GRAFCET

Modelo GRAFCET
Modelo de representacin grfica del
comportamiento de la parte de mando de un
sistema automatizado.
Est constituido por:
Elementos grficos bsicos (etapas, transiciones y
arcos orientados)
Interpretacin (acciones y receptividades)
5 reglas de evolucin
Postulado sobre la duracin relativa de las
evoluciones
2

Elementos grficos bsicos

Etapas
Transiciones
Arcos orientados: enlazan las etapas y
transiciones, estructuradas en una red que
alterna etapa-transicin-etapa, y que forma el
esqueleto secuencial grfico del GRAFCET.

Etapa
Corresponde a una situacin en la que el
comportamiento de la P.C. no vara
10

Espera

En un instante dado la etapa puede estar:

Activa
Inactiva
4

Etapa (II)
El estado interno de la parte de control se define por
las etapas que est activas en un instante dado. Se
puede expresar as:
S(Gn) = {1, 3, 7, ..., 28}

Etapas iniciales e inicializables:

10

X14 >

10

Acciones asociadas a la etapa

Las acciones indican lo que se debe hacer
cada vez que se active la etapa a la que
estn asociadas.
10

Accin A

Accin B

Accin C

10

Accin A
Accin B
Accin C

Transiciones
Sealan la posibilidad de transicin entre una
o varias etapas.
Una transicin puede estar:
validada si todas las etapas inmediatamente
precedentes estn activas,
no validada.

La transicin se franquea obligatoriamente

cuando est validada y se verifica la
receptividad (funcin lgica) asociada.
7

Transiciones (II)
10
21
(1)

r(10

22

11)

11
r(21,22
(2)

r(11

12)

23)

23

12

Receptividades
A cada transicin hay asociada una expresin lgica
llamada receptividad.
La receptividad agrupa informaciones de diferentes
fuentes:
PR (pulsadores, interruptores, selectores, ...)
PO (sensores)
PC (temporizadores, contadores, resultados de clculos,
estados de otras etapas Xi, ...)
condicin siempre cierta (=1)

La informacin puede ser de nivel mantenido o de

tipo flanco (ascendente o descendente )
9

Receptividades (II)
13

15

a.(b+c)
14

t1/X15/2s
16

10

Arcos orientados
Unen las etapas con las transiciones
Indican la va que siguen las evoluciones
Se representan con lneas verticales y horizontales.
Se desaconsejan las oblicuas.
Por convencin el sentido es de arriba abajo.
Se usarn flechas cuando:
No se respete la convencin (abajo arriba).
Para evitar errores de interpretacin en las evoluciones a lo
largo de lneas horizontales.

Habr doble trazado horizontal si hay que reagrupar

varios enlaces ligados a la misma transicin
11

Reglas de sintaxis
Un GRAFCET est correctamente trazado si:
Respeta la regla de alternancia etapa-transicin y
transicin-etapa.

Por lo tanto:
dos etapas no pueden unirse directamente,
no puede haber dos transiciones consecutivas.

12

Reglas de evolucin
Regla 1. Relativa a la situacin inicial de la PC
La situacin inicial del GRAFCET caracteriza el
comportamiento inicial de la PC respecto a la PO y
corresponde al conjunto de las etapas activas, autorizando
el comienzo del funcionamiento.

Regla 2. Relativa al franqueo de una transicin

La evolucin de la situacin del GRAFCET correspondiente al
franqueo de una transicin no se puede producir a menos
que:
esta transicin est validada,
y la receptividad asociada sea cierta.

Esta condicin recibe el nombre de funcin de transicin

13

Reglas de evolucin
Regla 3. Relativa a la evolucin de la situacin de la PC
(Parte de Control)
El franqueo de una transicin entraa simultneamente la
activacin de todas las etapas inmediatamente siguientes y la
desactivacin de todas las etapas inmediatamente precedentes
(evolucin sncrona).

Regla 4. Relativa a las evoluciones simultneas

Varias transiciones simultneamente franqueables son
simultneamente franqueadas.

Regla 5. Relativa a la activacin y desactivacin

simultnea de una misma etapa
Si en el curso de una evolucin, una misma etapa se encuentra
a la vez activada y desactivada, permanece activada.
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Estructuras bsicas
Secuencia nica
Secuencias simultneas (Paralelismo
estructural)
Seleccin de secuencia
Secuencias exclusivas (exclusividad lgica,
tecnolgica, prioridad)
Salto de etapas
Repeticin de secuencia
Paralelismo interpretado
15

Secuencia nica
T1

T2

16

Secuencias simultneas
(paralelismo estructural)
T1
2
T2

10

19

T19
20

17

Seleccin de secuencia
2

T1

T2

10

19

T9

T19

20

18

Secuencias exclusivas
Exclusividad lgica:
T1 = a./b

T2 = /a.b

Exclusividad tecnolgica:
T1 = a0.a

T2 = a1.b

Exclusividad por prioridad:

T1 = a

T2 = /a.b

19

Salto de etapas
T2

T3

/T3
4

T4

20

Repeticin de secuencia
T3
4
T4
5
T5
6
Tr
/Tr
7

21

Paralelismo interpretado
2

T1

Peligroso!

T2

10

19

T9

T19

20

22

Ejemplos
Secuencia nica

23

Ejemplos
Paralelismo estructural

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Estudio de acciones u rdenes

Teniendo en cuenta la duracin de activacin
de la etapa:
Continua o por nivel
Condicional (C)
Retardada (D)
Duracin limitada (L)
Impulsional o puntual (P)
Mantenida o memorizada (S)

25

Accin continua
9

X9
X10

10

X11
A

11

Accin que dura mientras la etapa est activa

A = X10

26

Accin condicional
Condicin lgica

Accin que dura mientras la etapa est activa y

la condicin lgica es verdadera
A = p . X10
27

Accin retardada
Condicin de temporizacin

Accin de temporizacin

La accin A se pondr en marcha 5 segundos despus de activarse la etapa 10

28

Accin limitada

La accin A se detendr 5'' despus de haberse activado la etapa 10.

29

Accin impulsional

La accin impulsional corresponde a una accin limitada a un tiempo

muy corto. La accin de activar comenzar cuando se active la etapa
10 y se desactivar inmediatamente. La duracin de los impulsos ser
un tiempo muy pequeo pero suficiente para conseguir el efecto
deseado.
30

Accin mantenida
9

10

11

12

X9
X 10
X 11
X 12
X 13
A

13

A = X10 + X11 + X12

31

Accin mantenida memorizada

32

Materializacin. Ejemplo

33

Materializacin. Ejemplo (II)

34

Materializacin. Ejemplo (III)

Franqueo de las transiciones:
tr1 = x0 . S1 . S3 . S5
tr2 = x1 . S2
tr3 = x2 . S6
tr4 = x3 . S4
tr5 = x4 . S5
tr6 = x5 . S3
tr7 = x6 . S1
Activacin y desactivacin de etapas:
Si tr1, desactivar x0 y activar x1(*)
Si tr2, desactivar x1 y activar x2

Si tr7, desactivar x6 y activar x0

Acciones:
A- = x0+x6
A+ = x1
B- = x0 + x4
B+ = x2
C- = x0 + x5
C+ = x3
(* x1 = tr1 + x1 . /tr2
x0 = tr7 + x0 . /tr1 )

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Macrorrepresentaciones
Permiten realizar una descripcin de ciertas
secuencias agrupadas en:
Tareas: conjunto de acciones que corresponde a
la ejecucin de una funcin determinada
Subprogramas: conjunto de acciones o de tareas
que deben ser ejecutadas varias veces en el
mismo ciclo de produccin

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GRAFCET subprograma
Un subprograma es una parte de
un programa que realiza una
tarea concreta, a la que se puede
invocar una o varias veces por
parte del programa principal. Una
vez realizadas las acciones del
subprograma, el programa
continua en el punto donde
estaba.
La estructura de un GRAFCET
subprograma se caracteriza por:
Una etapa de entrada, necesaria
para el lanzamiento
Una etapa de salida que seala
el fin de la ejecucin
Estas dos etapas no pueden tener
acciones asociadas
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Macroetapa y expansin
La macroetapa es una representacin
unificada de un conjunto de etapas y de
transiciones llamada expansin.
La macroetapa no tiene existencia fsica y no
puede ser asimilada a una etapa, pues las
reglas de GRAFCET no seran respetadas.
No se debe asociar por tanto ninguna accin
a una macroetapa
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Estructura de la expansin
La expansin siempre tiene una
etapa de entrada (E) y otra de
salida (S).
La etapa de entrada es una
etapa normal. No puede ser
etapa inicial.
No se debe asociar accin a la
etapa de salida
La transicin despus de la
macroetapa es siempre cierta
(=1)

10

MVa

E30
a

r10

B+

31

M11
=1

12
S50

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Inters y limitaciones de las

macrorrepresentaciones
Las macrorrepresentaciones permiten evitar el
ocuparse de detalles intiles en el comienzo del
anlisis y consagrarse nicamente al anlisis de las
tareas y su coordinacin.
La descomposicin en tareas y subprogramas permite
estructurar mejor el conjunto de la descripcin por
GRAFCET y ahorrar memoria en los autmatas
Las macroetapas y sus expansiones asociadas son de
gran inters aunque se haga el diseo manualmente.

40

Tratamiento de alarmas y emergencias

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Tratamiento de alarmas y emergencias (II)

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