1.

-)

GC

a)

K1 s K 2
s

GP

4
( s 1)( s 8s 24)
2

H(s) = 1
Para que | ess | = 0.5

e ss

K V lim s (GC ( s ) G P ( s ))
s 0

| K2 | = 12

1
KV

0.5

4 K2
K
2
24
6

en ecuacin anterior:

.. (1)

Para estabilidad, a partir de la ecuacin caracterstica, aplicamos R-H:

1 + GC(s) GP(s) = 0

4
K1 s K 2
0

2
s

( s 1)( s 8s 24)

Entonces:

s4 + 7s3 + 16s2 + (4K1 24)s + 4K2 = 0

De donde, por condicin necesaria:

K1 > 6

Entonces de lo anterior en (1):

K2 > 0

K2 = 12

.. (2)

.... (3) Rpta

Confeccionando la tabla de R-H:

s4
s3
s2
s1
s0

1
7
4(34 K 1 )
7
16(34 K 1 )( K 1 6) (16)(3)(49)
4(34 K 1 )
48

Luego:

34 K1 > 0

16
4 K 1 24

48

48

K1 < 34

(4)

De la siguiente fila:
16 [(34-K1)(K1-6) -147] > 0

K12 40K1 + 351 < 0

(K1 13) (K1 27) < 0

13 < K1 < 27

b)

El sistema debe oscilar para K1 = 13 y para K1 = 27

4(34 K 1 ) 2
s 48 0
De la ecuacin auxiliar (fila de s2)
7
Para K1 = 13
s2 + 4 = 0

w = 2 rad/seg
2
Para K1 = 27
s + 12 = 0

w = 12 rad/seg

.. (4) Rpta

Rpta
Rpta