i'naltd'cal'ificarela p.rogres.

yl
altortul
'tihntc ca aiitori sPeciali;ti cu
Prin conlinwtulsd'wstiircSt,economicit' yA,;f'noastre'
este
,,trrrt*ra metodicd'9i apl'icaliil'ecul>rinse'Iucrarea
1j*,
'ii,l,,rU,o*',atit cailrelord'iid'actice
de profit" cf't si sbeciali;tilor
"ln
s&1'!'
i'n'cercetare'/>roiectare
actiaeazd'
mecanicaaplicatd',care
froduclie.
D. V o iMul'lumim fe aceastd'cale Profesorul'ut d,r. ing.
la wnel'eltaragrafe de c'inettnl,ascu fentru colaborarea
mutit:d. d,in cwrswl,I'itografiat'
l,ucrd'riis-a participat astfel: Prof. XI aritr'
Lu al,altorarea
Deciu-50o/o'
ll tl tl tt 'i - 50o/o ;i $ef I'ucrd'ri E u g e n
AUTOITII

CUPRINS
l . l utroducere
....
l ,l . (i eneral i tl l i
1,2. Obi ectul mecani ci i ..."
1,3. Diviziunile rrtecatricii
l .{. S <:rrrti stori c '
1,.1, Mttrirni funclamentale. Nllrimi derivate
1.6. Mo<lele teoretice utilizate in mecanicS'
1,7, I'ri nt:i pi i l e mecani ci i c l as i c e '
misuri
i .N . N ,,l i ,,ni despre si st emel e ;i uni td' fi l e de

13
13
t4
15
t5
16
18
19
20

..

STATICA
)4

1, ttntl cl pttttcttrl tti mate ri al

I l . N ol i rrrri i tttt'oducti v e
J I l 'rrtrrrl rrl rrti ttct'i i rl l i bei r
i l . l , ( ol l l l )l l l tcttl t torfrl or c onc urente " .' : "
for]tl or c onc urente pe c al e geometri c i
' !"".' "
).L,1.1. t),,,,r1rt,r,1' r.,1
(
Ic
i rl el ol c onc urente. pe c al e anal i ti c d'
ottti
rttttt:rt'
t
),t,l ,t.
di rec fi i c onc urente
), t l , I)('8(ol l rl )l l tl ( ' r(' i t rtttt' i [or' ]c dupft
L l ,1. l Lr:l l i l i l rrttl l rtttrt;l trl rri l tti rtc ri i rl l i bc r "
.' " "
:
i' I I'rrttr l ttl ttttti t'ri i tl sttl rrts l i l l tgftl ul i .-'
A \i orl l i r l rgl l tri ri k rr' l ' r:gi tturi l t' punc l l l ui materi al
J 1l
l a l c gZrturi 11t5, { 111are,
" " " "'
I 1 /, 1,,l rtl tl rrrrl l r rrrrfl rrl ui rrri rtc ri i l .ls trpus
^_ l e frec d' ri i
c u frec afe' Legi
J I I l ,rl tl l l l rrrrl 1 ,,,,i ,t,,i ,,i ttti ttt' ti :tl s rri rus l a l t' [tr' turi

24
25
25
26
)a

30
a',

'32
33
36
43

3 llallt,c rlShlrrlrrl

r 1l ' /tl I t t t , t I t t | | l , t l ' i l rl r : rl I rrt ' | t , i r: t : : l c | i < > t l t : i t z i ! . rrrt ri g i c l

9=l t etu' It,tttl
t"' itut" t
I l 'r t l t ' rt t t rrl ' o l | (
ttl
tl
l
ttttr
llrrrrr,
J I
r "rr (' i l x f l . ' "
ttl tr 'l l r r t l (' l l r l ' rp rl l l
l tr r tl ttl ttr l l
{.1.
rrr r' ' 1 " ' t l t . rr l rrl l ' l l l rr' l i t t 1 t l ; 1 1 1
i { i l r ,ttr ,'r ,tttl tttt' I t" ri r
' :: "
t1r ,1tr 1l r l r' t t l r u r. t t t , t l t l t \ ; t t t g t l l t t )
i q l pr r ',1r ,r
rrrrrrt i rr. r, rl r. t . r' l ri v i rl t ' rrl i t
r ,,,tr , r . rl rr, , i rl r. rrt r. l l , r. ri rl i r, , 1
i l ;- ;;;,',r ,,
=a

43
14
45
4tt
4tt
50

"

50

|5 r-iiiri,, tr, r, , rt ; '

jl
i U

f ll!

i t l t t l t t t i ri g i rl " l o l s o l
tr l l r .t l r r1 l r, 1 1 1 rl l ri l l i i l l l l i l rl l l t l l l l (l
l tu,l i l ,F tF d
' l o rrr' t t rl rl t ' t t ' rl t rc t ' rrr
l
'
rt
,
l
r'
"
.
1
.
1
"
;
t
.
1
:
:
]
:
i
l
:
'
,
1
,
r,
i g i rl
i
r'
,,tl
tl
l * edr r r otno
" l o t ' ; l f rl r
l t t ' r* t i n l t l l
t
r,
rl
t
rrt
'
l
t
'
ttl
'
'
l l r l s H * tl l tl l
l tl i l l 'l t t l

" ''n ; ; ; ; ; ; " r 'i i r r l i , l

'l r r t

:t.lit:]:':

rl ! ,
llslf'ilr
I al tr r i l t, r l F tF r l t t r n t ' , - , rl r, ' i | | rrl
l el l l c
. . . , , . . . i . . ' . . . r. . ' , . . ; , . -"
F i F [tsl l rr l r] r l l l l l l r. t l i ! 1 t s rl r' l rrt l t '
tl er l tl tptee
ta
f
[
ri
r'
l
t
l
rl
Fl
rrl
' rt
l
l
pr
l
l
l
r
e*
r
a
l ' l ri
t i tl t 't-i li I
er ttt- * r e

lll lt'

t , i t t rt t l l t "

s i x l I rrt t '

57
t ' t l l t i v t t ' -,

l t t l l i g r, + i g l
:

ll:ititlli

l rrt rt r. rrl , rr

l l l r* l i i t l i l

i;;

""":"'

',,.".,"

I t t : t rt l

rl t ' ! rt l t t t e ' i F'

,, a

""........_..::::.:,

t 'i : " i '1 " 'l ; , '1 ,,; l ,',,i i ,,i 1 ,l r r r t'ttr n r 'l r t' r 'r l .i :i r r r n l i l r r - fl'.:',: "l 'i ",":.'.;:'
q r l F H r tr l l r i i l "'l i l :r 'r r r r l l r 'tl r ftr r =
; i i i j f i * ,t* ti tt.,,'1 ,'i i ,l ,,r l '1 ,,"ni 't
'
i l:

J5 '.'t

I t ttr tr l n

3 | I
I:

54

62
62
,,,I

'j,l

.\.|).),.),, Axa r r ,r tltal' 1. ( r ' itlr ul lr r tlt,lot

lr ilr i l l r ,l r ,
lor l r ,l ol l r ;t.l i r l l l r .
,I, l .l .l . !. l )r ,lr ,r r ttittr r .r r ,ir , gr r r lir i, ir . i' r .ttlr r lr r i
('t'ttl
rt,
rl r p l rrrrl .r lr ' ( ( lcttltt. ( lc lllitttil,)
1 1 .l . i .
.,..
3 . l ,]. l . (i rcrri ;r,i r':r r otpr uilttt
(lc gr ' olr tiltc i[[ uuni sistt' ttt tlc I) uIIc to r l ti l t( :l i tl o
.1 .1 .].2 . (l rrri ru l
.i . l l ).1 1 . tl r:u tl u I ticr glor r tatc :r l cor ' llr ilol
do gr outir "tc Er l cupur ilor
onr ogcnc uz ual e
.1 . l l J.4 . (l :u tru l

3 . 1 3.4 .l. ll:rrt>

. . . .: . .
3.1 3.4 .2.I' llc i.
3.13.4.3.Blocurr
3.13.5. Ccntrul de greutate al corpurilor compuse (omogene)
.|.13.6.'IeoremelePappus-Guldin
:|. l{. Echilibrul rigidului liber
): t5, 'Echilibrul rigidului supus la legdturi fEri. frecare
Punerea problemei
3. 15. 1. Generalit5fii.
3,1 5.2' LegFtturile rigidului
3.15.2.1. Reazemul simplu
3 15.2.2. Articulalia
3 . 1 5 . 2 . 3 . i nca str a r e a
3.15.2.4. Prinderea cu fire
rigidului cu frecare
L 16. lichilibrul
ll.16. l. Generalitifi
l ] . 1 6 . 2 . F r e c a r e a d e a lu n e ca r e ....
.1.16.3. Frecarea de rostogolire
l l , 1 6 , 4 . F r e c a r e a d e p ivo ta r e
....
qi lagS,re
.L l6L5. Frecarea in articulafii
.1,16.6. Frecarea Jirelor

sistemelor

... . .. .

(Ritter)

J. Statlca firelor .
5. l. Ocneraliteli
...
5.2. .licuafiile generale de echilibru
5.2. l. Ecuafiile vectoriale de echilibru
5.2.2. Iicuafiile de echilibru in sistemul carteziar.
5.2.3. Dcualiile de echilibru in sistemul Frenet .
5.'2.4. Caztri particulare
5..1. l')cuer{iile de echilibru ale firului omogen greu...
5.ii.l. Componenta orizontali a tensiunii
.1.3.2. Curba {unicular5, este o curbi plani
.
5.3.3. Curba funiculari. Ecualia l5,nfigorului
.1..1.4,.l,uugimea arcului de lbnfigor
.5..]..5.'I'crrsiunea irr fir
5.{, lrirrrl orl.togcn greu Ioarte intins .
5.5. Itigi<lit:rtcar,{irelor
5 . 5 . 1 . S c r i p e t c l e fix
5.5.2. Soripetele mobil
O. Uucle apltcalti tehnice ale staticii.
6. l. l ' i l g l t i a
6.2. I ta:ra
6. 3. S i s t c m c d e s c r i p eti
6.3.1. Scripetele diferenlial
6.3.2. Palanul
6 . 3 . 3 . l ) i r l e l n u l c x po n e n f ia l

6. 4. tu rulrrrl

tl
al

7Z
75
IJ

76
77
81
83
85
85
85
86
87
88
88
91
94.
a5
96
99
100
105
105
LLA

4. 2. 2.
*"rilor in: bare
iY.T.t. Mda; i"olirii nodurilor
1.2,?,2. Metoda secliunilor
1.2.2.3. I\letoda Cremona.
4.2-2.4. Metoda Culmann

70

rL4
116
LL6
118
119
L2L
LLJ

123
t24

r24
t25
t26
1,27
128
128
129
129
130
130
131
IJJ

133
r34
135
135
136

:::::::::::::::.::::::::::::.::::

(.IN I' MA TIC A

1l

r02

,1. litntlco sistemelor

4,1, 'l'c,rrome si metode pentru studiul echilibrului

fi.J,. ()rinzi cu zibrele

4.2.1. Generalitdfi

(tlt

r37
IJ

IJ/

138
t39

7 | lrranrrllcu ptuu:tulrrlrnulcrlul
/ l , (l rrtt,nr,l i tl l l i ....
i I N ol i rrni furuk l rrtc uti l l c
..'/.?,1.'l ' rtti trc tr)ri \
.
1.2.'2. Vi tr:z l . .... :),.,
7,?..f. At:c c l trri l l i a
*/.?.,1,i n v al i u"nl i i nri l c l l ,ri i i rr nry ol t
c rr s r:hi nrl ri rrc arc l tc l ul rri
1,5, I l otl ografrrl v i tc z < l or.
l,(r. Vilczlt ;ii accelcr:rJiir ungbiulilrll
2.'/. Yil<:zit gi accolcr:rli:r trlcoltlrit
i.ll, (llu$ili('iir(ra mifclrrilor tlrrPl vitcz[ 5i accclera]ie
7 1, hl rrrl i rr l rrti ;r:l tl i i prrrtc tul ui rual .c ri al l rr rl i fr:ri tc s i s teme dc c oordorratc
/.,1. L Sislt:rrtrr[ <Jc <:r:ordorrrrtccaltczarr
/. 1,1,,Si tl c ruul < l o c oordona.te pol arc
/ 1.,1.Si s l .t:urrrlrl t: c < -ror< l orra,tu
c i l i ndri c c .
/,,1,'1.Si s l r:rttrrltl o c oordonate s feri c e
I .1.5, Si s l r.trtul tl c c oorc l orrate l i renet
7 .3.,5.l . S turl i ul mi ;c l ri i
'/..i,5.2. ()alculrrl razei dc curburfl pc calo cinomatictr,
/ {. l \'l i r;r'i tri1ri r,r' ti c ul i l rcal l c l l unc tul ui matc ri al .
/ 4.l . M i ;c anra l ' c c ti l i l i o
'1.,1.1.l. Migcarca xectilinio unilornrlr
'I .4. l.'). Mi;carca rectilinic unifolrn varialh.
/ 4 J, Miqrcnlt.l, circularl
'1.4.2.1. S tutl i ul l rt c oordonatc c artez i ene
'l .,1.2.). S tudi ul i n c oordonatc pol arc .
/.,1.2,Ii. Stud.iul in coordonate l,'rcnet
'/,,1.,1,Mirlr:rrlr.er
urdforrnl a punctului pe cliccitu circulallr
/.1.{. M i ry r:ul c nI)utrotul ui pc c i c l oi dl r

l4.i
l {.}
l 4 .l
t1 .l
t44
145
l {5
t{b
l 4 (f

| .t'l
l4tt
l{ ()
l .l ',
t5 .t
15.1
l5(r
t5't
151
l5n
l0l
lbl
lol
lb2
t(t
167
l6tl
| (rl(
l(r9
t7 l

1 tl l l pnrel ft.t rl gl dul ul

t7 1

H ,I. Mf rl r1r,1. gerrl l l l l l i l l i gi dul rri

11,l . l . (i nrrnl ul i l l tl i
t |2= $ l rrrl i rrl v i l c z r.l or
It .1.,' ,.l . l )i s tl i l l rl i a tl t: v i tc z e
, H , 1,2.1. l \opri r:tl tl i ak r c i ntpul ui rl c v i tc z c
. !-l rJ l il trl rrr[ ;1r' r:r,k .r' i tl i i l or.
.....
I I Mi fl r'l rl l ,rr,rl i l rrl rrrt:al c ri gi < l ul rri
It..l L( l ps i l i c trr.i r rrri y ;l l ri l or l i gi tl rrl ui t:rr aj utol rrl v trc tori l or. D o |i i i
l t J 2.yM l y ' n,r(,tr(l c tl i rrts l i rti r:
/
'- H ,12, l . (i r.rrr.rtr.l i l fr.l i
\
H..1,1.,1,
i ' i l trrl i rrl v i l rz c l or
f4.12.1 S trrrl i rrl l .r' t' r.l c ra,l i i l or
I
k,t I l t 4i ),nrn rl r. rrrl i rl i c .
l ! 1.1. L tl l rrc nrl i tl tl i
(
fl f .t.,t. S l rrrl i ul v i i r.z r.k rr
\ HJ I I l i trrrl i rrl i rr:n' l r:ri rl i i l or
l r ,t t l ll rgrrrrIrr r' l rr' rrrrl trl l t
' H ,l ,1.l , (l rrrrrrrl i l l l .l i
....
H .1,' 1.,1,
S trrrl i ul v rl r,z l l ri r
l l.l ' l l . l i l rrl i rrl nt;rl l t' rrt.l i i l or
\ H I { ' 1. ( rrl l )[,rl tr rrl rt,r' :tui tJ :rrt' ;t rl o l rrl rrl r
j tl c l l t
ir j 1
l M l l l l t(,rt I' l i ur l { u
/ H )..1.l , ( i l rrrrrrl i l l tl i
H I 1,/,, 5l rrrl rrrl i l .l pl tl i r: i rl v i l err.l rrr' .
H I 1. l , :i l rrl i ri l v r' rtl oti i tl rrl v i l r.rr,l or' , , . . ,
t{ 1,{ . l Mrl rx l rr l x ,rrl l rr rl r.l r.rrrri rrrrn,rl rl i rrl ri l nrl i ri rl r v i l t,l r
E I 1= l i l i rrl i rrl rl ttA l l l i t' i tl rtrrr.l l rul ri l or
H J I fr l i l rrrl i rrl v rr l rri rl rtl i rr rr.i l pr{ i i l ur

t71
t74
t75
t7 5
t77
I tro
ltil
It{t
Iti l
It,|t
Iti?
I ti2
I lr.|
llJS
Itt{
I tt5
lHlt
I t{11

rl r' { rri l i l i l | t t t r, i l .
l { / 1 I Mr, t rrl { . l [ ' t t l t rr
F J {i l \| t,:r ' | | . . i | | i H | l l | l | | | | t l | | | | | | t | l | t | . | ! rt , ' , '

rl i 8 l t i l ri l l a (, i

tlr

rrr, r. rl r. rn l l i

I lli)
I t)0
I' )0
l r)l
l 9l
| (,1.1
'),011
201
' 21|
2l )
)1 4

t \ i. 1 , ( rl . ( ir .r r i.r ,r lililli
'
'
I i . 2 . ( r . 1 . l j l r lr lin l viir zr .lo ,
.....,.
I J . 2 . ( r . . 1S. lr r r lir r l ir ct;t:lt:r ir liilo r : ...:................:....
,
t i . 2 . 7 . M i ; e i r . r l i r lj( .n cfa ld , r L r .ig iilu lr r i .,..............
8 . 2 . 1 . 1 . ( i cr r cr .r litllfii :...........
B . Z . i . Z . S tu tliu l viie ze lo r
... :.:::"""
8 . 2 . 7 . 3 . S tu < iiu l a cce le r a fiilo r
..::::..:..:::.:::..::.::..::::::.:::.
(,. r.
. -". ,' Mlp
t , ). l ."]o\ rl i"|oo arrcclaartei vl adt i .v 5. :,a..p u...n ctu lu im a te r ia 1 .........- .-

!).l. t. Derivata.absoiutd,
;i r"rriiJ-iio";ii'

! . 1 . 2 . . D e f i n i t i i ...,.

__

;' ;;;;' ;;;;'

rS.r. st"affi;;i;;- ..'.'.'.'....

:: : :::.'"
Studiul

'

a cce le r a liilo r ........

: : ::
t r, 2.Q.
V i,rUc.aar e a r e l a t i v d,
a r i{ id u tu i
.::.:::::::::.- _ ...
e . 2 . 1 . G e n e r a r i t d ,fi ..:........,:....:::.:- - ...
1 ) . 2 . 2 . S t u d i u l v i i e ze lo r ... .. . ..... ..:.
:: - . .'
9 . 2 . 2 . 1 . C azu l g e n e r a l ..........:."

| ,'l

I I i , l ,r rr,rl rrl r,rl i l l rr.rrl i ;rl r. :r,!, rrri ;i rrf,ri il )ul totul ui l tr;rl t.ri i rl

2ZE
_

I
I
|
|

') l ?

238
238
239
240
243

: ::.;:

9'z'2'z' can:,ri"particurarecr*p;;;';;''*i.e'r

iriJr-rtr".* .: ^:.
().2.3. Analogia
static[_cinematicb, . . :. . .
e . 2 . 4 . S t u d i ; I a c ce te r a fiilo r . .. :' . .:.:
:: :' '
lll, f f rr c n r o t i c a s i s t e m e l o r d e co r p u r i.
l(). l . ' l r a l s m i s i i g i t r a n sfo r r ia .i a ".
........................
l 0 . l . l . l r a n s m isii p r in cu r e le -in
l;.i.i
ir e a xe p a r a le le
..............::.

...:"

, l (X r
.lOfr
.l{) /
.il0

( i l rrl r. rl i t i r{ i
l , r' rri rl ri l r. rl rl r. rr. rr{ i rrl r. ; rl r. rrri s r: L r. i i l rrrrrrl rrl rri ru i r" (r. ri : rl l i l x . r . .
l \ ' l i ; , r: rrt . : r. l rrrrrt . l rrl l i l n i t l r' t ri rl i t r v i rl
l \ 4 l r' ; rrr. ; r, l )rt l t ( l u l l i
n t : rl (. r' i i rl i rr rrrt . rl i rr rrl z i s rr, rrr
I l | . , 1 . l . ( i r. rrr. r: r. l i t f L { i
| 1 . . | . . 1 . 2 . N l i ; r: i u t i r. l rrrrrr. l rrl rri rn i ri r: ri i rl i l r : rr. r.
| | t . l , . t . r\ s ( l t a l ra t rr s i rl c rrs r. l ri l i i rrt l r. rrri l t . i rrr. ; r. i l r v i , l ri ; r. r
\ l r' , . r; l t r. i t . I , u n ( l rrl rri n r. rl r. l i ; rl s u l , ; rr
l i rrrrt . t r l o t l r. l o r l t . rrl r: rl r.
| | . 1 . 5 . l . l r, . l i rri l i ; r l , rrl r. l o r ((. n rt : r1 , .

.t t4
.t t.l
.l l 1
.l.l(|
.|,1I
.t]|
.r.ll
.H l

| 1..1.5,2.l ' r o|r i t l ;' rl i

|1,.1.5..1.S l rrtl i rrl rrri ;ti .ri i . l ,-rrrri r,{ il:rrri l } i rrt.t
l l l fr . Mi r; r' i t t t : : t p t t t t l u l rri t t t rr. t c l i rL l s rrl r ; rc l i ru rc i r. [ o r' l t ' i t l c i l l l i rr: l i r. ru ri v t : r. s l rl f r, .
I | | /, l )rrri rrrri ri r, p rrrrt ; t rrl rri n rt r. l t ' ri ; rl s rr| rrs l i r, l q g f r, l rl . i

1..1./.l . (i r.rrt:tl l i l i -rl i . l .tgi trrri

ZJU
) qn
) <)

258
260
268

il1
itl

z o6

268
268
269
270
270
271
271.
273
273
274
275
z/J
278
282

.1. l .
1..1 .
t l.
l '1.

. /
l l {1

243
24"1
214
215
'250.'
-"250

"''''
".'"'.:.i ..'.'.!
" " " " "'
"r.'"

|
|
|
|

I| h

. . .

....

.l .l o

. 1 ,i . 2 . N l i ; r: i r, rr. : r,P ru t r: l rrl rri rru ri t ' ri i rl l l rri r, l l t ' r: t rt : ; rt : o s rrl rr: rf l rl i i .
. 1 . / . . 1 . N l i ; c : L rt . l r I t rrrc l rrl rri t n t r. t t . r. i l r. l f t -rri L I rt . t ; l rrt : l rc o t : rrrl , i r
. 5 . i . 4 . l l , t rt l rrl u l
n )i t l (rn t i [ (i (;
. 1 . / . 5 . Mi ; i c i l rr: i r l rrrrrc t rrl rri rrri r, t c t i i t l r. rr l rt . c : rrc 1 rt : s rrl rr. l rf i rl i r, s l r. rr
t ; rrl l ri l .
I l l nc l tt t ( i t rrri f r: f t l i i rrrl a rl i v t : a l rrrn t : t rrl rri rrrl rt t : r' i i rl
I'Antl nl l t l
r: i r s i s t t . n r t l c rt : f t : ri rrl i ' L
M l i r i u r' , r, l , i i l r' l ri n rs rrl l l rl l i
l ' i i rrri rrt u l rri
l )u l rc ( rt ri r, t t : r' i : rl l i l s rrg rrt l l l l
| | f) | | rrl l n c rrl ; l l ri r' l t : i c o rl p l e u t t . rrt i r. r. t : rl t : l ra rrs p o rl
I l , (r. l . l . l i o rrrr: rrt ' i r rrri rrt : c l ri r
......:
I l . (r. 1 . . 1 . l l rl l rrc rrl t r, i L s rrp ri l g n : rrt i t l i i c o r. p rrri l o r
I l . (r. l . 1 . A l r: l t r: rc i r l i rrrl rri c rr l )l l rn l l ) (l (! l t r v c r. t i t : i rl ; r l t , t ; rrl rri
| | (r. l . ' 1 . \ ' ; rl i i rl i i r l r. r: t : t . l t : r' i u l i t : it t ' t t : s l rt :
| | ( r ,t I rrl l u t rrl i r l o r' l r. i r: o rrrp l c rrrr. rr(a rt : (l o l i r, l i s

i3:l.i.r'.
i.::;:rT,'..,::1..."13'1"'..T;.i:"',";*.il--:::.:::.:.::..:..:

l().1.2. Transmi.slllrin lanluri .

|0 .l.3.Trarrsm is iipr inr o1ide, f r ic ! iuue. . . , . . . ' . .10 .1.4 1
. 'ran sm is iipr in. . E ai"1"i". - . . - . . . : : : : . : . :: : . . : : . : . . : : : : . : : : . . : : . .
r r ans r nr s l pr r r r r ot i dir r lar e c u a x e p a r a l e l e . . . .
,i;1
w. i I I

t . a . L. I r a n sn tr sll p r in t.o .li d in la tc cu axe

conuurentc
1 0 . 1 . 5 . C r - e m a l ie r a .......
'
l
r
a
n
s m isii p r in
10.1.6.
1
6
.1
6
,ii.9 i; fi ;;;td ,r,"i *ti '.:::::..:.:.::::
su r u b
10.1.7. Mecanisme. planetar"
l"piclcf oidaie) . . . .
1 0 . 1 . 8 . M e c a n i sm u l. b ie ld _ m a "i""U .....

10.1.e.Ilecanismulcu cr,rlise
oscllariii'ti"pirij" : : : . : . : : : : : . : : . . . : : : . : . . : r
10. 2 l \ { t : t o d a
c i c l u r i l or in d e p e n d e n te

......' .
DINANIICA

I l. I)lrranrica punctului material

l1; 1 . . N o l i u n i f u n d a me n ta le

........"".'

i i . r . r . t . De lin if ie
lr

r.

IilllS
r. l .t.J.
l1

Luc r ut m ec anic elenr enr ar

Lucr ul

r nccanic

total

sau

...:....

fir it

.......
...^
] 1 . 1 . 1 . 4 . lu n clia d e { cr r .l
I L 1.2. Puterea
I [ . 1 . 3 . l l a n d a m e n tu l m e ca n ic
- *- | 1 . 1 . 4 . I n r p u i s " l ......
I l . l . 5 . M o m e n t ;l cin ;;i;'
I 1 . 1 . 6 . I . ) n e r g i . ;;;;i;;
: :: :: : : :::: . ::. :: :. : :
1 . 6 . t . Er r e r g ia cin e ticji
....:.'
11.
1 1 .1 . 6 . 2 . En e r g ia p o te n fia ld .
I t.2 'l (i(lx:nro gencrale in dinamrca punctului material
| 1 . 2 . 1 . ' [ ' c < r - r c n 1im
a p u isu lu i ..:..............- ..
" "'
l t . Z . l . t . Iin u n t si d e m o n str a fie ....:.::.
" "
1 1 . 2 . 1 " 2.Co n se r va r e a im p u lsu lu i
..: :. : :"
1 1 . 2 . 2 . l t : r : r e m a m o r n e n tu lu i cin e tic
....:::::::"'
jjn u n l,si r le m o n str a lie . .. .. . . . . :. :. . . . . . . :. . :. . : :. . .
. :. .
I: :t . ?
L :. L .:L. . L o llscr va r e a lr r o n r cn tu lu i
cin e lic "
1 1 . 2 . 2 . J. T e o r e r n zl to r so n r lu i
. . ;.
1 1 . 2 . 3 . ' l i r o r c n r a e r r t:r g ici cin ctict:
............:'
.,..--,
Ill 1 .)4
2 . 4 . '',t.,,,.-..,,,..
l c o r t : n r i r co
r r st:r vi,r ii t,n o r - g icir r ,"",iu i"*,

293
293
293
293
293
294
295
297
297
298
298
299
299
299
300
300
300
30r
30 1
30l
.\02
302
JO4
,105

Il .l r.l , l . l "l tr:l rtl :ts ttpti t"rrtttl ri l c l or rl c l i r, s trpml tfa, l ' i l rrri rrtrrl rri ...,..
11.i .2.2. l )t:y j 1.1,.' t,
rrttrri Irrrrc l c i ut: c i rrl c l rl rc r. ..
IJ

l )i rrcrrrftg eirl 6l rrel or tl c l rrrnc te motc rl nl c qi a rl gi drrl tri .

l .r I N rrl l rrttl fl l i l (1ri l i l (.l tti rl (!
l j I l . Mrrrrrr.rrl l rl
' r: i rrt' rl i c tn(.c i uti c c
l ,l I l , l . l rt.l i rri l i i
l ,l I l .l . i i r.l i rl i i i rrl r.r: l n()l u{ .nl (' l (:tk r i rrt.r{ i c
l ,r I l ,l , l ,t.1,i t"[l rrltll i rrl rr: rrronrt:rrtt,l r:tk : i rrt' r.l i r: rrrt.t:trrri c r,q;i
1;t.orrrt,
I t t | r' . .
LII|I
l i i r, , ; r, rk , i l l ' r{ i r, .
l , ' l . I 1 . \ ' i u i i rl i ; L n t { )l u r. l rl (. 1 ()r rl c i rrl rl i r.
| | /.

l , l i l rrro i rl rrl

rk ' i rrr. r{ i r:

u:

| 1

l ' l r. rH t i r rrrrr' l t ri i
l ' 1 I 1 l . ( A / t t l rri l l (' t t t ( l rrt t l r' l rl t t r l r.
( rt l l l
l.l I t,l.
t rp rrl rl rrr

Ir=.'itr:illfilri

rl rrl rrt
l J .r

Ht,ilritillri

iil

I t., rlr.lllrl

itlllrillnilllri

t] Jtl

l, nrll

l l rt ,

la,rrtr'lllit
tllitlrit

l .r I 'l

(liltilill|tit

!l

rit:rlr.illr,l0t

tlr,

l,rrrr, lr.

rrt;rlr.rr,rlr.

qti ir

litlri

l ,r,t I I | illrirr trrlt..rt

I r.rt rrrrrl lllUlllr=trlillIl

rrilt

rr,rrltrrlrrr

I illirl
lIrl,illqillill
I lilr,ltr

. 1 4 r,
. t )t
i l )l
.t5l
.liJ
.j52
. l ). 1
.15{

.l t.l
.tJ l
.] 1/
.Hti

.rttt
.t.1lt
.tJ 9

l (r(r
l (t f r
l (t /
l(r1l

.t7 ( )
.t /o
,tI)
.tl4
.t74
,v.l

rilii

t /lt
17,'t

r/u

rlr.rrrurrllirt{tr.
ltlt'.'rfltia

, l { ()

, t ()4

I rl r rrl rrt l r, u r(
r' l (' n r(' n l : l t ; t l t rt t rri ri i s l (' i l r (l r l o rt c t : rl c rt r. { i o rrt . ; t z i ' 1l ,t . s rrl rri l
il[[i
l i l l t rl
(' , ru rrl
l / l , rl
l i r. rrc rrl
| , l l . . l . 1 (' . r, , 1 | i I r, rI l . i r rrl i rrr.
l .r | 1 I I t t ; r1 1r;l 1 ; 1
I,i I I l \ l l t t t l l rl rrl r l rr. i i r'
1 , ' | | 1 . l . ( rrl u l rrl rl r. n t r' l r)l tlt' 1r11111l1
(. t / 1 1 t rp l i rl rrl rrr
l,' I 1,r
lJ

. l . l . r,
.l.l.l
.1,]'l

. l , 1 (,
. l (rt )
l (ro
l (r I

l ,' I l .(r, N { ol u(.nl (.rl r, i rrr.r.l i r,l rri rrr.i l r:r.l r

l)

. l -t . l
.i.lo

rlr,

iltrIril

it

il|![l

!1p11|ilt

rlr,;r11111.11.

| / r)
tH0
l|{|

lt

12.2.2.1. Enunf qi demonstrarfic

12.2.2.2. Conservarea momentului cinetic
12.2.3' Teorema energiei cineticc
12.2.3.1. Enun! Ei dcmonstralic
...'
1 2 .2 .3 .2 . Ca zu l r ig id u lu i
12.2.4. Cotservarea energiei necarrioe
cinetic
12.3. Momentul cinetic, energia cineticlr,, teoremele mcmentului
giei cinetice in mi;carea relativ[, a unui sistem de puncte maseriale
iigia taP de cen-trul de greutate
12.3.1. Generalititi . .
12.3.2. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale (rigid)
relativd, talh de centrul de greutate
cinetic aplicatb in migcarea relativS
12.3.3. Teorema momentului
lui de puncte materiale (rigid) fafe de centrul de greutate
(rigid)
12.3.4. Energii cineticb a unui sistem de p*ncte materiale
relativd, fa!5 de centrul de greutate
12.3.5. Teorema energiei cinetice in cazul unui sistem de puncte
(rigid) in mi;care relativd fail de centrul de greutate
12.4. Ecualiile de'migcare ale unui sistem de Puncte materiale
' '
12.5. Dinamica rigidului cu o ax5, fix[
12.5.1. Enunful Problemei
12.5.2. Stabilirea pi rezolvarea ecuafiilor
12.5.2.1' Aplicarea teoremei impulsului'
12.5.2.2' Aplicarea teoremei momentului cinetic'
L2.5.2.3. Aplicarpa teoremei energ:9i cinetice
12.5.2.1, Legea he migcare. Calculul reacfiunilor'
rigidelor in mi;chre de rotalie
12.5.3. Echilibrajul
12.5.4. Axe permanente gi spontane de rotafie

J6't

385
393
9i a enersau a unui

ll.

394
394
in migcare

394
a sistemu-

395
tn mi;care

338
materiale

399

40r

" " " " .'

12.5.5,Pendulul fizic
12.6. Dinamica rigidului cu un punct Iix . . .
12.6.1. Enunful Problemei
12,4,2. Ec.uatii,le de migcare (Ecuafiile lui Euler)
12.6.3, Calculul reacfiunii
12,6.4. Cazuirde integrare Euler-Poinsot
12.6.4'I' Generalitdli
12.6.4.2.Proprietili ale migcirii.
!2.6.4.3. Integrarea ecuatiilor de migcare.
12.6'4.4. Interpretarea geometricir (Poinsot)
12.6.5. Giroscopul
12.6.5.1. Generalitili

L2,6.5.2,GiroscoPul centrat
12.6.5.3.GiroscoPul necentrat
12.7. Dinamica rigidului in migcare plan-paraleld
12.8. Dinamica rigidului in mi;care generald,
12.8. 1. Ecuafiile de migcare
cinetic in cazul rigidului
12.8.2. Momentul cinetic pi teorema momentului
in migcare generald
12.8.3. Relatia dinire energia cineticb 9i momentul cinetic pentru un ngro
in mi;care generali
13. Clocniri
13.1. Generalit6.fi. Nofiuni 9i ipoteze fundamentale
13.2. Teoremele generale in timpul ciocnirii
13.2. 1. Teorema imPulsului
13.2.2.'Ieorema momentului cinetic .
13.2.3.'Ieorema variatiei energiei cinetice.
13.3. Ciocnirca a douf sfere '
1 3 . 3 " l . C i o cu ir ca ce n tr icli, a d o u tr , sfcr o ..
1 3 .3 ' I' l. Slu d iu l r r r ilcllr ii. Co cficicn l ul tl c rcsl i ttri rtr
1 3 .3 .l ' 2 . Vr r liir ' lia . cttcr g ici cir tclit:o
1 3 . 3 . 2 . ( l i o t:r r ir r ,il o lr lit:tt tt tlttr tlt n ft' r tt . .
1 . 1 . 4 .( ' i r x : r r i l r n u r ln i Hfl' r e 1 ' 1 11 1 ttltr ln lc
l . l 4 l . ( ; r ru r ,tAlililti ,.

'

381
382
384

r..,,..'!'

auz
402

,103
{03
4.04
405
,105
406
408
109
116
1t6
116
117
418
418
119
120
123
424
421
425
430
435
441
411
143
445
416
446
447
147
448
{18
450
450
{5 0
{J 3
.154
450
{ lfr

13.4.2. Ciocnirea dreaptd. a unei sfere cu un perete

13.4.3. Ciocnirea oblicf, a unei s{ere cu un p&ete
l .l ,5,C i o c ni reaunei s ferec uunc orpc uax d,fi x 5,...
13.5.1. Studiul migcirii
13.5.2. Variafia energiei cinetice
13.5.3. Calculul percufiilor de legdtur5, pe axa de rotalie
13.5.4. C entrul de perc ul i e

450
450

.. .,''.. .

Iflncullca punctului material de masi variabild.

a migcirii punctului material de masi variabile
11, L Jicuafia diferenlialf
Itl,.l, 'l'coremele generale in dinamica punctului rnaterial de masb, variabild
l{,.1. Nol:iuni elementare despre zborul rachetei

4.1',
45r)
4(rI
4l l
4'1 |
47.1
41'l

......

15, tslenrtrrta de mecanici analitici.

, f5, l . N ofi uui i ntroduc ti v e
15.l .l . Generafi tefl . .
15,1.2. Coordonate generalizate. Viteze generalizate
1.1.1.3. Legd,turi. Clasilicarea legbturildr
15.1.4. Deplas6ri in mecanica analiticd,
15. 1.4.1. Aspectul geometrlc
15.L.1.2. Aspectul analitic

4'lt)
1l ()
4l ,t
4li0
{l{ I
4tt{

15,1,5.l'orla de inerfie
15,!. I'rttrcipiullui d'Alembert ...
15.2.|.Irormultrriale principiului lui d'Alembert ..:.
15.2.2.'l'orsorul forlelor cle inerlie . . . .: , .
15.2.J.()alculul lorfelor de inerfie gi al torsorului forlelor de inerlie in citcva
c i l z url uz ual e ...

15.2,3.1.Punct material in migcare circulard,

15.2.3.2.Punct material in miqcare curbilinie.
15,'L,3,3.Itigid in migcare de translafie
l.5.2.3.1.ltigid cu o axd. fixd
15.2.3,5.Iiigid cu un punct fix .. , .
15.2.3.6.Itgid in migcare generald
It.l.{, Motoda cincto-static[
15,1, Fr'lttclpiul lucrului mecanic virtual
It,J. l, lrortuul[ri ale principiului lucrului mecanic virtual .
15,.1,2,I'rittcipiul Iucrului mecanic virtual in cazul unui sistem cu mai nulto
gra(lo do libertate, aflat ln ecbrlibru
l'r'iucigriulvitezelor virtuale
15..1.$,
11,.1,{.I'rlrrcipiul lui'l'orricelli
!,1..1,3.(lplculul roacliunilor cu ajutorul principiului lucrului nrecanic vir'tr r c,l
1 3 , {, F r r te l l l l l l u i l ,u g r u r r g c....
15.5,Ir'rieltlle rertuuicoitlo lui }tlntilton
l.!=1,L ltttpulerrlgcuorulizot
l !,o u e l i l l oe l tto u i cn o l u l u i l l o u r i l to r r ...
1 a ,,1 =J,
15"5,ii,('n,trrlloglttut'llorsckrLortoluc
15.,4eltleireulAtlulr ujutorul rrolirrrrilortliu uurcnuiculrurlitlcitr
l !.6 , l . 5 1 n 1 l u lco r r fi g u l nl fi l o r . .. .
1 5 .6 ,1 ,$ l r cl i u l l p ze kr r
1 9 . 7 F fl o r l p i u l l u i l l fl u ti l l r ,r t.- ..,
l. llebllltatcl nrdrlllhrrrlrrl
trl n rul;r:drll'
fp, I
l ,1
fp.-l
l ={,
l r5,

Ec hi l l bi u[ al ol ri l
'{enrei ri a l ,e1eui u' l )i r i l hh,t
l {ir:i l e c s c l l al l l l rr J rrtul porl ftl i rl n tt' l ti l i l rru ri tel ri l
C + ebl l l teteo trrl ?t:A rl ls l s l rrl l l ' l ot l i ttl att'
trltc rl ul dc l l rl l rtl l l * te l tuul h l l rrtw i tt
..,..

l ?, fi *a;l i te :l :t* aatu l l ttl era c ti tti t rl ttgti t' grFd dF l l bc t l nl e '
17;1, l {e l l uat l ttl i rrl ri i ' l l v e
l 7,l .l . l .l el l trl l l l ,.= =
17 ,1* , R el i te* Frl al Frr v l i rraf l l l rrt r rr al rrl l ti ri . v .r(,|!r' l l r' l rql i l l ri
l 7 1,1, H c 1,re* Fi rl erFc v l l rrrrfl i l rr I u rl l nl l i !r! tl l ttl FrFl nr l ,uttl l rl Ftn

{l{,1
4tt5
{ri /
4li7
4,|t/
4tJq
{9 I
{e I
4ql
19I
{9.}
49.'t
49b
4q7
50.1
505
50ti
5ll
5lJ
5I I
5 t( r
52lt
52ti
.l l ,u
5,1/
.l.tJ
.tJl
.5 J.1
5 J'/
.1{J

J { .1
.1{ .1
541
5{ 9
.l .' l
555
55J
5.15
SJll
55S

il
ta
*9

1 7 . 1 . 4 . Cla sifica r o a vilr r :r .tiilt) r ' ' ..

17.2, Elerncnte de cincntatica vibraliilor
1 7 . 2 . 1. Co m p u n e r e a vib r a liilo r p a r a le le de aceea;i pul safi e ..'i "'
de pulsafii diferite . . . .' t . '- " '.-" '
17.2.2. Compttnerea vibraliilor
sistemelor liniare cu un singur grad de libertate . . . . . .
17.3. Dinamica vibratiiior
17.3.1. Vibralii libere neamortizate
17.3.2. Vibrafii libere amortizate
17.3,2.1. Generalitbfi
L 7 .3 .2 .2 .Vib r a !iilib e r e cu a m o r tizarevi scoasd
17.3.3. Vibralii forlate neamortizate
17.3.3'.1. Vibrafii neamortizate intrefinute de o Iorfi sinusoidald " "
de o Ior!5' periodicd
intrelinute
neamortizate
17.3'3.2. Vibmiii
nearmonice
17.3.4. Vibrafii forlate amortizate
17.3.4.1. Vibrafii forfate produse de o forf[ perturbatoare sinusoidall
intr-un sistem cu amortizare viscoasS,
1i.3.4.2. Vibrafii forfate produse de o masb neechilibrat1 in rctafie,
intr-un sistem cu amortizare viscoasa
oareperturbatoare
Iortate produse de o forfl
17.3.1.3. Vibrafii
ca r e ,.
17.3.5. Aspecte energetice ale vibratiilor cu un grad de libertate
Transmisibilitatea.
L7.3.6. Izolarea vibrafiilor.
17.3.7. Metoda Rayleigh pentru determinarea pulsafiei proprii

17.3.8.Vibratii autointretinute. . . .
17.3.9. Nofiuni

de teoria aparatelor

seismice pentru

masurarea vibrafiilor

..

1 8 . v i b I a f i i l e s i s t em e lo r lin ia r e cu m a im u lte g ,r a d e d e libertate

1 8 . 1 . V i b r a ! iile siste m e lo r lin ia r e cu d o u 5 ,g r a d e del i bertate
18.1.1. Studiul vibrafiilor libere cu doui grade de libertate utilizind ecualia
Iui Newton
18.1.2. Studiul vibratiilor libere cu doui grade de libertate utilizind ecuafiile
lui Lagrange
\ . 1 8 . 2 . V i b r a t i ile siste m e lo r lin ia r e cu n g r a d e de l i bertate ....:.'
\
1 8 . 2 . 1. Vib r a fiile lib e r e a le siste m e lo r ' l i ni are cu n grade de l i bertate......
18.2.2. Vibraliile forfate gi amortizate ale sistemlor liniare cu n grade'de liberrate
dinamic simplu
18.2.3. Absorbitorul
..'. .: .
19. Nofiuni despre vibralii neliniare cu un grad de libertate.
1 9 . 1 . G e n e ra lit6 ti ..
neliniare libere
19.2. Calculul exact al perioadei vibrafiilor
neliniare cu un grad de liberpentru studiul vibrafiilor
19.3. Metode aproximative
tate
19.3. 1. Metoda parametrului mic (perturbafiei)
1 9 . 3 . 2 . M e to d a d e lta
forlate
neliniare
19.3.3. I\Ietoda graficS, pentru studiul vibrafiilor
19.3.3.1. Vibralii neliniare {or}a(e neamortizate
19.3.3.2. Vibralii neliniare forfate amortizate
19.3.4. Metoda celor mai mici pAtrate
Bibliografie.

559
560
560
561
563
564
569
569
57A
575
575
580
582

I. INTRODUCERE

582
586
587
590
-r93
i95
598
600
604
604
604.
608
616
616
621
623
626
626
629
633
634
637
61r
641
643
645
648

'.

1.1.cENIIRALn'I'l'r

i l l pt t ni- a cst ( '( ) r 'iulr ur Xa gt iint t : ior nir t r lr ii cir r o r r ir p: r r ut r lir r <'r , L. nr ; rlr
i r r lr
l rE rtalr , llt t r pr r r i. lr r t : ir din a; r t icliit at c o scr ic r lt : r r r ir if i in<lr ir znt '{r . lr r cr . r lir
aE tl ea t AFpnllsunor pr ol) I cm c pr act icc. lcgat t :<krm ar ik: ( : ollst r u( 'lii, lr r ( '( , r r lt i
l rttl t In put lr r ( . irlr : r z. r 'klr
st at icii, plir na pa. r t oa r lisciplinci <lc r r r r t r r r icii. A r lr i
tl l p rl e ' ( 'un( lFl( 'l t lr : jlr lcgca pir gliiiklr ', sist cnt t 'k: <kr st : r i; r t : li cir ; ii t t t or lt r l r lr
r l l l l l l l l lll( 'lr u f or '( r 'k) | J) lr r alcl( '.
Itl rllr lr lul inr ilol' ( : aDacit at cacr ( 't r t oar ( )a. ol) lllllli t lir r t l r iisr r r r r r :lr
r r ; r llr
'r r oi
tttrl
rl er t t t trrr ! lt ll( ' r lc <lczv<llt lr r oilcivilizulit : i t t t r t at t t ' t r 1r ( lir ugir l
clr piloll
f
i <: ir r iii[ I ) us I ) r 'ol) l( 'nl( , ( 'ou
et,FrtFlr lleliplir r r ',St r r t liul: r t cnt al f t : r t <xr t cnr r hrr ni;
l't r lnlll'irlt 'lr r r ir 'iiit ( x lt lr , r
l rl FtF r r r t rr r lilot 'ilot 't lin t livcr sc r lor ncr t ii,<lir t t lc ( : 1r r 'o
Itl l l tl lt t t ; r nr lir t r l.
fl rtl lt r r lr rbr , llF noi t t t t 't <xkr<lt 'invcst igalii ; i r r t ilizin( l l) ( 's( 'alii lnlgr i r r lr ir r ; r lr
ttl B l Fl tlr r llr, t ur '( 'ilnicu il r lt : vt 'r r it o r lisciplir r ir it t r lt 'lr cr t t lcr t li cr r r t ' t lii r ispr t r t
r Fl !rt tt lf ll yr r t i; r lc it t lr clr it 'i l) us( l ( l( ' lt 'llniclr r u( xl( 'r 'uir .
Il t rr lllt r r r \ 'r ! 'nr ( !r lir r r lisr 'ililin: rr lc nlct 't r r ir 'irs- ar r <kr spl'ir r n(
s ) i lilr nlt r i r lt 'r
Fl i ,rtl rlir t l! dlitiir r por lt r r r {i l) ( , nt l'r tcr r r : r , r 'ir clt
r lt 'noi t 'r r lr r r <lt
i '<'ir lr t 'lr ur r r ,(; '(
t ) nllnl
(
':
il(
'ir
(
'uit
r r li(, i,
lllt
t
lt
l
llnr
int
(
's(
'
r
clr
r
t
ivist
i,
M
t
'<'r
r
niclr
ir
(
s(
'
M
r
'<'iLr
r
icir
l l ul rtnn,
ttct trtilrr r ( |n{lulit l( ) r 'ir '.
[' tl ttlt , , r r r 11l1
1111lir r('('(') nt ir r ur ilr r t t ( ' l{( 'n( 'r ': llizr ir illlt 'olct ir 't ' : ; i t t 'zr t lt ; r lcl
q
i sir t lit r r r t( ( ) u( ( f , lit l'ilr t 't t lit t
ffl ur l l r r ! ir l ; r r l, r t t li; r lt t oi r 'lct t t lt t lc lr r lcvr it 't t lt rcit
eF dtl tr ut t ",1', c'lir r yliit t li. l'ir i. f 't 't r ot t r r 't t r ltutt tt'l. ur ii ( st ( ut , ( t lr t 'i( t list t t riir
t l r lr r 'lit .
I rt lr r liur f r 't lr iut 'nr 'lo! : , 1r r r lir r lrir r t r r lr '; r t r it i slr r r r r lor ui t t o{ir r t t i lr r t t r l; r t r r r

i l tttl t', !r t ,r i tttt'1 t.r tr

tt t.
{a l r .
F . t 'r rl r tfl i i 1 r i l i r r r f i r r l o ti l l r ti i tl ,'r r l r l l ti r ,r r l o r ;l l xl r .r 'r r r r l r l o 1 1 1 1 r l 1 '5 ,q .( l i ttr l i l r r r i
d l t l l r I r n ttq l r l r 'ti l t r 'i r l ;r l ,;r r ,;t r l i l l t i l l l o t
l l u o n tr ,n r ' :r l i tl ;r l ) i r , l r tttttr tl ', l o l r tl
*i t e t g l r r l l i l r l tr l r ttr r l ;r r r tr r :r l r r i l r , r ';r tr '( ':i t( '( ) l r ( ) ti l l n ( 'tttr r l t tttl r i ( '( ) tl tl l c\i l , ( l l
H l t e l l ltt fn ttl r l r ' 'i i tl r ', r 'u r ,ttl r r ,l ;ttr ( ;t.
:;;r r r ;r r l ;r ttl l ;r l r 'tttto :;ti tt{t'tto i {i r tr ';l tl
l l e Li l l 6 !l r r l r ! i I l r i tt,r i tr l ) r l r r n l
r r r r l i r r r r i i r l r tn ;r l r r i r 'l :r r ;l i r :.r ';r i u r l i r
l ;t r t r 'l r tti z;ttr a
g n t f l l ' ttl l l ,r i tr l l Tl i r r ,r

BFFFteltr

hf*r lt N r , r r ' l u r r il\ 'r : ! r o r or r lr , I lir ' lir r r il; r l, r r llr ; r r r t t t ; rlct ir lr r ' ( ; r t (
e tl cfi tt er r , , r llit r r l I 'r l'r lllir lr 'r r cur l, lur lor lir ir r , ; r lr '. r lt t ilr r lt r t ; t lor r r i ( lr it t lit r r lr
Fpfl el t let r r t ,r.ir ilr lt vir , ilr ilr ') = lil r lr r r r r o; ilr ';r. ,t : iinf : r it ; r t t t . r t t ilr ': r l; r t eil t t t it lr l'iil
lr r t r r r lt ll ( it t ( ''lr '1, 11',
1 |r r lt r t t t r li; r t t nul t r f t I r ir r t lt l, t llr t r lr
l i tE l i l ur t lr t t lul
t rrlt lt r ', r 'r , r , r t t r ''tt ili ', t r ", lr
H C fel l e r r 'r l , lulr r ) l\ 1, r l, r l, r r ll', r ur r l r lr ' lr r ', r r ', , lr r 'r
l: l

l3

'l

fldee este ptrtca din mecanici ce studiazd miqcarea corpuril

B= tncterialc gi a rigidelor - linlnd seama de forfele gi momentele
Htlonenzit, prccum qi de masa acestora.
tlfba dlsciplinci de inecanicl in statici, cinematicl gi dinamici este
tl atcl tttult dc metodologia de predare a cursului.'
il dlrranricii clasice se bazeazl. pe principiile mecanicii newtoniene
itte le lttt't'llutul acestui curs.
laeruleA,pr'-llngi o serie de noliuni introduse in staticl 9i cinematicd
htf for[u, tttomcntul for]ei, viteza, accelerafia, se folosesc9i alte noSadctnerrt;rlttca: impulsul, momentul cinetic, energia cinetici, lucrul
E te, cat'c vor fi studiate tn capitolele urmS.toare.

MATERIAL
11.DINAMICAPUNCTULUI
.""

l't.i. NoTIL-l-t$IJUNDAMEN4ALE
11.1.1.LUCRUL MECANIC

---11;1.;5"ftff;:*

Se consideri forla F constanti ca mirime, direcfie 9i sensal cdrei punct

de aplicatie parcurge drumul rectiliniu MrM"'
prin aetinitie iucrul mecanic este:

L:

F'M M :

l F I 'l M r M r l c osa.

( 11'1)

gi se numegte lwcrw mecanic motor; dacl

atunci L>0
Dacdcrefo,ll,
L- 2J
L <0;i se nume;te lwcrw mecanicrezistent;dac6,a.:I,
o=(=, rrl
t2
I "ton.i
nwL
atunci f I o;i reprezintl' lucrw ?necenxc
In funclie de vectorii de pozilie OMt si OM, se scrie:

Mm :w t,- o M r :6 7
deci :

(rr.z)
L: F. LF.
Lucrul mecanic este o mdrime scalar5'care se calctleazd intre doui pozilii'

\1 l'.1.2 - Lucrul mecanic elemep'ftr;

Cazwl,general,.Se consideri o forll variabili aI cirei punct de aplicalie se
deplaseail pe o curbl C (fig. 11.1).
M, doul Pozifii Pe care
Fie M, $i
'ocupi
punctul ft
la timPul t ;i t * dt'ln intervalul de timp dl seboate aproxima
forta F ca fiind conitantd !i arcul MrM,
egal cu coarda.
-Se
dcfineqte ca lwcrw mecanic elemenlar efectuat de forla .i7

dr: F .ar

(11.3)

ciu'c se mai poate scrie:

Fi g . 1 1 .1

293

Ittl i < : itlu< : r ul t t r t \ :i trl i r-rl r' ttt.tttu t

t:a pr.otl rrstrlrl i ptr.. rl t,l rl l r1 x x r1 . l i r:,rrsi rl .,r' i rt
sl rrc iii P . oit r : li: r.l i ,l r.i
satr i ' vcrs.
P r, ,,,.,,,,* i ,,rl t.1 > l u s rrr_t:
It x l) r ( : s t ltat r altttc ;t l t l ttt:r' trl ttirrtt:c a i ri cc l c r nctttar
sc ol -,!i nedacri se .oteazi

F :ri .i + F rj + F,E

SI

I l. l. 1. . 1. lilr nclir r dc f or t r l
pur t clt r lt t i, r 'r t
S g cg psidcr iLo f unclic scalnr ir f / ( r , \ ', : ) t lt : coor <lot ur t t - 'le
ajutorul cirrcia st' pot deterrninlr t'otttltollclttolt:for{ei astfcL:

d ,:d xi +d yi a a zlt
d.L: Fdr:

F,dx+Fudy

j_F"d,z.

( r1.5)

DacL se fine searnacd viteza D 9!, se poate

scrie:
sau

da : Fo dr,

dr : dF"a"* Frru * F"a") dt: (F,i

+ Fri + F"z) dt.
Proprietiti:
1) Daci deplasareadF este compusb.din zr deplasiri erementare
dF: drr * drz + ... + dr,,

atunci
I

F:Fr+Fz +... + F , ,

11.1\1-3.Lucrul mecanictotal sau finit

,^9rl acliunea unei{-or1e)riabile F punctul material ruuuP
se depraseazi.
pe curba
(C) din A in B (fig.'11.2).
Lucrul rnecanic eleJtuat d6 forla F se numegte
l,wcrumecanictotar sau
finit.
se desconnpunemigcarea in nii;cari elem"tii"i",
r"a;;;;;;-."
problema ra
-elcment
cea precedenti. pentru fiecare
de
a,rc se consideri forfa constanti gi arcul
aproximativ egal cu coarda.
Insumind lucrurile mecanice elcmentzrre,
se obfine,
L tn :

F dr :
\
)' tB

_1.I;,< l t).
(Fdx ),1,-,,r11r
\
-' Ao
(r.r)
I)e c i , l u c ru l mecani c total .sc.cxpri rrrri
< :rrrrj rr
to ru l trn c i i ntcgral c < :ur.l ri l i ni i tl r.pi rrtl ,.
trti l
;i
tl r' l o r' { i , r' i t s i < h' l rr.t.rrl
rl r,..rrr.l i i..1l l 1,,,,.,.,,,.r.

aFz _
dx

Oy'

al:a .
oz

)r--

aU'

aU=

^ ft:gradU".

^ i+
dY

d)(

(11.7)

(1 1 . e )

0F"

( r r .r .t

Deci:
t

dL : Ii dr : Fr d,r1_ Frdr + .... + .Fdr

(11.10)
adic[' suma lucrurilor mecaniceelementareale unui sistem
de forte care
se reducla o reeurtantf,unici esteegali.cu lucrur ;";";i.
;i rezultanteiror.

- ar

dFo _
oz

F::-t+

dI:Fdr:Fdrr1-Fdrra...+Fd,F,,
(11.8)
adic[ lucrul mecanic erernentar pentru o deplasa-re
compusi este egarcu suma
lucrurilor re,ecaniceerernentare'pentru toit"-a"prureii" -.o,oponente.
2) DacI se consideri:
rezulti

Funclia U se nume;te fwnclie de forld, iar Ior{a _F se numcStcfintd ft,ttsrt

uatiud,;i se spune ci deriva din funclia de forlA [/Condiliile lui Cauchy de existen{i pentru funclia U sint
aFr _ aFu .
o x'
ay

(11.6)

(rr.r/

r;,..9j ;, r-,:Y .

F,:Y !;

atunci

(rr.r.r

Oz

Lucrul mecanic elementar este:

F ar:i9

dL:

0x

dx +

au
0Y

?u
dr,-J- dtz:dLl

( il. |] )

0z

deci :

dL:

( l l. l{, )

dU.

Lucrul mecanic total este

Ltn :!,, o or :

I,ut

: (Jn--(In

(rr.r/)

tlnoe:
LI,t :

U(x,r, Jt-.r,z..r)i

(Io == (T\x,', !r,, ;,,)-

I)eci lucr:1| tnecanic total al unci for{c t:ottst.rvativt: t"stt-'ir.rtlclltlnrh'rtltlr

traicctoria parcursii ;i dcpindc nurnai rlc pozitiik: iuifirtl,'r ;i final;i ltkr ptttrc
tul ui .
S c r:olsi{s1ir <: 1zr r lr r nui lluut : t lr r : {iot lt t sit t r t t lt t t , ll,t lc t t lt sist t : t n r lt ' f or lt
F, ...17r ,c: : t t 'ct lct ivir lit 't : ir r '.t:lir r t r - o I 't r t t t : f it t':lt : lir r f ir ( l\ , I lz- '. llo'

t;

OI"

t;

0 l l :t

li

I;),,

0 .v

l"n

()l

llt n

Ii ,,

u l tr
0v
)It't
0v

att

Ii

lt

^,r

,I

tl''

ii\

t::l

( il. H

,ll

:l 1 l ,l
2ll.t

Rezultanta
t - "Fr* Fr,*',.., # F"

ere componentele
Il

'

Rn -

a(u +u

:Tn; 4 - F, : o
Fn: -hr.eu

* .'. * Un)

gi rezultl
(1 1 . 1 e )

deci "E deriv[ dintr-o funclie de forli

(11.20)

I
I

1.2. PUTEREA

Sistemul de forle se numepte conseraatht.

Unitatea de mdsurd pentru lucrul mecanic in sistemu linternafionalsl este
Jogte-ul (/) gi in sistemul tehnic este kilogram forfi-rnetrul (t'Sf-).
1) Lucrul mecanical unei greutlli.'Fa!d de sist-emulde axe
_.E rytmple.
din figura 11.3, se poate scrie:
Go-Gr:0;

LI:-!pyzyC.
Deci, clnd arcul este intins gi se deplaseazS'd'ela A Ia B, lucrul mecanic
al forlei elastice este:
L.es : (JB - fJ t : - I n@L - tcl).

t/ 9i se poate scrie:

U :U r*U z*...+U "l

"E: gradU
dL: dU

l1

de unde:

raU
G":G:;

Prin definilie puterea este lucrul ilecanic produs ln unitatea de timp, dcci:

P:L,

cind forfa (gi mom-entul in cazul rigidului) slnt constante in timp, sau

p* dL.

deci:

0l ,z z )

dt

clnd forta gi momentul sint variabile.

lntocriinil expre5ia lucrului mecanic elementar rezultS

U:zG*C,
rezultind
Ltz:

( l l .2r )
t

UB-

( tr ,2 3 )

P- F'd F:F.D
dt

Ua , G(zo- ze).

ln general

L:

+GA h.

Semnul plus se ia cind greutatea coboari, iar semnul minus cind urci.
Deci, rucrul mecanic. aJ.u-ngi greutlli nu depinde de traiectoria parcursi gi
eslq gSal cu greutatea inmulliti cu diferenla de nivel.
2) Lucrul mecanic al unei for{e elastice. Se consideri un arc in stare liberi
lgr$qe=O,ro (fig. tt.+).\Prin intinderea arcului din O in P se dezvolti forla
{e
elastici lF"l : kx,
\
l

M .d g
--&-:

n I(I ' OJ,

Unitatea de mlsuri pentru putqre ln sistemulS.I este watt-ul (W), ln sis'

iar ca unitate toleratl calul putere (CP).
temul tehnic
T,
1,I.1,3. RANDAMENTUL MECANIC
l,-*;*,'*,.*

Fig. 11. 3

396

Fig. 11.4

( l r .21)

***/

lucrul mecanic motor I''. Forfele

lntr-o masinl forteler
-tdr"I motoareproduc
mecanicirtil r - ln scopu],nenty care a fost con'
t.rirt."i" pi6a;
" Z, - folbsit-pentru lnfrlngereafre'
I ti to.rot *.."nic pasil
siilit;fgin"
clrilor.
Deci,maginaapareca un transformatorenergetic9i se poatescrie:
( 11 , 2 5 )
L*: L* * Lo,
29?

T
sr: rk'fi'e;it* t:rr

r.(.'c.'ic
r.rr4 r*prlrtul
'irrrtr{,1e11t
'ot*t

,:
(11.26)
*,,
c:rre cste o mirimc ,*rll:Tl":l-ali
;i di o indicafie asupra fetutui cum folosclje magina lucrul mecanrc motor.
I)ar
Lu:

gi inlocuind rezultd:

L ^ -L o

r:r-z:r-- r
:r1r, l.
1<

Galilei.

tturrtrrrca

(11.28)

.Pentru.un punct material de mas["m carc are viteza D, prin clcfini{ir:r'1,,r'=

gia cineticd. este
t
E:
mu'.
( r r ..1t)

de Lel
oe
Leonar<ro
cravinci

Engels,,impursur este o mdrime.care

caracterizeaz,. capacitateamig_
- ?"pa
car'
mecanrcede a se.transforma in alti
mi;care;;;ffi;.
Prin definitie iynbuku:t
i;;; pr;;tTr'otrrrit;.g. ;;Z].."r.
se mi;ca cu
viteza E, este,tn veitor.ofi"l"i
&'iil
(fig.1t.5).
""r" ".t"

H:ma.

(11.2e)

11.1.5, MOMENTUL CINETIC**

FXE :\Xnau.

Caracteristicile energiei cinetice sint:

- mlrime pozitivl scalari;
- mdrime de stare (are o anumitd valoare in fiecare moment).
Din punct de vedere istoric a apdrut din necesitateamisuririii nriy.ririr
mecanice.Engels considerl cantitatea 1 *r, ca miscare mecanicir nrisrr
rati prin capacitatea ei de a se transforma intr-o anumitir cantitatc tlt. rrri;1
care de altd formd.

11.1.6.2.Energiapotenfiali

esteo mnrirrib-'-"d"dG*iii".t"rir""ra.rp".itatea
ruiqir,,r,
..Energiapotenli'ald'
rii nemecanice
capabili de a treceintr-o anumiti cantitatede milcarc,rni,,.,r
ntca.

Momentulcinetic_11:Tilurr.t--"GLt
Z.deffiXa ,n, caresemi;ci cu
viteza D,calculati'
..i ;";";;;Ji"
punc_
-._"polt;@l rsr^vLr' a,-;.;;;;;.,i,iri*prrrrurui
tului ,4, calculat tn raporf
Ke:

lincrgia rnccernicir
poate fi:
- energie cineticl (de migcarc);
- energiepotenfiala (de pozifie).
I 1.1.6.1.Energia cinetici

11.1.4" TMPULSUL*

. Nofiunea,afost introdusaff;;;Gil;d
rvrrr!.

l tn C ,l w tC A

(11.27)

* -- 12 este coeficientur de pierderi. Se constat'

cu ugurinfd cd

9i Galileo

I 1 .1 .6 .l tN !tl tti t.l

(11.30)

aIuneirorlein raport
.'{9' ;,nJi:.:r:l?i,T-,*,i?|f,**.Ii:lf"*t moment

Ener-giapotenliai5 se pune,in evid-enfl cind forlele care aclioneazirrrsrrprrr

punctului sint conservative (derivi dintr-o funclie de forfa U).
punctul P asupra cdruia aclioneazd,o for!5 conservativr, carc <lt,r'ivii
-.Fiefunclia de for!6 "U:
din
U(r, y, z). Fie Ao(io, !0, zo) pozilia inilirrlrrrr
punctului si A(x, y, z) pozilia acestuiala un moment dat. Lncrul mecanic al forfei F de Ia A o la A este:
L,toa :

(Jt -

Uu" :

U(*, y, z.)-

U(xo, J,o, io).

( | r ..]2)

Prin definifie energiapotenfiall este:

V:

-LAo.4:

U(*o, yo, zo)-U(*,

)', z):

(1.,r"*'(1,,r. (ll..l])

Uzual se admite
Uo:

U(xs, J,o,zo)=-.0,

atunci
V ,,
Fig . 11. 5
I

se mai numegtesi c.antitate,de

migcarr (dupd Ncrrtolr)
'* se rnai numegte gi nromentul
a)"irr;rorc
"orilii1l'1,-

2t)B

Fig. 11.6

--U (x, t, ;).

( | r .,l 'r )

Ii rruc{i i lc {/ gi I , ' sc t lct cr r ninit cr . rapr oxir nlt fit ' r Lr o const ar r t i.
cst o pr in dclinif ic ir t ol'ict , t t 't ot r r t 'r rsur
t r n r lilr t t 't , r , r r t : r 'gir r
.E nngi u,, m , ecult , icd
ci nt' ti ci r q ii encr gia pot cn$iir lir , r lct : i

Iiu,

li I l'

( r r ,.15)
:l0tl

0 b s c r a u li c . hnpulsul,-tnorncntul
lnt:rgi:r cincticir stnt md.rini d, ,ioir,,'iila cincticpi
rnirimi
cirrc caracterizeazl migcarea la un'moment
dat.

! i : : s,2c.9n''iaera.""
tilffi;
^!.,i.'^:
suD
ac_lrunea
"..:l?
greutdfii proprii situat in

masd.
rn,

p fa inatl
dga-supra
scJl"tiri
rir"i
." srt"i" de refe_
k, 11.7).

!*::

Se se- determine energia poten_

111!_"(tts.
liale-gi energia.cinetici , punctui,riln--- lpotera
.a
''
este l6sat sfcadi liber pe'verticJa.
*_
Fr"rgia potenfiali a punctului in aceastd
pozltle este:

Fig . 1 1.7

Vr:
Funcfia de forfi este

!
tlcf i 1cgr'cmaimllulstrlui sc sr:ric

I'i .F

adic5.,derivata in raport cu timpul t irnpulsului cste egall cu suma forfclor

care acfioneazl asupra punctului.
Proiectind pe axe relafia (11.38)se obfinc

n , : Z F *l
E " : E F *l '
H r :2F .,

mgh, {C.

deoareces-a considerat la sol

U(xo,!0, zo): 0.
iucrul mecanic corespunzitor deprasrrii punctului de ra sol, d.in
o in p
este:
Uo:

[/r : -

mgh, I Cr.

Se vede deci, ci.:

Vr- -Ur
,
cind se noteazd'c - - cr, constantele cu aproximatia
cirora se deter:rnind
U 9iV.
Dacd punctul material este lisat liber in p, va c5deape
verticari. In acest

l:lj,:.H:*

in evidenfd
"o- ",r",si;-;;;"t;"6'u:;#;r;"rmd

in energie

- Cind ajungela sol are energiacinetici.

E :!ln(V @t:nt{,h1 ,

E:0 ,
de unde

f r : e.

(11.40)

Deci impulsul se conservi, adici pistreazl. in timp aceeagi valoare. Constanta d se determini din condiliile iniliale ale problemei.
singuri componentd a impulsului.
. Ei!" _posibilsl se conserve iri timp'o
Astfel dac6 F *: 0, atunci

decits, : o l.
H":C)

(11.4r)

ln acestcaz se conservS.
componentaimpulsului dupi axa Or.
11.2.2.TEOREMA MOMENTULUI CINETIC

adici toati energiapotenfiali s-a transformatin energie

cinetici.

1.L.2.2.1,.
Enun! gi demonstrafie

11.2 TEOREME GENERALE IN OruAUICA PUNCTULUI

MATERIAL

Se dd momentul cinetic
Rr:7

I1.2.1. TEOREMA IMPULSULUI

Xfr :7

XrnA.

Derivind in raport cu timpul expresia (11.42) rentLtS,

:.
Ko:7 X mD| 7 Xrni : f X tnd,: F X F : Mo,

11.2.1.1.Enunf gi demonstrafii

(tt.42)

(rr.43)

deci teorema momentului cinetic se scrie

Se dd impulsul
H:mD.

(11.36)

Ro: Mo,

(11.37)

adicd, derivata in raport cu timpul a momentului cinetlc calculat in rapr:rt

cu un punct fix O este egald cu momentul rezultant al forfelor exterioarc,calculat ln raport cu acelagipunct.

Derivind in raport cu timpul impulsul, rezulti

-;:: m,u: md,: F
17
300

Daci F : 0 (punctul este izolat sau rezultanta este nuli) atunci rezulti ci:

Uo:

Ur-

(l 1.3e)

| 1.2.1.2. Conservareaimpulsului

Ur:-mghr!Cr,

Lop :

(rr.3rt)

( l r. 4 4 )

:t0I

Proiectlndpe exc felcfia(11,1{)Eeobflne!

g-: XM,,
I
Itr:
l Mu ,l '

F.E
(11 . 4 s )

k " : 2 A [ " rl.

| 1.Z.Z.Z. Conservareamomentului cinetic

R^ : e
Decimomentulcinetic,"

Elementele celor doi torsori sint:

,o(Fo)
t ;,1.
,o(H,)lrr,l

,u-aloare
p'streazsaceeagi
tJlttj:l

;;

-.on."rlro,
Constantadsedeterminidincondifiileini|iale.
se.poatg
c-onserva
si,o
singuri .o"ifon""ta a momentului cinetic, de exem.
plu dacd }nf
:0, atunci
"i
Kr: o
de unde
(11.47)
ln a-ceasta
ipotezf,,:,::11*y1:d;*
finind seamacd.viteza aleoiari e'ste:

momentuluicineticdupd ux4 Oz.

e: : (rx a),

Fig. I 1.9

Fi g . I t.8

Dacd,M o: 0 (punctul este izolat sau mornentul rezultant

este nul) rezultd, Ko: 0, de unde:

( rr ..i 2 )

Interpretarea geometrici este dati in figura 11.8, unde sint reprczcntafi

cei doi torsori.
'Din interpretarea geometrici rezultS. c5.:
,F reprezinll. viteza vlrfului vectorului .F;
-forfa
*momentul
Mo reprezint[ viteza virfului vectorului .Ko.

2'

(11.48)

ln cazul in care momentul cinetic se conservd se poate scrie

R * e ;2md;
de unde rezulti c6.irteza areolard
gqte constanti:

Q :e
ln. ipoteza ci momentul cinetic .. .oorlorre,-punctul material
," u"nr:t:;;l
cu viteza areolari. constantd, adic[ se i"rp."ia'legea
ariiloi: vectorur de po_
zi|iea|punctuluimituriariiega1einiinipuri"gJr".

Obseraalie:

celedoudteoremese aplici numai cu vitezele absolute.

Un punct material de greutateG se afli in repauspe un

A/l,icalie.
p14n orizontal aspru (coeficientde frecare p). Cit timp trebuie si acfioneze
o forfi orizontali -F constantl pentru ca punctul si atingi viteza u (fig. I1.9)?
Se aplicl teorema impulsului proiectati pe axa Or gi se integreazl pe durata
acfiunii forfei.
' HrrSe observi ctr Hr,:0

1l:.2.2.3. Teorema torsorului

rrliiol

( 11.sr )

adici, derivata ln raport cu ,t3pyJ a torsorului,in raport

cu un punct fix O
a impulpqrilor ffdf este egald
fiecaremorirent bu torsorul in raport cu
ln
acelagipunct fix O al forfelor F,.
302

Fn(tr-tr).

(repaus)

H":1o

cele dour teoieme pot fi strinse in teorema torsorului (care

evident nu
este o teoremi noud, lndependenti), care sq ..ri" i"t*]lr. tu.
r .

i(Eu1:

Hr":

F*:F-pN:F-VG,
timpul ciutat

'.--'illdrFw.,.

fr l netde
A0Ii c atde U n v ohl c ul
dln
greutetoG pornegtedlp rcp.au|,.

11.I,I. TIOREMA ENERCIEI CINETICET

Se di energiacinetic[
E-l

ma | .

(11 . s 3 )

punctul,4pc planullnclinat A B(A B

tz;
:l) $i
aluriecipeplanulorizontalplnd
9ialunectrpe
facecu
ln C(fig.I 1.10).Planul ln_clinat
tnC(fig
orizdntala unghiului c, destul de mic
oentru a putea neglija efectul schimbarii air"ctrieivite-zei.Se cer viteza

Fi g . 1 1 .1 0

ln punctul B 5i distanla BC : x'

Pentru a afla viteza ln punctul B se aplici teorema energiei cineticc rntre
AEiB:

Se gtie ci:
_dF
A:- ,

(1 1 . s 4 )

dt

Es-

La'a'

E'c:

unde

E a: + 7* "

(1 1 . 5 s )

dF:Ddt.

LtB:
Diferenfiind relalia (11.53)rezulti:
dE:

1 m d,(uz\: L*d(?.,-2): mDdD : mD dt9! :

'

ao :lf Zgtlsrna (11.56)

"i : ,nA dF: .F dl = dU,

Et : Lrc.

Ec-

deci s-a oblinut teorema energiei cinetice sub forma

Se observi ci
Ec:

dL

(1 1 . s 7 )

adicd, variafia energiei cinetice ln intervalul de timp dl este egal5cu lucrul mecanic elementar efectuat ln acelagi interval dertimp de cdtre forfa rezultanti care aclioneazl. asupra punctului material studiat**.
Integrind, rezulti teorema energiei cinetice sub forma finiti:

Ltc-

Lou* Lnc:

Glsin a-

Eo:

Lo-t.

(11.s8)

Decj, diferenla dintre energia cineticl tn poiilie finali gi energia cineticd ln

pozilie inifiali este egali cu lucrul meca,nicefectuat de forlele care aclioneazi
asupra punctului intre cele doui pozilii.
Se recomandl aplicarea teoremei energiei cinetice in problemele in care
existl o stare inliall si o stare finali.
x Aceastd teoremi mai este denumitd
;i teorema aarialiei energiei cinetioe.
** Se observi c5, termenul din stlnga ieprezintA, o diferenfiald, exactA, pe cind termenul
din
drea p t a d L : F r d x
r e p r e zin tb , o e xpresi e di ferenfi al 6, ti pP faff,carenumai
lF sd y
tF zd z
ln cazul particular
al forlelor conservative este o di{6renfial6 totald, exact6.

Ee-

pNl,- VN]J|: Glsin q-

v-Gcos4'l'-

gGx

Deci:
cos a) -Vxf

Gp(sin c-p

:0,

de unde:
I(sina - p.cos a)
! (:

Er-

1, coso).

Perftu a calcula distanla CB : r se aplici teorema energieicinetice lntie

A q iC:

M:

Gl(sinct- P.cos a),

pNl:

Gl sin a*

de unde:

.22di

304

Et :

de unde:

tr

Acelagi rezultat se obfine apliclnd teorema energieicinetice tntre I 9i C

\

':t:'t:i\

ti,t.l. rronnue

MEcANIcE
coNsERvAR[ENERGTET

Se considerd teorema energieicinetice scrisi sub forma diferenfial[

dE: dL,
Se presupunec[ fortele derivi dintr-o funcfie de forfl, adic6:
dU,
dL
20 * Mretniea
- c, l2l9

( l 1,5

( t 1,5

30

-I

('rrttt c nt ' r ' gir r

lx r t t ' t tfi u l l i t' s tr'

l/

(l r. 6 0 )

Il

l rt rrrtc i

d v:-d u .
inlocuindin relafia (11.57)se obfine:
dE - d[/:

(1 1 . 6 r)

,t,'ti

r : r(t)

(rr.52)

d(E +v ):o
d t: u n de:

constant.

(11.63)

Cum prin definifieenergiamecanicieste(11.35)

E * :E +v ,
st: vede ci. energia mecanici. se conservS..

( | | .{r ') )

tlt' rl()tt'r
si se cereforta F care producemigcarea.Pentru aceastase dtr-ivt'itzir
ftttttl^ttt.ttrrtl'r
introduceinrelalia
se
(li.6e)
ei
;i
;;ii;;;;;i';tilp;i;;i",
;r
a dinamicii scrisa sib-fot*" 1if.OZ;. Se obline astfel ec'aliir <lift'r'c'(irrlrr
mi;cirii.
in general,problemanu este unitoc determinati, deoar('(('lltl s(' Po:tll,
stabili gi natura forfei.
punctul material, a;a dupi cum s-a studiat in statici si cirlcrtrnticit,
lxrrtlr'
fi liber sau suPus la leglturi.
In dinamicd se studiazl' separat aceste capitole'

Ecuafia difer-enfialaa migczrriiscris[ sub forrna vectorialir c'stt':

tni : F1t, r,i1

t 1. i. l. G ENERALTTA T T

ln dinamica punctului material se intilnesc doui categorii de problerne:

I. Problema directd..Se cunosc forfele care acfioneazi asupra punctului
tnirterial ca naturi, suport, sens,merime gi se cere sd.se stabileasci migcarea
prrnctului materiaL
Iiorla este dati de o expresie de forma:

F : F p , r, i 1

r : F\t).

=:
I rm*: 2f;.,,
I irul' )1;,,
s
a
u
.I t o,:ipr
1.ru-i' )J/",,i
ttt:
)/",'
I
I nra,=' lJ; -,

'i;,, ,/
s
\,,,j
,ii {,,,

lRclafiafundamentalia dinamicii este

(11.66)

;i !inind searnade rezultatele oblinute in cinematicir privind valoarea acce1cri111 se poate scrie:
"i,
nti : F,
( | r. 6 7 )

(ll'/l)

(l
ploit'r{iil,' pt' :trt'lt'or, (/r';i It's1rcr'lii
rrriclc:!F,.., \7;,i, ),1;., rcplcz.inti
^aclionc,rii
ptrrtt:tultti.
asulrr,r
iarc,
i"rirtt,t"i.itoli"h'
"iol
:i ( ' ( ) l ) ti tl r '
i n si stcr n u l i n tr i n st:c ( Ii r t'n ct) si r tt si stt'tttttl tl t'l txtt ttl ttttl 'r l l

(1l.6s)

(ll./o)

alcs couduc(:l;r rttlttrtlorttr'l

care prOieCtatipe Un Sistemde axe cOnr.cUabil
:
cle
coordonate
axe
de
ieXagiiin funclid de sistemul
- In sistemul cartezian se obline:

( 1.64)

qi depinde de natura fenomenului (de exemplu: greutate, forfi elasticS.,forfit de frecare, forli electromagncticdetc.).
A cunoastemiscareainseamni a obfine o relafie vectoriali de tipul:

:t0(i

( l l. {r , r t )

PUNCTITLLiI
,11.3.2.ECUATIILE DIFERENTIALE ALE 1!II$CARIT
MATERIAL LIBER

1I.3 ECUATIILE DIFERENTIALE ALE MI$CARII

PUNCTULUI MATERIAL

md.: .F

llg, r, 11.

t 'r 't r it {i: t

S -u 0l rti rr r r t ast [ t 'I <l t . cuat ic t lif t 'r , 'r r {ilr l,r lt 'or t lint r l I l, t 'alt , r 't 'Pt r 'z. it t llr
st'soltr{iottcltz'lt
pc
axc
5i
,fii"r.,"tiuf,-, iiitttiqc:,rii. Aieasti t't,rrir(il st' llroicctcazft
sub forrna scalarl.
l I . P robl, em ainuer sd. .Se cunoa; t c nr iqcar ea,adici o r elat it 't lt 'iiPr r l:

d(E-LI):o

E + V:

s i r t t {i t t i t t t l s( 'l tttl l l ;i r l t' r 't'l l r {i i t ( | l .fr 'l ) tcr ,r l l l i r :

lir t 't t t 'l ( lr r r r

rrrrrl r,) I ir , \ l; , ,
) / , '9 t r 'pr lzit t t lr lr r r , ilt {iilt
'ir ' 1r clt . r llr , 'si: 't , r 't lt t t lt t i
lr ilr t r ot l'ot '{r 'lorr '; r t r ' ; t t '( iot t r ': t z
l,
ir
r
,
r
r
r
nll,
r
)
;t;.' ' r' i ,' , ; ", ; ; ", , T, 1'ii'iil1il, r r lr '; i
,r\frl l l i f

l )l fl l ( fl fl tfl . .

:l(t','

Trrsisternul
polrr,r'
(prlarr)
se nbfine:
I1"c sau [ *Q .. r0r.1.: 2F,
I *oo
,
=
mas
I
>,1;s
I m(rO+ 2r0): XFo

(l 1.73)

rrnclc:
>F0 r,eprezinti proiecliile pe direclia razei polare, respectiv pe
-lFo,
no_rmala
ra raza polari a tuturor forfelor care acfioneazS.asupra punctului.
lntegrarea ,ecmrfiilor diferelfiate ale migcirii este principiil
iceeagi in
toate sistemele de referinli. ln acest capiiol se studiizi. numai integiarea
ln sistemul cartezian. Etapele principale 5e vor gnsi;i in cazurile cind-ecuatiile diferenfiale sint scrise gi in altti sisteme.
Ecuafiile diferenliale ale migcirii (11.71) sint:

rn'i : F*(t, x, !, z, *, jt,

ml : Fr(t, x, y, z, i{, y,
m2 : F"(t, x, y, z, x, y,

it

gi formeazi un sistem de ecualii diferenfiale de ordinul II, a ciror

cute sint:

x : x (t)l
y :y (t)l

necunos-

x: r(t, c1, c2, cr, cu, cr, cu) I

, Cu)l
Y : Y(t,Cr, ..
......,

(rr.76)

Cu) |

Derivind in raport cu timpul relafiile (11.76)se obfine:

* : x(t, C1, C2, Cs, C4, Cu, Cr)|

y: y(t, C1,C2,
.. . . , Cu )l
2 : 2(t,CL,Cz,
.. . . , Cu )f

( t r .77)

. cu ajutorul_relafiilor (11.76) gi (11.77)se pot determina constantele de

integrare Cr, Cr, ..., Cu punind condifiile inifiale, La t: fo, referitoare la:
-pozilia iniliali )cs,!s, zsi
-viteza inifiali (h)o, U)r, (2)0.
308

t'=toi;;:
.....: 3:lI
1t:,';i,','i,:',

(ll.7n)

iar condiliile inifiale de vitezl sint:

:,* : [H)
,:,"]
(t*1,
: ,*:(Y,),:,"1
(y)o
,: r,1

( l I . 7( ) )

[,r],: I)0":[H),:,.,l

de 6 e.cuafiit:rr (r
Relaliile (11.73) ;i (11.79) formeazS.un sistem
"ig"b"tig
necunoicute'Cr, iri ..., Cu. Rezolvind acest sist-em-seoblin valorile cottsllttttelor de integrireTn funclie de condiliile iniliale date:
C. :
Cz:

C1( t s,f r s, ! s, zs, 't ) sn,uo! , uoz)

Cz( t c, f r s, ! s, 26,uou,aoy,'t ) o")

Ce:

Cs( t o,xs, ! s, zs, ao, ust , ao")

{t1.75)

adici ecualiile parametrice ale traiectoriei.

ln analiza matematici se d.emonstreazd,teorema cauchy-KovaLevskaia,
pe baza cS.reiase
arrta ci sistemul de ecualii diferenliale admite un
-poate
sistem unic de solutii.
Integralele generale a19 sistemului (11,.74)confn gase constante arbitrare
- integrare C1, Cz, .,,, Cu. Integralele'generale
de
au eipresia:

z(t, Cr, ..

li
I
r1

, x( 1, , , 1", , ( ) s, C't ,C4, Cr , ,( ; o)

| *u,
|

(rr.7
4)

z:z(t)l

z :

Astlrl c orrtli{iilcirritialc tltr pozilie sittl:

( r r .r i 0

Introducind valorile constantelorde integral" git rela.lia^(11'80)

i" (l l'lj:l
(11.7'l)
in
introducindu-lc
gi
traiectoriei
ale
parametrice
*"r1iit"
r"
"lli" comp6nenfele vitezei la un moment dat'
se obtin
Solllia prbblemei este univoci.

l ttt ttti t
S e menl i oneaz S c d ec ual i i l e mi gc dri i punc tul ui .matel ' i :rl , s c ri s trs l tl r
Obser v a!i e.
clifcrt:trJi:rlr' (rcr
ecua{ii
de
sistem
unui
forma
sub
sau
(11.70)
vectoiiale
unei ecualii difeienliale
aie mi;clr.ii ('-\l)trlrrrl
lare), adniit integrale prime*. Integralele prime ale ecuafiilor_ diferen{ialo
cum slllt : itll
studiat
material
punctului
miscarea
conservarea ma,rimrlor care caracte-rizeaz',
Astfel ieoremele privind c.onsetvarca intlr'lirrlrti'
*"""Ucd,.
pulsul. momentut cinetic, etligit
s l udi atc anl c ri or, (' x l ' rrrrr"
5;;;;;;;;"-""t"r"i .i reti i
9i c ons erv area energi ei mec ani c e,
ntirleti;tl'
mi;cdrii punctul'i
cele trei integrale p.ime ale sistemului de ecualii difirenfiale ale
()()r'l)lllil('l
miqcarc'a
studiaztr'
se
material
5i
cu ajutorul ecualiilor dilerenfiale ale punctului
sittgtlt lrtttttl'
practicll, la care toate forlele-ce acfioneazd' slnt concurente lntr-un
lntilnite'in
* Se amintegte c6 in analiza matematicl se definegte ca.integral5,primit a urei curir'lii rltlr'
d: oldinul cloi, o f.rroli.J(l'r'1"
renllaie de orcJinul doi sau a unui sistem de ecualii diferenfiale
r,' y ,2, * , y , i s c l ntoc .i c .s c rc s pc c l i v c rr frrrrr' l i i l '
i -+. i ) c arc s e red' c c l aoc ons tanti C ,c i nd
".
al c ac es l ol a i n raport c u ti mpul , undc r' (1),1' (/) fi z (/).rt' l ' r' .' z i trt
J * * atc
,i fr.'{,ur.'ri l ' ti nri u"l .
D c c i o i ntegral S . pri ml c s l c o c ons c c i nl Zri r t:c rr;rl i t' is i ttt s i s l t' rttttl ttt ' l ' '
,,l i i i fi i /i "'l* i "rr1,rl ui .Iot.
ccutt{ii difcrcn{ialc dat ;ii in cazul nostru are lolma

f ( t , x, y, r , i, A, 2) : C.
l r r ttr gr i l l a , p ri n rl r, l n g c n c ri t l , c s t t : o o c t t a f i c d i f c l l c n { i a l d , a l -c l l rc i
<| t'tl l i tr :ua ! i rr, . < ' | i f t . r< . I r! i ri i t t < t rr1 | r, . J rrt c g r. a l t l : 1 l l i l l l l :
r l n ol r l i n s ri l t t ' t i o r.

o r< l i t t c s l t : t t t l t i t t t i t r (: l r (' t l l l i l A l r'

30ll

rcir forfa clerivl cliltr-o

, A lr.l'i.ca li c..lrr..sistemul(11,74)se considera
funcfierlc forfr' [/, adicii

r,._:3yiF,:#i

)icua{iile <lifcrcntialcalcrnrigcirriislnt I
m.i
tn,'\,
nt"i

F":+.

(l

(rr.nr)

,ng,
0

lnmulfind fiecareecuafie,respectivca h, y, e gi insumind,se obfine

i :0
I
l'
v : - e-n
:.

!*!(x2+iz+iz\-du,
2

dt

d.t

3au

::u ^

( | r .l ,r 2)

Ecualiile fiind independente, se integreazi prin cuadraturi:

I

d ( u s)

,' ";:

dU
d,

'

::C'
_v:-St
2:Cs

I)coarece t/ depinde de I prin intermediul lai x, y si z se poate scrie

d ,U

dU

AU

AU

O x "'

auJ T

dz

_^,!_.

dl

x: CJ*Cz
y: - 1

Integrindrezultd1*r, = U +C, sau! ma, I V : C, unde energia po2

t e n f i alie steZ:'U.
S-a obfinut astfel teoremaconserviriienergieimecaniceE I V : C.

gt , lCr t *

z: Cst *Ct

( 1| . n . ] )

''l

( r r.r,r4)

Conditiile inifiale referitoare Ia pozifie sint:

I *:0
r:o I y_a
l r:o

1i.3.3.MT9cAREA
eUNCTULUT
IITATERTAL
lN vrD
Migcareapunctului material in vid (in aer neglijind rezistenta acestt.ia)
reprezintd un exemplu de migcare a unui punct malerial tiber.
Un punct material de masd rn estezvirlit cu viteza uo inclinatS.cu unghiul
a fa![ de orizontah (fig. 11.11).
Se considerapunctul intr-o pozifie oarecareM p" traiectorie.
se alege sistemul de axe ca in figuri, planul oxy fiind definit de viteza
uo gi greutatea mg, deci planui vertical.

^ |
rUsl
I

(rr.8s)

si din ele rezultl

( r | .r J 6)

Cz: C+: Co: 0.

Condifiile inifiale refcritoare la vitezh sint:

l:

[-i:uocosa

l, : "

o { - i':

( r | .r J 7

?, 0sr n d }.

Din acestecondilii rezultir:

C r - zrocos o(; Cs * tto silr oci Cs ": 0.

( r l .8r i )

sc obfin ecuafiile paramctriccalc traicctorici

I)irr ac:csttra
fr .-, tuo cosd"
! .,= --)-&'
I r ig. 11. 1 I

310

r0

I
.

I lz,usi' a

( l r ,n9)

l
311

ttiltFla

4\ VdtamAnA secalculeazlcu ajutorulcomponentelor

.. DJn ultima ecuafiese dcducec[ traiectoriaestecuprins[ lntr-un plan vertlcal.

l.n,relafia.(l-1.89)
eliminlndparametrulI tntre primeledoud ecuafii parametrice,rezult[ ecuafiatraiect6riei:

VAn: uo cos o(
.

u;"r: -

gtnf uo sin o(: uo sin a -

fz:-0": " :

(l I .es)

! : tc tg a - ^-:!--- xr,
2u2ocosL u

UrSinq,: -Uo,

- -

(11.e0)
deci:

care este o parabole.

llo |

lDAl:
sil
?r

tgn, dec i l ol :l Bl l '

tg9:H :-

(11.e6)

Elemento caracteristice
1) Ttmpul clt dureazi migcareadin O in,4. Se f.acey:0,

Deci punctul revine la sol cu o vitezi egali in modul 9i lnclinatl cu acclagi

unghi cu care a fost zvirlit.

adic6:

5) Parabol,ad.esiguranld esteinfdgurltoarea curbelor traiectoriei,^considerln<i unghiul o ca pirametru gi menlinind pe uo constant ln modul. Se poate
calcula in doui feluri:

!:tl -i * fuos i no]:o

gi[rezulti

a intre ecualiile

I) eliminlrrd p"r"*.trul
to :

gi

tA -

r", sin a
'-:!-:-

:oI
Y( *)

(11.er)

o
o

9:0

2) Bdtara OA se obfine folosind rezultatul precedent:

*,E :
Se vede ci bltaia
8) Innllimea

ttzro cos 4 :

sinu
sin 2a
.
-u3
1)oCOSo2uo
cg

este maximd. pentru sin 2u:

{r1.ez)

1, adic5.

maximS. este atinsd ln B, deci:

la:

!^ o ,

9i

(!)o :

Jinind seama ci

(11 . e 3 )

uo sin.a:0

de"unde

se pune in evidenfi in ecualia traiectoriei tg a. Astfel:

.

x ts u-\
"

ta

Acest rentltat arati ci traiectoria este simetricl fali

lnlocuind, rezult5:
JB

Jmaz

lndlfimea este maximi

clnd sinz a :

1, deci

sxz

gx2

_ +.r",1
t g ,,

.1",2
.Uo.vo

* - ! :0.

(r1.e8)

de B.

a:' ry .

- js ' f *T , r s in

1 * ts2 c'

#:

u n sin c
,
tB:- :- '
gz

II) parabola de siguranll fiind tangenti la traiectorii, clnd a este variabit (io': const), repiezinti locul geometric aI punctelor care sint atinse do
o siirglr[ traiei:iorie (fig. 11.12).Fiecare punct] aflat in interiorul parabolei
de sifrrranti este atiris"de cite'dou!. trai6ctorii, adici prin fiecare punct P
trec doul iraiectorii de parametri or1respectiv u2.Punctele din afara parabolei nu pot fi atinse pentiu acceeagivitell uo, variind doar unghiul cr.

0,

adici

-Etuf

(n,e7)

(r1 .e 4 )

adici migcarea pe

d::,
L

vertical[.
912

F'tg . l l .l 2

Bl 3

F"

lmpartindcu[- 41, rezulta

zt'l
t

/'

( l1.ee)

tgta-2uEtg a+2''8!+ 1 : 0
gx
Itt'

.':,',!Nt:'
gxz

(r t . 1 0 0 )

.l{.s.q.2.
./l

,
t

In funcfie de discriminantul
-v0
,1

a",2 ",
- vot

g n *'

gr'

j :-

(11.101)

Misc-areapunctulgi4gfgrJ4. ig""aer, !

\r,

a) Rezistenla ae*ulod. In acest caz se poate scrie in general

P(a) : ka*'

a) A > 0, rezult5. doui rlddcini distincte a, gi ar, deci P se afih in interiorul parabolei de siguranld;

:...q(u)

: kp;

300 < a <375i

b) A : 0 rezulti a (solufie dubli), deci P se afl6 pe parabola de siguranfi;

c) A < 0 nu se obfin solulii reale, deci P se afll in afara parabolei de siguranfd.
'
PentruA:0,
,,4

) ",2

", 0
. "o _- "ot _1:
gznz
gxz

(1t.t0zl

de unde iezulti ecualia curbei de siguranli.

'
", _

- ,2
'o
aL6

*2

a-,2
LUo

(l 1.103)

care este o parabold.

250<z <300'! ...vt ):kal)s;

420<a <520y...E(u) -kal)r'

1, 2, ..') depind de forma corpului.

Valorile \ui kli:
in general, ecuafiile diferenliale ale migclrii Jiind neliniare se integreazir
destul"de anevoios,'folosindu-s6de obicei metode aproximative.
Rezultatele oblinute din studierea migcirii punctuhli material in aer i;ii
glsesc aplicalie in balistica exterioari (migcareaproiectilelor in aer).
Dupi Siacci (cercetatoritalian), care a studiat mi;carea in aer a proiccti'
-de
artilerie, se poate scrie cl:
lelor
,p(u):cf(z)F(v)

1r

c este coeficientulbaiistic;
ll.3.4.1 Generalitifi
f(z\ : l

Un punct material de mas5.ln -carese mi;ci intr-un mediu rezistent.intimpini din partea acestuiao rezistenfi
aer, api sau un fluid oarec
la inaintare.
.
,'
fi
Forfa rezistentd /d, aI cdrei modul depinde de m[rimea vitezei are direc{ia vitezei gi este de sens opus acesteia.Deci, se poate scrie:

E : -f (a)no: -f (a) : -f (r)

#
".

( 1r. 1 0 4 )

De obicei funcfia /(u) se exprim5 ln funcfie de masa punctului

f(t) : mq(a)
814

"' v@:hqabi

375<a <420y.'.q(z) :kst)3

1< u <250!...v@)lkzaT:

't'

.'

( | r .r o 7 )

Valorile exponentului n se determinl experimental gi ele depind dc virloltrea vitezei. Astfel:

se pot lntilni urmitoarele situafii:

( l r .106)

'r0l

Ca aplicafie se va studia migcareapunctului material in aer.

pi rezolvind in funclie de tg a, se obfine:

,a* i l {-@ tg
- o a:
-'
gx
I g zte

&reexpresia
5i forfa rezistelltl't
/l :- m q( u\l
:* - m p( a) +.
"

(r r.10s)

8o

functia care dd variafia greut[fii

specifice 8 a acrultri

cu lnilfimea, faf[ de greutateaspecificinormall 8o(80: 1,206+;]

la 760mm Hg qi 18").Astfel"f(0): 1;
r(u) - funcfia lui Siaccideterminati experimental5i clatirln tabelc:
sau ln diagram[ (fig. 11.13).
Coc'ficientulbalistic are exprcsia

tot,
o - !4
p
81S

__"En

?rF,_,

( 11,r 12)

tt: Ct* Crd-t'*4t.

h

Derivlnd ln raport cu timpul rezult4

x - -c"ke-kc -

mg

g.

( 11 . 1l 3 )

Condifiile inifiale sint:

Fig. 11. 13

unde:

Fig. 1 1.14

I X: Ao

(:0,865
... 1,1 (dupe forma proiectilelor);
d,: 2r este diametrul (calibrul) proiectilelor;
P este greutatea proiectilelor.

gi conduc la:

3381rz8F(u).

(11.108)

b) Migcarea Punctului material, fe aerticald tn aer. Se consid.er5miscarea

unui punct materiarde masi m, zilrht pe verticali cu viteza zo (fig. it.t+1.
Se admite cl vitezele sint .suficient de-reduse gi rezistenla a6rirtrii este ih
consecinll
..
'
E: -kn|
Se alege axaox in.sensul migcirii gi cu originea in pozilia inifiald. Ecualia
diferenliili a migcirii este:
mi : -?ng -

i +k n:-g

kmx \.

vt:

g*f ut o
___E_

bz

Legea de mi;care gi viteza sint:'

y:g * h a o
h2h
ft- g l h a o

fi -

hh

e - h t\- g

r - r tt- g .

(11.1l5)

( 11.1r 6)

Inillimea maximd. este atinsi ln punctul z4 unde viteza se anuleazl.

Notind' fimar: k, din expresia vitezei rezulti:

(11 . 1 0 e )

g_

g*hao
hh

Ecualia caracteristicS.este:

e - h t.t_ E_

de unde
r2|kr:0

(11.110)

o ut rz:-J,

(11.111)

gi are solufiile:

sorufiagenerard ,"J;l
"r"

tn: lt" t Y
h: %- . kr s*hao.
hhzc

lC:fig ffip t

unde:
*o:

Cr * Cre-n

tr
x^: -t
316

8*huo

Cz:

Ficlnd toate inlocuirile se ajunge la formula lui Siacci

R:

(11.114)

t:0{'.:o

( I 1 . 11 7 )

(11.1r8)

Miscarea descendentl se studiazi analog. Yiteza cu care revine punctul

la soi este diferitd de uo 9i este mai micl declt aceasta'
c) Miscarca bunctwl,wirnateyial,zatrl,it obldctn aer. TJn punct material de

.; iiter uolnclinatl cu unghiulu1al6'de orizontall

!a''i'ii;-;"triii
punctul
^itie, f t.tSl, seadmitec6,viteza
esiesuficientdemici 9i ln consecinfa
din parteaaeruluirezistenfa:
fnt-tmpin['
R : * hm o
317

tcuir{iilc (l 1,1trO)ne olrfirrc t't:ttitlitttrniectorici

Illinrinlntl tirnpul f 11f11r

)' : xtgo,'Fn,,,1,.,**'f
I l rr['- ;;l ;];;)'
J)acclormin oer

llraiectoria are o asimptotir vertit:irlir ir cIrei ecuafie se dt'cluccfircln<l

I --+ co ln ecuafiile parametricc ( I I . 120) 9i rezulti
_

.v

*F

-10

cc's d
h

Timpul necesar denlasirii punctului material din O in D - punctu[ dr:

inllfime maxirnl pe' traiect6rie (fig. I l. 15)- se calculeazi din condifia
gi este
!-o

ii"'
ir

'RC

ll
lr
11. 15

l-ig

Utilizind acest rezultat se deduc inillimea maximd a traiectoriei

nr
)ma . (

componente i fi, I : km] * l;

descompune rezistenla n in doui

- Se
Eu: k* | yl.
Ecualiile diferenliale ale mi;cdrii sint:
rn.t : -

ktn*

(11. 11 e )

i +kx:0

i+ki:-s

R + A ?os i noc

hz

afi sin a cos o(

a'L,.
-'

g -p ftuo s i n or

tt\ sin 2u

& uo s i n a)

2(g {

In cazul general cind I Rl: mg@) mi;carea se studiazl ln coordonutrr

Frenet (fig. 11.15).Ecualiile sint:

ot

Condi{iile iniliale sint:

g,
-: I n

t la -

r'u^s i na

-' D -

Ecualia caracteristici este: rz I kr: 0 si are soluliile: rr : 0 i yz : - k.

Soluliite generale ale ecualiilor difereniiale, adici ecuafiile parametrice
alc traiectoriei sint:
x:Cr*Cre-u'
I(.
! : Ce * Cne-" - --s' l

7:01

-4
- r

si abscisa acestui punct

'1'
- D.:

'rlli:-k*Y-?ng

sau

'

t^-L1"8*fruosina

- gsin0-

q( u)

( 1 r .r 2 r )

":gcos0.
t,
In calcule se inlocuiegte raza de curbur[ cu expresia P:

adicir

ds d/ - _+,

.U ,t0

nnde s-a finut seama ci gnghiul 0 descreqte(centrul cle curburi se a[Ii sprt:
uartea nesativi a axei OY).
' Astfcl a" doua ecuafieain
1tl.12l) devine

{ x:o
I
I Y:o

d0

lt:uocosc(
IY:uosi'cc

:,r;:-gcoso'
Iilirninlnd pe cll intrc accastl rclafie gi prima ccuafictlin (ll.l2l) sc obfirttt
cr:uirlia cliftrrtrnfialirar migcirrii:
do -1*6 -1 33)

Utilizind condiliile inifiale, ecualiile parametrice derriir

I

*:!o::ttiil-r-r,)

I
T

\,:c_+-!3!:i!"

1t -

r-*,7

:f

(1r. 1 2 0 )

ud()

"

g co s( )

('iu'(' tic itttt'6rt'ltz.it tle llt citz l.t cttz'

:ilt)
318

Valoarea u, a vitczei, carc anuleazlt rnernbrul drcpt al primei.ecuafii din

(ll.lZl), se numcgtc vitczd limitd. Acc;rstir vitezir arc o mirrimc finitl gi este
atinsl ilnd se echilibreazirproiecfiile dupl tangenta la traiectorie ale forfelor
carc acfioneazl punctul material. Prin urmare rezistenla aerului are un efect
niael,atorasupra vitezei.

11' 3' .5.N! I ! ) CAI {EApUNCTULUI NI A'1. |ilt I A|, su|t AcTI UNI i, dFoR'{l'Lt }I i. CI jNl'I l

11.3.4.3.Aseminiri gi deosebiriintre m$carea in vid 9i aer

Se vor prezenta (fig. 11.15) aseminirile gi deosebirile dintre migcarea
punctului iraterial in ier, linind searna de r'ezistenla acestuia 9i miica-rg.a
iunctului material, cind se' neglijeazd rezistenla aerului (migcare tn vid).
Aceste observalii sint valabile pentru cazul generalcind "E: - m9@)J-r:
: -my(a)i.
Asemiirirea consti in aceea ci ln ambele cazuri traiectoriile sint curbe
plane, care slnt cuprinse in planul vertical definit de greutatea nlg Fi viteza
iniliaia zs. Scriind forfa de re-zistenfi a aerului sub fornia E : - Ri,' ecuafia
de mi;care este:
rnd,:mQ-Ri.

(1r.122)

lnmullind vectorial cu i ambii membri ai ecualiei (11.122), dupi ce se

simplificl cvn,, se obline
dyf:
,
Se ;tie ci acceleratia are exPresia

A:

fX;.

",2

^ n +i i

gi ficind substitufia, rezulti:

'j - n x;:
p

g x;.

Inmullind scalar cu f ambii membri ai relaliei precedente se obline:

(Dx;)s : 0.

11.3.5.1. Definifia forfelor centrale

printr--ttu Ptttt<:t
Forta centrali este forla a1 cirrei suport trece tot timpul
11. 16) .
f.i
- x O,' num it Pol ( f ig.
ii atractivl sau repulsiva. Astfel se poate scric:
centrita foit"
b.4r

- for far epul s i v l :!:U o,

U t,z 4)

forla atractivi: Ii : -FnP I

cu r) 9i iorfrt
Exemple de forle centrate sint-forla elastica (proporfionalh
(
" ''
'rrtionali .r.tll '
grautafronala
r, J
lpropc ,
-

11.3.5.2.ProPrietifi
F qi se aplicir
Se considerdun punct rnaterial aclionat de o for!1 centrali
0
polul
de
fald
cinetic
teorema momentului
:0, de unde R": e , deci momentul cinetic se conscrvi'
ko:,xF
adic6:
(11.125)
rxmE:e.
inmullind scalar cu F se obline: (ll.r26)
7C :0
sau
(ll 'lz7)
xc1 * i'Cz* zC1: o
pararnctrii
Czgi Cu fiind
care este ecualia unui plan t" i'"tt prin origine' C1'
directori.
*Tini..to.ia
sitrtittii
unui punct acfionat de o. for![ central6. estc ri c*rlla
(origine)'
pol
prin
intr-un plan ce trete
11.3.5.3.Studiul migcirii' Ecua{ia lui Binet

( 1,r .r 23)

Din ecuafia (11.123) rez;,:lrtl,cl cei trei vectori Z, i gi f, sint coplanari in orice
punct al traiectoriei. Deoarece vectorii Z gi i'determinl planul osculator af
traiectoriei, inseamni ci acest plan conline mereu vectorul f,, acceleralia
cimpului pdmintesc, care se gtie ci este cuprinsi intr-un plan vertical. Cum
aceasti pioprietate este valabill in orice punct al traiectoriei, pentru de{inirea planulr:ii vertical care conline traiectoria se utilizeazd, pozilia inifiali,
cind este cunoscutl iteza Eo.
Principalele deosebiri slnt:
- traiectoriile sint diferite pentru ci apare forla rezistenti fi;
- bitaia OC este diferitl de OA;
maxime sint diferite (y"*!.);
-inlllimite
-vitezele cu care revin in sol sint diferite (us*ae;i y * o).
320

Itt r:i tz,tt lnliqt : hr ii lt r nt 'l':

lt + t zi
--.rrraxi rr nr r ilir It 'st t : ] r lir sill ir sir r r r , lr ir(' ( , 1] 1l+lic) , r lcci ; ii
- l nti cct ot 'iit at lr r t it t i o it sit t t plolr r l'r 'r t icaliri
slttt tlil'trr"ittr
i;';,,,,;;iii riinttirir" vii,,z.,,l',,r"i rrrr6hiurilt' ltr r:u orizortt'irl.
pc) ri l l l l uri t asc, : nt lct it irI a! ir t lc cr . lt r lI st 'r 't t t lct t t ii'

Ecualiilcclifcrenliaiealemigciriiscriselncoordonatelepolaresint:
(11'l2tJ)
m(l -16',\:I;
(1I ' I 2e)
ruQAi-rzi ti) : o.
q { , t rt )
Ilclafia ( I l. 129) sc sirnplifua cu tir' ;i sc
lnrnrrllcgtc<:ur, r'czultirtcl:

0,
/(i -l- 2rr 0 ===

( 1r .r 30)

c i l r '( ' s ( ' t tti ti p txtttr scr i t:

:,'r;?tb)
"ll

M e l tn i * t

e, 1 2 3 9

321

I'I

r l, ' ilt t r lt ' :

(:.

rr(J

(ll.l.l2)

1
2

( ,'t st'l l L t'tr t:r t l r j r tl o r l tl r 'o r l r l i {i i l o r

l ) t : t s l r r r p t;r ;cL r co n stl r n tckr r tl c i ttl cg r i ttr '( :1 ,

irrifialc:

cu vitezi areolarl constantl. Aceasta repr-eir<licirmigcarea se ef.ecttteaz6,

zintlr legei ariitror: razavectoaremeturi arii.egalein timprgr.egale.D^lex-empitr
irr figuri 11.17aceastl lege colduce la egalitateaariilor PAB;i PCD.Yiteza
aicul AB esLemai mare decit pe arcul CD.
1rc
' Aceasti proprietate este intilniti-la mi;carea planetelordin sistemul solar.
Din rela{ia ( I I . 132) se deduce:

( I r. 13 5 )

6 :c.
,,2

lnlocuind pe (11.135)in ecualiade mi;care (11.128)se obline:

w-l

, -.

cle unde rezultir ecualia diferenfiald a mi;cirii:

( I 1 . 13 7 )

dt

clO (11

(/

r ' [1.|
^"

#:*[#):a1,
t#)*:_c+3 6: #+3
12

lr J

d02

(,,13e)

C2

r;

,'a

(11.i40)

De aici se deduce ecuafia diferenfiali a traiectoriei in coordonate polare,

cunoscuti sub numele de ecualia I ui Binet:
d'[1)
lr J
riOe

( r | . | .l r )

('ro)o

( r r .r .rl )

C : rr6$)u
forlei centrale:

Din ecuafialui Fiinet se obline

11";,i

*r"lu"l;J* ;) r I

11 :-

( r r .I r ,r )

do.

A f t, i c a ! i e. Si se galguleze ecualia traiectoriei unui ptrnct rrlrrlt'ti;tl

rlis
de niasl ln care este aclionat de o forli invers proporfionalir cu ctrlrrrl
tanfei, adicl de forma
L

F::.
Foiosindecualialui Binet (11.141)se obline dupir ce se inlocuiegtct:xPtt'si;t
forfei:
/ I \

-^ l
d"l-

\rl
d02

',

ntC z r

situ

d, ( ! \

\rJ,

lnlocuind rezultatul din (11.139)in ecualia diferenliali a m$clrii (11.137)

rezulti
Cz

I ,u :

C onstant a ar iilor ar e cxPr esia:

d0

o ,[1]

d'{11

=: ( u o ) o
'o

v-

d0

d0 12

nx

Se face o schimbarede variabili pentru a trece de la variabila t la variabila 0

gi se obJine ecualia diferenliali sCrisi in coordonatelepolare r ;i 0:
dr
d [1'l
<
1
r
C
r lr
< ir r 1 0
l rl
nrL
r
( 11.138)
-i

,
s i t - 'o

r : r n l"[' 0: Uo ' o

(1 1 . 1 3 6 )

m l r-Y -l :F ,
,n l
|

13

/((),(',, ('").

!i'

Ti'.rind seama de (11.133)constanta ariilor este

r- 1o
(11.134)

Ir i g . 1 1 . 1 7

i,l
q,"
I

(11.133)

7,2$.

t{tl r r {i ( ' tl r 'l o tttti t:

l r |t,l r sl a r r ,r .i l l r {i r ,r ;r ,o l r l i r r ,,i l

(,' st: nutncsitcconstantaariilor.

(^ottsllrtttiL
Sc ;tic cir viteza arcolar:reste
Q -

lrrl|ltrirrrl

Fr 2

nrCz

,j0r

[ , r', u l l : 0 .
'
,,,c",1,
- l.

Itqzolvind aceastS.ecuatie diferenlialir se pot intilni uluritoalt'lt:

l r) l -l - 1^- > o ( t o. la r epulsivr i sall at r act iv. "r f oar t t ' r nit 'ir ) .

t:ltztlt'i:
Nolir r t l

ll'l L -

I
I I . ':
1 i l \,

).2, ecuatia traicctoriei in coorclonal-t: polare t'stt'

l- : I cosi'0 -l- /J sin ).0 ;

Ir) | |

ilt t 'oot t lo". - = ( ) ( f <lr li lr t r ir <; t ia) .ln ac( 'st cr r z t x: uat ivn t r ailct olit 'i

lt('2

rri rl r' pol lr lc t 'st c

'

'4 | I l0 i

(11.141)
"t?il

322

.ET'F

c ) I + 4 *o
ncr

(fo frf&
v6 N
), o tl ndI +4- - -trcctl
--'- a
'm c t - tr r ecuafiatr aiec.
'

toriei ln coordonatepolare <levine !:

de unde:

4sxo-f Be-xo.

ln toateacestecazuriA gi B.lnt .orlrt"rrtede integrare,caresedetermina

prin condifiileiniliale

Solutia

(l 1.t50)

5[d.

diferenlialc e'stede forma:

(lt,lst)

Xt:L to * U p ,
I 1.3.6.MI$CAREA PUNCTULUTMATERTAL
sUB AcTIUNEA FoRTEI DE ATRACTIE UNIVERSALA

.t

d
!l

unde solulia ecuafiei diferenliale omogene este:

]

Forfa de atracfie universald se mai nume;te Eiforla d.eatraclie newtoniand.,

saufo.rla gravitaliei uniaersale. Aceasti forfi intervine in legeaatracfiei universale, enunlati de Newton ln 1686.
Forla atracfiei universale are expresia:

, F*-|ry
iar ca valoare

,'f1)

rz

* l mM

d 0 2 ' r ' r zm Cz

'c2

( l 1.146)

deci:
drl:I
\r | +!:I!!.
d02

Daci se noteazd

r-.:

It' :' -

d02

(1 r. 1 4 7 )

C2

324'

,flL,.

c2

fM
-'

Deci solulia ecuafieidiferenfiaie(11.147)sau (11.148)poate fi pusl sub uu

flin formele de mai jos, care sint echivalenteintre ele:

u : L:,4

',

c o s0 + B s i n 0 - p l l t

( l I .1 5 { )

or)+f#'

( I 1 ,1 s 5

':j :D cos(o-

unde / gi B, D qi 0o sint .oj.t"r,t" de integrare.

Pentru determinarea noilor constante de integrare D qi 0o se dezvoltl
cxpresia D cos (0-00) astfel:

fM
cz

'

(r 1 . 1 4 8 )

(1 1 . 1 4 e )

(I r.ls6)

Prin identificare rezultir valorile noilor constante de integrare.

scrie:

Ecualia calacteristicS.a ecualiei diferenliale (11.147) s a u (1 1 . 1 4 8e) s t e :

).2f1:o

f lI

D cos0 cosOof D sin 0 sin0o = I cos0 * Bsin 0

n,ecualia (ll.li|)se
d'zw

,1,.,

-F- 'l4o :'-

UD:

Migcarea unui punct material, sub acliunea forlei de atrac{ie universald.,

se trateazi ca ult caz particular al migcarii sub acfiunea forfelor centrale.
Ca exemplu se poate considera studiul traiectoriei unui puncl material de
masi. rn, care se migci la suprafala Pdmlntului a cirui maie M se admite cd
este concentrati in centrul siu.
Traiectoria se determini cu ecuafia lui Binet (ll.la\:
_L1:

de2

M-tLsT-z

6. 66q' 10- 11 [ g- 1 p 3 5 - 2 .

\rl

dgun
-

de unde:

.-l

f *

Solulia particularb wn este de forma membrului drept al ecuafieiclifcrcn.

fiale neomogenegi se determini prin metoda identificilii:

( 11 . 1 4 s )

unde z este distanfa.dintre centrele corpurilor de mas5.rn ;i M.

Ecuafia de dimensiuni a constantei/ este:
:

Ul:

lno: '4 cos0 * B sin 0'

Dcos0o:r4
I
.I)sinOo:B I

(r r,r57)

D * VVv+B
tS0o:#

(rr.r58

de unde se obfin relafiile

l )rl trtt t it t t r t 't t t ot t slt t t t l( lt t t 'r lc t r r lr '; lr ir r i: , r '1ir ( '( 'r 'u lr , it t lr ur r lr 'or r r liliilot ir r i*
l i l l r' (lig, I I , l9) , ir sll't 'l;

t o .;: . , ; , ,,{
;
{;

[i ;

',':j :,,,;:(,,,.')

C -on st ant aar iilor scr isii pcnt nl ur ) nr or r r t : ntoar ccar - o; i ur onr lr r t r r l iniI iul
ilrc valoarca:
C :

r ozt ost na. , , .

( , , ) o( r t i) r :

r 2A:

D i n ecualia t r aiect or iei scr isl sub f or m a ( l1. 154) , pe, r t r - irr j

Fi g . 1 1 .1 8

|
(condilia de pozilie) : A. I + B . a + +,
/o

Fig.11.19

r 1 JM fM

Se aminte;te

c"

ci ecualia unei conice in coordonate polare estex

h
r

I f

( I 1 .t 5 e )

a co s( 0 - 00)

Se poate aduce reiafia (11.155) la o formi asemdnitoare cu

-!n

+ t)..s (0 _ 0 6 )

excentricitateaconicei ,:

Adsirr0 f B0cos0.

(o)r:
+: - o " " o o t

Din aceasti relalie se vede ci traiectoria unui punct care se deplaseazi

la suprafafa Pimintului sub acliunea forfei de atraclie universalS.este o
conici (se presupune P5.mintul redus la un punct fix, situat in focar). Ca
exemplu, in acest sens,se poate da rniscareaunui satelit artificial al P[mintului.
Identificind termenii din relafiile (11.159)gi (11.160)rezulti:
parametrul conicei e :

,.t",rrrt"r;'

(11.161)

Itl ttl l tt

( ll. lf r t r )

( ll. l{r / )

Introducind in (11.166)rezultateledin (11.167)se obtinc

-

coso.o- -,4(0)o(o) + B(b)o.l

*,r,n
-

,i''o

cos o(o:' 3 -o-11''l-11

'

rlc unclc rezultir:

7; . . . 1"i{ur q.

(r1.162)

'"

( l l .l {ti )

(rto)u: (ro)o: uocosao

t+:ccs(0-0n)
fII

dcci:

din condiliilc (11.163)rezulti:

(11.160)

DC.2

r2

Pcntru l:0
fM

i-

( ) , r r zr r lla

Pentru determinarea constantei B se pune condifia dcr r ',tt'z;r .

aceastase deriveazS.in raport cu tirnpul relalia (l1.l5a):

(11.159),
astfelt

J*

( ll. lr r . l)

( ll. lr r |i)

tn

fM

Relaliile(i1.161)si (11.162)
sint erpresiilealtor constante'lt;i e, cu ajutorul
poate
natura
se
determina
cirora
conicei.
* u n d e : ( f i g . 1 1 . 1 8 ) Ae ste clir e cto a r e a ;O

- fo ca r u l;2

*parametrul coni cei ;

,:

- ex c e n t r i c i t a t e a c o n ice i; a P' : tl Si F - - e d ; r : OM cle u n d e .r e zu lt5 . e cu a fia ( 1 1 .159).

r : f -racos (0 -00)

326

eX tP :

el d -r

Itir .
a r Lircot t icci sc clr L'r r lcazircxccr r t lir 'iiir lcirr ', lr plir 'ir t r
l ' cntn r lr <lt , lr 'r 'nr ir rnalr
fol mrrl a ( I l. 162):

O*
MP

Avin<l valorilc r:<x.rstantt:lor'

, 4 , <i I ) <lir r n'la{iil: ( ll. l65) i; i ( ll. lO f l) r l' pol
< l ctcrmina noilc cor r st unt t :. 1) . 0, , ; i t : u ir ct 's1r 'lrr r lt ir r r ilc t 'or t s1r r 11Ti'
ir t lt or lr t r ; r

cos (0 -00)];

in,"

tt)'
1",V
" '
:l,)'l

-'""'E'|''FFF

dcundc:

',

diferenfialEa mlgc6rll(11,17{ra rcrlo In accstcez

rl

(At l, Bzy.
ar : *
IrMt '

(11 . 1 6 e )

!-&,
ls

Introduclnd ln aceastir expresie rezultatele din reiafiite (ll.164), (11 . 1 6 5 )

gi (ll.168) se obline:

ez-,tt]'ilgtffl

Cr
ln:-

"JMIM

- =-!, l' +ctslcrol:

tfiuflsinz
o.oJ
rf;

Lt"o

l'M'

Cl

rlul

=3-.

conditia este

tl rM
4*
_
+ frM,
1=
sin2aoI
-c osin2
s 2 aao
r.|J rfiuftsinaa6 zfrzfi

- r ! ! .i rn o o fl 1 rf
I"Mz L"6 t

'o:V

.[" ' ' -- ryy-l : - I +r Bu6sin2ao

: I + ' 3 '3 ,,']:1
( t _?!yl.
- '
'
rf,rzostnz
aoJ
[2fisin2ao
J'*'

Jrou,

t'

rod )

Se reline deci cd:

,

-,
::t

, r f ; uf t s inz o' n [ ,

*#lro_-1.
fzM'

zfM\

Cu ajutorui relafiei (11.170)se poate face discufia asupra naturii conicei

(fig. 11.20).
:

f-l

) {At

Daci : a7,< 4,
ro

atunLi e < 1, rezultd,elipse;l

dacd ufi:'y,atunci'e.:1,

rezulti paraboU;f

1'o

atunci e )

Yo

I
1, rezultd hiperbola.I
'

,d- fll
"u _ ro
(cerc)

2Ftl

"
urL#

I lttil

328

(11.172)

I "m*M: m 8 '
fM - gRz.
In calculesepoatelua R : 6 370km Sihx 100km, deci:

"o:

(1.173)

(rr.r77

\r1,
.oszo.16e
fAF:ye3-r
' 7,e

,,:U*:V$=U+:
deoareces-a neglijat k (k < R).
Deci se refinc cir

l t:1,9--'-^k m

( rl . r 7 8

Vilaza a II-a costnicdest.cviteza necesarl pentru ca mobilul sf, pir.lseasef

lgnc de atracfic a Pr'rmlntului,deci traiectorii trebuic sI fie o curbri clesehisl

Constanta ariilor are exprebia:

F ig. 1 1 .2 0

(il,r76)

f :6,664 '10-1rkg-rPs.-2.
,
Pentru a se evita in calcule masa Pimlntului M se scrie greutatta 1)tut
la suprafafa Pimintului. Se noteazd cu m masa punctului, ,44* mcsc
ului gi R - raza Pimintuiui.

(hiperbo/d.t

il---.'"2,',
uuutu

col ' t' st.

Se cqnsiderd pentru simplificare

:1

-..
. 2Frf
uo'>=rot

,r:u+

unde:

ro:

(eliPso)

v/.

rezulti:
I1' Din relalia(11.175)

(11.171)

Se redc deci c[ natura conicei nu depinclede unghiul de lansarea,

ci numai de viteza inifialn t)o.
Cond,ilia ca pu,nctul sd se migtepe Lu,t,cerc.
I
d
Ecualia
cercului este
'-9.1t=+

, "2 , lftl4
"0.-7F

rt.

)frr
dacl, vf;)'t''',

( r 1.175

Dclerminarea vitezei f-a cosmice viteza minimi cu care trebuie laneet

corp pentru a deveni satelit artificial al P[mintului (traiectoria este nn

(il.170)

ro J

C = = roao' si nq.o:

rouo.

01.174)

* t,t!.7,9
Nl1,2
,, -Ury =\fZa1
+

(l r,r7e

g3e

l' ilr ' " t t , t I I I -t rrts rtri t,lt' l l r' r| (' (' (' s i l l .a
i rrl t:
zorri
l xi ' n l t' u ci r trtol ri l rrls;r pi rl l rsr,l tsc:l
lr t lir t ' { ic ir S ol ttt' l tti ,rl t' r' i r' s l (' \' i t(' z i r.r' l l c 1 r' t:l rrri r,
i rrrpl i rrl rtrii urrri tnol ri l pr,rrtnr
t ' lt . r r r : r ' s t irs t L p i rrl rs l trs c l rs i ri l c rrrrtls t-rl l rr.l i u urt: r,,l Ll < l art:i11y,7
r" Mtr.
l)in cclc clc tnai sus s() 1;<latccictermina viteza satclitului artiiicial aI Pim int ului, c u c o n d i l i a r:a tr:a i t' c to ri as i fi e o corri ca i nchi si i . P ri n urmarr,:
?1 < ?E< 2r 2 .

( I 1.180)

. ob;9ytal.e.' Se poate calcula direct prima vttezh cosmici u, folosind.ecualia

(11.147).Pentru-simplificare se asim-ileaz5.
acest corp cu un punct material
lansat cu viteza ul, sub unghiul
pe un cerc d.e razra ro: R + /1,,
"o: i
unde R : 6370 km, raza Pirmintului ;i Z ( R.
Constanta ariilor este:
C :

ruaosin ao :

1ox'r.

arr
'
l
us t t ll( 'i r r 'sllit '{ii Fl{'( ) lll( 'l. trir
S r,t.ousir lt . r r lir
r ir r r 't 'pt r lr r n pr r r r r 'l r r r ir lr , r iit $ul)
(
r
':
t
it
r
slr
r
lir
,
r
)
,
I
ixi
slr
lt
nt
f
t
t
li'polt
lt
'l'i
lr
r
r
lir
ir
r
t
r
t
icir
act
,
r
r
slir
o
srr
pr
ir
llr
lr
r
,
;l e
t t lt l'it lir lt 'is( r lx) it l( 's( 'li( ':
. lr ( '( 'sl( ': lz,r 'r 'r r ir {irsr
htol ri l i i sir r r<lt 'lir r r r r nlr ilirln

( r r .H r )

(' rrtttpor r cr t t cltvit

: t 'zci , , i, 2; i 1>nr zt : n{acxplicit ir a t it t lllr r lt r i I ; t t it l. i r 'l
Errplirfiifa t:stc rlt:folmabilir siu mirlril:,.'l'rcbuic iubliniat cit itt:t'str. rnotlilir',rri,
ele srrprirfcfci siut inclcpr:ndentede forfele care acfioncazl-rirsul)t'ir l)llrr(lrlltl
olrligrrt si rirminl tot timpul pe acea suprafafl.
l rr <linam ica lcgir t ur ile punct ului m at er ial pot f i, I a f t : l cit r ii lt t sl; r lt r . r ,
tri l ntr,r' ir lcsau unilit er alc, adice r est r iclia geom et r ici est c ir nlxt sit it t r t t t t lr r '1
Fensrrl i, sau r cspcct iv int r - un singur sens. I n cazul lcgir t t r t 'ilot ' lr il: t llt , r l, ',
legfrtrrra sc cxpiim:, printr-o egalitate, iar in cazul lcgitttrilol rrrrilitlct.rlr'
olrlili,rl.r r,.r
lrrlitrtr.o incgalitate. De exemplu, un punct material (o lrifi) _cstt'
i ' frrul rrip c osf er ir cu cent r ul in or igine Sir aza R ( f ig. ll. Zl) . lit 't r r r {ir rlr '1l, r lr t r t
1,!tl t'1

Deoarece

f r z+y2{22: R2,

t,o :R + k :c o n s t .,
fl tU :

ecuafia t|1.141) devine:

1
''

JXI

rftli

de unde:
l'j'I
" :n
Li

xz+y2*zr_Ii2:0.

.f]r

l)irt.i'ilcgtitura este unilaterali, punctul se poate afla pc sfcrii sltrt o ;ro.tll

rtlr",l r,tt.
tlar rimine in interiorulei (fig. ll.2Z). Lcgirtura sc s<:t'it'itt
ltftt'rrsi,
inegalitate
lrlinlr'-o
xz + yz* zr<Rr,
El l tl

Pentru a elirnina din calcule masa pimintului ,41 se scrie, ca mai inainte,
greutatea unui corp dc masir ra Ia suprafafa Piimintului:

f' Rz!#:

bilaterali este de forma:

l)r.r'i, itr gcncral, lcgi"Ltura

",s

de unde:

(r. l|il')

f(*, y, z, h, i, 2, t):0
i ,rt' ,,' n t t r t ilat cur lir t lc f or m a:

fhI :
Deci prima vitezir cosmicir este:

11.3.7.DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGATURI

ta.
rr''

I{r.3.11.. Generalitifi. Legituri

\'n'1

'l
"

Un punct material este supus ia legdturi daca i se impun anumite restriclii

geometrice,de exemplu sd rimin! in tot tirnpui misciiii pe o suprafafir siu
pc o curbi

( rr .r 8 r

)
i ( * , y , z , .\','\',:,.r<0.

gll2.

t,vt
rl
tl *:
..
r,,rr
o': llllt:V
n"was;= i +': Yslr
-- t'e+ '

330

xz + yz 1_z, _ R2<0.

('I
I i't

I 1..' l

,/1 . /\-

l fi g. I l ..l .l

: lil I

_w

pentruat$$ffi1'0lgHtura bileteral[(fig.11.2{)
seconslder[
Deasemenea
,Scaminte$te
ln aeestecr ltedhijat[ dup[ normalala supra.
chreacfiunea

ln cazul leg[turii pe o curbh problema sc

pune ln mod asemlnltor.
,Se.menfioneazracd, forfele care actionc'azi
punctul nu au o intensitate atit de mare incit
si_modifi,celegdtura, deci ea este rigidi.
Migcareapunctului material supus Ia legituri
se strldiazd aplicind. axioma eliberdrii de-legaturi. Pe baza acesteiaxiome seelibereazi punctul material de legituri, introducind fortele de
legdturd respective(aga dupa cum s-a'aratat
Fig. I 1. 23
in staticl) gi se studiazd mi$carea acestuia ca
gi cum ar fi liber. Notind reaigiunea cu l?, qi
,:
rezultanta forfelor.rlirect aplipate. cu F :(fig. i1.23), ecuafia de mi;care i
punctului material suprrsla :legdturi este:

md .:F + R,,

ln punctui respectiv.Astfel, ln panetul curent se poate scrie:

: ^(#r* #, i+ { n)

(r1.183)

Ecualia de migcare scris[ vectorial

rnd,:F+rgrad/.

(l 1,186

F :F ,i + F "j + F "fr

( r l .l Ee

,$tiind ci
( I 1.184)

proiectind pe axe rezultd.

La fel gi in coordonate intrinseci se obtine:

rni:e,+^#mi:Fr+^#

(il. 1 8 s )

m2:e,+

(l l. le0)

^#

fti r

sau:

*'".r: ,-t + n;
I
n
F , +.R;
;:
I

(11 . 1 8 s ' , )

0 :R p +R6f

reprezintiun sistemde patru ecuatiicu patru

Ecuafiile(ll.186) gi (11.190)
pcunoscutex, y, z Ei l',
, Determinarea
multipiicatoruluitr conducela stabilireaforfei de leglturfl fi',
onform relafiei (11.187).
'Dac[ se cere traiectoria, se elimini ]. lntre
qi rezultl:
(11.190)
acuafiile'
.

f2. Miqbareapunctului material firi

frecare pe o suprafafd

sideri migcareaunui punct de masd m pe o suprafafi a cirei ecualie

:
-f(x, y, z) o
332

(il.rE7)

fi':ff:)lgrad/.

vkr":R;+F.
I
?nao: R; + F, I
'?7taB:ftri * Fo I

0y-

dx

* (#)'
* (X)'
V(x)'

care proiectati pe axe conduce la sistemul:

m'i :R ;+F"l
m9 :R ;+F,l
m2 : R :+ F,l

il i .r 9I i * Hn
0z

f?' : .N: l,'z - ).'

(1 r. 1 8 6 )

ttt' i -

I;t.

" ?!
oll

my

- Fy

- a- L
0y

mi

- Fz

at

( l l .l el )

0z

: u a t i i l e( l l . l 8 6 ) 9 i ( l l . l 9 l ) r e p r e z i n t [u n
r(l),
m de trei ccuafii cu trei necunoscute
s(i),eareslnt tocmai ecuafiileparametricetrle
Ft g. 1l, 21

'

11,3,7,3.Mlpccrerpuactululmrterlol flrd frccrre pe o curbl

Seconsiderl.migcareaunui punctmaterial demasl rnpe o curbl (fig. I 1.25)
dati de ecuatiilei

fr(*,)', z): o I
fr(*, y, z) : o I
F:F,i +Fui + F " f t .

( 11.tez)
( 11.1e3)

Reacfiunea .&' este cuprins5.ln planul normal la curba C;

lFendulul nratemotlcpoatefi reallaatu rl[.

#ul unor legdturi bilaterale (o bilA tatr.un
tb de formX circularl asezai lntr.un ple,n
utical) sau cu. leglturi rinilatcrale (o bilA

I'

IA

rlnsl cu un fir inexterrsibil),

f ,ln celc ce urmeazii secQnsiderimasa punctull m ,iraza traiectoriei circulare I (fig. ll.26).
, Migcarea este studiata in coordonate intrin,,Din

l(j;

i
J"
I

eo:102

)., grad/r.

(1 1 . 1 e 4 )

I, grad/r.

( 11 .le s )

Ecualia mi;cdrii scrisE.vectorial este:

(r r.ree

i t *'t 4s i nO: o

af,

tts+'t *d si no: o

(1X

^ r!

dx

noY : P r+\r#

Ao:

-0y

o'-gcos0:C.

(ll.le6)

%+x,9lt
dz

d3

Ecuafiilc (11.192)gi (ll.t96) reprezintiun sistemde 5 ecuafiicu 5 necunoscute x(t), y(t), z(t), ),.r'gi).r.Deierniinind multiplicatorii ),, si ).r,'sepoate calcula
rearctiuneafi', conform relatiei (l l.l94\.
pe o curbd, in multe pro. - In cazul migcdrii unui punct matcrial -scrise
blerne se utilizeazz, ecuafiiie de migcare
in coordonate intlinseci (11.185) sau (1I.185').
n{iscareape o suprafafi sau pe o curbd, a punctu-lui
materiaf se mai poatd studii gi cu ajutoiul teorcrnelor gener-ale
*alc dirramicii.

Fig . 1 1. 25

ecuafia (11.197)se obfine ecualia de migcare:

:
cu 0 ;i apoi integrind, rezulti

Proiectindpe axe.se obfine:

rn \:F .+1 ,

t t . 26

(rr,re
(r r.l e;

ml,0':N-mgcos0

, mi : F, *

ng
Fi g.

rnl,0 - ---rng sin 0

s au:

ntd.:F+rrgradl,

u0

fiile diferenfiale ale miscirii sint:

11':N:trrgrad/r

d"

I
I

/1,/o

cinematicd se gtie c[:

a":

fr,: N _ tr,z,
* ),,fi2:
+ i + ! n)+
^r(*i #
+' ^ -\3
,(U
2 i + 90 y"!2 i+0z
9 L - kl,
,

t'\

/,^
I. Sfu.bi,lireaec$a{iilar d.emigcare. Pendulul materyat1c ieprezintafrn punct mat-erial cllg se deqlas6azi pe o trai{ctorie circulari situati intr-un flan
"l
vertical.

( l r ,200

l----

de integrare C se determini cu conditiile

( l 1.20
r)

I0:0
1:Ol
I

a : ( tg) o: uoi ( 0) o:

?'

",2
"o _ 6
:C .
I
212

( l r .20

(rr.20

lnlocuind valoareaconstanteiC din (11.203)ln (11.200)se obline legeede

Ell;care, adicir viteza unghiular6 6 ln funcfie de pozifia 0:^

#
+-+.oro:
e' * f-ffU -coso),

(rr,20
gs

---l;F|F!_

de (11,204):
(ll.l98) finlndseama
N seeeteulouldln ecuafia
Reacfiunea
: n g cos|*' mt'f* -+ (l - cos0)1,
N : mgcos0 + rnl6z
'J
/'
L/r

e
srmonieE
Se vedec[ ecuatia(ll.2l?) repfFllntl 0 mllcareoscilatorie
cdrei amplitudineeste:
't'

dcci:

N : r y | m g( 3co0s - 2 )

(11.205)

IL Cazul'micilor oscitalii (0 < 4' ... 5')*. in acest caz se poate face aproxima!ia
(rr.206)
sin0t0.
Ecualia de mi;care (11.199)devine:

6* io: o

(rr.2o1)

La aceea;iecualie a miqclrii pcrtrlttlrtlt

general,e.
II1. Apticayeateorernelor
teoreme]egenerale ale (llllitllll('ll
aplicind
poate
ajunge
se
fllatcmatic,
;i
a) Apl,icarea teorernei'irnpulswlwi (fi7. 11.27). Teorema irnpulstrlui cstei
* : I,F. Proiectati pe axele sistemului intrinsec, conduce lir
lF"

H,:

lF,

fl

b : llt.l a" ,

(t|.zoe)

Din (11.208)rezultdderivlnd ln raport cu timpul:

(11'210)
6'- - Crf sinPt I CrP cosPt.
Pentru determinareaconstantelorde integrareC, ;i C, se pun condiliile
inifiale (l 1.201)respectiv(r1.202):

t0:o
':ola:Qo)o:ao

te l,: ? '

deci:

(t r. 2 1l)

cr:
;i:

5:

VlLU

:
H : rnd'

'

! nro,:
lman-

IF.
2Fn

: - mg sin}
sau rnt6.
l
m1,02:N -mg coso I

,+-. _

0zO l- \

v,,o l.u;.

.'.
(-

to

-tp

Deci legea de mi;care este in cazul micilot

s:
cu amplitudine

in capitolul

re{eritor la vibrafii

't\.."

r'l-

":."1!1t'

sinPt : -!-L sini{ + ,)

mare se studiazi

(n . 2 1 1 ' )

( l r ,2l 1

ldicl tocmai ecuafiile (rl .197) ;i ( i 1. 198).

cinetic (fig.71.25). Se aleg axclc lrr felu
b) Apticarea teoremeinoornetctul,ui
ttrmlttor:
-axa ox pozilia iniliat5 de la care se masoardunghiul 0 crescittor;
Oz in acelaEisens cu momentul cinetic frs;
- axa A)' rezult'apentru ca sistemul al'essl fie un sistem drcpt'

C,b

de unde:

33 6

Ha:

unde s-a notat pulsalia

-rt

(r r,2r3)

dc timp os<:ilrrfi
Formula (ll.2l3) aratl ci pcrioadafiind independentir
llnt izocrone.

care este o.ecuafie diferenliali cu coeficienli constanfi. Soluiia ecualiei este:

(11.208)
0 : Cr cospt I C, sin Pt,

* Oscilatiile

T: r"14,

(11.2t2)

)4

I
I t ix, I l'27

ll('lirriil,rc1.

ll :

M o( nniea: e' l2l9

Ifi g,

--/.,,=,,,,,

\,0"

t_

'' Tdoremamomentuluicinetlceste:do
pe
Oz
'' !1il0, Proiectatd axa
'lultd:
Ro, :

iatandric'
al ndgcdri{
rY, studdulcaldtatla
,ffitffi
de's tabl l i t
e, Es tei nter es ant
er
r
_f
a) cazul l egI tur i i o, 1.l l et
:
determin[
care
d,
caz,0
clnd se cip@6"9'il,:1'litEill
amplitudinea.
S. pune condilia O'z: 0 ln (t 1.20{)I

2M or,

o:

Er:dill xma
Ko, : lrna : l,mt6: ml'26

Cum
Kor:

cosa)

ZeI- aB.
2gI

cos o.:

de unde:

( -

de aici se deduce

1i

l<cos a( 1,

fi1,120

(l'211)

( l l. z lf t )

(11'219)

rezulti

fi:

LMu : -rngl

1^r

-l<"ff.r

sin9,

deci teorema rnomentului cinetic se scrie:

m1,26: -

sau

mgl, sin 0

sau

tau:
ml,}--

(1 1 . 2 1 s )

mgsin}

adici ecualia (11.197).

(
c\ Abticarea teoremeienergi.eicinetice(fig. 11.29).Seaplici teoremaenergiei
cin6tic6 intre poziliike Mo ,i M.
Astfel:
Ev- E*o: L*o*
unde:

pMu:

i*rZ

E ,,: !ma'"22

LM.M : -

mgAk : -

nilre '
mgl(l -

cos0)

1
"
m'6:
V

deci
'imI'6')
;
M

- zgt4zgt- a!<zgl
o <4gt-

cos0)

(ll'zzo)

de unde, studiind separat inegalitilile se obline:

l) aZ>O- condilie tealizatl mereu;
(1lz2l)
2) ,3 < 4gl sat ro <V+eL
opririi' ln
Deci, in acest caz ," irodtc" o migcare oscilatorie ca ufinare.a
asimptotici'
cazul cind ,o:VTgl migcarea este
--n".a
,o>llfTgt ,ro-r" piodoce niciodatl oprirea, punctul descriind traiectorii circulare cornPlete'
ln acest caz a9ar ca inte'
:1t "'
*rO
cu ecua-fia-(ll'204),.9i.rczul1) cind
-rf"t se opregtependulul,,carese studiazd,
Jo f"i" oblinute anterior pentru leglturile bilatcralc;
taijf.
".6t""SiN -= 0.
2) cind se clesprinde pendulul de pe traiectoria circularh, adicl
-In'acest caz0:9.
Punt"a conclifia'N : 0 in relalia (11'205)rezult[

^
C OSP:'
PI

tfi<+gt

(n,222)

de unde
6' : Ii -' S 0 -

-,2

cosp - 2),
0 :Y4 | mg(3
-'

--coso)
"xgL\t

(l1.216)

adic[ s-a regisit ecuafia de migcare (11.204).

338

d -U
12

ZPI - t'1"

( r r .223)

W- '

ln acest ca'Lse vcde cu uqurinf[ c[:'

90"<B< 180o,

339

--''..w''
deoarecepentru 0 > 90cgc trece la valorl negrtlvc ale forfei If (sl4birea
firului), deci:
- 1 <cos9(0
sau finlnd seam,ade relafia (11.223)
-'8
- I < ?sI
<0 .
3gI

Sc anrintc;tcclr forfa de frecaref, ta eezulfrec[rii uscate,dup6,legile

lui Coulombsctpclatescrie:

( rr ,2 2 6 )
l'inind scarra de migcareapunctului, expresiafor{ei de ftccarc estc:

(tt.z21

T:_r,ttrt#r.

deci

-3gl<2gl-uf;<0
.}i
:i
::iqi

sau:

Rezulti cir ecualia de migcare in acest caz se scrie:

zgl <a! < 5gl

VN<ro<V rt-

(tr.224)

In intervalul dat de (11.22! reacliunea .ly' se anuleazd.,iar in exteriorul

siu nu se anuleazd.
Studiind impreuna conditiile de oprire gi de desprindere, apar urmdtoarele cazuri posibiie:
1) a: p. Rezulti: cos o(: cos p, adicl:
2Sl- vB_2gl - uB.
2gt

3gl

Singura solulie posibilS.este cos o(: cos I

0,
I
deci:

(tt.zzs)

oo:VzgI.

psje.cgut tiTt-tl, i_ncare se obline viteza cea mai mare la care oscileazd,pendulul (fig. 11.30, b).
condi\ia (ll.ZZ5) re:zr:lt|.
cl: uo <VW
-Z)..o.,p.-Din
zE.
(fig. 1r.30, a);

Proiectind pe axe se oblin ecualiile diferenliale ale mi;clrii:

m i :F ,*N ,+ T ,l
m y:F ;+ I{ u + T , I
m ' z: F "+ N , + T "t

v :0
Ecualiile diferenliale ale migclrii sint :

gi pendulul oscilea-

11.3.7.5.Migcarea punctului material

cu frecare.pe o suprafafi sau curbi
in acest cvz f.or,tade leglturi .E', nu mai
este dirijatl dup[ normalS"(cazul suprafe]ei)
sau in planul normal (cazul curbei), aga cum
era in cazulleglturii firi frecare. Reacfiunea
.R' are o componenti normali ff gi una tangenfiall T, f.orfa de frecare de alunecare.
RezultS. c[

R' : N + T.
340

( tt' zze \

material demasltll
1) Se se studiezemigcarea_unui_punct
A pli c alii,.
pe un plan inclinat'cu unghiul a, coeficientulde frecare fiind p (fig.ll.3l).
' punciul pleaca din ,4 fiil vitez[ inifiali. Se cer legea de rnigcare,tinrpul
gi viteza cu care ajunge ln B (AB : l).
Se alegesistemul de axe din figuri. Se elibereaz[ punctul de legd,tuririutropN.
ducind forfele N ;i T:
Se observl c5" ecualia traiectoriei este

m'i : rng sin o(-

pN

m!:0:N-rngcosd.

?) .VTgt',Sao,1/rgl. Conformrelaliei (ll.ZZ4) este cazul migclrii cu desprindere (fig. I 1.30, c) ;

4) un )-t/Sgl. Pe baza disculiei referitoare Ia relalia (l1.2}a) rezultl ci
punctul efectueazd.o mi;care circularS.completi (fig.' 1l:30, d)'.

'":2

( 11.228

r nd,: F + N + T .

deci:

N :

rnT cos ai

i : g(sin d.- V.cos a) : /.

Integrlnd se obfine:
*:At*Ct

,:4 AF + ctt+ cz,

2

Condiliileiniliale slnt:
.

t- 0 1-

I tt*O
f i-0,

Fl g . I l ,3 l

sall

Rezultl:
C 1 :C s :0 .

Deci legeaclc mi;care este

x :

t"l l = .,N r , 0 |f, * 6,

" i) .'. "- p [wl -i lvil;
",.
tl t(
ll

! Atz :1 s (s i n 6 s -g65 cr)42

2
2"'

de uudt: rr:z,ultit

i) - -'tlVgrltz +-a+'

gi viteza:
* :

ln punctul B rezulti xs:

Deci:

g(sin d,-

At:

l, qi t:

tL cos oc)/.

Se facc schirnbarea de variabilSr

it:9:gg:r9

tr.

ds dl

dt

, _l[a -l[
'u-V A -U

g ( sin a

gi in consecinll rezulti

r /-,idz:- \Vs,nLt,,*a
4-

t, cos 0c)

qi
y1lg(sina - tr coso,).
aB: AtB : Vm:
Aplicind teoremaenergieicineticeintre z4 ;i B se obfine
EB -Ee :

Separind variah'ilele, se deduce

.t(rs) ,_
_

TFfri-

tL

Ln:

0;
-

l"

Zv- ,
d'
--n

. gi integrind se obline

Laa

unde:
Ea :

ds

1---ln(az +l/g'R'*an)
I C.

r:

lllUh

C :l n( z r fi +fs 'R t$t- .

pi
L,q,a: ncgl,sin a-

p.Nl, :

rugl(sin 6r-

p cos o(),

Deci legea de rni;care este

deci:
*

*rl

: mgl'(sind,-

*cos a),

2p"

ot

'

uz 1y'g2R2 + ua

La oprirc u : 0 si linind seama de datele problemei tezult"a

au:

llzgl(sina -

z;R::

P coscr)

adici aceia;i rezultat.

mi t: X F " i /n R+:2 F ,;

/.V

Ln'l+18'I:+'3
gtr

de unde, efectuind calculele, se obfine mirimea vitezei inifiale

2) O bill de greutate G este lansati cu viteza inifiali uoin interiorul unui

tub circular al c5rui diametru interior este ega.lcu diametrul bilei. Tubul
cste plasat intr-un plan orizontal si are raza R. Coeficientul de frecare de alu,,.."i. dintre bili ;i tub este p.'S" .*r" sl se stabileasci legea de miscare
gi mdrimea vitezei iniliale uo pentru ca bila si parcurgi tot tubul si si se
opreasci ln pozilia ini!ia16.
Reacfiunea N se descompunein doui componente: N, in plan vertical
gi Nz in plan orizontal. Forla de frecare de alunecare are modulul
l?l : prlffl: v]/tt-* WZ gi este de sensopus migclrii'
Migcarea se studiazi in coordonate naturale, ecualiile fiind:

t"

1rr'T+y'e'R'+

,:3

de unde:

942

(f,

constanta de integrare c se determinl cu condiliile inifiale: I =- 0, s

:
viteza uo cunoscutd),de unde
1) t)o(presupunind"ctreocamdata

0:

!Fs,

u o : l tsR ,*. V
1.4 DTNAMICA MI$CARII

RELA',tM

t).

A PUNC',I'UI-tll MAlliltIAL

Relatia fun<lamcntalda dinamicii

md,* F

(11.230)

a fost sta[ilitir dc Ncwton pcntru un punct matcrial cilr(] s(t ntigcirln ritport
cu un sistcm rle rcfcrinth iresupus fii. ln anumite problcnre trebuie sll st:
Itutliczt, rnilc;nrr,ttunui corir asimilat cu ul1 punct mate'rialln ruport ctr tlll

343

F-\

Dl

3, flrtem carele rlndul s[u esteln migcare,de exemplumigcareaunei bile pe

plan lnclinat aflat ln migcarede translaflelau miicareaunui cufsorPe o
-'" un
brr[ ce se rotegteln acelagitimp.
Se pleacl de la rela]ia cunoscuti.din cinematici:
do:

d, - f d, *

ln rnipareepunctuluimaterialfefQde rhternulde referlnflmobil, adicA

rel;tivl, impulsulareexPfeila:x
ln migcaiea
? t- a l

tlr:

rnUt: rnE,

(l 1.236)

vXmD,

(1t.237)

momentul cinetic are exPresia

d"

Rr:
cire se lnmulfepte cu masa m a p:unctului, rezirltlnd
ffido:

ryti

md, *

rnd'6 |

md'"'

energia cineticl este

r)
( r1.23

E,: !* r 7

(11.238)

Intereslnd.mi;carea fall de sistemul mobil se scrie:

tmd',:

%d"-

rndr-

mAc.

(rr.z3z)

Relafia (11.232)reprezinti o prim6 formi de scriere a ecualiei de mi;care

I punctului material in raport.cu un sistem mobil.
Interpretind termenii din dreapta relafiei (11.232)se poate scrie:
md, : F -

i'

- F, - forf a compleinentari (inerfiald) de transport ;

- y77fi,,
\ , t.233)
r
complerrfentari (inerfiali) Coriolis.
J'
-l'nfirc: F,-forla
semnul minus care apare in relalia (11.233)arati ci forlele complementare (iner{iale)F, EiF, sint orientate in sensopus acceleraliilord, 9i respectiv d".
Deci cu ajutorul relaliei (11.233)ecualia (11.234)se scrie:

crr timpul
titnnrrl a
: impulsului calculat -f.ati
in rqnnrf
raport cu
, de sistemul
adicd derivata locald in
cu suma vectoriall J forleloi dircct aplicate, a forgei c.om3lemobil este egalh
"transport
gi a for',teicomplementareCoriolis. Se vede c5.dacd se
mentare de
impuisului din (11.236)se obline ecuatia de
inlocuiegte.tn(11:239)'expresia
tnigcare (11.234).
t\' Teorem&marnentul,uicinetic se ob{ine din expresia (11'.237)prin derivare
\
ln raport cu timpui 9i inlocuind rezultatul din (11'.239):

(11.234)

\
Relafia (11.234)este ecualia de migcare a punctului material scrisS.in raport cu un sistem mobii.
Comparlnd intre ele ecualiile (11.230)sl (11.234)se vede ci pentru a scrie
ecualia de rnigcarefa!1 de un sisternrnobil a trebuit corectati ecualia (11.230)
cu termenii F, Ei F". Existi insd gi sistememobile fala de care ecualia de migCarea punctului materiaf se scrie la fel ca 9i fafi de un sistem fix. lJn astfel
inerlial. Este deci neoesarca
de sistem se nume$tes'istern,
adicd

gi
de unde

F ,: o g i F " : o
dt : 0
dr : Zar Xf r :

(11.23s)

6,:0.

Rezulti deci c[ un astfel de sistem trebuie si efectuezeo migcarede translafie (6, : 0), rectilinie (af : 0) gi uniforml (d'11:0).

944

(Lt.23e)

*=u*F,-rF,,

rezultanta forlelor date ;i de legiturl;

Md ,-F a F ,a F " .

Teoremele senerale ale dinamicii se prezinti sub forme specifice in cazul

[tudierii mi;cXrii punctului materia-l fala de un sistem de referinll mobil.
Astfel. pentru teolrema impulsului ;i teorema momentului cinetic se foloSegtenoliunea de derivati- Locald (relativ[).
Teorelna impul'swl'wi este

:,

: rx(F+ F,+ F,),

" +@0,)

(t|.240)

adicd, derivata locali in raport cu timpul a rnonibntului cinetic calculat ln

raport cu reperul mobil,_esfe egall cu suma momentelor forfelor exterioare,
a iortei .o-ile*"trtare de transport gi a forlei complementareCoriolis calcuIate in rapoit cu rePerul mobil.
Teorernaenergiei cinetice se obline diferenliind expresia energiei cir:ctice
dati de (l 1.238).
t

ap,:
--r

a[!mail-[z
']

a(!*r?1:
-'l
-lz

ffiD,aa,:*0,0t:
at

rnd.,.
aF (L'241)

ttrpdes-a notat simbolic deplasareaLafLde sistemul de referinfl mobil cu [)1,

$ * So preclzoa,zlt
clt simbolul 3 nu ."prorintl o dcrivatl parfiali, ci derivata trt raport cu

a,

cloaxe mo5il (clerlvatalocalb), De asomenea,se folose;te tot eimbolic notafio 0 petttu

unei ur[rimi calculat[ fo,td,de sistemul lnobil.

s4$

-"F!ruFMF'

Introducindrezultatuldln (ll'234) Pl :a obflne

0E,: (F * F,+ F,)r.

(rr.242)

elementar[ln migcarearelativi 2F estecolinari

Se observl c[ deplasarea
elementari 0F este ortoCu viteza relativi ,, : #. Ca urmare deplasarea
gonall cu for]a co-plr#rrrtari CoriolisF" a clrei expresieeste
(rt.243)
F": t-?ntarxTr,
:teorema
ln consecin{i ln migcarea fa!1, de un sistem de referinfi mobil,
energiei cinetice are expresia diferenliali

AE,: 1Fa F,1ar

(rr.z44)

adici, variatia intr-un timp & a energiei cinetice calculati fafi de sistemul
de reierinfd'mobil este eglh cu lucrul mecanic elementar efectuat in aceilgi- ai;p ie cltre rezulta:nta.forleior exterioare gi forla' coinplementarl de
transport.
Inieerind relafia (tt.z44) pentru un interval de timp (to, tr), se obfine teorema dnergiei cinetice sub forma finitl
En :

Ei,

L * Lt

-:
ot

(1r.246)

V.

itc: o 9icd lF,l :

d,s,

mld o l, F " : O . - E c u a f i a( r r ' 2 3 4 ) s e

iemi,': rng+ N + F, care seproiec-

Fig' 11'32

nzd. pe sistemul mobil' AxY|

deci i:0;i
iEcualia traiectorieirelative este y:0
iiEcuatiile diferenfiale ale migcdrii relative slnt
m'i : mg sin d rn'y : N -

1n&ocosdl

( a)

mao sin oc: 0'

( b)

mg cos o(-

';-

h-^e-I-vl

y:0'

l t- L r

* :1 AF
+ ctt + cz.
z
Condifiileinilialesint:l:01

( x:0
n: n

de unde rezultS.:Ct: Cz- 0.

de
relativl este * - 1),: At: (Ssinoc._ a'ocosa)l 9i legea
,t""i
'
l
"it*a
^.
migcare relativl este,z :t r'@ sin oc- ao cosa)'
Din ecualia (b) se calculeazl reacfiunea:

Aceasta are drept consecinle

ar -U

at2

-'o

,(r1.247)

9i
D": 26rxa,+

,o

(1r.2481

respectiv
F":0.

' (1 . 1 , 2 4 9 )

Introducind in (ll.Ba) rezultatele din (1l.Za7) Si (11.249)se obfine ecuatia

cu care se studiazi repausul relativ:

F -;F ,:g .
s46

ia i,:

(11.245)

unde I reprezintS.lucrul mticanic efectuat in acest interval de timp de citre

fOrfele exterioare, iar L2 lutrul mecanic efectuat de forla complementari
de transport.
ca un caz particular aI migclrii relative poate- fi corrsiderat gi..reqausul
relativ al punitului material, idice repausul-Ia!6 de sistemul mobil, dar ln
-dati
cu aceasta fa![ de sistemul fix.
migcare o
Condilia de repaus relativ este:
_ot
U. :

A b, i c d I i i. l) Un PunctM de maeA
moli:ac6,dinr4, flrh vitezl inifial[, Pc u-n
olan lnclinat cu c, care efectueazl simul'
i"tt o translafie cu accelerafilor.: cnnst'
{fie. 11.32).Se cere si se calculezele-gca
'd? miscaie relativi a punctului M 9i
eactiur:rea
"$-;;a; Planului.

(rr.250)

N : m(8 cosa f. ao sin a)'

2) Un cursor de greutate P alunecS'
fird frecare pe o bar6' OA (OA + 20..
care se rotegte simultan intr-un plan ortzontal cu viteza unghiularl ol: const'
(fig. 11,93).Sd se studiezemigcareacursoiuiui fafl de bar[, gtiind ci momentul
lnifial se afla In Ms(OMs: l), ln repaus

fath de barl.
Pentru studiulmiqcirii sealegsistemele
de referinld fix Orxryrzrgi mobil Oxyzca
ln figura 11.33.

Fig, 11, 33

347

Reacflnnlle
seafl[ din ecuafiile(b) Fl
(b)
rezult[
Astfeldin

Din analizacinematleIrcrultA;
d,s: d,f: -OMa2i:
dc:Zl.iiu, sin

|,r'

zP
a* : zI! or2sh orl'
H *
c8

xuzi

: 2<,>xj

Din ecualia (c) rezulti: V : P

Deci reacfiunea totali este:

care sint reclatein figura 11.33.

Se introduc forlele complementareF"-

-z

1^ti;i
d"
ulte
E.
Ecualip
vectorialS
V
gi
reacliunile
.r,rrrg""r"

F, :

^pxi

gi

ou,:P +E +l +F"+ F ,
c

\t

care se proiecteazS.pe axele sistemului mobil,, otrservlnd cd A, :

i:0.
Astfel se obfin ecuafiile:
i:

;i. adici

!i:!x^ ,

.cc

(")

!i=.0:

H-,* z ! d t q

g8

(b)

N :Vtr, +V:

| + 4*<oa
sh2
(orl).
P1l
IC '

3) Un vas conic avind unghiul Ia virf. 2a

5e roteste in iurul axei sale cu'<,l'tconst.
(fig. lt.:+;. lh vas se afli in'repaus r6lativ o bila de mas6.vn.
Se cere sd se afle pozilia de repaus relativ
:
AM : r ;i reacfiuneaN.
Se vede ci at: raz, wde r: x sin a;
deci
'
.rr

:_ Z :e :V _ p .

(c)

Din (a) rezulti ecuafiaidiferenfiald a migcdrii

i-aztc
a cirei ecualie caracteristici este v2t . . : Ct a- t

* Cr e - 'o '.

ri ..,,

care proiectati pe siste-

N 'mg

Sin or.... rnr6z COScc:

,:t Din ecuafia (a) se obline rco2sin2 d.Oe

(a)

m r azsin, a_m giO sa: 0

i"1,.,

unde

f,:: -'

g cos a :

(b)

0.

0,

a cos c(
c,rzsinz cr

Derivind in raport cu timpul se obline

x :

tD t_ .n r|a z.
l r 'tl -

Ecualia de repaus relativ estem! + 1[-+ Fr:0'

pul de axe mobil Oxy cond:uceIa
b

-0
q,2.= 0, care conduce la soiufia

Fi g . 1 1 .3 4

a(Cp^t *Cre-^t1.
*- I

- ":
Condiliile inifiale sint I : 0 | :
(i:0.

,,
t

Dio ecuafia (b) se obline

N : mg sina { rnrco2cosu : ru|sin crf rnaz coso{i91asinq
c.)ssin2 a

,ng
:m Sl( s.n +, cos2 a)
"
"t""J:;;'

care conduc Ia

It:c ,+c 2,

t' -

[0 :cr-cr,

II.5. PAMINTUI, CA SISTEi\I DE REFERINTA

de unde rezulttr
I

Ct-Qr-

'

-,

r'-2
Deci legea migchrii relative a cursorului fafi de barl este
tc :

L (e^, *
a\

t-t>t) -

I ch <ol.

ln paragrafclepreCedentes-a presupusPlmintul fix 9i orice sistem de refe'

rinfii iegat"de Painint, de asemeneafix.
In rcalitatc Phmintul semi5ci, efectulndo migcaredc translaticaproapecircularir ln jurul Soareluigi o migcarede rotalic in jurul axei polilor. Prfn urmare

349

348

f,
H
:i,

tlrtemelede referlntl legrtede P&mtntnti-ilnt lnerflele,Sevor dotormlnr

Pbmlntulflx.
rliroximatttlecerei.au introdusln eeleuleconslderfnd
Se alegesistemulde referinf[mobil solldarlegatde l[mlnt,- cu originea
ln centrulSoarelui.
fix cu originea
in centrrilP[mlntuluigi sistemul
Se considerflun punct de masl za migclndu-sela suprafafa P[mlntului cu
viteza relativl O,.$i accelerafia relativl d,, falb. de P6mint. Accelerafia sa
absolutl este d, : d, * dt * d"
sau
d, : d,*

'.)'
!ti
i*l
ll'i

ao * Exl 4 6x(<oxr) + 26x6,.

Zzt

i : rsO000000't" (365#r* )' = o,oo6i .

M1a'r:
f ry'

(l 1.256)

ri..Pemintul ca un qistem inerfial.

in care bstenecesarsl se lini seamade acceleratia
" il;H'ila-prott"-"
Coriolis.
acceleralia
de
transport
ie
9i

(t.zsz)
1I.6.1, INFLUENTA FORTEI COMPLEMEI{TARE DE TRANSPORT

Pdmintului' lntre
,, Forta complementaride transport producela sup.-rafafa
firul cu plumb
corpurilor,.ibate
greutilii
a
r"ed"r6
rft"f",'*ii;"6-;;;;;;;t;
la ecuator.
pol
Ia
g
de
terestre
,qi,i"ttd"ta producevarialia accelerlliei

(tt.2s3)

Termenul urmS.tor
(11.254)

xiE0

deoareceviteza unghiular5 a Phmintului in jurul axei polilor este aproximativ

constanti
x

d.rx d."

11.6.MI$CAREA SI.REPAUSUL UNUI PUNCT MATERIAL

LA SUPRAFATA PAMINTULUI

Aceastl accelerafie provipe de fapt din acfiunea diferifilor agtri asupra

Pimlntului in principai a Sbarelui gi Lunii, care exerciti o for!| de atracfie
care se poate cilcula^cu ajudorul legii atlacfiei universale. Notind cu M masa
Soarelui, ca M, masa Pdmintuliri 9i cu D distanla dintre centrele lor rezulti

( o: -

se vededeci ca a, Ei a, slnt neglijabileln comparaliecu accelerafiileobigg,8l +'

nuite in tehnici, ca de exemplug :

(1t'zll)

2'lo'? rad/s'

Deci se poate considera ci acceleralia centrului Pimintului este

2r

l a ,l r 0 ,0 1{4.

Deci esteposibil sl se considerein muite probleme

Se va studia separat fiecare termen,din acceleraliile d', 9i d'*

Pimlntul se ddplaseazl in jurul Soarelui pe o traiectorie aproximativ
circulard * de raid Dx150 000000 km cu viteza unghiulard aproximativ
constanti
t':365,#-36oox

'
Corlollsere de eccneneeftffi mlcl. De exedrplupontru
Accelerafla
E,- loof il nentru*(ro,or)*I, rezultH

1.6.1.1.Formarea mareelor
Un ounct material M de masi rn aflat Ia suprafafa Plmintului este acfionat
a"loii" de atraclie universali exercitatd de Soare ;i de forfa de transport mao $ig. 11.35)dirijati in sens contrar (ao este acceleralranormala clnlata
snre Soare).
'Forfa d6 atraclie exercitati de Soare este

F-

' ^-*" -rad

.
1, 5. lu

(11.255)

24. 360Q

J**

m fi - z f,- * .o.0'l - '

, :fM
(
D
"
I

(l 1.257)

( D - R co s0 ) z

unde M este masa Soarelui.

Ultimul termen din acceleralia de transport <oX(coXF) are valoarea

maximi pe ecuator girnotind cu R":16370 km raza PS.mintului,se poate scrie
cl lcox(<oxF)l<orzR; sau
Irox(orxr)l<
\'
,__
. . \ __. _ , t _ ['"
t 24. J 600,
* De fapt

350

-----rl

o elipsh, cu excentricitatea

A.
. 6370'103=0,03
s2

{oarte mic6, qu Soarele intr-un

focar.

Fi g . 1 1 .3 5

351

.$lL-

Currr/i .,"0370 krn qi /)" . l:500(X)0(10ktn, se vctlt: ei-tritportttl 'jl .*,"

foirrtc rnic;tlt:zv<lltin<lln scric paritntcznqi oplincl doar pritnul tcrtncn, se
ob[int::

'fMm
(D - Rc os 0) 2

(11 . 2 s 8 )

= fMrnD-)[r + -t4.os oj'

t

Pun<'tul estc itcfionut tltr forfa tle etreefle

'nr{,,tlirijrrtir tlrrpir vt:r'ticirlir6l tltt
ncr,vtoniltttii
greutaforfit tlc trlnsport d, carc (:olnpllseclart
tetrsitro
trchililrrtrnzll
yr,rn,ituloipe carc
tea,nt,S,.,
="
cos )"
/(os
nr
o"r'i din lir. Se :;tie cn I d |
Se pot scrie urmiitoarelc relafii lntrc forte

I)rrrrctul M va fi deci aclionat de forlele coliniare

-yMn'

*J^Im (t +'3.osol:21!!!

.6g

( 11.262)

m ,Eo)e 4T :o

(r1.25e)

"D z ' Dz t DJ Dr D

de atraclie, adicd orientati spre Soare'

car() au acelaEisens cu forla
'exerciti
o'forfl de atraclie insemnat;. si Luna.
ln afard dL Soare mai
Iioita maximd de atractie exercitatl de Luni este de aproximativ 2,3 ori
rnai'rnaredecit forla maximi de atracfie exercitatdde Soare.For{a.de atraciic cxercitatl de Luni provoace mareele (indilarea niveluiui apei.in cazui
irnor suprafetemari) cind punctul M se afla in dreptul Lunii sau in pozilia
opusirM'.

m | o'l ' e : m E
deci

Geometric se obfine
rl Rco2cos ')'

ms

Ro2 cos i. sin (). *

e:er'1 e,

sin e (go -. R<ozcosz )') :

(rr.26L)

,-, | : I C I sin V,: laxR<o?sin )r cos I

componenta c1, orientata in sens invers forlei de atraclie exercitatir de Pimint asupra punctului M, provoaci o scidere a acestei
forfe, deci a greutilii.
Componenta C, are valoareamaximS.la ecual__
tor
;i valoareaminimS.la poli.
tll
a
OL

r--

lFcosn

35:l

11..6.1..3. Abatereafirului cu plumb

de la verticala locului
produce
Forla centrifugi e : -noax(.Ir-)
o abaiere a firului cu plumb de la verticala
locului dupd" care este diriiatl forla de atraclie gravitationall nclo exercitatir de PiLmint
(fig. I 1.37).

")

go sin e

cos l' sin e) :

go sin e

cos e Roz cos tr sin tr

deci

t?

or(f

(t 1.264)

s i n(l -|e)

de unde

Ror2 cos ), (sin ). cos e f

l el:zrto2Rcos7"
),
le | : lC I cos'),: m Rozcos 2

m{o

s i ne

s i r.rl

lr

( l r. 2 6 3 )

tt'g+T:0'

1.1.6.l.Z. Influenf a asupra greutifii corpurilor

Forfa de transport -maX(ro X f) reprezinti o forfd centrifug[ e , a9a
cum se vede tn figura 11.36.
Fie punctul M de masb no' Forfa este
(tt:260)
'C : -ntax (coXl)

Fig. I 1.37

tos:

R<,r2sin )' cos )r

go *

(1r .26.5)

R<ozcoss I

locului' se vcdc
unghiul e indicl devierea firului cu plumb de la verticala
:
Valoarea maximi a abatcrii
cd, e : 0 la ecuator (). : 0) 9i la Wfi (L
;)'
este e : 6' ii are loc pentru tr: 45o.
sudicir cstc
ln emisfera norclicir abatcrt-.ae este spre Sud, iar ln emisfera
spre Nord.
I L6.I.4. Variafia accelerafieiterestre
S-it vitzttt t:it

ntflu-"1d -f I .*' 0.
Meci ttti ti t

r, l J l ()

353

lelu(ic 1xrtlirct:fiir I'irului(l'ig. | 1.38)

ltroict:tinrlar:ttust.ir
stt oll{ it t c :

'I' + C cos(). -l- t) : mg,ocos

e.

(ll'266)

Unghiul e este mic gi ln consecinfi poate fi neglijat fafi

de I qi cos es1. Inlocuind
/flZ0

T:*r^
]
C : mRaz cos ). J

Fig. t 1.38

t,.267)

sc obfine
1n8o
ng + rnRuz cosz
.1,:

tle unde

(11.268)

8:& o[t-#c os 'r)'

Deci acceleraliaterestrn g este mai mici decit acceleraliaforfei de atracfie

newtonian5.(accelerafia gravitafionall) go= 10{.
Ro:'
nr * tf" ecuator).
Flclnd calculele se obfine
'
go
liz
g
Deoareceg variaz6,cu latitudinea )., avind valorile extreme gt"t= 9,831

;;5*t;il;.*at"d";i;ihT

F"
pe o paraleli, componentrt

-M-'"-*I;.1
actioneaz'itot aupra qinei din dreapta, pd cind componentaFr, c?\9.actio'traz';r
provoacl o oarecarescidere a greutiJit mol)lhtllll'
<fun[ verticaiaiocului oM,'Cbriolis
aclioneazi in sens opus, adici-sprc.stirrg:r
ir'.^iii"i"
'--t,i"c"f"gi ."aiia forti,
fel se expiici gi devi-ereaalizeelor,gia curentului Gulf-Strt'rtttt.
cd fluviile rod mai put6rnic malul drept in cmisft'rrr
Lceea lui Iiaer."t"
"t^"ta
emisfera sudici sehazeazd'pc acelagifenomt'tt'
in
ii"iJi.a qi pe cel sting
11.6.2.2.Deviereaunui punct care cade liber

gi S,ccwator:9,781,
{ rezultl
SFol- Secuator

_n' { - o/
wtJ
-

(rt.26e)

/e,

8meitr

cu ajutorul unui pendul

Variafia acceleraliei terestre poate fi misurati

matematic, deoareceperioada acestuia este

r:z"uT.
11.6.2. TNFLUENTA FORTET COMPLEMENTARE CORIOLIS

Forfa complementarl Coriolis are un ugor efect asupra mo]ilelor care circuli
pe Pdmint impingindu-le inspre dreapta in emisfera nordici si spre stinga
in emisfera sudlica. De asemeneaprovoaci o deviere spre Est a unui punct
material llsat si cadi liber gi dl explicalia pendulului Foucault.
-***-*-".""'ff*

11.6.2.'1,.
Efectul asupra mobilelor de la suprafafa Pimintului
Pentru un mobil M aflat Ia suprafala Pimintului
complementari Coriolis este
F":'--Lmtrtxa,
\

la latitudinea ),, {orfa

(r1.270)
lF"l:Lmaarsinlf
Se considerl un mobil M - de exemplu o locomotiv[ carc se mi;ca pe
qine- ln emisferanordicl atit pe un merldian de la Nord la Sucl9i de la Sud
354

II
la Nord. cit si pc un cercparalel de la Yest la Est ;i de ia Est spreVe-st(fig' '3t))'
."rnri ie observi cl forla complementardCoriolis acliottt'rtz;r
t" i;;t;";Lrt"
lrsuDra sinei din dreapta, provocind intre altele o oarecaremirlrc A ll7'ttlll

Sc c;onsideriun punct material M de masS'rn l6sat sd cadi libcr aprolrlxl

tk'
' suorafata Pdmintului'
d;ti;t"l ;;te aclionat de forfa de atraciie m{o exercitat[ de Pdmint, forfa
;i forla conrplcde transport centrifugl e :
t,rrrrrplementard
^maX(l(i,Xi)
CoriolisF": -2noax6, (fig. 11.a0)'In
tttt:trtarir
plirnir aproximalie, pentru stabilirea forlei 'F", se
cotrsidcrl viteza relativi 0, orientatb dupi vertit'iilir locului OM, tiind viteza din clderea liberi,
;xlntru care se poate lua ur: 1ot. Astfel, daci
su considerl punctul in emisfera nordici, forfa
coruplementari Coriolis F, provoaci o deviere[a
prin
1,,,n.tuloi spre Est. Forla centrifugi e
(:ornponcntelesale Ct gi C, provoaci o oarecare
f
ulurirre a corpului gi o abatere a punctului spre
-J------Sutl, cirrc insd poate fi neglijatl. O experienli
| ',,
t'lasicir a fost fdcutl la minele din Freiberg Ia
I ro)
lstituclinca tr:51o undc pentru o cidere liberd
L_) .
lrl
28
mm
de
dcviere
o
rnlsuratii
fost
m a
dr: 15t3,5
.!' )
'(
teoretice.
clrlculclc
confirmir
spnr list, carc
io,
Iit;uatit tlc lni;care cste

"f

*l *_..

1n11,

,nS,,I C I ir,,

(ll.27l)

l r i s. |1 .4 0

355

utxlc

costr
Id I : zz'ltco2
(r1.z7zl
cosil
+
- zmag.ot
lF" | : Zmo,got.t"
[;
^)
km
lr l!R :6370
Proicctindpe sistemulde axe solidarlegat de P[mint, se obline

TT
i

mi:F"

mi :C s i n)'
m'i :

mTo-

(1t.273)

C cos )' I

silu

mi :Lmags f cos).
I
my : mazRcos)t sin I
J
rni : mTo-mazR cosztr |
l)eoarece<,restemic

:
[.

uk

x7 . l0-5+)r"

(n . 2 7 4 )
pot negiijatermeniicare

12. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE

$I A RIGIDULUI
pro(r('S,istemuld,epuncte materi,ale,a;a dupi cum s-a aritat in capitolelc
intera"cJifncrirrr::c:lin
materiale
6e
z-iottcte
o
mulfim"
ca
defini;te
se
d""i",
('ir ('
b".i un plnct Au de rnas6.mu din sistem este aclionat de forla lfl',, I
c.r'lrtrri
dc
exercitate
"i.e.
forle
adici
reprezinti rezrlltanta iorlelor exterioare,
din afara sistemului studiat, precum 9i de forlele interne I-i7, c&r rcprt:zilttit
t'sltr
acfiunea celorlalte puncte'din sistem asupra punctului ,4i. tln exemplrt
dat ln figura 12'1.
Conform principiului acliunii 9i al reacliunii
Fri : _ Fru

( tz .t)

F o,a F ,,: o'

' (12.2)

contin pe <,r2.
Cir a&asti aproximafie, integrind rezulti:

dc unde rezulti

cosr
x : Llscoso

!:0
z: f,eofi

(rt.27s)

calcula
Eliminind timpui se obfine o relalie cu ajutorul clreia se poate
'precis
abaterea spre Est:
destul de
z
^ 1[-zr"
x:-tG)cos^l/;;'

(tt.276)

Calculindmomentelein raport cu punctul O rezult5:

FrxFr, * FiX Ft,:

F,,xFii-

TiXFui:

Fu-

7t)yF,i:

( r 2.3)

:T l 'x - F " :6
pcutru c[ sint coliniari. Astfci se deduce ci

( r 2.4)

TixFir:-ftXFr'
Str facc convenlia
f"i i :0.

r
(t z.C,

( rigidtr,l) cstc clcfinit in tnccanicir

Ctvl>u,l sot'itl rigid
"corrtinu'
rrratcrial nt'deformabil, a<licir
,,l,rsi..irrlrtr't rnr
cit limitlt nt'ttti sistcm lnchis ;i rigi<l
rxxrt,' fi <,r,'ttsi<l,,ra.t
It,. Dttttctt: tttirtt'riltlt', t:lIrc tlt:ttllit itctrla;i tlotncniu'
I' i < :r' l t' ( '( ' t t t 't t lt : r t z. it ,t t t lt llt : n. f ir t ni f t t u<l: t r ncnt t r lt :
g :|r . r r : l. lr h.
gi l r,tl r.r,rrrr
st allilit c pcut nr r r n sist cr n dc 1lr t t r ct t :
siir t r , "r lir r sr rllr
l rr* ' l ,,r.i ;rl ,r
1r . lr az. t t nt t i 1lr <t <: . st lt :
'igidt
'
l i l ct' tr' l r l ir r r it ii.

Iti H . 1 2 ,I

illt7

6,

n,

lz.t, NoTIUNI FUNDAMENTALII

n,
I'
G

- Morncntulda tnxlia fioJa*

Jo: >,mtf,- ln,(tt * rt + d)

MoMENTEDE INERTIEMEc.tNIsJ
12.1,1.

respectiv

Xr

J2*Lr*u-g*initt****-**

irt:

+
a\ Momenteled,einerlie sint mlrimi geometricecare folosescIa caracteri,.'
raija *oA"t"i de rispindire a masei unui sistem de puncte materiale. Cu
ft
;;mentelor te inerfie se exprimi inerfia,unui corp ln migcare de
;iii;df
.rbte|ie..l.:..:......''..'.i''''':
bl-considerl un sistem de a puncte materialeAt (i: 1,2,...: ra), fiecare
rvlnd masa ma. Fie l, distanfa de-la punctul z4.ala o axi A. Prin definifie mod.
:u; mJniut de ineilie d listemuiui de puncte in raport cu axa A este

, ln cazul corpului solid; suma sd transformi in integrali referitoareia'domeniul (D) ocnpat de corP :
,', ( ,.-(1 2 ' 7 )
Jo :\,ort'M.
:
Dimensiunileqi unitd.filede mdsurl pentru momentelede inerlie sint: [r[1

(fig.lz.z).Dup6,cu1 j:lptanareA!*j&lg^apolare,
prEfi6Zinfflfistanta la un plan, axi sau Ipunct,

il M:rufur"'\ft'

polar. Astfel
Astfel
refoectiv polar.
nlanar.
planar, axial sau respectiv
te defineste momentul de ine4lie
'l.rfie

re obtin:

/o :

slnt,prin definilie
: Z//ltx;
II
Jro: ZmtxrYri Ju": >rn6Y(!; ",
respectrv
1.
T
-cl:
,, \J (D ) xy dmi Ju": J\ (D^.) y, a* I * : \ , o , * ' drn

Se vele ci
.J*s= J* etc'
Momentele de inerlie centrifuge sint mdrimi'scalare pozitive, negative
6au nule.
'---Momentul de iner{ie centrifug este nul cind una dintre axe este ax[ de
dmetrie a corpului, ceeace se poate verifica cu ugurinfi.
r:

:'

(r

p"u-"@"*{l
( 12.8)

-l
z'drn:. J1.,^,
cwe
Jtpl

loi.Jnoo * Joo"* J,o"

xz dm

Momente de inertie
- ''.',..'..,9

axial,e

''''",'"'.'*{,:Zrnr(y|+ z7\tJ o:Zrnuilx\-f z?);

1":2,mu(x7+ yT)

368

Jrout Jso"] J":

J*0"* Joo"

q5
(12.13)

Legitura dintre momentelede inerfiemocanice9i geometrice

12.1.1.3.
I

z2)drn;

(xz I

zz) drn;

,I,: t,o,(xz {

yz) dm.

J,:\,r,(vz

Fig. 12,2

Jr: f rou* f *o"; f o:

In plan (e : 0)

Jo: Jn * Jr.

respectiv

Jn:

(tz.tu@

lo: iU, + Jo+ J")

Jtpl

J r* :\rrr'*
-

ll"jll. "",

Din relaliile (12.8) ... (12.10)se'obfine imediat:

- In spaFu

ZrntY\

respectiv
l^ ^.-l

( 12.
r 1)

**w+,#.@

J tov

( 1 2l,0 )

rzdrn:!,r,(n,* ys* ,'l *l

!,r,

Momentele de inertie planare, axiale $i polare slnt mdrimi scalare pozitive.

'ln particulat momeninl de inerliepoate'fi-nul; de exemplu-in cazuluneipllci
momentul d6 inergie in raport cu planul ce confine placa.
clnd se calculeazS.

- Momentele de inerlie Planare

J'oz:

1.

\,r,

12.e)

Se considerl,cazalunei plici omogene,pentru care se definegte:

I 12d,A
- momentul de inertie geometric.I : J(D)
-

- flomntulde inerfie mecanic/ : t,r, l'dy,

.809

[)t'tttt'rr pLit:i[c olllol;(rno

( tz.t4)

6y7x: p dA

untlc p cstc masa specifice.

lntrc momentele cie inerfie mecanice;i cele geometricesc stabile;te relafia
J :

(12.15)

pI.

Aceastl relafie este valabilS. gi tn cazul barelor gi al blocurilor omogene.

t?,r._r,4:.
Razade iryrfie

\:":?

ile girafie)

(12.16)

ande mo este masa corpului gi i raza de inerfie.

Deci raza de inerfie este distanla fictivi la care ar trebui plasati intreaga
masb a corpului, concentrati intr-un singur punct astfel ca in raport cu un
plan, o axf, sau un punct sd existe relalia
LwJP:
Pentru momentul de inerlie polar se poate scrie

(12.r7)

Jo: moiS'
Pentru momentele de inerfie axiale de asemenease scrie

( r z.i8)

nto'iz'

J,:

mo& ; Ju: msif;: J , :

mo i|

( tz.zt)

Jo,: lmn(A6F)2: l,mrl(4-e), + (y,-b),1

(t2.22)

Dezvoltind relalia (2.22) rezvTti

Jo, :

2mr(x7 * y?)-Lal,muxu-Zblmryu

( tz.te)

12.1.1.5.v-aria!?.

*:*:{*r

de inerfie

Se crrnoagtemomentul de inerfie ./a ln raport cu o axi A care trece prin

centrul de greutate al sistemului de puncte (rigidului). Secere sise calculeze
./a, in raport cu axa A..
Sint posibile urmitoarele cazuri:
a) axele A gi A, sint coplanare;i in acestcaz pot fi
- paralele, sau
- concurenle.
b) axele A gi A, nu sint coplanare. ln acest caz se calculeazi momentul de
inerfie in raport cu o axd A, paralelei cu 41, dar concurenti cu A. Apoi se
calculeazi. momentul in raport cu Ar.
Stabilind formule pentru varialia momentelor de inerfie fafi de axe paralele gi concurente se pot scrie momentele de inerfie pentru oricc caz.

(12.24)
(tZ.Z.i)

Deoarececentrul de greutate C se afli pe axa Oz (E:

tcorema momentelor statice, se obfine

I:0),

\ynrxr: mot: 0 I
%oT:0

apliclrrrl

(t2.26)

lnlocuirid in (lZ.Z3) rezultatele &n (12.25) qi (tZ.Z6) rezulti

J\:

o,: V rt o,:[h:V* t o ,:U

u z .z o )
^ :V
^ :U r .

* (a" * b,)Z*,. (12.23)

Se noteazi
Ztth : lno
masa sistemului ;i se observd cd
az { bz : d,z.

\moyr:

de unde

060

Jt : lmu(AoB)z: 2m,(r7 * y?)

tr

ln multe aplicalii tehnice este necesar s5. se scrie momentul de iner{ie

sub forma

J : mor''

n) Veriafia momentolor tle ine(le fet[ tle EI perolclc Teorc,m,a

trui Stcincr,
I.'ic'axr A'cc trccc prin C cuntrril rle grr.utate,d.eieternu]uidc puncte ,,{, gi
o axir A, paralclircu axa A (fig. 12.3).St cuuonqtc,Ia ti se propunc si sr:
calculeze/a,. I)istanfa dintrc t:t:k:<loru'r
irxc cstc d.
Se alegeun sistemde axe in calt: irxir A cstc axi Oz. Faf[ dc accst sistr:rrr
de axe punctul Au are coordonatclc xr, )/t, zt,
Prin ,4u se duce un plan paralel croxy, care este infepat de axa A ln /J
gi de axa A, in F, deci in acest plan BF : d.
Prin definifie:

(t2.27)

Jd, * modz

care reprezintS,teorernaLwi Steiner gi se enunfi astfel: momentul clc int:r'{ir:.,

fafir de o axb. A, este egal cu momentul de inerfie fa![ de o axi A ce trt:r:d';
prin centrul de greutate al sistemului gi este paraleli cu axa A, plus masrr
lnmulfiti cu pitratul distanlei dintre
cere doui axe'
''Al

s[..-3r^t^'-"^',:':-l:ilj:f':,!t';?9::::q
" Fi--_ t4'
urmirtoarelj propriet5fi ale . momentelor
tle inerfie fa!5 de axe paralele:
momentul de iner{ie . este
, ,l)
.minim

|
4t

'r.*-f
---:r, l,.,nt .1.
r.tf-';-i"2.(ti'!it!il'

fafr'rde o axi care trece prin centrul de

i
I
IF
grcutate aI sistemului;
i
nl
I
2) locul geometric al axelor paralele
ft1--i
yi'r? | 9/ L
fafir dc carc momentclcdc incrfic shrt
/
e1;:ilccstc un cilindru circulirr a cirui
f--;-\Ur-.7
*xll tlc simctric trccc priu ccntrul dc f-------"0(o,b,0)

grctttittc al sistcmului ;ri cstc p:rralclir cuJ(l

rfirecfia datli.

Iris t'2.3

301

r So poEtedemonstraln mod esemen[torc[ tcorcmalui Steinerare expredl aniloage ln cazul momentelorde inerfie planare,polare gi centrifuge. In
rcest ultim caz are expresia

scobfinerelofioclutrtl
dorelafiilododeftnlfle(12,9)d (12,tr1)
fintnd seama

(r2.28)

Jr,r,= Jno I rnoab

Orxr;i respectivOy, Otyr.

unde a 9i b reprezintl distanfeledintre 'axele,:O,x,

tx:l_J'aT;

tre momentele de inerjie axiale Jn, Ju, /, ;i centrifuge J*u, Jn", J"o
cunoscute.
Fie o ax[ A care trece prin O gi care are versorul E gi cosinusurile directoare cos q, cos p, cos v (fig. 12.a). Se propune si se calculeze momentul
de inertie axial fali de axa A, notat'rla.
Se consideri un punct Ao de masd rno, definit de vectorul de pozilie

Fie Br proieclia lui z4rpe axa A ;i d6.distantaAaBo.

Prin definilie
(12.30)

Jo - Zrnat

o, y:

In acest caz
Relalia (12.36) devine

se noteazd.a:

g $i g :

|-

(12.37)

c cos p.

( 1 2 . 3)8

"o, []
\z

cos I

- 9'l : sin g.

( 12.3e)

ia (2.38) se scrie
*
Jn coszg + Jrsin2 9 Jt

dar

(12,36)

V, atunci

cos 0( :

cos P :

a cosp -

focoszp -ZJ*,cos

Jt - J* cosza *

(12.2e)

t(ti+ yi { z,le.

4:

Jt -rfn cossa * J,cost p t'J, ooat| -lfrvcos

- 2J* cosp cosT -Zf * co; T cos d.
Cazparticular: sistemplan.

J6sin 29.

(t2.40)

t2,.1.t.6. Momente de inerfie principale

& : r7-OB?
tt

r? :x? *y7 *2 7
O B o = V a d :x 6 c o s a { y 1

(rz.3r)

cos I * zacoS {.

(r2.32)

Cum
:coSzorf coszp f coszT :

(r2.33)

hCrfie /n poate avea valori maxirne 9i minime.

r,,lAxele care trec prin originea O gi fall de care momentele de inerlie ag
yalori extfeme (maxime sau minime) se numesc axe principale de iperfiEl
Momentele de inerlie fali de aceste axe se numesc rnomemteprincipal'e ilc

lnlocuind in (12.31) se obfine

d.!: (x! * yl + zf) (coszc,f coszB { cos2y) (rucosa*%cos B f g o c o s y )2

(r2..s4)

Dezvoltind relalia (12.34)gi introducind rezultaiele in relalia (12.30)rezulti

f o - cosza\,m1(!7 + z7)+
* cos292m,(27+ tc|)*
, g:coszy! rn\(x|+ yl),-z dosq cosg1moxgr,,
Fig. 12.4

''

- 2 cos p'cosyl,mc!&t - 2 cos^ycosulrmoznxg

Jo : rft cosz% * Jz coszpt f ,lr coszyr.

(12'35)

(12,41)
dDacl centrul de greutateal sistemuluicoincidecu origineatriedrului de
axelor ce trec prin
fflerintl (O = C) momentelede inerfie corespunzdtoare
centrale
de
punct
momente
inerfie,
fafd de axele
numesc
Momentele
se
&frt
L" r V , V A l covt ci,
Etonr,fila ileulor,
' ' i g6t

S. B6lan,

R, Voinoa, -

M aoaniaa
t aor allodgi O . Dr agnea

orlnclpelc do inertlc, ln raport cu centrul da $cutetc, se numescmomutle

fu tncllia acnlral,asliirinci,tdlo si slnt momente{c inertie maxime sauminime
ftr repdrt cu o axf A-cetrEcepiin centrulde greutateil sistemului(rigidului).
l|-.l.t.7. Elipsoidulde inerfie

Pentru a avea o imagine spa{ial5.a modului de variafie a momentelorde

Inerfie ln raport cu ax6le ce-tr'ecprintr-un punct se folose;te elipsoidulde
lncrtie (fis. 12.5).
Si ia'p6 axa A un punct P, astfel ca (misurind tn unitili convenfionale)

OP:
.:1

rr= fd

;i deci

Ffg. 12.6

re arati cl momentele principale de inertie slnt invers proporfionale cu

^de
inerfie. in general monienful de inerfio
tratul semiaxelor elipsoitdui
fali de o axi A este invers proporliohall cu distanla OP determinati de
psoidul de inerfie pe acea axd..
De obicei elipsoidul de inerlie urmdregte forma corpului pentru care estc

(r2.42,

lri;
2 n.

(t2.43)

Din aceasta rezultl coordonatele punctului P" care slnt:

In phh efipsbidulde inerfib se transformi in ,,elipsade inerfie".

x : f f ; v : # ; z:ffi

Aplica{i,i:

(12.44)

f,intndseamade (!2.aa);elatia(12.36)qescrie:
Jr*' + hy' * J*':zJ,uxyi -zJr"yz *2J"*zx : 7.

il

'

1) Momentul de inertie a unei bare omogene(fig. 12.6):

Jn:f,i* *: ,efi xzdtc:* : *?

f rt

fh

(12-451

f,1as: p dx.

Relafia (12.45) reprezinti ecuafia unui elipsoid numit elipsoidul de inertie (dupi Poinsot) .
' Alele de simetiie Oxryrz, ale elipsoidului de inerlie sint axele principale
de inerfie in raport cu punctul O, deoarece fafi de aceste axe momentele
de inertie slnt extreme.
Ecuaiia elipsoidului de inerfie fali de axele sale de simetrie este

lJ,x?* Jzv?-t Isz?: t

'

2) Momentul de inerlie al unei pllci dreptunghiulareiomogene(fig. 12.7):

J, :\:v2 dm: o!:v'bdv: ab+ - *,!

L:b2:
'

Jz

*:r
,
Ja

I r: * +

( t2.47)

ecualia (12.46:)se scrie sub forma canonicS.

( 2 .4 8 )

-a2&+ 8bz + $ a':r

unde a, b, c slnt semiaxele elipsoidului de

inertie.
Rblatiile (12.17) se mai pot scrie gi sub
forma
Fig. 12.5

80{

Jr: j;

L: *:

(12.46)

ceea ce demonstreazd,c6,f.a!d,de aceste axe momentele centrifuge slnt nule.

Dacl se noteazi

4Jr:n r;,

p dz4,- pb dy.

drn:

ft

Js: !

(2.4s)

g,Apliclnd teoremalui Steiner

Jn: Jn, *

{,i

io'+nW

Jo: fn * fr:

*(+)'

unde
lnsrog

.. o^!:
Jn,: f, - nl : mhzf+
*)
,

|lbl

J* - 11"
86t

F6clndo pcrmutareclrculer6ln produrrdnlxt

Itr Gx fr ) =6( r r x F ,) ,
hezulti

4-f,

tlnd: - deplasareaelementari din migcareade

dro: Dodt
trinslalie a rigidului
- unghiul elementar de rotalie ca vector d0 : to dl

Fig. 12.8

Fig. t2.9

dLt:4dlo+,Mr'd6
:
,
r
,:
Fr.
forlei
mecanic
elementar:
eoreslrunzitor
cEre este lucrul
Pentru,,tot sistemulde forte rezulti ,

Jo:\* * a*: Zrpttl*ur: npt+ :+

.
&n : p dV - pllnx dx.
Se retine cl valoarea momentului de inegfie nu depinde de lungimea 1,, deci

Pentru cazul discului (tig. 12.9)aplicind teoremalui Steiner rezulti

'xF;'='R'

ZM r o: M o

- momentul rezultant

J^:Jo**nRz-l-mRz
.
2
Din motive de sirnetrie,

ilal

Jo : J, * Jo :2f*
T

Ja-Ju

- J.no- * R'

(12.60)

;i d0 : 0

ln acestcab6:0

-r
Lta:

lr"

(lryr)
(rz.cz)
6t

fi uoo

Rotalia.Rigidut esteaclionatde un cuplu (F; - F)

,..h)

t2.1.2".1.Cazul.general

Se considerllunrigid supusacfiunii unui sistemde forfe (fig. 12.10).Fie

IorlT Fr-careacfioneizd,in-Au. ln'timpul dl pgnctul ,4, seheilieaze cu distanfa elementari

&ci

.E: o-

qq{,

Rezulte

(12.s0)

67: M {0,

( 12.63)

z: I M&.
J 0r0r

(t2,61)

dc unde

dar
01:Do+orXfd

(t2.st)

deci deplasarea elementari este

dvn- oodt * (6 x r,) d.r.

Fig. 12. 10

dc orrd"

ASUPRA UNUI RIGID

dFt : 5146

a L :F d r o + i l Ir a o

dI : ft dFo: R,d.x + Rudy+ R, dz

4'

{
II

(12,59)

tt

12.1.2.LUcRUr.udc,urc DLEMENTAR
lr,'urur srs_IEM
DE FoRTEcARE AcTroxnezl
1

f.orla rezultanti

l.2.l.Z.Z."
Cazuri particulare

T _T

JA_JU

deci

.i

(t2,s7)

(r2.58)

d,L: ( ;F ) di o + ( >ff'o)d0

Jo,= J*

(12.56)

obfing .

6) Momentul de inerfie aI unui cilndru (disc)omogqn(fig. 12.8):

unde

(12.s5)

dL6: Fpodt * (fr x F,)a o.

72
ijr

(12,5.1)

Lucrul mecanic elementarcorespunzltor este

dz3 : F, dr, - Fgo d, + .Frd(co
x rt) dt.

(12.s2)
(rz.s3)

'Clnd axa de rotafie coincidecu suportul Lui M o (cazul cql mai Intllnit ln
prrctic[) rezultI

r - (t'M d6: *, M, Lg,

J0,

$z,6tf

1. , . 1I llllluLEuL
lr li[ ! ia t "r ; i vit t 'zlr 0' ( r l
l ' i c urr si st r : r 1clt : lr r t t t <: t ttl llit lct iir lt '. '1, , it vlt t t l

l'

2 , " ' , n )'

Fiecarepunct arc imPulsrtl
(12.{r{r)

II ,, ' ' 77x,Pn'

Impulsul sistemului este

Eig. 12.12

Fig.1 2.1 l

Scmnul plus se ia clnd momentul 9i varialia unghiulari sint in acelagisens,

iar semnul minus in caz contrar.
1) Un paralelipipedavind dimensiunilcdin figura 12'11
Abt'icatii:
gr'cutatea'G:4bOO
N-sta pe un plan orizontal. Se cere si se calculeze
Ui
iu.iul mecanic necesar rasturnarii paialelipipedului in jurul muchiei D.
Pentru a rlsturna paralelipipedul este necesar si fie adus cu diagonala
Ill) pe verticall. Centrul de gieutate O al paralelipipedului se ridici de la
tnhlfimea de 4 m de la so1lJS m. Deci lucrul mecanic se calculeazf,numai
cu greutatea G 9i este
Ltz: G(ht- hs) : 4 000 (4 - 5) : - 4 000 Nm'
2) O senili avind lungimea I ;i greutatea p pe unitatea.d_elungime-este
ridibati'pe de planul orizontal fe planul inclinat cu unghiul _6[(fig. 12.12)
flrl frecire gi 6u frecare, dindu-se coeficientul de frecare p. Se cere si se
calculeze lucrul mecanic.
a) Cazul Jdrd. frecare. Lucrul mecanic elementar corespunzitor deplasirii
dz este
dL:

-!x

sin a dr,

Se vede ci lucrul mecanic total este egal cu lucrul mecanic corespunzitor

extremi intr-alta, considerind toadeplaslrii greuti]ii ;enilei dintr-o
-pozifie
greutate
de
tE greutatea concentrati in centrul

L - * GLh:- Pr,l rin*.

(rtt
fi ---,
"d

'^E:f

dL:-P:sin

a-

Conform teoremei momentelor statice

nft

vnuTr: r" I
\u

otd" f

//tt :

(12.70)

1tlo7",

N:L

i:l

masasistemului,iar 7"- vectorulde pozifie al cctltrttlttr

flxi,: Ttxoeste
I

l -:r

E:!ffioF":nrr!f,,
deci
E : mo\".

q,

( t 2 . 7t )

ln cazul rigidului imPulsul este

ii

vi (l -

v\I;cos"-$P:

x) dx-

rczultltt (|2,1|).
Efectuind calculcle in mod analog, sc obfinc ac:clali
satt ill tttttti t'igirl
rnattlrialtl
Prin urmare, impulsul unui sistcm dc ptrnc.tt:
t:gttt:t'tltt'ltti'r
tnltslt
to*tit
nu,lcpina" clc fctui migc;rrii, ci sc poatc iortsitlt'r*
ltt:cstttiit.
vitcz.
ln cc'irul 4e grcutatc qi 4t'laslntlrt-str crt
grTrrtiltr' (i
disc tft' l'itz'it/l
A p t i t, a7,-ii,: Sir st: calcult:zc imprrlsrrl ttntti
'ir l) pr it l clt t '
jr r nr l t t t t t 'i llxt r t : t rt t 't 'r 't ':
,,nr,,' .r,rro t c; i. r cr r vit cz, irr ur glt iular it . il llr
21

368

H"'"

dt'''

Ju))

Lucrul mecanic total este

,:l:

(12.6())

r n,LF ,:1'f.r
u,r ,'
dt

,E: I u dtn.

Lucrul mecanic elementar corespunzS.tordeplasdrii

pptc cos ocdr -

( I2 .{r l i )

dt

deci relalia (12.67) se scrie

M : - fx sin a dz -

(t z.b'/)

Se ;tie ci

[' az : -\' q* sin ocdr : -f! 2 "in u.

Jo'
Jo

b\ Cazwl,de frecare.
d* este

7:

i:l

de greutate al sistemului.
n"fi1i" (12.69)se poate scrie linind seamade (12'70)

iar lucrul mecanic total va fi

Lrz:

mfr

E : I fr ,:l ,m ,E,'

= Mec* tri tl

e. l J ' i 9

l l (l l )

Fig.1 2.1 3

trul 0 d dlrcului, D) prin punctul /i,

de po perlferiadiscului(fig.l?.l3,a,b).
ln cazul a) rczuh!6,0o:00:0,
deci .F : 0.
In cazul b) rezultl D,: Rroi,
deci

seu

E :m.8": 9 R. i.
c

"

r z.l .4 .

(r2.72)

E o :7 1 t6 *

Momentul cinetic ln raport cu'punctul fix O alpunctuluimaterialz45 este

11iXf:$:
:il'?

. E- ^ : I

FxEdtn:\

J(D)

"-

ffo : D Rro: \rnxm,o , .

Er
i: r
,

,,,

:,..

(1 2 . 7 4 )

r.
1..,..-"._,*..

...

-1
1---"',
12.1.4.\.Cazul rigidufyi

In cazul rigidului se vede ci expresh-rfr-mentului cinetic depinde de felul

migclrii, deoirece E, are expresii Jpecific-efiecdrui fel de migcaie a rigidului,
aga dupl cum s-a ardtat in cinematici. In consecinli se vor studia migcirile
particulare ale rigidului.
W'Specificmi99arji r1e,transIa!ieestefaptulcila
un momd'tTat toate punTtele au acceeagivitezd. (ca vector), adici
6 :0",

lr2t>_fta\rldm:
Jt Pl'

( r2 . 81 )

l@, * yz * zz)(r,i + .rj * ^"h)Jr pl- '

* za,")(*i + Yi + zTndrn'
- (*^,1 yli.u
: I

poate scrid astfel:

Momentul cinetic in funclie de proiecliile sale pe axe se
(12,82)
Ro: K*i Kri + K"it.

tea:Jt6'
C-alcultnd proieclia K' a momentului cinetic pe axa Ox
,
c
xzdrn: =
d*_."(
(r'^ ! zz)dnt'K,: @,1,o,

- Jtpl

^u\,rr*!

J* In r -

, 1rz.$51

Ir "@".

Jr y.i - o _

circulare se otli"

PSin permutiri
cinetic

(12.75)

compottit'tele pe axe ale momentului

I

(12'84)
f

Ku: - Jr,@,-f Jr." -/r".,\ti

- J"ran_ J"nrou
* J"6" t
Sub forml matriceali aceste rezultate se scriu mai restrlns:
Ku:

r xadrn:[\

rdmlxa":*,g F " x l" :

J(D)

tJrol
l
deoarece conform teoremei momentului static:

l,

| - h,

L -J,,

lnlocuind
in relafia,rrr, ,l?" ::*:t"
Ro: rtuo7"X
D"+ f

f " x rn o L c ,(2 . 7 6 )

370

) t r l'

,I
,
i x"( o x F ) d r n :

Kr:Jnar-Jrras.-Jr"6,

Momentul cinetic este:

fi r :[

(12.79)

<orJ+ @"lt

Deci

(t2,73)

ftX?nrat.

(r2.78)

a:6xF

Momentul cinetic al sistemului este

'm

(Y477)

ln acest caz momentul cinetlc r eelcutrcezl

ca $i cum toati masa ar fi concentrat6In centrul
gi se deplaseazncu vitezE acestui
A"'St*t"i.
punct.

:.,i+
1,1

: 7, 2, ...,n).
fiu "l sistem de puncte materiale Ao, de masd.m6gi vitezl D,(i
Impulsul punctului 24, este

Rro:7oxEu'=

m' '

Se consideti cautl general din figura 12'14

(siitemul de referinlisondarcu corpul) cind:

de puncte

"

fr6: roX F,

':
"Xino|c,

-J,u -J,,.|

[" I

J*6n -J"u.ou-J"''f

J, - Ju,| | ', l: | -r*'"

-J,

J" I L ., I

| -J,,',

J,^, - J '@n
II

- J,va,

J,@"

matricea
adici matricea momentului cinetic este egall cu -produsuldintre
i'
unghiularl'
vitez[
a-vectorului
coloanl
*"t.icla
a;t.*i.-li.
ffi;;;ff
371

F-

y'*'

momentulelActlefrlA de punctul0 qt de lxe d!

Sc ccret[ aecelculczo
simetrie(0r)l

Cezurl partlculerc

.r .+- - .5q4k ,r r

l) Axa Oa coinciddcu axa de rotafie (fig. 12.15).

I'n acest caz
Q)r:@ u:01
dz:

G)

(r2.8s)

. Oh TFtiite generale(12.84)rezulti fintnd seama

de (12.85)
K ": - J r" @l

?,:;"!-^l

Flg. 12.15

rdlcl

Rs :

!,"ai - luuaj + f "^k.

(r2.86)

(r2.87)

2) Cazal rigifului care are forma unui corp de revolufie, axa de simetrie
fiind chiar axi de rotafie. S9 alege aceasti axi drept axd.Oz (fig.12.16).
Specific acestui caz sint:

:
..,? ' 9 v: o
r &) r :

G)

=
Ko: rlo*o
+or

(12.88)

Kr : !3l .,,'
de-co^ordcnatechiar axclc priu'
c\ Rigid,ul cr,eum punct fix' Se aleg ."," "*"
(fig.
12.18).Prin urmare momcntclc
fix
punctu-I
cipale de iner{ie ln rapordcu
;"ttttifog" iint nul-e
#;";ttj"

f,o:

Eo: J"afr: J"a.

(12.8e)

API,ical'ie.
Un disc omogen'ce se rotegte cu viteza unghiularl 6 in
jurul axei sale de simetrie (tig. lZ.l7). Raza discului este R, iar masa estem.

(r2.eo)

0'

cu un q"":l-fj1i ca un cazPar'
in acestecondifii se poatec-onsidera
1ig9"l
de
o axdbarecareale cirui r*zttl'
a"i"l"iGl"'td
ticular alrieidului t";it;;;
tate sint dite in (12.84).
Din relafiile (12.84),linind seamade (12'90)' rezulti

( r 2.el )

Ko: J1',i * Jr.ni,* J"6"ft,

Abticalie.Slsecalculezemomentulcineticpentruosferlomogcn|t
este suspendati in centrul siu O 9i se rotegte cu
E', razd h;;*"
d".i'";i"i;
a in jurul diametrului siu vertical.
;it#;;hil"ra
sferei O 9i cu axa Oz dupll
S" d"g; sistemul de ale cu originea ln centrul
diametrul vertical.
Momentuldeiner}iealsfereifalldecentrulsiueste(fig.12.19)

Ju".: f "r:0
De fapt acesta este un caz particular al celui precedent. Ca urmare, introduclnd ln expresia (lZ.S7) rezultatele din relafiile (12.SS) rezultl

Jv": J"':

::npR 5 :
/o : !,r ,r zdm :\* nn* nd,
; ? ^'
estemasasferei"
' unde p estemasaunitllii de volum Eim :
t ",^t
principale 9i din mo'
Momentelede inerfie axiale slnt momentede inerlie
scrie
poate
se
Deci
tive a" simetrieJr: Jz: rfr'

Jo: ILI,+ J,* J) : *1,: tJ': *l'

gi rezultl

J r : J z : J ': l J o : E *''

'

Fati de sistemul de axe ales proiecfiile

unghiularl6 Slnt con:cor- I
ou.titt"f"i
"itezi
or, : 61.
fl

' Momentul cinetic, calculat cu formula

este
(12.91),

Fig . 1 2.1 6

Fig. 12. 17

Fi g. 12.18

K,o- 9 Rrtofi''
5g

Fig. 12. 19

879
972

DIn relefiacaroda distrtbulla

_^!) (lwara,a,g.erar.ald,
------r--de vitezetn migcarea
generalf,
a rigidului

Et:Eo+6xld

(r2.e2)

se poateconsideraci distribufia de vitezeprovinedin suprapunerea

a doui
ctmpuri de viteze: unul de trairslafie ia-vttezaEogi_altulde
rbtafle
cu
viteza
6 x 1,. Momentul cinetic se calcul"azain runcfle'ae ;rt"
doui
ctmpuri
gi
solutia poatefi orecizatd.numai dupa ileger""
;iai"io"ri..l ,istemotoi de axe
mobit in speciit

ei

o'isi"iii"r" i";;;

r"J;;i;;i;;;il*

cle translafie o-ogi" cel de rotalie co'X'r-,.

"i-p"r

deviteze

IZ.l.5.l. Cazul sistemelorde puncte

Se amintegte ci pentrurun.punct rnaterial, energia cinetici
are expresia
aD :

'r --. -.2

-rfliAi,

c\ Miscarea elicoid,ald..Se alege axa migcdrii elicoidale {rept axl o:.

iit-*iest caz distribulia de vileze este datl de (fig' 12'21):
l oo)
( 12.
D:Eof<oXi,
,:
unde componentelePe axe sint:

(12.s3)

Pentru un sisterrr*de puncte ma,teriale,.energracinetici

este

u .:

au:

x@

a":

ao

!a \

ft1

E : f' i-m,a?.
a_/
1
d:l

(12.e4)

( t2.es)

t :

Ir'*:
!,o,

lardm=
I
= 1 "(
'
02'96)
)to1z
i't\,o,dm-:moa?'
Deci energia cinetici se caLculeazi,""
;i cum toatd. masa rigidului ar fi
-'
concentrati in centrul de greutate si se niigcd
cu viteia acestui po""t._.
b) Miscarea de rotalie. ge gtie ci,(ftg.,, IZ.Z0):

deoarece
374

(12.e7y

:
* "\r ,tz dm I Jo^' ( tz.s8)
Jo :\,r,t'a *'
(12.ee)

(t2.r02)

11

/acoz* '2 1mna6,

r 03)
( 12.

deoarece

(" + v')dm: Jt.

t,r,

E:[

I\,r" ^ 'd rn :

(12.1011

dm
*r'\,r,(*' + v') * |4\r,u*
E :!

rezultl

: \ , r , * a 2d m:

tf : a2+ ai + a7- a2(x2* y') * a3.

Expresia energiei cinetice este

. ln. cazul -rigidului. expresia energiei cinetice, fiind exprimata in funcfie

de vitezd, deftnde
de rni;caiil" p;?ii;"i"re ale ;-..rt;:"^'punctele avind la un moment dat aceeagi
.a) Mi;carea de transl,alie..Toate
vitezd, egale cu a centrului a" ,grbutatu, adici. --- --: -----^'
a
--0",

'

ci:

12.1.5.2.,Casul
rigidului

l ol: l l o-i ;

Fig.l2.22

Fig. 12.21

Fig. 12.20

12.1.5.ENERGTa
crxrrrcA

( 12.10,{

mobil
Migcarea plan-paraktd. se alege originea sistemului de referinJ[
d)
-Je"tiirr

i_aiplanul Cxy paralelcu planul fix

"r
"orp"tii,l2.zz).
(fig.
iat[ de care aie loc migcarea

tn

de $t""tiie C

birttibnli"

de viteze in aceast5.migcare este

( 12.r 05

E:Dc*6x1,
cornponentele Pe axe ale vitezei fiind:
0n : 0rr -ytl

g ,: a o u +,.1
U t:0

( r 2,106

976

--,WllliFFrFr
a

v2 :a l *u 3 .

E:

Prin urmare

E:

\r,,*"

i l,r,

u*:

*
I*or7+ f,J," -Lmo1tdo
L
,,,,: **oo1+ f, J,r' -,**r7 : J,r'.

*\,r,

(ak-\u",ya + y'^' * tt" + varxa* x'^')dm-

(t2.r07)

pentru ci:
o,oo

Air:

Ai

i" f"rJ'Centruiui iistantaneu

rotafie,din acel

"qroment.
c a! i e. Un disc de raz6.R gi masi-nt se rostogolegteflrl alunecare
::'\-i-l;
p" o'r, phn brizontal, iteza centrului rofii fiind uo (fig' 12'23)'
" Se
s[ se calculeze energia cinetici.
"i.e
"
(rraloarea vitezei unghiulare determinatl cu ajutorul
S" ,r.d" ci c,r:
f,
al rigi'
ill'eentrului instantaneii de rotalie / are aceeagivaloare in orice punct
C).
dului, deci gi in
' Momentele de inerlie sint
:

'f,r,{*'* !2)dm: 1""

(1 2 . 1 3 )

, Formula (12.1l3) aratl ca in miqcareaplan-paraleldse poate

-de calcula.energia

*dJffi;;'f"'"-rl,t"ti"

: L (oZ,* a?,)\,o,*+ ,rt,r, {r, { yN)

dm,
*

Als f

mslCa)
ur -

* *tl,+moa\

,'

r lol
u:;moai*;J,"@2,

.11.,.-,\

(12.107)
retultetdrl dlh rolafllle
lnloculndln exPresia
r
ez
ul
t[
(
12.112)
( l2.1ll)9i

deci

L mRz.

(12.t08)
Calculul energiei cinetice dupl formula (lZ'I07]:

gi s-a aplicat teorema momentului static

!,r,"'

r,
\'''!'

*!' &:
+'!
E : Lm^tfi*I ZJ
fc *.^, : Lma?
'
'
Z
Rz
Z
Z"'
-u
2""0"o

- o
dm : moE'
(t2.t0e)

E- : L f,az :
2 u '- -

J" * moIC'

( tz.tr 0)

Jr-rnolcz.

( t2.ttt)

de unde

dupl formula (lL.ll3)

drn : mo\ : o

deoarece s-a ales originea sistemului de referinli in centrul de greutate al

corpului (E: I :0).
In multe aplicalii, in mi;carea plan-paraleli se determini centrul instantaneu de rotafie 1. Aplicind teorema lui Steiner se ,stabileqte legitura intre
mornentele de inerfie faf[ de centrul de greutate /" 9i fa,t6 de centrul instantaneu de rotalie ,Ir:

Jr:

'*

!*a'o

| 3
Z Z

: lmalr.mR' !-ERs

e\ Rieiitul,cu un hunctfix. Se alegca axe 4Ie sistemuluide referinfi solidar

de inerlie_referitoare1a-punctul fix O.
f.*]t aJ J"tp
directoareale
"fti"t'"""i"'principale"
i""iiiJ sint ./r, Jr, J". Cosinusurilei[il"il"I"^iri""Gr"-a"
cosBl, cosYr.
cos
411
slnt
ae
inerlie
a*ei d. totJli. t"ia de axelefrincipale
pentru mi9stabiliti
Energia cinetici se calculeazl cu formula generall
careade rotafie
B : L Jt,i.r.

( 12.l l4)

ln acestcaz
J,:

Din distribufia de viteze faf5 de centrul instantaneu de rotafie (analoagi

cu cea dintr-o mi;care de rotafie) se obfine pentru centrul de greutate c

l ,E " l - l co l /C .

(rz.t12)

Jo: J, cossc, + ifs cosz9r * "/r cosrYt.

Deci relatia (l2.ll4) se scrie:
, *

*(rlrtos

coszat*Jao.z coseprfrlsot cosay1)'

( 1 2 .r
l s)

(12.il6)

grl

DerivilTtlln r,lport ctt tirnltttl ;i finlrrelEaftEc.1

masa estc cottsttntit, sc obfint:

Sc atie ci'rpcntru eazul stucliat

Or *

( o COSd l;

0u:

COS P l ;

0z:

QC OS Y l .

qi rczult[ expresiaenergieicinetice pentru rigidul cu un punct fix

E :L (J1 o 1 ,*Jrr l1- Jr ^2) .

( tz.ttl)

f) Mi;carea generalda rigid,ul,wi.A;a dupl cum s-a aritat, in fiecare moment

distribulia de viteze se poate obline^prin suprapunerea unui cimp de viteze
de translalie peste unul-de rotalie. Iir consecinib.,energia cinetic-i se calculeaz6,in funcfie de aceste doui cimpuri de viteze, avind in vedere o alegere
judicioasl a sistemului de referinll mobit ;i in special a originii iui. AJtfel
se pot utili?a rezultatele de la cinematica rigidului in mi;care generall, referitoare la distribufia de viteze in raport cu axa instantanee i migclrii elicoidale, alegindu-de originea sistemrilui de referinli
pe aceisti axi.
Ca urmare, vectorii to gi Eo sint coliniari ;i dirijali dupl
-otif axa instantanee a
migclrii elicoidaie.
Energia cinetici este

E : !\,,"
:

u *:

1f

('3 If,'z)drn,
t J,r, {

L--moa6t

rJrc"

(1 2l. r8 )

ande mo este masa rigidului, iVr J t momentul siu de inerfie fali de axa
instantaneea migclrii elicoidale.
12.2TEOREMELE .GENERALE
IN OTNIUICA SISTEMEI,oR DE PUNCTE MATERIALE
SI A RIGIDULUI

(tz.tzl)

Conform principiului acliunii ;i al reacliunii

Fu: _ Ft,,

)'Fut:
Rezulti deci c5.

o.

F"rt.

1,2.2.1..1.
Enun! gi demonstrafie
Se g.tie ci pentru un sistem de puncte materiale sau rigid impulsul are
expresra.

fi :2,mrDn .

(12.1re)

t' fzl

Wr/
- ? Aa

fzi

rig. 12.24

( tz . t 2 t )

(r2.123)

(t 2.| 24],

adici, derivata in raport cu timpul a impulsului.unui sistem,dellutt<:tcttlit'

i.ti"il sau rigid. este'egaldcu srnira foriel6r exterioare care acfioncrtz;t:tsttPt';t
studiat.
sistemului (rigidului)
"p"
relalia vectoriali (12.1'24)se obfine:
Proiectinh
"*,i

Z F r " r r .I

il u: >no,,,.I
H ,: 2F",,,.
I

( r 2 ,1 2 , 1

centrului de masi (de greutate) a unui sislt'ttt

lz.z.1.z. Teorema miscirii
'
de puncte materiale sau rigid
Se gtie ci impulsul unui sistem de puncte materiale sau rigitl trstr:
H

?/LoE".

Derivind relalia in raport cu timpul rezultit

fi : imod".

(r2.rro

(t 2.t 21)

rni;;r:,i|i
Tinind seamade (Iz:'Za), din relalia (lz.lz7) sc dcdtrc<rtr:ot'enta
rlgl(l:
satt
matcttltlo
ptrnctc
dc
Ceritruiuide masi (de greutate) a unui sistem
nlod. o: 2Fr *, ,

I2.2. 1. TEOREMA IMPULSULUI

u'N'

de unde

Hn:

unde s-a exprimat modulul produsuiui vectorial <oX r cu ajutorul unghiului

at :4(co, F) 9i l, : r sin ocureprezinti distanla de la punctul curent la axa
instantanee a m$clrii elicoidale. Produsul mixt este nul.
Rezultd expresia energiei cinetice pentru rigidul in migcare generali
r r - .- - .e ,1 t

(fis. 12.24):
Zrnrdr: >F : 2F, * 2Fot:
- 2F,,, * }F'n''

H :

xl) zdm :
; l " ( to * '

* (. x t)'+ z-aoknxv)ldm: 1[
fuf;| a2r2sin2a,)dm :
* 1,, tz3
2 Jtot' -

i1 : 2mni, =- 1;w111,1. (12.120)

Suma !m,d, reprezintd sumattlttlrot' fortclor catc
actioneazi asupra sistemului, aclicit fot'{c extcvioaie Fu (date 9i de legituri) gi forfc intcrioare /,,

ty'n

( | 2.r 2n

edicl, centrul de grcutatc al unui sistcm dc prrnctc matcrialtl srttt t'iHitl st'
miscf, la fel ca uripunct ln carc estc cotrccntiatii toatir tnlts:t'sistctnrrltri;i
citruia acfioircirzirtoatc forfclc cxtcrioat'c'
asripr"
--St-;.rbii;iir,
ct:ntrttlttirl.r 6t'ott'
tcorcnrairnpulsuiui;i tcorcmirrttirst:irrii
'fcrlrcrnnmi;r:iirii ct:rttrulttitlt' gt'tltttitt
"i,
inrlt:pcndcntc.
tcorcmc
slnt
n1
tatc
feprezintir o altir formit clC preztlnt'nroiI tcorelll('l lllll)tltStlttll'

:r7lJ
378

F-

'

Ca exemplu se poate ds mi$carea unui obuz ln aer. Traiectoria centrului

cu cea a.unui punct mat-erialcore are
de greutate'al obizului estc a'ceeaqi
maja obuzului si semiscl ln acr lntlmpinlnd rezistenfaacestuia.ln plus obuzul
mai efectueazd'o mip6are de rotafie- ln iurul axei sale de simetrie datoriti
c[reia vlrful obuzului'are o traiect6rie diferiti de cea a centrului de greutate.
Vlrful obuzului are o traiectorie care este o curbZr strlmbl (in jurul traiectoriei centrului de greutate).
Teorema miscdrii ientrului de greutate este de o deosebiti importanfi in
dinamica sisteinelor qi a rigidulu-i deoarececu ajutorul ei se stabilegt-e-legea
de migcare (acelerafii gi vitiza) a unui punct intiinsec al rigidului, indiferent
de particularitilile migcirii.

de unclc viteza de rccul este

,, --T,uu,
1' rezultiru111)
1"
Se refineci u, estede sensopuslui ur,9i pentru"u 7,4
sisurmeazitc't 1'= cotrst'Deci' ne'glijlndfrecirile'
orr:1:0
Deoarece
grcude
centrului
abscisJ
lnclt
fel
i"
temul (tun f proi."titi;;i;;t
"9o
tate al sistemului rimine rriereu aceea;l'
12.2.2, TF,OF.:EMAMOMENTULUI CINETIC

12.2.1.3.Conservareaimpulsului

lZ.Z.Z.l. Enunf 9i demonstrafie

Daci sistemul (rigidul) este izolat 2F"',:0,

deci

(rz.tze|

H -0 ,
rczulti cd se conservi impulsut (in timp)
_
E : yLoD": C,

(r2.r30)

adici in tot timpul migclrii impulsul este acela;i.

jn multe cantri practice rezultanta forfelor exterioare are nuld doar cornponenta dupi o axl, ceea ce conduce la conservarea impulsului dupi o sinluri axi. Astfel se ajunge la
C1

Z F n " rt:0 i

H n :0 ;

H * :m u" r-

2 F, "r1: 0;
2F""rr:0i

frr:0;

: rr
H r: tnu"o

H":0:

Ht:

( 12' 131)

ml)"": Cu I

c5 in timprll migcarii vilez\

Relaliile (12.130)gi (12.131)pot fi interpretate
-ale
rlmine. constanti .9i
acesteia)
6cimponente
(sau
greutat"'
db
."nttotiri
ug"ia-i" valoirea initiale. Deci constanta se determini cu ajutorul condifiilor iniliale.
A pl,i c ali e. IJnproiectil de masi m? pdrlsesteleava unui tun de masi
viteza absoluti u, orizontale. Se se studieze migcarea tunului (viteza
*,
"i
de recui) neglijind toate frecirile (fig. 12'25)"
Fa{[ de sistemul de axe ales se obfine:
Hr:0;
I'Fr"rt:0|
Hr:C:Mtat*mfle.
Constanta de integrare C se determinS
din conditia ca la t : 0, uc*: O
(repaus), adic6.H* :0, deci C :0.
Fig. 12,25

Rezultd

%pvp: ?/tf)1: 0,

SegtiecS'pentruunsistemdepunctematerialesaurigid,momentulcinetit:
calcdht ln riport cu un punct fix O este
02'132)
Rr: |,laxmol,
Derivind in raport cu timpul se obline:
::
Ro: l1uXtmlt * Xrr *m.ia\
:

Cum

ti

se vede ci
Dar

ltttdr : F"r, * F'o'

(t2.134)
(12'135)

iar Fnn' rezultanta forunde F,,, reprezintl rezultanta forlelor exterioare'

telor interioare.
' 1r, cottt""in![ relalia (12.133) se scrie
:
(12.r36)
* ZMou*,'
R.o: Frx(F"n,* Fu,):2Mo,,t

de forfe
Deoarecemomentul in raport cu punctul o al fiecirei perechi
inte'
momentelor
ci
suma
rezultl
(ti.+),
nul
i"Giio"*
"""f"rr"ilUtiei
"ste
adicl:
nuld,
iio"t" estede asemenea

(12.137)
ZMoror: o'
Rezultl astfel teorema momentului cinetic
.:
(12.138)
Ko: E M*rr.
calculat in raport
deci derivata ln raport cu timpul a momentului cinetic
exterioare calcu'
forfelor
momentelor
suma
c9
o,-[rt. gsala
;;"il;;;;i-ri"
late in raport cu acelagi Punct'
--Froiecttitd
pe axe reialil vectoriali (12'138), se obfine:

kn : ZMo,,,,
K, :

2M 0,1,'t

Ro: 2M 0,

380

"i

2/rxmr6o:0.
trqil:

( 1 2r.3 3 )

( 12.13e)

, nt

381

fF-

-*ffi-*

scnrh..(itrrtl igi strlrrgcmlinilc llrtf,il lofp,,qcede-valoareatrtomentttluitle

incrtic si li cicstc ln-cousccinfitvilczu rrirglriulcrfl'
-"-,q,'it'i,iaili.U"
cu vitczaabsoltttltu6,
om cle grcutrte (J se'heplascaz5.
a* iiira r"'."r" a. t"ra r pE rrn rlist:.le grcutatc P i;i morncnt <L: inr:r{ie
jurtrl
hln raport cu axa sa de sirietric. I)iscul sd poate migia firi frecarcln
st'tts
rotcgte
itr
il;i J; A. S" cere si. se studiczt:rni;c1rcadiscului, care sc
opus omului (fig. lZ.Z7).
'Se alege aia"A drept axi Oz.

A.P I i c a.l,i c. Un volant sc rotegtc ln jurul

,tn axci sale dc sirnctric sub acfiunea unui cupiu de
moment constant Mo. Momentul de ineriie al
discului fafl de axa de rotalie este /n. Se cere
$ig. 12.26
legea de migcare a discului, gtiind cf, pornepte
din repaus (fig. 12.26).
Se gtie,cd ln acest caz Ka : Jslo : J &.
Apliclnd teorema momentului cinetic in raport cu axa A

Se vede c5' l,Mo,:

Kd.: DMa,

,/ati : Z,Mt,

La t:0,

dc unde

.G

< o :0

oi

de unde <o:T'

, : --9!"-.

g'l I Grz

se obfine

Obseraalii. 1) Teoremeleimpulsului 9i momentului cinetic pot fi rcstrittst'

ln teorema torsorului
( r 2 .r { .1 )
io(Er):
"o(4),
unde torsorul in O al impulsurilor este

o:rY oF.
.

Z J d,

12.2.2.2.Conservareamomentului cinetic
Pentru un sistem izolat sau cind ilio:0
:
Ko: 0,

rezulti

"o(En) {t

R o:e'

(12.t44)

(t2.r44',)

Derivata in raport cu timpul a torsoruluiimpulsurilor,unui sistcm tlt:

p""J" *"t.ti"f"^(rigid) este^egalicu torsorul forfelor exterioarcaplictttr
iiii.*"r-"i.lemuai [o16o"."sin"tcalculate.inraport cu acelagi.punct).
-imputsuluigi momentuluicineticse aplici numai cu vitczclc
ifl*r.riiJe
absolute.

(r2.r4r)

0 2 .1 4 2 )

Relafiile (12.142) aratl ci in anumite caatri momentul cinetic se poate

conserva numai, ln raport cu o axi.
.un patinator care execut5.o.pirueti in jurul axei proprii rep-rezintr un exemplu-de conservare-amomentului cinetic in raport iu d axd, teoarece se poate
neglija frecarea dintre virful patinei gi gheafd. Momentul cinetic fafa de
axa proprie.g!tg K-,: J"@: coDSt.-Cindpatinatorul igi depdrteazi biafele
de corp, adic[ igi mdregtemomentul de inerfie fafi de axa sa, iitezaunghiul'ari

f'J}

1.
"o(F){ tM ol

Proiectlnd pe axe se obfine:

\Mrc: 0 ; k, : 0 ; f*: Ct
I
Z Mr, : o : K , : o ; xu :cr l
\Mu :0 ; R , :0 ; K" : Ct I

tn o al forfelor
9i torsorul
"","'l"jl",?"

(12.140)

deci momentul cinetic ln raport cu punctul o se conservi, adici in tot timpul

migcirii pistreazd aceea;i valoare, egall cu cea din momentul inifial:-

382

(rePaus),deci C :

Dac[ in locul vitezei absolute uo se di viteza relativl u, dintre om-;i tlisr:,

cu viteza absoltttri
sgns crl x,e,atunci-Lalculele se efecl.lteaz:a
"..t"gi
""i"a
ilo : ao - rio. In acest caz tezl.tlti

Integrind si punind condiliile inifiale

[0

Ko":0

prrn urmare - I)or-l<o:0,

Jli : Mo'

t:ol9:o:

Gi

Ko r :":;Ao r - J6 -

deci

rczultl

0 (6 si F sint paralele u oz)

;
'*
1\
:
l'

3) Teoremeleimpulsului gi momentului cinetic eliminit

forfele interioare.
{) Se recomandi aplicarea ln probleme a tcoremei impu(ului fall de o axi pe care foigele sint perpendicularc
3au fafl d6 o axl dupi care slnt cunoscute vitczcle.
5) Se recomandiraplicarca ln probleme a teoremei momefitul,ti cinctic in raport cu o aiir fafir de carc momentul
forfelor cste nul sau f-alit de carc este cunoscutirmigcarca
(vitezclc).

lP lt :
119. "
&r q./

wo'
Fls. 12,27

383

12.2,3.TEOREMABNER618ICIINETI(E

' l' in irrd

se a mdac r e l a f i i l e( 1 2 . 1 1 (,r,), ( l 2 , l l l ) , d i n ( 1 2 , 1 1 6s)co l r t i n et e o i ' e m R
cnergit'itrineticcpcntru ut'tsistltttrlt' pttnetematt'rialt:

12.2,3.1.
Dnunf gi demonstrafie
Se gtie cd pentru un sistemde puncte materialeenergiacineticl este

E:i **,,?.

aclicirvarialia cnergieicincticc in tiurpul tll cstt: cgall cu lucrul mcc:rtti,t't'lcmcntar al fbrfelor 6xterioare plus hrr:iul mccanic clemcntar al forfelor interioarc cfcctuat ln acelagi interval tlc tinrp.
Vor fi analizatecazurile positrilcciutl lucrul rnecanicelemcutaral forlt'lor

(12.t45)

d:l'

Diferenfiind rela{ia (lZ.l45) se obline

"\

d .E:d(rf

It

r* ?'

:f

flfr

i :t

tl

interioare dLiot : D D Fo, dF,, estc nul.

i - r i :r

!#m,da?:

\z +ur*u'r) ; U/\oa;:

( r 2,r .l 2)

dI! - dl"".,1l. ellrn,

Pentru simplificare va fi urm[rit cazul unei perechi de forlc itltt'rioittt:

Fo, qi F,n, cafe acjioneaz1.in Ar, At gi pentru care se scrie
dl6s - Fu dfu+ FjtdFr: Frt(dl,- drr) : Fo,(Er- a) dt
deci:

141

(12.146)

tu

*ro ,d t,: )i m,D ,d td :T,m,rd,rdFu,

!
o,
,i,:r

pentru cd

dLi,rt: F*E* dt,

Aidt :

dF*

deoarece

Se consideri sistemul de puncte aclionat de forlele exterioare ,Fu gi forfete

interioare fii.Astfel pentrir punctul24, linind s"ama de relalia fundimendala
a dinamicii. se poate scrie

Frt:

?nrdt: Ft * Ft, * Fr, + ... + Fro * ... * Fro.

UZ.l4i7)
Retalii alaloage pot fi scrise ;i pentru celelalte puncte Ar...Ao.
Inmulfind scalar cu dio(i : 1,2,...,n) relaliile de tipul (12.147)scrise
pentru fiecare punct, rezulti
Frndl,

T:u.f
.':.:..F.f.'1.I
.l?'.u.'1.!.
!.:ii.l.: ..1i:l

" 'I

mod,odfo: Fod1o+ Fordrn+ F*zdlo + ... + Fn,n-rdr^l

lnsumind termen cu termen relajiile (lL.l48) se deduce
ntt*

:
D*,au dio D F, aru+ D D Fu,dln.
Interpretinu,.rrJrt"a"r","
- lucrul mecanic

"u
elementar";;"u
al forlelor
dl"*t:f

(2.149)

dLoor : g'

(1z.t5o)

- lucrul mecanic elementar al fortelor interioare

F,, aou.

E'1

Sc obline din cele precedentecu observafiacir

exterioare

dL,n,:ff

ai-07:

12.2.3.2.Cazul rigidului

.-"'"otr""*,

Fuaru

df t = oidt ;i

care reprezinti viteza relativi a lui,4, fala de 4Ll? 9i cum acesta ar li fix.
Frin urmare viteza 8,, este perpendiculari pe AtAt.
Pentru ca dLrn, s[ fie nul, sint posibile urmltoarele cazun:
1) F,,:0,
ca de exempluincazula doul bile legate printr-un fir nctcttsionat;
Z) Fo, pi 0,, sint perpendiculari, ca in cazul a doui" corpuri legatc printr-ttrt
fie ilexlensibil, peifect intins ;i in consecinll distanla dintre corpuri rittnlnrr
aceeaEi(in acest clz se situeazi 9i rigidut);
3) E, :0, adici viteza relativi dintre corpuri este nul[, ca exemplu ttn
disc caie se rostogolegtefirS alunecarepe o barl 9i punctul comun esttr pritl
unnare centrul instantaneu de rotalie al disculu!. punctul in carc Vitczit
discului fafi de bari este nul6.

'

?nrd,di,: Frdrr a Frrdl, +,F$dfr +...+

-F,ri

1:
(tz.ts:)

Fentru aceastase considerhdoul puncte A Si I] aparfinlnd rigidului, d<:finite prin vcctorii de pozifie F, 9i rerspectivfr,. Act:stt:punctc sc inttrt'aclioneaz.irprin forfelc F gi (-F) (tig. 12.25).
Lucnrl mecanic elementar al accstor forfe cste

<lL: F dF, - Fdrn : Fldrn- dr,,),'=

'-",fi {(p, --- rr,) * F d(l3r{')

l
i

384

$
$
i-.

( r 2.r .53

l 'tq

Mer l tni r' ;r

c . 12.19

( r 2,r .54
385

_Et!|l6|iliF*,

,,1

)-A" = dh,
2'
Dorivlnd ln' raport cu timpul sc obfineI ezrl, : Bli.
2
(, u m r-u , s l v : d , rezultl

ur*&rs
,Ul

p - aL

A:* :

A
D

.t

Punctele A ;i B aparlinind unui rigid, ,B,4 este un vector de modul constant gi direc!.ie variabili, de unde rezultl ce d@A) este perpendicular pe
F-l. Cum forla F este coliniari cu BA se obfine:

F a1n4: o.

COllSI.

,Grz

(1 2 . r5 5 )

I)eci sistemul efectueazi o migcare uniform accelerati.

Problema se mai poate rezolva ,sicu ajutorul teoremei momentului cinetie,
aplicatd in raport cu axa articulaJiei O (pentru a elimina forfele de lcgflturll

H Ei v)'

tr',! zMo,',
unde

Procedindanalogpentru toate perechilede puncte, se'demonstreazire'

l a f ia ( 12 .1s3 ) .
Rezultl c5.teoremaerrergieicinetice in cazul rigidului este (sub forini di,,]
'

t:

fro,:ff
o t **7').

(tz.rs6)

dE = dL-,,,.

se obline teorema energiei cinetice sub forma finiti

Ea :

E t-

{ov

tMo':

P'R-Gr'
l

deci

viteza unghiufr;i
avind vitezavz:La.

Iiul se rotegte cu unghiul la centru corespur.rzdtor0r:

p R - Gr .

9 f) n :
f"n + I+
(e
Ii

(12.151)

l) Se di sistemulcompus dintr-un troliu de raze R, r,

Ablicatii:
greutate p 9i mom'ent de inerfie J, d" care sint prinse greutilile G ;i P prin
fntermediul'unor fire inextensibile (fig. 12.29\.
sistemului, cind P coboari'
;s.;-a;';:;.;;;;
;al" a;i""i*
-"s";;;
Sistemul pornegte din repaus
lt .arrit ac.rtoi sistem lucrul mecanic al forfelor:intbtioare (diiiifire) este
nul deoarecefirele sint inextensibile gi se folosegteformula (12,.157).
Se presupune ci P coboa.ri.cu o cantitate mici /z ;i atinge viteza u. Trolarb.coo- l.Greutatea G urcl cu hr:lh,

* J" !R: 'g+R9 - L o ,

K o " : H r R * K r o ,- f H r r : I u R

r<,

Integrind

i-- u -; ^'

Fig. 12.28

ferenliall)

:
P

eRJ

lmpdrfind cu R rezultf,
&:

p-c!
----.*----.4-.

! + J- *9 ' i
gR '
I

.Il '

Dac[ se secfioneazlfirele gi se aplici teorema impulsului pentru-P li..C

Flu teorema momentului cinetic ptintru troliu, se determinl 9i eforturile
dlnarnice din fire. Astfel pentru gr,,eutatea P se scrie
(ftg, 12.30):

-ltRR

Utilizlnddatelede mai susse

*,.:

Tj:";,
.

E', - r P a r*L tl R 2+!9 !oR

z s r:,
zu
zg
L ^ , : p h -G!

deci
= | ( P, .t, G") - .2= ler r , '
uJ"
z- - '
tt;- r n' - r ;

h : (P -c !- ln : an,

RTR]

!/;.,. I

H* =.=!'-o;
8s

.l].oi
Hr.,=.,,

P * I' * !1 a, cle unclc T *

g

EI;., *--,p *'!',

r)[r -s),
t
8/

2) eu ee vitezHtrcbuielansatde pc Pflmlnt un eorp do

ll, pentrua p6rHsldefinitivPAmlntul?
taaEA

I,{,
u.fv
ll,t0

gat

cclti t[t' a dtttu.i

l'rolrkttlr rt,t'itlcla t:uk'trlrrl
vitczr'('ostlli(:r'.
Se consirlerirmasaPimintului M, raza acestuia R, punctul lansat pe verticali (fig. 12.31).
Se noteazi cu x distan{a de la centrul
Plmlntului Ia punctul studiat.
Punctul este atras de Plmint de forfa de atracfie universali

t lc c i

E ',

L ,-

. : J; , t t r .

(lrr ajutorul forrnulei lui Steint:r,st: tlcduce

's

39

ln acest caz se deduc

E1 :

<lcri

Lor:l.rur:-_l.lffa-:

3c

2Gl2az
-'
18

E t:

Lot : GLh
Introducind

Gl(cos0o-

cos0).

aceste rezultate in expresia teoremei energiei cinctictr sc o l r -

lin e :

iluLr .
a o :V
n

2G12uz

Scriind greutatea corpului la suprafafa Pimintului

- Gl(cos0o

cos8),

clc unde

R2g,

rezult5.fM:

4GI2

Lucrul rnecanic corespunzbtor este

JMnt

Introducirrd in expresia teoremei energiei cinetice scrisi sub formi finitir

(deoarecedL",,:0), se obfine:

mg:':;'

GI! , Gl z
t-:--:-

, ti ,,

r
|
Ir:J c i -t-:^

*lo ma i :

36'

Prin apliclrrtraformult:i (12.I l.l) r'ezrrltfl

F:fM*.

Eo:

z1:!1y"..

|(:1'tr
'2t:" , r , , r r ' I lt*

^':

deci

(cos0o- cos0).

Derivind in raport cu timpul rezultl

=11,25T.

vo:lfzgr:y2x9$lx6370xl0"

"

2coci: 8g.in g.
2l

3) Se de bara AB de lungime 2l si greutatea G care se deplaseazl' ftrd'

frecare,sprijinindu-;i extremititile pe un peretevertical gi o podea orizontali.
Bara ln mdmentul'inifial este in repaus ;i face unghiul 0s cu peretele. Se
cere legea de migcare (fig. 12.32).
Se aplici teorema energiei cinetice sub forrna
Et- Eo: Lor,

tlc unde acceleralia unghiulari este

e:

<o:3Jsing.
4l'

a) Se d:r sistemul de corpuri din figura 12.33 in carc sint spccificatc r'lcrlrcntele rnecanicegi geometrice respective. Sistemul cstc pus ln nri;citrt' rltr
grcutatea P, care coboar[. Discul de pe planul inclinat cu ungltiul p sc t'os
logolt:stefirri alunecare.Se cere legea de rnigcare.

unde energia cinetici initiall este Eo : 3.

Energia cinetici in pozilia desenati. se calculeazb fie cu for:rnula
(12.107),fie cu formula (12.113).

Astfetr prin aplicarea formulei (lz.lti7),

se obline:
l,

lG

zt-i;rr,
t:l
\l

t\

vede c5

*i
"li
iil

Fl

<o:

" I ^ Jl
-l .t

Fig. 1 2.3 2

388

,J*<':'.

Q;

J",

U r:

{)' IC :

G(2t)2

Gl z

l2g

iig

@I;

.!

l ,i g.l J .,13

{,''

$.
:{

38f l

--rr+Fttr

motor *in ,t]tttq: 1l?:

c[ greutateaP, care gstgqlery,ctrtul
$o presupune
u acceleraliaa (undc

boerl'cu o'cantitatJ foarte micl &, atinglnd vlteza 9i

v rt gi a : i : i;). GreutateaP pune ln migcaretot sistemulde corpuri.
- otservi, c[ / reprezinti centrul instantaneude rota]ie pentru disc'
Se
Analizacinematiclesteprezentatasuccintin.tabelul 12.1.
TabeXul.12.1

sumade terrnenipozltivi, EvlndflecergCimFflunce unei mase,numlt[ mrse

i,
redusA.
Pentru calculullucrului mecanicr obtcrni c[ tensiuniledin fire dau lueru
,slnt forle interlOare,dou[ clte dou[ egale9i de sens
mecanicnul, deoarece
opus.Deci
Lor: Pk -Qhgsin d - Tghs-Ghosinp - M,Ar:
:fp-

c o so (- G " s i n
Q
\sin6-_ *Q1
" r"
ls
rs

L-

p-tG+.o,
'

YsR

p
lA - Bh,,
'l

unde s-a notat

a; vQ L cosa"-G;ttl
U -sG -1f cos p.
;sin
Se refine ci forla de frecare Te ( t No di lucru mecanic nui, fiind apli'
catl in centrul instantaneu de rotalie -I, care este.un pulcJ momentan fix.
Introducind aceste rezultate in expresia teoremei energiei cinetice, se otrpne 1 Avz: Bh.
B :

Translafie

p -0

Derivind in raport cu timpul rezult6,Aua:

Deci,

Translafie

t^ .
'' 1,
o-^ : 3 :
r" R ,
R

Pentru disc (corpul 4) s-a calculat deplasarea ka, viteza-a.n, acceletalia aa

a centrului de greuiate r4 9i unghiul de rotalie 0n:vit'ezaqnghiulari con9i acceIerafia unghiuliri eo cu ajutorul centrulgi instantaneu de rotafie I.
pentru studiul rni;cirii se folosegteteorema energiei cinetice scris5.intre
cele doul pozifii
Er- Eo: Lot'

p - elLsina
_r".

- pglL"o. a - clL
.-,t

,t

Bu, deoarece 'it: a Si it:

sinp
' - c$- "or
R rt

u,

g
__

i.**+e)'*:+e)'
:

C OD S I.

Prin urmare sistemul efectueaz[ o 4iScare uniform acceleratd.

Dacd este necesar sl se calculeze ef6iturile din fire, se izoleazTacorpurile
si se aplici teorema impulsului gi teorema momentului cinetic.
' 5) Sd dl sistemul de corpuri din figura 12.34,in care sint specificatetoate
mliimile geometrice qi mecanice caracteristice. Se cere si se determine cu
ajutorul tioremei en6rgiei cinetice le$ea de migcare.

0.
Pleclnd din rePaus Eo
-Enersia cinetici a sistemului in momentul considerat este egali cu suma
cinetice ale corpurilor din sistem. Astfel se obline
.*rgiiti,

E-, : L ! u z*L .I^27-++g

2E

"

tG o ' r

" '6 +;;a i *TJoaT:

: +17
*.13,e)']" =! eo'
***7e")'

unde s-a notat:

A:!+J

390

t-Q["]'tlL[Z]'
-1*;UJ
-77\'"t

Flg. 12, 31

391

lr r l' igr u' irir r r l ' o s I i rrtl i t' i rtt.tL .p l i rs riill l c o r ' prrri l or rl i rr si stcrn, ol rsr:r' vi rtrlcIr
./ r,str' /.
ct'rt lr t r l it t s t r t t t llu tc rrrl c ro tu fi c a l < :o r' p trh ri
l r t lllr r : lr r l 12 .2 r,s tt: l i rt:ti ti r tl n a l i z l r < :i rr crnuti ci r:

l)t'r'ivlrrtlirr rlrlxrrt<.rrt ir r r pr r l r lr r r ll; r

ill,

l abelul

1,2.2

.
.i 0)

_:r:: **:

,4
Deplasarea

Viteza

/' r,,,,rn,r

1t/,t,, r.r,sn

ll

Jo i

t',lI

I'tr+
r.t

li

Accelcrafia

It' ",
e

Zr

a !!"'i
13 6

: ( t( ) l tSt.

r!

I)coarecc e :: consi. inseamn;-r c;i sistcmul efectueazir ( ) n r i l ca [c

accelerat[.
h" .-- yoq

Transl:rtie

r oe

42:

o.:& -Ie.0

12.2.{. CONSERVAREA ENEtrIGIEI MECAI]ICE

u,n
dc puncte materialc4iU:
1,2,...,ra)se numcsrc(.orrs(.r\.irr
,
"sis,tqm
tlaci forfcle
sale interioarederiva dintr-o funcfic dc lorfa LI1*r, r,,, .,, r,,

ur:5u

!2,
r-{t

D"' ,o0

hn:) 2-

o"- :

jll:

2 2 , . .., Xn , 1 ',,, :r ) , a d i C i .

dLdn - du
.

cl

2 lln l

( | 2. l5') )

2Il "r

Din reialia (12.152) rezulti

d( r - u) :dL" * ,
Energia cinetici. iniliaiii este E0 : 0, sistcmul fiind in repar-rs.
Energia cineticl'ra sistemului in momentul consicleratestc

' * ' '.'++Iu:

I 2JI J o ,j3 LgI tr ; - ,^L J,n o ,i

" t--;Jo -'2 3"t

I t'
:;Vo-t-;

t+-q 3 ++l j i &Al a! - ! Aof,

" ri + J- 12
z
s 4r2 23 4ngrzJ

tr l :- u,
d(E+ v):

:(Mot
unde s-a notat:

Phnsina -

Prosina -

B : M o-

pr

osina - ppro cos a -p

gg

!!t- .

fine::Aaz:80.

( I 2. l{, 2)
( I 2. | {r . l)

( r 2 .r h . t )

;rtlicir teorema conservi.rii energiei mecanicc, car(: se poatt.: t:nunl;r lLslt.l :

llacir lucrul mecanic,elementar-a1 forfelor extcrioarc iart: lucrcazlr rr.sul)r.i
rrnui sistem conservator este nul intr-un interval dc'timp clat (lu, lrj, iitii,u:i
crtt:rgia mecanici a sistemului este constanti in acel intcrval. d";ttti [or.nrrr.
lltrtl tlste urmltoarea: un sistem conservativ inchis arc r:ncr1;ianl('(::uli(ri (.()n:iI i rrrtl " r.
l )c:ri ci se deduce cum se poat e det cnnina cncr gia llot <lnf ir r lirlL r r r r r r isir tctn l i r tim pul l. Din ( 12. 159)gi ( 12. 161)r ezult i
l"([.r*,),",
, .,,. LI -

2r

Introduclnd rezultatele g[site in expresia teoremei energiei cinetice se ob1

E+V:const.,

pr,P'cos
dhz-Qht:

pPro cosa - Q3-}g

" zrJ

dL",,.

l)acir
st' obline

care se numegte moment de inerlie redus la axa corpului rnotor.

Lucrul mecanic efectuat intre cele doui pozifii eite:
MoI -

( | 2. l( , l)

l:zulti.

d L "r 2 :

A : J oj - L , t + J + +' 9 l!2 P1 .
r'
ltl
r:
I

( 12. 1{r t ) )

I)acf, se introduce nofiunea de energie potenfiala, definita la fel <';rirr cirzrrl

ptrnctului material

unde s-a notat

Lot:

( r 2 .r 5 r i )

in acest caz existi relajia

( L tn ,) r ,,t,- U t- U o

-,{1lo

zi? o

_Rru^
zr

"-t-

u r r i l ( ) tr r l

rL'r'i

Uo ,'.=l',r -- l',

( l2. l. r . T)

V ,.,=I'o -* ([, 1,a)r",

r,

( l2. lf r t r )
. ivir , car c r cpr r 'zir r t irt ocr r r ir ir , r r t , r 'gir
tr.tttl t'/u c. st t :o ( r ol"I st ant it
lxlit
r cr r liir l; i; r
pof
si sl crrrr r lt r iln nr onr unt ul inif ial 1, , .

392
r:l
:t1

clNl,l'l'l(1liNlt
,
r 2.3.lvloMliN'l't,1.
lt (; lA (; t Nli' t ' lc A ,
TlioliltMlilJi M()MliN'l'trl.trtCINII'fl0 $l n HNIilt(;IEI clNliI'ICli
lN utscnltliA rrrjr-At'tvA A uNUr srsrlrM DE PUNcTE MATEITIALL
SAU A UNLTI ITIGID TATA DE CENTRUL DE GREUTATE

T,,r

pcr r t r u <: : a1r u, 7, ', . lt t r li,

In capitolul in care s-au studiat momentulcinetic ;i energiacinetici'ale

(12.167

7 u :F " * 7 t.

lFuXm r i":
lFnXm , r A, :

(12.r68)

12.3.2.MOMENTUL CINETIC AL UNUI SISTEM DE PUNCTE MATERIALE (RIGID)

**fN'.nargmxr.nryr"q*w*'ryffifff"D

"',
cEls,ERUe.e,Be:GB.purATE''

Rt:27trxmiou,

12.3.3.
TEOREITA
NTOMENTULUT
CINETIC
RprrCArAlN Urgcenrn ur,;t,,r'r,rr',l
A srsrEl{ulur DEpuNcr";ga;#S3GrcrD)
FATADE cHN.lrrrrt.
'J'coremarnomentului cinetic aplicatir falii de
punctul fix ( ) , r 'or r r lr r lr ,l, r
1ir:

2 (7 " + F ,) X rn r(D "* tn) :

- l v"xrnn0"+}F"xmrau*
39il

27rxlnrac *

|,Fr XrnnDr. (t2.170)

(u.|/r)

XFuXFi'

l)in relaliile (12.172)9i (12.t07) se obfinc:

I(1" -l-7'1xF,.

( 1, 4.| / l)

!{:t II

'i,,xntoE,.
-:.
.! r,.xmni,, t- 1{
-- lr-,.X n, l. !I,>:1,.
Sc vcclc ci

-L_

deci

ji

F" x tnoa"{ R.
( t 2 . tt ) l
Momentui cinetic al unui sistem de puncte materiale sau al rrrrrririlgirlilr
migcaregeneral5,c,alculatfali de un iriedru fix este egal crr srrrn:r,irrrlrr,
momentul cinetic al unui purict material fictiv situat in"centrul tL: gr.r.rrlirl
cu maia sistemului(rigidului) gi dintre monrt,rrtrrlr rrrr.trr
;i avind m3s.a.egql3
itl sistemului (rigidului) in migcarearctitiira a acestuiafala dt; r.r,rrtrrrl,.,1r
"
(
<lt: greutate.

f,.'./.t,L o u ,. . 7 ,.':r ,to [i ,. . F,,..., l i ,

( r 2.16e)

(u.r/r

Rr:

'f rxnl,oD,... . 0,, X lnuu,, ,-,'t)

Fali de punctul fix O, momentul cinetic are expresia

()

lru,I,

, 0, deoar ect :C =0.

\ VuXm uT o :

l- li) :
,',t(F"xlnoD,.

7 5:0" {E y

1;

( |m t f ) XD": 0

rl-

Att:7 ti :i " +

T,.i,:nt ,,ri,.

unde ,I( estcmomentul cinetic in mi;carearelativi fafir clcc:entrulrlt,p,rr,rrl.rlr

Astfel, finind seamade (12.171),din (12.170)se ded.uce
fonnrrla (ti1rlil.rr161
pentru momentul cinetic in miscarea generaie
.:
\--*

Yiteza punctului M, este

@'
Kr:

f ,,lttt ,

1,." lttr,lt, ,t.t

lF, . xm , u,

12.3.
t. GEriEner,rrAlr
unui rigid in miscare generalf,s-a stabilit cd acesteapot fi calculate considerind cimpul de viteze compus dintr-un cimp de viteze specific unei migcdri
de translafie cu viteza do a originii triedrului de
referinfl mobii si dintr-un cimp de viteze corespunzltor unei rotalii odati cu triedrul de refe'
rin!6 mobil (to x r). Importanti este alegerea
originii triedrului mobil. In cinematici nu s-a
fdcut nici o restriclie in aceastS privinli, orice
punct al rigidului putind fi luat drept origine. in
aceste condilii este judicios s5. se aleagi drept
origine a triedrului mobil un punct a clrui
migcare poate fi determinati precis in funcfie de
for{ele care ac}ioneazl rigidul. Cu ajutorul teoreFig. 12.35
mei migclrii centrului de greutate, exist5. posibilitatea sd se stabileascl legea de migcare a acestui
punct caracteristic al sistemelor de puncte (rigidelor) in funclie de forfele
exterioare care aclioneaz5.asupra sistemului studiat.
In acestecondilii se aleg originea triedrului mobil in centrul de greutate C
al sistemului (rigidului) 9i axele acestuia paralele cu axele triedrului fix
(fig. 12.35).Vectorul de pozilie al lui C fali de triedrul fix este F,.
Pentru un punct oarecareMo se scrie

17, , >?t r , , t , , .

I
I

Li',, ': ll, I

(l,l l/i)

( l / . . 1, / ( r 1

dtroi tt' t:t : ts: l nplic: r t t cor cr na r ni; <: ir r iit 't , nt lr r lr r i <lt ' glcr r lr rI t t t t , , il, , I F, .
Itl i l rr<lt t t : ir r rirl r r t : lit {iir ( 12. ', 75) r czr r lt : Lt t 'kr<lir r ( l 2. 176\ : r c r lcr lr r r . rlr
. , or r . t r r ;
l l l ol l l l l l l rr lr r i <'it t t 't ic lt pliclr t i it t t t t iy'llr 'lr r r r r r r i sislcr r r t lr . llur t r . lt 'r r r ; t lr , lr ; t lr ,
(ri pai rl ) I'r r {l t h. r 'r 'r r lr r r l t lc gr culr r , t r , :

I/,

(12.1l ,')
:t9s

ttt:zultir t'ir t lot't'rtta lxolllcntului t:jnctic pirstrt:azit at:ccaqi fort:rir ln mi;carea rclativti fafir
rle ct:ntrul <1ogrt'uta.tc ca 9i in miqcareafafl de
un punct fix.
56 r'efine deci ca teoretna momeu'ttt'lt'ticinetic se
r@=,c
aplicd.fie fald. de v,'rt punct fix, fie fald' d'e centtttl,
greu'tate.
de
K: toa
ar 8
/
Un disc de razd R;i-.greutate C
Apt;calie.
pe periferia sa un fir al cirui
n:9v
inflsurat
uzE
are
care
capit este fixlt in A, eite l5Lsatsi se mi;te liber pc
AztE
veiticale, plecind din repaus(fig. 12.36).Se cer legea
l!,
de mi;care gi tensiuneadin fir.
Se alegeaxa O,qin acelagisens cu <o9i axa Oy in
acela;i senscu D.
Se aplicb teorema mornentului cinetic fa!5 de punctul fix ,4
Pent-ru aceastaeste necesars5.se foloseascdformula (tip Koenig) (l2.l7})
pentru a calcula momentul cinetic fall de punctul fix ,4

,,,,'
,,,

care se proiecteazi pe axa Az,

(; ,2
t:--

Hu:

(lurn

I{o":/oo- T. +

",r.

9 a,
6

l'trr.rrltil

9n:G-7,
*

,,'

< l t, rrncl c

r :G[r - l )

L lDl

qi

lFy

H,,:

unde

I Hl:

I!

2e .\'

La acclagi rezultat se poate ajunge gi aplicind teoremaimpulsrrlrrilrloir.r==

tatir pe axa 01,

n r i?
Kn,r:RlHl
+I(""

,1,R,
U .__

Inlocuincl r'alnarcapentrrr a, rcz.trltti tr:nsiuneain fir

f"xwo|" { K

Kt,:
'

Iukrcuiud sc olrfint':

:Gh - r ' o ' l :9 .

g,

s 3"J

.i

l,ctr;cade mi;care poate fi stabilit[ s;i folosind teorcma cncrgici <'irrr.lir.t.

ci centrul de greutatc a coborit cu Z cind a atins vitcza u (r,
I cousiclcrincl
il,
Astfcl
Eo:()

(fafa de centrul i.rrt"tt"rr"ir de rotalie 1).

l'-'1'-r,,
E, =- | .l,.or,-l
,,n i
'
2"
2 "" -, 4 s

G*
,.
u:!'o
I
B29zg
Se aplic[ teorema momentului cinetic, proiectati pe axa Az1, adicir
i{^a:
ZMn"t.
lnlocuind se obfine

I'or -" Gh'

deoarece. :3

Rezultl
I{^-,:R9,

3 GR

::

tllci
(;
:l
?/:t
1A '

l )r' ri vi rr r l ir r r ': r por t r 'r r lir nlr r r l sr ' olr {int .

a : GI r,

dc unde
o:;g,

).

()l t'

rl
, ,',,''"

ll '

( l l rrcrvir t r l r , r
1)

Sc aplici teoremamomentului cinctic fafit dc ccntrul <legrr,:utatc,proioctatir pc axa Oz

tr,rrrlt,r
L

.l

/iu,

;|r|(i

2AI0,.

.l

;Il7

r2.3.1. IN EnG-D.Sl+8{rC*il--rJ}rur.$SI EM p I_IUNCIT-.IIAIIBIALL(Rr GrD)

'..I|l.1fll$cenp nsllflvl
rATI DE cENTRULDE GREUTATE
**'tu--rr
Energia cineti ci a sistbrh\rtui'(rf$dulttf)*d3"t6-**

E i -D * * n?,

cuformulalui Koenlg(l2.1Sl):
aeeelcuidlz$
cineticd
a discului
Declenergia

.i:ft[,,.1
n#"4).

(12.,178)

Inlocuind rezultatele din relalia (12.16|) se obfine

i ,),:D | * ,ri
E.t : r_r ! I n t,
., G-a
"
it4

( t z . t ls ,

+ D ; m , il* lm , i, i,

Se observi ci

Se qtie ci. teorema erlergrei cinetice pentru un sistem de puncte materiale

ln migcare fafl de un triedru de referinfi fix are expresia

D| *, ; 'i : ) ' :D * ,: I* * :
7 !r2n,i ?:;1
1-.t

r-)

::

cf i :

D"Lf f ii

('I2
'|so)

m,ai:P

unde E este energia cinetici a sistemului (rigiduiui)

in mi;carea relativ[ faln de centrul de greutate
Lln if

dFr
1,

_ d _
_
Ac- L?nif i:

_ d
( m ^ F _, ..\ : o
r"
n

lnlocuind relaliile (12.180)-;in(12.179)se,obfine formula lui Koenig pentru

%
cnergiacineticf,
,

Energia cinetici a unui sistem de puncte materiale sau rigid in migcare

fa{i de un triedru fix este egall cu suma dintre energia cinetici a unui punct
material fictiv situat in centrul de greutate al sistemului (rigidului) gi avlnd
masa egali cu a sistemului (rigidului) gi dintre energia cinetici a sistemului
(rigidului) din migcarea relativi a acestuia fafd de centrul siu de greutate.
Formula stabiliti anterior pentru calculul energiei cinetice in migcarea
plan-paraleli a rigidului fpoate fi priviti ca un caz particular aI formulei
lui l(oenig (t2.r8r).
O bari OA de lungime I si masi neglijabil5,articulatf, in
API'ica{ie.
O selotegte ctviteza unghiulari or: corist. ln jurul punctuluiO. In ^4 este
articulat un disc de raz[ R(R < l) gi greutateG care se rotegte cu cozF const'
in jurul lui.4 (fig. 12.37).Se cere si se calculezeenergia cinetici a discului.
ln acestcaz
t

nto::-;
c'
tc:
fi,:-

398

J,:
1 ).a.:

1 - o GRg,
la 6 1'z:

.:

dEr:

dL,n,

dLr,,,*

( r2,r 82)

unde lucrul mecanic elementar al forfelor exterioare este

fl

dL,
,

I F, dr'
" r r : t:L

(r2.183)

g'

qir lucrul'rnecanic elementar al forlelor interioare estc

Er: i.*ro?+ E'

Irig 1 2.3 7

CINETICE
TEOREMANNERGIEI
12.3.5.
lx c.qzur. uNUr srsrEM DE PUNCTEMATERTALE(RIGID)
tu urgcenE nn,lTrvA ralA nn cENTRUL DE GREUTATII

Jn:-

dLin :DD

Fo,dtr,.

( l 2 . 1E { )

d:r i:r

I,ntroducind in relalia (lz.l82) rezultateledin ( 12.167),( 1 2 . 1 8 1()1, 2 . 1 8 39)i

(12.184)rezulti.

- - + El :i F ,d ( r "+ r d )
o'tt
t i--t
l; "'o';

l-ED F,,d 1r,a r,; (12.185)

i ,* rj -L

dezvoltlndse obfine

Go'

2g

fl

dE : lF,
rnra,dD"+
l*r

l at

ta

dr,+ 5r F,dr,-P
( 12.r 86)

F,,dr,-Eplt',dtn

---.-6;I
1o

-pE
399

st' r'irlcrrlr,ireIr'tt fttrlnulg

Annlizintl tcrntr:triitlirt rt'lalia (|Z'ItJft)t'rzttltl't

Ar.
moL" dlu:' nln-'-t,l''rJE"""'711r":1n|^

Fo)dF,: ; Fodr.
-: (!
clcoarcccntrA":fF,
t,

- lucrul mecanic elementar aI fortelor exterioare ln miscarea relativl fati de centrul de (i2.187)
greutate

F, di" - dL.,,.

Lt

tltlfin

tfr

:
D
D l l u , d 7" dr"tt
i:lj:l
i* r i-r
frfr

DD F,,dF,-

Deci

dLoor'

.e DDF,r:
Fii:0, pentru

(t

inertie fati de axa instantanee de rotalie este

rt : r,[t)' * /, [*)' * /,{?)'

Prin urmare expresia energiei cinetice devine

lucrul mecanic elementar al forfelor interioare in migcarea relativi fali de centrul

de greutate

E : L ma\+ tlrrl * Jzai,-l-,I..3).

]
In cazul problemei de fafb se deduce
.r:f,;

(12.188)

llc

alz: : :

71c

0g: 0

Momentele principale gi centrale de inerfie sint

l, : T ; J , : f f ; J "

Gv2
1g

Energia cineticl este

4 l : Sg [!+ .,- ' 1 .

E : G a i 4 L ( 9 L 1/ 4
+
G"
qnr)
2g""t zlzs 2 ' 4g R'l- ze lz'
12.4.ECUATIILE DE MI$CARE
ALE UNUI SISTEM DE PUNCTE MATII,RIAT-]i

lt,1"l3;'"tl;.T"[3*-'ii"3ii1",'f"ir"1??l?"13i1;
I{ i pcarea unui sist em de punct e m at er iale Ac( i: 1, 2, . . . , n)
simultan se rote;te in jurul unei

\a-

400

'' . Utilizind rezultatele oblinute la rigidul cu un punct fix, nromt:ntul rle

Se retine ci teorema energiei cinetice pistreazl-aceea;i f_orml in mipcarea

t"t"ti.,ra'a unui sistem de puncte materiale fa![ de centrul sdu de greutate
fix'
ca
-70qi in mi;carea fati de un triedru
r e r a & y,i i. Ijin cele prezentatemai inainte rezulti ci in cazul qttge'ii
generaleinstahtanee a rigid'ilui este indicat sl se.aleagi.triedru-l de referinfi
iroUit (solidar legat cu corpgl in migcare) cu originea in centrul de greutate
aI risidului. Aceista se iuitifica prin: a) ceutrul de greutate este un punct
intriisec aI rigidului (nu depinde clesistemul de axe fale d.ecale este caiculat)
poat; studia'migcdrea acestui punct ih funcfie de forfeie exterioare
-* Ut r"
i" diotoiut teoremeirnigclrii centrului de greutatc'
Ddci in cazul migclrii'generalea rigidului este posibil (intuitiv) si, se considere mi;carea instantaiee compusl dintr-o translafie cu viteza E" 9i o roinji" ." r in lurul unei axe A ce^trecep:in centrul de greutate C al corpului

,A

rott}it'A
<lca,xainstalttirnt't'tle
tttr,r'lttti<'ftfir
undc 3lacstc mtlrlrcntultlr,irrcr{il
ce tre-ccprin ccntrul tk: grculrrtc(,', Irr.lirnprrlrnigcirrii,pr:zi{iaaccstoi,itxr
cstc coliniitrtr
r:l t,itczitunghiulqa <o,.carc
se schirnlif,gi ca urmarc r:stcrlt:(:r'sirr
dirijatc
<lupitirxclt'
gi
<oo,
<'i1,
o:r,
ln
cotnpont:ntcle
fi'e
descompusil
cu ea, s[
principalegi centrale-dcincrfic. Lu ajutorul acestorcomponeutesc calcttl'rtz,it
-19r'
, ":1" ii
cosinusurile directoare ale axei instantanee de rotafie, 6"tg 5i111

r-tJ:L

d,E:dL,,t.+dLiil.

t,t,,rrl
[ ]-.1n.'

,,

{ll, '''=iltrr,(l,'

plan orizontal ;i
axe perpendiculare pe plan.
Se se calculeze energia ciAplicalie.
netici a unei rofi de greutate G Si tazi r,
consideratl ca un disc omogen, care se rostogolegte fdri alunecare pe un plan orizontal,
descriind o traiectorie circular[ de razi R
(fig. 12.38).Se d[ viteza ?" a centrului de greutate C al rofii.

iavlnt l lnit st 'lr :

*l, gi'poziliile definite in raport cu un reper fix O cu ajrrtorul vcctoril<tr rlr'
pd" i g6 F,, ic st udiazl cu ajut or ul unui sist ein dc ecuaf ii t lif er t 'nt iir lt 'r 't 'r 't or ir t lr ':

n r , T ,:

2 F n - l 2 F n , U = =1 , 2 , . . . ,n ' )

( 12,ltt")

un<lc F, rcprczintir forfcle cxtcrioarc, iar Fo, forfclc. itrtcrionrr'.

Clnrl accstsistemsc poate solufiona,pc baza teoremci(lattclrt'-liovalcv-sltltilt
gt'ncrnlr, rlt' forttlrr
sc crlr{irrcurr sistctn uiric dc solufii f,, numitr: ittt'cgra,la

F t ." r , ( t e t , A r , . . , ,( r ^ ) ( i
\l r.,rn i t ,r

r' . Il J ()

1, 2, "', t t ')

( r 2.r e0)
40|

-'ruF-

slnt-22constante
vectorralc
de integrare.
2ncon:.l*jr^{y.;,--!!^
-;^;;;
stante
de intesrarese.determinlpunrnd.2z condifii-i-riti"t.,Aceste
aiirG
ref^eritoare.
la fozifie gi z refirito"iui"'vitezti.

srstemil de ecuafii diferenfiale (r2..1g9)admite integrale

prime, care ra fel
ca ln cazul unui singur punct rnaieriar, expriml cons&varea.
mb.rirnilor care
caracterizeazd.
migcarea,cum sint: impud;i,- ;;""t;f';i";ti.,.T'-;;"*;
mecanicd. Deci rerafiile care exprimi. conservarea impursurur,
conservarea
momentului cinetic gi conservarea-energiei
*"."ni""];6;iiit"
mai
inainte -rep-rezintd

integraleprimqaresistemutiig
(lz.r89).
In afari deJorosiieasistemului
""""iiiair"rlli1i"re
1ti.iss,1,
de'puncte
materialemai poate fi studiat[ si du aiut'or"fi;;;;;"loi
"r#;r;;""i^.iitir"'
girr"rrr" ;i a intc-adici
gralelor prime,
a .teoremero'r
ae Jdrr.".rr*r". utilizarei teoremerorgenerale ri a integraletorprime
oferi in
diul inigcdriiiolidului-rigid, at;-dupe'*-Jt";;;;;i';G;^;;;;;;;"r.il,"
,"a"" t.;"
ce ilrmeazr.
""

Jtg, Rry, Rrr.

:eelerq
Probleme
are 7 necunoscutc
seepllc[teoread
Pentrusolufionare
+

(12,t92)

F = !Fr";,

gi teorema momentului cinetic

(l2.le3)

7io,- },M0r,,,.

Cu ajutorul acestor teoreme se obfin 6 ecuafii scalare independcnte. N.u

cinetice, deoarecese regiscgtc o ecuafic
se poate aplica qi teorema energiei
-momentului
cinetic. Problema avind 7 ncobfinuti cu ajutorul teoremei
qgte,
nedeterminatl, a;a cum st:
numai 6 ecua{ii independente,
cunoscute gi
'ulterior.
va detalia
12.5.2. STABILTREA $I REZOLVAREA ECUATIILOR

12.5.DINAMICA RIGIDULUI CU O AXA FIXA

Problemeledin paragrafurde fafd.prezintdo importanfd
ln construcfiade magirii,datoriti irtiiirattt pe scari largi a practicddeosebiti
ma;inilor rotative
(motoareelectrice,tirrbine etc.).
cregtereaturatiei,,maginilortllYl"
efectuareaunor studii ;i adoptarea
constructive specialepdntru
corespunzb._
i:llf"r
" ".igoi"*o-i"""ii#"re
*'

Aplic4rea teoremei impulsului

Teorema imilulsului in acest caz se scrie

ig:

F _ sEr a E,

dt

(t2.t941

Impulsul are expresia

,!2.5.r. ENUNTUL
PFOBLEMET

( r 2 .l e s)

Se studiazd un.rigid de masd..mo

care are punctele O, gi O, fixe (OrO, : h);
acestepuncte,definesc axa A de iotatie.
, Rigidul este acfionpt de forfele exterioare Fr, Fr,..., Fo al ciror torsor
de reducerein Or'este:

#;!!m.4 )

0": 6XFr :

(1 2 . L e 1 )

Se cere si se stabileascd legea de miscare

Fig.1 2.3 9

442

unde m, este masa rigidului.

Viteza centrului de greutate este

0.:0(r). lj .d se calculez" ?"".1i"nifd- E,

din O, gi .8, din Or.
Se alegesiStemulde referinld mobil astfel ca
^
9 =9r,,,"11Or.isi,coincidi cu,axade rotafie
' A;i planulOlre si fie definit.deaXade rotatie
. A qi de aentrul de greutate C. Axa
Ory ieztrltd, astfel ca sistemul si fie irept
(fig. 12.3e).
Falide sistemul ales,centrul de greutate C
are coordonateleC (E, O, C),rezulianta for_
felor exterioare are proiecfirle F(F,, F* F,),
iar reacfiunile au proiecliite.Er(Rr,, Rrr', Rr,j,
Er(Rr*, Rru, Rr")-.

jE

0o

: .oEJ

( 1 2r. 9 6 )

0(
deci

(t2.te7)

H_

Deoareceimpulsul este exprimat in funcfie. de proiecfiile sale pc sistemul

aplicir regula clc derivart:
de referinli mobil, pentru calculul derivatei
#."
a'vectorilor care au proiecfiile pe sistemul de referinfh mobil
!:

rl

*-:

U # *< ,r xF :m o u l i - f 0 0
0 m oa\

ond.

ofr
esteclerivatarelativ{.
a,

6)

r?rorlj -nt,r<oz\i, (12.198)

E:'

Introtluclndrc'lafia(12,198)
tn (l2.l9a) gl prolecttnd
prraxe sc clcducprintele trci ccuafii rlc problemei
:
(tz.tee)
[- moazE F, + Rr* * Rr,

12,5.2.3.Aplicaren teoremel energlei clnctice

1n cazul rigiclului tcorcnta t'ttcrgieit:ineticesc scrie

n t' o e i :

I
I

Fu *

R r, *

Rru

o:F"*Rr,+Rz*

(12.200)
(t2.201)l

Fentru problt'ma proPusl

dL,,,.:;"Fu

dr, :

l.-.5.2,2.Aplicareateoremei momentului cinetic

tn acest caz teorema momentului cinetic se scrie

Mo,* 6gx E ,.

*:

(12.202)

Jr"rj + J".ft.

{12.703)
Vectorul moment
proiecfiile
este
definit
prin
pe
sale
sistemul
^cinetlc -Ko,
de referinfl mobil. Se aplici lcum regula db derivare a vectoriior- care au
proiecfiile pe sistemul de referinfd mobil
clFor
--t{*
dt

at

+ r,rx ff', : - J,,r;i - Ju"dj * J"<olt1.

*J""c)

:(-J," e 1 -Jru u z)i +(. Jr ""- f ,,e2)j +J""r t,

-Jur^

(12.204)

J,a

cste deri'ata relativi.

un6s ..?4r,at

Mor: hr,i 4 nrri + tut,lt

jE
i

D ar

o Pr x Er:

: _ h,Rzri-f hRr,i

00k

(t2.20s)

- J,"" * f r"ru' : x[.,-

t,e: M"

axe,

( tz .z tz )

ilI

",
adici tocmai ecuafia (ll.20g). Prin urmare se pot scrie doar 6 ecuafii intlcpendente.
11.5.2.4.Legea de migcare. Calculul reacfiunilor

( t2.z t3)

J .0:2M * .

Jinind seama c5. aceasti ecualie a fost stabiliti alegind axa.Oz in acela;i
sens cu vectorii fr., ii co,mornentele M sint pozitive cind au acelagi sens cu
"i
axaOz, adici au tendinla si mireascb unghiul0 (moment motor) 9i slnt negative cind acfioneaz[ in sens contrar.
Rezolvindecuafiile(lz.r99)... (12.201);i (12.201),(12.208)se oblin valorile reac{iunilor:

Rrr:

J , " @ 2+ M r )

|{J,""-Jr"a"

+ M.)

ftr, : - m0621+ lJr", .+ J,"a' * I/Iv)'*- I;.,,

|

(t?,.214)

( tz .2ts )
(t2,2t6)

(t2.207)
(12.208)

(r2.20e)

Iicuafiilc (I2.tee) ... (t2.201) ;i ( t2.207)... (12.209)alcituiesc sisternul de

6 ccuafii cu cara scrstudiazi problema propusi.
404

J"e:

(t2.206)

(r2.zoz)
si proiectind pe

-- t,u - J,,62 : M, { /tRr.,

|

( t 2 . 2 tt )

l
se obfine
relaliile(r2.2Ir)Si(rz.zrz)in (12.210)
Inihiducind

ltllru

dtEF,X F, : *dt dtnillo: M"do

^rt

Rr,:-|{Jr"u*

Ro, Ro,, Ro,

lntroducind relaliiie (12.204)... (12.206)in

sc dcduc ultimele trei ecuafii ale problemei

Etodl(r, :.:Fi) :

Din relafia (12.209)se obfine ecualia diferenfiald a mi;clrii de rotafic a

rigidului

t llt
006)

2Fn6rdt =:.2F,1ci x rt) dt :

dE : a( | t" ^') : J " a da : J " # u. : J " edl .

f)eoarece s-a luat axa Oz in lungul axei de rotalie, momentul cinetic are
expresia

ffor: -J""6i_

(12.210)

dli'tl/,nu'1.

Rr, - moel-

-f M.) - F,
| 1J,"" Jr,^'

Rr,*

Rr":*

F,

(t2.217)
(12.2t8)

Din rclafia (12.215)se calculeazf,suma /t,r -l-.lir,, tlar nu s(r l)ot tlctcl'mina valorilc ficcirrcirrracfiuniluatir scparat. ln accastar:ottstiittcrlt:terrnriltit-

-Rry

Rz;

Irig. I 2.,10

rca problcmei rlgldului cu o axh fixir, clnd

se considcril aeeast[ axl ca fiind rigidl.
-ft2g
Pentru a elimina ln practici aceasti. nedeterminare sc adoptd anumite solufii constructive. In figura 12.40,a slnt prezentate
schematic solulii constructive pentru realizarca legiturilor unui rotor cilindric cu
axul vertical. Modul de legare din figunry ra 12.40, a introduce 6 componente ale
reacfiunilor si este deci un caz nedeterminat, pe cind cel din figura 12.40, b introduce numai 5 componente gi reprezinti un
caz determinat (Rr" : 0;.

12.5.3.
ECHTLTBRAJUL
RTGTDELOR
ln urgcenn DE ROTATTE
ln construcfia de magini s: urmdre;te ca reac]iunile din lagire sr fie cit
_
mat mict spre a se produce freciri gi uzuri cit mai reduse.
Rcacfiunile
Rrurr, Rr"r, corespunzitoare
.statice .Rr"r,, Rtyrt,_Rrzut,
(D.: e-: 0, i?i obfiii -\rr",,

conformccusPentrua Dullcln evidcntl rcaetiunllc fupllmcntaredinernice

(tz.lte),
(r2.220)din
(lz.Ltl\,
eiuafiilc
eu
mbmbru
mrnb-ru
se scad
tiilor
rezultlnd:
lis t e mu d
t e 6 c u a f i(i t 2 . 1 e 9.). . ( 1 2 . 2 0 1E)l ( 1 2 , 2 0 7. ). . ( 12.208\,
-'ttto<'f?,'" Rtrd+' ftr"1
m.)e\: R1,,a
* Rzrul
o * Rr"u* Rr,u)
I
- J "ve* Jn"^',- - hRzua
I

- Jo""- J*r @2:

hRz*a

Rua:

Rsa:

Ezsa: Fz"a: 0
ln sistemul (12-2ZZ) se obfine:

Rr "q-

Iritroducind relaiiile (l2.ZZ3)

Rsr a:

din-ecualiii"1tT.ieo1...
lrz.zor; qi

0:

Rrrr,*

0 :

M,-

\*

Rpu,

Rtsa :

Rrr-

Rru*

Rz r a:

R2"- R2r ut

Din primele dou5. ecualii din sistemul (12.224) eliminind solulia banall
c.): e:0, rezult6.ci estenecesarca

(t2.?Zs)

adici centrul de greutate trebuie si se gdseasci-pe axa.de rotatie' I)aci este

indepliniti aceaste condilie, l.q$"I este echilibrat static.
Din relaliile(r2.U!... (12'218)care
dau valorile componentelor reacfiunilor,
se vede ci de condifia (12.225) sint
afectate componenteleRr, il 4rr.
Ecualiite a-patre gi a cinceadin sistemal (12.274)formeazdun sistemomogen
de dbul ecuafii cu 2 necunoscute.Spre
a avea solutii diferite de solufia banall
nuli este necesarca determinantul sistemului s[ fie egal cu zero, adici

*J*"
fr" - 0 (12.226)
- Jr" -J,"

(1 2 . 2 2 t )
cle undc

406

(12.224)

-J*"e*Ju".'z:o

F -n

(12.220't

,.lgeJgagiecuafii se pot calculagi cu ajutorur ecuafiilorde echilibru(din

static[).
Ficcarcdin reactiunile.care
apT il ecuafiile(la.r99)... (r2.z0|), (tz.zo7)
pi (12.20s)se pot'considera."'tiina
lil r;;ii;n'ea statici coresprtnz[toare,care se poate calcula din"fi6it;
relafiile.(tz.ztg), (lz.zz0) si dintr-un
alt termen numit rea.cliuneswplimentarddiitamiid.,c"t"-rb d"tor'"gi. migcirii
cle rotatie a rigiduiui.
Astfel rezultS.:
Rp -

(t2.223)

- f or "- Jr "@z: 0

(n.Ztg)

0 :Ma * h R z ,,,

Rlca:

o: o

t f ii

fi

Rz"*+F,l
hRrnn

Un rigid este echilibrat cind reacfiunile sa.Iesuplimentare dinamice slnt

nule. adici

(llp1lt-Ylui:.:$it+
t Z , Z 0 7 )(,1 2 .20 8 )fa
, cind to-e:0.
Astfel:
..
0 : Rr""r * Rz"u,+ .F,
I

o : Rry",
* nru",
* o,l

(12.222)

J',i,'fJi, : 0.

,,M

(t2.zz7)
&a?

F"

Ecuafia(12.227)
estesatisftrcutlnunai daclt

'I"'

: 0l.

(t2.228)

Ju" : 0 |

Itelafiilc (12.228)aratl c[ in acest caz axa de rota{ie Oe trebuie si fie axi

principall de incrfie. Daci este indeplinita aceasti.condifie rigidul esteechilibrat dinarnic.
Din relafiile Ll2.Z\4) ... (12.2,18)se vede ci sint afectate de condifia (12.228)
componentcleR1,r, R4, R2r, R2o.
D.ac[ sint indeplinite simultan condi]iile (12.225) gi (12.223) rigidul este
ccruilDrat statrc sr dlnamrc.
. ln figura 12.41se plezryte exemplul unui rotor cilindric care se rotegteln
jurul unei axe verticale. In figurile l2.4l ,a rotorul este neechilibrat static
qi dinamic; in figura 12.41,b este echilibrat static dareste neechilibrat dinamic, iar ln figura 12.41,c este echilibrat static gi dinamic.
Echilibrarea masinilor rotative are o importantl covirsitoare in constructia de magini. Datbriti turaliilor foarte ridicate, iroblemi echilibririi statice
gi dinamice se pune.cu mai'mare acuitate. Orice dezechilibru provocat de o
cxecufie.sau montaj necorespunzitor duce nu numai la o uzuri prematuri,
u maginii, ci poate provoca chiar deteriorarea acesteia.Acestea au condus
la abordarea rnai in detaliu 'a unor aspecte teoretice gi pra)ctice specifice
accstui gen de maqini.
12.5.4.AXE PERMANENTEgr spoNTANE DE ROTATTE

Se considerir un rigid cu o axi fixl ac]ionat de un anumit sistem de for{e

cxtcrioare, al cirui torsor de reducere in O, prezinti urmitoarelc particularitefl:
F" - Fu: F": 0
X,I,:

" *a .

acelrigid la careaxa de rotafie esteo axi prin. ln plusse ia.in considerare

cipall dc inerfie referitoarela punctul fix Or, adici
(lz.?3a)
J,"- J.yr:O'
Ql:n- _rilt indeplinitecondifiile (!2.4?9);i (12.230),din relafiile (tz.zta)
... (12.218)se deduc valorile reacfiunilor:

Rrr: - *o^'El
R rr: mo e l t
R ro : R rr: o
I

(tz.z3zl

Aceasta inseamni ci axa de rotalie Oz rdmine fixi in spaliu firrir sf, fic strsfinuti ln nici un punct al ei. In cazul acesta se nume;te axd. sponta'nd
de rola[ie.
intrucit orice rigid are trei axe principale de inerfie in raport cu ccntrttl
de greutate (axe principale ;i centrale de inerfie), inseamtrircit arc trci itxt'
de rotafie.
spontane
Daci ne imaginim un rigid liber, neaclionat de forfe exterioare, citrui:t
i se impriml o vitezi unghiulari in jurul unei axe centrale ;i principalc dt'
inerfie,- rigidtrl va continua s5, se roteasci cu aceeagivitez-a unghiulari irr
iurui axei-respective.De asemenea,daci. un rigid liber este acfionat dc ttrt
cuplu aI cirui moment este dirijat dupi o axf, centrali gi principall a rigidului, se va roti in jurul acesteiaxe flri sl fie necesara fi susfinut.
, Starea de rotafie continui cu vitezi unghiulari constanti a ligidului izolat (liber) in jurul uneia dintre axele spontane de rotafie reprezintir o start'
de inerlie a corpului in migcare, asemi.nltoare intrucitva cu migcarca tlt'
trirnslalie rectilinie gi uniformir, dar binelnleles nu gi identici.
.

I],,5..5.
PENDULULTIZIC

Pcndulul Iizic cstc un corp carc sc poate migca in jurul unci arxc rlriz.ttrttalc O gi este acfionat numai de grcutatea proprit-'; rcprezintir un caz l)al:
ticular aI rigidulrri cu o axit fixir.

Sc studiazirmi;carca in ipotcza cir unghiul 0(l)

cstc crcscltor. Sc alcge axa Ot, = Oz in lungul
axci clc rota{ic ;i in scnsulvcctorului iJ, axa Or,
vcrticala cc trccc prin O, iar axa Or dupir clrc'apta
<:currc;tc pc 0 cu centntl de greutatc C(OC -" l,). ti
Axir Ot, r'ezultii pentru ca sistcrnul sir lie clrept Qh,,rtt

(tig,.12.a4.

(t2.z3t)

o. ,|

Mai inainte, ln exemplul din figura 12.40,s-aaritat ci la un rigid cu o axii

fixfr cstc posibil ca Rrr:0 prin adoptareaanumitor solufii constiuctivercfe408

iir: R, -: o.

(tz.22e)

Mr:O.

Rr" * Rr":

ritoare la rrtit:ulutit tlin 0r. I)trrnt'crcIn cazul de fafl /*g,, , /d1, " 0 gi sc
poatc ca qi /t,,, 0, rt'z,ultfrcl"rurr rrrrrir,stt, n('c('sarsit t'xistc o lrrgirtttri lrt
punctul 0r.
Pril urmarc dncir axa clc rota{it cstc irxii principalircleincrfic ln rtllort, r'tt
axe, sc obfinc rt'at:fittttt'ir
punctul fix O, qi rigidul sc rotc;;tt'ln jrrrrrl^acestci
'frr:0. St' pioclrrc-e
ln acestcaz axa dc rotafic s() lttl'
nurnai rcacfiu^ucir"Il,.
da,rotal'ic. ln lapt sc fixeazit numai un sin5;ttrptttt't
rni:stc axd. Ser;nanentd.
O, il risidului, cel de al doileanemaifiiuclneccsarsir fie sprijinit. Prin a(:t'rrstir
si realiLeazi un rigid care are un singur punct fix.
Daci se mai presupunein plus ci centrul de greutate sc afl'i pc axa dtl rotatie, adicl E:0, deci axa de rotalie este axd centrali.;i principalitclc int't(). [1,
1ie, dupi cum reiesedin relaliile (12.231)va fi 9i R1a== Rr, =: /11"'"
acest clz ambelc reacfiuni vor fi nule, adici

serstudiazircr.rajutorul ccuafici(12.213)
Mirycarca
qi olrsr:n,fndcirmomcntul grcutilfii ntg,estenc1;ativ
(Mu ln scrrsinvcrs cu tJ sau alt fcl spusmr:mcntul
grcutilii ,,rgscopr.urc
crc;tcrii unghiului0) sc obfinc
(12.233)
.[o,0,.* ** rlgl sin 0.

Itig, I 2,{2

409

l l cu a l i u ( 12. 23. 1)po l rl c l i p tts i i s ttl r l ' o tttti t

()'

ii '1' '/tlr*t" U

(t2.234)

.l oz

cu ccuatia pcndulrrluitnirtematic (11.199).Din comfsrc r.stcirscrlriilriitoaro

prlr'illiact'tratiilor:dr: migcarea acestorpendulc rczult5"
g

I)irr (12.235)sc oblinc lungimeaI' a unui pendul matematic care oscileazi

ls fcl r:a rrcndulul fizic studiat
,,

Jo"

:-.

(r2.236)

ntI

Ar,cst pendul matematic se numeFte pendulul matematic sincron cu

pc[dulul lizic studiat.
Irr cilzul micilor oscila{ii perioada celor doui pendule este

T : z n l l T : 2 " 1 [] " "- .

(r2,237)

ll s
lmet
Sr: Jroatearita ci l' > tr. Astfel in relafia (12.236) aplicind formula lui
Str,iner.rezultS:
,,
t:

JqTitnl2

.lo"
nr t:

:o- 1-t

J""

1,

()rr irjutorul formulei (12.236)se determini pe axa Ox un punc-tO' astfel

r'it 00' =- l'. Punctul O se numegte centrwde suspensie,iar punctul O' se nude oscilalie,
tttc;tc ce1ctrzt,
pendulul fizic in O' (centrul de oscil-alie)9i se calculeazi
sc
suspendi
J)ar:r-r
Irrrrgimcrapenduiului-matematic sincron respectiv din formula (12.236); rezrrltir, tirrind seama cd O'C : l"'
Jo'" -

l, :
'

ntl"

: -

'J""* ntl"z -

J""
tttl"

utl"

4 7"

(r2.23e)

tit

(ntazl -f nzg cos 0)

Rr, ': m'e\ -

Fa :

Fn - Fr:
- momentul forlclor exterioare
Mr.:M":0;
-

1,,-.1!. ,

( t2.z4o)

ntl

rIr'r'i

t,:t)-*:r:o,o

(t2.241)

-G

Q; F":

Mu:!6

coordonatele centrului de greutate

- bh
l:;

z'

-momentele de inerfie Jr":0

?l: u;

t:-

(placa este ?n planul j,'Oz)

dr: pf ';:tI{
p
J,": oli^'da: efo*dx\o,rdzf,f unde densitatea superficiall este p:

l)irr (12.238)sc deduce

(12.242)

rnel -* arg sin 0

R rr:0,
.,|:
lnl
Apldcalii:
1) O placl"dedimensiuni0 giZgi
Fi g . 1 2 .4 3
greutate G se rotegte cu (o const. in jurul axeioA'
(fig. 12.43). Se cer valorile reacfiunilor, gtiind
ci O' este articulalie iar O este reazem simplu. Pentru ce valoare a vitczt'i
unghiulare se anuleaz5.reacliunea din O?
Se alege axa de rotalie ca axf, Oz,iar planul plicii ca planoxz. In accst
caz se obfine:
- rezultanta forlelor exterioare

(12.238)

*t- ' - t- '

n,t

(1: l)
firrnilcrr
/t1.,=" -nxQze-1", :

(12.235)

.
: * 81
l'
Jo"

() itl ci, pctrtrtt tt.trl?g .,, 0. Sc fitt:t' ipotr.znc4 pllnrtl

(1, l)irr
0.t1 csttr plan rh' sitttctrir.,rlrti ./,.. - Ju,
(l2.Zl6) ...(lZ.Zltl) sc oIrfirr rirlorilc
lolrrrrrlclt:
rt,tt:-

*OttL

Din ecuafia(12.213)se obline legeade mi;careMu:0;

paraleli cu axa Oz.
Rezult6
e:0
J"e-0:.

dcoarccc(,' r^slr'

gi se verifici
se obfine drept
l)acii sc suspcndirun pendul fizic in O' centrul de o_scifafie,
nou (:orltrlt dc; oscilalie centrul inifial de suspensieO. f)eoarece centrele de
suspcnsicq;i oscilafic.se pot schimba reciproc, un astfel de pendul fizic se
llumclto rcvcrsibil.
ln cazul pendulului fizic avind X[,== Mo:0
;i Mt.{0, axa. de rotafic
sir
fic
sprijinit un singur punct
gi
estc
ncccsar
dc
rotalic
pcrmancntii
cstt:axir
410

(d : const.
Notincl reacliunile
Rr,:
Rz, : -II

N;
,

Rru *- /{r, -= 0
R,l, == 0 ; Ilr, .,.=Y ,
4ll

,t +'

) z u lt l:
(1 2 . 2 1 4 ),(. 1
. 2 . 2 1 8re
din lorrnult.le

,-+ (+-;),
.v,-Rr*

H - _Rr,: 2(,
z h l + +2.|
2el
'V

Rz " : G

P entru
N :0 , s eo b lin e
^ : U+ '

2) tln volant de raz| R, greutate G ;i moment de inerlie axial ,/o se rotcgte ln jurul axei de simetrie cu turalia no $ig.12.44). Pentru frinareseutilizeazl, doi sabofi care sint aplsali fiecare cu forfa P, coeficientul de frecare
ciintre volant gi sabot fiind p. Se cere si se afle numlrul de ture complete N
pe care-l efectueazi volantul pini se opregte.
For{a de frecare este ? : pP.
Se scrie ecualia de migcare in raport cu axa de rotafie Oe:

PlnI la oprirc volsntuls-o rotit (rtl tlll unghl

t,..- v!'ft 11* :!!4,r
0,:Y.q
t
'
Jo

'

Numitrul total dc turc completc fit'trl plnit la oprire estc

nll,{,l ,N : .9{ :
1'rot1
-

rle unde

u : _t*lo .
Jo

7200P tl ' It'

21

Problema se poate rezolva gi cu ajutorul teoremei energiei cineticcr.Astlr:l

Er-_ Er:
unde: -

Lo-r,

encrgia cinetici iniliali este

E,: +-ro.B:
*1,#t
-

encrgia cineticl finall este

,Ioti: -ZPPR,

gractl.

4 '3 g tp PR -

.l u

Et:

0:

- lucrul mecanic efectuat din rnomentul inceperii frinhrii pinir la oprile

este
Lor--MBr:-ZpPRO1,
Deci

Integrlnd se obline

-;

d:-4* * c r

l';;':

-2PPR0''

Jo

o :-:-vl R F +cL t+cs.

de unde rczultl unghiul cu care s-a rotit volantrrl

Jo
Constantelede integrare se determini cu ajutorul coudiliilor iniliale
t0:0
t-nl

"

- ld: t

rttlt
oo: 30 '

R e z ulti Cz: 0 ;i

Cr:T.

Lcgeade migcareeste

0::?'-#u
gi viteza unghiularf,

;ce"8"/o
4'302u"PR

adicir acelasirezultat.
3) O barl oA de lungime I ;i greutate G, articulata in o,.in.repaus lact'
unghiul orcu orizontala.-Bara elte lisat[ si se roteasci liberin jurul artit'trlafiei O (fig. 12.45).Se cere legeade migcaregi reacfiuneadin O.
Se aleg axaOz, in acelagisens cu co,axa Or, dupl orizontali, iar ir.xt 0-t',
rezalth, sisternul fiind drept.
Pentru stabilirea legii de mi;care se aplici formula (lZ.2l3) pentrtt o lx)zrlie oarecare definitl de unghiul 0:
c/'g
{J: G 1 coso
39z
H

g:

T-s-'*oo t.
30
Jo

La oprire 6 : 0 gi timpul final t : tt, deci urmeaz[ cI

tr,"

472

6" "

ttnoJo..
60s,P.l?

unde momentul dc inerfie este

Jo:"'13g .

19a

&ozr

Rezultir

ii ,'',S coso.
.,I

4l:f

--' .' "' ' --v .-"

-"+ l { IF' ' * '

., Pentru a integra,fie se lnmulfcscambll m6nrbricu 6 gi apoiseintegreazd,

fic se face schimbareade variabill
6:9-dt.oo:rot.
dr

d0

d,

' :r,,
Astfel couatlllcclnt t ""
g.
t - g I2 g2t'trin'ecos0 -F2 eer6(:ln0-sin c)l *r-II
I
,I

d0

s i n0( s i n6- s i na) ]:G'| 9- -2f $;c

2I os '0* 2

,;i apoi integrind se obfine

{*3g.dlrrg+c .

de unde valorile reactiunilor sint

22t

H :

Condiliile inifiale sint

,\

t:0[9-"

v :G{'

[ 0== 0

t, :

- .:

3s

Sln C t

''

,. ,, '

,,

.o2_ E lsin o _ sin q).'

t

, r' '

.,

..:,

\ *o,o -

'

1, d

1. , i

OS0i
x "- 2:-c
2

lFueat.

U"*:

* " :-j -0 Si n0l

:.

i"

r,

i 3GR a'

c
.:. .,
,8.'.
(2.236) este
dupi
sincron
Lungimea pendulului matematic
3GR!

''
l':

" ' l' 1 , '

2' ,

G^
"

:tR
Z

;"
unde

La aceleaqirezultatese.ajungegiproiectind pe axeleOxr,Aj,rcomponentele
ao Ei a ale acceleialiei d.,:

o,: f,6,;
^: :6
tl', :

f,..

J'q:Jc +:R2::-

I,

t"u: j!":fl ic o s 0 ; ' , Q , s u : i; -l

: L 6 coso -6t sin 0).

a" * :ft" :

:- - 1 16sin0 +6
, 2 cos0
.r .2 ., .,
I )
j.irrO;

adici acelagirezultat.
'r
4) Un pendul fizic este alcbtuit dintr-un disc-de razd R gi.gre.utateG arti'
culit inti-un punct ,4. de pe periferie. 59 cele lu,ngimea pendulului matematic sincron gi perioada micilor oscilafii (fig. 12.a6).
Momentul de inerlie in raport cu / este

''i

FafI de sistemul ales se scrie

4t4

,:::

mat"r: 1Fr"rt.
I

}'

. t - *( sin0- sina)
,

care proiectatl pe axe este

0)f

,,.!9!^r==G+(sinO.-.sina)
z.
:zis

'sjtF.
Pentru carculul componentelor v
ale reailiunii dino se aplici teorema
impulsului scrisS.sub forma teorem6i migc[rii ct-intrului de greutate:
r .
,tudr:",}F"nr.

\:!".:

2'sin oc)

:c
o- +.in o)
+ Jozotz [i 'i"

astfel se obline legea de miscare

. , ,,

cos0 (3 sin 0 -

. j-t.o. 20 f sin0(2 sin a-sin

)l

.lt

]C

. Legea de migcare se paat"p.qbline 9l prin aplicarea teoremei cnergici cttttt'

Eo=,lot ,
tice sub.formqE,

,ll

E:

ls

tltt cos 0 -

a ,n : d , c Os 0 -ao

ar sin 0
si n 0

t:R;i

,":3.

Perioada micilor oscilafii este

t l -i

r :2r.!/T

:'"V#;

r2.6. l)I NA MI CA lil(; I l)UL UI

CU UN PUNCT ITIX
ll.rr. |. ENUNIITL PROBLEI\IEI

Se consider[.un rigid de masi n?0 avind

punctul O fix (articulafie sferici) ca in
figura 12.47. Rigidul este ac{ionat de o
serie de forle Fr, Fr, .,. -F,, a c5.ror torsor
dc reducere in punctul fix O este
F:I,F,
VtY.

m,: >m;* F,.i

A/./

t1).)
Uz'243)

Problema propusi este determinarea ecualiilor de mi;care gi a reac{iunii fi' care

Fig . 13 .47

Sc amintqtec[ un rigid cu

tr"i gradede libertate.De

"""fll""i"rr9'"r"
obicci se aleg unghiurile lui Euler
ca parametrii scalari independenfi cu ajulorul ci.rora se definegte pozifia rigidului la un moment dat. Unghiurile lui
Iiulcr sint (fig. 12.a7): unghiul de precesietf, unghiul de rotafie proprie 9
5i unghiul de nutafie 0.
Se alege ca sistem de referinfd ata;at corpului Oxyz axele principale de
irtcrfie in raport cu punctul fix O.
Ilati de acest sistem de referinfi (mobil) momentul cinetic arc expresia:
R6: Jrot"i *

(lz.z44)

Jr^nj * J"r"E.

12.6.2. ECUATTTLEDE ITTSCARE (ECUATTTLELUr EULER)

Sc aplici teorema momentului cinetic in raport cu punctul fix O:

(12.245)

K':lilio"''
Momcntul forf elor exterioare in raport cu O este:

Mo: It[,i a luIni+ M,lt

(r2.246)

t:ittctic:( 12.245) rczttltittcltt

I rrlrorlur:intlirr c.rprt,siatcolr.rrrli tl1or11r!Ittlllui
rlir: (f 2.247) .;i t:xprcsiir(lZ,Z4h) rr./.ltltAslstenrtrl,r:uttosr:utsult tttttnt'lt'tlc
rcu,alii,l,c
lui Ertlcr fentru, ri6iidttl,cu tut punrt.[ix:
J f , "l otu<r,(.ly.lr) ' M ,,,1
Jrr, -l- <,i,r,r.,(./,.lr) . Mr l
M" I
Jse, * t>.,.o,,(J,-J):

:'#:T':fi]:"

( t2 . 2 4 e )

Dc ln relafirle (12.2a9)se poate trece cu ajutorul relaliilor stabilitc la strtcliul cinematicii rigidului cu un punct fix la rela{ii de forma:

+:0(r); ;e:eQ);6:6t0.

( r z .z .5o)

Integrind acesteecualii se ajunge in final la legea de migcarc a rigit.lrrlrri

cu un punct fix exprimati cu ajutorul celor trei unghiuri ale lui liulcr':

:'.1.,(r)
; E : q(t); 0 : 0(t).
'.1,

t)
(12.'25

Integrarca sistemului (lZ.Z48) este destul de dificild gi poatc fi efct:trrirlir

rrumai in citeva cazuri particulare pentru orice condilii inifiale:
a) Cazu,l Euler-Poinsol - caracterizat prin M o: g, adich M, * M,
'.'=l[,
este alcirtuit dintr-o sirr-- 0. In acest caz torsorul forfelor exterioare
gurir forlii al cirui suport trece prin punctul fix O. Exernplu in accst sr:tts
poatc fi dat un dgid greu neinclrcat cu alte forfe;i suspendatin centrtrl sirrt
dc grcrrtate.
lt) Cazr,tl,Lagrange-Poisson- caracterizat prin aceea cii clipsoidul <lr'
incrfic relativ la punctul fix O este un elipsoid de rotafie fafir de axit O;
(1, =,-Jr), centml de greutatese gisegtepe axa acestuielipsoid,<leciC(0, {), ()
;i cstt: supus numai acliunii greut[lii proprii G.
<') Cauil. Sofia l{oaaleuskaia- caracterizat prin faptul ci clipsoidul dc irrcr'tic rclativ la punctul fix este un elipsoidde rotafie falir dc ltxaOt (.lt . .lt),
ct'ntrrrl clc greutate se afll in planul ccuatorial al elipsoitlului dc inct'lit'
(l ' ( =,,0) ;i cste aclionat ntrmai clc grcutatr:a"proprit'. O ip<ttt'z.ir
s:pccifici ;tct'stui cirz cstt-':

J' "'"Jr--- 2.lr

l 2 .r r .l . C AL C U L U L R r :AC l 'l U N tI

ijlt
(o,

6a

Sl

o) z

lplir;ir

1 r 'o r cr n r t i tn l l u l str l tti

Jra, Jr.u Jsa.

ti

(t2.247)

8F,.,,.

(r2,252)

llt.,,(<,1
:"1 F.).

(r2.253)

Sr'qlic t'ii iruprrlsulcstt'

0fr0
este derivata relativ5..
n,,r,It,
At
416

defo'na:

si
Sorulio'arca
acestui
T;:'::

Momentul cinetic ffo dat de {12.2a! este un vector ce ai'e proiecfii pe

sistemul cle referintir mobil. deci:

l-fr ="*L + cjx .Ro: Jr.,i * Jrroj * J" e"it I

d,
et

( r2.2"rr,i)

n
r'

,\l et,trri r rt

r, l J l tl

ilttp,.

.tl /

I)t'o ir r r t ' r ' I / c s t c n n v (' c to r' < l t' fin i t l rri rr P ro i t.rr{i i krsal t: pr.'si si ,' rrtrrltl t' r' t,1,,ri rrl i i rrr olr il,r lt ' r ' iv atu s u "i L l l s o l u ti ri n rl rl x rr.l < ' rr t i trtptrl r:stc
dll
: a :l
I r,rx fi .
,tt
et

rrr,,(e .' (r-,,)

| ruol c,:x(i dx/-" )1,

(12.254)

0//
,,,',1 ,' c s t c t lc r - iv ati r rc l a ti \' :r.
At
i rr c ir z r r l c lc f af i" r

it t t
rrrrrt. rl r,prrr r r sllirr , : r ir xt , ll t lt 'ir r lr {ir 'l, t ! ; t t lr '( 'it l( 'lll( ) lt l( 'r r t clr 'r lt 'it t t 'r ( ir
rr
Axr
r
t
'ot
ir
{it
"
;t r , ; i r r r r r r t ,5i . r 'ir ur r i r ir i, , r , r it t l r t x. st ir lr iL't l.
. 1, r |i
l l ,' i ,,,,t,' i o;.,' r;
illt
t
'lt
t
lt
'r
lilt
t
'ii,
vir
loit
t
't
'lt
ilr
,
ir
r
lr
'lir
'lu'c
(
.
iu.
(
,
r
u(
)
ilr
r
,
ir
lr
r
l
,i l xrl l i rl . i ,t,r {it , , t a{it r lir
r
ot
a{it
'.
dc
i
nst
alr
illt
,' si ,' .r axi i
t lir r r t 'la't iit ( lZ'244) st ' r 't 't lt ' ( ir lr r t l
l r lt : r - Poinsot , t : ir it l r ''
i rr ,,' rrz.tll it
'"i,
Ittt' rrlul t i nct ic t 'st c

(1 2 . 2 5 , i)
2F,,,.:R'+F
trtrtlr'fi'cstcrcacliunea
din O;i F rezultantaforlelordirectaplicate.
I )r'r:i:

: f i' + F
r u o(E xr")| m,olax(<lxr")l

lt l <",
mor nent ulcinet ic cst c un vcct or coust aut ; i coli[ ilr r t : t t I 't 't 't ot
I)ri rt
\
'(
'( 'lor
cs1(
't
t
r
l
ct
net
t
c
'
rni
arc
m
om
ent
ul
l l < l i ci tcl i ri j at dupi axa de r ot af ie. I iapt ul cir

generalia mi;cirii lsidY'i:t1,^,.1t

;:;,r;";ri,'i"-pr"iitrtao proprietate
.ll']
lllllllill
lltl .llllili,l

(12.256)
17.6.4.2. Proprietifi

R' : - F a mopxr") + ruolax(coxr")l

fr

(12.258)

I )cci :

J * ,i ..,-.,(J r-J '):o t

Sc vcde ci o solulie particulari a acestui sistem este:

coO:

O)/.:(Oz:0

COnSt.

(12.260)

(srlrt sc pot facc permutlri circulare intre r, -y;i:) .

l)t,oarecc rigidul se lote;te cu vitezS. unghiulari constantl in jurul unei
trxt: principalc de inerlie referitoare la punctul fix O, pe baza celor demonstrate
de
lrr rigitlrrl cu o ax1 fixl ($ 12.5.4),rezulti ce aceasta este o axd pernr,anentd'
rotuiic. in consecinll suportul vectolului <o este o dreaptir fixi in_ spafiu ;i
rlt'<'ivt't:torul oj este un vector constant (modul constant si direclie fixi). Prirr
ulntirrc conul polodic (iocul geometric al axei instantanee de rotafi-e fafir <kr
sc confundZr cu conul hcrpoloclic (loctrl
sislcrrrrrlrnotriif se reduce la o ari;i
gconrctric al axci instantanec de rotatic fa![ de siste-'mulfix).
S-rr alcs ini!ial ca axir Ox o ax\ principalir clc incr!ic, ('ttll1 a.('('itstitit\al
ct-r< l ri t:t::rri l tri t.l t:stc;i a. x irl) or m anon ti r d c ro ta fi c , s o l )o a to tra g tr t:otrt:l ttzi zr
x
0
l
i
t:s
tt
'
o.rxi
c
rr
p
rrn
t:trrl
ra
p
<
l
rt
r
lc
ir
r
c
r
f
ic
in
<.i p rrl ir
I)()l ' tl tl tl tt' tttltL'
r toti tl i l
(r'i g i rl rr ls o r ot c ; t o c u (,) r' o n s l . i n j rrrrrI rr(:(' st('rli t' t' ptt' l i xt' tl i rr sl rrrl i rr). S ,'
,1 l l t

('or)St.
Jrt:l | ./r.,i) :
', (J,.;. -t--

(r2.z5e\

(tz.26).)

dE :0.

licuatiilc lui Euler devin:

(tr ::

.70 aO- o

.ilu - o, rezultadl

deci:

Jf, r 6o^,(J"-,/r) :0 |
: 0
Jre, -l o"o..(-/r-/r)
I

ale migcirii rigidului cu un punct fix

in cazul Euler -Poinsot

lr tlc
:l) Mi;carea se face pilstrinrlu-se energia. cineticl constautil. SPI-I'
clnetlce'
n)onstra accasta se aplica teorema energlel
(,un-r

12.6.4.1. Generalitifi

lf ,t: M":0.

ttltcrt()I,

(r2.251)

12.6.4.CAZUL DE INTEGRARE EULER.POINSOT

M.,:

cum se r''a demonstra

aEa dupl
fix in cazul'Euler-Poinsot,
in cazul particular analizat aici.

rll ttrttlc rc'acfiunea are traloarea:

lrr i rccst caz ilio-g,

( l z ') bl )

fr ,, .l ,,,r ,,i ,A-

: llll

( lZ. Zt t . l)

(12'264)
-l- Jzo::i,4-J"^i -' 2E =: const.
-/,cri
( . 12'251) )
S . 1.l ni po at c aiulgc'la acela; i r t 'z- ult at dacf t in t 't : uir , f iilchr i lir r lt 'r
lt lloi sl ir t
( , ) r /t,r t r cilt <'t t<, r ,si
"
cu
doua
6i,
,
a
c11
|c'a1it
,
:,.i rrrrrrrl {ri rt r .lr r ir ir .
:,rrtl )r' nzi lS
. c r t llt int : :
( 1 2 .2 ( t't)
0.
/ , e. , . r o. ,l,. , lt , , o, , l . / . r e, r or
ir :
I r1tr,l i ri trrl r t 'z. r r l1
I

(.i

I ./.r(''r"| ./,,(''i)

t',tts1'

t''

( | /.- l {r {t)

"':

si sl l ttl ttl ttl

I t . l : r {i i r ( l l .2 6 a ) t.t'p r t,zi r r t:'ii r r tt'g l tl l r p l i r r r i i i r t'n t't'1 i i t'i t'i ttt'ti t'r ':r
r l r ' r 't 't t i t {i i ir L r l r r i Ii tr l t'r .
t:tPr ttI I tl
l , ) X l i ; t , l r r tl r sr . l l r t.r , 1 x- r sl l i r r r l r r - :u 'tn o tttt'ttl r r l t'i r r t'l i t co l tsl l tttl i tt
l
tto
ttl t'ttl ttl tti
{t'tl
l
l
tl
tl
t
(
)
.
i
ttt'l
tsl
:t:l
t'l
r
l
r
l
i
t'l
r
I'r 'ttl tl t i t tl t'tl ttl ttsl t;t
t , t t t r 'l t t l t i s
i i r r l l i , i t t u tl r o tl t'tt l n tttt'l r r l l i x ( ) :

/r,, L trT
,".,,.

( t / . 2 6t )

(' rrrrr,' 11, , {) r czr t lllr

tt

l \r,

(^

t.

(lr.2rrri)
, ll u

'--'-!iftt!FYT"

constantgi direcfiefix[),
i lfin ufgrorsvectorul.Roesteconstent(tnbdul,
Urmeaz[c[:
K8: C,

ll^i + J'&^i+ J\r"": K3: const.

(12.26e)

unde s-a notat:

L-,

Relafia (12.269)mai poate fi oblinuti ;i pornind de Ia ecuafiile lui Euler

(!Z,ZSS1.Se lnmulfe;te prima ecuafie cu ,[rco,, a doua gu Jr^r: a treia cu
/aoo. ll se rnsumeaza.
Rezultl:
(lz.27o)
lir,., * J'i.u-, * Jle"a": 6.
Integrlnd se obfine:

: t<
:
I ttl.z+'Ji$ +'i3;?) const. i

Din relnfia(12,271l,
sint mdrlrnlpoaitive,cenferpSffiel (12.273),
desarece
re obfine:
c - br " : ul l r y ; toi: Cr
r ttr r - -- :r :
l(112'276)
o* : l /--",
Vn' 'i,
u UTil
U - rtti
" _r,

ao'

' _-2
l T- * '

(12,277)

Pentrua exprimape <o,ln funclie de <o,sescadea douaecualie din(12.272),

din prima ecualielnmullitl cu 3I.:

: LEJ,- K3.
^?u,J,'L J3)+'^?(J,J"- Jil

U2.278]l

JrJr- J7,: b7; JrJ, : J? : a?; ZEJr- KB: c?

(t2.279)

Se noteazd
t)
(12.27

care conduce la relalia (12.269).

priml a'momentului cinetic al sisteRelalia (12.269)'reprezintd integrala
- ' I 'l
mului 3e ecuafii'ale-lui Euler.
Integrala primd a energiei cinetice, impreuni cu integrala priml a momentul"ui cin'etic gi cu una- dintre ecuafiile lui Euler (de obiceiie ia a doua
ecuafie) formeazi un sistegr de ecualii diferenfiale echivalent cu ecua{iile
(12,259) ale lui Euler, care va fi integrat.

deoarece sint mirimi pozitive, conform ipotezei (12.273).

Astfel din (12.278) rezulti

",|[T:Td

: +UT; ^t:c,[B'- o;1 (12.28

,irrndes-a notat:

(tz.28r)

'I

12.6.4.3.Integrarea ecuafiilor de migcare

Sistemul de ecuafii de migcare, amintit rnai inainte, echivalent cu ecuafiile (12.259)ale lui Euler este:,

Jr.ill*''Jz.ll, I
'l

Jral:2E

J?^7+ l'r,f, + J!<*2,:Kfi

J16o*

6 ,@ ,(J t-" fr)

(t2.x72)

(12.273)

Acest sistem are drept necunoscutepe or., tr, ti". in cele ce urmeazi. se
vor exprima vitezele unghiulare o. gi <o,in funclie de <,r,
o, :.&(or) i 6" -'fdro)
$i se va urmiri oblinerea in final a unei solufii de forma a,: f(t).
' Fentru i exprima p co, in funcfie de <o, se inmulfegte prirha icuafie din
(11.272)cu (-rls) gi se insumeazi cu a doua ecuafie.Rezultd:

<o?(li J'J') * .?U7- JrJ') : (K'r-zEJu).

U2.274)

Se noteazl

420

J7_ JJs : b' ;

Separlnd variabilele rezulti ecuafia:

:Csdt

/Gt- .,tUF-;il

Jt> Jr> Jt.

J7- JrJ" - a2;

J,+ + U,-nc,c,l(a,=@@ -@ : o'(tz.llz)

d <ov

Se face ipoteza ci.:

Se introduc in pltima ec:ntie a sistemului (l2.Z7Z) valorile lui <or9i c,r,din

(,12.276),respectiv (12.280) gi se obfine

It'o- 2EJ, : 6z

(12'275)

(12.283)

unde s-a notat o nouf, constanti:

rv lrv 2
- tr - t- 1,
J,

_f
v8'
-

(12.281)

Pentru ca <,rnqi or" date de relafiile (12.276)gi (12,280)sI aib[ valoti rcale
egte necesarca:

.i < o'l
< B'I
",

( 12,28s )

Urm6rind substitufiilefdcute,se vedec[ a ] p, deci se rctine c[!

o)f< B',
4il

,ruF

EarEFFlrJ

Aceastalnseamn[ c[ s-au cleterminatltnrltilEi domeniuluiln cafe Poato

vrrla funcfia to,(l), adicl:
(t 2 . 2 8 6 )

e [- B, + P]
c,rn(l)
deci orr(l) cstc o funcfie mirrginitd.
Se facc schimbareade variabili:

(t2.287)

i .i .u : 9 x

cu care ccuafia (12.283)devinc:

& :C sdg\,)
t

(12.288)

(p, - pai;1

lllxt:

sau:
I dl'

(t2.28e)

: Cs dt-

.-oli
['-$,'Jt'-",
Notind:

E:n,1

:;,:,I

cl

ocuafia (12.288)se scrie:

\]:

dx

l o -;\o -h ,n

'y

(12.290)

dx

dt.

(t- ro).
h'"\ - r

'

(rz.zez)

( tz.2e3)

relafia (12.292)se poate scrie:

X: SnU

( t2.ze4)

uncle sn w este funcfia eliptici sinus amplitudine de z, despre care trebuie

refinut cl este o funcfie periodicd. Cu alte cuvinte r este o funcfie periodi;d" lnu, deci gi o func{ie periodicd de timp. Revenind asupra substitufiilor
flcute, rezulti cd or, gi apoi ro" gi <onpot fi eiprimate cu ajutorul unor funcfii
periodice de timp $i astfel sistemul (lz'272) este rezolvat'

422

JPi 4^,Irol * J6ul:28

poate fi interpretatdca fiind
unui elipsoid,dacl se tnlocuiegtcro,
-ecuafia
cu iv,<o/cu y gi cozcu z, adici:
(12.29i',)
Jfiz * Jzlz * Jrzz:2E.
Acest elipsoid se numegte elipsoid.wl,lwi Poinsot sau elipsoid,ul energetic,
Dac6,P este extrernitatea vectorului co, se vede ci acest punct are coordo@u:zp: Gr,, deci se glsegtepe elifsoidul energetic.
natele xp: Qni lp:
ln timpul m$cirii vectorul 6 are extremitatea pe un elipsoid, care are
centrul in punctul fix O gi are drept axe de simetrie, axele principale de inerfie
referitoare la punctul O. Mlrimile semiaxelor elipsoidului slnt proporfionalc
cu momentele principale de inerfie Jr, Jr, r[, in raport cu punctul fix O.
Deoarece glipsoidul de ingrlie ar,e ecualia

(t2.2e6)
Jrtcz,* ilzlz,*'Jszz : I
se vede ri cliirsoidul energetic se obfine din elipsoidul de inerfie prin similitudine (adici sint doi elipsoizi concentrici gi omofocali).
Fhcind produsul scalar dintre ff6 ;i <ose obfine:
R;a:

JraS * JauT* Js6?:2.8 : const.

(t2.297)

(tz.zet)

Integrala din membrul sting al relaliei (12.292) este o integrali eiiptici.

Daci se face substitufia
Y(t-to):'

Integrala prim[ a energioicinetiee

Acest rezultat se interpreteazi .in felul urmitor: proieclia vectorului 6

pe direcfia vectorului Ko este constant5.deoarece

Se noteazl cu lo timpul lientru care G)use\anuleazi ;i integrind..incepind

de la aceastl valoare a timpului se obfine:

I:vo -rr]t,-

Interpretrrel3runrtdcl (Polnrot)

(t2.298t,
S-a aritat c5. momentul cinetic Ko : const. (atit ca modul, cit gi ca direcfie), deci este un vector fix in spafiu. Prin urmare extremitatea P a vcctorului ro se gdsegteintr-un plan n fix in spafiu, normal pe Ke, pe care-llintersecteaz[ Ia distanta fixi

: OM:-ffi:
prr(;)

o(:
cos

ffi:

const.

Deci, in timpul migcirii corpului, elipsoidul energetic al accstui corp se

rostogoleptefiri alunecale p! un plan z fix ln spafiu, pivotlnd ln jurul axei

de rotatie (fig. 12.48). Este o rostogolire firrir alunecare, deoarece punctul

comunde contactP dintre plan qi elipsoid,
pe axa de rotalie are vitezanuli.
gEsindu-se
vitezaunghiuCumvectorulOPreprezint6,
larH 6, se realizeaz[o imaginesugestivl a
modului cum variazft viteza unghiulartrln
thnpul miqcXrii,atlt ca directie, cft qi ca
motlul.

12, {E

1,,

,"---l--

\.
:i,
Iti, ,

r$i
Fig. 12. 49

Fig. 12.50
,

Locul geometric al punctului F pe elipsoid este o curbb. inchisl numiti

polodie gi reprezint[ intersecfia'ditrtie conul polodic gi elipsold. Faptul cl
este o curbi inchisi, inseamni ci migcarea este periodici (fig. 12.a9).
' Locul geometric al punctului P pe
flanut fix zs'esteo altf, iurbi lirchisir
numitl herpolodie, care arati de asemenea,cl migcareaeste periodicd. Herpolodia estede fapt intersecfia dintre conul herpolodicgi planul fix (fig. 12.50).

ata.cunr s-ar
cooului este inclinatl cu unghiul 0 fafl de verticall, nu cade
<'r,'
unghtularii
viteza
cu
juiul
verticalei
in
rtrti.a, ci se rot"egte
i"if*rir-i"

un .'ot ctr'eareunghiulla vlrf 20'

,ffiffi;;dfi;id";..i"

12.6.5.2.GiroscoPulcentrat

a;'

12.6.5. GIROSCOPUL

12.6.5:.1, Generalit{i
Giroscopul este un corp de revolulie suspendat intr-un punct al axei. sale
de simetrie gi se rotegte cu vitgzl unghiularl foarte mare in jurul acesteiaxe.
De obicei axa de simetrie se noteazS.Oz Ei in consecinli J'": f r. Prin construcfie se ia

r"> I,.

02.29e)

Cum acestea sint momente principale de,inerfie, rezultd.:

J, : Jz 9i Ju\ Jt.
Giroscopul poate fi:
1) Giroscop centrat - cind punctul de suspensiecoincide cu centrul de
greutate gi reprezinti un caz particular al cazului Euler-Poinsot.
In figura 12.51 este prezentat un giroscop centrat. Suspensiain centrul
de greutate este realizatl printr-o ,,suspensiecardanicl" care permite rotirea
simultanl ln jurul a trei axe perpendiculare intre ele gi concurente gi in
acela$i punct O, care coincide cu centrul de greu{ate C.
2) Giroscop necentrat* - cind punctul fix O nu mai coincide cu centnrl
de greutate, dar se gdsegtepe axa de simetrie. Este un caz particular al cazului Lagrange-Poisson
Giroscopulnecentrat este prezentat ln figura 12.52.Giroscopulse rotegte ln
jurul axei sale de simetrie cu viteza unghiulard <o'foarte mare. Deli axa giros* ){un:it rsigiroscop greu,

424

Fig. 12..52

Fi g . 1 2 .5 1

Vor fi studiate urmetoarele fenomene caracteristice:

* stabilitatea axei,de rotafie;
- efectul giroscoPiq;
- miscarei de Prlcesie regulati.
datoreete proqrietlfii cunoscutc: clacrl
roioi;i-se
i;;;ir;;;r;-ri;;-i;".
roteste in iurul unei axe principale ie iire-riie,aceastaeste o drcaptit
rislduise

iiil il .;;it;l-f;
iJlt'iit54i*"1;
--Fiind

apara'
sti la bazaconstrucfiei
ldn"i"a aceastlproprietate
etc'
rachetele
dt;o"trolat 9i iliriiat avioanele,-vapoarele,

ui caz particular Eulei-Poinsot se gtie ci

Mr: Mu : Mr: O,

Fiind un corP de revolufie

Jt : Jz'

Prin constructie

J"* Jt.
Ecuafiilelui Eulerse scriuln acestcazparticular:
Jf**6r@"(Js-lt)

:0'l

( r2.300

Jr e r |- @,@*( Jr -:o
n )i
*
:0
J*, * ro.cor(./r Jr)

Din a treia ccuafierezultft

0 r :C OII$ t.- 6 0 .

4UB

_q|!;''F_

Slstcnruldevine ln consccinf[:
J s : .l L -6 e o rr:
Q
Jr

* +dt

(12.301)

i?a + Jr : .ls G)6G)": e

dt
Jr

Din prima ecualieprin derivareln raport cu I se obfine:

i

3:+.4Js-hco^d.y - 0 .
dtz

;.li

Eliminind p9#intre

Jr

"

(12.302)

dr

(12.302)
gi a douaecuafiedin.(r2.30r)rezurtd:

ff++^,+G)s(o":g.
Notlnd

(12.303)

qi trste'
dirlJetdu$rrttH'Or
(camodul9i clirecfic)
r {f'r '
( r ig.t z.sr :;
(12,309)
Ko: J +6'" J nuk'
Axa Oz reprezintl o axi stalrilir tle rotafie a
giroscopului.
" Se aflioneazi asupra giroscopuluicu o forfi F
diriiati'paralel cu axa Ox.Pe baza celor studiate
in itatica am fi tentali sI afirmim ci giroscopul ,'
se inclinl spre axa Ory. 1\ realitate insi,.. el se
lnclind pufiri sp{g axaOy. Aceasta se explici--prin
faptul ch forta F produce fali de punctul"fix O
Fig. 12..53
ui moment, Fi o, care in cazul de {a![ este dirijat
produce
o
variafie
a
lV10
dupi axa-Oy..Momentul
_
momentulul ctnetlc, care se presupune a rl mlca incit aceasta caPittit tr
valoare apropiati de cea iniliall:

R '= R oa dKr .
:

[#.')',:?Z

-! .

(12.304\

ecuatia (12.303)se scrie:

u s .t*

/1? ?n5\

b z a .:o

dt2

Suportul vectorului .R' reprezintd noua axl de rotalie a giroscopului.Noua

axi de rotafie este lnclinati faqa de cea iniliali cu un unghi mic d,f, deoarece axa iniliala Oz era o axb stabile de rotalie.
Din teorema momentului cinetic
dK o
' dt-:

\.-.t""/

fi

tfl^

g ecuafie diferenliall liniard cu coeficienfii constanfi de ordinul II,

:"I.,_r:t"
e carel solufie generali este:

a*:
'

CrcosptI Crsi4 p t .

(12.306)

Introducind valoarealui o, din (r2.306)in prima ecualie(12.301)se obfine:

":

(*c,psiny'tg c2f caspt)

:",

Gj*lw:61lffi
- -

Cl'si.ipt { C, cospt.

(tl.30j)

relafii demonstreaza ctr axa_de rotalie Oz este stabili, deoarece

,-4j.tt".
atunci valorile pe care le iau <,r,gi <o,
9::e^::l:f_,o_.f_.,tj"tb"re,
rele
caracteilstlcr:
"u "r_alo"_
- shrt functii mdrsinite de timp:
- sint funcfii periodice de timp', a ciror perioada este micd:
T:2-:2,
?

J,
Ut - "IJ cro

_-?99"19."J",*.Jrgi oroestefoartemare,rezulti valori mici pentru I. Deci

nu se lndepirteaz6,
de axa de rotafie inifiali,^ci tinde repedc
:if,..*r:::."pului
b).Efectul,giroscopic.Se considerrun giroscopcentrat (se lncadreazirln
!1z.ul +,ulel;rornsot),care.se .rotgltgin jurul unei axe principalegi ccntralc
oe rne4le..tllomentulsducinetic Ko ln raport cu punctu-lfix o cst6 constant
420

d.Ko: fii odt,

( r 2 .3
rr )
( r2.3r2)

Relalia (12.31?)arati tl momentul 4o este coliniar gi are acelagi scus ctt

varia{ia d.Ko a momentului cinetic, care exprimir deplasareaaxei de lotatie
a girosbopului ca urmare a acliunii forfei F.
Frin ur'mare efectul giroscopic constS.'in aceea c[ acfionind asupra upui
giroscop cu o forfi F, i^r" prodo." ii.r raport cu punctul fix momentul ,120,
Eiroscoiul in loc sl execute-o deplasarein sensul forfei, i;i dcplaseazi'taxa
iie rotaiie pe o direcfie perpendicularirpe forfir gi anume ln scnsul momcn'
tului lVo.
Conform principiului acfiunii gi al reacfiunii, giroscopul acfioncazit asuprit
agentului eitern perturbator ca un moment egal 9i de scns opus, nurnit ct'rpl4

giroscopic
Mo: - Mu'

( r2.308)

(r2.3lo)

( r 2 ..1
r3)

Efectul giroscopic aparo r;i in cazul giroscopului uccentrat.

regoilatd.Se studiazir migcarea.unui6;iro.scop.c:entrat,
c) Mi,gcareaile precesi,e
jurul
unei
alte axc clcclt axa principall dc inerfic CotBS'
ln
care se rotegtc
ln jtrnrl altci axe declt axa permonentrlde
O,
adicir
fix
punctuiui
punz&toare

rotatie,
o'ln jurul tlxeisale
fti acestcazrigidulse roteqtecu vitezaunghiularfr
scroteqtcsimultancu viteza
cafesealegeca axl 0:, iar aceasta
de simetrie
427

F{ "

g,Jl,:loflt exciJixeoa,..,Mlecarea
::s]l$Tl
se numegtemiiecre de precesieregulitl.
$e alege axa flx[ Oa, dirijatI dupl vectorul
moment cinetic .Ro, deoareceaceasiaeste un
vector constant(fig.l2.sa).
{le dupe cum s-aar5.tat,in cazulgiroscopului
ceptrat existi rela,tiile

,,:trr
= Jz,'

deci

coi P = gQlltf'
, 1't Il

unde ,t, esteversorulaxei Ozt,

5) Din cinematicarigidului cu uR punet fix se gtie cir:

( r 2.321)

a . , - 0 [ , +i , [ +b ,
dar

( t2,3221

0:0

j '.

dr,=,to : conSt.
In. continuare .vor.. fi prezantate clteva proprietbfi r car'acteristiCe ale nilgcirii de.' precesie

Fig. r2.5a

t) Proiecfia
momentului
Tt*tf;:lil

n*n,o, ,sr"'i'

K' : Ko cos 0
I
K" = Jra": Js@oI

dar:
l''

dc unde:

. fr r

' ;

..:i ,
.r i ,

(12.314)

:'..i

t' ,. .

J s o oKo

cos0:

c o n st.

(1 2 . 3 1 s )

rdicd^unghiul de nutafie 0 rimine constant in tot timpul miscirii.

z) 5e aminte;te cI in cazul Euler-Poinsot energiacirieticdrdmine constantf,

u :

1"-

:
; Ur,oi* Jr^tr* Jsro2l ;lJ,@3* .i) +,rr,r8)l: conSt.

pentru cl

0=:a+g=const.
( 12.323)
(,)= lile'+ tl.iftr
,
ON.
unde E este versorul axei Oz, En al axei Ozi |i v al liniei nodurilor
Dar se mai Poate scrie cl:
1
_
(t2.32.4)
ro : c,rcos or&f <o cos Bftt.

n condiliile (12.323)9i {12324) rezirlti:

:
, ,j, : <, 9OScr= COnSt o' I

Integrind ;i luind in considerarecondiliile inifiale, se deduce

(tZ.3t6t
fintnd seamade mirimile constantecareintervin in relalia'(l 2.316),r""s" .l I

.3*<o?=consf.

(rz.st7),

Prin urmare:

l .l :

co n st.

( 12:318)

adicl viteza unghiulari are mirimea constantd in tot timpul migcrrii.

unghiul a fdcut de vectorul6 cu axa mobiltr oz (fig.lz.sa) este constant,
,^3)
i
deoarece
O r : @ CO Sc t : CO nSt . ' l

de unde

'cos

o(* const.J

( tz.31e) .

{) unghiul. 9.fncut de vectorul 6 cu axa fixd. oz, (tig.tz.sa) este d.e ase,r.lene.a
constEnt,deoareces-a aritat cb ln sazd fiuigp:-poirisot momentul.
clnetic esteconstant
ffo : const
ii-

de unde
489

Jlg to :

-?,

@ lt} kt:

COISI.

orr:6&r:ocos9:const.

(12.320l}

g:90+.',
I
* :,1,0+^r tl

(I 2 . 3 2 6 )

C{icl rotafia proprie 9i piecesia sint mitciri uniforme'

Din cele prezentate, rizutti ci precesiaregullti- ",tt" ,*t::1::i.Y1:t
]tiq.i1l
constanta ln Jurut
cu un prr.^t fix care se rotegte cu. viteza unghrulara..o'

;.ru"";ilLtii"

fieu

(t2.32s)

Oi,i"il"-iitiaU

simultan
ei aceastlaxl mobildse rotegte.

in jurul axei fixe Ozr, unghiul 0 di'ntre

unghiulari- r, .o"rt""tl
."-"ii"r"
axele Oz gi be, rlminind tot timpul constant'
Miscarea'depiecesieregulatl are loc intot-

d.;#il

."ri"r B"r"i-Foinsot,cind elip-

'+

tzr

soidul de inerlie este de revolufie'

,
,0
-t
d" 1e
rata uc
Oz.f.a$
mobill vz
de axa moDlra
descris cle
Conul descrrs
Ii .
\t, . " \
are
precesie
gi
' t
axa,O.zr.,lenyTejie con d'e
\
i
t,
*\
vlrlu.20.
de virf
lgnlur cre
unghiui
\
\./-J-\
---..1pentrupre12.55slnt-prezentate

ln figurile
.uri" i"'gur"t[ conulp.olbdicdescrii de axa in-

itantan6e de rotafie A ln jurul axei mobile Oz,

care are unghiul de virf 2oc;conul .herpolodic
descrisde ala instantanpede rotafie A ln jurul

conul
axci fixeOz,,carcareunghiullavlrf2B;
descrisde axb mobiltrOaln jurul
de precesie
axef fixe 0r, gi care are unghiulla vlrf 20.

K-N-)*-)
(X.\s1,'-J

,\
':,!1i",,,)
Yutu{ttL

")ri*tluprarceip
/

,',,
tittrlt'rpc/adrc
,,

Y
0
Itig,12,15

4!t)

t ot or llr t r i t t r lt i
S r, l xtzi utii pcnt nr ir c( ) ilst itpt 'olr lr t t t ao aolU[ ioilPr oxir nr t ivit ; i

I 2.6..5..].(lirrrscopul ne(.entrilt
1r,'\ltttlirtl *'ttct'ul. (iiroscolltrl ucr:r,ntnrt sc furcixlrr:azJ itt cazul Lagr.angqI \ri ssor r .
)itt llttut't.tlc vt'tlcrc constru.ctiv giroscr4lrrl nccentrat nu se dcosebegtc
clt:
.l
c|l t'ctttritt, singurir <lifcrcrtta fiind accca cii nu mai este suspendat in
ciltrul
si'rrrrlt: grcutatc, <:i in alt punct o de pe axa de simetrie de; deci oc :
a
St, S t ic c ir

sirnplii.
ln prirnr-i r pr oxim alic

polt lt 'll ( 'i-!i ( r ) fP r , r , 1i . lr D J , , sc 1l<t at c t : t lt t sit Lr r ir

( 12'3Zq)
f in, =. / , 1r , r ' , l , 1'r ''

Aplicincl t cor em a r nom ent ului cit t t 't ir : t czt t lt it :

:1I'
dt

J" * J r.
(iiroscopuJnecentratse rotegtein jurul axei proprii
de simetric oz cu o vi.
Icz;-rurlghiulari 6'foarte mare. in aiela;i timp-axi de simetrieoe se rote;te
crr vitcza unghiulari co, mici in jurul axei fixe Oar.
Sr. rctine c5:
ct' ) cur.

(t2.327)

Vitcza unghiulari absolutl a giroscopului este (fig. 12.56):

o- c , r ' * < or .

(t2.328)

."r. apare_fenomenulgiroscopic. Greutatea G a giroscopului in

$i ji
,r(x' sir-l 1.!:.t
inclrne gr sa mareasci unghiul 0, determini miscarea de ro^tafiecu
rritt'zaunghiulardo, jn jurul arei fixe_ozr.Momentul ilioar forfei G in raport
cu punctul fix O produce o variafie d /io i momentului cinetic in .ott."iitrqa
;i
axa mobilr oz se misci in sensullui dfri,, care estecoliniari cu ,i7o(fig. t2.57)
Axa mobili oz descriein jurul axei fixe oz, un con care are la virf unghirrl 20. Conul poate fi interpretat ca fiind r'ealizatdin succesiunea
de *l;*ri
.lt'rnt'utare ale axei
ryoprii de rotafie o.z a giroscopului in sensul variiliei
rutonrcntuluicinetic d,Ko.
rli;carca axei de rotafie oz a giroscopuruicu r-itezaunghiularao, in iurul
ax.i fixe oz, se numestemi;care-depricesie.Denumirea p".ouin"a" i"- ript"i
mi;care se produce o-variafie a unghiului de precesi"
+;i i"
i:,].-l]]^1T:i:ti

D^ a villtrlri
undcs-ainterpretat.l 9& reprezinti in acela;i timp si viteza
vcctorului moment cinetic -Ko.
jurul rrxtti
I)ar din mi;carea de precesie,care este o mi;care de rotafie in
Ozr, se obfine:
(l 2'3']| )
Dx : 1;,rXfio : co,xrf,<o'.
Din cele dou5.expresii(12.330);i (12.331)ale lui 6u rezultta:
( I 2'3']2)
o'*'
ili ox J
"arx
(--uplulgiroscopicesteconformprincipiuluiacliunii;ialreacfiunii

--t--

trrrho4t
|

' /d{o

\, rll

"

|fl ,rlr;',n'
', Yill

Ql

Iri[.

430

';{2*,,

din O'
;i ac{ioneazi in articulafia
iu modul cxisti relafiile:

l M o l : J " 1 6 r l l r o 'I s i n0 \
t
lVol:GCsin0

(r2..1.1'{)

l)c aici se obfine viteza unghiulari din mi;carea de precesie:

I ., | : J+r
:
zla

( 12'3']5)

c ons t'
I

vitczl' unghitrltr'i
Srt dccluceimediat cir migcareade precesiese face ctt
tni;citrii' ( ;r
tirnpul
in
constant
Unghiul tj iatnt"", de asembnea,
,,,,irit,r,.,t,,.
,,tori,itni,;.ar"o'r" numclte migcarede precesiercgulatir'
prcct:sicrt'gtrlilt;i
l) x[iscareade pracesieregulatd.-S-aariitat cit rni;carca.clc
incrfio c'stt'tlr'
dc
rrrirrt.i.totcle.una i1 carul'iiulcr-Poinsot, cind clipsoidul
n vrllutic.
lrt

r 'i r z . ttl L i tg r i l n g c- Po i sso tt,

tn i l ca r ca

tl c p tr :ct'si t: r t'g tr l a ti

l tl ) i tr ( :,tl tl l l l i l l

c:on(httll(:-p.:.j;,,t.:..::l.ll::it
irr silrrl(ii s',r:iaic. l-n continuzu'csc vor dctcrrnitr:r.
giroscopulttt tl''.<,:.']li'lf"
asupra
itc{ioncazit
carc
for{clc
*,, t" itt,t,,lilitr,rttscit
5( 'ilt t llllt ( 'sl( '
r zt.o,: ,. .t,ni;
pt,rrl trr r.l r lr r ', , st irSir t 'f eCt
". ,t ,t tt ii;
, . '.car
1, ' e <lc pr c<: t 'sirr:t 'gUlat t r '
sc t 't lt r '11.ir t
r
r
ind
t
'r
'gt
t
l;
t
t
i't
,
1lr , ', , , 'ii, '
,1,' gi r.,r,.,, 1, r rrl'lt t t , t "nt i
t
:
ot
t st ' ir t ir r r r r l
lir
r
ir
*i.
,
u,
,
t
,
,
{i,
nr
ol,
il.
'
in'jur
r
r
l.
,
axr
li
i rr.r,l i rqil i nr ' <: r rar '
( lig' l2"5ll) '
t
:
r
lt
t
st
it
t
t
t
t
'ir
t
uir
t
c
(,i;
,
0
r
lc
ut
r
t
uli.
'
r
r
nghir
r
l
i
i
*
i
'
,i * ,r'
; ii
r

lrig. 12.57

(12.3.r.])

Mo:-FIox1"^'x^,

(' ()l' ls('clrlIa :

6,:0.

( 12.3.10)

IViu .. 0,,

l {r i r ,ttl l l l t rt l I rl r' ; t l t rt t s i t t t i t , l i l '

l l r r l i [ (, , i (, r"
l l i l l l l tl tr l

rl t ' o i l t Tt ' t '

i t t t ri t ' l t t rl r' l t ' i t ri l i ; l l r

r; t t t

i t t l t rx l t t r

' rl rri l t (l l l l rt l l

4;fI

Introrluclrtrl
in t't:ua{iih'lrril',nlcr(|f ,3.!tt)rezultittt'lctlirt ( t 2 . 3 3 e;i) ( 1 2 , . 1
sr: olr!,itrc

0 :.t
(P :

(r2 . 3 3 6 )

c-l'

o :o

-,4

(l

,-i1

or :

"r"2

<,lr* <o'.

(12.337)

J-a grroscop, din motive de simetrie,

existi relafia

Fig. 12.58

ll'[,,=- {l"Ir.'+ (/r--/r) .rcos0] o, sinO}cos p: Cr cosI

I
XI,/.= - {[./r.'+ (/, -Jr) orcos0]orrsin0] sin
C, sin ? I (l2.tl''
At .==0.
I

Prin urmare ecuafiile lui Euler se pot scric

in accst caz:

Mo:

Jf, * ^r^,(Jr- J,) : n1."I

6,@,(Jt- Jt) : M,l

f 12.338)

-- )i, I

Jee"

Proiectind pe <o,si a, ne
31{ Ox, Qt, Oz ?}? cum se aratl in figura tl,.sg,
se obfin proiecliile vectorului
a p"'.iJtl*d
de axe mobil
'

(oc:<orSin0sing
I
oy:01 sin0cosg
)
0.:torcos0*.,f

(12.339)

Din relafiile (12.339)derivind in raport cu timpul

si finind seamacle(12.336)
se obtine:
, : 6" : (or Sin 0 cos g. ,l : orco' sin 0 cos g
g : og : -- o1 sin 0 sin g.,i, : -_ olo' sin
0 si'g
ez : 0 ,

M,i + M,i + M"k

trclruie s[ fie cuprins in planul Oxy $ si fie dirijat dup.l linia norlrrlilor'OrV
tlcoareceON are aceiasiparametri-directoricu suportul vectorului fiy',,,n.li,,
<:osg,(- sing) ;i zero.
In acest caz:

:cr:J

1 , f i' 1 : / f f i

ur

.lt-.lr
[',
tt'--n
;

/ r ll
cos {r ) ( o, r , r sir

Expresia vectorului ,iZose ob{ine imediat, finind seam:r.d c

Oz, Oz, gi Ol/
I io -

or x"o'Js( t a lt : Jt
""1.
J"

': cos 0) .
o. r '
1

( r 2 r. ,rt

o r tl i r r cl L i r l i r 'l o l

( 12. t 'l'l)

Pcutru cazul uzual, cind t,l')co1, relafia (12.344) se poatt--simplificl,

gfndu- sc la f or m a:
M oxJr ar xa,

(12.340)

irjrrrr

( r z. . t , r , i

cal'c a fost obtinutl in paragraful precedent pc altit calt:.

Obscrua,lie.Plecind dc la formula (12.345) gi punind conrli{ia crr vr.r'tori
ro, qi <,.r'sitfic coliniari sc regisesc rczultatclc obfinutc pt:ntnr girosr'ollrrl cr.rr
l rat.

A1sm0

l)

( r 2,r ,r

Pcntru ca giroscopulnecentratsl efectueze

o miscaredc plrrtsi,'r'r'grrl;r
vt'ctorul moment al forlelor exterioare

Jr : Jz.

Jru, i

It| ,
XI,,
It.

rlt: rrndc rczult.l:

ST CA:

r,// /

sin 0 cos g I (.ls .l ,) r,r,sirr {) r'os ,p(co,

<:osg l- ro')
./1r,.r1<o'
sin g 1 (J,
./,c'r,<o'sin0
./,,)<,r,sirr0 sin g(c'r,cos0 .l cu')

.4 l , l, i, t , o I i'i. l) t ln volant avinr l gr cut ir t t . : a( i ; i laz. r r/ l t 'slt , r r r or r l: r l ir r

cl i nat lx'lln
ar lr <lr c ( : ir r o so r ot ct t ( r cr r vit r , za r r nghir r lir nr ( or
r . or t sllr r
(fi g.l 2. 6t ) ) . t lr r glr iul f ir r : r r t <lc a. r a r lt : sim r : t r it 'a volant ulr r i r . r rar lr or . t 'lcr , slr :( f
( ) ll
S r' < l i .4O
L Sr : <: t 'rr' t 'at : t ir r uilcsr r plinr cnt ur "c<lin llr gir r t , lr ' . 'l qi I l.

50

l r i tr , Il ,0 o

4:12
I\ler,trrrr,r

l: t ; l

(J
. Scvcdc.qlltr,, 0, rlt'cilrttttctul cstc l'ix. Straplicl ccuafiilclui liult.r peutru rigidul cu un prrlt:t iix.
.Sealcl;,axa0;, ln lttngul ltr:llorclui,il.rt 0; rlu1liraxa dc sirnctrica volantu-Itti,
itxa O* in lllarnulfigrrrii tlupir intcrsccfia aiccstuiacu volantul, iar axa
Oy--pc'rpcndicularapc figurir astfel ca sistemul sir fie drept.
Fafir de axcle alese sc obline
o)":-to,

s in 0; o, r : 0;

or r : < , lr

cos 0;

er:

er:

er:0

Pentru volantul consideratca un disc, momentelede inerfie mecanicesint:

GR' :
.f ,:
f ,,:
Jr: Jz,
J&

r!

4d

f .:" r'

Jz

29

2) [1r r lr cn sc t t t iqt 'i cr r vilcz, itt ', r l, , sct =iit r d

rr crrrlrii tlc rirz.i't/f (fig. 12.6lr).Itrtzrlc t'ofilor
sirrl r. St' r't'rc sir sc calculcz.t' l'or'lele sttpli*
rrrl rrl i rl r , ,r 'iLr t 't ct iouct z, it ust t llt 'lrlit t r lot ',
Ito{ i l t: f <lr t nr : a. ziut r gir r lscop ( 'ir r( ' ir tc il- \ 1I
ol i zont:r lir , r ot indu- se cu vit t 'z. lt t t r r glt it t lit r i
ru:rr-r'i n ir r nr l a. r ci pr opr ii
^'- : .

: (T -"#)
Mu : (J, - J3)c,:.,a,

ar : ;

(-.,

conduc la

ir piI r r
;i scrvcclc cil <o') t or , deoar ecer <R. Deci se poat e aplicer r t 'zt r lllr {r t I
cste:
giroscopic
Astfel
cuplul
rnativ clcclusmai inainte.
M o:

sin0)(o,,cos0).

x[ : M,,:GR'<o? sin 0 cos0 "4g- 8g

GR'co?
sin 20.

Momentul tZ este3irijat dupd axaoy, in sensulpozitiv al acesteia-cuplul

giroscopic M o : - ili eite"prii urmare'ln lungul aiei Oy, dar in sens contrar.
Acest cuplu reprezinti. acliunea volantului asupra lagdrelor si produce reac,tiunile suplimentare N'; astfel I Mo1 : ZlN'
deci
GR'
1v-,: lMsl sin 20.
2l
1619^?
Se vede c6.IYino*se obtine pentru 0 : 3.;i N' : 0 pentru 0 : 0.
Froblema s." pli poate rezolva ;i folosind direct formula care di valoarea
exacti a cuplului giroscopic:

+9

.o .o ) .

De aici rezuiti

+s c os o ) . , . ' s in o :

sin 0 f (Jr- n <o!sin 0 cos0.

-/aor<o'
Problema de fafi reprezintS.un caz particular cind viteza unghiulara in
jurul axei proprii'este nul6, adici or' j 0.
Deci:
.lt _ J' <oisin 20,
I M ol : U, -_/r) ,? sin 0 cosg rezultat care coincide cu cel aflat mai inainte.
434

J1dxlo,

n rv'l l
l M r l : J " l .' I l <'r r l s' iI:t'r
2

Deci:

ilo: - f ro : J " ^ ' x o (, t *

I l . (r I

Vitcza unghiulara cu care executi virajul (mi;carca clc prt't't'sit') r'slr'

: JJa'".

Ecuafiile lui Euler (12.248) in cazul de fali

M' : M":0

l M ,l : l M,l :* [t

l i r(.

Cuplul giroscopic se transmite ginelor sub forma unr.ri t'uirht .tlt' lot{r' r r
rrt' !i oi reazi'at npr i lot , scdzind pr esiunea pe; ina int er ioar a ; i r lir ^ir r t l- o l) r 't r lr
cxtcrioar5. MArimea unei astfel de forfe este
p : lM ol:

sin'. L- 11
2 rdll

d,

rrnrlc rl t'stc rlistan!a dintre ;ine.

12.7. DI NAI I I CA

RI G I DULUI

iN 1{I $CARE PLAN- I 'AXt . \ l- lit , A

S t' cousi{er ii r r n r igid dc m asir r uo in m igcar c plan- par alt 'li, lr r 'liot t lt l r l, ' it t t
sistcrrt <lc forlc Fr, Fr, ..., F,. Se cere sir i serstucliczc trti ;t'u r l l t .
l)itr r:incmaticii sc cunoaqtc, ci spccific rnigcirrii pla tt- p a t'i r l t'l t' cstr ' l tr 1 I
ltrl <:irttrt lllan al rigidultli rimintr tot timpul crtprins intr -rrrrpllrrrli x r lirI sl ,i l tiu. I)c irs('ltlcltca,in toatc planclc rigidtrlui,
I
r'arc sittt paritlt'lt: ctt pliltrul fix lnt:n{ionat
l:,
rrri ri i uir ir t t t ', r list r ilnr f iilc <lt : vit t - - zc ; i t lt '
I
rrcccl cr r r {iisir t t r t ct 'lt 'lt ; i.
I
t.. )
l )r' tttnt r 'f ct 'lt t it r t 'ir st r t t lir r lr r i st ' alcgt l t t t l
I
si stt' rrrr lt 'ir xt 'lix 0, , : v, t ', t 1, ast l'cl t : it lllit llt r l
I
0l
(/,.r:,.\,,sr i lir ' llir r ir lcl cr r llllt r r t r l l'ix lu r a. lx) r t
>lh
t,!, I
,' i ,:,,' i ' ir r r 'lor "t t t il<r ir r ', 'ir
$i t ot or lit t it sit lr t r t t t 'ir
(1, r 'r 'r t t r r r l t L'gr t 't t lut t 'al
r igit lr r lt r i
l rri rr
,.,'
(l i g, l Z. ht ) . Sl r r L'gc sislt 'lt t t t l <lc t 't 'i'r 'ir r {i, t
'
\rll"'
tttol ri l ( 'lr ot 'it r iilt t 'itilt ct 't t t t 't t l t lt ' gt 'cut llt t ' 't 7
((; I o) . , \ xch' ( ) , , : , ; i ( i: st ' ir L'g lr r r r alt 'lt i,it t
l tti rsr.r'ir r ( ir; r lir r r r r l ( / r 't ' sc I t t if cii ( r ilnr t t icir )
tf

1,
K']i

Krk

\i

\,r

l/
/,,

43b

ll'lltit:ottsitlt't'.'t
un tisl(fntrlc ir.rcirrrxilirr(':lJ'y'1151['1,1
,',,
1t|'slt'1tJ,ytt1lj/rrr.r'r.,.,Sc
(:r" sr-rfic
rrxr'lt'(.'r.';i
or1,r.ctr ajutortrl uccstor
lxtlalck,.cuo,:r, |i r.r,s1lrr,tiv
ax(' s, tk,tt'r'nrinir
trnghiul 0 (/).
(l<ror<lonatt:1.
ccntrului dc gicutatc.c fafl clc.sistemulfix sint c(1, 11,0).
rni;ciirii, carc trcbuie dcterminafi,sint in numir de'trci,'trit
,1.)*ranrctrii
irtilru citc gracledc libcrtate are rigidul in miscare plan-paralell
;i anume

nr , o\

E :E (t); n:\U ); o : o ( , ) .
(12.346)
-l'orsorul forfelor exterioare (date
si de legituri) in centrul de greutate c
cstt:
I F : X i -i
-'" i l i " :
l t,xF ,
\

r', reprezintr proiecfiite rezultantei forfelor exterioare (date si

{q,
]il.li.{::
tlt'
legAturd)
pe axele sistemului de referin{i fix.
ln continuare se aplici teorema momentului cinetic fafi de centrul d.e
gtrrutate
R":

EM"

",,,
('illc se proiccteazi pe sistemul de a-remobil, procedindu-se
analogca pentru
<f.ducerea
ecuatiilor(12.207).... (tz.z09)de la-rigidulcu o axa fi-xX.i i*r,riti
tr:uafiile

- J","'6 * J"r" 6' : lvr",

- J"n"6+ J"," 6' : Mr,
J",6

(1 2 . 3 4 e )

: Mc,

rrrrrlcM"",
.M,.u,-M", reprezinta proiec{iile pe sistemul de axe mobil ale
motnentururrezuttant al torfelor exterioare(datc de legdtura)Iafa de
cen_
;i
l rrrl clc greutate.
,. Ou.ajutorul ecuafiilor (12.3a8)gi (12.349)se poate face ;i un studiu asupra
Iorfclor de legdturi.
ln cazul particular al unei plici plane, carc se migcl tot timrrul in planrrl
s;irr, alcge accst plan cu Oi*{,r. Sistcmulde axc mobil sc alegccu^origi^scccntrul
Itr,aln
dc Slieutatt'(O'=?i, iar ca axe Cr gi C,v sc alcg :ixt:lc prini:i43$

(r2.3.50)

Jt

N
Iti g.12.03

r'"

(i)', ('l)0, (0)o- (condifii de pozifie)\

|, -+
- r0 f
I ()0, ('r)0, (6)o- (condifii de vitezi). I

(12.348)

""6:M

lllras N

condifiile inifiale pentru integrareaecualiilor(12.348);i (12.3<9)sarr(lZ.35t))

sint:

r::trt: proiectati pe sistemul de referinfi fix conduce la ecuatiile

mo l : F , I
*o i :F rl
6 :F , I

Ii ,

t'tco:4.=-.l; ,,

(12.347)

care au acest torsor corpul se mi;ci in planul

,, l,lb ".!i"nea,for{elor
()txryrzr
gr se rote;te in jurul axei Cz.
l)cntru rezolvarea problemei s-e
teorema impulsului exprimatir sub
'de
Iorrna teoremei mi;cdrii centrului.aplice
greutate
lttsd,.: 2F"r,,

l tt ;t, r 'u l i ' t r r tr tl l {i i

tl t' i ttt't

y l i r k ' q i t 't 'ttl t i tl t'

{i r '.
o0J
it'z,ultirin t'r'ua{iilr' (l2..l4li) :;i (12.3{(r)
OK
o sorir: rlc sirnplili<'iri,irrcil st'olr{ittesislr- o0tzl
nr,rl,l,
d,ctt:u,alii do u,i;rurt l,tttlrtr /'luLt flutr.d,

$
rl

&
\

( r 2..rr5)

supus la legituri, forlele de legituri introduc rlc(:rrll(,:i=

in cazul rigidului
-In
cazul plecii, care se studiazi cu ecuafiile (12.350),apar rrrrti
cute in plus.
multe necunoscutedeCit ecualii ;i problema pare nedeterminatir. Pcntrtr :r
o rezolrraeste necesarsd se scrie relalii suplimentare fie de naturi geomt:lrir';t
intre parametrii mi;cdrii, ca de exemplu
(12.352)
1 : t h) sau \ : "tt(0) etc.,
fie relafii privind frecarea, ca de exemplrrmirimea forlei 9i frecarc dc itltrttc
care

( r 2 .3 s.r

l rl :pl trl

d
fl
'l

1) un disc de greutateP gi razl. se rni;ci pc un plrrt

A pticalii.
^R
inclinat cu unghiul a, plecind din repaus (fig. 12'63).Se cere s[ sc stabilt:rtscrt
legca de mi;care ;i reacliunea in doul ipoteze:
- rostogolire firi alunecare;
-- rostogolire cu alunecare.
Sc dau coeficienfii de frecare de alunecare p ti de rostogolire .s.
Se alege sistemul clc referinlir fix avind originea O,, itr pozi{ia ini{ialii rr
ccntruluiclc grcutate Co. Axa Ore sc alege in acela;i sclls (rtl <j ;i rt's1lrr'liv
(),.t',
cu momentul cinetic .K. Axa Orx, se alcgc in scnsul rnilt:irrii, iirr itxit
rczultir, pcntru c:r sistcmul sir fic clrcpt'
Iialir tlc n<'trstsistt:nt cctti:lfiilc tlc rnilt:irrc silrt:
i'

, / ) sina- - 7'

'r , ,

(i t )

\i

li

' :q
l'

'

/atV l, l) cosa

I,1
/:

(l ,)

/'/,''
ii

.t'tl

sN

(,')

' )t

4:t'i

F-

qi re vedecirrcprt'zirrtii
urrsistcm.
dc .1c.rraf
ll cus nrr.uuoscut(,:
(, r2,(),N,2,.
Ca ecuaticsuplirncntarn
sc scric
c.uniin-'ii,,i..i,,;i.i'.,i,il;ului
-..r*ti,i'
tlc,grtu[n1.,
la a pntra
? * 0, carccclrrduce
I :0.
(.1)
A cincea ccuatic rczurti'rdin ipotezercin carc se solufioneazi
prot_rlema:
Rostogotirea
J'did arunecare.ln ;;;;t;;,
e*isti
intrc
arcul dcsfiltrrat gi lungimea drum'rui por.u.. de"g"Iil;;;;eometric{
inciinat: arc IA:
ilanur
f Io, a<licir:R0 .-- E-care prin a"ri"i" conducela:
-

R0: i.

(.')

Ilostogolircacu alu.necaye.ln acest caz f.orla de frecare

ajunge la valoarea
limith
T:FN

sc scrrc

reacliunii
lr'est*i.!"fui r"'"i'L"r"ffi;;;,'fi
(r)"#iffi,

-ir"t'iu"'tr,l;i

|r f : Pc os c .

Integrind se

i:

sau multiplicincl cu

inifiale

t:01!:9:o

t :0 :o

care conducla C, = Cz:

Deci:

PR

TR

i;0:-Srrcr-..---::
pt: carc comparind-ocu (c) se ob{ine:

TR - sp coscc.

o: + BP:? * (.t".- ; .o.o).

Ipoteza rostogol,irecu alwnecara.Jinind seama de (e") rezultl:
f:
pp cos a

care introdusl in (a) ;i (c) conduce la

E: g (sin a-

,
P fl.in o 'J-nco
s d l'
3 [2
Introducindin ecuafia(a) urmeazi:

E :Is [s i "o-l .or,,)

6:Zft(" ',.-;.or*).
438

pr.cos a)

gi rcspcctiv:
6 :4

I)c unrlc forla clc frecarein prima ipotezi este;

T:2

Cs: Ct:0.

E : +A n : f e ( 'i " " - ; . o 'o )

{ r se scrie

-{s .;r, " +:

E:+
- 2 AF + C tt+ C z
2

:p si n a -T

J ' R". . ,

At * Cri

o:l - Btz +c Bt+c 4.

I!>otezarostogoririifdrd artmecare: Din ecuafiile (e,)

;i (a) rezulti:

# ^ti

6:8.

t:Ai

E>RO.
Astfel s-a obfinut in fiecare din ,celedoui ipoteze cite
un sistem de cinci
ecuafii cu..cinci necunoscute dupi cum urmeazi:
_
- ccuafiile ("), (b), (.), (9.) ti. (g) in ipoteza rostoggtiiii fdrd alunecarc;
-ecuafiile (o), (b.I,(.), (a) ;i1e";'in ipoteza rostogoliriicu atunccare.

cos a) : tr

-;
: * ("" "

("")

rezultir

cosa): e

tr['i " "**

(u.o, o(.Rt'

'
ol'
R "o. l

I)acir sc noteazir
g ( sin a-

# [*

." '

'

-;
r -

p cos q) :

A'

c osa) : B'
a,

6 : B"
439

t;'F-.,,
Inlocuinelrelafiile (b) tn (a) rt:zulttl

Integrlnrlse obfinc:

1 : A 'r 4 . Ci; 1.: ),z, A' t, l-C'Ll"1"'C;

2

fs(ri"

d-

0-3sin0
4l

itcosoc)

adicir acclapi rezuitat oblinut anterior prin aplicarea teorcmci encrgit'i

nctice.
Integrind gi punlnd condiliile la I : 0 ; 0 : 0o; 0 : 0 rezultit

o : I B,* :')'-! (ucos d-l

.o. rr.|.
r?
2
zRl'
I
. 2) 9 barl AB de lungime 2l gi greutate G, se deplaseazlfdri frecare sprilJnfndu-sccu extremitAlile A gi B pe un plan orizontal gi unul vertical (fig.l2.6!.
In momentul inifial se gisea ln repaus gi flcea unghiul 0e cu planul vertical
Se cere s[ sc afle: legea de migcare, reacfiunile gi valoarea unghiului pentnt
corc bara se desprinde de peretele vertical.
Se ale6;axele fixe astfel: ixa Orzr ln acelagisens cu r,r, axele Orx, qi Orrt
dupA cci doi pcrefi. Axele mobile se aleg ca ln figurl.
Ecuafiilc (12.350)se scriu in cazul de fafi:

: E :N "
c

9i:No-

(a)

0:Nrlsin0-Nolcos0

ttnclcs-a inlocuit

J":#f:X'
Mai cste ncccsarsl sc scric doul relafii dc legptuli geometricl:

E : /sin0
r2-- lcosO
l)erivlnclirr raport cu timpul sc obfine:
1:t0cos0;
r:-16s in 0
( .,', * l 0,rsinO-l-lii
cos0; i?: -l6 2 c o s 0 --l0 s in 0
(l' )
(),
Relafiilc(a) gi (lr) fonnt'azir
uu sistcmdc 5 cculfii cu .J nt'crrnosctrtt':
try'a,
{, ?, Nr,
440

( d)

9t ii : t(N7 sino - Nu coso).

3s
Eliminlncl pc Na $i Nn se obline:

Deci:
(,:+A'F:

- -91(0, cos0 I 0 sin 0) : Nr--G

, 8.

Cu aceleagicondilii inifialc rezultir

Ct: Ct: Ci : CL -0.
lris' t2'6{

( c)

B 't-f-Ci,; 0: L 3' tr-2t c ; t - l" c ; ,

6:

!:11*gr sinf,.l- 6 cos0) .,,,,

Np

0r:

ls,(cos0o-

cos0).

(f)

L'

Introducind

(c) 9i (d) relafiile (e) gi (f) se deduc valorilc rcat:{ittttilor:

N,r:

cos0(3cos0 - 2 cos0o)
i * iG
1 G rin 0(3 cos0 -

2 cos0o).

Scara se desprinde de peretele vertical cind Nu : 0, unghiul 0 lulrttl

loarea 01, deci:
3cos0t-2cos0o:0
dc unde:
cos0, - : coS0u.
')

DINAMICA RIGIDULUI lN MI$CARIi (;ltNI.:ItAt.A

DCUATIILE DD MI$CARE

Srrconsidcrirun rigid de masl ms, aclionat de un sistcm dc f orf t: oitr('('iu('

F.r, Ir, ..., F,,, carc nu este supus nici unei restricfii gcomtttrit:t',St't:t'rl sit st'
Itu<licz.emi;carca acestui rigid.
Sc alcgc sistcmul f.ix Orxryrz, (fig. 12.65).Originca sistcrnuluitle reftrrinlI
mobil scilcgc ln ccntrul de grcutateal rigidului (C = 0), irtr <lrcptaxt' C'.r,(1,1',
ez s,c qlcg axclc principalcgi centralccleinerfie alc rigiclului.Sc miri cottsitlt'rJt
triedrul lfrtcnnediar Ci'y'z', cArc arc axelc paralt:lcc'u trierlrtrl lix iri t'rr njrr.
torul cliruia sc cleterminflunghirrrileltri Tfuler ,1,,9, 0.

441

(lxrrrlorrirtr,le
cclrtr.rrlrri
tlr, gr.t,utirtc
C lrr{ir
tlc trirtlrrrl fix sfirt C(8, n, Q.
l)aritrlt.trii rrrigcriisint iri nurnirr cle sasc,
tot atifia r:ltc gradc <lclibcrtatc arc rigidul:

E:lU): n:nU); (,-e(il (Iz'354)

,.^.
q:q)i);
u:ui,i
+:\,(r);

/tl

Pentru studiul migcirii se aplic6:

* teorema impulsului scrisi- sub forma
teoremei de miscare a centrului de greutate:

t/i

ffi od" :

ZF" ,r.

(r2.35s)

--' 1:tntrtr ccttrtiik' o l r {i u r r tt'

ct:ntrul clc greutitttr

n p l i r 'i tttl tt'1 t1 'r 'l tl l tttto ttr t:tttttl tti t'i ttt'l i c l 'i r f;r r l t'

((l),, cor r r lif ii <lt : pozif it '

l l +). ,, ,)ui ; (.p),,:
( to r ) o i ( <',- ) ,,

' ="{l:

* condifii tlc:

tt

Ir+) o ;

K":

l M"

(r2.3s6)

(tln'i sc studiazi mi;carea rigiduiui in jurur centrului de greutate, ca;i cum

rl{'(''sra,ar.
tr tlx).,s.prorecteazd.
aceasti.ecualiepe sistemulde referin!f,'mobil
qiis*,.b.fin ecuafiile lui Euler din cazul rigidulul cu un punct fix.
Astftl rezulti sistemul de ecuafii:
m,r( :2F,
m.oq:

",t.
ZFy,rt.

nt,o{':2F"",r.

(rz.3s7\
Jre" *

6u@,(Js- Jr) :ZM,

J) :2Mu
J*" * 6,@u(Jz- J) :2tu["
f rrtcglinclccuatiile (12.357)se obfin relafii de forma:
Jzro * 6,6,(Jt-

1 : E (t); \ : \(t); (,: .( ( t)

Caz partinolar - c'u<l tolsorul {orft'lor cxterioare fa{ir clt' ct'ntrttl <lt' gr',
utatc C este nul ( cazt r l t 'chilibr ului)

_ tR :o
"I,7 "- - o .

(12.358)

(,),, :

@,(t) ;

cou :

co,(l) ;

at". , t>"(t)

(12.3se)
<o.,.,<or, cl, gi

,J,:+(l) ; 9:cp(t);0=,.0(l).
(1 2 . 3 6 0 \
(12-}.5s)
(12.360)
ob{inutc.prin intt'gr.iu.('ir.
;i
sist(.r)rulrri
(r2.357\
.lj:'l:r{,ill,'
(.'()l
l l l l l lz c olls t ant t ' dc tn tc g ra rc
c a r(' s c c l c te rrn i rri l l ri rr rrrnti tol rrcl t: conrl i fi r
in i {i i rl t'rlut t ' :
' 'P0 tt t t ' t t t ' t : t t it ! , iilcO l rfi t' ttttt:a p l i c i n c l tc o rc rn u rn i pci rl i i r:t,rrl l rrl rri< l c grqrrtl rtt,
t

t , , [ ( Z )u ;

i ( i ),
,l'l:l

'

(l ),,;

(()u " -" < ' o rrtl i (i itl l

i n i ,, i tj ,,

Jroz' i l i .

r.r'rtifiir tr .r ,ilr ,e;r

In acestcaz rigidul efectu,-azio mi;care compusi dintr-o mi;cnrrt:r't'ct.ilirri,'

:
9i uniformi a centrului de greutate, cu viteza tto conSt' ;i o rnigcart' th' r,
talie cu vitezaunghiulari oo : conSt.,in jurul unei axe centralc;i princilxrl''
de'inerlie, ceeace reprezinti o solulie a cazului de integrareliulcr-Poittsotlt
rigiduiui cu un puncl fix (in care s: incedrcazi cazYl de fa!a). Ac'eastir.lxr
cld rotalie estede fapt o axi spontanirde lotefie, nefiind suslinutir itt nit'i ttrr
punct ai ei. Frin oi-u.", ac:ist-r mi;care a rigidului, cind torsorul forlclor
ixterioare ln centrul de greutateestenul, reprezinti o stare de iner{ic:l ('()ll)ll
lui liber in mi;care. Vitizele uo ;i r,rodepinil de cond-ifiileiniliale. Astft'I, irr
particular, dach la t:to, acesteviteze erau nule, rigidul r[minc in rr'pittts,
obseraa{ie. De obicci intcgrarca ecualiilor diferenlialc. ( 12.3.57) ;i
(12.359)prezintidificultnji matemrticc;i ca urmarepoatefi c{cctuataI)tlllrrtl
in anumitercazuri particularc.
12.8.2.MOMENTULCINETICSI TEORtrNIAI\TOI\{DNTULUI
cINETIc lN cezur RTcIDULUIlN urqc.tnn cnxrnnlA

ql

'l'irrirrtlso.lna dc rclaliile stabilitc pe

cale cin.rrrirtici-rintrc
Q, ,p,(), prirr intt:grarc sc obfin relafiiie:

( 11. . 1( , 1)

(p)o; (0)u

trig. 1 2.6 5

care se proiecteazS.pe sistemul de refe_

rint[ fix;
- ."tcorerna momentului cinetic aplicatl fafi de centrul de greutate C:
:

v l t (' 7,1t

( ' t2' 3ht)

Se considerit un rigid de masir, rn,o aflat in mi;carc gencralir, t:irruirr i s ;r

atagat sistemul de rdferinlar Or1,r (iisternul mobil). Migcarca t'stc stttrlirrl.r
fatd cle sistemr"rlde referinfa fix Orrrl,r:, (fig. 12.66). (.entrul tlt:.13t't'tttrtlr'
1l ' ri gi dul ui est c C gi vect or ul shu dc p6r ilic Talr Ldc t r icdr ul t nolr il t 'st t r - , .
P ei tru cfcct uar ea st udiului sc coniidcr ir ut r pt t t t ct r r r hit r lr r I 1, pct t lt t t
(:ar(r so |><latc5q1ig
l, : . . : f u- 1'7

;i

D "lu'l'<'r Xf .

J\{ornt:tttult 'ir t t 't ic al r igidt r lui f af i dt ' pt r nt 't r t l {is O , t 'st t '

li,

I r, >:n ,1r,, tJ(t)\(r,, I r) :,'.(r',rI <o' /)rlrrr

J{rr1

.r ,,,i ( |l ,]/r r )
t ,... i i o \r ,,r r ,,,
I r ,) ,.:
[l ,,,,r
[,,, 1 ,,,,..,,,,1
, rLrr]
*

t ' ( r ,r' r ) r l r r r .
1,,,,
. l l, l

'l'irrlnd soamerdc tcorcrna nlomcntrrhri static, cxprcsia rnomcntului ciuctir: <.lcvinc:

R, :

pt,(tctllrl-tl
alcgcrc convcnalrilir it sistcrnului dt' rcrfcrintl -tn-tf]1l,
Printr-o
-,i",t*ii"-'*Tg"lti
ttrorcttlt't
it'
(lz'361)
cxpresia
in
Partitttrlitr'.' nlt' r'igirlttltti,
momclltului cinetic sc sirrrplifit'h.

m,sF,X 0o * m.o1o
x (<ox f,) 1

ENERK
DTNTRE
12r.t3.RELATTA
:r'ilti,ff %#?Hirul

-.(
r x (<ox r) drn (1236a)
+FcxruoDo+\
J(o1

sau
Kr : FoX ino0c+ F. X rnoDsi
+ \

generali fatir de un sistt'trt

Pentru un rigid" de masl mo aflat in miscare
calculat i' raport t'rr
cinetic
a"^J"ii"1a-fi*-Or*ryrr,, expresiamomentului
(12'365)'
relatia
ddta de
ounctul fix O,
"=t.i' Energia cinetice
a aceluia;i rigid este

|
E:
|

F x(a x F)dno (t2.365)

J@1

l'ig. 12.66

deoarece d".:

2 .tlnt

Do+ co X Ic.

l)cntru a deduce teorema momentului cinetic, se d.eriveazd in raport cu

tirnpul relafia (12.365)
:
ffr : moTox D"{ moTox a" + V"xr,toouo
+ F"xmri o *
'd'

-.
-

(12.366)

t n, oDoX DI" rn o fo X A , + (< o XF " ) x m r\ o+

-..\

''

(n x r)2dnt
(6x \ dm! i
1,",
Ius\r,u* *\,,o,to

(12.36())

2 E : r u o t \ * z ( E o x o , ) F " , w o * ( n x - r ) 2d m .
!,r,

(12.370)

Efr:ctuind calculele se obline

(<oxr)z:.[rX(cD X r)]

(D\

I )ar

2)
(12.37

deci
mounXt, -F ((|)X I") X nooEo:tnoarX(0"-^
:

X I") :

Jtal

(to * 6 X r-"_*o X t") : 0.

ttxof.ox

Introducind in relafia (12.366) rezultatul precedent,se obline expresia

tcort:mci momcntului cinetic
7ir:

ro xn1odc+ F"xmodo*

*lr,

i x (<,)xF)d,nt,: Mt

[,o,

(2.361)

F,,Y'ltt,,it,,,

I t (ot><7) rlm
,ll i,r,,

mu(D,x'<,l)r.'=
, zE '--nt'uili 1 tn'u(7,ixFu)t1.--Llt l' nr'r,(c,s
X 1,,)t), * tt't,F'i'* mrr(<'ixf,,)Du'
)( I,,) - nr,rrfrr,(00
l- i;;X I,)'
zli | ?,t,,yfr.(i,r

| )t' l l tt' r. r 't ''i1, ,I r , l; " 1, ,

FoxR

ttlttlc .ffo trstc tnomcntul rczultant fafir dc punctul 0 originca sistclnului

dc,rcfcrinfii nrobil ;i i? n:zultanta fr:rfclor car.cactiont::rzirr.igirlrrl.
Irrtrorluclnrla<'cstl'zrrltat lu rcl;r!iii (]'2.367),s{r 11111111,1,'

M u,

( r 2.36r r )

( r 2.37:r )

J(u1

pcnir,r rrn rigicl in mi;cart: gencrala:

turrdc,M,,t:stc rnorncntul rczultant fa{[ dc punctul fix Or.

Sc mai poatc scric
Mr--., Mr-l

rx(<ovF)dm.

r)"dru:^\

t' ; *

clin (12.370)cu ceie din (12.371);i finind scaruir

cornparinclr-czultatele
.l."ii;:1lii,'-r" oiti"* relafia'clintr6energiacineticirgi momcntnlcint'tit'

J.-

444

( to+; x r ) 2d'r n:

(12'371)
fir. : rno(lox t,)to-l mo(i"xt')o + t\,", r x (cox 7) dnt"

l " X modo *

r-X ((o y F )d m.
<:t

2 )@)

fir, rezttltir:
inmulfind scalar cu <oexpresia(12.365)a momentului cinetic

o , JID.)

,d"

azdm .: + t

de unde

Ix(oxF)drn:

crNErrc
'ENrnrr

( r 2.37" r )

'0, , ,r t 'zt t lt it

tr',r,l

Zli I rn,,fr,,(''ii,, I <oX I,,).

(12..175)

, 0 , t'i t
ltr Iilrrrilit.' rrri;il.ir|iPirIticulirrt'lrk' r'igitltrlttilit t'itrt' 0.,,- 0 ;i I,,
(
|2,.17.5)
iir
o
xi't
rclirf
l'i
ctr
irxir
rigirltrl
,
sirrr
l'ix
rirr
rlr,r,rlrrrplrrr.igirltilr,tr
1lrr1.'t
sl

r ', ', l t t , 'r ' l r r l 'o l 'ttti t tttl r i si ttr p l i t

/i,r,,

21,),

(r2,.176)
4'1f,

rln l)ol'ot()slll) ullghiuI a llrIr1 tlt: normali

(l'ig. t3.20). (.ocficicrttultlt: fru:itrc dc alunet:irre cstc p. Sc cerc sir sc studieze migcarea
sfcrci dupir ciocnire, gtiind ci coeficientul dc
restituire este ft.
ln punctul de contact O, datoritf, frecirii
apare o percufie care are componentele P, P,
legate prin relafia
Pr:

(u)

PP*

PUNCTULUIMATERIAL DE MASA VARIAI}ILA

14. DINAX,TICA

Iri9 .13 .20

I'r'tr{r'lr:{iind fix, rezultl a2: t; - 0.

R,rrlnr studiul miEc[rii sferei se aplici teorema impulsului

i4. 1. ECUATIA DIFERENTIALA A MI$CARII

PUNCTULUI }TATERIAL DE MASA VARIABILA

E r-E r:2 F ,
('rrlr ri(.lrroicr;tcazir
pe axele Cx giCy, precum;i teoremamomentului cinetic
l;rf;l rlr''r:t'rrtrulde greutate C al sferei, care se proiecteaz5pe axa Cz.
sfcrei cste
rrrrlrrrlsrrl
rnasinqi _?nl)cos oj
frr:

Se consideri tin punct materiai de mas5. variabili

rn :

Morrrcrrttrl
cinetic este

ftt'z,rrltit ccuafiile

Kz"" : -

0)

J<l':

?mr2ri'.

rw' sin p - ma sin a : n'n)' cosP -

( li)

Pr

(- rnl) cosu) : Pn

(cl

J^' -0 : -rPr
l,lxprcsiucocficientului de restituire este

(,1)

z ' c os p

(,')

uio- I ln
,
h: - - I't1n -

U2n

Se studiazi in primul rind cazul alipirii. in timpul d, masa pun<: t t t lr r i

material variaz6. de lamLant' * dm', iai viteza de la E la E f dD' ln at : t 'l: r yi
timp, viteza particulei r.'ariazi de la D la 0 f dD (aceea;i cu a pt t nt : t r r lr r i
tuirtt:rial).
lmpulsul sisternului inainte_de alipire este

U COS Ca

Ht :

l ')r:rrir { iilt(:t ) . . . ( e) fo rm e a z i u n s i s te m d e c i n ci ecuafii cu cinci necullo:;

cu tr': u ', c o' , ( ) , P o, P r .
Itcz,olvintl accst sistcm se ob{inc:

*1i-1-/i!]t; ts9:

l)ac[ F este rezultanta forfelor cxtcr-ioarc cirrc ac]ioncazir asuprlr pttrl<:ttrlrti

lrratr:rial, atunci tcorcmir impulsului sc scrit:

ilr.--..fir, Fat
]t,soc-p(1

+A).1

tur lir:it
(,rrr,I drtr) (rt I d(t)

ut|

drrr'tl

F dl,.

(r4.4)

Itctl rrr:i rr<tcrr

l ncr r ii ir s( 'nl( 'n( , iI r, r cglijir r t l t r r ir t ir r r ilt 't t r it : i t lt t ot . r lit t st t pct iot
gi i trrl ri rl i rrrl trr <ll, sc r lr '<lr r cclr 'r t ir {ilt lr r i M r '; ir 'r 'r 'ski
lr clt lt 't t lt t t t r t : lr r lt lr '
:
vi
rr
i
i
rl
ri
l
;i
l rti tsi i

rrrl i t'i t slc nt t:irllirtir ;i tt tni;t:art: tltl rotafic.

tg a -,..p (l

( r 4.r )

E r : ( * + d m )( E t d t ) .

tt' - lll'."'--( l " l- [) cos cr

|)i u 'i r

( r .r .2)

m u - l dm f i"

iirr dupiL alipire

Pn -: rn'u(l + fr) cos cr'

P, == pma(l {- rt) cosa
ur,r,so//c, I ltg,,

(r.r.r)

no(t).

|n timpul dl masa punctului are o varialie dru..Sint posibiledouir sitrr:rJir:

a) punctiiuiisese p6ate alipi o particuli; b) din punctul studiat st: rlr':i
rlrinde o particuli.
' Fie d viieza absolutl a punctului material inainte de modificarcil lrlirhci
rcspt'r'liv
Si fr. viteza absoluti a particulei de masi dm inainte de alipirc,
tlupi desprindere(ejecfie).
Se folose;te teorema impulsului aplicati sistemului format din pttrtr'lrrl
material de masi. rn ;i particula de masia dm.

F, : *r' sin Pi 1 ma' cosPi .

Kt"":

dupi legea

I h)

17 | '' ( , ,
,,, '
, ', ",
, tr f r ,

t 'r'z.ttl trti.g t j . . o, r lr r :i s ft' rtt v l t s i tri l n i rl x rt'

l') .

( l'1. 5)

r:"
470

'li I

Expresia
(14.6)

fi -0 :8 ,

reprezint[ viteza relativi a particulei fa]5. de punctul material inainte de

allpire (fig. la.l).
ln continuare se studiazl" cazwl,d.esprind,erii.ln timpul dl masa punctului
uaterial vanazd.de la m La m - &m, iat iteza de la d Ia D I d6. Yiteza partlculei se modifici de Ia E Ia a (Iig. U.2).
Impulsul sistemului inainte de desprindere este

E r:

m 6'

(14.7)

Impulsul sistemului dupi desprindereeste

E z: @ -dm) (t + dt) + d , + n n .
'llcorcma impulsului conducela
( m-dm) (?,+ dt) * drnrt-m a :

F dt.

(14.8)

(t4.e)

Itcducind termenii asemenea, neglijind mirimile mici de ordin superior

gi lmpirfind cu dl se obline ecualia lui Megcerski

*P:
dt

F -Y

dt

*9!:F**(a,_

reprezinti forla reacticd gi este un vector coliniar cu viteza relativi !,, care
ar-cacelagisenscu D, in cazul alipirii gi sensopus in cazul desprinderii, deoarece
se fine sd"*" de semnul lui dm. Deci ecualii diferenfiali a higcirii punctului
tnaterial de masi variabili se poate scrie
(14.11)

md .: F + F ,

o)

( t4.tz )

14.2. TEOREMELE GENERALE IN DINAMICA

PUNCTULUI MATERIAL DE MASA VARIABILA
ln cazul punctului material de masl variabili teoremeleseneraleau formc
deosebitefaJ5.de celeintilnite in cazul punctului material de"masi constanti.
Teoremaimpwlsului se obline din ecualia lui Mescerski(14.5), care poate
fi^. adusi la forma

i!-a.
#: ! w,t: -F+

(r4.r0)

a\:d!0,

q+#@,-

undg,F reprezinti rezultanta forlelor exterioare direct aplicatl asupra punctului material.

(14.s',)

@ _ D) .

In acest caz E - a - 0, teptezintd viteza relativl a particulei fafi de

punctul material dupi desprindere.
Cele doul ecualii obfinute pentru cazurile alipirii gi desprinderii pot {i
restrlnsela forma (14.5) daci pentru alipire se consideri dm > 0, iar pentru
desprindere dnn < 0.
Termenul din ecuafia lui Megcerski

F.:V
(n' dt dt

Interprctlnd rezultatele obfinute, He poete consideracI puuctul matcrial

de masi variabill suferi o ciocnirc corrtinu[ din partca pai'ticulclorcarc sc
alipesc sau se desprind de el.
Un exemplu de punct material din carc sc desprind particulc 11reprczintit
racheta, iar un exemplu pentru cazul alipirii particulelor este ccl-al unei
planete pe care cad meteori,ti-caz stuiiiat de T. Levi Civita.
Avind in vedere rezultatele precedentese poate studia un punct material
de masi mla care simultan, in timpul dl, se-desprindeo particuli. de masii
(- d*r) , unde d,m, < 0 ;i se alipegte o particuli d-emasi dmr, unde dm, > 0 .
Vitezele absolute ale ceior &ue partiiule sint E, dupi de-sprindereii rcspegtiv D, inainte de alipire. Yitezi absoluti a punctului maferial este'E.
Deoarece proceselede desprindere 9i de alipire sint independente lntre elc,
se poate generaliza ecualia de migcare a punctului material de masi. variabilir
sub forma

(14.t3)

Teorema momentwlwicinetic se obfine inmulfind vectorial cu r relaiia

(14.13) gi observind ci
9**E:0,
dt

rezulti

# : { O r *D : r XF + + e x a ) .

( l - r .r - {)

. T2oryn1'aenergiei cinetice rezulti inmulfind ecuatia lui Megcerskicrr vcctorul 0 dl : di. Astfel se obfine

Fr

( 1 4r. . 5 )

a", a2: F ,Jr -l-,bn(a.fl.

( r 4r. r i )

a(| *a')+
Irig, | {.2

472

L m d,(a2)
-l-drn.u2: F ar 4 &n(a. o)

47:l

14,3, NOJ'ltlNI

lil.ll,MEN'l'Altli I)lisPRE ZBORUL

JTACHE'I'EI

Racheta este un vehicul zburS.torpropulsat prin reacfie de un motor racheti. In princiiriu^ o racletl este
constituit[ din corpul rachetei, motorul, rezervoarele de
carburant ;i com-burant, aparatajul aparfinind compartimentului cu incS"rcitura utild.
Cosmonautica a luat un mare avint datorit[ dezvoltlrii rachetelor gi in acela;i timp a stimulat perfecfionarea rachetelor. Realizlnilb spe&aculoaseale iosmohauticii la care sintem martori, se bazeaz6.in buni misuri
Fig. 14.3
pe performanfele ridicate ale rachetelor.
I)in punctul de vedere al mecanicii, intr-o primi aproximafie, migcarea
utrei rachete poate fi studiati ca migcareaunui punct material'de masl variabil[.
ln majoritatea cazurilor racheta este lansatl in spaJiu aproximativ dupi
vcrticala-locului. Din acest motiv ln cele ce urmeazi 6e va studia migcar^ea
unci rachetecare estelansati pe verticali cu viteza uo si care are in momentul
lans[rii masa tno. Se considerd,viteza relativi a gazelora,: il - u constanti.
(u,xZ 000 ... Z 500mls).
Lulnd axa Ox dupi 4irecfia-migcirii si proiectind ecualia lui Megcerski
pc aceasti axi (fig. 14.3) rezulti
du
n l- :- | m g - - a r
dr-dr

dnt

clu

dm

* ar",

(14.r8)

de unde rezulti

( r4 . 2 4 )

Cind racheta pleaci din repaus, uo: O gi formula lui fiolkovski cltrviuc

t:t,t" T .

( 14.2.1)

in cazul in care se di legea de variafie a masei rn: rn(t), se poatc <lt'tr.r'rnina !,rin calcul legea de migcare, plecind de la expresia-vitezii. In nrutlr.
aplicafii.se admit_epentru legea de variafie a masei fie o exprcsieiliuiarir
?n: rno(l - o:t),fie una exponenfialS.
m: ffioa-n,.
Daci se consideri masa iniliali a rachetei rnr, ca reprezentind surna rliulrc
masa ?nc carburantului ;i a comburantului gi dintre masa nr, a echipiunr,n-a
tului rache{ei
(9opgl, motorul, rezervoarele'si aparatajul rachetei), cu ajrrtorul formulei (a.25) se determind.viteza z, i.tinie de ir racheti piecatit ilirr
repaus in momentul ln care s-a consumat tot combustibilul, adicir m, . 1n,,,

a L :u , m f+

7).

( r .1.20)

In cazul unei rachete lansati crtviLeza inifiali ue, atunci viteza u, atirrsri
la sfirgitul cornbustieise calculeazi cu ajutorul formulei (14.24)gi are ialoiu't.ir

oL: aof u"l n ( , *

ff) .

(t 4.27)

. Din.relafiile (1a.26)-l.iQl;Zl1s-e observS.cd,viteza atinsi la sfirgitul r:tapei

de ardere a combustibilului nu depinde de legea de variafie a mast'i, irdir:ir
<le regimul de funclionare al motorului.
Raportul z:9
este denumit numirul lui liolkovski qi cu ajutorrrl si'ru
,nr

du
d ,.
id, : -g -a ,+ ot (L n m ,) .

(1 4 . le )

Separind variabilele se obfine

d(, + a,lnm,):

-g

dl.'

(14.20)

Intcgrind, condiliile inifiale fiind

t:

o{*

- *u\

(14.21)

[z: u o I

sc d e duc c

1)* uo f z,(ln m -ln

mu) : - gt,

(t4.22)

adic[
I) t:E I)o -f. U,. ln b

474

u : uo -l- u, ln 2g .

(14.t7)

snu
;:-g

, Dac-[tl foryol_o(11.?3)sc ncglijeuzbgreutateapropric (adic]tg), se otrfine

formula lui Tiolkovski

gt.

(t4.2s)

se calculeazi.raportul 3r folosit Ia determinareavitczei maximt' ;riinsr, rl,,

o racheti in momentul consumd.riiintregii cantitili de combustibil.'l'irrirrrl
seamade acesterezultate,din formula (14.26)se vedec5.,daci se a<lnri{tirr,,
- const, pentru ca o racheti cu o treapti si atingi viteze mar-i t,str,rrlri
avantajos si se mS.reasciviteza z" de ejecfie a gazelor, clecit si lic rrl'iril
Z, nlmdrul lui Jiolkovski. Astfel pentru Z:
i, rezulti. at:0,6gu,,, i;rr
per^rtruZ : 5 se obfine ar: 7,'/9u,.
In cazul rachetelorcu mai multe trepte, in momcntul intrirrii in fun<:tirrnr.
? Plqi trepte superioareeste realizati-de citre trc'apta prcccrlcnti o vitt,zii
iniliali zo. 9u cit se trece la trepte superioare,cu afit viteza iniliali un t,stc
mai mare. La sfirEitul combustiei intr-o treaptf,, corpul acestcia cstc climinat gi masa m, scade.Utilizind formula (t4:27), sc ionstatii cir act-.stprocedeu rcalizat cu rachctclc ln trepte este.ct:l rniii cficicnt pcntru atingi,r.r,ir
unor viteze mari, neccsareln cosmonauticir.
a uric;iirii rruci
4 t, tt., ali.1i. l) Si sc stabileasclccuirfia tlilt'r'r:ufialii
racltctc ltnsatil pc vt:rticali, la carc lcgca rki r':rriirfica urirst'ir.acfrctt:icstt.
tn, . rno(l**'atl. sc ildmitc cil vitcza rclativf, r' dc r,jct:fica gazt:lorr:stt,
4 lft

corutantl, iar forfa rczistcntl datoritlr rne.diuluicste /r(r, i), aclicl funcfie
uF pozrlrc $l vrtczii.
care sc proicctcazrpc axa ox aLeasd
. se aplicl ccuafia-lui M clccrski,
dttll[ r,crticala locului in sens ascendent.
Proicrcliape axa_Oxa rezultantei forfelor exterioare este[- rng- R(x, k)].
ln cazur oc lata
o#:
-*on'
Ecrralia diferenliali a mi;cirii

gi viteza atinsi. in accst m.olncuteste

u, =, (ant,.- g) tr.
in etapa a doua migcarearachetci sc stucliazirca fiind un punct matcriirl
de masl constanti mmri:

Admilind originea timpului gi a spaliului la inceputul etapei, se deducc

legea de mi;care

este

tili:-mg-R(*,

t-

h)-moua,

%: uJ- - pt z
2"

Eau
R@' * )

' i: - R-

mo(L - o,t)

gi viteza

&ur

il : ar- gt.

1.- at

2) O.ra-cheJi,a cirei masl variazi dupi legea m:rtuoa-lt este lansati

pe .verticali..d" Ir suprafala Pimlntului, plecind din repaus. In timpul mige[rii se neglijeazi redstenfa mediului gi se admite ci viieza u, cu caib gareie
p[rls_esc racheta, rimine constantd.. Nirtind cu l, timpul cit dureazi aiderea
.completi a corniusti!'ilului, se cere si se calculeze inilfimea maximl pini
la care se ridicS. racheta.
lnE$imea parcursS.de racheti se poate impdrfi in doui porfiuni: prima /r1numlta segment. d.e antrenare, corespunzS.toare
timpului l, cit se produce
arderea combustibilglui, in care problema este de -domeniul punctlutui de
rnasfl variabili; a doua hr- cor6spunzitoare deplasi.rii corpirlui rachetei
dc masl constanti m, datoritl. vitezei clpitate la^sflrgitul prfmei etape.
In prima etapi
le aplici. ecuafia lui Megcerskiproiectaii pe verticala locului,
eare ln cazul de fafi se scrie
%oa-ot * -

-MrE.

t%aa-n,I -

(-

arnoe-ot) u,

+ -,,.
Iniltimea

maximi. in etapa a doua, corespunzitoare vitezei nule este

- dz t ?.
h, : 4
- @ur
- 2g2g

In consecinfi inillimea

maximi

pini

h- o,: h r * hr : I@ r ,_ g) t?+ !
zzg zg

8,

clnr
-:Lx '
dtc

I,

@ a,_ g) t7.

variafia masei;

Integrind rezultS"

*:|(oa,-g)t2+CJ+Cz.

1or ,- g) ,t?:Y

G +bx
-;-i

m:
AUr -

racheta este

3) Si se studieze migcarea pe un plan luciu inclinat cu unghiul a a unui

corp de greutate G, asimilat cu un punct material, care este legat cu rrn
ian! de greutate y' pe unitatea de lungime (fig. 14.4). Lungimea lanlului
in momentul inilial este l. Termenii din ecuafia lui Mqcerski (1a.5) corespunzitori problemei date sint:
- masa variabili a ounctului:

sau
X, :

Ia care se ridic[

viteza absoluti:

viteza relativi:

a:h;
Ciu condifiile iniliale t:0,
x:0,
gi ln consecinli legea de migcare este

.* :0'

se obline

Cr:

Cz- 0

x:!(uv,_g)tz

W:0;
-forfa

care acfioneaz5.sistemul gi-l pune in migcare:

F:(Glfx)sina.

iar viteza
u:

h * (oa,-g)t.

Ecualia lui Mepcerskise scric astfel:

9_J_t!,_i_
.: (G -f px) sino.- lL x,.

Irril|imca /2, corespunziatoarearderii complete a combustibilului este

t,r:*@a,_-g)t!

Cunr

I
rll

;li

.:

rl l

I l1'.! I

rh,

r l ;v

r l ,t

(ll

I
r1(r,)

_--- -"

2 rl;v

Iti g. 11.4

476
"17
7

ccuatiasc mai poatescric

{d
+
Ox

^ ? P u ,-2 ssina:o

1r+p,

a cdrei solufie este

---]-[,
" *(G * bx\B+ Cl .
(c+px)zL ""
3p
I

az -

(lonstanta de integrare se determinl cu condifiile initiale: x : l, u : 0. Astfel

se obline:

15. ELEMENTEDE MECANICAANALITICA

c--\!sG+!t).
JP

Deci legea de migcare este:

-.e
w--

29 sin a l(G -l- pt)3 - (G -f Pt)a)

rp (G + !x )2

ls.1. NOTIUNI TNTRODUCTIVE

15.1.1.GENERALTTATT

. in capitolele precedentes-a studiat migcareamecanici a corpurilor folgsind principiile enuntate de Newton, motiv pentru care mecanita teoreticr'r
prezentati se mai numegte gi mecanica neutoniand satt clasicd..
Principiile. mecanicii newtoniene enunlate la inceputul cursului sint:
- principiul inerliei;
- principiul acfiunii forfei;
- principiul acfiunii gi al reacfiunii;
- principiul paralelogramului forfelor.
In afara acestor principii s-a mai folosit si axioma legiturilor.
Pornind de la aceste.adevS.ruri,verificate experimental, a fost construitii
in mod deductiv mecanicanewtoniani. In cadrui ei un rol deosebitin stuclitrl
mi;cirii corpurilor.il au teoremelegenerale: teorema impulsului, teorema momentului cinetic si teorema energiii cinetice. Caracteristic studiului echilitrru-lui_gimi;cirii unui sistem de corpuri este faptul ci. se introduc forfck'
de iegituri interioare.,Acesteforfe complici studiul ;i in multe situafii irit:i
nu intereseaz\ in studiul miscirilor, din care canzi' uneori se inceaicii climinarea lor.
. {$carea mecanici, existentS.in mod obiectiv, in naturi, mai poat. fi
studiat? gi .polnin{ de la alte adeviruri, care pot fi luate drept priricipii <lt.
bazi.. Pornind de la aceste noi principii se p6ate dezvolta o-noiri teorit, a
mecanicii.
llfecanica analiticd reprezintd.tocmai o astfel de dezvoltare teoretici, clrre
studiazi migcareamecanicf,,pornind de la alte principii. De dezvoltarei tn,.canicii analiticc sint legate lucririle 9i activitatea ln primul rincl a lui
I-. l.af{rang,c, cit yi a marilor teorcticieni:J. B e'rnoulli,
1,, tlt,
_J_.
1.. Euler,
W. R. Hamilton,
J. d'AIemberi,
14"qpr:rtrris,
K. F. Gauss, I(. (;. Jacobi,
A. M. Liapunov
ctc.
Dcost'lrirt'a<lintlr:r:onccpfiilclui G. Galilci gi I. Ncwton, care stau la lrtzrr
mccanicliint'lvtunicnt:q;iconccpfialui.|. I-. I.agrangc,carc sti. labazit,rnc(:anicii lrrr{rlitit:r',
<:ttttstititr spccierlin a6ccacir piirnii flgi colsidcrau mcc:rnicii
drept o ;tiitrlr"rfizir:it, ilr lt'glturii pcrrnanr:ntircu practica, 1'rccincl ultirnrrl
privcit tttt'cattit'lt
tlrt,pt o rlisciplilrir
irlrstr.lrr:tir,
cir trri (:apitolai iLnnlizr.ri
rrratr,47\l