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CURSO
Control Avanzado
Tema
Laboratorio N 2
IDENTIFICACIN DE PARMETROS DE UN
MOTOR DC USANDO TCNICAS NO PARAMTRICAS
PROFESOR
Ing. Benites
SEMESTRE
2015A
Integrantes:
Tincopa Flores, Jean Pierre
2015A
080626 J
Identificacin de parmetros de un
Motor dc usando tcnicas no paramtricas
I.
Objetivos
Implementar una tarjeta sensora y actuadora (driver) para la toma de datos de
velocidad de un motor DC.
Aplicar tcnicas de identificacin no paramtrica para obtener los parmetros
de un motor DC y el modelo lineal correspondiente.
II.
Procedimientos
Implementar el circuito sensor de velocidad para el motor DC con encoder
ptico incorporado (servomotor).
El circuito est basado en el CI LM2907N. A partir de uno de los canales del encoder se
obtiene la velocidad absoluta a la que gira el motor, por medio de un circuito adicional
(decodificador de cuadratura: CD4013A). La salida del circuito sensor se obtiene por
medio del TL084.
Implementar el circuito actuador (driver), con el cual se arrancar el motor,
permitiendo as que el encoder ptico del motor pueda entregar informacin de
velocidad al circuito sensor de velocidad. El Q1 es un CI 4N25 (opto acoplador) y Q2 es
un transistor TIP 120, cuya salida por emisor activa al motor.
A continuacin se muestra una aplicacin tpica del LM 2907 como convertidor de
frecuencia a voltaje:
Dnde:
V3max es la salida del voltaje de salida de mxima escala requerido.
I3max est determinada de la hoja de datos (150mA)
Segundo, si R1 es muy grande, sta puede llegar a ser una fraccin significativa de la
impedancia de salida en el terminal 3 la cual degrada la linealidad.
Finalmente, el voltaje de rizo debe de ser considerado, y el tamao de C2 se ve
afectado por R1. Una expresin que describe el contenido de este rizado en el terminal
3 para una sencilla combinacin de R1 y C2 es:
Diseo:
Se requiere un voltaje mximo de salida de 10 Volt, Vcc= 12 Volt, Fin mx= 1 KHz, Fmn
= 10Hz, Vrizado = 0,05 Volt.
Clculo de R1:
R1>V3max/I3min donde I3min= 0,00015 A (Del dataste) y V3max = 10 V
R1>10/0,00015 A R1 > 66,66 K (Se selecciona R1 = 100 K, valor comercial)
Clculo de C1:
C1 = V3 max/(R1*Vcc*fmax)
Clculo de I2:
I2= fin*C1*Vcc
C1 = 10/(100K*12*1K) = 8,3 nF
Clculo de C2:
C2=(Vcc/2)*(C1/Vripple)*(1-Vcc*fin*C1/R1)
C2 = (12/2)*(8,3nF/0,05V)*(1-12*10Hz/100Kohm) =0,0000001 F
Control y Muestreo de datos mediante MATLAB
Haremos uso de la herramienta simulink de Matlab para realizar el control de
velocidad y asi mismo graficar sus parmetros en tiempo real.
Nuestro programa de Simulink debe recibir el dato de nivel de voltaje a travs del
puerto serie, compararlo con una referencia
que controlaremos nosotros con
un slider en la propia interfaz grfica de Simulink, y, mediante un controlador PID,
determinar la seal de control (potencia al motor) necesaria.
Despus debe enviarla a travs del puerto serie en formato uint8, unsigned integer de
8 bits, que toma valores entre 0 y 255, ideales para la funcin analogWrite() de
Arduino.
El diagrama de bloques simulink ser el siguiente:
Un dato a tener en cuenta es que la transmisin serie se hace en formato uint8, pero
las operaciones se hacen en formato double, de ah los conversores. Las
ganancias son de valor 5/1024 para pasar la seal a voltios reales.
Para hacer la captura de los datos de forma mas ordenada pasaremos los parmetros
al espacio de trabajo mediante este programa de matlab:
Como vemos el control PID aun no esta optimizado para lo cual haremos uso de la
herramienta IDENT de matlab, para poder acceder a ella escribimos ident en la lnea
de comandos y obtenemos lo siguiente:
1. Conclusiones
El conversor de frecuencia a voltaje tiende a generar bastante ruido a altas
frecuencias por lo cual se recomienda su uso especficamente a bajas RPM.
Para obtener un ptimo control de velocidad es necesario conocer al mximo
las herramientas proporcionadas por MATLAB.
Al comparar los parmetros iniciales y finales observamos mayor precisin en
el control de velocidad.