2

Principio do Trabalho Virtual (PTV)

2.1.Continuo com microestrutura

Na teoria que leva em considerao a microestrutura do material, cada
partcula ainda representada por um ponto P, conforme Figura 1. Porm suas
propriedades cinemticas so definidas sob um ponto de vista microscpico. Neste
ponto de observao, o ponto P passa a ser definido como um contnuo de
pequena extenso C(P) ao redor do ponto P.

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Um contnuo micromrfico de primeira ordem obtido atravs do

deslocamento ui no ponto P em C(P) e expresso atravs da expanso de Taylor
at o primeiro grau, de coordenadas xi em P, conforme equao 1.

u 'i

u i  F ij x' j 1

O significado desta considerao claro, consegue-se descrever o

movimento relativo de vrios pontos da partcula ao assumir que a deformao
homognea dentro do volume da partcula C(P).
O tensor de segunda ordem F ij composto de parte simtrica e antisimtrica, conforme equao 2 e proposto segundo [35]. A primeira corresponde
ao tensor de microdeformao, equao 3, e a segunda parcela ao tensor de
microrrotao,

equao

4.

32

x1 C(P)
x1

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x2
Eixos Locais

Microcontnuo

x2
Eixos Cartesianos Globais

Contnuo Macroscpico
Figura 1 Representao esquemtica do contnuo clssico e microcontnuo.

F ij

F (ij )  F [ij ]

F (ij )

1
(w ' j u 'i w'i u ' j ) 3
2

F[ij ]

1
(w' j u'i w'i u' j )
2

: ij

No contnuo clssico, que pode ser caracterizado como um contnuo

generalizado onde o comprimento caracterstico da partcula nulo, apenas possue
tensor deformao e rotao macroscpica, correspondendo respectivamente
parcela simtrica e anti-simtrica, conforme equaes 5, 6 e 7.

H ij

H (ij )  H [ij ] 5

H (ij )

1
(w j u i  w i u j ) 6
2
1
(w j u i  w i u j ) : ij 7
2

H [ij ]

33

Os tensores de macro e micro deformaes no so grandezas objetivas,

significando que suas grandezas variam em relao ao movimento de corpo
rgido. Como h necessidade de que estas grandezas sejam objetivas para a
formulao das leis constitutivas, ento definido um tensor relativo:

K ij

H ij  F ij

Este tensor relativo corresponde diferena entre o tensor de macro

deformao e rotao e o tensor de micro deformao e rotao, conforme alguns
exemplos na Figura 2 [12].
Tambm definido um tensor relativo de terceira ordem, pelos mesmos
motivos explanados acima. Este define a variao do tensor de segunda ordem F ij ,
tanto da sua parcela simtrica quanto da anti-simtrica, ou seja, o gradiente

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referente rotao e deformao microscpica, conforme equao 9 e Figura 3.

xijk

w k F ij 9

O contnuo generalizado de Mindlin [35] assume que a partcula C(P) sofre

microdeformaes homogneas. As condies cinemticas deste contnuo so
representadas em associao com a energia gerada e os seguintes tensores, para o
trabalho virtual das foras internas: o tensor convencional, denominado de Cauchy
( V ij ), o tensor microscpico ( Sij ) e o tensor duplo (Q ijk ). Ser agora definido um
tensor, denominando de tensor total ( W ij ), para representar o continuo
generalizado, seja do ponto de vista macroscpico ou macroscpico e
microscpico, conforme equao 10. Para o trabalho virtual das foras externas de
massa e superfcie, existem foras: a fora de massa ( f i ) e a fora de superfcie
( Ti ), ambos referentes ao tensor total, a fora dupla da massa ( <ij ) e a fora dupla
de superfcie ( M ij ), ambas referentes ao tensor duplo.

W ij

V ij  S ij

10

34

x2
V22

x2

dx2w 2u2

2dF 22
2d
x1

x1

V22

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x2

w1u2

K 21
F 21

x2

V21

V12

2d
x1

x1

x2

w 2u1
V12

F12 K12

x2

w 2u1
2d
x1

V12

x1

Figura 2 Representao fsica do tensor relativo de segunda ordem

K ij

[12].

35

w 1 F11

x111

w 1 F 21

x211

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Q 111

x121

w 1 F 12

x221

w 1 F 22

Q 211

Q 121

Q 221

1
( x 221  x121 )
2

1
(Q 211  Q 121 )
2

1
( x 221  x121 )
2

1
(Q 211  Q 121 )
2

Figura 3 Representao dos gradientes relativo de rotao e/ou deformao

micromrfica e das tenses duplas conjugadas ao gradiente [12].

2.2.Principio DAlembert

O princpio afirma que a soma das diferenas entre as foras agindo em um

sistema S e as derivadas no tempo dos momentos do sistema ao longo de um
deslocamento virtual consistente com os vnculos do sistema, zero, conforme
equao 11.

(F

 mi J i )Gu i

0 11

Onde:

Fi so as foras aplicadas;

36

Gui o deslocamento virtual do sistema, consistente com os vnculos;

mi so as massas das partculas do sistema;

J i so as aceleraes das partculas do sistema;

miJ i representa a derivada temporal do momentum linear da i-sima
partcula.
Considere a lei de Newton para um sistema de partculas. A fora total sobre
cada partcula :

FTi

mi J i 12

Onde:

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F T i so as foras totais agindo no sistema de partculas;

mi J i so as foras inerciais resultantes das foras totais.
Movendo as foras inerciais para o lado esquerdo da equao e
considerando o trabalho virtual, W, realizado pelas foras totais e inerciais juntas
atravs de um deslocamento virtual do sistema, temos:

GW

(F

 mi J i )Gu i

0 13

que zera pelo fato de as foras totais sobre cada partcula serem nulas.
Separando as foras totais em foras aplicadas, Fi , e foras de vnculo, C i ,
temos:

GW

(F

 C i  mi J i )Gu i

0 14

Se deslocamentos virtuais arbitrrios so assumidos em direes ortogonais

s foras de vnculo, ento as foras de vnculo no realizam trabalho. Tais
deslocamentos so ditos serem consistentes com os vnculos. Isto leva
formulao do princpio de d'Alembert, que afirma que a diferena entre as foras
aplicadas e as foras inerciais para um sistema dinmico no realiza trabalho
virtual:

GW

(F

 mi J i )Gu i

0 15

37

2.3.PTV do Contnuo Generalizado

Aqui introduzirar-se- o conceito bsico de trabalho e deslocamento virtual

ao se considerar uma pequena partcula rgida onde foras atuam. A partcula se
encontra em equilbrio, ento a resultante das foras atuantes so nulas. Caso se
deseja movimentar esta partcula para uma nova posio, uma fora adicional
requerida, ento o sistema de foras originais ser modificado. Agora considerarse- um deslocamento virtual definido como um deslocamento arbitrrio que no
afeta o sistema de foras atuante na partcula. Em outras palavras, o deslocamento
virtual um deslocamento ficticio e durante a aplicao de cada fora na partcula
permanece constante em magnitude e direo. Para um deslocamento infinitesimal

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as foras devido ao deslocamento so pequenas e podem ser negligenciadas

quando comparadas com as foras atuantes, ento as vezes o deslocamento virtual
pode ser considerado como um deslocamento infinetisimal. Apesar de que por
definio no necessariamente o deslocamento virtual seja infinitesimal [8].
Foras e tenses no so aplicadas diretamente, mas sim o trabalho virtual
que estas geram para determinado tipo de deslocamento virtual. Mais
precisamente, para um sistema S num dado tempo, um deslocamento virtual
definido por um vetor , que corresponde a um campo de velocidade virtual. O
deslocamento virtual u representado por um espao vetorial U cujos elementos
so u . O sistema de foras que se quer considerar definido pela aplicao
continua de U

GW

R ou

L ( u ) 16

GW um nmero real e corresponde ao trabalho virtual produzido por um

sistema de foras num campo vetorial U precisa ser um espao vetorial topolgico
para garantir a continuidade de L ( u ).
Assim como a velocidade real, a virtual definida em funo de um
sistema. O campo de velocidades do mesmo movimento virtual em dois diferentes
sistemas difere somente do campo de velocidade referente ao movimento de corpo

38

rgido, o qual define um espao vetorial C. Assumi-se que C ser sempre

subespao de U.
As diversas foras que atuam no sistema mecnico sero subdivididas de
maneira clssica, de duas formas: foras externas, que representam o efeito
dinmico em S devido interao com outros sistemas que no fazem parte de S,
e foras internas, que representam o efeito que um subsistema (Si) de S realiza em
outro subsistema (Sj) e vice-versa.
Quando um volume est sob a ao de um sistema de cargas, foras internas
so geradas neste. O comportamento do volume, tal como deformaes, ou falha,
est relacionado com a distribuio de foras internas, que por sua vez est
relacionado s foras externas. As foras externas so divididas em dois grupos:
foras de massa e foras de superfcie. Caso um plano imaginrio passe atravs do
volume como apresentado na Figura 4, e na parte I tem as foras F1 e F2 (foras
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externas) e na parte II atuam as foras F3 e F4 (foras externas), o corpo est em

equilbrio pois as foras que atuam na parte I se anulam com as que atuam na
parte II. Porm esta fora est distribuda ao longo do plano que passa pelo
volume, que corresponde fora mdia definida como [2]:

Fmedia

'F
17
'A

Dai tem-se o conceito de que a tenso (fora interna) no ponto A

corresponde a variao de fora por unidade de rea quando a rea tende a zero,
conforme equao 18.

'F
'Ao0 'A

lim

dF
18
dA

39

F2

F3

I
'A
'F

F1

II

F4

Figura 4 Foras de Superfcie Externas e Foras Internas [2]

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importante notar que a definio de trabalho virtual das foras internas

tem que respeitar ao axioma apresentado.
Axioma do trabalho das foras internas: O trabalho virtual das foras
internas que atuam no sistema S para o determinado deslocamento virtual uma
grandeza objetiva, entende-se que o trabalho ser o mesmo em qualquer que seja o
sistema onde se observa o movimento virtual. Isto quer dizer que para qualquer
campo de velocidade referente ao movimento de corpo rgido o trabalho das
foras internas ser nulo.
Como j dito o trabalho virtual nulo, j que as foras se anulam, ento por
isto a partcula esta em equilbrio, conforme equao 19.

GW

GWE  GWI

0 19

O trabalho virtual interno correspondente a energia de deformao

absorvida pela partcula devido ao trabalho virtual externo realizado pelas foras
externas. As foras internas atuantes num meio analisado sob o ponto de vista
macroscpico e microscpico so as seguintes: tenses de Cauchy ( V ij ), ou
tenses macroscpicas, tenses microscpicas ( S ij ), ou tenses relativas e
segunda tenso microscpica (Q ijk ), ou tenso dupla, que um tensor de terceira
ordem. O tensor macroscpico convencional simtrico, ou seja, V ij

V ji . Ento

40

o trabalho virtual interno, de um meio que ocupa um volume V e uma fronteira *

pode ser expresso da seguinte maneira:

(V

GWI

ij

G H ij  S ij GK ij  Q ijk Gxij )dV 20

Substituindo na equao 20 a equao 5 at equao 9 tem:

{(V

GWI

ij

 S ij )w j G u i  S ij GF ij  Q ijk w k GF ij }dV 21

Aplicando a integrao por partes:

 {(V

GWI

ij

 S ij )w j G ui  (S ij  w kQ ijk )GFij }dV  {(V ij  S ij )G ui ni  Q ijk GFij nk }d*

*

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22

Onde ni uma normal unitria apontado na perpendicular da fronteira * .

O trabalho virtual das foras internas pode ser dividido em trabalho virtual
devido as foras internas de massa e devido as foras internas de superficie,
conforme equao 23 at equao 25.

GW V I  GW * I 23

GW I
GW

 {( V

ij

 S ij ) w j G u i  ( S ij  w kQ ijk )GF ij } dV

24

GW * I

{(V

ij

 S ij )G u i ni  Q ijk GF ij n k }d* 25

O passo seguinte introduzir o trabalho virtual das foras externas, que

pode ser dividido em trabalho virtual devido as foras externas de massa e devido
as foras externas de superficie, conforme j definidas anteriormente. Suas
equaes se encontram apresentadas abaixo.

GW E
GW V E

GW V E  GW * E 26

( f Gu

 <ij GF ij )dV 27

(T Gu

 M ij GF ij )d* 28

GW * E

41

O ltimo passo aplicar o principio do trabalho virtual equao 19.

Assume-se que Gu i e GF ij escolhidos de modo que estes sejam nulos fora do
volume. Dai, na soma dos trabalhos virtuais, somente a integral de massa
permanece, a qual nula para qualquer valor de Gu i e GF ij . Como consequncia
bvia, podemos igualar diretamente os coeficientes do trabalho virtual devido as
foras externas e internas de massa. Separando a parcela do tensor total e do
tensor duplo teremos as duas equaes de equilbrio conforme equao 29 e
equao 30.
f i  w j (V ij  S ij ) 0 29
<ij  S ij  w kQ ijk

0 30

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Novamente o mesmo vlido para o trabalho virtual devido s foras

externas e internas de superficie, j que Gu i e GF ij so valores arbitrrios.
Separando a parcela do tensor total e do tensor duplo teremos as duas condies
de contorno naturais conforme equaes 31e 32.

Ti

M ij

(V ij  S ij ) ni 31

Q ijk nk

32

Na teoria de Mindlin [35], tanto Gui quanto GF ij so independentes e por

isto suas condies de contorno essenciais podem ser aplicadas de maneira
independente, j que o problema totalmente desacoplado. O mesmo vlido
para as condies de contorno naturais, podem ser aplicadas de maneira
independente. Difcil conhecer as condies de contorno ditas como no
clssicas GF ij e M ij , fato que no impede a utilizao da teoria de Mindlin [35], j
que se pode simplesmente apenas prescrever as condies de contorno ditas como
clssicas, no reconhecendo que isto seja o ideal, ou que represente o problema de
fato. Como ser visto mais adiante, algumas das teorias que tomam em
considerao a partcula no tem suas condies de contorno desacopladas, ou
seja, Gui e GF ij dependem um do outro, como o caso, por exemplo, da teoria do
2 gradiente [36], [37] e [38] e da teoria das tenses-momento [39]. Fato este que

42

por muitas vezes impede que tais teorias sejam utilizadas na engenharia, j que
estas condies de contorno nem sempre so conhecidas. Esta uma vantagem da
Teoria de Cosserat, pois apesar das condies de contorno no serem

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desacopladas, estas so de mais fcil interpretao e compreenso fsica.