Stabilit`a dei sistemi dinamici lineari - Lyapunov

Esercitazioni di Controlli Automatici LS (Prof. C. Melchiorri)

Si consideri il seguente sistema lineare tempo continuo:
x = Ax
dove:
A=

3k
2k

3k
5k

ESERCIZIO

1. Determinare i vincoli sul parametro k al fine di garantire la stabilit`a. Utilizzare il metodo di

Lyapunov ed esplicitare la funzione di Lyapunov utilizzata.
TRACCIA DI SOLUZIONE

Sia P una matrice simmetrica definita positiva e sia:

V (x) = xT P x
la funzione di Lyapunov.
Al fine di garantire la stabilit`
a del sistema `e necessario che la V (x) sia definita negativa:
V (x) = x T P x + xT P x
Sostituendo la x = Ax nella eq. precedente, si ottiene:
V (x)

= (Ax)T P x + xT P Ax
= xT AT P x + xT P Ax
= xT (AT P + P A)x

Se si riesce a trovare una P tale per cui:

AT P + P A = Q
in cui Q `e una matrice simmetrica definita positiva, allora la V (x) `e definita negativa e il sistema stabile.
Dal momento che la Q `e arbitraria, possiamo provare con Q = I:


1 0
Q=
0 1
Considerando una generica P simmetrica:
P =

p11
p12

p12
p22

e sostituendo nella AT P + P A = Q si ottiene:



 

3k
3k 2k
p11 p12
p11 p12
+
p12 p22
2k
3k 5k
p12 p22
1

3k
5k

1 0
0 1

Risolvendo il sistema di equazioni, si ottiene:

6kp11 + 4kp12
3kp11 8kp12 + 2kp22

=
=

1
0

6kp12 10kp22

Da cui:

1
P =
4k

19
3
7
12

7
12
15
20

che `e definita positiva quando k > 0 dal momento che, sotto questa condizione, tutti i minori principali
sono positivi:
19
>0
1 =
3
19 15
7 7
2 =

>0
3 20 12 12
Segue che il sistema `e asintoticamente stabile.
La funzione di Lyapunov cercata risulta pertanto:
V (x)

=
=
=

xT P x
 19 7  

1
x1
3
12
[x1 x2 ]
7
15
x2
4k
12
20


69
1 7
2
(x1 + x2 )2 + x21 + x22
4k 12
7
7

La funzione di Lyapunov risulta definita positiva.

OSSERVAZIONE

Il comando Matlab lyap permette di risolvere equazioni di Lyapunov tempo continue:

P = lyap(A,Q)
risolve lequazione matriciale di Lyapunov:
AT P + P A = Q