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( )
( + 2)
( 1)
( 1)
( )=
1
3
+
1 ( 1)
1
3
( 1)
La expresin final para X(z), luego de aplicar fracciones parciales y reescribir con
potencias negativas de z queda entonces as:
( )=
1
1
3
(1
1
1
3
(1
= 1( )
3=3
(
(1
3=3 (
+2
2 +1
( )=
De acuerdo a lo anterior
( )=1+4
+7
+ 10
+ 13
( ) = ; <( )
=?@
<(1) = 4,
<(2) = 7,
<(3) = 10,
<(4) = 13
Los resultados son iguales, slo que a travs del mtodo de la divisin directa, no se
obtuvo una expresin cerrada para x(k), cosa que s sucedi usando fracciones parciales.
b.
c.
EI/DFG CGAH/ AF
/B./ CGAH/ A/
1
, L(E) = 1
E
Por consiguiente, la funcin de transferencia G(z) quedara:
JK (E) =
JK (E)
3 = (1
2
E
J( ) =
Ahora bien, la funcin GH(z) sera:
JL( ) = (1
1
= (1
E
(1
JK (E)L(E)
2
3 = (1
E
JL( ) =
1
= (1
E
(1
1+
M( )
=
N( )
N( )
Aplique M( ) =
R( )S( )
RT( )
N( ) = 1
N( ) =
1
1
(1
Escaln unitario
M( ) =
N( ) =
1=
M( ) =
N( ) =
M( U) =
M( U) =
Rampa unitaria
M( ) =
M( U) =
W = X( 1)
1
1
= 1( 1)
N( ) =
2
(1
1
1
(1
1 2
1 2
3=
Como se puede observar, el lazo de control descrito lo que hace es desplazar un periodo
de muestreo la seal que ingrese asumiendo que el periodo de muestreo T es de 1
segundo.
10
1
(E + )(E + 2)
2
10
10
=
1
E
+
5.5E
+1
(E + )(E + 2)
2
En octave sometemos la funcin en lazo abierto de la planta ante una entrada escaln
unitario as:
J[\] (E) = ^K _1 +
1
+ (Ua )Eb
(U` )E
Haciendo clculos por medio de una regla manual, los retardos de L y T seran:
L= 0,4 Seg. y T= 2.8 Seg.
En el control PID:
^K = 1,2
2.8
= 8.4, d` = 2 0.4 = 0.8, da = 0,5 e = 0,5 0.4 = 0.2
0.4
Parmetro
Controlador PID
Kp
8.4
Ti
0.8
Td
0.2
Segn las constantes de tiempo del controlador diseado y el periodo T= 0.1 del
problema planteado tenemos:
Parmetro
Kp
Controlador PID
8.4
0.8
Td
0.2
Teniendo en cuenta que el periodo de muestreo T=0.1 segundo, dato del problema.
f@ = ^K _1 +
U
Ua
+ b = 17.07
2U` U
U
Ua
f = ^K _
1 2 b = 27.74
2U`
U
Ua
0.633
f = ^K _ b = 5.8 _
b = 11.74
U
0.1
El Controlador PID Discretizado es:
M( ) =
f@ + f
+f
1
17.07 27.74
1
+ 11.74
Extra: Esta parte no es necesaria en esta etapa, pero se observa que T=0.1 no es
suficientemente pequeo para lograr una buena respuesta, se sugiere un periodo
menor, ejemplo T=0.01.
Respuesta con T=0.1
J.(E) =
1
(E + 1)(E + 2)
JK (E)
3 = (1
E
Definiendo:
JG(E) =
1
E(E + 1)(E + 2)
1
E(E + 1)(E + 2)
1
1/2
1
1/2
=
+
E(E + 1)(E + 2) (E + 2) (E + 1)
E
JK (E)
3 = (1
E
)i
@.
1/2
@.
+
+
1/2
1
1
@.
1/2
j
1
0.004528 + 0.004
( 0.9093)( 0.8146)
0.909
0.81
3
= 1.5
lnG
3
3
=
= 4 /o/E 0
1.5l 1.5 0.5
Recordamos que:
Por lo tanto:
r8.9s9)@.
0.77 + 0.28p
tK@ = u180+
.@ =
y z
OBy z
H/G{tK@ |
= 0.77
0.28
= 0.685
3.30
.@ = 0.685
0.8146
J( )}
x
0.685
= 0.77 + 0.28p
= 12.05
( @)
( 0.8146)
= 12.05
( .@ )
( 0.685)
( 0.8146)
^~a = 12.05
( 0.685)
^~a = ^I