2.

Estructura Mecnica
1. CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS ROBOTS

Identifiquemos la morfologa!

Caractersticas del Manipulador

El manipulador adopta una estructura de cadena cinemtica abierta, en la que:

Eslabones: Son los elementos rgidos, interrelacionados mediante

Articulaciones: que permiten el movimiento relativo entre los sucesivos
eslabones.
Generalmente un extremo de la cadena es fijo (base) y el otro es el libre, en el
cual se sita un extremo de trabajo.

Caractersticas de los eslabones

Generalmente cualquier elemento de la cadena o eslabn queda
caracterizado por:

Longitud (an): distancia entre los ejes de las articulaciones en las que
finaliza el eslabn.

Torsin (ang n): Angulo que, en un plano perpendicular a an, existe entre
ambos ejes.

Caractersticas de las articulaciones

La posicin relativa entre los eslabones consecutivos se referencia
mediante:

Distancias entre elementos (dn): distancia entre las normales al eje de la

articulacin que quedan definidas por an-1 y an.

Angulo entre eslabones: Angulo entre estas normales, medio en un plano

perpendicular al eje.

Tipos de Articulaciones

Grados de Libertad

Estructura Mecnica: Configuraciones

Configuracin Cartesiana.

Configuracin Cilndrica

Configuracin Polar o Esfrica

Configuracin angular o antropomrfica.

Configuracin Scada

Configuracin Paralela

3.Transmisiones,
Actuadores y reductores
1. CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS ROBOTS

Transmisiones

Las transmisiones son elementos

encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones.
Tipos de transmisiones

Circular circular

Engranaje, correa dentada, cadena cable.

Par grande, pero se tiene holguras.

Circular lineal

Tornillo sin fin

Cremallera
Poca holgura, se tiene rozamiento

Lineal circular

Holgura media, control difcil

Reductores

Los reductores se encargan de

adaptar el par y la velocidad de la
salida del actuador a loa valores
adecuados para el movimiento de los
elementos del robot.

Principales caractersticas:

Peso bajo.
Tamao reducido.
Friccin (rozamiento)

Backslash bajo (juego angular)

1
T2 T1
2

Actuadores

Generan el movimiento de los

elementos del robot segn las
ordenes dadas por la unidad de
control. Tipos de actuadores:

Neumticos (aire).
Hidrulicos (aceite).
Electrnicos (motores).

Caractersticas ms importantes:

Potencia, controlabilidad, peso y volumen,

precisin, velocidad, mantenimiento, costo.

Actuadores Neumticos

Fuente de energa el aire.

Presiones tpicas de 5 a 10 bar (1bar =
105N/m2). Presin atmosfrica =
101325N/ m2.
Tipos:

Cilindro neumtico: Efecto simple, efecto doble.

Motor neumtico: Aletas rotativas y pistones
axiales

No se consigue una buena precisin de

posicionamiento
Se usa en aplicaciones del tipo todonada (apertura o cierre de pinzas)
Se debe tener un sistema neumtico:
Compresor, tuberas (distribucin),
filtros, secadores, etc.

Actuadores Hidrulicos

Usan aceites minerales.

Presiones de 50 a
100Bar
Se tiene una mayor
precisin en el
posicionamiento.
Permite manipular
grandes pares.

Motores de DC

Son los ms usados en robtica

(enconder)
Esta constituido por 2 devanados
(inductor e inducido)
Inductor Excitacin, estator, fijo
Inducido Gira. Toma la energa de unas
escobillas de grafito.
Velocidades de 1000 a 3000 rpm
Requiere mantenimiento en las
escobillas
No permite mantener el par constante
cuando se para el motor
Motores sin escobillas: Rotor- Imanes
Estator Devanando

Motores paso a paso

Tienen poco par comparados con los de DC.

Pasos consecutivos grandes
Tipos de motores a pasos

De imanes permanentes Rotor imanes

De reluctancia variable Rotor material
ferromagntico
Hbridos
Se activa el giro aplicndole una secuencia de
pasos.
Puede girar en forma continua, con velocidad
variable y son fciles de controlar. Paso de 1.8.

Servomecanismos

Un servomecanismo es un dispositivo similar a un

motor de corriente continua.
Tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de un rango de operacin y
mantenerse en esa posicin.
Las partes que lo forman son: Motor de DC, Caja
reductora y Circuito de control.
La posicin se le indica con una seal cuadrada.
El ngulo de ubicacin es funcin del ancho del
pulso.

Para el servo marca Futaba, modelo S3003,

puede girar de 0 a 180, con un ancho de pulso
entre 0.3ms a 2.1ms.

Acondicionamiento directo
(Direc Drive)

El eje del actuador se conecta

directamente a la carga.
Permite que el robot trabaje a una gran
precisin y velocidad alta.
Simplifica el sistema mecnico
Aumenta las posibilidades de se controlado
Posee codificadores de posicin internas

Tecnologas: Motor sncrono sin escobillas

(brusless), Motores de induccin de
reluctancia variable.

Motor de AC (sncronos)

Motor de velocidad constante

Velocidad de giro es funcin de la

frecuencia de la alimentacin (f) y el
nmero de polos (P).
Motor asncrono o jaula de ardilla.

Las bobinas se encuentran en el estator y

se aplica un campo magntico variable y
hace que el toro gire en el sentido de B.
Inductor en
permanentes)

el

roto

(de

imanes

Inducido esta formado por 3 bobinas en el

estator.

Tipos de sensores

Encoder

Existen 2 tipos incremental y absoluto.

La versin ms simple es un disco transparente con
marcas opacas colocadas Radialmente.
Se utiliza un foto emisor y detector para captar la luz
que pasa al otro extremo.
A medida que gira forma pulsos, los cuales son
proporcionales a la posicin.

Se tienen otras marcas desfasadas 90 para indicar el

sentido de giro.
La resolucin es funcin del nmero de marcas.
El absoluta, utiliza un patrn de marcas con cdigo
gray que proporciona un cdigo nico para alguna de
las posiciones posibles.
Su resolucin es 2n y no requiere de un contador para
obtener la posicin.

Enconder ENA1J-B28; L00064; 0147X.