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1 Diseo de controladores
por el mtodo del Lugar
Geomtrico de las Races
Sistemas de Control
Analgico
Ingeniera en
Automtica Industrial
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
Diseo LGR
_
Salida
deseada
Salida
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
Redes de compensacin
FASE POSITIVA
FASE NEGATIVA
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
Especificaciones de Desempeo
Consideremos el siguiente sistema de segundo orden,
+
_
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
Caso Subamortiguado
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
10
10
Las relaciones obtenidas de Mp, ts, tp y tr solo son validas para sistemas de
segundo orden que no tengan ceros.
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
11
11
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
Rgimen permanente
12
12
Compensacin por
Adelanto de Fase
Sistemas de Control
Analgico
Ingeniera en
Automtica Industrial
14
14
15
15
16
16
17
17
18
18
19
19
20
20
Sistema compensado
+
_
21
21
22
22
10
-5
-10
-4
-3
-2
-1
23
23
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (seconds)
Compensacin por
Atraso de Fase
Sistemas de Control
Analgico
Ingeniera en
Automtica Industrial
25
25
26
26
+
_
27
27
Para el ejemplo,
28
28
29
29
Sistema compensado
+
_
30
30
31
31
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
32
32
System: T
Peak amplitude: 1.27
Step Response
Overshoot (%): 26.6
At time (sec): 1.59
1.4
1.2
10
System: T
Settling Time (sec): 5.53
6
0.8
0.6
0.4
2
0.2
0
0
10
12
14
10
33
33
BIBLIOGRAFA
Richard Dorf y Robert Bishop. Sistemas Modernos de Control 10
Edicin.
10.1 Introduccin
10.2 Enfoques en el diseo de sistemas de control
10.3 Redes de compensacin en cascada
10.5 Diseo por adelanto de fase utilizando el lugar de las races
10.6 Diseo de sistemas utilizando redes de integradores
10.7 Diseo por atraso de fase utilizando el lugar de las races