenvolvidos pelo orientador, este valor ser
considerado 2% de L4, haja visto que a MS no possui manual do fabricante .
L5 = 0.02 L4 = 0.56 H
5.2
Sintonia do Modelo
57
A partir destes parmetros simulado o gerador operando em vazio com uma tenso de
campo de 75 V, velocidade sncrona de 1800 rpm e resistncia da carga do gerador indicando um
circuito aberto de 10 K. As formas de onda da tenso, por fase, obtidas pela simulao e
experimentalmente so mostradas na figura 5.4.
Valor Experimental
Valor Calculado
1.5
v(pu)
0.5
-0.5
-1
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 5-4 Formas de onda da tenso, por fase, obtidas da simulao e experimentalmente
.
Na figura 5.4 verifica-se que a reposta do modelo tem a mesma forma da resposta do sinal
experimental, porm precisa de alguns ajustes. Isto nos indica que o modelo adotado uma boa
aproximao do sistema experimental.
O erro mdio quadrtico e erro relativo da tenso entre o sistema real e o modelo
calculados a partir da figura 5.4 possuem valor dado abaixo. A seguir tambm definido cada erro.
58
1
N
(m(i) c(i))2
Onde:
i =1
m - valor medido
c - valor calculado
mc
Erro relativo: e(%) =
x100%
m
N - nmero de pontos
e(%) =
MSE = 0.763
127 47.41
x100% = 62.67%
127
v(t ) = A1 e
sin( wt )
(5.2)
vf
Rf
(5.3)
(5.4)
Deve-se ressaltar que como L4 e L5 possuem valores muito maiores que L1, L2 e L3, e a
resistncia do rotor muito maior que a resistncia do estator, a constante de tempo da MS pode ser
aproximada por:
L +L
= 4 5
Rr
(5.5)
De forma geral, percebe-se que a resposta do modelo matemtico mais rpida do que o
sistema experimental e que o ganho do modelo menor. Portanto, para sintonizar o modelo deve-se
aumentar a constante de tempo e o seu ganho.
Para aumentar o ganho do sistema conforme equao (5.3), deve-se aumentar o valor de L4
e diminuir o valor de Rr. Para aumentar a constante de tempo da MS, conforme equao (5.5), os
59
Valor Experimental
Valor Calculado
1.5
v(pu)
0.5
-0.5
-1
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 5-5 Comparao entre o valor simulado e experimental com parmetros sintonizados
O erro mdio quadrtico da tenso obtida atravs do modelo e o valor experimental, tanto
quanto o erro relativo em regime permanente calculados so dados por:
MSE = 0.02683
e(%) =
127 127.5
x100% = 0.3973%
127
Logo como o erro mdio quadrtico e o erro relativo so satisfatrios quando comparados
aos erros obtidos na etapa de sintonia, na tabela 5.2 so apresentados os parmetros sintonizados,
utilizados para obteno da forma de onda da tenso apresentada na figura 5.5.
60
5.3
Validao do Modelo
A figura 5.5 demonstra que os ajustes realizados nos parmetros da mquina sncrona
foram eficazes em ajustar a sada do modelo com a sada experimental do sistema. Porm para
verificar se os ajustes so adequados para outras condies de operao do modelo, necessrio
valid-lo.
Para a validao do modelo, simulado uma condio em que inicialmente o gerador
opera em vazio e depois com carga eltrica, sem qualquer ajuste adicional nos parmetros. Esta
condio mostrada na figura 5.6. Inicialmente o gerador acionado em vazio, na velocidade
sncrona de 1800 rpm e com tenso de campo igual a 75 V. Aps atingir o regime permanente, com
tenso de fase 127.5 V, uma carga eltrica trifsica resistiva de 65 por fase chaveada. Ao
chavear a carga eltrica, o motor de corrente tem sua velocidade reduzida para 1724 rpm. A tenso
em regime permanente reduziu para 114.4 V.
O erro mdio quadrtico na validao e o erro relativo da tenso em regime permanente
possuem valor de:
MSE = 0.8118
e(%) =
114.4 117.663
x100% = 2.85%
114.4
A figura 5.6 mostra que o modelo possui elevada capacidade de representar o sistema real.
Observa-se que quando o gerador est em vazio, os sinais esto em fase. J quando a carga
chaveada, somente aps o quarto ciclo aps o chaveamento da carga, inicia-se uma diferena de
frequncia entre os sinal experimental e o modelo. Isto ocorreu pois, o motor CC estava operando
em malha aberta com relao velocidade. J na modelagem a velocidade foi mantida constante,
em 1800 rpm, tanto em vazio quanto com carga.
61
Valor Experimental
Valor Calculado
1.5
v(pu)
0.5
-0.5
-1
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
t(s)
Figura 5-6 Formas de onda da tenso por fase para validao do modelo sintonizado
Logo o modelo foi validado e pode ser utilizado para representar a MS operando como
gerador isolado da rede eltrica, nas condies em vazio e com carga eltrica.
5.4
5.4.1
A curva de Magnetizao
62
Pode-se claramente observar que o modelo no inclui o efeito de saturao, sendo a relao
entre corrente de campo e tenso de excitao linear. Desta forma podemos afirmar claramente que
o modelo linear, pois o princpio da superposio vlido. Veja o exemplo abaixo:
vr1(t)=30 V
y1(t)=28.3 V
vr2(t)=20 V
y2(t)=18.9 V
[vr1(t)+vr2(t)]= 50 V
250
Vt(V)
200
126
100
50
0.1
0.2
0.325
if(A)
0.4
(a)
0.5
0.6
0.7
(b)
Figura 5-7 Curva de magnetizao experimental versus obtida atravs da simulao(a) e erro relativo da tenso(b)
5.4.2
Para realizar a validao do modelo, utilizou-se uma condio em que o gerador operou
com uma carga eltrica de 65 . Porm de interresse verificar o comportamento da tenso nos
terminais do gerador quando conectado a outros valores de carga. A seguir mostrada uma
63
comparao entre o valor simulado e o obtido experimentalmente, para valores de carga acima e
abaixo de 65 , conforme mostrado nas figuras 5.8 a 5.11.
1.5
0.5
0.5
v(pu)
v(pu)
1.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
t(s)
(b)
(a)
1.5
1.5
0.5
0.5
v(pu)
v(pu)
Figura 5-8 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de 189
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
(a)
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
(b)
Figura 5-9 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de 111
Para carga de 189, no houve uma queda de tenso visvel aps o chaveamento da carga.
Entretanto com carga de 111 , pode-se perceber uma queda de tenso aps o chaveamento da carga
eltrica e um comportamento transitrio muito similar, entre a reposta do modelo e o sistema real.
64
1.5
0.5
0.5
v(pu)
v(pu)
1.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
t(s)
(b)
(a)
1.5
1.5
0.5
0.5
v(pu)
v(pu)
Figura 5-10 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de 74
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
(a)
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
(b)
Figura 5-11 Comparao da tenso calculada (a) e obtida experimentalmente (b) para uma carga de 52
J com cargas de valores de 74 e 52, teve-se uma queda mais pronunciada da tenso
aps o chaveamento da carga nos terminais do gerador. Isto ocorreu devido ao aumento da corrente
de carga e conseqente queda de tenso na impedncia interna do gerador sncrono.
Na tabela 5.3, tem-se o calculo do erro relativo entre o modelo e o sistema real, para cada
valor de carga eltrica.
65
Tabela 5-3 Comparao entro o modelo e o sistema real com carga eltrica
Tenso em regime permanente
Modelo
Sistema Real
Erro
Relativo(%)
189
125
122,25
-2,25
111
121,87
119,42
-2,05
74
117,03
117,47
0,38
52
109,2
110,60
1,27
Carga()
O erro relativo entre o modelo e o sistema real ficou menor que 3% conforme pode-se
observar na tabela 5.3, verificando-se assim a eficincia do modelo. Deve-se ressaltar que o
resultado obtido no foi superior pois, o motor CC no operou com velocidade constante durante a
condio com carga. J na simulao a velocidade foi mantida constante em 1800 rpm, para
qualquer variao de carga eltrica.
Caso o sistema fosse operado em malha fechada com relao tenso de campo e
velocidade do motor CC, a tenso e frequncia seriam mantidas constantes para qualquer valor de
carga eltrica.
66
CONCLUSES
Neste trabalho, foi apresentada a modelagem matemtica do gerador sncrono no domnio do
tempo, atravs do conjunto de equaes eltricas da mquina. O modelo desenvolvido permite verificar
o comportamento transitrio e em regime permanente da tenso do gerador, tanto nas condies em
vazio quanto com carga eltrica.
Com relao comparao entre o modelo e o sistema real, observou-se que houve uma
aproximao adequada. A etapa de sintonia dos parmetros do modelo foi importante para obteno dos
resultados encontrados, porm os clculos inicias constituram uma importante estimativa.
Na modelagem desenvolvida, no foram considerados o efeito de saturao magntica, as
perdas eltricas e mecnicas da MS e as equaes mecnicas, que definem a dinmica da mquina. Caso
estas equaes fossem desenvolvidas, a complexidade do modelo aumentaria muito e o sistema
apresentaria caractersticas no-lineares.
O modelo desenvolvido permite a anlise de controle em malha fechada da tenso do estator,
atravs da excitao do circuito de campo. Esta anlise no foi realizada, pois no existe no laboratrio
um sistema de controle de malha fechada para o gerador sncrono.
Para o desenvolvimento de trabalhos futuros, pode-se desenvolver um modelo mais completo
da MS operando como gerador isolado da rede, atravs das equaes eltricas e mecnicas do sistema,
que levem em considerao o efeito de saturao da mquina e as perdas mecnicas e eltricas. Alm
disto, pode-se desenvolver um sistema de controle em malha fechada, para a tenso do estator do
gerador sncrono, na operao isolada, e para a velocidade da mquina de corrente contnua.
67
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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