1. Presentar el modelo del motor DC con el ngulo como salida.

Ke
1
w(S) JL s + ( JR+ BL) s+ ( BR+ KeKt )
=
v( S)
s
2

H (S)=

Ke
2
JL s + ( JR+ BL ) s + ( BR + KeKt ) s
3

ke
ke
H ( S )=
( JL ) 3 ( JR+ BL ) 2 ( BR+ KeKt )
s +
s+
S
ke
ke
ke

0.05
0.05
H (S)=
( 0.0080.001 ) 3 ( 0.0080.6+0.00020.001 ) 2 ( 0.00020.6+0.050.05 )
s+
s +
S
0.05
0.05
0.05

H (S)=

1
0.00016 s + 0.096004 s 2 +0.0524 s
3

modelo del motor DC con el ngulo como salida.

K p 1+

1
+T s
Ti s d

H ( S )=

ngul
1
o
3
2
0.00016 s + 0.096004 s + 0.0524 s

2. Halla el Kcr.

K p 1+

Haciendo Ti=

H (S)=

1
+T s
Ti s d

Modelo del
Motor DC H(S)

ngul
o

; Td=0

Kp
0.00016 s + 0.096004 s 2 +0.0524 s+ Kp
3

0.00016 s +0.096004 s +0.0524 s+ Kp=0

calculo de Kcr ( criterio de routh)

0.005030.00016 Kp
0.096004

s 3 0.00016 0.0524

s 0.096004

Kp

=0

0.000016Kp =

0.00503

s1

0.005030.00016 Kp
0.096004

Kcr = 31.4375

Kp =

kp

grafico simulando en MATLAB.

Podemos comprobar que el periodo crtico (Kcr) es la misma que la resuelta anteriormente.