3 Days Advance Training in : GPS Data Processing

GPS Observation During Extreme

Environmental Condition

Andreas, 2009

Andreas 2009

OVERVIEW

GPS Surveys

Extreme
Environmental
Conditions

Degrade Accuracies
of Position
Even though GPS can be used in any environmental condition (as long as we
can observe the signal, but extreme environmental condition may degrade
accuracies

OVERVIEW
Extreme Environmental
Conditions
Can we handler ?
How if
Yes ?

Yes & No

No then
Ignore

Some observation strategy can handler the extreme environmental condition

and some other may not

Extreme Environmental Condition

High ionospheric
activity

Thunderstorm

Canopy

Imaging
facilities

Extreme
Environmental
Condition

Troposphere effect
Heavy rain
Extreme Topography
Extreme
Obstruction

Potentially
multipath
facilities

Canopy

Canopy

Canopy

Canopy

Canopy

Jumlah sunspot

High Ionospheric Activity

11 tahun
1991

1986
Tahun

Aktivitas ionosfir tergantung pada aktivitas matahari.

Aktivitas matahari bisa dikarakterisir dengan jumlah sunspot yang nampak pada
permukaan matahari. Semakin banyak jumlah sunspot yang ada semakin tinggi
aktivitas matahari, dan sebaliknya.
Dari siklus 11-tahunan ini, sebagai contoh jumlah sunspot adalah minimum pada
tahun 1986 dan maksimum pada tahun 1991.
Pertimbangkan fakta di atas dalam merencanakan strategi pengamatan GPS.
Hasanuddin Z. Abidin, 1995

High Ionospheric Activity

250
Sunspot number

Smoothed monthly mean sunspot numbers

200

January 1946 - July 1988

150
100
50
0

Year

46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90

Hasanuddin Z. Abidin, 1995

High Ionospheric Activity

Scintillation adalah variasi temporal berfrekuensi tinggi pada amplitudo dan fase
dari sinyal, yang disebabkan adanya ketidak-teraturan (irregularities) pada lapisan
ionosfir.
Scintillation umumnya terjadi pada daerah sepanjang garis ekuator geomagnetik
bumi, yaitu meliputi wilayah 30 derajat pada kedua sisi dari garis ekuator
tersebut. Scintillation juga umum terjadi di daerah auroral sekitar kutub.
Scintillation di daerah ekuator umumnya mempunyai efek yang maksimum dalam
selang waktu kira-kira satu jam setelah matahari terbenam sampai tengah malam
[Klobuchar, 1991]. Oleh sebab itu untuk pengamatan yang sangat teliti di daerah
ekuator, selang waktu di atas sebaiknya tidak digunakan.
Efek scintillation kurang berarti dari bulan April sampai Agustus pada daerah bujur
Amerika, Afrika, dan India; tapi maksimum di daerah Pasifik. Dari bulan September
sampai Maret, situasinya terbalik.
Scintillation dapat meningkatkan jumlah cycle slip, dan juga akan mempersulit
proses penentuan ambiguitas fase dari sinyal.

Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Ionospheric Handler
Satelit GPS

Lapisan
Ionosfir

Pengamat

Ada beberapa cara yang dapat diterapkan

untuk mereduksi besarnya efek ionosfir :
Gunakan data GPS dari dua-frekuensi, L1 dan L2.
Lakukan differencing hasil pengamatan.
Perpendek panjang baseline.
Lakukan pengamatan pada pagi atau malam hari.
Gunakan model prediksi global ionosfir (untuk
data GPS satu frekuensi) seperti model Bent dan
Klobuchar.
Gunakan parameter koreksi yang dikirmkan oleh
sistem Wide Area Differential GPS (WADGPS).

Beberapa metode di atas dapat

diterapkan sekaligus secara simultan
Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Troposphere Effect
Satelit GPS

Lapisan
Ionosfir

Disebabkan oleh refraksi pada lapisan

atmosfir netral yang dinamakan troposfir.
Lapisan troposfir berkisar dari permukaan
bumi
sampai ketinggian 9-16 km, dan tebalnya
bervariasi dengan tempat dan waktu.
Pseudorange dan fase, kedua-duanya
diperlambat oleh troposfir.
Pada frekuensi sinyal GPS (< 30 GHz),
besarnya bias troposfir tidak tergantung
pada frekuensi (non-dispersif).
Jadi besarnya tidak dapat
diestimasi dengan pengamatan pada 2
frekuensi.

Lapisan
Troposfir
Pengamat

Besarnya bias troposfir :

sekitar 2.3 m di arah zenith,
sekitar 20 m pada 10 di atas
horison.
Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Troposphere Effect
Satelit GPS

Bias troposfir biasanya dipisahkan menjadi

komponen kering (sekitar 90% dari bias total)
dan komponen basah.
Besarnya komponen kering dapat diestimasi
dengan baik berdasarkan data meteorologi
(temperatur, tekanan, dan kelembaban) di
permukaan bumi; sedangkan besarnya
komponen basah tidak.

Lapisan
Ionosfir

Lapisan
Troposfir
Pengamat

Dengan menggunakan data meteorologi di

permukaan bumi, besarnya komponen kering
dapat diestimasi sampai dengan ketelitian
sekitar 1%. Sedangkan besarnya komponen
basah dapat di model sampai ketelitian 3-4 cm
[Wells et al., 1986].
Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Troposphere Handler
Satelit GPS

Ada beberapa cara yang dapat diterapkan

untuk mereduksi besarnya efek troposfir :

Lapisan
Ionosfir

Lapisan
Troposfir

Pengamat

Lakukan differencing hasil pengamatan.

Perpendek panjang baseline.
Usahakan kedua stasion pengamat berada pada
ketinggian serta kondisi meteorologis yang relatif
sama.
Gunakan model koreksi standar troposfir seperti model
Hopfield, Sastamoinen, Marini, dll.
Gunakan model koreksi lokal troposfir.
Gunakan pengamatan Water Vapour Radiometer (WVR)
untuk mengestimasi besarnya komponen basah.
Estimasi besarnya parameter bias troposfir, biasanya
dalam bentuk zenith scale factor untuk setiap lintasan
satelit.
Gunakan parameter koreksi yang dikirmkan oleh sistem
Wide Area Differential GPS (WADGPS).
Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Case of Troposphere effect (heavy rain)

NO RAIN vs HEAVY RAIN

SMG1-AY15

Repeatabilitas

5 kilo

-2208457.1087

5933244.9812

-773015.3286

no rain

-0.0050

0.0258

-0.0124

1 jam-an

-2208457.1037

5933244.9554

-773015.3162

rain

-0.0224

-0.0096

0.0170

-2208457.0813

5933244.9650

-773015.3332

no rain

0.0204

-0.0026

-0.0438

-2208457.1017

5933244.9676

-773015.2894

rain

0.0079

0.0178

0.0358

-2208457.1096

5933244.9498

-773015.3252

no rain

-0.0161

-0.0044

-0.0365

-2208457.0935

5933244.9542

-773015.2887

rain

Case of

Troposphere effect (extreme topography)

EXTREM TOPOGRAFI
CKTL-PNCK
4 kilo

1 jam-an

Repeatabilitas

-1940476.5873

6026184.7172

-789091.7823

0.0093

-0.0184

0.0058

-1940476.5966

6026184.7356

-789091.7881

-0.0057

0.0138

-0.0087

-1940476.5909

6026184.7218

-789091.7794

-0.0010

-0.0078

0.0023

-1940476.5899

6026184.7296

-789091.7817

-0.0104

-0.0033

-0.0019

-1940476.5795

6026184.7329

-789091.7798

0.0155

0.0105

0.0118

-1940476.5950

6026184.7224

-789091.7916

0.0021

-0.0183

-0.0029

-1940476.5971

6026184.7407

-789091.7887

-0.0079

0.0127

-0.0007

-1940476.5892

6026184.7280

-789091.7880

-0.0117

0.0030

-0.0114

-1940476.5775

6026184.7250

-789091.7766

extreme Obstruction

Case of

extreme Obstruction

EXTREM OBSTRUCTION
PSCA-KPO1

Repeatabilitas

7 kilo

-1913273.3000

6036322.6113

-766789.0102

-0.0079

-0.0141

-0.0220

2 jam-an

-1913273.2921

6036322.6254

-766788.9882

-0.0041

0.0094

0.0115

-1913273.2880

6036322.6160

-766788.9997

0.0015

0.0023

-0.0154

-1913273.2895

6036322.6137

-766788.9843

-0.0161

0.0094

0.0064

-1913273.2734

6036322.6043

-766788.9907

0.0170

-0.0189

-0.0008

-1913273.2904

6036322.6232

-766788.9899

Potentially Multipath Facilities

Satelit GPS

Efek multipath = resultan (L + P) - L

L=S
inya

l La n

gsun
g

antena

reflektor
P = Sinyal Pantulan
4

Multipath adalah fenomena dimana sinyal dari satelit tiba di antena GPS melalui
dua atau lebih lintasan yang berbeda.

Perbedaan jarak tempuh menyebabkan sinyal-sinyal tersebut berinterferensi

ketika tiba di antena
kesalahan hasil pengamatan.
Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Potentially Multipath Facilities

Residual

Bidang reflektor yang menyebabkan multipath bisa berupa bidang horisontal,

vertikal, maupun miring, seperti jalan, bangunan dan gedung, permukaan air, dan
kendaraan.
Tidak ada model umum untuk menentukan besarnya efek dari multipath.
Besarnya efek dari multipath tergantung pada beberapa faktor seperti jenis dan
posisi reflektor, posisi relatif satelit, jarak reflektor ke antena, panjang gelombang
sinyal, kekuatan sinyal, dll.
Sinyal dari satelit berelevasi rendah lebih mudah mengalami multipath.
Efek multipath mempunyai signature
yang bersifat sinusoidal.
Efek multipath pada pseudorange lebih
besar dari pada efeknya pada data fase.
Efek multipath pada satelit tidak terlalu
Waktu
kritikal dan biasanya dapat diabaikan.

Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Kesalahan pseudorange (m)

Potentially Multipath Facilities

10
5
0
-5
-10

100

200
300
Waktu (detik)

400

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

500

Ambiguity variations (narrow-lane cycles)

Potentially Multipath Facilities

1.5

1
HAMILTON - UNB, SV#12 - SV#9

HAMILTON - UNB, SV#14 - SV#6

.5

0
.5

time average
-.5

0
-1
-.5
-1
11

raw

time average

11.2
11.4
11.6
11.8
Local time of the day (hours)

-1.5
-2
12
11

raw
11.2
11.4
11.6
11.8
Local time of the day (hours)

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

12

Potentially Multipath Facilities

Ada beberapa cara yang dapat diterapkan untuk mereduksi besarnya
efek multipath :
z
z
z
z

z
z

Hindari lingkungan pengamatan yang reflektif.

Gunakan antena GPS yang baik dan tepat.
Gunakan bidang dasar antena (ground plane) sebagai penghalang
dan pengabsorbsi sinyal pantul.
Gunakan receiver yang secara internal
(pada pemrosesan data) mempunyai
kemampuan untuk melawan multipath.
Jangan gunakan satelit yang
berelevasi sangat rendah.
Ratakan data pengamatan
(kadang-kadang berhasil).

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Potentially Multipath Facilities

Ada beberapa jenis antena GPS yang dikenal yang didesain
salah satunya untuk menangkal efek multipath, yaitu :
monopole atau dipole, quadrifilar helix (juga dinamakan
volute), spiral helix, microstrip (juga dinamakan patch),
dan choke ring.

Monopole

Helix

Spiral Helix

Microstrip

Choke Ring

Potentially Multipath Facilities

15o

15o

Imaging Facilities
Imaging adalah suatu fenomena yang melibatkan suatu benda konduktif
(konduktor) yang berada dekat dengan antena GPS.

Radiasi dari antena yang sebenarnya akan menimbulkan arus induksi

pada benda konduktif yang reflektif tersebut :

benda tersebut akan membangkitkan pola radiasi tertentu,

ia seolah-olah menjadi antena tersendiri ,
menjadi bayangan (image) dari antena yang sebenarnya.
Pola radiasi dari kedua antena ini selanjutnya akan berinteraksi
(coupling), dan resultan dari pola fase antena yang dihasilkan akan berbeda
dengan pola fase antena GPS yang seharusnya.

Akibatnya fenomena imaging ini akan mendistorsi pola fase antena yang
seharusnya.

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Imaging Facilities
Pola fase antena
yang termasuk bayangannya

Bayangan antena
pada benda konduktif
(reflektor)

Pola fase antena

yang seharusnya

Antena GPS
4

Coupling antara
antena dan bayangan nya

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Imaging Facilities
z

Imaging akan merubah titik pusat fase antena :

menyebabkan terjadinya kesalahan pada ukuran jarak.

Seperti halnya dalam kasus pergerakan titik pusat fase antena,

efek dari imaging ini perlu diperhatikan dalam aplikasi penentuan
posisi yang menuntut ketelitian tinggi (orde ketelitian mm).

Menurut [Tranquilla, 1986], karena fenomena imaging ini pada

prinsipnya terjadi karena adanya penginduksian arus dari antena
ke suatu konduktor yang berada dekat dengan antena, maka efek
imaging ini akan berkurang dengan semakin jauhnya konduktor
tersebut dari antena GPS.

Meskipun begitu menurutnya, dalam jarak beberapa puluh panjang

gelombang (untuk GPS l(L1)=19.0 cm dan l(L2)=24.4 cm), efek imaging
ini tidak boleh diabaikan, dan semua bayangan (image) antena yang
mungkin terjadi harus diperhitungkan.
Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Case of GPS on Imaging Facilities

NEAR IMAGING FCLT

SMG1-TPI1

Repeatabilitas

12 kilo

-2211170.6572

5932967.9156

-766670.8327

-0.0028

0.0092

-0.0001

2 jam-an

-2211170.6544

5932967.9064

-766670.8326

-0.0002

-0.0110

0.0012

-2211170.6542

5932967.9174

-766670.8338

0.0060

-0.0030

-0.0064

-2211170.6602

5932967.9204

-766670.8274

0.0049

0.0162

0.0088

-2211170.6651

5932967.9042

-766670.8362

END

Andreas 2009