| DINAMICA |

CINEMATICA DE
PARTICULAS
MRP; MCP; 2 LEY DE NEWTON

CINEMTICA DE
PARTCULAS
La cinemtica es la parte de la dinmica que describe el movimiento de los
cuerpos sin referencia a las fuerzas que lo causan ni a las que se generan a
consecuencia del mismo. Es frecuente referirse a ella como a la Geometra del
movimiento. El diseo de levas, engranaje, sistemas articulados y otros rganos
de mquinas que controlan o producen movimientos previamente determinados y
el clculo de las trayectorias de vuelos de aviones, cohetes y naves espaciales,
son algunos ejemplos de los problemas de la cinemtica que ocupa la atencin
de los ingenieros. El conocimiento prctico profundo de la cinemtica es un
requisito previo imprescindible para estudiar cintica, en la que se estudia las
relaciones entre el movimiento y las correspondientes fuerzas que lo causan o
acompaan.

MOVIMIENTO RECTILINEO DE PARTICULAS

POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN

Movimiento rectilneo
Una partcula o cuerpo ejecuta un movimiento rectilneo, cuando dicha partcula
se mueve a lo largo de una trayectoria recta.

POSICION
En la recta situamos un origen O, donde estar un observador que medir la
posicin del mvil x en el instante t. Las posiciones sern positivas si el mvil
est a la derecha del origen y negativas si est a la izquierda del origen. La
coordenada de posicin se expresa en metros (m), segn SI.

PGINA 1

 Desplazamiento.

Cuando una partcula est en un punto P en un instante determinado , y al cabo

de un tiempo , la partcula se encuentra en otro punto P', la partcula ha
cambiado de posicin y se ha producido un desplazamiento
. El
desplazamiento ser positivo o negativo segn si P' est a la derecha o a la
izquierda de P.

Velocidad
Cuando una partcula se mueve a travs de un desplazamiento positivo

desde

x hasta x' durante un intervalo de tiempo , obtenemos la velocidad media de la

partcula durante ese intervalo de tiempo. La unidad SI de la velocidad media es
el metro por segundo (m/s).

Velocidad instantnea.

Para determinar la velocidad en el instante t, debemos considerar el intervalo de

tiempo

tan pequeo como sea posible, cuando el lmite

tiende a cero.

Pero dicho lmite es la definicin de derivada de x con respecto del tiempo t, con
lo cual obtenemos la ecuacin de la velocidad en un instante determinado.

PGINA 2

Si v > 0 => Significa que x aumenta, es decir, que la partcula se mueve en el

sentido positivo.

Si v < 0 => Significa que x disminuye, es decir, que la partcula se mueve en

sentido negativo.

Aceleracin
En general, la velocidad de un cuerpo es una funcin del tiempo. Supongamos
que en un instante t la velocidad del mvil es v, y en el instante t' la velocidad del
mvil es v'. Se denomina aceleracin media entre los instantes t y t' al cociente
entre el cambio de velocidad y el intervalo de tiempo en el que se ha tardado en
efectuar dicho cambio.

La unidad SI de la aceleracin media es

Aceleracin instantnea
La aceleracin en el instante t es el lmite de la aceleracin media cuando el
intervalo
tiende a cero, que no es otra cosa que la definicin de la derivada de
v con respecto a t.

PGINA 3

La aceleracin, al igual que la velocidad, es representada por un nmero

algebraico que puede ser positivo o negativo.
Si a > 0 => Indica que la velocidad de la partcula aumenta, con lo cual, la
partcula se mueve cada vez ms rpido en el sentido positivo, cada vez
ms lento en el sentido negativo.

Si a < 0 => Expresa que la velocidad de la partcula disminuye, es decir, la

partcula se mueve cada vez ms lenta en el sentido positivo, bien, cada
vez ms rpida en el sentido negativo.

DETERMINACIN DEL MOVIMIENTO DE UNA PARTCULA

Existen tres tipos de movimientos comunes de la aceleracin en funcin de las

variables x, v y t, los cuales son los siguientes:

a = f (t)

La aceleracin es una funcin dada de t.

Partiendo de estas dos ecuaciones:

(1)

(2)

Despejando dv en la ecuacin (1), y sustituyendo a por f (t) obtenemos:

Integrando ambos miembros, resulta la ecuacin de v en funcin de t.

PGINA 4

Para definir el movimiento de la partcula, es necesario especificar las

condiciones iniciales del movimiento, es decir, el valor de Vo de la velocidad y el
valor de Xo de la coordenada de posicin cuando t = 0. Si sustituimos las
integrales indefinidas por integrales definidas con unos lmites inferiores
correspondientes a las condiciones iniciales, resulta:

Despejando dx, de la ecuacin (2) y sustituyendo v, por la ecuacin

anteriormente obtenida, se tiene:

Integrando ambos miembros, el primero respecto a x entre x = xo y x = x, y el

segundo respecto a t entre t = 0 y t = t, obtenemos la coordenada de la posicin
en funcin de t, y con lo cual el movimiento queda completamente determinado.

a = f(x). La aceleracin es una funcin dada de x.

Partiendo de las ecuaciones (1) y (2), y despejando dt en la ecuacin (1) y
sustituyendo en la ecuacin (2), resulta:

Sustituyendo a por f(x):

Integrando esta ecuacin, y denotando Vo y Xo, respectivamente los valores

inciales de la velocidad y la coordenada de posicin, tenemos:

PGINA 5

Despejando dt de la ecuacin (2), e introduciendo aqu el valor de v recin

obtenido, resulta:

A continuacin, integramos ambos miembros obtenemos la relacin que existe

entre x y t.

a = f (v). La aceleracin es una funcin dada de v.

Partiendo de estas las ecuaciones (1) y (2), y sustituyendo a por f(v), se obtienen
las siguientes relaciones:

Integrando la primera ecuacin se obtiene una relacin entre v y t; integrando la

segunda, se obtiene una relacin entre v y x. Cualquiera de ambas puede
emplearse en combinacin con la ecuacin 1, para obtener la relacin entre x y t
que caracteriza el movimiento de una partcula.

MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORME

Movimiento Rectilneo Uniforme.

Este tipo de movimiento es aquel que describe una partcula cuando se desplaza
a travs de una lnea recta y su velocidad siempre va a ser constante, con lo cual,
la aceleracin de la partcula es nula para todos los valores de t.

PGINA 6

Integrando esta ecuacin se obtiene la coordenada de la posicin x:

MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO

Movimiento Rectilneo Uniforme Acelerado

Este tipo de movimiento se presenta cuando la velocidad cambia de manera

uniforme, es decir, aumenta o disminuye lo mismo cada segundo. Por tanto, la
aceleracin es constante. La aceleracin puede ser positiva, si la velocidad va
aumentando, o negativa, si disminuye.

PGINA 7

Integrando la ecuacin anterior, obtenemos la velocidad de la partcula en

cualquier instante:

Partiendo de la siguiente ecuacin de la velocidad, y sustituyendo v por la ltima

expresin obtenida, e integrando ambos miembros, resulta:

PGINA 8

IMPORTANTE:
Estas tres ecuaciones se emplean nicamente cuando la aceleracin de la
partcula es constante. Si la aceleracin es variable, entonces el movimiento de la
partcula debe determinarse a partir de las ecuaciones fundamentales indicadas
en el punto anterior.
Un caso prctico muy importante de movimiento uniformemente acelerado es el
movimiento de un cuerpo de cada libre. La aceleracin de un cuerpo que cae
libremente (habitualmente representada por g) vale

MOVIMIENTO CURVILINEO DE PARTICULAS

VECTOR DE POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN
Movimiento curvilneo

Una partcula o cuerpo ejecuta un movimiento curvilneo, cuando dicha partcula

describe una lnea que no es recta.
Supongamos que el movimiento curvilneo tiene lugar en el plano XY, situamos un
origen, y unos ejes, y representamos la trayectoria del mvil, es decir, el conjunto
de puntos por los que pasa el mvil.

Las magnitudes que describen un movimiento curvilneo son:

Vector de posicin.
PGINA 9

 Vector velocidad.
Vector aceleracin.
Vector posicin r en un instante t

Como la posicin del mvil cambia con el tiempo. En el instante t el mvil se

encuentra en el punto P, o en otras palabras, su vector posicin es y en el
instante t' se encuentra en el punto P', su posicin viene dada por el vector r'.
Diremos que el mvil se ha desplazado
en el intervalo de tiempo
Dicho vector tiene la direccin de la secante que une los puntos P y P'.
Vector velocidad
El vector velocidad media, se define como el cociente entre el vector
desplazamiento Ar entre el tiempo que ha empleado en desplazarse

PGINA 10

El vector velocidad media tiene la misma direccin que el vector desplazamiento,

es decir, la secante que une los puntos P y P' de la figura.
El vector velocidad en un instante, es el lmite del vector velocidad media cuando
el intervalo de tiempo tiende a cero.

Como podemos ver en la figura, a medida que hacemos tender el intervalo de

tiempo a cero, la direccin del vector velocidad media, la recta secante que une
sucesivamente los puntos P, con los puntos
trayectoria en el punto P.

, tiende hacia la tangente a la

PGINA 11

En el instante t, el mvil se encuentra en P y tiene una velocidad v cuya direccin

es tangente a la trayectoria en dicho punto.

Vector aceleracin
En el instante t el mvil se encuentra en P y tiene una velocidad v cuya direccin
es tangente a la trayectoria en dicho punto.
En el instante t' el mvil se encuentra en el punto P' y tiene una velocidad v'.

El mvil ha cambiado, en general, su velocidad tanto en mdulo como en

direccin, en la cantidad dada por el vector diferencia

Se define la aceleracin media como el cociente entre el vector cambio de

velocidad y el intervalo de tiempo

, en el que tiene lugar dicho cambio.

Y la aceleracin a en un instante

PGINA 12

Resumiendo, las ecuaciones del movimiento curvilneo en el plano XY son

La primera fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento rectilneo a lo

largo del eje X, la segunda fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento
rectilneo a lo largo del eje Y, y lo mismo podemos decir respecto del eje Z.
Por tanto, podemos considerar un movimiento curvilneo como la composicin de
movimientos rectilneos a lo largo de los ejes coordenados.
Componentes tangencial y normal de la aceleracin
Vamos a determinar las componentes tangencial y normal de la aceleracin en un
determinado instante en un problema de geometra, tal como se ve en la figura.

1. Se dibujan los ejes horizontal X y vertical Y.

PGINA 13

2. Se calculan las componentes rectangulares de la velocidad y de la

aceleracin en dicho instante. Se representan los vectores velocidad y
aceleracin en dicho sistema de referencia.
3. Se dibujan los nuevos ejes, la direccin tangencial es la misma que la
direccin de la velocidad, la direccin normal es perpendicular a la
direccin tangencial.
4. Con la regla y el cartabn se proyecta el vector aceleracin sobre la
direccin tangencial y sobre la direccin normal.
5. Se determina el ngulo entre el vector velocidad y el vector aceleracin,
y se calcula el valor numrico de dichas componentes:

DERIVADAS DE FUNCIONES VECTORIALES

Estudiaremos la derivada de una funcin vectorial y se establecern algunas
reglas para la derivacin de sumas y productos de funciones vectoriales.

P (u) => P (u) es una funcin vectorial de la variable escalar u, es decir, el

escalar u define por completo el mdulo, direccin y sentido del vector .
Si representamos el vector P en un eje de cartesianas, se va a representar
siempre con un mismo origen O, haciendo variar el escalar u, y el extremo

de P describir una curva en el espacio.

Dividiendo ambos miembros por Au, y haciendo tender a cero Au, obtenemos la
derivada de la funcin vectorial P (u).

COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA

ACELEARACIN
Partimos del vector de posicin r de una partcula en sus componentes
rectangulares:
PGINA 14

Sabiendo que las coordenadas x, y, z son funciones de t y derivando la ecuacin

anterior dos veces, obtenemos la velocidad y la aceleracin:

Movimiento de un proyectil

Las componentes de la aceleracin para el movimiento de un proyectil, teniendo

en cuenta que se desprecia la resistencia del aire, son:

Sabiendo que, , y0, , son las coordenadas del arma y

,
,
, son
las componentes de la velocidad inicial V0 del proyectil, e integrando dos veces
respecto a t las ecuaciones anteriores de la aceleracin, obtenemos las
ecuaciones del movimiento:

Si el proyectil es disparado desde el origen O, en el plano xy, se tiene que

y

y las ecuaciones del movimiento se reducen a:

PGINA 15

Estas ecuaciones, indican que el proyectil permanece en el plano xy y que su

movimiento en direccin horizontal es uniforme, mientras que en su direccin
vertical es uniformemente acelerado.
Por tanto, el movimiento de un proyectil resulta de dos movimientos rectilneos
independientes, que pueden visualizarse fcilmente imaginando que el proyectil
es disparado verticalmente con una velocidad inicial

desde una plataforma

que se mueve con una velocidad horizontal constante

La coordenada x del proyectil, es igual a la en todo instante a la distancia
recorrida por la plataforma
Las ecuaciones que determinan las coordenadas x e y de un proyectil en cada
instante son las ecuaciones paramtricas de una parbola. Por tanto, la
trayectoria de un proyectil es parablica.
Importante: La definicin hecha anteriormente, deja de ser vlida cuando se tiene
en cuenta la resistencia del aire o la variacin de la aceleracin de la gravedad
con la altura.

SEGUNDA LEY O PRINCIPIO

FUNDAMENTAL DE LA DINAMICA
La segunda ley del movimiento de Newton dice que: el cambio de movimiento es
proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre segn la lnea recta a lo largo de
la cual aquella fuerza se imprime.
Esta ley explica qu ocurre si sobre un cuerpo en movimiento (cuya masa no
tiene por qu ser constante) acta una fuerza neta: la fuerza modificar el estado
de movimiento, cambiando la velocidad en mdulo o direccin. En concreto, los
cambios experimentados en la cantidad de movimiento de un cuerpo son
proporcionales a la fuerza motriz y se desarrollan en la direccin de esta; esto es,
las fuerzas son causas que producen aceleraciones en los cuerpos.
Consecuentemente, hay relacin entre la causa y el efecto, esto es, la fuerza y
PGINA 16

la aceleracin estn relacionadas. Dicho sintticamente, la fuerza se define

simplemente en funcin del momento en que se aplica a un objeto, con lo que
dos fuerzas sern iguales si causan la misma tasa de cambio en el momento del
objeto.
La Segunda ley de Newton se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. Nos
dice que la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin
que adquiere dicho cuerpo. La constante de proporcionalidad es la masa del
cuerpo, de manera que podemos expresar la relacin de la siguiente manera:
F= ma
Tanto la fuerza como la aceleracin son magnitudes vectoriales, es decir, tienen,
adems de un valor, una direccin y un sentido. De esta manera, la Segunda ley
de Newton debe expresarse como:

La unidad de fuerza en el Sistema Internacional es el Newton y se representa

por N. Un Newton es la fuerza que hay que ejercer sobre un cuerpo de un
kilogramo de masa para que adquiera una aceleracin de 1 m/s2, o sea,

1 N = 1 Kg 1 m/s 2
La expresin de la Segunda ley de Newton que hemos dado es vlida para
cuerpos cuya masa sea constante. Si la masa varia, como por ejemplo un cohete
que va quemando combustible, no es vlida la relacin F = m a. Vamos a
generalizar la Segunda ley de Newton para que incluya el caso de sistemas en
los que pueda variar la masa.
Para ello primero vamos a definir una magnitud fsica nueva. Esta magnitud fsica
es la cantidad de movimiento que se representa por la letra p y que se define
como el producto de la masa de un cuerpo por su velocidad, es decir:

p=mv
La cantidad de movimiento tambin se conoce como momento lineal. Es una
magnitud vectorial y, en el Sistema Internacional se mide en Kgm/s . En trminos
de esta nueva magnitud fsica, la Segunda ley de Newton se expresa de la
siguiente manera:

PGINA 17

La Fuerza que acta sobre un cuerpo es igual a la variacin temporal de la

cantidad de movimiento de dicho cuerpo, es decir:

F = dp/dt
De esta forma incluimos tambin el caso de cuerpos cuya masa no sea
constante. Para el caso de que la masa sea constante, recordando la definicin
de cantidad de movimiento y que como se deriva un producto tenemos:

F = d (mv)/dt = mdv/dt + dm/dt v

Como la masa es constante

dm/dt = 0

y recordando la definicin de aceleracin, nos queda

F=ma
Tal y como habamos visto anteriormente.
Otra consecuencia de expresar la Segunda ley de Newton usando la cantidad de
movimiento es lo que se conoce como Principio de conservacin de la cantidad
de movimiento. Si la fuerza total que acta sobre un cuerpo es cero, la Segunda
ley de Newton nos dice que:

0 = dp/dt
Es decir, que la derivada de la cantidad de movimiento con respecto al tiempo es
cero. Esto significa que la cantidad de movimiento debe ser constante en el
tiempo (la derivada de una constante es cero). Esto es el Principio de
conservacin de la cantidad de movimiento: si la fuerza total que acta sobre un
cuerpo es nula, la cantidad de movimiento del cuerpo permanece constante en el
tiempo.

Ecuaciones de movimiento

Todos los clculos relacionados con las magnitudes que describen los
movimientos rectilneos podemos hacerlos con estas dos ecuaciones:
PGINA 18

e = eo + vot + at

vf = vo + at

e es el desplazamiento del mvil

eo es la posicin inicial
t es el intervalo de tiempo que estamos considerando
vo es la velocidad inicial (al principio de nuestro intervalo de tiempo)
vf es la velocidad final (al final de nuestro intervalo de tiempo)
a es la aceleracin
Estas ecuaciones se pueden adaptar segn las caractersticas concretas del
movimiento que estemos estudiando:

Si el mvil parte del origen de coordenadas

Significa que la posicin inicial eo del cuerpo es cero. En este caso la ecuacin
del desplazamiento podemos escribirla as:
e = vot + at

Si el mvil parte del reposo

Esto quiere decir que la velocidad inicial es cero. Al sustituir este valor en las
ecuaciones anteriores, queda:
e = at
vf = at

Si el movimiento es uniforme

Es el movimiento de velocidad constante, es decir el movimiento con aceleracin

cero.
Al dar valor 0 a la aceleracin, las ecuaciones del principio quedan as:
e = vot
vf = vo
PGINA 19

Ya habrs notado que no se trata de ecuaciones diferentes sino de las mismas

ecuaciones adaptadas a dos casos concretos, por tanto no es necesario que
aprendas de memoria todas las ecuaciones: con las dos primeras y un anlisis de
la situacin tienes suficiente.

PGINA 20