You are on page 1of 16

!

"# $ $ $
! % $ & $ "
$
& $ $ & "
& % $ $
' % $ % %$ % $"
( & & ( $ &
$ % & ! " ) & $ % & %
& & " ) & * !
! %& ! % %
$ * "
& $ !
%! $ &
! $
%$ + $ !
$ & ! $ % ! ! $$
"
$ & $ !
" ! $ $ !
& & % $ !
% & $ $" $ $
! "
- $ ! ' $
$ $ $$ " $ $ & !
$ % % ! ' $ & "
% ( & % %
$ $ ! $ "
- $
$ $ & " $
! ! ' $"
( $ $ % $
& $ " $
$ ! ' $ & $
"- !
& $ " % (
& " ! & .",/ $
& % $ (
& $ "
$ $ % %
! ' $ * $ $ &
" & $' $' !
$ $ ! ' $" &
$ & $ ! $ ! ' "
$ %
! ' $ "
%
$ $ $ " ! '
$ * "

$ & &
! & "- & $ !
$ $ $ " $ $
$ " $ $ $ %
( ! & "

" & $
$ $
$ " $ '
$ " & ' "

,
! " "
$ $ "
1. % !
" $ "

# $ %& " $ %!
2( ! $ $ (! " 3 $
4( ! '"
& 5 $ & "

' " $
$ $ "

( ) " 2
$ ! $ $$ & $ "

)" " $ $
$ $ !"

$ & $ ! $
" $ & & &$ $ "
& $
$ " ' !
$ ! "
! $
6

&
7
$
8 !

9
9
:
:
$

0
)'+ ,
& % $ & $
' % $ % %$ % $"
& <( $ &
$ "
% & $ %
& % ! %! $ & & "
$ & !' ! =& ! >"
( & & (
& ! " ( $ ! $ !
( & $ $ $ 5 "
%$ + $ ! $
& ! $ ! ! $$
"
$$ & ! $ $
"3 ! & $$ ! $
? $ * " '
! $ $ "

) ' ) , ' )$ ' -


o $ $ @ $ A
o ) $ 5 5 &
o B $&
o $ B
o C $
o & <
o 8 $
o B +
o $
o 7 ! D%E%+ F $ $ <
B
o G +C
o C $ $ $
o 5
o
o $ ! @8 A

;
) $ ! '+-

"
," * $
0" B
;" $
/" B $
H"

' ! & ! %!
& $ % $ %! $$ %!
* $ & "

. /0

$) 1 ' +1 )2 3 -
8 ! $ ! $ $ "
$ & !
! & B 8 "B $ 6! %
$% $%
$" $ $ &6
o $ $ & !
$ $ %! $$ ! I
o B ! & $ $ $ & ! ( I
o ! * & $I

/
)$ ) ' ) -
8 G $
* %& ' $ $ $
$$ " $ $ $
* " $ $ & $ "
* $ J & "
8 G & K $ $'
"

) ' )' $ 2 +-
$ & $
$ " 7 $ $ ! $ !
' "8 G & ! !
$ + $ " : $
$ &$ !
$ ! $ "

)" ' ' )3 !) -


$ $ 6# & $ $
& "C $ $ $ $ $ %
% $ ! $ ! $ +
! + 5 "3
$ G %9 B G)% #LE % C#LG)"
$ $ % & $' % %!
+ $ * $ $ "
5 " &
$ + ! "
C & $ $
! " $
& 2 $ & $
! " % $ &
$" G $ $ $ & $ & +
$ ! * "

' ' 32+4 ( )' -


& % & $ " $$ $
& " 98 + $ $ $ %
+$ $ & "8
& " &
$ "

H
3 *) ' ) ' ) -
$ ! & &( $ %$ % % & "
& $ $ $ $ " $
$ $ & $
$ "B ! $ ( !
! & "

3! 5 !!) 3 -
B $ & ! "
$ &
$ ? 5"B
& %* $' " & $
& 2 !
$ $$ "
$ $ ! $ ! $
$ & "G $ 6 $%
$+ % ! * * '
( &"

33 3 -
$ $ ! "
! $ + "
& $ %! $ $
$ + $ "
& $ $$ $ "
B7 7 $ $' ! & "

*)$ 3 -
! $ & $ $ %
$$ ! ! & $ " $ & &
$ " $ & "
! $ $ & !
$ + $ "

)"*) ' 5 ) ' -


$ $ $'
& + "
' ! "
& $ % ! $
& "

M
( ,) ' 6 65 7 ) ) ' )" 3! 4
*)$ ) -
7 ! D%E + F $
$ " $ $ $ &
$ @ " " DO .." ,;%EO,;/" ,M%FO;/.";/NA" &
! & @ " " DO .."...%EO,;/"...%FO;/."/..A" $
$ $ & $
" ! & % +
$ "

! 3 1 ) )" -
G & $ "
8 ' $ &
& ' " & 5 "
! $ " & %
& & & $ " !
% $ ! "

)"8+' $) 3 $ 9$ -
$ $ $ " $ %
$ $ * % $ %$ %$ $
%$ % $ % $"

+ -
8 ( !
' " $ & "
$
" $ & & &
$ $ ' & $ "
$ $ & ! &
$ " $ $ $ % !
! $ $ & "
8 !
J %& $ ! ' $ !
$ "
L $ + & "
' & ' ! + & $ ! $
" & !
"7 % $$ $ %! % $ $ &
$ & $ $ & & "

N
! ( "$ & : ;-
$ $ % !
$ ! " $ $
! 9 &
+ + $ "
: $ $ $ & $
' ! ! % $ $ ! %
$ $ $ $"
5 & $ $ $
7 @ 7 A+
$ * "
$ ! & $ $' %
$ & $ "8 & %
' $ ' ! $
! & ! ' " $ $ $'
! & % $ &
& $ "
$ ! % & %! ' %
$ & ! "

6 D C)G G7 E : 8G8 #G 6

1
6 E B G 8 #9 D C)G6

.
, *

$ $ $ ! (
" ( $ $
( "

! $ & !
! ! $ !
! " ' !
$ ! $ % $ $!
! $ $ $ $ $" $
! $ ! @ $ ! A"

$ & $ $
$ " !
$ $ % $
$ $ $ "

, *

) $ ! $ $ ! %! $
$ $ ! " $ !
$ % $ ! $ $ $"
$ $ ! % $ & $ %
% " ' $ $ "
$ & $$ " $
! $ 6
• ) $ $
• G $ ! ' $ $ $ $
• ) $ & !
• ' $ ! ' $ $ $ $
: $ ! $ $ &
$ $ $$ ! * 6
8< /

8 ( % $
% $ $
! $ "

$ $ ! %
" ( ! $ & !
$ $ $ "
," & % $ $
"
0" $ ! $ & "
;" ! "

! $ H .
H. M.P $'
( "B !
!
& ! $' "
B 0%... ;.%... "
% $
! ! $ "

$ $ ! ! " $
& ! & ' $ 5
( " $ % % &
! " $ & & $$ & ( "
$ &$ $ &
" $ $ $
& & "

,
, *

! & " 7
& $ & % ! $ &
$ $ % ' ! =B> %!
$ $ $ $ $ %
=D> @ ' ! Q$ Q Q $ QA!
$ $ % $ &
& "B $
$ " & $
& $ ! %
! $ ! $
! $ "

$ &$ %
$ $" : $ !
! $ ! $ $
*

0
$ !
* " ! $ %
%
$ "
$ $ $
$ $
! ! & $ "
$
* $$
$
&$ %
E $
! "
$ $ $
! "

$ $ $
$ ! '
$"
$ $ &
%! $
$
$ % %
$ & $ ! "
$
* !
$ " $
$ !
% $
% $
$ % $ "
$ $
$ $ " $
$ &
* $ %! $ $ $$
"

;
= & & %
$
% % % $ 5
$ &
$
' ">) &
$
! $
! 5
! " $
& ! $ &
$ $
( "
) & &
$ & "

! '9
&
$ "
• &
!
&
• &
• $ *
• G * $ &
5 ! '
"
• ) $ &
Figure 1 – Rectangular robot fitted with spot
$$ welding equipment
• B &
$ 5

• ' ! '
'

Figure 2 – A Chrysler assembly line integrated


with spherical robots for spot welding.

/
& $ $ & !
' '9 ! "
• ) $ & %
• C ! $ &
) $ "
• : ! $ !
"
• : $ $ ! $ &
$ ! '$ " $ ! $ 0 .
$ & "

$ & $ & $ "


7 & ! $ &
" ! & % ( % $ &
% $ & %& $
( " $ &
( "

$ & !
& " $ $ $
& & " ! $ & !
! * " &
! &$ $ ! " $ & !
$ & ! ," # !
& $ & ! 0
! " $ &$
$ & ' !
$ "

You might also like