Sveuilite J. J.

Strossmayera u Osijeku
Elektrotehniki fakultet
Razlikovna godina

Izvjee iz laboratorijskih vjebi iz

Signala i sustava
Vjeba br. 5:

Bode-ov i Nyquist-ov dijagram

U Osijeku, prosinac 2014.

Student: Josip Katalini
Broj indeksa: 3996

1. UVOD
U ovoj vjebi provjeravali smo odziv linearnog diskretnog sustava drugog reda na razne
pobude.

2. ZADACI
ZADATAK 1
U simulink-u nacrtajte sustave iz pripreme te odredite odzive oba sustava na jedininu
skokovitu pobudu (jedinina stepenica koja poinje u nuli). Na temelju dobivenih odziva odredi
stabilnost sustava.

Slika 1. Sustavi iz pripreme

Slika 2. Otvoreni sustav

Slika 3. Zatvoreni sustav

Slika 4. Odziv zatvorenog sustava

Slika 5. Odziv otvorenog sustava

ZADATAK 2
U Simulink-u nacrtajte otvoreni krug sustava sa slike 2 te odredi odziv na jedininu
skokovitu pobudu (jedinina stepenica koja zapoinje u nuli). Odredi stabilnost sustava te
usporedi dobiveni odziv s odzivom dobivenim u zadatku 1.

Slika 6. Promjena zatvorenog u otvoreni sustav

Slika 7. Odziv sustava

Nakon promjene sustava iz zatvorenog u otvoreni, sustav je postao nestabilan.
ZADATAK 3
U simulink-u odredi odziv sustava sa Slike 1 i otvorenog sustava sa Slike 2 na
monoharmonijsku sinusnu pobudu jedinine amplitude i frekvencija prikazanih u sljedeoj
tablici.

=0.2

Slika 8. Odziv sustava 1

Slika 9. Odziv sustava 2

=0.4

Slika 10. Odziv sustava 1

Slika 11. Odziv sustava 2

=0.6

Slika 12. Odziv sustava 1

Slika 13. Odziv sustava 2

=0.8

Slika 14. Odziv sustava 1

Slika 15. Odziv sustava 2

=1.1

Slika 16. Odziv sustava 1

Slika 17. Odziv sustava 2

=1.3

Slika 17. Odziv sustava 1

Slika 18. Odziv sustava 2

ZADATAK 4
Koritenjem naredbe bode u Matlab-u nacrtati Bode-ov dijagram te odrediti stabilnost
sustava. Nacrtajte Bode-ov dijagram koritenjem naredbe margin. Nacrtaj Nyquistov sustav.
A=
1 100

>> sys=tf(B,A)
Transfer function:
50 s + 500
----------s^2 + 100 s
>> bode(sys)
>> margin(sys)
>> bode (sys)
>> figure
>> margin(sys)
>> figure
>> nyquist(sys)

Slika 19. Bode-ov dijagram

Slika20. Nyquistov dijagram

Na slikama sus prikazani Bode-ov i Nyquistov dijagram za sustav opisan
prijenosnom funkcijom
50 s + 500
----------s^2 + 100 s
Za sluaj 2 piemo:
>> A=[8 8 2 0]
A=
8

>> B=[1]
B=
1
>> sys2=tf(B,A)

Transfer function:
1
------------------8 s^3 + 8 s^2 + 2 s
>> figure
>> bode(sys2)
>> figure
>> margin(sys2)
>> figure
>> nyquist(sys2)
Bodeov i Nyquistov dijagram prikazani su na sljedeim slikama.

Slika 21. Bode-ov dijagram

Slika 22. Nyquistov dijagram

Bode-ov dijagram sastoji se od amplitudno-frekvencijske i fazno-frekvencijske karakteristike

sustava u logaritamskom mjerilu. Amplitude su izraene u decibelima dok je faza izraena u
stupnjevima ili radijanima.
Na temelju Bode-ovog dijagrama otvorenog kruga moe se zakljuiti o stabilnosti sustava.
Frekvencija na kojoj amplitudna karakteristika sijee frekvencijsku os naziva se c, a
frekvencija na kojoj fazna karakteristika sijee -180 naziva se .
Ako je c < sustav je stabilan, ako je c = sustav je na granici stabilnosti, a ako je
c > sustav je nestabilan.
Nyquist-ov dijagram je dijagram poloaja kompleksnog operatora G(j) za vrijednost
frekvencija [0,). Kompleksni operator G(j) dobiva se tako da se u prijenosnoj funkciji
G(s) napravi zamjena sj. Nyquist-ov dijagram je zapravo prikaz amplitudne i fazne
karakteristike na jednom grafu.
Iz Nyquist-ovog dijagrama otvorenog kruga moe se odrediti stabilnost sustava. Ako
Nyquistov dijagram sijee realnu os (x-os) lijevo od toke (-1, 0) sustav je stabilan, ako sijee
realnu os tono u toki (-1,0) sustav je na granici stabilnosti, a ako dijagram sijee realnu os
desno od toke (-1,0) sustav je nestabilan