Instituto Tecnolgico de Len

Diseo de un brazo robtico

para alimentacin de
personas impedidas
Realizado por: Jos Javier Bonilla
Rodrguez
ASESOR:
ING. RUBN EUGENIO VALDIVIA HERNNDEZ
REVISOR DE METODOLOGA:
DR. ANTONIO ZAMARRN RAMREZ

Proyecto para la empresa:

IMK

SISTEMAS ACTIVOS
Dueo: Ing. Jorge Arturo Cabrera
Vzquez
Direccin: Parque de Innovacin
Tecnolgica de la Salle, ubicado en
Av. Universidad No. 601, int. 1
Colonia Lomas del Campestre.
Empresas asociadas: ACCYS-3000 &
HOC-DIGITAL

Introduccin

Hoy en da el uso de
robots para muchos
aspectos de la vida
cotidiana est llegando
a ser algo ms
accesible para el sector
civil y el desarrollo de
robots de servicio para
pacientes o personas
discapacitadas no es la
excepcin.

Objetivo
Disear

un brazo robtico de servicio

mdico con la capacidad de
proporcionar alimento a una persona
de manera segura y eficiente.

Planteamiento del
problema

En los hospitales cuando

se da atencin a una
persona cuadripljica, que
se encuentra inmovilizada
de sus extremidades o que
por algn motivo carece
de las mismas, lo primero
que se busca es
alimentarle regularmente.

Justificacin
Para

dar solucin a este y otros

inconvenientes que implica la asistencia
directa de otra persona, la tarea de
alimentar a una persona discapacitada
puede ser otorgada a un asistente robot.
Existen ya diseos de brazos robot para
alimentar personas, pero con este trabajo
se busca comenzar una lnea de diseo
mexicana gracias al apoyo e iniciativa de
la empresa IMK sistemas activos A.C.

Robot de servicio

Aquel que trabaja de manera parcial o

totalmente autnoma, desarrollando
servicios tiles para el bienestar de los
humanos y equipos. Pueden ser mviles y
con capacidad de manipulacin
- Federacin Internacional de Robtica

Estado del arte

ASIBOT Robot de
asistencia a personas
discapacitadas UC3M de
Doxygen

iARM de Exact
Dynamics montado
en una silla de
ruedas

Robot Articulado

Es un robot que consiste en eslabones

conectados por articulaciones de revoluta. Estos
robots son relativamente sencillos de fabricar y
mantener. Sin embargo la realizacin de una
tarea en coordenadas cartesianas requiere de
transformaciones matemticas.

Los parmetros de
Denavit y Hartenberg

Con el fin de controlar el efector final respecto a

la base, es necesario encontrar la relacin entre
los sistemas de coordenadas adjuntos al efector
final y la base. Esto puede obtenerse a partir de la
descripcin de las transformaciones de
coordenadas adjuntadas a todos los
eslabones que forman la descripcin
general de manera recursiva.

Concepto del brazo robtico

Como se muestra en la imagen se eligi un

brazo de robot antropomrfico de tipo
articulado de 4 GDL. La funcin del brazo
robtico es proporcionar la ayuda necesaria
para poder alimentar a una persona
discapacitada.

Diseo del robot

Anlisis de cargas

Se analiza el brazo robtico en su posicin crtica

para determinar los pares de torsin mximos en
sus articulaciones, con el fin de determinar las
caractersticas de los actuadores.

Motores seleccionados

Motor marca TSINY

Tipo: GW31ZY
Voltaje: DC12V
Velocidad sin carga:
14 r/min
Velocidad con carga:
10.5 r/min
Corriente de trabajo:
1.7 A
Peso: 0.38 kg

Motores seleccionados

Motor marca TSINY

Tipo: TS-32GZ370-255
Voltaje: DC12V
Velocidad sin carga: 15
r/min
Velocidad con carga:
10.5 r/min
Corriente de trabajo:
0.8 A
Peso: 0.142 kg

cinemtica del brazo robtico

Dentro del anlisis de la cinemtica de los robots

manipuladores existen dos formas de determinar
su posicin y orientacin, la cual depende de qu
tipo de variable se est manejando; estas dos
formas son conocidas como la cinemtica directa
y la cinemtica inversa.

Diagrama de bloques del

marco de referencia

Parmetros de Denavit-Hartenberg
del brazo robtico

Simulacin Cinemtica

Mediante la simulacin de la
cinemtica se busca conocer la
relacin existente entre las
coordenadas articulares y la
ubicacin del robot mediante
resultados numricos y grficos,
para lo cual se har uso de
MATLAB y de un paquete de
herramientas desarrollado para
estos propsitos por el autor
Peter I. Corke.

Simulacin del volumen de trabajo

La longitud de los eslabones y los grados de

rotacin de las articulaciones son las
dimensiones que determina el volumen de
trabajo del brazo robtico. El volumen de
trabajo del brazo robot en funcin de una
serie de capas formadas por matrices de
puntos ubicados dentro de las coordenadas
en el espacio que puede alcanzar el efector
final del brazo robtico.

Conclusiones y observaciones

Los modelos cinemticos fueron resueltos usando

mtodos formales como la convencin D-H para el
modelo directo y el mtodo geomtrico para el modelo
inverso.
Para la obtencin de estos modelos se emplearon
conocimientos de lgebra lineal, geometra y
trigonometra.
No se determin ninguno de los modelos dinmicos
debido a la baja velocidad a la que se desea que opere
el brazo robtico una vez construido, ya que al ser de
una velocidad relativamente baja no se presentar
ningn efecto apreciable debido a la inercia del brazo
robtico. De ser necesario para la obtencin de los
modelos dinmicos se debe utilizar bsicamente
dinmica de Lagrange.

Conclusiones y observaciones
La

validez de estos modelos fue determinada

mediante experimentos de simulacin en una PC. Para
ello fue necesario aprender el uso de la herramienta
computacional Matlab en su modo edicin.
La creacin del modelo matemtico para la
caracterizacin del robot implic un estudio en el
trabajo de Cuevas Ramrez, Ramrez Vargas y Cruz
Hernndez de la universidad La Salle Pachuca quienes
realizaron un modelo de robot similar al que se dise
en este trabajo.

Fin