Lesiones Nervios y Ortesis

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ADITAMENTO ORTSICO DINMICO
PARA PREVENCIN DEL SNDROME DE MANO CADA
KAREN ANDREA FIQUE MARTNEZ

OSCAR ANDRS APONTE MURCIA
UNIVERSIDAD DE LA SALLE
FACULTAD DE INGENIERA DE DISEO & AUTOMATIZACIN ELECTRNICA.
BOGOTA D.C
2008
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ADITAMENTO ORTSICO DINMICO

PARA PREVENCIN DEL SNDROME DE MANO CADA
KAREN ANDREA FIQUE MARTNEZ

OSCAR ANDRS APONTE MURCIA
Proyecto de grado
Director de Proyecto
PEDRO FERNANDO MARTN GOMEZ
M.Sc., Ingeniero Mecnico.
UNIVERSIDAD DE LA SALLE
FACULTAD DE INGENIERA DE DISEO & AUTOMATIZACIN ELECTRNICA.
BOGOTA D.C
2008
CONTENIDO
INTRODUCCIN
1. MARCO TERICO
1.1.REGIONES ANATMICAS 2
1.1.1. Nervios perifricos 2
1.2. FISIOPATOLOGAS 8
1.2.1. Fisiopatologa de los nervios perifricos 8
1.2.2.Consecuencias de la lesin nerviosa perifrica 10
1.2.3.Fisiopatologa de la limitacin y/o rigidez articular y de la anquilosis 12
1.3. FISIOTERAPIA PARA LA PERVENCIN Y EL TRATAMIENTO. 15
1.3.1. Fisioterapia en la prevencin y tratamiento de las rigideces y anquilosis
1.3.2. Rehabilitacin de la mano
16
15
1.3.3. Lesiones nerviosas perifricas
1.4 RTESIS.
31
35
2. DESARROLLO DEL PROYECTO
38
2.1. TEORA GENERAL DE DISEO
38
2.2. PRIMER PROTOTIPO.
40
2.4. ESTUDIO ANTROPOMTRICO 52
2.5. DISEO
62
2.5.1. Abrazadera Mueca
67
2.5.2. Abrazadera Antebrazo
70
2.5.3. Base Antebrazo
2.5.4. Platina 74
2.5.5. Base eje
75
2.5.6. Pin platina
75
72
2.5.7. Caja platina 77
2.5.8. Platina unin 77
2.5.9. Caja platina metacarpial 78
2.5.10. Platina soporte metacarpial.

2.5.11. Eje metacarpial.
2.5.12. sujetador.
79
80
82
2.5.13. Abrazadera metacarpial. 82
2.5.14. Base de soporte. 84
2.5.15. Estructura del motor.
86
2.6. CLCULOS MATEMTICOS
87
2.6.1. Esfuerzos normal, cortante y de aplastamiento
2.6.2 Anlisis de Resultados
110
98
2.7. DISEO ELECTRNICO 123
2.7.1.Diseo de circuito de control.
123
2.7.2 Clculos para el sistema de control.
133
2.8. RTESIS
DINMICA...142
3.COSTOS 144
4.CONCLUSIONES146
5. RECOMENDACIONES 149
6. BIBLIOGRAFA 150
ANEXOS
152
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Nervios perifricos.2

Figura 2. Nervio perifrico. Nervio perifrico con dos fascculos, a) Fibra
mielnica. b) Fibra amielnica. c) Endoneuro. d) Perineuro. e) Epineuro. f)
Membrana
epineural.
g)
Vasa
nervorum..3
Figura 3. Esquema de la formacin de un plexo...5
Figura 4. Esquema del plexo braquial6
Figura 5. Planos del plexo braquial...8
Figura 6. El gonimetro mide los arcos de movimiento de las
articulaciones17
Figura 7.
El movimiento se mide en grados a partir de la posicin O
(cero)..17
Figura 8. Se puede usar una regla para medir la distancia entre el pulpejo y la
palma.18
Figura 9. Discriminacin de dos puntos por medio de un clip19
Figura 10. La posicin de la mano determina el edema..21
Figura 11. Posicin mano en agarre22
Figura 12. Posicin de seguridad de la mano...23
Figura 13. Frula esttica, vista de perfil...24
Figura 14. Ejemplo de una frula dinmica..25
Figura 15. Ortesis de Oppenheimer para parlisis radial. Tiene el peligro de
provocar una rigidez de las articulaciones metacarpofalngicas en
extensin26
Figura 16. Ortesis de Wynn Parry para la parlisis radial27
Figura 17. rtesis tipo Lasso para la parlisis cubital27

Figura 18. rtesis tipo Wynn Parry para parlisis cubital.28
Figura 19. Zonas sensibles de la mano...29
Figura 20. Efecto de vecindad que tiende a subluxar la metacarpofalngica
provocando la aparicin de un canto peligroso sobre la cara dorsal del
dedo30
Figura 21. Componente de compresin articular30
Figura 22. Parlisis radial.32
Figura 23. Parlisis del mediano..33
Figura 24. Parlisis cubital..34
Figura 25. rtesis de mano y mueca.....35
Figura 26 rtesis dinmica de mueca Ambroise...35
Figura 27. Bisagra flexora.36
Figura 28. rtesis dinmica de mueca....36
Figura 29. Correlacin entre los mdulos del aditamento ortsico.39
Figura 30.Diseo del primer prototipo..42
Figura 31. Primer prototipo vista lateral44
Figura 32.Primer prototipo despiece...44
Figura 33.Conjunto ensamblado del primer prototipo...45
Figura 34. Dimension printing SST 1200.46
Figura 35. Sistema de boquillas..47
Figura 36. Pieza fabricada mediante prototipado rpido.47
Figura 37. Arandela tipo STL....48
Figura 38. Frula prototipo dos.48

Figura 39. Frula desarmada completa....49
Figura 40. Frula desarmada parte metacarpial.49
Figura 41. Frula desarmada parte antebrazo y mueca..49
Figura 42. Dispositivo ensamblado.....50
Figura 43. Base de soporte...50
Figura 44. Estructura del motor...51
Figura 45. Control51
Figura 46 . Anchura Metacarpial.53
Figura 47. Anchura Mueca..53
Figura 48. Anchura Antebrazo...54
Figura 49. Longitud Antebrazo.55
Figura 50. Longitud Palma.55
Figura 51. Permetro Metacarpial..56
Figura 52. Permetro Mueca.56
Figura 53. Permetro Antebrazo57
Figura 54. Altura Metacarpial57
Figura 55. Altura Mueca58
Figura 56. Altura Antebrazo58
Figura 57. Acercamiento geomtrico del brazo mujer63
Figura 58. Acercamiento geomtrico del brazo hombre...63
Figura 59. Representacin grafica de la recta numrica para ancho del brazo
mujer...64
Figura 60. Representacin grafica de la recta numrica para alto del brazo
mujer....................................................................................................65
hombre66
hombre..66
Figura 63. Diseo geomtrico abrazadera..67
Figura 64. Diseo perforaciones abrazadera mueca...69
Figura 65. Perforaciones sujecin y eje abrazadera mueca...70
Figura 66. Diseo de abrazadera antebrazo..71
Figura 67. Diseo perforaciones abrazadera mueca..72
Figura 68. Diseo perforaciones base antebrazo..73
Figura 69. Diseo de dimensiones del antebrazo.73
Figura 70. Diseo platina74
Figura 71. Diseo base eje.75
Figura 72. Pin platina..76
Figura 73. Caja platina77
Figura 74. Platina unin.78
Figura 75. Caja platina metacarpial...79
Figura 76. Platina soporte metacarpial80
Figura 77. Eje metacarpial.80
Figura 78. Sujetador81
Figura 79. Abrazadera Metacarpial..82

Figura 80. Platina Metacarpial83
Figura 81. Base de soporte..84
Figura 82. Geometra de la base.84
Figura 83. Estructura del motor86
Figura 84. Movimiento lateral de la estructura.86
Figura 85. Movimiento hacia arriba y hacia abajo de la estructura87
Figura 86. Movimiento en profundidad y el armazn del motor...87
Figura 87. Diagrama de cuerpo libre marco metacarpial.88
Figura 88. Diagrama de cuerpo libre sujetador large..89
Figura 89. Caso crtico..90
Figura 90. Diagrama de cuerpo libre de la abrazadera metacarpial.90
Figura 91. Diagrama de cuerpo libre de la abrazadera metacarpial.91
Figura 92. Diagrama de cuerpo libre para la platina de unin..92
Figura 93. Platina unin large.....93
Figura 94.
Diagrama
de
cuerpo
libre
de la platina
para su
deflexin 93
Figura 95. Diagrama de la base motor..95
Figura 96. Diagrama de cuerpo libre......96
Figura 97. Estructura a tenerse en cuenta para el peso....97
Figura 98. Esfuerzo cortante sobre el pasador..98
Figura 100. Esfuerzo cortante sobre el pasador.99

Figura102. Esfuerzo
cortante
sobre
la
pared
de la
abrazadera
metacarpial..100
Figura103. Esfuerzo
cortante
sobre
la
pared
de la
abrazadera
metacarpial..101
Figura104. Esfuerzo cortante sobre la platina mueca..101
Figura 105. Esfuerzo cortante sobre la platina unin.102
Figura 106. Esfuerzo cortante sobre la base del antebrazo...102
Figura107. Esfuerzo normal en los apoyos del pasador.103
Figura108. Esfuerzo normal en los apoyos del pasador103
Figura109. Esfuerzo normal sobre la pared del pasador...104
Figura 110. Esfuerzo normal sobre la pared del pasador..104
Figura 111. Esfuerzo normal
sobre la
pared
de
la
abrazadera
metacarpial..105
Figura 112. Esfuerzo normal
sobre la
pared
de
la
abrazadera
metacarpial..105
Figura 113. Esfuerzo normal de la platina mueca.106
Figura 114. Esfuerzo normal de la platina unin....106
Figura 115. Esfuerzo normal de la base del antebrazo..107
Figura 116. Esfuerzo de aplastamiento en la pared del pasador...107
Figura 117. Esfuerzo de aplastamiento en la pared del pasador...108
Figura 118. Esfuerzo de aplastamiento en la pared del pasador.108
Figura 119. Esfuerzo de aplastamiento en la pared del pasador.109
Figura 120. Diagrama de deformaciones del tornillo...111

Figura 121. Diagrama de deformacin del apoyo del pasador.112
Figura 122. Diagrama de deformacin de la pared de pasador.113
Figura 123. Diagrama de deformaciones del tornillo114
Figura 124. Diagrama de deformacin de la pieza..114
Figura 125. Diagrama de deformacin de la figura115
Figura 126. Diagrama de deformacin debida a la fuerza ..116
Figura 127. Diagrama de deformacin debida a la fuerza 117
Figura 128. Diagrama de deformacin del tornillo...118
Figura 129. Diagrama de deformacin del apoyo del pasador en la
abrazadera..120
Figura 130. Diagrama de deformacin de la abrazadera.120
Figura 131. Deformacin de la platina.121
Figura 132. Diagrama de deformacin de la base del motor...122
Figura 133. Diagrama de deformacin de la base del antebrazo123
Figura 134. Circuito electrnico de control124
Figura 135. Tren de pulsos para control del servo...126
Figura 136. Diagrama general.129
Figura 137. Posicin central130
Figura 138. Posicin deseada131
Figura 139. PCB pic..132
Figura 140. PCB teclado...132
Figura 141. Monitoreo seal de control (tren de pulsos).135

Figura 142. Duracin ciclo duty para posicin = 90 (absoluta).136
Figura 143. Periodo tren de pulsos para posicin = 90 (absoluta)..136
Figura 144. Periodo tren de pulsos para posicin = 110 (absoluta)137
Figura 145. Duracin ciclo duty para posicin = 110 (absoluta)..137
Figura 146. Duracin ciclo duty para posicin = 90 (absoluta)...138
Figura 149. Duracin ciclo duty para posicin = 80 (absoluta)139
Figura 150. Duracin ciclo duty para posicin = 90 (absoluta).140
Figura 152. Comportamiento de la seal de control durante ciclo de trabajo (80 110)...141
Figura 153. rtesis dinmica.142
Figura 154. Frula..142
Figura 155. Control..143
Figura 156. rtesis dinmica vista lateral..143
Figura 157. Radiografa de la mueca en la que aparecen los huesos del
carpo y
su disposicin en las articulaciones radiocarpiana y medio
carpiana...153
Figura
158.
Movimientos
de
la
articulacin
radiocarpiana..155
LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Percentiles...59
Tabla 2. Percentiles datos de mujer con edades entre los 20 y los 60
aos...60
Tabla 3. Percentiles datos de hombre con edades entre los 20 y los 60
aos...61
Tabla 4. Tabla resumen de medidas para mujer percentil 50 y hombre percentil
9562
Tabla 5. Esfuerzos...110
Tabla 6. Variables sistema de control.127
Tabla 7. Duracin ciclo duty, para las posibles configuraciones de la
frula133
Tabla 8. Costos.....144
Tabla 9. Ancho metacarpial (mujer)....184
Tabla 10. Ancho mueca (mujer)....184
Tabla 11. Ancho antebrazo (mujer).185
Tabla 12. Longitud antebrazo (mujer)....186
Tabla 13. Longitud palma (mujer)...186
Tabla 14. Permetro metacarpial (mujer)...187
Tabla 15. Permetro mueca (mujer)..187
Tabla 16. Permetro antebrazo (mujer).....188
Tabla 17. Altura metacarpial (mujer).......189
Tabla 18. Altura mueca (mujer).189
Tabla 19. Altura antebrazo (mujer).....190
Tabla 20. Ancho metacarpial (hombre)......190

Tabla 21. Ancho mueca (hombre)....191
Tabla 22. Anch antebrazo (hombre).....191
Tabla 23. Longitud palma (hombre)192
Tabla 24. Longitud antebrazo (hombre).193
Tabla 25. Permetro metacarpial (hombre).193
Tabla 26. Permetro mueca (hombre)...194
Tabla 27. Permetro antebrazo (hombre)..195
Tabla 28. Altura metacarpial (hombre)..195
Tabla 29. Altura mueca (hombre).....196
Tabla 30. Altura antebrazo (hombre)..196
ANEXOS
Anexo 1152
Anexo 2156
Anexo 3184
Anexo 4198
Anexo 5199
Anexo 6201
GLOSARIO
Avulsiones: extraccin o arrancamiento de una parte de rgano.
Axn: El axn o cilindroeje o neurita es una prolongacin filiforme de la clula
nerviosa, a travs de la cual viaja el impulso nervioso de forma unidireccional, y
que establece contacto con otra clula mediante ramificaciones terminales.
Edema: presencia de volumen anormalmente
espacios intersticiales corporales.
grande
de
lquido
en
los
Estasis: Trastorno caracterizado por la lentitud o detencin del flujo normal de un

lquido a travs de un vaso del organismo.
Fascia: envoltura de tejido conjuntivo que recubre uno o ms msculos. Por
extensin, se aplica a cualquier envoltura estructural.
Inervar: Accin de los nervios sobre los diferentes rganos o regiones del cuerpo.
Intersticial: Que pertenece a los espacios de un tejido o situado en ellos.
Intraneural: Dentro de un nervio o de la sustancia nerviosa.
Fascculos: Haz pequeo, principalmente de fibras musculares nerviosas.
Lquido sinovial: Lquido claro y viscoso secretado en las bolsas y vainas
tendinosas en las articulaciones. Contiene mucina, albmina, grasa y sales
minerales y sirve para lubricar las articulaciones.
Mielina: Sustancia que constituye las vainas de numerosas fibras nerviosas en
todo el organismo. Se compone en gran parte de grasa, que da a las fibras un
aspecto blanco cremoso.
Morfologa: Es la disciplina encargada del estudio de la forma y estructura de un
organismo o sistema.
Motoneurona: clula nerviosa cuya terminal del axn est unida mediante una
sinapsis a una clula muscular, de tal manera que cuando llega un estmulo a
travs de ella ocasiona la contraccin de la fibra nerviosa.
Nervio circunflejo: Una de las dos ltimas ramas del fascculo posterior del plexo
braquial antes de que se convierta en el nervio radial.
Nervio mediano: Una de las ramas terminales del plexo braquial que se
distribuye por la regin radial del antebrazo y de la mano e inerva distintos
msculos y la piel de esta zona.
Nervio radial: Rama de mayor tamao del plexo braquial que se origina a cada
lado del cuello como continuacin del cordn posterior. Inerva la piel del brazo y
antebrazo y los msculos extensores.
Neuroglia: Estructura de sostn del tejido nervioso.
Neuroma: Proliferacin anormal de clulas benigna constituida por neuronas y
fibras nerviosas que se desarrolla sobre un nervio.
Nociceptivo: Perteneciente a un receptor nervioso para estmulos dolorosos.
Plano sagital: Plano anteroposterior o corte paralelo al plano medio del cuerpo.
Pronacin: En los movimientos de la mano la rotacin para traer la palma
de la mano, de manera que mire el suelo.
Reseccin: Extirpacin total o parcial de un rgano.
Sistema nervioso perifrico: Este sistema controla las actividades rpidas del
cuerpo como contracciones musculares, m fenmenos viscerales que evolucionan
rpidamente que incluso las secreciones de algunas glndulas endocrinas.
Sistema propioceptivo: es aqul que nos proporciona informacin sobre el
funcionamiento armnico de msculos, tendones y articulaciones: participa
regulando la direccin y rango de movimiento; permite reacciones y respuestas
automticas.
Subclavio: Situado por debajo de la clavcula, como la vena subclavia.
Supinacin: En los movimientos de la mano la rotacin del antebrazo
manera que la palma de la mano mire hacia arriba.
de
Sustancia blanca: Est compuesta principalmente de fibras nerviosas

mielnicas y unos cuantos cuerpos de clulas nerviosas, s es que hay
alguna.
Sustancia gris: Se llama as por su aspecto y la preponderancia de
cuerpos de clulas nerviosas y fibras no mielinizadas.
Tegumento: Envoltura, cubierta, piel.

Tejido Conjuntivo: Es el
sostn.
tejido
que
permite
movimiento
proporciona
Tubo neural: Tubo longitudinal que recorre el eje central del embrin en
desarrollo y da lugar al cerebro, la medula espinal y otras estructuras del sistema
nervioso central.
Tisular: De los tejidos de los organismos o relativo a ellos.
Vaina: Parte o funda tubular que rodea un rgano.
INTRODUCCIN
La presencia de rigideces articulares es muy comn en pacientes cuya patologa

ha implicado la inmovilizacin de dichas articulaciones, o la perdida de la
manipulacin consciente de ellas. Frente a los largos tiempos que implican sus
tratamientos, se hace de vital importancia su prevencin. El objetivo del siguiente
trabajo es el diseo y la fabricacin de una frula dinmica, cuya principal funcin
ser la realizacin de movilizaciones pasivas, en barridos angulares variables,
sobre la mueca humana, para as de esta forma complementar las
movilizaciones pasivas mantenidas aplicadas por el fisioterapeuta encargado.
Segn la investigacin realizada no existe un dispositivo con ese tipo de

prestaciones, y algunos similares son de un costo elevado. Por esa razn se
buscar la mxima flexibilidad posible en el dispositivo, garantizando su
implementacin en un amplio rango de pacientes, adems de la no discriminacin
entre extremidad superior izquierda o derecha.
La rtesis contempla varias partes como lo son: la frula de sujecin, que

es la encargada de sostener la mano y el antebrazo, el mdulo de apoyo y
control electrnico, que es una base con un plano inclinado donde se
sostiene la frula y , en su interior, contiene el control electrnico que permite
la manipulacin de los movimientos del motor y de los mensajes que se
visualizan en la LCD, (Liquid Crystal Display), el mdulo electromotriz, que
consiste en la base que soporta al motor, dndole a ste libertad de
movimiento en todos los ejes, y el mdulo de
visualizacin y
parametrizacin, que permite ver y manipular la programacin de la rtesis.
La frula debe proporcionar una inmovilizacin cmoda al paciente, y sobre todo

un tratamiento que no desemboque en afecciones no contempladas inicialmente,
ya que el sistema busca generar un mejor nivel de vida en el paciente,
evitando que su estada en la institucin hospitalaria implique la adquisicin
de nuevos padecimientos o la extensin de la misma.
1. MARCO TERICO
T
1.1.
REG
GIONES AN
NATMICA
AS
Las estruc
L
cturas del cuerpo cu
uya descripcin y funcionalida
f
ad se exp
plican a
es, los
c
continuaci
n, contem
mplan los nervios que
q
contro
olan las extremidad
e
n
nervios
pe
erifricos, y ms exa
actamente las superiores, en el caso de
el plexo
b
braquial.
1.1.1. Nerrvios periffricos1. El

E sistema nervioso perifrico esst compue
esto por
t
todos
los nervios
n
que estn po
or fuera de
el sistema nervioso central
c
(ce
erebro y
m
mdula
es
spinal). Fo
orman partte del sistema nervvioso perifrico los nervios
c
craneales
que
q conecta
an el cereb
bro directam
mente con la
a cabeza y la cara, loss que lo
c
conectan
con
c los ojoss y la nariz, y los nervios que con
nectan la mdula
m
espiinal con
e resto del organismo
el
o. (Fig. 1)
Figura 1. Nervios pe
erifricos.
h
http://www.
.iqb.es/neurologia/atla
as/n_periferricos/nervio
os02.htm
1
Fisioterapia en las lesio

ones del sisttema nerviosso perifrico.
Tipos y clasificaci
T
c
n estructu
ural de lo
os nervios
s perifrico
os.2 Los nervios
p
perifricos
se pueden
n clasificar segn su funcin
f
y morfologa,
m
as como por su
o
origen.
e
que los "co
ordones nerrviosos", ass
Morfologa. En relacin con la estructura,
l
llamados
lo
os nervios o fibras nerviosas,
n
e
estn
consstituidos ca
asi siempre
e por la
a
agrupacin
n de variass neuronas, que so
on las que
e confieren
n la caractterstica
f
fundamenta
al al nervio perifrico.
En cuanto a la morfolo
oga del "co
ordn nervioso perifrrico", el con
njunto de ne
euronas
(
(neurofibra
s), al aban
ndonar la sustancia
s
g para pa
gris
asar a la sustancia
s
b
blanca
y
c
constituir
el nervio perifrico, se rodean de una vaina de neurog
glia o de un
na vaina
g
grasa
rica en fsforo,, la vaina de
d mielina. El endone
euro es tejiido conjunttivo que
s
separa
cad
da fibra inte
ernamente, las fibras fo
orman fasccculos que son envue
eltos por
e perineuro
el
o y estos fa
ascculos, a su vez, so
on cubierto
os por nuevvas capas de
d tejido
c
conjuntivo
que confo
orman el epineuro, el "cordn
n" que se
e puede observar
o
m
macroscp
picamente (Fig 2).
Nervio pe
Figura 2. Nervio perifrico.
p
erifrico co
on dos fasscculos, a)
a Fibra
m
mielnica.
b) Fibra amielnica
a. c) Endo
oneuro. d) Perineuro
o. e) Epine
euro. f)
epineural. g) Vasa ne
M
Membrana
ervorum.
Fisioterapia
a en las le
esiones de
el sistema nervioso perifrico.
p
Fisioterapia en las lesio

ones del sisttema nerviosso perifrico.
Atendiendo al dimetro, velocidad de conduccin y caractersticas anatomofisiolgicas, las fibras nerviosas (motoras y sensitivas) se clasifican en tres grupos: A, B
y C.
Las fibras A son las ms gruesas, estn mielinizadas y se encargan de transmitir
las sensaciones dolorosas. Su velocidad de conduccin es rpida y clsicamente
se subdividen en cuatro grupos en funcin del tamao y velocidad de conduccin,
y son, de mayor a menor, alfa, beta, gamma y delta.
Las fibras A-alfa presentan una velocidad de conduccin rpida (hasta 120 m.por
segundo), transmiten las sensaciones propioceptivas, la actividad refleja y los
impulsos para la actividad motora.
Las A-beta tienen menor tamao que las alfa, velocidad de conduccin menor y
transmiten impulsos motores.
Las A-gamma controlan el tono muscular y las A-delta transmiten principalmente
dolor y temperatura.
Las fibras B son de menor dimetro, estn ligeramente mielinizadas, inervan sobre
todo la musculatura lisa y otras estructuras del sistema nervioso vegetativo.
Las fibras C son amielnicas y su papel consiste en la conduccin lenta de los
estmulos nociceptivos.
Origen. Se establecen dos grupos de nervios perifricos: los que nacen del
encfalo (nervios craneales) y los que arrancan de la mdula (nervios raqudeos).
Los nervios craneales son 12 pares que, partiendo directamente del encfalo
inervan msculos esquelticos, como los del globo ocular, la cara y la lengua pero
que, sobre todo, participan en la visin, el olfato, el equilibrio, la audicin y otras
funciones sensitivas, as como en actividades no volitivas, como la del corazn, es
y otras vsceras; solamente el XI par craneal (nervio espinal) interviene, junto con
ramas de los nervios espinales del plexo cervical, en la inervacin de importantes
msculos de la postura, por ejemplo el esternocleidomastoideo y el trapecio.
Los nervios
L
s raqudeoss son los que estableccen la cone
exin entre la mdula espinal
y las diferrentes estrructuras de
el organism
mo; emerge
en de ella
a a travs de los
a
agujeros
de
d conjunccin verte
ebral y se
e disponen
n en form
ma de complejos
e
entramados
s llamados plexos, desde donde se distribuyen.
Cada nerviio se consttituye a parrtir de una raz posterrior o dorsa
C
al (aferente
e) y otra
a
anterior
o ventral
v
(efe
erente), que
e unidas originan la que
q
aparecce por el fo
oramen.
A entre cada
As
c
dos v
rtebras ir
emergiend
do una razz que, unida
a a la supe
erior o a
l inferior, subdividindose y enlazando con
la
c
otras, crear los plexos de
e donde
p
procede
la extensa re
ed de nervio
os perifriccos (Fig 3).
Los plexos toman el nombre
L
n
del nivel verte
ebral en el que
q se form
man, de ese modo
h el plexo cervical o braquial y el lumbossacro. En la
hay
a zona dorssal no existe
e plexo,
i
inervando
cada
c
raz msculos
m
y piel de fo
orma individ
dualizada, a excepci
n de la
p
primera
(D1
1) que perte
enece al plexo braquia
al.
El sistema nervioso simptico tambin se suma a esta orga
anizacin re
eticular,
fibras afe
a
aportando
erentes y eferentes que gestio
onan la fu
uncin vassomotriz
v
visceral
y de sudorracin. El resultado
r
f
final
ser la considerracin de que
q
los
p
perifricos
son nervio
os mixtos, al
a contenerr en s fibrras motorass, sensitiva
as y del
s
sistema
sim
mptico.
Figura 3. Esquema de
e la formaciin de un plexo
Fisioterapia
a en las le
esiones de
el sistema nervioso perifrico.
p
1.1.2. Plex
xo braquial3. El plexo
o braquial est
e
constituido por lass ramas anteriores
d las race
de
es C5, C6, C7, C8 y DI
D (Fig. 4).
El plexo en
n su conjun
nto adopta una forma triangular, con la basse en la columna y
e vrtice en
el
e la axila, cuyo
c
lado superior
s
es mucho m
s largo y vertical
v
que el infer
rior.
Esta disposicin
d
explica la mayor freccuencia en las avulsio
ones de lass races
i
inferiores
(C
C8 y D1).
La longitud
L
d promedio de cada ra
az del plexxo es la sigu
uiente: C5, 4 cm; C6, 3,1 cm;
C 2,5 cm; D1, 2,4cm
C8,
m.
En la regi
n supraclavvicular, los troncos ne
erviosos tra
anscurren entre
e
los msculos
e
escaleno
anterior y esscaleno me
edio, y en la
a regin infrraclavicularr, acompa
ando al
p
paquete
va
ascular subcclavio, entre el msculo sub-esca
apular y el pectoral me
enor.
Figura 4. Esquema
E
d flexo braquial
del
rtesis
y prtesis de
el aparato locomotor. Extremida
ad superio
or.
3
rtesis y prtesis
p
del aparato
a
locom
motor extrem
midad superio
or.
Sistematizacin del plexo braquial4
El plexo braquial se dispone en dos planos: anterior y posterior. Estos dos

planos son independientes desde las races hasta los troncos secundarios y
nervios colaterales (fig. 5). El plano posterior, constante y simple, es el
destinado a los msculos extensores del miembro superior. El plano anterior,
variable y complejo en razn de la variabilidad de C7, est destinado a
la funcin de flexin.
En las lesiones por traccin (que es la causa ms frecuente de las lesiones

traumticas), la estructura que se rompe primero es la fibra nerviosa, lo que
producir una gran disociacin entre los cabos nerviosos. La gran longitud de
estas lesiones obliga a grandes resecciones que slo pueden ser reparadas
mediante injertos.
Modernos estudios han determinado una cifra media de 130.000 fibras

nerviosas por plexo (mnimo 101.864-mximo 166.214) con la siguiente
distribucin: C5, 23.000; C6, 26.000; C7, 31.500; C8, 24.000; DI, 22.000.
Las fibras motoras representan un tercio, y las sensitivas dos tercios del total.
Asimismo, es interesante destacar que el 40 % de las fibras nerviosas del
plexo estn destinadas a la inervacin de la cintura escapular.
Las ramas terminales principales presentan el siguiente promedio de fibras
nerviosas: nervio mediano, 18.280; nervio radial, 19.858; nervio circunflejo,
6.700.
Estas cifras dan una idea de la complejidad de la estructura del plexo y de los
grandes problemas que conllevan la reparacin y la valoracin de los
resultados.
rtesis y prtesis del aparato locomotor extremidad superior.
Figura 5. Planos del plexo braquial.
rtesis y prtesis del aparato locomotor. Extremidad superior.
1.2. FISIOPATOLOGAS
El estudio de las diferentes alteraciones de los nervios perifricos, as como

tambin los procesos fsicos y qumicos que se llevan a cabo durante estos y
sus consecuencias en el organismo son explicadas a continuacin.
1.2.1. Fisiopatologa de los nervios perifricos5. Los nervios perifricos pueden

verse afectados en su integridad tisular, bien sea por la accin violenta de un
elemento, como en el caso de un traumatismo, contusin, compresin,
estiramiento, seccin, etc., o bien a consecuencia de un proceso patolgico
derivado de otra enfermedad sistmica ms o menos generalizada y que afecte de
algn modo la estructura del sistema nervioso perifrico.
La afectacin aislada de un nervio o tronco nervioso revela, comnmente, una
agresin mecnica exgena o endgena; por ejemplo, el golpe brusco sobre una
zona donde el nervio est poco protegido por msculo o tejido adiposo. Otro caso
sera la compresin mantenida del nervio contra el plano duro seo subyacente;
tambin puede ocurrir una lesin por estiramiento forzado de un tronco o un plexo,
con la posibilidad de arrancamiento de las races, al caer un individuo al vaco y
5
Fisioterapia en las lesiones del sistema nervioso perifrico.
quedar colgado de un brazo; la seccin parcial o total de un nervio como

consecuencia de una herida incisa o por la accin de un fragmento o esquirla sea
en una fractura tambin es una posibilidad de lesin.
En todos estos casos expuestos puede afectarse un solo nervio o una raz, en
cuyo caso se conoce como mononeuritis; otras veces, en cambio, por la violencia
o extensin de la accin, puede verse afectado ms de un nervio, y entonces el
resultado ser una multineuritis. Se debe considerar este ltimo ejemplo como la
suma de varios procesos independientes (mononeuritis), y no como uno general,
puesto que el agente patolgico puede incidir de distinta forma en cada uno de los
nervios afectados, y as, la valoracin global del proceso va a reflejar una
asimetra en su manifestacin; y ms tarde en su recuperacin, que tambin
evolucionar de forma aislada para cada nervio en funcin de su grado de lesin.
Cuando la afectacin de los nervios aparece de forma generalizada, con distribucin simtrica, ms evidente en zona distal de los miembros y habitualmente a
causa de una enfermedad infecciosa, inflamatoria o proceso de intoxicacin, se
denomina polineuritis. En las polirradiculoneuritis, adems, se establece un
proceso inflamatorio doloroso de las races nerviosas espinales.
Se evidencia, pues, la pluralidad de circunstancias que pueden determinar la
patologa de un nervio y el diverso modo en que puede quedar ste afectado; no
obstante, para su mejor estudio y desde el punto de vista anatomopatolgico, las
lesiones o afecciones de los nervios perifricos se agrupan como sigue:
Radiculopatas: cuando la lesin radica en la raz que forma el nervio, tanto a

nivel extra como intraneural.
Lesin de los plexos: se afecta parte o la totalidad de un plexo, en cuyo caso la

posibilidad de que haya mayor nmero de nervios involucrados es elevada.
Lesin trencillar: sucede aqu que el nervio o tronco nervioso queda afectado
en un punto cualquiera de su trayecto.
Polineuropata: afectacin generalizada de los nervios perifricos que se establece, frecuentemente, como consecuencia de otro proceso, sea ste infeccioso, txico, inmunolgico, etc.
La calidad de la afectacin: es decir, su tipo, extensin y gravedad,

determinar el pronstico y la planificacin del tratamiento tal como queda
expuesto en los captulos siguientes dedicados a cada una de las entidades
patolgicas sealadas.
1.2.2. Consecuencias de la lesin nerviosa perifrica6. En las lesiones

nerviosas en las que se produce una seccin del axn (axonotmesis), y sobre todo
si se ha seccionado tambin el tubo endoneural (neurotmesis), aparecen
importantes alteraciones tisulares.
Dado que los nervios perifricos son mixtos, su lesin producir diversos cambios
tisulares en los tejidos inervados. La lesin de las fibras musculares provoca
parlisis muscular; la lesin de las fibras sensitivas, una alteracin de la
sensibilidad, y la lesin de las fibras simpticas, alteraciones vasomotoras y
trficas.
Alteraciones de la regeneracin nerviosa. En los casos en los que hay seccin
del nervio, la recuperacin funcional nunca llega a ser completa, aunque se
emplee la tcnica quirrgica ms precisa para unir ambos cabos. Entre las
razones de esta deficiente recuperacin cabe destacar:
a) Degeneracin retrgrada y muerte de la neurona. Esto ocurre en las secciones
nerviosas proximales.
b) La formacin de una cicatriz entre ambos cabos del nervio seccionado impide el
paso del axn al cabo distal, formndose un neuroma en el cabo proximal.
c) Reinervacin errnea o aberrante. Como la coaptacin entre ambos cabos no
puede ser perfecta, los axones proximales pueden penetrar en un tubo neural
distinto al que corresponde. As, el axn de una motoneurona puede llegar a un
msculo distinto, o incluso a una terminacin sensitiva. Ello da lugar a un patrn
de reinervacin incompleto y anormal que provoca alteraciones de la coordinacin
muscular y de la sensibilidad.
10
d) El rgano perifrico (diana) puede haber degenerado cuando llega el axn y no

funcionar.
e) Las alteraciones de los tejidos perifricos (rigideces, fibrosis) pueden hacer
inefectiva la reinervacin.
Alteraciones musculares
a) Parlisis muscular. Es de tipo flcido y conduce a profundos cambios en el
propio msculo y en todos los tejidos.
b) Atrofia muscular. El msculo denervado se atrofia rpidamente durante los 3
primeros meses (75%) y luego lo hace ms lentamente. Ello es debido a varios
factores, entre los que figuran: el desuso, la prdida de la funcin trfica de la
motoneurona, las alteraciones vasculares y la fatiga por fibrilacin.
c) Degeneracin de la fibra muscular. Los cambios degenerativos suelen ser tardos y se comienzan a observar microscpicamente a partir de los 9 meses de la
lesin y, por tanto, se puede conseguir una excelente recuperacin funcional al
cabo de 12 meses de la denervacin.
Alteraciones articulares
Son ms intensas en las articulaciones que soportan peso, como las de los miembros inferiores. Las alteraciones ms importantes son: la inestabilidad, la rigidez y
la deformidad.
a). Inestabilidad articular. Se debe a la ausencia del control que ejercen los msculos sobre las articulaciones. Est favorecida por el reblandecimiento de los
ligamentos articulares debido al edema y a la deficiente circulacin ocasionados
por la lesin de fibras simpticas.
b) Rigideces y deformidades articulares. La ausencia de movimiento articular afecta a todos los elementos de la articulacin, dando lugar a una disminucin o prdida de la funcin. Ello se debe a:
Prdida de la elasticidad de la cpsula y ligamentos articulares.
Degeneracin del cartlago articular. El cartlago se nutre por medio de los

gases disueltos en el lquido sinovial y, por tanto, precisa de las variaciones de
11
la presin intraarticular que se producen durante el movimiento. Si no hay

movimiento, la nutricin del cartlago se ve comprometida y acaba degenerando, con lo que se produce una prdida parcial o total de la funcin articular.
Adherencias y fibrosis de vainas tendinosas y fascias, que impiden el deslizamiento de los tendones y de los msculos y, por tanto, reducen el movimiento articular.
Alteraciones sensitivas La lesin de las fibras sensitivas del nervio perifrico,

que suele ser mixto, conduce a las siguientes alteraciones:
a) Prdida de la sensibilidad en todas sus modalidades. As, los tejidos carecen de
defensa y son vulnerables a todos los agentes externos. La falta de informacin
propioceptiva ocasiona una incoordinacin de los movimientos y una dificultad o
ausencia en el reconocimiento de los objetos.
b) Disestesias y dolores. Son muy frecuentes e impiden la utilizacin del miembro,
por lo que pueden hacer muy desagradable la vida del enfermo.
Alteraciones vegetativas Cuando se lesionan las fibras vegetativas que inervan
los vasos, glndulas y vsceras, se producen importantes alteraciones. Cabe
destacar las siguientes:
a) Las alteraciones del tono vascular dan lugar a estasis venosa y linftica con el
edema consiguiente y a una hipersensibilidad al fro.
b) Alteraciones trficas: las ms importantes son las lceras en piel, la
hiperqueratosis en palmas y plantas y las uas en garra.
1.2.3. Fisiopatologa de la limitacin y/o rigidez articular y de la anquilosis7.

La rigidez articular puede definirse como la prdida de la movilidad activa y pasiva,
debida a limitacin articular, muscular o de tejidos blandos. El concepto es
dinmico, pues primero se produce una limitacin articular y despus una rigidez
articular. En este proceso se; produce una progresiva alteracin del tejido
conjuntivo.
12
El tejido conjuntivo est formado por tejido intersticial del sistema msculoesqueltico y tegumentos, fibras y sustancia fundamental que rodea a las clulas,
individualizndolas en los tejidos y rganos. Existen dos variedades:
a) Tejido conjuntivo denso: ordenado y poco vascularizado. Forma cartlagos,
tendones, ligamentos, etc.
b) Tejido conjuntivo laxo: muy irregular. Forma la dermis, tejidos de relleno como
el adiposo, etc.
Los componentes fundamentales del tejido conjuntivo son:
Clulas.
Matriz extracelular formada por protenas (colgeno y elastina), glucoprotenas

y polisacridos.
Fluido intersticial.
El tejido conjuntivo tiene una gran capacidad metablica y regenerativa

postlesional. Las propiedades fsicas y estructurales del tejido conjuntivo
dependen de las proporciones de un componente, de las propiedades fsicas de
cada componente en s, de la distribucin geomtrica o espacial de las fibras
(especialmente de colgeno y elastina) y de la composicin inica del fluido
intersticial.
Cualquier lesin sobre los elementos articulares o periarticulares de una zona, sea
de causa traumtica, inflamatoria o degenerativa, produce en primer lugar un
acortamiento de las fibras de colgeno y, posteriormente, una proliferacin de
tejido conjuntivo que puede provocar, en ltimo extremo, una alteracin de la
movilidad articular en todas las direcciones del movimiento.
La traduccin anatomo-patolgica de este fenmeno sobre las distintas
estructuras se puede sistematizar en los siguientes puntos:
a) Articulacin: proliferacin de tejido fibroso y graso intraarticular, que contacta
con el cartlago y alcanza progresivamente el hueso subcondral. Esto hace
cartilago se vuelva fibrilar y se rellene poco a poco de tejido mesenquimatoso.
13
Todos estos cambios van produciendo una limitacin cada vez mayor de los
movimientos de la articulacin.
b) Ligamentos: se produce una desorganizacin celular y fibrilar del colgeno que
se va disminuyendo poco a poco la resistencia del ligamento.
c) Tejidos blandos periarticulares: aparece una disminucin del agua y de
glucosaminoglicanos, con una alteracin de las uniones cruzadas de las fibras de
colgeno
Esta alteracin de los componentes del tejido conjuntivo tiene como consecuencia
final una verdadera alteracin mecnica.
En conjunto, se produce un nuevo tejido conjuntivo, diferente del normal, fibrtico
en el que se encuentran como fenmenos ms caractersticos los siguientes:
Nuevas fibras de colgeno, completamente desordenadas debido a que la

sntesis de stas se produce sin el debido control que imponen las fuerzas
fsicas.
Recambio acelerado del glucgeno, con lo que aparecen fibras inmaduras con
menos propiedades para resistir cargas de tensin. En concreto se forma un
nuevo tejido conjuntivo inmaduro y desordenado, dando lugar a lo que se
conoce como "fibrosis de la zona".
Estas alteraciones de los componentes del tejido conjuntivo ocasionan como

consecuencia final una verdadera alteracin mecnica, que se traduce en una
movilidad alterada y limitada.
Cuando la limitacin de la movilidad es completa, se produce una prdida total de
la posibilidad de movimiento articular y se habla de "anquilosis". En este caso la
alteracin estructural del tejido conjuntivo es mayor y se produce una conversin
del tejido fibroso en tejido seo.
14
1.3 FISIOTERAPIA PARA LA PERVENCIN Y EL TRATAMIENTO.
El
tratamiento
de
las
lesiones
es
fundamental para su correcto
funcionamiento, este proceso se lleva a cabo utilizando diferentes ejercicios
teraputicos como lo son el frio, el calor, el agua y la electricidad, entre
otras. Es importante, tambin, observar las diferentes pruebas que se tienen
para medir las capacidades fsicas, la amplitud de los movimientos y los
diagnsticos, y por ltimo la evolucin de cada paciente.
1.3.1. Fisioterapia en la prevencin y tratamiento de las rigideces y

anquilosis8. Es fundamental la prevencin de estos cuadros, puesto que el
tratamiento una vez establecido, es largo y costoso. Los puntos fundamentales
en esta prevencin son un buen tratamiento postural, con posturas funcionales,
frente a cualquier problema del aparato locomotor que precise inmovilizacin y la
aplicacin lgica, prudente y progresiva de una pauta de movilizaciones de forma
precoz y en cuanto ello sea posible. El tratamiento de las rigideces articulares
puede pautarse de la siguiente forma:
a) Termoterapia: la aplicacin de calor aumenta la extensibilidad y elasticidad del
tejido conjuntivo.
b) Movilizaciones: pueden utilizarse movilizaciones activas, pero las
movilizaciones pasivas y fundamentalmente los estiramientos, como
movilizaciones pasivas mantenidas, son las tcnicas ms adecuadas. Estas
movilizaciones pasivas deben seguir una serie de requisitos para que sean
especialmente tiles:
Multidireccionales: en todos los ejes de movimiento y no en uno solo. Con ello

se favorece la formacin de tejido laxo, mucho ms fcil de distender.
Suave, progresiva y mantenida, siguiendo lo que se conoce como efecto crep.
15
c) rtesis correctoras: aparatos que favorecen una movilizacin pasiva forzada y

mucho ms mantenida en el tiempo que los estiramientos manuales. Tambin seguirn las caractersticas de suavidad, progresin y mantenimiento.
d) Liberacin de adherencias estructuradas mediante tcnicas de masoterapia,
ultrasonidos (micromasaje), etc.
En caso de anquilosis, la fisioterapia que se establezca no buscar nunca
aumentar la movilidad perdida, pues ello es imposible, e incluso puede provocar
nuevas lesiones. Se ha de actuar fisioterpicamente sobre las articulaciones y
msculos vecinos, teniendo como finalidad la suplencia funcional del movimiento
perdido.
1.3.2. Rehabilitacin de la mano9. Muchas lesiones de la mano son leves o

transitorias y la rigidez que pueden producir es insignificante o temporal; sin
embargo, los traumas menores pueden dejar un tejido cicatrizal que compromete
la intrincada anatoma de la mano y provocar alteraciones funcionales severas.
Las lesiones de partes blandas con gran prdida de tejido
y las que
comprometen adems los componentes seos y neurovasculares, pueden
presentar problemas secundarios de rigidez articular, adherencias tendinosas y
cicatrices retrctiles. Para prevenir o combatir estos problemas secundarios, se
debe evaluar la mano y delimitar las prioridades para establecer el programa de
tratamiento adecuado.
La mano se debe considerar como una unidad funcional compuesta de segmentos
individuales que tienen grados variables de compromiso.
Mtodos de evaluacin. Arco de movilidad articular (AMA). El conocimiento de la

movilidad articular es fundamental en la conducta teraputica de la mano
lesionada. Uso cuidadoso del gonimetro para medir los arcos de movimiento
pasivo y activo de cada una de las articulaciones proporciona informes sobre las
situaciones de la articulacin y estructuras capsulares (Fig. 6).
Lesiones de la mano, cuidado primario y rehabilitacin.
16
Figura 6. El
E gonimettro mide loss arcos de movimiento
m
o de las artiiculacioness
L
Lesiones
de
d la mano
o. Cuidado
o primario y rehabilitacin.
Se utiliza el mtodo
o recomendado por la Academ
mia Americana de Ciirujanos
O
Ortopedista
as, en el cu
ual todo movimiento de
d una artiiculacin se
e mide a partir
p
de
u posici
una
n O definida. La medida se exxpresa en grados
g
(Fig. 7).
Figura 7. El movimie
ento se mide
e en gradoss a partir de
e la posici
n O (cero)..
L
Lesiones
de
d la mano
o. Cuidado
La movilidad articula
L
ar se pued
de evaluar adems, al medir en
e centme
etros la
d
distancia
de
e cada pulp
pejo a la pa
alma . Aunq
que esta medida no es tan exactta como
l que ofrec
la
ce el goni
metro, da un
u conceptto de la cap
pacidad fun
ncional de la mano
y con frecuencia es ms
m fcil de comprende
er para el paciente.
p
(F
Fig. 8)
17
Figura 8. Se puede usar una regla para medir la distancia en

ntre el pulpejo y la
p
palma.
L
Lesiones
de
d la mano
o. Cuidado
Examen muscular.
E
m
L evaluaciin de la fu
La
uerza de cada mscu
ulo es otra tcnica
q proporrciona datoss reales y vlidos
que
v
cua
ando la realizan manoss experime
entadas.
S basa en
Se
n la capacid
dad de com
mpletar el arrco de movimiento con
ntra la acci
n de la
g
gravedad
y contra la mxima
m
ressistencia ma
anual.
Es muy importante evitar la sustitucin
n al evalu
uar la fue
erza del msculo
m
r
responsabl
miento.
e del movim
L fuerza muscular
La
m
se
e interpreta como:
( Normal: Arco de
(5)
e movimiiento com
mpleto
c
contra
gra
avedad-resistencia
m
mxima.
( Buena: Arco de movimiento
(4)
m
completo, contra gravvedad y alg
guna resiste
encia.
( Regularr: Arco de
(3)
d
movim
miento comp
pleto contra
a gravedad - sin resiste
encia .
( Mala: Arco de movimiento completo
(2)
c
co
on graveda
ad eliminada
a.
( Trazas:
(1)
ovimiento articular.
Contracccin musccular sin mo
(0) No hay
y evidencia de contracccin.
El examen muscular es
e til para::
a Evaluarr las lesione
a.
es de la neurona moto
ora inferior.
b Monitorrear la rege
b.
eneracin nerviosa.
n
c Determ
c.
minar preoperatoriamente los msculos que pue
eden serviir para
t
transferenc
cias tendino
osas.
Evaluacin
E
n funciona
al. La evalu
uacin funccional es de
e gran valor al produccir datos
r
referentes
a la destre
eza, coordinacin, fue
erza de agarre y pinzza y tama
o de la
m
mano.
Se determina por una se
erie de pruebas estan
ndarizadas (fuerza de
e agarre
m
medida
co
on dinamm
metro, fuerrza de pin
nza, volume
en de la mano, prueba de
d
destreza
y coordinaci
n, etc).
18
Evaluacin
E
n sensoria
al. Para evaluar
e
el retorno de
e la funci
n nerviosa
a y por
(
(consiguien
nte el xito
o de las ne
eurorrafias, son tiless entre otrras, las sig
guientes
p
pruebas
ne
erviosas:
Evaluac
cin de la fu
uncin seud
domotora del
d rea com
mprometida
a de la man
no.
Signo de
d Tinel. Pa
ara verifica
arlo se com
mienza a pe
ercutir con suavidad la
a punta
del dedo y se prog
gresa proxim
malmente hacia
h
el lug
gar de la lessin nervio
osa o de
orrafia. La presencia de "hormig
gueo" que se irradia en sentido
o distal,
la neuro
indica el
e sitio de la
a lesin o ell punto hasta donde el nervio se ha regenerrado.
Discriminacin de dos punto
os. Se ha sugerido
s
qu
ue es el mejor
m
mtod
do para
evaluar. Se dobla un clip como
c
un co
omps (Fig. 9). Las do
os puntas del
d clip
se se
eparan 6 mm,
m
medida
a que generalmente re
epresenta la diferencia entre
una sen
nsacin norrmal (3-6 mm)
m
y una disminucin de la sen
nsacin (ms de 7
mm); y a lo largo del eje longitudina
al del dedo en el centro
c
de la
l zona
comprometida se aplica una serie de uno y dos pun
ntos, cinco veces
consecu
utivas. El sujeto de
ebe identifficar corre
ectamente cuatro de
e cinco
estmulo
os. Si con 6 mm la id
dentificacin
n no es co
orrecta, las puntas dell clip se
separan
n 1 mm ms y la pru
ueba se re
epite. Si la identificaccin con 6 mm es
correcta
a, las punta
as del clip se
s aproxima
an gradualm
mente 1 mm
m hasta cu
uando el
enfermo
o no pueda identificar en forma correcta
c
cua
atro de cincco estmulos.
Figura 9. Discrimina
acin de doss puntos po
or medio de
e un clip.
L
Lesiones
de
d la mano
o. Cuidado
19
Manejo de la mano lesionada10. El tratamiento de la mano lesionada requiere un

trabajo integrado entre el equipo rehabilitador y el paciente.
A cada persona se le debe disear un programa fundamentado en los siguientes
conceptos bsicos:
Educacin del paciente
Control del edema y del dolor
Posicin adecuada
Ejercicios apropiados
Frulas
Actividades funcionales
Educacin del paciente. Para comenzar su tratamiento el paciente debe
comprender que el problema con su mano es suyo y que l es el principal
responsable del resultado. Luego, tiene que aprender cmo y cundo debe
realizar sus ejercicios y otros aspectos del programa.
La falta de motivacin por parte del paciente con frecuencia se origina en una
prdida de su autoestimacin y por tanto su tratamiento debe incluir ayuda
emocional.
Control del edema y del dolor. El edema es una respuesta de la mano al trauma,
pero su reduccin es obligatoria desde el momento mismo de la lesin. El edema
siempre representa un problema, pues retarda la cicatrizacin, produce dolor y
rigidez y por lo tanto compromete los resultados funcionales.
El edema se perpeta:
Si se mantiene la mano en una posicin colgante (Fig. 10).
Por excesiva manipulacin o ejercicio.
Por falta de ejercicios activos.
Una inmovilizacin adecuada debe facilitar la reduccin del edema y del dolor y
preservar la arquitectura sea.
10
20
Figura 10. La posicin de la mano determina el edema.
Lesiones de la mano. Cuidado primario y rehabilitacin.
Para tratar de reducir el edema y facilitar el retorno venoso y linftico se pueden

usar una o varias de las siguientes tcnicas:
Elevacin.
Masaje retrgrado.
Ejercicios activos.
La elevacin es til cuando la mano est ms alta que la mueca, la mueca ms
alta que el codo, el codo ms alto que el hombro, sin importar si el paciente est
acostado, sentado o parado. La elevacin se debe continuar hasta cuando el
edema haya desaparecido por completo.
La elevacin es de primordial importancia en la reduccin del dolor, sobre todo en
los estados agudos y esto se le debe recalcar al paciente.
El masaje retrgrado hecho en sentido distal a proximal para impulsar
proximalmente los lquidos es de gran valor si no es doloroso y si se usa en
combinacin con la elevacin de la extremidad y con ejercicios activos.
El mejor mecanismo para prevenir o disminuir el edema de la mano despus del
trauma son los ejercicios activos de flexo-extensin de los dedos. Si el ejercicio
activo se realiza con elevacin de la extremidad, aumenta su efectividad.
El movimiento activo ayuda a disminuir el edema porque la contraccin
muscular sirve de bomba efectiva para aumentar el retorno venoso y
linftico a la circulacin central.
El movimiento articular previene las adherencias
entre las superficies
articulares durante la fase del edema.
El remolino es una modalidad de calor que se usa con frecuencia en el tratamiento
de los problemas de la mano. El remolino es excelente para promover el
desbridamiento de las heridas abiertas pero se debe descontinuar tan pronto como
la mano haya cicatrizado. Es necesario colocar a la persona con el codo en flexin
21
y con la mano en la mayor elevacin posible. Para disminuir el riesgo de aumentar

el edema el enfermo debe retirar su mano del remolino y elevarla por encima de
su cabeza y realizar bombeo activo durante un minuto de cada tres.
El calor puede estar indicado para relajar la mano y hacer que el paciente se
sienta ms confortable antes de los ejercicios o actividades. Sin embargo se
prefieren modalidades que se puedan aplicar con la mano en posicin elevada
tales como paquetes calientes o parafina.
Posicin. Despus de la lesin, la mano tiende a permanecer en una posicin
no funcional: mueca en flexin, pulgar en aduccin o cruzado sobre la palma,
las articulaciones metacarpofalngicas en hiperextensin y las interfalngicas en
flexin produciendo un efecto de "agarre" (Fig. 11).
Figura 11. Posicin mano en agarre.
Lesiones de la mano. Cuidado primario y rehabilitacin.
La posicin de seguridad es aquella donde existe la menor cantidad de fuerzas

deformantes sobre la arquitectura sea y las estructuras deslizables de la mano.
En esta posicin la mueca est aproximadamente en diez grados de desviacin
ulnar y 20-30 grados de extensin; las metacarpofalngicas en 60-80 grados de
flexin y las interfalngicas en extensin. As hay un buen equilibrio seo para
controlar las fuerzas de los msculos extensores, flexores o intrnsecos de la
mano. Sin embargo, por perodos prolongados esta posicin favorece la
retraccin de los msculos intrnsecos y por tanto, cuando es necesario inmovilizar
la mano en esta posicin por varias semanas al programa de tratamiento se deben
incorporar los ejercicios de estiramiento de los msculos intrnsecos. El pulgar se
debe mantener en abduccin en un plano que est en ngulo recto con la palma
(Fig. 12).
22
Figura 12. Posicin de

d segurida
ad de la ma
ano.
L
Lesiones
de
d la mano
o. Cuidado
Ejercicios.. Para que
E
e el trata
amiento de
e la man
no tenga el mayo
or xito
de la
p
posible
es
s necesarrio que el
e paciente
e mantenga la
a
actividad
e
extremidad
d, siempre siguiendo las ordene
es del tera
apeuta
11
E
Ejercicio
activo
a
. Es
E el realiza
ado por la propia
p
fuerzza del pacie
ente.
Ejercicio pasivo.
E
p
Lo lleva a cab
bo una fuerzza distinta a la contracccin musccular del
rea
comprrometida y lo hace la terapista o el mismo paciente em
mpleando la mano
n afectada
no
a.
Los ejercic
L
cios se deben efectuar con un prropsito de
efinido; ond
dear el brazzo en el
a
aire
y agita
ar los dedo
os no cond
duce a nada y producce un miem
mbro rgido
o que el
p
paciente
se
e negar a usar.
El ejercicio
o activo tiene como
o finalidad mantener la movilid
dad articula
ar y el
d
deslizamien
nto tendino
oso.
Cuando se
C
e limita el arco de movilidad pasiva de
ebido a rig
gidez articu
ular y/o
r
retraccin
de los te
ejidos bland
dos, se obtendrn
o
mejores re
esultados con un
e
estiramient
to suave y prolongad
do que co
on un estiramiento brrusco y co
orto. La
m
manipulaci
n brusca y descuida
ada de las articulacion
nes causa dolor reacttivo con
m
mayor
infla
amacin, y hace
h
que la
as articulacciones se vu
uelvan cada vez ms rgidas.
Por consig
guiente, la manipulaccin violenta de las articulaciones, en lu
ugar de
m
mejorar
la situacin
s
prroduce resu
ultados dessastrosos.
El dolor al movimientto pasivo es
e una se
al de adve
ertencia de
e la articula
acin al
n
nuevo
traum
ma de los tejidos.
t
El paciente
p
de
ebe aprender que todo
o ejercicio activo
a
o
1
11
Lesiones de
d la mano, cuidado prim
mario y rehab
bilitacin.
23
pasivo debe ser tan suave que no

p
n produzca
a dolor y re
eaccin tisu
ular pero su
uficiente
p
para
ocasionar un esstiramiento
o suave, no
o un desga
arre de lass adherenccias. La
c
clave
del trratamiento es saber apreciar la diferencia
d
e
entre
dolor e incomodidad. La
i
incomodida
ad resultan
nte de una
a fuerza ad
decuadame
ente aplica
ada es ben
nfica y
d
debe
ser to
olerable ya
a que los te
ejidos cede
en de mane
era gradua
al a una fue
erza de
b
baja
magnitud aplicad
da en form
ma constantte. El dolorr es una seal que se
s debe
r
respetar.
Los ejerciicios se deben rea
L
alizar con
n intensida
ad, frecue
encia e in
ntervalo
d
determinad
dos. Ejemp
plo: cada ejercicio se
s debe hacer
h
por diez segundos y
r
repetirse
cinco veces cada hora.
Frulas. Para
F
P
comb
batir la rigid
dez, mucho
os paciente
es requiere
en ciertos tipos
t
de
f
frulas
en algn mom
mento de su
u rehabilitaccin. Hay que
q recorda
ar que la f
rula no
e la "soluc
es
cin" al pro
oblema; es slo una fase
f
del tra
atamiento. Las frulass deben
c
colocar
la parte lesio
onada en reposo
r
y proteger
p
los tejidos compromet
c
idos de
p
presiones
y traumas adicionale
es. Las frrulas estticas se em
mplean cua
ando el
o
objetivo
deseado es la
a inmoviliza
acin (Fig. 13).
Proporc
cionan un alineamiento
a
o articular adecuado.
a
Protege
en las estructuras recie
entemente reparadas..
Ayudan a controlar el edema,, y
Permite
en que los te
ejidos se ad
dapten a su
us nuevas posiciones
a de perfil.
Figura 13. Frula estttica, vista
L
Lesiones
de
d la mano
o. Cuidado
Las frulas
s dinmicass (Fig.14):
Sustituy
yen el pode
er muscularr ausente.
24
Ayudan a los mscculos dbile

es.
Previenen o corrigen deformid
dades.
Mantien
nen el equilibrio muscu
ular.
Moviliza
an determin
nadas articu
ulaciones.
Figura 14. Ejemplo de

d una fru
ula dinmica.
L
Lesiones
de
d la mano
o. Cuidado
Estas fru
ulas tambi
n llamada
as rtesis tienen que
q
suplir las necessidades
a
anteriorme
nte mencio
onadas y lo
l hacen de
d la siguie
ente manera.
La restaura
L
acin de la funcin no comporta forzosamen
f
nte la suple
encia mecnica del
m
msculo
de
eficiente. La
L estabiliza
acin, mss fcil de conseguir, es
e a menudo sufic
ciente;
ste
e es el ca
aso de la parlisis
p
ra
adial, en la
a que la esstabilizacin de la
m
mueca
pe
ermite resta
ablecer una gran parte
e de las actividades12.
La suplencia de la fun
L
ncin no ess tampoco, de manera
a obligada, permanente
e. En la
m
misma
parrlisis radia
al, el conccepto de actividad
a
en
n el lado dominante
e puede
j
justificar
un
na accin complement
c
taria mome
entnea, din
nmica, sobre los exte
ensores
d los dedo
de
os, combin
ndose con
n la estabilizzacin de la
a mueca.
Otro objetiv
O
vo es la prrevencin de
d las defo
ormidades. En efecto,, la actitud viciosa
r
resultante
de
d la prdid
da del equiilibrio musccular, debid
da a la par
lisis parcia
al de los
e
elementos
motores, a veces agravada por la accin de la graved
dad, puede abocar
r
rpidament
te, antes incluso de un
na eventual reinervaciin, a una deformaci
d
n. Esto,
a
aunque
no
o sea mole
esto, tiene el riesgo de
d hacerse
e irreductiblle a corto o largo
1
12
rtesis y prtesis del

d aparato locomotor extremidad superior
25
plazo, al perder
p
p
jueg
go las artiiculacioness por la re
etraccin de
d las estrructuras
p
periarticula
res.
L rtesis puede
La
p
prevenir la defo
ormacin po
or dos vas distintas.
La primera es la suple
L
encia, resta
ableciendo el equilibrio
o muscular de manera
a ms o
m
menos
com
mpleta. Esta
a es la acciin que rea
alizan a nivel de la mu
ueca, desp
pus de
u
una
parlis
sis radial, la
a rtesis dinmica de
e Oppenheimer (Fig. 15) o la de
e Wynn
Parry (Fig. 16), que permiten una cierta mo
ovilidad acttiva de la mueca
m
y su
uplen al
r
radial
o los
s radiales mediante
m
un
n rodillo de caucho, co
ontra resisttencia en el primer
c
caso,
y con
n un resorte
e en espirall en el segu
undo.
La estabiliz
L
zacin pue
ede ser considerada como una alternativa
a para prevvenir la
d
deformaci
n. En la mueca,
m
la
a estabiliza
acin es fu
undamentall para una
a buena
f
funcin.
A nivel de lass vainas dig
gitales, su dficit pued
de ser orige
en de rigide
eces, si
ste
es pro
olongado. Las
L rtesis para tratar la garra en
n la parlisis cubital, sean
s
de
t
tipo
esttic
co tipo Lassso (Fig. 17
7), sean diinmicas -m
menos rgid
das y de carcter
c
p
progresivo- tipo Wynn
n Parry (Fig. 18), son ortesis
o
de limitacin.
Figura 15. Ortesis de

d Oppenh
heimer parra parlisiss radial. Tiene el pelligro de
p
provocar
un
na rigidez de
d las articu
ulaciones metacarpofa
m
alngicas en
e extensin
n.
rtesis
y prtesis de
ad superio
or.
26
Figura 16. Ortesis de Wynn Parrry para la parlisis

p
rad
dial.
rtesis
y prtesis de
ad superio
or.
La rtesis puede
L
p
tamb
bin permitir la rehabillitacin de un
u msculo
o afectado, gracias
a la suplen
ncia parcial por un m
motor que
e facilita el trabajo muscular, co
omo los
r
rodillos
de
e caucho, que suple
en ms o menos de
e manera importante
e a los
e
extensores
s de los ded
dos en una parlisis ra
adial.
Finalmente
e, tambin es posible protegerr una zona
a expuesta
a, desprovvista de
s
sensibilidad
d, con una pequea rtesis bland
da, como un dedal de guante de silastic,
p ejemplo
por
o.
Figura 17. rtesis
tipo
o Lasso parra la parlissis cubital.
rtesis
y prtesis de
ad superio
or.
27
Figura 18. rtesis tipo

o Wynn Pa
arry para pa
arlisis cubital
rtesis
y prtesis de
ad superio
or.
Contraindiicaciones, peligros y aplicaciin13. La rtesis
C
es un tratamiiento y,
c
como
tal, tiene sus co
ontraindicacciones, pelig
gros e indiccaciones.
Las contra
aindicacion
nes formalles. Son do
os: los trastornos de la
a sensibilid
dad y de
l troficida
la
ad, que exxponen las zonas de
d apoyo a lesione
es cutnea
as, que
r
rpidament
te se agravvan, y la im
mposibilidad
d de controlar al enferrmo, con el peligro
d una colo
de
ocacin ina
adecuada de la rtesiss o de variaciones en cuanto
c
a su
u lesin.
Un cambio
o de las solicitacione
s
es mecniccas, en re
elacin con
n la evoluccin del
p
proceso,
puede
p
aboccar a lesiones, rigide
eces o, com
mo mal menor, hace
er a las
rtesis
inefficaces.
Los peligrros de la ortesis
o
son de orden trfico o arrticular. Tr
fico, en lass zonas
d apoyo sensibles,
de
s
q es nece
que
esario cono
ocer (Fig. 19); articularr, por ejemplo, por
i
inmovilizac
cin prolong
gada de lass metacarpo
ofalngicass en extenssin con una frula
d Oppenh
de
heimer mal aplicada o excesivam
mente grand
de que realice el apoyyo sobre
,
o
por
sub
l primera
las
as falanges
luxacin de
e las metaccarpofalng
gicas por un
n efecto
d vecindad (Fig.20
de
0 ), o tambiin de una interfalngica distal por
p mala ap
plicacin
d una fue
de
erza en exte
ensin, desstinada a la
a interfalngica proxim
mal, sin olvvidar las
l
lesiones
de
e compresi
n articular por un com
mponente nocivo
n
(Fig. 21).
Estas com
mplicacioness son el re
esultado de una mala concepccin de la rtesis
(
(efecto
de vecindad
no previssto, efecto de un com
mponente de
e compresin), de
1
13
rtesis y prtesis
p
del aparato loco
omotor extrem
midad superior.
28
una mala realizacin (rtesis demasiado larga, mal moldeada), de una mala
colocacin (elemento de la rtesis apoyado sobre la tercera falange) o de una
mala aplicacin.
Aplicacin. Teniendo en cuenta el carcter personalizado de las rtesis, slo
pueden seguirse a grandes rasgos los esquemas de su aplicacin. La duracin de
su uso se adapta a la tolerancia, al progreso obtenido y, sobre todo, al objetivo
que se pretende.
As, las rtesis de ayuda, cuyo papel es paliar una funcin ausente de manera
momentnea o definitiva, se utilizarn durante las actividades diurnas, pero sern
intiles, y en ocasiones peligrosas, durante la noche. (un buen ejemplo es la
rtesis para la parlisis radial, que restaura la extensin deficitaria de la mueca y
de las articulaciones metacarpofalngicas, colocando la mano en buena posicin
para coger objetos. Sin embargo, la posicin prolongada en extensin de la mueca y de las metacarpofalngicas llega a ser peligrosa, por el riesgo de retraccin
de los extensores de los dedos y por la rigidez que se produce a nivel de las articulaciones metacarpofalngicas en extensin.
Figura 19. Zonas sensibles de la mano.
29
Figura 20. Efecto de vecindad que tiende a subluxar la metacarpofalngica

provocando la aparicin de un canto peligroso sobre la cara dorsal del dedo.
Las rtesis de prevencin o de proteccin deben utilizarse cuando el riesgo al que

se oponen est presente. Este riesgo puede ser puntual, durante el da o en una
actividad determinada, o permanente. Una zona de anestesia debe ser protegida
por un dedal o un guante slo en el curso de actividades que la exponen a
agresiones cutneas. Por el contrario, una sutura o un injerto nervioso debern ser
protegidos mediante un reposo absoluto durante un perodo de 15 a 20 das.
Figura 21. Componente de compresin articular.
30
Las rtesis de correccin de las actitudes viciosas son las que plantean de hecho
mayores dificultades para determinar el tiempo de aplicacin ideal. Se trata
generalmente de rtesis dinmicas, en las que los puntos de apoyo son siempre
una amenaza para la piel que hay que tener en cuenta, sean cuales sean los
cuidados con los que se realice su construccin. Hay que recordar que es mejor
que traccionen dbilmente durante largo tiempo que enrgicamente durante un
tiempo breve, para evitar lesionar los tejidos. La vigilancia de estas rtesis debe
ser estricta, y el paciente debe ser conocedor de ello, especialmente si observa
trastornos sensitivos.
El uso exclusivamente diurno se aconseja por lo general por perodos de media
hora. Si al retirar la rtesis durante la noche hay una prdida de eficacia, podemos
remediarlo colocando durante este tiempo una rtesis esttica en posicin de
correccin, pero deben rechazarse las rtesis dinmicas nocturnas.
Actividades funcionales.14 Los programas de ejercicios ayudan a evitar la

rigidez pues aumentan el arco de movilidad articular y la excursin tendinosa, el
tono de la piel y la circulacin en el rea lesionada. Adems de los ejercicios
especficos, es muy beneficioso que el enfermo realice algn tipo de actividad
funcional. No es suficiente ganar cierto grado en el arco de movimiento; esto se
debe combinar con el uso funcional de la mano, mediante algn tipo de actividad
que ayude al paciente a entender que lo que cuenta "no es lo que se tiene sino lo
que se hace con ello".
1.3.3. Lesiones nerviosas perifricas. Las lesiones en los nervios perifricos de

la extremidad superior usualmente dejan como secuela, segn el nivel y la
severidad de la lesin, cierto grado de desequilibrio muscular, prdida sensorial y
disfuncin concomitante.
Los objetivos del tratamiento son:
14
31
Recuperar la funcin motora.

Recuperar la sensibilidad.
Minimizar el tiempo de recuperacin.
Recuperar la mxima funcionalidad.
Mantener el arco de movilidad de todas las articulaciones del miembro superior
durante el perodo de recuperacin
El programa de tratamiento incluye:

Frula
a
las
tres
semanas,
al
retirar
el
Los objetivos de la frula son:
Mantener el arco de movimiento pasivo
Corregir las deformidades articulares
Limitar los patrones de sustitucin
Facilitar el uso funcional de la mano
Varan de acuerdo con el nervio comprometido
.
vendaje
bultoso.
Nervio radial. En la mayora de los casos es suficiente una frula que estabilice la
mueca. (Fig. 22).
Figura 22. Parlisis radial
32
Nervio me
N
ediano. En las lesiones proxima
ales la fru
ula ayuda a la flexin
n de los
d
dedos
y oposicin
o
del pulgar; en las lessiones distales el n
nfasis se hace
h
en
m
mantener
el movimie
ento pasivo
o de la prrimera articculacin ca
arpometaca
arpiana.
(
(Fig.23).
Figura 23. Parlisis del mediano

o
rtesis
y prtesis de
ad superio
or.
33
la hiperexxtensin
Nervio cu
N
ubital. El objetivo de la f
rula es bloquear
b
m
metacarpof
falngica.(F
Fig. 24).
Figura 24. Parlisis cubital
rtesis
y prtesis de
ad superio
or.
Estimulaciin con co
E
orriente gallvnica de los mscu
ulos denerrvados.
O
Objetivos
de
d la estimu
ulacin:
Retarda
ar el progreso de la atrrofia.
Mejorarr la circulacin y la nuttricin del msculo.
m
A las dos semanas
s
iniciar ejerciccios activoss y pasivos de flexin y extensin
n de las
a
articulacion
nes interfalngicas. Se
S debe prroteger la neurorrafia
a, mantenie
endo la
m
mueca
en
n extensin
n en las lessiones de nervio
n
radia
al y en flexxin de los nervios
m
mediano
y cubital.
A las cuatro
o semanas se inician los ejercicio
os de la mu
ueca.
A las nuev
ve semanas se inician los ejerccicios de re
eeducacin
n de los msculos
d
denervados
s y fortalecimiento de los msculos indemne
es.
A las seis semanas
s
se
e comienza
a la reeduca
acin senso
orial que se
e inicia con el tacto
m
mvil
y con
nstante; ussualmente se
s recupera
a de seis a ocho messes despu
s de la
n
neurorrafia
. El objetivo
o de la ree
educacin sensorial es recuperrar la gnosis tctil,
e decir, ap
es
prender a discriminar
d
t
tamao,
forrma y peso
o.
34
Si hay limitacin articular, las frulas dinmicas pueden utilizarse a partir de la

sptima semana.
1.4 RTESIS.
Estas son las diferentes rtesis que existen en el mercado actualmente y

son similares al dispositivo del proyecto.
Figura 25. rtesis de mano y mueca
http://jaeco-orthopedic.com/productpages/mainlevel/who.html#od3
Constructor: JAECO Orthopedic

Descripcin: Tanto la palma como el antebrazo son construidos en aluminio. Es
una frula articulada a la altura de la mueca que permite los movimientos de
extensin y flexin de la misma. Posee una banda de goma encargada de apoyar
dichos movimientos.
Figura 26. rtesis dinmica de mueca Ambroise
http://www.rslsteeper.co.uk/NetsiteCMS/pageid/132/Wilmer%20Wrist%20Orthosis/
WilmerWristOrthosis.html
35
Constructor: Ambroise Products

Descripcin: Ha sido desarrollada para el tratamiento de contracciones de flexin
palmar y para la supresin de flexin palmar espasmdica, por ejemplo en los
casos de deficiencia de nervio radial.
Contiene un resorte ajustable, que corrige la posicin de la mano en la direccin
de flexin dorsal.
Figura 27. Bisagra flexora
http://jaeco-orthopedic.com/productpages/mainlevel/who_wd.html#od1
Constructor: JAECO Orthopedic

Descripcin: Construido en acero inoxidable y aluminio el sistema ejerce.
Aprovechando el movimiento extensor de la mueca y a travs de un sistema de
palanca transmite una fuerza flexora hacia los dedos, haciendo que estos tiendan
a encontrarse con el pulgar para as generar un movimiento de enganche o
sujecin.
Figura 28. rtesis dinmica de mueca.
http://www.kingsleymfg.com/KMFGStore/Catalog_Product.asp?product_id=DR41
W
36
Constructor: Kingsley Mfg. Co.

Descripcin: sta rtesis tiene ajuste variable para la desviacin ulnar y
la desviacin Radial, adems tiene soportes
de espuma y cables
maleables, tiene lmites de movimientos cada 15 grados y tiene diez
posiciones predeterminadas por el fabricante. Es una frula dinmica ya que
tiene la posibilidad de ajustar los arcos articulares segn se necesite, pero
una vez establecida la posicin la frula podra tratarse uno una de tipo
esttico.
37
2. DESARROLLO DEL PROYECTO
2.1 TEORA GENERAL DE DISEO
Para la prevencin del sndrome de

mano cada, las instituciones
hospitalarias someten a sus pacientes internados en Unidades de Cuidados
Intensivos (UCI), en etapa post operatoria o aquellos que se encuentran en
estado de coma a rutinas diarias de terapias fsicas de estimulacin
muscular. La efectividad de este tratamiento est condicionada
por la
intensidad horaria diaria de fisioterapia destinada a cada paciente por la
entidad que est desarrollando su proceso de recuperacin. Generalmente,
esta disponibilidad horaria es insuficiente, si se toma en cuenta que con una
hora diaria de terapia (tiempo promedio en instituciones ), los msculos
afectados permanecen inactivos
aproximadamente un 95% del da,
generando as, en el paciente, problemas motrices como el que se propone
tratar con el dispositivo del proyecto.
El dispositivo desarrollado busca mantener los rangos articulares de la mano
en su magnitud apropiada, as como mantener msculos y tendones en
movimiento; de acuerdo con las necesidades de cada paciente, el barrido
angular del movimiento debe cambiar para adaptarse a ste.
El diseo de este dispositivo est encaminado hacia una solucin modular
que contemple de manera general los siguientes caractersticas (Fig.29 ):
38
Figura 29. Correlacin entre m

dulos del aditamento
o ortsico
La frula de
L
d sujecin est enca
argada de limitar loss grados de
d libertad
d de la
a
articulacin
n que no estn con
ntemplados en el tra
atamiento del sndro
ome, as
c
como
tambin, guia
ar el movvimiento proporciona
p
ado por el
e mdulo motriz.
C
Consta
de una frula para mano
m
y an
ntebrazo, con una articulacin
n en la
m
mueca
que
q
permiite su ro
otacin; ade
ems, es escualiza
able buscando la
a
adaptabilid
ad del disspositivo a diferentes tamaos de
d brazos.
o est confformado po
or una estructura
El mdulo de apoyo y control electrnico
e la cual se apoya la frula y a su vezz ser la base
en
b
de to
odo el disp
positivo,
p esta razn,
por
r
tiene
e propieda
ades de esttabilidad y anclaje. Adems,
A
contendr
l
los
circuito
os de control electr
nico y lass interfacess de comu
unicacin con
c
los
d
dems
m
dulos.
Mdulo ele
M
ectromotriz consiste en
e una estrructura que
e sostiene
e un servo
o motor
y le permite libertad
d de desp
plazamiento
o en todoss los ejess, ya sea en x, y
o z, lo cua
al garantiza
a su posiccionamiento
o alineado
o con el eje que se
e ubica
39
en la frula de sujecin, esto se hace para evitar cualquier dao en el

tren de engranajes del motor, y en la propia frula, as como tambin se
asegura que el paciente no sufrir ningn dao colateral debido al mal
funcionamiento mecnico del dispositivo.
El mdulo de visualizacin y parametrizacin comprende una pantalla LCD
que hace las veces de interfaz grfica con el usuario y los comandos de
programacin que permiten la manipulacin del movimiento.
El dispositivo debe poder utilizarse tanto en mano derecha como en
izquierda , por consiguiente, se requiere que el mdulo electromotriz y el
mdulo de visualizacin y parametrizacin, puedan
ser ubicados en el
costado
izquierdo o derecho del mdulo de apoyo y control segn la
necesidad del paciente.
Este sistema busca generar un mejor nivel de vida en el paciente, evitando
que su estada en la institucin hospitalaria traiga para ste la presencia de
nuevas enfermedades.
2.2. PRIMER PROTOTIPO.
Para disear un primer prototipo de lo que debera ser el dispositivo, se recurri a

la implementacin el mtodo de ingeniera inversa sobre los productos similares
encontrados en el mercado (Figs 25, 26, 27 y28). Del anlisis sobre dichos
dispositivos se extrajeron puntos claves a considerar en el diseo:
1) Eje de rotacin: Se debe ubicar un eje de rotacin concntrico y paralelo a la
articulacin de la mueca que permita la realizacin de barridos angulares que
imiten los movimientos de flexin y extensin,(ver anexo 1), de dicha
articulacin.
2) Limitacin de movimientos: Los grados de libertad presentes en la mano
deben ser limitados de tal forma que solo sea posible la realizacin de los
40
movimientos contemplados de la terapia, para el caso de este dispositivo esos

movimientos son: tensin y extensin
3) Estabilizacin del dispositivo: Se debe configurar el antebrazo como la base de
toda la frula. Por tal motivo, cualquier intento de estabilizacin o fijacin del
dispositivo debe realizarse sobre esta seccin. As mismo la longitud y el rea
involucrada para esta regin (antebrazo) debe ser mayor a la involucrada de
la mano y de la mueca.
4) Ergonoma: Al ser un elemento de contacto directo con el paciente, la
comodidad de este debe ser un factor esencial, las superficies rgidas deben
adaptarse de la mejor manera posible a su anatoma.
As mismo se establecieron puntos clave de diseo a partir de objetivos
especficos de este proyecto:
5) Escualizacin: Para conseguir una ecualizacin del dispositivo, y lograr de
esta forma cubrir un alto porcentaje de la poblacin objetivo, es decir las
personas en UCI, en coma o con parlisis cerebral, es de vital importancia
que la frula este constituida por mltiples piezas unidas entre s por elementos
de sujecin temporales.
6) Esttica: Es conocido en el mundo mdico el traumatismo mental que genera
para el paciente la utilizacin de elementos invasivos o estticamente
agresivos (clavos, tornillos), por esa razn todo el diseo buscar reducir al
mnimo la implementacin de elementos metlicos o estticamente agresivos
(esquinas no redondeadas, colores fuertes) directamente sobre la extremidad.
Partiendo de los anteriores principios fue diseado un prototipo inicial (Fig. 30) que
muestra un concepto general del funcionamiento y la conformacin del dispositivo
41
Figura 30. Diseo primer prototipo.
1)
3)
5)
7)
Abrazadera antebrazo
Caja unin
Abrazadera mueca
Base antebrazo
2) Abrazadera metacarpial
4) Platina unin
6) PlatinaL
8) Eje de rotacin
En este diseo preliminar es posible observar las secciones bsicas, por las
cuales debe estar conformada la frula:
Una base de estabilizacin para el antebrazo con un rea de aplicacin
superior a las otras secciones. Ver Figura 30, pieza 7
Un sistema de abrazaderas escualizables que permitirn un ajuste de gran
tolerancia a diferentes dimensiones antropomtricas. De igual forma, dichas
abrazaderas presentan formas circulares que debern garantizar la comodidad
del paciente al momento de su instalacin. Ver Figura 30, piezas 1, 2 y 5
Sistema de rotacin cuyo eje debe ser concntrico y paralelo a la articulacin
de la mueca. Este sistema, a partir del movimiento generado por un motor
ubicado en alguno de los costados del antebrazo
lograr imitar los
movimientos de flexin y extensin propios de la mueca. Ver Figura 30,
piezas 6 y 8
Como sistema transmisor del movimiento mueca mano se ha implementado
una platina que har las funciones de palanca. De esta manera el movimiento
42
generado por el motor, se ver reflejado en la mano del paciente, como la

flexin y la extensin de la misma. Ver Figura 30,pieza 4
Finalmente, si se observa el diseo en conjunto, es posible identificar la
ausencia de elementos o secciones de invasin total sobre el paciente, se ha
limitado al mximo el rea de contacto directo sobre la extremidad.
Las dimensiones de cada uno de los componentes del dispositivo han sido
halladas de forma emprica a partir de las magnitudes antropomtricas de un
individuo especfico, lo que limita dicho diseo para alcanzar el objetivo de
estandarizar el producto para las dimensiones requeridas por un sector especfico
del mercado objetivo.
En la fabricacin de este primer prototipo (Figs. 31,32 y 33), las dimensiones
seleccionadas en el diseo no han sido respetadas en su totalidad, se han
convertido en referencias o lmites y las dimensiones definitivas han surgido a
partir del trabajo sobre un molde en yeso, de un brazo perteneciente a un hombre
adulto, cuya fabricacin fue requerida con anterioridad para la fabricacin de una
frula esttica.
La posibilidad del trabajo sobre este molde brind un acercamiento realista a la
anatoma de la extremidad, lo cul relego a segundo plano y en muchos casos
desvirtu por completo las dimensiones determinadas en el diseo preliminar as
como la geometra de varias de las secciones del dispositivo
El proceso de fabricacin fue el mismo que normalmente se emplea para la
construccin de frulas comerciales, es decir, primero se toma una impresin
en yeso del miembro a tratar, luego, se saca el positivo de este , para
obtener un modelo tridimensional en yeso de la parte del cuerpo sobre la
cual se va a trabajar. Sobre el modelo se realiza un proceso de
termoformado utilizando lminas de poliestireno, del cual se sustraern las
secciones requeridas para la inmovilizacin del paciente, posteriormente se
ensamblarn dichas secciones utilizando diversos medios de sujecin tales
como tornillos, remaches, pasadores y velcro, por ltimo se realiza un
recubrimiento interno con espuma foamy y as como un proceso de pulido y
acabado.
43
Figura 31. Primer prototipo vista lateral
1)
3)
5)
7)
Caja unin
Abrazadera mueca
Base antebrazo
4) Platina unin
6) PlatinaL
8) Eje de rotacin
Figura 32. Primer prototipo, despiece
1)
3)
5)
7)
Caja unin
Abrazadera mueca
Base antebrazo
4) Platina unin
6) PlatinaL
8) Eje de rotacin
44
Figura 33. Conjunto ensamblado del primer prototipo.
De la fabricacin de este primer prototipo fue posible inferir los siguientes

aspectos.
La longitud de la base del antebrazo no debe cubrir la totalidad de
este, ya que si llega hasta la articulacin de la mueca limitara la
rotacin de sta. Por otro lado, para lograr la inmovilizacin
del
antebrazo no es imprescindible que abarque al mismo en toda su
extensin.
Se hace necesario desarrollar un sistema escualizable para la sujecin

de la seccin metacarpial, ya que, tanto ancho como alto cambian de
una persona a otra.
Para mayor contencin del antebrazo es indispensable que la altura de

las abrazaderas sobrepase el eje longitudinal del mismo.
Ya que las abrazaderas construidas presentaban formas irregulares se

hizo notable la necesidad de un estudio biomtrico de la extremidad
superior.
45
2.3. SEGUNDO PROTOTIPO
Para satisfacer las necesidades que se hicieron evidentes en el anterior

diseo se hizo imperante generar un nuevo prototipo, el cual tiene todas sus
dimensiones apoyadas en un estudio biomtrico, realizado especficamente
para este proyecto, el cual toma las medidas del antebrazo y mano de
diferentes hombres y mujeres adultos de variadas edades.
Una vez definidas las medidas y el diseo, se procedi a fabricar la frula,
en prototipado rpido esto debido a que
las formas de sta, tena
geometras muy complicadas para ser mecanizadas de cualquier otro modo,
la tcnica de prototipado utilizada
fue fused deposition modeling o el
modelo fundido depositado, el cual consiste en extruir
una cantidad de
termoplstico a travs de una pequea boquilla. La mquina utilizada para
este trabajo
fue la impresora 3D dimension(Fig.34) la cual utiliza un
sistema de boquillas, (Fig. 35), para generar tanto la estructura de soporte,
as como tambin, el termoplstico ABS, y utilizando una estructura, que
podra definirse como un robot cartesiano sobre un base que se mueve a
travs del eje z, va colocando el soporte y luego el termoplstico, segn
sea la necesidad. El termoplstico se va colocando en hilos de 1mm de
grosor sobre el soporte, que previamente la mquina ha puesto para que el
plstico cuando se seque no se vaya a doblar, adems, s la pieza tiene
huecos o estructuras salientes, es importante que se generen varias capas
de soporte para lograr que la figura tenga el mejor acabado posible,(Fig.
36), donde el ABS tiene color blanco y el material de soporte color caf.
Figura 34. Dimension printing SST 1200
46
Figura 35. Sistema de boquillas
La impresora toma los datos de la pieza mediante un software llamado

Catalyst, toma la pieza con una extensin STL (Fig. 37), la ubica en la
base, genera una simulacin de la pieza ya construida con el soporte,
genera el tiempo de construccin y da las instrucciones para el inicio y
paro de la fabricacin.
Figura 36. Pieza fabricada mediante prototipado rpido
47
Figura 37. Arandela tipo STL
El ABS es un material que en condiciones normales tiene buenas

propiedades mecnicas, pero, al pasar por la extrusin, las pierde en gran
medida y hace que este material se vuelva cristalino y muy frgil. Por lo
tanto para el anlisis matemtico de las piezas se toma un material,
tambin termoplstico y muy utilizado en la industria, el poliestireno y las
piezas de unin como lo son algunas platinas y los tornillos, en acero
inoxidable para que puedan pasar las diferentes normas de asepsia a las
cuales van a ser sometidos.
Este nuevo prototipo (Fig.38) cumple
escualizable y modular(Figs. 39,40 y 41).
Figura 38. Frula prototipo dos.
48
con
las
caractersticas
de
ser
Figura 39. Frula desarmada completa.
Figura 40. Frula desarmada parte metacarpial.
Figura 41. Frula desarmada parte antebrazo y mueca.
49
El dispositivo completo (Fig.42) (Ver Anexo 4 plano 0), consta de la frula, la

base de soporte, el control electrnico y motriz para el motor y el control.
Figura 42. Dispositivo ensamblado.
La base de soporte (Fig.43) es un armazn en aluminio cubierto en acrlico

con una inclinacin para mantener el brazo del paciente elevado y que la
mano no choque con la superficie de la cama, tambin contiene la PCB,
(Printed circuit board), del control electrnico, el encendido y los conectores
para comunicar el control con el motor, adems tambin sostiene la
estructura del motor.
Figura 43. Base de soporte
La estructura del motor, (Fig.44) permite acoplar de manera fcil el eje del
motor con el eje de la frula y adems, tiene movimiento en todas las
50
direcciones y tiene la capacidad de cambiar para que funcione tanto en la

mano derecha como en la izquierda.
Figura 44. Estructura del motor.
Por ltimo se encuentra el control,(Fig.45), es donde se seleccionan

la
amplitud de los movimientos de flexin y extensin y se le da inicio al
ejercicio, tambin tiene un paro de emergencia y gracias a una pantalla
LCD, (Liquid cristal display), se pueden visualizar toda la programacin del
dispositivo.
Figura 45. Control
51
2.4. ESTUDIO ANTROPOMTRICO
En bsqueda de un estudio antropomtrico se recurri a las tablas de

ACOPLA 95, (compendio de medidas de la poblacin colombiana) con el
objetivo de hacer una aproximacin geomtrica de la conformacin de mano y
antebrazo, pero gran parte de la dimensiones requeridas para realizar este
proceso no haban sido contempladas en el estudio. Debido a esto, se
opt por la realizacin de un nuevo estudio enfocado en las medidas que
se consideraban indispensables para el diseo de la frula.
La frula est enfocada hacia personas adultas, por lo tanto, la muestra
ser escogida en sujetos entre los 20 y los 60 aos de edad, repartidos
en intervalos de cinco aos, lo cual conlleva a la generacin de ocho
intervalos, distribuidos de la siguiente forma, 20-25, 26-30, 31- 35, 36-40, 4145, 46-50, 51-55, 56-60. Se estudiarn diez individuos por cada intervalo
repartidos equitativamente en cada sexo.
Las medidas contempladas fueron las siguientes:
Ancho metacarpial. Esta medida corresponde al ancho de los cuatro ltimos
huesos (metacarpios) que conforma la regin del metacarpo. Esta regin
constituye el esqueleto de la regin palmar y por consiguiente delimita el ancho de
la mano como tal (omitiendo el dedo pulgar).
Es tomada por medio de un calibrador pie de rey entre el segundo y el quinto
metacarpiano (base de los dedos ndice y meique aproximadamente) (Fig. 46),
52
Figura 46. Ancho Metacarpial
Ancho Mueca. Esta media corresponde al ancho de la articulacin de la

mueca ubicada entre los segmentos tercero y cuarto del miembro superior,
(antebrazo y mano).
Es tomada por medio de un calibrador pie de rey entre el fin del antebrazo y el
inicio de la mueca (Fig. 47)
Figura 47. Ancho Mueca
53
Ancho Antebrazo. Esta medida corresponde al ancho mximo del antebrazo. Se

habla de ancho mximo ya que esa seccin del miembro superior presenta una
forma aproximadamente cnica.
Es tomada por medio de un calibrador pie de rey y ya que su corte transversal no
es un circular debe ser ubicada la mxima magnitud. El punto de medicin debe
ser entre el fin del antebrazo y el inicio de la articulacin del codo. (Fig. 48)
Figura 48. Ancho Antebrazo
Longitud Antebrazo. Esta medida corresponde a la longitud de la tercera

seccin del miembro superior (antebrazo).
Es tomada por medio de una cinta mtrica entre los puntos en que se tomaron los
anchos de mueca y de antebrazo. (Fig. 49)
54
Figura 49. Longitud Antebrazo
Longitud Palma. Esta medida corresponde a la longitud de la regin palmar

omitiendo las falanges del dedo medio o corazn
Es tomada por medio de una cinta mtrica entre el punto en que se tomo el ancho
de la mueca y el inicio de la falange proximal del dedo medio (inicio del dedo)
(Fig. 50)
Figura 50. Longitud Palma
Permetro Metacarpial.
Esta medida corresponde al permetro del corte
transversal en el punto en que se midi el ancho metacarpial.
Es tomada por medio de una cinta mtrica que envuelve la seccin transversal
que coincide con los puntos en que se defini el ancho metacarpial (Fig.51)
55
Figura 51. Permetro Metacarpial
Permetro Mueca. Esta medida corresponde al permetro del corte transversal

en el punto en que se midi el ancho de la mueca.
que coincide con los puntos en que se defini el ancho de la mueca (Fig. 52)
Figura 52. Permetro Mueca
Permetro Antebrazo.
Esta medida corresponde al permetro del corte
transversal en el punto en que se midi el ancho del antebrazo.
que coincide con los puntos en que se defini el ancho del antebrazo (Fig. 53)
56
Figura 53. Permetro Antebrazo
Altura Metacarpial. Esta medida corresponde a la altura del corte transversal en

el punto en que se midi el ancho metacarpial.
Es tomada por medio de un calibrador pie de rey en el punto en que se defini la
anchura metacarpial, Los ejes longitudinales de las dos medidas (anchura y altura
metacarpial) deben ser perpendiculares entre si sobre el mismo plano (Fig. 54)
Figura 54. Altura Metacarpial
Altura Mueca. Esta medida corresponde a la altura del corte transversal en el

punto en que se midi el ancho de la mueca.
anchura de la articulacin de la mueca, Los ejes longitudinales de las dos
57
medidas (anchura y altura de mueca) deben ser perpendiculares entre si sobre el

mismo plano (Fig. 55)
Figura 55. Altura Mueca
Altura Antebrazo. Esta medida corresponde a la altura del corte transversal en

el punto en que se midi el ancho del antebrazo
anchura el antebrazo, Los ejes longitudinales de las dos medidas (anchura y
altura de antebrazo) deben ser perpendiculares entre si sobre el mismo plano
(Fig.56)
Figura 56. Altura Antebrazo
Los diferentes datos tomados fueron tratados de la siguiente manera, a

cada grupo de valores, (Ver Anexo 3), se le hallo su media, mediana, moda y
58
desviacin estndar,
los
para
satisfacer la ecuacin de la cual se obtendrn

diferentes
percentiles.
La ecuacin es la siguiente:
15
(1)
donde:
Ser la medida del percentil en centmetros, o sea, el intervalo dnde se
incluye el porcentaje de la poblacin o de la muestra.
Es el nmero de veces que a est separada de la media.
Es la media de la poblacin.
Es la desviacin estndar.
Para saber cul es el valor de Z se consult la siguiente tabla.
Tabla1. Percentiles15.
P
1 y 99
2.5 y 97.5
3 y 97
5 y 95
10 y 90
15 y 85
20 y 80
25 y 75
30 y 70
40 y 60
50
Z
2.326
1.96
1.88
1.645
1.28
1.04
0.84
067
0.52
0.25
0
Y se obtienen los diferentes percentiles para hombre y mujer expresadas en

las tablas 2 y 3.
15
Ergonoma 1: fundamentos
59
60
61
Como conclusin del estudio antropomtrico, se logro hacer un acercamiento

geomtrico a la forma del antebrazo, fue posible modelarlo como un semi cono
truncado ya que no alcanza a llenar todos los requisitos de un cono truncado
debido a que sus secciones transversales no son circulares, son un cuadriltero
de esquinas redondeadas que podra asimilarse como un valo. Aunque no se
logro unificar a una sola forma geomtrica si se consigui estandarizar las
diferentes longitudes y permetros en figuras regulares que podrn ser fcilmente
analizadas al momento de definir una dimensin.
2.5. DISEO
Las medidas del antebrazo fueron modeladas como ecuaciones de la recta,

siendo sus coordenadas definidas por los percentiles 50 en mujer y 95 en
hombre, esto debido a que las diferencias dimensionales son muy amplias,
para tomar la mayora de hombres y de mujeres, lo cual conllevara a un
dispositivo muy robusto y se vera comprometida la esteticidad del mismo y el
paciente estara renuente a utilizarlo ya que lo vera demasiado invasivo.
Fueron tomadas en cuenta las siguientes medidas, ancho de mueca y de
antebrazo, as como tambin, las medidas en alto de mueca y antebrazo y
la longitud del antebrazo , obtenindose de esta manera las medidas,
expresadas en la siguiente tabla:
Tabla 4. Tabla resumen de medidas para mujer percentil 50 y hombre percentil

95.
MUJERES PERCENTIL 50
HOMBRES PERCENTIL 95
Medidas (mm)
Medidas (mm)
Alto
Ancho
Longitud
Alto
Ancho
Longitud
Antebrazo
63
84
200
80
111
241
Mueca
37
54
46
68
62
De esta manera fue posible hacer un acercamiento geomtrico del brazo

como fue presentado anteriormente y est representado en las siguientes
figuras.
Figura 57. Acercamiento geomtrico del brazo mujer
Figura 58. Acercamiento geomtrico del brazo hombre
63
mujer.
Como se puede ver en la figura anterior la forma cnica del brazo, se

puede entender como dos rectas simtricas sobre un eje, donde se toma la
mitad del valor de los puntos extremos del brazo junto con la longitud del
mismo para crear las coordenadas de la recta, (0,27) y (-200,42), con lo que
se hallar la pendiente, (ver ecuacin 2), teniendo este valor se procede a
hallar el valor de la interseccin de la recta con el eje y, dando como
resultado la ecuacin de la recta que se presenta a continuacin(ver
ecuacin 6), lo mismo sucede para los restantes casos de alto del brazo
mujer y el ancho y alto del brazo hombre.
(2)
(3)
(4)
0.075
27
(5)
Donde:
m es la pendiente de la recta.
x es la abscisa de la coordenada del punto(mm).
b es el punto de corte con el eje y.
64
(6)
0.075
27
Ecuacin para la anchura del brazo en el percentil 50 para mujeres basada

en la forma del brazo como se muestra en la siguiente figura.
Dada la ecuacin (5) se obtiene la siguiente ecuacin de la recta para el alto
del brazo en el percentil 50 para mujeres(Fig. 60).
mujer.
(7)
0.065
18.5
Se obtiene la siguiente ecuacin para el ancho del brazo en el percentil 95

para hombre(Fig. 61), de la ecuacin (5).
65
hombre
(8)
0.08
34
A partir de la ecuacin (5) se obtiene la siguiente ecuacin para el alto del
brazo en el percentil 95 para hombres (Fig. 62).
hombre
(9)
0.070
23
Se describen a continuacin cada una de las piezas en detalle, para poder

dar una explicacin ms exhaustiva de las diferentes formas geomtricas y
de la funcin de cada una de ellas.
66
2.5.1. Abrazadera Mueca. (Anexo 6, Planos. Hoja 4 y 5). A partir de la

aproximacin geomtrica del brazo (Fig. 63), se ve la necesidad de
desarrollar las abrazaderas en forma cnica para que se pueda adaptar a
los contornos del brazo. Con este principio las ecuaciones de la recta
proporcionan los puntos de referencia que
garantizarn que la pieza
cumpla sus requerimientos dimensionales y geomtricos
Ya que a partir del desarrollo del primer prototipo se pudo analizar cada
una de las articulaciones comprometidas en el sistema, empricamente se ha
determinado una distancia de 40 mm. Desde la mueca hasta la ubicacin de la
primer abrazadera, garantizando as el espacio de movimiento y la concentricidad
de ejes requerida por la articulacin de la mueca para desarrollar sus
movimientos de tensin y extensin.
Figura 63. Diseo geomtrico abrazadera
Reemplazando en las ecuaciones (6) y (7), el punto inicial y el punto final de la

abrazadera mueca, puede ser definido el perfil frontal y el posterior de esta pieza
67
x frontal = punto inicial = 40 mm (Distancia mnima desde la mueca hasta la

ubicacin de la primer abrazadera)
x posterior = punto final = 90 mm (punto inicial+longitud abrazaderas)
Perfil frontal
(10) Y= -0.075*(-40)+27 = 30 (Ancho mnimo)

(11) Y= -0.065* (-40)+18.5 = 21.1 (Alto mnimo)
Perfil posterior
(12) Y= -0.075* (-90)+27 = 33.75 (Ancho mximo)

(13) Y= -0.065* (-90)+18.5 = 24.35 (Alto mximo)
Las perforaciones para fijar la abrazadera (Fig. 64) estarn definidas por el
desplazamiento que se quiera obtener de ella. En este caso la diferencia entre
percentil 95 de hombre y 50 de mujer es de 7,2 m.m, de los cuales nuestra
abrazadera tendr que cubrir la mitad del rango (4 m.m aprox.) De esta manera
con 2 perforaciones que possean esta distancia entre centros (4mm) se garantiza
el cubrimiento de los puntos extremos del intervalo y con una tercera se esta
aumenando el rango de operacin en un 50%
La separacin entre cada lnea de perforaciones defini buscando una distribucin
uniforme de los esfuerzos a lo largo de la longitud de la pieza
68
Figura 64. Diseo perforaciones abrazadera mueca
La separacin entre cada lnea de perforaciones se basa en una distribucin

equidistante de cargas sobre la pieza.
Las ranuras observadas en la pared de la abrazadera (Fig. 65).constituyen el
apoyo de las correas de velcro que sujetarn en el eje z el antebrazo a la frula.
Si se mira de abajo hacia arriba la primera ranura se encuentra justo en el centro
de la abrazadera y la segunda ranura a 10 mm de sta. La perforacin en la
saliente de la pared de la abrazadera actuar como eje de rotacin, por eso su
ubicacin est definida por la posicin de la articulacin de la mueca. Por ltimo
la perforacin vertical en la pared corresponde a un pasador de fijacin para el eje
de rotacin, por tal motivo debe encontrarse perpendicular a la perforacin del eje,
as como centrada en el espesor de la pared.
69
Figura 65. Perforaciones sujecin y eje abrazadera mueca.
2.5.2. Abrazadera Antebrazo. (Anexo 6, Planos. Hojas 2,3 ). Como en el caso

del diseo de la abrazadera mueca, los puntos de referencia fueron obtenidos a
partir de la ecuacin de la recta del modelo geomtrico del antebrazo (Fig. 66).
Las ecuaciones de la recta que definen los puntos de referencia para este diseo
son:
Reemplazando en las ecuaciones (6) y (7), el punto inicial y el punto final de la
abrazadera antebrazo, puede ser definido el perfil frontal y el posterior de esta
pieza
x frontal = punto inicial = 140 mm (Punto final abrazadera mueca+distancia
mnima entre abrazaderas
x posterior = punto final = 190 mm (punto inicial+longitud abrazaderas)
Perfil frontal
(14) Y= -0.075*(-140)+27 = 37.5 (Ancho mnimo)
(15) Y= -0.065* (-140)+18.5 = 27.6 (Alto mnimo)
70
Perfil posterior
(16) Y= -0.075* (-190)+27 = 41.25 (Ancho mximo)
(17) Y= -0.065* (-190)+18.5 = 30.85 (Alto mnimo)
Figura 66. Diseo de abrazadera antebrazo
Las perforaciones para fijar la abrazadera estarn definidas por el desplazamiento

que se quiera obtener de ella. En este caso la diferencia entre percentil 95 de
hombre y 50 de mujer es de 7,2 m.m, de los cuales esta abrazadera tendr que
cubrir la mitad del rango (4 m.m aprox.).
La separacin entre cada lnea de perforaciones se basa en una distribucin
equidistante de cargas sobre la pieza.
71
Para conservar al proporcin en la frula la distancia entre lineas de perforaciones

y el numero de las mismas deben ser igual tanto para abrazadera mueca como
para abrazaderas antebrazo(Fig. 67).
Figura 67. Diseo perforaciones abrazadera mueca
2.5.3. Base Antebrazo. (Anexo 6, Planos. Hoja 1 ). Las dimensiones de la base

han sido definidas casi en su totalidad por el diseo de las abrazaderas. Como se
mencion anteriormente se definieron 40 mm de forma emprica de espacio libre
para la articulacin de la mueca, de los cuales solo se obviarn 10 mm ya que
los 30 mm restantes corresponden a la distancia que hay entre el inicio de la
articulacin de la mueca y su centro de rotacin.
De esta forma la longitud de la base ser igual a: la longitud del antebrazo
distancia de la articulacin de la mueca al inicio de la palma de la mano. (200
m.m 30m.m = 170 m.m)
Las perforaciones que unirn la pieza con su perfil deben limitarse a secciones en
las cuales la base no posea ranuras o perforaciones que se intercepten, lo cual
72
deja habilitada un segmento de 50 mm en el centro definidos por la longitud d ela

base espacio libre en los dos extremos longitud de las dos abrazadeas
(170m.m 20m.m -100m.m ). En este espacio se deben distribuir 2 perforaciones
para evitar generar un eje de rotacin, se ubicaron a 5mm de los extremos de la
zona disponible para perforaciones y sobre el eje longitudinal de la pieza (Fig. 68)
El ancho de la base fue definido por la construccin de las abrazaderas (Fig. 69).
Figura 68. Diseo de las perforaciones en la base antebrazo
Figura 69. Diseo de dimensiones del antebrazo
73
2.5.4. Platina. (Anexo 6, Planos. Hoja 9). La pieza ira ubicada de forma
coincidente a la cara externa de la pared de la abrazadera mueca, por tal razn
se deben alinear los ejes de ambas piezas (Fig. 70). La parte inferior de la pieza,
tendr una circunferencia mayor al ancho del resto de secciones, esto garantizar
un acople con el eje del motor, que comercialmente es distribuido en dicha
dimensin. Superada la circunferencia, el ancho de la pieza se reduce
drsticamente y se mantiene uniforme por el resto de la trayectoria. Se
implementa una curva a 90 grados que evitar la instalacin de otra pieza que
realizara el acople con la caja platina.
Figura 70. Diseo platina
La pieza deber desplazarse exactamente en las mismas magnitudes, que las

abrazaderas, de lo contrario, el dispositivo sera imposible de escualizar, por esa
razn, la serie de perforaciones ubicada en cada una de las abrazaderas tambin
deber estar presente en la platina.
74
2.5.5 Base eje. (Anexo 6, Planos. Hoja 11). Esta pieza (Fig. 71) es una transicin
entre la platina y el eje del motor, ante la imposibilidad de conectar estos 2
dispositivos directamente, la base posee perforaciones por ambas caras que
hacen nivelar la superficie del acople del motor, el cual presenta la protuberancia
de la cabeza de su tornillo de fijacin y hace el mismo proceso con la cabeza del
pin ubicado en la platina. Todas sus dimensiones han sido dadas por las
dimensiones de la platina y el acople del motor.
Figura 71. Diseo base eje
2.5.6 Pin platina. (Anexo 6, Planos. Hoja 8). Este pin se convertir en el eje de
rotacin para la platina, es una geometra sencilla definida por los espacios
destinados al eje de rotacin en la platina, y el dimetro y profundidad de la
cabeza destinada en la base eje (Fig. 72). La sujecin se har mediante un perno
que entrar de forma perpendicular al pin a travs de la perforacin vertical
75
ubicada en la pared de la abrazadera mueca, y se alojar en un perforacin

realizada tambin de forma perpendicular en el eje del pin, por tal motivo es
indispensable que estas dos perforaciones (perforacin en el eje del pin y
perforacin en la pared de abrazadera mueca) guarden siempre una relacin de
concentricidad.
Figura 72. Pin platina
2.5.7 Caja platina. (Anexo 6, Planos Hoja 10). Esta pieza albergara las dos
platinas, con el mismo principio utilizado en la base antebrazo, como las platinas
ya poseen la serie de perforaciones para ajuste de posicin, la caja solo tendr
que contar con una perforacin por cada platina, ubicadas a 11mm de sus
extremos, dimensin delimitada por la ubicacin de la serie de agujeros en la
platina (Fig. 73). Es primordial ubicar los agujeros en las platinas de tal manera
que nunca se encuentre en el centro de la caja, ya que este ser atravesada por 2
tornillos que aseguran la platina de unin que enlaza la seccin del antebrazo con
la seccin de la mano. El centro de la caja ser atravesada por 2 tornillos para
evitar formar un eje de rotacin en una unin que se necesita rgida como lo es la
76
unin platina unin caja platina. La longitud de la caja no puede exceder la

distancia mnima que hay entre abrazaderas de mueca izquierda y derecha.
Figura 73. Caja platina
2.5.8 Platina unin. (Anexo 6, Planos Hoja 33). (Fig. 74) Esta pieza entrelaza la
seccin de antebrazo con la de mano, su dimensin crtica es la distancia entre
perforaciones en su extremo, ya que estas deben encajar perfectamente con las
perforaciones de la caja platina (Fig. 73). La ranura brinda una gran tolerancia
dimensional, esto debido a que la longitud de la palma de la mano es
muy variable lo cual permite que la mayor cantidad de personas puedan usar
la frula. En el momento se han diseado 2 platinas diferentes, en las cuales slo
vara su longitud, siendo la ms pequea
adaptada para la medida de
longitud de palma para mujeres de percentil 50, (Ver Tabla 2), hasta ms o
menos la mitad de la diferencia entre esta y la medida en hombres de
percentil 95, (Ver Tabla 3), la segunda platina abarca las medidas desde el
77
punto final de la platina anterior hasta la medida del hombre percentil 95,
fue necesario crear dos platinas ya que la diferencia dimensional era muy
grande y comprometa la esttica de la frula.
Al momento de disear las platinas se necesita tener en cuenta cierta
informacin, como por ejemplo, que la platina representa
la longitud de
la palma por lo tanto se debe asegurar que desde la mitad de los dos
agujeros hasta el inicio del agujero alargado de la platina small, as como
tambin hasta el final del mismo agujero en la patina large, se mantengan
como mnimo la medida de longitud de palma de la mujer en percentil 50 y
como mximo, en percentil 95 de hombre.
Figura 74. Platina unin
2.5.9 Caja platina metacarpial. (Anexo 6, Planos Hoja 30). (Fig. 75) es la
unin que permite la sujecin del soporte metacarpial con el resto de la
frula, tiene la funcin de mantener el centro de la estructura metacarpial,
para su posterior unin con la platina; tiene dos filas de agujeros para
aumentar proporcionalmente las dimensiones del soporte, de acuerdo, con la
magnitud de ancho de la mano y estos agujeros se hicieron en zig-zag,
debido a la precisin de sus dimensiones. Al hacerlos de esta manera se
puede aumentar alrededor de 2.5 mm a cada lado lo cual asegura que
se van a mantener proporciones con el cambio en la abrazadera metacarpial.
Al momento de hacer el ensamble los pasadores quedan a la misma
distancia pero en sentidos opuestos para generarle estabilidad a la pieza.
78
Figura 75. Caja platina metacarpial
2.5.10 Platina soporte metacarpial. (Anexo 6, Planos Hoja 27). Esta platina,
(Fig.76), en la parte superior tiene dos agujeros que coinciden cada uno con
dos posiciones diferentes en la caja metacarpial y un agujero que coincide
con el del sujetador large para colocar un eje, cuya funcin ser que las
abrazaderas metacarpiales
no generen un movimiento que produzca
malestar en la palma de la mano del paciente. Adems la altura de este
eje con respecto, a la caja metacarpial debe ser la misma, que la obtenida
del eje del motor a la caja de la platina de la mueca, para que el
paciente siempre comience con una posicin cero, es decir, con la
articulacin de la mueca alineada con las articulaciones metacarpiales. De
sta manera, el paciente no tendr que esforzar los movimientos de flexin
y extensin, sea cual fuere el caso.
79
Figura 76. Platina soporte metacarpial
2.5.11 Eje metacarpial. (Anexo 6, Planos Hoja 25,28). Este eje es el que
permite el movimiento entre el sujetador y la platina de soporte. Consta de
dos partes que son: un tornillo y una camisa roscada para ajustar, pero en
este caso se utiliza para poder desmontar el soporte del resto de la
unidad metacarpial y es el que
en realidad est soportando las cargas
generadas como lo son el peso de la mano y el peso de la propia
estructura (Fig. 77).
Figura 77. Eje metacarpial.
80
2.5.12 sujetador. (Anexo 6, Planos Hoja 24). El sujetador viene en tres

presentaciones small, mdium y large, debido a que la abrazadera
metacarpial tiene tres alturas y es necesario siempre conservar el centro
de esa altura para mantener la mano del paciente en posicin cero. Tiene
cuatro pasadores en las paredes del sujetador lo que le permite mantenerse
unido a las abrazaderas de manera firme y sin que haya ningn pivote,
todas estas uniones se hacen por medio de tornillos los cuales permiten que
la modularidad de la frula se mantenga (Fig. 78).
Figura 78. Sujetador.
2.5.13 Abrazadera metacarpial. (Anexo 6, Planos Hoja 21). La abrazadera

metacarpial, (Fig. 79), est diseada de tal manera que
permite agrandar
la frula en alto y ancho metacarpial. De esta manera le ser til a la
mayor cantidad de personas. La posicin inicial est dada por las propias
dimensiones de la abrazadera, que fueron tomadas de la altura y el ancho
del percentil 5 en mujeres y se obtienen unos valores de 25mm y 75mm,
respectivamente. Para lograr que sea escualizable se toman los mismos
valores en altura y ancho, pero esta vez en hombres del percentil 95, de lo
cual se tienen los siguientes valores: 36mm y 91 mm, haciendo una
81
diferencia en altura de 11mm y en ancho de 16mm. Dado que en 11mm

caben 3 orificios de 3mm, la altura tendr 3 posiciones, sucede algo
similar con el ancho solo que en esta diferencia caben cuatro orificios y por
consiguiente se obtienen cuatro posiciones.
La abrazadera tambin lleva una ranura en una de sus caras para permitir
que la cabeza del eje entre y no interfiera con la unin entre la misma
abrazadera y el sujetador.
Figura 79. Abrazadera Metacarpial.
2.5.13 Platina metacarpial. (Anexo 6, Planos Hoja 22).

La platina
metacarpial cumple la funcin
de hacer escualizable
la frula en la
seccin metacarpial, tiene en un lado cuatro y en el otro tres agujeros,
respectivamente, para permitir los cambios en altura y ancho segn sean
necesarios y adems ayudan para que la frula tenga estabilidad y
simetra en su funcionamiento (Fig. 80).
82
Figura 80. Platina Metacarpial.
2.5.14. Base de soporte. (Anexo 6, Planos Hoja 33). Es una estructura en

aluminio que contiene el control electrnico de la rtesis en su interior y
est recubierto en acrlico para darle a este armazn un mejor aspecto y
para que al paciente le sea ms fcil su asimilacin (Fig.81). A esta
estructura se le acopla el soporte del motor en cualquiera de sus caras
laterales, esto debido a que el dispositivo se debe poder colocar en ambas
manos sin excepcin, lo mismo sucede con el control, se cambia de lado
para que su manejo sea lo ms fcil posible y en ningn momento incomode
al paciente.
83
Figura 81. Base de soporte
La geometra del soporte, (Fig.82), consiste en una base inclinada, para que
la mano del paciente no choque con la superficie de la cama. El plano
inclinado sobre el cual se sostiene el brazo est elevado para que el codo
tampoco quede sobre la cama e incomode al paciente y le pueda ocasionar
daos colaterales.
Figura 82. Geometra de la base.
84
Las medidas de la base corresponden a las siguientes: se tom la medida

de una mano de un hombre, esto dio 170mm y se estableci que el grado
de inclinacin de la mano en flexin es de 55 grados, generndose as un
tringulo rectngulo,(A), con la mano y la parte ms alta de la base
inclinada y por medio de funciones trigonomtricas se estableci el valor de
esta.
(18)
35
(19)
144.94
Siendo x el lado ms alto de la base inclinada, y ya que los 170mm

comienzan desde la mueca se debe restar el alto de la misma que es
46mm, por lo tanto, el valor real de este lado es de 98.94mm, pero para
hacer ms fcil su fabricacin se redonde a 100 mm.
La base del plano inclinado tiene la misma longitud de la base para el
antebrazo ya que esta va sujeta all y para saber cul es el grado de
inclinacin de ste se genera un segundo tringulo (B).
De ste se obtuvieron las siguientes ecuaciones:
50/170
(20)
50
(21)
(22)
170
19
Donde es el grado de inclinacin de la base.

2.5.15. Estructura del motor. (Anexo Planos. Hoja 33). Para acoplar los ejes
del motor y la frula es necesario crear una estructura(Fig.83), que genere
movimiento en todos los ejes. Ya sea a los lados (Fig.84) o hacia arriba y
hacia abajo(Fig.85), para garantizar que el eje quede alineado y no se vaya
a daar el tren de engranajes del motor o lo que es peor generar un
movimiento que pueda maltratar al paciente; un movimiento en profundidad
para ajustar el motor cuando se adapte la abrazadera a los diferentes
tamaos del antebrazo, adems el propio motor tiene un armazn,(Fig.86),
que hace las veces de camisa para lograr el movimiento antes mencionado
85
y para ge
enerar esta
abilidad en
n el mismo, de esta forma, se garantiza que el
m
motor
no se
s mover
daando as la frula.
Figura 83. Estructura del motor.
Figura 84. Movimiento lateral de

e la estrucctura
86
Figura 85. Movimiento

o hacia arriba y hacia abajo de
e la estructtura.
Figura 86. Movimiento en profu

undidad y el
e armazn del motor
2 CLCU
2.6.
ULOS MA
ATEMTICO
OS
Para el desarrollo de
d los clculos de la Frula se tienen las
s
suposicione
es:
87
guientes
sig
Para comenzar el anlisis

es necesario tomar todo el marco como
una sola unidad, la cual est conformada por las dos abrazaderas
metacarpiales, las platinas metacarpiales y los dos sujetadores large, de
donde,
se obtiene
el siguiente diagrama de cuerpo libre y las
reacciones presentes en ste.
Ya que
el paciente est en estado de coma, en la unidad de
cuidados intensivos o es una persona con parlisis cerebral, no tiene
movimientos diferentes a los de la propia frula, entonces, las fuerzas
en los planos x y y, son despreciables.
Figura 87. Diagrama de cuerpo libre marco metacarpial
.
.
.
(23)
.
0
(24)
(25)
(26)
4.6415
4.6415
0
/2
/2
88
Para hallar las reacciones presentes en el sujetador large es indispensable

suponer lo siguiente:
La parte de la palma de la mano que est sujeta directamente por la
frula se apoya en el centroide de la abrazadera y la platina inferior del
marco metacarpial.
Los pasadores estn centrados y por lo tanto reciben todos la misma
carga.
Y de esta forma se obtiene el diagrama de cuerpo libre presentado a
continuacin (Fig. 88):
Figura 88. Diagrama de cuerpo libre sujetador large
0
(27)
4
0
/4
(28)
4.6415 /4
1.1603
Se necesita hacer el anlisis de la abrazadera metacarpial para saber si
en un caso crtico, como el que se muestra en la figura, el material
resistir todas las fuerzas aplicadas.
89
Figura 89. Caso crtico
El caso crtico mostrado refleja la situacin en la que el peso de la mano

es tan grande que
se flecta la platina metacarpial, produciendo dos
reacciones que pueden maltratar el material de la abrazadera y llevarlo
hasta su ruptura.
Figura 90. Diagrama de cuerpo libre de la abrazadera metacarpial
0
(29)
(30) 4
4.6415
90
Figura 91. Diagrama de cuerpo libre de la abrazadera metacarpial
0
0
(31)
0
69.99 10
(32)
0.3248
23.18
(33)
4.6415
23.18
18.53
14.01 10
/14.01 10
0
0
La platina de unin soporta tres pesos diferentes que consisten en: el

peso de marco contemplado anteriormente, el peso del soporte metacarpial,
incluidos las patinas y su respectiva caja de unin y, por ltimo, su propio
peso, en Rv esta plateada la reaccin que tendra la platina de la mueca y
el momento que se producira cuando se somete a la platina de unin
estos pesos.
91
Y tiene el siguiente diagrama de cuerpo libre
Figura 92. Diagrama de cuerpo libre para la platina de unin
0.2568
0.3675
(34)
9.283
9.5398
2.814
0.2568
0
0
(35)
2.814
12.35
9.5398
0
(36)
2.814
0.1837
1.429
65.3 10
65.3 10
9.5398
1.2458
130.6 10
130.6 10
Para el estudio de la platina de unin es necesario considerarla como una

viga en voladizo, y observar cual ser su comportamiento cuando sta se
someta al peso contemplado anteriormente. Para hallar la deflexin es
92
necesario hallar la ecuacin de la curva elstica y de esta manera obtener

cual ser la deformacin que sufrir la viga.
Figura 93. Platina unin large
Figura 94. Diagrama de cuerpo libre de la platina para su deflexin.
(37)
Ecuacin de la curva elstica
(38)
(39)
(40)
Sustituyendo (39) en (40)
93
(41)
Como (37)
(42)
Integrando
(43)
1
1
2
Condiciones de frontera x=L , = dy/dx= 0
1
(44)
1
9.8518
110.9 10
2
1 0.0605
Integrando
(45)
1
6
Condiciones de frontera X=L y y=0

0.0605
(46)
1
9.8518
110.9 10
6
2
0.0045
Cuando x=0
1
0
1 0
6
(47)
(48)
1
2
0.0605
110.9 10
12
12 14 10
3.15 10
Dado que es acero
1.9*1011 N/m2
3 10
inoxidable fundido su
94
mdulo de elasticidad es de
0.0045
1.9 10
3.15 10
0.000075
Se traslada el momento Mv hasta la base del motor para analizar cul es

la fuerza a la que estn sometidos los pasadores.
Figura 95. Diagrama de la base motor
(49)
1.429
2
11 10
64.95
Para hallar cual es la reaccin en

analizarla como un conjunto.
95
la base de la frula es necesario
Figura 96. Diagrama de cuerpo libre.
W
W
273 10 kg
2.683N
W
W
1.9kg 9.8 ms
18.62N
8.82N
F
0
(49) W
9.8 ms
W
18.62
50
W
8.82
30.12
W
W
2.683
Potencia del motor. Se puede encontrar la potencia del motor, tratando la

frula como una articulacin simple, lo cual quiere decir que se toma la
distancia de la platina unin y multiplicarlo por el peso, tanto de la mano,
as como tambin el peso de la estructura desde la mueca hasta la
estructura metacarpial (Fig.97).
96
Figura 97. Estructura a tenerse en cuenta para el peso.
(51)
(52)
1.593
(53)
8.82
10.413
127.60 10
10.413
127.60 10
1.328
(54)
Dado que segn indicaciones mdicas el ejercicio se debe hacer mnimo 20

veces por minuto, entonces se tiene que el requerimiento en rpm mnima
del motor es de 20, y para hallar la potencia se tiene que:
(55)
0.1047
2.094
(56)
1.328
2.094
97
2.7808
Para este motor se tiene que la eficiencia es de 0.9 y la eficiencia mecnica
es de 0.85, entonces:
(57)
2.7808
0.9 0.8
3.862
Segn las ecuaciones anteriores la potencia final requerida es de 3.862 .
2.6.1. Esfuerzos normal, cortante y de aplastamiento

Esfuerzo cortante de los pasadores.
La ecuacin para el esfuerzo cortante es:
(58)
Figura 98. Esfuerzo cortante sobre el pasador
(59)
4.6415
1
2.7 10
4
810664.10 /
98
Dada la ecuacin (58) y sustituyendo los datos de fuerza por 1.1603

rea
por
1.5 10
656595.48 /
se
tiene
que
el
y el
esfuerzo cortante
es
Debido a la ecuacin (58) y cambiando los valores de Fuerza por 4.6415

el rea por
2626551,71
1.5 10
da como resultado un esfuerzo cortante
99
Debido a la ecuacin (58) y cambiando los valores de Fuerza por 64.45

el
rea
por
20515072.16
2 10
da
como
resultado
un
esfuerzo
cortante
Esfuerzo cortante en las paredes de la abrazadera metacarpial.

Cambiando los valores de fuerza por 23.18 y de rea por 14 10
,
en
la
ecuacin
(58)
se
obtiene
10
551904.76 / .
Figura102. Esfuerzo cortante sobre la pared de la abrazadera metacarpial.
100
3
que

y el
rea por 14 10
3 10
se tiene que el esfuerzo cortante es
441190.47 / .
Figura103. Esfuerzo cortante sobre la pared de la abrazadera metacarpial.
Esfuerzo cortante de la platina de la mueca

De la ecuacin (58) e intercambiando los valores de fuerza y rea por
12.35 y 20 10
3 10
, respectivamente, se tiene que el esfuerzo
cortante es
205833.33 / .
Figura104. Esfuerzo cortante sobre la platina mueca.
101
Esfuerzo cortante de la platina de Unin

Debido a la ecuacin (58) y cambiando los valores de Fuerza por 9.8518 y
el rea por 4.2 10
da como resultado un esfuerzo cortante
234566.66 / .
Figura 105. Esfuerzo cortante sobre la platina unin.
Esfuerzo cortante de la base antebrazo

De la ecuacin (58) e intercambiando los valores de fuerza y rea por
30.12 y 35 10
9 10
, respectivamente, se tiene que el esfuerzo
cortante es
95619.04 / .
Figura 106. Esfuerzo cortante sobre la base del antebrazo.
Esfuerzo normal en los apoyos de los pasadores.

El esfuerzo normal tiene la siguiente ecuacin.
102
(60)
(61)
4.6415
3 10
5.4 10
286512.34 /
Figura107. Esfuerzo normal en los apoyos del pasador.

y el
3 10
se tiene que el esfuerzo normal es
rea por 3 10
128922.22 / .
Figura108. Esfuerzo normal en los apoyos del pasador.
103

el rea por 7 10
3 10
da como resultado un esfuerzo normal
221023.80 / .
Figura109. Esfuerzo normal sobre la pared del pasador

y el
rea por 3 10
3 10
7161111.11 / .
Figura 110. Esfuerzo normal sobre la pared del pasador.
104
Esfuerzo normal en las paredes de la abrazadera metacarpial.

Reemplazando los datos de fuerza y rea, por 23.18 y 75 10
14
, respectivamente en la ecuacin (60), da como resultado
10
22076.19 / .
Figura 111. Esfuerzo normal sobre la pared de la abrazadera metacarpial.

y el
14 10
rea por 75 10
17647.61 / .
Figura 112. Esfuerzo normal sobre la pared de la abrazadera metacarpial.
105
Esfuerzo normal de la platina de la mueca

y el
rea por 20 10
38 10
16250 / .
Figura 113. Esfuerzo normal de la platina mueca.
Esfuerzo normal de la platina de Unin

da como resultado un esfuerzo normal
el rea por 5.8 10
16985.86 / .
Figura 114. Esfuerzo normal de la platina unin.
106
Esfuerzo normal de la base del antebrazo

y el
rea por 170 10
35 10
5062.18 / .
Figura 115. Esfuerzo normal de la base del antebrazo.
Esfuerzo de aplastamiento en las paredes de los pasadores

El esfuerzo de aplastamiento tiene como ecuacin la siguiente:
(62)
(63)
4.6415
8.48 10
3 10
182448.89 /
Figura 116. Esfuerzo de aplastamiento en la pared del pasador.
107

y el
rea por 3 10
4.7 10
se tiene que el esfuerzo de aplastamiento
82290.78 / .
es
Figura 117. Esfuerzo de aplastamiento en la pared del pasador.

el rea por 7 10
4.7 10
da como resultado un esfuerzo de
aplastamiento
141079.02 / .
Figura 118. Esfuerzo de aplastamiento en la pared del pasador
108

y el
rea por 3 10
4.7 10
se tiene que el esfuerzo de aplastamiento
es
4570921.98 / .
Figura 119. Esfuerzo de aplastamiento en la pared del pasador
Tabla 5. Resumen de esfuerzos calculados.

Poliestireno
Nombre
Esfuerzo
(N/m2)
re1
rf
re3
FP
rp1
rp2
rv
P
R
re1
810664,1
656595,48
2626551,71
20515072.16
551904,76
441190,47
205833.33
234566.66
95619.04
286512.34
Acero inoxidable
Fluencia
Tensin
(N/m2)
Cortante
(N/m2)
Tensin
(N/m2)
Cortante
(N/m2)
150000000
150000000
150000000
150000000
27500000
27500000
27500000
150000000
27500000
55000000
109
rf
re3
FP
rp1
rp2
rv
P
R
Are1
Arf
Are3
AFP
128922.22
221023,8
7161111.11
22076,19
17647,61
16250
16985.86
5062.18
182448.89
82290,78
141079.02
4570921.98
55000000
55000000
55000000
55000000
55000000
55000000
260000000
55000000
55000000
55000000
55000000
55000000
2.6.2 Anlisis de Resultados:
El marco metacarpial constituido por las abrazaderas, las platinas

metacarpiales y los sujetadores estn soportando una fuerza,
en
direccin de z negativa, cuyo valor contempla el peso ejercido por una
mano de 900 g y el peso del mismo marco, cuya masa es de 47.25 g,
dado que el marco se sostiene por medio de dos ejes que estn
centrados , la fuerza dada por el peso, se divide equitativamente entre
ambos ejes dando como resultado , que las reacciones en cada uno de
los ejes sean de 4.6415N. Debido a esta fuerza se generaron varios
esfuerzos como lo son el esfuerzo cortante debido al pasador, el
esfuerzo normal del apoyo del pasador y un esfuerzo de aplastamiento
en las paredes de los pasadores.
El esfuerzo
cortante dio como resultado
810664.10 /
y
comparndolo con la fluencia en cortante para el acero inoxidable que es
de 150 10 / , se puede inferir que el tornillo resiste esa fuerza sin
deformarse. Lo cual puede verificarse en la figura 120 que es un
simulacin de lo que le sucede a la pieza, en este caso el tornillo
cuando es sometido a esta fuerza.
110
Figura 120. Diagrama de deformaciones del tornillo.
SolidWorks 2005.
Donde se observa que la mxima deformacin que sufre el tornillo es
de 7.900 10
, lo cual es despreciable para el anlisis
El esfuerzo
normal dio como resultado
286512.34 /
y
comparndolo con la fluencia en tensin para el poliestireno que es de
55 10 / , se puede deducir que el apoyo del pasador sufre ninguna
deformacin mnima a causa de la fuerza a la que est sometida . Esto
puede verse en la siguiente figura, que es el diagrama de deformacin
del apoyo del pasador cuando es sometido a esa fuerza, y es simulado
en computador.
111
Figura 121. Diagrama de deformacin del apoyo del pasador.
Del cual se puede observar que la mxima deformacin, es de 6.795

10
, el cual es un valor despreciable para el anlisis,
El esfuerzo de aplastamiento di como resultado
182448.89 /
y haciendo un paralelo con la fluencia en tensin para el poliestireno que
es de 55 10 / , se puede concluir que la pared est sometida a
esfuerzos de aplastamiento despreciables. Esto se puede percibir en la
siguiente figura, que muestra el diagrama de deformacin de la pieza
cuando est sometida a esa carga.
112
Figura 122. Diagrama de deformacin de la pared de pasador.
Donde la mayor deflexin en la pieza es de 6.795 10

un valor que puede despreciarse en el anlisis.
, lo cual es
Los sujetadores son los que transmiten las reacciones hacia

la
abrazadera metacarpial, lo hacen a travs de cuatro pasadores cada uno
de tres milmetros de dimetro , dadas las suposiciones que se dieron
anteriormente cada uno de los pasadores recibe la misma carga lo cual
1.1603 y con esta se pueden
da como resultado una fuerza de
definir los esfuerzos a los cuales est sometida la pieza. El esfuerzo
cortante que soporta el pasador, el esfuerzo normal que genera el
apoyo de este pasador y el esfuerzo de aplastamiento que ocurre en
las paredes del sujetador.
El esfuerzo
656595.48 /
y
comparndolo con la fluencia en cortante para el acero inoxidable que es de
150 10 / , se puede determinar que el tornillo puede resistir esa
fuerza sin deformarse apreciablemente. Lo cual puede verificarse en la
figura 123 que es un simulacin de lo que le sucede a la pieza, en
este caso el tornillo cuando es sometido a esta fuerza.
113
Figura 123. Diagrama de deformaciones del tornillo.

, lo cual es
El esfuerzo
128922,22 /
y
confrontndolo con la fluencia en tensin para el poliestireno que es de
55 10 / , se puede decir que el apoyo del pasador no es afectado
por ninguna deformacin apreciable, a causa de la fuerza a la que est
sometida . Esto puede verse en la siguiente figura, que es el diagrama
de deformacin del apoyo del pasador, simulado en computador.
Figura 124. Diagrama de deformacin de la pieza
114

, lo cual es
El esfuerzo de aplastamiento di como resultado

82290,78 /
y
haciendo un paralelo con la fluencia en tensin para el poliestireno que es
de 55 10 / , se puede deducir que la pared no experimenta ningn
tipo de aplastamiento apreciable. Esto se puede percibir en la siguiente
figura, que muestra el diagrama de deformacin de la pieza.
Figura 125. Diagrama de deformacin de la figura.

, lo cual es
Al momento de analizar la abrazadera metacarpial se necesita conocer el

valor de la fuerza que est soportando el pasador y a partir de esta,
obtener los valores de las fuerzas a las que estn sometidas las caras
internas de la misma abrazadera , esto es necesario ya que en ese punto
115
es donde ms puede sufrir dao la pieza, lo cual queda demostrado en

la sumatoria de momentos y fuerzas,
que dan como resultado unas
reacciones
23.18 hacia abajo en la cara interna inferior y
18.53 hacia arriba en la cara interna superior de la abrazadera, estos
datos son mucho mayores en magnitud que las fuerzas del peso propio
de la mano y del marco, como consecuencia producirn esfuerzos
mucho mayores en cuyo caso el material deber soportarlo sin
deformarse de manera crtica.
Los esfuerzos de las reacciones
y
generan los siguientes
esfuerzos, uno cortante
y otro normal cuyos valores son
551904.76 / ,
441190.47 /
y
22076.19 / ,
17647.61 / , respectivamente, para los valores de cortante se hace
una comparacin con
la fluencia en cortante para el poliestireno que
tiene un valor de 27.5 10 /
y de esta manera se concluye que las
paredes resisten este tipo de esfuerzo. Dado que la fluencia para el
y el esfuerzo normal es mucho menor
poliestireno es
55 10 /
que ste, se puede deducir que la abrazadera soporta sin deformacin
apreciable alguna este esfuerzo. Esto se puede ver en las figuras 126 y
127 la primera para la deformacin debida a la fuerza
y la siguiente
debida a la carga
.
Figura 126. Diagrama de deformacin debida a la fuerza
116
Figura 127. Diagrama de deformacin debida a la fuerza
Donde la mayor deflexin en cada una de las piezas es de 0.684

,y
0.5003
, respectivamente, los cuales son valores
que pueden
despreciar en el anlisis.
Para el pasador se tienen los esfuerzos cortante para el tornillo, normal
para el apoyo del pasador y de aplastamiento para las paredes de la
abrazadera. Donde el esfuerzo
2626551,71 /
y haciendo una comparacin con la fluencia en cortante
para el acero inoxidable que es de 150 10 / , se puede inferir que el
pasador soporta esa fuerza sin deformarse. Esto se puede verificar en la
siguiente figura que muestra la deformacin del tornillo cuando es
sometido a esta fuerza.
117
Figura 128. Diagrama de deformacin del tornillo.

un valor que puede despreciar en el anlisis.
, el cual es
El esfuerzo
221023.80 /
y
comparndolo con la fluencia en tensin para el poliestireno que es de
55 10 / , se puede deducir que el apoyo del pasador no se deforma
apreciablemente a causa de la fuerza a la que est sometido. Esto se
puede observar en la
figura 129, que muestra la deformacin en el
apoyo del pasador en la abrazadera.
118
Figura 129.
abrazadera.
Diagrama
de deformacin del
apoyo
del
pasador en la

un valor que puede despreciar en el anlisis.
, el cual es
141079.02 /
El esfuerzo de aplastamiento dio como resultado
y contrastndolo con la fluencia en tensin para el poliestireno que es de
55 10 / , se puede concluir que la pared no desarrolla ningn tipo
de aplastamiento visible.
Esto se puede percibir en la figura 130 donde se muestra el diagrama
de deformacin de la pared abrazadera.
Figura 130. Diagrama de deformacin de la abrazadera.
119
Donde la mayor deflexin para

la
pieza
es de 1.386 10
respectivamente, el cual es un valor que se puede despreciar en el
anlisis.
Al hacer el modelo simplificado para el estudio de la platina de unin se

puede hallar cual es la reaccin sobre la platina de la mueca y esta
fuerza da como resultado 12.35 , de donde se obtienen los siguientes
esfuerzos el cortante y el normal cuyos valores respectivamente son
205833.33 /
y
16250 /
y comparndolos con la fluencia
en cortante y en tensin para el poliestireno se puede inferir que la
platina va a soportar esas cargas sin deformarse. Lo cual puede
observarse en la figura 131 de deformacin de la platina.
El anlisis de la platina de unin se hace como una barra en voladizo

y se halla su ecuacin de la curva elstica esto para saber cunto se
va a deformar la platina una vez aplicada la carga, en este caso la
barra se flecta 0.7mm tericamente y comparndola con la deflexin que
produjo la simulacin en computador de esta pieza , observada a
continuacin.
Figura 131. Deformacin de la platina.
Donde la mxima deformacin es de 0.2mm, se puede decir que la

deformacin aunque difiere con la terica, no es por mucho y se debe
120
tener en cuenta que ya que esta es menor, se puede decir que es una
deflexin que puede ser despreciada en el anlisis.
El peso que sostiene la platina se divide en tres: el peso del marco
metacarpial, el peso del soporte metacarpial y su propio peso lo que da
como resultado una fuerza de 9.8518 N, por la cual dan los siguientes
esfuerzos cortante y normal.
El esfuerzo
234566.66 /
y
comparndolo con la fluencia en cortante para el acero inoxidable que es
150 10 / , se puede determinar que la placa puede resistir esa
fuerza sin deformarse.
16985.86 /
y
El esfuerzo
confrontndolo con la fluencia en tensin que para el acero inoxidable es
de 260 10 / , se puede decir que la placa no es afectada por
ninguna deformacin apreciable a causa de la fuerza a la que est
sometida.
Cuando se analiz la platina de unin fue necesario hallar el momento

en la platina de la mueca, que se produce cuando se le aplica una
fuerza a la platina de unin y trasladando ese torque a la posicin de la
base del motor, el valor obtenido es 1.4929 Nm, para este momento se
halla la fuerza que debe existir en los tornillos de sujecin y esto dio
como resultado una carga de 64.95 , la cual gener unos esfuerzos
cortante, normal y de aplastamiento, cuyos
valores
son
367541.81 /
,
7161111.11 /
y
4570921.98 / ,
respectivamente, y comparados en magnitud con la fluencia en cortante
para el acero inoxidable y la fluencia en tensin para el poliestireno, se
obtiene que los esfuerzos generados en la pieza no deforman la pieza
en ningn sentido. Esto se puede observar en la figura 132 que muestra
el diagrama de deformacin de la pieza.
121
Figura 132. Diagrama de deformacin de la base del motor.
Donde la mxima deformacin es de 4.496 10

despreciable para el anlisis.
el cual es un valor
Para saber si la base del antebrazo resistira todo el peso del antebrazo
y las reacciones del peso de la misma estructura y de la mano se hizo
el respectivo anlisis y se encontr que la carga que tiene que soportar
la pieza es 30.12N, para la cual se hallaron los diferentes esfuerzos de
cortante y normal, los cuales generaron los siguientes valores
95619.04 /
y
5062.18 / , respectivamente, estos valores al ser
comparados con la fluencia en cortante y en tensin para el poliestireno,
muestran que no existe ninguna deformacin significativa para el estudio.
Esto se puede demostrar en la
figura 133, donde se muestra el
diagrama de deformacin de la base del antebrazo cuando es sometida
a esta carga.
122
Figura 133. Diagrama de deformacin de la base del antebrazo.
De acuerdo con lo obtenido de la ecuacin (57), la potencia final del motor

debe ser 3.862 , esta potencia ya contempla la eficiencia propia del
motor y la eficiencia mecnica debido al tren de engranajes del mismo,
lo cual permite prevenir cualquier percance debido a estos dos aspectos
y se asegura que el motor no se va a quedar rezagado s ocurren
cualquiera de estas dos cosas. Para hallar la potencia primera del motor
fue necesario tratar la frula como una articulacin simple y primero
hallar su torque, lo cual se hizo utilizando el peso de la mano, junto
con el peso de la estructura que contempla desde la mueca hasta la
mano y la distancia de la misma, a partir, de este valor y multiplicado
por la velocidad angular de la frula, se produce el valor de potencia.
2.7. DISEO ELECTRNICO
2.7.1. Diseo de circuito de control. El sistema electrnico, (Fig.134), a

desarrollar tiene como principal objetivo supervisar y controlar la posicin angular
del eje del motor ubicado en la frula.
123
Figura 134. Diseo electrnico.
De estos requerimientos se pueden extraer las variables y las caractersticas

bsicas que debe poseer el control:
Posicin deseada:
Es la posicin angular que se desea para el eje del motor en un instante
especfico. Es una variable de entrada, dada en unidades de grados () e
ingresada por el usuario.
Posicin actual:
Es la posicin angular en la que actualmente se encuentra ubicado el eje del
motor. Es una variable de entrada, dada en unidades de grados ()y debe ser
capturada por el propio motor o un sistema integrado a este
Seal de control:
Seal elctrica que manipular el movimiento angular del eje del motor con el
propsito que este alcance la posicin seleccionada por el usuario.
124
En todo momento debe haber realimentacin de la posicin actual del eje el

motor para as poder ser comparada con la posicin deseada del mismo, eso
implica el desarrollo de un sistema de control en lazo cerrado
Partiendo de esos requisitos de diseo, es viable la implementacin de un

servomotor. Un servomotor es un tipo de motor CC cuya caracterstica principal
es su capacidad de ubicarse en cualquier posicin de un rango angular delimitado,
mientras reciba una seal codificada de control que le indica la posicin a la cual
debe desplazarse. Los servomotores cuentan con una caja reductora que
transmite y aumenta la magnitud de la fuerza generada por el motor, siendo su
alta relacin fuerza/tamao una de sus principales ventajas. As mismo cuenta con
un circuito retroalimentado de control, el cual esta sensando constantemente la
posicin del eje a travs de un potencimetro anclado al mismo.
El control de este tipo de dispositivos debe realizarse a travs del envo de un tren
de pulsos, en el que en cada uno de estos debe llevar un ciclo duty de duracin
equivalente a la posicin angular que se desea alcanzar. Aunque la frecuencia de
operacin y los lmites de duracin del ciclo duty los da cada uno de los
fabricantes, se suele utilizar un frecuencia de 50 Hz y unos lmites de 1ms a 2ms
como datos generales. De esa forma si se desea controlar la posicin de un
servomotor y se desconoce su ficha tcnica debe ser generado un tren de pulsos
con periodo igual a:
(64)
1
1
=
= 20ms
F 50 Mhz
Donde F corresponde a la frecuencia de trabajo

La duracin del pulso (Fig. 135)(sumando la parte y la alta baja) debe ser de 20
ms, si se establecieron los lmites entre 1ms (0 grados) y 2ms (180), cualquier
posicin dentro de este intervalo corresponder a un valor de tiempo establecido
para el duty del pulso, es decir si se quiere obtener un ngulo de 90 grados, se
deber mantener el pulso en nivel alto por 1,500 ms y en nivel bajo por 18,5 ms
(1,5ms + 18,5ms = 20 ms = periodo de la seal). Para el caso de 45 grados la
duracin de nivel del duty sern de 1,250 ms y del nivel bajo de 18,250 ms.
125
Figura 135. Tren de pulsos para control del servo.
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/motores_servo.htm#compo
sicion
La seleccin del servomotor permitir reducir la complejidad del controlador, ya

que gran parte de los requerimientos del sistema son suplidos por el controlador
integrado al motor. Por al motivo se prosigui con la seleccin del servomotor
especfico a implementar a partir de los requerimientos de torque calculados para
el dispositivo (13.6Kg-cm.)
Otro factor tomado en cuenta para la seleccin del motor fue el tamao del mismo,
en ningn momento se puede dejar de tomar en cuenta la comodidad del paciente,
y un motor de gran tamao implicara una reaccin mental adversa en este para
su uso.
El motor seleccionado fue un servomotor Hobbico CS 150, (ver Anexo 4), que
provee un torque de 13.89 Kg-cm
Con la implementacin de un servomotor el sistema de control a desarrollar se
simplifico drsticamente, pasando a ser un sistema de lazo abierto en el que solo
se manipulara una variable, que sera el tiempo de duracin del ciclo til (duty) en
el tren de pulsos enviado como seal de control.
El inconveniente para la instalacin de ese tipo de motor, radica en que al poseer
su propio sistema proporcional de control, la velocidad angular no se mantendra
126
estable, y por tanto no se podra esperar un movimiento armnico. La solucin a

este problema debe provenir del controlador externo. El tren de pulsos debe
aumenta o disminuir la longitud de su ciclo til (duty) de forma progresiva con un
valor constante, de esta forma el controlador interno del motor siempre ver la
misma distancia por recorrer y nunca variar la velocidad del movimiento.
En resumen el sistema manipular y/o supervisar
(Tabla 6):
las siguientes variables
Tabla 6. Variables sistema de control

Variable
Unidad
Valor duty deseado
ms
Valor duty actual
ms
Descripcin
Esta variable ser el resultado del
proceso de conversin grados () tiempo
(ms)
realizado
por
el
microcontrolador a partir de las
posiciones angulares seccionadas por el
usuario
Es una sub variable de la seal elctrica
dada al motor (tren de pulsos) por el
microcontrolador, su valor mximo o
mnimo depender de los lmites de
desplazamiento seleccionados por el
usuario. Se considera sub variable ya
que dicho tren de pulsos esta constituido
adems por el valor cero tiempo muerto
El microcontrolador utilizado es un PIC 16f628, seleccionado por su pequeo

tamao (18 pines, de los cuales se utilizarn 14) as como por la presencia de su
oscilador interno, simplificando en gran medida el montaje electrnico ante la
ausencia de cristal externo y condensadores. Adicional al microcontrolador se
cuenta con una pantalla LCD 2*16 que har las funciones de interfaz grfica con el
usuario.
Aunque inicialmente se implementara un sistema PWM, finalmente se logr
obtener el mismo resultado con una aplicacin ms sencilla, en que se activa
directamente la salida por el tiempo requerido y se apaga por el tiempo restante
que complete el periodo (20 ms). De esta forma si se quiere mantener el motor en
127
su posicin neutral (90 grados), es activada la salida conectada al motor por 1.5
ms, apagada por 18.5 ms, y encendida de nuevo de forma cclica con estos
mismos valores hasta que solicite cambiar la posicin deseada para el motor.
En vista de la gran extensin del cdigo fuente para el microcontrolador (Anexo 2)
se presentan los diagramas de flujo que explican el algoritmo del programa
(Figuras 136, 137 y 138)
128
Figura 136. Diagrama general

INICIO
Ir a posicin
central
Activacin
pulsador ok
Max_+ = True
Min_+ = False
Max_- = False
Min_- = False
Activacin
pulsador arriba
Activacin
pulsador abajo
Angulo_1<65
Angulo_1<65
ngulo 1 =
ngulo+5
ngulo 1 =
ngulo-5
Posicin deseada
= ngulo_1
Posicin deseada
= ngulo_1
Ir a posicin
deseada
Ir a posicin
deseada
Activacin
pulsador stop
Max_- = True
Min_- = False
Max_+ = False
Min_+ = False
Activacin
pulsador ok
Ingreso magnitud
ngulo movimiento 2
Ir a posicin
central
Activacin
pulsador arriba
Activacin
pulsador arriba
Iniciar
secuencia
Angulo_1<65
Angulo_1<65
Secuencia
automtica
Max_+ = False
Min_+ = False
Max_- = True
Min_- = False
Max_+ = False
Min_+ = False
Max_- = False
Min_- = True
ngulo 2 =
ngulo+5
ngulo 2 =
ngulo-5
Posicin deseada
= ngulo_2
Posicin deseada
= ngulo_2
Ir a posicin
deseada
Ir a posicin
deseada
Secuencia
automtica
129
Detencin
secuencia
Figura 137. Posicin central

INICIO
Angulo_1<>0
ngulo 1 = 0
Angulo_2<>0
ngulo 2 = 0
Ciclo_duty=1.5
Salida_control =
5v
Delay (Ciclo
duty) ms
Salida_control =
0v
Delay (201.5) ms
Activacin
pulsador ok
Activacin
pulsador arriba
FIN
130
Activacin
pulsador abajo
Figura 138. Posicin deseada

INICIO
Max_+ = True
Max_- = True
Min_+ = True
Min_- = True
Tiempo_1 = 1.5 (posicin

deseada*0.006)
Tiempo_1 = 1.5
+posicin
deseada*0.006)
Tiempo_2 = 1.5
+(posicin
deseada*0.006)
Tiempo_2= 1.5 (posicin

deseada*0.006)
Ciclo_duty_1 =
Tiempo_1
Ciclo_duty_1 =
Tiempo _1
Ciclo_duty_2 =
Tiempo_2
Ciclo_duty _2=
Tiempo_2
Salida_control =
5v
Salida_control =
5v
Salida_control =
5v
Salida_control =
5v
Delay
(Ciclo_duty) ms
Delay
(Ciclo_duty) ms
Delay
(Ciclo_duty) ms
Delay
(Ciclo_duty) ms
Salida_control =
0v
Salida_control =
0v
Salida_control =
0v
Salida_control =
0v
Delay (20Ciclo_duty) ms
Tiempo_1
=Ciclo_duty_1
Tiempo_1
=Ciclo_duty_1
Tiempo_2
=Ciclo_duty_2
Tiempo_2
=Ciclo_duty_2
Activacin
pulsador ok
FIN
131
Ni la LCD ni los pulsadores de programacin (OK, Arriba, Abajo y Stop) se

encuentran ubicados en la placa principal. El sistema fue articulado de tal manera
que en la placa principal solo se encuentra ubicado del microcontrolador y la
alimentacin sistema (Fig. 139), y en una placa auxiliar (Fig. 140) se posiciona la
pantalla junto con los pulsadores, para as, de esa manera, conseguir un
dispositivo perifrico de programacin que no es indispensable mantener
conectado al sistema principal. La alimentacin del sistema se hace por medio de
un adaptador de 12V 300 mA, lo cual facilitar su conexin a cualquier fuente de
alimentacin AC de 110 V.
Figura 139. PCB PIC
Figura 140. PCB teclado
132
Como medidas de seguridad, se implementaron dos paros de emergencia

(pulsador stop en el control de programacin y pulsador ubicado directamente en
la frula) que con su activacin detiene inmediatamente el ciclo de trabajo
esperando de nuevo la activacin de dichos pulsadores para reiniciar. El ciclo de
programacin es guiado paso a paso por la LCD, los movimientos se hacen de
forma lenta y pausada (a intervalos de 5 grados) y si es indispensable reiniciar y
borrar los valores ya almacenados, un corte momentneo en el suministro
elctrico ser suficiente (interruptor ubicado en la base del dispositivo)
2.7.2 Clculos para el sistema de control. Para la realizacin de clculos

correspondientes a cada posicin angular se parti de los parmetros base:
Frecuencia = 50 MHz
Periodo = 20 ms
Tiempo mnimo = 1ms (0 grados)
Tiempo mximo = 2ms (180 grados)
Posicin neutral = 1.5 ms (90 grados)
(65) valor _ duty _ deseado =
Angulo _ deseado
+ 1ms
180
De la frmula 100 se obtienen los distintos valores de duty, para cada una de las
posibles posiciones angulares (Tabla 7).
Mnimo
Tabla 7. Duracin ciclo duty, para las posibles configuraciones de la frula

Angulo
relativo a
posicin
cero
()
25
30
35
40
45
50
Angulo
absoluto ()
Ciclo Duty
(ms)
-65
-60
-55
-50
-45
-40
1,138888889
1,166666667
1,194444444
1,222222222
1,25
1,277777778
133
55
60
65
70
75
80
85
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
1,305555556
1,333333333
1,361111111
1,388888889
1,416666667
1,444444444
1,472222222
Posicin
cero
90
1,5
Mximo
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
1,527777778
1,555555556
1,583333333
1,611111111
1,638888889
1,666666667
1,694444444
1,722222222
1,75
1,777777778
1,805555556
1,833333333
1,861111111
En la Tabla 7 se observan los valores de duty que el controlador debe estar en

capacidad de manipular en el tren de pulsos que proporcionar al servomotor
como seal de control. En la Figura 141 se puede observar el monitoreo realizado
a la seal de control en un ciclo de trabajo normal del dispositivo con los
siguientes parmetros de configuracin:
ngulo mximo: 20 (110)
ngulo mnimo: -10 (80)
Como se mostr en la figura 135, el ciclo de trabajo tiene un orden de ejecucin
definido que consiste en los siguientes pasos:
1) Ubicacin posicin cero (90)
2) Ubicacin posicin ngulo mximo (ingresado por el usuario)
134
4) Ubicacin posicin ngulo mnimo (ingresado por el usuario)

6) Ciclo de trabajo (ciclo infinito de posicionamiento en el ngulo mximo y el
mnimo, alternadamente)
Figura 141. Monitoreo seal de control (tren de pulsos)
1) Posicin = 90
3) Posicin = 90
5) Posicin = 90
2) Posicin = 110
4) Posicin =80
6) Posicin= 80 - 110
En la grfica anterior (Fig. 141) se han enumerado los distintos comportamientos

de la seal de control entregada por el controlador al servomotor, para as facilitar
135
su anlisis y asociacin con el comportamiento general del dispositivo. Claramente

se pueden identificar 6 pasos que anteriormente haban sido mencionados como
constituyentes el ciclo de trabajo normal
1) Posicin = 90 (absoluta)
Con el encendido del dispositivo el controlador debe ubicar el eje del motor en su
posicin cero (90). Ciclo duty = 1,5ms; periodo = 20ms
De las figuras 142 y 143, se extraen los siguientes datos: ciclo duty = 1,5ms;
periodo = 19,4 ms.
Figura 142. Duracin ciclo duty para posicin = 90 (absoluta)
Figura 143. Periodo tren de pulsos para posicin = 90 (absoluta)
136
Con el motor en su posicin cero el usuario delimita el ngulo mximo del ciclo,
que para ese caso fue de 20 relativos a la posicin cero (110 absolutos). La
interfaz permite un aumento o disminucin del valor del ngulo deseado en
mltiplos de 5, por tal razn se necesitarn 4 pasos para alcanzar lo 20. Ciclo
duty = 1,61ms; periodo = 20ms; # de pasos = 4
De las figuras 144 y 145 se extraen los siguientes datos: ciclo duty = 1,6ms;
periodo = 20,2 ms; # de pasos = 4
Paso 1 (5)
Paso 2 (10)
Paso 3 (15)
Paso 4 (20)
Con el ngulo mximo delimitado el motor regresa a su posicin cero para permitir
la delimitacin del ngulo mnimo. Ciclo duty = 1,5ms; periodo = 20ms
137
periodo = 19,2 ms.
Con el motor en su posicin cero el usuario delimita el ngulo mximo del ciclo,
que para ese caso fue de -10 relativos a la posicin cero (80 absolutos). La
138
interfaz permite un aumento o disminucin del valor del ngulo deseado en

mltiplos de 5, por tal razn se necesitarn 2 pasos para alcanzar los -10. Ciclo
duty = 1,44ms; periodo = 20ms; # de pasos = 2
periodo = 20,2 ms; # de pasos = 2
Paso 1 (-5)
Paso 2 (-10)
Con el ngulo mnimo delimitado el motor regresa a su posicin cero para permitir
el inicio del ciclo de trabajo. Ciclo duty = 1,5ms; periodo = 20ms
139
periodo = 19,2 ms.
7) Posicin= 80 - 110 (absoluta)

Cuando se han delimitado tanto el ngulo mximo, como el ngulo mnimo, inicia
el ciclo de trabajo, en el cual el servomotor debe dirigirse al ngulo mximo,
140
posteriormente a su posicin cero, continuar hasta el ngulo mnimo y finalizar de

nuevo en su posicin cero, para reiniciar esta secuencia indefinidamente. El
comportamiento de la seal de control durante este ciclo de trabajo puede ser
observado en la figura 152.
Figura 152. Comportamiento de la seal de control durante ciclo de trabajo (80 110)
2.8. RTESIS DINMICA

La rtesis
completa es presentada a continuacin. Posee todas las
caractersticas que fueron descritas anteriormente, como lo son la posibilidad
141
de ser modular, escualizable, adems todas las medidas estn sustentadas

bajo el estudio biomtrico, que fue comentado previamente y por ltimo,
posee las dems estructuras como lo son la base y el control.
Figura 153. rtesis dinmica.
Figura 154. Frula.
142
Figura 155. Control.
Figura 156. rtesis dinmica vista lateral.
143
3.COSTOS
Tabla 8. Costos
Cant.
1
21
4
4
6
2
5
24
2
1
1
1.5
10
6
1
1
1
1
2
2
3
5
2
3
4
1
10
4
1
1
Descripcin
Servomotor Hobbico CS 150
Tornillo BCC M6*20mm acero inox.
Tornillo BSC M4*10mm acero inox.
Tornillo BSC M3*7mm acero inox.
Tornillo macromtico PEQUEO
Platina sujecin acero inox.
Juego camisas soporte motor acero
inox.
Mts. Perfil Rexroth 20*20 mm
Tuerca insertable Rexroth N6 M4
Tapn Rexoth perfil 20*20 mm
Pantalla LCD 2*16
Microcontrolador PIC 16f628A
Adaptador 12 V DC, 300 mA
Jack conexin centro negativo
PCB's segn diseo
Mts. Bus 16 hilos
Conector macho bus 16 hilos
Conector hembra bus 16 hilos
Regleta pines baquela
Conector 3 pines baquela
Mts. Cable duplex 2*22
Base integrado 18 pines
Resistencia 1/4 W, valores variados
Pulsador tamao grande
Carcaza acrlico base rtesis
Carcaza control programacin
144
Costo
unitario
92000
360
360
340
325
335
325
325
500
6000
Costo total
92000
7560
1440
1360
1950
670
1625
7800
1000
6000
15000
23000
1700
1600
9000
3800
15000
1500
11000
1500
1200
1200
700
500
300
500
10
250
15000
6000
15000
34524
17000
9600
9000
3800
15000
1500
22000
3000
3600
6000
1400
1500
1200
500
100
1000
15000
6000
1 Juego acoples motor Hobbico CS 150

3 Llaves brstol
1 Teclado (impresin digital )
9000
550
6500
Total
145
9000
1650
6500
305279
4. CONCLUSIONES
Para el dimensionamiento del dispositivo se recurri a las tablas de

ACOPLA 95, pero se lleg a la conclusin de que dicho estudio no
contemplaba el anlisis de algunas dimensiones esenciales para el
desarrollo del diseo. Como consecuencia de esto, fue necesario realizar
de un nuevo estudio a menor escala, con una muestra de 80 personas
entre 20 a 60 aos, repartidas equitativamente en los diferentes sexos. Los
intervalos contemplados fueron entre las edades de 20 a 25, 26 a 30, 31
a 35, 36 a 40, 41 a 45, 46 a 50, 51 a 55 y por ltimo, 56 a 60.
Con los datos obtenidos del estudio, se consiguieron los diferentes

percentiles de hombre y mujer, de los cuales se obtuvieron los rangos
biomtricos sobre los cuales se dimensionaron las diferentes partes. De
este estudio se pudo inferir que las diferencias entre la mujer ms
pequea y el hombre ms grande eran muy amplias, por lo tanto se
seleccion un rango de trabajo entre el percentil 95 hombre y 50 mujer,
lo que implica que el dispositivo le sirve al 95% de los hombres y al
50% de las mujeres, que se encuentran en este rango de edad.
A partir, del estudio biomtrico se pudo realizar una aproximacin a la

conformacin geomtrica del antebrazo y la mano, factor de suma importancia
al momento de disear un dispositivo que se adapte de la mejor manera a los
contornos de los mismos.
Para obtener la complejas formas geomtricas de la frula el mtodo

ms eficiente ser un proceso de prototipado rpido, sin embargo, este
procedimiento generalmente, conlleva a cambios en las propiedades
fsicas de los materiales, por tal motivo los clculos de resistencia de
materiales debern realizarse con base a las propiedades finales del
material.
146
Como consecuencia del estudio esttico de las partes de la frula se

obtuvieron los diferentes esfuerzos que al ser comparados con los
valores de fluencia en tensin y en cortante, se comprob que las
piezas
cuando son sometidas a las diferentes fuerzas, no tienen
deformaciones apreciables, lo cual quiere decir, que la frula soportar
las diferentes manos y antebrazos.
El motor se debe escoger de acuerdo a dos criterios, que son: segn el

torque que se gener en la platina de unin que dio como resultado
1.429 Nm y con la potencia final generada a partir del anlisis de la
frula como una articulacin simple que arroj el siguiente dato, 3.862 .
Para el control de un servomotor no es indispensable la implementacin de su

mdulo PWM (pulse-width modulation), basta con generar un tren de pulsos
que cumpla con la frecuencia exigida por el fabricante y cuyo ciclo til (Duty) se
encuentre en el rango de trabajo del motor, a travs de cualquiera de sus
salidas, lo cual para este proyecto en especfico result mejor, esto
debido a que el PWM depende del cristal que tenga el microcontrolador
para los anchos de pulso y las frecuencias eran demasiado grandes
para lo que realmente se necesitaba.
El servomotor por s solo nunca mantendr una velocidad constante, ya que el

valor de sta ser directamente proporcional a la distancia a recorrer. Si se
desea obtener un desplazamiento a velocidad estable, el control proporcional
del motor debe ser manipulado a travs de su seal de control, esta
manipulacin siempre debe mostrar al servomotor la misma diferencia entre la
posicin angular deseada y la posicin angular actual.
Si se desea aumentar o reducir la velocidad de rotacin del motor, sin perder

la estabilidad de la misma, se debe aumentar o disminuir (segn sea el caso) la
147
magnitud de la diferencia entre la posicin angular deseada y la posicin

angular actual, que se esta haciendo ver al control proporcional.
148
5. RECOMENDACIONES
La complejidad de algunas de las formas de los componentes de la frula hace

prcticamente indispensable la implementacin de tcnicas de prototipado
rpido para el desarrollo de los moldes de las mismas.
Para la fabricacin de las piezas es necesario la utilizacin de mquinas y

herramientas con precisin igual o superior a 0,01 mm, de lo contrario debe redimensionarse el diseo para acoplar las medidas a la resolucin de
fabricacin disponible.
La tornillera y los ejes metlicos en ningn momento pueden ser fabricados en

materiales no aceptados a nivel mdico en instrumentacin quirrgica. En caso
de ser substituido el material recomendado en el presente trabajo, se debe
garantizar, la respuesta positiva del nuevo material a los diferentes esfuerzos
fsicos, qumicos y trmicos a los cuales estar expuesto.
Todo cambio dimensional de alguno de los componentes debe ser analizado a

fondo para encontrar sus repercusiones en el funcionamiento normal del
dispositivo, y especficamente en su adecuacin al paciente.
149
6. BIBLIOGRAFA
BEER, Ferdinand, Johnston, E. Russell Jr..

Mxico. McGraw-Hill. 2007.
COLDITZ, Judy C. Ortesis / Frulas de Termoplstico de Baja Temperatura, Elaboradas mediante Terapeutas: Una Revisin de la
Prctica Actual. The O&P EDGE [online]. Oct, 2004. Available from
internet <http://www.oandp.com/edge/issues/articles/2004-10_03.asp >.
GERSTNER, Jochen. Lesiones de la mano, cuidado primario y

rehabilitacin. Cali. Cuarta edicin. Asociacin Profesional Mdica.
1994.
http://jaeco-orthopedic.com/productpages/mainlevel/who.html#od3
http://jaeco-orthopedic.com/productpages/mainlevel/who_wd.html#od1
http://www.kingsleymfg.com/KMFGStore/Catalog_Product.asp?product_id=
DR41W.
http://www.rslsteeper.co.uk/NetsiteCMS/pageid/132/Wilmer%20Wrist%20Or
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ICONTEC. Tesis y otros trabajos de grado. Edicin actualizada 2005.
MAKARAN, John B., DITTMER, Douglas K., BUCHAL, Ralph O., et al.
The SMART(R) Wrist-Hand Orthosis (WHO) for Quadriplegic Patients.
American Academy of Orthotists & Prosthetists [online]. 1993, Vol. 5, no. 3.
150
Mecnica de materiales.
Available
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<http://www.oandp.org/jpo/library/1993_03_073.asp>.
internet
MELIA
OLIVA, Jos Francisco, VALLA
BARBERA, Manuel
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Fisioterapia en las lesiones del sistema nervioso perifrico. Madrid.
Editorial Sntesis. 1998.
MONDELO, Pedro R., GREGORI TORADA, Enrique. Ergonoma 1:

fundamentos. Mxico. Alfaomega. 2000.
MORA AMRICO, Enrique, DE ROSA PEREZ, Ramn. Fisioterapia del

aparato locomotor. Madrid. Ediorial Sntesis. 1998.
PALASTANGA, Nigel, FIELD, Derek, SOAMES, Roger. Anatoma y

movimiento humano. Estructura y funcionamiento. Primera edicin.
Editorial Paidotribo. 2000.
SLACK, Mendal, BERBRAYER, David. A Myoelectrically Controlled WristHand Orthosis for Brachial Plexus Injury: A Case Study. American
Academy of Orthotists & Prosthetists [online]. 1992, Vol. 4, no. 3. Available
from internet <http://www.oandp.org/jpo/library/1992_03_171.asp >.
VILADOT PERICE, Ramn, CLAVELL BLOMA, Salvador, COH

RIAMBAU, Oriol. rtesis y prtesis del aparato locomotor extremidad
superior. Segunda Edicin. Masson S.A. 1998.
www.egrafica.unizar.es/ingegraf/pdf/Comunicacion17068.pdf
151
ANEXO 1
1.1 MUECA16
La mueca no es una articulacin nica, sino compuesta por las articulaciones

entre los huesos del carpo (intercarpianas) y la articulacin con el antebrazo
(radiocarpiana). Sin embargo, en el plano funcional los ocho huesos del carpo se
disponen y mueven formando dos filas de huesos: una fila proximal que, lateral a
medial, est compuesta por los huesos escafoides, semilunar, piramidal y
pisiforme, y una fila distal, tambin lateral a medial, formada por los huesos
trapecio, trapezoide, grande y ganchoso. Las dos filas se articulan entre s en lo
que se conoce por articulacin mediocarpiana, una rea articular sinuosa, convexa
lateralmente y cncava medialmente (Fig. 157). La superficie distal de la fila distal
de huesos se articula con las bases de los metacarpianos. Debido a la
interdependencia funcional de la mueca y la mano, todos los movimientos de
sta se acompaan de movimientos de las articulaciones radiocarpiana e
intercapiana. El complejo formado por la mueca es capaz realizar movimientos
en dos direcciones, aunque cuando se combina con movimientos de pronacin y
supinacin la mano parece estar conectada al antebrazo por una articulacin
multiaxial, y posee gran estabilidad intrnseca debido a la separacin de los tres
ejes en torno a los cuales se produce el movimiento.
16
Anatoma y movimiento humano. Estructura y funcionamiento.
152
Figura 157. Radiografa de la mueca en la que aparecen los huesos del

carpo y su disposicin en las articulaciones radiocarpiana y medio carpiana.
1.1.1 Articulacin radiocarpiana.17 La articulacin radiocarpiana se halla entre

las superficies distales del radio y del disco articular y los huesos escafoides,
semilunar escafoides, semilunar y piramidal de la fila proximal de los huesos del
carpo. Es una articulacin sinovial elipsoide que permite el movimiento en dos
planos.
Movimientos.21 En la articulacin radiocarpiana se producen movimientos de

flexin y extensin, aduccin y abduccin, a los cuales tambin contribuyen los
movimientos entre las filas proximal y distal de los huesos del carpo en la articulacin mediocarpiana.
17
153
Flexin y extensin. Los movimientos de flexin y extensin se producen en torno

a un eje transversal ms o menos en el plano sagital, en virtud de los cuales la
mano se mueve hacia la parte anterior del antebrazo durante la flexin y hacia el
dorso del antebrazo durante la extensin. El movimiento de flexin es ms libre
que el de extensin y tiene una amplitud mxima de 50, frente a la amplitud
mxima de 35 durante la extensin (Fig. 158). Los movimientos se detienen en
los bordes del radio, y como el borde posterior se extiende ms distalmente que el
anterior, el movimiento de extensin se detiene antes que el de flexin.
Durante los movimientos de flexin, el escafoides y el semilunar se mueven dentro
del extremo distal cncavo del radio de forma que las superficies proximales se
orientan en sentido posterosuperior. Adems, el escafoides gira en torno a su eje
largo de forma que su tubrculo se vuelve ms prominente en extensin completa.
Durante el movimiento de extensin, el giro del escafoides en torno a su eje largo
vuelve el tubrculo ms prominente en extensin completa.
Abduccin y aduccin. Los movimientos de abduccin y aduccin, tambin
llamados desviacin radial y cubital, son respectivamente movimientos laterales o
mediales de la fila proximal de los huesos del carpo en relacin con el extremo
distal del radio (Fig.158). La apfisis estiloides del radio se extiende an ms
distalmente que la apfisis estiloides del cubito. Por consiguiente, la abduccin
est ms limitada en la articulacin radiocarpiana pues cuenta slo con una
amplitud de 7, mientras que la aduccin posee una amplitud de 30. En aduccin,
el escafoides gira de forma que su tubrculo se aleja de la apfisis estiloides del
radio, lo cual permite al semilunar moverse en sentido lateral y hallarse totalmente
distal al radio. El hueso piramidal es distal al disco articular. En abduccin el hueso
piramidal se mueve en direccin medial y distal para alejarse del radio; el
semilunar lo sigue de forma que su centro se halla distal a la articulacin
radiocubital inferior. El movimiento queda limitado por el impacto del tubrculo del
escafoides sobre la apfisis estiloides del radio.
154
Figura 158. Movimien

ntos de la articulacin
n radiocarp
piana.
A
Anatoma
y movimiento human
no. Estructura y funccionamiento
o.
155
ANEXO 2
PROGRAMA DEL PIC

#include
p16f628.inc
; Standard include file
;Oscillator
HS; seleccin del oscilador, Oscilador de cristal
o resonador de alta velocidad.
;Watchdog Timer
off; Se desactiva la comprobacin para ver si
el programa se ejecuta normalmente.
;Power Up Timer
Disabled; Se desactiva un timer especial cuya
funcin es retrasar el arranque del programa cada vez que haya un reset.
;Brown
Out Detect
Disabled; Se desactiva un reset cada vez
que el voltaje est por debajo del valor mnimo de voltaje.
;Master clear Enable
Enabled; Se active la posibilidad de activar un pin
de reseteo del programa.
;Low Voltage Program
Disabled; Desactiva la forma de detener el uso de
la EEPROM cuando el voltaje es muy bajo.
;Data EE Read Protect
Disabled; Desactiva la proteccin de la memoria.
;Code Protect
All
#DEFINE
#DEFINE
BANCO_0
BANCO_1
BCF 3,5; Pone

BSF 3,5
#DEFINE
LCD_RS
PORTA,2 ; Define que el bit 2 del puerto
A es una salida para el register select de la LCD.
#DEFINE
LCD_NA
PORTA,3 ;
#DEFINE LCD_7
PORTB,3 ; Define que el bit 3 del puerto B es
una salida para los datos de la LCD.
#DEFINE LCD_6
156
#DEFINE LCD_5
#DEFINE LCD_4
PORTB,0; Define que el bit 0 del puerto B es
#DEFINE LED_STOP
PORTB,5
#DEFINE
HOBBYCO
es una salida para el motor.
PORTB,4; Define que el bit 4 del puerto B
#DEFINE MAS
PORTA,1; Define que el bit 1 del puerto A
es una salida para el teclado.
#DEFINE MENOS
PORTA,0 ; Define que el bit 0 del puerto A es
una salida para el teclado.
#DEFINE ENTER
#DEFINE STOP
#DEFINE UNO_MAS
#DEFINE UNO_MENOS
#DEFINE DOS_MAS
#DEFINE DOS_MENOS
ESTADOS,0
ESTADOS,1
ESTADOS,2
ESTADOS,3
; cambia las pginas para encontrar los bancos del PIC, esto se hace
cambiando el estado de los bits Rp0 y Rp1 del registro de estado.
BANCO_CERO
MACRO
BCF
STATUS,RP0
BCF
STATUS,RP1
ENDM
BANCO_UNO
MACRO
BSF
BCF
ENDM
STATUS,RP0
STATUS,RP1
157
BANCO_DOS
BANCO_TRES
MACRO
BCF
BSF
ENDM
STATUS,RP0
STATUS,RP1
MACRO
BSF
BSF
ENDM
STATUS,RP0
STATUS,RP1
; le asigna espacios de memoria libres a las siguientes variables.

CBLOCK
20H
ESTADOS
REG
REG_UNO
DATO_T
TEMP
PUNTERO
DATO
TEMP_UNO
ANGULO_MAX
ANGULO_MIN
DATO_T1
DATO_TEMP
TEMP_DOS
TEMP_TRES
PASOS
TEMP_MIN
TEMP_MAX
ENDC
ORG 0X0000; inicializa el programa en este espacio de memoria.

B
INICIALIZA_LCD
158
; Carga tablas de caracteres.

PARTE_NEGATIVA:
ADDWF
PCL,1 ; TABLA DE CARACTERES
RETLW
.163 ;0
RETLW
.157 ;1
5
RETLW
.151 ;2
10
RETLW
.145 ;3
15
RETLW
.139 ;4
20
RETLW
.133 ;5
25
RETLW
.127 ;6
30
RETLW
.121 ;7
35
RETLW
.115 ;8
40
RETLW
.109 ;9
45
RETLW
.103 ;10
50
RETLW
.97
;11
55
RETLW
.91
;12
60
RETLW
.85
;12
65
PARTE_ALTA:
ADDWF
RETLW
.163 ;0
RETLW
.172 ;1
5
RETLW
.180 ;2
10
RETLW
.186 ;3
15
RETLW
.192 ;4
20
RETLW
.198 ;5
25
RETLW
.204 ;6
30
RETLW
.210 ;7
35
RETLW
.216 ;8
40
RETLW
.222 ;9
45
RETLW
.228 ;10
50
RETLW
.234 ;11
55
RETLW
.240 ;12
60
RETLW
.246 ;12
65
159

PARTE_BAJA:
ADDWF
RETLW
.157
RETLW
.157 ;1
RETLW
.157 ;2
RETLW
.157 ;3
RETLW
.157 ;4
RETLW
.157 ;5
RETLW
.158 ;6
RETLW
.158 ;7
RETLW
.158 ;8
RETLW
.158 ;9
RETLW
.159 ;10
RETLW
.159 ;11
RETLW
.159 ;12
RETLW
.160 ;13
PASOS_MOTOR:
MOVLW
.10 ; carga 10 en el registro de trabajo.
MOVWF
TEMP; lo mueve al registro TEMP.
CERO_1:
BSF
MOVLW
MOVWF
HOBBYCO; pone en uno la salida del motor.

.3; carga 3 en el registro de trabajo.
REG_UNO; lo mueve al registro REG_UNO.
MOVFW
ANGULO_MAX; carga en el registro de trabajo lo que hay
almacenado en el registro ANGULO_MAX.
CALL PARTE_ALTA; llama a la tabla PARTE_ALTA.
MOVWF
REG; mueve lo que hay en w a REG.
DECFSZ
REG,F; decrementa el registro y salta una lnea cuando es
cero.
B
$-.1; carga la LCD.
160
DECFSZ
cuando es cero.
B
BCF
MOVLW
MOVWF
REG_UNO,F; decrementa
el
registro
salta
una lnea
$-.6; carga la LCD.

HOBBYCO; pone en cero la salida del motor.
MOVFW
ANGULO_MAX; carga en el registro de trabajo lo que hay
almacenado en el registro ANGULO_MAX.
CALL PARTE_BAJA; ; llama a la tabla PARTE_ALTA.
MOVWF
REG; mueve lo que hay en w a REG.
DECFSZ
cero.
B
$-.1; carga la LCD.
DECFSZ
REG_UNO,F; decrementa el registro y salta una lnea
cuando es cero.
B
$-.6; carga la LCD.
DECFSZ
es cero.
B
RETURN
TEMP,F; decrementa el registro y salta una lnea cuando

CERO_1; carga la LCD.
PASOS_MOTOR_NEGATIVA:
MOVLW
MOVWF
TEMP; lo mueve al registro TEMP.
CERO_2:
BSF
MOVLW
MOVWF

161
MOVFW
ANGULO_MIN; carga
lo que hay
en el registro
ANGULO_MIN en w.
CALL PARTE_NEGATIVA; llama a la tabla PARTE_NEGATIVA
MOVWF
REG; carga en REG lo que hay en w
DECFSZ
cero.
B
$-.1; carga la LCD.
DECFSZ
REG_UNO,F ; decrementa el registro y salta una lnea
cuando es cero.
B
$-.6 ; carga la LCD.
BCF
MOVLW
MOVWF

REG_UNO; mueve lo que hay en w al registro REG_UNO.
MOVFW
ANGULO_MIN; carga lo que hay
en el registro
ANGULO_MIN en w.
CALL PARTE_BAJA; llama la tabla PARTE_BAJA.
MOVWF
REG; carga lo que hay en w en el registro REG.
DECFSZ
cero.
B
$-.1; carga la LCD.
DECFSZ
REG_UNO,F; decrementa el registro y salta una lnea
cuando es cero.
B
$-.6; carga la LCD.
DECFSZ
es cero.
B
RETURN

CERO_2; carga la LCD.
MOTOR_CERO: ; Pulso
MOVLW
MOVWF
TEMP; mueve lo que hay en w al registro TEMP.
162
CERO:
BSF
MOVLW
MOVWF
MOVLW
MOVWF
DECFSZ
cero.
B
DECFSZ
cuando es cero.
B

REG; mueve lo que hay en w al registro REG.
$-.1; carga la LCD.
REG_UNO,F; decrementa
el
registro
salta
una lnea
$-.5; carga la LCD.
BCF
MOVLW
MOVWF

MOVLW
MOVWF
DECFSZ

B
DECFSZ
cuando es cero.
B
DECFSZ
es cero.
B
$-.1; carga la LCD.

REG_UNO,F; ; decrementa el registro y salta una lnea
cero.
$-.5; carga la LCD.

CERO; carga la LCD.
RETURN
; table de caracteres.
TABLA:
ADDWF
RETLW
"A"
;0
RETLW
"n"
;1
163
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
"g"
""
"M"
"a"
"x"
"."
""
"0"
"0"
""
""
.255
"A"
"n"
"g"
""
"M"
"i"
"n"
"."
""
"0"
"0"
""
""
.255
0X00
0X05
0X10
0X15
0X20
0X25
0X30
0X35
0X40
0X45
0X50
;2
;3
;4
;5
;6
;7
;8
;9
;10
;1
;2
;3
;4
;5
;6
;7
;8
;9
;20
;1
;2
;3
;4
;5
;6
;7
;8
;9
;30
;1
;2
;3
;4
;5
;6
;7
;8
164
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
0x55
0x60
0x65
.255
""
"+"
""
""
""
"-"
""
""
""
"E"
""
""
""
""
""
""
.255
"M"
"a"
"x"
"."
""
""
""
""
""
"M"
"i"
"n"
"."
""
""
""
;9
;40
;1
;2
;3
;4
;5
;6
;7
;8
;9
;50
;1
;2
;3
;4
;5
;6
;7
;8
;9
;60
;1
;2
;3
;4
;5
;6
;7
;8
;9
;70
;1
;2
;3
;4
;5
165
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
RETLW
""
.255
"I"
"n"
"i"
"."
""
"S"
"e"
"c"
"u"
"e"
"n"
"c"
"i"
"a"
.255
;6
;7
;8
;1
;2
;3
;4
;5
;6
;7
;8
;9
;10
;1
;10
;1
;9
RETARD ;retardo por tmr0.

MOVLW
B'00110000'
MOVWF
T1CON;carga la divisin de incremento cada 8 ciclo * 1 tmr1.
BSF
PIE1,0; activa la bandera por tmr1.
CLRF TMR1H;puesta en ceros registros del tmro parte alta.
CLRF TMR1L;puesta en ceros registros del tmro parte baja.
BCF
PIR1,0;cero bandera de desbordamiento.
BSF
T1CON,0;activa el temporizador.
BTFSS
PIR1,0
B
$-1
BCF
T1CON,0;desactiva el temporizador.
RETURN
LCD_DELAY
MOVLW
MOVWF
CLRF REG_UNO; borra el registro REG_UNO.
LOOP2
166
DECFSZ REG_UNO,F; delay time = MSD * ((1 * 256) + 2) * Tcy.

B
LOOP2; carga la LCD.
DECFSZ
cero.
B
LOOP2-1; carga la LCD.
RETURN
LCD_DATO: ;carga valor a mostrar en el puerto de datos para el display.
MOVWF
;DATO CERO
BCF
LCD_7; pone en cero el registro LCD_7.
BTFSS
TEMP,7; comprueba el registro y salta una lnea cuando es
cero.
B
$+2; carga la LCD.
BSF
LCD_7; pone en uno el registro LCD_7.
;DATO UNO
BCF
BTFSS
cero.
B
$+2; carga la LCD.
BSF
;DATO DOS
BCF
BTFSS
cero.
B
BSF
;DATO TRES
BCF
BTFSS
cero.
B
BSF
RETURN

$+2; carga la LCD.
$+2; carga la LCD.
LCD_4; ; pone en uno el registro LCD_4.
167
CICLO_LCD
MOVFW
PUNTERO;carga en w lo que hay en el registro
PUNTERO.
CALL TABLA; llama la tabla.
MOVWF
DATO; carga lo que hay en w al registro DATO.
XORLW
.255; or exclusiva con w.
BTFSC
3,2; comprueba el registro y salta una lnea cuando es
cero.
RETURN
INCF PUNTERO,F; incrementa el registro.
MOVFW
DATO; carga w con lo que hay en el registro DATO.
CALL SEND_DATA; llama la funcin SEND_DATA.
B
CICLO_LCD; carga la LCD.
SEND_DATA
BSF LCD_RS; pone en uno el registro LCD_RS.
B
$+.2; carga la LCD.
SEND_CMD
BCF LCD_RS; pone en uno el registro LCD_RS.
MOVWF TEMP_UNO; carga el registro TEMP_UNO en w.
ANDLW 0xF0 ; aumenta el registro.
CALL LCD_DATO; enva los datos a la LCD.
BSF LCD_NA; setea E para la LCD.
BCF LCD_NA; resetea E para la LCD.
SWAPF TEMP_UNO,W; el caracter a ser enviado est en w.
ANDLW 0xF0; disminuye el registro.
CALL LCD_DATO;enva datos a la LCD.
BSF LCD_NA; setea E para la LCD.
BCF LCD_NA; resetea E para la LCD.
CALL LCD_DELAY; llama la funcin LCD_DELAY.
RETURN
INICIALIZA_LCD
BANCO_CERO; pone la pgina para el banco de registros.
168
CLRF PORTB; pone en ceros el puerto b.

CLRF PORTA; pone en ceros el puerto a.
MOVLW
0X07; carga 0X07 en el registro de trabajo.
MOVWF
CMCON; carga el registro.
BANCO_UNO; pone la pgina para el banco de registros.
CLRF PORTA; pone en ceros el puerto a.
CLRF PORTB; pone en ceros el puerto b.
BSF
MAS; pone en uno el registro.
BSF
MENOS; pone en uno el registro.
BSF
ENTER; pone en uno el registro.
BSF
STOP; pone en uno el registro.
BANCO_CERO; pone la pgina para el banco de registros.
BSF LCD_RS; pone en uno el registro LCD_RS.
CALL RETARD; llama la function RETARD.
BCF
LED_STOP
CLRF ANGULO_MAX; pone en cero el registro.
CLRF ANGULO_MIN; pone en cero el registro.
MOVLW
CALL SEND_CMD; llama la funcin SEND_CMD.
BSF LCD_NA;
BCF LCD_NA; inicializa la lcd.
CALL RETARD ; llama la funcin RETARD.
MOVLW
MOVLW
0X0C; carga 0X0C en el registro de trabajo.
MOVLW
CALL RETARD; llama la funcin RETARD.
169
MOVLW
MOVWF
PUNTERO; mueve lo que hay en w al registro PUNTERO.
CALL CICLO_LCD; llama la funcin CICLO_LCD.
CALL MOTOR_CERO; llama la funcin MOTOR_CERO.
SEGUNDO_INICIAL
CLRF ANGULO_MAX; pone en cero el registro ANGULO_MAX.
MOVLW
0X0C2; carga 0X0C2 en el registro de trabajo.
CLRW; pone en cero el registro w.
MOVWF
PRIMER_PASO
BTFSC
cero.
B
BTFSC
es cero.
B
BTFSS
cero.
B
BTFSC
cero.
B
B
MAS; comprueba el registro y salta una lnea cuando es

PASO_MAS; carga la LCD.
MENOS; comprueba el registro y salta una lnea cuando
PASO_NEGATIVO; carga la LCD.
ENTER; comprueba el registro y salta una lnea cuando es
PRIMER_PASO; carga la LCD.
$-.1; carga la LCD.
SEGUNDO_PASO; carga la LCD.
PASO_NEGATIVO:
MOVFW
ANGULO_MAX;carga en w lo que hay en el registro
ANGULO_MAX;
XORLW
BTFSC
cero.
170
B
VISUALIZA_PASO; carga la LCD.
DECF ANGULO_MAX,F; decrementa el registro ANGULO_MAX.
B
PASO_MAS:
MOVFW
ANGULO_MAX; carga w con el registro ANGULO_MAX.
XORLW
BTFSC
cero.
B
INCF ANGULO_MAX,F; incrementa el registro ANGULO_MAX.
B
VISUALIZA_PASO:
MOVLW
0X0CB; carga 0X0CB en el registro de trabajo.
MOVLW
ADDWF
ANGULO_MAX,W; suma el registro ANGULO_MAX con w.
CALL TABLA; llama la tabla.
MOVWF
DATO_T1; carga lo que hay en w al registro DATO_T1.
SWAPF
DATO_T1,W; intercambia bits del registro DATO_T1
ANDLW
0F: operacin AND lgica.
MOVWF
TEMP_UNO ;mueve lo que hay en w al registro
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO,4; pone en uno el bit 4 del registro
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
MOVFW
TEMP_UNO; carga lo que hay en el registro TEMP_UNO
en w.
171
MOVFW
DATO_T1; carga lo que hay en el registro DATO_T1 en w.
ANDLW
0F; le suma 0F a w.
MOVWF
TEMP_UNO; carga lo que hay en w al registro
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
MOVFW
TEMP_UNO; mueve lo que hay en el registro TEMP_UNO
a w.
CALL PASOS_MOTOR; llama la funcin PASOS_MOTOR;
B
PRIMER_PASO; carga la LCD.
SEGUNDO_PASO:
CLRF ANGULO_MIN; pone en ceros el registro ANGULO_MIN.
MOVLW
0X0C2; carga con 0X0C2 el registro de trabajo.
MOVLW
.14; carga con 14 el registro de trabajo.
MOVWF
MOVFW
ANGULO_MAX; carga w con lo que hay en el registro
ANGULO_MAX.
MOVWF
DATO_TEMP; mueve lo que hay en w al registro
DATO_TEMP.
MOVFW
ANGULO_MAX.
XORLW
0X00; hace una or exclusiva con w
BTFSC
3,2
B
$+.4; carga la LCD.
DECF ANGULO_MAX,F; Decrementa el registro
ANGULO_MAX.
CALL PASOS_MOTOR; llama la funcin PASOS_MOTOR.
B
$-.6; carga la LCD.
MOVFW
DATO_TEMP; carga w con lo que hay en el registro
DATO_TEMP.
172
MOVWF
ANGULO_MAX.
ANGULO_MAX;
mueve
lo
que
hay
en
w al
registro
SEGUNDO_PASO_RETOMA
BTFSC
MAS; comprueba el registro y salta una lnea cuando es
cero.
B
PASO_MAS_DOS; carga la LCD.
BTFSC
MENOS; comprueba el registro y salta una lnea cuando
es cero.
B
PASO_MENOS; carga la LCD.
BTFSS
cero.
B
$-.5; carga la LCD.
BTFSC
ENTER; comprueba el registro y salta una lnea cuando
es cero.
B
$-.1; carga la LCD.
B
SALIDA_TOTAL; carga la LCD.
PASO_MAS_DOS:
MOVFW
ANGULO_MIN; carga w con el registro ANGULO_MIN.
XORLW
.13; hace una or exclusiva con w.
BTFSC
cero.
B
VISUALIZA_PASO_DOS; carga la LCD.
INCF ANGULO_MIN,F; incrementa el registro ANGULO_MIN.
B
PASO_MENOS:
MOVFW
ANGULO_MIN; carga lo que hay en el registro
ANGULO_MIN en w.
XORLW
BTFSC
cero.
B
DECF ANGULO_MIN,F; decrementa el registro ANGULO_MIN.
173
VISUALIZA_PASO_DOS:
MOVLW
0X0CB; carga con 0X0CB el registro de trabajo.
MOVLW
.28; ; carga con 28 el registro de trabajo.
ADDWF
ANGULO_MIN,W; suma el registro ANGULO_MIN con w.
CALL TABLA; llama la funcin TABLA.
MOVWF
DATO_T1; carga en registro DATO_T1 con lo que hay en
w.
SWAPF
DATO_T1,W; cambia los bits de mayor peso del
DATO_T1.
ANDLW
0F; hace una operacin and lgica.
MOVWF
TEMP_UNO; carga el registro TEMP_UNO con
tiene w.
BSF
TEMP_UNO,4; pone en uno el bit 4 del
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
MOVFW
TEMP_UNO;
carga
w
con lo que hay el
TEMP_UNO.
MOVFW
ANDLW
MOVWF
registro
lo que
registro
registro
registro
DATO_T1; carga w con lo que tiene el registro DATO_T1.

0F; ; hace una operacin and lgica.
TEMP_UNO; carga el registro TEMP_UNO con lo que hay
en w.
BSF
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
MOVFW
TEMP_UNO; carga lo que hay en el registro TEMP_UNO
en w.
174
CALL PASOS_MOTOR_NEGATIVA;
llama
la
PASOS_MOTOR_NEGATIVA.
B
SEGUNDO_PASO_RETOMA; carga la LCD.
funcin
SALIDA_TOTAL:
MOVLW
0X01; carga con 0X01 el registro de trabajo.
MOVFW
ANGULO_MIN; carga lo que hay en el registro
ANGULO_MIN en w.
MOVWF
DATO_TEMP; mueve lo que hay en w
al registro
DATO_TEMP.
MOVFW
ANGULO_MIN; carga
lo
que
hay
en
el registro
ANGULO_MIN en w.
XORLW
0X00; hace una or exclusiva con w.
BTFSC
cero.
B
$+.4; carga la LCD.
DECF ANGULO_MIN,F; decrementa el valor del registro ANGULO_MIN.
CALL PASOS_MOTOR_NEGATIVA;
llama
la
funcin
PASOS_MOTOR_NEGATIVA.
B
$-.6; carga la LCD.
MOVFW
DATO_TEMP; carga lo que hay en el registro DATO_TEMP
en w.
MOVWF
ANGULO_MIN; mueve lo que hay en w
al registro
ANGULO_MIN.
MOVLW
MOVWF
BTFSS
cero.
B
$-.1; carga la LCD.
MOVLW
MOVLW
MOVWF
175
MOVLW
MOVLW
ADDWF
ANGULO_MAX,W; suma lo que hay en w con el registro
ANGULO_MAX.
CALL TABLA; llama la funcin tabla.
MOVWF
DATO_T1; mueve lo que hay en w al registro DATO_T1.
SWAPF
DATO_T1,W; cambia el peso de los bits del registro
DATO_T1.
ANDLW
0F; hace la operacin logica and.
MOVWF
TEMP_UNO; mueve lo que hay en w
al registro
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
MOVFW
TEMP_UNO; carga w con lo que hay en el registro
TEMP_UNO.
MOVFW
DATO_T1; carga w con lo que hay
en el
DATO_T1.
ANDLW
0F; hace una operacin and lgica.
MOVWF
al
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
MOVFW
TEMP_UNO; carga w con lo que hay en el
TEMP_UNO.
MOVLW
MOVLW
176
registro
registro
registro
registro
registro
ADDWF
ANGULO_MIN,W; suma w con el registro ANGULO_MIN.
CALL TABLA llama la funcin TABLA.
MOVWF
DATO_T1; mueve lo que hay en w al registro DATO_T1.
SWAPF
DATO_T1,W; cambia el peso de los bits del registro
DATO_T1.
ANDLW
0F; hace una operacin lgica and.
MOVWF
al registro
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO.
MOVFW
TEMP_UNO; carga w con lo que hay en el registro
TEMP_UNO.
MOVFW
DATO_T1; carga w con lo qe hay
DATO_T1.
ANDLW
0F; hace una operacin lgica and.
MOVWF
TEMP_UNO; mueve lo que hay en
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO,4; pone en uno el bit
TEMP_UNO.
BSF
TEMP_UNO,5; pone en uno el bit
TEMP_UNO.
MOVFW
TEMP_UNO; carga w con lo que hay
TEMP_UNO.
en
el
registro
al
registro
del
registro
del
registro
en el registro
MOVLW
MOVWF
B

PCLATH
ENVIO_PASOS_CONTINUOS; carga la LCD.
ORG
0X0200
177
; tabla de caracteres.
PARTE_NEGATIVA_2:
ADDWF
RETLW
.163 ;0
RETLW
.157 ;1
5
RETLW
.151 ;2
10
RETLW
.145 ;3
15
RETLW
.139 ;4
20
RETLW
.133 ;5
25
RETLW
.127 ;6
30
RETLW
.121 ;7
35
RETLW
.115 ;8
40
RETLW
.109 ;9
45
RETLW
.103 ;10
50
RETLW
.97
;11
55
RETLW
.91
;12
60
RETLW
.85
;12
65
; Tabla de caracteres.
PARTE_ALTA_2:
ADDWF
RETLW
.163 ;0
RETLW
.172 ;1
5
RETLW
.180 ;2
10
RETLW
.186 ;3
15
RETLW
.192 ;4
20
RETLW
.198 ;5
25
RETLW
.204 ;6
30
RETLW
.210 ;7
35
RETLW
.216 ;8
40
RETLW
.222 ;9
45
RETLW
.228 ;10
50
RETLW
.234 ;11
55
RETLW
.240 ;12
60
178
RETLW
SEND_PASO
MOVLW
MOVWF
CERO_PASO:
BSF
MOVLW
MOVWF
MOVFW
MOVWF
DECFSZ
B
DECFSZ
B
BCF
MOVLW
MOVWF
MOVLW
MOVWF
DECFSZ
B
DECFSZ
B
DECFSZ
B
RETURN
.246
;12
65


PASOS; carga w con lo que hay en el registro PASOS.
REG,F; decrementa el registro REG.
$-.1; carga la LCD.
REG_UNO,F; decrementa el registro REG_UNO.
$-.5; carga la LCD.
REG,F; decrementa el registro REG.
$-.1; carga la LCD.
REG_UNO,F; decrementa el registro REG_UNO.
$-.5; carga la LCD.
TEMP,F; decrementa el registro TEMP.
CERO_PASO; carga la LCD.
ENVIO_PASOS_CONTINUOS:
CLRF ESTADOS; borra el registro ESTADOS.
MOVFW
ANGULO_MAX.
CALL PARTE_ALTA_2; llama la funcin PARTE_ALTA_2.
179
MOVWF
TEMP_MAX; mueve lo que hay en w al registro TEMP_MAX.
MOVFW
ANGULO_MIN; carga w con lo que hay en el registro
ANGULO_MIN.
CALL PARTE_NEGATIVA_2; llama la funcin PARTE_NEGATIVA_2.
MOVWF
TEMP_MIN; mueve lo que hay en w al registro TEMP_MIN.
MOVLW
MOVWF
PASOS; mueve lo que hay en w al registro PASOS.
POSITIVOS:
MOVFW
TEMP_MAX; carga w con lo que hay en el registro
TEMP_MAX.
XORLW
BTFSC
cero.
B
NEGATIVA; carga la LCD.
BSF
UNO_MAS; pone en uno el registro UNO_MAS.
BTFSC
STOP; comprueba el registro y salta una lnea cuando es
cero.
B
PARAR; cargar la LCD.
MOVFW
TEMP_MAX; carga w con lo que hay en el registro
TEMP_MAX.
XORWF
PASOS,W; hace una or exclusiva con w.
BTFSC
cero.
B
RETROCEDE_POSITIVO; cargar la LCD.
CALL SEND_PASO; llama la funcin SEND_PASO.
INCF PASOS,F; incrementa el registro PASOS.
B
$-.8; carga la LCD.
RETROCEDE_POSITIVO
BCF
UNO_MAS; pone en cero el registro UNO_MAS.
BSF
UNO_MENOS; pone en uno el registro UNO_MENOS.
DECF PASOS,F; decrementa el registro PASOS.
BTFSC
cero.
B
PARAR; carga la LCD.
180
MOVFW
XORLW
BTFSC

cero.
B
NEGATIVA; carga la LCD.
B
$-.8; carga la LCD.
NEGATIVA
MOVFW
TEMP_MIN; carga w con lo que hay en el registro
TEMP_MIN.
XORLW
BTFSC
cero.
B
POSITIVOS; carga la LCD.
BSF
BCF
BTFSC
DOS_MAS; pone en uno el registro DOS_MAS.

UNO_MENOS; pone en cero el registro UNO_MENOS.
cero.
B
MOVFW
TEMP_MIN; carga w con lo que hay en el registro
TEMP_MIN.
XORWF
PASOS,W; hace una or exclusiva con w.
BTFSC
cero.
B
RETROCEDE_NEGATIVO; carga la LCD.
CALL SEND_PASO; llama la funcin SEND_PASO;
B
$-.8; carga la LCD.
RETROCEDE_NEGATIVO
BCF
DOS_MAS; pone en cero el registro DOS_MAS.
BSF
DOS_MENOS; pone en uno el registro DOS_MENOS.
181
BTFSC
B
MOVFW
XORLW
BTFSC

cero.
cero.
B
POSITIVOS; carga la LCD.
B
$-.8; carga la LCD.
PARAR:
BSF
LED_STOP; pone en uno el registro LED_STOP.
BTFSC
cero.
B
MOVLW
B'00110000'
MOVWF
T1CON
;carga la divicion de incremento cada 8 ciclo * 1
tmr1.
BSF
PIE1,0; activa la vendera por tmr1.
CLRF TMR1H; puesta en ceros registros del tmro parte alta.
CLRF TMR1L; puesta en ceros registros del tmro parte baja.
BCF
PIR1,0; cero bandera de desbordamiento.
BSF
T1CON,0; activa el temporizador.
BTFSS
PIR1,0; comprueba el registro y salta una lnea cuando es
cero.
B
$-1; carga la LCD.
BCF
T1CON,0; desactiva el temporizador.
BTFSS
B
BTFSC
$-.1; carga la LCD.

$-.1; carga la LCD.
cero.
cero.
182
BCF
BTFSC
es cero.
B
BTFSC
cuando es cero.
B
BTFSC
es cero.
B
B
LED_STOP; pone en cero el registro LED_STOP.

UNO_MAS; comprueba el registro y salta una lnea cuando
POSITIVOS+.5; carga la LCD.
UNO_MENOS; comprueba el registro y salta una lnea
RETROCEDE_POSITIVO+.3
DOS_MAS; comprueba el registro y salta una lnea cuando
NEGATIVA+.5; carga la LCD.
RETROCEDE_NEGATIVO+.3; carga la LCD.
END
183
ANEXO 3
Tablas de datos estadsticos.
Datos mujeres.
Tabla 9. Ancho metacarpial

ANCHO
MUJER METACARPIAL
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
26-30
31-35
36-40
41-45
46-50
51-55
56-60
71.4
75.0
70.1
83.0
68.8
73.7
76.7
75.9
67.7
70.6
78.1
83.6
75.2
83.1
78.6
78.7
MEDIA
MEDIANA
MODA
DESVIACIN
ESTANDAR
72.0
73.0
70.0
74.0
75.7
72.9
77.3
88.0
78.0
76.7
77.9
69.0
86.5
74.4
72.2
81.5
54.9
72.0
72.5
72.4
73.0
73.9
72.7
77.4
74,7281559
74,2
72
5,7572691
Tabla 10. Ancho mueca
MUJER
EDAD (Aos)
20-25
ANCHO
MUECA
(mm)
47.7
48.0
184
49.4
52.7
55.7
26-30
31-35
36-40
41-45
46-50
51-55
56-60
54.6
50.0
56.0
51.5
52.0
51.8
54.7
49.0
57.2
59.2
52.3
60.0
53.6
58.2
52.8
51.0
48.0
55.2
51.0
58.5
64.0
51.6
49.8
47.0
63.6
53.6
53.4
60.7
50.3
51.0
54.0
53.3
55.0
73.4
57.3
MEDIA
53,9770845
MEDIANA
53,35
MODA
51
DESVIACIN
5,19671926
ESTANDAR
Tabla 11. Ancho antebrazo

ANCHO
MUJER
ANTEBRAZO
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
73.3
26-30
85.3
31-35
77.9
36-40
91.0
41-45
78.8
46-50
87.6
51-55
90.0
56-60
85.5
69.0
78.3
85.6
89.3
77.9
89.6
88.3
97.5
73.0
73.1
87.0
87.0
94.6
88.1
96.8
97.6
MEDIA
83,8255043
MEDIANA
85,3
MODA
73,3
DESVIACIN
8,27183939
ESTANDAR
185
80.0
85.3
77.7
72.0
101.0
73.3
81.5
96.9
86.5
71.6
77.0
79.4
85.0
93.2
82.2
84.2
Tabla 12. Longitud antebrazo

LONGITUD
MUJER
ANTEBRAZO
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
215.0
26-30
195.0
31-35
200.0
36-40
210.0
41-45
190.0
46-50
195.0
51-55
190.0
56-60
235.0
200.0
170.0
206.0
220.0
200.0
190.0
200.0
180.0
200.0
209.0
214.0
220.0
180.0
160.0
200.0
210.0
198.0
210.0
212.0
190.0
185.0
190.0
200.0
210.0
215.0
190.0
192.0
210.0
210.0
217.0
180.0
190.0
MEDIA
199,152239
MEDIANA
200
MODA
190
DESVIACIN
14,8154459
ESTANDAR
Tabla 13. Longitud palma

LONGITUD
MUJER
PALMA
(mm)
EDAD (aos)
20-25
94.0
26-30
101.0
31-35
107.0
36-40
108.0
41-45
103.0
46-50
102.0
51-55
93.0
56-60
100.0
93.0
90.0
98.0
108.0
97.0
101.0
93.0
94.0
MEDIA
MEDIANA
93.0
101.0
96.0
100.0
91.0
96.0
103.0
110.0
98,6633044
98,5
186
96.0
99.0
105.0
98.0
105.0
103.0
91.0
90.0
102.0
95.0
98.0
100.0
95.0
103.0
97.0
103.0
MODA
103
DESVIACIN
5,27305682
ESTANDAR
Tabla 14. Permetro metacarpial

PERIMETRO
MUJER
METACARPIAL
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
176.0
26-30
183.0
31-35
183.0
36-40
194.0
41-45
181.0
46-50
181.0
51-55
184.0
56-60
178.0
174.0
170.0
191.0
200.0
199.0
211.0
190.0
185.0
177.0
181.0
204.0
218.0
188.0
184.0
198.0
215.0
191.0
188.0
185.0
181.0
211.0
181.0
190.0
193.0
190.0
177.0
180.0
177.0
183.0
187.0
195.0
192.0
152.0
155.0
140.0
145.0
170.0
148.0
163.0
143.0
143.0
152.0
152.0
152.0
MEDIA
188,328766
MEDIANA
186
MODA
181
DESVIACIN
11,3330694
ESTANDAR
Tabla 15. Permetro mueca

PERIMETRO
MUJER
MUECA
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
142.0
26-30
152.0
31-35
145.0
36-40
166.0
41-45
147.0
46-50
149.0
142.0
143.0
160.0
165.0
149.0
173.0
187
143.0
144.0
154.0
151.0
157.0
151.0
51-55
56-60
158.0
158.0
157.0
168.0
169.0
187.0
150.0
172.0
157.0
156.0
MEDIA
154,163947
MEDIANA
152
MODA
152
DESVIACIN
10,5076285
ESTANDAR
Tabla 16. Permetro antebrazo

PERIMETRO
MUJER
ANTEBRAZO
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
225.0
26-30
238.0
31-35
215.0
36-40
252.0
41-45
224.0
46-50
240.0
51-55
247.0
56-60
238.0
214.0
243.0
256.0
259.0
235.0
264.0
246.0
263.0
210.0
236.0
249.0
245.0
275.0
239.0
267.0
281.0
MEDIA
240,67794
MEDIANA
239,5
MODA
238
DESVIACIN
19,5578694
ESTANDAR
188
226.0
236.0
222.0
200.0
283.0
243.0
238.0
266.0
248.0
212.0
220.0
232.0
227.0
259.0
247.0
238.0
Tabla 17. Alto metacarpial

ALTO
MUJER
METACARPIAL
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
20,2
26-30
21,6
31-35
22,6
36-40
23,5
41-45
21
46-50
21,6
51-55
25,3
56-60
26,4
27,8
23,5
28,2
25,1
28
25,6
21,3
24,3
26,3
25
21,3
22
22,6
21,6
27,8
28
27,6
26,9
25,9
26,8
26,3
25,8
26,9
27,4
27,2
25,3
25,9
27,8
27,4
28
26,1
23,1
MEDIA
25,0043613
MEDIANA
25,85
MODA
21,6
DESVIACIN
2,44579702
ESTANDAR
Tabla 18. Alto mueca

ALTO
MUJER
MUECA
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
33.0
26-30
38.4
31-35
36.7
36-40
39.0
41-45
31.0
46-50
34.0
51-55
38.0
56-60
34.0
31.7
32.3
43.8
38.7
37.0
42.7
39.3
39.7
MEDIA
32.2
34.2
33.0
37.0
40.0
37.2
41.7
48.3
37,0834084
189
38.4
37.7
34.9
35.0
38.4
36.1
33.5
47.7
37.0
33.6
31.0
39.7
36.0
38.6
38.1
43.3
MEDIANA
37,1
MODA
37
DESVIACIN
4,12394431
ESTANDAR
Tabla 19. Alto antebrazo

ALTO
MUJER
ANTEBRAZO
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
58.0
26-30
61.4
31-35
61.6
36-40
65.3
41-45
58.6
46-50
51.6
51-55
62.4
56-60
56.4
58.2
62.8
68.3
67.9
60.0
71.7
63.7
68.7
58.0
65.9
60.0
63.9
73.6
63.4
62.4
77.0
54.2
62.0
56.3
57.0
73.2
61.3
68.3
72.6
68.4
55.0
60.0
65.4
59.0
64.0
64.8
67.4
MEDIA
62,9874702
MEDIANA
62,6
MODA
60
DESVIACIN
5,78388067
ESTANDAR
Datos hombres.
Tabla 20. Ancho metacarpial

ANCHO
HOMBRE
METACARPIAL
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
84.0
78.5
190
82.0
81.8
77.2
26-30
31-35
36-40
41-45
46-50
51-55
56-60
84.5
82.3
89.0
84.0
82.2
86.0
81.0
76.0
78.0
85.3
80.8
94.0
83.4
89.1
85.0
84.0
88.3
78.0
78.6
89.7
73.1
87.5
77.9
94.0
83.4
78.9
81.0
91.8
88.0
87.0
76.0
83.2
83.0
81.7
87.2
MEDIA
83,2695092
MEDIANA
83,3
MODA
84
DESVIACIN
4,91433278
ESTANDAR
Tabla 21. Ancho mueca

ANCHO
HOMBRE
MUECA
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
58.1
26-30
55.4
31-35
60.0
36-40
59.0
41-45
55.2
46-50
59.2
51-55
60.0
56-60
56.2
56.8
54.2
54.0
57.4
49.7
64.0
59.1
65.4
54.0
60.6
57.0
60.8
59.4
56.6
62.0
57.4
MEDIA
58,4346323
MEDIANA
57,4
MODA
54
DESVIACIN
6,00358653
ESTANDAR
191
54.0
53.4
52.9
65.6
86.8
56.3
59.5
67.3
53.8
55.0
54.0
56.0
59.0
56.0
64.0
62.7
Tabla 22. Ancho antebrazo

ANCHO
HOMBRE
ANTEBRAZO
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
93.8
26-30
106.0
31-35
93.8
36-40
93.6
41-45
104.6
46-50
99.6
51-55
102.0
56-60
89.4
88.6
84.1
85.8
92.0
85.0
104.0
84.2
98.3
96.1
93.5
98.0
101.0
84.4
91.6
97.5
87.8
92.8
85.0
84.4
91.5
85.7
82.5
95.7
109.4
82.0
89.7
87.0
90.0
147.0
82.4
92.6
96.0
MEDIA
93,1587581
MEDIANA
92,3
MODA
84,4
DESVIACIN
11,1872363
ESTANDAR
Tabla 23. Longitud palma

LONGITUD
HOMBRE
PALMA
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
107.0
26-30
108.0
31-35
108.0
36-40
114.0
41-45
156.0
46-50
110.0
51-55
106.0
56-60
100.0
102.0
103.0
99.0
105.0
98.0
117.0
92.0
105.0
MEDIA
MEDIANA
115.0
108.0
113.0
108.0
94.0
107.0
117.0
100.0
107,678016
107
192
105.0
110.0
96.0
119.0
105.0
107.0
98.0
115.0
103.0
113.0
103.0
110.0
107.0
107.0
116.0
118.0
MODA
107
DESVIACIN
10,2627032
ESTANDAR
Tabla 24. Longitud antebrazo

LONGITUD
HOMBRE
ANTEBRAZO
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
240.0
26-30
230.0
31-35
220.0
36-40
240.0
41-45
225.0
46-50
207.0
51-55
230.0
56-60
215.0
200.0
220.0
202.0
220.0
210.0
226.0
185.0
208.0
240.0
210.0
235.0
220.0
190.0
218.0
230.0
215.0
215.0
225.0
204.0
240.0
225.0
200.0
210.0
220.0
210.0
230.0
220.0
205.0
220.0
207.0
240.0
230.0
197.0
212.0
182.0
217.0
209.0
195.0
224.0
215.0
200.0
209.0
MEDIA
217,993626
MEDIANA
220
MODA
220
DESVIACIN
13,8005713
ESTANDAR
Tabla 25. Permetro metacarpial

PERIMETRO
HOMBRE
METACARPIAL
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
210.0
26-30
213.0
31-35
208.0
36-40
210.0
41-45
212.0
201.0
195.0
195.0
214.0
198.0
193
204.0
212.0
200.0
218.0
195.0
46-50
51-55
56-60
201.0
215.0
196.0
234.0
198.0
223.0
197.0
212.0
197.0
205.0
193.0
226.0
204.0
206.0
227.0
MEDIA
206,689223
MEDIANA
207
MODA
195
DESVIACIN
11,0580925
ESTANDAR
Tabla 26. Permetro mueca

PERIMETRO
HOMBRE
MUECA
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
168.0
26-30
168.0
31-35
170.0
36-40
176.0
41-45
163.0
46-50
166.0
51-55
182.0
56-60
161.0
166.0
160.0
156.0
165.0
154.0
181.0
162.0
180.0
173.0
170.0
184.0
182.0
163.0
152.0
172.0
165.0
MEDIA
167,9079
MEDIANA
166
MODA
166
DESVIACIN
9,67123013
ESTANDAR
194
163.0
164.0
154.0
178.0
160.0
164.0
174.0
194.0
153.0
166.0
165.0
166.0
171.0
158.0
183.0
175.0
Tabla 27. Permetro antebrazo

PERIMETRO
HOMBRE
ANTEBRAZO
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
275.0
26-30
295.0
31-35
269.0
36-40
264.0
41-45
292.0
46-50
276.0
51-55
285.0
56-60
257.0
254.0
242.0
236.0
268.0
250.0
301.0
228.0
276.0
279.0
270.0
285.0
292.0
245.0
245.0
275.0
245.0
267.0
255.0
243.0
188.0
236.0
253.0
275.0
313.0
243.0
273.0
270.0
262.0
283.0
250.0
252.0
285.0
31,8
33
33,2
32,9
35,2
37
36,5
30,8
31,7
32,5
30,2
34,9
30,9
33,2
34,5
31,6
MEDIA
262,751145
MEDIANA
267,5
MODA
245
DESVIACIN
23,2270841
ESTANDAR
Tabla 28. Altura metacarpial

ALTO
HOMBRE
METACARPIAL
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
30,4
26-30
31,2
31-35
35,2
36-40
33,2
41-45
30,8
46-50
34,2
51-55
34,2
56-60
35,8
32,1
34,6
30,8
31,7
32,8
32,4
33,6
34,9
MEDIA
MEDIANA
MODA
34,6
32,4
32,9
33,5
34,3
34,8
32,8
31
33,0582245
32,95
33,2
195
DESVIACIN
1,73877167
ESTANDAR
Tabla 29. Altura mueca

ALTO
HOMBRE
MUECA
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
41.6
26-30
42.0
31-35
41.1
36-40
43.0
41-45
41.0
46-50
45.5
51-55
42.4
56-60
39.6
39.7
35.8
35.3
36.0
39.9
46.3
38.3
43.8
36.0
37.3
39.0
45.2
42.9
37.8
43.4
40.5
41.0
35.6
37.8
41.7
40.0
40.0
42.9
51.0
35.6
42.5
38.0
36.0
41.0
35.7
47.0
39.4
MEDIA
40,3124675
MEDIANA
40,25
MODA
36
DESVIACIN
3,60374093
ESTANDAR
Tabla 30. Altura antebrazo

ALTO
HOMBRE
ANTEBRAZO
(mm)
EDAD (Aos)
20-25
67.2
26-30
74.8
31-35
76.8
36-40
61.2
41-45
78.7
46-50
76.6
65.4
57.5
66.4
69.0
63.0
79.1
196
72.4
65.7
74.0
86.6
66.3
53.5
69.6
57.8
62.2
69.2
62.3
71.7
65.5
68.7
70.0
66.0
63.6
64.0
51-55
56-60
73.8
65.5
61.5
73.0
71.8
63.3
MEDIA
93,1587581
MEDIANA
92,3
MODA
84,4
DESVIACIN
11,1872363
ESTANDAR
197
72.6
86.5
62.8
71.0
ANEXO 4
Informacin tcnica motor Hobbico CS 150

This is the Hobbico Standard Size Digital
High Torque Dual Ball Bearing Metal Gear Servo.
FEATURES: Ideal for use in nitro or electric boats, cars, helis and .20-1.20
size airplanes
Modern microprocessors help reduce the response time from
transmitter input to servo reaction
One year warranty
INCLUDES: High Torque Ball Bearing Metal Gear Servo with Universal connector
and 10" (254mm) lead, .94" (24mm) diameter round horn,
1.4" (37mm) double sided horn, .94" (24mm) single sided horn,
1.2" (31mm) star shaped horn and mounting hardware
SPECS:
Speed: at 5V = .21 sec

Torque: at 5V = 193 oz-in (13.89 kg/cm)
Length: 1.58" (40.1mm)
Width: .77" (19.5mm)
Height: 1.49" (37.9mm)
Weight: 1.89oz (53.5g)
Lead Length: 10" (254mm)
COMMENTS: The following parts are available, Gear Set (HCAM1312) and
Accessory
Bag (HCAM1512).
Case Sets and Horn Screws are not available.
For longer servo arms use part number DUBM6670
For replacement horn screws use part number FUTM2265
198

Lesiones Nervios y Ortesis

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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ADITAMENTO ORTSICO DINMICO

PARA PREVENCIN DEL SNDROME DE MANO CADA

KAREN ANDREA FIQUE MARTNEZ

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ADITAMENTO ORTSICO DINMICO

KAREN ANDREA FIQUE MARTNEZ

1.1.1. Nervios perifricos 2

1.2.1. Fisiopatologa de los nervios perifricos 8

1.2.2.Consecuencias de la lesin nerviosa perifrica 10

1.2.3.Fisiopatologa de la limitacin y/o rigidez articular y de la anquilosis 12

1.3. FISIOTERAPIA PARA LA PERVENCIN Y EL TRATAMIENTO. 15

1.3.1. Fisioterapia en la prevencin y tratamiento de las rigideces y anquilosis

1.3.2. Rehabilitacin de la mano

1.3.3. Lesiones nerviosas perifricas

2. DESARROLLO DEL PROYECTO

2.1. TEORA GENERAL DE DISEO

2.2. PRIMER PROTOTIPO.

2.4. ESTUDIO ANTROPOMTRICO 52

2.5.1. Abrazadera Mueca

2.5.2. Abrazadera Antebrazo

2.5.3. Base Antebrazo

2.5.5. Base eje

2.5.6. Pin platina

2.5.7. Caja platina 77

2.5.8. Platina unin 77

2.5.9. Caja platina metacarpial 78

2.5.10. Platina soporte metacarpial.

2.5.13. Abrazadera metacarpial. 82

2.5.14. Base de soporte. 84

2.5.15. Estructura del motor.

2.6. CLCULOS MATEMTICOS

2.6.1. Esfuerzos normal, cortante y de aplastamiento

2.6.2 Anlisis de Resultados

2.7. DISEO ELECTRNICO 123

2.7.1.Diseo de circuito de control.

2.7.2 Clculos para el sistema de control.

Figura 1. Nervios perifricos.2

Figura 17. rtesis tipo Lasso para la parlisis cubital27

Figura 38. Frula prototipo dos.48

Figura 79. Abrazadera Metacarpial..82

Figura 100. Esfuerzo cortante sobre el pasador.99

Figura 120. Diagrama de deformaciones del tornillo...111

Figura 141. Monitoreo seal de control (tren de pulsos).135

Tabla 20. Ancho metacarpial (hombre)......190

Estasis: Trastorno caracterizado por la lentitud o detencin del flujo normal de un

Sustancia blanca: Est compuesta principalmente de fibras nerviosas

Tegumento: Envoltura, cubierta, piel.

La presencia de rigideces articulares es muy comn en pacientes cuya patologa

Segn la investigacin realizada no existe un dispositivo con ese tipo de

La rtesis contempla varias partes como lo son: la frula de sujecin, que

La frula debe proporcionar una inmovilizacin cmoda al paciente, y sobre todo

1.1.1. Nerrvios periffricos1. El

Fisioterapia en las lesio

Fisioterapia en las lesio

Sistematizacin del plexo braquial4

El plexo braquial se dispone en dos planos: anterior y posterior. Estos dos

En las lesiones por traccin (que es la causa ms frecuente de las lesiones

Modernos estudios han determinado una cifra media de 130.000 fibras

rtesis y prtesis del aparato locomotor extremidad superior.

Figura 5. Planos del plexo braquial.

rtesis y prtesis del aparato locomotor. Extremidad superior.

El estudio de las diferentes alteraciones de los nervios perifricos, as como

1.2.1. Fisiopatologa de los nervios perifricos5. Los nervios perifricos pueden

Fisioterapia en las lesiones del sistema nervioso perifrico.