Ecuaciones Diferenciales y Dinamica modelo dinamico Modelo Dinamico Un modelo dinamico constituye una descripcién, generalmente matematica, del comportamiento dinamico un sistema. + Uno de los modelos dinamicos mas tipicos en Ingenieria es la Ecuacién Diferencial + En muchos procesos y sistemas son necesarias varias ecuaciones diferenciales para describir adecuadamente la dinamicaEcuaciones Diferenciales y Dinamica principio de simplicidad * Casi siempre, los modelos son aproximaciones mas 0 menos precisas del proceso. + Depende de qué se “tenga en cuenta” y qué se “desprecia” en el modelo (ej. a veces se desprecia el rozamiento del aire, etc.) iqué debemos despreciar? simplicidad <«—— precision + Estudiar el contexto del problema + équé factores importan? * qué factores pueden despreciarse? Navaja de Occam: e faciores pu' iy + équé simplificaciones son asumibles? Buscar el modelo mas simple posible que describa suficientemente los factores que necesitamos analizar en funcién de nuestro problemaLinealidad y Superposicion Sistemas Lineales Sistemas No Lineales + Muchos sistemas son lineales por + También muchos sistemas son no naturaleza lineales (ej: el depdsito: demostrar que e| depdsito es un sistema lineal y que + Existen métodos eficientes para . trabajar con sistemas lineales los ejemplos de la masa y del sistema de amortiguacién son lineales) Para sistemas no lineales no son aplicables muchos de los métodos de analisis y modelado Linealizacion Obtener un modelo lineal aproximado a partir de un modelo no linealLinealidad y Superposicion Un sistema es /ineal si y solo si verifica el principio de superposicién: si u(t) — yi(t) u(t) — yo(t) entonces auy(t) + Bug(t) — ay; (t) + By2(t) a,GERMetodologia de trabajo leyes de la Fisica Modelo no lineal Linealizacién Computador (simulink, Matlab) : Validacién Modelo lineal eeeee-- Calculo operacional modelos graficos técnicas frecuenciales Métodos aplicables a sistemas linealesProcedimiento de Linealizacion interpretacion grafica error grande sinos desviamos del pto de equilibria, modelo linealizado VVo = Kx-x,) proximidades del pto de equilibrio % modelo no lineal Yo fe eeee punto de equilibrioProcedimiento de Linealizacion aspectos practicos El punto de trabajo es el estado de funcionamiento del sistema en torno al cual vamos a trabajar, y debe ser un estado de equilibrio > las derivadas temporales son cero d/dt=0 Validez >E| modelo lineal describe bien al real cuando el sistema evoluciona cerca del punto de equilibrio. Lejos del punto de equilibrio el modelo linealizado pierde precision. Eleccién de! punto de equilibrio >E| punto de equilibrio debe elegirse lo + proximo posible a los puntos de funcionamiento previsibles del sistema en las condiciones de funcionamiento habituales * gcuanto me puedo alejar? > experiencia, sentido comun, simulaci6n.Procedimiento de Linealizacion punto de equilibrio Punto de equilibrio El punto en torno al cual se linealiza y = 0, y = 0, wee debe ser un punto de equilibro del sistema ae - u=0,t=0,--- Dado que en el equilibrio el sistema no varia las derivadas temporales son cero en dicho punto ... entonces se cumple que d dy — d(yo> Ay = ay (yo) dt dt dt d Ay=A dy —Ay = a2 A(@y ~ may a dt dt dt at|, En general, Ay = Ay se cumple, por tanto, Ay — AyProcedimiento de Linealizacion Una funcion f(x) puede aproximarse por Taylor: 1 af 2! Ox? ——_ fe) = fen) + 24) ave 0 (Aa)? +--- términos Tomando términos de primer orden ak - fe orden superior X—=X0 (punto de equilibrio)Procedimiento de Linealizacion Para una funcion de varias variables, J(X) = f (21, 22,-++, Zn) la aproximacion lineal (términos de orden 1) seria: Residuo (términos de orden = 2) Lixo) +f an, 4 PL) aay peed f(x) = f(xo) 4 Dey an t Onn an + Le Av, = x%-— Xo siendo Xo = (#10.£205°**,@no) el punto de equilibrio, en torno al cual es valida la aproximacién