FORD Motor Company

Hermosillo

ENTRENAMIENTO
BASICO
FANUC R2000iA R-J3iB Robots

ROBOT FANUC

DESCRIPCION:

En este curso veremos los pasos y procedimientos que un

operador o programador necesita para preparar o programar
un Robot FANUC para aplicacin de soldadura.
OBJETIVO:

Al terminar el curso el estudiante podr desarrollar los

procedimientos de encendido, apagado, programar y correr
programas en aplicaciones de soldadura. Conocer los
procedimientos para recuperacin de errores y seguir los
procedimientos recomendados en seguridad.

 DIA 1
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Seguridad.
Componentes del controlador.
Componentes del robot ( Motores, ejes , encoder ).
Teclas y funciones del Teach Pendant.
Teora de Frames (joint, Word y tool ).
Practica de frame ( Joint y world ).

DIA 2
7. Instrucciones de movimiento (Tipo de movimiento, @, posiciones, registros de
posicin, velocidad y tipo de terminacin ( FINE, CNT ).
8. Crear un programa con movimiento en joint y lineal.
9. Cambiar las instrucciones de movimiento.
10. Insertar, copiar, borrar lneas en el programa.
11. Entradas y salidas ( Anlogas, digitales y de grupo ).
12. Utilizacin de instrucciones ( Call, Lbl, Jmp, wait ).
DIA 3
13. Macros.
14. Home Position .
15. Program adjust.
16. Payload.

DIA 4

17. Collision guard .

18. Limites de los ejes.
19. Masterizacion.
20. Edicion de programas en Background Edit.

DIA 5

21. Dispositivos de almacenamiento.

22.- Practica general.

1.SEGURIDAD

2. COMPONENTES PANEL DEL OPERADOR

3.- COMPONENTES DEL ROBOT

4.- TECLAS Y FUNCIONES DEL TEACH PENDANT

UJM, DE TEACH PENDANT

TECLAS DE NAVEGACION Y DATOS.
F1-F5Para seleccionar funciones y etiquetas, cada tecla tiene una funcin nica
pantalla en que se encuentre.
NEXTDespliega la siguiente pantalla de etiquetas.
MENUDespliega la pantalla de men quick y full.
FCTNDespliega la pantalla de funcin del men suplementario.
SELECTPantalla para seleccin de programa.
EDITIr y/o editar el programa seleccionado.
DATADespliega datos usados en los programas.
RegistersRegistros usados como referencia, contadores, informacin, etc.
Posicin registersPara grabar posiciones de referencia.
PressureNos muestra la tabla de datos de presiones.
Back upMuestra las aberturas que podemos usar en la pistola.
DISPLAYCambia el nmero de ventanas de trabajo.

TECLAS DE MOVIMIENTO DEL ROBOT.

SHIFTPara mover el robot, grabar posiciones, correr programas, etc.
COORDPara cambiar coordenadas para el movimiento del robot.

TECLAS DE EJECUCION.
FWDCorre programas hacia delante.
BWDCorre programas lnea por lnea hacia atrs.

dependiendo de la

HOLDDetiene el programa y al robot de modo controlado.

STEPCambia a modo paso por paso.

TECLAS DE EDICION.
PREVRegresa a las pantallas anteriores.
ENTERProcesar o activar informacin o datos.
BACK SPACEPara borrar caracteres o nmeros.
ITEMMueve el cursor a la lnea especifica.

TECLAS DE APLICACIN ESPECIFICA.

POSDespliega la posicin de los ejes.
I/OAcceso directo a pantalla de entradas y salidas.
STATUS Estado del programa seleccionado.
MFUNCS Acceso a las funciones manuales.
BACK UP Para seleccionar abertura (+shift, abrir la pistola)
GUN Para seleccionar presin (+shift, cerrar pistola)
DIAG Nos da un diagnostico de la alarma seleccionada.
HELP Nos muestra la aplicacion de la pantalla actual.

TIPOS DE ARRANQUE DEL CONTROLADOR

HOT STARTEs el arranque normal de encendido, boton on/off del controlador, es el mas
rapido y en la pantalla aparece la ultima aplicacin que quedo al apagarlo.
COLD START Este arranque se utiliza para inicializar cambios en variables o
configuraciones del sistema. Presionar y mantener el boton FAULT RESET mientras se
enciende el controlador.
CONTROLLED START Permite acceso a un men restringido, configurar parmetros,
instalar opciones y actualizaciones de software, cargar y configurar variables. Presionar y
mantener el boton USER 2 mientras se enciende el controlador para acceder al MENU DE
CONFIGURACION.

MENU DE CONFIGURACION
Nos aparecen las siguientes opciones
---------- CONFIGURATION MENU ---------1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

5, 6

.- CONFIGURACION DE MARCOS DE REFERENCIA

JOINT.
Los ejes se mueven individualmente. Se representa en grados .No utiliza el Sistema cartesiano
X,Y,Z.
Ya viene configurado. No se puede modificar.
Solo sirve para mover el robot con las teclas del teach pendant.

WORLD.
El robot se mueve en X,Y,Z.
Ya viene configurado. No se puede modificar.
La posicin del robot se visualiza en el valor del sistema cartesiano X,Y,Z, W,P,R.
Solo sirve para mover el robot con las teclas del teach pendant.
JOGFRAME.
Puedes configurar el movimiento en X,Y,Z tomando cualquier referencia .
La modificacin de este NO AFECTA la posicin de los puntos que fueron grabados.
Solo sirve para mover el robot con las teclas del teach pendant.
USERFRAME.
Puedes configurar el movimiento en X,Y,Z tomando como referencia alguna parte de la
carrocera.
La modificacin de este AFECTA la posicin de los puntos que fueron grabados.
TOOL.
Puedes configurar X,Y,Z tomando como referencia la orientacin de la herramienta.
La modificacin de este AFECTA la posicin de los puntos que fueron grabados.
Nota: Todo programa debe tener asignado un USERFRAME y un TOOLFRAME

CONFIGURACION DE FRAMES
JOGFRAME
USERFRAME
TOOLFRAME
PROCEDIMIENTO
MENU
SETUP
FRAMES
OTHER
Seleccionar el marco a editar ( JOGFRAME, USERFRAME o TOOLFRAME ).
Seleccionar el numero de marco que quieres editar con la funcin DETAILS.
METHOD (Puede ser de 3 puntos para jogframe y userframe, 6 puntos para toolframe. o entrada directa para
cualquiera de los frames).
METODO DE LOS 3 PUNTOS
Para USERFRAME Y JOGFRAME se requiere grabar 3 puntos (Mtodo 3 puntos ).
A- Poner el nombre al Frame con el ENTER y las funciones F1, F2 F3, F4, F5.
1.- Orient origin point . Mover el robot a cualquier punto de referencia en la carrocera o un punto fijo y grabar con
SHIFT y RECORD
2.- X direction point.- Mover el robot a la direccin donde queremos que sea la +X y grabar el punto.
Ya que se grabe este punto, llevar el robot al punto de origen o punto 1 con SHIFT y MOVE TO siempre y cuando
este el cursor en el punto 1.
3.- Y Direction Point.. Mover el robot a la direccin donde queremos que sea la +Y y grabar el punto.
METODO DE LOS 6 PUNTOS PARA TOOLFRAME
A.-Asignarle el nombre al frame
1.-Aproach point 1: Mover el robot al primer punto de referencia y grabar el punto con SHIFT y RECORD.
2.-Aproach Point 2: Mover la pistola a 90 grados y grabar el punto.
3.-Aproach Point 3: Mover la pistola 90 grados en un plano diferente.
4.-Orient Origin Point: Mover el robot al punto de origen y grabarlo.
5.-X Direction Point: Mover el robot a la direccin que queremos que sea la +X y grabar el punto.
Despus de esto, mover el robot al punto de origen con SHIFT y MOVE TO.
6.- Z Direction Point: Mover el robot a la direccin que queremos que sea la +Z y grabar el punto.

Para probar los frames es necesario activarlos con la tecla SHIFT y COORD seleccionando el nmero al que
pertenece. Adems se debe seleccionar el tipo de movimiento con la tecla COORD seleccionando USER, JOG o
TOOL segn el frame correspondiente.
Para activar LOS FRAMES
SHIFT y COORD
Poner el cursor en el tipo de frame que quieres seleccionar. (TOOL, JOG o USER).
Teclea el nmero de frame.
Para probar un frame, primeramente debes activarlo y seleccionar el tipo de movimiento TOOL, USER,
JOGFRAME dependiendo del tipo de frame con la tecla COORD. Ejemplo si vas a probar un TOOLFRAME,
debes seleccionar TOOL. Si vas a probar un USERFRAME, debes seleccionar USER.

7.- INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO

MOVIMIENTO FINO (FINE )

El robot llega exactamente a la posicin grabada y se para momentneamente.

MOVIMIENTO CONTINUO (CNT)

El valor del movimiento continuo puede ser de 0 a 100. Donde cero significa lo mismo que el movimiento fine.
A medida que incrementas este valor, el robot se va retirando de la posicin grabada.

ACELERACION (ACC)
ACC significa la aceleracin del robot que tendr para alcanzar la velocidad que tiene programada en cada
posicin. La aceleracin se mide en milisegundos. Por default tiene una aceleracin de 100 ms. El valor de ACC
puede ser de 0 a 150. Donde Cero equivale a 100 ms y 150 equivale a 600 ms.
EJEMPLO DE ACELERACION
J P[1] 50% FINE ACC50

8.- CREANDO UN PROGRAMA

PROCEDIMIENTO
NOTA: Antes de realizar un programa debes activar un USER FRAME y un TOOLFRAME. Si no el programa se
realizara con los frames que estn activos en ese momento. Estos ya no se podrn cambiar.
SELECT.
CREATE.
Poner el nombre del programa con las funciones F1, F2, F3, F4 y F5.
ENTER.
F3 (EDIT).
Mover el robot a la primera posicin del programa.
Grabar el punto SHIFT y POINT.
Mover el robot a la siguiente posicin y grabar el punto. Repetir este paso las veces que sea necesario.

9.- CAMBIAR LAS INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO.

Tipo de movimiento
Posicin
Velocidad
Terminacion
10.- INSERTAR, COPIAR, BORRAR LINEAS EN EL PROGRAMA.

Entrar al men de EDCMD.

INSERTInserta una o varias lineas al programa.
DELETEBorra una o mas lineas de un programa.
COPYCopia una o mas lineas de un programa al mismo o a otro programa, con 3 opciones de
pegado:
LOGICPega las lineas exactamente como fueron copiadas, te da la opcion de anotar las ID de las posiciones
del robot.
POS IDCopia todo incluyendo las ID de las posiciones fisicas del programa copiado.
POSITIONCopia todo pero asigna nuevos ID de posicin.
RENUMBERSirve para ordenar los numeros de las posiciones despus de haber insertado lineas.
UNDOdeshace el ultimo cambio efectuado.

11.- ENTRADAS Y SALIDAS

SEALES
128 Seales internas del robot (PMC)
301332 User Operation Panel UOPModel A
501564 Comunicacion con el PLC (RIO)
601624 Comunicacin con Weld Controlled (RS232)
TIPOS DE I/O
ANALOGAS (AI/AO)Envian seales de voltaje (0-10vcd) miliamperes (0-20mA).
DIGITALES (DI/DO)Seales con solo 2 estados, on/off, 1-0.
I/O DE ROBOT (RI/RO)Son seales entre el controlador y el robot, varian de acuerdo al No. De ejes en el
sistema.
I/O DE GRUPO (GI/GO)Se forman de una secuencia de I/O digitales que se interpretan como enteros
binarios. Toman el valor binario de una palabra.
PANEL DE USUARIO (UI/UO)Seales del panel de usuario en controlador.
PANEL ESTANDAR DE OPERADOR (SI/SO)Seales del panel estandar del operador.

12.- INSTRUCCIONES ( Call, Lbl, Jmp, wait )

CALL - Llama un programa o macro.
JMP- El programa se va al numero de etiqueta ( LBL ) que le especifiques
LBL-Significa etiqueta. Puedes especificarle cualquier nmero del 1 al 99999.
Sirve como referencia que se especifica en el JMP.
Cuando utilizas una instruccin JMP tambin debes especificar una instruccin LBL , ambas con el mismo
nmero.
Ejemplo:
Jmp Lbl 22
Lbl 22
WAIT- Instruccin que espera a que se cumpla una condicin o tiempo para avanzar a la siguiente lnea del
programa.
UTOOLNUM (n) Activa el numero de toolframe que le especifiques.

USERNAME (n)- Activa el numero de userframe que le especifiques

COL DETECT OFF- Deshabilita la funcin de colision guard.
COL DETECT ON- Activa la funcin de collision guard.

13.- MACROS
Es un programa que contiene una serie de instrucciones para efectuar una tarea.
Lo puedes arrancar con:
Las teclas del teach pendant.
Los botones del panel del operador (SP [4] para el botn user1 ,SP[5] para botn user2 ).
Las funciones manuales.
Con seales de entrada (DI, RI).
Ejecutando

una instruccin en un programa.

CONFIGURACION DE TECLAS EN TEACH PENDANT PARA ARRANCAR MACROS

UK
SU
MF
SP
DI

user key
user key + shift
manual functions
estndar operador panel. SP 4, SP 5
digital imput

Las del tipo SU estn configuradas para que funcionen utilizando la tecla SHIFT .Las del tipo UK no requieren
que se oprima la tecla SHIFT pero no pueden correr un programa que contenga movimiento del robot .
PROCEDIMIENTO
Crear un programa como macro.
Esto se realiza con SELECT, TYPE, MACRO, CREATE.
2.
Asignar el botn o tecla para arrancar el macro. Con MENU, SETUP, MACRO
3.
Posiciona el cursor en la columna "Instruction name" y desplzate a cualquier rengln que este en
blanco. Presione enter y ponga el nombre de la instruccin o tarea.
4.
Desplaza el cursor a "Program " y oprime F4 ( CHOICE ) para seleccionar de una lista el programa
macro que deseas asignar
5.
Mueve el curso a la columna "Asign" y oprime F4 para seleccionar el tipo de comando ( SP, SU ,UK,
etc.).
1.

6.

Mueve el cursor a la siguiente columna y escribe el nmero del comando. ( Ver configuracin ).

Si ejecutas el macro del panel del operador tienes que poner el selector en automtico.
Si ejecutas el macro del Teach pedante, tienes que poner el selector del panel del operador en teach.

14.- HOME POSITION.

Es un macro que se llama MOVE _HOME el cual mueve el robot a la posicin de casa. Dentro de este macro
hay otro llamado GET_HOME que es donde se le asigna el nmero de home que va a ejecutar. Dentro de este
hay otro macro llamado HOME_IO en el cual estn todas las seales o entradas y salidas del sistema para que
la lnea arranque.
Los registros de posicin que estn reservados para las 3 HOMES son el PR[1], PR[2] Y PR[3]. En los cuales
se debe de grabar la posicin de cada home. Esto se realiza con lo siguiente:
DATA, TYPE, seleccionar POSITION REG.
Poner el cursor en el nmero de registro de posicin donde quieres grabar la posicin y grabar con SHIFT y
RECORD.

PROCEDIMIENTO PARA ASIGNAR Y HABILITAR UNA HOME POSITION

MENU
SETUP
REF POSITION
Poner el cursor en la home que deseas configurar (Hay 3 disponibles).
DETAIL
Poner el nombre de la home en el rengln de Comment.
Habilitar la home con F4( Enable ) en el rengln 2.
Seleccionar TRUE con F4 en el rengln de 3 ( Valid HOME ).
Seleccionar el tipo con F4 o F5 y numero de salida que deseas activar cuando el robot llegue a home en el
rengln Signal definition. Hay dos opciones ( DO y RO)
Mueve el robot a la posicin fsica donde ser la home position. Esta posicin deber ser la misma que
grabaste en el registro de posicin PR[n ] .
Posiciona el cursor en cualquier dato de los ejes y graba la posicin con SHIFT y RECORD. Mueve el cursor al
lado de cada +/- que aparece en cada eje y pon la tolerancia que debe llevar para cada uno de ellos.
Normalmente es 0.020

15.- PROGRAM ADJUST

Nos ayuda a ajustar las coordenadas de los puntos en un programa. El ajuste mximo en mm en cada ocasin
es de 26 mm.

PROCEDIMIENTO
MENU
UTILITIES
PROG ADJUST
POSICIONAR EL CURSOR EN CUALQUIER LINEA
DETAIL
Mover el cursor a PROGRAM NAME para seleccionar un programa.
CHOICE
Seleccionar el nmero de lnea de inicio.
Seleccionar el nmero de lnea de trmino.
Seleccin entre USER Y TOOL de acuerdo a lo que quieres ajustar.
NOTA: Asegrate de que los valores de las coordenadas y velocidad estn en cero antes de realizar el ajuste.
Poner el numero en mm en la coordenada que deseas ajustar o la velocidad.
ENABLE para realizar los ajustes.
DISABLE para deshacerte de los ajustes.
CLR_ADJ o CLR_ALL .

16.- PAYLOAD
Es el peso de la herramienta o pistola que trae el robot en el brazo.
Incluyendo el centro de gravedad y la inercia.
Para que la collision guard funcione apropiadamente, debemos de establecer adecuadamente le payload.
PROCEDIMIENTO

MENU
SISTEM
MOTION
Seleccionar el payload a editar con el cursor
DETAIL
Los datos los puedes poner directamente o puedes poner la configuracin que trae por default con la funcin
DEFAULT.
Para que estos datos tomen accin y se graben es necesario hacer COLD START.
17.- COLLISION GUARD.
Es el mtodo de paro que utiliza el robot cuando choca con un objeto.
PROCEDIMIENTO
MENU
SETUP
COL GUARD
Modificar la sensibilidad en el rengln de SENSITIVITY puede ser hasta 200 % que es mas sensible.
Si vamos a utilizar el registro de Sensitivity Macro Reg para estar cambiando la sensibilidad en alguno de los
pasos del programa, debe ir acompaado con el macro CG_ ADJUST.
Ejemplo: Donde el 150 es la sensibilidad.
R[7]=150
CALL CG_ADJUST
Por default esta opcin se habilita cuando encendemos el controlador. Pero se puede deshabilitar en ciertos
pasos de un programa con la instruccin:

COL DETECT OFF

COL DETECT ON

18.- LIMITES DE LOS EJES

Limite de los ejes define el rango de movimiento del robot.
El rango de operacin de los ejes del robot puede limitarse por:
Limitaciones en el area de trabajo.
Por puntos de interferencia con herramientas o dispositivos.
Por el tamao de los cables y mangueras.
Hay 3 metodos que usamos para limitar el area de movimiento del robot.
Por Software.
Por limit switch.
Por topes mecanicos.
PROCEDIMIENTO
MENU
SYSTEM
AXIS LIMITS
Posiciona el cursor en el eje a modificar y teclea el numero en grados.
Salva los cambios con COLD START

19.- MASTERIZACION.
Es la definicin de la posicin fsica del robot, sincronizando la informacin mecnica con la informacin de
posicin del robot.
Cuando se requiere masterizar aparece cualquiera de estas dos alarmas SRVO-062 BZAL or SRVO-038 Servo
mismatch alarm.
PROCEDIMIENTO
MENU
SYSTEM
MASTER/CAL. Si esta opcin no aparece en el men, poner un " 1 " a la variable $MASTER_ENB

F3, (RES_PCA)
F4,( YES )
APAGA el controlador. Espera unos segundos
ENCIENDE el controlador.
Si aparece nuevamente esta alarma SRVO-062 BZAL hay un problema con las bateras, cable o pulse coder.
Si aparece la alarma SRVO-038 Pulse Mismatch alarm , repetir el procedimiento anterior sin apagar el
Controlador.
Si aparece la alarma SRVO-075 Pulse Not Established alarm. Resetea y luego mueve el los ejes que
Se van a masterizar por lo menos 20 grados.

Efectuar la Masterizacion por cualquiera de los siguientes mtodos:

1.-ZERO POSITION MASTER
Mueva todos los ejes a la marca de posicin de cero grados.
Seleccione ZERO POSITION MASTER con el ENTER
F4, (YES).
CALIBRATE
F4, (YES)
Aparecer esta informacin en CEROS.
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
<0.000> <0.000> <0.000>
<0.000> <0.000> <0.000>
2.-SINGLE AXIS MASTERING
Mueva el eje o los ejes que vas a masterizar a la marca fsica de posicin cero grados (Placa en cada eje del
robot)
Seleccione SINGLE AXIS MASTERING con ENTER
En la columna ST veras un cero en el eje que no esta masterizado
Mueve el cursor a la columna de MSTR POS en el eje a masterizar y pon el "0"
Mueve el cursor a la columna SEL en el eje a masterizar y pon el "1" y ENTER
F5, (EXEC)
PREV
CALIBRATE
F4, ( YES)
Aparecer esta informacin en la que para el eje a calibrar ser CERO
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
<0.000> <0.000> <-7.164>

<-35.366> <-1.275> <4.571>

20.- EDICION DE PROGRAMAS EN BACKGROUND EDIT

Significa editar un programa con el teach pendant apagado.
PROCEDIMIENTO
SELECT
Seleccionar BCKEDT y enter
Seccionar el programa a editar y enter
Hacer las modificaciones que deseas
En EDCMD seleccionar el comando End_EDIT para terminar la edicin.
NOTA: No puedes editar un programa que esta corriendo.

21.- DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO.

MEMORY CARD (MC)
Este tipo de dispositivo soporta varios tamaos de almacenamiento que van desde 8MB hasta 256 MB.
Se usa en el controlador a travs del adaptador PCMCIA del panel del operador.
FLASH FILE STORAGE DISK (FR)
Es una porcin de la FROM que puede ser usada como un dispositivo de almacenamiento independiente.
Almacena programas, variables y cualquier archivo que queramos salvar.
ETHERNET FTP (FILE TRANSFER PROTOCOL)
Se usa para copiar archivos del controlador a una PC conectada en red o a una PC en una estacin de
trabajo.
FLOPPY DISK
Se conecta al puerto serial del controlador en el panel del operador.
COMPUTADORA PERSONAL (PC)
Se conecta al puerto serial del controlador en el panel del operador.
MEMORY DEVICE
Trata la memoria del programa del controlador como un dispositivos de archivos. Se puede acceder a los
TP programs, programas Karel y variables Karel.
MF DEVICE (MF)
Busca en la memoria RAM y FR archivos sin importar donde estn almacenados.

MENU-----FILE---- ( UTIL )---- SET DEVICE

---- FORMAT
---- MAKE DIR

GUARDAR * archivos o programas

Controlador a la memory card
SELECT SAVE_AS DO_SAVE
RESTAURAR * archivos o programas
Memory card al controlador
MENU FILE ( UTIL ) SET DEVICEMC
DIR *.* UBICAMOS EL PROGRAMA QUE QUEREMOS CARGAR.
LOAD

BACK UP Respaldar la informacin del controlador

Controlador a la memory card
Se puede realizar despus del Hot Start o del Cold Start
MENU FILE ( UTIL ) SET DEVICE
BACK UP ALL OF ABOVE

RESTORE Restaurar la informacin de un controlador

Se debe hacer un Controlled Start
MENU FILE ( UTIL ) SET DEVICE
RESTORE ALL OF ABOVE
En FCTN podemos cambiar la opcin de RESTORE / BACK UP

BACK UP CONTROLLER AS IMAGE ( Respalda la informacion en bloques de memoria FROM )

Accesar a la pantalla de BOOT MONITOR ( Encender controlador accionando user 1 y user 2 )
Seleccionar opciones:
4
2
1
1
1
2

CONTROLLER BACK UP / RESTORE

BACK UP CONTROLLER AS IMAGE
MEMORY CARD
ARE YOU READY YES ENTER
CONFIGURATION MENU
COLD START

RESTORE CONTROLLER AS IMAGE

Accesar a la pantalla de BOOT MONITOR ( Encender controlador accionando user 1 y user 2 )
Seleccionar opciones:
4
3
1
1
1
2

CONTROLLER BACK UP / RESTORE

RESTORE CONTROLLER IMAGE
MEMORY CARD
YES ENTER
CONFIGURATION MENU
COLD START