National Yunlin University of

Science and Technology

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 Fuzzy calibration for pulsed time-of-
flight laser rangefinder
 模糊校準脈衝時間飛行激光測距儀


蔡宗穎
2010/02/22
 摘要
• 1. 模糊方法實時校準移動激光測距儀是作為一種
替代方法基於自適應算法。
• 2. 由於環境溫度的變化，使得反復進行補償校準
使用基於時間的飛行測量激光脈衝，通過不斷
宣傳條光纖。
• 3. 為了盡量減少利率，設計的校準校準器的模糊
痕跡實際變化漂移誤差和計算速度的優化校
準。
• 4. 使用移動激光測距與 3 厘米的單發精度進行測
試。
真實型態
 introduction
• 1. 在精度激光測距系統（ LRS ）的限制，許多誤
差源包括量化誤差 time to digital
converters (TDCs), （集散型控制系統），
漂移誤差和其它因素，有利於整體的測量誤差
為系統或隨機誤差 。
• 2. 測距在相當長的距離，特別是對不合適的目
標，當激光束反射檢測由接收器非常薄弱，也
可能會感到不安的是在噪聲檢測器，接收器和
鑑別。這些錯誤可能造成平均或是減少了多個
測量結果的估計異常值的方法，拒絕從抽樣測
量結果
 introduction
• 4. 某些錯誤來源的 LRS ，他不能補償的統計數據
處理和適當的校準需要確定和糾正這些錯誤。
5. 根據經驗，最重要的根源長期以來錯誤
（ LTE ）計劃在 LRS 是由於溫度漂移改變實際
參數的接收器和脈衝鑑別。
• 6. 在實現中，當環境溫度是很在 LTE 不穩定，可
能 10 倍以上單桿精確的 LRS 。
AUTOMATIC CALIBRATION OF
LASER
RANGEFINDER
 AUTOMATIC CALIBRATION OF
LASER
RANGEFINDER
• 1. 激光模組 ML100H15 是一個完整的區塊擁有嵌入式
電源和功能 15ns 脈衝寬度， IOOW 輸出功率（峰
值），脈衝重複率最高的 5 千赫和波長等於
905nm 。
• 2. 激光束傳輸到目標和收到的停止脈衝。同時，一個小泛
的光束發送到接收望遠鏡直接通過光纖
校準的目的。這意味著，每個脈衝開始伴隨著兩個停止
脈衝來自目標和從校準回饋。
• 3. 由於集成集散型控制系統只可操作在一個一站 (single-
stop) 模式，其中一個停止脈衝被拒絕的可編程式邏輯
閘的集散型控制系統的輸入。
•
 AUTOMATIC CALIBRATION OF
LASER
RANGEFINDER
• 4. 停止脈衝，更助長了光纖到光電電轉換器雪崩光電二極
管，放大器，恆比鑑別器和 ECL 轉換器。然後，時間
間隔的啟動和停止脈衝測量的精確時間計數器 2OOps
解析基礎上，整合 FPGA 晶片。
• 5. 由下圖 顯示了典型的長期行為的精度激光測距系統
（ LRS ）的漂移誤差得到不斷重複測量連續的距離，
而校準被禁用。這可以看出，在熱身過程中 LRS 後，
啟動（加電）觀察到的一個戲劇性的變化對測量結果和
最大差值 r 接近 400 毫米。
•
分析系統
 分析系統
• 1. 當環境溫度穩定，漂移誤差變得更小。實際上
這種熱穩定性的條件得不到滿足，甚至在熱身
隨機漂移誤差的範圍內變化的幾百毫米。
• 2. 為了改善長遠距離精度校準測量可以利用該組
樣品的測量（通常為 100 - 1000 桿）與校準
反饋。最簡單的實時校準和重複校準在任何特
定的恆定速率（例如每 1 分鐘），但遠遠沒有
最佳的，所以當熱條件是穩定時，造成不斷校
正率可能太小（例如上電後）或過高時。

 分析系統
• 3. 為了克服這個缺點不斷校正率，使用的實時自
校準算法基於適應性調整校準率按當前值的漂
移誤差。
• 4. 由於不同的環境條件，不穩定得多一個案件一
個新的移動 LRS 比固定 LRS 進行測試。
• 5. 適應性自校準一個新的 LRS 有一些困難，適當
選擇算法的參數。這個過程有啟發性，涉及許
多實地測試在不同環境條件。在不確定性校準
可能超過幾千萬毫米時迅速環境溫度變化的發
生。採用模糊校準器。
FUZZY CALIBRATION OF LRS
FUZZY CALIBRATION OF LRS
• 1. 按照一般模糊邏輯控制方法，模糊邏輯校準儀 (FLC) 可
被視為一個系統如上圖。根據目前的價值漂移誤差，該
控制器確定連續瞬間校準間隔是不均勻的時間。
• 2. 有 5 個變量用於交換數據之間的過程和模糊推理機
構 :delta - time , delta - ilie , delta - mes , sfan -
ilte , beta - time . 前三個是 FLC 輸入變量，後兩個輸
出變量。
• 3. 使用 fuzzyTECH software 進行模擬測試。下圖是設計
流程。
FUZZY CALIBRATION OF LRS
 TESTS AND OPTIMIZATION
OF FLC
• 如下圖 顯示了一個用於實驗裝置優化 FLC 。模糊
推理以及模糊化和去模糊塊實施在 fuzzyTECH
中，而其他功能，包括硬件控制，開發利用
MATLAB 環境。控制信號的 LRS 和測量結果通
過標準的 RS - 232C 接口。為了連接 FLC 與
MATLAB 程序的一部分，使用了典型的 DDE
技術（動態數據交換式 ) 。
TESTS AND OPTIMIZATION
OF FLC
 EXPERIMENTAL RESULTS
• 1. 要驗證 FLC ，使用便攜式數據處理單元的嵌入式微控制
器而不是電腦。並且測試極困難條件下（雪，暴雨，
霧，陽光，不穩定環境溫度）。
• 2. 如圖 ( 一 ) 顯示了一個典型的測量 在好環境條件
(E1) ，當環境溫度穩定。一個例子測量數據不穩定溫
度（ E2 ）如圖二所示。
圖一
圖二
 EXPERIMENTAL RESULTS
• 1. 圖 一和圖二顯示兩個圖案的測量結果：
被禁用時校準（虛線）和當校準啟用（實線）。每一點
已取得樣本 1000 個單次測量。這可以看出，在前 10
分鐘後開始漂移誤差的 LRS 是非常高的和方法 400 毫
米。
• 2. 使用此錯誤 FLC 已減少到 10 倍約 39 毫米（ E1 ）。
同樣，在不穩定條件 E2 中，當 40 分鐘後，從開始可
以看到強勁增長的漂移，最大錯誤已下降至 473 毫米
（校準禁用）約 35 毫米（校準啟用）。
• 3. 在圖中看到重複“鋸齒牙”，影響 FLC 執行。正如預料
中，校準率高時漂移誤差增加，而低漂移誤差時減少。
比較圖
 CONCLUSION
• 在 FLC 本文提出了表現優於自適應標定方
法用在測試的時候，特別是當熱條件十分
不穩定。一個重要優點模糊方法的 LRS
的校準方便和快捷的優化校準。