Grado de libertad (ingeniera)

El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros

que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o
el nmero de reacciones de una estructura.

Grados de libertad en mecanismos

Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio
de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos
de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los
movimientos independientes que permanecen.

Definicin
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de
un mecanismo o sistema mecnico.
El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para
describir el movimiento. En caso de ser un sistema holnomo, coinciden los grados de libertad
con las coordenadas independientes.
En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es igual a dos
veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2GL.

Grados de libertad en mecanismos planos

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos dimensiones, el nmero de
grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:

donde:
, movilidad.
, nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, nmero de uniones de 1 grado de libertad.
, nmero de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que no existan enlaces
redundantes, es decir enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo

pero no son necesarios para el movimiento de ste. Para poder emplear el

criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los
grados de libertad del mecanismo.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer
elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fcil de
visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.

Grados de libertad en estructuras

Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos
que no tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso
particular de estructuras de barras en d dimensiones, si n es el nmero de
barras y existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan
cada una ri grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de grados
de libertad aparentes como:

GL: Grados de libertad del mecanismo.

n: Nmero de elementos de barras de la estructura.
ri: Nmero de grados de libertad eliminados por la restriccin

En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de

los sistemas mecnicos formados a base de barras:

1.3 Grados de libertad movilidad

Esta es la propuesta de mecanismo para entrega a fin de curso por javier de
leon para sus materias de diseo de elementos mecanicos y mecanismos UN
ROBOT KVR 10 CONTROLADO POR MAT LAB

Determinacin del grado de libertad

Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms
grados de libertad.
Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado
de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL
tenga.
Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta.
Ecuacin de Gruebler
GDL = 3L 2J 3G
Donde:
GDL: nmero de grados de libertad
L: nmero de eslabones
J: nmero de juntas
G: nmero de eslabones fijados
Ecuacin de Kutzbach
GDL = 3(L 1) 2J1 J2
Donde:
L: nmero de eslabones
J1: nmero de juntas completas
J2: nmero de semijuntas
Mecanismos y estructuras
Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter.
Hay slo tres posibilidades:

1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn

movimiento relativo.
2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible.
3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn
movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes
en el momento del ensamble.
Inversin de mecanismos: Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena
cinemtica.
Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms
simple posible para movimiento controlado de un grado de libertad.
8. La condicin de Grashof
La condicin de Grashof es una relacin muy simple que pronostica el
comportamiento de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras
con base slo en las longitudes de eslabn.
Sean:
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante
Luego si:
S + L (= P + Q
El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn ser capaz de
realizar una revolucin completa con respecto al plano de fijacin. Si esa
desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es no-Grashof, y
ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa relativa
respecto al plano de fijacin.
Se tienen los siguientes casos:
S + L (P + Q)
Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivelabalancn, en la cual el eslabn ms corto girar completamente y oscilar el
otro eslabn pivotado a tierra.
Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble manivela, en la que los
dos eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones completas, como
tambin lo hace el acoplador.

Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble balancn, en

el que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a tierra y slo el acoplador
realiza una revolucin completa.
S + L (P + Q)
Todas las inversiones sern doble balancn.
S+L=P+Q
Paralelogramo
Antiparalelogramo
Doble paralelogramo
Deltoide
9. Consideraciones prcticas
Junta de pasador simple: Su configuracin de perno a travs de un hueco
conduce a la captura de una pelcula de lubricante entre las superficies de
contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas.
Juntas de corredera: Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas
cuidadosamente maquinadas. La lubricacin es difcil de mantener ya que el
lubricante no es capturado por configuracin y debe ser provisto de nuevo al
correr la junta. Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor.
Semijuntas: Experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin
de la corredera debido a que por lo general tienen dos superficies curvadas
de manera opuesta en contacto lineal, que tienden a expulsar la capa de
lubricante en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y
cierran por juntas de leva-seguidor.

Para disear mecanismos para nuestros proyectos de

tecnologa necesitamos conocer el movimiento que tenemos
(movimiento de entrada) y el que queremos (movimiento de salida) para
despus elegir la combinacin de operadores (mecanismo) ms
adecuada. En el cuadro siguiente se ofrece una clasificacin til para
abordar los proyectos de Tecnologa.
Movimient

Movimient

Mecanismo que

o Entrada

o Salida

podemos
emplear
Ruedas de
friccin
Transmisin por
correa (Poleacorrea)
Transmisin por

Giratorio

cadena (Cadenapin)
Rueda dentadaLinterna
Engranajes
Sinfn-pin

Giratorio

Leva-palanca
Oscilante

Excntrica-bielapalanca
Cigeal-biela

Lineal
alternativo

Excntrica-bielambolo (bielamanivela)
Leva-mbolo
Cremallera-pin

Lineal
continuo

Tornillo-tuerca
Torno-cuerda

Giratorio
Oscilant
e

Excntrica-bielapalanca

Oscilante
Lineal
alternativ

Sistema de palancas

o
Cremallera-Pin o C
adena-Pin
Lineal
continuo

Giratorio

Aparejos de poleas
Rueda
Torno

Lineal
alternati
vo

Giratori
o
alternati
vo

Cremallera-pin

Giratori
o
continu
o

Biela-manivela (e
xcntrica-biela; ci
geal-biela)

Lineal
alternati
vo

Sistema de
palancas

Adems de lo anterior, para nuestros proyectos mecnicos de

Tecnologa necesitaremos hacer uso de otros mecanismos que
no se dedican a transformar movimientos, sino ms bien a
controlarlos o facilitarlos. Algunos de los ms tiles son:

Mecanismo/operado
r

Utilidad prctica

Cable o cuerda

Transmitir fuerzas entre dos

puntos variando la
direccin de estas

Cua

Evita el movimiento de
objetos rodantes. Multiplica
la fuerza.

Gatillo

Permite liberar una energa

fcilmente.

Palanca

Permite mover masas ms

fcilmente.

Polea fija de cable

Reduce el rozamiento en los

cambios de direccin de
una cuerda.

Polipasto

Permite mover masas ms

fcilmente.

Rampa

Gua el desplazamiento de
objetos rodantes

Tren de rodadura

Facilita el desplazamiento
de objetos sobre una
superficie.

Trinquete

Evita que un eje gire en un

sentido no deseado.