Departamento de Ingeniera de Sistemas - Escuela Militar de Ingeniera

Materia: Robtica - Docente: MSc. Ing. Marcelo Saavedra A.

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TAREA 3 Primer parcial

CINEMTICA DIRECTA DE LAS EXTREMIDADES DEL ROBOT AIBO
El robot AIBO (Artificial Intelligence robot o amigo en
japones),

es una lnea de robots cuadrpedos

diseados por Sony, la versin ERS-7 de estos

robots fue explcitamente un "perro robot".
Los

AIBO

domstico

fueron
como

comercializados

"Robots

de

para

uso

Entretenimiento".

Tambin fueron ampliamente adoptados por las

universidades con fines educativos como el futbol
robtico e investigaciones en el tema de Interaccin
Humano-Robot.
Para ms especificaciones acerca del robot, puede revisar el siguiente link:
https://es.wikipedia.org/wiki/Aibo#cite_note-sony.net-21
Los ngulos de movimiento de una pata del robot se pueden ver en la siguiente
figura:

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Materia: Robtica - Docente: MSc. Ing. Marcelo Saavedra A.

Para resolver la cinematica directa del movimiento de una pata, se puede

seguir la siguiente secuencia:

Se pide:
1) Encontrar en internet los valores de la traslacion en

en [cm].

2) Resolver en Matlab mediante cinematica inversa la relacion entre la

posicion (x,y,z) final de la pata del robot y los angulos ( ,

(desplegar resultado final simblico)

3) Encontrar los valores de x,y,z cuando:
a)

0,

b)

15,

c)

3,

0,
10 ,
5,

0
15
10

4) Aadir en anexos el codigo utilizado.

Hint:
Pueden utilizar como gua el siguiente proyecto, pero no se confien:
http://biorob2.epfl.ch/pages/studproj/birg66532/project_report.pdf